TEC-ES

REV00

INGENIERA MECATRNICA
TEORA DE CONTROL

Directorio
Lic. Emilio Chuayffet Chemor
Secretario de Educacin
Dr. Fernando Serrano Migalln
Subsecretario de Educacin Superior
Mtro. Hctor Arreola Soria
Coordinador General de Universidades Tecnolgicas y Politcnicas
Dr. Gustavo Flores Fernndez
Coordinador de Universidades Politcnicas.

II

Pagina Legal.
Participantes
D. en C. Danya Aguilar George - Universidad Politcnica de Tlaxcala
M. en C. Mara del Rayo Zempoalteca Ramrez - Universidad Politcnica de Tlaxcala
D. en C. Juan Crescenciano Cruz Victoria - Universidad Politcnica de Tlaxcala

Primera Edicin: 2013

DR 2013 Coordinacin de Universidades Politcnicas.
Nmero de registro:
Mxico, D.F.
ISBN-----------------

III

NDICE

INTRODUCCIN ............................................................................................................................................ 1
PROGRAMA DE ESTUDIOS .......................................................................................................................... 2
FICHA TCNICA ............................................................................................................................................. 3
DESARROLLO DE LA PRCTICA O PROYECTO........................................................................................... 5
INSTRUMENTOS DE EVALUACIN............................................................................................................. 10
GLOSARIO ................................................................................................................................................... 22
BIBLIOGRAFA ............................................................................................................................................ 25

IV

INTRODUCCIN
La ingeniera Mecatrnica incorpora a elementos de Electrnica, de Mecnica y de sistemas
computacionales, los desarrollos de la Microelectrnica, la Inteligencia Artificial, la Teora de
Control y otros relacionados con la Informtica. En la Mecatrnica se obtiene informacin de
sensores y se utiliza un plan de accin que le permite al sistema controlado alcanzar metas
establecidas.
Este manual introduce a estudiantes a la teora y prctica de Ingeniera de Sistemas de
Control. El texto destaca la aplicacin prctica de la asignatura al anlisis y diseo de
sistemas retroalimentados por medio de tcnicas convencionales de Control Analgico,
tanto Clsico como Moderno, aplicables en la Ingeniera Mecatrnica.
El estudio de la Ingeniera de Sistemas de Control es esencial para estudiantes de Ingeniera
Mecatrnica tanto como de otras disciplinas, tales como: Ingeniera Elctrica, Ingeniera
Electrnica, Ingeniera Mecnica, Ingeniera Aeroespacial, Ingeniera Qumica, etc. Los
sistemas de control se encuentran en una amplia variedad de aplicaciones en todas ellas.
El alumno de Ingeniera Mecatrnica debe contar con una inteligencia prctica y creativa,
razonamiento analtico y sinttico, iniciativa y un fuerte compromiso para el auto estudio y la
investigacin. Se espera que sea capaz de aplicar los conocimientos de Teora de Control
adquiridos para desarrollar sistemas, mquinas, instrumentos y herramientas tiles al
servicio de la industria, de la sociedad y del ser humano.

PROGRAMA DE ESTUDIO
PROGRAMA DE ESTUDIO
DATOS GENERALES
NOMBRE DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Ingeniera Mecatrnica.
OBJETIVO DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Formar profesionistas con valores universales, competentes en el diseo, desarrollo, mantenimiento e implantacin de sistemas, productos o procesos mecatrnicos, con el fin de innovar, mejorar e impulsar el desarrollo tecnolgico regional y nacional.
NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Teora de Control
CLAVE DE LA ASIGNATURA: TEC-ES
OBJETIVO DE LA ASIGNATURA: El alumno ser capaz de realizar el anlisis, el diseo y la implementacin de sistemas de control empleando tcnicas clsicas de control analgico, que permitan obtener un desempeo satisfactorio de acuerdo a las especificaciones de diseo dadas.
TOTAL HRS. DEL CUATRIMESTRE: 90 horas.
FECHA DE EMISIN: 03 de julio de 2012
UNIVERSIDADES PARTICIPANTES: Universidad Politcnica de Tlaxcala (UPT), Universidad Politcnica de Chihuahua (UPCH), Universidad Politcnica de Pachuca (UPP) y Universidad Politcnica del Valle de Mxico (UPVM)

CONTENIDOS PARA LA FORMACIN

ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE
EVALUACIN
TECNICAS SUGERIDAS

UNIDADES DE APRENDIZAJE

1 Introduccin a la Teora de
Control

RESULTADOS DE APRENDIZAJE

EVIDENCIAS

Al completar la unidad de aprendizaje,

ED1: Exposicin para identificar
el alumno ser capaz de:
los tipos de sistemas de control
y sus elementos.
* Clasificar los diferentes tipos de sistemas
de control en lazo cerrado y sus principales
EC1: Cuestionario con
elementos.
problemas que involucran la
obtencin de la funcin de
* Obtener la funcin de transferencia de un
transferencia de sistemas en
sistema en lazo abierto y lazo cerrado.
lazo abierto y en lazo cerrado.

