Configuración Twido

Instrucciones avanzadas
18.3
Gua de inicio rpido del PID Twido
Presentacin
Descripcin
general
Esta seccin contiene informacin bsica acerca de las funciones de control PID y
de sintonizacin automtica disponibles en los controladores Twido.
Contenido
Esta seccin contiene los siguientes apartados:

Apartado
Propsito del documento
566
Pgina
567
Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control
569
Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID
571
Paso 3: Configuracin del PID
573
Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control
579
Paso 5: AT + PID de configuracin de control
585
Paso 6: Ajustes de depuracin
589
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Propsito del documento

Introduccin
Esta gua de inicio rpido le indicar, mediante ejemplos, todos los pasos
necesarios para configurar correctamente las funciones de control PID del
autmata Twido.
Nota: No es necesario tener ningn conocimiento especfico para implementar la
funcin PID en un autmata Twido, aunque s se requiere cierto grado de rigor
para garantizar los mejores resultados en el menor tiempo posible.
Este documento
contiene:
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Este documento explica los pasos siguientes:

Paso
Descripcin
Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control.
Requisitos previos para la configuracin PID.
Configuracin PID.
Inicializacin de la configuracin de control.
Configuracin de control de AT + PID.
Depuracin y ajustes.
567
Ejemplo utilizado
en esta gua
Para este ejemplo, hemos elegido un termocupla de tipo K (0-200 ).

Utilizaremos un control de transistor con la salida que ser una salida de autmata base
controlada directamente por el autmata PID a travs de PWM (consulte p. 573
El diagrama siguiente muestra la configuracin experimental utilizada en el ejemplo:
TWDLMDA20DRT
TWDALM3LT
1/L1
2/T1
4/A2- +3/A1
%Q0.1
Com(+)
-V
+24 V
0V
IN0+
IN0-
+24 V
Resistor
Verde
Blanco
A un termocupla
de 0-200
0V
230 VCA
568
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Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control

Introduccin
En general, un autmata PID utiliza una seal de realimentacin analgica

(conocida como "valor del proceso") para medir que el valor que debe ajustarse.
Este valor puede ser un nivel, una temperatura, una distancia u otro valor para otras
aplicaciones.
Ejemplo de una
seal de medida
analgica
A continuacin se muestra un ejemplo de medida de temperatura.
Adicin de una
tarjeta analgica
(mdulo de
ampliacin)
En modo offline, despus de seleccionar el autmata base, agregue la tarjeta

analgica como una aplicacin base. La numeracin de los canales depender del
slot de configuracin correspondiente.
Configuracin de
canales de entrada
analgicos
En la tabla siguiente se describe el procedimiento de configuracin de los canales

analgicos del mdulo de ampliacin:
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El sensor enva una medida analgica (que depende del valor medido) de vuelta al
autmata. En los sensores de anchura y temperatura (como PT100 o termocuplas),
la seal medida aumenta al incrementarse la temperatura actual.
Paso Accin
1
Seleccionar el paso Describir de la interfase de TwidoSuite.

Consulte (Descripcin de aplicaciones, Twido, Software de programacin
TwidoSuite, Ayuda online).
Ver el catlogo de productos y elegir un mdulo para agregarlo a la descripcin de sistema.

Por ejemplo, TWDALM3LT para la medicin de temperatura utilizando un PT100 o un termocupla.
Agregar el mdulo a la descripcin del sistema (consulte (Colocacin de un mdulo,

Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).)
Utilizar el Editor de configuracin (Editor de configuracin, Twido, Software de programacin

TwidoSuite, Ayuda online) para definir parmetros de mdulos de E/S analgicas que se
agregaron como mdulos de ampliacin durante la descripcin del sistema.
En la columna Tipo, elegir el tipo de entrada que corresponde al tipo de sensor

utilizado (termocupla K, si el sensor es de este tipo).
En la columna Rango, seleccionar la unidad de medicin del sensor. Para sensores de

temperatura, resulta ms sencillo seleccionar Celsius, ya que convierte el nmero de
contadores enviados a la tarjeta analgica en un factor directo de la medicin actual.
Introducir una direccin para el smbolo de entrada de la tarjeta analgica configurada.

Se utilizar para completar los campos PID (%IW1.0 para este ejemplo).
Realizar la misma accin para una salida analgica, si es necesario utilizar una salida
para ejecutar el sistema de control.
569
Ejemplo de
configuracin de
canal analgico
Existen varios tipos de configuracin vlidos en funcin del tipo de medida utilizada,
tal como se indica a continuacin:
Para la aplicacin del ejemplo utilizado en este documento, hemos elegido un
termocupla de tipo K (0-200 ). La lectura del valor del proceso ser
directamente vlida (2.000 contadores = 200 , ya que el factor de unidad es 0,1).
Para los tipos de medidas restantes, elija 0-10 V o 4-20 mA en la columna Tipo,
o Personalizado en la columna Rango. A continuacin, ajuste la escala de
valores (introduzca 0 en la columna Mnimo y 10.000 en la columna Mximo)
para poder leer el valor del proceso directamente (10 V = 10.000 contadores).
El ejemplo siguiente muestra una configuracin para un canal analgico de
termocupla de tipo K:
Descripcin del mdulo
Configuracin del mdulo.
Nmero de serie
TWDALM3LT
Descripcin
Mdulo de ampliacin con dos entradas analgicas (RTD

- Th) y una salida (0 - 10 V, 4 - 20 mA),
12 bits, terminal de tornillo extrable. K, J
Aplicar
Direccin
Cancelar
Tabla de E/S
En uso
570
Direccin
Tipo
Alcance
Mnimo
Mximo
Unidades
%IW2.0
Smbolo
No utilizado
Normal
1095
Ninguno
%IW2.1
No utilizado
Normal
4095
Ninguno
%QW2.0
No utilizado
Normal
4095
Ninguno
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Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID

Introduccin
Antes de configurar el PID, asegrese de que las fases siguientes se han efectuado:
Fase
Habilitacin del
PID en el
programa
Descripcin
Se ha habilitado el PID en el programa.
Se ha configurado el perodo de exploracin.
El autmata PID debe activarse en el programa por medio de una instruccin. Esta
instruccin puede ser permanente o puede ser una condicin de una entrada o bit
interno. En el ejemplo siguiente, la instruccin %M0 ha habilitado el PID:
En Ladder
1
LD
TTULO DE LA SECCIN
Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu.

Escaln 1
%M0
PID 0
En la Lista de instrucciones:
---0 LD
%M0
1 [ PID 0 ]
Nota: Asegrese de utilizar la sintaxis correcta:
Compruebe que existe un espacio entre "PID" y el nmero PID (por ejemplo,
PID<espacio>0).
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571
Configuracin
del perodo de
exploracin
En caso de utilizar autmatas PID, se recomienda establecer el modo de exploracin del

ciclo del PLC en peridico. En la tabla que aparece a continuacin se muestra el
procedimiento que se debe seguir para establecer el modo de exploracin.
Paso Accin
1
Utilizar la tarea Programa ! Configurar ! Configurar el comportamiento para

definir la configuracin del Modo de exploracin del controlador.
Activar la casilla Peridico.
Definir la duracin del ciclo, tal como se muestra en la pantalla siguiente:

Configurar el comportamiento
Niveaux
Gestin automtica
El ms alto posible
El ms bajo posible
Gestin manual
Automtico
Automatique
Manual
Nivel 1.0
Nivel 2.0
Nivel 2.5
Nivel 3.5
Modo de exploracin
Inicio
Normal
Peridico
Periodo (2-150 ms): 100
Watchdog
Periodo (10-500 ms):
250
ms
Evento peridico
Non
utilis
No utilizado
Periodo (5-250 ms):
Nmero de subrutina
10
0
ms
Arranque automtico en Run

Entrada Run/Stop:
Guardar automticamente
ms
Ninguna
RAM automtica=>EEPROM
Aplicar
Restaurar
Nota: La duracin del ciclo debe establecerse en el tamao del programa y el

rendimiento deseado. (Una duracin de 50 ms es un valor adecuado.)
572
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Paso 3: Configuracin del PID

Introduccin
Este ejemplo muestra la implementacin de la mayora de las funciones del autmata

PID para Twido. Algunas selecciones no son esenciales y pueden simplificarse.
Auto-Tuning
(AT)
El autmata PID tiene una funcin de Auto-Tuning que simplifica la configuracin del
bucle de regulacin (esta funcin recibe el nombre de AT en el resto del documento).
Modos de
funcionamiento
El autmata PID PLC Twido proporciona cuatro modos de funcionamiento distintos,

que pueden configurarse en la pestaa General del cuadro de dilogo PID:
PID = autmata PID simple.
AT + PID = la funcin de Auto-Tuning se activa al iniciar el PID e introduce
automticamente los valores de ganancia Kp, Ti, Td (pestaa PID) y el tipo de
accin PID (pestaa Salida). Al final de la secuencia de Auto-Tuning, el
autmata pasa al modo PID para la consigna ajustada y utiliza los parmetros
establecidos por AT.
AT = la funcin de Auto-Tuning se activa al iniciar el PID e introduce automticamente los valores de ganancia Kp, Ti, Td (pestaa PID) y el tipo de accin PID
(pestaa Salida). Al final de la secuencia, el PID se detiene y espera. Se
introducen los valores de ganancia Kp, Ti, Td (pestaa PID) y el tipo de accin
PID (pestaa Salida).
Direccin de palabra = el programa puede controlar la seleccin del modo de
funcionamiento del PID, asignando el valor deseado a la direccin de palabra
asociada a esta seleccin:
%MWxx=1: el autmata funciona en modo PID simple.
%MWxx=2: el autmata funciona en AT + PID.
%MWxx=3: el autmata funciona slo en modo AT.
%MWxx=4: el autmata funciona slo en modo PI .
Este tipo de configuracin a travs de la direccin de palabra permite que el usuario
pueda gestionar el modo de funcionamiento del autmata PID mediante el programa
de aplicacin, de manera que sea posible adaptarse a los requisitos finales.
Nota: PI La regulacin de se puede seleccionar en la pestaa PID.
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573
Inicio del cuadro

de dilogo PID
En la tabla siguiente se muestra el cuadro de dilogo PID y el procedimiento que

debe seguirse para acceder a las distintas pestaas de configuracin del PID:
Paso Accin
1
Seleccione la tarea Programa ! Configurar ! Configurar los datos en la interfaz TwidoSuite.

Resultado: aparece la ventana de configuracin de software predeterminada.
Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido,
Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de
tipos de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID.
Aparece el cuadro de dilogo PID en primer plano, que se utiliza para introducir los distintos valores del
autmata, tal como se muestra en la figura siguiente. En modo offline, se muestran estas pestaas: General,
Entrada, PID, AT y Salida:
General
Aplicar
Entrada
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Modo de
funcionamiento:
AT + PID
Estados del PID
Direccin de
palabra:
PID
Consigna
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
AT
PV
Lmite
AT
Importante: Las pestaas deben completarse en el orden en el que aparecen en el cuadro de dilogo PID:
primero General, Entrada, PID, AT y, finalmente, Salida.
Nota: En modo online, esta pantalla muestra dos pestaas adicionales (Animacin y Trazo), que se utilizan
para el diagnstico y la visualizacin del funcionamiento del autmata respectivamente.
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Modificacin
dinmica de
parmetros
Para la modificacin dinmica de los parmetros del PID (en modo de funcionamiento y online), se recomienda introducir las direcciones de memoria en los
campos correspondientes, para evitar as el paso a modo offline con el fin de
efectuar cambios en los valores sobre la marcha.
Configuracin de
la pestaa
General
En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa

General del cuadro de dilogo PID:
Configuracin de
la pestaa
Entrada
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Paso Accin
1
En la pestaa General, activar la casilla Configurado para activar el PID y definir

las pestaas siguientes.
En la lista desplegable Modo de funcionamiento, elegir el tipo de funcionamiento

deseado. (vase p. 573)
En este ejemplo: se seleccionar el modo de direccin de memoria y se introducir
la palabra %MW17 en el campo asociado. De este modo, el modo de funcionamiento
del PID estar vinculado al valor en %MW17.

Entrada del cuadro de dilogo PID:
Paso Accin
1
En la pestaa Entrada, introducir el canal analgico utilizado como medida en el

campo asociado.
En este ejemplo: Hemos elegido %IW1.0 dado que se ha utilizado como medida de
temperatura.
Cuando sea necesario, establecer las alarmas en los umbrales de medida alto y bajo
activando las casillas y completando los campos correspondientes.
Nota: Los valores introducidos deben ser valores fijos (definidos en los campos
asociados) o valores modificables (completando los campos correspondientes con
las direcciones de memoria: %MWxx).
575
Configuracin de
la pestaa PID
En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa PID

del cuadro de dilogo PID:
Paso Accin
1
En la pestaa PID, introducir el valor que debe utilizarse para definir la consigna del autmata. En general,
este valor es una direccin de memoria o una consigna de una entrada analgica.
En este ejemplo: se ha introducido %MW0, que se utilizar como palabra de consigna.
Slo se puede seleccionar el tipo de corrector si anteriormente se ha elegido el modo de funcionamiento

PID en la pestaa General.
En este ejemplo: el tipo de corrector se establece en automtico y deshabilitado.
Nota: Si anteriormente ha elegido PID como modo de funcionamiento, puede seleccionar el tipo de corrector
deseado (PID o PI) en la lista desplegable. Si se selecciona PI, el parmetro Td se fuerza a un valor de cero
y este campo se deshabilita.
Definir los parmetros Kp, Ti, Td.

