Vi Brac Ions

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Captulo
1
1 Conceptos generales
oy en da, uno de los puntos importantes a considerar en el buen

funcionamiento de los procesos industriales esta basado entre otras
cosas en reglas, procedimientos metodologas de mantenimiento, en
especial uno conocido como mantenimiento predictivo ya que permite
saber el estado actual y futuro de una maquinaria o de sus elementos; el
anlisis de vibraciones de maquinaria es una de las metodologas
ampliamente usadas en el mantenimiento de maquinaria, de tal manera que
el estudio de las vibraciones mecnicas se ha convertido en algo esencial
para el estudiante de ingeniera mecnica ya que le permite comprender,
analizar y proponer soluciones sobre diversa problemtica relacionada con
procesos industriales. En este captulo se presentan los conceptos
introductorios de las vibraciones mecnicas como lo es: su historia, presente,
aplicaciones e importancia entre otras cosas.
Objetivo general. Presentar los fundamentos tericos necesarios para
comprender la importancia y la aplicacin de las vibraciones mecnicas.
Objetivos especficos: Conocer entre otras cosas: a) la historia e
importancia de las vibraciones mecnicas, b) el presente y futuro de las
vibraciones, c) la clasificacin de las vibraciones, d) el procedimiento para la
elaboracin de un modelo matemtico.
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1.1 El origen de las vibraciones
s difcil establecer el origen de la ciencia de las vibraciones mecnicas,

ni si quiera adjudicar a una sola persona el ttulo de el padre de la
ciencia de las vibraciones ya que a travs de la historia grandes
cientficos realizaron importantes aportaciones que hicieron hoy en da
del fenmeno de las vibraciones toda una ciencia.
A continuacin se presenta un breve recorrido de algunos personajes

de ciencia que hicieron aportaciones sobre el fenmeno de las vibraciones.
Remontndose en la historia, un personaje celebre de la antigua
Grecia sorprenda con grandes e importantes aportaciones
filosficas y matemticas ,sobre todo en el rea de aritmtica; hoy
en da todos conocemos de el gracias a un famoso teorema dado
en su honor conocido como el teorema de Pitgoras. Pitgoras
(570 497 A.C.) desarroll la teora de los nmeros y la teora de la
msica y de la armona en donde afirmaba la relacin entre estas dos
ciencias. Cuenta la historia que un da pas por una herrera y se qued
sorprendido al darse cuenta de la rtmica regularidad con la que el herrero
haca repicar el martillo sobre el yunque; tal fue su admiracin que llegado a
su casa se puso a experimentar, haciendo vibrar varias agujas del mismo
espesor y misma tensin, pero de distinta longitud. De esta manera pudo
concluir que las notas dependan de la frecuencia de vibracin, esto mismo
Pitgoras lo calcul y concluy que la msica no era ms que una relacin
matemtica de las vibraciones medidas segn intervalos.
Por otro lado un importante filosofo e investigador llamado
Aristteles (374-355 A.C.). Trabajo con las leyes del
movimiento, escribi el primer escrito relacionado con la acstica
llamado On Acoustic, introdujo el principio del trabajo virtual
En el presente siglo uno de los personajes de ciencia mas

inquietados por este fenmeno es conocido como Galileo Galilei
(1564-1642). Galileo encontr la relacin existente entre la
longitud de cuerda de un pndulo y su frecuencia de oscilacin,
adems encontr la relacin entre la tensin, longitud y frecuencia de
vibracin de las cuerdas. Se cuenta que cierta vez, mientras observaba
despreocupadamente las oscilaciones de un candelabro en la catedral de Pisa
Galileo Galilei se interes en medir el tiempo de cada oscilacin
comparndolo con el nmero de latidos de su pulso (en esa poca todava no
se inventaba los relojes ni los cronmetros). Pudo comprobar, sorprendido,
que aun cuando las oscilaciones fueran cada vez ms menores, el tiempo de
cada oscilacin era siempre el mismo. Al repetir el experimento en su casa,
comprob lo anterior utilizando un pndulo (una piedra atada al extremo de
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una cuerda), encontrando adems que el tiempo de la oscilacin dependa de

la longitud de la cuerda.
En la dcada de los 40 del siglo XVII existi uno de los grandes
cientficos de la historia llamado Isaac Newton (1642-1727),
matemtico y fsico britnico, considerado uno de los ms grandes
cientficos de la historia, que hizo importantes aportaciones en
muchos campos de la ciencia. Sus descubrimientos y teoras sirvieron de
base a la mayor parte de los avances cientficos desarrollados desde su
poca. Newton fue, junto al matemtico alemn Gottfried Wilhelm Leibniz,
uno de los inventores de la rama de las matemticas denominada clculo.
Tambin resolvi cuestiones relativas a la luz y la ptica, formul las leyes
del movimiento y dedujo a partir de ellas la ley de la gravitacin universal. En
el campo de las vibraciones el uso de las leyes de Newton forma un papel
importante en el anlisis de sistemas y la determinacin de frecuencias de
oscilacin. Public su teora en Principios matemticos de la filosofa natural
(1687), obra que marc un punto de inflexin en la historia de la ciencia, y
con la que perdi el temor a publicar sus teoras.
Con la aparicin de la obra de Newton The principia implic a
Newton en un desagradable episodio con otro gran filsofo y fsico
llamado Robert Hooke (1635-1701). En 1687 Hooke afirm
que Newton le haba robado la idea central del libro: que los
cuerpos se atraen recprocamente con una fuerza que vara inversamente al
cuadrado de la distancia entre ellos. Sin embargo, la mayor parte de los
historiadores no aceptan los cargos de plagio de Hooke. Sin embargo, este
cientfico es reconocido por sus investigaciones en el campo de la elasticidad.
En 1678, el tambien llamado Leonardo Ingls, publico el libro: Ut Pondus Sic
Tensia (como el peso as es la tensin) que representa un primer enunciado
de su conocida ley de la elasticidad
Ya en una poca reciente Daniel Bernoulli (1700-1782).
estudio la forma de vibrar de algunos cuerpos usando el principio
de superposicin de armnicos. Daniel Bernoulli hizo una estrecha
correspondencia con su amigo Euler en la que trataron temas de la
mecnica de los medios flexibles y elsticos, en particular los
problemas de pequeas oscilaciones de cuerdas y vigas. Particularmente
atractiva es la polmica que se abri sobre el tema de la cuerda musical, no
slo entre Euler y Daniel, sino con la incorporacin de un joven gemetra
Jean le Rond DAlembert, quien pronto fue considerado entre los ms
prestigiosos gemetras de Francia en el siglo de las luces. El debate sobre la
ecuacin de la cuerda, sometida a una vibracin en un mismo plano, es
importante desde el punto de vista matemtico, no slo porque representa el
primer anlisis de la solucin de una ecuacin diferencial en derivadas
parciales, sino adems porque la discusin llev al cuestionamiento de las
nociones establecidas de funcin y de representacin de funciones mediante
series trigonomtricas. En particular en las ideas de Daniel estaba el germen
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de la teora de representacin en series de Fourier que se estableci en el

siglo XIX con los trabajos de Fourier, Dirichlet, Riemann y otros.
Pero en el siglo XVIII el matemtico francs Joseph Fourier
(1768-1830) vino a realizar una de las aportaciones mas
importantes en el rea de las vibraciones, en 1807 envi un
artculo a la Academia de Ciencias en Paris en l presentaba una
descripcin matemtica de problemas relacionados con la conduccin de
calor. Pese a que el artculo fue rechazado, contena ideas que se convertiran
en una importante rea de las matemticas llamada en su honor, el anlisis
de Fourier. Una de las sorprendentes aportaciones del trabajo de Fourier fue
que muchas de las funciones ms conocidas podan expandirse en series de
senos y cosenos; de tal modo que esta aportacin es una de las ms
interesantes e importantes en el campo de las vibraciones mecnicas ya que
en base al algoritmo de la serie de Fourier trabajan los modernos
analizadores de vibracin.
1.2 El presente e importancia de las vibraciones