Al completar la unidad de aprendizaje, EC1: Cuestionario del

el alumno ser capaz de:
comportamiento dinmico y
error en estado estacionario de
* Establecer el comportamiento dinmico y los sistemas de primer, segundo
2 Respuesta de los sistemas de el error en estado estacionario de los
y orden superior.
control en el dominio del
sistemas de primero, segundo y orden
tiempo, estabilidad y error en superior a partir de la simulacin.
EP1: Elaborar reporte de
estado estacionario
prctica sobre anlisis de
* Realizar el anlisis de estabilidad del
estabilidad y error en estado
sistema, utilizando diferentes mtodos,
estacionarioy verificar los
como son: Ubicacin de polos y Routhresultados por medio de
Hurwitz.
herramientas computacionales.

3 Anlisis de sistemas en el
dominio de la frecuencia

Al completar la unidad de aprendizaje, EP1: Elaborar reporte de la

el alumno ser capaz de:
prctica de comparacin de
diagramas de Bode y Nyquist
* Verificar la estabilidad de sistemas en el obtenidos mediante la
dominio de la frecuencia a travs de
simulacin, para el anlisis de
diagramas de Bode y de Nyquist.
estabilidad de sistemas.

PARA LA
ENSEANZA

PARA EL
APRENDIZAJE

(PROFESOR)

(ALUMNO)

Conferencia o
exposicin.
Instruccin
programada.
Ilustraciones y
esquemas

Lectura comentada.
Utilizar diagramas,
ilustraciones, esquemas
y cuadros sinpticos.
Realizacin de resumen.
Resolver situaciones
problemticas.

5 Control en el espacio de
estados

AULA

Lectura comentada.
Utilizar diagramas,
Conferencia o
ilustraciones, esquemas
exposicin.
y cuadros sinpticos.
Discusin dirigida.
Investigaciones y
Instruccin
demostracin.
programada.
Realizacin de resumen.
Lectura comentada
Resolver situaciones
problemticas.

Lectura comentada.
Utilizar diagramas,
ilustraciones, esquemas
y cuadros sinpticos.
Investigaciones y
demostracin.
Realizacin de resumen.
Resolver situaciones
problemticas.

Conferencia o
exposicin.
Discusin dirigida.
Instruccin
programada.
Resumen.
Taller y prctica
medianta la accin

Al completar la unidad de aprendizaje,

EP1: Reporte de prctica del
el alumno ser capaz de:
diseo de compensadores de
adelanto y atraso
Conferencia o
* Disear controladores por medio de
4 Diseo de controladores por
exposicin.
compensadores de adelanto y de atraso y
mtodos convencionales
EP2: Proyecto. Prototipo de
Discusin dirigida.
mtodos de sintonizacin de controladores
sistema con un controlador PID, Instruccin progamada.
PID por Ziegler-Nichols.
sintonizado por el mtodo de
Ziegler-Nichols.
* Implementar un controlador PID analgico.

Al completar la unidad de aprendizaje,

EC1: Cuestionario para
el alumno ser capaz de:
determinar estabilidad,
controlabilidad y observabilidad
* Determinar la estabilidad, controlabilidad
de diversos sistemas.
y observabilidad de sistemas lineales
invariantes en el tiempo.
EP1: Reporte de prctica sobre
el diseo de controladores con
* Disear controladores con
retroalimentacin de estado.
retroalimentacin de estado.

ESPACIO EDUCATIVO

Conferencia o
exposicin.
Discusin dirigida.
Instruccin
programada.
Resumen.
Taller y prctica
medianta la accin

Lectura comentada.
Utilizar diagramas,
ilustraciones, esquemas
y cuadros sinpticos.
Investigaciones y
demostracin.
Realizacin de resumen.
Resolver situaciones
problemticas.
Taller y prctica
mediante la accin.

Lectura comentada.
Utilizar diagramas,
ilustraciones, esquemas
y cuadros sinpticos.
Investigaciones y
demostracin.
Realizacin de resumen.
Resolver situaciones
problemticas.

LABORATORIO

N/A

MOVILIDAD FORMATIVA

OTRO

N/A

N/A

N/A

N/A

N/A

PROYECTO

PRCTICA

TOTAL DE HORAS
MATERIALES
REQUERIDOS

EQUIPOS
REQUERIDOS

TERICA
Presencial

N/A

N/A

N/A

N/A

Equipo de cmputo.
Proyector (can).

