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Teora de control
Diseo electrnico
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Presentacin
Presentacin
El presente libro pretende formar al ingeniero en el campo de la ingeniera de control; con esta
finalidad, se presentan los conceptos bsicos de la teora de control aplicables a sistemas analgicos y
discretos, unificando ambos dominios desde un mismo punto de vista. El libro aade una serie de
ejemplos y problemas resueltos en cada captulo que capacitan al lector para realizar el anlisis y
diseo de diversos sistemas de control. Por este motivo, la presente obra sirve tanto para la formacin
del estudiante de ingeniera como de soporte y apoyo al profesional de la industria.
Para el desarrollo de la obra, se ha aprovechado la experiencia docente adquirida por los autores
durante los ltimos aos en las asignaturas de Servotecnia y Sistemas Electrnicos de Control, en la
especialidad de Ingeniera Tcnica de Telecomunicaciones, y Servosistemas, en la especialidad de
Ingeniera Tcnica Industrial, de la Escuela Universitaria Politcnica de Vilanova i la Geltr.
El objetivo fundamental de la obra ha sido dar un enfoque a la teora de control para que su
tratamiento no sea una ciencia aislada, sino que incorpore un enlace con las tcnicas ms actuales,
tales como la instrumentacin y el control industrial, introduciendo para ello tanto las nuevas
herramientas de programacin grfica, que constituyen lo que se ha venido a denominar
instrumentacin virtual, como los sistemas de control ms habituales en el entorno industrial, como
son los microcontroladores, microprocesadores y autmatas programables (PLCs).
Con el fin de alcanzar correctamente el anterior objetivo, esta obra se compone de seis captulos que
se describen a continuacin:
En el primer captulo se realiza un enfoque general de los sistemas de control de tiempo continuo
y discreto, introduciendo el modelado de los mismos para facilitar su comprensin y anlisis.
El segundo captulo ampla la base de conocimientos sobre los sistemas de control de tiempo
continuo y discreto, centrndose en las tcnicas de anlisis en el dominio del tiempo, por lo que
este captulo constituye un factor clave en la realizacin del diseo.
En el tercer captulo se llevan a la prctica el conjunto de conocimientos adquiridos en los
captulos anteriores, exponiendo con claridad el diseo de los sistemas de control ms
caractersticos en el dominio temporal.
En el cuarto captulo se introduce la metodologa clsica de anlisis de sistemas de control en el
dominio frecuencial, exponiendo en el quinto captulo la metodologa de diseo pertinente para
estos sistemas, as como realizando los ejemplos y problemas ilustrativos.
El captulo sexto es el tema con mayor enfoque prctico, donde se aplica de forma emprica la
mayor parte de los conceptos explicados en
los captulos anteriores, incluyendo la
implementacin prctica de los diseos realizados, empleando para ello los circuitos electrnicos
necesarios, y considerando las tcnicas ms recientes de instrumentacin virtual.
Conceptualmente, esta obra cumple los objetivos planteados en su inicio, por lo que representa un
nuevo modo de enfrentarse con las tcnicas clsicas de diseo de sistemas de control, contribuyendo a
una exposicin clara y concisa de los conceptos tericos y teniendo la capacidad de ofrecer distintas
visiones de las metodologas clsicas de diseo ms conocidas.
La razn y motivo principal que han condicionado el desarrollo y consecucin de este libro ha sido la
voluntad de ofrecer una visin amplia y global de las tcnicas de control y facilitar al lector de esta
obra la comprensin de las ideas y conceptos ms importantes. Nuestro ms profundo deseo es que
esta obra le sea til como instrumento de soporte y consulta.
Los autores
Vilanova i la Geltr, Abril de 2000
ndice
ndice
10
ndice
11
12
ndice
13
Bibliografa
A- Bibliografa general o de consulta. ....................................................................................... 387
B- Bibliografa sobre sistemas automticos en tiempo real. ...................................................... 388
C- Bibliografa sobre instrumentacin y control........................................................................ 389
D- Bibliografa sobre simulacin de sistemas de control. ......................................................... 390
15
Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est formado por un conjunto de
elementos relacionados entre s que ofrecen seales de salida en funcin de seales o datos de entrada.
Es importante resaltar el hecho de que no es necesario conocer el funcionamiento interno, o cmo
actan entre s los diversos elementos, para caracterizar el sistema. Para ello, slo se precisa conocer
la relacin que existe entre la entrada y la salida del proceso que realiza el mismo (principio de caja
negra). El aspecto ms importante de un sistema es el conocimiento de su dinmica, es decir, cmo se
comporta la seal de salida frente a una variacin de la seal de entrada. Un conocimiento preciso de
la relacin entrada/salida permite predecir la respuesta del sistema y seleccionar la accin de control
adecuada para mejorarla. De esta manera, el diseador, conociendo cul es la dinmica deseada,
ajustar la accin de control para conseguir el objetivo final frente a perturbaciones externas del
sistema.
En vista de todo lo expuesto, se puede definir un sistema de control como el conjunto de elementos
que interactan para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea, mediante
una accin de control.
Objetivos
SISTEMA DE
CONTROL
Entradas o referencias
Resultados
16
- Seales discretas: Este tipo de seales no tiene una variacin continua como las anteriores, sino que
su evolucin se rige por un determinado conjunto finito de valores posibles. Segn dnde tome este
conjunto de valores, podremos distinguir entre seales discretas en amplitud o discretas en tiempo.
- Seales discretas en tiempo: Slo tienen valor en instantes de tiempo predeterminados. Y
aunque su amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales, el valor de la seal
entre dos instantes de tiempo consecutivos no est definido.
- Seales discretas en amplitud: En este caso, la seal toma valor en cualquier instante de tiempo,
pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el conjunto
predeterminado.
17
- Seales discretas en amplitud y tiempo: Son una mezcla de los dos tipos anteriores, es decir, la
seal slo podr tomar valores predeterminados en instantes de tiempo predeterminados.
1.3 Sistemas de control dinmico. Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado
Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la seal de salida, pueden
distinguirse dos topologas de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.
Seal de
Control
CONTROL
PLANTA
o
PROCESO
Variable
controlada
En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia, por ello cada
entrada corresponder a una operacin prefijada sobre la seal de salida. Se puede asegurar entonces
que la exactitud del sistema depende en gran manera de la calibracin del mismo y, por tanto, la
presencia de perturbaciones en la cadena (seales indeseadas) provocar que ste no cumpla la funcin
asignada.
Para poder considerar una topologa en lazo abierto, es necesario conocer la relacin entrada/salida y
garantizar la inexistencia de perturbaciones externas o de variaciones de los parmetros internos del
sistema. Esto es, en general, difcil de cumplir en la prctica, y su realizacin implica sistemas
excesivamente caros.
18
Teclado
Microprocesador
Amplificador
de potencia
Motor DC
Cabezal
Como se puede suponer, una perturbacin de origen externo puede falsear la seal en cualquier punto
de la cadena y como resultado obtendremos una salida diferente de la deseada.
DETECTOR
DE ERROR
Seal de
Error
Seal de
Control
CONTROL
PLANTA o
PROCESO
Variable
Controlada
ELEMENTO
DE MEDIDA
La seal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de referencia, tras lo cual se enva
a travs del sistema una seal de control, que ser proporcional a la diferencia encontrada entre la
seal de entrada y la seal medida a la salida, con el objetivo de corregir el error o desviacin que
pudiera existir.
La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin hace
al conjunto menos sensible a las perturbaciones externas y a las variaciones de los parmetros internos
que los sistemas en lazo abierto.
19
Saturacin de un operacional
Caracterstica cuadrtica
de un diodo
Zona muerta
20
Linealizacin:
Dada una funcin no lineal y = f(x), su linealizacin en el entorno de un determinado punto de trabajo
(x0, y0) se obtiene de la forma siguiente:
y
f(x)
y0
x0
df ( x)
donde y y 0 =
dx
x= x
( x x0 )
Que coincide con la ecuacin de la recta de pendiente igual a la derivada de la funcin no lineal en el
punto (x0, y0), y que pasa por dicho punto. Debe observarse que la diferencia entre la recta y la funcin
no lineal indica el rango de validez del modelo, es decir, la tolerancia permitida debe ser mayor que
dicha diferencia.
y (n) =
d ny
dt n
; nm
(1.1)
Esta ecuacin diferencial relaciona la seal de salida y(t) de un sistema con la seal de entrada x(t) al
mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una seal de entrada determinada, mediante
su resolucin. A esta ecuacin diferencial se le denomina ecuacin caracterstica del sistema.
Sin embargo, el tratamiento analtico del sistema a travs de la ecuacin caracterstica diferencial es,
en general, complejo. Es por ello que se introduce el concepto de funcin de transferencia.
La funcin de transferencia de un sistema lineal invariante en el tiempo se obtiene realizando la
transformada de Laplace de la ecuacin caracterstica del sistema, con condiciones iniciales nulas.
Ecuacin caracterstica:
a 0 y (n) + a1 y (n-1) + a 2 y (n-2) +.....+ a n y = b0 x (m) + b1 x (m-1) + b 2 x(m-2) +.....+ b m x
(1.2)
21
(n m)
(1.3)
X(s)
Y(s)
SLIT
Y(s)
con CI = 0
X(s)
i
ei
eo
Para obtener la funcin de transferencia del circuito de la figura debern seguirse los siguientes pasos:
1.- Plantear las ecuaciones diferenciales que definen cada elemento, esto es, aquellas que se
obtienen a partir de las leyes fsicas que rigen el comportamiento del sistema.
22
di
e i = L dt + R i + e o
d 2eo
de
+ RC o + e o
e
LC
i
2
de
dt
dt
i = C o
dt
2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas.
TL
CI = O
Ei(s) = LC s 2 + RC s + 1 Eo(s)
1
Eo(s)
=
Ei(s) LC s 2 + RC s + 1
Debe observarse que la descripcin de un sistema mediante su funcin de transferencia permite asignar
caractersticas temporales a la posicin de los polos en el plano S, lo cual proporciona mayor
versatilidad que la descripcin mediante la ecuacin diferencial caracterstica. As, por ejemplo, puede
afirmarse que el sistema tiene un comportamiento como oscilador cuando R=0, dado que, en este caso,
sus races son imaginarias puras.
R=0
Eo(s)
1
=
=
Ei(s) LC s 2 + 1
( LC s + j) ( LC s j)
Por ltimo, resaltar que la funcin de transferencia no ofrece informacin sobre la estructura fsica del
sistema, con lo cual diversos sistemas fsicos pueden tener la misma funcin de transferencia,
aplicndose, de este modo, el concepto de sistema anlogo. Los sistemas anlogos son tiles cuando
alguno de los sistemas es complejo, caro, frgil o de respuesta muy lenta (por ejemplo, en aplicaciones
con prototipos electrnicos).
R(s)
Entrada
GLA(s) =
C(s)
R(s)
GLA(s)
C(s)
Salida
Recordando que un sistema de control, generalmente estar formado por diversos sistemas (planta,
control, etc.). La topologa tpica en sistemas en lazo abierto es:
23
CONTROL
R(s)
PLANTA
M(s)
Gc(s)
Entrada de
referencia
C(s)
G(s)
Variable
controlada
Seal de
Control
Obtenindose:
(1.4)
Pto. bifurcacin
CONTROL
R(s)
E(s)
+
Gc(s)
PLANTA
M(s)
G(s)
C(s)
B(s)
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
El detector de error produce una seal resultante de la diferencia existente entre la referencia de
entrada y la seal de realimentacin del sistema (realimentacin negativa). La seal originada en el
detector de error se denomina seal de error.
El punto de bifurcacin permite trasladar la seal de salida al punto de entrada, efectuando as la
realimentacin deseada.
El elemento de medida es un transductor o sensor que mide el valor de la seal de salida y adapta la
naturaleza sus caractersticas a las necesarias para poder realizar la comparacin con la seal de
referencia (Ejemplo: No podemos comparar la velocidad de un motor si la seal de referencia es
elctrica, debemos realizar una conversin velocidad-tensin). Generalmente, sus caractersticas
dinmicas son ms rpidas que las propias del sistema que se debe controlar (adquisicin de seal
mucho ms rpida que la dinmica propia del sistema); en este caso se puede considerar H(s) = k; en
el caso k =1 se dice que existe realimentacin unitaria; si no fuese as, deberamos considerar las
caractersticas dinmicas del elemento de medida a travs de su funcin de transferencia H(s).
Definiciones:
1. Funcin de transferencia en lazo abierto (ganancia de lazo):
GLA(s) =
B(s)
= Gc(s) G(s) H(s)
E (s)
(1.5)
24
C(s)
= Gc(s) G(s)
E(s)
(1.6)
G D (s)
C(s)
Gc(s) G(s)
=
=
R(s)
1 + Gc(s) G(s) H(s) 1 + G LA (s)
(1.7)
Cabe destacar, por ltimo, que en el caso para el cual se cumpla que la ganancia de la funcin de
transferencia directa es alta (Gc(s)G(s) >> 1) y se posea realimentacin unitaria (H(s) = 1), la seal de
salida y la seal de entrada son iguales, lo cual proporciona una robustez muy importante frente a
perturbaciones externas y variaciones de parmetros internos:
* Sistema en lazo cerrado sometido a una perturbacin:
N(s)
R(s)
E(s)
+-
B(s)
G1(s)
E1(s) ++
E2(s)
G2(s)
C(s)
H(s)
G 2(s)
G1(s)G 2 (s)
N (s) +
R (s)
1 + G1(s)G 2(s) H (s)
1 + G1(s)G 2(s) H (s)
(1.8)
(1.9)
25
E(s)
R(s)
+-
G(s)+G(s)
Cv(s)
G (s)
G (s) + G (s)
G (s)
R (s)
R (s) +
R (s)
1 + G (s) + G (s)
1 + G (s)
1 + G (s)
(1.10)
G (s)
R (s) , que es menor que el efecto que obtendramos en el caso del sistema en
1 + G (s)
lazo abierto ( C (s) LA = C(s) + C(s) = R (s) G (s) + G (s) R (s) ), reducindose de este modo la
sensibilidad del sistema frente a variaciones de parmetros internos. De hecho, un sistema en lazo
abierto exige componentes ms precisos, mejor calibracin y es, por lo tanto, ms caro.
26
R
i
ei
eo
i = R
e o = 1 i dt
C
2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas.
E i (s) E o (s)
I(s) =
R
E o (s) = 1 I(s)
Cs
3.- Representacin individual.
Ei(s)
1/R
+-
I(s)
I(s)
1/Cs
Eo(s)
Eo(s)
Fig. 1.16 Representacin de las transformadas como funciones de transferencia
1/R
+-
I(s)
1/Cs
Eo(s)
Eo(s)
Fig. 1.17 Diagrama de bloques global del sistema
1
E o (s)
1
RCs =
=
1
E i (s) 1 +
RCs + 1
RCs
27
Debe observarse que la metodologa presentada exige una ordenacin adecuada de las variables
intermedias, de manera que la posterior unin de los diagramas individuales pueda realizarse de un
modo simple; de hecho, es necesario que las variables intermedias aparezcan slo una vez como
resultado de un diagrama de bloques individual.
lgebra de bloques:
El conjunto de reglas que permiten simplificar la estructura de un diagrama de bloques se denomina
lgebra de bloques; debe indicarse que, al aplicar dichas reglas, el diagrama resultante es ms simple,
pero los nuevos bloques individuales son ms complejos. Para aplicar adecuadamente lgebra de
bloques, es necesario verificar que el producto de funciones de transferencia en sentido directo o en un
lazo se mantenga constante tras la operacin efectuada.
28
10
11
12
13
29
Ejemplo 1.3
H2
R
C
G1
G2
G3
H1
(Paso 1)
H2
G1
C
G1
G2
G3
G1G2
1-G1G2H1
G3
H1
(Paso 2)
H2
G1
C
(Paso 3)
R
G1G2G3
1-G1G2H1+G2G3H2
G1G2G3
1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3
(Paso 4)
R
30
Seal de error
R(s)
E(s)
+-
A/D
D/A
G(s)
C(s)
Seal de
referencia
ELEMENTO DE MEDIDA (sensor)
Fig. 1.22 Diagrama de bloques de un sistema de control discreto
y(n)
CONTROL
DIGITAL
t = nT
y( n) =
donde:
p =1
q =0
a ( p) y( n p) + b( q ) x( n q )
(1.11)
* Necesidad de interfaces A/D y D/A para convertir seales continuas en seales discretas y seales
discretas en seales continuas, respectivamente. Permiten la introduccin de un procesador discreto
en el sistema de control y reconstruyen temporalmente la seal discreta en una seal continua en el
tiempo.
La topologa anterior es tpica en sistemas discretos; sin embargo, no es la nica topologa posible.
Una alternativa a la anterior se caracterizara con el siguiente diagrama de bloques:
Entrada de
referencia
31
PROCESADOR
DIGITAL
PLANTA o
PROCESO
D/A
Variable
controlada
SENSOR
A/D
En este caso el procesador digital incluye el detector de error y el control discreto del sistema. Debe
observarse tambin que, en este caso, la seal de referencia es una seal digital, a diferencia de la
topologa anterior, que posea una seal de referencia analgica. Sin embargo, la caracterizacin del
sistema se puede realizar del mismo modo que en el caso anterior.
Debe observarse que el periodo de muestreo T depende fundamentalmente del tiempo de ciclo del
programa que ejecuta el algoritmo de control; as, normalmente el tiempo de ciclo de programa suele
ser mayor que el periodo de muestreo de los conversores A/D. En algunos casos, el periodo de
muestreo se disea para que sea mayor que el tiempo de ciclo (cuando las constantes de tiempo del
proceso o planta son muy grandes), utilizndose el resto de tiempo del procesador para realizar
funciones de transmisin y representacin de datos o, simplemente, funciones de gestin de posibles
alarmas.
Ventajas del muestreo en sistemas de control:
- Mayor facilidad de realizacin.
- No existen derivas (ruido, interferencias, etc.).
- Son ms compactos, menos pesados.
- Menor coste.
- Flexibilidad de programacin.
CODIFICADOR
HOLD
N bits
32
* D/A: elemento encargado de decodificar y reconstruir la seal digital para lograr una seal continua
en el tiempo que actuar como seal de entrada de la planta analgica. En general, no es deseable
aplicar una seal muestreada a una planta analgica debido a los componentes inherentes de alta
frecuencia presentes en la seal discreta. Por esta razn, al elemento reconstructor tambin se le
denomina filtro de alisado.
Observando la topologa tpica de sistemas de control en tiempo discreto, surge la necesidad de
caracterizar los procesos del muestreo y reconstruccin de las seales, con el propsito de facilitar su
anlisis.
* Caracterizacin del muestreo ideal: se define el muestreador ideal como un sistema que efecta la
siguiente operacin con la seal continua:
e* (t) =
e( t ) ( t kT)
(1.12)
k =0
donde:
2T
3T
El muestreador ideal tambin es conocido como modulador de impulsos, ya que verifica la ecuacin:
e * ( t ) = e( t ) T( t )
donde: T ( t ) tren de impulsos;
T =
(t kT)
k =0
(1.13)
33
T(t)
2T
3T
Permitiendo el modelo:
MODULADOR
DE IMPULSOS
e(t)
e*(t)
MUESTREADOR
e(t)
e*(t)
T(t)
Fig. 1.26 Muestreo ideal como una modulacin de impulsos
f (kT) (t kT)
(1.14)
k =0
f * (t) = f (t )
(1.15)
k =0
F * (s ) =
k =0
k =0
kTs
(1.16)
2
1
. La demostracin parte de la expresin
F(s j ns) , donde s =
T n =0
T
1
f(t) +
T
2 f (t) cos(n t )
s
n =1
(1.17)
34
F * (s ) = L f * ( t ) =
1
F(s j ns )
T n =0
(1.18)
De este modo puede afirmarse que la transformada de Laplace de una seal discreta es peridica de
*
polo de F ( s). La representacin en plano transformado de Laplace implica una repeticin en bandas
centradas en jns de las races (polos y ceros) de la seal muestreada. La banda principal se
denomina banda primaria y el resto de bandas se denominan bandas complementarias. Si la
*
Banda complementaria
j s
2
j s
2
j s
Banda primaria
Banda complementaria
3
j s
2
kT t < ( k + 1)T
e(t)
e(t)
e*(t)
0
2T
3T
El mantenedor de orden cero es un sistema que no necesita memoria, a diferencia de otros tipos de
mantenedores de datos, por esta razn es ms econmico y el ms utilizado de todos ellos.
La respuesta impulsional de un mantenedor de orden cero se define como:
35
g oh ( t ) = u( t ) u( t T)
(t)
(1.19)
goh(t)
1
t
t
T
SALIDA
ENTRADA
g oh ( t ) = u( t ) u( t T) G oh (s) =
1 e Ts
s
(1.20)
Ntese que esta funcin de transferencia no corresponde a ningn dispositivo fsico, porque se ha
deducido suponiendo funciones impulso en la entrada del mantenedor de orden cero; sin embargo, si
se utiliza junto con el muestreo ideal, proporcionan una buena descripcin matemtica del
procedimiento de muestreo y reconstruccin real de las seales de un sistema de control en tiempo
discreto.
e(t)
e*(t)
c(t)=e(t)
Filtro Ideal
E(s)
(t)
E*(s)
e*(t)
c(t)
e(t)
2T
3T
Estos procesos deben verificar en todo momento el teorema del muestreo, siendo este teorema
fundamental en sistemas discretos, como se comprobar a continuacin.
36
F( j)
-1
1
F(s j ns) , el muestreo ideal equivale a una repeticin de este
T n =0
-s
1-s
s
2
-1
s-1
s
2
Suponiendo que el mantenedor de orden cero es un filtro pasa bajos ideal, se obtendra la seal previa
al muestreo como salida del mismo. Sin embargo, un filtro paso bajos ideal no es causal, y por ello el
mantenedor de orden cero distorsiona y no elimina totalmente las componentes en alta frecuencia de la
seal muestreada, notndose ms este efecto cuanto menor es la relacin s/1. En conclusin, interesa
trabajar siempre con la relacin s/1 lo ms grande posible, despreciando de este modo los efectos
del muestreo y reconstruccin.
37
b) s < 21:
F * ( j )
-s -1
s
2
s
2
En este caso aparece un efecto de superposicin de espectros que provocan que no sea posible
recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la seal muestreada, ni en el caso en el cual se
realice un filtrado con filtro pasa bajos ideal. A este efecto se le denomina aliasing y siempre debe
evitarse en un proceso de muestreo.
A la vista de las dos situaciones anteriores, se desprende la siguiente afirmacin:
Teorema de Shannon (o del muestreo): "La mnima frecuencia de muestreo para poder recuperar una
seal previa al muestreo, a partir de la seal muestreada a travs de un filtro pasa bajos ideal es s =
21, donde 1 es la mxima frecuencia que presenta la seal a muestrear."
Para poder recuperar la seal original previa al muestreo a partir de la seal muestreada, es necesario
efectuar un filtrado paso bajo. Debe observarse que este filtrado ideal no puede realizarse en la
prctica debido a que un filtro con caracterstica espectral rectangular no es causal. Dicho filtrado se
realiza normalmente mediante el mantenedor de datos de orden cero. En este caso la expresin del
espectro del filtro resultante es:
G oh (s) =
1 e
s
Ts
G oh ( j ) =
jT
1 e
j
G oh ( j ) =
sen
sen T 2 jT
s j T 2
2
2 =
=T
e
e
T
s
2
s
( )
j
2
s
sinc e
s
s
(1.21)
En la figura siguiente se observa como este filtro distorsiona la seal recuperada debido a un filtrado
bastante alejado del ideal; este filtrado mejora cuanto mayor es la frecuencia de muestreo,
proporcionando un resultado que coincide con el previsible a partir de una observacin en dominio
temporal.
38
F* ( j )
Filtro ideal
Filtro ZOH
1/T
-s
1-s
-1
s-1
s
s
2
2
Fig. 1.33 Distorsin del espectro de la seal al recuperar con ZOH
Las figuras 1.34, 1.35 y 1.36 muestran de forma resumida, mediante una representacin en dominio
temporal y frecuencial, el procedimiento seguido en la caracterizacin del muestreo y reconstruccin
de seales. Partiendo de la definicin del muestreo y reconstruccin ideal, se observa el efecto de
distorsin en amplitud y la aparicin de componentes de alta frecuencia en la seal reconstruida
mediante un mantenedor de datos de orden cero. Por ltimo, puede demostrarse que el anlisis del
efecto de la anchura real de pulso p del muestreador proporciona como resultado una envolvente de
forma sinc en el espectro de la seal muestreada, de modo que los espectros de la seal original,
repetidos mediante el proceso de muestreo, se ven atenuados por dicha envolvente, conllevando un
efecto de distorsin de amplitud. Afortunadamente, cuando el ancho de pulso es mucho ms pequeo
que el periodo de muestreo, caso habitual por otra parte, dicho efecto es irrelevante frente al hecho de
reconstruccin mediante mantenedor de orden cero.
1.10 La transformada Z
La transformada Z es una herramienta clsica para el anlisis y sntesis de sistemas discretos. Se
obtiene aplicando la transformada de Laplace en seales discretas, y su principal ventaja reside en la
propiedad de transformar expresiones de tipo exponencial en expresiones polinmicas.
Sea la seal muestreada:
x * (t) =
k =0
k =0
(1.22)
] x (kT) e
L x* (t) =
k =0
kTs
(1.23)
39
e(t)
e*(t)
c(t)=e(t)
Filtro Ideal
E(s)
e(t)
E*(s)
e*(t)
c(t)
e(t)
2T
3T
Filtro ideal
E*(j)
E(j )
-1
-s 1-s -1
C(j)
s-1 s
-1
s/2
-s/2
e(t)
e*(t)
c(t)
goh(t), Goh(s)
E(s)
e(t)
C(s)=Goh(s)E*(s)
E*(s)
c(t)
e*(t)
e(t)
e(t)
2T
3T
2T
3T
T
E(j)
-1
1/T
Filtro ZOH
E*(j )
-s 1-s -1
s-1 s
C(j)
-1
s/2
-s/2
e(t)
c(t)
goh(t), Goh(s)
E(s)
e(t)
C(s)=Goh(s)E(s)
E(s)
c(t)
e(t)
p
e(t)
e(t)
2T
3T
2T
3T
T
E(j)
-1
1/T
-2/p
-s 1-s -1
-s/2
Filtro ZOH
E(j)
s-1 s
C(j)
2/p
-1
s/2
40
(1.24)
x( kT) z k
(1.25)
k =0
(1.26)
(1.27)
De este modo:
De la misma forma es posible transformar todos los puntos del plano S comprendidos en el interior
de la banda primaria, como se puede observar en la figura 1.37:
j
j
Im[z]
3 s
2
j s
2
-1
j s
2
j
3 s
2
Re[z]
41
En conclusin, por periodicidad todas las bandas complementarias se transforman de forma anloga a
la banda primaria. As, todo el semiplano izquierdo del plano S se transforma en el interior del circulo
de radio unidad en el plano Z, todo el semiplano derecho se transforma en el exterior del circulo de
radio unidad y el eje imaginario se transforma en el propio circulo de radio unidad, determinando de
este modo, la frontera de estabilidad. Debe observarse que el nmero de singularidades en plano Z es
finito, a diferencia de lo que ocurra en el plano S, debido a la coincidencia en la transformacin de las
bandas complementarias respecto a la primaria.
x(t)
X(s)
h(t), H(s)
y(t)=x(t)* h(t)
Y(s)=H(s)X(s)
La respuesta de un sistema analgico frente a una seal muestreada tambin sigue siendo continua, y
se puede caracterizar mediante la expresin:
c( t ) =
r ( kT) g( t kT)
(1.28)
k =0
r(t)
R(s)
r*(t)
T
c(t)
g(t), G(s)
C(s)=G(s)R*(s)
R*(s)
c( t ) = r* ( t ) g ( t ) = r (kT) ( t kT) g ( t ) =
k = 0
k =0
k =0
r(kT) (t kT ) g() d =
o k =0
(1.29)
42
Es importante enfatizar la influencia del periodo de muestreo en la seal de salida; debe observarse en
la expresin anterior que el simple hecho de cambiar el periodo de muestreo implica, de un modo
directo, cambiar la seal de salida. En concreto, el aumento del periodo de muestreo origina una seal
de salida mucho ms diferenciada respecto a la seal de salida del sistema frente a la misma seal de
entrada sin muestrear, tendiendo a tener mayor sobreimpulso y perdiendo, por tanto, estabilidad
relativa. Estos efectos pueden observarse en la grfica siguiente.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
0.5
Mantenedor de orden 0
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.40 Respuesta al escaln de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.2 seg.
Amplitud
2
Sistema muestreado
1.5
0.5
Mantenedor de orden 0
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seg)
Fig. 1.41 Respuesta al escaln de un sistema discreto con periodo de muestreo T=0.08 seg.
43
el dominio discreto es posible utilizar mtodos de anlisis semejantes a los usados en el dominio
continuo:
r(t)
R(s)
r*(t)
T
c(t)
g(t), G(s)
C(s)=G(s)R*(s)
R*(s)
c* ( t ) =
c*(t)
T
c( kT) ( t kT)
(1.30)
k =0
donde: c( kT) =
r ( nT) g( kT nT)
(1.31)
n=0
La seal g * ( t ) =
g( kT) ( t kT)
(1.32)
k =0
y permite caracterizar el sistema como un sistema discreto que ofrece una seal de salida discreta al
tener una seal de entrada muestreada. Cumplindose as la propiedad: C( z) = R ( z) G ( z) , donde
G(z) es la funcin de transferencia en Z, que puede obtenerse aplicando la transformada Z sobre la
respuesta impulsional discreta.
De este modo, la caracterizacin del sistema y el conocimiento de la seal de salida muestreada es
sencillo; sin embargo, por esta metodologa nicamente se puede conocer la seal de salida en
instantes de muestreo y no la seal continua de salida que fsicamente se genera en el sistema.
Obsrvese que este efecto no es muy importante cuando el periodo de muestreo es mucho ms
pequeo que las constantes de tiempo del sistema analgico.
* Aplicacin de la transformada Z a la resolucin de ecuaciones en diferencias:
Un algoritmo que procesa seales muestreadas puede representarse mediante la resolucin de una
ecuacin en diferencias de la forma:
y( n) =
a ( p) y( n p) +
p =1
b( q ) x( n q )
(1.33)
q =0
Para resolver esta ecuacin en diferencias puede aplicarse la transformada Z utilizando los teoremas
de desplazamiento:
Z[f ( t nT) ] = z n F(z)
(1.34)
n 1
k =0
(1.35)
44
Ejemplo 1.4
El sistema de la figura procesa las muestras de la seal de entrada mediante un algoritmo
representado por la siguiente ecuacin en diferencias:
y[kT] = 0.5x[kT] - 0.495x[(k-1)T] + 0.995y[(k-1)T]
x[kT]
PROCESADOR
y[kT]
r*(t)
T
g(t), G(s)
R*(s)
c(t)
C(s)=G(s)R*(s)
c*(t)
T
1
1
C(s + jns) = R * (s + jns) G (s + jns)
T n =
T n =
(1.36)
1
G (s + jns) = R * (s) G * (s)
T n =
(1.37)
45
(1.38)
r*(t)
R(s)
d(t)
G1(s)
R*(s)
d*(t)
T
D(s)
G2(s)
D*(s)
c*(t)
c(t)
C(s)=G2(s)D*(s) T
Evaluando las ecuaciones en cada uno de los bloques constituyentes por separado es posible obtener
fcilmente las expresiones siguientes:
(1.39)
(1.40)
C( z )
= G1( z) G 2( z)
R ( z)
(1.41)
r*(t)
T
R*(s)
G1(s)
c(t)
d(t)
D(s)
G2(s)
C(s)
c*(t)
T
En este caso:
(1.42)
C ( z)
= G1G 2( z)
R ( z)
donde: G1G 2( z) = TZ[G1(s) G 2(s)] =
1
G1(s + jns) G 2(s + jns) z = eTs
T n =
(1.43)
(1.44)
(1.45)
46
En el caso particular de tener un mantenedor de datos previo, la funcin de transferencia resultante es:
1 e Ts
C ( z)
G (s)
= Z[Goh(s) G (s)] = GohG ( z) = Z
G (s) = (1 z 1 ) Z
s
R ( z)
s
(1.46)
R(s)
+
E*(s)
T
Y(s)
C(s)
G(s)
H(s)
Ecuaciones:
C(s) = E * (s) G (s) = ( R (s) Y(s)) G (s) =
*
(1.47)
C( z) = R( z) G ( z) HC( z) G ( z)
(1.48)
E * ( s) = R * ( s) Y * (s)
(1.49)
*
C( z) = E( z) G ( z)
E ( z) = ( R ( z ) Y ( z ) )
(1.50)
Y( z) = E ( z) GH ( z)
C ( z)
G ( z)
=
R ( z) 1 + GH ( z)
(1.51)
47
b)
E(s)
R(s)
E*(s)
C(s)
G(s)
+-
Y(s)
C*(s)
T
H(s)
Ecuaciones:
C(s) = E * (s) G (s) = ( R (s) Y(s)) G (s) =
*
G (s) =
(1.52)
G (s)
C( z ) = R ( z ) G ( z ) H ( z ) G ( z ) C( z )
(1.53)
C ( z)
G ( z)
=
R ( z) 1 + G ( z) H ( z)
(1.54)
c)
R(s)
E(s)
+-
Y(s)
G(s)
C(s)
C*(s)
T
H(s)
Ecuaciones:
C(s) = E(s) G (s) = ( R (s) Y(s)) G (s) =
(1.55)
C ( z) =
RG ( z)
1 + GH ( z)
(1.56)
(1.57)
48
Debe observarse que la entrada a la planta no se encuentra muestreada, lo que conlleva que no exista
una expresin de funcin de transferencia en dominio Z, aunque pueda obtenerse la seal muestreada
de salida a partir del conocimiento de la seal de entrada.
d) Controlador digital previo a ZOH y planta:
CONTROL
DISCRETO
E(s)
R(s)
+
E*(s)
T
M(s)
Gc(s)
M*(s)
T
ZOH
PLANTA
Goh(s)
G(s)
C(s)
Ecuaciones:
Goh(s) G (s)
(1.59)
C ( z)
Gc( z) GohG ( z)
=
R ( z) 1 + Gc( z) GohG ( z)
(1.60)
1.13 Problemas
Problema 1
Dado el siguiente circuito, se desea obtener la funcin de transferencia
I
E1
E 2 (s)
:
E 1 (s)
C2
I1
I2
+
C1
E2
Zout
(1.58)
49
E(s)
E*(s)
Gd(z)
Goh(s)
G1(s)
C(s)
G2(s)
2.R(s) +
E*(s)
E(s)
T
G1(s)
G2(s)
H(s)
3.-
C(s)
50
R(s)
G1(s)
E*(s)
E(s)
+
G2(s)
D(s)
Solucin:
1.-
C ( z)
Gd ( z) GohG1G 2( z)
=
R ( z) 1 + Gd ( z) GohG1( z) + Gd ( z) GohG1G 2( z)
2.-
C ( z)
G1( z) G 2 ( z)
=
R ( z) 1 + G1( z) G 2 ( z) + G 2 H ( z)
3.- C( z) =
RG 3( z) + D( z) G 2G 3( z) G1R ( z)
1 + D( z) G 2G 3( z)
G3(s)
C(s)
51
Funcin temporal
e(t)
Transformada Z
E(z)
Transformada Z modificada
E(z, m)
1
s
1
u( t )
z
z1
Tz
1
z1
s2
1
s3
t2
2
( k 1)!
s
k 1
a 0
( k 1)!
( s + a) k
t k ea t
a
s( s + a )
1 ea t
a
s2 ( s + a)
a2
ba
z ( aT 1 + e a T ) z + (1 e a T aTe a T )
a( z 1) ( z e
a T
z
z
aTe a T z
a T
z 1 z e
( z ea T ) 2
a t
(e
a T
e b T ) z
sen( at )
s
s2 + a 2
cos( at )
1 a t
e sen( bt )
b
1
ze a T sen( bT )
2
b z 2 ze a T cos( bT ) + e 2 a T
e a t cos( bt )
z 2 ze a T cos( bT )
z 2 2 ze a T cos( bT ) + e 2 a T
a
1 e a t cos( bt ) + sen( bt )
z( Az + B )
( z 1)( z 2 2ze a T cos(bT ) + e2 a T )
a2 + b2
s ( s + a) + b 2
2
1
s ( s + a )( s + b)
( z 1) 2
b T
z sen( aT )
z 2 2 z cos( aT ) + 1
z( z cos( aT ) )
a
A = 1 e a T cos( bT ) + sen( bT )
b
B = e2 a T + e a T sen( bT ) cos( bT )
b
( Az + B ) z
( z e )( z e )( z 1)
b(1 e ) a(1 e )
a T
b T
a T
b T
A=
B=
amT 1
e a mT
+
a( z 1) a( z e a T )
z 2 2 z cos( aT ) + 1
1
ea t
e b t
+
+
ab a( a b) b( b a )
1
1 + amT
aTe a T
e a mT
+
z 1 z e a T ( z e a T ) 2
( z e )( z e )
a T
k e a mT
a k z e a T
e a mT
e b mT
z e a T z e b T
a
s2 + a 2
s+a
1
e a mT
z 1 z e a T
e a t e b t
( s + a) 2 + b 2
( 1) k
z(1 e a T )
(z e )
a T 2
( z 1)( z e a T )
e a mT
z ea T
Te a mT e a T + m ( 2 e a T )
z
k
a k z e a T
( 1) k
k 1 e a mT
a k 1 z e a T
k 1
a 0
a T 2
( s + a )( s + b)
( s + a) 2 + b 2
lim( 1)
(z e )
1 ea t
a
1 (1 + at ) e
z
k 1
a k 1 z e a T
Tze a T
t ea t
( s + a) 2
2m + 1
2
T 2 m2
+
+
2 z 1 ( z 1) 2 ( z 1) 3
z
z ea T
ea t
( s + a)
s( s + a )
lim( 1)
t k 1
mT
T
+
z 1 ( z 1) 2
( z 1) 2
T 2 z( z + 1)
3
2( z 1)
ab( b a )
ae a T (1 eb T ) beb T (1 e a T )
ab( b a )
1 e
a mT
[ z sen(bmT ) + e
z 2 ze
2
a T
sen(1 m)bT ]
cos( bT ) + e2 a T
a T
z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T
a a mT
e
[ z sen(bmT ) e a T sen(1 m)bT ]
+b
z 2 2 ze a T cos( bT ) + e2 a T
53
c( t ) = ct ( t ) + css( t )
donde: ct(t) = Respuesta transitoria.
css(t) = Respuesta estacionaria.
La respuesta transitoria es originada por la propia caracterstica dinmica del sistema y determina el
comportamiento del sistema durante la transicin de algn estado inicial hasta el estado final.
La respuesta estacionaria depende fundamentalmente de la seal de excitacin al sistema y, si el
sistema es estable, es la respuesta que perdura cuando el tiempo crece infinitamente.
De este modo hemos logrado determinar de un modo simple la estabilidad absoluta de un sistema; se
dice que un sistema es estable si su respuesta transistoria decae a cero cuando el tiempo tiende a
infinito.
Se define el error en estado estacionario como la diferencia entre la seal de referencia y la seal
realimentada en estado estacionario en sistemas estables. Este error coincide con el valor estacionario
de la seal originada por el detector de error.
Por otra parte, en sistemas de control, interesa minimizar la desviacin de la seal de salida respecto a
la seal de entrada en estado transitorio. Por esta razn se caracteriza la respuesta transitoria respecto
a entradas tpicas o estndares, conociendo que, como el sistema es lineal, la respuesta del sistema a
seales ms complejas es perfectamente predecible a partir del conocimiento de la respuesta a estas
entradas de prueba ms simples.
Generalmente, las entradas tpicas son: funcin impulsional, funcin escaln, funcin en rampa y
funcin parablica en el tiempo; aunque la ms importante de todas ellas es, sin duda, la funcin
escaln.
54
R(s)
1
Ts + 1
C(s)
* Respuesta al escaln:
TL
R (s) =
r ( t ) = u( t )
C(s) =
1
s
1
1 TL 1
c( t ) = 1 e T u( t )
Ts + 1 s
Obsrvese que c(t) =1 cuando t tiende a infinito si T> 0; esto implica que el polo de la funcin de
transferencia del sistema debe encontrarse en el semiplano izquierdo del plano transformado S. Si
T 0, el sistema no alcanza el estado estacionario, resultando, de este modo, el sistema inestable.
Grficamente:
c(t)
t
t
c( t ) = 1 e T T
c( t ) = 1 e
Pendiente=1/T
100 %
98.2%
86.5%
63.2%
1T
2T
3T
4T
5T
6T
Observando la grfica se comprueba que para t = T la seal de salida ha alcanzado el 63.2 % del valor
final, siendo esta una medida tpica en la caracterizacin de sistemas de primer orden.
55
A efectos prcticos, se considera que cuando han transcurrido por lo menos cuatro constantes de
tiempo, la seal de salida ha alcanzado el valor final.
t = 4T c( t ) = 0.982 css ( t ) 1
De este modo se deduce que cuanto ms pequea es la constante de tiempo de un sistema de primer
orden ms rpidamente alcanza el valor final.
s1,2 = n n 2 1
* Tipos de sistemas en funcin del valor de :
En la siguiente grfica se visualiza la ubicacin de polos de la funcin de transferencia en funcin del
valor de .
j
=0
<1
jn
>1
>1
=1
-n
<1
=0
56
C(s) =
n 2
1 TL 1
c( t ) = 1 e nt cos(d t ) +
sen(d t ) ; t 0
2
2
2
s + 2ns + n s
1
c( t ) = 1 e nt
1 2
d t + tg 1
sen
1 2
(2.1)
1
= 1 e nt
sen[d t + ] ; t 0
1 2
(2.2)
1 2
, con lo cual es el ngulo que forma el polo respecto al origen; de hecho
donde: = tg 1
=0.5
=1
=2
Wn t
57
La respuesta del sistema para = 0 es oscilatoria, como puede comprobarse en la grfica anterior. Por
otra parte, se observa que el valor mximo de amplitud logrado en el estado transitorio decrece a
medida que aumenta (0 < < 1) . En concreto, para valores de 1 desaparece totalmente este
mximo, logrndose el valor mximo de la seal cuando se alcanza el estado estacionario. Esta
caracterstica es tanto ms acentuada cuanto mayor es el valor de . En concreto; si >>1 la respuesta
del sistema de segundo orden puede aproximarse por la respuesta de un primer orden, realizndose lo
que se conoce como aproximacin de polo dominante. La respuesta, en este caso, queda caracterizada
por la raz real de constante de tiempo mayor (la ms cercana al eje imaginario en el plano S). Debe
observarse que esta aproximacin no puede realizarse cuando se analiza el inicio de respuesta, donde
todava perdura el efecto de la seal originada por la raz no dominante.
M p
T o le r a n c ia ( 5 %
o 2%
1 .0
0 .5
td
tr
tp
ts
Fig. 2.5 Respuesta de un sistema de segundo orden frente a una entrada en escaln
Definiciones:
* td: Tiempo de retardo.
Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 50 % del valor final.
58
c( tp) c()
100 (%)
c()
(2.3)
2
1
d
(
)
=
sen(d tr ) tg d tr =
(2.4)
cos(d tr ) +
2
c( tr ) = 1 1 = 1 e
tr =
1
d
ntr
d
d
=
, donde = arctg , con lo cual es el ngulo que forma el polo
d
arctg
respecto al origen. En el caso de poseer races imaginarias puras (=0), el tiempo de subida coincide
con un cuarto del periodo de seal (tr = 2n ); a su vez, cuando las races son reales (=1), el sistema
tiene una caracterstica de amortiguamiento crtico y el tiempo de subida, segn la expresin anterior,
es infinito, lo que conlleva la necesidad de variar su definicin.
59
2- Clculo de tp:
dc( t )
dt
=0
n e
ntp
sen(d tp ) = 0 d tp = k
tp
Td
2
(2.5)
De este modo, a medida que aumente la parte imaginaria de los polos del sistema, el tiempo de pico
disminuir.
3- Clculo del mximo sobreimpulso:
Mp = c( tp ) 1 1 e
ntp
cos(d tp ) +
Mp = e
d = e
n
d
sen(d tp ) = e
2
1 2
(2.6)
Observando la expresin anterior puede trazarse una grfica que relacione Mp en funcin de .
%
100
Mp = e
90
12
80
70
60
Mp
50
40
30
20
10
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
60
2 % ts
3
n
4
n
(2.7)
(2.8)
el tiempo de establecimiento es inversamente proporcional a la parte real (en valor absoluto) de las
races del sistema subamortiguado.
