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ACTUADORES
1 - SENSORES RESISTIVOS
1.1 - Detectores de temperatura resistivos (RTD)
Este tipo de sensores (cuyas siglas corresponden a Resistive Temperature
Detector) se basan en una propiedad de algunos metales, que hace que su resistencia
vare en funcin de la temperatura a la cual se ven sometidos. Muchas veces, esta
variacin es lineal. Los metales que se suelen utilizan son el Pt (Platino), y el Ni
(Nquel).
Pueden ser de dos tipos:
NTC (Negative Temperature Coefficient) en el caso de que la resistencia
disminuya con el aumento de temperatura.
PTC (Positive Temperature Coefficent) en caso contrario, es decir, su resistencia
aumenta a medida que aumenta la temperatura.
La resistencia de la RTD se caracteriza como:
R = R0(1 + T)
R = R0(1 - T)
(PTC)
(NTC)
T = (T - T0) = (T - 273)
donde la temperatura a que se encuentra la RTD se expresa en grados Kelvin. De esta
forma, cuando T = 273K (0 C), entonces tenemos que R = R0, por lo que R0 es la
resistencia a cero grados centgrados.
La sensibilidad (S) es la pendiente de la curva de calibracin:
R(T) = R0(1 + (T - T0)) = R0 + R0(T - T0) = R0 + R0T - R0T0
dR(T)/dT = R0
En concreto para la RTD no utilizamos este resultado, sino
S = (d R(T)/dT)/R0 =
El parmetro se denomina coeficiente de temperatura.
1.1.1 - Ajuste
El principal problema que plantean este tipo de sensores consiste en que, en caso
de montarlos a distancia del circuito de control, la resistencia del cable empleado
contribuye a modificar la resistencia del propio sensor alterando el valor medido. Ello
obliga a recalibrar el sensor una vez instalado para compensar adecuadamente esta
desviacin.
Otra posibilidad para compensar esta desviacin consiste en emplear un conexionado de
cuatro hilos en lugar de dos, como el mostrado en la Figura 1. Con esto se consigue que
la corriente que fluye a travs de los cables de conexin del sensor con la unidad de
control (medida) sea insignificante y que apenas contribuya a modificar la medicin que
resultar, por tanto, prcticamente independiente de la longitud de cable empleada. Para
que se d esta circunstancia es necesario que la impedancia de entrada del instrumento
de medida Rinstr sea mucho mayor que la resistencia del sensor.
Figura 1 Uso de un conductor de 4 hilos para eliminar la contribucin de la resistencia del cable
1.2 - Termistores
El termistor tambin vara su resistencia elctrica en funcin de la temperatura,
como la RTD, pero con la diferencia de que esta variacin no es lineal, sino
exponencial.
Al igual que los sensores RTD, los termistores tambin pueden ser del tipo NTC o del
tipo PTC.
R=R0 e
1 1
B( )
T T0
dR(T )
B
S = dT = 2
R0
T
La dependencia no lineal del valor de la resistencia del termistor con la temperatura
hace aconsejable emplear montajes que permitan obtener cierto grado de linealidad.
1.2.1 Linealizacin del termistor mediante resistencia en paralelo
Se puede aumentar la linealidad de un termistor aadiendo una resistencia en
paralelo de valor R. La resistencia resultante Rp presenta una linealidad mayor y una
menor dependencia con la temperatura, es decir, una menor sensibilidad. El valor de la
resistencia equivalente del conjunto termistor-resistencia en paralelo sera (llamando RT
a la resistencia del termistor):
RRT
Rp =
R + RT
donde puede apreciarse que, aunque la funcin RT es exponencial, al figurar tanto en el
numerador como en el denominador, el comportamiento del circuito resultante se ha
linealizado considerablemente.
La sensibilidad pasar a corresponder a la variacin de Rp (la resistencia equivalente),
que podemos expresar como la derivada de Rp respecto de la temperatura T, y por lo
tanto:
dR p
dT
R2
dR
T
2
( R + RT ) dT
R2
( R + RT ) 2
es siempre menor que la unidad. Por otro lado, la resistencia equivalente Rp es ms
lineal respecto de la temperatura. Ganamos en linealidad, pero a costa de reducir la
sensibilidad.