mecnicas
En la era moderna, en donde los avances tecnolgicos estn a la
puerta, grandes aportaciones matemticas y mtodos de anlisis vinieron a
resolver algunos problemas en el campo de las vibraciones mecnicas.
Por ejemplo en 1909, Frahm propuso una forma de reducir las
vibraciones mecnicas mediante la implementacin de sistema agregado
sistema masa-resorte. Stodola Aurel (1859 1943) hizo aportaciones
importantes relacionadas con las vibraciones de membranas, vigas y placas.
Timoshenko (1872-1972) realiz aportaciones importantes en la teora de
vibracin en vigas.
Por otro lado, importantes aportaciones matemticas ampliaron
considerablemente el rea de investigacin del campo de las vibraciones
mecnicas, por mencionar algunos, los mtodos de Rayleigh que sirven para
determinar las frecuencias de resonancia de algunos elementos basndose en
ecuaciones de energa, las variables de estado que permiten resolver y
analizar problemas basados en ecuaciones diferenciales no lineales, el
elemento finito que consiste en discretizar cualquier elemento para
posteriormente modelar y analizar su comportamiento como pudiera ser los
modos de vibrar, ecuaciones estadsticas que facilitaron el estudio de
vibraciones aleatorias.
Estos mtodos modernos unidos a los avances tecnolgicos por
ejemplo, a) Las computadoras, b) Los PLCs, c) Analizadores de vibracin, d)
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software de monitoreo y/o mantenimiento, etc. hacen hoy en da de las

vibraciones todo un campo de investigacin tal que existen asociaciones,
revistas, seminarios, cursos especializados. dedicados al estudio de este
fenmeno.
En la actualidad el estudio en este campo es tan grande que basta con
ver algunos de sus causa-efecto para entender su importancia. La gente de
una u otra forma esta constantemente relacionada con este fenmeno, por
ejemplo, el buen funcionamiento de los amortiguadores de un automvil
permite un mejor manejo entre los tripulantes, el mal aislamiento de alguna
maquinaria industrial puede daar la infraestructura de la misma y zona
aledaa pudiendo ser conjuntos habitacionales, ruido causado por maquinaria
que puede afectar fsica y psicolgicamente a personas de la empresa e
inclusive a personas ajenas a la misma, ruidos nocturnos producto de las
vibraciones mecnicas de algunos objetos y que en algunas ocasiones son
confundidos y relacionados algunas veces con esoterismo y fantasmas.
Pero para ampliar lo anterior vamos a considerar ahora la causa-efecto
de las vibraciones mecnicas en la industria mecnica. Primero considere que
existen diferentes tipos de maquinaria que pueden ser causantes de vibracin
en algunos casos causado por algunos de los elementos por algn proceso;
algunos ejemplos de vibracin causada por elementos son: desbalance
rotativo, coples mal alineados, chumaceras daadas, engranes defectuosos,
bandas mal alineadas, entre otros.
Por otro lado, algunos ejemplos causados por procesos industriales
pueden ser: procesos de maquinado o de mquinas herramientas, procesos
de extruccin, procesos de centrifugado, pruebas mecnicas, etc.
Pues bien, estas vibraciones pueden implican problemas de diferente
ndole como lo es: a) prdidas econmicas, b) daos en maquinaria, c)
contaminacin por ruido, d) accidentes laborales, entre otros.
Es por eso que para el buen funcionamiento de la maquinaria se
requiere de una constante inspeccin para evitar fallas en la misma ya que
pueden causar prdidas econmicas a la empresa e incluso daos fsicos a las
personas.
Yo soy el doctor de este hospital y las maquinas son mis pacientes
fu la frase usada por un colega de la industria minera y con ms de 20 aos
de experiencia industrial en el ramo de la vibraciones mecnicas, El porqu
una maquina tiene temperatura, si una maquina vibra por qu tiene frio?, si
una maquina genera ruido por qu llora?, etc son algunas expresiones
usadas por esta persona y que nos dan un panorama de la importancia del
buen monitoreo y funcionamiento de la maquinaria industrial.
Uno de las formas de monitorear el buen funcionamiento y vida til de
las mquinas es por medio del anlisis de vibracin, este consiste en
tomar medidas de vibracin de las maquinas y mediante el uso de grficos
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y/o experiencia, determinar la vida util de la mquina o de uno de sus

elementos. Esto conlleva a conservar un historial grfico y bitcora con el fin
de predecir fallas futuras y realizar las acciones correctivas correspondientes.
Por otro lado, un fenmeno bien conocido en el ambiente de las
vibraciones mecnicas y en el cul todo ingeniero del ramo de la ingeniera
mecnica debera poner atencin se le conoce como resonancia, este
fenmeno es de gran inters en el estudio de las vibraciones mecnicas ya
que ha estado relacionado con diferentes eventos destructivos en la historia
de la industria y estructuras, este ha sido el causante de problemas en
estructuras, maquinas y contaminacin por ruido.
Pero Qu es el fenmeno de la resonancia?, en captulos posteriores
se dara una explicacin detallada por el momento resta decir que es un
fenmeno que se manifiesta con grandes amplitudes de vibracin.
En la actualidad los investigadores han encontrado aplicaciones de las
vibraciones mecnicas como antes no se haba imaginado.
Sin embargo no todas las vibraciones son malas algunas se producen
con propsitos especficos en algn proceso industrial y generalmente son
controladas, estas vibraciones son llamadas buenas vibraciones; por
ejemplo: procesos de centrifugado para separar desechos de materiales,
transportacin de material por bandas vibratorias (Figura 1-1), acabado y
pulido por vibracin, elevadores vibrantes, etc.
Figura 1-1Transportador vibrante de frecuencia natural

(Cortesia de Urbar Ingenieros www.urbar.com)
Pero la aplicacin benfica de las vibraciones va an ms alla, en

conjunto con cientficos de diferentes especialidades, las vibraciones han
encontrado nuevos campos de investigacin y de aplicacin, hoy en da se
oye hablar adems de vibraciones buenas, vibraciones saludables
Por ejemplo, un problema presentado por los astronautas es que en el
espacio, los huesos y los msculos de los astronautas, liberados de la tensin
normal de la gravedad, pueden debilitarse en forma alarmante. Los msculos
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se atrofian, mientras que los huesos se vuelven frgiles. Ahora, sin embargo,
parece que se ha encontrado una solucin: un grupo de cientficos,
patrocinados por la NASA, sugieren que los astronautas podran prevenir la
prdida de los huesos parndose sobre una plataforma vibrante durante unos
10 20 minutos cada da. Sostenindose sobre ella con la ayuda de unas
bandas elsticas, los astronautas pueden continuar haciendo otras tareas
mientras vibran sobre la plataforma. Hoy en da se estudia esta terapia para
ser usada eventualmente usada para el tratamiento de algunos de los
millones de personas que sufren de prdidas de masa sea, enfermedad
conocida como osteoporosis.
En un estudio (publicado en el nmero de octubre del 2001 de la
revista The FASE Journal), slo 10 minutos al da de terapia de vibraciones
ayudaron a promover niveles casi normales de formacin sea en un grupo
de ratas, a las que se les impidi apoyarse sobre las patas traseras durante
el resto del da. Otro grupo de ratas que haban tenido sus miembros traseros
suspendidos todo el da, mostraron una disminucin considerable en su ritmo
de formacin sea -- hasta de un 92% -- mientras que otro grupo de ratas, a
las que se les permiti soportar su peso por 10 minutos diarios, pero sin el
tratamiento de vibraciones, tuvieron tambin reducciones en la formacin de
hueso 61% menos.
Estos resultados indican que el tratamiento por vibraciones mantiene a
los huesos sanos, mientras que breves periodos de soporte del peso no tiene
mayores efectos.
Por ltimo, an con la evolucin de los procesos industriales, las
computadoras, los sistemas de control y con la aparicin de modernos
mtodos matemticos. los principios bsicos de las vibraciones mecnicas se
ven casi inalterables, mas bien estos avances han aportado a nuevos campos
de investigacin y al desarrollo didctico e industrial, por ejemplo:
a) Uso de la computadora para simulacin. Permite mediante
programas de simulacin resolver diferentes problemas del anlisis
de vibracin, por ejemplo: Working Model, ANSYS, MatLab,
LabVIEW, EasyJava Simulation etc.
b) Uso de la computadora para el anlisis. Existen diferentes
programas que facilitan el anlisis de vibracin de maquinaria
industrial, en su mayora vienen acompaados con los equipos de
medicin.
c) Equipos de medicin. Desde los primeros analizadores de vibracin
hasta los ms sofisticados la mayora se basan en los mismos
principios, han evolucionado en tamao, aditamentos, software
entre otros que han facilitado las medidas y el diagnstico.
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d) Modernos mtodos de anlisis. Mtodos modernos matemticos

son utilizados en el anlisis e investigacin ya que son fcilmente
demostrables mediante el uso de las computadoras; por ejemplo
las variables de estado y el elemento finito.
VirtualDyn
1.2.1
Existe en Internet diversa literatura relacionada con analizadores de vibraciones en su

mayora son aparatos muy costosos, sin embargo existe un proyecto llamado Analizador
Virtual de Vibracin en la que se pretende construir un analizador a bajo costo usando
tcnicas de programacin en LabVIEW, para mas informacin visite la seccin de links del
VirtualDyn en el apartado Equipos: Analizador Virtual de Vibracin
Porque estudiar las vibraciones mecnicas?
Por el impacto y los efectos.

