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Sistemas de Control Distribuido
Sistemas de Control Distribuido
UNIDAD 1
SISTEMAS DE CONTROL
DISTRIBUIDO
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1.1. INTRODUCCIN
Hablar de control distribuido es hablar de control en general. Todo depende del
contenido que se asocie a la palabra control. Durante muchos aos, control distribuido
se ha asociado a la distribucin de las funciones de control de proceso en un sistema
complejo. Hoy en da se sigue hablando de control distribuido, pero ahora este concepto
es mucho ms amplio y afecta a los actuadores, sensores, elementos de control, bases
de datos y estaciones de supervisin y anlisis de datos, todo ello integrado en un
sistema nico interconectado.
Las razones son mltiples. Por una parte, la evolucin de la tecnologa que ha
comportado la utilizacin de algoritmos de control ms complejos, incluyendo en algunos
casos el control multivariable, control ptimo, control adaptativo o la inteligencia artificial,
por citar algunos de los ms importantes. Por otra, se ha producido un gran desarrollo,
estandarizacin y modularizacin del hardware de soporte, junto con un gran aumento
de capacidad de tratamiento de datos a bajo costo, a lo que han contribuido
enormemente los autmatas programables y los PC industriales. Finalmente, la
miniaturizacin a bajo costo posibilitada por el desarrollo de la microelectrnica ha
supuesto una revolucin en instrumentacin y actuadores, al poder disponer de
microcontroladores y de circuitos especializados en el tratamiento y gestin de las
comunicaciones digitales.
A todos estos aspectos hay que aadir las necesidades que la creciente
competitividad crea en las empresas (fabricar series cortas, una amplia gama de
productos con un estricto control de precios, inversiones ajustadas a las necesidades de
cada momento pero abiertas a futuras ampliaciones, etc.), que exigen a los nuevos
sistemas de control una arquitectura y caractersticas que permitan la necesaria
flexibilidad, escalabilidad y gestin de datos de proceso.
Todo sistema de control que supere una mnima complejidad est constituido por
varios elementos: uno o ms controladores industriales o dispositivos de entrada/salida,
uno o ms computadores de supervisin y/o control, una o ms aplicaciones software y
un sistema de comunicacin digital. Se trata de sistemas distribuidos tanto por lo que se
refiere al reparto de las funciones especficas de control como a la ubicacin de datos y
al control de los flujos de informacin.
Si se hace un repaso de las caractersticas esenciales de estos elementos, en
relacin con su aporte en la distribucin del control, se tiene que:
Las comunicaciones son el elemento clave en dichos sistemas, ya que ponen en
contacto los diferentes elementos fsicos que lo constituyen, permiten establecer una
estructura de flujo de informacin y actan como integrador.
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1.1.1. Tendencias
Las tendencias que marcan el futuro inmediato en el sistema de control se
centran en:
Disminucin de cableado y de hardware utilizando un nico estndar de bus de
campo o un conjunto de buses de campo, orientados a diferentes grados de
complejidad del dispositivo segn el nivel de funcionalidades soportado, pero
manteniendo una compatibilidad en sentido ascendente, lo que posibilita la
escalabilidad del sistema.
Avance en el desarrollo de sistemas abiertos, permitiendo la intercambiabilidad de
elementos: estaciones de supervisin, dispositivos de control, sensores y actuadores
y red de comunicaciones.
Seleccin de la topologa y el protocolo de red para integrar procesadores y
dispositivos de entrada/salida.
Simplificacin de los procesos de incorporacin de nuevos mdulos o dispositivos al
sistema de control, como el sistema Delta V de Fisher-Rosemount. El objetivo es
similar a las capacidades plug & play popularizadas a nivel de PC: se trata de permitir
la fcil y rpida expansin del sistema mediante la adicin de mdulos de software o
hardware, con capacidad para reconocer y configurar los dispositivos y aplicaciones
en el momento de su instalacin en el sistema.
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1.1.2. Historia
En 1959 se puso en marcha el primer sistema de control por computador en una
refinera de Texas. En 1964 su uso fue extendindose en el control directo de procesos
mediante controladores digitales especficos. Diferentes compaas qumicas,
especialmente en USA y UK, fueron aplicando los nuevos equipos de control. En
general, se trataba de sistemas caros, con una puesta en marcha y un mantenimiento
que tambin lo eran. En esta poca se popularizaron las computadoras IBM 360 y PDP8 en este tipo de aplicaciones. Se trataba siempre de un nico equipo que centralizaba
las funciones de control y supervisin, registrando datos y enviando seales de mando a
los actuadores o consignas a dispositivos de control analgico especficos, siempre
conectados directamente a este equipo central.
