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(11.1)
siendo F la resultante de las fuerzas que actan sobre el punto. La aplicacin de la condicin
(11.1) se complica a veces porque no se conocen de antemano todas las fuerzas que estn actuando. Este es el caso cuando existen vnculos, es decir condiciones materiales que limitan el
movimiento. Los vnculos ejercen reacciones, que obligan al mvil a respetar las condiciones
que imponen.
Consideremos por ejemplo un objeto apoyado sobre un plano inclinado (Fig. 11.1). En este caso
el vnculo es la condicin de que el cuerpo no puede penetrar el plano. Siendo as el plano debe
ejercer una reaccin que compense exactamente a la componente normal del peso:
R = Pn = mg cos n
(11.2)
Pn
P = mg
309
(11.3)
Pn + f = 0
f = Pn
(11.4)
Por lo tanto para equilibrar el cuerpo es necesario introducir una fuerza adicional que compense
la componente de P tangencial al plano:
Pt = P sen
(11.5)
que no est siendo equilibrada por el vnculo. Corresponde aclarar que todo vnculo es un objeto
material y su capacidad de reaccionar tiene lmites. Si el plano inclinado de la figura es un tabln, est claro que la carga que se le ponga encima no debe superar la resistencia del mismo, de
lo contrario se doblar y finalmente se romper. Si fuese una rampa de tierra, un objeto demasiado pesado se hundira, etc. Debe quedar claro que en toda aplicacin de los principios de la
esttica hay que controlar que las reacciones requeridas no superen los lmites de resistencia de
los vnculos, que habr que conocer en cada caso.
Al discutir vnculos es preciso distinguir:
Vnculos sin rozamiento (tambin llamados vnculos lisos). En este caso el vnculo no opone
reaccin a las fuerzas transversales (esto es, tangentes al vnculo) y por lo tanto f es siempre
normal al vnculo:
f = fn n
(11.6)
f = fn n + ft t
(11.7)
ft Fn ,
es decir
310
ft = Ft
(11.8)
(11.9)
donde es el coeficiente de rozamiento esttico (omitimos el suscrito pues no puede haber confusin). Por lo tanto
Si Ft Fn
ft = Ft
Si Ft > Fn
ft = Fn < Ft
(11.10)
En el primer caso la fuerza de rozamiento alcanza para establecer el equilibrio (Fig. 11.2). En el
segundo caso la fuerza de rozamiento es insuficiente para el equilibrio y para lograr ste es necesario agregar una fuerza externa. Estamos en el primer caso cuando Ft Fn , o sea si
Ft
= tan
Fn
(11.11)
ft
Ft
vnculo
Fn
tan m =
(11.12)
< m
> m
(a)
F'
(b)
(c)
Fig. 11.3. El cono de rozamiento: (a) definicin; (b) equilibrio; (c) no hay equilibrio.
311
(11.13)
F = Fi = 0
(11.14)
M = Mi = r i Fi = 0
(11.15)
es decir que la resultante de todas las fuerzas aplicadas sea nula y que el momento resultante (la
suma de los momentos de todas las fuerzas) se anule. Por lo tanto es necesario tomar en cuenta
el punto de aplicacin de cada fuerza. Supondremos ahora que se conocen F y M y dejamos para
ms adelante el problema de cmo calcularlos.
Fi
r'i
Q
ri
R
P
0 = ri Fi = R Fi + ri Fi = ri Fi
En consecuencia la (11.15) se cumple tambin para Q.
312
(11.16)
(11.17)
M+m=0
(11.18)
(11.19)
fi
Fi
313
(11.20)
M|| = 0
(11.21)
n
M
eje fijo
M||
ri
fi
tan Am = A
(11.22)
siendo A el coeficiente de roce esttico entre la escalera y el piso. La reaccin fA est contenida
en el cono de roce y formar un ngulo A con la vertical (normal al piso). La reaccin fBh en B
la supondremos horizontal, lo que equivale a suponer que en B no hay roce1.
Las condiciones de equilibrio son mg + fA + fBh = 0 cuyas componentes horizontal y vertical
son
f A sen A fBh = 0
(11.23)
f A cos A m g = 0
(11.24)
(11.25)
Esto no es cierto pero est claro que el roce en B en todo caso ayuda a sostener la escalera, de modo que despreciar
ese efecto dar como resultado que nuestra estimacin del equilibrio del sistema es pesimista (en estos casos es
siempre conveniente pecar por pesimismo antes que por optimismo). El tratamiento del equilibrio de la escalera
considerando el rozamiento en B se encuentra en el artculo Reaction forces on a ladder leaning on a rough wall,
A.G. Gonzlez, J. Gratton, Am. J. Phys. 64, 1001-1005, 1996.
314
Am
fA
mg
mg
cos A
(11.26)
fBh :
fBh = m g tan A
(11.27)
tan A =
x
tan
l
(11.28)
Con esto queda resuelto el problema. Para el equilibrio se debe verificar que tan A tan Am ,
lo que implica que se debe cumplir la condicin
x tan Am
l
tan
(11.29)
Qu nos dice esta condicin? Est claro que x, la posicin del centro de masa de la escalera con
el hombre encima, crece a medida que ste sube y alcanza su valor mximo cuando el hombre
llega al tope. Luego x l (el signo = vale si la masa de la escalera es despreciable). Entonces:
Si Am , la (11.29) se cumple siempre: el hombre puede subir con confianza.
Si > Am , la (11.29) no se cumple para x > xm dado por
xm = l
tan Am
<l
tan
En este caso el hombre no debe subir pues se vendr abajo con escalera y todo.