Estos pueden ser de carcter econmico, social, fsico y psicolgico,
entre otros. El impacto econmico es de preocupar a la industria ya que un
problema de vibracin no atendido puede repercutir en el dao de
maquinaria e incluso, en daos fsicos a personas causando prdidas
econmicas por detencin del proceso, mantenimiento e indemnizacin.
El impacto fsico y psicolgico a personas puede manifestarse de
diferentes maneras, por ejemplo, cuando un obrero es sometido a constantes
fuentes de vibracin le afecta a algunas partes del cuerpo ya que son
susceptibles a diferentes frecuencias de vibracin. Otro caso se puede
observar cuando una fuente de vibracin genera ruido a diferentes
frecuencias y niveles sonoros en rangos no deseables, adems de ser un
causante de contaminacin ambiental y que puede alterar el comportamiento
humano, puede causar daos irreversibles al odo incluyendo sordera.
El impacto social se puede manifestar si diferentes fuentes de
vibracin pueden causan problemas a una persona o grupos de personas ya
que esto pudiera repercutir en problemas de relacin laboral entre dueos,
gerentes o supervisores con empleados o sndicos de la empresa. Otro
ejemplo puede ser si en un proceso de maquinaria es causante de
transmisin de vibracin al piso repercutiendo en problemas a unidades
habitacionales a su alrededor, por ejemplo, daos en estructuras y ruido
causando inconformidad entre grupos de vecinos.
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Matemtica y Ciencia aplicada

Una de las principales aplicaciones de temas vistos en el clculo
diferencial, ecuaciones diferenciales, series de Fourier, entre otras, tiene que
ver con los sistemas vibratorios, esto convierte a las vibraciones mecnicas
en matemticas aplicadas.
Adems, puesto que las bases de las vibraciones mecnicas estn
dadas en diferentes postulados y expresiones matemticas bien definidas,
dichos postulados no se quedan solo plasmados en papel ya que sus
alcances van ms all debido a que es una ciencia involucrada en los
procesos industriales.
1.3 Las vibraciones mecnicas como ciencia aplicada
As vibraciones mecnicas han pasado a ser desde una ciencia pura

hasta llegar a una ciencia aplicada pasando por el proceso tecnolgico o
tecnologa, qu quiere decir esto?, pues bien, primero definamos a la
ciencia como un conjunto coordinado de explicaciones sobre el porque
de los fenmenos que observamos o sea, de las causas de esos fenmenos.
Para construir la ciencia se investigan las causas y determina su
ordenamiento. La ciencia es la aplicacin del llamado mtodo cientfico a la
investigacin de algn sector de la realidad. La ciencia tiene como objetivo
crear conocimiento para entender el universo, la naturaleza y publicar el
conocimiento.
La tecnologa es el conjunto de conocimientos, tcnicas y procesos
para el diseo y construccin de objetos y tiles que sirven para satisfacer las
necesidades de la humanidad. La tecnologa se percibe con los sentidos, es
decir, podemos observarla y verla, ambas.
Sin embargo la tecnologa y la ciencia, necesitan de un mtodo
experimental para ser confirmadas y que puede ser demostrable por medio
de la repeticin, sin embargo podemos decir que existe una tecnologa para
cada ciencia, es decir, cada rama posee un sistema de tecnologa diferente,
que permite un mejor desarrollo para cada una de estos.
En tal sentido, debemos entender el concepto "ciencia pura", como la
actividad de hacer ciencia al margen de su aplicacin, es decir, cuando se
realiza la investigacin cientfica con el nico propsito de producir
conocimiento cientfico. Luego, la conjugacin de intereses sociales,
econmicos y polticos encuentra aplicacin a los conocimientos alcanzados,
lo cual da lugar a la investigacin tecnolgica, que a su vez da origen a la
tecnologa, que es la "ciencia aplicada". Es decir, cuando la ciencia surte su
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funcin prctica, al servicio de quien la posee y al margen de cualquier

consideracin tica, se convierte en tecnologa.
Es pues las vibraciones mecnicas una ciencia aplicada?, claro que si.
Antes que nada y para empezar recordemos que grandes los grandes
cientficos que realizaron y formularon conceptos que rigen hoy las
vibraciones mecnicas se rigieron bajo todo un proceso cientfico, es decir,
aplicaban la ciencia a todo lo que postulaban. Pero adems las bases o
principios bsicos del estudio de las vibraciones mecnicas cumplen con el
procedimiento del mtodo cientfico, por lo tanto es una ciencia.
Pero con la aparicin de tecnologas que han permitido no tan solo
reforzar algunos conceptos cientficos del rea de vibraciones, como por
ejemplo, los modos de vibrar elementos continuos, sino que adems estos
conocimientos han sido aplicados movidos por intereses sociales,
econmicos, entre otros, por ejemplo:
a)
Mesas vibratorias basados en el principio de la frecuencia natural.
b)
Aisladores de vibracin que se basan en el principio de sistemas

de varios grados de libertad.
c)
Anlisis de fallas en maquinaria basado en el principio del teorema

de Fourier.
d)
Calculo de frecuencias naturales de algunos elementos de

mquinas basados en ecuaciones de energas.
e)
Edificios que soportan terremotos basados en el principio de

frecuencias naturales y del amortiguamiento.
f)
Estudios clnicos basados en el principio de resonancia.
g)
Solucin a algunos problemas de maquinaria basados en el

principio del impulso impacto.
Es por eso que hoy en da esta ciencia se encuentra tan fundamentada

de manera que comprende:
a) Temticas ordenadas y comprensibles.
b) Modelos matemticos representativos .
c) Solucin a problemas establecidos.
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Temticas ordenadas y comprensibles

El estudio de las vibraciones mecnicas, al igual que otras ciencias, va
encaminado desde lo bsico, simple hasta lo complejo, los temas expuestos
pueden clasificarse como temas: a) introductorios, b) bsico, b) intermedio y
c) avanzado.
a) Temas introductorios. Establecen los conceptos y la terminologa
general del campo de las vibraciones mecnicas fomentando el
inters y la importancia de esta ciencia. Se dan las bases
cinemticas y dinmicas que facilitan la comprensin de los
modelos y mtodos. Se explican los elementos que forman un
sistema vibratorio.
b) Temas bsicos. Se estudian los sistemas vibratorios basados en un
modelo de un solo grado de libertad para pequeas oscilaciones;
adems se definen mtodos de anlisis para modelar sistemas
vibratorios con estas caractersticas. Los temas involucrados son:
vibracin libre amortiguada y no amortiguada, mtodos para el
clculo de frecuencias naturales, vibracin forzada con excitacin
armnica y por desbalance y la transmisibilidad de vibracin.
c) Temas intermedios. Aqu se estudian los sistemas de varios grados
de libertad replanteando algunos de los temas bsicos y definiendo
mtodos adecuados para este tipo de sistemas. Los temas
relacionados con el control de vibraciones y el anlisis de vibracin
son considerados.
d) Temas avanzados. Estos temas comprenden el estudio de los
sistemas no lineales de uno a varios grados de libertad, mtodos
modernos de anlisis como elemento finito y variables de estado,
anlisis modal de elementos estructurales, vibracin en sistemas
contnuos, etc.
Modelos matemticos representativos
Como posteriormente se explicara en detalle, resulta ser que un
sistema vibratorio puede ser representado por un modelo matemtico que
incluya los parmetros del sistema, las condiciones iniciales y el tipo de
excitacin, entre otras cosas, este modelo permite la formulacin de criterios
importantes para su anlisis y diseo y son representados por ecuaciones
diferenciales que pueden clasificarse como:
a)
Modelo lineal y no lineal. Representado por

diferenciales lineales o no lineales respectivamente.
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ecuaciones
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b)
Modelo no forzado y forzado. Representado por un ecuacin

diferencial homognea y no homognea respectivamente.
c)
Modelo con y sin amortiguamiento. Representado por una

ecuacin diferencial en donde interviene el trmino que
representa la perdida de energa no, respectivamente.
d)
Modelo de 1 grado de libertad o de varios grados de libertad.

Representado por una ecuacin diferencial un conjunto de
ecuaciones diferenciales respectivamente.
Solucin a problemas establecidos.