2.5
2
1+
1 2
1.5
c(t)
1
0.5
e nt
1 2
0
-0.5
0
4T
Tiempo(seg)
Fig 2.7 Envolventes de respuesta al escaln unitario
En la figura 2.8 se presentan grficas de las respuestas temporales al escaln unitario para tres
sistemas de segundo orden con diferentes posiciones de polos en el plano S. En estas figuras se
pueden verificar, mediante las expresiones 2.4, 2.5, 2.6 y 2.8, las relaciones entre las posiciones de los
polos y las caractersticas temporales de tiempo de subida, tiempo de pico, mximo sobreimpulso y
tiempo de establecimiento.
61
10
P3
1.8
1.4
1.2
2
Amplitud
Eje Imaginario
P2
1.6
P1
P2
P3
0
-2
P1*
*
P2
-4
0.6
0.4
-6
*
P3
-8
-10
1
0.8
0.2
0
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
Eje Real
2
1.8
1.8
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2
Amplitud
Amplitud
P3 P1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
1
P2
0.8
0.4
P1
0.6
Tiempo (seg)
Tiempo (seg)
5
6
Tiempo (seg)
Ejemplo 2.1
En la figura 2.9. se muestra un amplificador magntico con una baja impedancia de salida, en cascada
con un filtro paso-bajo y un preamplificador. El amplificador tiene una elevada impedancia de entrada
as como ganancia unitaria, y se usa para sumar las seales tal y como se muestra en la figura.
R=50
-1
Vin(s)
E(s)
K
V1(s)
1 + s
+1
V0(s)
C
Calcular el valor de la capacidad C, de tal forma que la funcin de transferencia V0(s)/Vin(s) tenga una
relacin de amortiguamiento = 0.7 .
62
4
n
Solucin:
1
V0 (s)
Cs
=
V1 (s) R + 1
Cs
V1 (s)
K
=
E(s) 1 + s
1
V0 (s)
K
Cs = K 1
=
E(s)
1 + s R + 1
1 + s RCs + 1
Cs
E(s)
+
G (s) =
G LC (s) =
V1(s)
K
1 + s
V0(s)
1
RCs + 1
V0 (s)
20
1
=
E(s)
(1 + s) (50Cs + 1)
V0 (s)
G (s)
20
20
=
=
=
Vin (s) 1 + G (s) (1 + s) (50Cs + 1) + 20 50Cs 2 + (1 + 50C)s + 21
20
G LC (s) =
50C
1 + 50C
21
s +
s+
50C
50C
2
1 + 50C
21
= 1.4
50C
50C
2500C 2 1958C + 1 = 0
0.7826 F
C=
. 10 4 F
511
63
Desechamos el valor de C=0.7826 F por ser un valor fsicamente muy grande, adems de que provoca
un tiempo de establecimiento mayor.
C = 5.1110-4 F
21
=
50C
n =
21
50 511
. 10 4
= 28.7 rad / s
4
4
=
= 0.2 seg.
n 0.7 28.7
C(s)
=
R (s)
k (s + z i )
C(s) =
i =1
(s + p ) ( s
j
j =1
+ 2 k k s + 2k )
k =1
k (s + z i )
i =1
(s + p ) ( s
j
j =1
+ 2 k k s + 2k )
1
s
k =1
c( t ) = a u ( t ) + a j e
j =1
p j
+ b k e k k t cos(d k t ) + c k e k k t sen(d k t )
k =1
En la expresin aparecen trminos que dependen de la parte real de los polos. Dos consideraciones
permiten aproximar la dinmica de un sistema de orden superior por la dinmica de un sistema de
primer o segundo orden.
Cancelacin cero-polo: Se basa en el anlisis resultante en la determinacin del valor de los residuos
cuando el polo se encuentra cercano a un cero; en este caso, puede expresarse zi = pi + , donde
0. El clculo del residuo resulta:
64
k
ai = lim
s pi
(s + z )
h
h =1
r
(s + p j )
j =1
k =1
k
ai = lim
s pi
m 1
(s + z )
h
h =1
r
q 1
(s + pi)
(s 2 + 2 k k s + 2k )
(s + p ) (s
j =1
+ 2 k k s + 2k )
k =1
E(s)
ZOH
E*(s)
Goh(s)
Gc(z)
T
PLANTA
G(s)
C(s)
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
65
Se define el sistema continuo equivalente de un sistema discreto como aquel sistema que resulta de
eliminar los muestreadores y mantenedores de datos del sistema discreto.
Las respuestas temporales del sistema discreto y del sistema continuo equivalente difieren
substancialmente a medida que aumenta el periodo de muestreo, de este modo se dice que el muestreo
desvirta la respuesta del sistema discreto frente a la del sistema continuo equivalente. En concreto,
el muestreo tiene un efecto desestabilizador del sistema, de manera que, cuanto ms desvirtuado se
halla el sistema discreto frente al sistema analgico, peor es su respuesta transitoria. Este efecto
conlleva una prdida de la estabilidad relativa del sistema discreto a medida que aumenta el periodo
de muestreo.
Ejemplo 2.2
Dado los siguientes sistemas:
ZOH
E*(s)
R(s) +
-
PLANTA
Goh(s)
PLANTA
C(s)
G(s)
C(s)
R(s) +
G(s)
T
H(s)
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
ELEMENTO DE MEDIDA
a)
b)
Fig. 2.11 a) Sistema discreto
b) Sistema continuo equivalente
G (s) =
1
; H ( s) = 1
s( s + 1)
66
Amplitud
1.2
Amplitud
1.4
1.2
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0
0
0.2
4
6
Tiempo (seg)
10
0
0
a)
10
N de muestras
15
20
b)
Amplitud
1.4
Amplitud
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
10
20
30
N de muestras
40
50
0
0
20
40
60
N de muestras
80
100
d)
67
Obsrvese que, anlogamente al caso anterior, Td es el periodo de seal respuesta del sistema
continuo equivalente.
- 1
e T 1
- 1
Re[z]
e T
2
j
j s /2
j 2
2T
j 1
1T
Re[z]
Debe observarse que cuanto ms pequeas son la parte real (en valor absoluto) y la parte imaginaria
de las races en plano S, ms cercanas se encuentran las races transformadas al punto z=1 en el plano
Z.
Como se ha comentado anteriormente, puede afirmarse que el sistema discreto y el sistema continuo
equivalente ofrecen dinmicas similares cuando el nmero de muestras por ciclo y el nmero de
muestras por constante de tiempo es suficientemente elevado (en este caso se dice que el sistema no
est desvirtuado). Estas indicaciones conllevan a que las races caractersticas en plano S sean tales
1
s T d
. En conclusin, un
y o, equivalentemente,
que mantengan elevadas las relaciones:
=
d T T
T
68
sistema discreto no queda desvirtuado frente al sistema continuo equivalente cuando las races
transformadas en plano Z se encuentren en el interior del circulo de radio unidad y cercanas al punto
z=1. En estos casos, pueden asignarse al sistema discreto las mismas caractersticas dinmicas que
posee el sistema continuo equivalente. De hecho, no es posible conocer las caractersticas que presenta
la respuesta de un sistema discreto cuando las races en plano Z se encuentran alejadas del punto z=1,
si no es resolviendo la antitransformada Z de la seal de salida.
Mediante la observacin de la expresin de la transformada Z, se puede afirmar que el aumento del
perodo de muestreo provocar un alejamiento de las races transformadas de la zona del plano Z en la
cual se garantiza una respuesta del sistema discreto no desvirtuada frente al sistema continuo
equivalente.
En la figura siguiente se muestran las respuestas obtenidas en funcin de la ubicacin de las races en
plano S y en plano Z.
Eje imaginario
s
=20
2
Eje imaginario
1.5
15
1
10
0.5
5
0
1
65 2
7
4 3
8
0
6 5 2 1
-5
-0.5
-10
-1
-15
8
-20
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Eje real
0.5
-1.5
-1.5
-1
-0.5
0
Eje real
0.5
1.5
500
90
80
70
60
50
-500
40
30
-1000
20
-1500
10
-2000
0
-10
0
0
5
10
15
20
n de muestras
25
30
200
400
600
n de muestras
800
1000
69
10
6
8
7
6
4
3
1
1
0
0
0
4
6
n de muestras
10
10
15
n de muestras
20
25
30
25
12
10
20
8
15
6
10
4
5
0
0
10
15
n de muestras
20
25
30
10
n de muestras
15
20
8
2
4
3.5
1.5
2.5
0.5
2
0
1.5
-0.5
-1
0.5
0
0
10
n de muestras
15
20
-1.5
20
40
60
80
100
n de muestras
120
140
160
Fig. 2.15 Posiciones de polos correspondientes entre el plano S y el Plano Z y caractersticas de respuesta
transitoria.
70
sistema lineal sea estable es necesario que posea todos los polos de su funcin de transferencia en el
semiplano izquierdo del plano transformado S.
En sistemas de control, el problema fundamental es la determinacin de las races del sistema en Lazo
Cerrado a partir del conocimiento de las races en Lazo Abierto. Recordando la expresin de la
funcin de transferencia en Lazo Cerrado.
CONTROL
R(s) +
E(s)
PLANTA
M(s)
Gc(s)
C(s)
G(s)
B(s)
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
GLC(s) =
C(s)
Gc(s) G(s)
=
R(s)
1 + Gc(s) G(s) H(s)
C( s)
R ( s)
b 0 s + b1 s
m1
n1
a 0 s + a1 s
+....+ bm
+....+ an
71
- Condicin suficiente:
n
n 1
+....+ an = 0 .
!
"
"
c c c c "
s
# # # # # "
s n a0 a2 a4 a6
s n 1 a1 a 3 a 5 a 7
s n 2 b1 b2 b3 b4
n3
s 2 e1 e2
s1 f 1
s 0 g1
Las primeras filas se obtienen directamente del polinomio caracterstico, el resto de coeficientes se
obtienen segn las expresiones:
b1 =
a1 a 2 a 0 a 3
c1 =
a1
; b2 =
a1 a 4 a 0 a 5
a1
; b3 =
a1 a 6 a 0 a 7
a1
b1 a 3 a1 b2
b1 a5 a1 b3
b1 a 7 a1 b4
; c2 =
; c3 =
b1
b1
b1
Como observacin debe indicarse que puede multiplicarse o dividirse toda una fila por una constante
positiva.
El criterio de estabilidad de Routh determina que el nmero de races con parte real positiva del
polinomio estudiado es igual al nmero de cambios de signo de la primera columna del algoritmo de
formacin.
De este modo la condicin necesaria y suficiente para que un sistema sea estable es:
- Todos los coeficientes del polinomio caracterstico deben existir y ser positivos.
- Todos los coeficientes de la primera columna del algoritmo de formacin deben de ser positivos.
Ejemplo 2.3
a 0 s 3 + a1 s 2 + a 2 s + a 3 = 0
Condicin necesaria a 0, a1, a 2, a 3 > 0
72
Algoritmo:
s3
a0
a2
s2
a1
a3
s1
a1 a 2 a 0 a 3
a1
s0
a3
condicin
suficiente
a1 a 2 a 0 a 3
> 0 a1 a 2 > a 0 a 3
a1
Ejemplo 2.4
s 4 + 2 s3 + 3 s 2 + 4 s + 5 = 0
Se verifica la condicin necesaria
Algoritmo:
s4
s3
s2
s1
s0
1
2
1
6
5
3
4
5
5
, condicin suficiente existen dos cambios de signo
73
Ejemplo 2.5
s3 + 2 s 2 + s + 2 = 0
Se verifica la condicin necesaria.
s3
Algoritmo:
s
s1
2
0
s0
* Ejemplo: s3 3 s + 2 = 0
No se verifica la condicin necesaria el sistema es inestable.
Algoritmo:
s3
s2
s1
2
3
s0
74
s5
Algoritmo:
s5
24
2
0
48
0
s
s3
25
50
24
s
s3
s2
2
8
24
48
96
50
s1
s0
112.7
50
25
50
,
dPa (s)
= 8 s3 + 96 s
ds
Existe un cambio de signo existe una raz con parte real positiva. Adems, pueden obtenerse las
races simtricas calculando Pa (s) = 2 s 4 + 48 s 2 50 = 0 s = 1; s = j5 . La restante raz se
determina dividiendo el polinomio inicial entre el polinomio auxiliar (obtenindose s=-2).
Ejemplo 2.7
El criterio de estabilidad de Routh puede utilizarse para determinar el valor mximo de una ganancia
para el cual el sistema alcanza la estabilidad crtica o lmite. Supngase el sistema en lazo cerrado
siguiente:
R(s) +
C(s)
G(s)
H(s)
Fig. 2.17 Diagrama de bloques de sistema en lazo cerrado
G ( s) =
k (s + 40)
s ( s + 10)
; H ( s) =
C( s)
1
s + 20
(2
k s + 60 s + 800
=
R ( s) s3 + 30 s2 + ( 200 + k ) s + 40 k
El rango de valores de ganancia k para el cual el sistema es estable quedar establecido al aplicar el
criterio de Estabilidad de Routh sobre el polinomio caracterstico:
Algoritmo:
75
s3
200 + k
s2
30
40 k
s1
30 200 10 k
30
s0
40 k
k<600. En conclusin, el rango de valores de k para los que permanece el sistema estable es:
0<k<600.
Para k=600 el sistema se encuentra sobre la estabilidad lmite siendo oscilatorio; puede determinarse
la frecuencia de oscilacin calculando las races imaginarias que la caracterizan. Considerando el
polinomio auxiliar:
Pa (s) = 30 s 2 + 40 k = 0, cuando k = 600 s = j 800 fosc =
800
(Hz)
2
R(s) +
ZOH
E*(s)
Goh(s)
Gc(z)
PLANTA
G(s)
C(s)
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
Fig. 2.18 Diagrama de bloques de sistema de control discreto en lazo cerrado
GLC(z) =
C(z)
Gc(z) GohG(z)
=
R(z)
1 + Gc(z) GohGH(z)
76
exterior del circulo de radio unidad. Sin embargo, s es posible aplicar el CER tras una transformacin
que convierta el interior y el exterior del circulo de radio unidad en un semiplano izquierdo y un
semiplano derecho respectivamente; a esta transformacin se le denomina transformacin bilineal.
* Transformacin bilineal.
La definicin de la transformacin bilineal no es nica; sin embargo, la ms conocida se realiza
T
1+ w
2 ; w = 2 z 1 .
mediante el cambio de variable: z =
(2.9)
T
T z +1
1 w
2
La transformacin del circulo de radio unidad ofrece el resultado:
w=
w=j
( )
( )
T
2 z 1 2 e jT 1
2 sen
2
= jT
=j
T
T z +1 T e
T
+1
cos
2
2
T
tg
, que, efectivamente, corresponde con el eje imaginario del plano transformado W.
T
2
j
3
2
j
j w
j s
2
s
4
1
3
w 100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
2
T
3
1
0.5
1.5
s
4
2.5
s
2
3.5
Fig. 2.20 Relacin entre los ejes imaginarios del plano S y del plano W
77
En conclusin, el circulo de radio unidad del plano Z se transforma, mediante la transformada bilineal,
en el eje imaginario del plano W, de manera que puede aplicarse en dicho plano el criterio de
estabilidad de Routh para determinar la estabilidad de un sistema discreto.
Ejemplo 2.8
Puede analizarse la estabilidad del sistema discreto de la siguiente figura
CONTROL
DISCRETO
E(s)
R(s) +
ZOH
E*(s)
Goh(s)
Gc(z)
PLANTA
G(s)
C(s)
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
donde:
Gc( z ) = 1; H ( s) = 1; G (s) =
k
s ( s + 1)
; T = 0.1 seg.
k
k
0.0048z + 0.00468
1
GLA (z) = Z
= (1 z ) Z 2
= k
s (s + 1)
(z 1) (z 0.905)
s
s (s + 1)
aplicando la transformada bilineal:
T
w
2
2 = 1 + 0.05w GLA ( w ) = k 0.00016w 0.1872w + 3.81
z=
T
3.81w 2 + 3.8w
1 w 1 0.05w
2
1+
78
El resultado, aplicando el criterio de estabilidad de Routh, indica que el sistema es estable para los
valores de k: 0<k<20.3. En concreto, para k=20.3 se pueden obtener los puntos de corte con el eje
imaginario en plano W para, posteriormente, determinar la frecuencia de oscilacin del sistema
discreto. As, considerando del polinomio auxiliar:
2
=
= 4.433 rad / seg ;
2 0.1
T
2
resultado muy parecido a la frecuencia que se obtena en plano W debido a que la frecuencia de
muestreo es suficientemente elevada (s = 2 T = 62.83 rad / seg.).
La frecuencia de oscilacin es:
tg
1 wT
Debe observarse que, as como un sistema continuo de segundo orden con realimentacin unitaria
siempre es estable (partiendo de un sistema en lazo abierto estable), un sistema discreto no tiene por
qu serlo debido al efecto desestabilizador del periodo de muestreo. En concreto, realizando el mismo
ejemplo con un periodo de muestreo mayor (por ejemplo T=1 seg), el margen de valores de ganancia
para garantizar estabilidad disminuye (0<k<2.39).
s 0
s 0
s R (s )
1 + GLA(s)
1
1 + kp
(2.10)
79
1
kv
(2.11)
t2
1
essa =
2
ka
(2.12)
Obsrvese que, cuanto mayores son los coeficientes de error, menor es el error estacionario
correspondiente cometido. El error en estado estacionario en lazo cerrado puede obtenerse a partir de
la funcin de transferencia en lazo abierto, de modo que, cuanto mayor es su valor en continua (para
frecuencia cero) menor es el error cometido. Para poder eliminar el error de posicin es necesario que
la funcin de transferencia en lazo abierto contenga un polo en origen; en este caso se dice que existe
un elemento integrador en dicha funcin.
Por ltimo, sealar que este error estacionario no es ms que el valor que adquiere la seal de salida
del detector de error en estado estacionario. En el caso en el cual la realimentacin fuese unitaria,
coincidira con la diferencia que se tendra en estado estacionario entre la seal de referencia y la seal
de salida del sistema. Si la realimentacin no es unitaria, existir un factor de proporcionalidad entre
ambas seales que vendr determinado por el elemento de medida.
Las expresiones de los errores estacionarios de un sistema de control discreto en lazo cerrado son:
Anlogamente al caso anterior: Seal de error: E ( z) =
R ( z)
1 + GLA ( z )
(1 z 1 ) R (z)
z 1 1 + GLA ( z )
z 1
1
1 + kp
(2.13)
80
z 1
1
kv
(2.14)
z 1
GLA (z) coeficiente de velocidad.
T
ka = lim
z 1
(z 1)
T2
t2
1
essa =
2
ka
(2.15)
Ejemplo 2.9
La figura 2.22 muestra los elementos de un control automtico de ganancia (CAG) que se utiliza para
mantener constante el nivel de salida de un amplificador.
Amplificador
de Ganancia
Variable (K)
Ei
Eo
Egc
R1
ka
=RC
R
R2
Filtro Pasa-Bajos
- Vcc
donde:
Ei Amplitud de la seal de entrada (Volts).
Eo Amplitud de la seal de salida (Volts).
Egc Tensin de control de la ganancia variable (Volts).
La amplitud de la seal de entrada Ei se multiplica por la ganancia variable K (que es funcin de la
tensin de control de ganancia Egc) para obtener la amplitud de la seal de salida Eo (Eo=EiK).
81
Eo
K[Egc]
Egc
R2
ka
R1 + R 2
1
1+ s
+ Er
Vcc
R1
R2
K[Egc] = d e bEgc
donde:
Este sistema es altamente no lineal (debido a la ganancia variable), pero puede linealizarse utilizando
un modelo incremental para obtener el diagrama de bloques lineal de la figura 2.24.
(20 log Ei) (dB)
Eo
0.1151 Eo (volts/dB)
+
(20 log Egc) (dB)
) (dB / volts)
d 20 log K[Egc]
dEgc
1
1+ s
R2
ka
R1 + R 2
Er (volts)
Eo
cuando Er=0
(20 log Ei)
82
Eo
cuando (20logEi)=0
Er
Determinar el valor de Eo en estado estacionario, en ambos casos, cuando las entradas son tipo
escaln.
4.- Considerando los valores de los parmetros siguientes: b=1, R2=R1, C=100nF, y que la fuente de
alimentacin est perfectamente regulada, determinar los valores de la ganancia del amplificador
ka y la resistencia del filtro pasa-bajos R si se desea una amplitud de salida Eo=5 V 5 mV
cuando la entrada Ei vara de forma tipo escaln entre 1 mV y 1 Volt y la constante de tiempo del
sistema en lazo cerrado debe ser de 40 ns.
5.- Describir brevemente el funcionamiento de este sistema. En qu aplicaciones puede utilizarse?.
Razonar la respuesta.
Solucin:
1.- Recordando que no es posible obtener una caracterizacin dinmica de un sistema no lineal a
travs de una funcin de transferencia, se ha obtenido una descripcin lineal del sistema mediante el
modelo incremental del mismo. La funcin de transferencia en lazo abierto es nica y es el resultado
del producto de todas las funciones de transferencia del lazo del sistema.
Definiendo:
ko =
R1
dEgc
1+
R2
dado que:
d ( 20 log K )
d ( 20 log(d e b Egc ))
d
=
=
[20 log d b Egc 20 log e] = b 20 log e
dEgc
dEgc
dEgc
En conclusin:
ko =
0.1151 ka
Eo b 20 log e
R1
1+
R2
GLA (s) =
ko
1+ s
ko
3.- El modelo incremental es lineal, como hemos mencionado anteriormente, y por ello permite
aplicar superposicin para obtener la expresin de la seal de salida en funcin de las seales de
entrada.
83
Funciones de transferencia:
Eo
(20 log Ei)
cuando Er=0
Eo
0.1151 Eo 0.1151 Eo (1 + s )
=
=
(20 log Ei) 1 + ko
ko + 1 + s
1+ s
s 0
0.1151 Eo
0.1151 Eo
Eo
(20 log Ei)
Eoss =
=
ko + 1
ko + 1
(20 log Ei)
Debe observarse que: ko Eoss 0 , es decir, que para una ganancia elevada, si la fuente de
referencia no flucta (Er=0), no existirn variaciones de amplitud en la seal de salida.
Eo
cuando (20logEi)=0
Er
ko
Eo
ko
= 1+ s =
Er 1 + ko
ko + 1 + s
1+ s
Debe observarse que: ko Eoss Erss , es decir, que para una ganancia elevada, si no existen
variaciones en la amplitud de la seal de entrada ((20logEi)=0), podemos reducir las variaciones de
amplitud de salida nicamente a la variacin debida a la fuente de referencia (Erss).
4.- Diseo:
- Valores de los parmetros: b=1, R2=R1 y C=100nF.
- La fuente de alimentacin est perfectamente regulada, lo cual implica que Er=0
- Amplitud de salida Eo=5 V 5 mV, lo cual implica Eo = 5V, Eo = 5mV .
- Ei vara de forma tipo escaln entre 1 mV y 1 Volt, lo cual implica Ei=1000.
- La constante de tiempo del sistema en Lazo Cerrado debe ser de 40 ns.
84
Ei = 1000
20 log Ei = 60 dB
5 103 =
ko =
Eoss =
0.1151 Eo
(20 log Ei)
ko + 1
0.1151 5
60 ko = 6.905 103
ko + 1
0.1151 ka
Eo b 20 log e ka = 2762.7
R1
1+
R2
= 40nseg = 4 10 8
ko + 1
= R C
= 2.7624 10 4
R = 2762.4
5.- En conclusin, se puede deducir que este sistema es vlido para obtener seales de salida dentro de
un determinado margen de valores dependientes de la buena regulacin de la fuente de alimentacin;
evitando el riesgo de variaciones provenientes de la seal de entrada. La ganancia del sistema se
autoregula para lograr mantener el valor final de salida aproximadamente constante, de este modo este
sistema es til para aquellas aplicaciones en las cuales la seal de entrada sea muy variable o de
amplitud poco predecible.
(2.16)
GLA (s) = 1
(2.17)
- Condicin de mdulo:
Debe observarse que, de este modo, se pasa del estudio del sistema en lazo cerrado al estudio de
caractersticas del sistema en lazo abierto, lo cual debe permitir mayor facilidad en el clculo.
85
Se define el lugar geomtrico de las races como el conjunto de puntos del plano S en los que se
verifica la condicin de ngulo.
En conclusin, un punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es un posible polo del sistema
en lazo cerrado; para ello nicamente es necesario validar la condicin de mdulo, y sta se cumplir
para un valor determinado de la ganancia del sistema en lazo abierto. Sin embargo, un punto del plano
S que no pertenezca al LGR no puede ser polo en lazo cerrado porque no verifica la condicin de
ngulo, aunque vare la ganancia del sistema en lazo abierto. De este modo, variando el parmetro k,
(s + z1).....(s + zm )
; 0 k < , se logra trazar el lugar geomtrico de las races que
donde: GLA (s) = k
(s + p1).....(s + pn )
proporciona los valores de los polos en lazo cerrado en funcin de k.
b 0 s m + b1 s m 1 + .... + bm
n
a 0 s + a1 s
n 1
+ .... + an
= 0 1+ k
(s + z1).....(s + zm )
=0
(s + p1).....(s + pn )
= lim
= klim
k 0 (s + p1).....(s + pn )
0
(s + p1).....(s + pn )
k
1
=
k
86
En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los polos en lazo abierto cuando k=0. Debe
indicarse que, lgicamente, este efecto es relevante nicamente a nivel analtico, dado que no es
posible tener k=0 a nivel real.
- Final en ceros en lazo abierto:
(s + z1).....(s + zm )
(s + z1).....(s + zm )
1
= lim
= klim
k (s + p1).....(s + pn )
(s + p1).....(s + pn )
k
1
=0
k
Para que la expresin anterior sea cierta es necesario que s zi s (en el caso para el cual el
grado del denominador sea mayor que el grado del numerador).
En conclusin, los polos en lazo cerrado coinciden con los ceros en lazo abierto cuando k. As el
lugar geomtrico puede tener ramas que finalicen en infinito; ahora bien, dado que el sistema es causal
nunca puede iniciarse el LGR en infinito.
El LGR se origina en los polos en lazo abierto y finaliza en los ceros en lazo abierto (finitos e
infinitos). El nmero de ramas del lugar geomtrico indica el nmero de polos en lazo cerrado y
coincide con el nmero de polos en lazo abierto y el nmero de ceros en lazo abierto (finitos e
infinitos).
3) Lugar geomtrico de las races sobre el eje real.
Los polos y ceros complejo-conjugados no afectan en la evaluacin del LGR sobre el eje real, dado
que en su contribucin suman mltiplos de 360o. Observando, nicamente, los polos y ceros en lazo
abierto sobre el eje real, puede aplicarse la siguiente consideracin: un punto del eje real pertenece al
LGR cuando el nmero de total de polos y ceros a su derecha es impar (la suma angular total ser un
mltiplo de 180o).
j
j 1
- 1
Fig. 2.25 Contribucin angular de polos complejos-conjugados sobre un punto del eje real
87
Asntota =
(2.18)
nm
Gc(s)G(s)H(s) = -1 GLA(s) = -1
k
(s + z1).....(s + zm )
k
(s + z1).....( s + zm)
n m
= 1 ; k lim
s (s + p1).....(s + pn )
s
( s + p1).....( s + pn )
k
Recordando la condicin de ngulo: fase n m = 180o (2 + 1); N
fase{s} =
o
180 ( 2 + 1)
nm
; N
=0
60
180 ( 2 + 1)
o
=1
=
180
As, si por ejemplo: n-m=3; fase{s} =
3
o
o
300 = 60 = 2
o
88
El punto de interseccin de las asntotas con el eje real, necesario para poder realizar el trazado de las
asntotas, viene dado por la expresin :
n
a =
p i zj
i =1
j =1
(2.19)
nm
j
Debe observarse que en el caso de n-m=1, esto es, poseer nicamente una asntota, no debe calcularse
el punto de interseccin, dado que todo el eje real constituye la propia asntota.
5) Puntos de ruptura.
Por definicin, un punto de ruptura en el LGR corresponde a una raz mltiple de la ecuacin
caracterstica, esto es, un punto de ruptura implica un polo en lazo cerrado mltiple. Debe resaltarse
que los puntos de ruptura pueden ser reales o complejo conjugados. Los puntos de ruptura pueden
dividirse en puntos de ruptura de dispersin (en los cuales el valor de k alcanza un mximo relativo) y
puntos de ruptura de confluencia (para los cuales k alcanza un mnimo relativo).
Para determinar el procedimiento de clculo de puntos de ruptura, se realiza la evaluacin de k cuando
aparece un punto de ruptura sobre el eje real, diferencindose los casos:
1. LGR sobre eje real entre dos polos. En este caso, el punto de ruptura aparece cuando k alcanza un
mximo relativo, determinndose segn la expresin:
1 + GLA (s) = 0 1 + k
(s + z1).....(s + zm )
A (s)
B(s)
= 0 1+ k
=0k =
(s + p1).....(s + pn )
B(s)
A (s )
dk
= 0 B' (s) A(s) A' (s) B(s) = 0
ds
89
Las soluciones de la ecuacin anterior son puntos de ruptura si pertenecen al LGR y la k asociada es
real y positiva. Obviamente, las soluciones de la ecuacin anterior pueden proporcionar puntos de
ruptura complejo conjugados.
2. LGR sobre eje real entre dos ceros. En este caso, el punto de ruptura aparece cuando k alcanza un
mnimo relativo, determinndose anlogamente al caso anterior.
3. LGR sobre eje real entre cero y polo. En este caso, existe la posibilidad de que no aparezcan puntos
de ruptura, o bien, que existan en pares de dispersin y confluencia.
k evaluada sobre eje real
kmx
kmin
k=0
k=0
kmin
k=0
90
Algoritmo:
s3
s2
k d
s1
bc k d
b
s0
k d
b. c
b c k d
= 0 k =
, anular filas
b
d
k=0
2?
P2
1
1
P1
Z1
0
P0
3
P3
91
Ejemplo 2.10
Calcular el LGR de un sistema con GLA (s) =
k (s 2 )
3
s 2 (s 2 + 10 s + 7)
3
z = 2
1
3
Ceros:
z 2 = (triple)
2) LGR en el eje real
3) Asntotas
n= 4 (n de polos finitos) y m=1(n de ceros finitos)
o
=0
60
180 ( 2 + 1)
o
=1
=
180
fase{s} =
3
o
o
300 = 60 = 2
o
n
m
pi zj
i =1
j =1
nm
0 + 0 5 3 + j2.06 5 3 j2.06) 2 3
(
= 1.33
=
41
5) Puntos de ruptura.
Al no existir ninguna rama entre polo y cero, no se cumple la condicin necesaria para que existan
puntos de ruptura. Por tanto slo se calcularn al final si las condiciones geomtricas lo requieren.
6) Angulos de arranque y llegada
92
A continuacin se calcula el ngulo de arranque de las ramas de los polos complejo conjugados. Para
ello, en el polo 5 3 + j2.06 se toma un punto P de su entorno tal que PLGR.
fase{P} = 1 2 1 + 2 + 3 = 180(2 + 1)
Calculo de 1
180 1 = arctg
2.06
1 = 129
167
.
Calculo de 1
180 1 = arctg
2.06
1 = 136.8
2.2
3=90
Calculo de 2
s4 +
10 3
2
s + 7s2 + ks k = 0
3
3
s4
s3
10
3
s2
s1
s0
3k
10
2
k
3
3k 2 83
+ k
10
9
3k
7
10
2
k
3
2
k
3
93
3k 2 83
+ k = 0 k = 30.7
10
9
3k
2
=0
7 s2 k
10
3 k = 30.7
2.21s 2 20.46 = 0 s1, 2 = j3.04
El LGR cortar al eje j por j3.04.
Para la fila s2 no hay un nico valor de k que anule a la fila, por tanto no habr otros posibles
puntos de corte.
Eje imaginario
4
3
2?
-31.2
1
60
-60
-1
3
31.2
-2
-3
-4
-4
-3
-2
-1
0
Eje real
Ejemplo 2.11
Calcular el LGR de un sistema con GLA (s) =
k (s + 2)
(s + 1) 2
94
z = 2
Ceros: 1
z 2 =
polos: { 1 doble
3) Asntotas
n= 2 (n de polos finitos) y m=1(n de ceros finitos)
fase{s} =
180 o (2 + 1) 180 o = 0
=
o
1
=1
540 = 180
k=
( s + 1)
( s + 2)
dk
2( s + 1)( s + 2) ( s + 1)
=
=0
ds
( s + 2) 2
2
s r 1 = 1
s2 + 4s + 3 = 0
s r 2 = 3
( )
( )
Los dos puntos pertenecen al LGR y poseen k s r1 = 0 y k sr 2 = 4 mayores o iguales a cero y por
tanto son puntos de ruptura.
95
1 2 1 = 180 1 = 90
1=0
7) Puntos de cruce con el eje j.
Para encontrar el punto de cruce del LGR con el eje j se utiliza el criterio de estabilidad de Routh.
Se busca la ecuacin caracterstica:
s2 + ( k + 2)s + 2 k + 1 = 0
Se aplica el algoritmo de Routh:
s2
s
1
k+2
s0
2k + 1
2k + 1
1
anula la fila s0. Pero esto no es posible.
2
k=
0
-1
-2
-3
-4
-3
-2
-1
Eje real
96
Ejemplo 2.12
Considrese el siguiente sistema correspondiente a un intercambiador de calor descrito por la funcin
de transferencia G1(s)
e-Ts
KG1(s)
G1 ( s) =
1
s
El trmino e
es el retardo provocado por el sensor de temperatura que est fsicamente un poco
ms abajo del intercambiador, de modo que su lectura se retarda T seg.
Se desea construir el lugar geomtrico de las races para un valor fijo de T. Para ello:
1.- Escribir la ecuacin caracterstica del sistema.
2.- Encontrar las condiciones de ngulo y mdulo.
3.- La ecuacin caracterstica del sistema tiene un nmero infinito de races por ser una ecuacin
transcendental. Determinar el nmero de ramas del lugar geomtrico de races.
4.- Demostrar que la ecuacin que determina los puntos donde el LGR cruza al eje imaginario en
frecuencias positivas es:
=
T 2
2
T
Asntotas para =:
97
1
[ + 2]
T
Fase[G1(s)]=-180|s=-+j
Fase[G1(s)]=0|s=+j
d G1(s)K e -Ts
8.- Los puntos de ruptura del LGR deben satisfacer
ds
ruptura.
9.- Dibujar el Lugar Geomtrico de Races completo.
Solucin:
1 + KG1(s)e Ts = 0 ;
1.2.-
1+
K Ts
=0
e
s
s= +j
1 + Ke Te jT G1(s) = 0
Ke Te jT G1(s) = 1
Condicin de mdulo:
Ke T G1(s) = 1
Condicin de ngulo:
T + fase{G1(s)} = 180( 2 + 1)
fase{G1(s)} = 180( 2 + 1) + T
3.- Si la ecuacin caracterstica tiene infinitas races, habr infinitos polos en lazo cerrado, y para cada
polo en lazo cerrado habr una rama. Por tanto habr infinitas ramas.
4.- Los puntos donde el LGR cruza al eje imaginario tiene que cumplir la condicin de ngulo.
Por tanto aplicando la condicin de ngulo a los puntos s=j podremos encontrar .
fase{G1(s)} s= j = 90
90 = 180( 2 + 1) + T
=
1
1
90 + 180( 2 + 1) = + 2
T
T 2
1
90 B 180( 2 + 1)
T
98
1
1 3
Descartamos la solucin =
+ 2
T 2
=0 =
2T
=1 =
5
2T
e T G1(s) =
1
K
=2 =
9
2T
Si K 0 e T G1(s) =
Por tanto s tiende a los polos de G1(s) tiende a -.
Para el eje real el LGR es:
j
K=0
K=0
1
K
Si K e T G1(s) = 0
Por tanto, s tiende a los ceros de G1 (s) tiende a .
7.- Los puntos de s=-+j deben pertenecer al LGR y por tanto cumplir la condicin de ngulo.
Puntos -
1
2
360 ] =
[
T
T
99
2 (1 + )
1
[360 + 360 ] = T
T
2
T
=1 =
=0 = 0
2
T
=2 =
4
T
Puntos
fase{G1(s)} = 180( 2 + 1) + T
0 = 180( 2 + 1) + T
Para: 0 = 180( 2 + 1) + T
=
1
1
180( 2 + 1) = [ + 2 ]
T
T
Para: 0 = +180( 2 + 1) + T
=
1
1
180( 2 + 1) = [ + 2 ]
T
T
=0 =
8.-
d Ke Ts
=0
ds s
1
[ + 2 ]
T
=1 =
3
T
e Ts ( Ts + 1) = 0
=2 =
s=
1
T
5
T
100
9.j
5/
4/
3/
2/
/
1/
k(s+2)
C(s)
k(s+2)
R(s) +
(s+1)
(s+1)
C(s)
(s+1)
1
(s+1)
Fig. 2.36 Evaluacin de los ceros en lazo cerrado
k ( s + 1) ( s + 2 )
2
( s + 1) + k ( s + 2 )
C( s)
R ( s)
k (s + 2)
2
( s + 1) + k ( s + 2 )
Los dos sistemas tienen la misma ecuacin caracterstica, lo cual implica que tienen los mismos polos
en lazo cerrado para el mismo valor de k. El trazado del lugar geomtrico de las races es el mismo,
pero los ceros en lazo cerrado son diferentes debido al efecto de la funcin de transferencia del
101
elemento de medida. De este modo, para conocer los ceros en lazo cerrado es necesario observar la
estructura concreta del sistema.
Interesar minimizar el efecto del cero de lazo cerrado introducido por el elemento de medida; para
ello, deber alejarse substancialmente del eje imaginario del plano S respecto a los polos en lazo
cerrado. En conclusin, los polos del elemento de medida deben tener constantes de tiempo mucho
menores que las caractersticas de la planta, esto es, el elemento de medida debe procesar muy
rpidamente la informacin respecto a la respuesta transitoria de la planta.
Eje imaginario
4
1.5
0.5
-0.5
-1
-1
-2
-1.5
-3
-2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Eje real
Eje Imaginario
6
1.5
-4
-4
-3
-2
-1
0
Eje Real
-2
-4
-6
-6
-4
-2
0
Eje Real
102
Eje Imaginario
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-4
-3
-2
-1
0
Eje Real
Eje Imaginario
5
-1
-1
-2
-2
-3
-3
-4
-4
-5
-14
-12
-10
-8
-6
Eje real
-4
-2
-5
-14
Eje Imaginario
5
-12
-10
-8
-6
Eje Real
-4
-2
Eje Imaginario
2
1.5
3
1
2
0.5
1
0
-1
-0.5
-2
-1
-3
-1.5
-4
-5
-6
-5
-4
-3
-2
Eje Real
-1
-2
-2
-1.5
-1
-0.5
Eje Real
0.5
Fig. 2.39. Efecto sobre el LGR del movimiento de un polo hacia el semiplano derecho.
103
Ejemplo 2.13
Se desea dibujar el lugar geomtrico de las races del siguiente sistema:
R(s)
+
G (s) =
k
-
(s + 0.2)(s + 1)
2
2
s ( s + 0.04) ( s + 40)
C(s)
Calcular:
1.- Lugar geomtrico de las races sobre el eje real.
2.- Asntotas, sus puntos de cruce por el eje real y sus puntos de interseccin con el eje imaginario.
3.- Puntos de cruce del LGR con el eje imaginario, utilizando para ello el diagrama de Bode de la
figura 2.40, que representa la evaluacin de la funcin de transferencia G(s) sobre el eje
imaginario.
4.- Rango de valores de k para el cual el sistema en lazo cerrado es estable.
5.- Puntos de ruptura del LGR y valores de k asociados a los mismos, utilizando para ello la grfica de
la figura 2.41, que representa la evaluacin sobre el eje real del mdulo de la funcin de
transferencia G(s).
6.- Dibujar el lugar geomtrico de las races resultante.
Ganancia (dB)
50
0
-50
-100
-150
-3
10
10
-2
Fase (grados)
-1
-1
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
10
-50
-100
-150
-180
-200
-250
-3
10
10
-2
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
10
104
10log|G(s)|
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-3
10
-2
-1
10
10
10
10
10
Solucin:
1.- LGR sobre el eje real:
Polos LA: sp1 = 0
sc2 = -0.2
-40
-1
-0.2
-0.04
2.- Asntotas:
a =
a =
180 ( 2 + 1)
nm
pi z j
nm
180 ( 2 + 1)
5 2
60
=
180
2 40 2 0.04 + 1 + 0.2
= 26.3
5 2
105
= 0.35
= 40
que se correspondern con los puntos de cruce del LGR con el eje imaginario.
4.- Margen de valores de k para el cual el sistema es estable:
Sabiendo que el lmite de estabilidad se da cuando los polos en lazo cerrado se sitan sobre el eje
imaginario, podemos determinar los valores de k asociados a los puntos de interseccin del LGR sobre
dicho eje, obtenidos en el apartado anterior, para poder obtener los valores de k que situarn al sistema
en el lmite de la estabilidad.
Para s = j0.055
k = 1.9592
Para s = j0.35
k = 162.73
Para s = j40
k = 127958.55
0 < k <1.9592
Sistema estable
1.9592 k 162.73
Sistema inestable
Sistema estable
k 127958.55
Sistema inestable
106
d ( G (s))
dk
=0
ds
ds
=0
1
G (s)
d(G (s) )
d
1
dk
ds = 0 d(G (s) ) = 0
=0
=
ds
ds G (s) (G (s) )2
ds
En conclusin: los puntos de ruptura se corresponden con los mximos y mnimos de G(s).
De este modo, para obtener los puntos de ruptura sobre el eje real, podremos hacerlo observando los
mximos y mnimos de la grfica del mdulo de G(s) evaluado sobre el eje real, que tenemos en la
figura 2.41. Ahora bien, deberemos tener cuidado, porque los puntos que se corresponden con los
polos y ceros en lazo abierto provocan valores infinitos en la grfica, debido a que la escala es
logartmica. As, consideraremos nicamente los mximos y mnimos relativos.
De la grfica obtenemos que los puntos de ruptura son:
1.510-2
2.2
12
Nota: Podemos observar, segn la figura 2.41, que en la zona del semieje real comprendida
entre = 0.2 y = 1 existe otro mximo relativo, pero, a diferencia de los dems, ste
no se corresponde con un punto de ruptura, ya que los valores de correspondientes a
esta zona no pertenecen al LGR, como podemos comprobar en el apartado 1.
Los valores de ganancia k asociados a dichos puntos de ruptura, calculados mediante la sustitucin del
valor de obtenido en la ecuacin que nos define k, sern los siguientes:
Para s = -1.510-2
k = 0.08225
Para s = -2.2
k = 6110.8
Para s = -12
k = 10367.7
107
k=120840
s=j40
20
k=10375
s=-12.44
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-40
-30
-20
Eje Real
-10
10
0.4
1.5
0.3
0.2
0.5
0.1
k=144.46
s=j0.33
k=2.01
s=j0.055
k=6110
s=-2.22
0
-0.5
-0.1
-1
-0.2
-1.5
-0.3
-2
-2
-1
-0.4
k=0.0825
-2
s=-1.4110
-0.2
Eje Real
-0.1
Eje Real
108
el mismo conjunto de reglas de trazado del LGR que en sistemas analgicos, con la salvedad de que,
adems, deben obtenerse los puntos de cruce del LGR con el circulo de radio unidad en el plano Z.
Ejemplo 2.14
Calcular el LGR del siguiente sistema
ZOH
E*(s)
R(s) +
-
PLANTA
Goh(s)
G(s)
C(s)
T
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
siendo H ( s) = 1; G (s) =
k
; T = 1 seg.
s (s + 1)
1 e TS
k 0.368k ( z + 0.717)
G LA ( z) = Z
=
s ( s + 1) z 2 1368
. z + 0.368
s
Asntotas: 180
Puntos de ruptura: z1=0.67 ; Kz1=0.196
z2=-2.11; Kz2=15.01
Corte con el eje imaginario: z3=j1.161
Corte con el circulo unitario. Para calcular estos puntos se aplica el criterio de Routh sobre el
plano transformado W, ya que el circulo de radio unidad del plano Z se transforma mediante la
transformada bilineal en el eje imaginario del plano W.
G LA ( w ) = G LA ( z) z = 1+0.5w
1 0.5w
0 = 1 + G LA ( w ) =
Si a continuacin se aplica el criterio de Routh, se encuentra que el sistema ser estable para
0<k<2.39. Si se sustituye el valor lmite de k en la ecuacin caracterstica, se encuentra la
posicin del LGR sobre el circulo unitario, z=0.245j0.97 (modulo=1; fase=75.8).
