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Fernando O. Minotti
1er cuatrimestre de 2013
ndice general
1. Mecnica de Newton
1.1. Transformacin de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Sistema de varias partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Teorema del Virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Mecnica analtica
2.1. Deniciones bsicas y notacin . . . . . . . . . . . . .
2.2. Principio de los trabajos virtuales (D Alembert) . . .
2.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Partculas en campos electromagnticos . . . .
2.4. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . .
2.5. Invarianza de las ecuaciones de Lagrange y simetras
2.5.1. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Accin como funcin de las qs . . . . . . . . . . . .
3. Ecuaciones cannicas de Hamilton
3.1. Transformaciones cannicas y corchetes de Poisson
3.1.1. Transformaciones cannicas innitesimales .
3.1.2. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . .
3.1.3. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . .
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3
4
4
8
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11
11
13
15
20
21
24
26
29
32
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34
37
39
40
42
4. Ecuacin de Hamilton-Jacobi
47
4.1. Variables ngulo-accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2. Invariantes adiabticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5. Mecnica relativista
5.1. Cinemtica relativista . . . . .
5.1.1. Cuadrivectores . . . . .
5.2. Dinmica relativista . . . . . .
5.2.1. Leyes de conservacin en
1
. . . . .
. . . . .
. . . . .
sistemas
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . .
de varias partculas
.
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55
55
59
63
68
NDICE GENERAL
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92
99
100
101
107
8. Cuerpo rgido
110
8.1. Cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.1.1. Matrices de rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.1.2. ngulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.2. Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.2.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.2.2. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.2.3. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.2.4. Ejes principales del tensor de inercia . . . . . . . . . . 123
8.3. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.4. Movimiento del cuerpo slido libre . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.4.1. Construccin de Poinsot . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.4.2. Otra representacin geomtrica . . . . . . . . . . . . . 129
8.4.3. Estabilidad de la rotacin alrededor de los ejes principales129
8.4.4. Elipsoide con simetra de revolucin . . . . . . . . . . . 131
8.5. Movimiento de trompos y girscopos . . . . . . . . . . . . . . 134
8.5.1. Trompo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
8.5.2. Estabilidad del trompo vertical . . . . . . . . . . . . . 140
8.5.3. Girscopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Captulo 1
Mecnica de Newton
La mecnica de Newton (tambin llamada mecnica vectorial) se basa en
sus tres leyes que adaptamos aqu a la nomenclatura de la materia:
i) Un punto material (o partcula) sobre el que no actan fuerzas permanece continuamente en reposo o en movimiento rectilneo y uniforme.
(Esta ley establece el marco de referencia en el que son vlidas las otras
leyes; se entiende que no actan fuerzas sobre el punto material si no existe
ningn agente que las ejerza, tal como otra partcula o cuerpo extenso, hilos,
resortes, cuerpos muy masivos que produzcan atraccin gravitatoria, cuerpos cargados y corrientes elctricas si el punto material tiene carga elctrica,
etc.. Si en tales condiciones el punto permanece en reposo o se mueve con
velocidad constante, entonces se est en el marco adecuado, que es el que
conocemos como sistema de referencia inercial).
ii) Si sobre la partcula actan fuerzas la tasa de cambio de la cantidad
de movimiento lineal de la partcula es igual a la fuerza total. (Se entiende
por cantidad de movimiento lineal al producto de la masa de la partcula por
su velocidad, y por tasa de cambio la variacin por unidad de tiempo; ntese
adems que las fuerzas se dan por conocidas o determinables independientemente del cambio de estado de movimiento de la partcula)
iii) Cuando dos partculas interactan la fuerza que la primera ejerce
sobre la segunda es igual en intensidad y direccin, pero opuesta en sentido,
a la que la segunda ejerce sobre la primera.
Para trabajar con estas leyes debemos denir los vectores involucrados;
en particular, el vector posicin de cada partcula respecto de algn origen
conveniente. Llamamos xi al vector posicin de la partcula i y escribimos
la segunda ley para cada partcula i (de masa mi y sobre la que acta una
fuerza Fi ) como (los puntos indican derivacin temporal y el nmero de ellos
el orden de la derivada)
mi x
i = Fi :
3
1.1.
Transformacin de Galileo
1.2.
Llamando pi
mi x_ i a la cantidad de movimiento de la partcula i, la
cantidad de movimiento total P del sistema de N partculas es
P=
N
X
pi ;
i=1
(1.1)
donde se ha diferenciado entre las fuerza externa neta sobre cada partcula,
Fext
i , y la interna sufrida por la partcula i debida a la j, fij . Por la tercera
ley de Newton es fij = fji , por lo que la doble suma en (1.1) se anula y
resulta entonces
N
dP X ext
=
Fi
Fext :
(1.2)
dt
i=1
d2 XCM
;
dt2
P
donde se ha introducido la masa total del sistema M = N
i=1 mi , y la posicin
PN
del centro de masas XCM =
i=1 mi xi =M , puede escribirse la ecuacin
de movimiento del centro de masas como
M
d2 XCM
= Fext :
2
dt
N
X
(1.3)
pi ;
xio
i=1
pi +
N
X
xio
p_ i :
i=1
Fext
i
N
X
xio
i=1
fij :
j6=i
Si escribimos que
xjo = xio +
xij ;
fij + xjo
fji = xio
= xio
Fext
i :
(1.4)
N
X
pi + (Xo0
xio0
N
X
Xo )
i=1
pi
i=1
= Lo0 + (Xo0
Xo )
P;
con lo que
Lo0 = Lo
(Xo0
Xo )
P:
N
X
x0i
mi x_ 0i
i=1
N
X
(xi
Xo0 )
mi (x_ i
U) ;
i=1
N
X
mi x_ i
xi
i=1
N
X
mi x_ i
i=1
= Lo
Xo0
Xo0
N
X
mi x_ i
i=1
U + Xo0
N
X
i=1
M XCM
mi U
U + M Xo0
U:
XCM
P;
P;
fij =
j6=i
@Vij
;
@xi
@ X
Vij =
@xi j6=i
@V (i)
;
@xi
donde V (i)
j6=i Vij . Si se dene adicionalmente V
que, para cualquier i,
@V
@V (i)
=
;
@xi
@xi
con lo que podemos escribir
N
X
i=1
x_ i
X
j6=i
fij =
N
X
x_ i
i=1
@V
=
@xi
y, nalmente,
X
d
(T + V ) =
x_ i Fext
i :
dt
i=1
N
1
2
dV
;
dt
PN
i=1
V (i) tenemos
@V ext
;
@xi
1.3.
mi x_ i xi ;
i=1
N
X
mi x_ i x_ i +
i=1
N
X
mi x
i xi
i=1
= 2T +
N
X
xi
Fext
+
i
i=1
X
j6=i
fij
Si, como en el n del punto anterior las fuerzas entre partculas son derivables
de un potencial, y no existen fuerzas externas, se tiene
dV
= 2T
dt
N
X
xi
i=1
@V
:
@xi
con lo cual
xi
@V
= kV;
@xi
dV
= 2T
dt
kV:
(1.5)
=0
w
que por derivacin directa da
dw X
=
mi x_ i xi = V;
dt
i=1
N
kV:
(1.6)
10
Captulo 2
Mecnica analtica
2.1.
11
12
se utilizan.
La pregunta es entonces si es posible trabajar con slo n variables qk . La
respuesta es que esto depende de si se puede, al menos en principio, usar
las ecuaciones de vnculo para escribir m de las variables en trminos de las
3N m restantes; cuando esto sucede se dice que los vnculos son holnomos.
Los vnculos que no permiten esto se denominan no holnomos.
Un ejemplo extremo es el de un cuerpo rgido (slido), que podemos
pensar como constituido por un nmero enorme de partculas ligadas por
la condicin de que sus distancias relativas permanezcan constantes. Estas
ligaduras reducen el nmero de variables desde el impensable nmero 3N a
slo 6; tres de las cuales son, por ejemplo, las coordenadas del centro de masa
del cuerpo; las otras tres sern ngulos que determinan la orientacin.
Si el slido est adems forzado a rotar alrededor de un eje jo, basta
con dar un solo ngulo para determinar su estado; las ecuaciones de ligadura seran que dos de los ngulos que determinan la orientacin son jos
y que cada coordenada del centro de masa se puede escribir como funcin
del tercer ngulo. Estas ligaduras son holnomas de manera que uno podra
efectivamente hacer la reduccin de variables hasta slo una.
Si el slido es una esfera que se mueve sobre una supercie horizontal la
altura de su centro es ja (ligadura holnoma), por lo que slo hacen falta
dos coordenadas para determinarlo; si adems rueda sin deslizar, su punto
de contacto con la supercie est instantneamente en reposo, lo que vincula
la velocidad instantnea de su centro con su velocidad de rotacin. Esto
ltimo corresponde a dos ligaduras no holnomas porque la ligadura de estas
velocidades no alcanza para determinar el vnculo entre las coordenadas del
centro y los ngulos de orientacin mismos, y no hace posible la eliminacin
de unos en favor de otros (una esfera, partiendo del mismo lugar y con igual
orientacin, puede llegar a un mismo punto con distintas orientaciones, segn
el camino que haya seguido, aun respetando punto a punto la ligadura entre
velocidades; por otro lado, un cilindro que rodara sin deslizar tendra una
nica relacin entre coordenada de su centro y ngulo rotado, por lo que en
este caso el vnculo dado por la rodadura es holnomo).
As, para un slido no ligado es n = 6, para uno que gira sobre un eje
jo es n = 1; para una esfera que se mueve sobre una supercie deslizando
libremente es n = 5; si rota sin deslizar n = 3, pero se requieren 5 variables,
ligadas por dos vnculos no holnomos, para describir el estado de la esfera.
Finalmente, los vnculos (holnomos o no) pueden depender explcitamente del tiempo; por ejemplo, el eje alrededor del que es forzado a rotar
un slido o la supercie sobre la que rueda una esfera pueden seguir un
movimiento prejado. Los vnculos dependientes del tiempo se denominan
renomos y los no dependientes del tiempo esclernomos.
2.2.
13
14
2.3.
15
Ecuaciones de Lagrange
mi x
i = Ri + F i ;
mi x
i
xi
i=1
N
X
Fi
xi = 0
(2.2)
i=1
m;
(2.3)
donde se ha puesto de maniesto que las relaciones de vnculo pueden depender explcitamente del tiempo, como se discuti ms arriba. La condicin
de que los desplazamientos respeten los vnculos se escribe entonces
N
X
i=1
ri Gr
xi = 0; 1
m;
(2.4)
Air
xi = 0:
(2.5)
i=1
La idea es multiplicar cada una de las relaciones (2.5) por una funcin
escalar desconocida r (x1 ; x2 ; :::; xN ; t) (multiplicador de Lagrange) y sumar
16
r=1
(2.6)
r=1
i=1
m
X
r Air ;
N;
(2.8)
r=1
m
X
r Air :
r=1
Air x_ i = ar ;
17
que sirven entonces como las ecuaciones auxiliares (las (2.5) fueron deducidas
de estas expresiones al multiplicar por t y luego tomar t = 0 considerando
que, por ser virtual el desplazamiento, es jx_ i j ! 1, de manera que xi = x_ i t
es no nulo, pero ar t = 0).
Una forma mucho ms til de las ecuaciones de Lagrange se obtiene si se
usan coordenadas generalizadas y si, adems, los m vnculos son holnomos,
de manera que pueden emplearse las relaciones de ligadura para eliminar m
variables y trabajar con n = 3N m variables independientes. As, es posible
expresar las posiciones de cada partcula por una funcin de n coordenadas
generalizadas independientes
(2.9)
donde hemos incluido la posibilidad de que la relacin dependa explcitamente del tiempo. As, para los desplazamientos virtuales se tiene (el tiempo
se mantiene jo, t = 0)
n
X
@xi
xi =
qk ;
(2.10)
@qk
k=1
que al reemplazar en (2.2) da
N X
n
X
mi x
i
i=1 k=1
@xi
qk
@qk
N X
n
X
@xi
qk = 0:
@qk
Fi
i=1 k=1
(2.11)
Escribimos ahora
x
i
@xi
d
=
@qk
dt
y notamos que
x_ i
@xi
@qk
x_ i
d
dt
@xi
@qk
(2.12)
@xi X @xi
x_ i =
+
q_k ;
@t
@qk
k=1
n
@xi
@qk
X @xi :
@ 2 xi
@ x_ i
=
+
qp =
:
@t@qk p=1 @qp @qk
@qk
n
(2.14)
18
@xi
d
=
@qk
dt
@ x_ i
@ q_k
x_ i
1 @ jx_ i j2
2 @ q_k
d
=
dt
x_ i
!
@ x_ i
@qk
1 @ jx_ i j2
:
2 @qk
N
X
1
i=1
mi jx_ i j2 ;
Qk
Fi
i=1
@xi
;
@qk
@T
@ q_k
@T
@qk
Qk
qk = 0:
(2.15)
@T
@ q_k
@T
@qk
Qk = 0:
(2.16)
N
X
i=1
ri V
@xi
=
@qk
@V
;
@qk
(2.17)
@L
@ q_k
@L
= 0;
@qk
(2.18)
19
Bkr qk = 0; 1
n;
(2.19)
k=1
donde las Bkr son de la forma @Gr =@qk slo si la ligadura r es holnoma.