El primer paso dentro del anlisis e investigacin cientfica es el
planteamiento del problema para posteriormente dar seguimiento a una serie
de pasos hasta llegar a la solucin. En el campo de las vibraciones mecnicas
existen problemas definidos y planteados de tal manera que su solucin pasa
algunas por el proceso del mtodo cientfico y otros solo por induccin; opr
ejemplo:
a) Qu son las vibraciones y que efectos producen?
b) Cmo representar un sistema vibratorio?
c) Cmo modelar matemticamente los sistemas vibratorios?
d) Cmo determinar la frecuencia natural de un sistema vibratorio?
e) Qu efectos rodean a un sistema vibratorio cuando es forzado a
vibrar?
Cmo reducir y controlar los efectos de las vibraciones?
Por lo tanto, basndose en estos conceptos podemos definir:
Las vibraciones mecnicas tambin conocida como la mecnica
de las vibraciones es una ciencia aplicada como una rama de la mecnica, o
mas generalmente de la ciencia, que estudia los movimientos oscilatorios de
los cuerpos o sistemas y de las fuerzas asociadas con ella.
1.4 Definicin de vibracin mecnica
ibracin, vibracin mecnica, oscilacin, movimiento peridico, etc.

son conceptos utilizados para describir el movimiento de un elemento,
sistema o en si de una mquina. Una forma simple de definir vibracin
mecnica es el movimiento de una parte mecnica hacia atrs y hacia
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delante a partir de una posicin de descanso, otra manera ms formal de

definirlo es a partir de la definicin de oscilacin, por lo tanto:
Oscilacin: Es el movimiento de vaivn de un parmetro fsico alrededor de
una referencia.
Vibracin mecnica: Es la oscilacin mecnica de un cuerpo y/o sistema.
En la definicin de vibracin mecnica se habla de cuerpo y/o sistema
ya que si un cuerpo no tiene la capacidad de vibrar se puede unir a otro y
formar un sistema vibratorio; por ejemplo, en un sistema masa-resorte la
masa posee caractersticas energticas cinticas, y el resorte, caractersticas
restauradoras.
Es importante aclarar que para que un sistema vibre es necesario que
posea por lo menos un elemento inercial (energa cintica) y un restaurador
(energa potencial). Aunque en algunos casos los elementos restauradores se
generalizan como elementos elsticos, existen sistemas en las que no existe
un elemento elstico y sin embargo pueden vibrar, por ejemplo el penduleo
que se manifiesta como elemento restaurador.
Ahora bien, cuando un cuerpo vibra resulta importante definir la causa
de la vibracin, es decir, si el cuerpo vibra por su condicin natural debido a
una perturbacin instantnea y ajeno a toda excitacin permanente, o bien
si se debe a que existen fuerzas perturbadoras que hacen vibrar al sistema.
De aqu la importancia de considerar los tipos de perturbaciones que
hacen vibrar a un sistema. Estas perturbaciones conocidas como excitaciones
pueden clasificarse como: a) Instantnea y b) Permanente.
Una perturbacin del tipo instantnea es aquella que aparece como
una perturbacin y desaparece inmediatamente. Ejemplos de ello: el
golpeteo de una placa, el rasgueo de las cuerdas de una guitarra, el impulso
y deformacin inicial de un sistema masa - resorte, el impulso generado por
el impacto. Una excitacin de este tipo adems puede aparecer a manera de
impulso o a manera de desplazamiento inicial; por ejemplo, una persona en
un columpio puede iniciar el movimiento si es impulsado desde su posicin de
equilibrio o bien si es desplazado desde su posicin de equilibrio
Una excitacin del tipo permanente siempre esta presente en el
movimiento del cuerpo. Ejemplos: el caminar de una persona sobre un
puente peatonal, un rotor desbalanceado cuyo efecto es vibracin por
desbalance, el motor de un automvil, un tramo de retenedores es una
excitacin constante para el sistema vibratorio de un automvil, etc.
La Figura 1-2 muestra un panorama prctico de estos los tipos de
excitacin en donde un carro pasa primero por un borde y vibra en su forma
natural producto de esta excitacin instantnea, posteriormente pasa por un
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conjunto de bordes que lo obligan a vibrar siendo una excitacin

permanente.
Figura 1-2 Excitacin instantnea y permanente
1.5 Unidades del movimiento de las vibracin

Las vibraciones mecnicas pueden ser medidas tomando diferentes
patrones y criterios y que en su mayora estn establecidos, estas medidas
tienen que ver con el movimiento por lo tanto conviene analizar algunos
criterios relacionados con el movimiento de oscilacin.
Cuando la variacin de una cantidad fsica se repite con las mismas
caractersticas despus de cierto intervalo de tiempo se dice que se tiene un
movimiento peridico, ejemplos de este movimiento pudieran ser la variacin
de voltaje en generadores de CA, la vibracin producida por maquinaria
rotativa desbalanceada. Ahora bien, cuando el movimiento de una partcula
puede ser representada por una forma senoidal entonces a este movimiento
se le conoce como movimiento armnico, ejemplo de un movimiento
armnico se puede observar en Figura 1-3 en donde la posicin vertical de la
partcula p puede ser representada como una onda senoidal.
Figura 1-3 Movimiento armnico
Todo movimiento peridico armnico cumple con las caracterstica de

una funcin peridica, es decir que existe una constante T llamada perodo
tal que la posicin en un instante x(t) es la misma en x( t + nT) para n =
1,2,3,4 ..... , por lo tanto se puede definir a el perodo como el valor del
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tiempo en la cul se efectua un ciclo completo. El inverso del perodo se le

conoce como la frecuencia de oscilacin y representa de una manera las
veces que se repite el movimiento en un determinado tiempo
f =
1
(Hertz)
T
En donde el hertz se define como ciclos/seg . Es posible representar la

frecuencia en otras unidades, para ello es necesario recordar que 1 rev = 2
radianes y que 1 minuto = 60 segundos, por lo tanto la frecuencia en rad/seg
y en rpm estn dadas por:
2
2
(rpm)
(rad/seg) =
T
60T
En una seal armnica el valor mximo se le conoce como amplitud y

si se mide desde la referencia se le llama amplitud de pico pero si se mide
desde extremo a extremo entonces se le conoce como amplitud de pico a
pico como se muestra en la figura 1.3.
Dentro del ambiente laboral, estos parmetros son utilizados para la
medida del movimiento de la vibracin de una maquina y que son:
a)
b)
c)
d)
El desplazamiento de la vibracin.
La velocidad de la vibracin.
La aceleracin de la vibracin.
La fase.
El desplazamiento de la vibracin generalmente se mide de pico pico

y usualmente se usan las unidades de milsimas de pulgada (mils) que es
0.001 in. micrmetro que es 0.001 m.
La velocidad de vibracin generalmente se mide de pico y usualmente
se usan las unidades de pulgada por segundo (in/seg) milmetros por
segundo (mm/seg).
Mientras que en a aceleracin de vibracin generalmente se mide de
pico y usualmente se usa como unidad el gs, donde g es la aceleracin de la
gravedad 980.665 cm/s2.
La fase se refiere a la medida relativa entre dos puntos de medicin,
generalmente se usa el ngulo de separacin entre las seales que
representan el movimiento de estos puntos.
Estos parmetros se pueden visualizar fcilmente en la Figura 1-4 se
puede observar como los parmetros de desplazamiento y velocidad en fase
a 90o mientras que entre la velocidad y la aceleracin estn en fase tambin
a 90 con la velocidad y a 1800 con el desplazamiento. Lo anterior se debe a
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que si el desplazamiento del movimiento es expresado como y() = Ysen(),

entonces la velocidad que es la derivada del desplazamiento quedar
expresada como v() = Vcos() y la aceleracin que es la derivada de la
velocidad como a() = -Asen().
Figura 1-4. Las Unidades de medicin de las vibraciones
Puesto que se puede medir la amplitud de vibracin en trminos de

desplazamiento, velocidad aceleracin ahora la pregunta es: Qu unidad
de amplitud utilizar?, hay varios elementos a considerar para seleccionar cul
parmetro a utilizar, por ejemplo, el tipo de problema causante de la
vibracin, tipo de diagnstico, el equipo utilizado, etc. en el captulo
ANLISIS DE VIBRACIN se hace un anlisis de esta situacin, pero la
experiencia dice que para bajas frecuencias hasta 10 Hz (600 rpm) la medida
de desplazamiento es recomendable, mientras que para frecuencias de 10 a
1000 Hz (600 60000 rpm) cualquier unidad de amplitud puede ser utilizada
aunque se recomienda el anlisis de velocidad, por ltimo para frecuencias
arriba de 1000 hz la medida de la amplitud de aceleracin es recomendable.
1.6 Clasificacin de las vibraciones mecnicas