1.2.2 Linealizacin del termistor mediante divisor de tensin
En este caso se confecciona un divisor de tensin conectando en serie el
termistor y una resistencia R y alimentando el conjunto con una fuente de tensin V tal
como muestra la Figura 2.
1 1
B( )
T T0
= R0 f (T )
1
1
R
V=
V
V=
R0
(
)
+
1
kf
T
R0 f (T ) + R
f (T ) + 1
R
donde hemos definido k como R0/R y ser el parmetro que modelar la forma de la
curva linealizada. A medida que aumenta el valor de k, la curva caracterstica del
termistor pasa a ser ms lineal pero, como en el caso anterior, a costa de perder
sensibilidad. Tenemos que:
1
Vs =
V = F (T )V
kf (T ) + 1
Vs =
donde, nuevamente para simplificar, hemos llamado F(T) a la fraccin que, adems,
representa la sensibilidad del sistema. Normalmente se pretender que 0 F (T ) 1 . A
partir de esto, se fijar k de forma que el comportamiento del termistor sea lo ms lineal
posible en el intervalo de temperaturas en que se emplear.
1.3 - Potencimetros
El potencimetro lo podemos ver como dos resistencias, una de valor Rpx (donde
0 x 1 ) y la otra de valor Rp (1 - x) = Rp . Evidentemente, cuando se utiliza como
resistencia variable, es decir, empleando solamente una de sus dos ramas (en cuyo caso
se denomina reostato), no hace falta hacer los clculos con ambos valores sino que
basta utilizar uno de los dos, por ejemplo Rpx.
Este efecto se consigue mecnicamente montando un cursor deslizante que recorre una
resistencia de valor fijo Rp (habitualmente consistente en una pelcula de material
conductor) dividindola en dos partes complementarias, como muestra la Figura 3.
Para que exista linealidad debe cumplirse que x << k+1. Dado que ello implica que las
modificaciones en la resistencia de la galga son extremadamente pequeas, se emplea el
mtodo del Puente de Wheatstone para su medicin, ya que aporta una gran
sensibilidad y precisin en la medida. La Figura 5 muestra un ejemplo de dicha
configuracin cuya razn de ser radica en la comparacin del divisor de tensin
formado por las resistencias R1 y R4 con el formado por R2 y R3 (la galga
extensiomtrica). La relacin que cumplirn las resistencias que forman el puente
cuando ste se encuentre equilibrado ser:
R1 R2
=
R4 R3
Dado que R1, R2 y R4 son resistencias conocidas, se puede despejar el valor de la
resistencia de la galga como:
R R
R3 = 2 4
R1
La sensibilidad, a su vez, vendr dada por la expresin:
S=
dVs
dR3
Pero para que esto se cumpla es imprescindible que el puente se encuentre equilibrado,
para lo cual habr que modificar el valor de una de las resistencias conocidas y
mantener el equilibrio cuando R3 vare. Otra opcin consiste en emplear una
configuracin que se encuentre en equilibrio en una situacin de reposo y que
entregue una seal proporcional a la variacin de la resistencia R3. Para que la relacin
de proporcionalidad sea lineal se puede emplear un montaje como el mostrado en la
Figura 6.
vref v
R0
v vout
= I R3
R0 (1 + x)
x
vref
2
que constituye una dependencia lineal del voltaje de salida del circuito con la variacin
del valor de la resistencia de la galga extensiomtrica.
1.5 - Fotorresistencias
En el caso de los intrnsecos, los nicos electrones que tienen la capacidad de saltar a la
banda de conduccin estn situados en la banda de valencia, y necesitan una elevada
energa para pasar a la banda de conduccin.