Usando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange multiplicamos estas
expresiones por funciones desconocidas r y sumamos los s n expresiones
a la (2.15) (en la que se ha reemplazado n por s) para obtener
#
"
s n
s
X
X
@T
d @T
Qk +
qk = 0:
r Bkr
dt
@
q
_
@q
k
k
r=1
k=1
Procediendo como se hizo con (2.6) se obtiene nalmente
d
dt
@T
@ q_k
s n
X
@T
= Qk
@qk
r Bkr ;
(2.20)
r=1
Bkr q_k = br ;
k=1
@L
@ q_k
@L
=
@qk
s n
X
r=1
r Bkr :
(2.21)
20
2.3.1.
B) ;
@A
+u
@t
(r
A) :
@
@x
@Ax
+ uy
@t
@Ay
@x
@Ax
@y
uz
@Ax
@z
@Az
@x
e r(
u A) +
dA
:
dt
u A) ;
21
V =
ei (
(2.22)
x_ i Ai ) ;
i=1
donde
i
(xi ; t) ; Ai
A (xi ; t) :
As,
d
dt
@V
@ x_ i
@xi X d
=
@qk
dt
i=1
@V
@ x_ i
Fi =
@V
;
@xi
y
Qk =
N
X
Fi
i=1
d X
=
dt i=1
N
d X
=
dt i=1
N
d
dt
@V
@ q_k
@V @xi
@ x_ i @qk
N
X
@V d
@ x_ i dt
i=1
N
X
@V @ x_ i
@ x_ i @qk
i=1
@V @ x_ i
@ x_ i @ q_k
@V
;
@qk
2.4.
@xi
@qk
N
X
@V @xi
@xi @qk
i=1
@xi
@qk
N
X
@V @xi
@xi @qk
i=1
N
X
@V @xi
@xi @qk
i=1
Principio de Hamilton
22
x1
@F
@F
" + 0 " 0;
@y
@y
d
dx
@F
@y 0
d
dx
@F
@y 0
al integrar por partes el segundo trmino del integrando de (2.25) y usar que
(x1 ) = (x2 ) = 0 podemos escribir
Z x2
@F
d @F
I="
dx = 0;
@y
dx @y 0
x1
pero como (x) es una funcin arbitraria (podra en particular elegirse igual
a la funcin que multiplica, con lo cual se tiene la integral de una magnitud
denida positiva en todo punto) debe anularse el corchete y se tiene entonces
la ecuacin de Euler
@F
d @F
= 0:
@y
dx @y 0
Si F es funcin de 2n variables yk , yk0 : F (y1 ; y10 ; y2 ; y20 ; :::; yn ; yn0 ; x) y deben
hallarse las n funciones yk = fk (x) que extreman la integral
Z x2
I=
F (y1 ; y10 ; y2 ; y20 ; :::; yn ; yn0 ; x) dx;
x1
con valores de las yk jos en los lmites de integracin, se tiene que al variar
las n funciones: fk (x) ! fk (x) + "k k (x), la integral no vara, por lo que un
23
Si no hay ligaduras entre las funciones yk , los k son independientes (y arbitrarios) por lo que puede elegirse a todos salvo uno igual a cero y, as como
antes, ver que debe ser para cada yk
@F
@yk
d
dx
@F
@yk0
(2.27)
= 0:
(2.28)
m;
como tanto las fk como sus variaciones deben respetar las ligaduras, tenemos
Gr (f1 ; :::; fn ; x) = Gr (f1 + "1 1 ; :::; fn + "n
n ; x)
= 0; 1
m;
"k
@Gr
@yk
= 0; 1
m:
d
dx
@F
@yk0
m
X
r=1
@Gr
= 0;
@yk
(2.29)
24
Es claro entonces que las ecuaciones (2.18) y (2.27) (o las (2.21) y (2.29);
si las ligaduras fueran no holnomas la deduccin de (2.29) es equivalente a
la dada, slo que en lugar de @Gr =@yk se tendra funciones Bkr no reducibles
a derivadas) son totalmente equivalentes si se identican
L $ F
qk $ y k
t $ x
En otras palabras, las trayectorias del sistema en el espacio de conguracin (las qk (t)) son las que extreman la integral
Z t2
S=
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t) dt;
(2.30)
t1
2.4.1.
Principio de Maupertuis
t1
y consideramos que T tiene la forma genrica (las aij dependen slo de las
qs)
1 X
1X
aij q_i q_j =
aij dqi dqj ;
T =
2 i;j
2dt2 i;j
25
E (t2
t1 ) :
i;j
i;j
2.5.
26
n;
(2.31)
q_k =
gk Q1 ; Q_ 1 ; :::; Qn ; Q_ n ; t ;
Ntese que las nuevas coordenadas podran ser, por ejemplo, coordenadas
del sistema mecnico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo,
no hay necesidad de incluir ninguna fuerza de inercia o algo equivalente
(aqu se ve la ventaja de la formulacin variacional; si hubisemos usado el
principio de D Alembert tendramos que haber calculado la aceleracin de
cada partcula y el trabajo virtual de las fuerzas de inercia para deducir (2.32)
en un sistema no inercial).
27
Por otro lado, la covarianza de las ecuaciones de Lagrange nos permite usar las coordenadas mejor adaptadas al problema, siempre y cuando podamos
expresar la funcin lagrangiana L en trminos de ellas.
Otro punto importante es que si a L se le suma una derivada total del
tiempo
d
L ! L + M (q1 ; :::; qn ; t) ;
(2.33)
dt
la accin cambia a
S ! S + M jt=t2 M jt=t1 ;
pero como en la variacin de S se mantienen jos los valores de las coordenadas en los extremos, las ecuaciones obtenidas son exactamente las mismas;
ambos lagrangianos llevan a las mismas ecuaciones de movimiento. As, por
ejemplo, trminos como C1 q_1 = d (C1 q1 ) =dt, o C1 q1 q_1 = d (C1 q12 =2) =dt, con
C1 constante, sumados a L no aportan a las ecuaciones de movimiento. Transformaciones del tipo dado por (2.33) son denominadas de gauge.
De enorme importancia son las transformaciones continuas a las variables
qk0 , que son aquellas que pueden escribirse de la forma
qk = fk (q10 ; :::; qn0 ; s; t) ;
(2.34)
28
Si usamos que
@L @ f_k
@ q_k @s
s=s0
d
=
dt
@L @fk
@ q_k @s
s=s0
d
dt
@L
@ q_k
@fk
@s
(2.36)
s=s0
(2.37)
;
s=s0
@L X
+
@t
k=1
n
@L
@L dq_k
q_k +
@qk
@ q_k dt
29
que, usando
d
@L dq_k
=
@ q_k dt
dt
@L
q_k
@ q_k
q_k
d
dt
@L
@ q_k
reescribimos como
dL
dt
" n
X @L
@L
+
@t
@qk
k=1
d
dt
@L
@ q_k
d
q_k +
dt
n
X
@L
q_k
@
q
_
k
k=1
n
X
pk q_k
L:
(2.38)
k=1
1X
fij (q1 ; :::; qn ) q_i q_j ;
2 i;j
2.5.1.
Teorema de Noether
30
gauge vistas arriba (ver nal de este punto)). Adems, para generalizar an
ms el tipo de transformacin, permitamos que se efecte una transformacin
continua a la variable de integracin de la accin, esto es, al tiempo t, de la
forma
t = f0 (q10 ; :::; qn0 ; s; t0 ) ;
tal que para s = s0 es f0 = t0 , y escribimos la transformacin de las coordenadas en forma anloga a las (2.34)
qk = fk (q10 ; :::; qn0 ; s; t0 ) :
Como hicimos antes veamos cmo se altera la accin por un cambio inntesimal s en el entorno de s = s0 , de manera que
t = t0 +
s; qk = qk0 +
s;
@f0
@s
s=s0
@fk
@s
;
s=s0
(2.39)
(q1 ; :::; qn ; t) s;
Debe tenerse cuidado con las velocidades transformadas, ya que stas son
derivadas de las qk0 respecto de t0 (y no de t), por lo que podemos calcular,
usando las (2.39) (evaluando todo a primer orden en s),
q_k0
dqk0
dqk0 1
q_k _ k s
=
=
=
dt0
dt dt0 =dt
1 _0 s
' q_k _ k s 1 + _ 0 s ' q_k + q_k _ 0
_k
s:
(2.40)
en la que los lmites de integracin t01 y t02 son los que corresponden a t1 y
t2 en las variables originales. De esta manera, en el cambio innitesimal de
coordenadas se induce un cambio innitesimal de la accin dado por
Z t02
Z t2
0
0
0
0
0
0
0
e
S=S
S=
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t ) dt
L (q1 ; q_1 ; :::; qn ; q_n ; t) dt:
t01
t1
(2.41)
31
e a orden uno en
Usando las (2.39) y (2.40) podemos escribir, desarrollando L
s en el entorno de s = s0 ,
e = L + @L (
L
@t
s) +
n
X
@L
(
@q
k
k=1
s) +
@L
q_k _ 0
@ q_k
_k
L + L;
(2.42)
y, adems,
_ 0 s dt;
dt0 = 1
t1
t1
Con esto, los pasos a seguir son directos y se dejan como ejercicio; se requiere
usar la expresin de L dada en (2.42), integrar por partes algunos trminos
y usar las ecuaciones de Lagrange, para poder nalmente escribir a S en
trminos de slo expresiones evaluadas en los extremos de integracin
" n
!
# t2
n
X @L
X
@L
S= s
q_k L 0
:
(2.44)
k
@ q_k
@ q_k
k=1
k=1
t1
32
2.6.
33
(2.47)
X
i
pi q_i =
E:
(2.48)
Captulo 3
Ecuaciones cannicas de
Hamilton
La ecuaciones de Lagrange pueden ser transformadas en un sistema de
ecuaciones de primer orden en las derivadas temporales. Para esto analicemos
una transformacin muy importante descubierta por Legendre; comencemos
con una funcin de n variables independientes
F = F (u1 ; u2 ; :::; un ) ;
y consideremos la transformacin desde las variables uk a nuevas variables
vk denidas por las derivadas de F
vk =
@F
:
@uk
(3.1)
Sabemos del anlisis matemtico que para que las n variables vk sean independientes entre s el Hessiano de la transformacin debe ser distinto de
cero; el Hessiano es el determinante de la matriz de n n formada por las
derivadas @vi =@uj ; o sea
det
@2F
@ui @uj
6= 0:
(3.2)
Si se cumple (3.2) las (3.1) pueden ser resueltas para hallar las us en funcin
de las vs, con lo cual podemos denir una nueva funcin G de las n variables
vk como
n
X
G
uk vk F:
(3.3)
k=1
34
35
n
X
uk dvk + vk duk
k=1
@F
duk
@uk
n
X
uk dvk ;
k=1
donde se us la propia denicin (3.1) para cancelar los ltimos dos trminos
de la sumatoria. Vemos entonces que
@G
;
@vk
uk =
(3.4)
n
X
k=1
n
X
k=1
uk dvk + vk duk
uk dvk
@F
duk
@uk
m
X
@F
dwj ;
@wj
j=1
m
X
@F
dwj
@w
j
j=1
@F
:
@wj
(3.5)
La idea es aplicar una transformacin de Legendre tomando como variables uk a las velocidades generalizadas q_k , como variables pasivas a las qk y al
tiempo t, y como funcin F al lagrangiano L. As, se denen las equivalentes
de las vk , de (3.1),
@L
pk =
;
@ q_k
que son los impulsos pk . Como funcin G, de (3.3), se dene a la funcin
hamiltoniana H (o hamiltoniano)
H=
n
X
k=1
q_k pk
L;
(3.6)
36
@H
;
@pk
(3.7)
@L
;
@qk
(3.8)
y
@H
@L
=
:
(3.9)
@t
@t
Si usamos las ecuaciones de Lagrange podemos escribir las (3.8) como
@H
=
@qk
d
dt
@L
@ q_k
p_k ;
que, junto con las (3.7), nos da un sistema de ecuaciones de primer orden
para las 2n variables qk y pk , conocido como sistema de ecuaciones cannicas
o de Hamilton, que reescribimos
q_k =
@H
; p_k =
@pk
@H
;
@qk
(3.10)
t1
k=1
37
t2
t1
n
X
@H
qk
@qk
pk q_k + q_k pk
k=1
@H
pk dt;
@pk
que al integrar por partes, de la manera usual, el primer tmino entre parntesis (y usar que las variaciones son cero en los extremos) da
S=
t2
t1
n
X
k=1
p_k
@H
@qk
qk + q_k
@H
@pk
pk dt;
3.1.
e
@H
:
@Qk
(3.12)
38
pk q_k
H=
k=1
n
X
Pk Q_ k
k=1
e + dM ;
H
dt
(3.13)
donde hemos tenido en cuenta que el agregado de una derivada total del
tiempo dM=dt no modica la variacin de la accin.
