de Compensadores

Resumen de las Reglas de Diseno

R. Alzate
Universidad Industrial de Santander
Bucaramanga, marzo de 2012

Sistemas de Control - 23358

Escuela de Ingenieras Electrica, Electronica y Telecomunicaciones

Contenidos:
Seccion
1
2
a
b
c
d
3
e
f
g
4

tema

pagina

Introduccion
Lugar Geometrico de las Races
Compensacion en adelanto de fase
Compensacion en atraso de fase
Compensacion atraso-adelanto: 6=
Compensacion atraso-adelanto: =
Respuesta en frecuencia
Compensacion en adelanto de fase
Compensacion en atraso de fase
Compensacion atraso-adelanto
Referencias

2
2
2
3
3
4
5
5
6
7
7

1. Introduccion
A continuacion se presentan los pasos que resumen los procedimientos de dise n o de compensadores (adelanto, atraso y atraso-adelanto) mediante las tecnicas del Lugar Geometrico de las Races y de la Respuesta
en Frecuencia, tomando como referencia textual los contenidos de [1].

2. Lugar Geometrico de las Races (LGR)

a.

Compensaci
on en adelanto de fase:

a.1) A partir de las especificaciones de desempen o, determine la ubicacion deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
a.2) Por medio de una grafica del lugar geometrico de las races, compruebe si el ajuste de la ganancia
puede o no por si solo producir los polos en lazo cerrado deseados. En caso contrario, calcule la
deficiencia de a ngulo . Este a ngulo debe ser una contribucio n del compensador de adelanto si el
nuevo lugar geometrico de las races va a pasar por las ubicaciones deseadas para los polos dominantes
en lazo cerrado.
a.3) Suponga que el compensador de adelanto Gc (s) es
Gc (s) = Kc

s + T1
Ts + 1
= Kc
1 ,
T s + 1
s + T

para 0 < < 1 y donde y T se determinan a partir de la diferencia de a ngulo. Kc se determina a

partir del requerimiento de la ganancia en lazo abierto.
a.4) Si no se especifican las constantes de error estatico, determine la ubicacion del polo y del cero del
compensador de adelanto, para que el compensador de adelanto contribuya al a ngulo necesario. Si
no se imponen otros requerimientos sobre el sistema, intente aumentar lo mas posible el valor de .
Un valor mas grande de por lo general produce un valor mas grande de Kv , lo cual es conveniente.
Si se especifica una constante de error estatico, por lo general es mas sencillo usar el enfoque de la
respuesta en frecuencia.
a.5) Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de la condici o n de magnitud.
b.

Compensaci
on en atraso de fase:

b.1) Dibuje la grafica del lugar geometrico de las races para el sistema no compensado, cuya funcio n de
transferencia en lazo abierto sea G(s). Con base en las especificaciones de la respuesta transitoria,
ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar geometrico de las races.
b.2) Suponga que la funcion de transferencia del compensador de atraso es
1
c T s + 1 = K
c s + T ,
Gc (s) = K
1
T s + 1
s + T

para > 1. As, la funcion de transferencia en lazo abierto del sistema compensado se convierte en
Gc (s)G(s).
2

b.3) Calcule la constante de error estatico especificada en el problema.

b.4) Determine el incremento necesario en la constante de error estatico para satisfacer las especificaciones.
b.5) Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento necesario en la
constante de error estatico determinado sin alterar apreciablemente los lugares geometricos de las
races originales. Observe que la razo n entre el valor de la ganancia requerido en las especificaciones
y la ganancia que se encuentra en el sistema no compensado es la raz o n entre la distancia del cero al
origen y la del polo al origen.
b.6) Dibuje una nueva grafica del lugar geometrico de las races para el sistema no compensado. Localice los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar geometrico de las races. Si la
contribucion de a ngulo de la red de atraso es muy pequen a, es decir, de pocos grados, los lugares
geometricos de las races originales y los nuevos seran casi identicos. Sin embargo, habra una ligera
discrepancia entre ellos. A continuacio n ubique, sobre el nuevo lugar geometrico de las races, los
polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir de las especificaciones de la respuesta transitoria.
c del compensador a partir de la condicio n de magnitud, a fin de que los polos
b.7) Ajuste la ganancia K
dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicaci o n deseada.
Compensaci
on de atraso-adelanto:
Suponga que usamos el compensador de atraso-adelanto
(T1 s + 1) (T2 s + 1)

= Kc
Gc (s) = Kc 
T1 s + 1 (T s + 1)

s+
s+

1
T1

T1

s+
s+

1
T2
1
T2

donde > 1 y > 1.

c.