Los extrnsecos se dopan con impurezas, por lo que los electrones adquieren una energa
inicial mayor que en el caso intrnseco, y por lo tanto, es necesaria una energa
(frecuencia, intensidad) menor para pasar a la banda de conduccin.
La resistencia LDR se caracteriza como:
R = AE
donde:
R
Resistencia de la LDR
A, Dependen del semiconductor utilizado
E
Densidad superficial de energa recibida
1.6 - Otros transductores resistivos
Existen otros tipos de sensores resistivos aunque por su limitado uso pueden
considerarse ms exticos que los vistos.
Se comentan a continuacin magnetorresistencias e higrmetros resistivos.
1.6.1 - Magnetorresistencias
Estn compuestos por un sustrato cermico aislante sobre el cual se deposita una
matriz de electrodos. Estos electrodos se cubren con una sal sensible a la humedad
embebida en una resina (polmero). La resina se recubre entonces con una capa
protectiva permeable al vapor de agua. A medida que la humedad penetra la capa de
proteccin, el polmero resulta ionizado y estos iones se movilizan dentro de la resina
aumentando su conductividad.
El porcentaje de humedad relativa del ambiente puede entonces obtenerse midiendo la
resistencia del sensor. Para ello se emplean tanto mtodos basados en corriente continua
(puente de Wheatstone) como alterna (frecuencia resonancia de un circuito RC).
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S
d+x
C2 =
11
S
dx
Cuando este eje est en la posicin central entonces x = 0, mientras que a medida que se
va moviendo, va cambiando el valor de x, y por lo tanto, la capacidad de los dos
condensadores asociados.
As pues, este tipo de sensor puede emplearse para medir pequeos desplazamientos
lineales o vibraciones.
2.2 - Sensores inductivos
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valor de salida del tipo todo/nada que indica la deteccin de proximidad por parte del
sensor.
2.2.3 - Transformadores diferenciales (LVDT)
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r
Tambin se observa la aparicin de fuerzas ( F ) tales que cuando la espira entra o
cuando sale de dicha regin, la fuerza que ejerce el campo magntico sobre la corriente
inducida en la espira se opone al movimiento de la espira (Ley de Lenz).
Estos fenmenos han servido para desarrollar los motores y generadores elctricos
encargados de la transformacin de corriente elctrica en movimiento y viceversa.
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Los sensores de efecto Hall se basan en este principio para producir pequeas
variaciones de voltaje cuando el metal en cuestin se desplaza por el interior del campo
magntico. Se emplean especialmente para detectar movimiento sin contacto, por
ejemplo en algunos tipos de teclados de altas prestaciones.
3 - SENSORES GENERADORES
Esta familia de dispositivos comprende todos aquellos transductores tales que,
ante una magnitud determinada, generan una corriente elctrica de intensidad o voltaje
proporcional a la citada magnitud. Ello significa que no es necesario disponer de una
fuente de energa elctrica para alimentarlos, sino que ellos mismos producen esa seal
que, en el peor de los casos, deber ser amplificada para adaptarla a los niveles
elctricos del sistema de medida.
3.1 - Sensores termoelctricos: termopares
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TIPO
S
R
B
T
J
K
E
METAL A
Platino 10% Rhodio
Platino 13% Rhodio
Platino 6% Rhodio
Cobre
Acero
Cromel
Cromel
METAL B
Platino
Platino
Platino 13% Rhodio
Constantn
Constantn
Alumel
Constantn
donde los tipos S, R y B se dice que corresponden al grupo de los metales nobles y los
tipos T, J, K y E al de los metales base.
A continuacin se relacionan algunas de las caractersticas propias de cada uno de los
diferentes tipos de termopares:
Los termopares tipo R, S y E se emplean en atmsferas oxidantes y temperaturas de
trabajo de hasta 1500 C. Si la atmsfera es reductora, el termopar debe protegerse con
un tubo cermico estanco.
El termopar tipo T, tiene una elevada resistencia a la corrosin por humedad atmosfrica
o condensacin y puede utilizarse en atmsferas oxidantes o reductoras. Puede medir
temperaturas entre -200 a +260 C.