Si multiplicamos (3.13) por dt y reordenamos tenemos
dM =
n
X
n
X
pk dqk
k=1
k=1
@M
; Pk =
@qk
e
Pk dQk + H
H dt;
@M e
@M
; H=H+
:
@Qk
@t
(3.14)
(3.15)
k=1
n
X
pk dqk +
k=1
de donde, llamando
0
k=1
M =M+
n
X
k=1
n
X
e
Qk dPk + H
H dt;
Pk Qk ;
k=1
tenemos
@M 0
@M 0 e
@M 0
pk =
; Qk =
; H=H+
;
(3.16)
@qk
@Pk
@t
que dene la transformacin en trminos de una funcin generatriz nueva
M 0 (q1 ; :::; qn ; P1 ; :::; Pn ).
39
P
Si a ambos lados de (3.14) restamos d ( nk=1 pk qk ) obtenemos de manera
similar
@M 00 e
@M 00
@M 00
qk =
; Pk =
; H=H+
;
(3.17)
@pk
@Qk
@t
con
n
X
00
p k qk :
M =M
k=1
P
Finalmente si a ambos lados de (3.14) sumamos d [ nk=1 (Pk Qk
tenemos
@M 000
@M 000 e
@M 000
qk =
; Qk =
; H=H+
;
@pk
@Pk
@t
con
n
n
X
X
000
M =M+
Pk Qk
p k qk :
k=1
pk qk )]
(3.18)
k=1
De esta manera, a travs de las funciones generatrices obtenemos las posibles transformaciones que preservan la forma de las ecuaciones de Hamilton. Estas transformaciones se denominan transformaciones cannicas. Esta
metodologa nos permite generar transformaciones cannicas al precio que
debemos resolver ecuaciones algebraicas, en general complicadas, para obtener la forma explcita de la transformacin.
3.1.1.
M =
n
X
k=1
40
@W
@W
; p i = Pi +
;
@Pi
@qi
@W
;
@Pi
@W
:
@qi
@W
; Pi = pi
@pi
@W
:
@qi
(3.20)
@H
dt = qi + q_i dt;
@pi
@H
dt = pi + p_i dt;
@qi
que nos dice que las variables Qi y Pi son en este caso los valores de qi y pi
evolucionados en un dt. De esta manera, podemos interpretar la evolucin
temporal como una transformacin cannica generada por el hamiltoniano
mismo.
3.1.2.
Teorema de Liouville
41
@H
dt;
@pi
@H
dt;
@qi
(3.21a)
(3.21b)
que nos permite determinar el volumen V 0 a travs del jacobiano de la transformacin (3.21)
Z
Z
0
0
0
0
0
V =
dq1 :::dqn dp1 :::dpn =
J dq1 :::dqn dp1 :::dpn ;
(3.22)
U0
@Xi0
@Xj
@H
; :::;
@q1
con lo cual
J = det
ij
@H
@qn
@hi
dt ;
@Xj
ij
@hi
@Xj
2n
X
@hi
= 1 + dt
:
@X
i
i=1
P
Pero es claro de las deniciones de las hi y Xi que
@hi =@Xi = 0, con lo
0
cual J = 1 y resulta entonces de (3.22) que V = V . En otras palabras, el
42
3.1.3.
Corchetes de Poisson
n
X
k=1
@f @g
@qk @pk
@f @g
@pk @qk
fg; f g :
(3.23)
ij ;
(3.24)
@f
; fpi ; f g =
@pi
@f
:
@qi
(3.25)
(3.26)
43
cuya comprobacin puede hacerse por el siguiente argumento. Es fcil convencerse de que si se desarrollla (3.26) usando la denicin de los corchetes
se tiene una suma de trminos, todos los cuales contienen alguna derivada
segunda de alguna de las funciones f , g, h. Sin embargo, si se consideran los
trminos que contienen derivadas segundas de slo una dada funcin, digamos f , se comprueba fcilmente que la suma de todos stos se anula. Como
lo mismo pasa obviamente con cualquiera de las otras dos funciones, la suma
de todos los trminos debe anularse, con lo que se comprueba la identidad.
Veamos entonces los trminos que contienen derivadas segundas de f ; stos
provienen claramente de slo los dos ltimos trminos de (3.26), los cuales
podemos desarrollar usando la propiedad de distribucin de la suma como
fg; fh; f gg =
fh; ff; ggg =
n
X
k=1
n
X
@h @f
g;
@qk @pk
h;
k=1
@f @g
@qk @pk
n
X
g;
@h @f
@pk @qk
h;
@f @g
@pk @qk
k=1
n
X
k=1
de los cuales los que contienen derivadas segundas de f son slo (por propiedad
de distribucin del producto)
n
X
g;
k=1
n
X
k=1
h;
@f
@pk
n
X
@h
@qk
@f
@qk
g;
@f
@qk
@h
;
@pk
h;
@f
@pk
@g
;
@qk
k=1
n
X
@g
@pk
k=1
@f X
=
+
@t
k=1
n
@f
@f
q_k +
p_k
@qk
@pk
@f @H
@qk @pk
@f
+ ff; Hg ;
@t
@f @H
@pk @qk
(3.27)
donde para pasar al segundo rengln se han usado las ecuaciones de Hamilton.
44
n
X
k=1
n
X
k=1
@f @g
@qk @pk
@f @g
@Qk @Pk
@f @g
@pk @qk
@f @g
@Pk @Qk
;
;
45
entonces ff; ggq;p = ff; ggQ;P si la transformacin Qk (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ; t),
Pk (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ; t) es cannica. Para ver esto calculemos
fQi ; ggq;p =
n
X
k=1
@Qi @g
@qk @pk
@Qi @g
@pk @qk
@qk
;
@Pi
n
X
k=1
@pk @g
@qk @g
+
@Pi @pk @Pi @qk
@g
= fQi ; ggQ;P ;
@Pi
n
X
@f
Qk
@Q
k
k=1
Q0k +
n
X
@f
Pk
@P
k
k=1
Pk0 :
Evaluando ff; ggq;p en (Q01 ; :::; Q0n ; P10 ; :::; Pn0 ) con este desarrollo de f , y usando propiedades bsicas de los corchetes, y las relaciones recin deducidas,
obtenemos nalmente
n
n
X
X
@f
@f
ff; ggq;p =
fQk ; ggq;p +
fPk ; ggq;p
@Qk
@Pk
k=1
k=1
n
n
X
X
@f
@f
=
fQk ; ggQ;P +
fPk ; ggQ;P
@Qk
@Pk
k=1
k=1
n
X
@f @g
@Qk @Pk
k=1
n
X
@f @g
= ff; ggQ;P ;
@P
k @Qk
k=1
(3.28)
46
ij ;
n
X
k=1
n
X
k=1
@f
@f
qk +
pk
@qk
@pk
@f @W
@qk @pk
@f @W
@pk @qk
= ff; W g :
Captulo 4
Ecuacin de Hamilton-Jacobi
Las ecuaciones de Lagrange para un sistema descripto por n coordenadas
generalizadas son n ecuaciones de segundo orden de derivacin en el tiempo. El mismo sistema puede ser estudiado de acuerdo a Hamilton con 2n
ecuaciones de primer orden. Existe una notable alternativa, la descripcin de
Hamilton y Jacobi, que se reduce a una nica ecuacin en derivadas parciales.
Esto puede verse como sigue.
Si se pudiera encontrar una transformacin cannica tal que el hamiltoe expresado en las nuevas variables Qk , Pk fuese una constante (que
niano H
conviene, sin prdida de generalidad, tomar igual a cero), las ecuaciones de
Hamilton seran simplemente
e
@H
Q_ k =
= 0; P_k =
@Pk
Qk =
= cte; Pk =
e
@H
= 0;
@Qk
= cte:
(4.1)
De las relaciones (3.15) tenemos que la funcin generatriz M (q1 ; :::; qn ; Q1 ; :::; Qn ; t)
e = 0)
que genera la transformacin buscada debe cumplir (tomamos H
H (q1 ; :::; qn ; p1 ; :::; pn ) +
@M
= 0:
@t
47
H;
48
k=1
que, al comparar con (3.11), nos indica que M no es otra cosa que la accin
S del sistema, considerada como funcin del lmite superior de integracin, y
en la que las qk (t) y pk (t) usadas en su evaluacin son las trayectorias reales
del sistema en el espacio de fases. De esta manera llamamos de aqu en ms
S a la funcin generatriz buscada. Con esto, si usamos adems (tambin de
(3.15) o (2.47)) que
@S
pk =
;
(4.3)
@qk
la (4.2) se reescribe como (vase la (2.48))
H q1 ; :::; qn ;
@S
@S
; :::;
@q1
@qn
@S
= 0:
@t
(4.4)
1 ; :::;
n;
1 ; :::;
n ; t) :
49
que es posible obtener una solucin completa de sta por el mtodo de separacin de variables. Si consideramos hamiltonianos que no dependen explcitamente del tiempo, sabemos que H = E, por lo que se propone
S (q1 ; :::; qn ;
1 ; :::;
n ; t)
= S0 (q1 ; :::; qn ;
1 ; :::;
n)
E(
1 ; :::;
n ) t;
(4.6)
@S0
@S0
; :::;
@q1
@qn
(4.7)
= E:
1 ; :::;
n ; t)
= S 0 (q2 ; :::; qn ;
1;
2 ; :::;
n ; t)
1 q1 ;
que lleva a
H q2 ; :::; qn ;
1;
@S 0
@S 0
; :::;
@q2
@qn
@S 0
=0
@t
1 ; :::;
n)
+ ::: + Sn (qn ;
1 ; :::;
n) ;
(4.8)
4.1.
Variables ngulo-accin
Supongamos ahora que tenemos un sistema separable con accin del tipo
(4.6), con S0 de la forma (4.8). Cada pk depende de slo su variable conjugada
50
1 ; :::;
n) ;
(J1 ; :::; Jn ) :
(4.10)
(4.11)
La idea es ahora tomar a la accin reducida (4.11) como una nueva funcin
generatriz; tenemos entonces que los Jk son las coordenadas Qk de la nueva
transformacin cannica, cuyas variables conjugadas Pk estn dadas por
@S0
;
@Jk
Pk =
a las que conviene denominar
k =2
, de manera que
=2
@S0
:
@Jk
(4.12)
51
(4.13)
@E
=0
@ k
son
e
@H
@E
2 P_k = 2
=2
= cte:
@Qk
@Jk
@E
;
@Jk
(4.14)
(t) =
(0) + ! k t:
(4.15)
n ; J1 ; :::; Jn )
52
con k (t) dado por (4.15). El hecho que cuando cada k vara en 2 la variable qk correspondiente vuelve a tener el mismo valor, indica que las qk son
funciones peridicas de las variables de ngulo y por lo tanto expresables
como serie mltiple de Fourier de senos y cosenos de argumentos
N1
+ N2
+ ::: + Nn n ;
donde los Nk son enteros. Por las expresiones (4.15) las qk dependen entonces
del tiempo como serie de Fourier de senos y cosenos de argumento
(N1 ! 1 + N2 ! 2 + ::: + Nn ! n ) t;
(4.17)
lo que nos dice que el movimiento ser peridico slo si todas las frecuencias angulares ! k dadas por (4.14) estn relacionadas entre s por factores
racionales (de esa manera existen valores de t nitos en los que todos los
argumentos de la forma (4.17) dieren de los correspondientes a un t dado
en un nmero entero de veces 2 ). Si alguna o varias frecuencias estn en
relaciones irracionales con las otras esto no se cumple nunca y el movimiento no es estrictamente peridico. Por otro lado, como los irracionales pueden
aproximarse con tanta precisin como se quiera por nmeros racionales, dado
un t cualquiera existirn otros instantes en los que el sistema se acerque tanto
como uno quiera al estado que tena en t. De esta manera, al transcurrir el
tiempo el sistema va llenando todo el espacio de fases a su disposicin, lo
que no ocurre cuando el movimiento es estrictamente peridico.
Es notable que esta informacin pueda ser obtenida por simples cuadraturas (las integraciones en (4.9) para el clculo de las Jk ), reemplazos algebraicos para obtener E (J1 ; :::; Jn ) (4.13), y derivaciones (4.14) para obtener
las frecuencias angulares ! k . ste es el gran mrito del mtodo de Delaunay.
Nota histrica: La posibilidad de una descripcin semejante a la presentada fue demostrada por Hamilton, quien en su obra de 1834 utiliz para
este n la denominada funcin principal (por analoga con la funcin caracterstica introducida por l mismo en el tratamiento de la ptica en su obra
Theory of Systems of Rays de 1832). Sin embargo, la funcin principal debe
satisfacer dos ecuaciones diferenciales, lo que complica su uso. Fue Jacobi en
1836 quien simplic y a la vez extendi el mtodo de Hamilton al desarrollar
la descripcin que lleva el nombre de ambos. Sin embargo, las bondades del
mtodo hamiltoniano no fueron reconocidas por la mayora de los fsicos sino
hasta que Delaunay introdujo en 1848 las variables de ngulo-accin.