315
(11.30)
F1
R
F2
Debe quedar claro que las reglas que presentaremos aqu valen solamente para la esttica de un cuerpo rgido. No
316
d1
d2
F
F
F'1
F'2
F2
F1
(11.31)
Luego el momento depende slo de F y de la separacin de las rectas de accin de las fuerzas:
M = d F
r+
d
r
317
(11.32)
Mi = ri Fi
(11.33)
F = Fi
(11.34)
M = r i Fi
(11.35)
Pi
Fi
ri
Fi
Fi
Fig. 11.12. Reduccin del sistema de fuerzas y momentos aplicados a un cuerpo rgido.
Estabilidad del equilibrio
La aplicacin de las condiciones de equilibrio permite averiguar si puede o no haber equilibrio
para un dado sistema. Sin embargo la observacin muestra que algunas situaciones de equilibrio
no se dan en la prctica. Veamos un ejemplo simple: la Fig. 11.13a muestra una esfera ubicada
en el vrtice de una superficie, donde el plano tangente es horizontal. Esta posicin es de equilibrio, pero no es posible en la prctica lograr que la esfera quede en esa posicin, porque se cae.
El motivo de esto es que si la esfera est colocada en la forma indicada, basta que una pequea
perturbacin la aparte de la posicin de equilibrio, aunque sea muy poco, para que la reaccin
deje de compensar por completo el peso de la esfera y quede una componente tangencial no
equilibrada, que tiende a apartar ms a la esfera de la posicin de equilibrio (Fig. 11.13b). Como
en la prctica es imposible evitar perturbaciones infinitesimales, este equilibrio no se realiza. En
este caso se dice que el equilibrio es inestable (frente a pequeas perturbaciones).
318
f = Pn
Pt
P
P
(a)
(b)
f = P
Pt
P
(a)
(b)
(a)
(b)
Fig. 11.15. (a) Equilibrio indiferente. (b) Equilibrio metaestable: la posicin B es estable
para pequeas perturbaciones, pero no frente a perturbaciones de gran amplitud.
De estos ejemplos se desprende que todos los equilibrios deben ser examinados en lo referente a
su estabilidad, puesto que los que se observan en la prctica son solamente aquellos que son es-
319
CM
CM
P
f2
A
f1
P'
2
A
A'
1
(a)
(b)
Fig. 11.16. Una roca apoyada sobre un sustrato de forma irregular: (a) la condicin de
equilibrio; (b) el agregado de una fuerza adicional puede romper el equilibrio.
En el equilibrio el momento neto calculado respecto de cualquier punto debe ser nulo. En particular debe ser nulo el momento calculado respecto del punto 1 y por lo tanto la componente de
ese momento en la direccin de la lnea 1-2. Es evidente entonces que f3 y la interseccin A de
la lnea de accin de P con el plano 1, 2, 3 se deben encontrar del mismo lado de la lnea 1-2. En
efecto, si estuviesen en lados opuestos los momentos de f3 y P tendran el mismo sentido de
giro alrededor de 1-2 y no habra equilibrio. Repitiendo el argumento para los puntos 2 y 3 se ve
que A debe estar dentro del tringulo (1 2 3).
Este equilibrio es metaestable porque si se perturba la roca aplicndole una fuerza adicional, por
ejemplo si la pisamos al caminar, el equilibrio se puede romper. Si P es la fuerza adicional, las
fuerzas P y P se pueden combinar en una nica resultante R. Si B es la interseccin de la lnea
En realidad son regiones de tamao pequeo, pero a los fines de este anlisis las podemos considerar puntiformes.
320
F = F( r )
(11.36)
(11.37)
V = 0
(11.38)
o sea
V
=0
x
V
=0
y
V
=0
z
(11.39)
Sea r0 un punto de equilibrio. Para ver si el equilibrio es estable o inestable tenemos que examinar en que direccin se dirige la fuerza cuando nos apartamos un poco del equilibrio.
Cerca de r0 , donde las derivadas primeras de V se anulan,
V ( r0 + r ) = V ( r0 ) + 12
i
2V
xix j = V ( r0 ) + V
xi x j
(11.40)
321
4
2
h1
h2
h3
h4
Fig. 11.17. Posiciones de equilibrio de un cuerpo rgido apoyado sobre una superficie irregular.
Comentario sobre las condiciones de equilibrio de un cuerpo rgido vinculado
Las condiciones de equilibrio de un cuerpo rgido vinculado (ecuaciones (11.17) y (11.18)) no
son siempre suficientes para determinar las reacciones de los vnculos. Consideremos por ejemplo el problema de la escalera apoyada contra la pared. Si tomamos en cuenta el rozamiento de
la escalera contra la pared (que supusimos nulo en nuestro anterior anlisis) hay que agregar la
componente vertical fBv de la reaccin de la pared en las ecuaciones (11.24) y (11.25). Pero entonces el problema tiene 4 incgnitas ( f A , A , fBh y fBv ) y seguimos teniendo las tres ecuaciones (11.23)-(11.25), que no alcanzan para determinar por completo las reacciones de los vnculos. En estos casos se dice que el problema es indeterminado. Otro ejemplo de problema indeterminado es el equilibrio de una mesa de cuatro patas apoyada sobre un piso horizontal, como el
lector puede verificar fcilmente.
La indeterminacin proviene de que el concepto de cuerpo (perfectamente) rgido es el caso lmite de un cuerpo deformable, cuando las deformaciones tienden a cero. El pasaje a este lmite
es singular, en el sentido que si de movida se supone que no hay deformaciones se excluyen del
problema las condiciones adicionales que hacen falta para encontrar las reacciones de los vnculos. En efecto, si se toman en cuenta las deformaciones, que a su vez dependen de la forma
como se aplicaron las fuerzas activas, es posible determinar las reacciones4.
Ver, por ejemplo, el artculo ya citado sobre el equilibrio de la escalera considerando el rozamiento con la pared.
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