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08 Di-Pratula
08 Di-Pratula
EN
MÁQUINAS.ELÉCTRICAS.DE.INDUCCIÓN
Resumen
La predicción de fallas en un sistema se basa en comparar variables de salida o entrada al mismo y asimismo poder
diferenciar un estado de salud con un estado de falla. Se requiere conocimiento del sistema y sus variables de entrada y
salida, un método adecuado de adquisición de datos y un procedimiento de diagnóstico basado en un buen análisis de
resultados.
El presente trabajo se refiere al diagnóstico predictivo de fallas rotóricas de origen mecánico y eléctrico (barra rota en rotor
jaula de ardilla) de las máquinas eléctricas de inducción. Se efectúa un análisis teórico y se propone un método experimental
de diagnóstico.
Palabras claves: Mantenimiento predictivo – diagnóstico – falla mecánica – falla eléctrica – máquina eléctrica de inducción
– rotor
Abstract
Failure prediction in a system is based on comparing in or out variables and on being able to tell a healthy state from a faulty
one. It is necessary to know the system and its in and out variables, to have an accurate method of data acquisition and to
follow a diagnostic procedure based on a detailed analysis of results.
This paper deals with predictive diagnosis of rotor faults of mechanical and electrical origin (broken bar in squirrel-cage
rotor) in induction electrical machines. A theoretical analysis is carried out and an experimental method of diagnosis is
proposed.
Key Words: Predictive maintenance – diagnosis – mechanical failure – electrical failure – induction electrical
machine - rotor
***
Introducción:
Estadísticamente, las fallas rotóricas en máquinas eléctricas de inducción corresponden a más del
50% del total de sus fallas. Esto incluye fallas en los cojinetes, bobinado rotórico (barras en el rotor
jaula de ardilla) y excentricidad rotórica157.
Los métodos de diagnóstico propuestos actualmente para las fallas rotóricas se basan en:
• Pruebas estáticas (medición de inductancia para diferentes posiciones rotóricas).
• Análisis de vibraciones.
• Análisis del espectro de frecuencia de la corriente.
• Análisis de la potencia instantánea.
• Análisis de la cupla instantánea.
• Análisis del campo magnético.
• Termografía.
157
Técnicas para el mantenimiento y diagnóstico de máquinas eléctricas rotativas.
Diagnóstico predictivo de fallas retóricas…
Es normal recurrir a más de uno de los métodos citados más arriba para detectar fallas incipientes.
La predicción requiere corroboración para mayor seguridad.
La siguiente tabla muestra los métodos propuestos, sus fortalezas y debilidades, y el método
propuesto por el presente trabajo.
Fallas
Método Excen- Stress en Vibraciones Barra Observaciones
de Medición tricidad cojinetes externas rota generales
Baja Más costosa que la propuesta de este
Mecánico Sí Sí Sí
resolución trabajo
Corriente (método Medición simple – Resolución menor
Sí No Sí Sí
tradicional) que la propuesta de este trabajo
Corriente – Vector de En desarrollo – Medición simple –
No No No Sí
Park [51] Buena resolución
Medición compleja – Resolución
Potencia activa Sí No Sí Sí
pobre
Medición compleja – Resolución
Par motor Sí No No Sí
pobre
Invasivo y costoso – Resolución
Flujo magnético interno No No No Sí
buena
Flujo magnético axial No No No Sí Bajo costo – Resolución buena
Baja
Pruebas estáticas Sí No No Diagnóstico previo
resolución
Diagnóstico difícil – Costoso -
Termografía infrarroja No Sí Sí Sí
Personal muy experimentado
Flujo magnético externo
Medición simple – Bajo costo –
(propuesto en este Sí Sí Sí Sí
Resolución buena
trabajo)
Potencia reactiva
Medición compleja-Resolución
(propuesto en este Sí Sí Sí No
Buena
trabajo)
La necesidad de aplicar varios métodos de detección para diferentes fallas, el costo de algunos de
ellos y la ambigüedad de resultados en otros, motiva la búsqueda de un método que permita detectar
todas las fallas rotóricas con sensores simples, de fácil colocación, bajo costo, de buena precisión,
aplicando un instrumento de uso industrial para la adquisición de los datos.
Análisis teórico
La siguiente ecuación relaciona magnéticamente, a través del coeficiente de inducción mutua, los
bobinados “i” y “j” de las máquinas eléctricas de inducción, siendo el origen del análisis teórico
efectuado.
2π
Lij = μo l Dm g -1 ( ,θ) Ni ( ,θ) Nj ( ,θ) dθ (1)
2 0
80
Horacio Raúl di Prátula
en función de la posición angular del rotor y la posición angular particular, l es la longitud axial, 0 es
la permeabilidad del aire y Dm/2 es el radio promedio del entrehierro158.
Ni(,) ó Nj(,) son las funciones bobinados de los bobinados “i” y “j”. La definición se basa en
la conformación espacial de la fuerza magnetomotriz para una corriente unidad fluyendo por los
bobinados.