Pizarrn.
Pr1. Anlisis de estabilidad
Diapositivas.
y error en estado
Material impreso.
estacionario
Software.

Equipo de cmputo.
Proyector (can).
Software.

13

Pizarrn.
Diapositivas.
Material impreso.
Software.
Dispositivos
electrnicos

Equipo de cmputo.
Proyector (can).

Pr2. Comparacin de
diagramas de Bode y
Nyquist

Proyecto1.
Prototipo de
sistema con un
Pr3. Diseo de
controlador PID, compensadores de adelanto
sintonizado por
y atraso
el mtodo de
Ziegler-Nichols.

N/A

Pizarrn.
Diapositivas.
Material impreso.

Pizarrn.
Diapositivas.
Material impreso.
Software.

Pizarrn.
Pr4. Diseo de controladores
Diapositivas.
por retroalimentacin de
Material impreso.
estado (Control Moderno)
Software.

Equipo de cmputo.
Proyector (can).
Software.

Equipo de cmputo.
Proyector (can).

OBSERVACIN

PRCTICA

NO
Presencial

Presencial

NO
Presencial

TCNICA

INSTRUMENTO

Guia de observacin para

exposicin de los sistemas de
control y sus elementos.
Documental y de
campo.
Cuestionario con problemas
que involucran la obtencin de
la funcin de transferencia de
sistemas en lazo abierto y en
lazo cerrado.

Documental

Cuestionario del
comportamiento dinmico y
error en estado estacionario de
los sistemas de primer,
segundo y orden superior.
Lista de cotejo para reporte de
prctica de anlisis de
estabilidad y error en estado
estacionario.

Documental

Lista de cotejo para reporte de

prctica de diagramas de Bode
y Nyquist.

Lista de cotejo para reporte de

prctica de diseo de
compensadores de adelanto y
atraso.
7

10

Documental

Rbrica para proyecto del

controlador PID, sintonizado
por el mtodo de ZieglerNichols, aplicado en un
sistema analgico.

EC1: Cuestionario con

problemas que involucran la
obtencin de propiedades de
diversos sistemas.
9

Documental
EP1: Lista de cotejo para
reporte de prctica del diseo
de controladores por
retroalimentacin de estado.

FICHA TCNICA
TEORA DE CONTROL
Nombre:
Clave:

TEORA DE CONTROL
TEC-ES

Justificacin:

Esta asignatura permitir al alumno contar con los elementos necesarios para
realizar el diseo y la implementacin de sistemas de control analgico,
apoyndose para ello en el uso de herramientas computacionales que
faciliten el anlisis, el diseo y la simulacin de los mismos.

Objetivo:

El alumno ser capaz de realizar el anlisis, el diseo y la implementacin de

sistemas de control empleando tcnicas clsicas de control analgico, que
permitan obtener un desempeo satisfactorio de acuerdo a las
especificaciones de diseo dadas.

Habilidades:

Competencias
genricas
desarrollar:

Liderazgo, lectura y escritura, comunicacin oral y escrita, razonamiento

matemtico, capacidad de comprensin, discriminacin de la informacin,
uso de las tecnologas informticas y de comunicacin.

Capacidades para anlisis y sntesis para aprender, para resolver problemas,

aplicar los conocimientos en la prctica, adaptarse a nuevas situaciones,
a cuidar la calidad, gestionar la informacin y trabajar en forma autnoma y en
equipo.

Capacidades a desarrollar en la asignatura

Competencias a las que contribuye la

asignatura

Seleccionar las tecnologas mecatrnicas Integrar modelos y prototipos mecatrnicos para

disponibles
para
integrar
la
solucin validar la funcionalidad de los sistemas, productos
cumpliendo con las especificaciones de diseo. o procesos propuestos empleando dispositivos
fsicos y software de simulacin.
Emplear los elementos mecatrnicos para la
integracin de un modelo o prototipo, Implementar elementos mecatrnicos para la
basndose en las especificaciones de diseo.
automatizacin de sistemas o procesos con base
al resultado del diagnstico.
Determinar
los dispositivos de entrada,
salida y de control para mejorar el desempeo Determinar la configuracin de robots para su

del sistema o proceso con base a las operacin en sistemas de produccin con el uso
especificaciones tcnicas y a los requerimientos de modelos matemticos y su simulacin.
del diagnstico realizado.
Actualizar el sistema o proceso para mejorar su
funcionamiento incorporando los elementos de
entrada, salida y de control.
Emplear modelos matemticos de robots para
determinar las caractersticas
de los
movimientos mediante la aplicacin de la
cinemtica directa e inversa y el anlisis
dinmico.

