Sistemas GPS para gestin de recursos mviles de la

polica
1.- INTRODUCCIN.
En la ltima dcada, las administraciones pblicas y de manera especial
la administracin local, se han mostrado muy interesadas en optimizar la utilizacin de los
recursos disponibles, al objeto de maximizar la cobertura y calidad de los servicios que
prestan. Para ello se han visto abocadas a incorporar las ms modernas tecnologas en sus
diferentes reas de actuacin. Esta necesidad inicial ha evolucionado hasta convertirse en
uno de los principales elementos dinamizadores del desarrollo tecnolgico, facilitando un
constante apoyo a las inversiones en la investigacin y desarrollo de nuevos productos.
Este esfuerzo de la Administracin se ve recompensado con la aportacin, por parte
de las industrias ms avanzadas en tecnologa, de productos, creados y diseados para
conducirla a sus objetivos fundamentales. En todos los pases, los sectores de las altas
tecnologas: Informtica, qumica, electrnica y mecnica, entre otros, han estado marcando
su desarrollo en base a las aplicaciones que demanda la defensa nacional. Recientemente,
tras el fin de la guerra fra, son las aplicaciones de proteccin civil, servicios civiles y
proteccin del entorno, las que estn tomando la iniciativa de apoyar con su demanda
la investigacin y desarrollo de nuevos productos de tecnologa dual.
En este mbito, el departamento de defensa (DoD) de los Estados Unidos, desarroll
durante las dcadas de los aos 70 y 80, un sistema de navegacin que fuera lo
suficientemente preciso y universal como para acabar con la dispora de sistemas de
navegacin existentes en el mundo. Este sera el actual Sistema de Posicionamiento Global
(GPS).
2.- SISTEMA GPS.
La creacin del sistema GPS, se ve justificada por la demanda de los usuarios, por
conocer el estado y situacin de sus elementos mviles con gran exactitud, o su propia
posicin.

Est basado en una constelacin de 24 satlites, que transmiten permanentemente

la informacin relativa al tiempo horario, rbitas, identificacin, etc.
La idea bsica, es una extrapolacin del mtodo usado por los primeros navegantes, donde
se sustituyen las estrellas por satlites, y el sextante por receptores de las seales emitidas
por los satlites. De este modo el usuario puede calcular por triangulacin su posicin y
su velocidad de desplazamiento en las tres dimensiones.
El sistema tiene una cobertura mundial de 24 horas al da, sin verse afectado por las
condiciones meteorolgicas. Est compuesto por tres segmentos diferenciados: Segmento
Espacial, Segmento de Control Espacial y Segmento de Usuario. Los dos primeros estn
desarrollados, gestionados y controlados por el Departamento de Defensa de EEUU.
El SEGMENTO ESPACIAL est compuesto por los satlites operativos puestos en
rbita. Los satlites GPS se llaman NAVSTAR (Navigation System with Time And
Ranging). Reciben seales del segmento de control y transmiten otras al segmento de
usuario. Los datos bsicos de las rbitas de los satlites son:
Altitud sobre la tierra... 10.900 N.M. ( 20.000 Km. aproximadamente)
Perodo Orbital........... 12 Horas.
Peso...................... 545 Kilos.
Plano Orbital............. 55 Grados respecto al plano ecuatorial.
Funcionamiento............ 24 Horas.
Con esta configuracin se asegura que, en cualquier punto de la tierra, sobre el horizonte se
tendr a la vista y se recibirn los datos de posicionamiento de entre cuatro y siete satlites,
por lo que la cobertura ser total y permitir una continuidad de recepcin estable.
Los satlites transmiten los siguientes datos a los receptores:
- Datos del estado operativo de los satlites.
- Efemrides.
- Almanaque de la constelacin.
- Tiempo.
- Seales para medicin de distancias.
- Datos de correccin atmosfrica.