109
Eje imaginario
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-3
-2
-1
Eje real
Por ltimo, debe indicarse que disminuir el periodo de muestreo conlleva modificar el LGR, de
manera que aumenta el margen de valores de k para el cual el sistema es estable, y se produce un
acercamiento de las ramas del LGR a z=1, indicativo de la menor desvirtuacin del sistema discreto
frente al sistema continuo equivalente.
Ejemplo 2.15
Si se repite el ejemplo anterior con T=0.1 seg se obtiene el siguiente LGR.
Eje imaginario
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-3
-2
-1
Eje real
110
2.7 Problemas.
Problema 1
Dado el sistema de la figura :
R(s)
Donde
Goh(s)
e sT
s +1
C(s)
1 e sT
s
Goh(s) =
1.- Obtener la funcin de transferencia de lazo abierto y la funcin de transferencia de lazo cerrado del
sistema.
2.- Dibujar el LGR del sistema en funcin de k sabiendo que el periodo de muestreo es T.
3.- Calcular la relacin entre el periodo de muestreo T y la ganancia k, que proporciona el lmite de
estabilidad. Dibujar la curva que relaciona k y T, calculando para ello los valores en los puntos T=
0, 0.1, 0.5, 1, 2 y 10. Razonar el resultado obtenido y compararlo con el sistema continuo
equivalente.
Solucin:
1.- G ( z) = TZ1 e
sT
1
1
e sT
1
z
z
1
1
1
=
= (1 z ) z TZ
; TZ
= TZ
s + 1
s (s + 1)
s ( s + 1)
s s + 1 z 1 z eT
1 eT
z( z e T )
T0
111
e-T
2
0.5
e-T
3.- La ganancia lmite de estabilidad corresponde a la situacin de las races de lazo cerrado cuando
estas cruzan el crculo de radio unidad. La forma ms sencilla de calcular esta ganancia es aplicar la
condicin de mdulo :
T
1
1
e-T
2
As que :
k=
k=
1 e T
z eT = 1 .
z = 1;
k G ( z) = 1
e-T
z z eT
1
1 eT
5
4
3
2
1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
De la grfica se observa que, a medida que el periodo de muestreo aumenta, el margen de estabilidad
disminuye.
112
Problema 2
Determinar el lugar geomtrico de las races de un sistema cuya ganancia de lazo viene dada por:
G (s) =
k s 2 + 0.1056
s s +1
2
j
j
0.325j
-0.325j
-j
113
3.- Asntotas:
a =
180 ( 2 + 1)
nm
180 ( 2 + 1)
1
= 0 a = 180
= 1 a = 540 = 180
1+
k s 2 + 0.1056
s s +1
2
) = 0;
s 3 + k s 2 + s + 0.1056 k = 0
Algoritmo de Routh:
s3
0.1056 k
0.8944
s 0.1056 k
0
No existe ningn valor k > 0 que anule una fila. Los nicos puntos de corte con el eje imaginario se
darn para k = 0, es decir, son los polos en lazo abierto ya conocidos.
5.- ngulos de salida y entrada de polos y ceros:
j
0.325j
j
1
1
2
-0.325j
-j
Para conocer los ngulos de arranque y llegada de los polos y ceros deberemos aplicar la condicin de
ngulo del LGR.
114
1 + 2 - ( 1 + 2 + 3 ) = 180
Para 1:
90 + 90 - 1 - 90 - 90 = 180
1 = 180
Para 2:
-90 + 90 + 90 -2 - 90 = 180
2 = 180
Para 1:
1 = 180
Como que el LGR es simtrico respecto al eje real, podemos decir que:
2 = 180
3 = 180
1+
k s 2 + 0.1056
s s +1
2
) = 0;
k=
(s
s3 s
2
+ 0.1056
s = 0.4871
dk
=0
ds
s = 0.6677
Los puntos s = 0.4871 y s = 0.6677 no pertenecen al LGR, por tanto no pueden ser puntos de ruptura.
Los nicos posibles puntos de ruptura son s = -0.4871 y s = -0.6677.
Comprobaremos si en esos puntos k > 0.
k s=0.4871 = 17577
.
>0
k s=0.6677 = 1.7569 > 0
Por tanto tendremos dos puntos de ruptura en el eje real situados en s = -0.4871 y en s = -0.6677 .
Para determinar si son de confluencia o de dispersin, lo podemos hacer de dos maneras:
* Buscar la segunda derivada
d2k
ds 2
* Sabiendo que las ramas salen de los polos con ngulos de 180 y que llegan a los ceros con
ngulos de 180, y que adems, estas dos ramas no pueden cruzarse, ya que provocaran
puntos de ruptura adicionales inexistentes, la nica solucin posible es que s = -0.6677 sea
de confluencia y s = -0.4871 sea de dispersin.
Por tanto el grfico del LGR quedar de la forma:
115
1.5
Eje Imaginario
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-1.5
-1
-0.5
0
Eje Real
Eje
Real
0.5
1.5
Problema 3
Determinar el lugar geomtrico de las races de un sistema cuya ganancia de lazo viene dada por la
expresin:
G (s) =
(s
k
2
)(
+ 2s + 2 s 2 + 2s + 5
dk
= 0 es s = -1.
ds
Solucin:
1.- Polos y ceros en lazo abierto:
sp1,2 = -1 j
sp3,4 = -1 2j
sc = (cuarto orden)
116
Como en el eje real no existe ninguna singularidad, el eje real no puede pertenecer al LGR.
3.- Asntotas:
a =
a =
180 ( 2 + 1)
nm
p
i zj
nm
=
=
180 ( 2 + 1)
= 45
40
( 1 + j) + ( 1 j) + ( 1 + 2 j) + ( 1 2 j)
40
= 1
s2 = -90
s3 = -90
s4 = 90
dk
= 4s 3 + 12s 2 + 22s + 14 = 0 .
ds
Sabiendo que s = -1 es una raz de la ecuacin anterior, podemos aplicar Rufini para calcular las otras
dos races:
dk
. )( s + 1 j158
. )=0
= ( s + 1)( s + 1 + j158
ds
Para comprobar si las races de la ecuacin corresponden o no a puntos de ruptura, deberemos
verificar en primer lugar si pertenecen o no al LGR.
Evidentemente s = -1 no puede ser un punto de ruptura porque es un punto que no pertenece al LGR,
ya que no existe LGR sobre el eje real, como hemos comprobado anteriormente.
117
En cuanto a las races complejas conjugadas, podemos comprobar su pertenencia al LGR mediante la
condicin de ngulo.
j
3
2j
-1+j1.58
-1
-1-j1.58
-j
-2j
Respecto al punto s = -1 +j1.58: -(1 + 2 + 3 + 4) = -(90 + 90 -90 + 90) = -180. Es decir, que
cumple la condicin de ngulo y por tanto pertenece al LGR. Por simetra, su complejo conjugado
tambin pertenecer.
Podemos comprobar que los valores de k asociados a estos puntos son positivos, en consecuencia son
efectivamente puntos de ruptura.
El lugar geomtrico de las races quedar entonces de la forma siguiente:
Eje Imaginario
-1
-2
-3
-4
-4
-3
-2
-1
E je R e a l
Eje Real
118
Problema 4
Dado el sistema de la figura siguiente:
H2(s)
H1(s)
R(s)
+
1 e Ts
s
K
-
C(s)
1
s+1
Se pretende observar cmo depende la estabilidad del sistema de la eleccin del periodo de muestreo
T. Para ello, encontrar una relacin entre T y el valor de K que proporciona el lmite de estabilidad.
Solucin:
H ( z) =
C ( z)
H1 ( z ) H 2 ( z )
=
R ( z ) 1 + H1 ( z ) H 2 ( z )
H1 ( z) = K
Ts
1
1
1
1 e
1
1
1
H 2 ( z) = TZ
= 1 z TZ
= 1 z TZ
s
s + 1
s( s + 1)
s s + 1
H 2 ( z) =
z1 z
z 1 e T
=
z z 1 z e T z e T
1 e T
K 1 e T
z e T =
1 e T
z e T (1 + K) + K
1+ K
z e T
K
H ( z) =
1
K
K 1 e T
z e T
119
Podemos observar que slo existe un polo en lazo abierto situado en z=e-T. Este polo ser el punto
inicial del LGR. En consecuencia, el LGR tendr la forma siguiente:
Im(z)
Kosc
1
-T
Re(z)
Para T=1, el polo en lazo abierto est situado en z = e-1 = 0.368. Para este valor de T, el sistema deja
de ser estable cuando la rama del LGR cruza el crculo de radio unidad:
z = e 1 (1 + K) K = 1 K osc = 2.2
Ahora trataremos de encontrar una relacin entre el periodo de muestreo T y el factor de ganancia K
que hace oscilar el sistema.
e T (1 + K osc ) K osc = 1
K osc =
1+ e T
1 e T
Con lo cual podemos comprobar que, a medida que T aumenta, el rango de estabilidad del sistema
disminuye.
120
Problema 5
Dado el diagrama de bloques de un sistema discreto como el de la figura:
R(s)
+
D(z)
-
C(s)
T = 2 ln 2 seg.
donde:
H(s)
ZOH
D ( z) =
( )
3(1 z )
2 3 z 1
H ( s) =
k
2s + 1
C ( z)
.
R ( z)
2.- Dibujar el lugar geomtrico de las races del sistema, para k desde 0 a , especificando para ello:
* LGR sobre el eje real.
* Asntotas.
* Puntos de ruptura.
* Puntos de corte con el crculo unitario.
* Puntos de corte con el eje imaginario.
3.- Para qu valores de k se vuelve inestable el sistema?
Nota: La ecuacin caracterstica en el plano transformado W tiene la forma:
1+
.
0.44444 ( w + 0.721347) ( w 1442695
)k
w ( w + 0.4808984 )
Solucin:
1.D ( z) Z oh H ( z)
C ( z)
=
R ( z) 1 + D ( z) Z oh H ( z)
=0
Z oh H ( z) = 1 z
121
.
15
2s + 1 z 1
15
z 1 3
.
z
TZ
TZ
=
=
s
z
s
2
s
1
z
4
z
1
+
)
( ) ( z 0.5)
2( 3z 1)
C ( z)
=
R ( z)
z
z1
3( z 1) 4( z 1) ( z 0.5) z
1+
2( 3z 1)
3( z 1)
z
z1
4( z 1) ( z 0.5) z
3z 1
2z 2
2.TZ{Z oh H ( s)} =
0.5 0.5 k
k z 1
z1
k TZ
TZ
=
=
z
z
s( s + 0.5) z 0.5
s( 2s + 1)
D ( z) TZ{Z oh H ( s)} =
k z 13
2(3z 1) 0.5 k
=
3( z 1) z 0.5 ( z 1) ( z 0.5)
1/3 1/2
Re(z)
* Asntotas:
a =
180 ( 2 + 1)
nm
180 ( 2 + 1)
2 1
= 0 180
=
= 1 540 = 180
122
* Puntos de ruptura:
( z 1) ( z 0.5)
z2 3 z + 1
2
2
=
k =
1
z
3
)(
2 z 3 2 z 13 z 2 3 2 z + 12
z2 23 z
dk
=
=
=0
2
2
dz
z 13
z 13
LGR
z=0
3z=0
z = 0.6666 LGR
k z= 0 = 15
. 0 Es punto de ruptura
k z= 0.6666 = 0.16666 0 Es punto de ruptura
k z 13
( z 1) ( z 0.5) z= 1+ 2 w
T
1 w
2
De la nota del enunciado sabemos que la transformada bilineal de la ecuacin caracterstica es:
1+
=0
1 0.4444 k
w1
0.4808984 + 0.32059 k
w0
0.462521 k
0.462521 k
123
1+
k z 13
( z 1) ( z 0.5) k =2.25
=0
z 1 = 0.25
z 2 + 0.75z 0.25 = 0
z 2 = 1
El sistema deja de ser estable cuando el LGR corta el crculo unitario. Para el caso que nos ocupa, esto
se da en z = -1 para un valor de k = 2.25.
Para el otro posible valor lmite de k (k = 0):
1+
k z 13
( z 1) ( z 0.5) k =2.25
=0
z1 = 1
z 2 z + 0.5 = 0
z 2 = 0.5
2
k z 13
( z 1) ( z 0.5)
z2
z 2 + k 3 2 z + 0.5
0.5
=0
k
=0
3
k
3
z1 k 3 2
z 0 0.5
k
3
124
k
= 0 k = 15
.
3
k 3 2 = 0 k = 15
.
0.5
z 2 0.5 1.5 3 = 0 z 2 = 0 z = 0
1
0.8
0.6
Eje Imaginario
0.4
0.2
k = 2.25
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.5
-1
-0.5
0
Eje Real
0.5
1.5
Eje Real
Problema 6
Dado el sistema de la figura 1:
R(s)
k
+
C(s)
s + 2s + 3.25
1+ b s
Figura 1
1.- Disear k y b para tener un error estacionario de posicin del 10%, as como un coeficiente de
amortiguamiento de los polos en lazo cerrado de 0.707.
2.- Manteniendo el valor de k calculado anteriormente, dibujar el lugar geomtrico de las races en
funcin de b. Para ello calcular:
* LGR sobre el eje real.
* ngulos de las asntotas y su punto de interseccin con el eje real.
* Puntos de ruptura.
* ngulos de arranque de los polos y llegada a los ceros.
125
3.- En la figura 2 se muestra una topologa alternativa a la anterior, que posee los mismos polos en
lazo cerrado para los mismos valores de k y b.
R(s)
+
C(s)
1+ b s
s + 2s + 3.25
Figura 2
Relacionar cada una de las topologas presentadas con las respuestas temporales en lazo cerrado al
escaln que se pueden ver en las grficas siguientes. Razonar la respuesta.
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
1
Tiempo (seg)
0
0
1
Tiempo (seg)
Grfica 1
Grfica 2
Solucin:
1.- Valor de k y b.
La funcin de transferencia en lazo abierto tiene la forma:
G LA (s) =
k (1 + b s)
s 2 + 2s + 3.25
1
= 01
. Kp = 9
1+ K p
k (1 + b s)
s0 s 2
+ 2s + 3.25
k
3.25
k = 3.25 9 = 29.25
126
Por otra parte, se exige un coeficiente de amortiguamiento de los polos en lazo cerrado de 0.707.
La ecuacin caracterstica: 1 + G LA (s) = 0 1 +
k (1 + b s)
s 2 + 2s + 3.25
=0
s 2 + ( 2 + 29.25 b ) s + 32.5 = 0
n 2 = 32.5
n = 5.7 rad / s
2 n = 2 + 29.25 b
b = 0.207
29.25 b s
2
s + 2s + 32.5
=0
Races:
s1,2 = -1 j5.6125 Polos complejos conjugados.
s = 0 Cero en origen.
* LGR sobre el eje real: Todo el semieje real negativo.
* ngulos de las asntotas y su punto de interseccin con el eje real:
Tenemos el eje real como nica asntota, en consecuencia no es necesario calcular el punto de
interseccin de la misma.
* Puntos de ruptura:
b=
s 2 + 2s + 3.25
29.25 s
db
= 0 s 2 32.5 = 0 s1,2 = 5.7
ds
s = 5.7 LGR No es punto de ruptura.
s = -5.7 LGR; b s=5.7 = 0.3214 0 s = -5.7 es punto de ruptura.
* ngulos de arranque de los polos y llegada a los ceros.
- ngulo de llegada al cero en origen: 180
- ngulo de arranque de los polos complejos conjugados:
127
5.6125
90 = 180
1
= 159.8974
180 arctg
Eje Imaginario
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-10
-5
0
Eje Real
10
Eje Real
k (1 + b s)
29.25 (1 + 0.207s)
= 2
Fig. 2 G LC (s) = 2
s + 2s + 3.25 + k (1 + b s) s + 8.054s + 32.5
Aplicando la expresin del mximo sobreimpulso para un sistema de segundo orden subamortiguado:
Mp = e
1 2
Problema 7
Determinar los parmetros k, a y b del sistema mostrado en la figura siguiente, conociendo que,
cuando el sistema tiene una rampa de entrada, la seal de salida sigue la seal de entrada con un error
en estado estacionario finito, y que, cuando la ganancia se dobla a 2k, la seal de salida a un impulso
de entrada es una seal senoidal con un periodo de 0.314 segundos.
128
R(s)
C(s)
( s + 40)(s + a )(s + b)
Solucin:
Error finito a la rampa essp = 0 kp =
k
k
=
=
40 a b
s0 ( s + 40)( s + a )( s + b)
aob=0
Ecuacin caracterstica:
1+
k
=0
(s + 40)(s + a )(s + b)
(s + 40)(s + a)(s + b) + k = 0
Suponiendo b = 0:
(s + 40)(s + a)s + k = 0
s 3 + ( 40 + a )s 2 + 40as + k = 0
40a
s2
40 + a
s1
s0
(40 + a ) 40a k
40 + a
k
Si la ganancia pasa de k a 2k, el sistema es oscilatorio Races sobre eje j Fila del algoritmo de
Routh se hace cero:
(40+a)40a-2k = 0
Las races sobre el eje j se corresponden con las races del polinomio auxiliar:
Pa(s) = (40+a)s2 + 2k = 0
s1,2 = j
129
2k
2
2
= j d =
= j
= j20
40 + a
0.314
Td
2 k = 400 ( 40 + a )
Sustituyendo:
(40+a)40a-2k = 0
10
(40+a)40a-400(40+a) = 0 a =
40 Sist. inestable
10000
s( s + 10)( s + 40)
131
Pto. bifurcacin
CONTROL
R(s) +
E(s)
PLANTA
M(s)
Gc(s)
G(s)
C(s)
B(s)
H(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
En esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de control. El control es el
elemento encargado de 'procesar' la seal de error y 'generar' una seal encargada de disminuir el valor
de dicha seal de error con el objetivo de lograr la mxima precisin posible del sistema de control. El
procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control se denomina accin de
control.
Los controles tpicos en sistemas de control en tiempo continuo son:
* Control Proporcional (P).
* Control Proporcional Derivativo (PD).
* Control Proporcional Integral (PI).
* Control Proporcional Integral Derivativo (PID).
132
Se estudiar el funcionamiento de cada uno de estos controles, enfatizando sus efectos sobre el estado
estacionario del sistema (errores en estado estacionario), que determinan su precisin, y sobre el
estado transitorio, determinado bajo las especificaciones dinmicas requeridas.
m( t ) = k e( t ) M(s) = k E(s)
(3.1)
M (s)
=k
E(s)
(3.2)
donde, e(t): seal de error, m(t): seal de control, c(t): seal de salida y k: sensibilidad proporcional o
ganancia proporcional.
m(t)
1.5
1.5
m(t)
c(t)
c(t)
0.5
0.5
e(t)
e(t)
0
-0.5
-0.5
-1
-1
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
En las figuras 3.2 y 3.3 se pueden observar las respuestas tpicas (seal de error, seal de control y
seal de salida) de un control proporcional con dos valores diferentes de ganancia proporcional.
Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, mayor es la seal de control generada para un
mismo valor de seal de error. De este modo, se puede decir que para una seal de control
determinada cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, menor es la seal de error actuante.
En conclusin, el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado
estacionario. Al error cometido se le denomina error de corrimiento.
Obsrvese la necesidad de tener una seal de error diferente de cero para obtener una seal de control
diferente de cero.
e( t ) = 0 m( t ) = 0; e( t ) 0 m( t ) 0
133
Observando en las expresiones de los errores estticos, para poder eliminar un error estacionario es
necesario que la funcin de transferencia en lazo abierto contenga algn elemento integrador (polo en
s=0), siendo el sistema estable, y el control proporcional no aade al sistema ningn elemento
integrador. Este hecho permite deducir una conclusin importante de un control proporcional: el
control proporcional no permite eliminar un error estacionario.
Si se calcula el error en rgimen estacionario ante una entrada escaln, R(s)=1/s.
1
e ssp = lim
s0 1 + Gc ( s) G ( s) H ( s)
1
1 + Kp
(3.3)
PLANTA
Gc(s)
G(s)
R(s) +
C(s)
Donde: G (s) =
1080
;
s (s + 6) (s + 18)
Gc(s) = k
Obsrvese que esta planta posee un polo en el origen, por tanto tiene carcter integrativo, lo que
proporciona un error estacionario nulo a una entrada de tipo escaln.
En la figura 3.5 se muestra el lugar geomtrico de races del sistema descrito en la figura 3.4.
Observando este lugar geomtrico de races, se puede ver que el sistema tendr, para una ganancia
mayor que la ganancia para la cual ocurre el punto de ruptura, dos polos complejos conjugados
cercanos al eje imaginario y un polo real ms alejado. Ante esta situacin, para simplificar el diseo
del control, se puede utilizar una aproximacin de polo dominante, tomando los polos complejos
conjugados como los que caracterizan el comportamiento dinmico del sistema en lazo cerrado y
despreciando el polo real, debido a su breve contribucin sobre la respuesta transitoria.
134
Control P
Eje Imaginario
15
10
-5
-10
-15
-20
-15
-10
-5
4
ts =
Eje Real
1
1080 k
= lim s
= 10 k = 5 k = 0.5
essv s 0 s (s + 6) (s + 18)
Con este valor de k, los polos en lazo cerrado del sistema se hallaran en:
1+
1080 0.5
=0
s (s + 6) (s + 18)
s3 + 24 s2 + 108 s + 540 = 0
s1,2 = 2.042 j 4.851
s3 = 20
Considerando polos dominantes, se tendrn las siguientes caractersticas de respuesta transitoria:
4
= 1.96 seg
= 0.647 seg
tp =
d
ts =
Mp = e
= 26.65%
Estas caractersticas temporales se pueden observar en la figura 3.6. La figura 3.7 presenta la respuesta
del sistema frente una entrada tipo rampa.
Am plitud
135
Amplitud
k=0.5
k=0.5
1.4
Mp=26.65%
ess v=20%
1.2
2.5
1
2
ts =1.96seg
tp =0.647seg
0.8
1.5
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
0.5
1.5
2.5
Tiem po (seg.)
Tiem po (seg.)
Si se modifica en el diseo la especificacin del error estacionario ante una entrada de tipo rampa al
10%, realizando los mismos clculos anteriores, se encuentra k=1 para satisfacer dicha condicin, lo
que supone una situacin de los polos en lazo cerrado en:
s3 + 24 s2 + 108 s + 1080 = 0
s1,2 = 1.338 j 7
s3 = 2134
.
Las caractersticas de respuesta transitoria, en este caso, son:
4
= 3 seg
= 0.45 seg
tp =
d
ts =
Mp = e
= 54.85%
Estas caractersticas temporales se pueden observar en la figura 3.8. La figura 3.9 presenta la respuesta
del sistema frente una entrada tipo rampa.
En conclusin, se puede decir:
A medida que aumenta la ganancia del control proporcional el error estacionario ante una
entrada de tipo rampa disminuye.
En sistemas que poseen una diferencia entre el grado del denominador y el numerador de su
funcin de transferencia mayor que dos (poseen por lo menos dos polos ms que el nmero
de ceros), que son la gran mayora de los sistemas, el aumento de la ganancia del control
136
Am plitud
k=1
Am plitud
1.6
ess v=10%
M p=54.85%
1.4
2.5
1.2
2
1
ts =3seg
0.8
1.5
tp=0.45seg
0.6
0.4
0.5
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
0.5
Tiem po (seg.)
1.5
2.5
Tiem po (seg.)
k=2.4
Am plitud
k=2.4
1.8
2.5
1.6
1.4
2
1.2
1.5
0.8
1
0.6
0.4
0.5
0.2
0
0
0.5
1.5
Tiem po (seg.)
2.5
0.5
1.5
2.5
Tiem po (seg.)
137
De este modo, para escoger el valor adecuado de ganancia del control proporcional se tiene que
realizar un compromiso con las indicaciones anteriores. En este caso, se puede escoger una k acorde
con el error estacionario o bien escoger una k para obtener una buena respuesta transitoria.
ki
E(s)
s
(CI = 0)
(3.4)
0.8
0.6
0.4
m(t)
0.2
e(t)
0
-0.2
-0.4
-0.6
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Fig. 3.12 Control integral. Seal de error e(t) y seal de control m(t)
e ss = lim
(3.5)
138
Eje imaginario
6
Polo en el origen en la
ganancia de lazo
-2
-2
-4
-4
Control I
-6
-6
-4
-2
-6
-6
-4
-2
Eje Real
Eje real
1 t
t
m( t ) = k e( t ) + ki 0 e( t ) dt = k e( t ) + 0 e( t ) dt
Ti
(3.6)
CI = 0
1
M (s)
1
E(s)
= k 1 +
M (s) = k 1 +
Ti s
E(s)
Ti s
(3.7)
e(t)
ki
s
El control proporcional integral combina las ventajas de la accin proporcional y de la accin integral;
la accin integral elimina el error estacionario, mientras que la accin proporcional reduce el riesgo de
inestabilidad que conlleva la introduccin de la propia accin integral.
139
En las figuras 3.15 y 3.16 se observan las respuestas temporales de un sistema con control
proporcional integral.
1.4
3
m(t)
1.2
2.5
c(t)
0.8
1.5
m(t)
0.6
c(t)
1
0.4
0.5
0.2
-0.2
0
e(t)
e(t)
-0.5
0
Ejemplo 3.2
El sistema a controlar se muestra en la figura 3.17:
R(s) +
CONTROL
PLANTA
Gc(s)
G(s)
C(s)
1080
;
donde: G (s) =
s (s + 6) (s + 18)
donde a =
ki
s+
ki
k = k s+ a
Gc(s) = k + = k
s
s
s
ki
k
La inclusin de un control proporcional integral implica introducir un cero real y un polo en el origen
a la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema. La inclusin de este polo produce un
empeoramiento de la respuesta transitoria, para evitarlo se disear el proporcional integral, fijando el
cero, de manera que se mantenga lo mximo posible el comportamiento del sistema inicial.
El modo de lograr este objetivo es situar el cero del proporcional integral lo ms cercano posible al
origen. De esta manera el polo en lazo cerrado originado por el aumento de orden del sistema se
anular con el cero del proporcional integral, que es un cero en lazo cerrado del sistema, efectundose
una cancelacin polo-cero. Pudindose, entonces, aproximar el sistema controlado por el proporcional
integral al sistema inicial con control proporcional.
140
Un buen criterio de diseo para fijar el cero del proporcional integral, es decir a, es tomarlo lo ms
pequeo posible respecto al polo dominante de la funcin de transferencia de lazo abierto. Por
ejemplo a=0.1. Tngase en cuenta que el valor ms pequeo de a posible vendr dado por las
limitaciones fsicas a la hora de la realizacin prctica del control.
A continuacin, se obtiene el lugar geomtrico de races del sistema, la respuesta temporal del sistema
ante una entrada de tipo escaln y una entrada de tipo rampa para dos valores de k (figuras 3.18-3.23).
Si se compara esta respuesta del sistema ante una entrada de tipo escaln con la obtenida con el
control proporcional (P), se observa que ambas respuestas son aproximadamente iguales para la
misma k, dado que se produce una cancelacin polo-cero en lazo cerrado, provocando que el sistema
mantenga el mismo orden. Para la entrada de tipo rampa se observa que se elimina el error de rgimen
estacionario con el control proporcional integral. Por ltimo, debe indicarse que a la hora de la
eleccin de k se deber tener en cuenta las especificaciones transitorias y escoger la k ms idnea.
Eje Im aginario
Control PI
Eje Im aginario
Control PI
0.2
15
k=1
0.15
10
k=0.5
0.1
Polo
doble
0.05
-0.05
-5
-0.1
Cancelacin
polo-cero
-10
-0.15
-15
-25
-20
-15
-10
-5
-0.2
-0.25
-0.2
-0.15
Eje Real
-0.1
-0.05
0.05
Eje Real
Amplitud
k=1
6
1.6
Mp=54.85%
1.4
essv=0
5
ts=3 seg
1.2
0.8
0.6
2
0.4
1
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiem po (seg.)
3.5
Tiempo (seg.)
Am plitud
k=0.5
Amplitud
k=0.5
1.6
1.4
141
essv=0
Mp=26.65
1.2
8
1
0.8
ts=1.96 seg
0.6
4
0.4
2
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
0
0
Tiempo (seg.)
10
12
Control PI
Eje Im aginario
Tiem po (seg.)
k=1
Amplitud
2
10
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
-5
0.6
0.4
0.2
-10
-20
-15
-10
-5
Eje Real
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo (seg.)
En el caso de escoger el cero del controlador proporcional integral alejado del polo del origen (a=2),
se obtiene un sistema con ramas del LGR desplazadas hacia la derecha, figura 3.24, por tanto la
respuesta temporal ante una entrada de tipo escaln empeora, tal como se comprueba en la figura 3.25.
En la figura 3.26 se resume la metodologa de diseo del control PI y en la figura 3.27 la evolucin de
las races al realizar el diseo.
142
Un polo origen
Un cero real a
Mantener el comportamiento
del sistema inicial
Control I
Eje Imaginario
Control P
Eje Imaginario
15
15
Polo origen
en
ganancia
10
10
5
0
-5
-5
-10
-10
-15
-20
-15
-10
-5
-15
-25
-20
-15
-10
Eje Real
Eje Real
Eje Imaginario
Control PI
Eje Imaginario
-5
Control PI
15
k=1
Cero prximo
al origen.
cancelacin
polo-cero
10
k=0.5
Polo
doble
10
-5
-5
-10
-10
-15
-25
-20
-15
-10
-5
Eje Real
a=0.1
-20
-15
a=2
-10
-5
Eje Real
143
m( t ) = kd
(3.8)
De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la seal de error 'conoce' sus
caractersticas dinmicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo una correccin antes de que la
seal de error sea excesiva. A este efecto se le denomina accin anticipativa. Resumiendo, la accin
de control derivativa aade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de estabilidad
relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en solitario porque es incapaz de
responder a una seal de error constante.
e( t ) = cte. m( t ) = 0
En conclusin, con un control derivativo un sistema no alcanzara nunca el estado estacionario. El
control derivativo siempre debe utilizarse en combinacin con otros controles por su influencia
estabilizadora mediante la accin anticipativa.
de( t )
de( t )
= k e( t ) + Td
dt
dt
(3.9)
CI = 0
M (s) = k (1 + Td s) E(s)
M (s)
= k (1 + Td s)
E(s)
e(t)
+
kd s
(3.10)
144
El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad relativa que se
traduce en una respuesta transitoria con menor sobreimpulso. Sin embargo, cuando la influencia del
control es muy grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.
Existen dos posibles mtodos de diseo, segn se priorice el cumplimiento de las condiciones de
rgimen estacionario o transitorio en las respuestas temporales (figura 3.29). El primer mtodo obtiene
una determinada respuesta temporal transitoria, quedando el rgimen estacionario de la respuesta
temporal en funcin del diseo realizado. El segundo mtodo fija una determinada respuesta en
rgimen permanente, quedando las caractersticas del estado transitorio en funcin del diseo
realizado. A continuacin se expondrn dichos mtodos mediante un ejemplo demostrativo.
1 mtodo
2 mtodo
Imponer
Imponer
Mtodos
de diseo
respuesta
temporal transitoria
rgimen estacionario
en funcin del diseo
respuesta
reg. estacionario
respuesta transitoria
en funcin del diseo
Ejemplo 3.3
Primer mtodo. El sistema a controlar se muestra en la figura 3.30.
R(s) +
CONTROL
PLANTA
Gc(s)
G(s)
C(s)
Donde G (s) =
1080
; Gc(s) = k (1 + Td s ) = kd (s + a )
s (s + 6) (s + 18)
donde kd = k Td y a =
1
Td
145
Para cumplir dichas especificaciones los polos dominantes del sistema en lazo cerrado deben estar
situados en:
ts =
4
= 4
Mp = e
d = 5.458
s1, 2 = 4 5.458 j
Control P
Eje Im aginario
15
10
-5
-10
-15
-20
-15
-10
-5
Eje Real
Dibujando el LGR del sistema, fig. 3.31, se puede observar que el sistema con un control proporcional
no conseguir las especificaciones de respuestas transitorias anterior, ya que ninguna rama del LGR
pasa por el punto s1, 2 = 4 5.458 j .
Para lograr que el punto s1, 2 = 4 5.458 j pertenezca al LGR. se aade un control proporcional
derivativo (PD), introduciendo el cero del control en una posicin desde la cual sea capaz de atraer las
ramas del LGR hacia la izquierda, de manera que el punto s1, 2 = 4 5.458 j pertenezca al LGR.
Para fijar la posicin del cero se impone la condicin de ngulo, figura 3.32:
-j5.458
P1
-18
-a
P3
P2
C1
-6
-4
146
arctg
5.458
5.458
5.458
5.458
arctg
arctg
180 + arctg
= 180 ;
a4
18 4
64
4
de donde: a=11.136
Con esta posicin del cero los polos de lazo cerrado del sistema se sitan en s1, 2 = 4 5.458 j . Ahora
se debe calcular el valor de la ganancia kd en dicho punto. Para ello se aplica la condicin de mdulo.
4) 2
5.458 + (11136
.
2
kd 1080
= 1 ; kd
8.985 1080
15.026 5.812 6.766
=1
kd=0.0609
Para comprobar el diseo se puede dibujar el LGR. del sistema con control proporcional derivativo,
obteniendo el resultado que se muestra en la figura 3.33.
Se puede ver en la figura 3.33 que, efectivamente, para los valores de a y kd calculados se logra que
los polos en lazo cerrado se siten en las posiciones deseadas. Por tanto, se cumplen las condiciones
de respuesta temporal transitoria, pero se debe comprobar si el error estacionario es menor o igual que
el deseado.
Eje Imaginario
Control PD
15
10
kd=0.0609
Cero del PD
-5
-10
-15
-20
-15
-10
-5
Eje Real
essv =
1
Kv
= 14.74%
Evidentemente, no se ha logrado un essv=0 ya que para ello se necesita introducir un nuevo elemento
integrador en la funcin de transferencia en lazo abierto. En las figuras 3.34 y 3.35 se observan las
respuestas temporales del sistema diseado frente a una entrada tipo escaln y una entrada tipo rampa.
147
Amplitud
Amplitud
1.2
essv=14.74%
1
2.5
ts=1 seg
M p =10%
0.8
0.6
1.5
0.4
0.2
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
0
0
0.5
Tiempo (seg.)
1.5
2.5
Tiempo (seg.)
Eje Im aginario
15
10
-5
5
-20
-15
-10
-5
Eje Real
Si ahora se aplica la condicin de ngulo, figura. 3.37, para hallar la posicin necesaria del cero del
proporcional derivativo, para situar los polos en lazo cerrado en s1, 2 = 10 13.643 j .
-j13.643
-18
P2
C1
P
-a
-10
P3
-6
148
arctg
13.643
13.643
13.643
13.643
arctg
180 + arctg
180 + arctg
= 180 ;
a 10
18 10
10 6
10
a= 4.4324
Aplicando la condicin de mdulo se obtienen estos polos en lazo cerrado para kd=0.2388.
En la figura 3.38 se puede observar el LGR del sistema con el control proporcional derivativo
diseado.
Control PD
Eje Imaginario
15
kd=0.2388
10
kd=0.0609
-5
-10
-15
-20
-15
-10
-5
Eje Real
Amplitud
Amplitud
1.2
M p =10%
1
ts =0.4 seg
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Tiempo (seg.)
0.8
0.5
1.5
2.5
Tiem po (seg.)
Conclusiones:
Para el valor de ganancia diseado, la respuesta transitoria es la esperada. Ello es posible
debido a que para esta ganancia se est acentuando el efecto de cancelacin polo-cero en lazo
cerrado.
149
Para el otro valor de ganancia, el polo dominante es el real, que debido a su pequeo valor
en mdulo provoca que la respuesta sea lenta.
Las diferencias de valor de las ganancias de estos dos casos no son muy significativas, por ello, a
pesar de lograr diseos adecuados, se recomienda no situar el cero del control proporcional derivativo
en esta zona, a no ser que se posean herramientas de simulacin para hacer una valoracin.
Si los requerimientos son mas exigentes se acabara teniendo el cero del control proporcional
derivativo en el semiplano derecho, de modo que aparecera un polo en lazo cerrado en el semiplano
derecho, creando un sistema inestable; por ejemplo, si se imponen las especificaciones:
ts = 0.2seg = 20
Mp = 10% d = 27.287
los polos dominantes debern estar en s1, 2 = 20 27.287 j , tal como refleja la figura 3.41.
Eje imaginario
30
ts=0.2seg
20
ts=0.4seg
10
ts=1seg
-10
-20
-30
-30
-20
-10
0
Eje real
20
10
30
Eje Im aginario
Amplitud
2
30
0
20
-2
-4
10
-6
0
-8
-10
-10
-12
-20
-14
-30
-20
-15
-10
-5
10
15
20
Eje Real
25
-16
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Tiempo (seg.)
0.35
150
Segundo mtodo: Otra manera de disear un control proporcional derivativo es fijando primero la
ganancia para asegurar un error estacionario. Por ejemplo, utilizando el mismo sistema del mtodo 1
donde se le impone, a priori, un error en rgimen estacionario ante una entrada de tipo rampa.
Obsrvese que la accin derivativa no afecta al estado estacionario.
1
0.147
Kv = lim s G(s) Gc(s) k = 0.678
essv = 14.74% Kv =
s 0
Ahora resta fijar un nico grado de libertad que es la posicin del cero del proporcional derivativo.
Para ello, se puede dibujar el LGR del sistema en funcin de la posicin del cero del proporcional
derivativo. De esta manera se conocern todos los posibles valores en donde se pueden situar los polos
en lazo cerrado del sistema para el valor de k prefijado (que permite obtener el error en rgimen
estacionario preestablecido).
A partir de la ecuacin caracterstica del sistema:
1080 (k + kd s)
+1 = 0
s (s + 6) (s + 18)
se puede transformar como:
1080 kd s
+1 = 0
s 3 + 24 s 2 + 108 s + 732.7
de donde se puede dibujar el siguiente LGR, fig. 3.44, en funcin de kd, es decir, la posicin del cero.
Sobre este LGR. se pueden imponer unas
condiciones de respuesta transitoria y analizar si
son alcanzables.
Control PD
Eje Imaginario
15
kd=0.0609
10
-5
-10
-15
-25
-20
-15
-10
-5
Eje Real
Sin embargo, si se quisiera Mp=10% y ts=0.4 seg lo cual implica polos dominantes en
s1, 2 = 10 13.643 j , se encontrara que esta posicin no pertenece al LGR.
151
Conclusiones:
Este mtodo se utiliza cuando lo ms importante a garantizar es la exactitud estacionaria.
Posteriormente, se encuentra una kd, que determina la posicin del cero introducido por el
control proporcional derivativo, para una condicin de respuesta transitoria determinada.
En el LGR en funcin de kd, se observa la evolucin de los polos en lazo cerrado para una
ganancia k fija en funcin de la evolucin del cero del proporcional derivativo, es decir de
kd. Segn este LGR, para un error estacionario fijo (k fijo), en general el control proporcional
derivativo no permite imponer cualquier respuesta temporal. Por ejemplo, en el caso anterior
hay limitaciones con respecto al mximo sobreimpulso que se puede conseguir y adems no
se puede lograr tiempo de establecimiento inferior a 0.33 seg para una respuesta a una
entrada de tipo escaln, y ello siempre que se pueda aplicar polos dominantes.
Ejemplo 3.4
Dado el sistema realimentado de la figura 3.45:
R(s)
+
-
C(s)
Gp(s)
donde:
Gp(s) =
k
s ( s + 2) ( s + 7) 2
152
Para cumplir las especificaciones se introduce un control proporcional derivativo en el sistema como
muestra la figura 3.46:
R(s)
C(s)
Gp(s)
H(s)
Control PD
Fig. 3.46 Sistema de control.
donde:
Gp(s) =
k
s ( s + 2) ( s + 7) 2
H (s) = s + a
Se desea hallar el valor de a para lograr cumplir las especificaciones anteriores. Para ello, calcular:
d) El valor de los polos en lazo cerrado tales que, considerando aproximacin por polos dominantes, la
respuesta transitoria al escaln presente un mximo sobreimpulso del 5 % y un tiempo de pico de 1
segundo.
e) Hallar el valor de a para conseguir los polos en lazo cerrado del apartado anterior. Para qu
valor de k se logran dichos polos?.
Solucin:
a) Zonas del plano S en las que deberan encontrarse los polos complejo-conjugados dominantes del
sistema:
tp = 1 seg tp =
d = 3.14
j3.14
Mp = 5% e
46
= 0.05 = 0.69
cos = = 46.36
-j3.14
153
* Asntotas:
o
180 ( 2 + 1)
180 ( 2 + 1)
nm
45 o
=
135 o
p z
nm
7 7 2
4
= 4
* Puntos de ruptura:
1+
k
s ( s + 2) ( s + 7 )
= 0 k = s ( s + 2) ( s + 7)
s1 = 0.841 LGR
2
= 0 2 s + 10 s + 7 = 0
ds
s2 = 4.1583 LGR
dk
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es:
k = s ( s + 2) ( s + 7 )
2
s=0.841
s ( s + 2 ) ( s + 7)
= 1 s + 16 s + 77 s + 98 s + k = 0
Algoritmo de Routh:
s
77
16
98
70.875
98 16 k
70
.
875
1
s
70.875
0
k
s
k = 0;
70.875 98 16 k
70.875
= 0 k = 434.109
Pa ( s) = 70.875 s + k
k = 434.1
154
tp = 1 seg tp =
n =
d = 3.14
d
1
Mp = 5% e
314
.
1 0.69
'LG +OCIKPCTKQ
= 0.05 = 0.69
'LG 4GCN
3.14
a3
2 arctg
3.14
73
180 + arctg
3.14
3 2
180 + arctg
3.14
3
= 180 a = 0.441
155
j
j3.14
-7
-a
-3
-2
de( t ) 1 t
t
+ ki 0 e( t ) dt = k 1 + Td
+ 0 e( t ) dt
dt
dt
Ti
(3.11)
1
1
M ( s)
M ( s) = k 1 + Td s +
= k 1 + Td s +
E ( s)
Ti s
E ( s)
Ti s
(3.12)
m( t ) = k e( t ) + kd
TL
CI = 0
de( t )
e(t)
kd s
m(t)
+
ki
s
La accin de control proporcional integral derivativa permite eliminar el error en estado estacionario,
logrando una buena estabilidad relativa del sistema de control. La mejora de estabilidad relativa
implica una respuesta transitoria con tiempos de adquisicin y un valor de mximo sobreimpulso
pequeos.
156
El diseo de un control PID se realiza diseando primero el control proporcional derivativo para
cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, posteriormente, aadiendo el control proporcional
integral obtenido tal como se ha visto anteriormente, de manera que su incorporacin al sistema no
afecte a la respuesta transitoria del sistema, pero s elimine el error estacionario.
Ejemplo 3.5
El sistema a controlar se muestra en la figura 3.51:
CONTROL
PLANTA
Gc(s
G(s)
R(s) +
C(s)
Donde : G ( s) =
1
( s + a ) ( s + b)
; Gc( s) = k 1 + Td s +
= kd
s ( s + 6) ( s + 18)
Ti s
s
1080
donde kd = k Td ;
a=
1
Td
; b=
1
Ti
Para imponer las condiciones de estado estacionario (essp=0 y essv=0) y las condiciones de respuesta
transitoria de: Mp=10% y ts=1seg se puede combinar las acciones de control PD y PI tal como refleja
la figura 3.52.
Eje Imaginario
Control PI
15
k=1
10
k=0.5
Polo
doble
-5
-10
-15
-25
-20
-15
-10
-5
Eje Real
Eje Imaginario
Combinar ambas
acciones de control
Control PD
15
10
kd=0.0609
Cero del PD
-5
-10
-15
-20
-15
-10
-5
Eje Real
157
Con esta metodologa presentada se llega al diseo de los controles proporcional derivativo y
proporcional integral realizados anteriormente
Gc( s) = 0.0609
( s + 0.1)
( s + 11136)
.
s
En las figuras siguientes puede verse el LGR, figura 3.53, del sistema con el control PID diseado, as
como las respuestas temporales ante entradas de tipo escaln, figura 3.54, y rampa, figura 3.55.
Amplitud
Control PID
Eje Imaginario
1.4
15
Mp=10%
1.2
kd=0.069
10
Polo
doble
ts=1seg
0.8
0
0.6
-5
0.4
-10
0.2
-15
0
-20
-15
-10
-5
0.2
0.4
0.6
0.8
Tiempo (seg.)
Eje Real
Am plitud
10
9
essv =0
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Tiem po (seg.)
10
1.2
158
Ejemplo 3.6
Dado el sistema realimentado de la figura 3.56:
R(s)
Gc(s)
Gp(s)
C(s)
donde: Gp ( s) =
50
( s + 2 ) ( s + 3)
Gc( s) = Control
k
s
Calcular k para cumplir dichos errores y comprobar mediante el lugar geomtrico de las races si se
cumple la condicin 4.
c) Introducir un control proporcional integrativo.