Importante: En caso de seleccionar el modo AT o AT+PID, es necesario completar los campos Kp, Ti y Td
con direcciones de memoria, para habilitar as la funcin de Auto-Tuning e introducir automticamente los
valores encontrados.
En este ejemplo: se ha introducido %MW10 para Kp, %MW11 para Ti y %MW12 para Td.
Nota: En principio, resulta difcil determinar los valores de ajuste ptimos de Kp, Ti y Td para una aplicacin
que todava no se ha creado. Por lo tanto, se recomienda encarecidamente escribir las direcciones de
palabras de memoria en estos campos, con el fin de introducir estos valores en modo online, y evitar as el
paso a modo offline para efectuar cambios en los valores sobre la marcha.
Introducir el Perodo de muestreo del PID. El controlador utiliza este valor para adquirir medidas y actualizar salidas.
En este ejemplo: se ha establecido el perodo de muestreo del PID en 100 1 s. Dado que el sistema definido contiene
una constante de tiempo de varios minutos, este valor de perodo de muestreo parece correcto.
Importante: se recomienda definir el perodo de muestreo en un mltiplo del perodo de exploracin del
autmata, y un valor coherente con el sistema configurado.
Configuracin de
las pestaas de AT
Paso
En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa AT

del cuadro de dilogo PID:
Accin
En la pestaa AT, activar la casilla Autorizar si se desea utilizar AT.
Introducir el valor de Lmite de la medida. Se trata del valor de lmite que no debe superar la medida durante la AT.
Introducir el valor de Consigna de salida, que es el valor de salida del autmata enviado para generar la AT.
Nota
Para obtener ms detalles sobre la configuracin de estos valores, consultar la seccin p. 611.
especial
Consejo Se recomienda escribir las direcciones de palabras de memoria en estos campos, con el fin de introducir estos
valores en modo online, y evitar as el paso a modo offline para efectuar cambios en los valores sobre la marcha.
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Configuracin de
la pestaa Salida

Salida del cuadro de dilogo PID:
ADVERTENCIA
RIESGO DE SOBRECARGA DEL SISTEMA
Tenga en cuenta que el modo manual tiene un efecto directo en la salida del
autmata. Por consiguiente, el envo de una consigna manual (campo Salida)
acta directamente en el sistema controlado abierto. De este modo, debe operar
cuidadosamente en este modo de funcionamiento.
Si no se respetan estas precauciones se producirn graves lesiones, daos
materiales o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INCORRECTO DEL EQUIPO
No utilice salidas de rel con PID dado que puede excederse el nmero de
operaciones permitidas para los rels y, cmo consecuencia, provocar su
destruccin. Segn el proceso bajo control, las consecuencias pueden ser
peligrosas.
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577
Paso Accin
1
En la pestaa Salida, introducir la seleccin de la lista desplegable Accin.

Esta seleccin depende del sistema configurado:
Accin directa: la salida del autmata disminuye cuando el valor de variacin (consigna - medida)
aumenta (autmata en fro).
Accin inversa: Accin directa: la salida del autmata disminuye cuando el valor de variacin (consigna medida) aumenta (autmata en caliente).
Importante: Al utilizar la funcin AT, esta lista selecciona automticamente Direccin de bit. La funcin AT
determina el modo de funcionamiento, y en este caso se introduce el bit asociado con este campo.
Cuando sea necesario, introducir los valores de umbral de la salida del autmata en el campo Alarmas. Esta
funcin puede ser necesaria en determinadas aplicaciones para gestionar las alarmas de proceso en las que
se han superado los umbrales.
Definir el modo de funcionamiento en Modo manual.

La lista desplegable contiene varias opciones:
Inhibir = sin modo manual.
Autorizar = el autmata funciona slo en modo manual.
Direccin de bit = el valor del bit se utiliza para modificar el funcionamiento del modo manual (si el bit se
establece en 0 = modo automtico, si el bit se establece en 1 = modo manual).
En este ejemplo: se ha seleccionado %M2 para activar esta opcin, y %MW18 para ajustar el valor de la
consigna manual.
Usar el modo manual para realizar pruebas con el fin de determinar la limitacin de salida mn./mx. o la
consigna de salida de AT ms precisa.
Ajustar la palabra de Salida binaria. El autmata emplea esta palabra para enviar la consigna de control.
Puede enviarse directamente a un canal de salida analgica (%QW..) o a una palabra de memoria (%MWxx)
para un procesamiento adicional.
Importante: Al utilizar la funcin PWM, introduzca una direccin de memoria (%MWxx) en este campo.
Definir la Salida PWM, si lo requiere el sistema:

1. Activar la casilla Autorizar si desea controlar el sistema mediante un impulsor PWM.
2. Introducir el Perodo de control PWM en el campo asociado.
3. Introducir la Salida para controlar el impulsor PWM. Se recomienda utilizar las salidas de transistor del
autmata base para esta funcin (por ejemplo, %Q0.0 o %Q0.1 para el autmata base TWDLMDA20DRT).
Confirmar la configuracin del autmata haciendo clic en Aceptar en la parte inferior izquierda de la pantalla.
Para configurar varios autmatas PID, hacer clic en Siguiente para incrementar el nmero del PID que debe definirse.
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Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control

Requisitos
previos para la
configuracin
Antes de proceder a la configuracin, siga estos pasos:

Paso
Accin
Conectar el PC al autmata y transferir la aplicacin.
Cambiar el autmata a modo RUN.
Nota: Antes de cambiar el autmata a modo RUN, compruebe que las condiciones
de funcionamiento del dispositivo son ptimas para ello en toda la aplicacin.
Procedimiento
Estos son los pasos que deben seguirse para inicializar la configuracin de control:
Paso Accin
1
Crear una tabla de animacin que contenga los objetos principales necesarios para el diagnstico.
En este ejemplo:
%MW0: consigna del autmata de bucle.
%IW1.0: medida.
%M0: habilitacin del autmata de bucle.
%M1: tipo de accin del autmata de bucle (definido por la funcin AT).
%M2: seleccin del modo automtico o manual.
%MW10 a %MW12: coeficientes del autmata de bucle PID.
%MW13: lmite de medida que no debe superarse en el modo AT.
%MW14: consigna de salida del autmata de bucle en modo AT.
%MW15: salida binaria del autmata de bucle PID (introducida por el autmata).
%MW16: configuracin del perodo PWM.
%MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID.
%MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2.
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579
Paso Accin
2
Comprobar la coherencia del valor medido en el campo %IW1.0.

En este ejemplo:
1. Se obtiene una medida de 248 contadores cuando el sistema est estable y en fro.
2. Esto parece coherente, ya que existe un coeficiente de multiplicacin de 10 entre la temperatura y el valor
ledo. Tambin es posible modificar la medida de forma externa para garantizar que la lectura sea
coherente (aumentar la temperatura alrededor de la sonda para verificar que la medida tambin aumenta).
Nota: Esta prueba es bastante importante, ya que el funcionamiento del autmata depende bsicamente
de la precisin de la medida.
3. En caso de tener alguna duda sobre la precisin de la medida, establecer el autmata en modo STOP y
comprobar el cableado en las entradas de la tarjeta analgica (voltmetro o ampermetro para entradas de 0-10
V/4-20 mA, ohmmetro para PT100 (100 ohms a 20 ) o termocupla (unas pocas decenas de ohms):
En primer lugar, desconectar la sonda de los terminales de tarjeta analgica.
Comprobar que no exista una inversin de cableado (los colores de los cables conectados en las
entradas, cable de compensacin para PT100).
Advertencia: Los canales de entrada IN0 e IN1 comparten potencial en los terminales (-).
Comprobar que la tarjeta analgica recibe alimentacin desde una fuente de 24 VCC en los dos
primeros terminales.
Comprobar que existen sensores de entrada de 4-20 mA. Las tarjetas de entrada analgicas Twido no
constituyen una fuente de corriente.
Para iniciar el autmata de bucle, controlar en primer lugar el autmata PID en modo Manual para aumentar
los valores de lmite que requiere la funcin AT.
Para establecer el autmata en modo manual:
1. Cambiar el autmata a modo RUN.
2. Completar las direcciones de memoria con los valores siguientes de la tabla de animacin:
%M2: seleccin de modo manual = 1.
(M2=1 => Modo manual, M2=0 => Modo Automtico).
%MW16: configuracin del perodo PWM = 10.
%MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID = 1 (slo PID).
%MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 1.000.
Este valor de consigna puede seleccionarse varias veces, siempre que el sistema pueda volver a su
estado inicial.
En este ejemplo: se ha seleccionado el valor 1.000, que corresponde a un valor de aumento de
temperatura medio (para obtener informacin, 2.000 contadores = 200 ). Cuando est en fro, el
sistema se inicia en un valor de 250 contadores.
Comprobar que el autmata est en modo RUN.

(%M0: validacin del autmata = 1, que debe introducirse en la tabla de animacin.)
580
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Paso Accin
2

En este ejemplo:
estado inicial.

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581
Paso Accin
2

En este ejemplo:
estado inicial.

582
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Paso Accin
6
Activar la pestaa Animacin para el nmero PID necesario y comprobar que la animacin coincide con la
pantalla siguiente:
Gnral
Aplicar
Entrada
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Modo de funcionamiento Lista de estados del PID

PID
8/29/2005 11:35 AM PID Stop
PID
Consigna
Kp
0
20
Autmata PID
Ti
Td
0
Perodo
Salida
Ts
Inv
0
0
Salida
Entrada
Medida
0
Nota: Las pantallas del autmata PID nicamente se actualizan si el autmata est habilitado (y la API est
establecida en RUN).
7
Activar la pestaa Trazo para el nmero PID requerido y, a continuacin:

1. Establecer la lista desplegable de tiempo transcurrido en 15 min para visualizar un trazo del progreso de
la seal de medida.
2. Comprobar que el valor de medida permanece en los valores adecuados para el sistema. El aumento de
la medida puede activarse en la pestaa Trazo. Despus de estabilizarse, leer el valor correspondiente a
la estabilizacin del grfico de medida (por ejemplo, 350 contadores que corresponde a 35 , o un
aumento de 10 comparado con el estado inicial).
Establecer la lista de desplazamiento de tiempo transcurrido en 15 min para visualizar un trazo del progreso
de la seal de medida.
Comprobar que el valor de medida permanece en los valores adecuados para el sistema. Es posible
visualizar el aumento de la medida en la pestaa Trazo. Despus de estabilizarse, leer el valor
correspondiente a la estabilizacin del grfico de medida (por ejemplo, 350 contadores que corresponde a
35 , o un aumento de 10 comparado con el estado inicial).
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583
Paso Accin
9
Si se comprueba que el impulsor no est controlado, comprobar el circuito de salida:

Para una salida analgica, comprobar la tensin o la corriente de salida de la tarjeta analgica.
Para una salida PWM, comprobar lo siguiente:
El indicador luminoso de la salida en cuestin est encendido (%Q0.1 en este ejemplo).
El cableado de las fuentes de alimentacin y del circuito de 0 V para las salidas base
TWDLMDA20DRT.
La fuente de alimentacin del impulsor.
10
Cerrar la pantalla de visualizacin del PID y detener el modo manual introduciendo los valores siguientes en
la tabla de animacin:
%M0: habilita el autmata de bucle = 0 (detiene el autmata de bucle).
%M2: seleccin del modo automtico o manual = 0 (modo manual de detencin).
%MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID = 0.
%MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 0.
584
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Paso 5: AT + PID de configuracin de control

Introduccin
En esta seccin se describe cmo configurar el autmata para iniciar el funcionamiento en modo AT+PID. En este modo de funcionamiento, el autmata se ajustar
automticamente en los coeficientes Kp, Ti y Td.
Nota: Durante esta secuencia, el sistema no someterse a ninguna interferencia causada
por las variaciones externas que puedan afectar a los ajustes finales. Del mismo modo,
antes de iniciar la secuencia AT, asegrese de que el sistema est estable.
Nota sobre los

valores Kp, Ti y
Td
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Para activar el funcionamiento en modo AT+PID, deben cumplirse estas dos

condiciones:
Los coeficientes Kp, Ti, Td deben configurarse como direcciones de memoria
(%MWxx).
El tipo Accin de la pestaa Salida debe configurarse como direccin de bit
de memoria (%Mxx).
585
Para establecer el autmata en modo AT+PID, siga estos pasos:

Paso Accin
1
Completar o comprobar las direcciones de memoria con los valores siguientes de la tabla de animacin:
%M2: seleccin del modo automtico o manual = 0.
%MW0: consigna del autmata de bucle = 600 (en este ejemplo, la consigna se activa despus de la
secuencia de AT y el autmata mantiene una temperatura de 60 ).
%MW10 a %MW12: coeficientes del autmata PID (si permanecen en 0, la secuencia de AT los completar).
%MW13: el lmite de medida no debe superarse en el modo AT = 900 (en el ejemplo, si se superan los 90
, se producir un error en AT).
%MW14: consigna de salida del autmata en modo AT = 2000 (en la prueba de modo manual).
Este es el valor del cambio de paso que se aplica a todo el proceso. En modo AT, la consigna de salida
se aplica directamente a la salida del autmata.
Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a
%KW255) o un valor directo. Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000.
Nota: La consigna de sintonizacin automtica de salida debe ser siempre superior a la ltima salida
aplicada al proceso.
%MW15: salida binaria del autmata de bucle PID (introducida por el autmata).
%MW16: configuracin del perodo PWM (permanece en 10, tal como se estableci anteriormente).
%MW17: seleccin del modo de funcionamiento del autmata PID = 2 (AT + PID).
%MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 0.
Configurar el autmata Twido para explorar en modo peridico.
Definir la Tiempo del periodo de exploracin del autmata Twido, de manera que el valor del Perodo de
muestreo (Ts) del autmata PID sea un mltiplo exacto.
Nota: Para obtener informacin adicional sobre cmo determinar el perodo de muestreo, consulte p. 628 y p. 629.
Introducir el bit de memoria %M0.