Las efemrides, que se transmiten desde el segmento espacial hasta el usuario, describen
detalladamente la rbita del satlite desde el que se transmite. El almanaque de la
constelacin describe de forma grosera los datos orbitales de toda la constelacin. Estos
datos que se transmiten a los usuarios les permiten predecir la visibilidad de los mismos, e
iniciar la adquisicin de las seales de los satlites.
El SEGMENTO DE CONTROL monitoriza y sigue a los satlites NAVSTAR,
sincroniza su operacin, realiza clculos de posicin y transmite los datos orbitales y de
tiempo a los satlites.
Para realizar estas operaciones el segmento de control consta de cinco estaciones de
seguimiento, una estacin maestra y tres de descarga de datos. Las estaciones de
seguimiento estn localizadas en: Isla Ascensin, Hawaii, Diego Garca, Kwajalein y
Colorado. La estacin maestra y una de descarga de datos estn en Colorado. Las restantes
de descarga estn en Hawaii e Isla Ascensin. Las estaciones de seguimiento monitorizan a
los satlites tan pronto como estos aparecen en el horizonte. Estas estaciones mandan los
datos recibidos a la estacin maestra que calcula las efemrides. La prediccin orbital
resultante se manda a los satlites a travs de las estaciones de descarga.
Como la sincronizacin de los tiempos de los satlites es muy crtica la estacin
maestra est conectada a un reloj atmico, de esta forma los satlites pueden transmitir
una descripcin precisa de su posicin celeste con respecto al tiempo GPS.
La diferencia entre el tiempo GPS y el tiempo de cada satlite marca las derivas de los
relojes. Estas diferencias se corrigen de las desviaciones estacionales y siderales y otros
efectos en la estacin maestra, y desde las estaciones de descarga se transmiten a los
satlites junto con las correcciones de las efemrides.
El SEGMENTO DE USUARIO est compuesto por el conjunto de equipos
receptores capaces de localizar los satlites, seguirlos en sus desplazamientos e identificar
sus seales. Este sistema abre las puertas al desarrollo de mltiples aplicaciones en todos
los sectores econmicos, tanto pblicos como privados. Como referencia del actual estado
de la tecnologa, cabe destacar la gestin de flotas como: polica, ambulancias, autobuses,
recogida de residuos, trazado de costas, distribucin, transporte, sistemas autnomos de

navegacin, topografa y geodesia, batimetra, aproximacin y atraque de buques,

aproximacin y aterrizaje de aeronaves, realizacin de inventarios, ayuda a la bsqueda de
recursos naturales... sin olvidar el amplio espectro de utilizacin en el sector de defensa.
Todas las aplicaciones tienen algo en comn, usan las seales para actualizar su posicin
con respecto a la superficie de la tierra, o bien aprovechan la excelente precisin del reloj
GPS como patrn temporal.
Partiendo de las seales de uso libre transmitidas, la precisin obtenida cubre un
ancho rango, pudiendo estimarse desde 100 metros, vlida para cierto nmero de
aplicaciones pero claramente insuficiente para cubrir las necesidades en entornos
de seguridad ciudadana o de alto riesgo, donde no son admisibles errores superiores a 25
metros en campo abierto y a 3 metros en ciudad, hasta precisiones milimtricas necesarias
para topografa y batimetra.
Para conseguir estas precisiones se han desarrollado diferentes tcnicas que en
mayor o menor grado lo consiguen, siendo las ms utilizadas las tcnicas Diferenciales,
Relativas y cinemticas, aportando cada una de ellas ventajas destacables en funcin del
entorno operativo. El segmento de usuario puede estar formado por equipos de tierra,
marinos, areos o espaciales, cualquiera que incorpore un receptor GPS y
un procesador que pueda seguir la seal de uno o ms satlites simultneamente o
secuencialmente. Es necesario el seguimiento de al menos cuatro satlites con estado
de salud normal para estimar la posicin y velocidad. El receptor/procesador selecciona los
satlites que se encuentran en la mejor posicin geomtrica para obtener una ptima
solucin en la precisin de la posicin. Como los satlites continan sus rbitas, el
procesador constantemente est retomando los satlites que disponen de mejor posicin
geomtrica y manteniendo su seguimiento.
determinacin de la posicin del usuario, se calcula en base al tiempo empleado por
las seales en viajar desde cada satlite hasta el usuario y a la informacin de las
efemrides de los satlites, necesaria para conocer la posicin en el espacio de cada uno de
los que se est siguiendo. Para sincronizar en el receptor con los cdigos generados por los
satlites, es determinante el TOA ( Time Of Arrival) medido por el receptor directamente en