Gc( s) =
k (1 + Ti s)
s
Fijar el cero del control de manera que se cumpla la condicin 4 y comprobar, mediante el lugar
geomtrico de las races, que para el valor de k que verifica las condiciones de error estacionario no se
cumple la condicin 3.
d) Introducir un control proporcional integral derivativo.
159
Gc( s) = k
Ti Td s + Ti s + 1
s
= k
( s + a ) ( s + b)
a bs
Se fija uno de los ceros del PID en s=-4. Calcular la posicin del cero restante para que se cumplan las
condiciones 3 y 4. Hallar el valor de k para el cual se verifican dichas condiciones. Es compatible
este valor de k con las condiciones 1 y 2?.
Solucin:
a) Determinacin del error en estado estacionario:
50
Kp = lim
s0 ( s + 2 ) ( s + 3)
essp =
1
1 + Kp
50
23
= 8.33
Se observa que el error en rgimen estacionario no es nulo, por tanto ser necesaria la presencia de un
elemento integrador, aadido por el control, en la funcin de transferencia de lazo abierto.
b) La funcin de transferencia resultante en lazo cerrado es:
C( s)
R ( s)
50 k
s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k
s ( s + 2 ) ( s + 3)
s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k
s ( s + 2 ) ( s + 3)
1
6
2 =
;
50 k
s ( s + 2 ) ( s + 3) + 50 k s
essv =
1
Kv
6
50 k
= 0.24 k = 0.5
ts = 2 seg. =
-1.5
= 1.5
160
180 ( 2 + 1)
nm
180 ( 2 + 1)
60o
=
180 o
p z
nm
2 3
= 1.6
* Puntos de ruptura:
1+
50 k
s ( s + 2 ) ( s + 3)
=0k=
s ( s + 2 ) ( s + 3)
50
s1 = 0.784 LGR
2
= 0 3 s + 10 s + 6 = 0
ds
s2 = 2.548 LGR
dk
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geomtrico de las races es:
k=
s ( s + 2 ) ( s + 3)
50
s ( s + 2 ) ( s + 3)
= 1 s + 5 s + 6 s + 50 k = 0
5
30 50 k
50 k
s
s
s
s
5
50 k
30 50 k
5
= 0 k = 0.6
161
El polinomio auxiliar permitir determinar las posibles races de la ecuacin caracterstica con parte
real cero.
Pa (s) = 5 s 2 + 50 k
k = 0.6
= 5 s 2 + 30 = 0 s1, 2 = j2.45
En el lugar geomtrico de las races se observa que no existe ningn valor de k para el cual se logre
interseccin entre dicho lugar y la recta s=-1.5. Por tanto no es posible verificar la condicin de ts=2
segundos. En la figura 3.58 puede observarse el lugar geomtrico de las races resultante del estudio
realizado.
'LG +OCIKPCTKQ
L
L
'LG 4GCN
c) Se debe mantener el valor de k=0.5 para cumplir las condiciones de error en estado estacionario. El
cero introducido por el control proporcional integral se sita sobre el polo en lazo abierto situado en
s=-2; logrndose, de este modo, verificar la condicin de =1.5, dado que este es el punto de
interseccin de las asntotas con el eje real coincidiendo con el valor del punto de ruptura y el ngulo
de las mismas es de 90o .
Para el valor de k=0.5 y Ti=0.5 se obtiene:
GLA ( s) =
25 0.5
s ( s + 3)
La figura 3.59 muestra el lugar geomtrico de las races en funcin de k considerando Ti=0.5.
162
-1.5
-3
s + 3 s + 12.5 = 0 s1,2 = 15
. 3.2 j
donde, observando la figura 3.60:
= arctg
3.2
15
.
= 64.8
j3.2
50 k
( s + 2 ) ( s + 3)
-3
-j3.2
(s + 4) (s + a)
4as
Para que se cumplan las condiciones 3 y 4 es necesario que el lugar geomtrico de las races contenga
los puntos del plano S que cumplen dichas condiciones.
Calculando segn muestra la figura 3.61.
Mp = 14% = 0.53
= ar cos( ) = 58
o
. tg 58 = 2.4
d = 15
163
j
j2.4
-1.5
-3
-j2.4
2.4
a 1.5
+ arctg
2.4
4 15
.
arctg
2.4
3 1.5
arctg
2.4
2 15
.
180 + arctg
2.4
1.5
= 180 a = 5
j
j2.4
-1.5
-a
-4
-3
-2
= 1 k = 0.54
50 0.54 ( s + 4 ) ( s + 5)
20 s ( s + 2 ) ( s + 3)
Dado que el valor de k es mayor que 0.5, el error en estado estacionario ser menor que el
especificado, lo cual es ventajoso.
164
La respuesta temporal del sistema de control (figura 3.63) diseado frente a una entrada tipo escaln
unitario permite comprobar que el error en estado estacionario es nulo manteniendo la respuesta
transitoria deseada.
Amplitud
Respuestas temporales en lazo cerrado
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Tiempo (seg.)
donde:
si c > p se obtiene una red polo-cero o filtro paso bajo
si c < p se obtiene una red cero-polo o filtro paso alto
si c = p se obtiene un control proporcional
(3.13)
165
Condicin de mdulo
GLA ( si ) = 180
(3.14)
Condicin de ngulo
(3.15)
Gp ( s i ) k
si + c
si + p
= 1 Gp ( si ) k
(c ) + d
(p ) + d
d
c
arctg
=1
d
p
(3.16)
= 180
(3.17)
A estas dos expresiones debe unrsele la resultante de aplicar la especificacin de precisin medida en
trminos del error estacionario, formando un conjunto en sistema de tres ecuaciones y tres incgnitas
que deber resolverse por procedimientos numricos. Este hecho, unido a que posteriormente al
clculo deben verificarse las aproximaciones realizadas, provoca que usualmente el diseo de estas
redes se realice en dominio frecuencial, disendose, fundamentalmente, estructuras proporcional,
proporcional derivativo y proporcional integral en dominio temporal.
166
en tiempo continuo o analgicos en sistemas de tiempo discreto; para lograr este propsito es
necesario transformar el hardware y la caracterizacin dinmica del sistema de control.
El problema, de este modo, se reduce a obtener los parmetros adecuados del sistema discreto en
funcin de los parmetros de la funcin de transferencia del sistema de tiempo continuo, de modo que
la sustitucin de un hardware (con la programacin adecuada) por otro, en la topologa de control
total, sea adecuada. Las figuras del ejemplo que se realiza a continuacin muestran a travs de
diagrama de bloques el proceso de discretizacin.
Existen varios mtodos de discretizacin de sistemas o filtros analgicos, como el mtodo de Tustin,
tambin denominado transformacin bilineal o integracin trapezoidal; sin embargo, el estudio se
centrar en un mtodo eficaz y simple desde el punto de vista algebraico como es el mtodo del
mapeado cero-polo.
167
Observacin: si el sistema de tiempo continuo puede aproximarse por un filtro paso alto en el margen
de frecuencia de trabajo, en el procedimiento anterior deberan sustituirse ceros por polos y evaluar las
funciones en z=-1 y s= para sistema discreto y analgico, respectivamente.
En sistemas de control de tiempo discreto, tal y como se ha estudiado anteriormente, el modelado
exige la presencia de un sistema mantenedor de datos que no aparece en la topologa de los sistemas
de control de tiempo continuo. Por esta razn, para poder obtener una buena discretizacin del sistema
de control de tiempo continuo es conveniente incluir los efectos del mantenedor de datos respecto a la
estabilidad relativa del sistema en lazo cerrado, de este modo la sustitucin del hardware analgico
por el hardware digital no presentar un efecto desestabilizador importante. Para lograr este objetivo
se realizan diversas aproximaciones lineales de la relacin entrada-salida del mantenedor de datos, el
ejemplo siguiente muestra con detalle el proceso de discretizacin presentado.
Ejemplo 3.7
Se pretende estudiar el proceso de discretizacin del sistema analgico de la figura 3.64:
Control PD
R(s)
Planta
Gc(s)
C(s)
Gp(s)
donde:
1
Gp ( s) = 2 ; Gc ( s) = k1 ( s + 4 )
s
1) Se proporciona la siguiente estructura de un control discreto, fig. 3.65:
PD discreto
R(s)
Planta
D(z)
ZOH
C(s)
Gp(s)
T
Fig. 3.65 Sistema de control discreto.
donde:
D ( z) = k 2
za
z +1
1 e
Ts
168
a) Encontrar los valores de k2 y a del controlador proporcional derivativo discreto para que el
sistema discreto tenga las mismas caractersticas dinmicas que el sistema analgico de la figura 3.64
para k1=4; previamente, indique la posicin de los polos en lazo cerrado deseados en el plano Z.
b) Calcular el nmero de muestras por ciclo de la seal discreta. Estamos realizando una buena
simulacin del sistema analgico?.
En general, el procedimiento de discretizacin en la prctica no es el presentado en el apartado
anterior, debido a que exige un clculo del controlador en el dominio discreto.
2) Se propone como alternativa el diagrama de bloques de la figura 3.66.
Control PD
R(s)
Planta
ZOH
Gc(s)
Gp(s)
ZOH
C(s)
Da(z)
a) Obtener el lugar geomtrico de las races del sistema discreto en funcin de k1.
b) Determinar el rango de valores de k1 para el cual el sistema es estable. Qu tipo de respuesta
tenemos para k1=4?. Realizamos una buena simulacin del sistema analgico?.
3) Se define el sistema analgico de la figura 3.67:
Control PD
R(s)
Planta
+
-
Gd(s)
Go(s)
C(s)
Gp(s)
donde:
Gd ( s) = k 3 ( s + b ); Go(s) Goh ( s) Go ( s) =
1
T
2
s+1
1 e
Ts
169
4 (s + 4)
s
Si se desean las mismas caractersticas dinmicas en el sistema discreto que en el sistema analgico,
ser necesario que las races dominantes coincidan en ambos casos, segn la hiptesis de una buena
simulacin del sistema analgico por parte del sistema discreto.
2
Ts
20.1
=e
jdT
=e
[ cosdT jsindT]
G ( z) = 1 z
) Z s13
=
T= 0.1
GLA ( z) = D( z) G ( z) = k 2
0.01 ( z + 1)
2 ( z 1)
0.01 ( z + a )
2 ( z 1)
Clculo de k2 y a:
- Aplicando condicin de ngulo:
arctg
0.278
0.77 a
360 + 2 arctg
0.278
1 0.77
= 180 a = 0.717
2
2
0.01 (0.77 0.717) + 0.278
= 1 k 2 = 92
2
(1 0.77) 2 + 0.2782
z 0.717
z+1
170
s
d
T=
0.1 = 18.138
3.461
Se obtienen ms de 18 muestras por ciclo, esto implica una buena representacin del sistema continuo
anlogo; el sistema discreto responder de forma anloga al sistema continuo equivalente.
En las grficas siguientes, figuras 3.68 y 3.69, pueden verse la respuesta de uno y otro sistema.
Respuesta del Sistema Discreto
Amplitud
Amplitud
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Tiempo (seg.)
10
12
14
16
18
20
No. de muestras
Se debe observar que las caractersticas dinmicas no vienen dadas por aproximacin de polos
dominantes debido a la cercana del cero en lazo cerrado a dichos polos.
2) Funcin de transferencia en lazo abierto:
Da ( z ) = k 1 1 z
) Z (s +s 4)
GLA ( z) = Da ( z) G ( z) = k1
= k1 1 z
T= 0.1
0.01 (5 z 1) ( z + 1)
2 z ( z 1)
) 1 z4 z1 = k1 5 zz 1
= k1
0.025 ( z 0.2 ) ( z + 1)
z ( z 1)
171
0.1182 j0.238
=0z=
* Puntos de ruptura: son soluciones de la ecuacin
1
dz
2.836
dk1
El punto de z=1 es un punto de ruptura de dispersin (coincide con los polos en lazo abierto en z=1).
Esperamos un punto de ruptura de confluencia en < z < 1; observando las soluciones de la
ecuacin identificamos este punto con z=-2.836, para este punto el valor de k1 asociado es:
k1 =
z ( z 1)
0.025 ( z + 1) ( z 0.2 )
300
z =2.836
0.025 ( z 0.2 ) ( z + 1)
z ( z 1)
Algoritmo de Routh:
z
0.02 k1 + 1
0.025 k1 2
2
1 0.0005 k1 0.01 k 1 2
z
0.025 k1 2
0
0.005 k1
z
0.005 k 1
k 1= 74
= 0 z1,2 = j1.57
( w + 13.33333) ( w 20)
2
w ( w + 20)
=0
N Z N Z N
$OJRULWPR GH 5RXWK
Z
Z
Z
Z
N
N
N
N N
N
N
N
2EVHUYDQGR HO DOJRULWPR GH 5RXWK VH REWLHQH TXH HO VLVWHPD HV LQHVWDEOH SDUD FXDOTXLHU YDORU GH N HQ
FRQFUHWR SDUD N VH WLHQH XQD UHVSXHVWD RVFLODWRULD GH DPSOLWXG FUHFLHQWH FRQ OR FXDO QR SRGHPRV
GLVFUHWL]DU VHJ~Q HVWH PpWRGR /D ILJXUD PXHVWUD HO OXJDU JHRPpWULFR UHVXOWDQWH
(MH ,PDJLQDULR
N
] M
]
N
]
]
]
(MH 5HDO
r M
V
SDUiPHWURV N \ E DSOLFDQGR ODV FRQGLFLRQHV GH iQJXOR \ PyGXOR
E
N V
V
VH FDOFXODQ ORV
173
3.4641
b2
arctg
3.4641
20 2
+ 2 arctg
3.4641
2
= 180 b = 3.2
20 k 3
1.2 + 3.4641
2
( 20 2) + 3.4641 ( 2 + 3.4641 )
= 1 k3 = 4
3.20.1
1 0.717
1+ 1
= 13
1
T
2
s+1
1 e
Ts
2. Obtener los valores del control discreto trasladando del plano S al plano Z las singularidades del
control analgico y calculando el mismo valor de ganancia en continua.
El resultado obtenido es lgico, debido a que, al realizar una compensacin en el dominio analgico,
incluyendo la aproximacin del mantenedor de datos, se est considerando el efecto desestabilizador
del mismo (observar la inclusin de un polo en la cadena directa). Ello provoca que se pueda realizar
la transformacin directa de la funcin de transferencia del controlador del dominio S al dominio Z.
174
3.8.1
Accin proporcional
La accin proporcional tiene una implementacin discreta directa, multiplica cada muestra de la seal
de error por un valor de ganancia kp.
G(z) = kp
3.8.2
Accin derivativa
La manera de realizar la accin de control consiste en aproximar la derivada de la seal de error por la
pendiente de la recta formada entre las muestras (k-1)T y kT de la seal de error discretizada, tal como
muestra la figura 3.71. Definiendo m(kT) como la derivada de e(t) en el instante t=kT :
m(kT)
e(kT)
e(k-1)T
m(kT) =
de(t)
dt t = kT
t
(k-1)T
M6
M(z) 1 z 1 1 z 1
=
=
E(z)
T
T z
De esta forma, tomando en cuenta la ganancia derivativa, la funcin de transferencia que se debe
aplicar para la accin derivativa es :
G(z) = k d
1 z 1
T z
(3.18)
3.8.3
175
Accin integral
La accin integral utiliza la integracin trapezoidal como mtodo de discretizacin. Segn la figura
3.72, el rea en el instante actual t=kT de la seal de error discretizada ser igual al rea comprendida
por el trapecio entre los instantes t=(k-1)T y t=kT, ms el rea m((k-1)T), integrada con anterioridad y
debida a la suma de reas de los trapecios formados con las muestras anteriores al instante t=(k-1)T,
(zona rayada).
m(kT)
e((k-1)T)
e(kT)
m(kT) = m((k -1)T) +
T
2
m((k-1)T)
V
M6
M6
Aplicando la transformada Z:
G( z) =
M ( z ) T 1 + z 1 T z + 1
=
=
E( z)
2 1 z1 2 z 1
T z +1
2 z 1
(3.19)
T z 1
1 z
= ki
T
z 1
176
O
M6
G
M6
G
M6
O
M6
M6
M6
3.8.4
La figura 3.74 muestra el diagrama de bloques que agrupa las acciones que determinan los controles
PD, PI y PID discretos. Cualquiera de estos controles puede implementarse mediante la seleccin
adecuada de estos bloques.
kp
( kT )
e( z)
ki
T z +1
2 z 1
+ m( kT )
+ m( z)
kd z 1
T
z
Fig. 3.74 Diagrama de bloques con las acciones proporcional, integrativa y derivativa.
De la accin integral, en el caso discreto, se extraen las mismas conclusiones, con respecto al rgimen
estacionario de un sistema, que en el caso continuo. Se puede observar que los polos en z=1 en lazo
abierto del plano Z son los responsables de la mejora en rgimen estacionario de la respuesta
temporal, al igual que ocurra con los polos en el origen (s=0) del plano de Laplace. Por esta razn, es
conveniente introducir la accin integral en el control discreto siempre que se quiera mejorar la
respuesta temporal en rgimen estacionario de un sistema. No obstante, conviene considerar tambin
los efectos que tiene la accin integral sobre el transitorio y sobre la estabilidad del sistema.
El diseo de los controladores PD, PI y PID consiste bsicamente en ajustar los valores de los
coeficientes kp, ki y kd, de manera que se cumplan las especificaciones requeridas. No obstante no
hay que olvidar que estos controladores pueden disearse utilizando cualquiera de los mtodos vistos
con anterioridad.
G PI ( z ) = k p +
177
k i T( z + 1)
T
= (k p + k i )
2( z 1)
2
z+
k i T 2k p
k i T + 2k p
(3.20)
z 1
\
\C
El control PI ser til en aquellos sistemas que carecen de polos en z = 1. La forma de disear el
control depender de los requisitos esperados. Si no existen especificaciones temporales se puede
optar por cancelar uno de los polos de lazo abierto de la planta con el cero que introduce el control, lo
que se denomina de aqu en adelante "mtodo de cancelacin polo-cero". En el caso de existir
especificaciones temporales, se debe tratar de hallar la posicin adecuada del cero del PI mediante el
lugar geomtrico de las races, de forma que se cumplan dichas especificaciones.
Ejemplo 3.9
Se quiere aplicar un control PI discreto al sistema realimentado de la siguiente figura:
E(s)
R(s)
+
E*(s)
T
C(s
Goh(s)
Gp (s)
G p (s ) =
10
(s + 1)(s + 2)
T = 0.1 seg.
G oh G p ( z ) =
4.52 10 2 ( z + 0.9048)
( z 0.9048)( z 0.8187)
Este sistema, sin controlador discreto, tiene un error en rgimen estacionario frente a una entrada
escaln del 16.3%, ya que carece de polos en z = 1. La expresin del control PI a utilizar, ec.(3.20):
G PI ( z ) = ( k p + k i
T
)
2
z+
k i T 2k p
k i T + 2k p
z 1
178
= 0.9048
.
, de donde tomado kp = 1, y ki = 1/1.0023 = 0.9977, resulta
Despejando se obtiene k p k i = 10023
que la funcin de transferencia de lazo abierto del control ms la planta es (ver figura 3.76):
G PI ( z ) G oh G p ( z ) =
0.0475( z + 0.9048 )
( z 1)( z 0.8187 )
(3.21)
G PI ( z ) = 10499
.
z 0.9048
z 1
Segn se muestra en el LGR discreto, figura 3.77, para el valor de la ganancia en lazo abierto de
0.0475, ec.(3.21), en lazo cerrado los polos estn ubicados en z = 0.882 0.26j , siendo el sistema
estable. El error en rgimen estacionario nulo y la respuesta temporal se muestran en la figura 3.78.
Debe observarse tambin, figura 3.78, que la respuesta temporal con control PI corrige el error en
rgimen estacionario frente a una entrada escaln, pero en este caso empeora el mximo sobreimpulso
y el tiempo de establecimiento. Estos parmetros pueden mejorarse reduciendo el valor de la ganancia
del sistema en lazo abierto, ec. (3.21).
C1(t)
1.5
1
0.5
C2(t)
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-3
-2
-1
3.10
179
Control PD discreto
G PD ( z ) = k p + k d
z 1 k pT + k d
=
Tz
T
kd
k pT + k d
(3.22)
El control proporcional-derivativo se puede disear a travs del mtodo de cancelacin polo-cero, tal
como se haca en el ejemplo 3.9, aunque tambin se podra disear con el propsito de ajustar alguna
especificacin temporal del sistema a controlar, teniendo en cuenta, para ello, el efecto del polo en
z=0 y considerando que la zona til donde se puede posicionar el cero est comprendida entre z=0 y
z=1.
3.11
El control PID aglutina las acciones de control proporcional, integral y derivativa, es por ello que
ofrece mayor libertad de diseo del controlador. La funcin de transferencia del control proporcionalintegral-derivativo es:
G PID ( z ) = k p + k i
T z +1
z 1
+ kd
2 z 1
Tz
(3.23)
G PID ( z ) =
k i T + 2k p T + 2k d
2T
k i T 2 2k p T 4k d
2
k i T + 2k p T + 2k d
z+
z ( z 1)
2k d
2
k i T + 2k p T + 2k d
(3.24)
Por lo que el control PID tiene un polo en z =1, otro polo en z=0 y un par de ceros a situar en el plano
Z, dependiendo de los requisitos del diseo. En s el control es parecido al control proporcionalintegral (PI), pero con la diferencia de que aade un cero ms, es decir tiene dos ceros en lugar de uno,
lo que proporciona una mayor libertad de diseo, pudindose disear el control de manera que cumpla
determinadas especificaciones, a travs de las condiciones de ngulo y de mdulo, tal como se haca
en el caso analgico (ej. 3.10 mtodo de ajuste utilizando el lugar geomtrico de las races), o por el
contrario, empleando el par de ceros que introduce el PID para cancelar los polos de la planta que se
debe compensar (mtodo de cancelacin polo-cero), sustituyendo de esta manera la dinmica temporal
de la planta por una dinmica temporal forzada por el controlador PID (ej. 3.11).
180
Ejemplo 3.10
Dado el sistema realimentado de la figura siguiente:
CONTROL
R(s)
E(s)
+
E*(s)
T
D(z)
M(s)
M*(s)
T
ZOH
PLANTA
Goh(s
Gp (s)
C(s)
donde: Gp(s) =
k
;
(s + 1) (s + 2)
. seg.;
T = 01
Goh(s ) =
1 e Ts
s
se desea disear un sistema de control que verifique las siguientes caractersticas temporales :
1. Mximo sobreimpulso igual a 16.3 %.
2. Tiempo de establecimiento igual a 2 segundos.
Para realizar el diseo se proponen los siguientes pasos :
a) Calcular el valor de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones. Hallar
el nmero de muestras por ciclo de la seal subamortiguada. La respuesta del sistema discreto queda
desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo anlogo?.
b) Comprobar que la posicin en el plano Z de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las
especificaciones son: z1,2 = 0.77 j0.278
c) Si D(z)=1, comprobar que no es posible lograr para ningn valor de k los polos en lazo cerrado
deseados en el plano Z.
d) Para cumplir estas especificaciones se introduce un control PD que resuelve la siguiente ecuacin
en diferencias: y ( n ) = x ( n ) a x ( n 1) . Determinar la funcin de transferencia del control, el valor
de a y la ganancia k para conseguir los polos deseados en lazo cerrado.
e) Si se cambia el periodo de muestreo a T = 0.2 segundos, calcular el mximo sobreimpulso y el
nmero de muestras por ciclo, sabiendo que uno de los polos en lazo cerrado se halla en z=0.4,
manteniendo el valor de k y a calculados anteriormente. La respuesta del sistema discreto queda
desvirtuada frente a la respuesta del sistema continuo anlogo?.
Solucin:
a) Clculo de los polos dominantes en lazo cerrado que cumplen las especificaciones 1 y 2.
d
4
=e
t s = = 2 = 2 ; Mp = e
1 2
= 0.163 d = 3. 4641
181
s1,2 = jd = 2 j3.461
2
2
s
T=
0.1 = 18.138
=
d
d
3. 461
Se obtienen ms de 18 muestras por ciclo, lo que implica una buena representacin del sistema
continuo anlogo.
b) Posicin en el plano Z de los polos dominantes:
c) Debe comprobarse que no es posible lograr para ningn valor de k los polos en lazo cerrado
deseados en el plano Z con D(z)=1. Para ello se verifica que estos polos no pueden cumplir la
condicin de ngulo.
G ( s) =
k
1 e Ts
s
( s + 1) ( s + 2 )
1
G ( z ) = k 1 z 1 Z
+
s
(
s
1
)
(
s
2
)
=
T = 0 .1
k 0 .0 0 4 5 2 ( z + 0 .9 0 4 8 5 )
( z 0 .9 0 4 8 3 ) ( z 0 .8 1 8 7 3 )
0.77
-0.9048515
Re(z)
0.81873083 0.904837
0.278
0.278
0.278
180 o + arctg
180 o + arctg
0.81873 0.77
0.90485 + 0.77
0.90483 0.77
182
Y( z) z a
=
X( z)
z
k 0. 00452 ( z a ) ( z + 0. 90485)
z ( z 0. 90483) ( z 0. 81873)
Para que las races deseadas sean polos en lazo cerrado es necesario cumplir las condiciones de ngulo
(pertenencia al lugar geomtrico de las races) y mdulo. La aplicacin de estas condiciones
proporcionar los valores apropiados de control introducido.
Im(z)
j0.278
Re(z)
0.77
-0.9048515
0.81873083 0.904837
Condicin de ngulo:
0. 278
0. 278
0. 278
0. 278
arctg
+ arctg
180o + arctg
0. 77 a
0. 77
0. 90485 + 0. 77
0. 90483 0. 77
0. 278
180o + arctg
= 180o a 0. 5
0. 81873 0. 77
arctg
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Eje real
183
Amplitud
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
10
12
14
16
18
20
N de muestras
Fig. 3.83 Respuesta temporal en lazo cerrado del sistema con control PD.
La figura 3.82 muestra el diagrama polo-cero en plano Z en lazo cerrado del sistema diseado. Puede
observarse como se obtiene una respuesta en lazo cerrado que verifica las condiciones de diseo
impuestas al sistema, y como el nmero de muestras por ciclo es el esperado.
e) Al cambiar el periodo de muestreo la funcin de transferencia del sistema tambin variar.
1
z a 24 0.0164292 ( z 0.5) ( z + 0.81873)
GLA ( z ) = k 1 z 1 Z
s
(
s
1
)
(
s
2
)
z
z ( z 0.67032 ) ( z 0.81873)
T = 0.2
Ecuacin caracterstica:
GLA ( z ) + 1 = 0 z 3 1. 0947501 z 2 + 0. 6744901 z 0.1614144 = 0
Conociendo que una raz se encuentra en z = 0.4:
z1,2 = 0.3473751 j0.5252815
z 3 10947501
.
.
z 2 + 0.6744901 z 01614144
=0
z = 0.4
d = 4.9325489
tg dT =
0.3473751
T
2
2
e
= ( 0.3473751) + ( 0.5252815) 2 = 2.31213
s1,2 = jd = 2.31213 j4.9325489
184
1 2
=e
= 0. 23 Mp (%) = 23 %
10
;
(s + 1)(s + 2)
G oh G p (z) =
T = 0.1 seg.;
4.52 10 2 (z + 0.9048)
(z 0.9048)(z 0.8187)
z 1
z -1
z -1
G LA (z) = lim
G PID (z) G oh G p (z)
z
1
T
T
1 1
0.0452 1.9048
2k i T 2
= 5.25k i
T 2T
0.09052 0.1813
k i T 2 2k p T 4k d
k i T + 2k p T + 2k d
2
z +
2k d
k i T + 2k p T + 2k d
2
= (z 0.9048)(z 0.8187)
z 2 1.724z + 0.741
Igualando coeficientes:
2k d
k i T 2 + 2k p T + 2k d
= 0.741 ;
k i T 2 2 k p T 4k d
k i T 2 + 2k p T + 2k d
= 1.724
185
. y
De este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas se deducen los valores de k p = 14
k d = 0.415 . La expresin del controlador y la funcin de transferencia de lazo abierto son:
G PID ( z ) = 5.8
( z 0.9048 )( z 0.818 )
z ( z 1)
G LA ( z ) = G PID ( z) G oh G p ( z ) =
0.263( z + 0.9048 )
z ( z 1)
Tal como muestra el LGR discreto, fig. 3.84, para el valor de kp calculado, los polos de lazo cerrado
estn dentro del crculo unitario, por lo que el diseo es estable.
z1,2 = 0.369 0.319 j
2
C
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-3
-2
-1
Segn la figura 3.85, se puede observar que el mximo sobreimpulso est limitado al 4 %, y que el
tiempo de subida queda reducido considerablemente respecto de la respuesta temporal sin control de
lazo abierto.
4
V
%
V
186
3.12 Problemas
Problema 1
El sistema de la figura es un control de la temperatura en el interior de una cmara cerrada y
convenientemente aislada del exterior mediante un recubrimiento isotrmico.
100k
100k
30V
DRIVER
OP07
+
100k
Vin
CONTROL
0.1k
CAMARA AISLADA
Rt
D(s)
Verror
Va
CALEFACTOR
ia
100k
Ct
kh
qo
qi
Tamb
To
2.73V
R2
LM334
R1
10V
LM324
Vo
V+
V-
R1
0.22k
LM324
Vs
R2
10k
Donde :
Rt = Resistencia trmica de la cmara.
Verror
Va
D(s)
ka
ia
kh
Vo
kr
Vs
qi
1
R t Ct s + 1
To
ks
1.- Teniendo en cuenta que se usa el LM334 como sensor de temperatura, cuyas caractersticas son:
- Sensibilidad en el punto Vs = 10mV/Kelvin.
1
s s + 1
Con s = 20 seg.
3.- Dada la constante del tiempo del sensor, comentar si puede tener efecto sobre la respuesta temporal
del sistema realimentado. Razonar la respuesta.
Solucin :
1.2.- Son 10mV por cada grado Kelvin, as que el margen de tensiones est entre 2.73V y 3.43V. Se
debe pasar de grados centgrados a grados Kelvin. La expresin es la de una recta Vs=ksC + 2.73.
1.3.- El valor de ks es la misma sensibilidad del sensor ks=0.01 .
1.4.- Para adecuar el margen de tensiones de 0 a 5 voltios kr = 7.142 .
188
2.1.- El coeficiente esttico de velocidad es k p = lm G (s) H (s) = 0.5 0.07142 , de forma que el error
s0
3.- Al ser un polo en realimentacin, este polo se presenta como un cero del sistema. Este tendr poco
efecto, pues est bastante alejado del cero del PI. El sensor es mucho ms rpido que las constantes de
tiempo de la planta y por tanto no tiene efecto sobre sta. Se dice que el sensor es transparente y se
desprecia el efecto dinmico que tiene sobre la planta.
Problema 2
El sistema de control discreto de la figura 1 puede modelarse idealmente como muestra la figura 2 :
Referencia
+
A/D
Controlador
Discreto
D/A
Planta
Salida
Fig. 1
Controlador
Discreto
ZOH
Planta
Ts
R(s)
+
D(z)
C(s)
1 e
s
Gp(s)
Fig. 2
Donde :
Gp(s) =
36
s (s + 3.6)
D( z) = k
za
zb
Se pretenden disear los parmetros del sistema de control para obtener las especificaciones de
M p = 10% , ts = 0.8 seg y essp = 0 .
1.- Calcular el valor del periodo de muestreo necesario para obtener 20 muestras/ciclo.
2.- Si se escoge T=50 mseg., disear el controlador discreto D(z) para cumplir las especificaciones
anteriores. Para ello, escoger el valor del parmetro a de modo que cancele adecuadamente uno de
los polos de la planta.
3.- Los convertidores A/D y D/A introducen errores a la salida del sistema como consecuencia del
error de cuantificacin realizado en la conversin A/D y D/A, respectivamente. Dichos
convertidores puede modelarse como muestra la figura 3.
e
+
+
A/D
T
e
+
+
D/A
ZOH
Fig. 3
2 n
2
Determinar el nmero de bits de los convertidores A/D y D/A para que el efecto del error mximo
de cuantificacin sobre la variable de salida sea menor del 0.6 %. Considrese una entrada de error
tipo escaln de amplitud emax.
4.- Obtener la codificacin del coeficiente b si se realiza mediante una palabra binaria que utiliza 8
bits a la derecha de la coma fija, como se muestra en el ejemplo siguiente:
(0.11000001)2 = b7
1
1
1
1 1 1
1
+ b 6 + b5 + + b 0 8 = + 2 + 8 = ( 0.75390625)10
2 2
2
4
8
2
2 10
4
= 0.8 seg = 5 ; Mp = e / d = 01
.
= 0.732935 d = 6.82188
d
Td 2 / d
=
= 20
T
T
T = 46 mseg.
190
za
zb
No se puede cancelar el polo en z=1 porque es el responsable de anular el error estacionario, por ello:
a=0.835702; como se comprueba a continuacin:
1 e Ts
36
36
1
G ( z) = Z
= (1 z ) Z 2
s
s (s + 3.6)
s (s + 3.6)
G ( z) =
Debe observarse que es necesario realizar el diseo del controlador porque puede calcularse la
respuesta del sistema en lazo cerrado sin control obtenindose :
Polos en lazo cerrado :
Re[ z] = e T cos dT
Im[ z]
; e T = Re 2 [ z] + Im 2 [ z]
tgdT =
Re[
z
]
Im[ z] = e T sendT
tgdT =
0.2676517
d = 5.803 ; e T = (0.2676517) 2 + (0.8964265) 2 = 1.3328
0.8964265
s1,2 = 1.3328 j 5803
.
4
= 3 seg
M p = e / d = 0.486 48.6%
La figura 4 muestra la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado sin control, donde pueden
verificarse las caractersticas dinmicas previstas.
Diseo:
Polos en lazo cerrado deseados :
Aplicando condicin de mdulo y condicin de ngulo se obtendrn los parmetros b y k, solucin del
diseo.
Amplitud
1.2
Amplitud
1.5
0.8
0.6
0.4
0.5
0.2
0
0
10
20
30
40
N de muestras
50
60
0
0
70
10
Fig. 4
15
20
N de muestras
25
30
35
Fig. 5
Condicin de ngulo :
0.2695531
0.2695531
0.2695531
o
o
arctg
arctg 0.7339335 b 180 + arctg 1 0.7339335 = 180
+
0
.
7339335
0
.
9417781
b=0.5392857
Condicin de mdulo :
4.241725 10 2 k (0.7339335 + 0.9417781) 2 + 0.26055312
2
=1
k=1.6837
z 0.8352702
z 0.5392857
+
+
Controlador
Discreto
+
D(z)
e
+
ZOH
Ts
1 e
s
Planta
Gp(s)
C(s)
192
C( z) = G( z ) E( z ) + D( z ) [ E( z ) C( z )]
C( z ) =
G( z ) (1 + D( z))
E( z )
1 + D( z ) G( z )
Num
; sustituyendo en la ecuacin anterior resulta:
Den
C ( z) =
Num (1 + D( z))
E ( z)
Den + D( z) Num
Num (1 + D( z)) e z
) Den
+ D( z) Num z 1
z1
z 0.5392857
css = lim
+ 1 e ;
+ 1 e = lim
z1 D( z)
z1 1.6837 ( z 0.8352702)
2 n
= 2 ( n +1) ; para n=8 2 9 = 1.9537 103 y
2
(0.10001010)2 =
1 1
1
+
+ = ( 0.5390625)10
2 25 2 7 10
1
1
1 1
+ 5 + 7 + 8 = ( 0.5429688)10
2 2
2
2 10
(0.10001011)2 =
Planteando la ecuacin caracterstica resultante para cada uno de las dos posibilidades existentes
puede verificarse que no existe una desviacin importante respecto al caso diseado; por esta razn, el
sistema implementado responder de modo similar al caso ideal, logrndose, por tanto, validar las
especificaciones de diseo requeridas.
Problema 3
El mtodo de discretizacin del mapeado polo-cero consiste en separar numerador y denominador de
la funcin de transferencia G(s) a polos del filtro de tiempo discreto GD[z].
Considerando el filtro de tiempo continuo : G(s)= K(s+a), la zona de inters es el rango de bajas
frecuencias.
Si se quiere obtener un filtro de tiempo discreto equivalente GD[z], utilizando el mtodo del mapeado
polo-cero ; para ello :
GD[ z] = KD
z z1
z p1
1.- Situar en el plano S los polos y ceros finitos de G(s). Transformar dichos puntos al plano Z.
2.- Identifique si hay polos y/o ceros a frecuencia infinita (=). Conociendo que en el dominio
discreto es equivalente la frecuencia infinita del plano S con la mxima frecuencia til para que no
se produzca aliasing, transformar las singularidades anteriores del plano S al Z.
3.- Ajustar la ganancia KD del filtro de tiempo discreto de manera que coincida la ganancia en
continua del filtro continuo con la ganancia en continua del filtro discreto, ya que nos interesa la
zona de bajas frecuencias.
4.- Escriba la expresin completa del filtro discreto equivalente GD[z]. Dar los valores de z1, p1, y
KD.
Utilizando ahora el mtodo del mapeado para transformar un sistema de control continuo a control
discreto.
Dado el sistema 1:
R(s)
+
C(s)
4(s+2)
s2
Sistema 1
T=0.1 seg.
Control
digital
ZOH
Sistema 2
1
s2
C(s)
194
Para ello :
a.- Encontrar el controlador analgico G(s) para que el sistema 3, al incluir un ZOH, tenga los polos
dominantes en lazo cerrado en la misma posicin que el sistema 1.
R(s)
+
G(s)
ZOH
C(s)
s2
Sistema 3
ZOH =
Donde:
1
T
s+1
2
G (s) = k( s + a )
b.- Transformar G(s) a un controlador digital GD[z] mediante el mtodo del mapeado polo-cero.
Solucin :
1.- G(s) = k(s+a)
j
-a
Im[z]
z=e Ts
e-Ta Re[z]
jT
1
s = . Si
T
2
= e j = 1
z e aT
z +1
G D (1) = K D
1 e aT
2aK
= G (0) = aK K D =
1+ 1
1 e aT
z e aT
1 e aT z + 1
2aK
C(s)
4( s + 2)
= 2
R (s) s + 4s + 8
Al aadir ZOH se modifican los polos en lazo cerrado, por lo que debe de calcularse la situacin del
cero del control para que los polos se mantengan en s1,2 = -22j
FLA = K(s + a )
20 1
;
s + 20 s 2
ZOH =
1
20
=
0.05s + 1 s + 20
-20
-a
-2
2
.
= 180 a = 177
a2
20 K 2.013
. 2.82 2
1811
= 1 K = 3.59
Gc(s)=3.59(s+1.77)
b.- Se transforma el controlador analgico a digital :
G D [ z] = K
z e 1.770.1
z 0.83
=K
z +1
z +1
1 0.837
= 3.59 1.77 K = 77.96
1+1
z 0.837
G D [z] = 77.96
z +1
Problema 4
El sistema Resolver es muy utilizado en aplicaciones industriales de control de posicin y velocidad de
motores. Su funcionamiento puede resumirse indicando que ofrece a su salida dos seales senoidales
en fase, cuya amplitud depende del ngulo actual medido en el motor y cuya frecuencia depende de
una seal externa. Para logra extraer la informacin de posicin angular del motor se aade el sistema
RDC (Resolver Digital Converter) al Resolver como muestra la figura 1.
196
Fig. 1
De este modo, se obtiene a la salida del RDC una palabra digital que contiene la informacin de la
posicin angular actual del motor.
Conociendo que el sistema anterior puede modelarse en su conjunto por:
Velocidad
medida (Vmed)
ngulo
Motor (mot)
+
A2(s)
A1(s)
ngulo
medido (med)
A/D
donde: A1(s) =
K1 1 + s t1
;
s 1 + s t2
A 2 (s) =
Palabra
Digital
Salida
K2
s
med (s)
Vmed (s)
y
.
mot (s)
mot (s)
Calcular los valores estacionarios de ngulo y velocidad medidos para los casos:
mot (s) =
20
1
y mot (s) = 2
s
s
2.- Razonar el funcionamiento del sistema Resolver-RDC. Comparar este sistema con un bucle de
enganche de fase (P.L.L.).
3.- Calcular el nmero de bits necesarios para tener una resolucin angular menor de 0.1.
4.- Sabiendo que el contador del sistema RDC utiliza los pulsos generados por el VCO para
determinar la posicin angular del motor. Cuntos pulsos se generan en una revolucin del
motor?. Cul es la velocidad mxima que puede seguir el sistema si la frecuencia mxima del
VCO es de 1,536 MHz?.
A continuacin, se desea estudiar un sistema de control de posicin utilizando los sistemas anteriores
tal y como muestra la figura 2.
G(s)
ngulo
Referencia
(Palabra digital)
Motor
Amp.
Potencia
D/A
RDC
ngulo medido
(Palabra digital)
Resolver
Fig. 2
Dado que el periodo de muestreo del sistema de control es de T=50 mseg y el tiempo de
establecimiento del sistema Resolver-RDC es de 20 mseg, el diagrama de bloques equivalente de este
sistema es:
in(s)
+
donde:
D(z)
G ( s) =
ZOH
G(s)
mot(s)
km
s ( Tm s + 1)
5.- Seleccionar y disear el control discreto adecuado D(z) para obtener un tiempo de establecimiento
de 1.2 segundos y un mximo sobreimpulso del 20 %. Determinar el nmero de muestras por ciclo.
Razonar la eleccin del control y el diseo del mismo.
6.- Supngase que el motor queda en vaco (sin carga) variando su constante de tiempo de 500 mseg a
5 mseg. Razonar las causas que proporcionan un mal funcionamiento del sistema de control.
Determinar una solucin al problema y dibujar el diagrama de bloques equivalente del sistema de
control.
198
Solucin:
1.- Funciones de transferencia:
med (s)
K1K2 (1 + s t1)
=
;
mot (s) s2 (1 + s t 2 ) + K1K2 (1 + s t1 )
med (s)
K1 s (1 + s t1 )
=
mot (s) s2 (1 + s t 2 ) + K1K2 (1 + s t1 )
Valores estacionarios:
1. med (s) =
20
(s) 20
= 20 ;
; med = lim s med
s
s0 mot ( s) s
1
2. mot (s) = 2 ;
s
V
(s) 20
=0
Vmed = lim s med
s0 mot ( s) s
(s) 1
=;
med = lim s med
s0 mot ( s) s2
1
V (s) 1
Vmed = lim s med
=
2
K2
s0 mot ( s) s
2.- El sistema Resolver-RDC permite obtener el valor de la posicin angular del motor y un valor
proporcional a su velocidad angular. En cuanto a su funcionamiento, se observa la presencia de un
multiplicador de seal y un detector de fase que recuerda al comparador de fase de un PLL. Por otra
parte, el integrador realiza una funcin paso-bajo garantizando la medida correcta de la velocidad del
motor dado que el sistema tiene dos elementos integradores (el integrador y el VCO). Por ltimo el
contador ofrece el valor de la posicin angular actual.
3.- Nmero de bits para resolucin angular menor de 0.1. Realizando pruebas :
11 bits 211 = 2048
360
= 0175
. ;
2048
360
= 0.0878
4096
4
5.- t s = = 3.333 ; M p = e
1
pulsos
4096
= 375rps
rev
= 0.2 d = 6.5066
2
s
= T = 19 muestras ciclo
d d
1 e Ts
K
G a ( z) = Z
G (s) = 1 z 1 Z 2 m
;
s (Tms + 1)
s
G a ( z) = 4.8374 102
z + 0.9672
( z 1)( z 0.9048)
z1,2 LGR ?
Control proporcional :
Condicin de ngulo :
arctg
0.2705
0.2705
0.2705
180 + arctg
180 + arctg
= 131.7 z 1,2 LGR
0.8020 + 0.9672
1 0.8020
0.9048 0.8020
Control proporcional-derivativo :
D( z) = K( z a )
Condicin de ngulo :
131,7 arctg
0.2705
= 180
0.8020 + a
a = 0.5609
Condicin de modulo:
K 4.8374 10 2
= 1 K = 3.0948
f) Si la constante de tiempo del motor pasa de 500 mseg a 5 mseg, no se verificar la condicin del
nmero de muestras por ciclo al ser el periodo de muestreo de 50 mseg, apareciendo distorsin en la
respuesta, lo cual conlleva un empeoramiento substancial de la dinmica del sistema. La solucin al
problema consiste en disminuir el periodo de muestreo para garantizar un nmero de muestras por
ciclo elevado. Sin embargo, el control discreto debe redisearse porque deber considerarse la
dinmica asociada al sistema sensor (Resolver-RDC) debido a que el nuevo periodo de muestreo con
toda seguridad ser menor que el tiempo de establecimiento de dicho sistema que es de 20 mseg. El
diagrama de bloques en esta situacin resulta:
D(z)
ZOH
med ( s)
mot (s)
G(s)
200
Problema 5
En la figura se muestra un sistema de control realimentado con una red de compensacin y con una
ganancia proporcional.
