AJUSTE DE LAS GANANCIAS EN UN CONTROLADOR

El uso del control proporcional slo requiere la eleccin de una variable: la ganancia
proporcional. K p , para que el sistema de control tenga el comportamiento dinmico
requerido. El uso de un controlador PI requiere la seleccin de dos variables: la ganancia
proporcional K p y la ganancia integral K i . Con un controlador PID se deben
seleccionar tres variables: la ganancia proporcional K p , la ganancia integral K i y la
ganancia derivativa

K d . La seleccin de estas variables permite localizar los polos y ceros

que introduce el controlador a ser determinados y, por lo tanto afectan la estabilidad del
sistema.
Para describir el proceso de seleccin de los mejores valores para el controlador se usa el
trmino sintonizacin. Existen varios mtodos para lograrlo, pero aqu slo se estudiarn dos
mtodos, los de Ziegler y Nichols. Ambos mtodos se basan en experimentacin y anlisis,
tiles que se usan con mucha frecuencia. El primer mtodo a menudo se denomina mtodo de
la curva de reaccin del proceso. El procedimiento con este mtodo consiste en abrir el lazo
de control de modo que no se presenten acciones de control. En general, la ruptura del lazo se
hace entre el controlador y la unidad de correccin. Se aplica, entonces, una seal de prueba a
la unidad de correccin y se determina la respuesta de la variable de proceso medida, es decir,
la seal de error. La seal de prueba deber ser tan pequea como sea posible. La siguiente
figura muestra la forma de la seal de prueba y una repuesta tpica. La grfica de la seal
medida se grfica contra el tiempo y se conoce como la curva de reaccin del proceso.

FIGURA 1: Curva de reaccin de Proceso

La seal de prueba, P se expresa como el porcentaje de cambio en la unidad de correccin. La

variable medida se expresa como el porcentaje del rango a escala completa. Para dar el
mximo gradiente de la grfica se traza una tangente. Para la figura 1 el mximo gradiente R
es M/T. El tiempo entre la aplicacin de la seal de prueba y cuando esta tangente intersecta
el eje de tiempo de la grfica se denomina atraso L. La tabla de la figura 2 proporciona los
criterios recomendados por Ziegler y Nichols para los valores del controlador con base en los
valores de P, R y L.
ur

FIGURA 2: Criterios de Ziegler y Nichols para la curva de

Reaccin del Proceso

El otro mtodo se conoce como el mtodo de la ltima ganancia. Primero, las acciones
integral y derivativa se reducen a sus valores mnimos. La constante proporcional, se fija en
un valor bajo y entonces, se incrementa en forma gradual. Esto es lo mismo que decir que la
banda proporcional se hace ms angosta de manera gradual. Mientras esto sucede, al sistema
se le aplican pequeas perturbaciones. El proceso contina basta que se presentan
oscilaciones. Se anota el valor crtico de la constante proporcional. K pc , en la que se
presentan las oscilaciones, as como el tiempo T c , de stas. La figura 3 muestra los
criterios de Ziegler y Nichols sobre cmo se relacionan los valores de K pc y T c , para
establecer los valores del controlador. La banda proporcional crtica es 100/ K pc .

FIGURA 3: Criterios de Ziegler y Nichols para la ltima

ganancia.