El termopar tipo J, es adecuado en atmsferas con escaso oxgeno libre. La oxidacin de
el hilo de hierro aumenta rpidamente por encima de 550 C, siendo necesario un mayor
dimetro del hilo hasta una temperatura lmite de 750 C.
El termopar tipo K, se recomienda en atmsferas oxidantes y a temperaturas de trabajo
entre 500 y 1500 C. No debe ser utilizado en atmsferas reductoras ni sulfurosas a
menos que est adecuadamente protegido con una funda cermica.
El termopar tipo E puede usarse en vaco o en atmsfera inerte o medianamente
oxidante o reductora. Este termopar posee la f.e.m ms alta por variacin de temperatura
y puede usarse para medir temperaturas entre -200 a +900 C.
3.2 - Sensores piezoelctricos
Los SFV (Sistemas Foto Voltaicos) tienen como elemento esencial la celda
solar. La celda solar es un dispositivo de conversin directa, esto es, transforma la
radiacin solar directamente en electricidad (los dispositivos de transformacin
indirecta utilizan uno o ms procesos de conversin intermedia para generar
electricidad).
Las celdas solares funcionan gracias al efecto fotovoltaico que, como su nombre indica,
consiste en la generacin de un voltaje por efecto de la luz. El efecto fotovoltaico fue
descubierto en 1839 en celdas electrolticas por Becquerel y en slidos (Selenio) en
1877 por Adams y Day. En 1883, Fritts describi la primera celda fotovoltaica de
selenio. Estas celdas se emplean an hoy en da en instrumentos de medicin de luz,
debido a la similitud entre la sensibilidad espectral de esta celda y la del ojo humano. En
1930, Schottky desarroll la teora que sirvi para explicar el efecto fotovoltaico y
Lange sugiri las celdas solares como dispositivos adecuados para la generacin de
electricidad. En 1932, Audubert y Stora descubrieron el efecto fotovoltaico en el CdS.
Durante los aos 30 y 40 se desarroll una gran actividad investigadora con Germanio
(Ge) y Silicio (Si). El efecto fotovoltaico en el Si fue descubierto por Ohl en 1941.
Gracias al desarrollo de la tecnologa de difusin, trece aos despus Pearson, Fuller y
Chapin de los Laboratorios Bell desarrollaron la primera celda prctica de Silicio, con
una eficiencia del 6%. Las celdas solares alcanzaron ya en 1958 una eficiencia de 14%
bajo condiciones de irradiacin terrestre. El esfuerzo realizado en la poca estaba
encaminado a mejorar la adaptacin de estos dispositivos como generadores en satlites
espaciales. El primer satlite dotado de celdas solares fue uno sovitico lanzado en
mayo de 1958, seguido dos meses despus por el Vanguard I norteamericano.
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4 - SENSORES DIGITALES
Este tipo de sensores se caracterizan porque su seal de salida es directamente
utilizable por un dispositivo digital, sin adaptaciones ni conversiones.
4.1 - Codificadores de posicin
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System) cuyo cometido consiste en impedir que el sistema de frenos acte con
demasiada fuerza sobre la rueda con el consiguiente bloqueo de la misma y prdida de
direccionabilidad del vehculo. En este caso, solamente es necesario conocer la
velocidad de giro de la rueda y es indiferente que sta gire hacia delante o hacia atrs,
con lo cual el sensor solamente proporcionar una cantidad fija de pulsos por vuelta
cuya frecuencia indicar la velocidad de giro de la rueda.
En caso de que resulte de inters conocer el sentido de desplazamiento del elemento
mvil (por ejemplo en un sistema de posicionamiento en coordenadas relativas) el
sensor puede entregar la informacin con dos bits: uno que indicar el sentido de giro y
otro que equivaldr al visto anteriormente donde el desplazamiento es codificado
mediante pulsos.