%M0: validacin del autmata = 1 en la tabla de animacin.
586
35013228 03/2007
Paso Accin
7
Activar la pestaa Animacin para el nmero PID necesario y comprobar que la animacin coincide con la
pantalla siguiente:
Gnral
Aplicar
Entrada
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar

AT + PID
8/29/2005 9:45 AM PID Stop
PID
Perodo
Salida
Ts
20
0
Consigna
0
Autmata PID
Kp
Ti
0
Td
0
Inv
0
0
Salida
Entrada
Medida
0
AT
Consigna de salida
Lmite
PV
0
AT
Crear una
tabla de animacin
Nota: Las pantallas del autmata PID nicamente se actualizan si el autmata est habilitado (y la API est
establecida en RUN).
8
Pulsar el botn Trazo y esperar a que el sistema inicie AT.

Trazo
Nota: El tiempo de espera puede tardar 10-20 minutos antes de que el procedimiento AT cambie.
35013228 03/2007
587
Almacenamiento de los
coeficientes Kp,
Ti y Td
calculados
Despus de concluir la secuencia de Auto-Tuning, las palabras de memoria

asignadas a los coeficientes Kp, Ti y Td se completan con los valores calculados.
Estos valores se escriben en la memoria RAM y se almacenan en el autmata
siempre que la aplicacin sea vlida (desconexin durante menos de 30 das) y que
no se haya efectuado ningn inicio en fro (%S0).
Nota: Si el sistema no se ve afectado por fluctuaciones externas, los valores
pueden escribirse en la configuracin del autmata PID y el autmata puede
pasar slo a modo PID.
Repeticin de AT
La secuencia de Auto-Tuning se repite en cada paso a RUN o inicio en fro (%S0).

Por lo tanto, debe comprobar las palabras de diagnstico mediante el programa
para saber qu hacer en caso de un reinicio.
588
35013228 03/2007
Paso 6: Ajustes de depuracin

Acceso a la tabla
de animacin
Para facilitar la depuracin del sistema, es posible acceder a la tabla de animacin en

cualquier momento cuando las pantallas del autmata PID estn en primer plano.
Nota:
Si visualiza slo los grficos de consigna y de valor del proceso utilizando el botn
Desconectar de la pestaa Trazo (consulte la pestaa Trazo de la ventana
siguiente), puede acceder a la tabla de animacin a travs de la tarea Programa
! Depuracin ! Animar el programa.
PID 0
210
200
190
180
170
160
150
15 min
140
130
120
110
100
90
80
70
Inicializar
60
50
40
30
20
10
0
15
Consigna
Medida
Exportar
Los datos de la pantalla se pueden exportar en formato Excel haciendo clic en el

botn Exportar. Esta accin abre un cuadro de dilogo en el que puede especificar
el nombre y la ubicacin de un archivo .cvs. En este cuadro de dilogo, haga clic en
Guardar para exportar los datos o en Cancelar para salir de la exportacin.
35013228 03/2007
589
Retorno a las
pantallas del PID
Para volver a las pantallas del autmata PID sin perder el historial de trazo de
grficos, haga lo siguiente:
Paso Accin
Historial de los
estados del PID
Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de

categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online)
y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software
de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
Seleccione el n. PID que desee en la tabla PID.
Hacer clic en la pestaa Animacin.
En la pestaa Animacin de los autmatas PID, puede acceder a los ltimos 15

estado del autmata actual efectuando la seleccin que desee en la lista
desplegable que se muestra abajo:
General
Aplicar
Entrada
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Modo de funcionamiento
PID
PID
Lista de estados del PID

12/04/2004 17:35: Consigna PID alcanzada
12/04/2004 17:29: Control del PID en curso
12/04/2004 17:29: Autoafinado completado
12/04/2004 17:20: Fase 4: Sintonizacin automtica en curso
Nota: Los estados del PID se almacenan cuando el PC y TwidoSuite estn en

modo online.
590
35013228 03/2007
18.4
Funcin PID
Presentacin
Objeto
En esta seccin se describe el comportamiento, las funciones y la aplicacin de la

funcin PID.
Nota: Para averiguar rpidamente la informacin de la configuracin sobre su
autmata PID, as como de la sintonizacin automtica, consulte la p. 566.
Contenido
Esta seccin contiene los siguientes apartados:

Apartado
35013228 03/2007
Pgina
Descripcin general
592
Principio del bucle de regulacin
593
Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin
594
Compatibilidades y rendimiento
595
Caractersticas detalladas de la funcin PID
596
Acceso a la configuracin del PID
599
Elementos de la pantalla PID de funcin PID
600
Pestaa General de la funcin PID
604
Pestaa Entrada del PID
607
Pestaa PID de la funcin PID
609
Pestaa AT de la funcin PID
611
Pestaa Salida del PID
616
Acceso a la depuracin del PID
619
Pestaa Animacin de la funcin PID
620
Pantalla Trazo de la funcin PID
622
Estados del PID y cdigos de error
624
Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT)
628
Mtodo de ajuste del parmetro PID
636
Papel principal e influencia de los parmetros del PID
638
Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID
642
Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo
644
591
Descripcin general
General
La funcin de regulacin PID es una funcin del lenguaje de programacin TwidoSuite.

Permite programar bucles de regulacin PID en autmatas compatibles con
TwidoSuite versin 2.0 o superior.
Esta funcin est especialmente adaptada para:
Responder a las necesidades de procesos secuenciales que precisen funciones
de regulacin auxiliar (ejemplos: mquinas de embalaje de film de plstico,
mquinas de tratamiento de superficie, presas, etc.).
Responder a las necesidades de los procesos de regulacin simple (ejemplos: hornos de
tratamiento de metales, hornos para cermica, pequeos grupos frigorficos, etc.).
Es muy fcil de poner en marcha porque se realiza en las pantallas de:
Configuracin
y depuracin,
asociadas a una lnea de programa (bloque de operacin en lenguaje Ladder o simple
llamada de PID en lista de instruccin) que indica el nmero del PID utilizado.
La sintaxis correcta para escribir una instruccin PID es: PID<espacio>n, cuando
n es el nmero PID.
Ejemplo de lnea de programa en lenguaje Ladder:
1
LD
PID
Escaln 1
SHORT
PID 0
PID 0
Nota: En una aplicacin de automatismo Twido, el nmero mximo de funciones

PID configurables es de 14.
Funciones
principales
592
Estas son las funciones principales:

Entrada analgica,
conversin lineal de la medida configurable,
alarma alta y baja en entrada configurable,
salida analgica o PWM,
calibrado de la salida configurable, y
accin directa o inversa configurable.
35013228 03/2007
Principio del bucle de regulacin

Presentacin
El funcionamiento de un bucle de regulacin consta de tres fases distintas:

La adquisicin de datos:
Medidas provenientes de los sensores del proceso (analgicos,
codificadores).
Consignas provenientes, generalmente, de variables internas del autmata o
de datos procedentes de una tabla de animacin TwidoSuite.
Ejecucin del algoritmo de regulacin PID
El envo de los comandos adaptados a las caractersticas de los impulsores que
van a controlarse a travs de las salidas binarias (PWM) o analgicas.
El algoritmo PID elabora la seal de comando a partir de:
La medida muestreada por el mdulo de entrada.
El valor de la consigna fijada por el operador o por el programa.
Los valores de diferentes parmetros del corrector.
La seal procedente del corrector, bien la trata directamente una tarjeta de salida
analgica del autmata conectado al impulsor, o bien se trata a travs de una
adaptacin PWM en una salida binaria del autmata.
Ilustracin
El diagrama siguiente muestra el principio de un bucle de regulacin.
35013228 03/2007
COMANDO
PLC
SALIDAS
Proceso que se va a
dirigir
Adaptador
IMPULSORES
ENTRADAS
Corrector
SENSORES
MEDIDA
Tabla de animacin en
TwidoSuite
593
Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin

Esquema de
principio
El siguiente esquema describe el conjunto de las tareas que se van a llevar a cabo
durante la creacin y la depuracin de una aplicacin de regulacin.
Nota: El orden definido depende de cada mtodo de trabajo, y se muestra con fines
informativos.
Aplicacin/Configuracin PID
Configuracin de las interfaces
analgicas y binarias
Aplicacin/Datos
Introduccin de datos
constantes, mnemnicos y
valores numricos
Programacin: Ladder, Lista

Funciones de regulacin,
Dilogo operador
API/Conector
Transferencia de la aplicacin
al PLC
Tablas de animacin
Tabla de variables
Archivo/Guardar
Archivo de
la aplicacin
Programa
de depuracin
y ajuste
Explotacin
de los bucles
de control
Depuracin
PC
Funcionamiento del
proceso mediante
PC
Documentacin
Carpeta de
la aplicacin
594
35013228 03/2007
Compatibilidades y rendimiento
Presentacin
La funcin PID de Twido est disponible para autmatas compatibles con

TwidoSuite a partir de la versin 2.0, debido a que su puesta en marcha depende
de un determinado nmero de compatibilidades de hardware y software que se
describen a continuacin.
Por un lado, esta funcin necesita los recursos que se presentan en el prrafo
Rendimiento.
Compatibilidad
La funcin PID de Twido est disponible en los autmatas Twido de versin de

software 2.0 o superior.
Si dispone de una versin de software de Twido inferior, puede actualizar el
firmware para poder utilizar esta funcin PID.
Nota: Los mdulos de entradas y salidas analgicas de versin 1.0 pueden
utilizarse con entradas o salidas de PID sin necesidad de actualizacin.
Para poder configurar y programar un PID en las distintas versiones de hardware,
debe disponer del software TwidoSuite.
Rendimiento
35013228 03/2007
Los bucles de regulacin PID proporcionan el rendimiento siguiente:

Descripcin
Duracin
Tiempo de ejecucin de un bucle
0,4 ms
595
Caractersticas detalladas de la funcin PID

General
La funcin PID efecta una correccin PID mediante una medida y una consigna
analgicas en el formato predeterminado [0 10.000], y proporciona un comando
analgico en el mismo formato o una modulacin de ancho de pulso (PWM) en una
salida binaria.
Todos los parmetros de PID se describen en las ventanas que se usan para
configurarlos. En esta seccin, simplemente se resumen las funciones disponibles,
se indican los valores de las medidas y se describe la integracin en el PID en un
diagrama de flujo funcional.
Nota: Para una utilizacin a escala completa (resolucin ptima), puede
configurar la entrada analgica conectada a la rama de medicin del PID en
formato 0-10.000. No obstante, si utiliza la configuracin predeterminada (04.095), el autmata funcionar correctamente.
Nota: Para que la regulacin pueda funcionar correctamente, el autmata Twido tiene
que estar obligatoriamente en modo peridico. La funcin PID se ejecutar as
peridicamente en cada ciclo y el muestreo de los datos de entrada del PID respetar
el perodo asignado en la configuracin (consulte la tabla siguiente).
596
35013228 03/2007
Detalle de las
funciones
disponibles
En la tabla siguiente se indican las diferentes funciones disponibles y sus escalas:
Funcin
Escala y comentario
Conversin lineal de la entrada Permite convertir un valor en formato entre 0 y 10.000 (resolucin de mdulo de
entrada analgica) en otro comprendido entre -32.768 y 32.767.
Ganancia proporcional
Mediante un factor de 100, su valor est comprendido entre 1 y 10.000. Se

corresponde con una ganancia entre 0,01 y 100.
Nota: Si introduce un valor de ganancia no vlido (negativo o nulo), TwidoSuite omitir este
ajuste de usuario y asignar automticamente el valor predeterminado de 100 a este factor.
Tiempo integral
Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 0 y
20.000. Se corresponde con un tiempo integral comprendido entre 0 y 2.000,0 segundos.
Tiempo derivado
Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 0 y 10.000.
Se corresponde con un tiempo derivado comprendido entre 0 y 1.000,0 segundos.
Perodo de muestreo
Mediante una base de tiempo de 0,01 segundos, su valor est comprendido entre 1 y 10.000.
Se corresponde con un perodo de muestreo comprendido entre 0,01 y 100 segundos.
Salida PWM
Mediante una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 1 y 500. Se
corresponde con un perodo de modulacin comprendido entre 0,1 y 50 segundos.
Salida analgica
Valor comprendido entre 0 y +10.000
Alarma alta en la variable del