Filtro
Compensador
e(s)
R(s)
+
Proceso
s + 1
s + 1
4
s( s + 2)
C(s)
1.-Observando el lugar geomtrico de las races del sistema, fig. 1, seleccionar el compensador de los
conocidos (adelanto, retardo) de manera que se puedan cumplir las siguientes especificaciones :
- Tiempo de establecimiento de 2 seg.
- Coeficiente de amortiguamiento =
1
2
Razonar la respuesta.
2.- Calcular el valor de los parmetros , y k, de manera que se cumplan las especificaciones del
apartado 1), utilizando el teorema de la constancia del LGR segn el cual el sumatorio de los polos
de lazo abierto es igual al sumatorio de los polos de lazo cerrado; para ello utilizar la situacin
mnima que permita tener dominancia.
PLA = PLC
Nota : Considerar situacin de polos dominantes cuando la parte real de los polos no dominantes
es tres veces mayor o igual que la parte real de los polos dominantes.
4
Eje Imaginario
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-4
-3
-2
-1
0
Eje Real
Fig. 1
Solucin:
1.- Las especificaciones son de ts = 2seg. y =
Eje Imaginario
4
3
Polo LC
2
1
Polo LC
0
-1
-2
Polo LC
-3
-4
-5
-10
-5
Eje Real
2.- Segn el LGR, si los polos de lazo cerrado deben estar en s1,2 = 2 2 j , el tercer polo en lazo
cerrado U3 , correspondiente al compensador en adelanto, deber estar situado a una distancia de los
polos 712 , tal que permita al menos la condicin mnima de dominancia. Si C es la distancia de los
polos
b = 3 a
Por tanto segn el teorema de la constancia :
1
PLA = 2 ;
PLC = 2 a b
Entonces :
1
PLA = 2 = PLC = 2 a b ;
Como la condicin de diseo implica que a = 2 :
1
2 = 2 a 3 a = 5 a
1
=8
202
-2
2
= 63.43
tg
1 2
1
=3
El valor de la ganancia se calcula a travs de la condicin de mdulo dando como resultado k=1.5
Problema 6
El siguiente diagrama de bloques representa un servomotor de posicin que incorpora una
compensacin serie (bloque Gc(s)) y una compensacin por realimentacin de velocidad (bloque
Gf(s)):
R(s)
E(s)
+
Gc(s)
2.5
T(s)
+
Gp (s) =
4
s( s + 1)
C(s)
Gf ( s) = k g s
G 1 (s) =
C(s)
R (s) T( s) = 0
G 2 (s) =
C(s)
T(s) R ( s) = 0
2.- Suponiendo Gc(s) = kc (constante a determinar), atendiendo a la expresin de G2(s) (con R(s)=0),
determinar los valores de kc y kg de forma que, ante un par perturbador de tipo escaln unitario, el
sistema presente un coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y un error en rgimen estacionario del
5% ante dicho par.
3.- Demostrar que la compensacin por realimentacin de velocidad no afecta al error en rgimen
estacionario. Razonar la respuesta.
4.- Calcular el error en rgimen estacionario frente a una entrada R(s) del tipo escaln unitario,
suponiendo T(s)=0.
5.- Gc(s) puede ser Gc1(s) = kc + kds Gc2(s) = kc +
ki
.
s
5.1.- Escoger razonadamente uno de los controles serie anteriores, de forma que el error en
rgimen estacionario ess frente a un par perturbador del tipo escaln unitario sea nulo.
5.2.- Para el control elegido y con los valores de kc y kg hallados en el apartado 2, determinar el
rango de valores del parmetro restante (kd ki), para que el sistema sea incondicionalmente
estable.
Solucin:
1.- Funciones de transferencia:
Cuando T(s) = 0 se tiene una realimentacin interna y una realimentacin externa a la hora de
encontrar la funcin de transferencia.
R(s)
E(s)
+
Gc(s)
Gp (s) =
2.5
-
Gf ( s) = k g s
R(s)
E(s)
+
10 Gc(s)
s s + 1 + 10 k g
C(s)
4
s( s + 1)
C(s)
204
10 Gc(s)
C(s)
=
R (s) T( s) =0 s 2 + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s)
T(s)
+
Gp (s) =
2.5
C(s)
Gf (s) = k g s
T(s)
4
s( s + 1)
Gc(s)
Gp( s) =
C(s)
4
s( s + 1)
2.5 Gc(s) + k g s
La funcin de transferencia final resulta :
G 2 (s) =
4
C(s)
=
2
T(s) R ( s) = 0 s + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s)
2.- Gc(s) = kc :
G 2 (s) =
4
C(s)
=
2
T(s) R ( s) = 0 s + 1 + 10 k g s + 10 k c
1 + 10 k g
2 10 k c
= 0.5
Por otra parte, observando la estructura del diagrama de bloques se puede decir que E(s) = -C(s), ya
que R(s) = 0.
El valor estacionario de la salida frente a un par perturbador del tipo escaln unitario valdr:
c ss = lim s C(s) = lim s
s0
e ss = c ss =
s0
1
4
=
s + 1 + 10 k g s + 10 k c s 10 k c
4
= 0.05
10 k c
kg = 0.79
s0
1
s + 1 + 10 k g s + 10 k c s
2
s0
10 Gc(s)
1
=1
s + 1 + 10 k g s + 10 Gc(s) s
2
206
Denominador de G2(s):
Aplicando CER :
80
8.9
10 k i
. ki
s 80 112
0
10 k i
s
1
Para que no existan cambios de signo en la primera columna, debe cumplirse: ki < 71.42.
Problema 7
Dado el sistema de la figura :
PLANTA
CONTROL
R(s)
+
Gc(s)
-
G (s) =
1
s
+ 1 ( s + 1)
3
C(s)
G c ( s) = k (1 + Td s) = k (1 + 0.05 s)
El lugar geomtrico de las races del sistema resultante es el que se muestra en la figura:
20
15
a2
10
5
0
a1
k2
k1
a1
-5
-10
a2
-15
-20
-40
-30
-20
-10
10
Eje Real
2.1.- Para este tipo de control, comentar, de forma cualitativa, la evolucin que sigue el mximo
sobreimpulso (Mp) al variar k desde k=k1 hasta k=k2. Razonar la respuesta.
2.2.- Para k=2, los polos en lazo cerrado se sitan en la posicin a1 y para k=30 en la posicin a2.
Relacionando los parmetros ts, tp, Mp y essp con las posiciones de los polos en lazo cerrado,
indicar qu figura (figura 1 figura 2) de respuesta temporal al escaln en lazo cerrado
corresponde a k=2 y cual a k=30. Razonar la respuesta.
3.- Si el control es ahora del tipo proporcional integral derivativo:
1.2
1.2
Amplitud
Amplitud
1.2 s2 + 2s + 1
T T s2 + Ti s + 1
G c ( s) = k i d
= k
s
s
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
1
2
T iempo (seg)
Fig. 1
1
2
T iempo (seg)
Fig. 2
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2
Am plitud
Am plitud
208
1
0.8
1
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
5
T iempo (s eg)
0
0
10
5
T iempo (s eg)
Fig. 3
10
Fig. 4
El lugar geomtrico de las races del sistema con este control es el que se muestra en la figura 5.
Para k=5, los polos en lazo cerrado se sitan en a3, a4 y a5.
3.1.- Para k=5, cuales sern los polos dominantes del sistema? Razonar la respuesta.
Dadas las figuras 3 y 4 de respuesta temporal al escaln en lazo cerrado :
3.2.- Qu grfica corresponde a la situacin de los polos con ganancia k=5? Razonar la respuesta.
0.8
0.6
0.4
a3
0.2
a5
0
-3
-1
-0.2
a4
-0.4
-0.6
-0.8
-20
-15
Solucin:
1.1.- Punto de ruptura en s = -2. Asntota a 90.
-10
Eje Real
-5
-3
1.2.- k p = lim G LA (s ) = k
essp =
s0
-1
1
1
=
1+ kp 1+ k
1.3.- A medida que k aumenta, los polos se desplazan sobre la rama vertical ( = -2), de manera que el
ngulo aumenta, con lo que disminuye ( = cos ). En consecuencia el Mp aumentar.
j
2
k
1
1
-3
Mp = e
-1
1 2
2.1.- El Mp crecer desde k=k1 hasta alcanzar un valor mximo, desde el cual comenzar a decrecer
hasta llegar a cero en k=k2. El valor mximo se consigue para el punto en el cual la recta desde el
origen es tangente a la circunferencia, es decir, cuando es mximo.
j
-ax
Si max
min
Mpmax
2.2.- La grfica de respuesta temporal de la figura 1 se corresponde con la posicin de los polos a1
(k=2), ya que:
a.- La parte real de los polos en a1 es inferior a la de los polos en a2, en consecuencia el tiempo de
establecimiento (ts = 4/) ser mayor para a1.
b.- La parte imaginaria de los polos en a1 es inferior a la de los polos en a2, con lo cual tp ser
mayor en a1.
210
tp =
;
d
= arctg
c.- El ngulo de los polos en a2 ser mayor que el de los polos en a1, lo que significar que
> 2, que a su vez implica Mpa1 < Mpa2.
d.- Para los polos en a1, el valor de k es inferior que para los polos en a2, por lo tanto el error
estacionario al escaln ser mayor que en a2.
3.1.- Se puede observar que los polos a3 y a4 se encuentran situados sobre los ceros de lazo abierto,
que se corresponden con los ceros en lazo cerrado del sistema.
R(s)
+
H(s)
C(s)
G(s)
C( s)
G ( s)H ( s)
=
R ( s) 1 + G ( s)H ( s)
Races de G(s)H(s)
Por lo tanto, los polos en lazo cerrado a3 y a4 se anularn con los ceros de lazo cerrado que se
corresponden con los ceros de lazo abierto. En consecuencia, el polo dominante del sistema ser a5.
3.2.- El polo que tiene ms influencia es a5. Se observa que que dicho polo es real, por lo cual la
respuesta temporal del sistema corresponder a la de un sistema de primer orden. En este caso
coincide con la figura 3.
Problema 8
Dado el sistema de la figura:
R(s)
E(s)
+
1
s+1
Gc(s)
B(s)
H (s) =
C(s)
1
s+ 2
1
de
= 01111
= 1111%
.
.
1+ Kp
2.- Calcular el valor del coeficiente esttico de posicin, as como el error estacionario de posicin
cometido.
3.- Dibujar el LGR del sistema diseado. Indicar la posicin de los polos en lazo cerrado del diseo y
el valor de k asociado a los mismos.
4.- Dibujar la situacin de todos los polos y ceros en lazo cerrado del sistema diseado. Podr
caracterizarse la respuesta transitoria segn las especificaciones anteriores? Por qu?
5.- Sabiendo que la expresin de la respuesta temporal del sistema diseado frente a una entrada del
tipo escaln unitario es:
c(t) = 1.77u(t) + 2e-3t(0.61cos(3t) + 1.27sin(3t))u(t)
Obtener los valores de c(t) para los instantes t = 0, 0.5, ts, 2 y 4 seg.
A la vista de los resultados :
- Es viable el control PD en este sistema?.
- Es H(s) transparente respecto al sistema?.
- Si se desea que H(s) no afecte a la respuesta temporal, dnde debera estar situado el polo
que introduce?
Solucin:
1.M p = 4.32%
s = 3 3 j
. seg.
t s = 133
Aplicando la condicin de ngulo, se obtiene a = 5.33, y mediante la condicin de mdulo k = 3.
2.-
e ssp =
s 0
3 ( s + 5.33)
(s + 1) (s + 2)
1
= 01111
= 1111%
.
.
1+ Kp
=8
212
Eje Im aginario
k=3
2
0
-5.333
-2 -1
-2
k=3
-4
-6
-15
-10
-5
Eje R eal
4.- Al tener un polo en H(s), ste aparecer como cero de lazo cerrado.
3( s + 5.33)( s + 2)
C(s)
=
R (s) ( s + 1)( s + 2) + 3( s + 5.33)
Polos de lazo cerrado en:
s1,2 = -33j
s1 = -5.333 y s2 = -2
La presencia del cero es la causa de que la respuesta temporal sea totalmente distinta a la esperada.
4
3.5
Amplitud
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
0.5
1
Tiempo (seg)
1.5
5.Instante t (seg.)
Amplitud de la respuesta
2.99
0.5
2.35
ts=1.33
1.72
1.77
1.77
La grfica de la respuesta temporal muestra el efecto que causa el cero. En consecuencia, el control
PD no es viable en este caso.
H(s) no es, por tanto, transparente, y para que no afecte a la respuesta temporal, el polo que introduce
deber estar lo bastante alejado de las races de G(s) para que no modifique su respuesta.
Problema 9
Dado el siguiente sistema :
G(s)
Control
R(s)
+
1 e Ts
s
GD[z]
-
T = 2 seg.
e 2 Ts
s +1
C(s)
= 0.5:
a)
d
=0
s
c)
d
= 0.5
s
b)
d
= 0.25
s
d)
d
=1
s
= 0.5 y el nmero de
214
G d [z] = K p + K i
1
1 z 1
Encontrar Kp y Ki.
Solucin:
1.-
1 e Ts e 2Ts
1
0.864
1
2
G[z] = TZ
= 2
= (1 z ) z TZ
s
s
s
(
s
)
1
1
+
. )
+ z ( z 0135
2.z = e Ts = e T( n + j d )
n =
z=e
d
1
d
2
2
+ j d
s
s
1 2
T=
z =e
2 d
1 2 s
2
s
z = 2
d
s
=0
s
z = 0 rad
z = 0.403
d
= 0.25
s
z = rad
2
z = 0163
.
d
= 0.5
s
z = rad
z = 0.0265
d
=1
s
z = 0 rad
Im(z)
d
= 0.25
s
d
=0
s
d
= 0.5
s
d
=1
s
Re(z)
La zona til ser desde d / s = 0 hasta d / s = 0.5 , ya que se cumple el criterio de Nyquist.
3.-
G D [z] = K p + K i
1
1 z
= (K p + K i )
Kp + Ki = K
Kp
=a
Kp + Ki
Td
= 10
T
Kp
K p + Ki
z 1
= K
za
z 1
d
= 01
.
s
z = 0.6957
z = 0.562 j0.409
z = 0.2 rad = 36
Im(z)
j0.409
0.135
0.562
3
1
Re(z)
= 72.72
72.72 = 180 arctg
0.409
a = 0.429
a 0.562
z a 0.864
2
.
z z 1 z 0135
0.43 0.864
0.695 2 0.591 0.599
=1
= 1 K = 0.46
Para encontrar Kp y Ki :
0.46 = K p + K i
K p = 0197
.
Kp
0.429 =
K i = 0.263
K p + K i
216
Problema 10
En la siguiente figura se muestra un esquema de suspensin magntica elemental:
(Amperes)
donde:
Calcular los valores de icte y Vcte de modo que la bola se encuentre en equilibrio en x=0,
considerando Vref = iref = 0.
Nota: Se considera que la bola est en equilibrio cuando la suma de todas las fuerzas sobre ella es
nula.
3.- Con los valores de icte y Vcte obtenidos en el apartado anterior, calcular la funcin de transferencia
en lazo abierto del sistema U(s)/Iref(s).
Nota: Partiendo de la posicin de equilibrio de la bola en x=0.
2
d y 2
TL
= s Y(s) sy' (0) y(0)
dt 2
4.- Utilizando la funcin de transferencia U(s)/Iref(s), dibujar el diagrama de bloques del sistema en
lazo cerrado tomando U(s) como variable de salida y Vref como variable de entrada del sistema.
5.- Tomando la estructura obtenida en el apartado anterior:
5.1.- Dibujar el lugar geomtrico de las races en lazo cerrado, como una funcin del parmetro K
del sistema.
Para ello especificar:
* LGR sobre el eje real.
* Asntotas.
* Puntos de ruptura.
5.2.- Suponer que el comportamiento dinmico del desplazamiento de la bola (x) es proporcional a
la tensin u.
218
K(s + a )
E( s ) ;
s
6.1.- Cual escogera para obtener un control mejorado con respecto al mostrado en el apartado
anterior? Raznese la respuesta.
6.2.- Con dicho control, dar la funcin de transferencia U(s)/Tref(s).
6.3.- Calcular los valores de a y K del control escogido para que, ante una variacin de la tensin
de referencia (Vref) en escaln, la bola cambie de posicin vertical con el siguiente
comportamiento dinmico de la tensin u:
Mp = 4.321% ;
ts = 1 seg
Solucin :
1.e = 100 x
f = 0.5i + 20x
i = Vo u
u = Ke
m = 20gr = 20 10 3 Kg.
f g = 9.8 20 10 3 = 0196
.
N
f f g = m
2.- En equilibrio x = 0
d2x
dt 2
= 0 f = fg
d2x
dt 2
fg
0.5
= 0.392 A
I(s ) = Vo (s ) U (s )
U(s )
U (s )
0196
= 20 10 3 s 2
.
100 K
100 K
20
20 10 -3 2
U (s ) + 50 (I cte + I ref (s )) 19.6 =
s U(s)
K
K
20
20 10 -3 2
U (s ) + 50 (0.392 + I ref (s )) 19.6 =
s U (s )
K
K
U(s )
50 K
=
I ref (s ) 20 10 3 s 2 20
4.-
Vref(s)
Iref(s)
+
2500 K
U(s)
s 1000
U(s)
2500K
=
2
I ref (s) s 1000
5.1.-
Punto de ruptura en = 0
-31.62
31.62
220
2500
-31.62
31.62
(10) + 3162
. 2 (10)2 + 3162
. 2
= 1 K = 0.794
6.1.- Se deber escoger el segundo control que se corresponde con un PD. As se atrae las ramas hacia
el semiplano izquierdo del plano S, consiguiendo de esta forma que el sistema sea estable para
algunos valores de K.
U(s)
2500K(s + a )
=
I ref (s)
s 2 1000
6.2.6.3.j
Mp = 4.321% = 0.7071 = 45
j4
ts =
45
-4
4
= 1 seg = 4
j4
-a
-31.62
1
-4
arctg
2
31.62
4
4
4
arctg
180 + arctg
= 180
a4
27.62
35.62
a = 128.61
= 1 K = 0.0032
Problema 11
1 Parte:
Dado el sistema de control de un motor de corriente continua controlado por inducido de la figura:
2 = a - b
ea(s)
Lm
Rm
kT, kM
ia(s)
T(s)
ei(s)
eb(s)
er(s)
m(s)
f
1 = a - b
1
a
m(s)
d
dt
Donde:
T
Momento de inercia.
Coeficiente de friccin.
Desplazamiento angular.
eb
Fuerza electromotriz.
ia
Corriente de inducido.
Rm Resistencia de inducido.
Lm Inductancia de inducido.
Parmetro de ponderacin.
kT
kM
10
s( s + 1)( s + 10)
222
PLA = PLC
y como criterio de dominancia crtico se toma:
3{Mdulo parte real polos dominantes} {Mdulo parte real polos no dominantes}, calcular la
mxima ganancia que garantiza la situacin de dominancia, manteniendo el valor de calculado en el
apartado 4.
2 Parte:
En la realimentacin del sistema anterior se ha producido un cambio, quedando el valor de fijado a
=2. Por tanto, como parmetros variables slo quedan y la ganancia k. En esta nueva situacin se
pide:
1.- Calcular la expresin que toma la funcin de transferencia de lazo abierto.
2.- Calcular el valor de la ganancia k para que el coeficiente esttico de velocidad sea kv = 5.4 seg-1.
3.- Obtener la funcin de transferencia equivalente que permite obtener el LGR del sistema en funcin
del parmetro .
4.- Si el LGR en funcin del parmetro es el de la figura siguiente:
Eje Imaginario
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-10
-8
-6
-4
Eje Real
-2
4.1.- Indicar cul es el valor de los polos en lazo cerrado que conseguiran el mnimo sobreimpulso
en la respuesta del sistema a una entrada del tipo escaln unitario, suponiendo aproximacin
por polos dominantes.
4.2.- Calcular el valor de sabiendo que los polos en lazo abierto de la funcin de transferencia
equivalente del apartado 3 estn ubicados en:
s1,2 = -0.232 2.24j
s3 = -10.53
4.3.- Sabiendo que la situacin del tercer polo es s = -3.71, comprobar si este diseo se ajusta a la
aproximacin por polos dominantes.
4.4.- Calcular, aplicando el teorema de la constancia del LGR, el valor mximo de que garantiza
dominancia. Dar la expresin completa del control.
Solucin:
1 Parte:
1.- Las ecuaciones que definen al motor son:
ei (s) e b (s) = (R m + L ms ) i a (s)
e b (s ) = k M s m (s )
Operando se obtiene :
La realimentacin ser :
m (s)
kT
=
2
ei (s) s J L m s + (J R m + L m f ) s + R m f + k M k T
e r (s)
= k ( s + )
m (s)
224
m(s)
10
s( s + 1)( s + 10)
ea (s)
er (s)
k ( s + )
10k
= k
10
4.- Con las condiciones de tiempo de establecimiento y de mximo sobreimpulso, el punto resultante
en el plano de Laplace es s = -3.7 2.6j. Este punto se ajusta aplicando la condicin de mdulo y
ngulo, de tal manera que = 1.98 y k = 3.7. Por tanto, se dispone de un cero en s = -1.98 y de la
ganancia que ajusta el punto en el plano de Laplace.
5.- No se puede aplicar dominancia. El polo real est en la misma posicin que los polos complejos
conjugados. No cumplir las especificaciones al quedar un sistema de tercer orden en lazo cerrado.
6.- El control diseado es un proporcional derivativo. La accin ms sencilla es ser menos riguroso
con las especificaciones temporales y disminuir la ganancia. Segn el LGR del sistema diseado, al
disminuir la ganancia, los polos complejos conjugados se acercan ms al eje j, y el polo real se
desplazar hacia la izquierda. En consecuencia, al reducir la ganancia, se llega a un valor de la misma
a partir del cual se cumplir la condicin de dominancia especificada en el enunciado.
7.- Para aplicar el criterio de dominancia, basta con que el mdulo de la parte real de los polos no
dominantes sea tres veces mayor que el mdulo de la parte real de los polos dominantes. Se pide la
mxima ganancia que permite la condicin de dominancia; en consecuencia, se debe tomar como
condicin lmite la situacin en que el polo real se encuentre a una distancia del eje imaginario tres
veces mayor que la de los polos complejos conjugados.
j
bj
b=3a
a
-bj
PLA
PLA
a =
Luego:
11
= 2.2
5
= 11 = PLC = 3 a 2 a = 5 a
b = 3 a = 6.6
Una vez se conoce la posicin de los polos de lazo cerrado en la situacin lmite de dominancia, resta
determinar la ganancia k para la que se obtiene esta disposicin de las races, as como el valor de la
parte imaginaria de los polos complejos conjugados. Mediante la condicin de ngulo:
j
bj
-2.2 -1.98 -1
-10
-bj
180 arctg
b
b
b
b
= 180
180 arctg 180 arctg
arctg
2.2 198
.
2.2
2.2 1
10 2.2
arctg
b
b
b
b
arctg
arctg
arctg
= 0 b = 182
.
2.2
12
.
0.22
7.8
1.-
G (s) H (s) =
2.-
s( s + 1)( s + 10)
k = 2.7
27s
3
s + 11s 2 + 10s + 54
226
4.1.- Queda claro que el mnimo sobreimpulso, segn el LGR mostrado, est en el ngulo de la recta
tangente al codo formado por la rama que constituyen las distintas ubicaciones de los polos complejos
conjugados. Esto es as ya que el mnimo sobreimpulso se asocia con el mnimo ngulo (cos = ).
4
Eje imaginario
3
2
1
min
0
-1
-2
-3
-4
-10
-8
-6
-4
Eje Real
Real
Eje
-2
PLA
b = 6.6
A partir del LGR, la parte imaginaria ser bj = 1.82j. De esta forma, aplicando la condicin de
mdulo sobre s1,2 = -2.2 1.82j, para calcular el valor mximo de , se obtiene mx = 1
La expresin completa del control:
D(s) = 2.7 ( s + 2)
Problema 12
La compensacin en retardo-avance de fase permite mejorar el estado estacionario y la respuesta
transitoria manteniendo una determinada estabilidad relativa.
R(s)
CONTROL
PLANTA
Gc(s)
G(s)
C(s)
G (s) =
1
s (s + 6) (s + 10)
Suponiendo un control proporcional con ganancia proporcional kp = 192.064, y conociendo que una de
las races en lazo cerrado se ubica en s = -12.413.
1.- Determinar los parmetros de respuesta transitoria Mp, ts y tp. Razonar por qu puede aplicarse la
aproximacin de polos dominantes.
2.- Calcular el error en estado estacionario de velocidad con este valor de ganancia.
Con el objetivo de mejorar la respuesta transitoria del sistema, se sustituye el control proporcional por
un control en adelanto de fase:
Gc(s) = k
(s + 6)
( s + p)
La siguiente figura muestra la respuesta en lazo cerrado obtenida para un escaln unitario de entrada.
1.2
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1.5
Tiempo(seg)
(seg)
Tiempo
228
Por ltimo, se aade al control anterior una etapa de retardo de fase para lograr una red retardo-avance
de fase:
Gc(s) = k
(s + 6) (s + q )
(s + p) (s + 0.01)
1.-
1
s (s + 6) (s + 10)
s1,2 = 17935
j35011
.
.
; s 3 = 12.413
2.-
= 20% ;
k v = lim s G LA (s) =
s0
ts =
4
= 2.23 seg. ;
tp =
= 0.897 seg.
d
192.064
1
.
= 3.201 e ssv =
= 0.3124 3124%
6 10
kv
d = 6.83
M p = e d = 35
.
tp =
G LA (s) = k
1
s ( s + 10) (s + p)
j
j6.83
3
-10
-p
-3.5
-j6.83
arctg
6.83
6.83
6.83
arctg
180 arctg
= 180
p 35
10 35
35
.
.
.
arctg
6.83
= 16.4492 p = 26.633
p 35
.
4.-
1
6.832 + (26.633 35
.)
k v = lim s G LA (s) =
s0
6.83 2 + (10 35
.)
6.832 + 35
. 2
= 1 k = 1745.3514
1745.3514
1
.
= 6.5533 e ssv =
= 01526
15.26%
10 26.633
kv
5.- Desplazamiento del LGR hacia el semiplano izquierdo manteniendo el Mp, lo que permite mejorar
el essv.
6.-
k v = lim s G LA (s) = k
s0
q
= 10 3.201 q = 0.0488453
10 p 0.01
230
1.4
1.2
Amplitud
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1.5
2
2.5
Tiempo
(seg)
Tiempo
(seg)
3.5
Problema 13
Dado el sistema de la figura:
R(s)
+
e-tos
D(z)
T
T = 0.01 seg.
to = 0.01 seg.
1 e Ts
s
10
s + 10
C(s)
Donde to es el tiempo que tarda el controlador D(z) en procesar las muestras de la seal de error.
1.- Para un controlador proporcional D(z)=kp , calcular la funcin de transferencia de lazo abierto y el
error en rgimen estacionario cometido frente a una entrada escaln unitario.
Para conseguir un error en rgimen estacionario nulo se desea aadir una accin integral a la accin
proporcional ya existente, de la forma:
kp
e(t)
y(t)
E(s)
Y(s)
ki
s
y( t ) = k p e( t ) + k i e( t )dt
m(t)
M(s)
Se desea discretizar la accin integral, por lo que es posible aplicar tres mtodos diferentes:
e(t)
e[(k-1)T]
m[(k-1)T]
(k-1)T
kT
e(t)
e[(k-1)T]
m[(k-1)T]
(k-1)T
kT
e(t)
e[(k-1)T]
m[(k-1)T]
(k-1)T
kT
2.- Obtener la expresin del rea calculada m[kT], hasta la muestra actual kT, con cada uno de los tres
mtodos, tomando para ello m[(k-1)T] como el rea calculada previamente hasta la muestra
anterior (k-1)T. Obtener la expresin en el plano Z de la accin integral como Gi(z)=M(z)/E(z).
3.- Un controlador PI discreto se caracteriza por la expresin :
D( z) = k '
z+a
z 1
ts = 0.72 seg.
232
{ }
s ( s + 10)
e ssp =
1
;
1+ KP
= kp
T = 0.01
K P = lim G LA ( z) = lim k p
z1
z1
0.095162
z ( z 0.904837)
0.095162
= kp
z ( z 0.904837 )
1
e ssp =
1+ k p
2.- Expresin de la accin integral:
2.1.- Mtodo Tustin:
m[ kT] = m[( k 1)T] + Te[( k 1)T] +
T
{e[ kT] + e[( k 1)T]}
2
T
{e[ kT] e[( k 1)T]}
2
T
E( z ) + z 1 E( z)
2
M ( z ) T 1 + z 1 T z + 1
=
=
E( z) 2 1 z 1 2 z 1
M ( z)
z 1
1
= T
= T
1
E ( z)
z 1
1 z
3.- D( z) = k '
M ( z)
1
z
= T
= T
1
E ( z)
z 1
1 z
z+a
. Calculo de a y k' para cada mtodo.
z 1
za
z 1
2k p k i T
k i T 2k p
k ' z a
z
2
k
T
2
k
i
p
2k p k i T
k i T 2k p
k'
; a
2
k i T 2k p
D ( z)
2k p z 1 k i Tz 1
2
233
kp ki
T z 1
2 z 1
k'
k ' z a
k p k iT
za
z 1
1
z 1
k'
k'
za
z 1
k' k p ; a
k iT
1
kp
k p k iT
z
z 1
k' k p + k i T ; a
kp
k p k iT
ts
4
V
0.72seg. V
5555
.
;
s1,2
e T V r jZ d
e Ts
e VT e r jZd T
Mp
SV
Zd
0.0215 Z d
4.5455rad / s
.
5555
r j4.5455
0.9449876 r j0.042984
I1
-a
I2
I3
0.904837 0.9449876 1
Re(z)
0.1902685
z 0.73473
z 1
235
E(s)
C(s)
G(s)
donde: E( s) = L[ sen(t )] =
(s
( s j) ( s + j)
G ( s)
(4.1)
( s + j) ( s j)
k1
k2
( s + j) ( s j)
+ Cg ( s)
(4.2)
236
Los dos primeros trminos del desarrollo son originados por las races de la transformada de Laplace
de la seal senoidal de entrada, mientras que Cg(s) contiene la serie de trminos correspondientes al
desarrollo en fracciones parciales de los polos de G(s). El RPS nicamente existe en sistemas estables,
dado que ello implica que los trminos temporales que caracterizan la respuesta transitoria del sistema
desaparecen cuando el tiempo crece suficientemente:
1
Denominando Css(s) a la transformada de Laplace de la seal que perdura cuando el tiempo crezca
infinitamente (estado estacionario):
Css( s) =
k1
k2
(4.3)
( s + j) ( s j)
s= j
G( j)
2j
k2 =
G ( j)
(4.4)
2j
j G ( j)
G( j) = G( j) e
j G ( j)
(4.5)
= G( j) e
j G ( j)
(4.6)
Css( t ) = k1 e
jt
) + k 2 ( e jt )
(4.7)
2j
G( j) sen t + G ( j)
=
(4.8)
En conclusin, la respuesta de un sistema de tiempo continuo en RPS es una seal senoidal con igual
frecuencia que la seal de entrada, con una amplitud igual al producto de la amplitud de entrada por el
237
mdulo de la respuesta frecuencial, y cuya fase es igual a la suma de fases de la seal de entrada y la
fase de su respuesta frecuencial. De este modo, no es necesario realizar la antitransformada de Laplace
para determinar cul es la salida de un sistema de tiempo continuo estable en RPS.
Debe observarse que la obtencin de medidas experimentales de la respuesta frecuencial de un sistema
es muy sencilla, debido a que puede utilizarse la propia seal de excitacin para realizar el
sincronismo de la medida. De este modo, se puede obtener la respuesta frecuencial a partir de medidas
experimentales sin necesidad de conocer la funcin de transferencia del sistema.
Im[ G ( j)]
B(o )
G ( jo )
A (o )
Re[ G ( j)]
G ( jo ) = A (o ) + jB(o ) = G ( jo ) e
j G ( jo )
En la figura 4.3 se representa el diagrama polar de un sistema de tercer orden, donde se puede
observar la evolucin de la fase desde 0o hasta -270o correspondientes a 0 y ,
respectivamente. Debe observarse que el diagrama posee un sentido en frecuencias crecientes, de
manera que 0 < 1 < 2 . El diagrama polar posee la informacin de fase y mdulo de la respuesta
frecuencial en una nica representacin, a diferencia del diagrama de Bode que los representa en
grficas separadas.
238
Eje Imaginario
0.5
Im[G(j1)]
-0.5
=0
Fase[G(j1)]
2
G(j1)
-1
Re[G(j1)]
1
-1.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Eje Real
Para mostrar la informacin contenida en un diagrama polar, pueden observarse las distintas
respuestas frecuenciales que se muestran en la figura 4.4, correspondientes al sistema de segundo
orden siguiente:
1
G ( s) = 2
s + 2s + 1
Eje Imaginario
0.5
=0
=2
=1
-0.5
=n
-1
-1.5
=0.5
=0.25
-2
=n
-2.5
-1.5
-1
-0.5
0.5
Eje Real
Fig. 4.4 Diagrama polar de un sistema de segundo orden.
1.5
239
En dicha figura se puede ver como el efecto de resonancia cuando <0, as como la frecuencia natural
o de paso por la fase -90o.
Im[(F(s)]
Re[F(s)]
240
Im[(F(s)]
Re[F(s)]
241
Recorrido de Nyquist
A
j
C
Fig. 4.7 Recorrido de Nyquist.
La transformacin del recorrido de Nyquist puede descomponerse en dos tramos que a continuacin se
estudiarn por separado, tal y como muestra la figura 4.7.
- Transformacin del tramo ABC mediante la funcin F(s)=1+G(s)H(s). (s)
Dado que el sistema en lazo abierto es causal se cumple:
lim 1 + G ( s) H ( s) = cte.
(4.9)
Donde esta constante es igual a la unidad cuando el grado del denominador es mayor que el grado del
numerador en la funcin de transferencia en lazo abierto. En conclusin, la transformacin del tramo
ABC (zona del recorrido de Nyquist trazada para s) no puede proporcionar rodeos al origen
porque implica un nico punto en el plano F(s). De este modo la transformacin de este tramo no debe
considerarse en el anlisis del criterio de estabilidad de Nyquist.
- Transformacin del tramo CA. (s=j)
Como el tramo CA, es en definitiva el eje imaginario del plano S, en este caso:
1 + G ( s) H ( s) s= j = 1 + G ( j) H ( j)
(4.10)
Lo cual conlleva el estudio de la respuesta frecuencial del sistema en lazo abierto para < < . A
priori, esta representacin es fcil de realizar en el plano G ( j) H ( j) , fig. 4.8. Aplicando una
modificacin en la observacin de los rodeos a origen en el plano 1+ G ( j) H ( j) , por rodeos al
punto -1+j0 en el plano G ( j) H ( j) , pueden extraerse las mismas consideraciones. De este modo,
puede afirmarse que la existencia de rodeos al punto -1+j0 por parte del diagrama polar en el plano
G ( j) H ( j) , implica la existencia de polos en el semiplano derecho del plano S en lazo cerrado, por
lo que el sistema es inestable.
242
Im[1+(G(j)H(j )]
Im[(G(j)H(j)]
=0
=0
-1+j0
Re[1+(G(j )H(j )]
a)
=0
=0
Re[(G(j )H(j )]
b)
Fig. 4.8 Diagrama de Nyquist, a) en plano 1+ G ( j) H ( j) y b) en plano G ( j) H ( j) .
(4.11)
En conclusin, el diagrama de Nyquist se realiza a partir del diagrama polar conjuntamente con su
simtrico respecto al eje real.
243
2) Hay uno o varios rodeos en sentido antihorario a -1+j0. En este caso el sistema en lazo cerrado es
estable si el nmero de rodeos coincide con el nmero de polos en lazo abierto en semiplano derecho
del plano S.
3) Hay uno o varios rodeos en sentido horario a -1+j0. El sistema lazo cerrado es inestable.
j
j
s= e
sE= e 3
j
sD= e
sC= e
j0
sB= e
-j
-j
sA= e
donde 0.
La aparicin de singularidades sobre el eje imaginario conlleva arcos de radio infinito en el plano
transformado, que debern considerarse en el estudio del nmero de rodeos al punto -1+j0 por parte
del diagrama de Nyquist.
Ejemplo 4.1
Existe una estrecha relacin entre la estabilidad deducida mediante las tcnicas del lugar geomtrico
de las races y el criterio de estabilidad de Nyquist. Dado el sistema mostrado en la figura 4.10.
R(s) +
-
G(s)
C(s)
donde G (s) = K
(s + 1) 2
s3
244
a) Trazar el lugar geomtrico de las races determinando: LGR sobre eje real, asntotas, puntos de
ruptura y cortes del LGR con el eje imaginario. Determinar el rango de valores de K para el cual el
sistema es estable.
b) Obtener el diagrama polar del sistema en lazo abierto, descomponiendo, para ello, la respuesta
frecuencial en lazo abierto en parte real e imaginaria, y determinando los valores para =0, 0.5, 1, 2,
5, 10 y . Trazar el diagrama de Nyquist. Para considerar el trayecto o recorrido de Nyquist
modificado alrededor del origen en el plano S, realizar la transformacin de los puntos del plano S
que se muestran en la figura 4.11.
Recorrido de Nyquist
j
j
s= e
sE= e 3
j
sD= e 6
sC= e
sB= e
sA= e
-j
j0
-j
donde 0.
Determinar la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado para K=0.25, 0.5 y 1, aplicando el
criterio de estabilidad de Nyquist.
c) Relacionar los resultados de los apartados a) y b). Razonar la respuesta.
Solucin:
a) El Lugar Geomtrico de las races resultante puede observarse en la figura 4.12, donde nicamente
existe una asntota que corresponde con el eje real y aparecen puntos de ruptura en s=-3, como puede
comprobarse:
K=
( s + 1)
dK
ds
= 0 3 s ( s + 1) 2 ( s + 1) s = 0 s = 3 K =
s + K s + 2K s + K = 0
27
4
245
El corte con el eje imaginario ocurre para: s = j K = 1 / 2 . El sistema es estable para: K>1/2.
'LG +OCIKPCTKQ
'LG 4GCN
b) Diagrama polar:
G ( s) = K
( s + 1)
s
G ( j) = K
( j + 1)
j
= K
1 + + 2 j
j
2K
1
Re[ G ( j)] = 2 ; Im[ G ( j)] = K
3
2K
1
= 2 + jK
3
Im(G(j))
=0
=0.5
-8K
6K
=1
-2K
=2
-K/2
-3K/8
=5
-2K/25
-24K/125
=10
-2K/100
-94K/1000
-0
-0
Tabla 4.1.
246
En la figura 4.13 puede observarse el diagrama polar. El diagrama de Nyquist se forma a partir del
diagrama polar realizando los rodeos en infinito adecuados, debido a la aparicin de un polo en lazo
abierto en origen. Para ello, se realizan las transformaciones de los puntos (sA, sB, sC, sD y sE) que se
j
muestra en el enunciado del problema. s = e
G (s) = K
( e j + 1) 2
( e j ) 3
e j3
3
ya que 0
sA = e
sB = e
Pto. Transformado
j 3
e j
j 6
j
e 2
s C = e j0
e j0
j
sD = e 6
j
sE = e 3
j 2
j 2
Tabla 4.2.
Fig, 4.13 Diagrama de Nyquist para K=1 (lnea continua) y simtrico (lnea discontinua)
247
* K=0.25. Corte del diagrama polar con el eje real en -0.5. N=2 y Z=N+P=2. Sistema inestable.
* K=0.5. Corte del diagrama polar con el eje real en -1. Sistema oscilatorio.
* K=1. Corte del diagrama polar con el eje real en -2. Z=N+P=-1+1=0. Sistema estable. Debe
observarse que en este caso existen dos rodeos (uno en sentido horario y otro en sentido antihorario).
c) Los resultados obtenidos mediante el lugar geomtrico de las races y mediante el diagrama de
Nyquist, deben ofrecer las mismas conclusiones respecto a la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
Por esta razn, el margen de valores de K para el cual el sistema es estable es el mismo en ambos
mtodos.
-1+j0
=0
=0
Re[(G(j)H(j)]
Para mostrar la propiedad anteriormente comentada, obsrvese, por ejemplo, el lugar geomtrico de
las races (figura 4.15) y los diagramas de Nyquist (figura 4.16) del sistema:
GLA ( s) =
k
( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 3)
En estas grficas se comprueba como para k=60 el sistema es oscilatorio, para k=10 es estable y para
k=200 el sistema es inestable.
248
Eje Imaginario
8
6
k=200
4
k=60
k=10
-2
-4
-6
-8
-6
-5
-4
-3
-2
-1
Eje Real
Eje Imaginario
25
20
15
10
k=10
-5
-1
k=200
k=60
-10
k=10
-2
k=60
-15
-3
-20
-25
-10
-4
k=200
-5
10
15
Eje Real
20
25
30
35
-5
-5
-4
-3
-2
-1
Eje Real
En sistemas de fase mnima, cuanto ms cerca se ubique el diagrama polar de GLA(j) del punto
1+j0, ms riesgo de inestabilidad presenta el sistema. De este modo, se puede utilizar la proximidad de
GLA(j) al punto -1+j0 como una medida de la estabilidad relativa del sistema. Cuantitativamente se
puede definir la estabilidad relativa como una medida de la cercana del sistema a la inestabilidad. La
medida del margen de fase y margen de ganancia permite determinar el grado de estabilidad relativa
del sistema. As, cuando estos parmetros adquieren un valor elevado, el sistema se encuentra alejado
de la inestabilidad y presentar una respuesta con un valor bajo de mximo sobreimpulso en su
dinmica. El margen de fase y el margen de ganancia se definen:
249
dB
= 0dB
(4.12)
donde t se denomina frecuencia de transicin del sistema y, como puede observarse en la expresin,
se mide mediante la funcin de transferencia en lazo abierto.
MF > 0 Sistema estable
Criterio:
MF < 0 Sistema inestable
De este modo, el margen de fase es la cantidad de fase que puede quitarse al sistema en lazo abierto
permaneciendo estable el sistema en lazo cerrado.
* Margen de ganancia: MG.
MG =
1
GLA ( ji )
MG dB = 20 log GLA ( ji )
dB
(4.13)
MF>0
-1
-2
-3
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
Eje Real
Fig. 4.17 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama polar para k=30.
250
En las figuras 4.17-20 pueden observarse las mediciones del margen de fase y el margen de ganancia
en el diagrama polar y el diagrama de Bode para diversos valores de k del sistema:
k
GLA ( s) =
( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 3)
Eje Imaginario
1.5
0.5
t
0
MF < 0
-0.5
-1
-1.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Eje Real
Fig. 4.18 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama polar para k=100.
)CKP F$
MG<0
(TGSWGPE[
TCFUGE
2JCUG FGI
MF<0
(TGSWGPE[
TCFUGE
Fig. 4.19 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama de Bode para k=600.
251
)CKP F$
MG>0
(TGSWGPE[
TCFUGE
2JCUG FGI
MF>0
(TGSWGPE[
TCFUGE
Fig. 4.20 Medicin del margen de fase y el margen de ganancia en el diagrama de Bode para k=15.
Ejemplo 4.2
Dado el sistema de la figura 4.21:
R(s)
+
Gc(s)
G(s)
C(s)
donde: G (s) =
50
s (s + 5) (s + 10)
252
2.- Para mejorar la estabilidad relativa del sistema se introduce un control proporcional derivativo:
Gc(s) = k p + k d s = k (a s + 1)
2.1.- Qu valor debe tener k para tener un error esttico de velocidad del 1%? Razonar la
respuesta.
2.2.- Calcular la frecuencia de transicin (t) y el margen de fase del sistema compensado para los
casos: a = 1 y a = 0.2. Qu valor de a de los proporcionados tomara usted?. Razonar la
respuesta.
2.3.- En la figura 4.22 se adjuntan las respuestas de los sistemas anteriores para una entrada en
escaln. Indicar qu figura corresponde a a=1 y cual a a=0.2. Razonar la respuesta.