Unidades de aprendizaje
Introduccin a la Teora
de Control.
Respuesta de los sistemas
de control en el dominio
Estimacin de tiempo
del tiempo, estabilidad y
(horas) necesario para
en
estado
transmitir el aprendizaje al error
estacionario.
alumno, por Unidad de
Aprendizaje:
Anlisis de sistemas en el
dominio de la frecuencia
Diseo de controladores
por
mtodos
convencionales
Control en el espacio de
estados
Total
de
horas
cuatrimestre:

por

Total de horas por semana:

Crditos:

HORAS TEORA
HORAS PRCTICA
No
No
Presencial presencial Presencial presencial
7

13

10

90
6
6

DESARROLLO DE LA PRCTICA O PROYECTO

Nombre de la asignatura:

Teora de Control.

Respuesta de los sistemas de control en el dominio del tiempo, estabilidad y

Nombre de la Unidad de error en estado estacionario.
Aprendizaje:
Nombre de la prctica o
proyecto:
Anlisis de estabilidad y error en estado estacionario.
1

5
Duracin (horas) :
Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno ser capaz de:

Nmero:

Resultado
aprendizaje:

de

* Establecer el comportamiento dinmico y el error en estado estacionario de

los sistemas de primero, segundo y orden superior a partir de la simulacin.
* Realizar el anlisis de estabilidad del sistema, utilizando diferentes
mtodos, como son: Ubicacin de polos y Routh-Hurwitz.

Requerimientos (Material
Papel, lpiz, computadora, software sugerido: Matlab.
o equipo):
Actividades a desarrollar en la prctica:
El profesor realizar una exposicin introductoria del tema.
Los alumnos realizarn el anlisis del comportamiento dinmico de diversos sistemas de primer y
segundo orden y lo verificarn por medio de herramientas computacionales.
Los alumnos reportarn por escrito tanto el desarrollo como sus resultados y conclusiones.
Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la prctica:
EP1. Elaborar reporte de prctica sobre anlisis de estabilidad y error en estado estacionario y verificar
los resultados por medio de herramientas computacionales.

DESARROLLO DE LA PRCTICA O PROYECTO

Nombre de la asignatura:

Teora de Control

Nombre de la Unidad de Anlisis de sistemas en el dominio de la frecuencia

Aprendizaje:
Nombre de la prctica o
proyecto:
Comparacin de diagramas de Bode y Nyquist
2

6
Duracin (horas) :
Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno ser capaz de:

Nmero:
Resultado
aprendizaje:

de
Verificar la estabilidad de sistemas en el dominio de la frecuencia a travs de
diagramas de Bode y de Nyquist.

Requerimientos (Material
Papel, lpiz, computadora, software sugerido: Matlab.
o equipo):
Actividades a desarrollar en la prctica:
Para el profesor
1.- Designar el sistema a controlar (real o asignar funcin de transferencia) y los requerimientos (tiempo
de asentamiento, tiempo pico o tiempo de levantamiento, error en estado estable, factor de
amortiguamiento relativo o sobrepaso )
Para el estudiante
2.- Evale con una aproximacin de segundo orden el ancho de banda requerido para satisfacer los
requerimientos.
3.- Fije ganancia K (satisfacer requerimiento de error en estado estable)
4.- Obtenga diagramas de Bode ( magnitud y fase) para dicha ganancia
5.- Calcule Margen de fase y ganancia (satisfacer factor de amortiguamiento relativo o sobre paso en
porcentaje) empleando una aproximacin de segundo orden.
a. Traza de Nyquist
b. Traza de Bode
6.- Seleccione nueva frecuencia de margen de fase ( cercana a BW)
7.- Seleccione un de adelanto de fase (satisfaga margen de fase), ms un (atraso de fase).
8.- Diseo del compensador de atraso de fase :
a. Frecuencia de corte (superior e inferior)
b. Asentamiento del sistema (especificacin del error en estado estable)
c. Calcule
9.Diseo del compensador de adelanto de fase
a. Frecuencia de corte (superior e inferior)
b. Calcule .
10. Evalu el ancho de banda ( satisfaccin de requerimientos punto1)

11 Rediseo (si el margen de fase y o transitorio no son satisfactorio); demuestre por:

a. Anlisis.
b. Simulacin
12. Generar reporte de prctica
Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la prctica:
EP1. Elaborar reporte de la prctica de comparacin de diagramas de Bode y Nyquist obtenidos
mediante la simulacin, para el anlisis de estabilidad de sistemas.