Las vibraciones mecnicas pueden clasificarse desde diferentes puntos
de vistas dependiendo de: a) la excitacin, b) la disipacin de energa, c) la
linealidad de los elementos y las caractersticas de la seal.
Vibracin libre
Dependiendo de la excitacin
Vibracin Forzada
Una Vibracin libre es cuando un sistema vibra debido a una excitacin
del tipo instantnea, mientras que la vibracin forzada se debe a una
excitacin del tipo permanente.
Esta importante clasificacin nos dice que un sistema vibra libremente
si solo existen condiciones iniciales del movimiento, ya sea que
suministremos la energa por medio de un impulso ( energa cintica) o
debido a que posee energa potencial, por ejemplo deformacin inicial de un
resorte.
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Amortiguada
Dependiendo de la disipacin de energa
No amortiguada
El amortiguamiento es un sinnimo de la perdida de energa de
sistemas vibratorios y se manifiesta con la disminucin del desplazamiento
de vibracin. Este hecho puede aparecer como parte del comportamiento
interno de un material por ejemplo la friccin, o bien, o como un elemento
fsico llamado precisamente amortiguador.
Por lo tanto, la vibracin amortiguada es aquella en la que la
frecuencia de oscilacin de un sistema se ve afectada por la disipacin de la
energa, pero cuando la disipacin de energa no afecta considerablemente a
la frecuencia de oscilacin entonces la vibracin es del tipo no amortiguada.
Lineal
Dependiendo de la linealidad de los elementos
No lineal
Si el comportamiento de cada uno de los parmetros de los
componentes bsicos de un sistema es del tipo lineal la vibracin resultante
es lineal, en caso contraro ser del tipo no lineal.
En la realidad todo elemento se comporta como un elemento no lineal
pero si bajo ciertas condiciones se puede considerar como un elemento lineal,
entonces el anlisis se facilita considerablemente.
Por ejemplo, un resorte helicoidal en donde segn la ley de Hooke el
comportamiento fuerza-deformacin es lineal (Figura 1-5) aunque en la
realidad los resortes helicoidales tienen un comportamiento no lineal pero
este que puede ser aproximado a un elemento lineal y facilitar su estudio sin
afectar considerablemente el comportamiento real.
Figura 1-5. Grfica lineal y aproximacin lineal
En algunos casos se puede considerar la linealidad en una regin de

trabajo y que generalmente es alrededor del punto de equilibrio, por ejemplo,
suponga que el comportamiento de un parmetro esta dado por la ecuacin
y = sen () (Figura 1.6) resulta ser que la grfica es no lineal, pero alrededor
del punto de equilibrio se tiene que para ngulos pequeos, digamos 15o
se puede observar una linealidad tal que y = sen () . Otro ejemplo de
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gran utilidad para temas posteriores y no es precisamente una linealizacin

sino de aproximacin es la ecuacin y = 1- cos () en donde alrededor del
punto de equilibrio se tiene y = 1 - cos() 2/2. Lo anterior puede
comprobarse si se analizan estas funciones en su forma expansiva de la serie
de Taylor.
Figura 1-6. Regin de trabajo en y = sen() , y = 1 cos ()
Senoidal
Periodica
Deterministica
Compleja
Dependiendo de la seal
No periodica
Probabilistica
Cuando el comportamiento vibratorio de un sistema puede ser

representado por medio de una ecuacin matemtica entonces se dice que la
vibracin es determinstica, pero si la seal de vibracin se caracteriza por
ciclos irregulares de movimiento entonces no es predecible y la vibracin es
del tipo probabilstica o random. En la Figura 1-7 se puede observar un
ejemplo de estas seales, aunque en apariencia en algunas ocasiones las
seales del tipo deterministicas suelen confundirse con otras llamadas
complejas, las vibraciones probabilsticas se caracterizan por no ser seales
peridicas.
Figura 1-7. Vibracin a) determinstica y b) probabilstica
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Por otro lado, si las caractersticas de la seal se repiten de igual

caracterstica despus de cierto intervalo de tiempo entonces la vibracin
ser del tipo peridica, si la seal de vibracin de un sistema se asemeja a
una seal del tipo senoide, entonces se dice que la vibracin es senoidal. Una
seal compleja a simple vista no se puede representar por medio de una
ecuacin matemtica, pero si esta es del tipo peridica puede ser
descompuesta en seales del tipo senoides y/o cosenoides, segn el teorema
de Fourier. La figura 1.8 muestra un ejemplo de como una seal compleja
llamada total puede ser descompuesta en suma de seales senoidales y/o
cosenoidales llamados componentes armnicos; en este caso, la seal total
es la ecuacin y(x) = sen(x) + sen(3x) + sen(5x), sen(x), sen(3x) y sen(5x)
son los armnicos.
Si las seales pueden ser representadas por medio de una ecuacin
matemtica y si cumple con algunos requisitos, entre ellos ser peridica,
entonces los armnicos pueden obtenerse mediante un procedimiento
matemtico conocido como serie de Fourier; para el caso en que su
representacin matemtica sea problemtico, existe otro mtodo en el cul
se pueden calcular los trminos armnicos mediante un procedimiento de
muestreo de la seal y es conocido como Transformada rpida de Fourier
(FFT de sus siglas en ingles Fast Fourier Transform).
Figura 1-8. Seal compleja y sus armnico
Si desea conocer ms sobre las Series de Fourier mediante

simulaciones visite la pgina del VirtualDyn en la seccin de
VirtualDyn simulaciones, o bien visite los siguientes sitios
http://www.falstad.com/fourier/
http://www.jhu.edu/~signals/fourier2/
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El concepto involucrado en las series de Fourier es de gran importancia

en el campo y el estudio de las vibraciones mecnicas ya que aunque el
movimiento armnico es simple de analizar, pues resulta que muchos de los
sistemas vibratorios no son armnicos aunque si peridicos 1, para ilustrarlo
considere la mquina de Figura 1-9 compuesta por un motor, chumaceras,
coples y flechas. Estos elementos pueden ser fuentes de vibracin por
ejemplo, motor con rotor desbalanceado, dao en las chumaceras, bandas
mal tensionadas, etc.; estas fuentes de vibracin aunque pudieran ser
armnicas, sumadas forman una seal compleja.
EL principio del anlisis de vibracin consiste en hacer uso de un
instrumento de medicin llamado precisamente analizador de vibraciones con
el fn de registrar y estudiar esta seal (seal total) y por medio de un
procedimiento de filtrado que el mismo analizador dispone filtrar esta seal
en sus componentes armnicos, posteriormente mediante el estudio del
comportamiento tanto de la seal total as como de los componentes
armnicos poder predecir la falla.
Este tipo de anlisis se le conoce como anlisis de la amplitud en
funcin del tiempo, pero existe otro anlisis en funcin de la frecuencia,
ambos sern detallados en captulos posteriores.
Figura 1-9. Aplicacin de las series de Fourier en el anlisis de vibracin
1.7 Otros conceptos

A manera introductoria a captulos posteriores, a continuacin se
mencionan algunos conceptos de inters en el campo de las vibraciones
mecnicas y que ms adelante se detallaran con precisin tanto terica como
analticamente.
No confunda movimiento peridico con armnico ya que un movimiento puede ser peridico pero no
necesariamente armnico
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Frecuencia natural.- Es la frecuencia propia de un cuerpo o sistema al

poseer inercia y elementos restauradores. Es la frecuencia resultante de la
vibracin libre por lo tanto no depende de la excitacin slo de las
caractersticas fsicas del sistema.
Resonancia.- Fenmeno que ocurre cuando la frecuencia con la que se
excita un sistema vibratorio es igual a su frecuencia natural.
Aunque el fenmeno de resonancia ser discutido ms adelante, a
manera introductoria se puede decir que es un fenmeno relacionado con las
altas amplitudes de vibracin y que depende entre otras cosas, de la
frecuencia con la que se excita un sistema an cuando los dems parmetros
permanecieran constantes como lo es la fuerza de excitacin, la masa y la
elasticidad.
Para comprender este fenmeno considere el caso de una guitarra
acstica, si est se encuentra afinada, entonces al colocar el dedo en el
quinto trasto de la sexta cuerda y al hacerla vibrar, suceder que la quinta
cuerda vibrar sola precisamente por el fenmeno de resonancia. Esto se
debe a que el tono de la sexta cuerda en el quinto trasto es de LA, la cual es
la nota de la quinta cuerda libre (Figura 1.10).
Figura 1-10 Caso de resonancia en una guitarra acstica
Generalmente cuando se trata de dar un ejemplo de este fenmeno se