1.8
1.8
1.6
1.6
1.4
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Tiempo (seg)
0.2
0.4
0.6
0.8
Tiempo (seg)
Figura 1
Figura 2
Solucin:
1.1.- Error estacionario de velocidad de 1%.
essv =
1
50 k
k v = lim s GLA(s) = lim s
= 100 k = 100
kv
s0
s0 s (s + 5) (s +10)
253
100
s (0.2s + 1) (0.1s + 1)
-50
10
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/seg)
Fase (grados)
-100
-150
-200
-250
10
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/seg)
j
j
+ 1 20 log
+1
5
10
arctg
5
10
5
GLA(j ) dB = 26dB; 14dB 0dB = 60 log t t = 17.113
=5
1
10
254
FASE[ GLA(jt )] = 90o arctg t arctg t = 223.4 MFo = 180 + FASE[ GLA(jt )] = 43.4
5
10
El margen de fase del sistema resulta negativo y por ello podemos decir que el sistema es inestable.
2.1.- La accin derivativa del control proporcional derivativo no afecta al estado estacionario del
sistema, por ello k debe tener el mismo valor que en el apartado anterior para garantizar el mismo
error esttico, as k=100.
2.2.- Cuando a = 1:
GLA(s) =
100 (s +1)
s (0.2s + 1) (0.1s + 1)
Mdulo (dB)
60
40
20
10
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/seg)
Fase (grados)
0
-50
-100
-150
-180
10
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/seg)
=10
t
t = 70.8 rad / seg
10
255
Cuando a=0.2:
GLA(s) =
Mdulo (dB)
60
40
20
-20
10
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/seg)
Fase (grados)
-100
-120
-140
-160
-180
10
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/seg)
=10
t
. rad / seg
t = 3162
10
t
= 162.45 MFo = 180 + FASE[GLA(jt )] = 17.55
10
Debemos escoger aquel valor de a que nos proporcione mayor estabilidad relativa, esto es, mayor
margen de fase, por ello se considera a = 0.2.
2.3.- El margen de fase est directamente relacionado con la estabilidad relativa, lo cual, visto desde el
punto de vista temporal, implica menor sobreimpulso de la seal amortiguada; de este modo, la
respuesta temporal de mayor sobreimpulso (Figura 2) corresponde con el sistema de menor margen de
fase, esto es, a = 1. La frecuencia de transicin est relacionada con el ancho de banda en lazo cerrado
y con la velocidad de respuesta; as, el sistema de a = 1 responde con una frecuencia amortiguada
mayor que el sistema de a = 0.2 (Figura 1) porque su frecuencia de transicin es mayor.
256
E(z)
C(z)
G(z)
z sen(T)
donde: E( z) = Z[sen(t)] =
( z e ) ( z e jT )
jT
G ( z) z sen(T)
(4.14)
( z e jT ) ( z e jT )
k1 z
k2 z
( z e ) ( z e jT )
jT
+ Cg( z)
(4.15)
Los dos primeros trminos del desarrollo son originados por las races de la transformada Z de la seal
senoidal muestreada, mientras que Cg(z) contiene los trminos debidos a los polos de G(z). Dado que
el RPS nicamente existe en sistemas estables:
k1 z
k2 z
(4.16)
( z e ) ( z e jT )
jT
z= e
jT
G e
jT
2j
);
k2 =
G e
jT
2j
(4.17)
Debe observarse que G e jT = G ( z) z=e jT es la respuesta frecuencial del sistema discreto; esto es,
debe evaluarse la funcin de transferencia en Z en un punto del plano ubicado sobre el crculo de radio
257
unidad y con fase T respecto a origen, donde existe una dependencia respecto a la seal de entrada.
Obviamente, la evaluacin de la funcin planteada en plano Z resulta difcil, debido a que no pueden
utilizarse tcnicas asintticas para resolverla.
A partir de la descripcin del procedimiento de clculo puede indicarse que G e jT es una funcin
de variable compleja, y verifica:
j G( e jT )
G e jT = G e jT e
(4.18)
j G( e jT )
j G( e jT )
= G e jT e
G e jT = G e jT e
(4.19)
Css( kT) = k1 e jT
)k + k 2 ( e jT )k
(4.20)
j kT+G ( e jT )
j kT+G ( e jT )
e
e
Css( kT) = G e jT
2j
))
jT
sen kT + G e jT
= G e
(4.21)
En conclusin, la respuesta de un sistema discreto en RPS es una seal senoidal con igual frecuencia
que la seal de entrada, con amplitud igual al producto de la amplitud de entrada por el mdulo de la
respuesta frecuencial y con fase igual a la suma de fases de la seal de entrada y la fase de su
respuesta frecuencial. De este modo, no es necesario realizar la antitransformada Z para determinar
cul es la salida de un sistema discreto estable en RPS.
Ejemplo 4.3
Considrese el sistema definido por :
x(KT) = U(KT) + a x((K-1)T)
0<a<1
donde U(KT) es la entrada al sistema y x(KT) es la salida. Obtenga la salida en rgimen estacionario
xss(KT) cuando la entrada es U(KT)=A sin(KT).
Solucin:
1
X[ z] = U[ z] + a z X[ z]
sustituimos z = e
G [ z] =
X[ z ]
U[ z ]
jT
1
1 a z
258
G (e
jT
)=
G(e
1
1 a e
jT
jT
) =M=
fase G ( e
jT
1
1 a cos T + j a sinT
1
2
1 + a 2 a cos T
) = = arctg
a sinT
1 a cos T
Xss(KT)=A M sin(KT+)
4.4.1 Caractersticas de la respuesta frecuencial
Existen importantes diferencias entre la respuesta frecuencial de un sistema de tiempo continuo y la
respuesta frecuencial de un sistema de tiempo discreto; entre estas consideraciones a tener en cuenta,
destacan:
1- Es peridica de periodo s, dado el efecto de bandas repetidas en plano S que se produce en un
sistema muestreado. As, en conclusin, la respuesta frecuencial no debe evaluarse, en general, en
plano Z, debido a que se realizarn mltiples vueltas sobre el crculo de radio unidad en plano Z a
medida que aumente la frecuencia de la seal de entrada.
2- La respuesta frecuencial trazada en plano transformado bilineal (W) no ser peridica, debido a que
nicamente contiene la informacin de la banda primaria del sistema discreto en plano S. Sin
embargo, esta sentencia no es muy importante, dado que, en su funcionamiento correcto, el sistema
discreto utilizar seales que verificarn el teorema de Shannon. Ello conlleva un anlisis detallado de
la evaluacin de la respuesta frecuencial mediante la transformada bilineal, debido a que la
informacin aparece con una distorsin en el eje frecuencial; en conclusin, deber considerarse la
relacin no lineal existente entre la frecuencia bilineal y la frecuencia real de la seal.
3- Aplicando la transformada bilineal:
T
wT
2
2 T
w = tg
tg 1
2
T
T 2
(4.22)
Cuando el nmero de muestras por ciclo sea elevado, el sistema continuo equivalente tendr un
diagrama de Bode similar, sin distorsin, al sistema discreto. Sin embargo, a medida que aumenta la
frecuencia de la seal de entrada, el nmero de muestras por ciclo disminuye, observndose
259
diferencias entre los diagramas de Bode del sistema continuo y del sistema discreto obtenido mediante
la transformada bilineal.
A partir del diagrama de Bode, puede trazarse el diagrama polar de un sistema discreto, y de este
modo es posible aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist. Debe observarse que la distorsin sufrida
en la transformacin de frecuencias no es relevante en el diagrama polar, determinndose la
estabilidad absoluta y relativa del sistema discreto sin ninguna consideracin adicional, es decir, sin
necesidad de conocer el nmero de muestras por ciclo de la seal de salida. En conclusin, podrn
definirse los conceptos de margen de fase (MF) y margen de ganancia (MG) en el plano transformado
bilineal (W), anlogamente a como ocurra en sistemas de tiempo continuo.
Si garantizamos frecuencialmente una buena estabilidad relativa, el sistema discreto responder
adecuadamente, con independencia del n de muestras/ciclo y del n de muestras/cte. de tiempo. En el
diseo en el dominio temporal, estos parmetros deban observarse para garantizar una buena
descripcin de la respuesta del sistema discreto.
Ejemplo 4.4
Dado el sistema de la figura 4.27:
ZOH
PLANTA
Goh(s)
Gp(s)
T
Fig. 4.27 Sistema discreto en lazo abierto.
donde: Goh(s) =
1 e Ts
10
; Gp(s) =
; G(s) = Goh(s) Gp(s)
s
(s + 10)
Se pide:
1.1- Con T=0.01 seg. encontrar la transformada bilineal de G(s) {G(w)}.
1.2.- Comparar los polos y ceros, as como la ganancia en continua (para w=0, s=0) de la funcin
G(w) con los de la funcin Gp(s).
1.3.- Queda distorsionado el diagrama de Bode de la funcin de transferencia G(w) respecto al
diagrama de Bode de Gp(s) a bajas frecuencias? Razonar la respuesta.
2.1.- Con T=1 seg. encontrar la transformada bilineal de G(s) {G(w)}.
260
2.2.- Comparar los polos y ceros, as como la ganancia en continua (para w=0, s=0) de la funcin
G(w) con los de la funcin Gp(s).
2.3.- Queda distorsionado el diagrama de Bode de la funcin de transferencia G(w) respecto al
diagrama de Bode de Gp(s) a bajas frecuencias?. Razonar la respuesta.
Dado el sistema en lazo cerrado de la figura 4.28:
R(s)
+-
ZOH
PLANTA
Goh(s)
Gp(s)
C(s)
3.- Encontrar la funcin de transferencia C(s)/R(s) del sistema continuo, eliminando el muestreador y
el mantenedor de datos.
4.- Calcular el nmero de muestras por constante de tiempo del sistema del apartado anterior si se
muestrea la seal de salida con un periodo de T=0.01 seg. Y con T=1 seg.? Relacionar los
resultados obtenidos con los apartados 1 y 2.
5.- Encontrar la funcin de transferencia C(z)/R(z) para T=0.01 seg. y para T=1 seg. Trazar los
diagramas polos-ceros en lazo cerrado (en ambos casos) y razonar los resultados, relacionndolos
con los obtenidos en los apartados anteriores.
Solucin:
1.- Para T = 0.01
10
0.0952
G[ z] = (1 z 1 ) Z
;
=
s(s + 10) z 0.9048
G [ w] =
0.0952
0.0952(1 0.005w )
=
1 + 0.005w
0.0952 + 0.0095w
0.9048
1 0.005w
261
10
Gp(s) =
10
s + 10
G[w ] =
0.0952(1 0.005w )
0.0952 + 0.0095w
10
200
-26.02
Ambas respuestas frecuenciales mantienen la misma posicin respecto a sus polos y ganancia en
continua. Pero la funcin G[w] tiene un cero finito ms, aunque est situado muy a la derecha, es
decir a altas frecuencias, y por tanto el diagrama de Bode no queda distorsionado a bajas frecuencias.
2.- Para T = 1
10
1
1
1 0.5w
; G[w ] =
G[z] = (1 z 1 ) Z
=
=
1 + 0.5w
1 + 0.5w
s(s + 10) z 4.53 10
4.53 10 5
1 0.5w
polo en w = -2
G[ w]:
cero en w = 2
El cero que se introduce se sita sobre el polo produciendo una cancelacin cero-polo en el mdulo de
la respuesta frecuencial, dando lugar a un diagrama de Bode plano en mdulo y una variacin de fase
asintticamente a -180 grados. Con lo cual s que se distorsiona el diagrama de Bode.
3.- Diagrama de bloques del sistema continuo:
R(s)
Gp(s)
C(s)
C( s)
R ( s)
4.-
10
s + 20
0.05
=
= 5 muestras por cte. de tiempo
Para T = 0.01
T 0.01
Cte. de tiempo =
= 0.05;
0.05
20
Para T = 1 =
= 0.05 muestras por cte. de tiempo
T
1
1
Para T = 1 no tenemos ni una muestra por cte. de tiempo y por eso se distorsiona la transformada
bilineal.
262
C[z]
G[ z ]
R[z] z 0.8096
;
=
C
[z] = 1
R[z] 1 + G[z]
T=1
R[z] z + 1
La zona donde deberan ubicarse los polos para garantizar una buena simulacin anloga equivalente
es aquella que rodea al punto z=1 en el interior del circulo de radio unidad.
* Para T = 0.01 polo z = 0.809 Se sita dentro de la zona.
* Para T = 1 polo z = -1 Se sita fuera de la zona, y por esto el sistema continuo anlogo
queda distorsionado.
4.5 Problemas
Problema 1
La ecuacin del controlador PID analgico es:
1 t
de( t )
m( t ) = K e( t ) +
0 e( t ) dt + Td dt
T
i
donde e(t) es la entrada al controlador (seal de error) y m(t) es la salida del controlador (seal de
control).
La funcin de transferencia del PID analgico es:
M (s)
1
= K 1 +
+ Td s
E(s)
T
s
G (s) =
M[z]
E[z]
= KP +
KI
1 z
+ K D 1 z 1
1
donde K P = K K I
2
Se desea comparar el diagrama polar del controlador PID analgico con el controlador PID digital.
Para ello realizar los siguientes diagramas polares para los casos:
263
( )
G D e jt = K P +
KI
2
sin( T)
1 j
+ K D (1 cos( T) j sin( T))
1 cos( T)
La mxima frecuencia a la que no se produce aliasing, segn el teorema del muestreo, es: max =
2. Accin I analgico:
1. Accin P analgico:
Im
Im
G P ( j ) = K
Re
Re
1
G I ( j ) = K
j
Ti
= 0 G P ( j ) =
= G P ( j ) = 0
264
3. Accin PI analgico:
4. Accin D analgico:
Im
Im
Re
Re
G D ( j ) = K Td j
1
G PI ( j ) = K 1
j
Ti
= 0 G D ( j ) = 0
= G D ( j ) =
Re
2. Accin I digital:
1. Accin P digital:
Im
Im
KP
( )
KI
Re
G D P e jt = K P
KP = K
1
KI
2
( )
G D I e jt =
Re
KI
sin( T)
1 j
2
1 cos( T)
= 0 G D I ( j ) =
=
G D I ( j ) = I
T
2
265
3. Accin PI digital:
4. Accin D digital:
Im
Im
Re
Re
2K D
( )
K
sin( T)
G D PI e
= K P + I 1 j
2
1 cos( T)
1
K P = K KI
2
K I sin ( T)
jt
G D PI e
= K j
2 1 cos( T)
5. Accin PID digital:
jt
( )
( )
G D D ( j ) = 2 K D
T
Im
Re
K+2K D
Problema 2
El convertidor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold circuit", cuyo esquema circuital se
presenta en la figura 1, ofrece mayor atenuacin dea los armnicos de alta frecuencia que el
convertidor digital-analgico ms usual, Mantenedor de Orden Cero (ZOH).
Seal
Discreta
T
G oh (s) =
1 e Ts
s
C
R
ZOH
Figura 1
Seal
Analgica
RC=T
266
(1 e )
G (s) =
Ts 2
T s2
ZOH
-(T/2)s
ZOH
-(3T/4)s
ZOH
e
e
4R
-(T/4)s
R
4R
Seal
Analgica
4R
Goh(s)=
Figura 2
1-e-Ts
s
z+3
4z
2.- Se desea demostrar que la tcnica de "Oversampling" utilizada ofrece una buena aproximacin del
conversor digital-analgico "D/A Linear-Interpolator hold circuit", para ello obtener la respuesta
muestreada de los sistemas de la figura 3:
D/A Linear-Interpolator
hold circuit sin Oversampling
r(t)=A. sen(t)
c(t)
G(s)
T
D/A Linear-Interpolator
hold circuit con Oversampling
r(t)=A. sen(t)
c o (t)
Go(s)
T
Figura 3
267
2
8T
2
16 T
Gf(z)
Filtro
r(t)=A sen(t)
Go(s)
T
F(s) =
1
1+ s
cf (t)
T
8
Figura 4
268
T
T
3T
s
s
s
C(s) 1 (1 e Ts )
4
2
=
1+ e
+e
+e 4
R (s) 4
s
Aplicando transformada Z:
T
T
3T
s
s
s
4
2
+e
+e 4
1+ e
C( z ) 1
= (1 z 1 ) Z
Go ( z ) =
R ( z) 4
s
con m=1-=3/4
z
C ( z) 1
3
= (1 z 1 )
+
z 1 z 1
R ( z) 4
Go ( z ) =
z+3
4z
2.- Respuesta muestreada del D/A Linear-Interpolator hold circuit sin Oversampling:
(1 e )
G (s) =
Ts 2
Conocemos:
T s2
Aplicando transformada Z:
(1 z )
G ( z) =
1 2
1
1 1 z
Z 2 =
T
s
T z
( z 1)
T
1 j w
2
G ( jw ) =
T
1 + j w
2
1
z
269
2
8T
2
16 T
El nmero de muestras es mayor o igual a 8, lo cual nos permite calcular el mdulo y la fase de la
respuesta frecuencial discreta del sistema mediante la transformada bilineal tomando w=.
c( kT) = A G ( jw ) sin(kT + G ( jw ))
T
G ( jw ) = 2 arctg(w )
2
2
8 T
G ( jw ) = 2 arctg(
2
16 T
G ( jw ) = 2 arctg(
2 T
) = 2 arctg( ) = 42.88 o
8T 2
8
2 T
) = 2 arctg ( ) = 22.22 o
16 T 2
16
Go ( z ) =
z+3
4z
T
w
4
Go( jw ) =
T
1 + j w
2
2
8T
2
16 T
1 j
270
donde:
T
T
Go( jw ) = arctg(w ) arctg (w )
2
4
2
8 T
2
16 T
Go( jw ) = arctg(
) arctg( ) = 16.71o
16
32
Conclusin:
Conforme aumenta el nmero de muestras por ciclo, la aproximacin mejora. De hecho, la
aproximacin es vlida a partir del nmero de muestras necesarias para reproducir con fidelidad la
seal de entrada al conversor digital-analgico.
3.1.- Clculo de Gf (z):
Anlogamente al apartado 1, la expresin de la transformada Z de la relacin entrada-salida es:
T
T
3T
s
s
s
4 +e 2 +e 4
+
1
1
e
G f ( z) = (1 z 1 ) Z
4
s (1 + s)
z 1 e
1
=
Z
s (1 + s)
( z 1) z e
T
T
T
1 e m z + e m e
1
1
=
=
Z
= Zm
T
T
s (1 + s) z 1
s (1 + s)
ze
( z 1) z e
T
s
e 4
T
m
e
donde m=1-=3/4
Realizando clculos anlogos para los restantes casos y considerando =T/8 se obtiene:
G f ( z) =
271
(
)[
1
1
4 e 8 e 4 e 2 e 6 z + e 2 + e 4 + e 6 3 e 8
4 z z e 8
G f ( z) =
1 384355
.
z 0.155123
4 z ( z 3.3546 10 4 )
2
8 T
G f ( jw ) = 3 arctg( ) + arctg(
) = 4125
. o
8
2 3.68842
2
16 T
G f ( jw ) = 3 arctg (
) + arctg (
) = 213
. o
16
4 3.68842
PLANTA
Gc(s)
Gp (s)
+
-
Gp(s) =
s + 75
(s + 1) (s 2 + 012
. s + 9)
Figura 1
272
Observando el trazado del lugar geomtrico de las races razonar el efecto de la resonancia estructural
sobre la dinmica del sistema en lazo cerrado.
Para evitar el efecto anterior se aade en cascada a la planta la red electrnica que se muestra en la
figura 2 para formar el sistema de control de la figura 3.
Ei
Eo
Figura 2
CONTROL
RED ELECTRONICA
PLANTA
Gc1(s)
Gc2(s)
Gp (s)
Figura 3
donde:
np = nz
1 + 2 z 2
p
=
2 z
b) Disear la red electrnica anterior de manera que cancele la resonancia estructural de la planta.
Suponiendo un control proporcional, obtener el lugar geomtrico de las races calculando los pasos 1 y
2 del apartado a).
Razonar las ventajas que proporciona la utilizacin de este tipo de estructura controladora.
c) Disear un control proporcional integral derivativo para eliminar el error estacionario de posicin y
lograr unas especificaciones de respuesta transitoria de tiempo de establecimiento de 4 segundos y
mximo sobreimpulso del 20 %.
Gc1( s) = k
( s + a ) ( s + b)
s
Considrese b=0.06.
Para finalizar el anlisis, estudiar el efecto sobre la respuesta frecuencial de la red electrnica
diseada, para ello.
273
40
20
0
-20
-40
-60
10
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/seg.)
Fase (grados)
-50
-100
-150
-200
-250
10
-1
10
10
10
Figura 4
Solucin:
a) Lugar geomtrico de las races:
La funcin de transferencia en lazo abierto es:
Gp(s) =
s + 75
(s + 1) (s 2 + 012
. s + 9)
sc = 75
sp1,2 = 0.06 j3
Los ngulos de las asntotas son de 90o y el punto de interseccin de las mismas con el eje real es:
a =
1 2 0.06 + 75
= 36.94
2
274
Debe observarse que este punto se encuentra en semiplano derecho en el plano transformado de
Laplace.
La interseccin del lugar geomtrico de las races con el eje imaginario ocurre para el valor de
ganancia que proporciona estabilidad lmite; de este modo, aplicando el algoritmo de Routh sobre la
ecuacin caracterstica:
(s + 1) (s 2 + 012
. s + 9) + k (s + 75) = 0 s 3 + 112
. s 2 + (9.12 + k ) s + 75 k + 9 = 0
s3
9.12 + k
s2
112
.
75 k + 9
s1
7388
. k + 12144
.
112
.
s0
75 k + 9
Los ngulos de arranque son todos conocidos exceptuando los correspondientes a las races complejoconjugadas, para este caso:
arct
3
3
arct
90o = 180o = 19.7o
75 0.06
1 0.06
Eje Imagianrio
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-80
-70
-60
-50
-40
-30
Eje Real
-20
-10
A partir del lugar geomtrico puede afirmarse que, debido a la proximidad de las races complejoconjugadas al eje imaginario, el sistema en lazo cerrado entra en la inestabilidad para valores de k
275
muy pequeos; el diseo de estructuras de control partiendo de este tipo de plantas conlleva la
cancelacin de estas races complejo-conjugadas previas al diseo de la estructura controladora.
b) Para cancelar la resonancia estructural, deben igualarse los ceros de la red electrnica con los polos
complejo-conjugados de la planta; a su vez, los polos de la red electrnica aparecern como resultado
de la aplicacin de las expresiones que ofrece la propia red.
np = nz = 3
donde:
1 + 2 z 2 1 + 2 0.02 2
p
=
=
= 25.02
2 z
2 0.02
Eo(s)
s2 + 0.12 s + 9
= 2
Gc2 (s) =
Ei(s) s + 2 p np s + np 2
Gc2 (s) =
s 2 + 0.12 s + 9
s 2 + 150.12 s + 9
s 2 + 0.12 s + 9
(s + 0.06) (s + 150.06)
s + 75
(s + 0.06) (s + 1) (s + 150.06)
Para trazar el nuevo lugar geomtrico de las races es necesario determinar el lugar geomtrico sobre
el eje real y las asntotas:
150
100
Eje Imaginario
50
-50
-100
-150
-160
-140
-120
-100
-80
-60
Eje Real
-40
-20
276
Los ngulos de las asntotas son de 90 y el punto de interseccin de las mismas con el eje real es:
a =
1 0.06 150.06 + 75
= 38.06
2
Debe observarse que este punto se encuentra en semiplano izquierdo en el plano transformado de
Laplace. Dado que el sistema debe tener un punto de ruptura ubicado entre las races s=-0.06 y s=-1,
segn las caractersticas obtenidas de la asntotas, puede afirmarse que el sistema en lazo cerrado es
siempre estable (rigurosamente, es necesario determinar la no existencia de puntos de interseccin del
lugar geomtrico de las races con el eje imaginario, pero dado que el punto de interseccin de las
races con el eje real se encuentra muy alejado del punto de ruptura, puede suponerse que esta
condicin se verifica).
c) Diseo del control proporcional integral derivativo.
Gc1(s) = k
( s + a ) ( s + b)
s
b=0.06.
4
= 4 seg = 1
Mp = e / d = 0.2 d = 1.952
k (s + a ) (s + 75)
s (s + 1) (s + 150.06)
1952
1.952
1952
1952
o
o
o
arctg
+ arctg 75 1 arctg 150.06 1 90 180 + arctg 1 = 180 ; a=4.938
1
a
2
2
(75 1) 2 + 1952
k (4.938 1) 2 + 1952
.
.
2
.
1.952 1 + 1.952 2 (150.06 1) 2 + 1952
Gc1(s) = 1.9615
= 1 k = 19615
.
(s + 0.06) (s + 4.938)
s
/FWNQ
FD
277
(TGEWGPEKC
TCFUGI
(CUG
ITCFQU
(TGEWGPEKC
TCFUGI
d) La figura anterior muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase de la red electrnica diseada
para cancelar la resonancia estructural de la planta (debe observarse que se han trazado diagramas
asintticos y reales).
e) Observando el diagrama de Bode en mdulo y fase de la planta, pueden determinarse grficamente
los valores del margen de fase y el margen de ganancia del sistema sin la red electrnica ni el control
diseado, obteniendo:
Frecuencia de transicin: t = 5 rad / seg
o
278
Problema 4
Los sistemas de fase no mnima son aquellos que poseen algn polo o cero de su funcin de
transferencia en el semiplano derecho del plano S. Suponer el siguiente sistema en lazo cerrado:
R(s) +
G(s)
donde:
G (s) =
C(s)
(s + a )
s ( s + b)
Se pretende estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado segn la ubicacin de sus
singularidades. Analizar los siguientes casos:
1. a = -1; b = 1
2. a = 1; b = 1
3. a = 1; b = -1
Para ello, realizar los siguientes apartados en cada uno de los casos:
a) Obtener la respuesta frecuencial
G ( j ) = Re[G( j )] + j Im[G ( j)]
del
sistema
descomponerla
en
la
forma:
0
0.1
1
10
Im[ G ( j)]
279
h) Como vara la estabilidad en lazo cerrado si la ganancia en continua del sistema en lazo abierto
aumenta? Qu conclusin obtiene de este apartado? Razonar la respuesta.
Nota: Utilizar el lugar geomtrico de las races (de forma aproximada) si lo considera necesario.
Solucin :
* Caso 1: G (s) =
(s 1)
s (s + 1)
a) Respuesta frecuencial:
2
Re[ G ( j)] =
1 + 2
2 + j 1 2
( j 1)
=
G ( j) =
; G ( j) = Re[ G ( j)] + j Im[ G ( j)] ;
1 2
j ( j + 1)
1 + 2
Im[ G ( j)] =
1 + 2
(
(
(
b) Tabla:
0
0.1
1
10
Re[ G ( j)]
Im[ G ( j)]
2
1.98
1
0.0198
0
0.9
0
-0.098
0
c) Diagrama polar:
)
)
)
280
d) Diagrama de Nyquist:
Para trazar el diagrama de Nyquist nicamente debemos trazar el simtrico del diagrama polar
respecto al eje real, as como trazar el recorrido de radio infinito correspondiente a la transformacin
del recorrido de Nyquist alrededor del polo en origen del plano S. Este recorrido de radio infinito se
recorre en sentido horario porque el polo en origen es rodeado en sentido antihorario por el recorrido
de Nyquist.
ImG
-1
ReG
281
(s + 1)
1
=
s (s + 1) s
a) Respuesta frecuencial:
G ( j) =
1
1
= j ;
Re[ G ( j)] = 0
1
Im[ G ( j)] =
b) Tabla:
0
0.1
1
10
Re[ G ( j)]
Im[ G ( j)]
0
0
0
0
0
-
-10
-1
-0.1
-0
c) Diagrama polar:
282
d) Diagrama de Nyquist:
Para trazar el diagrama de Nyquist nicamente debemos trazar el simtrico del diagrama polar
respecto al eje real, as como trazar el recorrido de radio infinito correspondiente a la transformacin
del recorrido de Nyquist alrededor del polo en origen del plano S.
ImG
-1
ReG
* Caso 3: G (s) =
283
(s + 1)
s (s 1)
a) Respuesta frecuencial:
2 + j 1 2
( j + 1)
=
G ( j ) =
; G ( j ) = Re[G( j )] + j Im[G ( j)] ;
j ( j 1)
1 + 2
Re[G ( j )] =
1+ 2
1 2
Im G ( j ) =
]
[
1+ 2
( )
( )
( )
b) Tabla:
0
0.1
1
10
Re[ G ( j)]
Im[ G ( j)]
-2
-1.98
-1
-0.0198
-0
0.9
0
-0.098
0
c) Diagrama polar:
284
d) Diagrama de Nyquist:
Trazando el simtrico del diagrama polar respecto al eje real, as como el recorrido de radio infinito
correspondiente a la transformacin del contorno del recorrido de Nyquist alrededor del polo en
origen del plano S, se obtiene el diagrama de Nyquist.
ImG
-1
ReG
285
Problema 5
El Simple-Hold D/A Converter es el convertidor digital-analgico ms sencillo (tambin el ms
comn en la prctica) y se caracteriza como un mantenedor de orden cero cuya funcin de
transferencia es:
Goh (s) =
1 e Ts
s
Sin embargo, en determinadas aplicaciones se utiliza el convertidor digital-analgico "D/A LinearInterpolator hold circuit", cuyo esquema circuital se presenta en la figura 1.
Seal
Discreta
Goh(s)=
1-e-Ts
C
R
Seal
Analgica
ZOH
RC=T
Figura 1
a) Demostrar que la funcin de transferencia del convertidor digital-analgico "D/A LinearInterpolator hold circuit" es:
(1 e )
G (s) =
Ts 2
T s2
Se pretende comparar los efectos en el dominio frecuencial de estos dos tipo de convertidores digitalanalgico (D/A). Para este estudio se propone el sistema:
D/A
Hp(s)
T
H(z)
Figura 2
Hp(s) =
c
2
; cumplindose: T <
c
s
b) Calcular la expresin de la atenuacin que sufre una seal ruidosa senoidal de frecuencia =10/T
(rad/seg) en la entrada del convertidor, en funcin de c y T, para los dos tipos de convertidores D/A.
Nota: Suponer que la frecuencia de la seal de ruido en el plano transformado W es aproximadamente
igual a la frecuencia real.
286
Seal discreta
H(z)
c) Obtener la relacin que debe existir entre c y T para tener un margen de ganancia igual a 14 dB en
los dos tipos de convertidores D/A. Calcular el margen de fase que se obtiene en estas situaciones.
d) Indicar las ventajas y desventajas de los dos tipos de convertidores estudiados. Razonar la
respuesta.
Solucin:
a) Para demostrar la funcin de transferencia del "D/A Lineal-Interpolator hold circuit" , nicamente
debemos resolver la funcin de transferencia circuital propuesto :
V0 (s)
1
1
=
=
V1 (s)
RCs
Ts
Conociendo que un retardo de una muestra equivale a una funcin transformada e Ts , tenemos, en
conclusin, la funcin de transferencia final:
G (s) =
1 e Ts
Ts 2
b) Debemos calcular la expresin de la atenuacin que sufre una seal ruidosa senoidal de frecuencia
= 10/T (rad/seg) en la entrada del convertidor, en funcin de c y T. Para ello recordemos que
la atenuacin de una seal senoidal en un sistema lineal e invariante en el tiempo coincide con la
inversa del mdulo de la respuesta frecuencial del sistema (en unidades lineales) a la frecuencia de la
seal senoidal.
De este modo, previamente, se debern calcular la transformada Z y la transformada bilineal, pues se
trata de un sistema discreto.
* Para "D/A Linear-Interpolator hold circuit":
Ts
c 1 e
H (s) = G (s) Hp(s) =
s
Ts 2
H ( z) =
; H ( z) =
1 c
T 2 z( z + 1)
c
(1 z 1 ) 2 Z =
(1 z 1 ) 2
T
2( z 1) 3
s3 T
c T 2 ( z + 1)
c ( z + 1)
=
T
T 2 z( z 1)
2 z( z 1)
287
Transformada bilineal:
T
1 + 2 w
+ 1
T
1 T w
2 1 w
c
c
2
2
=
T
; H ( w ) = c
H(w ) =
T
2
2 T T
T
+
+
+
1
w
1
w
Tw
1
w
2
2
2 1
T
T
1 w 1 w
2 2
T
1 w
2
T
w 1 + w
2
Nos indican que la frecuencia de la seal de ruido transformada al plano W es aproximadamente igual
a la frecuencia real; ello conlleva que, para poder conocer la atenuacin sufrida por esta seal,
nicamente debemos trazar el diagrama de Bode en el plano transformado y mirar el valor de la
ganancia en la frecuencia: w = 10/T.
T
1 j w
2
H ( jw ) = c
T
jw 1 + j w
2
El diagrama de Bode es en este caso muy sencillo, pues las contribuciones de cero y polo reales de
frecuencia de corte 2/T se cancelan entre s en mdulo; el resultado es nicamente una recta de
pendiente -20dB/dec que pasa por el punto 20log c para la frecuencia w = 1. En conclusin, la
atenuacin resultante es:
= 20 log
H ( jw )
dB
w = 10 / T
10
c T
1 e Ts c
;
s
s
1 z 1
Tz
T c
H ( z) = (1 z 1 ) c Z =
c
=
2
2
z
z 1
( z 1)
s
Transformada bilineal:
T
1 w
1
2
= T c
H ( w ) = T c
;
T
T
T
1+ w 1+ w
1+ w
2 1
2
2
T
1 w
2
T
T
w
1 w
2
2
= c
H ( w ) = T c
T w
w
288
H ( jw ) = c
T
w
2
jw
1 j
En este caso, debemos observar que el valor del mdulo en la frecuencia 10/T es igual al valor del
mdulo en la frecuencia 2/T (asintticamente), dado que la pendiente a partir de la frecuencia 2/T es
de 0dB/dec. De este modo la atenuacin resulta ser:
= 20 log
H ( jw )
dB
w =10 / T
2
c T
c) Obtencin de la relacin que debe existir entre c y T para tener un margen de ganancia igual a 14
dB.
Para resolver este apartado deben observarse, de nuevo, los diagramas de Bode para cada uno de los
convertidores D/A.
* Para "D/A Linear-Interpolator hold circuit":
El margen de ganancia se obtiene en la frecuencia de paso por una fase de -180, en este caso esto
ocurre para la frecuencia:
FASE[H ( jw 0] = 90 2 arctg
MG = 20 log
T
2
w 0 = 180 w 0 =
2
T
2
w0
= 20 log
= 14 dB T c = 0.4
T c
c
T
T
wt = 90 2 arctg wt
2
2
0.4
= 67.38
2
T
w 0 = 180 w 0 =
2
289
MG = 20 log
2
= 14 dB T c = 0.4
T c
T
T
wt = 90 arctg wt
2
2
0.4
= 78.69
2
d) Conclusiones :
El "Simple-hold D/A converter" ofrece mayor margen de fase (para igual margen de ganancia), pero
ofrece menos rechazo (menor inmunidad) al ruido que el "D/A Linear-Interpolator hold circuit".
291
Introduccin
El diseo de los parmetros de los controladores que se han desarrollado hasta el momento se ha
basado en tcnicas temporales, efectuando las especificaciones del diseo a nivel temporal, mediante
el mximo sobreimpulso, el tiempo de establecimiento, etc. Estas especificaciones se han trasladado al
plano de Laplace, posibilitando el uso de las herramientas y tcnicas de diseo disponibles en este
plano. No obstante, en el diseo realizado se ha tenido pleno conocimiento de las caractersticas de la
planta o proceso que se pretende controlar, pues sin este conocimiento el diseador no tiene ningn
indicativo de la forma de llevar a cabo el control adecuado del sistema, lo cual se extiende a aquellos
sistemas de los que se desconoce la funcin de transferencia o en los que sta es difcil de caracterizar.
Para estos sistemas, una alternativa de diseo consiste, en primer lugar, en obtener informacin de la
planta o proceso mediante su respuesta frecuencial, que es posible obtener de una manera
experimental. Posteriormente, se puede realizar el diseo del controlador mediante tcnicas de diseo
basadas en la respuesta frecuencial del sistema que hay que controlar. En este tema se pretende
explicar las diferentes tcnicas de diseo que utilizan la respuesta frecuencial como base, cuyas
caractersticas, mrgenes de fase y de ganancia, ancho de banda y ganancia en continua, permitirn
realizar el diseo de los controles ms adecuados para una planta determinada.
Aunque hasta el momento se ha utilizado el trmino "controlador" para definir al conjunto de acciones
que se utilizan para actuar sobre el proceso; el trmino ms empleado en la bibliografa existente es el
de "compensador", de manera que es frecuente referirse al control PI como compensador PI, y al
control PID como compensador PID, etc.
En este tema se estudiar el diseo de los controladores temporales ms habituales (controladores P,
PI, PD y PID), desde un punto de vista frecuencial (compensadores P, PI, PD y PID). Se insistir en la
relacin existente entre las caractersticas frecuenciales de los sistemas y las caractersticas de las
respuestas temporales obtenidas (tiempo de establecimiento, mximo sobreimpulso y velocidad en la
respuesta), y se expondrn nuevos compensadores, fruto de la observacin del sistema desde un punto
de vista frecuencial, como son el compensador en adelanto y en atraso.
Una ventaja que tiene el diseo mediante la respuesta frecuencial de los sistemas, adems de ser til
para aquellos sistemas de difcil caracterizacin, consiste en que se puede extender a algunos sistemas
no lineales, empleando para ello la tcnica definida "funcin descriptiva".
292
5.2
e(s)
D(s)
G(s)
C(s)
b)
R(s) +
e(s)
-
G 1 (s)
G 2 (s)
C(s)
D(s)
En general, la compensacin serie es ms sencilla que la paralelo, puesto que al llevar a cabo la
compensacin el mdulo y la fase de la respuesta frecuencial del compensador serie D(s) se pueden
sumar directamente con el mdulo y la fase, respectivas, de la respuesta frecuencial del sistema que
hay que compensar G(s ) , lo que facilita la tarea del diseo. Esto no ocurre as en la compensacin en
paralelo, puesto que es una compensacin ms complicada de llevar a cabo.
En la compensacin serie, la respuesta frecuencial de la funcin de transferencia en lazo abierto,
considerando el compesador, fig. 5.1a, es en mdulo:
G LA ( j ) db = D( j ) db + G( j ) db
Y, en fase:
G LA ( j ) = D( j ) + G( j )
Por tanto, en el diseo del compensador serie se debe considerar que su respuesta frecuencial en
mdulo y en fase se suma de forma directa a la respuesta frecuencial del sistema que se debe
compensar, lo que determinar, claramente, el efecto del compensador sobre el sistema. Se debe tener
en cuenta que todos los compensadores que se exponen en este captulo estn concebidos como
compensadores en serie, por lo que deben situarse segn la forma indicada en la figura 5.1a.
5.3
293
5.3.1
A travs de la ganancia normalizada del diagrama de Bode de un sistema puede establecerse el error
en rgimen estacionario que ste va a cometer frente a un determinado tipo de entrada. Este hecho es
debido a que el trmino constante normalizado del mdulo de la respuesta frecuencial en lazo abierto
corresponde con uno de los coeficientes estticos de error, que puede ser el coeficiente esttico de
posicin, el de velocidad o el de aceleracin.
Como ejemplo, puede tomarse un sistema cualquiera constituido por tres polos, dos ceros y un
trmino constante, con una funcin de transferencia de lazo abierto:
G1 (s ) =
10(s + a )(s + b )
(s + n )(s + m )(s + p )
(5.1)
De esta funcin de transferencia puede deducirse que, puesto que carece de elementos integradores, el
sistema tendr un error en rgimen estacionario no nulo frente a una entrada escaln, de valor:
essp =
1
1+ kp
k p = lm G1(s ) =
s0
10 a b
nmp
(5.2)
Sin embargo, si se trata de analizar la respuesta frecuencial de ste sistema, previamente se debe
efectuar la normalizacin de su funcin de transferencia :
j j
+ 1
+ 1
a
b
10 a b
G1 ( j ) = G1 (s ) s = j =
n m p j j j
+ 1
+ 1
+ 1
n
m
p
(5.3)
294
definidas por las ecuaciones (5.1), (5.4) y (5.5), se puede realizar la tabla 5.1, donde se muestran la
expresin de sus correspondientes coeficientes estticos en funcin del nmero de polos en s=0.
G 2 (s) =
10(s + a )(s + b )
s(s + n )(s + m )(s + p )
10(s + a )(s + b )
(5.4)
G 3 (s) = 2
s (s + n )(s + m )(s + p )
(5.5)
10 a b
nmp
s0
10 a b
2
k a = lm s G 3 (s ) =
nmp
s 0
k v = lm s G 2 (s) =
(5.6)
(5.7)
Funcin
G1 (s )
G 2 (s)
G 3 (s)
kp
10 a b
nmp
kv
10 a b
nmp
ka
10 a b
nmp
Ganancia
normalizada
10 a b
nmp
10 a b
nmp
10 a b
nmp
Tabla 5.1 Expresin de los coeficientes estticos de posicin, velocidad y aceleracin y ganancia normalizada de
Bode de la funciones G1( s ) , G2 ( s ) y G3 ( s ) .
A nivel grfico, se debe deducir la ganancia normalizada y el nmero de polos en s=0 que existen en
el mdulo de la respuesta frecuencial. Cuando existe un polo en s=0 en la respuesta frecuencial de un
sistema, ste se distingue por los tramos con pendiente -20db/dcada o -6db/octava en la zona de bajas
frecuencias del diagrama de Bode en mdulo de un sistema. En el caso de un par de polos en s=0, se
distingue de la misma forma, pero por los tramos de -40db/dcada. Y, en general, para un nmero n de
polos en s=0, se distinguen por los tramos con n 20 db/dc.
Las figuras 5.2 y 5.3 muestran el mdulo de los respectivos diagramas de Bode de las funciones
G1 (s ) y G 2 (s ) , para a=5, b=16, n=2, m=4 y p=10.
Segn la figura 5.2, el nivel en decibelios (db) a bajas frecuencias tiende a ser constante y de valor
20db, por tanto ya se observa en esta figura que el sistema, del cual se supone que slo se conoce la
respuesta frecuencial mostrada, no tiene polos en s=0 y, en consecuencia, el nivel de 20db a la
frecuencia de =0.1 rad/seg corresponde al coeficiente esttico de posicin, por lo que el error en
rgimen estacionario en lazo cerrado que tiene este sistema frente a una entrada escaln :
295
k p = Ganancia normalizada = 10
essp =
1
1
=
= 0.09
1 + k p 1 + 10
Para el caso de la figura 5.3, se distingue una pendiente a frecuencias bajas de -20db/dc, por lo que
este sistema tiene un polo en s=0. Como la contribucin de este polo en =1 rad/seg es 0 db y la
contribucin en =0.1 rad/seg es de 20 db (pendiente -20 db/dc), el trmino de ganancia normalizada
corresponde con la diferencia 40db - 20 db= 20db. Como el sistema tiene un polo en s=0, la ganancia
normalizada corresponde con el coeficiente esttico de velocidad, por lo que el error en rgimen
estacionario de velocidad ser:
essv =
5.3.2
1
1
=
= 01
.
k v 10
El margen de fase de la respuesta frecuencial de un sistema proporciona una cierta idea del
sobreimpulso que ste cometer cuando sea realimentado, frente una entrada escaln. La relacin
existente entre el margen de fase y el mximo sobreimpulso es inversa, es decir, cuando el margen de
fase aumenta, el mximo sobreimpulso disminuye, y viceversa, cuando el margen de fase disminuye,
el mximo sobreimpulso aumenta. Puede decirse que un incremento del margen de fase se traduce en
una mejora del sobreimpulso y, al contrario, que un decremento del margen de fase se traduce en un
empeoramiento del sobreimpulso. Para ilustrar mejor este comportamiento se tomar a modo de
ejemplo la funcin de transferencia siguiente:
G( s ) =
k,
s(s + 6 )(s + 18 )
(5.8)
296
Amplitud
k'=110.14
k'=367.76
t = 1
k'=2381
t = 10
MF= 2.12
k'=1080
t = 3
t = 6.3
MF= 23.4
Tiempo (seg)
Amplitud
k'=1080
t = 6.3
Frecuencia (rad/seg)
Tiempo (seg)
-90
Amplitud
k'=367.76
t = 3
MF= 53.9
-135
MF=
77.3
53.9
23.4
2.12
-180
-225
k'=110.14
t = 1
MF= 77.3
-270
Tiempo (seg)
Amplitud
Frecuencia (rad/seg)
Tiempo (seg)
Fig. 5.4 Respuesta frecuencial del sistema con funcin de transferencia (5.8). En la grficas se distinguen el
margen de fase y la respuesta temporal en lazo cerrado para las valores k'=2381, 1080, 367.76 y 110.14
Para disponer de diferentes mrgenes de fase, se obtendr la respuesta frecuencial para varios valores
del trmino constante de la ecuacin (5.8) : k' =2381, 1080, 367.76 y 110.14. La figura 5.4 muestra
como empeora la respuesta a una entrada escaln a medida que el margen de fase es menor,
obteniendo cada vez un mayor sobreimpulso y un nmero mayor de oscilaciones hasta alcanzar el
rgimen estacionario. Vista esta relacin entre sobreimpulso y margen de fase, el objetivo a conseguir
por un control frecuencial ha de ser mejorar, en la medida de lo posible, el margen de fase del
sistema.