4.2.
Invariantes adiabticos
53
con los perodos del movimiento a parmetro jo), las Jk permanecen prcticamente constantes (varan mucho ms lentamente que el parmetro mismo).
En efecto, si el hamiltoniano depende de algn parmetro que vara lentamente por alguna causa externa a la dinmica considerada (por ejemplo la
longitud de un pndulo, la constante elstica de un resorte, etc.), la energa
ya no se conservar, sino que tendr una variacin muy lenta dada por
@H
@H _
=
:
@t
@
De todas maneras podemos seguir considerando a la accin reducida, S0 (q; J) =
S + Et, como funcin generatriz de la transformacin de las (q; p) a las variables de ngulo-accin, pero teniendo en cuenta que ahora S0 depende (dbilmente) del tiempo, con lo que
e = H + @S0 = H + @S0 _ ;
H
@t
@
e
@H
J_k =
=
@Pk
J_k =
@
2 _
@ k
e
@H
;
@ k
@S0
@
54
Captulo 5
Mecnica relativista
5.1.
Cinemtica relativista
jx0
x1 j
= 20
t1
t2
x01 j
= c:
t01
(5.1)
t1 )2
jx2
x1 j2 = c2 (t02
55
t01 )
jx02
x01 j = 0;
56
jdxj2 = c2 dt02
jdx0 j = 0:
(5.2)
c2 dt2
c2 dt02
jdxj2 ;
2
jdx0 j ;
y la relacin (5.2) nos dice que si uno de ellos es cero el otro tambin debe
serlo. Como ambos son innitesimales del mismo orden resulta de todo esto
que deben ser proporcionales:
ds2 = a ds02 :
El coeciente a no puede depender de la posicin ni del tiempo debido a la
homogeneidad espacial y temporal, y no puede depender de la direccin de
la velocidad relativa por la isotropa del espacio; de manera que slo puede
depender del mdulo de la velocidad relativa. Si ahora consideramos tres
sistemas de referencia: S, S1 y S2 , tales que S1;2 se mueven con velocidades
V1;2 relativas al sistema S, se debe cumplir
ds2 = a (V1 ) ds21 = a (V2 ) ds22 ;
a la vez que
ds21 = a (V21 ) ds22 ;
donde V21 es el mdulo de la velocidad del sistema S2 relativa al sistema S1 .
De estas relaciones obtenemos inmediatamente que
a (V2 )
= a (V21 ) ;
a (V1 )
pero V21 depende no slo de V1 y V2 , sino tambin del ngulo entre ambas
velocidades. La relacin anterior requiere entonces que a sea constante y, por
la misma ecuacin, de valor uno. Tenemos entonces la relacin fundamental
ds2 = ds02 ;
57
t1 )2
jx2
x1 j2 = c2 (t02
t01 )
jx02
x01 j :
(5.3)
i,
58
i , con
x0 = x cosh ( ) + c t sinh ( ) ;
ct0 = x sinh ( ) + ct cosh ( ) ;
con expresiones anlogas para las otras rotaciones(ahora de la variable real
t) (ct; y),(ct; z). Para determinar notemos que si el sistema S 0 se desplaza
con velocidad V respecto de S a lo largo del eje x, el origen de S 0 , x0 = 0,
corresponde a x = V t, con lo que de la segunda de las relaciones anteriores
es
V
;
tanh ( ) =
c
de donde
V =c
sinh ( ) = q
;
1 (V =c)2
1
cosh ( ) = q
;
2
1 (V =c)
con lo que resulta nalmente
t
t0 = q
x0 = q
V x=c2
1
x
1
V x=c2 ;
(5.5a)
V t) ;
(5.5b)
(V =c)
Vt
(x
2
(V =c)
1=2
x0
t0 =
t V x=c2 ;
V x0
V x
=
Vt ;
V
V
V x0
V x
V = x
V:
2
V
V2
59
V x=c2 ;
(5.6a)
V x
V:
(5.6b)
V2
Las transformaciones inversas pueden obtenerse sin necesidad de despejarlas de las (5.6), simplemente usando que deben tener la misma forma, slo
que la velocidad relativa tiene sentido opuesto:
x0 = x
t =
Vt + (
1)
t0 + V x0 =c2 ;
(5.7a)
0
V x
V:
(5.7b)
V2
Tenemos as que las transformaciones que dejan invariante el intervalo
(5.4) son las rotaciones del espacio ordinario y las transformaciones (5.6)
llamadas impulsos(en ingls boosts). Por supuesto, tenemos adems las
translaciones del origen del tiempo y del espacio. Con esto, transformaciones
con un total de diez grados de libertad: tres de rotaciones, tres de impulsos
y cuatro de translaciones.
x = x0 + Vt0 + (
5.1.1.
1)
Cuadrivectores
(A0
V A=c) ;
VA0
V A
A0 = A
+(
1)
V;
c
V2
A = ( A0 ; A) ;
A B = A0 B0 + A B = A0 B0 A B;
(5.8a)
(5.8b)
60
61
x01;2
+ Vt0
V x01;2
V+(
c2
x2
x = x0 +
V 2 =c2
V x01;2
1)
V;
V2
x0
V
V2
x0
V:
x02
x01 por
62
x0k
p
con lo que la longitud paralela a V medida en S es un factor 1 = 1 V 2 =c2
ms pequea que la correspondiente en el sistema donde se encuentra en reposo, S 0 , que denominamos naturalmente como la longitud propia, o longitud
en reposo. En particular, esto nos dice que la varilla con movimiento oblicuo
respecto de V se observar rotadaen S.
Esta contraccin de los objetos en la direccin de su movimiento debe
considerarse como real en el sentido que es el resultado de una medicin
fsica; en particular, objetos con el movimiento apropiado deben ser capaces
de pasar por aberturas jas en S que seran demasiado estrechas para permitir
el paso del objeto si tuviera su longitud en reposo.
Con respecto al signicado de observar, est usado aqu en el sentido
de interpretar una medicin fsica. Particularmente en relatividad debe tenerse muy clara la forma en que es hecha cada medicin para interpretarla
apropiadamente. Como regla, la medicin de la propiedad de un objeto fsico debe ser hecha por un observador en la proximidad inmediata del objeto
(en movimiento o no relativo a ste), y a posteriori puede ser interpretada
por el conjunto de observadores en reposo respecto al observador original
(los que estn en su sistema inercial) una vez obtenida la informacin. Si las
caractersticas del experimento lo requieren, intervendrn conjuntos de observadores (como en el caso de la medicin de la longitud de la varilla), cada
uno de los cuales mide la propiedad correpondiente a su lugar. Mediciones
hechas a distancia, con telescopios, detectores remotos, etc. deben ser procesadas apropiadamente para recuperar la informacin que hubiera obtenido
el observador (en el mismo sistema) cercano al fenmeno. Slo a partir de
estos datos pueden obtenerse sin ambigedad propiedades derivadas, como la
longitud de la varilla a partir de las posiciones simultneas de sus extremos.
Un ejemplo clsico es cmo se ve un objeto dado en movimiento, lo que requiere considerar la llegada simultnea al ojo de la luz proveniente de las
distintas partes del objeto, habiendo ya medido (o calculado) las trayectorias
espacio-temporales de tales partes en el sistema de referencia de quien mira.
Otra consecuencia bsica de la relatividad est referida a la composicin
de velocidades. Si la partcula se mueve con velocidad u referida al sistema
S su velocidad u0 referida al sistema S 0 , que se mueve a su vez con velocidad
V relativa a S, puede calcularse sabiendo cmo se transforma la cuadri-
63
1
2
juj
0
u
;
=c2
0
uc
uc
ju0 j2
(5.11)
=c2
u=c) ;
V u
1)
V :
V2
uV
V+(
De la primera es entonces
0
u
V u=c2 ;
(5.12)
V+(
(1
1) (V u) V=V 2
:
V u=c2 )
(5.13)
5.2.
Dinmica relativista
64
@L
=
@ui
X
ui pi
c2
ui
juj2 =c2
L=
:
2
juj
=c2
p = q
mc2
E = q
(5.14)
(5.15)
juj2 =c2
2
juj
=c2
con lo que se recuperan todos los resultados conocidos, con el agregado notable que la energa de la partcula tiene una contribucin de base de valor
mc2 .
Un relacin til es
E 2 jpj2 c2 = m2 c4 :
(5.16)
Una observacin importante es que el cuadrivector mU tiene como componentes
m (c; u )
mU = q
= (E=c; p) P;
(5.17)
2
2
1 juj =c
65
(E
V p) ;
E
V+(
c2
(5.18)
V p
1)
V:
V2
(5.19)
Esto que hemos deducido para una partcula libre es un resultado general
de la relatividad, y podemos comprenderlo en trminos de la accin como
funcin de las coordenadas espacio-temporales. En efecto, por (2.47) y (2.48)
podemos escribir para la accin de un sistema genrico
X @S
@S
dt +
dxi
@t
@xi
i
X
=
Edt +
pi dxi =
dS =
(E=c; p) dX :
t1
Esta expresin resulta ser invariante de Lorentz porque, del electromagnetismo de Maxwell, la carga e(n) lo es, y A = ( ; A) es un cuadrivector,
con lo que
s
juj2
u A = (c; u ) ( ; A) = 1
U A;
c2
66
resultando entonces
S EM =
XZ
n
t2
t1
ju(n) j
dt:
c2
Ntese que la accin del sistema puede escribirse como suma de acciones de
cada partcula por separado en el campo externo.
No existen otros campos dentro de la mecnica clsica de partculas que
den lugar a acciones invariantes de Lorentz. Por otro lado, las interacciones
entre partculas clsicas pueden tratarse en forma correcta relativista para
el caso de interaccin electromagntica, en la que las mismas partculas son
fuente de los potenciales , A. En este ltimo caso la accin del sistema
no puede escribirse como una suma de acciones de partculas individuales
porque A(n) depende de la historia de todas las partculas del sistema. Es
claro que no puede depender de posiciones y velocidades instantneas; esto
es, simultneas, lo que implicara accin instantnea a distancia y, adems,
lo que es simultneo en un sistema de referencia no lo es en otro (existira
un sistema privilegiado). As, el lagrangiano resultante no es una funcin
de slo las coordenadas y velocidades de las partculas, y termina siendo l
mismo una funcional de las trayectorias, lo que es en la prctica inmanejable.
La solucin a esto es considerar a los potenciales mismos como coordenadas
generalizadas adicionales, denidas en cada punto del espacio, con lo que a
la suma sobre partculas se le agrega una integral sobre las coordenadas del
espacio. Esto est fuera del marco de la mecnica de partculas y no ser
considerado aqu.
Las nicas interacciones que pueden considerarse en una descripcin de
slo partculas son a travs de choques, en los que la interaccin tiene lugar
cuando las partculas se encuentran en el mismo punto del espacio. En estas
condiciones el potencial de interaccin depende de las posiciones y velocidades
de las partculas en el instante del choque, que es un evento simultneo para
todas las partculas interactuantes en cualquier sistema de referencia.
Cualquiera sea la interaccin, si en un dado sistema de referencia inercial
observamos que una partcula cambia su momento lineal p al transcurrir el
tiempo, concluimos que est actuando sobre ella una fuerza, que siempre
podemos denir como F = dp=dt. Para describir consistentemente la misma
partcula desde otro sistema de referencia debemos decir que la fuerza en
tal sistema es F0 = dp0 =dt0 , donde p0 y t0 son el momento de la partcula
y el tiempo en este otro sistema. Puede obtenerse la relacin entre F0 y F
(la transformacin de la fuerza), a travs de las relaciones de transformacin
entre p0 y t0 , y p y t. Sin embargo, la manera ms simple de considerar esto es
a travs de cuadrivectores. Si denimos un cuadrivector asociado a la fuerza
67
dP
=
d
= q
= q
1 dE
;F :
c dt
juj2 =c2
F =q
juj2 =c2
u F
;F :
c
u F
+(
c2
1)
V F
V ;
V2
(1
1
F
V u=c2 )
u F
+(
c2
1)
V F
V :
V2
u FV =c2
;
V u=c2 )
F?
:
(1 V u=c2 )
Fk
(1
5.2.1.
68
3
XX
n
p(n)
(n)
=1
69
donde, de (5.15),
m(n) c2
E (n) = q
:
2
ju(n) j =c2
La isotropa del espacio-tiempo nos dice adems que la accin de un sistema cerrado debe ser invariante ante rotaciones espaciales e impulsos (ambas
constituyen el grupo de rotacionesen el espacio-tiempo tetra-dimensional,
denominado grupo de Lorentz no reexivo). Ante una rotacin innitesimal
generalizada (de parmetro ") el cambio de coordenadas espacio-temporales
es de la forma general
3
X
0
xi = xi + "
(5.20)
ik xk ;
k=0
donde la expresin precisa de la matriz tetradimensional ik no es importante, salvo el hecho de que es antisimtrica ( ik =
ki para las rotaciones
ordinarias, como sabemos; para los impulsos basta considerar las (5.6) con
parmetro innitesimalV=c = "n). Esta expresin puede invertirse trivialmente al mismo orden de aproximacin para dar
xi = x0i
"
3
X
0
ik xk :
k=0
Ahora parece no ser posible usar el resultado (2.45) para los impulsos porque
el tiempo se transforma de manera distinta para cada partcula. En efecto,
tenemos ( = 1; 2; 3)
1 @x0
=
c @"
=
"=0
(n)
(n)
@x
@"
1X
c k=0
3
(n)
(n)
0
=
"=0
3
X
(n)
0k xk ;
(n)
k xk :
k=0
Sin embargo, como hemos considerado interacciones tipo choque, las partculas que interactan lo hacen en el mismo punto del espacio-tiempo, con lo
que para todas ellas el tiempo se transforma de igual manera ante (5.20).
