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Proregaut 3
Proregaut 3
C (s)
G1
G3
G2
G4
C ( s)
G1
G2 +G2
G4
G4
G3
R( s)
C (s)
G1 (G2 + G4 )G3
R( s )
C ( s)
G1 (G2 + G4 )G3 1
C (s)
= P1 + P2 + P3 = G1 (G2 + G4 )G3 1
R( s)
= 1 Li + Li L j Li L j Lk + ....
R(s)
C (s)
G1
G2
G3
G4
H2
H1
G2 G 4
G1
C (s )
G3
1 + G3 H 2
H1
R (s )
G3
G1 (G2 G4 )
H1
1 + G3 H 2
C (s )
H3
C (s )
G1
G2
G3
G4
G5
H2
H1
G2
1 + G2 H 2
G1
G3 G4
G5
H1
C (s)
G1G2
1+ G2 H2 + G1G2 H1
G3 G4
G5
G1G2 G3G4 G5
1 + G2 H 2 + G1G2 H 1 G1G2 G3G4 H 3
C (s)
L2 = G1G2 H 1
L3 = G1G2G3 H 3
5
G1G2 G3G4G5
C (s)
=
R ( s ) 1 + G2 H 2 + G1G2 H 1 G1G2 G3G4 H 3
H2
G1
G2
R (s)
C (s)
G3
G4
H3
H5
H4
En primer lugar, la suma de tres entradas las desglosamos en dos sumas de dos
entradas.
H1
H2
G1
G2
R (s )
C (s)
G3
G4
H3
H5
H4
H2
R(s )
G1
1 + G1 H 1
C (s)
G2
1 + G2 H 3
H4
G3
G4
H5
Aqu existe una realimentacin positiva (H2), que la sustituimos por su bloque
equivalente.
R( s )
G1
1 + G1 H 1
C ( s)
G2
1 + G2 H 3 G2 H 2
H4
G3
G4
H5
R (s)
G1G2 G3G4
(1 + G1 H 1 )(1 + G2 H 3 G2 H 2 ) + G1G2 G3G4 H 4 H 5
C (s)
L2 = G1G2 G3G4 H 4 H 5
L3 = G2 H 2
L4 = G2 H 3
G1G 2 G 3 G 4
C (s)
==
R( s)
1 + G1 H 1 + G1G 2 G 3 G 4 H 4 H 5 G 2 H 2 + G 2 H 3 + G1 H 1G 2 H 3 G1 H 1G1 H 2
Llegando al mimo resultado.
G1
C ( s)
+
+
G2
G3
G4
H1
H3
Lo primero que observamos en la figura que todos los lazos estn mezclados, lo
primero que haremos es llevar el extremo anterior de H2 al final, pero se tiene que
cumplir que la ganancia del lazo permanezca constante al anterior.
H2 / G4
R(s )
+
G1
C (s)
+
+
G2
G3
G4
H1
H3
H2 /G4
R(s)
+
G1
G3 G 4
1 G3 G 4 H 1
G2
C (s )
H3
R (s )
G1
G2 G3G4
1 G3G4 H 1 + G2 G3 H 2
C (s )
H3
R(s )
G1G2 G3G4
1 G3G4 H 1 + G2 G3 H 2 + G1G2 G3G4 H 3
C (s )
L2=-G2G3H2
L3=-G1G2G3G4H3
= 1 Li + Li L j Li L j Lk + ....
10
G1
G2
C (s)
G3
H2
H3
H 1 / G2
R (s)
+
G1
G2
G3
H2
H3
R(s)
+
G1
G2
H1 + G2
G2
G3
H2
H3
11
R(s)
C (s)
+
G1
H1 + G2
G2
G2
1 + G2 H 2
G3
H3
R(s)
+
R (s)
C (s)
G 3 (G 2 + H 1 )
1 + G 2 H 2 + G3 H 3 ( H 1 + G 2 )
G1
G1G3 (G2 + H1 )
1 + G2 H 2 + G3 H 3 ( H1 + G2 ) + G1G3 (G2 + H1 )
C (s)
L2=-G2G3H3
L3=-G1G2G3
L4=-G1G3H1
L5=-G3H1H3
12
R(s)
+
R(s)
G2
H1
+
H2
R(s)
+
C (s)
G2
H1 H 2
G1
R(s)
+
C (s)
G2
H1 H 2
R (s)
1 + G1
C ( s)
+
+
G2
H1 H 2
13
R(s )
G2
(1 + G1)
1 + G2 ( H1 H 2 )
C (s )
L2=G2H2
14
G4
R (s)
G1
+1
G2
G3
+1
C (s)
H1
H2
Trayectoria directa: P1=G1G2G3 P2=G1G4 teniendo puntos comunes con todos los
lazos.
Lazos: L1=-G1H1
L2=-G3H2
1 = 1
2 = 1 L2
G1G2 G3 + G1G4 (1 + G3 H 2 )
P + P )
C (s)
== 1 1 2 2 =
R(s)
1 L1 L2 + L1 L2 1 + G1 H 1 + G3 H 2 + G1G3 H 1 H 3
15
+1
x(s)
+1
+1
y(s)
Trayectoria directa: P1= a ce teniendo puntos comunes con todos los lazos.
Lazos: L1=ab
L2=cd
L3=ef L4=-ace
16