5.3.3
297
El margen de ganancia indica de forma directa el incremento de ganancia que todava es capaz de
soportar un sistema realimentado hasta llegar al borde de la inestabilidad. Con la funcin de
transferencia (5.8) y observando la figura 5.4 para k'=1080, puede deducirse una frecuencia de cruce
por 180 de 180 10.2 rad / seg , y un valor de ganancia para esta frecuencia de
G( j 180 ) 7.6db , por tanto el margen de ganancia es de 7.6 db. De esta manera, el aumento de
ganancia en el sistema realimentado todava puede ser de 7.6 db, para que el margen de ganancia sea
igual a 0 db. ste aumento se corresponde linealmente con 2.4, as que la mxima ganancia permisible
es :
k = k'2.4 2592
Las figuras 5.5 y 5.6 muestran la respuesta temporal obtenida para k'=1080 y k'=2592,
respectivamente. Queda claro que la ltima ganancia proporciona una respuesta oscilatoria y que los
polos complejo-conjugados en lazo cerrado, en este caso, son imaginarios puros. Tambin, puede
decirse que para el sistema descrito por la funcin de transferencia (5.8), el margen de estabilidad est
comprendido entre 0 < k' < 2592.
-90
40
C2 (t)
Fase
C1 (t)
20
-135
Mdulo
-180
MG= 7.6 db
-225
-20
(seg)
5.3.4
-40
-1
10
-270
10
10
(rad/seg)
10
298
tiempos de crecimiento de t r = 2, 0.85, 0.5 y 0.2 seg, respectivamente, por lo se observa de manera
clara esta relacin existente entre la frecuencia de transicin y la velocidad del respuesta del sistema.
t = 10 rad/seg
k' = 2381
t = 6.3 rad/seg
k' = 1080
t r = 0.2
tp = 0.27
(seg)
(seg)
t r = 0.3
t = 3 rad/seg
k' = 367.76
k' = 110.14
tp = 0.5
t = 1 rad/seg
90%
(seg)
t r = 0.65
t p= 0.85
t r= 2
(seg)
Fig. 5.7 Respuesta temporal al escaln en lazo cerrado para valores k'=2381, 1080, 367.76 y 110.14 de la
funcin (5.8). En las grficas se distinguen el tiempo de crecimiento t r y el tiempo de pico t p , excepto para
k'=110.14 donde no existe sobreimpulso.
5.4
m( t ) = k p e(t )
D(s ) =
(5.9)
M (s )
= kp
E(s )
A nivel frecuencial se deben considerar los efectos en mdulo y en fase del compensador sobre un
sistema cualquiera. Luego, si la respuesta en mdulo del control proporcional es constante, ec. (5.10),
y su contribucin en fase es nula, para un valor positivo de ganancia, entonces, en mdulo el
299
(5.10)
D( j ) = 0
Observando la figura 5.4, considerando una constante k'=1080 en la ecuacin (5.8) y aadiendo un
trmino de ganancia proporcional a esta ecuacin, puede tomarse como funcin de transferencia a
emplear a modo de ejemplo:
G(s ) =
1080 k p
s(s + 6 )(s + 18 )
(5.11)
Con esta funcin de transferencia, los valores de k p que corresponden a las constantes k'=110.14,
367.76, 1080 y 2381 de la funcin (5.8), son 0.10198, 0.3405, 1 y 2.2046, respectivamente, es decir,
con estos valores de ganancia se obtienen las mismas respuestas frecuenciales y temporales que las
mostradas en la figura 5.4 . En consecuencia, en cuanto a estabilidad relativa, se observa que para
valores de ganancia menores que la unidad, k p < 1 , los mrgenes de fase y de ganancia aumentan,
figura 5.7 para k'=110.14 y k'=367.76, mejorando as la estabilidad del sistema. Sin embargo, para
valores de ganancia mayores que la unidad, k p > 1 , los mrgenes de fase y de ganancia disminuyen,
figura 5.7 para k'=2381, empeorando la estabilidad del sistema.
A nivel temporal, los efectos del control son evidentes, puesto que un aumento de k p implica un
aumento del margen de fase y, al mismo tiempo, una disminucin del mximo sobreimpulso, debido a
que la relacin entre el margen de fase y el mximo sobreimpulso es inversa. De forma similar, una
disminucin de la ganancia implica un aumento del margen de fase y una disminucin del mximo
sobreimpulso.
En cuanto a rapidez en la respuesta temporal, se debe tener en cuenta que la relacin existente entre la
ganancia y la frecuencia de cruce por 0 db es directa, y que la relacin entre la frecuencia de cruce por
0 dB y el tiempo de crecimiento o el tiempo de pico es directa tambin, vase la figura 5.4. Por tanto,
un incremento de la ganancia produce un incremento en la frecuencia de cruce por 0 dB y un
incremento de los tiempos de crecimiento y de pico; y a la inversa, una disminucin de la ganancia
produce una disminucin de la frecuencia de cruce y de los tiempos de crecimiento y de pico.
En definitiva, tal como muestran las figuras 5.4, 5.6 y 5.7, un aumento en la ganancia del control
proporcional tiende a empeorar la estabilidad relativa del sistema disminuyendo los mrgenes de fase
y de ganancia y aumentando el mximo sobreimpulso y la velocidad de respuesta del sistema (debe
considerarse que el mximo incremento de ganancia posible consiste en el valor del margen de
ganancia). A la inversa, una disminucin de la ganancia mejora la estabilidad relativa del sistema
incremetando los mrgenes de fase y de ganancia y disminuyendo el mximo sobreimpulso y
ralentizando la velocidad de respuesta del sistema.
300
5.5
D( s ) =
Tomando a =
kp
ki
k
M (s )
= kp + i = ki
E(s )
s
(5.12)
kp
1 +
s
ki
(5.13)
(1 + ja )
j
(5.14)
(5.15)
D( j ) = 90 + arctg( a )
(5.16)
La figura 5.8 muestra la respuesta frecuencial de un compensador PI para un valor de a=0.5 y k=1,
donde se observa como el compensador tiene una contribucin negativa en fase, restando fase, y como
en mdulo tiene una caracterstica decreciente, atenuando la respuesta frecuencial.
0
20
-20 db/Dec
Fase
10
-30
-60
-6 db
1/a = 2
-10
-1
10
-90
10
10
10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.8 Respuesta frecuencial de un compensador PI con el cero situado en 1/a = 2 rad/seg.
El diseo del compensador PI viene determinado principalmente por la sustraccin de fase que realiza
a bajas frecuencias, lo que limita en gran medida el grado de libertad de ste. El compensador PI
301
introduce un polo en s=0, cuyo efecto en fase es restar 90 en la respuesta frecuencial, figura 5.8,
aunque el cero del compensador PI tiende a contrarrestar este efecto aadiendo fase al sistema, de
manera que a altas frecuencias el compensador PI apenas tiene influencia sobre el sistema que se
desea compensar.
El diseo del compensador PI se debe realizar con el propsito de mejorar el margen de fase del
sistema; no obstante, este propsito parece inicialmente difcil de conseguir, puesto que el
compensador PI resta fase al sistema. Por tanto, para minimizar el efecto del compensador es
conveniente que el cero del PI est situado por debajo de la frecuencia de cruce por 0db del sistema,
de forma que el compensador reste la menor cantidad de grados posible sobre el nuevo margen de fase
del sistema compensado.
Para aumentar el margen de fase del sistema compensado, se consideran los siguientes factores:
primero el hecho de que la respuesta frecuencial de la mayor parte de los sistemas tiene una
caracterstica de fase decreciente, (un mayor nmero de polos que de ceros), y segundo, el hecho de
que el compensador PI atena el mdulo de la respuesta frecuencial en aquellas frecuencias que estn
por encima de la posicin del cero (1/a). En consecuencia, para mejorar el margen de fase del sistema
a compensar, se debe situar el cero del compensador por debajo de la nueva frecuencia de transicin o
de cruce por 0db, a una distancia prudencial en que el compensador tenga poco efecto en fase sobre
sta. Adems, como el compensador atena la respuesta en mdulo en las frecuencias por encima de
la situacin del cero, figura 5.9, la frecuencia de transicin del sistema compensado ser menor que la
frecuencia de transicin del sistema sin compensar, lo que causa que el margen de fase del sistema
compensado sea mayor que el margen de fase del sistema sin compensar, debido al carcter
decreciente de la curva de fase del sistema sin compensar.
En definitiva, el compensador PI reduce la frecuencia de transicin, ralentizando la respuesta temporal
del sistema compensado, e incrementa el margen de fase, mejorando la estabilidad relativa y
disminuyendo el mximo sobreimpulso. En la figura 5.9 se observan los diagramas de Bode en
mdulo y fase del sistema sin compensar (planta), con la funcin de transferencia mostrada en la ec.
(5.11), del compensador PI con el cero situado en 1/a=0.3 rad/seg y del sistema compensado (planta
ms control PI, mostrado en lnea gruesa).
El mdulo y la fase de la respuesta frecuencial del sistema compensado corresponden con la suma de
los mdulos y fases del sistema sin compensar G(s) y del compensador PI D(s), de forma que el
mdulo y la fase del sistema compensado son :
G LA ( j ) = D( j ) + G( j )
(5.17)
G LA ( j ) = D( j ) + G( j )
(5.18)
En la curva de mdulo de la figura 5.9, se observa como el compensador PI causa una disminucin de
la frecuencia de transicin en el sistema compensado (pasa de 0db a ,0db ), factor que, observando
la curva de fase, se traduce en un aumento del margen de fase para el sistema compensado (pasa de
MFo a MFd ) respecto del sistema sin compensar.
302
40
Sistema sin compensar
20
,0db
Sistema compensado
0
0db
-20
Compensador PI
-40
-60
10
-1
10
10
10
Compensador PI
-135
MFd
MFo
-180
Sistema compensado
-225
-270
10
-1
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 5.9 Diagrama de Bode en mdulo y fase del sistema sin compensar, ec. (5.11)(planta), del compensador PI
(cero en 1/a=0.3 rad/seg) y del sistema compensado (planta ms compensador PI, en trazo grueso).
La ubicacin del cero del compensador es tal que en la curva de fase de la respuesta frecuencial, fig.
5.9, se observa como se produce una resta de casi 90 en la frecuencia =0.1 rad/seg. Esta resta va
disminuyendo a medida que aumenta la frecuencia hasta llegar a la frecuencia de cruce por -180, a
partir de la cual se observa un solapamiento entre la fase del sistema compensado, ec. (5.17), y la fase
del sistema sin compensar, ec. (5.10).
Justo encima del margen de fase obtenido en el sistema compensado, MFd , se subraya la diferencia
en grados, , entre la curva de fase del sistema compensado (planta ms compensador PI) y la curva
de fase del sistema sin compensar (slo planta). El valor de esta diferencia depende de cun alejado
303
1080
s(s + 6 )(s + 18 )
(5.19)
40
-90
Fase
(db)
30
-135
20
Mdulo
10
MFo =23o
-180
0db
-10
-20
-225
-30
-40 -1
10
10
10
Frecuencia (rad/seg)
-270
2
10
304
En la figura 5.10 se muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase de la respuesta frecuencial del
sistema (5.19), donde se observa que la frecuencia de transicin es de 0db =6.4 rad/seg y un margen
de fase de MFo =23, aproximadamente.
La nueva frecuencia de transicin se obtiene sobre la curva de fase de la respuesta frecuencial de la
figura 5.10, donde es necesario buscar la frecuencia que permite el margen de fase deseado de 45.
Para ello, teniendo en cuenta que el margen de fase se mide desde la lnea de -180 y que el remanente
de fase para el PI es de =10 (tomando cero = ,0db / 10 ), el valor de la fase del sistema sin
compensar es:
G( j ) = 180 + MFd + = 125
(5.20)
Luego la nueva frecuencia de transicin, ,0db , ser aquella que tenga -125 en la curva de fase del
sistema sin compensar. Observando la curva de fase, figura 5.10, esta frecuencia es aproximadamente
3 rad/seg. En esta nueva frecuencia de transicin el mdulo del compensador y el mdulo del
sistema sin compensar deben cumplir:
D( j ,0db )
db
+ G( j ,0db )
db
=0
(5.21)
,0db
6
arctg
,0db
18
= 125
(5.22)
La ecuacin (5.22) es una ecuacin no lineal y debe resolverse mediante mtodos de clculo
numrico, aunque la forma ms sencilla consiste en probar varios valores de ,0db hasta que, tras
sucesivos intentos, se llegue a un valor aproximado de la cantidad de grados esperada (-125).
Resolviendo (5.22) se obtiene aproximadamente el valor de 3 rad/seg, que coincide con el valor
obtenido grficamente en la figura 5.10.
En la relacin (5.21) es preciso conocer el valor del mdulo del compensador PI en la nueva
frecuencia de transicin, luego la ec. (5.21) se puede reescribir en:
D( j ,0 db )
db
= G( j ,0 db )
db
(5.23)
305
1 Dcada
-20 db/dc
20 log k
D(j )
db
1/ a
=1/a
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.11 Diagrama de Bode en mdulo para un compensador PI con un cero y un valor de k determinados.
Observando la curva asinttica en mdulo de la respuesta frecuencial del compensador PI, figura.5.11,
para una ubicacin determinada del cero, 1/a, y para un valor de k determinado, es posible determinar
la expresin de la atenuacin del compensador .
D( j ) 1/ a = 20 log k 20 log
1
= 20 log k p
a
(5.24)
Por tanto, la atenuacin que causa el compensador PI tan slo depende de la ganancia proporcional
k p , ec. (5.24), pudiendo reescribir la ec. (5.20) :
D( j ,0db )
Y como G( j ,0 db )
db
db
= 20 log k p = G( j ,0 db )
db
(5.25)
.
.
= 9.4db , entonces se obtiene k p =0.3388 y k i = 01016
01016
.
(333
. s + 1)
.
= 01016
s
s
(5.26)
306
40
G ( j )
20
G LA ( j )
,0db
0db
-20
-40
-60
-1
10
10
10
10
-90
G ( j )
=5.7o
-135
G LA ( j )
MF= 48o
MF= 23o
-180
-225
-270
10
-1
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 5.12 Diagrama de Bode en mdulo y fase del sistema sin compensar, G(j), y del sistema compensado, GLA
(j) (planta ms compensador).
109.785
(333
. s + 1)
(5.27)
La figura 5.12 muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase del sistema inicial, G(s), y del sistema
compensado, D(s). La figura 5.13 muestra la respuesta temporal del sistema inicial, G(s), y la del
sistema compensado, D(s), de forma que puede observarse el efecto temporal del compensador PI.
307
El remanente de fase que aparece en la figura 5.12 es de 5.7, por lo que la estimacin del remanente
se ha realizado por encima de su valor real, repercutiendo ello en el incremento de unos pocos grados
en el margen de fase.
En la figura 5.13, se observa como el compensador PI, al reducir la frecuencia de cruce por 0 db,
aumenta los tiempos de crecimiento, tr , y de pico, tp , en la respuesta temporal. Adems, tambin
aumenta el margen de fase del sistema compensado, por lo que se disminuye el sobreimpulso. El
compensador PI mejora el error en rgimen estacionario, puesto que introduce un polo en s=0. En la
figura 5.13, el tiempo de pico en el sistema sin compensar, G(s), es de 0.5 seg., mientras que para el
sistema compensado, G LA (s ) , el tiempo de pico es de 0.9 seg, aproximadamente. El mximo
sobreimpulso para G(s) es del 50%, mientras que para G LA (s ) es del 24%, aproximadamente
Amplitud
C1(t)
C2(t)
Tiempo (seg)
Fig. 5.13 Respuesta temporal en lazo cerrado frente a una entrada del tipo escaln unitario, para el sistema sin
compensar, C1(t), y del sistema compensado, C2(t) (planta ms compensador).
5.6
(5.28)
k
M (s )
= k p + k d s = k p 1 + d s
E(s )
kp
(5.29)
m( t ) = k p e( t ) + k d
D( s ) =
308
k
Tomando a = d y k = k p , la expresin del compensador es:
kp
D( j ) = k (1 + ja )
(5.30)
D( j ) = 20 log k + 20 log 1 + ja
(5.31)
D( j ) = arctg( a )
(5.32)
La figura 5.14 muestra la respuesta frecuencial del compensador PD para un valor de a=0.5 y k=1. En
esta figura se puede ver como el compensador PD aade fase al sistema, por lo que puede incrementar
en gran medida el margen de fase del sistema a compensar. Adems, el compensador PD aade 20
db/dc en mdulo a partir de las frecuencias que estn por encima de la posicin del cero del
compensador (1/a).
30
90
20
20 db/dc
10
45
-10
-1
10
1/a
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 5.14 Respuesta frecuencial de un compensador PD con el cero situado en 1/a=2 rad/seg.
Con el compensador PD se consigue, pues, aumentar el margen de fase del sistema, mejorando la
estabilidad relativa de ste. El diseo del compensador debe realizarse para que la aportacin de fase
que realiza sobre el sistema sea lo mxima posible, aunque sta depender principalmente de la
ubicacin del cero del compensador, 1/a, puesto que puede incrementar la frecuencia de cruce por 0db
en el mdulo de la respuesta frecuencial.
La figura 5.15 muestra el diagrama de Bode en mdulo y fase del sistema cuya funcin de
transferencia se defina en la ecuacin (5.19), al que se aplica un compensador PD con distintas
situaciones del cero (1/a= 1, 10 y 20 rad/seg). En esta figura, cuando el cero del compensador PD se
sita por debajo de la frecuencia de transicin del sistema sin compensar (6.4 rad/seg), provoca un
gran aumento de la frecuencia de transicin del sistema compensado, que pasa a ser de 30 rad/seg, ya
309
que incrementa la curva en mdulo en un factor de 20 db/dc. As, el margen de fase no acaba
teniendo un incremento del margen de fase tan significativo como el que caba esperar.
40
0db = 6.6
0db = 7.3
20
0db = 6.4
0db = 30
1/a=1
-20
1/a=10
-40
1/a=20
1/a
a=0
-60
-1
10
10
10
10
-45
1/a=1
MF=53
-90
1/a=10
-135
MF=40
MF=40
MF=23
-180
1/a=20
1/a
a=0
-225
-270
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 5.15 Diagrama de Bode en mdulo y fase de sistema, ec. (5.19), con un compensador PD con distintas
ubicaciones del cero 1/a= 0, 1, 10 y 20 rad/seg.
El mximo margen de fase (MF=53) se obtiene en este caso con el cero en 1/a=10 rad/seg. A nivel
temporal, figura 5.16, el compensador PD, al aumentar el margen de fase y la frecuencia de transicin
del sistema, disminuye el mximo sobreimpulso y acelera la respuesta temporal, por lo que los
tiempos de pico y de crecimiento disminuyen.
310
En la figura 5.16 se muestran las respuestas temporales frente a una entrada del tipo escaln unitario
para las situaciones del cero del compensador en 1/a = 1, 10 y 20 rad/seg. La respuesta temporal C1(t)
es la correspondiente al sistema sin compensar, ec. (5.19), y las respuestas C2(t), C3(t) y C4(t),
corresponden a las situaciones del cero en 1, 10 y 20 rad/seg, respectivamente.
La repuesta temporal C2(t) es la ms rpida de todas, puesto que la frecuencia de transicin para 1/a=1
rad/seg es de 30 rad/seg, siendo bastante mayor que la del sistema inicial (6.4 rad/seg). En las
respuestas temporales de C2(t), C3(t) y C4(t), se observa un menor sobreimpulso que en C1(t), debido
a que tienen un mayor margen de fase. En la figura 5.16, tambin se observa como la respuesta C3(t),
1/a=20 rad/seg, es ligeramente ms rpida que C4(t), 1/a=10 rad/seg, debido a que la frecuencia de
transicin de C3(t), 7.3 rad/seg, es mayor que la frecuencia de transicin de C4(t), 6.6 rad/ seg.
1.6
C1(t)
C2(t)
1.2
C4(t)
C3(t)
1
0.8
0.4
Tiempo (seg)
Fig. 5.16 Respuesta temporal frente a una entrada escaln unitario del sistema sin compensar, C1(t), con un
compensador PD con distintas ubicaciones del cero 1/a= 0, 1, 10 y 20 rad/seg que corresponden a las respuestas
temporales C2(t), C3(t) y C4(t), respectivamente.
El compensador PD mejora las caractersticas temporales del sistema que se debe compensar, aunque
hay que procurar que el diseo del compensador no afecte demasiado al valor de la nueva frecuencia
de transicin. En este apartado se ha efectuado un diseo del compensador situando el cero en
distintas posiciones 1/a= 1, 10 y 20 rad/seg, obteniendo los mejores resultados en 1/a = 10 rad/seg.
5.7
d
e( t ) + k i e( t )dt
dt
(5.33)
D( s ) =
311
k
M (s )
= kp + kd s + i
s
E(s )
(5.34)
A nivel frecuencial, la funcin de transferencia (5.34) del compensador PID se puede reescribir de
manera que se puede tomar como el producto de un compensador PD con un compensador PI :
D( s ) =
k
M (s )
= (1 + k d s) k p 2 + i 2
E(s )
s
(5.35)
Luego, a nivel frecuencial, el diseo de un compensador PID se realiza como una implementacin en
cascada de un compensador PI junto con un compensador PD, por lo que se deben considerar las
caractersticas de ambos compensadores en el diseo.
El compensador PI aumenta el margen de fase y reduce la frecuencia de transicin del sistema,
mientras que el compensador PD tambin aumenta el margen de fase y aumenta la frecuencia de
transicin del sistema. En consecuencia, con un compensador PID es posible obtener un margen de
fase mucho mayor que el obtenido con un compensador PI o un compensador PD individualmente. La
combinacin de ambos compensadores debe permitir un mayor margen de fase, manteniendo o
mejorando, al mismo tiempo, la velocidad de respuesta original del sistema.
Si al compensador PI diseado anteriormente, ec. (5.25) y (5.26), se le aade el compensador PD de la
figura 5.15, para 1/a= 10 rad/seg, se dispone en definitiva de un compensador PID, que consigue un
mayor margen de fase que el inicialmente especificado (MF = 45). La frecuencia de transicin del
sistema as compensado es la que impone el compensador PI, 3 rad/seg, fig. 5.17, puesto que el
compensador PD tiene el cero en 1/a=10 rad/seg y apenas afecta en mdulo a sta frecuencia.
Otra forma de disear un compensador PID consiste en mejorar el margen de fase del sistema al
mismo tiempo que se trata de mantener el valor de la frecuencia de transicin del sistema que hay que
compensar. Para ello, se propone el siguiente ejemplo de diseo, donde se desea un margen de fase de
45 para el sistema definido por la ecuacin (5.18) y donde se utiliza el compensador PD de la figura
5.15 con 1/a=10 rad/seg. Luego, se disear un compensador sobre la siguiente funcin de
transferencia (planta ms compensador PD) :
1080
( 01
G( s ) =
. s + 1) =
s(s + 6 )(s + 18 )
10 + 1
10
s s
s + 1 + 1
6 18
(1 + ja )
s
(5.36)
312
40
-90
Mdulo
-112
20
Fase
0db = 3
-135
MF = 65
-157
-20
-40
-1
10
-180
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 5.17 Diagrama de Bode en mdulo y fase para el sistema de la ec. (5.18) con el compensador PI de la ec.
(5.25) y el compensador PD de la fig. 5.15 para 1/a= 10 rad/seg. El margen de fase es de 65 grados.
40
-90
20
-112
0db = 6.8
-125
-135
2.26 db
-157
-20
-40
-1
10
-180
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 5.18 Respuesta frecuencial en mdulo y fase del sistema descrito por la funcin de transferencia (5.36).
Para obtener un margen de fase de 45, considerando que el remanente de fase para el PI es de =10,
aplicando la ecuacin (5.20) se debe cumplir:
G( j ) = 180 + MFd + = 125
313
Observando la respuesta frecuencial, fig. 5.18, de la funcin de transferencia (5.36), se obtiene que la
frecuencia de 6.8 rad/seg es la que tiene -125 de fase, por lo que se disear el compensador PI
para que esta frecuencia sea la nueva frecuencia de transicin, teniendo el compensador que atenuar
los 2.26 db que hay en mdulo para esta frecuencia:
D( j ) 1/ a = 2.26 db = 20 log k p
k p = 0.77
Adems, como por criterio el cero del compensador PI se debe colocar a una dcada de la nueva
frecuencia de transicin, el valor de la ganancia integral ser:
1 ki
=
= 0.68 rad / seg.
a kp
k i = 0.5236
(5.37)
La respuesta frecuencial del sistema compensado, ec (5.37), se muestra en la figura 5.19. La respuesta
temporal, C1(t), del sistema sin compensar, ec. (5.18), junto con la respuesta temporal, C2(t), del PID
mostrado en la figura 5.17 y del PID propuesto en la ec. (5.37), C3(t), se muestran en la figura 5.20.
-112
40
Mdulo
-129
20
0db = 6
Fase
-146
MF = 51
-167
-20
-40
-1
10
-180
10
10
10
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.19 Respuesta frecuencial en mdulo y fase del sistema compensado segn el PID de la ec. (5.37).
Tal como se observa en la figura 5.20, la respuesta temporal C3(t) es ms rpida que C2(t), puesto que
el diseo del PID obtiene una frecuencia de transicin de 6 rad/seg, bastante prxima a la frecuencia
314
de transicin del sistema original, C1(t). La respuesta temporal C2(t) tiene menor sobreimpulso al
tener un mayor margen de fase, MF=65.
Amplitud
1.6
C1(t)
C3(t)
1.2
C2(t)
1
0.8
0.4
Frecuencia (rad/seg)
Fig. 5.20 Respuesta temporal frente a una entrada escaln unitario para el sistema sin compensar, C1(t), ec.
(5.18), para el PID de la figura 5.17, C2(t), y para el PID propuesto en la ec. (5.37), C3(t).
5.8
D( j ) =
1
T
1
s+
T
s+
1 + jT
1 + jT
<1
(5.38)
(5.39)
En esta funcin de transferencia se puede observar como el polo del compensador est siempre
situado a una frecuencia mayor que la posicin del cero, estando el cero y el polo del compensador
distanciados por una separacin que depende del valor de . En la figura 5.21 se puede ver el efecto
que tiene en frecuencia el compensador en adelanto, observndose como aade fase al sistema y afecta
al mdulo de la respuesta frecuencial, incrementndolo en aquellas frecuencias que estn por encima
de la posicin del cero del compensador. Por tanto, el compensador en adelanto se emplear
directamente en mejorar el margen de fase del sistema que se desea compensar.
315
30
60
Fase
Mdulo
20
40
m
1/T=1
=0.1
10
20
0
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 5.21 Respuesta frecuencial de un compensador en adelanto con el cero situado en 1 rad/seg y el polo en 10
rad/seg ( = 0.1). La atenuacin en mdulo debido al factor no se ha considerado.
En la figura 5.21 se observa como el compensador en adelanto aadir fase al sistema, siendo m la
mxima cantidad de fase que el compensador puede aadir. A esta cantidad, m , se le denomina
"mximo desfase", siendo un dato importante en el diseo del compensador, pues como criterio de
diseo se situar m en la nueva frecuencia de transicin, tratando as de aadir la mxima cantidad
de fase posible al margen de fase del sistema compensado.
Es importante, pues, determinar la frecuencia en que se produce el maximo desfase y el valor que
adquiere en funcin de la situacin del cero y del polo del compensador. Este anlisis se realizar
mediante el diagrama polar del compensador en adelanto, cuya expresin es :
D( j ) =
1 + (T) 2
1 + (T) 2
Im
m
m
=0
0
1 (1)
2
= oo
Re
1 (1+)
2
(5.40)
316
D( j ) 0
D( j ) 1 0
Desarrollando la parte real e imaginaria de la ec. (5.39) se puede llegar a la expresin de un crculo,
fig. 5.22, cuyo centro est situado en el eje real en (1+)/2 y con un radio de valor (1-)/2.
A partir del diagrama polar de la figura 5.22, puede determinarse la expresin del mximo desfase
m que se produce en la frecuencia m , en que la fase del diagrama polar del compensador es
mxima :
sen m =
(1 ) / 2 1
=
(1 + ) / 2 1 +
m = arcsen
1-
1+
(5.41)
La frecuencia m est en una posicin intermedia entre la posicin del cero y la posicin del polo del
compensador en adelanto, fig. 5.21. Teniendo en cuenta que la escala frecuencial del diagrama de
Bode es logartmica se puede deducir:
1
m =
(5.42)
T
Para que la fase aadida por el compensador en adelanto sea lo ms efectiva posible, como criterio de
diseo es preciso que m coincida con la nueva frecuencia de transicin del sistema compensado;,
por ello es necesario conocer el efecto en mdulo que tiene el compensador en adelanto a la
frecuencia intermedia m . A partir del mdulo de la ecuacin (5.40) para = m , se obtiene :
D( j ) =
(5.43)
Con la ecuaciones (5.39), (5.41), (5.42) y (5.43) se est en disposicin de realizar el diseo de un
compensador en adelanto. No obstante, el compensador atena la respuesta frecuencial en mdulo del
sistema, debido a que el factor de la ec. (5.39) es siempre menor que la unidad, lo que implica un
deterioro en el error en rgimen estacionario del sistema. Esta atenuacin puede evitarse con una
implementacin electrnica adecuada del compensador. Si el compensador se implementa con una red
pasiva, se puede conectar sta a un amplificador de ganancia 1/, de manera que la atenuacin quede
eliminada. De esta forma, al evitar la atenuacin, las ecuaciones de diseo del compensador (5.39) y
(5.43) pasan a ser:
D a ( j ) =
D( j ) 1 + jT
=
1 + jT
D a ( j ) =
(5.44)
(5.45)
317
Ejemplo 5.2
Se desea disear un compensador en adelanto para el sistema definido por la ecuacin (5.18), con el
fin de conseguir un margen de fase de 45.
G LA (s ) =
1080
s(s + 6 )(s + 18 )
Tal y como aparece en la figura 5.10, el margen de fase de este sistema es de MFo = 23 y la
frecuencia de transicin es de 0 db = 6.4 rad/seg.
Para conseguir un margen de fase de 45, el compensador en adelanto deber incorporar un desfase
mximo m en la nueva frecuencia de transicin del sistema compensado de:
m = MFd G LA ( j ,0 db )
(5.46)
GLA (j )
MF o
-180
0db
,
0db
Fig. 5.23.
(5.47)
318
Tomando un remanente de fase de 12, por considerar una pendiente alta en la curva de la fase, fig.
5.10, de la respuesta frecuencial del sistema que se desea compensar:
m = 45 23 +12 = 34
Despejando de la ecuacin (5.41) se obtiene el valor de :
1 sen m
1 + sen m
= 0.2827
(5.48)
para
m = ,0 db
(5.49)
= 5.48 db
(5.50)
Luego, la nueva frecuencia de transicin ser aquella que en el mdulo de la respuesta frecuencial del
sistema sin compensar, ec. (5.18), tenga un mdulo de -5.48 db. A partir de la figura 5.10 se deduce,
de forma aproximada, que esta frecuencia corresponde con 9 rad/seg, pasando a ser la nueva
frecuencia de transicin. El valor del cero y del polo del compensador en adelanto, se obtienen
utilizando la ec. (5.42) :
1
m =
= ,0 db = 9 rad / seg
T
De donde:
1
= 4.78
T
1
= 19.92
T
D a ( j ) = 35373
.
s + 4.78
s + 19.92
(5.51)
En la respuesta frecuencial del sistema compensado, fig. 5.24, se observa como el margen de fase
obtenido en el sistema compensado es de 43, dos grados por debajo de la especificacin de 45. Este
error es debido a que la pendiente en torno a la frecuencia de transicin del sistema sin compensar es
ms fuerte de lo estimado, por lo que se deba haber tomado un mayor valor de remanente de fase .
La respuesta temporal del sistema compensado en adelanto, C2(t) fig. 5.25 , es ms rpida que la
respuesta del sistema sin compensar, C1(t), ya que tiene una mayor frecuencia de transicin.
En definitiva, el compensador en adelanto mejora la estabilidad relativa, puesto que aumenta el
margen de fase. El compensador incrementa la frecuencia de transicin y, en consecuencia,
incrementa tambin la velocidad de respuesta del sistema. No obstante, debe tenerse en cuenta que un
compensador en adelanto tiene un efecto paso-alto en frecuencia, lo que conlleva a un incremento del
ruido en el sistema.
319
40
20
Sistema compensado
,0db = 9
0db = 6.4
Sistema sin compensar
-20
-40
-1
10
10
10
10
-90
Sistema compensado
-135
MF = 43
-180
-225
-270
-1
10
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 5.24 Diagrama de Bode en mdulo y fase para el sistema de la ec. (5.18) con el compensador en adelanto de
la ec. (5.51).
Se debe ir con cautela cuando se pretende conseguir un mximo desfase cuyo valor est por encima de
los 60, ya que el valor que adquiere es muy pequeo, lo que implica una separacin excesiva entre
el cero y el polo del compensador. Esta situacin incrementa mucho el ruido del sistema, puesto que la
frecuencia de transicin aumenta demasiado y el cero del compensador se sita cada vez ms cerca de
las bajas frecuencias, conllevando efectos no deseables en el control del sistema. Una posible solucin
consiste en utilizar varios compensadores en adelanto idnticos conectados en cascada, de forma que
la compensacin quede repartida de forma igual entre los compensadores y, por tanto, la separacin
entre cero y polo no ha de ser tan grande como en el caso de un nico compensador.
320
1.6
Amplitud
C1(t)
C2(t)
1.2
1
0.8
0.4
Tiempo (seg)
Fig. 5.25 Respuesta temporal frente a una entrada escaln del sistema compensado en adelanto C2(t) y del
sistema sin compensar C1(t).
5.9
M (s ) 1
D( s ) =
=
E(s )
D( j ) =
1
T = 1 + Ts
1
1 + Ts
s+
T
s+
1 + jT
1 + jT
>1
(5.52)
(5.53)
En la figura 5.26 puede verse como tambin el compensador en retraso en frecuencia, al igual que el
compensador PI, resta fase al sistema. Adems, decrementa el mdulo de la respuesta frecuencial, por
lo que disminuye la frecuencia de transicin del sistema compensado y, en consecuencia, ralentiza la
respuesta temporal.
321
10
0
Fase
-15
Mdulo
-10
-30
-20
-45
-30
-1
10
-60
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 5.26 Respuesta frecuencial de un compensador en retraso con el polo situado en 1 rad/seg y el cero en 10
rad/seg ( = 10).
El compensador en retraso de fase debe disearse situando el cero por debajo de la frecuencia de
transicin del sistema compensado, de manera que el compensador reste la mnima cantidad de grados
posible sobre el margen de fase del sistema compensado. La mejora del margen de fase por parte del
compensador en retraso es debida a la reduccin que causa en la frecuencia de transicin del sistema
compensado, puesto que atena el mdulo de la respuesta temporal, y a la caracterstica decreciente de
la curva de fase en la respuesta frecuencial de los sistemas.
El cero del compensador, por tanto, se sita como criterio de diseo a una dcada
( cero = ,0 db / 10 ) o a una octava ( cero = ,0 db / 2 ) de la frecuencia de transicin del sistema
compensado. El valor del remanente de fase es estimativo y depende de la posicin del cero del
compensador. Para una dcada se toma un remanente de 5 grados y para una octava se toma un
remanente de 12 grados.
Para determinar el parmetro del compensador en retraso es importante conocer la atenuacin que
ste introduce en las frecuencias que estn por encima de la posicin del cero del compensador. Para
ello es necesario hacer un anlisis a nivel asinttico del mdulo de la respuesta frecuencial del
compensador, fig. 5.27.
Teniendo en cuenta la pendiente asinttica de -20 db/dc, fig. 5.27, la posicin del polo y del cero del
compensador, y que el eje frecuencial de la fig. 5.27 es logartmico, se puede determinar que el
mdulo del compensador para las frecuencias que estn por encima de la posicin del cero es:
D( j ) 1/ T = 20 log
(5.54)
322
D(j )
1
1 T
-20 db/dc
log
20 log 1
Fig. 5.27.
Para exponer de una manera clara el diseo de un compensador en retraso, se solucionar el mismo
ejemplo propuesto con el compensador en adelanto, de manera que al final sea posible realizar una
comparativa de la respuesta temporal de ambos tipos de compensadores.
Ejemplo 5.3
Se desea disear un compensador en retraso de fase para el sistema definido por la ecuacin (5.19),
para que el margen de fase sea de 45.
El primer paso en el diseo del compensador consiste en determinar qu frecuencia de la curva de fase
del sistema sin compensar permite el margen de fase especificado, considerando para ello el
remanente de fase del compensador. Posteriormente, se debe situar esta frecuencia como la nueva
frecuencia de transicin del sistema compensado. El compensador puede ubicarse, como criterio de
diseo, con el cero a una dcada o a una octava, indistintamente, de la nueva frecuencia de transicin.
En este caso se opta por situar el cero a una dcada, debiendo considerar, en consecuencia, un
remanente de fase de 5.
Para tener un margen de fase de 45, la nueva frecuencia de transicin, en la curva de fase del sistema
sin compensar, debe tener una fase :
G LA ( j ) = 180 + MFd + = 180 +45 +5 = 130
A partir de la curva de fase de la figura 5.10 se observa como, aproximadamente, la frecuencia de 3.3
rad/seg tiene -130, por lo que se tomar como la nueva frecuencia de transicin para el sistema
compensado. La posicin del cero del compensador ser, pues :
cero =
,
1 0 db
=
= 0.33 rad / seg
T
10
Esta frecuencia ser la nueva frecuencia de transicin si se cumple la misma condicin de la ec.
(5.20):
D( j ,0 db )
db
+ G LA ( j ,0 db )
db
=0
(5.55)
323
40
Sistema sin compensar
20
Sistema compensado
0db = 6.4
,0db = 3
-20
-40
10
-1
10
10
-90
10
= 5
-135
Sistema compensado
MF = 45
-180
-225
-270
10
-1
10
10 Frecuencia (rad/seg) 10
Fig. 5.28 Diagrama de Bode en mdulo y fase para el sistema de la ec. (5.18) compensado en retraso de fase con
el compensador de la ec. (5.56).
Despejando de esta ecuacin y con la curva de mdulo de la figura 5.10, se establece la cantidad de
decibelios que el compensador en retraso debe atenuar :
D( j ,0 db )
db
= G LA ( j ,0 db )
db
= 9.4 db
db
= 20 log
1
= 9.4 db
= 2.95
324
1
= cero 0112
.
rad / seg
T
1 s + 0.33
.
2.95 s + 0112
(5.56)
En la respuesta frecuencial del sistema compensado, fig. 5.28, se observa como la frecuencia nueva de
transicin no es exactamente 3.3 rad/seg como se pretenda, lo que es debido a las aproximaciones
realizadas y a las imprecisiones en la obtencin de valores de la figura 5.10. No obstante, el margen de
fase obtenido es de 45, por lo que el diseo cumple con la especificacin proporcionada.
La figura 5.29 muestra como la respuesta temporal del sistema compensado en retraso, C2(t), es ms
lenta que la respuesta del sistema sin compensar, C1(t), puesto que tiene una menor frecuencia de
transicin. En esta figura tambin se incluye la respuesta temporal del compensador en adelanto de la
figura 5.25, C3(t), de forma que quede claro el efecto de ambos compensadores sobre la respuesta
temporal del sistema.
En definitiva, el compensador en retraso mejora la estabilidad relativa del sistema, puesto que
aumenta el margen de fase. Este compensador decrementa la frecuencia de transicin, ralentizando la
velocidad de respuesta del sistema.
Amplitud
1.6
C1(t)
C3(t)
C2(t)
1.2
1
0.8
0.4
3
Tiempo (seg)
Fig. 5.29 Respuesta temporal frente a una entrada escaln del sistema compensado en retraso C2(t), del sistema
sin compensar C1(t) y del sistema compensado en adelanto C3(t).
5.10
325
Los compensadores frecuenciales pueden aplicarse a sistemas discretos o que hayan sido
discretizados, realizando las mismas tcnicas de diseo expuestas en este captulo de forma casi
directa. Para ello, debido a que el diseo de los compensadores se ha basado en la respuesta
frecuencial, es necesario conocer la respuesta frecuencial del sistema discreto que se pretende
compensar. En este sentido, una herramienta imprescindible es la "transformada bilineal", cuya
aplicacin permite pasar el sistema discreto a un plano transformado w, mediante la transformacin
del crculo de radio unidad del plano z. La expresin de la transformada bilineal es:
W=
2 z 1
T z +1
(5.57)
R(s) +
-
T=0.01 seg.
Compensador
Discreto
Mantenedor
PLANTA
D(z)
1- e -Ts
s
1.42
s (s+1)
Fig. 5.30.
C(s)
326
.
( z + 0.996672 )
142
G( z ) = TZ
= 7.076 10 5
s
s
(
s
)
(
z
1
1)( z 0.990049)
T= 0.01
(5.58)
Sobre el sistema definido por (5.58) se debe aplicar la transformada bilineal, para obtener, entonces, la
respuesta frecuencial de ste y poder disear el compensador en adelanto. Aplicando, por tanto, la
transformada bilineal, se obtiene:
G( w ) = G( z) z=1( T/ 2 )w = 5.9166 10 8
1+( T/ 2 )w
( w + 120000 )( w 200 )
w ( w + 1)
(5.59)
La respuesta frecuencial de (5.59) se muestra en la figura 5.31, donde se observa que la fase a la
frecuencia de 1 rad/seg es de -135, lo que supone que, inicialmente, el sistema tiene un margen de
fase de 45. Debido a que la nueva frecuencia de transicin del sistema compensado no puede superar
la frecuencia de 2 rad/seg, por el propsito de acotar el ruido de alta frecuencia como criterio de
diseo, se puede tomar esta frecuencia como la nueva frecuencia de transicin del sistema
compensado, lo que supone que la fase del sistema a considerar en dicha frecuencia es de,
aproximadamente a partir de la figura 5.31, -155. Luego el compensador en adelanto, para conseguir
un margen de fase de 60 a 2 rad/seg, deber aportar en la curva de fase de la figura 5.31:
= MFd (180 +G( j2)) = 60 (180 155 ) = 35
(5.60)
Como la nueva frecuencia de transicin en este ejemplo se ha fijado a 2 rad/seg, la forma de disear el
compensador en adelanto expuesta en el apartado 5.8 de este captulo no puede aplicarse, por lo que se
disear el compensador para que cumpla las especificaciones realizadas.
30
-90
Fase
15
-108
0db = 1
-126
Mdulo
-15
-144
MF = 45
-30
-162
-45
-180
-60
-1
10
-198
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 5.31 Diagrama de Bode en mdulo y fase para la funcin de transferencia definida en la ecuacin (5.59).
327
El primer paso en el diseo consistir en calcular la posicin del cero del compensador en adelanto
para que la nueva frecuencia de transicin sea, en efectivo, 2 rad/seg. Para ello, observando la figura
5.31, el compensador en adelanto deber subir la curva en mdulo, a = 2 rad/seg, aproximadamente
unos 10 db, es decir, debe cumplirse que:
=0
G jw ,0 db + G a jw ,0 db ,
w 0 db = 2
G a ( j2) = 10 db
Por lo que:
Teniendo en cuenta este dato, y sabiendo que el cero del compensador, fig. 5.32, introduce una
pendiente de 20 db/dc, la posicin del cero es :
20 db/dc
10 db
cero =
log
cero 2 rad/seg
polo
2
10 0.5
Fig. 5.32
Con la posicin del cero establecida, para concluir el diseo, falta por calcular la posicin del polo del
compensador en adelanto. Por tanto, sabiendo que el compensador debe aadir una fase de = 35 a la
frecuencia de transicin de 2 rad/seg, observando el efecto del compensador sobre la curva de fase,
figura 5.33, y conociendo, pues, la posicin del cero, el valor de la posicin del polo del compensador
es :
=35
2
2
= 35 = arctg
arctg
cero
polo
log
cero
2 rad/seg
polo
polo =
(5.61)
2
= 2.61 rad / seg
tg arctg
35
0.63
Fig. 5.33.