proceso
Esta alarma se establece tras la conversin. Esta alarma est comprendida entre 32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est.
Alarma baja en la variable del

proceso
Esta alarma se establece tras la conversin. Esta alarma est comprendida entre 32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est.
Lmite alto en la salida
Este valor de lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida
analgica. Cuando el PWM est activado, el lmite corresponde a un porcentaje del
perodo modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000.
Lmite bajo en la salida
Este valor de lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida
analgica. Cuando el PWM est activado, el lmite corresponde a un porcentaje del
perodo modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000.
Modo manual
Si el modo manual est activado, se asigna un valor fijo establecido por el usuario a la salida.
Este valor de salida est comprendido entre 0 y 10.000 (de 0 a 100% para la salida PWM).
Utilice el modo manual para realizar pruebas con el fin de determinar la limitacin
de salida mn./mx. o la consigna de salida de AT ms precisa.
Accin directa o inversa
La accin directa o inversa est disponible y acta directamente en la salida.
Sintonizacin automtica (AT) La funcin proporciona una sintonizacin automtica de los parmetros Kp, Ti, Td y de
accin directa/inversa para obtener una convergencia ptima del proceso de control.
Nota: Para comprender mejor la actividad de cada una de las funciones descritas
en la tabla anterior, consulte el diagrama que sigue.
35013228 03/2007
597
Principios de
funcionamiento
El diagrama siguiente muestra el principio de funcionamiento de la funcin PID.
Perodo de
muestreo
CORRECTOR PID
TI
CONSIGNA
La rama Consigna
CONSIGNA
S.P
Desvi
"
Integrado
+
+
KP
+
TD
d
dt
La rama Medida
MEDIDA
VALOR DEL
PROCESO
P.V
Derivada
Alarma alta
Conversin
Alarma baja
La accin PID
MEDIDA
EN USO
Los modos de funcionamiento del PID

Lmite alto
Limitador
Lmite bajo
AUTO
Salida analgica
PWM
Manual
Perodo de
modulacin
DILOGO OPERADOR
TwidoSuite PC
Nota: La descripcin de los parmetros utilizados se muestra en la tabla de la

pgina anterior y en las pantallas de configuracin.
598
35013228 03/2007
Acceso a la configuracin del PID

Presentacin
El acceso a las pantallas de configuracin PID en los autmatas Twido se describe

en los prrafos siguientes.
Procedimiento
En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de

configuracin PID:
Paso
35013228 03/2007
Accin
Verificar que se encuentra en modo offline.

categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda
online) y elegir PID en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos,
Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID. (vase p. 601)

Resultado: Aparece la ventana de configuracin PID y se muestra la pestaa
General (vase p. 604) por defecto.
599
Elementos de la pantalla PID de funcin PID

Presentacin
La ventana de configuracin PID permite:

Configurar cada PID de TWIDO (en modo offline),
Depurar cada PID de TWIDO (en modo en lnea).
En esta seccin se describen los elementos de la pantalla PID, entre los que se incluyen:
Acceso a la pantalla de configuracin del PID,
Tabla de seleccin del PID de la funcin PID,
Pestaas PID de la funcin PID,
Rastreo PID.
Acceso a la
pantalla de
configuracin
del PID
Para acceder a la ventana de configuracin del PIDA:

Si...
Entonces ...
Est en modo Seleccionar Programa !

en lnea.
Depuracin ! Configuracin del
software de supervisin !
Objetos avanzados ! PID.
Resultado
Aparece la pestaa Animacin y se
puede acceder a los parmetros de
depuracin y de ajuste.
Est en modo Seleccionar Programa !

Aparece la pestaa General de forma
offline.
Configurar ! Configurar los datos predeterminada y se puede acceder a
los parmetros de configuracin.
! Objetos avanzados ! PID.
600
35013228 03/2007
Tabla de
seleccin del PID
de la funcin PID
La tabla que se muestra a continuacin se utiliza para seleccionar el PID que desea
configurar/depurar.
Todo
En uso
Direccin
Configurado
PID 0
PID 1
PID 2
PID 3
PID 4
PID 5
PID 6
PID 7
PID 8
PID 9
PID 10
PID 11
PID 12
PID 13
En la tabla siguiente se describen los ajustes que pueden definirse.

Campo
Descripcin
Direccin
Indique el nmero del PID que desee configurar.

El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin.
Configurado
Para configurar el PID, se debe seleccionar esta casilla. En caso contrario, no se podr ejecutar
ninguna accin en estas pantallas y el PID no se podr utilizar, aunque exista en la aplicacin.
En uso
Este cuadro de slo lectura est marcado si el PID con nmero correspondiente se utiliza en
el programa de la aplicacin.
Cuadro de opciones Seleccione la opcin de ordenacin correspondiente segn si desea ver Todo, slo el PID
de ordenacin
En uso o No utilizado en la tabla de seleccin PID.
Nota:
35013228 03/2007
Se debe completar primero la configuracin del PID actual antes de cambiar a otro PID o
realizar cualquier otra tarea de software.
601
Pestaas PID de
la funcin PID
Las pestaas PID permiten configurar los parmetros PID. La siguiente captura
muestra las pestaas del PID.
Gnral
Entrada
Aplicar
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Modo de
funcionamiento:
AT+PID
Estados del PID
Direccin de
palabra:
PID
Consigna
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
AT
PV
Lmite
AT
En la tabla siguiente se describen las pestaas del PID.

Campo
Descripcin
Pestaa General
Especifica los parmetros generales del PID, consulte p. 604
Pestaa Entrada
Especifica los parmetros de entrada del PID, consulte p. 607
Pestaa PID
Especifica los parmetros internos del PID, consulte p. 609
Pestaa AT
Especifica los parmetros AT, consulte p. 611
Pestaa Salida
Especifica los parmetros de salida del PID, consulte p. 616
Pestaa Animacin
Vea/depure el PID; consulte p. 620
Nota: En algunos casos, las pestaas y los campos no son accesibles por alguna
de estas dos razones:
El modo de funcionamiento (offline u online) activado actualmente no permite el
acceso a estos parmetros.
Est seleccionado el modo de funcionamiento "Slo PID", lo que evita el acceso
a los parmetros de la pestaa AT que ya no son necesarios.
602
35013228 03/2007
Rastreo PID de la
funcin PID
El botn de rastreo PID
Trace
permite ver el control del PID.
PID 0
1050
1000
950
900
850
800
750
15 min
700
650
600
550
500
450
400
350
300
Inicializar
250
200
150
100
50
0
15
0
Consigna
Medida
Exportar
Esta pestaa permite visualizar el funcionamiento del PID y realizar ajustes en su

comportamiento, consulte p. 622.
35013228 03/2007
603
Pestaa General de la funcin PID

Presentacin

categoras de objetos, Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda online)
y elegir PID en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Twido, Software
de programacin TwidoSuite, Ayuda online).
La ventana de configuracin PID permite:
Configurar cada PID de TWIDO (en modo online).
Depurar cada PID de TWIDO (en modo offline).
Al abrir esta ventana, si se encuentra:
En modo offline: aparece la pestaa General de forma predeterminada y se
puede acceder a los parmetros de configuracin.
En modo online: aparece la pestaa Animacin y se puede acceder a los
parmetros de depuracin y de ajuste.
Nota: En algunos casos, las fichas y los campos no son accesibles por alguna de
las razones que siguen:
El modo de funcionamiento (offline u online) activado actualmente no permite el
acceso a estos parmetros.
Est seleccionado el modo de funcionamiento "Slo PID", lo que evita el acceso
a los parmetros de la pestaa AT que ya no son necesarios.
Los prrafos siguientes describen la pestaa General.
604
35013228 03/2007
Pestaa General
de la funcin PID
La pantalla siguiente permite introducir los parmetros del PID generales.

Gnral
Aplicar
Entrada
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Modo de
funcionamiento:
AT+PID
Estados del PID
Direccin de
palabra:
PID
Consigna
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
AT
PV
Lmite
35013228 03/2007
AT
605
Descripcin
Campo
Descripcin
Nmero PID
Indique el nmero PID que desee configurar.

Configurado
Para configurar el PID, se debe seleccionar esta casilla. En caso contrario, no se podr ejecutar
ninguna accin en estas pantallas y el PID no se podr utilizar, aunque exista en la aplicacin.
Modo de
funcionamiento
Indique aqu el modo de funcionamiento deseado. Puede elegir entre tres modos de
funcionamiento y una direccin de palabra, tal como sigue:
PID
AT
AT+PID
Direccin de palabra
Direccin de
palabra
Puede proporcionar una palabra interna en este cuadro de texto (de %MW0 a %MW2999) que se
utilizar para establecer de forma programtica el modo de funcionamiento. La palabra interna puede
tomar cuatro valores posibles en funcin del modo de funcionamiento que se desee establecer:
%MWx = 1 (slo para establecer PID)
%MWx = 2 (para establecer AT + PID)
%MWx = 3 (slo para establecer AT)
%MWx = 4 (slo para establecer PI)
Estados del PID
Si selecciona esta opcin para habilitarla, podr introducir una palabra de memoria en este
cuadro de texto (de %MW0 a %MW2999) que el autmata PID usar para almacenar el estado
del PID actual, mientras se ejecuta el autmata PID o la funcin de sintonizacin automtica
(para obtener ms detalles, consulte p. 624).
Diagrama
El diagrama permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
606
35013228 03/2007
Pestaa Entrada del PID

Presentacin
Esta pestaa permite configurar los parmetros de entrada del PID.

Nota: Se puede acceder a ella en modo offline.
Pestaa Entrada
de la funcin PID
La pantalla siguiente permite configurar los parmetros de entrada del PID.

Gnral
Aplicar
Medida
Entrada
PID
AT
Cancelar
Conversin
Autorizar
Alarmas
Autorizar
Mn.
Baja:
Salida:
Mx.
Alta:
Salida:
PID
Consigna
Animacin
Salida
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
35013228 03/2007
607
Descripcin
Campo
Descripcin
Nmero PID

Medicin
Indique aqu la variable que contendr el valor del proceso que se va a controlar.
La escala predeterminada oscila entre 0 y 10.000. Puede introducir una palabra interna (%MW0
a %MW2999) o una entrada analgica (%IWx.0 a %IWx.1).
Conversin
Active esta casilla si desea convertir la variable del proceso especificada como entrada del PID.
Si selecciona esta casilla, podr acceder a los dos campos Valor mn. y Valor mx.
La conversin es lineal y convierte un valor comprendido entre 0 y 10.000 en un valor cuyos
mnimos y mximos estn comprendidos entre -32.768 y +32.767.
Valor mn.
Valor mx.
Indique los valores mnimo y mximo de la escala de conversin. Entonces, la variable del
proceso actualizar la escala automticamente en el intervalo [Valor mn. a Valor mx.].
Nota: El Valor mn. tiene que ser obligatoriamente inferior al Valor mx.
El Valor mn. o el Valor mx. pueden ser palabras internas (%MW0 a %MW2999), constantes
internas (%KW0 a %KW255) o un valor comprendido entre -32.768 y +32.767.
Alarmas
Seleccione esta casilla si desea activar alarmas en variables de entrada.

Nota: Los valores de alarma se deben determinar segn la variable del proceso obtenida tras la
fase de conversin. Por lo tanto, deben estar comprendidos entre el Valor mn. y el Valor mx.
cuando se active la conversin. De lo contrario, estarn comprendidos entre 0 y 10.000.
baja
Salida
Indique el valor de la alarma alta en el campo Baja.

Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0
a %KW255) o un valor directo.
El campo Salida debe contener la direccin del bit que se establecer en 1 cuando se alcance el lmite
inferior. Salida puede ser un bit interno (%M0 a %M255) o una salida (%Qx.0 a %Qx.32).
Alta
Salida
Indique el valor de la alarma baja en el campo Alta.

Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0
a %KW255) o un valor directo.
El campo Salida debe contener la direccin del bit que se establecer en 1 cuando se alcance el lmite
superior. Salida puede ser un bit interno (%M0 a %M255) o una salida (%Qx.0 a %Qx.32).
Diagrama
El diagrama permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
608
35013228 03/2007
Pestaa PID de la funcin PID

Presentacin
La pestaa PID permite configurar los parmetros internos del PID.

Pestaa PID de la
funcin PID
La pantalla siguiente permite introducir los parmetros internos del PID.

General
Entrada
Aplicar
Consigna
%MW11
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Tipo de corrector
PID
Parmetros
Perodo de muestreo
Kp (x0,01)
%MW2
Ti (x0,1s)
123
Td (x0,1s)
%MW4
%MW5
(x 10 ms)
PID
PI
PID
Consigna
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
35013228 03/2007
609
Descripcin
Campo

Descripcin
Nmero PID Indique el nmero PID que desee configurar.