cita el caso ocurrido en el puente de Tacoma Narrow en 1940 (Figura 1-11),
aunque ha sido un tema de discusin entre los investigadores, se cree que
este puente se derrumbo por el fenmeno de resonancia producto de la
vibracin torsional de la estructura del puente debido a una probable
excitacin de unos remolinos.
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Figura 1-11 Tacoma Narrow (1940)
Se podran mencionar ms ejemplos relacionado con este fenmeno

pero esto ser visto con mayor detalle en captulos posteriores en donde
adems se discutir lo que ocurre durante este fenmeno as como sus
efectos.
En la pgina de Dynaworld usted encontrar videos
relacionados con el efecto de resonancia, entre otros el del
VirtualDyn Tacoma Narrow
1.8 Modelado matemtico
a solucin de muchos problemas en el rea de vibraciones mecnicas y

en ingeniera en general requieren de un proceso que consiste en
representar el modelo del sistema en un a una expresin matemtica
para su anlisis. El procedimiento de representar matemticamente el
comportamiento de un sistema se le conoce como modelado matemtico.
El modelaje ser la representacin con cualquier otro medio de dicha

representacin matemtica, pudiendo ser una computadora o modelos a
escala. Para elaborar este modelado se requiere de una serie de pasos y
mtodos que a continuacin se describen.
Identificacin del problema. En este paso se identifica el tipo de sistema,
los elementos que lo forman, as como el proceso.
Documentacin. Aqu se plantean tres pasos importantes:
a) Las leyes que rigen el comportamiento del sistema.
b) Los datos necesarios.
c) La obtencin de dichos datos.
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Consideraciones. En este paso se realizan una serie de consideraciones

para simplificar la solucin del problema, estas deben de ser las adecuadas
para el anlisis sin afectar el verdadero comportamiento del sistema, por
ejemplo: la linealidad, la friccin, las inercias, etc.
Representacin grfica. Aqu se realiza una figura del sistema tomando en
cuenta las consideraciones anteriores. En esta figura se colocan los
elementos necesarios para el anlisis descartando aquellos que no
intervengan; adems, es importante representar los elementos en la forma
ms simple indicando las conexiones de los elementos.
Por ejemplo, considere la estructura mostrada en la figura 1.11 y que
corresponde al Space Needle, estructura ubicada en Sattle Washington, si lo
que se desea es analizar el comportamiento oscilatorio de la parte superior
entonces puede modelarce como un elemento flexible y una masa en su
parte superior como se muestra en la Figura 1-12
Figura 1-12 (a) Estructura del Space Needle (b) Modelado grfico
VirtualDyn
En la pgina de Dynaworld usted encontrar un enlace al

webcam desde el edificio del Space Needle, o bien puede
visitar la Web oficial
www.spaceneedle.com
Otro ejemplo es la suspensin mostrada en la Figura 1-13, esta puede

ser modelada grficamente por un resorte k y un amortiguador c.
Figura 1-13 (a) Estructura de una suspensin, (b) Modelado grfico
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Desarrollo del modelo. Ahora se hace uso de las leyes fsicas y del
desarrollo matemtico para encontrar la ecuacin diferencial que rige el
comportamiento del sistema.
Solucin matemtica. La solucin de la ecuacin diferencial es el paso
siguiente ya que nos proporciona el comportamiento de ciertos parmetros
del sistema en funcin del tiempo. Algunas veces este paso se realiza
mediante programas computacionales o bien, se busca soluciones anlogas,
es decir, se busca relacionar la ecuacin con otras ya resueltas y as hacer la
analoga.
1.9 Grados de libertad, ecuacin de Kutzbach

modificada
Una de los trminos de gran importancia en el modelado matemtico de
los sistemas dinmicos se le conoce como grados de libertad, estos influyen
en el tipo de anlisis, metodologa y solucin a utilizar. Los Grados de
libertad (GDL) es el nmero de parmetros independientes y necesarios
para determinar el movimiento entero o la posicin entera de un sistema. Por
ejemplo , la posicin de una partcula en un eje es de un grado de libertad,
en dos ejes de dos y en el espacio es de tres grados de libertad, las
extremidades del robot hexpodo de la Figura 1-14 es de dos grados de
libertad ya que consta de dos servomotores para el movimiento de cada
extremidad.
Figura 1-14 Extremidades de un hexpodo con 2 GDL
VirtualDyn
En la pgina de Dynaworld en la seccin de simulacin usted

encontrar una simulacin de una mquina de soldar en
donde se muestran el movimiento independiente o grados de
libertad de una maquina de soldar
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Pero resulta conveniente buscar una metodologa que facilite y permita

determinar los grados de libertad de un sistema dinmico; a continuacin se
presenta un procedimiento basado y modificado de la ecuacin de Kutzbach
[8].
Lema 1. Una partcula en un plano es de dos
grados de libertad. La demostracin es sencilla, la
posicin de una partcula queda determinada por
las coordenadas x,y o bien por el radio r y el ngulo
teta, o bien
P = Pxi + Pyj
Lema 2. Un slido rgido en un plano es de tres
grados de libertad. La demostracin es simple ya
que para determinar la posicin de sus partculas
es necesario un origen y la inclinacin del mismo ya
que el radio es constante por ser slido rgido.
Pb = Pa + Pb/a
Pb = (Paxi + Payj) + rb/a(cos()i + sen()j )
Lema 3. Un elemento con flexibilidad lneal es de

cuatro grados de libertad. Esto se puede demostrar
considerando el caso anterior pero en donde el
radio L ahora es variable.
Pb = Pa + Pb/a
Pb = (Paxi + Payj) + (Pb/axi + Pb/ayj)
Lema 4. Una nion tipo articulacin deslizamiento

disminuye en dos los grados de libertad. Lo
anterior es simple de comprender ya que una unin
de este tipo limita el movimiento en ambos ejes.
Lema 5. Una nion tipo patn gua disminuye en
uno los grados de libertad. Esto se debe a que este
tipo de union limita solo en un eje el movimiento
Lema 6. Un elemento fijo no aporta ningn grado
de libertad. Por lo que no se considerar en el
clculo
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Es importante aclarar que un elemento en deslizamiento puede

considerarce como un elemento rgido y la unin tipo deslizamiento, es decir
3 GDL 2 GDL = 1 GDL o bien uno solo elemento tipo gua de 1 GDL.
En base a lo anterior una ecuacin que nos permita determinar los

grados de libertad de los sistemas dinmicos ser:
GDL = 4L + 3M 2P Q
Esta ecuacin se le conoce como la ecuacin de Kutzbach modificada
en donde: GDL se refiere a los grados de libertad, L el nmero de elementos
con flexibilidad lineal, como lo es el resorte , el amortiguador, el pistn, etc.,
M es el nmero de elementos rgidos, P es el nmero de uniones tipo
articulacin, y Q es el nmero de uniones tipo patn incluyendo las
semijuntas por contacto de rodadura con deslizamiento.
Ejemplo 1.1
Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la
Figura 1-15.
Se puede decir que el sistema (a) es de tres grados de libertad ya que
permite un movimiento vertical y angular del resorte, ademas del
movimiento angular de la masa alrededor de la articulacin, el sistema (b) es
semejante al (a) solo que se limita el movimiento al eje vertical siendo ahora
de solo un grado de libertad; en ocasiones el sistema (a) es considerado
como de un grado de libertad ya que se supone que el resorte esta
conectado en el eje de simetra de la masa permitiendo el mismo movimiento
vertical de todas las partculas de la masa, en este caso la masa se considera
como una masa puntual y se modela como sistema (c); por ltimo el sistema
(d) es de dos grados de libertad.
Figura 1-15 Ejemplos de grados de libertad (GDL)
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Usando la ecuacin de Kutzbach modificada se tiene que:

Sistema (a) GDL = 4(1) + 3(1) 2(2) = 3 GDL
Sistema (b) GDL = 4(1) + 3(1) 2(3) = 1 GDL
Sistema (c) GDL = 4(1) + 3(0) 2(1) 1 = 1 GDL
Sistema (d) GDL = 4(2) + 3(2) 2(6) = 2 GDL
Note que para el caso (b) existen dos formas de solucionarlo, la
primera considerando a la masa como un elemento y el deslizamiento como
una union tipo articulacin ya que limita el movimiento en 1, otra forma es
considerar al conjunto de masa y deslizamiento como una unin tipo patn en
donde la articulacin entre el resorte y la masa no se considera ya que es
una unin.
Ejemplo 1.2
Determine los grados de libertad del cada uno de los sistemas de la
Figura 1-16.
Figura 1-16 Ejemplos de grados de libertad
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Para el caso (a) se tienen 2 elementos elsticos (L=2) 3 rgidos (M=3)

y 8 juntas (P=8) , por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q= 4(2) + 3(3) 2(8)
= 1 GDL.
Para el caso (b) se puede analizar considerando a la corredera como
elemento rgido, es decir,GDL = 4L + 3M 2P Q = 4(0) + 3(3) 2(4) = 1
GDL. o bien como un elemento de unin tipo patn GDL = 4(0) + 3(2) 2(2)
1 = 1 GDL.
Por ltimo para el caso (c) se tienen 1 elemento elstico (L=1), 2 rgidos
(M=2) y cuatro articulaciones (P=4), por lo tanto GDL = 4L + 3M 2P Q=
4(1) + 3(2) 2(4) = 2 GDL.
1.10 REFERENCIAS
Historia de las vibraciones
[1] Andrew Dimaragonas. Vibration for Enginering 2da. Ed. Prentice Hall.
[2] Singeresu S. Rao. Mechanical Vibrations 4ta. Ed. Pearson.
Ciencia, tecnologa y mtodo cientfico