DESARROLLO DE LA PRCTICA O PROYECTO

Nombre de la asignatura:

Teora de Control

Nombre de la Unidad de Diseo de controladores por mtodos convencionales

Aprendizaje:
Nombre de la prctica o
proyecto:
Diseo de compensadores de adelanto y atraso
Nmero:
Resultado
aprendizaje:

10
Duracin (horas) :
Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno ser capaz de:
de * Disear controladores por medio de compensadores de adelanto y de
atraso y mtodos de sintonizacin de controladores PID por Ziegler-Nichols.

* Implementar un controlador PID analgico.

Requerimientos (Material
Papel, lpiz, computadora, software sugerido: Matlab.
o equipo):
Actividades a desarrollar en la prctica:
Para el profesor
1.- Designar el sistema a controlar (real o asignar funcin de transferencia) y los requerimientos
(sobrepaso, tiempo de asentamiento, error en estado estable debido a una entrada en particular).
2.- Evale el desempeo del sistema no compensado (determine mejora en respuesta transitoria).
Para el estudiante
3.- Diseo del compensador
a. Satisfaga las especificaciones de la respuesta transitoria
b. Ubique ceros, polos y ganancia de lazo
4.- Simular sistema (verificacin satisfaccin de requerimientos).
5.- Observaciones para rediseo (no se han satisfecho los requerimientos)
6.- Evale operacin del error en estado estable para sistema compensado de adelanto (determine
mejora de error en estado estable)
7.- Repita pasos 4 y 5 hasta que la simulacin demuestre que los requerimientos han sido satisfechos.
8. Generar reporte de prctica.
Los alumnos reportan por escrito tanto el desarrollo como sus resultados y conclusiones.
Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la prctica:
EP1. Reporte de prctica del diseo de compensadores de adelanto y atraso

DESARROLLO DE LA PRCTICA O PROYECTO

Nombre de la asignatura:

Teora de Control

Nombre de la Unidad de Control en el espacio de estados

Aprendizaje:
Nombre de la prctica o
proyecto:
Diseo de controladores por retroalimentacin de estado (Control Moderno)
4

9
Duracin (horas) :
Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno ser capaz de:

Nmero:

Resultado
aprendizaje:

de

* Determinar la estabilidad, controlabilidad y observabilidad de sistemas

lineales invariantes en el tiempo.
* Disear controladores con retroalimentacin de estado.

Requerimientos (Material
Papel, lpiz, computadora, software sugerido: Matlab.
o equipo):
Actividades a desarrollar en la prctica:
El profesor realizar una exposicin introductoria del tema.
Los alumnos realizarn el diseo de controladores con retroalimentacin de estado.
Los alumnos reportan por escrito tanto el desarrollo como sus resultados y conclusiones.
Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la prctica:
EP1. Reporte de prctica sobre el diseo de controladores con retroalimentacin de estado.

INSTRUMENTOS
DE
EVALUACIN

10

CUESTIONARIO

ASIGNATURA:
UNIDAD DE APRENDIZAJE:

Teora de Control

FECHA
Introduccin a la Teora de Control

GRUPO
ALUMNO:

MATRICULA

Unidad 1. Introduccin a la Teora de Control

Sistemas de control: partes
Cuestionario con problemas que involucran la identificacin de las partes de sistemas en lazo abierto y en lazo
cerrado.
1. En los siguientes esquemas de control retroalimentado, declare cada una de sus partes y justifique sus
respuestas.

a)

11

b)

2. Describa un sistema en lazo abierto y uno en lazo cerrado, analice cada uno de ellos, declare cada una de
sus partes y comente.

Evidencia que contribuye a la evaluacin sumativa y formativa: Unidad 1 EC1.

12

CUESTIONARIO
ASIGNATURA:
UNIDAD DE APRENDIZAJE:

Teora de Control

FECHA
Introduccin a la Teora de Control

GRUPO
ALUMNO:

MATRICULA

Unidad 1. Introduccin a la Teora de Control

Funcin de transferencia
Cuestionario con problemas que involucran la obtencin de la funcin de transferencia de sistemas en lazo
abierto y en lazo cerrado.
Obtenga la funcin de transferencia general de los siguientes diagramas de bloques.
1.

2.

13

3.

Evidencia que contribuye a la evaluacin sumativa y formativa: Unidad 1 EC1.

14

CUESTIONARIO

ASIGATURA:
UNIDAD DE APRENDIZAJE:
GRUPO
ALUMNO:

Teora de Control

FECHA
Respuesta de los sistemas de control en el
dominio del tiempo, estabilidad y error en estado
estacionario
MATRICULA

Unidad 2. Respuesta de los sistemas de control en el dominio del tiempo, estabilidad y error
en estado estacionario: Sistemas de segundo orden
Cuestionario con problemas que involucran la obtencin de propiedades de diversos sistemas.
1. Considere el sistema en lazo cerrado obtenido mediante:

Determine los valores de y

para que el sistema responda a una entrada escaln con un sobrepaso
de aproximadamente 5% y un tiempo de asentamiento de 2 segundos (use el criterio del 2%).
2.