La distribución de la fuerza magnetomotriz en el entrehierro es una función continua, que podemos
analizar desde su origen que es el bobinado. Por esto, definimos la función densidad de conductores
que puede expresarse matricialmente.
La imagen 2 exhibe la máquina eléctrica de inducción con sus bobinados, se grafica la función
densidad de conductores representada por pulsos con magnitud dada por la cantidad de conductores
por ranura.
“” corresponden al número de posiciones angulares espaciales fijas adoptadas de la máquina eléctrica
(para este ejemplo igual a los dientes, ver imagen 2) y “m” las fases, será159:
¶
N ij Zp ij Z (3)
m
q
µ) 1 n
Donde: Z promedio (Z
q
Zij
i=1
y ZPij = ZQij
i=1
158
Multiple Coupled Circuit Modeling of Induction Machines y A Novel Method for Modeling Dynamic Air-Gap
Eccentricity in Synchronous Machines Based on Modified Winding Function Theory.
159
New proposals for outside measuring and analyzing the failure in the induction machine.
81
Diagnóstico predictivo de fallas retóricas…
Las filas de esta matriz determinan uno o más puntos de la función bobinado sobre cada posición
angular fija, siendo esos valores los elementos en un arreglo numérico. De este modo, podemos tomar
solo una o más posiciones angulares fijas, ya sea por la cantidad de dientes del otro bobinado
(inducción mutua) o si al analizar la máquina eléctrica queremos considerar la variación de
permeancia por forma de ranura o falla. Es obvio que cada posición angular fija corresponde a una fila
de la matriz.
Horacio Raúl di Prátula
Se han destacado los sentidos (+) y (-) de los conductores y la conformación bipolar, determinando
la conformación de los polos magnéticos en el entrehierro (un módulo) de la máquina eléctrica de
inducción.
La imagen 5 muestra el espectro que se obtiene aplicando la transformada discreta de Fourier a una
de las columnas de las matrices bobinado. En este caso, se exhibe el espectro de frecuencia del
bobinado estatórico trifásico. Dado que se considera un bobinado correctamente distribuido, simétrico
y periódico en una unidad magnética (“p”), los valores obtenidos aplicando la transformada discreta de
Fourier contienen armónicas, especialmente impares.
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Diagnóstico predictivo de fallas retóricas…
100
90
80
70
% 60
50
40
30
20
10
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
armónicas de estructura eléctrica (bobinado estatórico)
Imagen 5. Espectro de una columna correspondiente a la matriz
bobinado de un bobinado trifásico
La primera armónica corresponde al número de polos magnéticos analizados y las restantes son
múltiplos de la misma con magnitud menor. Físicamente, sería como si cada bobinado fuera
confeccionado con diferente factor de paso y factor de distribución. La imagen 5 permite interpretar la
idea.
Las ventajas aportadas por la matriz y su análisis espectral pueden sintetizarse del siguiente modo:
• No se requiere conocer la conexión del bobinado, se trabaja con conductores.
• Los ángulos quedan automáticamente fijados.
• La asimetría o falla en un bobinado queda determinado por las armónicas componentes o el
cambio de magnitud de las mismas.
• La fuerza magnetomotriz se determina por el producto de matrices.
Una vez definida la matriz bobinado para el circuito eléctrico del estator y del rotor de una máquina
eléctrica de inducción se aplica la matriz bobinado a la teoría de la misma, siendo factible describir
todas las variables y en particular aquellas que se utilizan para diagnosticar fallas rotóricas.
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Horacio Raúl di Prátula
Con el fin de definir las variables de la máquina eléctrica se define la matriz de corriente en el
bobinado:
i1
I ¡ m x ωt n
(I = i ωt1 1 .......i ωt n = M ) (4)
i m
La matriz I es rectangular con “m” filas y " ωt n " columnas en grados eléctricos dónde “ t n ” es
χ x ωt n
F (χ x ωt n ) Ν (χ x m) * I (m x ωt n ) (F ¡ ) (5)
p1
P ¡ χ x ωt n
(P = pωt1 .......pωt n = M ) (6)
pχ
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Diagnóstico predictivo de fallas retóricas…
Un espectro de la fila nos permitiría conocer su variación en el tiempo para cada posición angular
fija en el entrehierro, mientras que un espectro de la columna, mostraría la variación espacial de la
permeancia a lo largo del entrehierro para un instante de tiempo.
Es importante destacar, que la matriz permeancia para el análisis de fallas puede requerir aumentar
el número de posiciones fijas angulares adoptadas en la matriz bobinado.
Esta opción permitiría “modular” la permeancia según las características del diente y la
conformación de las piezas que constituyen el circuito magnético o analizar fallas cuya frecuencia sea
conocida.
Definiendo la suma de fuerzas magnetomotrices actuantes dentro de la máquina eléctrica como una
matriz de la siguiente forma:
χ x ωt n
SFij ( χ x ωt n ) = Fi (χ x ωt n ) + Fj (χ x ωt n ) ( SFij ¡ ) (7)
Se define a continuación la matriz de flujo total de la máquina eléctrica de inducción. Esta matriz
básica para el desarrollo teórico y experimental en el diagnóstico de las fallas rotóricas en la máquina
eléctrica de inducción.