As, la accin puede considerarse como suma de trminos correspondientes
a distintos grupos de partculas (cada grupo con igual 0 para sus partculas), que no interactan con las dems, con lo que cada trmino es invariante
por separado. Conceptualmente, podemos entonces considerar que aplicamos
(2.45) para cada trmino de la accin y luego sumamos todos ellos, con lo
(n)
0k xk
3
X
(n)
=1
3
X
k=0
(n)
k xk
70
3
X
j;k=0
jk
pj
(n) (n)
xk ;
ctp(n)
E (n) x(n) =c ;
P
P (n) (n)
son las componentes del vector espacial ct n p(n)
x =c. P
La connE
stancia de este vector puede interpretarse multiplicndolo por c= n E (n)
para tener
P (n) (n)
P (n)
E x
p
2
n
P (n)
c P n (n) t = cte:
nE
nE
P
P
De donde interpretamos, sabiendo adems que n E (n) y n p(n) son constantes, que el vector generalizacin del centro de masas
P (n) (n)
x
nE
P
;
R
(n)
nE
71
P (n)
p
VR = c P n (n) :
nE
2
5.2.2.
(5.22)
Desintegracin de partculas
(5.23)
(5.24)
p02 :
2
m21 c4 = E02
m22 c4 ;
2
E02
= (E01
m22 c4 ;
E02 =
m21
m22
m
c2 ;
E01 =
E02
ju01;2 j2 = c2
m21;2 c2 ;
m21;2 c4
;
E1;2
72
(E01;2 + V p01;2 ) ;
E01;2
= p01;2 +
V+(
c2
1)
V p01;2
V:
V2
E1 =
E2 =
p1k
p2k
p1;2?
(E1
(E1
E1
V p1 )
jp1 j V cos
q
E12 =c2
1)
m21 c2 V cos
1,
y completar
5.2.3.
73
Choque de partculas
que puede resolverse para obtener jp001 j dadas las otras variables, que deben
ser conocidas por las condiciones iniciales y por la observacin del tipo de
partculas resultantes (en el caso de choque elstico es simplemente jp001 j =
jp01 j). Se tienen as los momentos nales en trminos de su mdulo y direccin
observada a travs del ngulo .
En el sistema de laboratorio supondremos que la partcula 2 se encuentra
inicialmente en reposo (p2 = 0), y que la partcula 1 tiene momento inicial
p1 , con lo que ser
q
E1 = m21 c4 + jp1 j2 c2 ; E2 = m2 c2 :
p02
E1
V+(
c2
E2
=
V:
c2
1)
V p1
V
V2
74
c2
p1 ;
E1 + E2
p02 =
E2
p1 :
E1 + E2
E10 =
E20 =
p01k
p02k
p01;2?
E10
E102 =c2
2
m02
1 c V cos
Captulo 6
Fuerzas centrales
6.1.
Problema de Kepler
@V
=
@x1
@V @r
=
@r @x1
@V (x1 x2 )
;
@r
r
XCM =
m2 r
;
m1 + m2
m1 r
+
:
m1 + m2
Si adems no existe fuerza externa, el centro de masas se mover con velocidad constante y es entonces posible describir el movimiento respecto de
un sistema inercial en el que la velocidad del centro de masas es nula. Considerando de ahora en ms que estamos en tal sistema de referencia, si el
sistema de coordenadas se elige con origen en el centro de masas es XCM = 0,
75
76
m1 + m2 )
m2
r;
M
m1
=
r:
M
x1 =
(6.1a)
x2
(6.1b)
m1
x_ 1 + m2 x2 x_ 2
m1 2
m2 2
+ m2
r
M
M
m1 m2
r
M
r_
r_
r_ ;
(6.2)
T =
j_rj2
(6.3)
se tiene
1
j_rj2
2
Usando coordenadas esfricas es
L=
V (jrj) :
r = rer ;
r_ = re
_ r + r _ e + r sin 'e
_ ';
con lo que
L=
1
2
r_ 2 + r2 _ + r2 sin2 '_ 2
V (r) ;
77
dV
2
r _ + sin2 '_ 2 +
= 0;
dr
r2 _
r2 sin cos '_ 2 = 0;
r2 sin2 '_ = cte:
dV
= 0;
dr
r2 '_ = cte:
(6.4a)
(6.4b)
(6.5a)
(6.5b)
con lo que
L=
r_ = r2 'e
_ z;
V (r) +
L2z
;
2 r2
(6.8)
78
el segundo trmino se denomina potencial centrfugo. La ecuacin (6.7) representa un movimiento unidimensional equivalente en la variable unidimensional r relacionando la aceleracinde sta, r, con su valor instantneo r. Para
resolver (6.7) se puede usar entonces la tcnica de relacionar la aceleracin
con la velocidad r_ como
r =
dr_ dr
d
dr_
=
=
dt
dr dt
dr
1 2
r_ ;
2
d
dr
= 0;
o sea
1 2
r_ + Vef = cte:
2
Usando las (6.3) y las (6.5) la energa (constante) del sistema de partculas
se escribe
1
E =T +V =
r_ 2 + r2 '_ 2 + V;
2
que, con (6.6) y (6.8), se escribe como
E=
1 2
r_ + Vef :
2
(6.9)
dr
2
[E
;
Vef (r)]
que puede resoverse por una cuadratura. Tngase en cuenta que si al avanzar
el tiempo r crece se debe usar el signo +, mientras que si r decrece corresponde el signo en la integracin. As, partiendo de un t0 con un r0 , para
cada par de valores constantes E y Lz , se obtiene la funcin t (r) que al
invertirse da r (t). Con sta se puede integrar (6.6) escrita como
d'
=
dt
Lz
;
[r (t)]2
(6.11)
79
r2
1
2
L2z
[E
V (r)]
1
r2
(6.12)
que puede integrarse para obtener ' (r) y, por inversin, r ('). En particular,
vemos de (6.12) que la trayectoria ser simtrica respecto del punto donde
hay cambio de signo; esto es, en los puntos donde r alcanza un valor extremo,
mximo o mnimo. El punto de mximo acercamiento se denomina periapsis
(perihelio en el caso del sol) y el de mximo alejamiento, cuando es nito,
apoapsis (aphelio o afelio para el sol).
Veamos como ejemplo importante el caso del potencial gravitatorio. En
este caso es
G m1 m2
V (r) =
;
r
donde G = 6; 672 10 11 N m2 kg 2 es la constante de la gravitacin de
Newton. Llamando
G m1 m2 podemos escribir (6.10) para este caso como
s
dr
2
L2z
=
E+
;
dt
r
2 r2
del que podemos decir que el rango de valores posibles de r estar limitado
a aquellos para los cuales el argumento de la raiz es no negativo:
E
L2z
+
:
r
2 r2
(6.13)
L2z
(6.14)
80
que vale
2
2L2z
2L2z
(6.15)
L2z
; E = 0:
2
r2
1
2 jEj
L2z
2
L2z r
1
r2
Zr
rm n
r2
dr
2 jEj
L2z
2
L2z r
(6.18)
1
r2
para r rmax . Alcanzado rmax debe seguir integrndose entre rmax y r, usando
ahora el signo menos hasta alcanzar otra vez rm n , etc.
81
uZ
mn
u
du
2 jEj
L2z
2
L2z
;
u2
2ax + b
p
;
b2 4ac
(6.19)
el resultado es
2
L2z
2L2z
jEj
2
! 13
5;
(6.20)
(6.21)
;
2 jEj
Lz
r0
:
=p
b = p
1 e2
2 jEj
a =
(1
e2 )
Si se aplica esto a la rbita de los planetas alrededor del sol tomando en las
frmulas anteriores m1 la masa del sol y m2 la del planeta considerado, vemos
de (6.1) que cada cuerpo describe tambin una elipse, ambas con foco en el
centro de masas. Si se considera adems que la masa del sol es mucho mayor
que la de los planetas (para la tierra el cociente de masas es ' 3; 5 105 ) se
ve entonces que la elipse descripta por el sol es de tamao despreciable y el
82
6.2.
Choque elstico
83
donde las velocidades sin primar corresponden a antes del choque y las primadas a luego del choque. Por otro lado, como no existen fuerzas externas
se conserva tambin la cantidad de movimiento total
m1 v1 + m2 v2 = m1 v10 + m2 v20 :
(6.23)
VCM = v1
v02 = v2
VCM = v2
m2
m1 v1 + m2 v2
=
v;
(6.24a)
m1 + m2
m1 + m2
m1 v1 + m2 v2
m1
=
v; (6.24b)
m1 + m2
m1 + m2
de donde
v02 =
0
v02
=
m1
v01 ;
m2
m1 0
v ;
m2 01
(6.25a)
(6.25b)
1
1
1
0 2
0 2
m2 jv02 j2 =
m1 jv01
j + m2 jv02
j =
2
2
2
m1
1
m1
0 2
1+
=
m1 jv01
j 1+
;
m2
2
m2
(6.26)
84
0
v01
;
0
jv01
j
que nos permite escribir, usando las (6.24) aplicadas a las velocidades luego
del choque, y la segunda de las (6.25),
m2
jvj n0 ;
m1 + m2
m1
=
jvj n0 ;
m1 + m2
0
v01
=
0
v02
que nos permite nalmente escribir las velocidades luego del choque en el
sistema de laboratorio (SL)
m2
m1 v1 + m2 v2
jvj n0 +
;
m1 + m2
m1 + m2
m1 v1 + m2 v2
m1
jvj n0 +
:
=
m1 + m2
m1 + m2
v10 =
(6.27a)
v20
(6.27b)
Ntese que todas las magnitudes son conocidas de antes del choque, salvo
n0 que es determinado por la interaccin en s.
Las expresiones (6.27) son ms sencillas escritas en trminos de las cantidades de movimiento; multiplicando la primera por m1 y la segunda por m2 ,
se obtiene inmediatamente ( es la masa reducida, ver (6.2))
p01 =
p02 =
jvj n0 +
m2
jvj n0 +
(p1 + p2 ) ;
m1
(p1 + p2 ) :
85
!
!
Donde AO = (p1 + p2 ) =m2 , y OB = (p1 + p2 ) =m1 . La circunferencia
!
!
tiene radio jvj por lo que OC = jvj n0 . Ntese que el vector AB =
!
!
AO + OB = p1 + p2 , que es la cantidad de movimiento total en el SL.
De ahora en ms consideraremos slo el caso en que la partcula 2 se
encuentra en reposo antes del choque en el SL; esto es p2 = 0. En tal caso
!
es v = v1 v2 = v1 y, por lo tanto, OB = v1 = v; esto es, el punto B
!
se encuentra sobre la circunferencia. Por otro lado, AO = (m1 =m2 ) v, por
lo que A estar dentro de la circunferencia si m1 < m2 , y fuera si m1 > m2 ,
como se representa en la gura.
86
!
El ngulo es el ngulo que forma n0 con AB; esto es, el ngulo que forma
!
la velocidad de la partcula 1 en el sistema CM con AB.