las seales recibidas, junto con la desviacin del reloj de la seal. Entonces el usuario
puede calcular la pseudodistancia multiplicando la suma del retraso de la propagacin de la
seal y la desviacin del reloj, por la velocidad de la luz. Esta distancia se llama
pseudodistancia porque contiene los errores del reloj del receptor del usuario y de los
satlites. La informacin de la desviacin del reloj de los satlites est contenida en la seal
que envan ellos mismos y permite las correcciones de la pseudodistancia.
Usando tres satlites y una altura conocida o cuatro satlites sin conocer la altura, la
desviacin del reloj del usuario puede quedar determinada.
La velocidad se calcula haciendo una medicin Doppler de la desviacin de la frecuencia
de la portadora de la seal los satlites. El efecto Doppler mide el cambio en la frecuencia
de una seal recibida con respecto a la transmitida.
Normalmente la navegacin se lleva a cabo usando un filtro de Kalman en el procesador
del receptor, lo que produce una solucin de la navegacin basada en la pseudodistancia y
las medidas Doppler.
El gobierno Americano permite a los usuarios del GPS autorizados, un nivel de
precisin conocido como PPS (Precise Positioning Service). Los usuarios no autorizados
pueden utilizar el Standard Positioning Service (SPS) cuya precisin es mejor o peor que la
de PPS dependiendo de tres factores: El primer factor es la disponibilidad selectiva SA
(Selective Availability), por la que el gobierno Americano puede reducir la precisin de
aquellos usuarios que no tengan acceso al PPS. El segundo factor es el diseo del receptor,
tal como la eleccin de cdigos, la frecuencia de portadora o el nmero de canales de
recepcin empleados. El tercer factor es si se emplean correcciones diferenciales o
cualquier otra tcnica de correccin.
Uno de los mtodos utilizados para incrementar las prestaciones de precisin del
GPS es el GPS diferencial. Esta tcnica tiene la ventaja de ser inmune a la aplicacin de la
disponibilidad selectiva. El sistema GPS diferencial (DGPS) esta formado por al menos dos
receptores GPS. Uno de estos receptores esta colocado en una posicin conocida y esta fijo.

Este receptor es llamado Estacin de Referencia. El segundo receptor esta colocado en un

mvil en una posicin desconocida.
El propsito del sistema DGPS es usar la Estacin de Referencia para medir el error
en las seales GPS y calcular las correcciones para evitar estos errores. Las correcciones
son comunicadas en tiempo real al receptor del equipo mvil, donde son combinadas con
las seales recibidas de los satlites, de este modo mejora la precisin de la posicin. Esta
tcnica es efectiva porque muchos de los errores de la Estacin de Referencia y del receptor
que navega son comunes. La validez geogrfica de estas correcciones decrece con la
distancia a la Estacin de Referencia, pero son aplicables para los receptores cercanos a
dicha estacin.
Se pueden encontrar dos tipos de DGPS: de posicin y de pseudodistancia. En el de
posicin, las diferencias de latitud, longitud y altura entre los valores conocidos de la
Estacin de Referencia son transmitidos a los usuarios. En el de tipo pseudodistancia se
transmiten las correcciones a la medida de la pseudodistancia a cada uno de los satlites. La
precisin obtenida por las dos tcnicas puede ser equivalente, pero el de tipo posicin tiene
una mayor limitacin: los navegadores diferenciales deben usar exactamente los mismos
satlites para el clculo de la posicin que la Estacin de Referencia. Esto puede ser difcil
si la separacin entre la Estacin de Referencia y el navegador es grande
(diferente geometra de los satlites y diferente visibilidad) o si hay desvanecimientos en la
seal del receptor mvil. Los desvanecimientos de la seal pueden ser causados por el
terreno, montaas, arbolado, edificios, o por la no verticalidad de la orientacin de la antena
debido a los movimientos del vehculo. El resultado es una incapacidad del receptor
diferencial mvil para seguir a los mismos satlites que la Estacin de Referencia.
Esta limitacin en el DGPS de tipo posicin, se vuelve ms severa cuando esta
implementada la disponibilidad selectiva, incrementndose artificialmente los errores de la
pseudodistancia. El efecto de usar diferentes satlites en el receptor diferencial mvil frente
a la Estacin de Referencia, puede dar como resultado que la precisin, usando el modo
diferencial, no sea mejor que la no diferencial de 50 metros RMS.

