Graficación

IA7200-T

Transformaciones Geométricas
 Transformaciones Geométricas
• Producto Matricial • Coordenadas Homogéneas
• Transformaciones • Transformaciones Inversas
Lineales • Rotaciones Arbitrarias
• Rotaciones • Cambio de Coordenadas
• Escalamiento • Rotaciones 3D
• Acizallamiento
• Translaciones

Graficación 2
 Producto Matricial

Graficación 3
 Transformaciones Lineales
Una transformación T es un mapeo

Una transformación es lineal si para todos v y

w (vectores) y λ (real)

Si T es lineal:

Graficación 4
 Transformaciones Lineales
En el espacio x-y, asociemos un punto P al
vector V, tal que:

T es un mapeo de puntos a puntos:

Para todo punto P en x-y, donde:

v ′ = OP ′

Graficación 5
 Transformaciones Lineales
Las TLs pueden ser escritas como un producto
de matrices. Por ejemplo

Se puede escribir como el producto

Graficación 6
 Transformaciones Lineales
Ejemplo:

Los renglones de T
son las imágenes de
(1,0) y (0,1)

Graficación 7
 Rotación

Graficación 8
 Escalamiento

Graficación 9
 Acizallamiento

Graficación 10
 Translaciones

¿Cuál es la matriz T para translaciones?

T no es lineal (i.e. T(0) = (a,b)≠0)

(a,b) se llama vector de desplazamiento
(shift vector)

Graficación 11
 Coordenadas Homogéneas
Para combinar todas las transfomaciones vistas hasta aquí,
añadimos una dimensión mas, W.
La dimensión extra hace que P=(x,y) tenga toda una familia de
representaciones coordenadas (wx, wy, w) w≠0.
Por ejemplo, (3,6,1), (0.3,0.6,0.1), (6,12,2), (12,24,4), etc.
Cuando un punto se mapea al plano W=1, se dice que está
homogeneizado.
Conversión:
(x,y)  (x,y,1)
(wx,wy,w)  (wx/w, wy/w)
Graficación 12
 Coordenadas Homogéneas

Graficación 13
 Coordenadas Homogéneas
T en coordenadas homogéneas

Translación

Rotación

Graficación 14
 Ejercicios
• Dibuje un rectángulo unitario en un espacio R2
• Genere una matriz T1 para una rotación de 15°
• Genere una matriz T2 para un escalamiento de 1.5 en
x y 2 en y
• Genere una matriz T3 para un acizallamiento de 0.5
en la horizontal
• Combínelas, para formar una sola matriz T de
transformación que además desplace el rectángulo
por (1, 0.5)
• Aplique la matriz resultante al rectángulo
Graficación 15
 Ejercicios

Ver Programa de Mathematica

Graficación 16
 Transformaciones Inversas
• Si R mapea de P a P’, la inversa mapea de P’ a P.

• Ej. Rotación Inversa

• Se debe cumplir que

Graficación 17
 Transformaciones Inversas
• Sin embargo, no todas las transformaciones son
reversibles
• Ej. Una transformación que mapea de cualquier
punto al eje x no lo es.

• La matriz no tiene inversa

• Para que una matriz tenga inversa, su determinante
debe ser diferente de cero
Graficación 18
 Transformaciones Inversas
• La matriz de transformación del mapeo

Graficación 19
 Rotación en Torno a
Cualquier Punto
• No es lineal
• Puede ser descrita como un producto matricial
(coordenadas homogéneas)
• La rotación en el punto C(Xc, Yc) en un ángulo φ se
puede hacer en tres pasos:
• Translación al origen
• Rotación en el origen
• Translación de regreso

Graficación 20
 Rotación en Torno a
Cualquier Punto

Graficación 21
 Rotación en Torno a
Cualquier Punto

Graficación 22
 Rotación 3D en Torno a
los Ejes

Graficación 23
 Rotación 3D en Torno a
un Eje Arbitrario

1. Rotación en z -θ
2. Rotación en y -φ
3. Rotación en z α
4. Rotación en y φ
5. Rotación en z θ

Graficación 24
 Rotación 3D en Torno a
un Eje Arbitrario

Graficación 25
 Rotación 3D en Torno a
un Eje Arbitrario
Si el punto de inicio no es el origen, sino un punto
arbitrario A(a1,a2,a3)
① Translación de A a O
② La rotación R, descrita anteriormente
③ Translación inversa de O a A

Graficación 26
 Rotación 3D en Torno a
un Eje Arbitrario

Graficación 27