Consigna
Indique aqu el valor de la consigna del PID. Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a
%MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo.
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la conversin est bloqueada. De
lo contrario, deber estar entre Valor mn. y el Valor mx. para la conversin.
Tipo de
corrector
Si anteriormente ha elegido PID como modo de funcionamiento en la ficha General, puede seleccionar
el tipo de corrector deseado (PID o PI) en la lista desplegable. Si se han elegido otros modos, el tipo
de corrector se establece en automtico y no se puede modificar manualmente.
Si se selecciona PI en la lista desplegable, el parmetro Td se fuerza a un valor de cero y este campo
se deshabilita.
Kp * 100
Indique aqu el coeficiente proporcional del PID multiplicado por 100.

%KW255) o un valor directo.
El rango vlido del parmetro Kp es: 0 < Kp < 10.000.
Nota: Si, por error, Kp se establece en 0 (Kp 0 no es vlido), la funcin PID asigna automticamente
el valor predeterminado Kp=100.
TI (0,1 s)
Indique aqu el coeficiente de accin integral para una base de tiempo de 0,1 segundos.
Debe estar comprendido entre 0 y 20.000.
Nota: Para bloquear la accin integral del PID, establezca este coeficiente en 0.
Td (0,1 s)
Indique aqu el coeficiente de accin derivada para una base de tiempo de 0,1 segundos.
Debe estar comprendido entre 0 y 10.000.
Nota: Para bloquear la accin derivada del PID, establezca este coeficiente en 0.
Perodo de
muestreo
Indique aqu el perodo de muestreo del PID para una base de tiempo de 10-2 segundos (10 ms).
Debe estar comprendido entre 1 (0,01 s) y 10.000 (100 s).
Diagrama
El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
Nota: Cuando AT se activa, el usuario ya no es el responsable de establecer los

parmetros Kp, Ti y Td, ya que el algoritmo AT los establece automtica y
programticamente. En ese caso, slo se debe introducir una palabra interna
(%MW0 a %MW2999) en estos campos.
Aviso: No introduzca una constante interna o un valor directo cuando AT est
habilitada, ya que esto activar un error al ejecutar la aplicacin del PID.
610
35013228 03/2007
Pestaa AT de la funcin PID

Presentacin
La tarea de configurar los parmetros PID puede resultar tediosa, lenta y conllevar
errores. Esto puede hacer que la configuracin del proceso de control sea difcil
incluso para los usuarios menos experimentados, aunque no necesariamente para
el usuario profesional de procesos de control. De esta forma, en ocasiones, puede
resultar complicado conseguir la sintonizacin ptima.
El algoritmo de sintonizacin automtica (AT) del PID est diseado para determinar
automticamente los valores adecuados para los cuatro trminos PID siguientes:
Factor de ganancia
Valor integral
Valor derivado
Accin directa o inversa
De esta manera, la funcin AT puede proporcionar una sintonizacin rpida y
ptima del bucle del proceso.
Requisitos de AT
La sintonizacin automtica (AT) del PID est especialmente diseada para los
procesos de control de la temperatura.
De forma general, los procesos que puede controlar la funcin AT deben cumplir los
requisitos siguientes:
El proceso es principalmente lineal en todo el rango de funcionamiento.
La respuesta del proceso a un cambio de nivel de la salida analgica sigue un
patrn asinttico transitorio.
Existen pocas interferencias en las variables del proceso. (En caso de un
proceso de control de la temperatura, esto implica que no existe una tasa de
intercambio de calor anormalmente alta entre el proceso y el entorno.)
35013228 03/2007
611
Principio de
funcionamiento
de la AT
El esquema siguiente muestra el principio de funcionamiento de la funcin de AT y

la forma en la que interacta con los bucles PID:
Perodo de
muestreo
Automtico/Manual
Accin directa
o inversa
Autmata PID
Integral
TI
Medida
externa
CONSIGNA
Conversin
Alarma Alarma
baja
alta
dt
TD
KP
Salida
numrica
d
dt
Perodo de
control
Lmite alto
Salida
analgica
Derivado
Limitador
Variable de
salida
Salida
digital
Lmite bajo
Salida
manual
Algoritmo de sintonizacin automtica
CONSIGNA
Perodo de
muestreo
612
35013228 03/2007
Pestaa AT de la
funcin PID
La siguiente pantalla permite habilitar/bloquear la funcin AT e introducir los

parmetros de AT.
Nota: Slo se puede acceder a ella en modo offline.
General
Entrada
Aplicar
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar
Modo AT
Lmite de la medida
Consigna de salida
Autorizar
PID
Consigna
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
AT
Lmite
PV
35013228 03/2007
AT
613
Descripcin
ADVERTENCIA
LOS VALORES DEL LMITE DE LA VARIABLE DEL PROCESO (PV) Y DE LA
CONSIGNA DE SALIDA DEBEN ESTABLECERSE CUIDADOSAMENTE.
La sincronizacin automtica del PID es un proceso de bucle abierto que acta
directamente en el proceso de control sin regulacin ni otras limitaciones que las
proporcionadas por el lmite de la variable del proceso (PV) y la consigna de
salida. Por lo tanto, ambos valores deben seleccionarse cuidadosamente en el
rango permitido, tal como se especifica en el proceso, para evitar una posible
sobrecarga del proceso.
ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INCORRECTO DEL EQUIPO
No utilice salidas de rel con PID dado que puede excederse el nmero de
operaciones permitidas para los rels y, cmo consecuencia, provocar su
destruccin. Segn el proceso bajo control, las consecuencias pueden ser
peligrosas.
Campo
Descripcin
Autorizar
Seleccione la casilla si desea habilitar el modo de AT.

Existen dos formas de utilizacin de esta casilla de verificacin, dependiendo de si se establece el
modo de funcionamiento de forma manual o a travs de una direccin de palabra en la pestaa
General de la funcin PID:
Al establecer el modo de funcionamiento en PID+AT o en AT en la pestaa General (consulte la p. 604),
se seleccionar automticamente la opcin Autorizar y no estar disponible (no se puede eliminar la
seleccin).
Si se establece el modo de funcionamiento mediante una direccin de palabra %MWx (%MWx =
2: PID+AT; %MWx = 3: AT), deber activar la opcin Autorizar de forma manual para permitir la
configuracin de los parmetros de AT.
Resultado: En cualquiera de los casos anteriores, todos los campos de la pantalla de configuracin de la
pestaa AT se activan y debe rellenar los campos de la consigna y la salida con los valores adecuados.
614
35013228 03/2007
Campo
Descripcin
Lmite de la Especifique el lmite que la variable medida del proceso no exceder durante el proceso de AT. Este
variable del parmetro proporciona seguridad al sistema de control, ya que la AT es un proceso de bucle abierto.
proceso (PV) Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a un mximo de %MW2999, en funcin de la cantidad de
memoria de sistema disponible), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo.
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000 cuando la conversin est bloqueada. De
lo contrario, deber estar entre el valor mnimo y el valor mximo de la conversin.
Consigna de Indique aqu el valor de la salida de AT. Este es el valor del cambio de paso que se aplica a todo el proceso.
salida de AT Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a
Por lo tanto, este valor debe establecerse entre 0 y 10.000.
El valor de la consigna de salida de AT se debe elegir de manera adecuada usando la experiencia
prctica del proceso bajo su control. En caso de duda, o para determinar el valor ms adecuado,
seleccione el modo manual y supervise la respuesta del sistema ante las diversas pruebas manuales
de consignas de salida.
Nota: La consigna de salida de AT debe ser siempre superior a la ltima salida aplicada al proceso.
Nota: Cuando la funcin AT est activada, ya no se permitirn las constantes

(%KWx) o los valores directos, slo se permitirn palabras de memoria en el
siguiente grupo de campos de PID:
Los parmetros Kp, Ti y Td deben establecerse como palabras de memoria
(%MWx) en la pestaa PID.
El campo Accin se establece automticamente en "Bit de direccin" en la
pestaa OUT.
El cuadro Bit se debe rellenar con el bit de memoria (%Mx) adecuado en la
pestaa OUT.
Coeficientes Kp,
Ti, Td calculados
35013228 03/2007
Una vez finalizado el proceso de AT, los coeficientes Kp, Ti y Td del PID calculados:
Se almacenan en sus palabras de memoria (%MWx) respectivas.
Se pueden visualizar en la pestaa Animacin (slo en el modo online de
TwidoSuite).
615
Pestaa Salida del PID

Presentacin
Esta pestaa permite configurar los parmetros de salida del PID.

Pestaa Salida
de la funcin PID
La pantalla siguiente permite introducir los parmetros internos del PID.

General
Aplicar
Entrada
PID
AT
Salida
Cancelar
Accin
Lmites
Modo manual
Direccin de bit
Autorizar
Autorizar
Bit
Salida
analgica
Salida PWM
Autorizar
Mn.
Bit
Perodo (0,1
Mx.
Salida
Salida
Bit
PID
Consigna
Animacin
Salida
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
AT
Lmite
de medida
616
AT
35013228 03/2007
Descripcin
Campo
Descripcin
Nmero PID

Accin
Indique aqu el tipo de accin del PID en el proceso. Hay tres opciones disponibles: Inversa,
Directa o Direccin de bit.
Si ha seleccionado direccin de bit, puede modificar este tipo de accin a travs del programa mediante la
modificacin del bit asociado, que es un bit interno (%M0 a %M255) o una entrada (%Ix.0 a %Ix.32).
La accin es directa si el bit est establecido en 1 e inversa en caso contrario.
Nota: Cuando AT est activada, el algoritmo de sincronizacin automtica determina de forma
automtica el tipo correcto de accin directa o inversa para el proceso de control. En este caso,
slo hay una opcin disponible en la lista desplegable de acciones: Direccin de bit. En estas
circunstancias, debe introducir una palabra interna (%MW0 a %MW2999) en el cuadro de texto
asociado Bit. No intente introducir una constante interna o un valor directo en el cuadro de texto
Bit, ya que esto activar un error de ejecucin.
Lmites
Bit
Indique si desea limitar la salida del PID. Hay tres opciones disponibles: Habilitar, Deshabilitar o
Direccin de bit.
Si ha seleccionado direccin de bit, puede habilitar (bit en 1) o deshabilitar (bit en 0) la gestin
de los lmites a travs del programa mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit interno
(%M0 a %M255) o una entrada (%Ix.0 a %Ix.32).
Mn.
Mx.
Indique aqu los lmites superior e inferior de la salida del PID.

Nota: El Mn. tiene que ser obligatoriamente inferior al Mx.
Mn. o Mx. pueden ser palabras internas (%MW0 a %MW2999), constantes internas (%KW0 a
%KW255) o un valor comprendido entre 1 y 10.000.
Modo manual
Bit
Salida
Indique si desea pasar el PID al modo manual. Hay tres opciones disponibles: Habilitar,
Deshabilitar o Direccin de bit.
Si ha seleccionado direccin de bit, puede pasar al modo manual (bit en 1) o automtico (bit en 0) a
travs del programa mediante la modificacin del bit asociado, que es un bit interno (%M0 a %M255) o
una entrada (%Ix.0 a %Ix.32).
La Salida del modo manual debe contener el valor que desee asignar a la salida analgica cuando
el PID est en modo manual.
Esta Salida puede ser una palabra (%MW0 a %MW2999) o un valor directo en el formato [0-10.000].
Salida
analgica
Indique aqu la salida del PID en modo automtico.

Esta Salida analgica puede ser de tipo %MW (%MW0 a %MW2999) o de tipo %QW (%QWx.0).
Salida PWM
autorizada
Perodo (0,1 s)
Salida
Seleccione la casilla si desea utilizar la funcin PWM del PID.

Especifique el perodo de modulacin en Perodo (0,1 s). Este perodo debe estar comprendido
entre 1 y 500 y puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999) o una constante interna
(%KW0 a %KW255).
Establezca el bit de salida PWM como el valor de Salida. sta puede ser un bit interno (de %M0
a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32).
Diagrama
El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
35013228 03/2007
617
Nota: El trmino Inverso del campo de accin se utiliza

para lograr una consigna alta (por ejemplo: para
calentar).
C
consigna
t
El trmino Directa del campo de accin se utiliza para
lograr una consigna baja (por ejemplo: para enfriar).
consigna
618
35013228 03/2007
Acceso a la depuracin del PID

Presentacin
El acceso a las pantallas de depuracin del PID en los autmatas TWIDO se

describe en los prrafos siguientes.
Procedimiento
En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de

depuracin del PID:
Paso Accin
35013228 03/2007
Verificar que se encuentra en modo online.
En la pantalla de configuracin del software de supervisin, seleccionar Objetos avanzados

en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Twido, Software de
programacin TwidoSuite, Ayuda online) y elegir PID en la trama Tipo de objetos (Trama de

Observacin: Tambin puede hacer doble clic en el elemento grfico PID del
escaln Ladder para acceder a la pantalla de configuracin PID.
Hacer clic en la pestaa Animacin.