Por los motivos sealados el DGPS de tipo pseudodistancia es el ms indicado dado

que permite correcciones incluso cuando se est siguiendo a diferentes satlites, mejorando
ostensiblemente la precisin de la localizacin. Es importante resear, que dentro de los
entornos urbanos complejos, con edificios altos y calles muy estrechas, y para flotas que
requieran una determinacin constante de su posicin con gran exactitud, adicionalmente al
sistema de navegacin con GPS es necesario instalar en los mviles centrales inerciales o
navegadores a la estima. Bsicamente estos elementos estn desarrollados a base de
girmetros y acelermetros de estado slido, que permiten, a partir de una posicin
conocida proporcionada por el receptor GPS, mantener la informacin de posicin con gran
exactitud durante un tiempo relativamente largo, en los momentos en que no se dispone de
suficientes satlites a la vista como para calcular la posicin. En paralelo, la instalacin de
estas centrales inerciales aportan una reduccin mayor de los errores de posicin, debido a
la hibridacin constante, en el procesador de navegacin, de los datos proporcionados por
el receptor GPS y los de la central inercial.
3.- APLICACION EN SERVICIOS PUBLICOS.
Tomando como referencia los actuales servicios pblicos prestados por
la Administracin Local y/o Autonmica, destacan importantes reas de actuacin donde
las ventajas de modernizacin de los actuales sistemas de gestin de flotas por sistemas
desarrollados en el entorno GPS son rotundamente manifiestas, obteniendo un retorno a
la inversin inmediato, en trminos de:

Seguridad ciudadana.

Seguridad del personal que presta el servicio.

Mejores tiempos de respuesta, en los servicios prestados.

Planificacin Analtica de acciones y servicios.

Reduccin de los gastos, no teniendo que incrementar los recursos, al obtener el

mximo rendimiento de los actuales.

Optimizacin de la actual inversin de bienes de equipo (vase estaciones

de comunicacin, vehculos, sistemas informativos, sistemas documentales GIS, etc.).

Aumento de la productividad y eficacia de los recursos asignados al servicio.

As como otra serie de valores de ms difcil cuantificacin, pero manifiestamente
de alta cualificacin para la imagen pblica del organismo como son: optimizacin de los
servicios prestados al ciudadano, innovacin, apoyo al desarrollo de nuevas tecnologas, y
otros muchos a considerar en cada caso.
3.1.- AREAS DE OPERACIN.
Las reas potenciales de operacin donde la realidad tecnolgica actual
aporta soluciones concretas, se centran en:
- Gestin de la flota de vehculos de Polica Local.
- Parque de Bomberos.
- Ambulancias.
- Vehculos de Proteccin Civil.
- Servicios de limpieza y recogida de residuos.
- Autobuses urbanos e interurbanos.
- Seguimiento de vehculos singulares o de especial riesgo.
- Catastro.
- Inventario de mobiliario urbano y su mantenimiento.
- Lucha contra el fuego y medida de zonas afectadas.
- Sincronizacin de ordenadores.
3.2.- VENTAJAS.
Estos sistemas aportan, a cada proyecto especfico, diferentes ventajas derivadas de
la adaptacin de las soluciones genricas a los requisitos de cada entorno. No obstante, de
manera global y en cualquier mbito de operacin, la utilizacin de sistemas de gestin de

flotas basados en GPS, conlleva ventajas cuantificables, cuantitativa y cualitativamente

para la administracin y la comunidad a la cual presta sus servicios. Como referencias
genricas a valorar en un estudio de detalle podemos resear:

1) Reduccin de los costos de explotacin:

- Menor tiempo asignado a una misma tarea, tanto de mano de obra como de
recursos materiales.
- Mximo aprovechamiento de los recursos actuales.
- Remuneracin exclusiva de los servicios rigurosamente realizados (vase contratos por
recorridos, paradas, tiempos, Kilmetros, peso, etc).
- Evitar la utilizacin de los recursos para otros fines distintos de los estipulados.
- Se reduce la necesidad de invertir en ms recursos tradicionales.
- Mayor utilizacin de las inversiones realizadas (vase vehculos, sistemas de informacin
y comunicacin, etc.)
- Aumento de la productividad de los recursos humanos.
2) Reduccin drstica de los tiempos de decisin y respuesta:
- Mejora de los ndices de seguridad ciudadana al obtener una respuesta mucho ms rpida
de policas.
- Mayor efectividad de unidades contra incendios al eliminar por completo los posibles
errores de acceso al lugar del siniestro.
- Mayor eficacia de las ambulancias, con traduccin directa en nmero de vidas salvadas.