Vemos en particular que cuando m1 > m2 existe un ngulo de desviacin
mxima max de la partcula 1, que corresponde al formado por la tangente
a la circunferencia que pasa por A, que es fcilmente calculable como
sin
max
m1
m2
m2
jvj
=
:
m1
jvj
Para relacionar los ngulos 1;2 y basta ver que, por estar B y C sobre
la circunferencia, el tringulo OCB nos dice que 2 2 + = ; o sea,
2
(6.28)
6.3.
jvj sin
AO + jvj cos
m1
m2
jvj sin
jvj + jvj cos
m1
m2
sin
:
+ cos
(6.29)
Dispersin (Scattering)
87
88
jvj s; E =
1
jvj2 :
2
(6.32)
( ) I1 d :
(6.33)
89
( )=2 s
(6.35)
) I1 d
=2
) I1 sin d ;
s
sin
ds
:
d
)=
(6.36)
=2
1 ) I1
1 ) I1
sin
1d 1
en donde el
1)
=2
de donde se tiene
(
sin
sin
sin
1d 1:
) I1 sin d ;
d
d
;
1
90
2)
2
=
sin
sin
sin
d
d
[ (
) sin ]
rm n
Z
+2
r2
dr
2
L2z
E+
1
r2
con rm n dado por el nico cero positivo de (6.13) (tngase en cuenta que
< 0),
"s
#
j j
2L2z E
rm n =
1+
+1 :
2
2E
Haciendo como antes, u = r 1 , es
=
+2
Z0
rm1n
2 arc cos
du
2
L2z
"
;
u2
[E + u]
1+
1=2
2L2z E
2
o sea,
1+
1=2
2L2z E
= cos
de donde es
jLz j =
2E
"
2
1
sin2
= sin
#1=2
1
2
jvj s =
91
2 Es,
s=
j j
cot
:
2E
2
)=
s
sin
2
ds
=
csc4
;
d
16E 2
2
(6.37)
Captulo 7
Pequeas oscilaciones
Son las que ocurren, con pequea amplitud, alrededor de los estados de
equilibrio estable del sistema. Supongamos el sistema de n grados de libertad con vnculos independientes del tiempo, descripto por un lagrangiano
genrico de la forma
L (q1 ; :::qn ; q_1 ; :::q_n ) = T (q1 ; :::qn ; q_1 ; :::q_n )
V (q1 ; :::qn ) :
(7.1)
Llamamos puntos de equilibrio a aquellos en los que la fuerza generalizada es nula: Qk = @V =@qk = 0. Supongamos que existe equilibrio para los n
grados de libertad; esto es, las n fuerzas generalizadas se anulan simultneamente cuando las variables toman los valores q01 , q02 ,..., q0n . Esto signica
que el potencial V (q1 ; :::qn ) tiene un extremo en ese punto del espacio de
conguracin.
La independencia del tiempo de los vnculos lleva a que la energa cintica
es de la forma genrica
n
1X
T (q1 ; :::qn ; q_1 ; :::q_n ) =
fkl (q1 ; :::qn ) q_k q_l :
2 k;l=1
(7.2)
93
hacia el punto de equilibrio. En este caso se dice que el punto de equilibrio es estable. Ntese que si el potencial tuviese un mximo en el punto de
equilibrio, el movimiento del sistema sera apartndose de ste; claramente
el equilibrio es inestable en este caso.
As, pequeos apartamientos del estado de equilibrio (con velocidades
iniciales nulas o muy pequeas) producirn movimientos limitados alrededor del punto de equilibrio. Estudiemos entonces la teora general para este
tipo de movimientos desarrollando (7.1) alrededor del punto de equilibrio
(q01 ; q02 ; :::; q0n ). Llamemos k qk q0k a los apartamientos del equilibrio,
con lo que
qk = q0k + k ; q_k = _ k :
(7.3)
La pequeez del apartamiento implica pequeez de la fuerza (las derivadas
de orden uno del potencial son nitas alrededor del equilibrio) con la consecuente pequeez de las aceleraciones y velocidades. Con esto en mente,
desarrollamos (7.1) en serie de Taylor hasta el orden dos (que es el ms bajo
no trivial) alrededor de (q01 ; q02 ; :::; q0n ), teniendo en cuenta la forma de la
energa cintica (7.2) y las (7.3), para escribir
L=
n
1X
fkl (q01 ; :::q0n ) _ k _ l
2 k;l=1
n
1 X @2V
2 k;l=1 @qk @ql
k l
V (q01 ; :::q0n ) ;
q01 ;:::q0n
n
1X
Vkl
2 k;l=1
k l:
(7.4)
@L
@ _s
@L
= 0:
@ s
94
Notemos que por la forma (7.2) slo la parte simtrica de las fkl contribuye
a la energa cintica, de manera que siempre podemos tomar simtricas a las
fkl (fkl = flk ) y, consecuentemente, a las Tkl . Por otro lado, de su propia
denicin, las Vkl son tambin simtricas. As, cuando derivamos L respecto
de una particular _ s , la misma aparecer ya sea como una de las _ k o una de
las _ l en (7.4); explcitamente,
1X
1X
@L
=
Tks _ k +
Tsl _ l ;
@ _s
2 k=1
2 l=1
n
Anlogamente,
@L
=
@ s
n
X
Vsl l :
l=1
(Tsl l + Vsl l ) = 0:
(7.5)
l=1
(7.6)
! 2 Tsl + Vsl al = 0;
(7.7)
95
! 2 Tsl + Vsl al as = 0:
l;s=1
de donde
l;s=1
Pn
l;s=1 Vsl (al as + as al )
:
! 2 = Pn
l;s=1 Tsl (al as + as al )
Cada uno de los factores que multiplica a cada Vsl y Tsl en estas sumatorias
es real, con lo que tenemos ante todo que ! 2 es real. Adems, como la energa
cintica es positiva denida, la suma del denominador debe ser positiva. De
igual manera, como el punto de equilibrio es un mnimo del potencial, la
suma del numerador tambin debe ser positiva denida (indica la variacin
del potencial ante un apartamiento genrico desde el mnimo); por lo tanto,
! 2 debe ser positivo. As, como los coecientes en el sistema (7.7) son reales,
las al pueden elegirse siempre reales (sta es una de las razones por las que
se incluy una constante global C en (7.6), para incluir posibles fases del
argumento de la exponencial en ella).
Tenemos entonces que existen en general n valores distintos de !, y que
para cada uno de ellos se obtiene un conjunto de n valores al que pueden
adems considerarse reales. Si denominamos ! j a las n posibles soluciones
de (7.8), y con alj a los n valores obtenidos para cada frecuencia ! j (1 l
96
n), la solucin general de (7.5) se obtiene sumando para todos las posibles
soluciones de la forma (7.6) (y tomando la parte real):
" n
#
X
Cj alj exp ( i! j t) :
(7.9)
l (t) = Re
j=1
valores de ! j
1
::: 0
::: 0 C
C:
::: ::: A
::: ! n
n;
(7.10)
y todas stas, a su vez, como una nica ecuacin matricial (se entiende el
cuadrado como el producto matricial de la matriz consigo misma)
VA = TA
(7.11)
T
j al Taj ;
(7.12)
T
l aj Tal :
(7.13)
97
aTj Tal
T
l ) al Taj
6=
l,
= 0;
aTl Taj = 0;
(7.14)
(7.15)
(7.16)
! 2 T = 0;
98
para calcular los n autovalores ! 2j . Con stos resolvemos las (7.10) para obtener los aj que normalizamos para que cumplan (7.15). Las n trayectorias l (t)
resultan entonces de (7.9). Para determinar las constantes Cj deben usarse
las condiciones iniciales, que podemos escribir en forma matricial si denimos
vectores columna 0 , _ 0 y C
1
1
0
1
0
0
_ 1 (t = 0)
C1
1 (t = 0)
B 2 (t = 0) C
B _ 2 (t = 0) C
B C2 C
B
C
B
C
B
C
;
_
;
C
0
0
@ :::
A
@ :::
A
@ ::: A :
_ n (t = 0)
Cn
n (t = 0)
En efecto, evaluando (7.9) y su derivada en t = 0,
" n
#
X
Cj alj ;
l (t = 0) = Re
_ l (t = 0) = Re
"
j=1
n
X
i! j Cj alj = Im
j=1
"
n
X
j=1
! j Cj alj ;
que, por ser los nicos factores complejos los Cj , podemos escribir
l
(t = 0) =
_ l (t = 0) =
n
X
j=1
n
X
Re [Cj ] alj ;
! j Im [Cj ] alj ;
j=1
_0
= A Re [C] ;
=
A Im [C] :
0;
1
_ 0:
7.1.
99
Modos normales
T + V = 0:
(7.17)
Esta expresin, junto a la condicin de ortogonalidad (7.15), nos sugiere entonces denir una relacin lineal entre el vector y el vector de coordenadas
normales &,
0
1
& 1 (t)
B & 2 (t) C
C;
& (t) B
@ :::
A
& n (t)
de la forma
= A&;
(7.18)
ya que al reemplazar esta expresin en (7.17) y premultiplicar por AT obtenemos (usando (7.15) y (7.16))
&+
& = 0;
100
Vemos de (7.19) que cada modo normal es una superposicin lineal de las
n coordenadas j , con coecientes dados por los elementos de la matriz AT T
que es independiente de las particulares condiciones iniciales; slo depende
del sistema en s. Lo notable es que esta precisa superposicin representa
una oscilacin particular del sistema en la que todos los componentes de
ste vibran con la misma frecuencia; propiedad que tienen todos los sistemas
que ejecutan pequeas oscilaciones como las estudiadas, por complejos que
sean. Cada ! j representa entonces una frecuencia a la que vibra el sistema
en conjunto (cada componente con su propia fase y amplitud) y las ! j son
entonces llamadas frecuencias propias del sistema. La propiedad notable de
oscilar en conjunto con igual frecuencia permite identicar los modos normales en sistemas sencillos si se puede determinar cmo darle condiciones
iniciales apropiadas para que esto ocurra. Desde ya, la forma ms general
de oscilacin es una combinacin lineal de los modos normales, que es justamente lo que (7.9) representa.
7.2.
mi x_ i =
N
X
mi xi
x_ i = 0:
(7.20)
i=1
Para apartamientos pequeos de las posiciones de equilibrio x0i = xi (q01 ; q02 ; :::; q0n ),
101
podemos escribir
xi
x_ i
n
X
@xi
' x0i +
@qk
k=1
n
X
@xi
'
@qk
k=1
(qk
0
n
X
@xi
q0k ) = x0i +
@qk
k=1
k;
0
_ k;
0
con lo que las condiciones (7.20) se escriben, a orden uno en los apartamientos
k (o sus derivadas _ k ),
" N n
#
N X
n
X
d XX
@xi
@xi
mi
_ =
mi
= 0;
@qk 0 k
dt i=1 k=1
@qk 0 k
i=1 k=1
" N n
#
N X
n
X
@xi
d XX
@xi
mi x0i
_ =
mi x0i
= 0;
@qk 0 k
dt i=1 k=1
@qk 0 k
i=1 k=1
que indican que los trminos entre corchetes son constantes que como en el
equilibrio, k = 0, tienen valor cero, escribimos (intercambiamos de paso el
orden de las sumatorias)
!
n
N
X
X
@xi
mi
k = 0;
@qk 0
i=1
k=1
!
n
N
X
X
@xi
mi x0i
k = 0:
@qk 0
i=1
k=1
7.3.
102
Para que los apartamientos puedan considerarse pequeos la fuerza aplicada debe serlo, de manera que los pequeos apartamientos pueden estudiarse
como en la primera seccin evaluando la expresin de la fuerza generalizada,
consistentemente con la aproximacin original, en las posiciones de equilibrio
para tener el anlogo de (7.5)
n
X
l=1
donde
Q0s (t)
Qext
s (q01 ; q02 ; :::; q0n ; t) :
T + V = Qext :
Del que podemos obtener las ecuaciones de los modos normales como se hizo
arriba, reemplazando
por A& y premultiplicando por AT para obtener
(usando las (7.15) y (7.16))
&+
& = AT Qext
Q0 ;
que nos indica que todava puede resolverse el sistema de ecuaciones lineales
desacopladas para los modos normales, ahora forzados por las fuerzas Q0k :
& k + ! 2k & k = Q0k :
Veamos qu sucede si agregamos fuerzas amortiguadoras. El tipo que
consideraremos es el de fuerzas proporcionales a la velocidad y que se oponen
a sta. ste es el tipo de fuerzas esperables cuando el movimiento es en el
seno de un uido o gas y las velocidades son pequeas, como son las que
estudiamos. Si la velocidad de la partcula i es x_ i (hay N partculas en el
sistema), la fuerza amortiguadora sobre ella que estudiamos es de la forma
Fi =
_ i;
ix
103
n
X
@xi
l=1
@ql
q_l ;
N
X
@xi
@qk
_i
ix
i=1
n X
N
X
l=1 i=1
@xi @xi
q_l :
@ql @qk
N
X
@xi @xi
@ql @qk
i=1
(7.21)
;
0
n
X
kl q_l .
(7.22)
l=1
de coecientes
_:
kl
podemos escribir
(7.23)
La solucin general de este sistema de ecuaciones acopladas se obtiene proponiendo que cada k es de la forma (anloga a la (7.6))
k
(7.24)
+ V a = 0;
104
que determina los posibles valores de r. Esta ecuacin es un polinomio de grado 2n en r, con coecientes reales, de manera que sus races son reales o pares
de complejos conjugados. En todo caso las partes reales son siempre negativas ya que de otro modo, por la forma de (7.24), la coordenada k asociada
crecera indenidamente, lo que no es posible en el sistema considerado.