Suponga que existe un registro de la oscilacin amortiguada tal como aparece en la figura,

del sistema a partir de la grfica.

(Considere la misma funcin de transferencia que en el ejemplo anterior)
determine el factor de amortiguamiento relativo

Evidencia que contribuye a la evaluacin sumativa y formativa: Unidad 2 EC1.

15

CUESTIONARIO

ASIGATURA:
UNIDAD DE APRENDIZAJE:

Teora de Control
FECHA
Control en el espacio de estados

GRUPO
ALUMNO:

MATRICULA

Unidad 5. Control en el espacio de estados: controlabilidad y observabilidad de diversos

sistemas.
Controladores con retroalimentacin de estado
Cuestionario con problemas que involucran la obtencin de propiedades de diversos sistemas.
1. Analice la controlabilidad y la observabilidad del siguiente sistema que representa un sistema masaresorte-amortiguador bajo las siguientes restricciones: K=1 Nm, b=2 Ns/m, m=1kg.

x
k

f (t )

b
x

x 0
1 x1 0
1
u
x 2 1 2 x 2 1
x
y 1 0 1
x2
2. Analice la controlabilidad y la observabilidad del siguiente sistema que representa un pndulo
invertido bajo las siguientes restricciones: un tiempo de establecimiento de 2 seg., un amortiguamiento

16

de 0.5, M=2Kg, m=0.1 Kg y l=0.5m.

x
0
1
x 2 20.6

0
x 3
x 4 0.4905

1 0 0 x1 0
0 0 0 x 2 1
u
0 0 1 x 3 0

0 0 0 x 4 0.5

x1

y 1 1 0 0 0 x 2

y 0 0 1 0 x
3
2

x4

Evidencia que contribuye a la evaluacin sumativa y formativa: Unidad 5 EC1.

17

INSTRUMENTOS DE EVALUACIN
Rbrica para reporte de prctica

Aspecto
evaluar

Competente
10

Independiente
9

Bsico
avanzado
8

Bsico
umbral
7

Insuficiente
O

Anlisis
y
sntesis de la
informacin
(5 puntos)

Realiza
un
anlisis claro y
exhaustivo de la
informacin
obtenida,
clarificando
la
relacin terico
prctica.
Existe
profundidad en
las conclusiones
obtenidas.

Muestra
los
puntos
elementales de la
prctica de forma
sintetizada,
muestra
la
relacin terico
prctica.
Realiza
conclusiones
claras, y reflejan
el contenido real.

Indica
parcialmente
los conceptos
elementales
de la prctica.
Muestra
la
relacin
terico

prctica.
Presenta
conclusiones
generales.

Carece de un
anlisis claro,
lo
presenta
incompleto
o
no lo presenta.
Presenta una
conclusin sin
las
ideas
principales.

Organizacin
de
la
informacin
(3 puntos)

Presenta
todos
los
requisitos
mnimos*.
Agrupa
los
conceptos y los
jerarquiza de lo
general
a
lo
especfico
apropiadamente
y logra presentar
sus ideas.

Presenta
de
los requisitos
mnimos,
al
menos el 50%.
Agrupa
los
conceptos
y
logra presentar
sus ideas.

Forma
(2 puntos)

Cumple con todos

los elementos a
considerar:
1.
Requisitos
mnimos*.
2. Referentes de
fuentes
de
informacin.
3.
Orden
y
limpieza
del
trabajo.
4. Ortografa.

Presenta de los
requisitos
mnimos,
al
menos el 75%.
Agrupa
los
conceptos y los
jerarquiza de lo
general
a
lo
especfico
apropiadamente y
logra
presentar
sus ideas.
Cumple
con
cuatro de los
elementos
requeridos.

Muestra
algunas ideas
referentes a la
prctica.
Muestra
escasamente
la
relacin
terico

prctica.
Sus
conclusiones
son
escasas
pero
entendibles.
Presenta de los
requisitos
mnimos,
al
menos el 25%.
Manifiesta
algunos
conceptos
y
logra presentar
sus ideas.

Cumple
con
dos de los
elementos
requeridos.

No rene los
criterios
mnimos para
elaborar
un
reporte.

Cumple
con
tres de los
elementos
requeridos.

Presenta
menos del 25%
de
los
requisitos
mnimos.
No agrupa los
conceptos y no
presenta ideas
propias.