[3] Ciencia 1
[4] Ciencia 2
Series de Fourier
[5] Openheim Willsky. Seales y sistemas 2da. Ed. Prentice Hall.
[6] Samir S. Soliman. Seales y Sistemas, Continuos y Discretos 2da. Ed.
Prentice Hall.
Aplicaciones de las vibraciones

[7] Urbar Ingenieros. Buenas Vibraciones. http://www.urbar.com
Grados de libertad
[8] Charles E. Wilson, J. Peter Sadler. Kinematic and Dynamic of machinery 3ra.
Ed. Prentice Hall
[9] Crespo da Silva, Intermediate Dynamics, complemented with simulation and
animations. Mc. Graw Hall.
Otros
[10] Lutes Sarkani. Stochasctic Analysis of Structural and Mechanical Vibrations.
Prentice Hall
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1.11 EJERSISIOS
1.11.1
Temas de dinmica grupal
E 1.1 Pida a cada persona que escriba en un papel algn elemento de maquinaria, por
ejemplo, leva, engrane, chumacera, etc., posteriormente sortee los papeles y
redistribyalos entre las mismas y pida que mencione como ese elemento de
maquinaria puede ser objeto de vibracin.
E 1.2 Pregunte y discuta en el grupa alguna experiencia relacionada con un problema de
vibraciones y que causas efectos se vieron involucrados.
E 1.3 Pregunte y discuta que es lo que se sabe sobre el puente Tacoma Narrow
E 1.4 Discuta en grupo respecto a algunos mtodos, formas, etc de carcter esotrico que
algunas personas tratan de justificarlos basndose en temas del rea de vibraciones y
ver si es que estos son cientficamente justificables.
1.11.2
Temas de investigacin
E 1.5 Realizar una investigacin sobre el caso del puente Tacoma Narrow en donde se
mencione entre otras cosas ubicacin, problema, resultados. De sus conclusiones.
E 1.6 Investigar sobre temas que relacionan el sonido con las vibraciones mecnicas.
E 1.7 Hacer un estudio de las notas musicales as como de las frecuencias que determinan
cada nota, investigar que patrn se utiliz para definir estas frecuencias.
E 1.8 Investigar con un msico guitarrista el porque muchos de ellos afinan la guitarra
partiendo del sonido generado por el tono de una lnea telefnica.
E 1.9 Realizar una investigacin acerca de asociaciones, Revistas, Cursos WEB relacionados
con el rea de vibraciones mecnicas y especificar los objetivos de ellas.
E 1.10 Investigar si el fenmeno o principio tras la mquinas usadas en el estudio de
resonancia magntica nuclear esta relacionado con algn fenmeno del rea de
vibraciones.
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Proyectos didcticos
E 1.11 Comprendiendo el fenmeno de la resonancia.

Material utilizado: ligas y contrapeso. Unir el
contrapeso a las ligas y sostenerlas del otro extremo
con la mano como se muestra en la figura, poner a
oscilar el sistema y procurar usar un contrapeso tal
que las oscilaciones estn alrededor de 2 ciclos/seg.
Poner a oscilar el sistema estirando el contrapeso y
observar su frecuencia. Ahora mover el sistema
usando la mano con la cul esta sosteniendo la liga a
diferentes frecuencias procurando que una de ellas sea
prxima a la natural y observar que sucede con las
amplitudes. Discuta cuando es vibracin libre y cuando
es forzada, ocurre el fenmeno de resonancia?.
Formular conclusiones
E 1.12 Usando las series de Fourier.

Buscar una ecuacin peridica
con condiciones suficientes para obtener
la serie de Fourier y obtngala la serie
de
dicha
ecuacin
hasta
cinco
armnicos. (Ver apndice).
Utilizar el mdulo de Fourier del
programa PaVib para comprobar dichos
resultados.
Mdulo de Fourier del Pavib
1.11.4
Cuestionario
1.11.5
Preguntas de razonamiento
1.11.6
Problemas
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Captulo
2
2 Elementos de sistemas
vibratorios
os elementos que forman una maquinaria en toda su complejidad,

desde el punto de vista vibratorio se pueden representar como un
modelo que involucre los elementos inerciales, los restauradores y los
amortiguadores conectados formando un modelo de uno o varios
grados de libertad. En este captulo se hace un anlisis detallado de estos
tres elementos que consiste en ver cul es la funcin que desempean en el
sistema vibratorio, los arreglos en dicho sistema, equivalencias as como las
leyes fsicas que rigen su comportamiento.
Objetivo general. Presentar un estudio detallado de los elementos bsicos
de un sistema vibratorio y la funcin que desempean.
Objetivos especficos: a) Conocer las propiedades elsticas de los
materiales y sistemas mecnicos as como la representacin de un elemento
elstico equivalente, b) conocer las propiedades de los amortiguadores y los
efectos del amortiguador y c) conocer las propiedades inerciales de los
sistemas mecnicos as como la representacin de un elemento inercial
equivalente.
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2.1 Elementos Elsticos
odos los materiales poseen caractersticas elsticas en mayor o menor

grado. Cualquier material al que se le aplique una fuerza sufrir una
deformacin proporcional a la fuerza. Pueden considerarse como
elementos elsticos los resortes de cualquier tipo, los elementos
estructurales como vigas y placas, as como algunos hules, cauchos
polmeros, etc. Adems del resultado de acomodarlos en arreglos del tipo
serie y/o paralelo.
A continuacin se detalla la forma en que se presenta la elasticidad de

algunos elementos elsticos as como la forma de calcular sistemas elsticos
equivalentes de elementos estructurales; adems se presentar la forma de
representar arreglos de elementos elsticos serie y/o paralelo as como su
representacin equivalente.
2.1.1
Resortes helicoidales y torsionales
Los resortes helicoidales (Figura 2-1) son uno de los ms usados en

sistemas vibratorios y puede ser considerado como el modelo representativo
de la elasticidad de un sistema vibratorio. Considere un resorte helicoidal del
tipo ideal, es decir, aquel cuya deformacin es lineal por lo menos en una
regin de trabajo. Se puede establecer la ley de Hooke de la siguiente
manera
Ley de Hooke: Un elemento elstico recibe una deformacin
directamente proporcional a la fuerza que soporta.
Figura 2-1Resortes helicoidales
Lo anterior se refiere a que si se aplica una Fuerza F1=10 N el resorte

experimentar una deformacin x1=1 cm .Una fuerza F2 aplicada al mismo
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resorte har que se deforme x2 = cx1 donde c es una constante. Por ejemplo,
si una fuerza F1 = 10 N deforma a un resorte x1 = 1 cm. intuitivamente es
de esperar que una fuerza F2 = 20 N deforme al resorte x2 = 2 cm. ya que si
F2 = 2F1 , entonces x2 = 2x1. (Figura 2-2)
Figura 2-2 Deformacin proporcional
Ahora si una fuerza F3 = 50 N se aplica al resorte entonces la

deformacin resultante ser de 5 cm. Por lo tanto es importante encontrar
una relacin directa entra la fuerza y la deformacin y que cumpla para todos
los valores. Si se analiza las condiciones anteriores se tiene que:
F3 F2 F1
=
=
=k
x 3 x 2 x1
donde k es una constante proporcional llamada constante elstica, de aqu la
relacin entre la fuerza y la deformacin es:
f k = kx
Ec. 2.1
donde fk es la fuerza elstica dada en Newton(N) o Libra (lb.), la deformacin

en metros (m) o pies (ft) y la constante elstica en N/m o Lb/ft, segn el
sistema de unidades.
Es comn ver en algunas fichas tcnicas la constante elstica en
unidades de Kg/cm ya que en algunos casos muestra una mejor visin del
comportamiento del resorte, tomando a este como kg fuerza, lgicamente
nos referimos al sistema tcnico.
Retomando el ejemplo anterior se concluye que K=1000 N/m. Esta
relacin se muestra en la grfica de la Figura 2-3
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Figura 2-3 Relacin entre la fuerza aplicada y deformacin
Los resortes del tipo helicoidal tienen un comportamiento muy

aproximado al tipo lineal y dicha constante se puede encontrar en funcin de
los parmetros de diseo como se muestra en la ecuacin 2.2.
Figura 2-4 Comportamiento de un resorte helicoidal
k=
Gd 4
8nD 3
Ec. 2.2
donde G es el mdulo de corte (young), D el dimetro de la espira, d el

dimetro del alambre y n es el nmero de vueltas.
Ahora considere un resorte torsional como el que se muestra en la
Figura 2-5 En la ecuacin 2.3 muestra como calcular esta constante en
funcin de los parmetros de diseo
Figura 2-5 Resorte torsional