Resultado: Aparece la ventana de configuracin PID y se muestra la pestaa
Animacin (vase p. 620) por defecto.
619
Pestaa Animacin de la funcin PID

Presentacin
Esta pestaa permite realizar la depuracin del PID.

El diagrama depende del tipo de control del PID que haya creado. Slo aparecen
los elementos configurados.
La pantalla es dinmica. Las conexiones activas aparecen en rojo, mientras que las
no activas aparecen en negro.
Nota: Se puede acceder a ella en modo online.
Pestaa
Animacin de la
funcin PID
La pantalla siguiente permite visualizar y depurar el PID.

General
Aplicar
Entrada
PID
AT
Salida
Animacin
Cancelar

AT + PID
8/29/2005 9:45 AM PID Stop
PID
Consigna
Kp
0
Perodo
Salida
Ts
0
Autmata PID
Ti
Td
0
20
Inv
0
0
Salida
Entrada
Medida
0
AT
Lmite
PV
Consigna de salida
0
AT
Creacin de una
tabla de animacin
620
35013228 03/2007
Descripcin
En la tabla siguiente se describen las diferentes reas de la ventana.
Campo
Descripcin
Nmero PID
Indique aqu el nmero PID que desee depurar.

Modo de
funcionamiento
Este campo muestra el modo de funcionamiento actual del PID.
Lista de estados
del PID
La lista desplegable permite visualizar en tiempo real los 15 ltimos estados del PID. Cada
modificacin de estado actualiza esta lista, que indica la fecha y hora del cambio y el estado actual.
Creacin de una
Haga clic en Crear una tabla de animacin para crear un archivo que contenga todas las variables
tabla de animacin visualizadas en el diagrama para poder modificarlas en lnea y realizar as la depuracin del PID.
35013228 03/2007
621
Pantalla Trazo de la funcin PID

Presentacin
Esta pantalla permite visualizar el funcionamiento del PID y realizar ajustes en su

comportamiento.
El trazado del grfico comienza tan pronto como se muestra la ventana de depuracin.
Nota: Se puede acceder a ella en modo online.
Pestaa
Animacin de la
funcin PID
La pantalla siguiente permite visualizar el control del PID.

PID 0
1050
1000
950
900
850
800
750
60 min
700
60 min
650
45 min
600
30 min
550
15 min
500
450
400
Inicializar
350
300
250
200
150
100
50
0
30
15
Consigna
0
Medida
Exportar
622
35013228 03/2007
Descripcin
En la tabla siguiente se describen las diferentes reas de la ventana.
Campo
Descripcin
Nmero PID
Indique aqu el nmero PID que desee visualizar.

Grfico
En esta zona se muestran los grficos de la consigna y del valor del proceso.
La escala en el eje horizontal (X) se determina a travs del men situado en la parte superior
derecha de la ventana.
La escala en el eje vertical se determina a travs de los valores de configuracin de la entrada
del PID (con o sin conversin). Se optimiza de forma automtica para obtener la mejor
visualizacin posible de los grficos.
Men de escala Este men permite modificar la escala del eje horizontal. Se pueden seleccionar cuatro valores:
del eje horizontal 15, 30, 45 60 minutos.
Inicializar
Este botn elimina el grfico y reinicia el trazado del mismo.
Exportar
Este botn le permite exportar los datos de la pantalla en formato Excel. Haga clic en Exportar
para abrir un cuadro de dilogo en el que puede especificar el nombre y la ubicacin de un
archivo .cvs. En este cuadro de dilogo, haga clic en Guardar para exportar los datos o en
Cancelar para salir de la exportacin.
35013228 03/2007
623
Estados del PID y cdigos de error

Presentacin
Adems de la Lista de estados del PID disponible en el cuadro de dilogo

Animacin (consulte p. 620) que permite visualizar y cambiar a uno de los 15
ltimos estados del PID, el autmata PID Twido tambin ofrece la posibilidad de
registrar el estado actual del autmata PID y del proceso de AT en una palabra de
memoria definida por el usuario.
Para conocer cmo habilitar y configurar la palabra de memoria del estado del
PID (%MWi), consulte p. 604.
Palabra de
memoria del
estado del PID
La palabra de memoria del estado del PID puede registrar cualquiera de los tres
tipos de informacin del PID, tal como se muestra a continuacin:
Estado actual del autmata PID (estado del PID)
Estado actual del proceso de sintonizacin automtica (estado de la AT)
Cdigos de error del PID y de la AT
Nota: La palabra de memoria del estado del PID es de slo lectura.
Palabra de
memoria del
estado del PID
624
A continuacin, aparece el estado del autmata PID frente a la tabla de

concordancia de codificacin hexadecimal de la palabra de memoria:
Notacin hexadecimal del estado del PID
Descripcin
0000h
Control del PID inactivo
2000h
Control del PID en curso
4000h
Alcanzada la consigna del PID
35013228 03/2007
Descripcin del
estado de la AT
La sintonizacin automtica se divide en cuatro fases consecutivas. Cada fase del

proceso se debe completar para que la sincronizacin automtica se realice de
forma satisfactoria. La curva de respuesta del proceso y la tabla siguientes
describen las cuatro fases de la sincronizacin automtica del PID Twido:
PID 0
1050
1000
950
Fin de sintonizacin
automtica
(Calculando los
parmetros de AT)
900
850
800
750
45 min
700
650
60 min
45 min
600
30 min
550
15 min
500
450
400
Inicializar
350
300
250
200
150
100
50
0
30
45
Fase 1:
Estabilizacin
Fase 2: Primera
Respuesta a pasos
Consigna
35013228 03/2007
15
15
Fase 3:
Relajacin
Fase 4: Segunda
Respuesta a pasos
Medida
Exportar
625
Las fases de la sintonizacin automtica se describen en la tabla siguiente:

Fase de AT Descripcin
1
Fase 1: fase de estabilizacin. Se inicia cuando el usuario ejecuta el proceso de AT. Durante esta
fase, la sintonizacin automtica de Twido realiza comprobaciones para garantizar que la variable del
proceso permanezca estable.
Nota: La ltima salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica se utiliza como
punto de inicio y punto de relajacin del proceso de sintonizacin automtica.
Fase 2: aplica el primer cambio de paso al proceso. Resulta en una respuesta del proceso al paso
similar a la mostrada en la figura anterior.
Fase 3: fase de relajacin que se inicia cuado la primera respuesta al paso se ha estabilizado.
Nota: La relajacin tiene lugar hacia el equilibrio que se determina como ltima salida aplicada al
proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica.
Fase 4: aplica el segundo cambio de paso en el proceso, en la misma cantidad y de la misma forma
que en la fase 2 descrita anteriormente. El proceso de sintonizacin automtica finaliza y los
parmetros de AT se calculan y almacenan en sus palabras de memoria respectivas tras la
finalizacin de la fase 4.
Nota: Una vez finalizada esta fase, la variable del proceso se restaura en el nivel de salida que se
aplic en ltimo lugar al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica.
Palabra de
memoria del
estado de AT
626
A continuacin, aparece el estado del autmata PID frente a la tabla de

concordancia de codificacin hexadecimal de la palabra de memoria:
Notacin hexadecimal del estado del AT
Descripcin
0100h
Fase 1 de la sintonizacin automtica en curso
0200h
0400h
0800h
1000h
Proceso de sintonizacin automtica completado
35013228 03/2007
Cdigos de error
del PID y de la AT
En la tabla siguiente se describen los errores de ejecucin posibles que pueden

encontrarse durante el control del PID y los procesos de sintonizacin automtica:
Procesos de Cdigo de error

PID/AT
(hexadecimal)
Descripcin
PID = error
Error de
sintonizacin
automtica
35013228 03/2007
8001h
Valor de modo de funcionamiento fuera de rango
8002h
Mnimo y mximo de conversin lineal iguales
8003h
Lmite superior de la salida binaria inferior al lmite inferior
8004h
Lmite de la variable del proceso fuera del rango de la conversin lineal
8005h
Lmite de la variable del proceso inferior a 0 o superior a 10.000
8006h
Consigna fuera del rango de la conversin lineal
8007h
Consigna inferior a 0 o superior a 10.000
8008h
Accin de control diferente a la accin determinada en el inicio de la AT
8009h
Error de sintonizacin automtica: se ha alcanzado el lmite de la variable del

proceso (PV)
800Ah
Error de sintonizacin automtica: debido a un sobremuestreo o a una consigna

de salida demasiado baja
800Bh
Error de sintonizacin automtica: Kp es igual a cero
800Ch
Error de sintonizacin automtica: la constante de tiempo es negativa
800Dh
Error de sintonizacin automtica: el retardo es negativo.
800Eh
Error de sintonizacin automtica: error al calcular el parmetro Kp
800Fh
Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de

retardo > 20
8010h
Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de

retardo < 2.
8011h
Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Kp
8012h
Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Ti
8013h
Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Td
627
Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT)

Descripcin
general de la
sintonizacin del
PID
La funcin de control del PID se basa en los tres parmetros definidos por el usuario
que se indican a continuacin: Kp, Ti y Td. la finalidad de la sintonizacin del PID
es determinar con exactitud estos parmetros de proceso para obtener un control
ptimo del proceso.
mbito de la
sintonizacin
automtica
La funcin de sintonizacin automtica (AT) del PLC Twido est especialmente

diseada para la sintonizacin automtica de los procesos trmicos. Debido a que
los parmetros del PID pueden presentar grandes variaciones de un proceso de
control a otro, la funcin de sintonizacin automtica proporcionada por el PLC
Twido puede ayudarle a determinar con mayor facilidad valores ms precisos que
los proporcionados simplemente mediante estimaciones aproximadas.
Requisitos de la
sintonizacin
automtica
Cuando utilice la funcin de sintonizacin automtica, asegrese de que el proceso

de control y el PLC Twido cumplan los cuatro requisitos siguientes:
El proceso de control debe ser un sistema estable de bucle abierto.
Al inicio de la ejecucin de la sintonizacin automtica, el proceso de control
debe estar en estado estable con una entrada de proceso nulo (por ejemplo: un
horno debe estar a temperatura ambiente).
Durante el funcionamiento de la sintonizacin automtica, asegrese de que no
se produzcan interferencias en el proceso ya que, en ese caso, los parmetros
calculados seran errneos o el proceso de sintonizacin automtica
simplemente no se podra realizar (por ejemplo: la puerta del horno no se deber
abrir, ni siquiera de forma momentnea).
Configure el PLC Twido para explorar en modo peridico. Una vez determinado
el perodo de muestreo correcto (Ts) para la sintonizacin automtica, el perodo
de exploracin se debe configurar para que el perodo de muestreo (Ts) sea un
mltiplo exacto del perodo de exploracin del PLC Twido.
Nota: Para asegurar una ejecucin correcta del control del PID y del proceso de
sintonizacin automtica, es fundamental que el autmata Twido se configure
para ejecutar exploraciones en modo peridico (no cclico). En modo peridico,
cada exploracin del PLC se inicia a intervalos de tiempo regulares. De este modo,
el periodo de muestreo es constante en toda la duracin de las mediciones (al
contrario de lo que ocurre en el modo cclico, en el que una exploracin comienza
tan pronto como termina la anterior, lo que hace que el perodo de muestreo se
desequilibre de exploracin a exploracin).
628
35013228 03/2007
Modos de
funcionamiento
de la AT
La sintonizacin automtica se puede usar de forma independiente (modo AT) o de

forma combinada con el control del PID (AT + PID):
Modo AT: tras la convergencia del proceso de AT y la finalizacin satisfactoria
con la determinacin de los parmetros de control del PID Kp, Ti y Td (o tras la
deteccin de un error en el algoritmo AT), la salida numrica de la AT se
establece en 0 y aparece el siguiente mensaje en la lista desplegable Lista de
estados del PID: "Sintonizacin automtica finalizada."
Modo AT + PID: se ejecuta la AT en primer lugar. Tras la finalizacin
satisfactoria del AT, el bucle de control del PID se inicia (basado en los
parmetros Kp, TI y Td calculados por el AT)."
Nota sobre AT+PID: Si el algoritmo de AT detecta un error:
No se calcular ningn parmetro del PID.
La salida numrica de la AT se establecer en la ltima salida aplicada al
proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica.
Aparecer un mensaje de error en la lista de estados del PID desplegable.
El control del PID se cancelar.
Nota: Transicin uniforme
Mientras se est en el modo AT+PID, la transicin de AT a PID es uniforme.
Mtodos para
determinar el
perodo de
muestreo (Ts)
Como se explicar en las dos secciones siguientes (consulte el p. 642 y el p. 644), el

perodo de muestreo (Ts) es un parmetro clave para el control del PID. El perodo de
muestreo se puede deducir mediante la constante de tiempo (") del AT.
Existen dos mtodos para evaluar el perodo de muestreo correcto (Ts) mediante el
autoafinado que se describen en las secciones siguientes:
El mtodo de la curva de respuesta del proceso.
El mtodo de prueba y error.
Ambos mtodos se describen en las dos subsecciones siguientes.
Introduccin al
mtodo de la
curva de
respuesta del
proceso
Este mtodo consiste en configurar un cambio de paso en la entrada del proceso