18

5.
Datos
generales**.
* Portada, introduccin, lista de equipo, desarrollo de la prctica, datos, anlisis de los datos y
conclusiones.
** Nombre y nmero de la prctica; nombre del alumno y de la asignatura, fecha.
Evidencia que contribuye a la evaluacin sumativa y formativa:
Unidad 2. EP1.
Unidad 3 EP1.
Unidad 4 EP1.
Unidad 5 EP1.

19

INSTRUMENTOS DE EVALUACIN
LISTA DE COTEJO
EXPOSICION INDIVIDUAL / EQUIPO

INSTRUCCIONES
Revisar los documentos o actividades que se solicitan y marque en los apartados SI cuando la evidencia a evaluar se cumple; en
caso contrario marque NO. En la columna OBSERVACIONES ocpela cuando tenga que hacer comentarios referentes a lo
observado.

Caracterstica a cumplir (Reactivo)

Valor del

SI

reactivo

18%

Documentacin del Tema. Prctica o Proyecto

Entrega en tiempo y bajo los lineamientos del

instrumento de evaluacin indicado ( lista de cotejo,
rbrica)

1%

Puntualidad para iniciar y concluir la exposicin

14%

Esquema de diapositiva. Imgenes y dibujos

tcnicos de calidad, colores y tamao de letra
apropiada..

1%

Portada: Nombre de la escuela (logotipo),

Carrera,
Asignatura,
Profesor,
Alumnos,
Matricula, Grupo, Lugar y fecha de entrega.

4%

Ortografa (cero errores ortogrficos).

4%

Exposicin

25%

4%

15%
4%
8%

CUMPLE

Uso de diapositivas como apoyo, no lectura total

Desarrollo de tema prctica o proyecto*:
cumple con los lineamientos del instrumento de
evaluacin para el elemento a presentar:
Tema: fundamentado, con secuencia estructurada
Prctica o proyecto: lista de cotejo o gua de
observacin

OBSERVACIONES

NO
Especifique
al
estudiante el tipo de
instrumento
de
evaluacin a utilizar y
marque como si al
alcanzar calificacin
aprobatoria al aplicar
dicho instrumento.

Especifique
al
estudiante el tipo de
instrumento
de
evaluacin a utilizar y
marque como si al
alcanzar calificacin
aprobatoria al aplicar
dicho instrumento.

Expresin no verbal: Gestos, miradas y lenguaje

corporal.
Desenvolvimiento en la exposicin
Dominio del tema
Habla con seguridad
Responde a los cuestionamientos adecuadamente

20

2%
100%

Presentacin y arreglo personal

CALIFICACIN:

*El instrumento se presenta muy general en las secciones marcadas, debido a que el
sistema a controlar puede tener diversos contextos y la seleccin del instrumento de
evaluacin adecuado corresponder al criterio del facilitador.
Evidencia que contribuye a la evaluacin sumativa y formativa:
Unidad 4 EP2.

21

GLOSARIO
Accin derivativa: El cambio presente en la salida del controlador depende de la duracin
del error y que tan rpido cambia.
Accin integral: El cambio presente en la salida del controlador depende del tamao y
duracin del error en la medicin.
Accin proporcional: El cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo del
porcentaje de cambio en la medicin.
Compensador: dispositivo o conjunto de dispositivos que se emplean para:
1) Reducir el error esttico sin afectar a la respuesta transitoria.
2) Estabilizar un sistema inestable o cuando se desea obtener unos determinados mrgenes
de fase y de ganancia en un sistema estable.
3) Obtener un ancho de banda sin sobrepasar un valor dado de ganancia.
4) Mejorar la respuesta transitoria sin variar el error esttico.
5) Establecer un compromiso entre la respuesta transitoria y la respuesta frecuencial.
Compensacin por adelanto: Produce una mejora en la respuesta transitoria y una pequea
mejora en la exactitud del rgimen permanente, incrementando en una unidad el orden del
sistema. Produce un aumento del margen de fase y del ancho de banda (reduccin del
tiempo de establecimiento). Permite modificar el lugar de las races (colocacin de los polos
de lazo cerrado en el lugar deseado).
Compensacin por atraso: produce una mejora apreciable en la exactitud del rgimen
estacionario a costa de incrementar el tiempo de la respuesta transitoria. Aumenta en una
unidad el orden del sistema y reduce el ancho de banda del sistema (disminuye la
frecuencia de cruce).
Controlabilidad: Propiedad de un sistema por el que se puede hallar una entrada que lleve
toda variable de estado desde un estado inicial deseado hasta un estado final deseado en
un tiempo finito.
Controlador: Subsistema que genera la entrada a la planta o proceso.
Criterio de Routh-Hurwitz: Mtodo para determinar cuntas races de un polinomio de s
estn en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo del plano s, y sobre el eje imaginario.
Excepto en casos especiales, el criterio de Routh-Hurwitz no da las coordenadas de las
races.
Diagrama de bloques: Representacin de la interconexin de subsistemas que forman un
sistema. En un sistema lineal, el diagrama de bloques est formado por bloques que
representan subsistemas, las flechas representan seales, puntos suma y puntos de unin.