Calculemos cmo vara la energa de un sistema con fuerzas disipativas
dadas por las (7.22). Sabemos que
E=
n
X
q_k
k=1
@L
@ q_k
L;
por lo que
n
n
X
dE
@L X d
=
qk
+
q_k
dt
@
q
_
dt
k
k=1
k=1
n
X
@L
q_k
@qk
k=1
n
X
d
dt
q_k
k=1
n X
n
X
@L
@ q_k
n
X
@L
qk
@ q_k
k=1
@L
@ q_k
@L
@qk
kl q_k q_l :
k=1 l=1
i=1
N
X
i=1
n X
n
X
@xi @xi
@ql @qk
k=1 l=1
n
X
@xi
@qk
k=1
q_k q_l
0
q_k :
0
kl q_k q_l ;
2F < 0:
105
@F
:
@ q_k
@L
@ q_k
@L
= Qext
k
@qk
@F
;
@ q_k
_ + V = Qext :
(7.25)
N
X
i=1
mi
@xi @xi
@ql @qk
sean
;
0
tiene una forma del todo anloga a la expresin (7.21) de los kl donde
aparece i en lugar de mi . As, si i = mi , con una constante positiva
independiente de i, tenemos = T, y podemos escribir (7.25) como
T + T _ + V = Qext ;
con lo que, procediendo como al principio de esta seccin, obtenemos los
modos normales desacoplados
& k + &_ k + ! 2k & k = Q0k ;
donde las ! k son las frecuencias propias del sistema no amortiguado. Una
condicin menos restrictiva es que la matriz A diagonalice tambin a con
lo que se obtienen ecuaciones iguales a las anteriores, pero con un k en
general distinto para cada modo. Las soluciones de estas ecuaciones pueden
entonces estudiarse considerando el sistema de una dimensin con coordenada
x
x + x_ + ! 20 x = A cos (!t) ;
(7.26)
donde consideramos que el forzante es un modo puro de Fourier, con frecuencia angular !, en trminos del cual puede desarrollarse un forzante de
dependencia ms genrica.
Como todas las constantes que aparecen en esta ecuacin son reales puede
estudiarse la versin compleja
z + z_ + ! 20 z = A exp (i!t) ;
(7.27)
106
; tan =
2
(! 20
!2) +
2!2
!
! 20
!2
(7.28)
cuya solucin es c =
q
2
c2 + c + ! 20 = 0;
2
! 20 , que en el caso
q
i , donde
! 20
z = C exp
< 2! 0 (subamortigua2
. La solucin general
i t + B exp (i!t) ;
amortiguada de frecuencia = ! 20
, cercana a la frecuencia propia si
4
el amortiguamiento es muy pequeo, ms una oscilacin a la frecuencia del
forzante !. En tiempos sucientemente largos, t
2 1 , slo sobrevive la
oscilacin forzada
x = b cos (!t + ) :
7.4.
107
x2
x3 ;
(7.30)
2 x 1 x2
x31 ;
ei!t + e i!t
e2i!t + 2 + e
=
2
4
1 1
=
+ cos (2!t) ;
2 2
cos2 (!t) =
2i!t
108
y que
ei!t + e
2
cos (!t) =
=
i!t
e3i!t + 3ei!t + 3e
8
i!t
+e
3i!t
3
1
cos (!t) + cos (3!t) ;
4
4
se escribe
a2
[1 + cos (2!t)]
2
2 a cos (!t) x2
a3
[3 cos (!t) + cos (3!t)] : (7.31)
4
(7.32)
Su igualamos ahora los trminos de orden dos en (7.31) con los correspondientes de (7.32) tenemos
x2 + ! 20 x2
2! 0 ! 1 a cos (!t) =
a2
[1 + cos (2!t)] ;
2
que reescribimos
x2 + ! 20 x2 = 2! 0 ! 1 a cos (!t)
a2
[1 + cos (2!t)] :
2
(7.33)
109
x2 =
(7.34)
2 a cos (!t) x2
a3
[3 cos (!t) + cos (3!t)] :
4
3i!t
5 2 a3
3 3
+ 2a! 0 ! 2
a cos (!t)
2
6! 0
4
2 3
a3
a
+
cos (3!t) :
6! 20
4
3 a2
8! 0
5 2 a2
;
12! 30
(7.35)
a3
16! 20
3! 20
cos (3!t) :
(7.36)
Captulo 8
Cuerpo rgido
8.1.
Cinemtica
dx
dt
=
S
dx0
dt
+
S
dx0
dt
;
S
=
S
dx0
dt
+
S0
110
x0 ;
111
00
(x
(x00
(8.2)
x00 ) :
x0 ) ;
(x
x0 ) +
(x00
x) ;
(x
x0 ) + (
00
0)
(x
x00 ) ;
00
0)
(x
x00 ) = 0
0:
(x
x0 ) :
(8.3)
112
tenemos
v0
(8.4)
8.1.1.
Matrices de rotacin
113
1) = 0;
es una ecuacin con coecientes reales (por estar determinados por R que es
real) de manera que sus races son reales o complejas, y en este caso aparecen de a pares conjugados. En el caso que nos interesa, de dimensin tres,
la ecuacin es cbica y debe haber entonces tres races (no necesariamente
todas distintas). As, al menos una de las races ser real y por lo tanto debe
valer 1. El signo indicara que al aplicar R al autovector correspondiente
se obtiene a ste con sentido invertido, lo cual no corresponde a una rotacin,
sino a una reexin; como consideramos slo matrices de rotaciones puras el
signo debe ser +. La consecuencia importante es entonces que para una matriz de rotacin existe al menos un vector cuyas componentes no cambian al
114
8.1.2.
ngulos de Euler
x0 (t)] =
(t)
[x (t)
x0 (t)] dt;
x0 (t) = x (0)
x0 (0) +
(t0 )
[x (t0 )
x0 (t0 )] dt0 :
115
Cada (t0 ) [x (t0 ) x0 (t0 )] dt0 corresponde a una rotacin innitesimal (de
eje denido por la direccin de (t0 ) y ngulo j (t0 )j dt0 ), y el valor de
x (t) x0 (t) es la composicin de todas estas rotaciones, que por la propiedad
de grupo es tambin una rotacin. Esto signica que, por complicada que haya
sido la sucesin de rotaciones del slido, el estado resultante en un tiempo
cualquiera es el de una rotacin equivalente, con su matriz correspondiente,
con un dado eje de rotacin (dado por el autovector de autovalor 1 de la
matriz), tal que un nico giro de ngulo apropiado alrededor de este eje lleva
la orientacin del slido del estado inicial al actual. Esto se conoce como teorema de Euler. Dado que, obviamente, el origen del sistema S 0 puede llevarse
de su estado inicial al actual a travs de una nica translacin, podemos decir
que el estado genrico de un slido puede ser descripto en cada instante por
una dada translacin y una dada rotacin desde su estado inicial, lo que se
denomina teorema de Chasles.
As, una posible descripcin del movimento del slido podra consistir
en la posicin instantnea del origen de S 0 , el x0 (t), junto con el eje de la
rotacin equivalente, dado por el versor n (t), y el ngulo equivalente (t)
girado alrededor de ste; un total de seis parmetros.
La determinacin de n (t) y (t) es un problema difcil, y resulta en la
prctica ms conveniente usar otra parametrizacin de la rotacin equivalente, que es la dada por los ngulos de Euler.
Para denir stos llamemos (x; y; z) a los ejes del sistema S y (x1 ; x2 ; x3 )
a los de S 0 . Si un vector r tiene componentes (x; y; z) en S, y componentes
(x1 ; x2 ; x3 ) en S 0 , sabemos que en cada instante una nica rotacin, de matriz
A, relaciona a ambas:
0
1
0 1
x1
x
@ x2 A = A @ y A :
(8.5)
x3
z
Veamos cmo sera A si los ejes z y x3 coincidieran y S 0 estuviese girado un
ngulo alrededor de este eje comn (en la gura se representa la proyeccin
de r sobre el plano x; y)
116
r cos (
) = r cos cos + r sin sin
x cos + y sin ;
r sin (
) = r sin cos
r cos sin
y cos
x sin ;
sin
cos
0
10 1
0
x
A
@
0
y A:
1
z
(8.6)
117
S 0 con ngulo
1
0
0 A;
1
(8.7)
sin
cos
0
118
(8.10)
(8.11)
Desde ya, (8.10) y (8.11) estn relacionadas por la forma general (8.5)
con la A dada por (8.6), (8.7), (8.8) y (8.9), como es fcil comprobar.
8.2.
8.2.1.
Dinmica
Energa cintica
ri ;
(8.12)
119
xi
x0 ;
con lo que
jvi j2 = (v0 +
ri ) (v0 +
ri )
2
= jv0 j + 2v0 (
ri ) + j
ri j2 :
Usamos ahora la propiedad de conmutatividad cclica del producto mixto
para escribir los ltimos dos trminos como
2v0 (
ri ) = 2ri (v0
);
y
ri j2 = (
ri ) (
= ri [(
ri )
ri )
];
(8.13)
C (A B) ;
(8.14)
C) = B (A C)
ri )
=
(
2
= ri j j
ri )
(
ri ) ;
ri j2 = jri j2 j j2
ri )2 :
1X
+
mi jri j2 j j2
2 i
ri )2 :
P
Llamando M =
teniendo en cuenta
i mi a la masa total del cuerpo, y P
que la posicin del centro de masas XCM cumple con i mi xi = M XCM ,
reescribimos a T (recordemos que ri = xi x0 )
T =
1
M jv0 j2 + M (XCM
2
1X
mi jri j2 j j2
+
2 i
x0 ) (v0
(
ri )2 :
120
1;
2;
(i)
(i)
3) ;
(i)
r1 ; r2 ; r3
que designamos con un subndice alfabtico (que toma los valores 1, 2 3),
para escribir
jri j2 j j2 = jri j2
(
ri )
k l lk ;
(i) (i)
l rk rl ;
(8.16)
donde (r) es la densidad de masa local del cuerpo, y la integral est extendida a todo su volumen. Notemos que este tensor depende el origen x0 respecto
del cual se miden los r de cada punto del cuerpo, y que es una propiedad del
cuerpo mismo (no de su estado de movimiento) que se requiere calcular para
cada slido estudiado.
La energa cintica se escribe entonces de manera compacta como
1
T = M jv0 j2 + M (XCM
2
x0 ) (v0
1 0
) + Ikl
2
l:
(8.17)
121
l:
(8.18)
al tensor de inercia
1
I12 I13
I22 I23 A ;
I32 I33
la velocidad angular
0
1
=@
1
2
3
A;
8.2.2.
Teorema de Steiner
x0 = r
a;
jr0 j = jrj2
rk0 rl0 = rk rl
2r a + jaj2 ;
r k al ak r l + ak al :
De los trminos a la derecha de estas igualdades los que son lineales en r dan
contribucin nula a la integral en (8.16) por ser posiciones referidas al CM :
Z
(r) rd3 r = 0;
122
con lo que
0
Ikl
=
=
Z
Z
h
2
(r0 ) jr0 j
2
(r) jrj
rk rl d r + jaj
lk
= Ikl + M jaj2
i
rk0 rl0 d3 r0
lk
lk
ak al
ak al :
lk
(r) d3 r
8.2.3.
Momento angular
Hemos visto al principio del curso que el momento angular L00 respecto
de un sistema cuyo origen x0 se translada respecto de un sistema jo, est
relacionado con el referido a este sistema jo, L, por (todo lo no primado se
_ CM )
reere a este sistema; P = M X
L = L00 + x0
P + M XCM
x_ 0
M x0
x_ 0 :
(8.19)
P:
vi0
ri ;
ri ) =
jri j2
ri (
ri ) ;
123
(i)
= Ikl
=
con lo que, nalmente,
X h 2
0
mi jri j
Lk =
(i)
jri j2 rk l rl
h
i
(i) (i)
2
jr
j
r
r
;
l
i
kl
k
l
ri )]k =
kl
(i) (i)
r k rl
l:
(8.20)
En representacin matricial es
L0 = I :
8.2.4.
Para un cuerpo genrico los ejes principales se obtienen calculando el tensor de inercia en un sistema ortogonal dado y luego buscando sus autovectores. stos denen entonces la matriz ortogonal que representa la transformacin desde los ejes originales usados a los ejes principales.
Si el cuerpo tiene una distribucin de masa que es simtrica respecto
de un plano, es fcil ver que dos de los ejes principales estn contenidos en
este plano y el tercero es perpendicular a l. En efecto, si elegimos el eje x3
perpendicular al plano de simetra de la distribucin de masa del cuerpo, y
su origen en l, tenemos que, para l 6= 3,
Z
I3l =
(r) r3 rl d3 r = 0;
124
ya que para cada valor de rl existen valores simtricos de (r) por encima y
por debajo del plano de simetra, en los cuales r3 toma valores de igual mdulo
y signo distinto. La forma del tensor en este sistema de ejes es entonces
0
1
I11 I12 0
I = @ I21 I22 0 A ;
0
0
I3
M l2
;
12
I3 = 0:
2) Disco delgado de radio R, eje x3 perpendicular al disco:
I1 = I2 =
M R2
;
4
M R2
:
2
3) Cilindro de radio R y longitud l, eje x3 a lo largo de l:
I3 =
I1 = I2 =
I3 =
M
4
M R2
:
2
R2 +
l2
3
125
4) Esfera de radio R:
2
I1 = I2 = I3 = M R2 :
5
5) Paraleleppedo de lado a en la direccin de x1 , lado b en la de x2 , y
lado c en la de x3 :
M 2
b + c2 ;
12
M 2
=
a + c2 ;
12
M 2
a + b2 :
=
12
I1 =
I2
I3
I1 =
I2
I3
8.3.