(5.62)
328
30
-80
Fase
15
-100
,0db = 1.72
-120
-15
-140
Mdulo
MF = 66
-30
-160
-45
-180
-60
-1
10
-200
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 5.34 Diagrama de Bode en mdulo y fase para el sistema definido en (5.59) con la compensacin en
adelanto (5.62).
En la respuesta frecuencial del sistema compensado, fig. 5.34, se observa como el margen de fase
obtenido mediante compensacin es de 66, por lo que se supera la especificacin efectuada. No
obstante, se observa que la nueva frecuencia de transicin es de 1.72 rad/seg en lugar de 2 rad/seg, lo
que es debido a que la posicin del polo del compensador en adelanto, 2.61 rad/seg, est cerca del
valor especificado de 2 rad/seg, afectando este polo a la curva de mdulo en unos pocos db. Este
resultado es aceptable, pues se pretenda que la nueva frecuencia de transicin quedase acotada, para
evitar el ruido de alta frecuencia.
Aplicando la transformada bilineal inversa a (5.62), se obtiene la expresin discreta del compensador
en adelanto:
G a ( z ) = G a ( jw ) w = 2 1 z = 41023
.
T 1+ z
z 0.9937
z 0.9742
La respuesta temporal del sistema discretizado sin compensar, C1(t), y del sistema discretizado
compensado en adelanto de fase, C2(t), se muestran en la figura 5.35.
Tal y como se ha mostrado en este ejemplo, cualquier compensador frecuencial puede aplicarse a
sistemas discretos mediante la aplicacin adecuada de la transformada bilineal, hecho que permite
obtener la respuesta frecuencial del sistema discreto, el diseo del compensador en el dominio
frecuencial y la expresin discreta del compensador empleado. La transformada bilineal, pues, es una
herramienta sumamente til, ya que posibilita el uso de las misma tcnicas y conceptos adquiridos en
el diseo de compensadores frecuenciales sobre sistemas discretos.
329
Amplitud
1.4
C1(t)
1.2
C2(t)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
8
9
Tiempo (seg)
Fig. 5.35 Respuesta temporal frente a una entrada escaln para el sistema definido en (5.58) sin compensar,
C1(t), y para el mismo sistema compensado en adelanto, C2(t).
5.11
Problemas
Problema 1
Dado el sistema de la figura :
R(s) +
-
Gc(s)
C(s)
G(s)
G ( s) =
200
( s + 10) ( s + 20)
Fig. 1
donde: G(s) es la planta y Gc(s) es el control, se requiere que dicho sistema cumpla las siguientes
especificaciones:
- Error esttico de posicin nulo.
- Error esttico de velocidad del 2 % .
o
Gc(s) = k.
330
Gc(s) = k/s.
b) Razonar y comprobar analticamente que se cumple la primera especificacin con este control.
c) Calcular k para cumplir la segunda especificacin.
d)Qu margen de fase del sistema se obtiene con este control?. Se cumple la tercera especificacin?
Indicar la estabilidad absoluta del sistema.
Gc( s) = kp +
ki
s
= k
( s + 1)
o
Fijar k al mismo valor que el apartado anterior para lograr el estado estacionario deseado.
e) Suponiendo que el remanente de fase introducido por el control en la nueva frecuencia de transicin
es de 10o, calcular el valor de o para obtener el margen de fase deseado.
f) Comprobar si se cumple la hiptesis realizada de un remanente de fase de 10o en la frecuencia de
transicin del sistema compensado.
Solucin:
a) Debido a que en la funcin de transferencia en lazo abierto no existe ningn elemento integrador, el
error estacionario a una entrada escaln no ser nulo.
essp =
1
1 + kp
s 0
200 k
=k
(s + 10) (s + 20)
b) El control integral introduce un elemento integrador que hace que el error estacionario sea nulo:
essp =
1
1 + kp
s 0
200 k
s (s + 10) (s + 20)
essp = 0
1
= 0.02
kv
s 0
200 k
= 50
s (s + 10) (s + 20)
50
s (0.1s + 1) (0.05s + 1)
j
j
+ 1 20 log
+1
10
20
k = 50
331
FASE[GLA(j )] = 90 o arctg
arctg
10
20
=10
14 db GLA(j ) db
= 20
= 20 log 10
= 40 log
2 db 0 db = 60 log
20
10
to
20
GLA(j ) db
= 14 db
GLA(j ) db
= 2 db
=10
= 20
. rad / seg
to = 216
to
to
arctg
10
20
El margen de fase del sistema resulta negativo, por lo que el sistema es inestable.
40
(db)
-90
Fase
-135
20
Mdulo
-180
-20
-225
-270
-40
0
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
332
t
t
arctg
10
20
t 47 rad / seg
47
20
G(jt ) db = 1316
. db
Gc(jt ) db = 1316
. db
( s 4.55 + 1)
s
Ganancia (dB)
100
50
0
-50 -1
10
10
10
Frequencia (rad/sec)
10
-60
Fase (g)
-90
-120
-150
-180
-1
10
10
10
Frequencia (rad/sec)
10
f) Para que los clculos efectuados sean vlidos se debe garantizar que la fase del control en la
frecuencia de transicin sea mayor que -10o.
FASE[Gc(jt )] = 90 o + arctg
47
t
= 90 + arctg
5.53 o
4.55
o
333
Problema 2
Dadas las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto de sistemas con realimentacin
negativa unitaria, tal como el que se muestra en la figura :
R(s) +
-
Gi(s)
k
a) G1( s) = 2 ;
s
C(s)
c) G 3( s) =
Fig. 1
k
s ( s + 1) ( s + 0.5)
k
b) G 2 ( s) = 2
s ( s + 1)
k
d) G 4 ( s) = 3
s
= 0 db
G1 ( jt ) = 10 db
verificndose -180o + 54.9o > -180o + 30o, con lo cual el sistema queda compensado para cualquier
valor de k; en concreto los valores de k y T deben validar la ecuacin:
40 log
1
T
+ 20 log k = 10 db
G 2 ( jto ) = 199.9 o
to = 0.362
334
G 2( jt ) + 20 log
= 0 db G 2( jt ) = 10 db
G 2 ( jto ) = 192.9 o
to = 0.9
0.9
= 6 db k = 0.8119 , que es el valor de k
0.5
mximo para el que se puede realizar la compensacin.
= 0 db
G 3 ( jt ) = 10 db
1
G 3 ( j ) =1 = 17893
.
0.5
t = m = 137
T = 2.3082
.
luego :
Por criterio :
c =
1 t
=
T 10
t = 0.36
T = 27.77
G 3 ( jt ) + 20 log
1
= 0 db
20 db - ( 20 log k + 6 db ) = 20 log
0.5
0.36
G 3 ( jt ) = 20 db
k = 3.6085
d) El sistema G 4(s ) tiene una fase de -270o, por lo que no es compensable ni en retardo ni en adelanto
de fase.
335
Problema 3
Se desea disear el compensador del sistema de la figura para satisfacer las siguientes
especificaciones:
1. Error esttico de posicin del 5 %.
2. Margen de fase: MFd=45o.
R(s)
+
Compensador
PLANTA
D(z)
G(z)
C(s)
G ( z) =
4.757138 10
k ( z + 0.9512295)
( z 0.9512295) ( z 0.9048374 )
5.94 10
( w + 8001.667 ) ( w 200)
( w + 5) ( w + 10)
1 essp
= 19;
essp
kp = lim G( z ) = 19
z1
k = 95
4
= 0.8
=5
336
Por otra parte, los polos en lazo cerrado en plano Z se encuentran en:
4.757138 10 4 k ( z + 0.9512295)
=0
( z 0.9512295) ( z 0.9048374 )
z1,2 = 0.90545 j 0.2895864
1+
z + 0.9037 = 0
z 2 18109
.
e T = ( 0.90545) 2 + ( 0.2895864) 2
T = 0.01
0.2895864
0.90545
s
d
dT = 0.309551
2 / T
d
w
w
+ 1 1
19
8001.667 200
G(w) =
w w
+ 1 + 1
5 10
Frecuencia de transicin:
G( jw ) db = 20 log 19 20 log
wto
10
= 19.575 db 19.575 db 40 log
= 0 db wto = 30.858
5
10
Margen de fase:
FASE [ G ( jwto )] = arctg
wto
5
arctg
wto
10
arctg
wto
200
o
= 161.6
337
30
20
0
Compensado
Sin compensar
-20
-40
-50
10 0
0
10 1
10 2
10 3
-45
-90
Compensado
-135
Sin compensar
-180
-225
-260
10 0
10 1
10 2Frecuencia (rad/seg) 10 3
20 log
wt
10
sen m =
1
1+
+ G( jwt ) db = 0 db
wt = 44.4 rad / seg; wt =
= 0.2315
G( jwt ) db = 6.3542 db
1
T
1
= 2136
.
T
338
Compensador :
.
w + 2136
D( z ) = 4.32
w + 92.26
z 1
+ 2136
.
22136
. z 178.64
z +1
= 4.32
D( z ) = 4.32
z 1
292.26 z 107.74
+ 92.26
200
z +1
200
Problema 4
El diseo de sistemas de control con realimentacin en la industria se realiza empleando en ms
ocasiones los mtodos de respuesta frecuencial que cualquier otro mtodo. La razn principal es la
facilidad con que se puede usar la informacin experimental para propsitos de diseo.
De un sistema industrial nicamente se conoce su respuesta frecuencial a travs de medidas
experimentales; esta respuesta frecuencial se representa en el diagrama de Bode de la figura siguiente:
40
Mdulo
30
-90
Fase
20
10
-135
0
-10
-180
-20
-30
-225
-40
-50
-1
10
-270
10
10
Frecuencia (rad/seg)
10
Fig. 1
Para reducir la sensibilidad de este proceso industrial, se considera el sistema realimentado siguiente:
R(s) +
-
G(s)
C(s)
Fig. 2
Se desea controlar este sistema para lograr cumplir las siguientes especificaciones:
1. Error estacionario de velocidad
2. Margen de Fase de 45.
20 %.
339
"
"
1 + s 1 + s
a
a
1
n
j
= Ks
B(s)
1 + s 1 + s
b1
bm
A(s)
Gc(s)
G(s)
C(s)
Fig. 3
d) Disear el compensador en retardo de fase para lograr el margen de fase deseado. (considrese un
remanente de fase introducido por el compensador de 5 en la frecuencia de transicin).
e) Disear el compensador en adelanto de fase para lograr el margen de fase deseado.
El estudio de sistema de control en el dominio frecuencial permite interpretar fcilmente la
sensibilidad del error estacionario respecto variaciones de parmetros del sistema. En concreto se
demuestra que el diseo para errores en estado estacionario aceptables, se puede considerar como la
colocacin de un lmite inferior en una ganancia de frecuencia baja del sistema.
Por otra parte se deben considerar los efectos de ruidos y resonancias a alta frecuencia, para evitarlos
se debe mantener baja la ganancia a altas frecuencias. Por ello se consideran dos nuevas
especificaciones :
* Se deben reproducir (en lazo cerrado) entradas sinusoidales de hasta 1 rad/seg con un
error de amplitud 12.5 % respecto a la amplitud de la seal de entrada.
* Se deben atenuar (en lazo cerrado) entradas sinusoidales mayores a 30 rad/seg en la salida
de una amplitud 5 % de sus valores de amplitud de entrada.
Una condicin "suficiente" para cumplir las especificaciones con respecto a las entradas senoidales es
que la grfica de mdulo caiga fuera de las regiones sombreadas de la figura siguiente:
340
40
Magnitud (db)
30
20
16.9
10
0
-10
-20
-25.5
-30
-40
-50
-60
10 -1
10 1
10 2
Frecuencia (rad/seg)
10 0
Fig. 4
f) Comprobar que el sistema compensado en retardo de fase no cumple con alguna de estas
especificaciones. Razonar la respuesta.
g) Comprobar que el sistema compensado en adelanto de fase no cumple con alguna de estas
especificaciones. Razonar la respuesta.
h) Disear el compensador en retardo de fase que permite obtener el mayor margen de fase posible
cumpliendo estas especificaciones. (Considrese un remanente de fase introducido por el
compensador de 5 en la frecuencia de transicin).
i) Disear el compensador en adelanto de fase que permite obtener el mayor margen de fase posible
cumpliendo estas especificaciones.
Solucin :
a) Error estacionario de posicin : mediante la respuesta frecuencial se observa que la fase de G(j) es
de -90 para < 0.1 rad/seg, lo cual implica que la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto
tiene un polo en origen que dar un carcter integrativo al sistema, responsable de la anulacin del
error estacionario de posicin.
Polo en origen
k p = lim G(s) =
s 0
essp =
1
=0
1+ kp
b) Error estacionario de velocidad: la expresin del error estacionario de velocidad viene dada por:
essv =
1
kv
1 A(s)
A(s)
= lim
k v = lim s G(s) = lim s
s 0
s 0
s B(s) s 0 B(s)
k v = lim
s0
341
s
1 +
a
A(s)
= lim K
B(s) s0
s
1 +
b1
"1 + as
"
s
1 +
bm
=K
Como no hay ninguna singularidad por debajo de 1 rad/seg, resultar que, asintticamente, la ganancia
en =1 ser:
G( j ) db, =1 = 20 log K = 20 db
K = 10
Nos ofrecen la curva real; as pues, se debe verificar que la hiptesis asinttica se verifica. Para ello
nicamente se ha de observar que entre =0.1 rad/seg y =1 rad/seg hay efectivamente una
diferencia de 20 db's; de este modo se verifica que la aproximacin realizada es correcta.
El error estacionario de velocidad cometido ser:
k v = K = 10
essv =
1
= 10 % < 20 %
kv
t 3 rad/seg.
G(jt) db + Gc(jt) db = 0 db .
G(jt) db 9 db
9 db + Gc(jt) db = 0 db;
20 log
1
= 9 db
= 2.81838
342
Por criterio, se debe situar el cero del compensador una dcada por debajo de la frecuencia de
transicin, pues se ha considerado un remanente de fase de 5.
c =
1
T
t
10
Gc( s) =
Compensador de retardo:
1+
p =
1
T
= 0.1066
s
0.3
s
s + 0.3
2.81838 s + 0.1066
0.1066
e) Diseo del compensador en adelanto de fase para lograr el margen de fase deseado : se debe
calcular en primer lugar cul es el desfase a introducir por el compensador en adelanto. Para ello se
considera una variacin de fase del sistema en lazo abierto de, aproximadamente, 12 al aumentar la
frecuencia de transicin del sistema por efecto del propio compensador. Debido a que la fase tiende
ansintticamente a - 270, se debe considerar que el valor que adquirir ser importante.
m = MFd MFo + 12 = 45 +18 12 = 39 ;
sen m =
1
1+
1 sen m
= 0.2275
1 + sen m
Frecuencia de transicin :
G( jt ) db + Gc( jt ) db = 0 db;
G( jt ) db = 6.43 db
Grficamente :
t = m =
G(jt ) db = 20 log
1
T
c =
Gc( s) =
= 6.43 db
t 9 rad / seg
1
= t = 4.2927 rad / seg ;
T
1+
Compensador en adelanto:
p =
1
T
4.2927 = 1 s + 4.2927
s
0.2275 s + 18.869
1+
18.869
343
Gc( jt ) db = 20log
1
= 9 db
1
= 12.86 db
1
= 3.1 db
= 1.4289
344
G(jt ) db = 3.1 db
4.5 rad/seg.
Se debe considerar que el cero del compensador se halla una dcada por debajo de la frecuencia de
transicin :
c =
1
T
10
Gc( s) =
Compensador en retardo :
p =
1
T
= 0.3149
s + 0.45
1
0.45
=
s
1.4289 s + 0.3149
1+
0.3149
(grficamente)
MF = 180+FASE [G(jt )] 5 25
20log
1
= 6.43 db
= 0.47698
= 3.215 db
1
T
c =
1
1
= t = 4.8344 rad / seg ; p =
= 10.135 rad / seg
T
T
1+
Compensador en adelanto:
Gc( s) =
345
s + 4.8344
1
4.8344 =
s
0.47698 s + 10.135
1+
10.135
1
1+
MF = 180 + FASE[G(jt )] + m
m = 20.74;
Problema 5
En la figura 1 se muestran el esquema de control, y su diagrama de bloques correspondiente, de un
depsito de agua. Debe observarse que, con el objetivo de mejorar la estabilidad relativa del sistema y
eliminar el error en estado estacionario de posicin, se ha utilizado un control proporcional-integral.
qe
qs
En las figuras 2 y 3 se trazan los diagramas de Bode del sistema en lazo abierto para las situaciones:
Sistema sin control PI: Gc(s)=1.
Sistema con control PI: Gc(s)=kp+ki/s.
Accionador: conjunto de bomba y motor que alimenta al depsito.
Orificio de Salida
0.002
r(t)
Control PI
Accionador
Gc(s)
0.2
(5s+1)(50s+1)
Seal de Referencia
qe +
Fig. 1
- qs
1
5s
Depsito
h(t)
346
60
0
Fase
40
-45
Mdulo
20
-90
-135
-20
-180
-202
-30
10
-4
10
-3
-2
10 Frecuencia (rad/seg) 10
-1
|G(jw)|db
Fase[G(jw)]
Re[G(jw)]
0.0001
0.0005
0.001
0.005
0.01
0.05
0.1
Tabla 1
Im[G(jw)]
347
-90
60
Mdulo
40
-113
Fase
20
-135
-158
-20
-180
-202.5
-30
10
-4
10
-3
10
-2
Frecuencia (rad/seg)
10
-1
A continuacin, se desea estudiar el efecto de la vlvula del caudal de entrada sobre la respuesta del
sistema. Dicha vlvula posee nicamente dos posiciones presentando la caracterstica de un rel sin
histresis, proporcionando el diagrama de bloques que se muestra en la figura 4.
Orificio de Salida
Seal de
Referencia
r(t) +
0.002
Control PI
Accionador
0.2
(5s+1)(50s+1)
Gc(s)
-
Vlvula
0.02
-0.02
qs
qe + -
1
5s
Depsito
h(t)
Fig. 4
Se define la funcin descriptiva de un elemento no lineal como la relacin que existe entre una seal
senoidal en su entrada y el primer armnico (armnico fundamental del desarrollo en serie de Fourier)
que se obtiene a su salida, como se muestra en la figura 5.
Armnico fundamental
de la salida.
Msen( t+ )
Asen t
Funcin descriptiva: N ( A ) =
Fig. 5
M
A
348
Seal de entrada
Seal de salida
N(A) =
4
A
Fig. 6
Sabiendo que el resto de armnicos generados por el elemento no lineal son filtrados por el sistema de
control permitiendo el diagrama de bloques de la figura 7 en rgimen permanente senoidal.
+
Ref=0
Gc(j )
G1 (j )
Asen t
N(A)
G2 (j )
h(t)
Fig. 7
349
se tiene un error estacionario del 1%, aproximadamente. Obviamente, se puede obtener la misma
conclusin a partir de la funcin de transferencia en lazo abierto:
kp = lim
s0
0.2
(5s + 1)(50s + 1)(5s + 0.002)
essp =
1
1 + kp
1
1 + 100
= 100
0.01
Por otra parte, el error estacionario de posicin al introducir el control proporcional-integral es nulo,
como bien indica el enunciado del problema, dado el carcter integrativo que se introduce al sistema
(adicin de un polo en origen en la funcin de transferencia en lazo abierto).
a.2) Para obtener el margen de ganancia y el margen de fase, as como las frecuencias de paso por
180 y 0 db, respectivamente, nicamente debe observarse los diagramas de Bode proporcionados y
realizar la tabla siguiente:
Sistema sin control PI
0.025 rad/seg
0.014 rad/seg
Margen de Fase.
34
48
0.065 rad/seg
0.06 rad/seg
Margen de Ganancia.
15 db
22 db
kp 0.4
Por otra parte, debe verificarse cual es el remanente de fase introducido por el control PI sobre la
frecuencia de transicin, observando que es, aproximadamente, de unos 8, con lo cual puede
considerarse que el cero introducido por la red compensadora se encuentra una dcada por debajo de
la frecuencia de transicin:
c =
ki t
=
= 0.0014 rad / seg
kp 10
ki = 5.6 10 4
5.6 10
350
c) Para trazar el diagrama polar es necesario medir mdulo y fase en el diagrama de Bode y expresar
el complejo en parte real y parte imaginaria (lineal).
Observando en diagrama de Bode para el sistema sin control PI se obtiene la siguiente tabla :
w
Fase[G(jw)]
Re[G(jw)]
Im[G(jw)]
0.0001
|G(jw)|db
40
-14
97
-24.2
0.0005
36
-54
37
-51
0.001
32
-70
13.6
-37.4
0.005
18
-101
-1.5
-7.8
0.01
12
-115
-1.7
-3.6
0.05
-10
-170
-0.3
-0.05
0.1
-23
-194
-0.07
0.02
Fase[G(jw)]
-101o
Re[G(jw)]
Im[G(jw)]
0.0001
|G(jw)|db
60
-190
-981
0.0005
38
-44
-66
0.001
28
-124o
-128o
-15.5
-19.8
10
-118o
-0.47
-0.9
-124o
-0.8
-1.17
-20
-170o
-0.1
-0.017
-32
-194o
-0.024
-0.006
0.005
0.01
0.05
0.1
Eje imaginario
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-20
20
40
60
Eje Real
80
100
351
Eje imaginario
-100
-200
-300
-400
-500
-600
-700
-800
-900
-1000
-120
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40 -30
Eje real
-20
-10
d) Para trazar el diagrama de Nyquist debe trazarse el simtrico del diagrama polar respecto al eje real,
as como realizar una semicircunvalacin de radio infinito en sentido horario debido al polo en origen
introducido por el PI en lazo abierto.
Eje imaginariol
60
40
20
-20
-40
-60
-20
20
40
60
80
100
Eje real
352
Eje imaginario
-1
-2
-3
-3
-2
-1
Eje real
Fig. 11 Ampliacin del diagrama de Nyquist del sistema con control PI alrededor de -1+ j0 .
Eje imaginario
x 104
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-150
-100
-50
50
Eje real
e) Se desea estudiar el efecto sobre la respuesta del sistema de la adicin al mismo de un elemento no
lineal; para ello debe obtenerse la funcin de transferencia en dominio frecuencial H(j)/R(j), as
como la ecuacin caracterstica del sistema siguiente :
+
Ref=0
Gc(j )
G1 (j )
Asen t
N(A)
Fig. 13
G2 (j )
h(t)
353
Gc( j) G1( j) N ( A ) G 2 ( j)
1 + Gc ( j) G1( j) N ( A ) G 2 ( j)
Ecuacin caracterstica:
1
N( A )
F(A)
donde :
A=0.001
A=0.002
A=0.003
A=0.004
-0.0322
-0.07854
-0.1178
-0.15768
F( A ) =
1
N(A)
A
4
Como conclusin, se puede indicar que el trazado de F(A) en el plano corresponde al semieje real
negativo, obteniendo diversos valores en funcin del parmetro A.
f.2) De este modo, el punto de interseccin entre las dos curvas corresponde a la solucin de la
ecuacin caracterstica, obteniendo de este modo una respuesta oscilatoria de amplitud A y frecuencia
de oscilacin propia del punto del diagrama polar. El clculo del punto de interseccin es muy simple
porque, al encontrarse sobre el eje real, puede obtenerse a partir del margen de ganancia:
MG = 22db
1
= 0.0794 F( A ) = 0.0794 A = 0.002022
MG( lineal )
355
En este captulo se pretende abordar la forma de llevar a la prctica todos aquellos conceptos que se
han estudiado en los captulos anteriores acerca del diseo de los distintos sistemas de control, es
decir, se dar una perspectiva general de la tecnologa propia de los sistemas electrnicos de control.
Para realizar este estudio se ha tratado de evitar descripciones demasiado detalladas de los
componentes en constante evolucin, y tambin se ha tratado de demostrar que un mismo problema
puede resolverse por distintos procedimientos. As pues, si bien se han analizado los desarrollos ms
adecuados a las tcnicas modernas (electrnica digital, instrumentacin virtual, etc.), tampoco se han
olvidado las tcnicas ms clsicas, como puedan ser las tcnicas analgicas.
356
Vo
Vi
(6.1)
La mejor aproximacin para el diseo de circuitos es suponer que el amplificador operacional es ideal,
lo que permite realizar el clculo de la funcin de transferencia de forma mucho ms sencilla. Con
posterioridad al diseo inicial, se debern comprobar las caractersticas no ideales del amplificador
operacional para determinar cmo afectan al circuito. Si los efectos no son importantes, el diseo
estar completo; en otro caso, se necesitar realizar un diseo adicional.
La figura 6.1 representa el circuito equivalente simplificado de un ampliador operacional (AO). El
modelo consiste en una impedancia de entrada Rd conectada entre dos terminales de entrada V1 y V2.
La etapa de salida est formada por una fuente de tensin controlada en serie con una resistencia de
salida Ro conectada al terminal de salida. La diferencia de tensin entre los dos terminales de entrada
provoca un flujo de corriente a travs de Rd. La tensin diferencial es multiplicada por A, la ganancia
del AO, para generar la tensin de salida.
Para simplificar los clculos de diseo, deberemos asumir las siguientes caractersticas para un
amplificador operacional ideal:
- Ganancia en lazo abierto =
- Impedancia de entrada Rd =
- Impedancia de salida Ro = 0
- Ancho de banda = (respuesta en frecuencia infinita)
- Vo = 0 cuando V1 = V2 (tensin de salida sin offset)
Esta ltima caracterstica es muy importante. La figura 6.1 muestra que V2 - V1 = Vo/A. Si Vo es finita
y A es infinita (tpicamente 105), entonces V2 - V1 = 0 y V1 = V2. Ya que Rd, la impedancia diferencial
357
entre V1 y V2, es elevada, y V1 = V2, es posible despreciar la corriente en Rd. Estas dos suposiciones
son muy tiles en el diseo de circuitos con amplificadores operacionales. Podemos resumirlas en dos
reglas bsicas:
- Regla 1: Cuando el amplificador operacional trabaja en su zona lineal, las dos entradas presentan
la misma tensin (caracterstica de cortocircuito virtual).
- Regla 2: No existe circulacin de corriente a travs de los terminales de entrada al AO.
Cuando los AO se representan en diagramas circuitales, no se utiliza el smbolo de la figura 6.1, sino
el que podemos observar en la figura siguiente.
358
La ley de Kirchoff indica que la suma de todas las corrientes entrantes y salientes de una unin debe
ser cero. Por la regla 2, no existe corriente entrante al AO, luego:
Ii + Ir = 0 Ii = -Ir
(6.2)
Ya que la parte derecha de R2 est a potencial de masa (0 V), y la parte izquierda est a Vi, por la ley
de Ohm, Ii = Vi/R2. Utilizando el mismo razonamiento, Ir = Vo/R1. Sustituyendo estos valores en la
ecuacin (6.2) obtenemos:
Vi
Vo
=
R2
R1
R
Vo
= 1
Vi
R2
(6.3)
El circuito, como vemos, invierte la seal de entrada, y la ganancia del amplificador inversor es por
tanto -R1 /R2.
El rango de comportamiento lineal del circuito viene determinado por las tensiones de alimentacin.
La figura 6.4 muestra que el circuito se satura para una tensin de alimentacin de 15 V cuando Vo
excede la tensin de saturacin Vs, que es tpicamente de 13 V.
Vo
+Vs
Vi
-Vs
Fig. 6.4 Caracterstica entrada-salida del inversor
359
R 2 Vo
R1 + R 2
R
Vo R 1 + R 2
=
= 1+ 1
Vi
R2
R2
(6.4)
En el amplificador no inversor, la ganancia del circuito es positiva y siempre mayor o igual que 1, y la
impedancia de entrada es muy elevada, aproximadamente infinita.
360
La figura 6.7 representa un amplificador sumador bsico. Como en el amplificador inversor, la tensin
en la entrada inversora debe ser igual a cero, adems de que la corriente entrante al AO debe ser nula.
De esta forma:
Ir = I1 + I2 + ... + In
Teniendo en cuenta que:
I1 =
V1
V
V
; I 2 = 2 ; ... ; I n = n
R1
R2
Rn
(6.5)
(6.6)
La resistencia de realimentacin Rr determina la ganancia global del circuito. Las resistencias R1, R2,
..., Rn, determinan los factores de ponderacin y las impedancias de entrada de los respectivos canales.
361
6.1.3.4 Integrador
El integrador es un circuito electrnico que genera una salida proporcional a la integral de la seal de
entrada. La figura 6.8 muestra un integrador analgico simple. El condensador C est conectado entre
la entrada inversora y la salida. De esta forma, la tensin en bornes del condensador es adems la
tensin de salida.
1 t
i c ( t ) dt + v ic
C 0
(6.7)
donde ic (t) es la corriente a travs del condensador C, t es el tiempo de integracin y vic es la tensin
inicial del condensador. Para Vi positiva, Ii = Vi/R. Dado que Ir = Ii y debido a la inversin:
Vo =
1 t
Vi dt
RC 0
(6.8)
(6.9)
6.1.3.5 Derivador
El amplificador derivador ofrece una seal de salida proporcional a la variacin temporal de la seal
de entrada. La figura 6.9 nos muestra un circuito derivador simple, donde la corriente a travs del
condensador viene determinada por la expresin:
362
I i (t) = C
dVi ( t )
dt
(6.10)
Si dVi(t)/dt es positiva, Ii(t) circula a travs de R en una direccin tal que genera una tensin Vo
negativa. De esta forma:
Vo ( t ) = RC
dVi ( t )
dt
(6.11)
(6.12)
(6.13)
363
La funcin de transferencia de un amplificador inversor es, como podemos comprobar por la ecuacin
(6.3), una constante determinada por la relacin entre la resistencia de realimentacin R1, y la
resistencia de entrada R2. El ajuste de la constante de proporcionalidad K del control P podra llevarse
a cabo fcilmente variando la relacin entre las resistencias del amplificador.
Vemos que, segn (6.3), existe una inversin de signo de la seal de salida con respecto a la de
entrada. Esto puede ser fcilmente solucionado mediante la incorporacin de una segunda etapa
amplificadora inversora, pero con sus resistencias ajustadas a una ganancia unidad, como se puede
observar en la figura siguiente. La doble inversin de signo implica que la seal de salida tendr el
mismo signo que la de entrada.
(6.14)
364
Vm (s) R 3
1
1
=
1 +
= K 1 +
Verr (s) R 2 R 1Cs
Ti s
(6.15)
365
A partir de la regla 2, es posible asegurar que no va a circular corriente hacia el AO por su entrada no
inversora, luego la tensin en este punto vendr determinada por el divisor de tensin que existe entre
Vref y masa.
V + = Vref
V
R
= ref
R+R
2
(6.16)
Por la misma razn, la tensin en la entrada inversora depender nicamente delas tensiones Vc y Verr.
V = Vc
V
V
R
R
+ Verr
= c + err
R+R
R+R
2
2
(6.17)
Haciendo uso de la regla 1, que implica un cortocircuito virtual, las tensiones en la entrada inversora y
la no inversora deben ser iguales, as que, igualando (6.16) a (6.17) obtenemos:
Verr = Vref Vc
(6.18)
Este detector de error puede utilizarse, conjuntamente con los controles adecuados, para cerrar el lazo
en un sistema de control completo, como puede verse en la figura 6.13.
366
Vm (s) R 4
1
1
+ Td s
=
1 +
+ R 2 C 2 s = K 1 +
Verr (s) R 3 R 1C 1s
Ti s
(6.19)
367
Dado que no existe impedancia de realimentacin, el AO opera en lazo abierto. Una entrada puede
conectarse a un potencial de referencia, mientras que la otra es la entrada desconocida. La salida del
comparador indica si la seal de entrada incgnita est por encima o por debajo del nivel de
referencia. En la figura 6.14 (a), la tensin de referencia est conectada a la entrada no inversora,
mientras que la seal a comparar se aplica a la entrada inversora. Cuando Vi > Vref, la tensin de
salida Vo pasa a ser -Vs, la tensin negativa de saturacin. En cambio, para Vi < Vref, Vo = -Vs.
Siempre es posible intercambiar las entradas para invertir las salidas.
Una posible aplicacin de este tipo de control es como termostato en un sistema de calefaccin.
Mediante la conversin temperatura-tensin adecuada, podemos comparar la temperatura ambiente
con una temperatura de referencia. Si la temperatura ambiente se encuentra por debajo de la de
referencia, el estado del comparador cambia, activando la calefaccin. En caso contrario, deber
desactivarse.
368
( Vs Vref )R 2
R2
R 1 Vi < Vref +
+
R1 + R 2
+ Vref
V = Vs
R1 + R 2
R1 + R 2
(6.20)
( Vs + Vref )R 2
R2
R 1 Vi > Vref
+
R1 + R 2
V = Vs
+ Vref
R1 + R 2
R1 + R 2
(6.21)
Estos dos valores de Vi, son los que determinarn el ancho del ciclo de histresis, como puede
observarse en la figura 6.15 (b).
369
D(z). En realidad esta representacin ha sido un modelo til con el que poder realizar el diseo del
controlador o compensador con el objetivo de cumplir una serie de especificaciones determinadas.
Controlador o Compensador Discreto
Muestreador
R(s) +
Control
D(z)
-
m(kT)
Mantenedor
Planta
1- e -Ts
s
G(s)
C(s)
Fig. 6.15
Una vez realizado el diseo del controlador discreto, su implementacin se puede llevar a cabo
mediante un microprocesador, un procesador digital de seal (DSP, Digital Signal Processor) o un
microcontrolador, cuya eleccin no es sencilla debido a los costos de las herramientas de soporte
hardware y software imprescindibles en el desarrollo de un sistema basado en microprocesador, en
microcontrolador o en DSP.
Controlador o Compensador Discreto
Bloque Microprocesador
Planta
R(s)
m(kT)
Conversor
D/A
Adaptacin
de seal +
Actuadores
G(s)
C(s)
+ memoria
+ E/S
Conversor
A/D
Adaptacin
de seal +
Sensores
Seal de sincronismo
(Periodo de muestreo T)
Fig. 6.16
370
Por ejemplo, en un motor de continua el actuador es una etapa de potencia que suministra la corriente al motor.
En un horno de gasoil el actuador podra ser el accionamiento de la vlvula de combustible, etc.
371
Esta familia de microcontroladores tambin la fabrican Atmel Corporation, Dallas Semiconductor, OKI
Semiconductor, Philips Semiconductors (Signetics), Siemens Components, etc.
372
SAB80C515
RAM
256 x 8
ROM
8k x 8
Puertos
D/A
P4
CPU
Adaptacin
de seal +
Actuadores
G(s)
C(s)
P5
Temporizadores
Adaptacin
P6
Timer 2
A/D
de seal +
Sensores
P6.0
MUX
Analgico
S&H
Fig. 6.17
Puerto P4
DAC0832
Puerto P5
VCC
DI0
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DI6
DI7
R2
RFB
IOUT 1
IOUT 2
_
+
R1
Vo
CS
WR1
WR2
ILE
XREF
VREF
Fig. 6.18
12MHz
OSC
373
1MHz
Interrupcin
1/12
TH2
TL2
TR2
RCAP2H RCAP2L
Fig. 6.19
La figura 6.19 muestra el diagrama de bloques del temporizador Timer 2 en modo de autorrecarga.
Los registros del temporizador son TH2 (byte alto) y TL2 (byte bajo), los registros RCAP2H y
RCAP2L son registro de 8 bits donde se almacena el valor de "recarga" del temporizador. El Timer 2
se puede conectar a la seal de reloj del microcontrolador, que habitualmente tiene un cristal de cuarzo
de 12 MHz. Esta seal es dividida por 12, por lo que la base del temporizador es una seal de 1 MHz
de frecuencia. El bit TR2 (Timer Run 2) es un bit que est albergado en uno de los registros que
controlan el modo de funcionamiento del temporizador, y mediante su estado se controla un
interruptor que conecta la seal de 1MHz al temporizador, de manera que ste comienza a contar
desde el momento que TR2 es activado. Cuando el temporizador est en funcionamiento, el valor de
TH2 y TL2 va incrementndose hasta llegar a su valor mximo (TH2 = FFH y TL2 = FFH) de
rebasamiento (Overflow), lo que de forma automtica genera una interrupcin al microcontrolador y,
al mismo tiempo, se emplea esta seal para activar la recarga de TH2 y TL2 con los valores de los
registros RCAP2H y RCAP2L, respectivamente. Esta recarga, pues, se realiza de forma automtica,
por lo que el temporizador generar una secuencia de interrupciones peridica, con un periodo que
depende del valor a que se pongan los registros RCAP2H y RCAP2L antes de poner en
funcionamiento el temporizador. Cada una de la interrupciones generadas debe llamar a una subrutina
que realice el proceso de conversin de los convertidores A/D y D/A.
Segn la figura 6.19, si el periodo de muestreo debe ser de 1 mseg, considerando que a 1MHz el
periodo de la seal base para el temporizador es de 1 seg, el valor que los registros de recarga
RCAP2H y RCAP2L debe ser tal que cada vez que el temporizador cuente 1000 pulsos genere una
interrupcin, lo que implica que RCAP2H=FCH y RCAP2L= 17H, es decir, el temporizador
comenzar a contar desde la posicin de recarga (TH2= FCH y TL2 = 17H) e ir incrementndose
hasta llegar a rebasamiento (TH2 = FFH y TL2=17H), lo que causar una interrupcin y la
autorecarga de RCAP2H y RCAP2L en TH2 y TL2, respectivamente.
En la figura 6.17, en lugar del microcontrolador SAB80C515 se puede utilizar un microcontrolador de
16 bits de la familia MCS-96, puesto que estos microcontroladores tambin incorporan un conversor
A/D interno de 10 bits, con un multiplexor analgico de 8 canales tambin. Las caractersticas
principales de esta familia de microcontroladores son:
- Versiones con 8k o 16kbytes de memoria EPROM.
374
ACCIONADORES
CAPTADORES
PROCESO A CONTROLAR
375
376
ALU
Sistema
operativo
(memoria
ROM)
Memoria de
Programa
interna (RAM)
Unidad de Control
(procesador)
Cartucho de
memoria
(EPROM/
EEPROM)
Canal
serie
Mdulos de
entradas (digitales/
analgicas)
Mdulos
funcionales
Mdulos de
salida (digitales/
analgicas)
Mdulos
377
Sistema Operativo ( Memoria ROM): El sistema operativo incluye los programas de sistema que
fijan la ejecucin del programa de usuario, la gestin de entradas y salidas, el reparto de la
memoria, la gestin de datos y similares. El sistema operativo es fijo y no se puede modificar.
Imgenes de proceso: Los estados de seal de los mdulos de entrada y salida se depositan en la
CPU dentro de las denominadas "Imgenes de proceso". Son zonas reservadas de memoria RAM.
Para mdulos de entrada y salida existen imgenes separadas, imagen de proceso de las entradas
(IPE) e imagen de proceso de las salidas (IPS).
Conector canal serie de comunicacin: En l se conectan los aparatos de programacin, operacin
y observacin. En la mayora de los autmatas es posible formar una red local por medio de esta
va.
Temporizadores, contadores y marca: Los temporizadores y contadores pueden cargarse, borrarse,
arrancarse y pararse desde el programa. Los valores de tiempo y cuenta se almacenan en zonas
reservadas de la memoria RAM. Otra zona de la memoria RAM permite almacenar informacin,
por ejemplo resultados intermedios, en calidad de marcas.
Unidad aritmtica y lgica ( ALU): La unidad aritmtica y lgica se compone de uno o dos
acumuladores (AC 1 AC 2) que procesan las operaciones por bytes y por palabras.
Cargar las
informaciones
de la IPE
Procesar las
informaciones
en AC1 y AC2
Transferir las
informaciones
a la IPS
378
$75 %10641.
%27
$75 &+4'%%+10'5
%QPVCFQT
RTQITCOC
7'
7'
4GIKUVTQ FG
KPUVTWEEKQPGU
4#/
&GEQFKHKECFQT
$75 ɧ
Desplazar Datos
Desplazar Datos
Eje de tiempos
Como medida de seguridad, existe una vigilancia del ciclo que desconecta el autmata en caso de error
del sistema (perro guardin o watch dog).
379
'
2CTOGVTQ
&KTGEEKP TGNCVKXC
+FGPVKHKECFQT FGN QRGTCPFQ
FG NC FKTGEEKP GP GN
OFWNQ TGURGEVKXQ
&
OR
380
( )
381
382
ORDENADOR
PERTURBACIONES
SOFTWARE DE
INSTRUMENTACIN
SEAL
SISTEMA
SENSOR
ACONDICIONAMIENTO
DE SEAL
ACONDICIONAMIENTO
DE SEAL
ACTUADOR
CONTROL
CIRCUITERIA DE
ADQUISICIN
DE DATOS
CIRCUITERIA DE
ANLISIS
DE DATOS
VISUALIZACIN
OPERADOR
HUMANO
383
La figura 6.28 muestra un algoritmo de control realizado mediante el software MATLAB, donde se
pueden observar la programacin grfica que caracteriza al software de instrumentacin, el
controlador y las drivers necesarios para realizar la comunicacin con la targeta de adquisicin.
Las caractersticas ms importantes del sistema de control, implementado en las plataformas que
constituyen los sistemas de instrumentacin basados en ordenador, vienen determandas por la facilidad
de programacin y la versatibilidad del software realizado (facilidad de modificacin, actuacin
directa sin necesidad de realizar compilado del programa de control, visualizacin de resultados,
parmetros y variables, comunicacin externa, etc.).
Sin embargo, debe seleccionarse cuidadosamente esta alternativa de implementacin en funcin del
periodo de muestreo requerido al sistema de control. El control del proceso se debe realizar en lo que
se denomina control en tiempo real, esto es, no deben existir retardos aprecibles en la reaccin del
procesador ante eventos externos. Tal y como se ha visto en capitulos anteriores, estos retardos deben
compararse con las constantes de tiempo caractersticas del sistema fsico que se desea controlar. As,
debe seleccionarse adecuadamente la frecuencia de actuacin de la seal de control y, sta tiene un
valor mximo limitada por el periodo de ejecucin del algoritmo de control por parte del ordenador.
Este es un punto relevante porque, en conclusin y debido a que la carga grfica del algoritmo
ralentiza substancialmente su ejecucin, a persar de poseer un software con gran flexibilidad
(comunicacin externa alta resolucin grfica), en algunas aplicaciones se requieren algoritmos de
control muy sencillos necesarios para lograr una frecuencia de muestreo suficiente para los
requerimientos del sistema que se debe controlar.
Como ejemplo, puede indicarse que en el software de instrumentacin LabWindows/CVI puede
capturarse un array de muestras a 60 Kmuestras/seg. con una targeta LabPC+, modo de captura
multimuestra, de modo que pueden procesarse con mucha eficacia seales complejas debido a su
elevada capacidad de clculo y a la cantidad de algoritmos de procesado existentes. Sin embargo, si
debe realizarse una transferencia muestra a muestra, la velocidad de muestreo queda muy limitada,
dado que debe ejecutarse el algoritmo entre cada muestra de salida, lo cual implica utilidad en
sistemas lentos.
384
seales resultantes del proceso), gestiona aquellos procedimientos necesarios para realizar una
actuacin sobre el sistema fsico (si se realiza un control del mismo) y procesa las seales obtenidas
para obtener la informacin objeto de la instrumentacin.
Con el objetivo de facilitar y flexibilizar la generacin y desarrollo de la aplicacin resultado del
software de instrumentacin, aparecen plataformas de soporte con rtinas y herramientas encaminadas
al control de la instrumentacin. Este conjunto de herramientas determina lo que se conoce como
instrumentacin virtual. Entre estos software pueden destacarse el LABVIEW, el LabWindows/CVI y
el HP-VEE. Una de las principales diferencias entre la instrumentacin virtual y el software de
programacin generico viene determinada por la diferencia de programacin, siendo sta altamente
grfica en el primer caso. La estructura tpica de un software de instrumentacin virtual consta de los
mdulos:
Interficie grfica
Programa de control
Adquisicin de datos
Anlisis de datos
385
386
Fig. 6.31 Disposicin del acoplamiento entre el motor y el sensor de efecto Hall.
Para realizar el control de la velocidad del motor se ha implementado el sistema de control que
presenta la figura 6.32.
S/NO
PID discreto
Detector de error
Seal consigna +
Controlador
Enlace
exterior
Driver
corriente
Medida de
velocidad
Motor
Sensor
v
Enlace
exterior
Acondicionador
de seal
Por ltimo, se ha implementado el controlador segn las opciones de un control todo/nada o si/no y un
control PID. Debe indicarse que la seal de consigna, el detector de error y la medida de velocidad se
realizan mediante el software de instrumentacin. La figura 6.33 muestra el instrumento virtual
correspondiente al controlador PID sobre el que el usuario podr programar y modificar los
parmetros del controlador.
387
Bibliografa.
389
Bibliografa.
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