Caso 6=

c.1) A partir de las especificaciones de desempen o proporcionadas, determine la ubicacio n deseada para
los polos dominantes en lazo cerrado.
c.2) Use la funcion de transferencia en lazo abierto no compensado G(s), para determinar la deficiencia de
a ngulo si los polos dominantes en lazo cerrado estaran en la posicion deseada. La parte de adelanto
de fase del compensador de atraso-adelanto debe contribuir a este a ngulo .
c.3) Suponiendo que despues selecciona un T2 suficientemente grande para que la magnitud de la parte de
atraso


 s1 + 1 

T2 


 s1 + T1 
2

se acerque a la unidad, de modo que s = s1 es uno de los polos dominates en lazo cerrado, elija los
valores de T1 y a partir del requerimiento de que

s1 +
s1 +
3

1
T1

T1

= .

La eleccion de T1 y no es u nica. Puede escogerse un conjunto infinitamente mas grande de valores

para T1 y . A continuacion determine el valor de Kc a partir de la condicion de magnitud:


!


s1 + T11


G(s1 ) = 1.
K c



s1 + T1

c.4) Si se especifica la constante de error estatico de velocidad Kv , determine el valor de que satisfaga
el requerimiento para Kv . La constante de error estatico de velocidad Kv se obtiene mediante
!
!
s + T11
s + T12

G(s) = lim sKc G(s),

Kv = lim sGc (s)G(s) = lim sKc

1
s0
s0
s0
s + T1

s + T
2

en donde Kc y se determinaron en el paso c.3. Por tanto, dado el valor de K v , el valor de se

determina a partir de esta u ltima ecuacion. Despues, usando el valor de determinado de este modo,
seleccione un valor de T2 tal que


 s1 + 1 

T2 
1

 s1 + T1 
2

5 <

d.

s1 +

s1 +

1
T2
1
T2

< 0

Caso =

d.1) A partir de las especificaciones de desempen o proporcionadas, determine la ubicacio n deseada para
los polos dominantes en lazo cerrado.
d.2) El compensador de atraso-adelanto adquiere la forma
(T1 s + 1) (T2 s + 1)

Gc (s) = Kc 
= Kc
T1
s
+
1
(T
s
+
1)
2

s+
s+

1
T1

T1

s+
s+

1
T2
1
T2

donde > 1. La funcion de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es G c (s)G(s). Si
se especifica la constante de error estatico de velocidad Kv , determine el valor de la constante Kc a
partir de la ecuacion siguiente:
Kv = lim sGc (s)G(s) = lim sKc G(s).
s0

s0

d.3) Para tener los polos dominantes en lazo cerrado en la ubicaci o n deseada, calcule la contribucio n
requerida del a ngulo de la parte de adelanto de fase del compensador de atraso-adelanto.
d.4) Para el compensador de atraso-adelanto, seleccione una T 2 suficientemente grande, a fin de que


 s1 + 1 

T2 


 s1 + T1 
2

se aproxime a la unidad, de modo que s = s1 sea uno de los polos dominantes en lazo cerrado.
Determine los valores de T1 y a partir de las condiciones de magnitud y a ngulo:


!


s1 + T11


G(s
)
K c
=1
1



s1 +
T1

s1 +

s1 +

1
T1

T1

= .

d.5) Usando el valor de recien determinado, seleccione T2 de modo que



 s1 + 1 

T2 

1
 s1 + T1 
2
s1 +

5 <

s1 +

1
T2
1
T2

< 0 .

El valor T2 , la constante de tiempo mas grande del compensador de atraso adelanto no debe ser
demasiado grande, a fin de que pueda materializarse.

