CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

MECANISMOS

Presentado Por:

HANNS PICO BARRIOS

Presentado a:
ING. HELMAN COLLANTE

Grupo BD

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

ABRIL DE 2009
 INTRODUCCIÓN

Los eslabones con movimiento coplanarios se pueden dividir en tres grupos:

aquellos con un movimiento angular sobre un eje fijo, aquellos con un
movimiento angulas, pero no están sobre un eje fijo, y aquellos con un
movimiento lineal, pero sin movimiento angular. Todos estos movimientos
pueden estudiarse mediante el uso de centros instantáneos.

Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coinciden en dos

eslabones en movimiento en un instante dado tendrán velocidades idénticas en
relación a un eslabón fijo y, en consecuencia tendrán una velocidad igual a
cero entre sí.

Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades
de los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces permite sustituir a
algún mecanismos por otro que produce el mismo movimiento y
mecánicamente aprovechable.
 OBJETIVOS

 Aplicar métodos gráficos para determinar velocidades de un mecanismo

en una posición determinada.

 Calcula la velocidad de los diferentes puntos de un mecanismo de un

sistema mecánico utilizando los diferentes métodos gráficos de análisis
de velocidades.
CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (C.I.R)

“En el movimiento plano de un cuerpo rígido, siempre existe un punto de él (o

de una extensión rígida de él) que tiene velocidad instantánea nula y en
consecuencia el movimiento equivale a una pura rotación instantánea del
cuerpo en torno de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantáneo de
rotación.

Demostración:
→ → → →

Como
v P =v A+ω∗AP , entonces existe un punto A=I con velocidad nula debe
→ → → → → →
ser
v P=ω∗AP , entonces v P es perpendicular a IP , o bien IP está
→

sobre una recta en el plano de movimiento que es perpendicular a P . En

v
consecuencia si se conocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de
→ →
v
un cuerpo A y
v B , el centro instantáneo estará donde se intersecten las
perpendiculares a esas dos velocidades. La excepción la constituyen los
cuerpos que tienen traslaciones puras, es decir cuando el cuerpo se traslada
→ →
paralelamente y entonces ω = 0 . En estos casos se podría decir que el
centro instantáneo está en el infinito.”

El centro instantáneo de rotación de un cuerpo en movimiento plano se define

como el punto del cuerpo que tiene velocidad cero en el instante considerado.
Este punto puede estar ubicado dentro o fuera del cuerpo (en el cuerpo
extendido). Se puede considerar entonces que todo el cuerpo gira
instantáneamente alrededor del C.I.R. y, en consecuencia, la velocidad de
cualquier punto P del mismo será igual al producto de la velocidad angular del
cuerpo por el vector posición dirigido del C.I.R.
 Figura 1. Centros instantáneos de rotación de un mecanismo de cuatro
barras.

Propiedades del C.I.R

Las propiedades de los CIR permiten encontrar los denominados polos

primarios de un mecanismo siguiendo un conjunto de reglas fácilmente
deducibles. Se denomina polos primarios a aquellos polos de un mecanismo
que pueden localizarse por simple inspección directa de este siguiendo las
siguientes reglas:

1. Todos los pares de rotación que existen en un mecanismo.

2. Puntos en el infinito cuando un elemento se traslada con respecto a otro.
3. Los puntos de contacto entre dos elementos donde existe rodadura
pura.
4. Si en un elemento se conoce la trayectoria de dos de sus puntos
respecto de otro elemento, se obtiene el polo del movimiento relativo en
el punto de corte de las dos normales a las respectivas trayectorias que
pasan por dichos puntos.

Figura 2. Ejemplos de CIR

 CONCLUSIÓN

 Con los aspectos tratados en este trabajo se han conocido los

argumentos básicos, tanto teóricos como metodológicos, para resolver
las tareas del análisis cinemático de los mecanismos de por el método
grafo-analítico.

 Es importante conocer la estructura del mecanismo, ésta es quien nos

guía para el análisis cinemático.

 Los centros instantáneos de rotación son útiles para el hallazgo de las

velocidades de los eslabones de un mecanismo.
 BIBLIOGRAFÍA

 Erdman A. y Sandor G. "Diseño de Mecanismos. Análisis y Síntesis. Editorial

Prentice Hall, México 1997.

 Baranov. G.G "Curso de la teoría de mecanismos y máquinas" Editorial MIR Moscu

1979

 Apuntes Ingeniero Helman Collantes

 http://cguerra.fime.uanl.mx/documentos/dinamica/clases/velocidad.pdf

 http://www.fisica.usach.cl/~lhrodrig/fisica1/crigido.pdf

 http://personales.unican.es/sancibrr/Asignaturas/CyDdM/CapII1.pdf

 http://books.google.com.co/books?
id=h9M4zVa8FYYC&pg=PA73&lpg=PA73&dq=centro+instantaneo+de+r
otacion&source=bl&ots=pLumH9h9zU&sig=x6VHLA6BHpsiuWEoW0RX
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