de control y en registrar la curva de salida del proceso con su tiempo respectivo.
El mtodo de la curva de respuesta del proceso permite deducir lo siguiente:
El proceso de control se puede describir de forma adecuada como un primer
orden con modelo de retardo mediante la funcin de transferencia siguiente:
k - #p
S- = ---------------$e
1 + "p
U
(Para obtener ms informacin al respecto, consulte el Anexo 2: Primer orden con modelo
de retardo.)
35013228 03/2007
629
Uso del mtodo

de la curva de
respuesta del
proceso
Para determinar el perodo de muestreo (Ts) mediante el mtodo de la curva de

respuesta del proceso, siga estos pasos:
Paso Accin
1
Se supone que ya se han configurado los diversos valores de las pestaas General,
Entrada, PID, AT y Salida del PID.
Seleccionar la pestaa PID > Salida.
Seleccionar Autorizar o Bit de direccin en la lista desplegable Modo Manual para

permitir la salida manual y la configuracin del campo Salida en un nivel alto (en el
intervalo [5.000-10.000]).
Seleccionar Autmata > Transferir PC => Autmata... para descargar el programa

de aplicacin en el autmata Twido.
En la ventana de configuracin del PID, cambiar al modo Rastreo.
Ejecutar el PID y comprobar el ascenso de la curva de respuesta.
Cuando la curva de respuesta haya alcanzado un estado estable, detener la

medicin del PID.
Nota: Mantenga la ventana de trazo del PID activa.
Usar el mtodo grfico siguiente para determinar la constante de tiempo (") del
proceso de control:
1. Calcular la salida de la variable del proceso a un ascenso del 63% (S[63%])
mediante la frmula siguiente: S[63%] = S[inicial] + (S[final]-S[inicial])x63%
2. Buscar grficamente la abscisa de tiempo (t[63%]) que corresponde a S(63%).
3. Buscar grficamente el tiempo inicial (t[inicial]) que corresponde al inicio del
ascenso de la respuesta del proceso.
4. Calcular la constante de tiempo (") del proceso de control mediante la relacin
siguiente: " = t[63%]-t[inicial]
Calcular el perodo de muestreo (Ts) basado en el valor de (") que se acaba de

determinar, mediante la regla siguiente: Ts = "/75
Nota: La unidad de base del perodo de muestreo es 10 ms. Por lo tanto, debera
redondear hacia arriba o hacia abajo el valor de Ts a los 10 ms ms cercanos.
10
Seleccionar Programa > Configurar el comportamiento para definir los

parmetros del Modo de exploracin y proceder como sigue:
1. Configurar el Modo de exploracin del PLC Twido como Peridico.
2. Configurar el perodo de exploracin de forma que el perodo de muestreo (Ts)
sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin mediante la regla siguiente:
Perodo de exploracin = Ts / n,
donde "n" es un entero positivo.
Nota: Se debe seleccionar "n" de forma que el perodo de exploracin sea un entero
positivo en el rango [2 - 150 ms].
630
35013228 03/2007
Ejemplo de curva
de respuesta del
proceso
Este ejemplo muestra cmo medir la constante de tiempo (") de un proceso trmico
sencillo mediante el mtodo de la curva de respuesta del proceso descrito en la
subseccin anterior.
La configuracin experimental de la medicin de la constante de tiempo es como sigue:
El proceso de control est formado por un horno de aire forzado equipado con
una lmpara calefactora.
El PLC Twido recopila las mediciones de la temperatura mediante una sonda
Pt100 y los datos sobre la temperatura se registran en C.
El PLC Twido controla un lmpara calefactora mediante la salida binaria PWM del PID.
El experimento se realiza del modo siguiente:
Paso Accin
1
La pestaa Salida del PID se selecciona en la pantalla de configuracin PID.
El modo manual se selecciona en la pestaa Salida.
El modo manual Salida se establece en 10.000.
Se inicia la ejecucin del PID desde la pestaa Trazo del PID.
La ejecucin del PID se detiene cuando la temperatura del horno alcanza un estado estable.
35013228 03/2007
631
Paso Accin
6
La informacin siguiente se obtiene directamente del anlisis grfico de la curva de respuesta, como se
muestra en la figura que aparece a continuacin:
PID 0
1050
1000
950
900
850
800
750
700
650
600
550
500
450
400
350
300
250
200
150
100
50
60 min
S[e]=660
S[63%]=512
Inicializar
60
S[i]=260
45
30
15
"=570s
Consigna
Medida
Exportar
donde
S[i] = valor inicial de la variable del proceso = 260
S[e] = valor final de la variable del proceso = 660
S[63%] = variable del proceso al 63% del ascenso = S[i] + (S[i] - S[e]) x 63%
= 260+(660-260)x63%
= 512
" = constante de tiempo
= tiempo transcurrido desde el inicio del ascenso hasta que se alcanza S[63%]
= 9 min 30 s = 570 s
7
El perodo de muestreo (Ts) se determina mediante la relacin siguiente:

Ts = "/75
= 570/75 = 7,6 s (7.600 ms)
En el cuadro de dilogo Programa > Edicin del modo de exploracin, el perodo de exploracin debe
establecerse para que el perodo de muestreo (Ts) sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin, como
en el ejemplo siguiente: Perodo de exploracin = Ts/76 = 7.600/76 = 100 ms (que cumple la condicin: 2 ms
Perodo de exploracin 150 ms).
632
35013228 03/2007
Mtodo de
prueba y error
El mtodo de prueba y error consiste en proporcionar estimaciones aproximadas

sucesivas del perodo de muestreo a la funcin de sintonizacin automtica hasta
que el algoritmo de sintonizacin automtica converja satisfactoriamente hacia los
parmetros Kp, Ti y Td considerados satisfactorios por el usuario.
Nota: Al contrario de lo que ocurre con el mtodo de la curva de respuesta del
proceso, el mtodo de prueba y error no se basa en ninguna ley de aproximacin
de la respuesta del proceso. Sin embargo, presenta la ventaja de que converge
hacia un valor del perodo de muestreo que est en el mismo orden de magnitud
que el valor real.
Para realizar una estimacin de prueba y error de los parmetros de sintonizacin
automtica, siga estos pasos:
Paso Accin
1
Seleccionar la ficha AT de la ventana de configuracin del PID.
Configurar el Lmite de salida de la AT en 10.000.
Seleccionar la pestaa PID de la ventana de configuracin PID.
Introducir la primera o la ensima estimacin en el campo Perodo de muestreo.

Nota: Si no dispone de una primera indicacin del posible rango del perodo de muestreo, configure este
valor en el mnimo permitido: 1 (1 unidad de 10 ms).
Seleccionar Autmata > Transferir PC => Autmata... en la barra de men para descargar el programa de
aplicacin en el autmata Twido.
Ejecutar la Sintonizacin automtica.
Seleccionar la pestaa Animacin en la pantalla de configuracin del PID.
Esperar hasta que finalice el proceso de sintonizacin automtica.
Pueden darse dos casos:

Que la sintonizacin automtica se realice satisfactoriamente: puede continuar en el paso 9.
Que no se pueda realizar la sintonizacin automtica: esto significa que la estimacin aproximada del
perodo de muestreo (Ts) no es correcta. Intntelo con otra estimacin aproximada del Ts y repita los pasos del
3 al 8 tantas veces como sea necesario hasta que el proceso de sintonizacin automtica converja.
Siga estas directrices para proporcionar una nueva estimacin aproximada del Ts:
La AT finaliza con el mensaje de error "La constante de tiempo calculada es negativa.": esto
significa que el perodo de muestreo Ts es demasiado largo. Reduzca el valor del Ts para
proporcionar una estimacin aproximada nueva.
El AT finaliza con el mensaje de error "Error de muestreo": esto significa que el perodo de muestreo Ts
es demasiado pequeo. Aumente el valor del Ts para proporcionar una estimacin aproximada nueva.
10
Ahora se podr visualizar los parmetros de control del PID (Kp, Ti y Td) en la pestaa Animacin y ajustarlos
en la pestaa PID de la ventana de configuracin PID, segn sea necesario.
Nota: Si la regulacin del PID que proporciona este conjunto de parmetros de control no proporciona
resultados totalmente satisfactorios, restrinja an ms la evaluacin por prueba y error del perodo de
muestreo hasta que obtenga el conjunto adecuado de parmetros de control Kp, Ti y Td.
35013228 03/2007
633
Ajuste de los
parmetros del
PID
Para restringir la regulacin del proceso que proporcionan los parmetros del PID (Kp,
Ti, Td) obtenidos durante la sintonizacin automtica, tambin puede ajustar
manualmente dichos parmetros, directamente desde la pestaa PID de la pantalla de
configuracin del PID o mediante las palabras de memoria correspondientes (%MW).
Limitaciones en
el uso de la
sintonizacin
automtica y el
control del PID
La sintonizacin automtica es ms conveniente para procesos en los que la

constante de tiempo (") y el retardo (#) cumplen el requisito siguiente: 10 s < (" + #)
< 2700 s (es, decir: 45 min)
Nota: La sintonizacin automtica no funcionar bien en los siguientes casos: ("/
#) < 2 o ("/#) > 20.
El control del PID es ms conveniente para la regulacin de procesos que
satisfagan la condicin siguiente: 2 < ("/#) < 20, donde (") es la constante de tiempo
del proceso y (#) es el retardo.
Nota: En funcin del coeficiente ("/#):
("/#) < 2 : La regulacin del PID ha alcanzado el lmite y se necesitan tcnicas
de regulacin ms avanzadas en este caso.
("/#) > 20 : En este caso, se puede utilizar un simple autmata activo/inactivo (o
de dos pasos) en lugar del autmata PID.
Solucin de
problemas de
errores de la
funcin de
sintonizacin
automtica
En la tabla siguiente se indican los mensajes de error de sintonizacin automtica

y describe las causas posibles, as como las acciones de solucin de problemas:
Mensaje de error
Causa posible
Error de sintonizacin
La variable del proceso est
automtica: se ha alcanzado alcanzando el valor mximo permitido.
el lmite de la variable del
proceso (PV).
Explicacin/solucin posible
Este es un proceso de seguridad del sistema.
Como la AT es un proceso de bucle abierto, el
lmite de la variable del proceso (PV) funciona
como un lmite superior.
Error de sintonizacin:
debido a un sobremuestreo
o a una consigna de salida
demasiado baja.
Existen dos causas posibles:

Aumente el perodo de muestreo o el valor de la
consigna de salida de la AT.
El perodo de muestreo es
demasiado pequeo.
La salida de la AT es demasiado baja.
automtica: la constante de
tiempo es negativa.
Puede que el perodo de muestreo

sea demasiado largo.
634
Para obtener ms informacin, consulte p. 628.
35013228 03/2007
Mensaje de error
Causa posible
Explicacin/solucin posible
automtica: error al calcular
el parmetro Kp.
El algoritmo de la AT no es vlido
(no hay convergencia).
Las interferencias en el proceso
mientras se realiza la sintonizacin
automtica han causado una
distorsin de la evaluacin de
ganancia esttica del proceso.
La respuesta transitoria variable
del proceso no es lo
suficientemente grande para que
la sintonizacin automtica
determine la ganancia esttica.
Una combinacin de las posibles
causas mencionadas con anterioridad
podra afectar en el proceso.
Compruebe los parmetros del PID y la AT y

realice los ajustes necesarios para mejorar la
convergencia.
Compruebe tambin que no haya interferencias
que puedan afectar a la variable del proceso.
Intente modificar
la consigna de salida
el perodo de muestreo
automtica: constante de
tiempo sobre el coeficiente
de retardo > 20.
"/# > 20
La regulacin del PID ya no est garantizada.

automtica: constante de
tiempo sobre el coeficiente
de retardo < 2
"/# < 2
La regulacin del PID ya no est garantizada.

automtica: se ha excedido
el lmite del Kp
El valor calculado de ganancia

esttica (Kp) es superior a 10.000.
La sensibilidad de medicin de algunas variables

de la aplicacin puede ser demasiado baja. El
rango de medicin de la aplicacin se debe volver
a aumentar en el intervalo [0-10.000].
el lmite del Ti.
El valor calculado de la constante de

Se ha alcanzado el lmite computacional.
tiempo integral (Ti) es superior a 20.000.
el lmite del Td.
El valor calculado de la constante de

Se ha alcanzado el lmite computacional.
tiempo derivada (Td) es superior a 10.000.
35013228 03/2007
Asegrese de que no hay ninguna interferencia

en el proceso mientras est en progreso la
sintonizacin automtica.
635
Mtodo de ajuste del parmetro PID

Introduccin
Existen varios mtodos de ajuste de los parmetros PID; se recomiendan los

mtodos Ziegler y Nichols, que cuentan con dos variantes:
Ajuste de bucle cerrado
Ajuste de bucle abierto
Antes de implementar uno de estos mtodos, ajuste la direccin de accin PID:
Si un aumento de la salida OUT provoca un incremento en la medicin PV,
invierta el PID (KP > 0).
Por otra parte, si se provoca una reduccin del PV, revierta el PID (KP < 0).
Ajuste de bucle
cerrado
Este principio consiste en la utilizacin de un comando proporcional (Ti = 0, Td = 0) para iniciar

el proceso con el incremento de la produccin hasta que empiece a oscilar despus de aplicar un
nivel al punto de correccin PID de ajuste. Todo lo que se necesita es elevar el nivel de
produccin crtico (Kpc) que ha provocado la oscilacin no amortiguada y el perodo de oscilacin
(Tc) para reducir los valores, con lo que se obtiene una regulacin ptima del regulador .
Medida
Tc
tiempo
En funcin del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes
con los valores siguientes:
-
Kp
Ti
Td
PID
Kpc/1,7
Tc/2
Tc/8
PI
Kpc/2,22
0,83 x Tc
donde Kp = produccin proporcional, Ti = tiempo de integracin y TD = tiempo de diversin.