Los elementos de esta matriz determinan el valor del flujo sobre cada posición angular fija del
entrehierro para cada instante de tiempo. Toda modificación en el valor de permeancia (falla rotórica
de origen mecánico) o toda modificación de las estructuras eléctricas (falla rotórica de origen
eléctrico) alterarán la magnitud de cada elemento componente. De este modo, aplicando la
transformada discreta de Fourier a filas y columnas se obtendrán las frecuencias características de
falla.
uuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuur
Φ (χ x ωt n ) = SF( χ x ωt n ) * P (χ x ωt n ) (Φ ¡ χ x ωt n
) (8)
Cada fila explicita la variación temporal del flujo para cada posición angular fija adoptada en el
entrehierro, y cada columna permite obtener la disposición espacial del flujo en el entrehierro de la
máquina eléctrica de inducción en un instante de tiempo. El espectro de frecuencia de filas y columnas
permite obtener las frecuencias características de fallas rotóricas.
La metodología teórica de diagnóstico se orienta a detectar las fallas rotóricas en los espectros de
frecuencia obtenidos de las filas y columnas del flujo, mientras que la experimental a la medición del
flujo disperso sobre la máquina eléctrica mediante sensores con núcleo de aire.
Las frecuencias por fallas rotóricas mecánicas afectarán a columnas debido a variaciones axiales y
filas por variaciones radiales. Estas modulaciones de flujo podrán ser detectadas por la aplicación de la
transformada discreta de Fourier tanto teóricamente como experimentalmente. Las frecuencias
características de las fallas pueden observarse en la siguiente Tabla:
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Horacio Raúl di Prátula
Imagen 7. Tabla: Síntesis de las frecuencias de falla determinadas aplicando el método propuesto
Conclusión
1. El método propuesto es simple y propone el diagnóstico de fallas en etapas.
2. El análisis teórico permite determinar las frecuencias de falla.
160
Analysis of airgap flux, current, and vibration signals as a function of the combination of static and dynamic
airgap eccentricity in 3-phase induction motors.
161
Comparative investigation of diagnostic media for induction motors: a case of rotor cage faults y Rotor Cage
Fault Diagnosis in Three-Phase Induction Motors by the Total Instantaneous Power Spectral Analysis.
162
Air Gap Flux Analysis for Cage Rotor Diagnosis.
163
Air Gap Flux Analysis for Cage Rotor Diagnosis.
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Diagnóstico predictivo de fallas retóricas…
3. La etapa experimental propone la lectura de valores de flujo disperso mediante sensores con
núcleo de aire.
4. Las frecuencias de las armónicas del flujo disperso serán tabuladas, la lectura es on-line y no
requiere elementos invasivos en la máquina eléctrica.
5. La primera etapa puede denominarse “etapa temprana de diagnóstico” y consiste en el análisis
de la variación de los autovalores y autovectores de la matriz de flujo.
6. La segunda etapa consiste en la aplicación de la transformada de Fourier a columnas y filas de
la matriz de flujo. El resultado de la aplicación de la transformada de Fourier a las columnas de
la matriz determinará la existencia de armónicas espaciales y permitirá el diagnóstico de la falla
por jaula rota (Imagen 4). La aplicación de la transformada de Fourier determinará las
frecuencias de armónicas de tiempo y permitirá el diagnóstico de las fallas de cojinetes, stress
en cojinetes, frecuencias externas y toda aquella falla que modifique la geometría espacial del
entrehierro.
7. La tercera etapa consiste en un archivo matricial que permitirá analizar a través del tiempo el
comportamiento de la variable testeada (flujo disperso) en la máquina eléctrica.
Referencia biblioráfica
- XIAOGANG, L. et al. “Multiple Coupled Circuit Modeling of Induction Machines”. En: IEEE
Transactions on Industry Aplications, Vol. 31, No 2, pp. 203-210, March/April, 1995.
- DI PRÁTULA, H. R. et al. “New proposals for outside measuring and analyzing the failure in the
induction machine”. En: Electric Machines and Drives Conference, 2003. IEMDC'03. IEEE
Internacional Vol. 2, Issue: 2 , pp. 917- 922, 1-4, June, 2003.
- MORITA, I. “Air Gap Flux Analysis for Cage Rotor Diagnosis”. En: Electrical Engineering in
Japan, Vol. 112, No.3, 1992. Translated from Denki Gakkai Ronbunshi, Vol. 111-D, .7, pp. 578-
587. July, 1991.
- DORRELL, D. G. et al. “Analysis of airgap flux, current, and vibration signals as a function of
the combination of static and dynamic airgap eccentricity in 3-phase induction motors”. En:
Industry Applications, IEEE Transactions on, Vol. 33, Issue: 1, pp. 24-34, Jan/Feb, 1997.
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