3
M
20
R2 +
h2
4
3
M R2 :
10
Ecuaciones de Euler
126
_ es igual
Por supuesto, el segundo trmino del lado izquierdo es nulo y P
a la fuerza F sobre el slido, por lo que tenemos
dL0
=K
dt
XCM
K0 :
=
S
dL0
dt
L0 ;
S0
L0 = K0 :
+
S0
1;
2;
3;
= I1
S0
d 1
d 2
d 3
e1 + I2
e2 + I3
e3 ;
dt
dt
dt
I1
(I3
I2 ) = K10 ;
(I1
I3 ) = K20 ;
(I2
I1 ) = K30 ;
(8.24)
127
8.4.
8.4.1.
1
I1
2
2
1
+ I2
2
2
+ I3
2
3
(8.25)
1 e1
+ I2
2 e2
+ I3
3 e3 :
(8.26)
(8.27)
2
2
2T
I2
2
3
2T
I3
= 1;
128
Si consideramos la funcin
tenemos que F (
1;
F e 1; e 2; e 3
2;
3)
e2
1
2T
I1
e2
2
2T
I2
e2
3
;
2T
I3
129
8.4.2.
y
2T =
e1 ; L
e2 ; L
e3 en la
es claro que el movimiento debe efectuarse en el espacio L
p
p
interseccin
de la esfera de radio jLj y el elipsoide de semiejes 2T I1 , 2T I2
p
y 2T I3 . Que estos cuerpos se intersectan se ve al considerar que, tomando
I1 > I2 > I3 ,
2T I1 = I12
I12
2
1
2
1
+ I1 I2 22 + I1 I3 23
+ I22 22 + I32 23 = jLj2 ;
y, anlogamente,
2T I3
jLj2 :
La curva que resulta de la interseccin nos indica los puntos por los que
e1 ; L
e2 ; L
e3 al moverse el slido libre.
transita el vector L en el espacio L
Por supuesto, L es un vector constante en el sistema jo al espacio, pero
sus componentes sobre el sistema jo al cuerpo cambian siguiendo la curva
mencionada. El movimiento del cuerpo es entonces interpretable teniendo en
e1 es paralelo al x1 , etc..
cuenta que el eje L
8.4.3.
130
con los "0 s velocidades innitesimales. Elegimos adems los ejes principales
para que se satisfaga
I1 > I2 > I3 :
(8.28)
Escribimos ahora las ecuaciones de Euler (8.24) reteniendo slo trminos
de primer orden en los "0 s
I1
d"2
+ (I1
dt
d"3
+ (I2
I3
dt
I2
d"1
= 0;
dt
I3 )
0 "3
= 0;
I1 )
0 "2
= 0:
De la primera es sencillamente "1 = cte. Mientras que si derivamos respecto del tiempo una de las otras y usamos la restante para eliminar la
derivada primera obtenemos inmediatamente
d2 "2 (I1
+
dt2
d2 "3 (I1
+
dt2
I2 ) (I1
I2 I3
I2 ) (I1
I2 I3
I3 )
I3 )
2
0 "2
= 0;
2
0 "3
= 0:
Por las condiciones (8.28) vemos que el factor que multiplica a "2 y "3 en las
ecuaciones anteriores es positivo, por lo que "2 y "3 oscilan armnicamente
alrededor del valor cero con frecuencia angular
s
(I1 I2 ) (I1 I3 )
!1 = 0
:
I2 I3
Podemos decir entonces que pequeos apartamientos iniciales del giro puro
alrededor del eje x1 siguen permaneciendo pequeos al transcurrir el tiempo.
Si repetimos esta deduccin para giros alrededor del eje x3 ( = "1 e1 +
"2 e2 + ( 0 + "3 ) e3 ), obtenemos que "1 y "2 oscilan armnicamente alrededor
del valor cero con frecuencia angular
s
(I3 I1 ) (I3 I2 )
!3 = 0
:
I1 I2
131
Sin embargo, para giros alrededor del eje con valor intermedio del momento de inercia, el x2 , al proponer que = "1 e1 + ( 0 + "2 ) e2 + "3 e3 obtenemos
para "1 y "3
d2 "1;3 (I2 I3 ) (I2 I1 ) 2
+
0 "1;3 = 0;
dt2
I1 I3
en la que el factor que multiplica a "1;3 es ahora negativo, con lo que la
solucin de esta ecuacin corresponde a exponenciales, una creciente y otra
decreciente, con tiempo caracterstico 2 dado por
s
(I2 I3 ) (I1 I2 )
1
:
2 = 0
I1 I3
La rotacin alrededor del eje x2 es entonces inestable; un apartamiento inicial
pequeo no permanece as.
e1 ; L
e2 ; L
e3 puede verse lo
De la construccin geomtrica en el espacio L
anterior. Cuando tiene componente slo sobre uno de los ejes principales,
la interseccin entre la esfera y el elipsoide es un punto, por lo que el cuerpo
permanece rotando alrededor del eje considerado. Cuando existen pequeas
componentes sobre los otros ejes, sin embargo, la interseccin es una curva
cerrada muy similar a una elipse cuando la componente principal de
es
sobre los ejes x1 o x3 , con lo que el movimiento ser acotado alrededor del
eje dado. Si la componente ms importante de es sobre el eje x2 , la curva
interseccin de esfera y elipsoide es similar a una hiprbola, con lo que el
vector L se aleja de x2 .
8.4.4.
Un caso relativamente sencillo de estudiar es el del slido con dos momentos de inercia iguales, digamos I1 e I2 , con lo que el elipsoide de inercia
asociado es de revolucin alrededor del eje e 3 . En este caso, es inmediato
ver que la rodadura del elipsoide en las condiciones de Poinsot describe una
herpolodia circular alrededor de L, con lo que precede alrededor del vector
jo L manteniendo un ngulo constante con ste y con el eje e 3 (o el x3 ),
por lo que 3 es tambin constante. Llamando al ngulo jo entre x3 y L
tenemos que
jLj cos
L3
=
:
3 =
I3
I3
Ntese que 3 no es la velocidad de rotacin del cuerpo sobre su eje x3 . En
realidad, 3 es esta velocidad ms la componente sobre x3 de la velocidad
angular de precesin pr alrededor de L.
132
pr
1
I3
cos =
1
I1
jLj cos :
(8.30)
(I3
I1 ) = 0;
(I3
I1 ) = 0;
I3
d 3
= 0;
dt
133
I3
3
I1
I1
= cte. Deniendo
= 0;
= 0:
=
=
cos (! 0 t) ;
01 sin (! 0 t) :
01
(8.31)
134
I3 3
jLj
(8.32)
sin
cos
_ cos
=
=
=
1;
(8.33)
2;
3:
(8.34)
que es justamente la velocidad de giro del sistema mvil alrededor del eje z
(o L); esto es, la velocidad angular de precesin pr , la (8.29) obtenida antes.
Usando la ltima de las (8.33), la (8.32) y la (8.34) tenemos entonces la
velocidad de rotacin del cuerpo alrededor de su eje x3 ,
_ =
_ cos =
1
I3
1
I1
jLj cos ;
8.5.
8.5.1.
l:
135
1
I1 + M l2
2
2
1
1
+ I3
2
2
2
2
3:
2
2
2
2
= _ sin2 + _ :
1
I1 + M l2
2
_ 2 sin2 + _ 2 + 1 I3
2
_ + _ cos
M gl cos :
_ + _ cos
cos = Lz ;
(8.35)
(8.36)
y
_ @L + _ @L + _ @L L = E;
@_
@_
@_
que, como T es homogneo de orden dos en las velocidades, resulta simplemente igual a T + V :
1
I1 + M l2
2
_ 2 sin2 + _ 2 + 1 I3
2
_ + _ cos
+ M gl cos = E: (8.37)
L3
;
I3
Lz L3 cos
_ =
;
(I1 + M l2 ) sin2
=
(8.38)
(8.39)
136
L23
2I3
E 0:
a
b
sin2
cos sin2
(b
y reordenar)
a cos )2 :
en trminos de la vari-
para la cual es
_ =
_ sin ;
) 1
1
2
(b
(b
a )2
a )2
F ( ):
(8.40)
(8.41)
137
a
2
(8.42)
138
1
3
= 0;
_ ;
0
y tenemos entonces
L3 = I3 _ 0 ;
Lz = I3 _ 0 cos 0 ;
1 L23
E =
+ M gl cos
2 I3
De la ltima es E 0 = M gl cos
0:
y tenemos entonces
b = a cos
=
cos
= a 2;
0 =
2;
1
1
(
2
a2 (
a2 ( 2
) (
)2
a2
L23
;
(I1 + M l2 ) 2M gl
);
2
1,
139
nos da una idea del cociente entre la energa cintica de rotacin y la energa
potencial gravitatoria, llamamos trompo rpido al que satisface
a2
1,
a2
=
2
a2
2
a2
'
2
a2
2
4
2 2 +
a
2
2 2 +O
a
2
a2
"
a2
#!
+O
",
1
1
(
"
2
2
a2 (
)
a2 " 2 ;
)2
2
2
"
a2 " 2 ;
L3
I3
_ :
=
2
I1 + M l
I1 + M l2 0
a
2
a"
1
2
2
=
=
a(
1
2a
[1
cos (at)] :
(8.43)
140
Promediando sobre la rpida oscilacin de frecuencia a obtenemos una precesin lenta de valor
M gl
M gl
_ =
=
=
:
2a
L3
I3 _ 0
En la prctica, los movimientos rpidos de nutacin y de oscilacin de la
precesin son rpidamente amortiguados por friccin en el punto de apoyo
del trompo y son prcticamente inobservables, lo que da lugar a la descripcin
usual del movimiento del trompo como de precesin pura. En realidad (8.43)
nos dice que el movimiento de precesin se genera, sin discontinuidades, a
partir del aumento de (disminucin de ) desde su valor 0 debido a la cada
del trompo por accin de la gravedad hasta el valor mximo 1 ( 1 = cos 1 ).
8.5.2.
a2 (1
)2
(1 + ) (1
)2 a2 (1
(1 + ) a2 (1
)2 ;
)2
(1
141
8.5.3.
Girscopo
142
2dm
dm
x) ;
dF:
dm r
(XCM + r)]g ;
e integrar sobre
R todo el cuerpo, la contribucin del trmino con XCM ser
nula porque r dm = 0, de manera que podemos dejarlo de lado. Adems,
como la velocidad del CM es nula, tenemos que v =
r, con todo lo cual
dK =
=
2dm r
2dm r
[
[
(
(
T
T
r)] dm r
r)] ;
r)]
1
T:
2
En las aplicaciones la velocidad de rotacin del girscopo es mucho mayor que
la del sistema rotante (sea el vehculo que lo transporta, o la tierra misma),
por lo que podemos tomar 0 '
(que signica que el torque debido a
la fuerza centrfuga es despreciable comparado con el debido a la fuerza de
Coriolis). Con esto, como (de (8.14))
0
r) =
r)
dK = 2dm (
r)
r(
tenemos nalmente
r.
T);
143
0; 0; _ ;
= ( j
T j sin
; 0; j
T j cos
);
_ (r1 r2 sin
r2 r3 cos ) ;
2
_
r1 sin + r1 r3 cos ;
Tj
Tj
Debemos ahora integrar para todos los elementos de masa del girscopo,
usando que stos estn distribuidos con simetra de revolucin alrededor del
eje x3 , por lo que
Z
Z
Z
r1 r2 dm =
r1 r3 dm = r2 r3 dm = 0;
Z
Z
I3
2
r1 dm =
r22 dm = ;
2
K1 = K3 = 0;
K2 =
I3 j T j _ sin ;
que en componentes sobre los ejes jos se escribe
Kx = K1 cos = 0;
Ky = K2 = I3 j T j _ sin ;
Kz = K1 sin = 0:
Vemos entonces que la componente Ky genera una precesin anticiclnica
(en sentido opuesto a la rotacin del sistema). La inclusin de una friccin
dbil ante esta precesin genera entonces torques en las distintas direcciones,
que cambian la orientacin del girscopo hasta que no se genere precesin;
esto es, hasta que se encuentren alineados el eje de rotacin del girscopo con
el del sistema rotante. El equilibrio con ambos vectores antiparalelos, = ,
es inestable.
La sensibilidad del girscopo (que aumenta con su velocidad de rotacin
_ ) a las rotaciones del sistema que lo transporta lo hace muy adecuado
como base de sistemas de gua de navegacin, muy empleados en naves espaciales, barcos, submarinos, etc.. (la insensibilidad del girscopo ante rotaciones paralelas a su propio eje se remedia usando varios girscopos no alineados)
144
Por otro lado, si fuera posible aislar el girscopo del efecto de las rotaciones del vehculo areo, martimo o terrestre que lo transporta, todava
tendera a alinearse con el eje de rotacin de la tierra, indicando as el norte
geogrco; sta es la base del comps giroscpico; el aislamiento se logra
montando el girscopo en una esfera que ota libremente dentro de otra esfera contenedora; la viscosidad del uido provee la friccin necesaria para la
alineacin.