22

Diagrama de Nyquist (traza). Grfica de respuesta en frecuencia polar hecha para la funcin
de transferencia en lazo abierto.
Ecuaciones de estado: Conjunto de ecuaciones diferenciales simultneas de primer orden
con n variables, donde las n variables por despejar son las variables de estado.
Error. Diferencia entre la entrada y salida de un sistema.
Error en estado estacionario: Diferencia entre la entrada y salida de un sistema despus de
que la respuesta libre haya cado a cero.
Espacio de estados: Espacio de n dimensiones cuyos ejes son las variables de estado.
Estabilidad: Caracterstica de un sistema definida por una respuesta libre que decae a
medida que el tiempo se aproxima a infinito.
Especificaciones de diseo: Son particulares para cada proyecto, pero todas tienen unas
caractersticas generales:
1) Estabilidad absoluta: desde un punto de vista matemtico, todos los polos del sistema en
lazo cerrado deben estar en el semiplano izquierdo del plano s.
2) Estabilidad relativa razonable: la velocidad de respuesta debe ser rpida y la respuesta
debe tener un amortiguamiento adecuado.
3) Se deben poder reducir los errores estacionarios o llevarlos a unas cotas muy pequeas.
Esta especificacin y la anterior son incompatibles, por lo que habr que lograr un
compromiso entre ambas.
4) Rechaz0 a perturbaciones, es decir, funcionar correctamente a pesar de la presencia de
stas.
5) Especificaciones frecuenciales: margen de fase y de ganancia, pico y frecuencia de
resonancia, ancho de banda y frecuencia de corte, velocidad de corte, etc.
Frecuencia de margen de fase: Frecuencia a la que la grfica de respuesta en frecuencia es
igual a cero dB. Es la frecuencia a la que se mide el margen de fase.
Frecuencia de margen de ganancia: Frecuencia a la que la grfica de respuesta en
frecuencia de fase es igual a 180. Es la frecuencia a la que se mide el margen de
ganancia.
Funcin de transferencia. Cociente entre la transformada de Laplace de la salida de un
sistema y la transformada de Laplace de la entrada.
Lugar geomtrico de las races. El lugar geomtrico de polos en lazo cerrado cuando vara un
parmetro de un sistema. El lugar geomtrico se obtiene de polos y ceros en lazo abierto.
Mtodo de Ziegler-Nichols: Reglas para determinar los valores de los parmetros de un
regulador PID que tiene por funcin de transferencia:

23

Observabilidad: Propiedad por la que las variables de estado se pueden estimar a partir
desconocimiento de la entrada y la salida.
Polos: Valores de la variable de transformada de Laplace, s, que hace que la funcin de
transferencia sea infinita.
Sistema de control: Ordenamiento de componentes fsicos conectados de tal manera que el
mismo pueda comandar, dirigir o regularse a s mismo o a otro sistema.
Sistema en lazo abierto: Sistema que no observa su salida ni corrige perturbaciones.
Sistema en lazo cerrado: Sistema que observa su salida y corrige perturbaciones. Se
caracteriza por trayectorias de retroalimentacin.
Tcnicas de respuesta de frecuencia: Mtodo de analizar y disear sistemas de control
usando las caractersticas de respuesta en frecuencia senoidal de un sistema.
Traza de Bode: Grfica de respuesta en frecuencia senoidal, donde la respuesta en
magnitud se grafica en forma separada de la respuesta en fase. La grfica en magnitud es
dB contra el log , y la grfica de fase es fase contra el log . En sistemas de control, la
traza de Bode suele hacerse para la funcin de transferencia en lazo abierto.
Variables de estado: Conjunto mnimo de variables de estado linealmente independientes
tales que los valores de los miembros del conjunto en el tiempo t0, junto con funciones
forzadas conocidas, determinan completamente el valor de todas las variables de sistemas
para toda t t0.

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BIBLIOGRAFA
TTULO:
AUTOR:
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EDITORIAL O REFERENCIA:
LUGAR Y AO DE LA EDICIN
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Mecatrnica: Sistemas de control electrnico en ingeniera

mecnica y elctrica 4ta edicin
W. Bolton
2008
Pearson Prentice Hall
EEUU, 2008
978-84-267-1315-5

Sitio Web
Matlab & Simulink
http://www.mathworks.com/

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