En los aos 70, Yokogawa y Honeywell, dieron un paso ms y crearon sistemas
con diferentes equipos de proceso. Las funciones de control empezaban a distribuirse y
a jerarquizarse. En 1977 aparecieron los primeros sistemas de control redundantes. Esta
nuevas estructuras ya requeran la caracterstica bsica de los sistemas de control
distribuido: la intercomunicacin entre diversos equipos, inicialmente entre controladores
y supervisores.
Los aos 80 se caracterizaron por la aparicin de los ordenadores personales de
IBM y por un gran desarrollo de software para aplicaciones de control y supervisin. A
mediados de los 80 aparecieron los transmisores inteligentes, que abrieron la puerta a
las comunicaciones digitales entre equipos. En esta dcada se populariz el concepto de
CIM (fabricacin asistida por computador) y la General Motors impuls el desarrollo del
sistema MAP orientado a la implementacin generalizada del CIM. Respecto a los
algoritmos de control, la potencia de las nuevas herramientas posibilit el desarrollo de
algoritmos ms complejos: control ptimo y control adaptativo, entre otros. En 1987,
Foxboro present en el mercado controladores con inteligencia artificial.
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Transformar
en
ambos
(sensores/actuadores).
sentidos
variables
de
proceso
seales
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Proporcionar una interfaz con el operador para que este opere manualmente el
equipo.
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2.- Existe un nico sistema operativo, desde el cual se administran todos los recursos
del sistema.
3.- La base de datos del sistema es nica, la cual reside, se administra y s accesa en
el componente central del sistema.
4.- La administracin de la red de comunicacin que enlaza los distintos componentes
del sistema tambin esta centralizada.
5.- La interaccin del sistema de control con el hombre se realiza fundamentalmente en
el componente central del sistema.
6.- Las unidades de interfaz con el proceso son pasivas, en el sentido de que solamente
reciben, convierten y transmiten informacin, es decir, no tienen capacidad de
decisin o inteligencia incorporada.
Las ventajas principales de un sistema centralizado son las siguientes:
1. La existencia de procesadores y sistemas operativos nicos implica usar recursos de
hardware y software homogneos y comunes para todas las tareas de
procesamiento y control.
2. La administracin centralizada de la red de comunicacin significa el empleo de
tcnicas de comunicacin ms simplificadas.
3. Los recursos de hardware y software del sistema son mejor utilizados.
Las desventajas distinguibles son las siguientes:
a. Toda la informacin manejada por los componentes del sistema deben viajar hacia y
retornar desde el componente central, ya sea esto realmente necesario o no.
b. La existencia de elementos nicos en el componente central, hace que este
componente sea esencial para mantener operativo al sistema. Esta caracterstica
acarrea problemas de confiabilidad en sistemas de control que requieran alta
disponibilidad. Por lo tanto, nuestro computador central es un punto comn de fallas.
La cada de este afectar a todos los lazos con alta probabilidad de paralizar la
planta. Esto debe ser compensado empleando computadores redundantes y
respaldo analgico.
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La autonoma no es una propiedad que posean todos los componentes del sistema,
es decir, no todos pueden realizar sus funciones especificas sin requerir de la
participacin de otros. La autonoma de las unidades de control local tiende a ser
total, si bien esto depende de cada realizacin, no ocurre lo mismo con la estacin
supervisora la cual depende totalmente de las unidades de control, es por ello la
calificacin de componentes parcialmente autnomos en la definicin.
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1.4.2.2. Ventajas
a. El procesamiento paralelo y local de la informacin mejora los tiempos de
respuestas y disminuye la carga de trafico sobre la red de comunicacin.
b. La distribucin de recursos de hardware software y las correspondientes tareas
asociadas mejoran la confiabilidad global del sistema.
c. La distribucin de los recursos de hardware y software favorece un ajuste mas
preciso entre recurso y necesidades, minimizando la posibilidad de mas usuarios a
las bases de datos del sistema.
1.4.2.3. Desventajas
a. Al conformar el sistema con componentes semi-autnomos requieren de una red de
comunicacin mas elaborada, ello significa esfuerzos adicionales en hardware y
software.
b. Si bien el procesamiento de informacin dejo de ser el componente critico del
sistema desde el punto de vista de la confiabilidad, debe tenerse en cuenta que esta
criticidad en menor medida ha sido trasladada a la red de comunicacin.
c. El procesamiento en paralelo y las tcnicas de redundancia aplicadas favorecen la
existencia de capacidad "ociosa" en el sistema.
d. La existencia de base de datos distribuidos si bien le dan mayor seguridad al
sistema, tambin implican posibilidades de conflicto en su manejo, los cuales deben
ser superados con sistemas operativos mas elaborados.
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