4.1.2 - Absolutos
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dl
=K
dH
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6 - ACTUADORES ELCTRICOS
Una vez clasificados y analizados los diferentes tipos de sensores procederemos
a repetir el proceso con los transductores que realizan la funcin inversa, es decir, a
partir de una magnitud elctrica nos proporcionarn actuaciones sobre el entorno
(movimiento, calor, luz, etc.)
6.1 - Interruptores
La primera tcnica empleada para conseguir que una seal elctrica de poca
potencia active o desactive un circuito de elevada potencia es el rel. Este dispositivo se
basa en el aprovechamiento del electromagnetismo para actuar sobre un interruptor
mecnico. Su estructura bsica puede observarse en la Figura 15. Los rels pueden ser
de simple, doble o mltiple circuito y poseen contactos tanto normalmente abiertos
como normalmente cerrados.
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Dado que el SCR posee un terminal positivo y otro negativo, solamente permite el paso
de corriente en uno de los dos sentidos. Esto es particularmente inadecuado cuando se
desea conmutar una corriente alterna (que, por otro lado, es la ms frecuente en la
industria, donde las potencias a conmutar son elevadas). Para solventar este
inconveniente, se puede confeccionar un triac combinando dos SCR con polaridades
invertidas y terminal G compartido, tal como se muestra en la Figura 18.
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Figura 21 - Optoacoplador
6.2 - Solenoides
de Lorenz y son las que, adecuadamente aprovechadas, darn lugar a los motores
elctricos.
6.3.1 - Motores de corriente continua
Todos estos trabajos sentaron las bases para la invencin del primer motor
elctrico. Su funcionamiento es el siguiente: Supngase que se confecciona una bobina
con unas pocas espiras de cable conductor y se monta sobre un eje alrededor del cual
puede girar. Si se introduce la bobina entre los polos de un imn permanente, como se
muestra en la Figura 22, y se hace pasar una corriente elctrica a su travs, sta se
convierte en un imn que puede girar dentro del imn permanente. Los polos de ambos
imanes ejercen fuerzas entre s; por consiguiente, la bobina experimenta fuerzas (fuerzas
de Lorentz) que la hacen girar alrededor del eje de giro. El sistema expuesto permite que
la espira se oriente en la direccin del campo magntico generado por el imn
permanente, pero una vez alcanzada la posicin de equilibrio, permanecer inmvil en
ella, a menos que se invierta el sentido del flujo de corriente a travs de la bobina. Esto
se consigue mediante las denominadas delgas que consisten en unos casquillos
semicilndricos conductores unidos entre s por material aislante formando un cilindro.
Conectando cada terminal de la bobina a una delga diferente, el giro de la espira har
que la corriente cambie de sentido con cada medio giro, manteniendo la bobina siempre
desalineada de su posicin de equilibrio y, por tanto, el motor en permanente rotacin
mientras se le aplique corriente elctrica.
De esta manera es posible transformar la energa elctrica que la batera entrega al hacer
circular la corriente por la bobina, en energa mecnica para mover algn objeto. Al
dispositivo que funciona de esta forma se le llama motor elctrico.
Entre las caractersticas de este tipo de motores pueden destacarse las siguientes:
Simplicidad: Es uno de los motores elctricos ms sencillos.
Chispas: El hecho de que en cada vuelta se realicen dos conmutaciones de la
polaridad de la alimentacin elctrica mediante escobillas y delgas tiene
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Motores sncronos
Una caracterstica del motor sncrono es que si el rotor es "sobreexcitado", esto es, si el
campo magntico es superior a un cierto valor, el motor se comporta como un
condensador a travs de la lnea de corriente. Esto puede ser til para la correccin del
factor de fuerza en plantas industriales que usan muchos motores de induccin.
Motores a induccin
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La primera tcnica se emplea cuando se desea que el motor gire con mayor velocidad y
la segunda cuando el objetivo principal es la precisin. En cualquier caso, si se mantiene
activada la combinacin de fases que llev al rotor a la ltima posicin, ste la
conservar con un par de frenado originado por la atraccin magntica entre el rotor y
los bobinados activos.
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