Tema 3.

El sólido rígido

 
3.1 Sólido rígido. Fuerzas externas e internas

3.2 Momento de una fuerza respecto a un punto

3.3 Momento de una fuerza respecto a un eje

3.4 Centro de masa y centro de gravedad

 
 El Sólido Rígido: fuerzas externas e internas
 
Sólido rígido aquel que no se deforma

(sistema formado bajo la aplicación de fuerzas

por muchas partículas)
  - Externas
Fuerzas que actúan sobre un sólido - Internas
 
Fuerzas externas: representan la acción de otros cuerpos
sobre el sólido rígido. Responsables de su comportamiento
externo
 
- Movimiento de traslación
- Movimiento de rotación
Movimiento de traslación: cuando todas las partículas
describen trayectorias paralelas
 
Movimiento de rotación: cuando todas las partículas
describen trayectorias circulares alrededor de una línea
denominada eje de rotación.
 
Fuerzas internas: entre las partículas que forman el
sólido
 

mantienen unidas a las partículas que forman el sólido 

 
Momento de una fuerza respecto a un punto

r// F
O r θ
rp

Se define el momento de la fuerza F respecto al punto

O como el producto vectorial del vector de posición r y
la fuerza F
Mo = r x F es un vector
Propiedades del momento respecto a un punto MO = r x F

a) Módulo: Mo = r F sen θ θ = ángulo entre r y F

b) Dirección: siempre perpendicular al plano formado por r y

F

c) Sentido: definido por el giro que lleva a r a ser paralelo a F

- poner ambos vectores con origen común
- determinar el ángulo desde r a F por el camino más corto

M es positivo si sentido antihorario

M es negativo si sentido horario
El momento M de una fuerza F respecto a un punto
O mide la tendencia de la fuerza F a hacer girar al
sólido alrededor de un eje que pasa por el punto y
es perpendicular al plano formado por r y F

Si r es paralela a F
θ

.O .O
r
r F F

M=0 M # 0 El cuerpo gira y

Sólo se traslada se traslada
Fuerzas equivalentes dos fuerzas F y F’ son equivalentes
si:
a) Ambas son iguales en módulo, dirección y sentido
b) Sus momentos respecto a un punto dado son iguales

Teorema de Varignon El momento de la fuerza

resultante sobre una partícula igual a la suma de los
momentos de cada una de las fuerzas

O. Mo = r x R = r x (F1+F2+F3) =
F1
r r x F1 + r x F2 + r x F3 =
F2
MF1 + MF2 + MF3
F3
Momento de una fuerza respecto a un eje Consideremos
un sólido rígido sobre el que actúa la fuerza F de la figura

L
El momento de F respecto
  Mo
  a O es un vector MO
A F
perpendicular al plano
  r
formado por ambos
O
proyección de
Mo en el eje L
Mo = r x F
   
distancia OA
Sea λ un vector unitario en
la dirección OL
 Se define: el momento de la fuerza F respecto al eje
OL como el producto escalar del vector unitario en la
dirección OL y el momento de la fuerza respecto al
punto O
 

MOL = λ . Mo = λ . (r x F) = producto mixto escalar

 

MOL mide la tendencia de la fuerza F a imprimir

al sólido rígido un movimiento de rotación
alrededor del eje OL
Centro de masa y centro de gravedad

Consideremos varias partículas de masas m1, m2, m3.. y

cuyas posiciones en el espacio son (x1,y1,z1),
(x2,y2,z2)......, se define el centro de masa del sistema un
punto cuyas coordenadas son:
xcm 
(m1x1  m2x2  ...)  xm
 i
i i

(m1  m2  ...) m i
i

ycm 
(m y  m y  ...)
1 1 2 2

 ym i
i i

(m  m  ...)
1 2
m i
i

zcm 
(m z  m z  ...)
1 1 2 2

 zm i
i i

(m  m  ...)
1 2
m i
i

Y su vector de posición será rcm = xcm i + ycm j + zcm k

De igual forma, si r1, r2, r3 ... son los vectores de posición
de cada partícula

rcm 
(m1r1  m2r2  ...)

 mri
i i

(m1  m2  ...) m i
i

Para distribuciones continuas de

masa

rcm 
 rdm
 dm
Consideremos una distribución continua de masa

Sea ρ la densidad del sólido dm = ρdV

xcm 
 ρxdV
 xdV
xcm 
 ρdV Si es homogéneo V
ρ = constante
ycm 
 ρydV
ycm 
 ydV
 ρdV V

zcm 
 ρzdV
zcm 
 zdV

 ρdV V
a) Cuando el cuerpo homogéneo tiene alguna
simetría, el centro de masa coincide con el
punto de simetría

b) Si el cuerpo tiene algún eje de simetría, el

centro de masa se halla sobre dicho eje
Centro de gravedad

Problemas de equilibrio actúa siempre

el peso

Se distribuye sobre todo el cuerpo y dará lugar a

un momento (los cuerpos cuando caen giran)

Este momento es igual al producido por un objeto

puntual con el mismo peso y situado en un punto
denominado centro de gravedad
a) El centro de gravedad para cuerpos simétricos y
homogéneos está situado en su centro geométrico

b) Si no tienen una clara simetría, el centro de

gravedad puede determinarse matemáticamente

c) Si g tiene el mismo valor en todos los puntos del

cuerpo

¡ centro de gravedad = centro de masa ¡