3. Respuesta en Frecuencia
e.

Compensaci
on en adelanto de fase:

e.1) Suponga el siguiente compensador de adelanto:

Gc (s) = Kc

s + T1
Ts + 1
= Kc
1 ,
T s + 1
s + T

para 0 < < 1. Defina Kc = K, y as

Gc (s) = K

Ts + 1
T s + 1

La funcion de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es

Gc (s)G(s) = K

Ts + 1
Ts + 1
Ts + 1
G(s) =
KG(s) =
G1 (s),
T s + 1
T s + 1
T s + 1

en donde G1 (s) = KG(s). Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante
estatica de error.
e.2) Usando la ganancia K determinada, dibuje las trazas de Bode de G 1 (j), el sistema con la ganancia
ajustada pero sin compensar. Calcule el valor del margen de fase.
e.3) Determine el a ngulo de adelanto de fase necesario que se agregara al sistema.

e.4) Determine el factor de atenuacio n a partir de

sin() =

1
.
1+

Establezca la frecuencia a la cual la magnitud del sistema no compensado G 1 (j) es igual a 20 log(1/ ).
Seleccione e sta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta frecuencia corresponde a

m = 1/( T ), y el cambio de fase maximo m ocurre en ella.

e.5) Determine las frecuencias de esquina del compensador de adelanto del modo siguiente:
- Cero del compensador de adelanto: =
- Polo del compensador de adelanto: =

1
T,
1
T .

e.6) Usando el valor de K determinado en el paso e.1 y el de establecido en el paso e.4, calcule la
constante Kc a partir de
K
Kc = .

e.7) Verifique el margen de ganancia para asegurarse de que es satisfactorio. De no ser as, repita el proceso
de diseno modificando la ubicacion de los polos y ceros del compensador hasta obtener un resultado
satisfactorio.

f.

Compensaci
on en atraso de fase:

f.1) Suponga el siguiente compensador de atraso:

Gc (s) = Kc

s + T1
Ts + 1
= Kc
1 ,
T s + 1
s + T

para > 1. Defina Kc = K, y as

Gc (s) = K

Ts + 1
T s + 1

La funcion de transferencia en lazo abierto del sistema compensado es

Gc (s)G(s) = K

Ts + 1
Ts + 1
Ts + 1
G(s) =
KG(s) =
G1 (s),
T s + 1
T s + 1
T s + 1

en donde G1 (s) = KG(s). Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante
estatica de error.
f.2) Si el sistema no compensado G1 (j) = KG(j) no satisface las especificaciones en los margenes
de fase y de ganancia, encuentre el punto de frecuencia en el cual el a ngulo de fase de la funcion de

transferencia en lazo abierto sea igual a 180 mas el margen de fase requerido. Este
es el margen

de fase especificado entre 5 y 12 (la adicion de entre 5 y 12 compensa el atraso de fase del
compensador de atraso). Seleccione e sta como la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

f.3) Para evitar los efectos nocivos del atraso de fase producido por el compensador de atraso, el polo y
el cero del compensador de atraso deben ubicarse mucho mas abajo que la nueva frecuencia de cruce
de ganancia. Por tanto, seleccione la frecuencia de esquina = 1/T (que corresponde al cero del
compensador de atraso) entre una octava y una decada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de
ganancia. Si las constantes de tiempo del compensador de atraso no se vuelven demasiado grandes, se
selecciona la frecuencia de esquina = 1/T una decada por debajo de la nueva frecuencia de cruce
de ganancia.
f.4) Determine la atenuacion necesaria para disminuir la curva de magnitud a 0 dB en la nueva frecuencia
de cruce de ganancia. Considerando que esta atenuaci o n es de 20 log , determine el valor de .
Luego se obtiene la otra frecuencia de esquina (que corresponde al polo del compensador de atraso) a
partir de = 1/(T ).
f.5) Usando el valor de K determinado en el paso f.1 y el de obtenido en el paso f.4, calcule la
constante Kc a partir de
K
Kc = .

g.

Compensaci
on de atraso-adelanto:

Suponga que usamos el compensador de atraso-adelanto

(T1 s + 1) (T2 s + 1)

Gc (s) = Kc 
= Kc
T1 s + 1 (T s + 1)

s+
s+

1
T1

T1

s+
s+

1
T2
1
T2

donde > 1 y > 1.

El procedimiento de diseno (de la misma manera que fue ilustrado en los numerales c y d), corresponde
con una combinacion de los pasos ilustrados en e y f para las respectivas partes de adelanto y atraso del
compensador.

4. Referencias
[1]. K. Ogata Ingeniera de Control Moderna. 3 Ed. Pearson. 1998.