3) Gestin analtica y control exhaustivo de los recursos y servicios.

4.- DESCRIPCION DE UNA APLICACION OPERATIVA.
Como fiel reflejo de las inquietudes dentro de la Administracin Local expuestas
con anterioridad, en la primavera del presente ao el Ayuntamiento de Alcobendas firm un
convenio de colaboracin tecnolgica con la empresa SENA GPS, en virtud del cual se ha

instalado un sistema de localizacin y seguimiento de mviles en los vehculos de la Polica

local. El siguiente apartado describe el sistema en detalle.

4.1 CENTRO DE GESTION DE LA POLICIA LOCAL DE ALCOBENDAS.

Consiste en un sistema integrado en la categora de AVL (Automatic Vehicle
Location), que es capaz de conocer la posicin de los vehculos de la flota y representarlos
sobre un mapa en la central, indicando algunas singularidades de la misin.
El Sistema instalado proporciona la siguiente operatividad:
- Localizacin de cada uno de los vehculos de la flota de forma automtica o bajo
demanda.
- Monitorizacin instantnea del estado del servicio (patrulla, descanso, emergencia, etc.).
- Monitorizacin de la velocidad instantnea y sentido de la marcha de cada uno de los
vehculos as como del tiempo, estado de las luces de alarma y de la sirena.
- Coordinacin y optimizacin del servicio.
Basado en obtener una mejor:

Informacin sobre la situacin de los vehculos en servicio.

Aviso inmediato de alarma causada por un interruptor camuflado en el vehculo.

Aviso inmediato de situaciones de emergencia, tales como prdida de la seal del

vehculo, velocidad superior a la acotada o abandono de la zona del servicio.

Informacin sobre el tiempo en servicio y la distancia recorrida por cada vehculo.

Conexin a las actuales radios de la Polica Local sin mermar su operatividad.

Preparado para la integracin a sistemas logsticos de mantenimiento integrado de

vehculos, de modo que el sistema puede indicar las operaciones de mantenimiento en
funcin de la estadstica de fallos en los vehculos.
El Sistema est concebido de modo modular y creciente, de forma que se han previsto los
siguientes niveles de integracin:
- 1 Fase. Instalacin del sistema bsico conectado a la red actual de comunicacin,
soportando el envo de la posicin de los mviles y las alarmas.
- 2 Fase. Integracin con el nuevo Centro de Control de las comunicaciones y conexin en
los vehculos a las diferentes indicaciones de estado (sirena, luces, motor, etc.).
- 3 Fase. Incorporacin de una estacin diferencial.
- 4 Fase. Incorporacin en los vehculos de centrales inerciales conectables al sistema.
4.1.1 DESCRIPCION DEL SISTEMA.
El Sistema est formado por dos Segmentos:
- Segmento de Control formado por un Centro de Control localizado en la central de
comunicaciones.
- Segmento Mvil, formado por las unidades mviles, montadas en cada uno de los
vehculos.
El Centro de Control est formado por un ordenador personal, que incorpora un
radiomodem ajustado a las necesidades del sistema, y que recibe la posicin de cada uno de
los vehculos y los representndolos sobre la pantalla, sobre la cual tambin se representa el
mapa de la ciudad y alrededores, pudiendo elegirse entre varios mapas con diferentes
escalas. Con ello el controlador dispone de una informacin exacta de la ubicacin de cada
uno de los vehculos as como informacin complementaria asociada a ellos.