Nota: Este mtodo de ajuste ofrece un comando muy dinmico que puede expresarse
a travs de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de ajuste. En
este caso, reduzca el valor de produccin hasta obtener el comportamiento deseado.
636
35013228 03/2007
Ajuste de bucle
abierto
Puesto que el regulador est en modo manual, aplique un nivel de salida y haga que la
respuesta del proceso se inicie de la misma manera que el integrador con un retardo puro.
Salida
Medida
Integrador
Respuesta del proceso
M= S
Tu
Tg
t
El punto de interseccin de la derecha, que representa el integrador con los ejes

temporales, determina el tiempo Tu. A continuacin, el tiempo Tg se define como el
tiempo necesario para que la variable controlada (medicin) obtenga el mismo
tamao de variacin (% de la escala) que la salida del regulador.
En funcin del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes
con los valores siguientes:
-
Kp
Ti
Td
PID
-1,2 Tg/Tu
2 x Tu
0,5 x Tu
PI
-0,9 Tg/Tu
3,3 x Tu
donde Kp = produccin proporcional, Ti = tiempo de integracin y TD = tiempo de diversin.

Nota: Cuidado con las unidades. Si el ajuste se realiza en PL7, multiplique el valor
obtenido para KP por 100.
Este mtodo de ajuste tambin ofrece un comando muy dinmico que puede expresarse a
travs de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de ajuste. En este caso,
reduzca el valor de produccin hasta obtener el comportamiento deseado. El mtodo resulta
de inters ya que no necesita ningn supuesto relacionado con la naturaleza y el orden del
proceso. Puede aplicarlo tanto a procesos estables como a procesos de integracin real.
Resulta de sumo inters en caso de procesos lentos (industria del vidrio,), puesto que el
usuario slo necesita el inicio de la respuesta para regular los coeficientes Kp, Ti y Td.
35013228 03/2007
637
Papel principal e influencia de los parmetros del PID

Influencia de la
accin
proporcional
La accin proporcional se utiliza para modificar la velocidad de respuesta del

proceso. Cuanto ms alta es la ganancia, ms rpida es la respuesta, y ms bajo
es el error esttico (en proporcin directa), aunque ms se deteriora la estabilidad.
Es necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La
influencia de la accin integral de la respuesta del proceso en una divisin de escala
se efecta del modo siguiente:
Kp demasiado alto
Kp correcto
C
Error esttico
Kp demasiado bajo
638
35013228 03/2007
Influencia de la
accin integral
Accin integral se utiliza para cancelar un error esttico (desviacin entre el valor
del proceso y la consigna). Cuanto mayor sea la accin integral (Ti bajo), ms
rpido se recibe la respuesta, pero ms rpido se reduce la estabilidad. Es
necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La influencia
de la accin integral de la respuesta del proceso en una divisin de escala se
efecta del modo siguiente:
Ti demasiado alto
Ti correcto
Ti demasiado bajo
Nota: Un Ti bajo indica un nivel alto de accin integral.

donde Kp = ganancia proporcional, Ti = tiempo de integracin y Td = tiempo derivado.
35013228 03/2007
639
Influencia de la
accin derivada
La accin derivada es anticipatoria. En la prctica, agrega un trmino que tiene en

cuenta la velocidad de variacin de la desviacin, lo que hace posible anticipar los
cambios acelerando los tiempos de respuesta del proceso cuando aumenta la
desviacin, y reducindolos cuando la desviacin disminuye. Cuanto ms alto es el
nivel de la accin derivada (Td alto), mayor es la rapidez de la respuesta. Es
necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La influencia
de la accin derivada de la respuesta del proceso en una divisin de escala se
efecta del modo siguiente:
Td demasiado alto
Td demasiado bajo
Td correcto
640
35013228 03/2007
Lmites del bucle

de control del
PID
Si el proceso se asimila en un primer orden de retardo puro con una funcin de

% " &p
%e
&
% H % p & & = K -------------------% 1 + #p &
transferencia:
donde:
" = modelo de retardo.
# = constante de tiempo de modelo.
100%
Medida = M0+DM
'M
Medida = M0
"
--"El rendimiento de control del proceso depende del coeficiente # .

--"El control de proceso del PID se alcanza en el dominio siguiente: 2- # -20
--"Para # <2, en otras palabras, para bucles de control rpidos ( # bajo) o para
procesos con un retardo largo (t alto), el control de proceso del PID ya no es
adecuado. En estos casos, deben utilizarse algoritmos complejos.
--"Para # >20, basta con un control de proceso que utilice un umbral ms histresis.
35013228 03/2007
641
Anexo 1: Fundamentos de la teora del PID

Introduccin
La funcin de control del PID integrada en todos los autmatas Twido proporciona un
control eficaz de los procesos industriales simples que consisten en un estmulo del
sistema (al que se denomina consigna en este documento) y en una propiedad que se
pueda medir del sistema (a la que se denomina medida o variable del proceso).
Modelo de
autmata PID
El autmata PID Twido aplica una correccin del PID mixta (serie - paralela)
(consulte el diagrama del modelo de PID que sigue) mediante una medida y una
consigna analgicas en el formato [0 - 10.000] y proporciona un comando analgico
al proceso controlado en el mismo formato.
La forma mixta del modelo de autmata PID se describe a continuacin:
I (Ti)
+
P (Kp)
+
D (Td)
donde:
I = la accin integral (que acta de forma independiente y paralela a la accin
derivada).
D = la accin derivada (que acta de forma independiente y paralela a la accin
integral).
P = la accin proporcional (que acta en serie en la salida combinada de las
acciones integral y derivada).
U = la salida del autmata PID (ltimo avance como entrada en el proceso
controlado).
642
35013228 03/2007
Ley de control
del PID
El autmata PID est formado por la combinacin mixta (serie - paralelo) de la

ganancia del autmata (Kp) y las constantes de tiempo integral (Ti) y derivada (Td).
De esta forma, la ley de control del PID que usa el autmata Twido tiene la forma
siguiente (ecuacin 1):
i
'
(
Td
Ts
$
$
u % i & = K P $ % ! % i & + ----- ! ! % j & + ------ ) ! % i & ! % i 1 & * &
Ts
Ti
$
$
j
=
1
"
#
donde
Kp = la ganancia proporcional del autmata.
Ti = la constante de tiempo integral.
Td = la constante de tiempo derivada.
Ts = el perodo de muestreo.
!(i) = la desviacin (!(i) = consigna - variable del proceso).
Nota: Se usan dos algoritmos computacionales diferentes, en funcin del valor de
la constante de tiempo integral (Ti):
Ti ( 0: en este caso, se usa un algoritmo incremental.
Ti = 0: este es el caso de los procesos no integradores. En este caso, se usa
un algoritmo posicional junto con un offset de +5.000 que se aplica a la variable
de salida del PID.
Para obtener una descripcin detallada de Kp, Ti y Td, consulte p. 609.
Como se deduce de la (ecuacin 1) y la (ecuacin 1), el parmetro clave de la
regulacin del PID es el perodo de muestreo (Ts). El perodo de muestreo
depende en gran medida de la constante de tiempo ("), un parmetro intrnseco
al proceso que el PID pretende controlar. (Consulte el p. 644.)
35013228 03/2007
643
Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo

Introduccin
Esta seccin presenta el primer orden con modelo de retardo usado para describir varios
procesos industriales simples, aunque importantes, incluidos los procesos trmicos.
Primer orden con

modelo de
retardo
Se sabe que se puede encontrar una expresin matemtica adecuada para los procesos
trmicos simples (un estmulo) mediante un primer orden con modelo de retardo.
La funcin de transferencia de dichos procesos de bucle abierto de primer orden
adoptan la forma siguiente en el dominio Laplace (ecuacin 2):
k
!p
S
---- = --------------- " e

1+ p
U
donde
k = la ganancia esttica.
= la constante de tiempo.
! = el tiempo de retardo.
U = la entrada del proceso (sta es la entrada del autmata PID).
S = la salida del proceso.
644
35013228 03/2007
Constante de
tiempo del
proceso
El parmetro clave de la ley de respuesta del proceso (ecuacin 2) es la constante de

tiempo . Se trata de un parmetro intrnseco al proceso para que se desea controlar.
La constante de tiempo ( ) de un sistema de primer orden se define como el tiempo
(en segundos) que tarda la variable de salida del sistema en alcanzar el 63% de la
salida final desde el momento en el que el sistema comenz a reaccionar al
estmulo de pasos u(t).
La figura siguiente muestra una respuesta tpica de proceso de primer orden a un
estmulo de pasos:
Salida del proceso
s(t)
S
95% de S
86% de S
Respuesta a pasos s(t)

Consigna u(t)
63% de S
#s
! : retardo de
+!
2
+!
3
+!
#U
tiempo (t)
tiempo
donde
k = la ganancia esttica calculada como el coeficiente #S/#U.
= el tiempo en un ascenso del 63% = la constante de tiempo.
2 = el tiempo en un ascenso del 86%.
3 = el tiempo en un ascenso del 95%.
Nota: Cuando se aplica la sintonizacin automtica, el perodo de muestreo (Ts)
se debe seleccionar en el rango siguiente: [ /125 <Ts < /25]. Se debera utilizar
[Ts= /75]. (Consulte p. 628.)
35013228 03/2007
645

Configuración Twido

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Instrucciones avanzadas

Gua de inicio rpido del PID Twido

Esta seccin contiene los siguientes apartados:

Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control

Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID

Paso 3: Configuracin del PID

Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control

Paso 5: AT + PID de configuracin de control

Paso 6: Ajustes de depuracin

Propsito del documento

Este documento explica los pasos siguientes:

Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control.

Requisitos previos para la configuracin PID.

Inicializacin de la configuracin de control.

Configuracin de control de AT + PID.

Para este ejemplo, hemos elegido un termocupla de tipo K (0-200 ).

Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control

En general, un autmata PID utiliza una seal de realimentacin analgica

A continuacin se muestra un ejemplo de medida de temperatura.

En modo offline, despus de seleccionar el autmata base, agregue la tarjeta

En la tabla siguiente se describe el procedimiento de configuracin de los canales

Seleccionar el paso Describir de la interfase de TwidoSuite.

Ver el catlogo de productos y elegir un mdulo para agregarlo a la descripcin de sistema.

Agregar el mdulo a la descripcin del sistema (consulte (Colocacin de un mdulo,

Utilizar el Editor de configuracin (Editor de configuracin, Twido, Software de programacin

En la columna Tipo, elegir el tipo de entrada que corresponde al tipo de sensor

En la columna Rango, seleccionar la unidad de medicin del sensor. Para sensores de

Introducir una direccin para el smbolo de entrada de la tarjeta analgica configurada.

Configuracin del mdulo.

Mdulo de ampliacin con dos entradas analgicas (RTD

Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID

Se ha habilitado el PID en el programa.

Se ha configurado el perodo de exploracin.

Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu.

En caso de utilizar autmatas PID, se recomienda establecer el modo de exploracin del

Utilizar la tarea Programa ! Configurar ! Configurar el comportamiento para

Activar la casilla Peridico.

Definir la duracin del ciclo, tal como se muestra en la pantalla siguiente:

Periodo (2-150 ms): 100

Arranque automtico en Run

Nota: La duracin del ciclo debe establecerse en el tamao del programa y el

Paso 3: Configuracin del PID

Este ejemplo muestra la implementacin de la mayora de las funciones del autmata

El autmata PID PLC Twido proporciona cuatro modos de funcionamiento distintos,

Inicio del cuadro

En la tabla siguiente se muestra el cuadro de dilogo PID y el procedimiento que

Seleccione la tarea Programa ! Configurar ! Configurar los datos en la interfaz TwidoSuite.

Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID.

En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa

En la pestaa General, activar la casilla Configurado para activar el PID y definir

En la lista desplegable Modo de funcionamiento, elegir el tipo de funcionamiento

En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa

En la pestaa Entrada, introducir el canal analgico utilizado como medida en el

En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa PID

Slo se puede seleccionar el tipo de corrector si anteriormente se ha elegido el modo de funcionamiento

Definir los parmetros Kp, Ti, Td.

En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa AT

En la pestaa AT, activar la casilla Autorizar si se desea utilizar AT.

En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa

En la pestaa Salida, introducir la seleccin de la lista desplegable Accin.

Definir el modo de funcionamiento en Modo manual.

Definir la Salida PWM, si lo requiere el sistema:

Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control