El programa que tiene el Centro de Control puede desarrollar los siguientes tipos
de funciones:
1.- Funciones bsicas.
- Manejo ntegro a travs del ratn del ordenador.
- Funcionamiento por medio de ventanas desplegables que permiten el manejo sin
necesidad de entrenamiento.
- Visualizacin del mapa de la zona de actuacin con la posicin de cada uno de los
vehculos, pudiendo hacer cambios de escala y desplazamientos, incluso de zoom y
centrado sobre una zona definida por el cursor.
- Posibilidad de obtener los datos de posicin en coordenadas geogrficas, UTM o polares
respecto al Centro de Control (para conocer su distancia respecto al Centro de Control.
- Programacin flexible del ciclo de llamada a los vehculos. Mediante el men se podr
cambiar el ciclo de llamada a los vehculos para pedir su posicin, estando previsto que el
tiempo de refresco de la posicin transmitida sea entre diez segundos y diez minutos.
- Peticin de la posicin de un vehculo concreto fuera del ciclo de llamada.
- Cada vehculo est identificado por un cdigo pudiendo pedirse informacin
suplementaria sobre cada uno, tal como: personal de servicio, tiempo de servicio, estado del
vehculo (parado sin servicio, parado con servicio, en marcha), estado de las luces de
alarma y de la activacin de la sirena... o datos fsicos tal como posicin, velocidad, rumbo
y sentido del movimiento, salud del receptor GPS...
- Introduccin de datos sobre los agentes de servicio en cada vehculo.
- Dependiendo del estado del vehculo, se representan con los siguientes colores: Blanco,
vehculo parado y aparcado. Verde, vehculo de patrulla. Naranja, vehculo en servicio
mandado desde la central. Rojo, vehculo en servicio espontneo.
- Localizacin y centrado sobre la pantalla de un vehculo bajo demanda.
- Seguimiento de un vehculo bajo demanda. En este caso el vehculo seleccionado
permanece en una zona central de la pantalla, haciendo un centrado del vehculo, con el
desplazamiento del mapa, cuando vaya a salir de la zona de centrado.
2.- Funciones avanzadas.

- Posibilidad de crear ficheros histricos de un vehculo o de todos ellos, grabando todos los
datos sobre el vehculo: posicin, velocidad, rumbo y sentido de la marcha, tiempo, estado
de alarmas, personal de servicio, estado del vehculo (parado sin servicio, parado con
servicio, en marcha), estado de las luces de alarma y de la activacin de la sirena, salud del
receptor GPS...
- Clculo de kilmetros realizados por cada uno de los vehculos. Con inclusin de los
kilmetros empleados en cada servicio.
- Creacin de informes de cada vehculo, incluyendo tiempo, trayectos, distancia recorrida
y duracin de cada trayecto.
- Reproduccin de ficheros histricos para su anlisis, de forma individual o de varios
vehculos seleccionados.
- Bsqueda de los vehculos que se encuentran a una determinada distancia de un punto
dado. Como parmetros de entrada se dan las coordenadas del punto introducidas
por teclado o grficamente con el ratn.
3.- Gestin de alarmas.
- Tratamiento instantneo de la alarma lanzada desde el vehculo.
- Activacin automtica de alarmas en el Centro de Control si se producen las siguientes
circunstancias:

Velocidad del vehculo superior a una acotada.

Vehculo fuera de la zona de servicio.

Prdida de la seal del vehculo.

Posibilidad de generar una lista de alarmas recibidas o generadas en el Centro de

Control.
En estos casos el Centro de Control avisa acsticamente y la pantalla se centra sobre
el vehculo que ha causado la activacin de la alarma, representando en una ventana los
datos referentes al vehculo y la causa que ha provocado la alarma.

El ordenador ubicado en el Centro de Control de comunicaciones, puede

considerarse como el ordenador maestro del sistema, de modo que a travs de una
red LAN, pueden conectarse a l tantos ordenadores remotos como se desee, disponindose
en ellos toda la informacin y cartografa que dispone el ordenador maestro, pero teniendo
todos ellos mermadas las capacidades para el control de la flota, privilegio nico del
ordenador maestro.
Para optimizar el nmero de canales disponibles, en esta aplicacin se utiliza
simultneamente un canal de fona para transmitir los datos por l, estimndose que la
utilizacin mxima del canal, por parte de los datos, ser de una quinta parte cuando el
sistema se encuentre a pleno funcionamiento.
Para evitar molestias en los usuarios, los radiomodems disciernen si la seal que les
llega es producida por una comunicacin de fona o de datos, cortando, en este ltimo caso,
la salida del sonido al altavoz para evitar ruidos innecesarios.
Cada vehculo de los que forman el Segmento Mvil, dispone de un procesador
alojado en una caja de reducidas dimensiones y localizado en la guantera del vehculo,
junto a la radio. Una antena colocada sobre el puente de luces proporciona la seal GPS.
El procesador dispone en su interior de los siguientes elementos:
- Un receptor GPS con capacidad de correcciones diferenciales y de poder seguir
simultneamente a seis satlites mediante los cuatro canales de que dispone.
- Un procesador de navegacin.
- Un radiomodem.
El procesador de navegacin representa el ncleo de navegacin del subsistema de a bordo
realizando las funciones de:
- Recepcin de las correcciones diferenciales GPS, su reempaquetado y envo al receptor
GPS.
- Solicitar y recibir los datos del receptor GPS, mantener la navegacin en los perodos de
tiempo en que el puesto central no est interrogando y efectuar la estimacin cuando no son
vlidos los datos GPS.
- Recibir la peticin de transmisin de posicin, recoger los datos de posicin corregidos
por el receptor GPS o estimados y empaquetarlos en el formato de transmisin.

- Modular y demodular la informacin con el objetivo de realizar la adaptacin al medio

fsico utilizado en la comunicacin.
- Recoger los datos de la central inercial, calcular la posicin e hibridarla con la posicin
GPS cuando no se tienen datos de los satlites o el error en la posicin sobrepasa
los lmites de estabilizacin de los algoritmos de navegacin.
- Controlar las comunicaciones con el modem, y controlar a la radio para efectuar el cambio
de canales automticamente o anular el sonido cuando se reciben datos.
5.- CONCLUSIONES.
Las nuevas tecnologas estn permitiendo ofrecer al mercado un conjunto de productos y
servicios de alto valor aadido que facultan al usuario para obtener una ventaja estratgica
en la gestin de su flota, con un incremento importante en la eficacia de los servicios
policiales, una reduccin de los costes de explotacin, y una reduccin drstica en los
tiempos de decisin y respuesta, dando simultneamente una imagen de innovacin y
compromiso con las nuevas tecnologas.
La estandarizacin de las necesidades dentro de los entornos especficos de las
Administraciones, contribuir positivamente a obtener productos de serie a unos costes ms
reducidos, y por ello de ms fcil acceso para todos.
6.- BIBLIOGRAFIA.
1.- Kalafus Rudolph, NAVSTAR GPS accuracy studies, proceedings of the surface
transportation users conference on navigation, DOT-TSC-RSPA-83-1, Washington DC,
november 16-17 1982.
2.- Radio Technical Commission for Maritime Services Special Committee 1043,
Recommended standards for differential GPS service, Version 2.0, Washington DC, January
1990.
3.- International Association of Lighthouse Authorities, Recommendations for Government
Provided DGPS Service, Oct. 1991.
4.- Kremer G., Kalafus R., Loomis P., Reynolds C., The effect of Selective Availability on
Differential GPS Corrections, Navigation Vol. 37, n 1, Spring 1990.
5.- The NAVSTAR GPS System, AGARD Lecture serie n 161.

6.- Parkinson, B. W. and S. W. Gilbert, NAVSTAR: Global Positioning System - Ten years
later,Proc. IEEE conf., Vol 71, 10, 1983.
7.- Parkinson, B. W., NAVSTAR Global Positioning System (GPS), Proc. National
Telecomm, Vol 71, Conference, 1976.
8.- Beser, J., and Parkinson, B. W., The application of NAVSTAR Differential GPS in the
Civilian Community, Journal of ION, Vol. 29, n 2, Summary 1982.
9.- Ananda, M., The Global Positioning System (GPS) Autonomous User System, paper
presented at ION National Technical Meeting, Santa Barbara, 1988.
10.- G.O. Burnham and R.H.J. Vos, The Synergism of GPS on Electronic Terrain Map
Systems, November 1984, IEEE Plans, New York, pp 321-326 (U).
11.- R.A. Eastwood, Early Applications of Civil GPS, November 1984, IEEE Plans, New
York, pp 180-190 (U).
D. LEONARDO LAFUENTE VALENTIN
Director de Seguridad Ciudadana
AYUNTAMIENTO DE ALCOBENDAS

Leer

ms: http://www.monografias.com/trabajos14/sistemas-gps/sistemas-

gps.shtml#ixzz3nMZgTgBj