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k =
EI
L
Ec. 2.3
donde k es la constante elstica torsional en N-m/rad, E es el mdulo de

elasticidad del material de la espira, L la longitud total de la espira y I es el
momento de inercia de la seccin transversal.
Tomando como analoga las notas dadas en resortes helicoidales se
tiene que la relacin que existe entre el momento aplicado y la deformacin
angular ser:
M = k
Ec. 2.4
donde M es el momento aplicado en N-m, k es la constante elstica

torsional en N-m/rad y es el desplazamiento angular en radianes. Una
grfica del momento contra deformacin sera de las mismas caractersticas a
la mostrada en la figura
2.1.2
Elementos estructurales
Los materiales sometidos a diferentes fuerzas y momentos pueden

experimentar deformaciones considerables desde el punto de vista vibratorio,
por lo tanto existe una relacin lineal entre la carga aplicada y su
deformacin. Siempre y cuando se trabaje en la zona conocida como zona
elstica (Figura 2-6)
Figura 2-6 Regin de trabajo en materiales
Por lo tanto en esta zona de trabajo es posible encontrar una relacin

entre esfuerzo y deformacin llamado mdulo de elasticidad E, donde E = /
donde es el esfuerzo en Pascales y es la deformacin unitaria en
mm/mm. En nuestro caso nos interesa encontrar la relacin entra carga y
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deformacin, es decir k = P/x, donde P es la carga en N, x es la deformacin

en m y k la constante elstica en N/m.
Es posible encontrar la relacin entre la carga vs. deformacin real
usando las ecuaciones de esfuerzo vs. deformacin unitaria, por lo tanto la
constante elstica equivalente de un resorte con esas caractersticas tendra
la misma deformacin. Considere como ejemplo los dos elementos
estructurales mostrados en la Figura 2-7 sometidos a una fuerza P aplicada
en un punto como se muestra
Figura 2-7 Elementos estructurales (a) Barra a tensin y (b) viga en cantiliver
Considerando primero el caso de la barra sometida a tensin como se

muestra en la Figura 2-7 (a), si L es la longitud de la barra y A es el rea de
la seccin transversal y E es el mdulo de elasticidad, entonces la
deformacin real de la barra delta esta dada por = PL/(EA), por lo tanto la
relacin entre la carga P y la deformacin nos dar l constante elstica:
k=
EA
L
Ahora considere la viga en cantiliver como se muestra en la figura 2.6

(b)b, para el caso de las vigas la deformacin en un punto dado del claro se
le conoce como la ecuacin de deflexin de la curva y(x) y que esta en
funcin de entre otras cosas del punto x en donde se encuentra ubicada la
carga P. Para el caso de una viga en cantiliver esta ecuacin esta dada por:
Px 2
(3L x )
y ( x) =
6 EI
por lo tanto si la carga se coloca en el extremo de la viga, es decir, para x =
L, se tiene que la relacin entra la carga P y la deformacin y esta dada por:
k=
3EI
L3
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Se puede realizar el mismo procedimiento para encontrar la constante

elstica de diferentes elementos estructurales como se muestra en la tabla
2.1
Elemento
Constante
elstica
k=
Elemento
3EI
L3
k=
192 EI
k=
48EI
L3
Constante
elstica
k=
EA
k=
GJ
L
L3
E - mdulo de elasticidad del material

G mdulo de young
J constante de torsin de la seccin
transversal
I - inercia de la seccin transversal
Tabla 2-1 Constantes elsticas de elementos estructurales
2.1.3
Elementos elsticos equivalentes
Los elementos de maquinaria pueden componerse de varios elementos

y conectados de diferentes formas, de aqu la necesidad de encontrar en
muchas ocasiones un elemento elstico equivalente tal que al aplicarle una
fuerza P en un punto dado se produzca la misma deformacin x en dicho
punto, es decir ke = P/x.
2.1.3.1
Arreglos serie y paralelo
Elementos elsticos en serie. Dos o ms elementos elsticos estn en

serie si la fuerza aplicada en un extremo se transmite en la misma proporcin
en cada uno de ellos.
Para explicar lo anterior considere dos resortes en serie como se
muestra en la Figura 2-8 en donde el objetivo es encontrar un elemento
nico equivalente de constante elstica ke tal que al aplicarle la misma fuerza
F se tenga la deformacin total xT
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Figura 2-8 Resortes en serie
Por definicin se tiene que F = F1 = F2 y xT = x1 + x2, por lo tanto, un

elemento elstico equivalente tendr una constante elstica equivalente tal
que Ke = F /xT. como el desplazamiento total esa dado por xT = x1 + x2 y
adems x1 = F1/k1 y x2 = F2/k2, se tiene que:
ke =
F
F
=
=
xT x1 + x 2 F1
F
k1
F2
1
1
k2
k1
+ 1
k2
en trminos generales para n elementos elsticos en serie la constante

elstica equivalente esta dada por:
1
1
1
1
= +
+K
k e k1 k 2
kn
Ec. 2.5
Elementos elsticos en paralelo. Dos o ms elementos elsticos estn en

paralelo si fuerzas distribuidas en ellos producen la misma deformacin.
Para explicar lo anterior considere dos resortes en paralelo como se
muestra en la Figura 2-9 en donde el objetivo es encontrar un elemento
nico equivalente de constante elstica ke tal que al aplicarle la misma fuerza
F se tenga la deformacin total xT
Figura 2-9 Resortes en paralelo
en este caso se tiene que F = F1 + F2, y que xT = x1 = x2, un elemento

elstico equivalente ser de constante elstica equivalente ke tal que que Ke
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= F /xT. como la fuerza total esta dada por FT = F1 + F2 y adems x1 = F1/k1

y x2 = F2/k2, se tiene que:
ke =
F F1 + F2 k1 x1 + k 2 x 2
=
=
= k1 + k 2
xT
xT
xT
En trminos generales para n elementos elsticos en paralelo la

constante elstica equivalente esta dada por:
k e = k1 + k 2 + K + k n
Ec. 2.6
En un sistema vibratorio adems de resortes se puede disponer de

otros elementos elsticos tles como vigas, muelles, etc. y pueden intervenir
de la misma manera, ya sea como arreglo serie o paralelo, ver figura 2.9
Figura 2-10 Arreglos serie, paralelo y combinado
Ejemplo 2.1
Considere el sistema mostrado en la, Figura 2-11 si se aplica una fuerza F = 500 N,
determine la fuerza y deformacin en cada elemento. El elemento k1 es de acero de 20 cm. de
claro y de seccin transversal circular de 1 cm. de dimetro, el elemento k3 es de aluminio de
25 cm. de claro y de seccin transversal cuadrada de 1 cm. *por lado. El resorte es de k2=30
KN/m
Figura 2-11 Ejemplo de arreglos

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Primero se calculan las constantes elsticas k1 y k3; de la tabla 2.1 se obtiene que la
constante elstica para una viga en cantiliver es k=3EI/L3. El mdulo de elasticidad para el
acero es 200 GPa y para el aluminio es de 70 Gpa. Las secciones circulares tienen un momento
de inercia para la seccin circular de I = r4 /4 y para la seccin rectangular es de I=ab3/12.
k1 =
3EI 3(200 109 )( 0.0054 ) / 4

=
= 36810 N/m
L3
0.203
k3 =
3EI
L3
3(70 109 )(0.01 0.013 )

0.253
= 11200 N/m
Ahora obteniendo el diagrama equivalente se tiene que el elemento k1 y el elemento k2 estn

en serie ya que se transmite la misma fuerza, estos a su vez estan en paralelo con el elemento
k3 como se mestra a continuacin
Figura 2-12 Ejemplo: diagramas equivalentes
Por lo tanto la fuerza se transmite en la misma proporcin, entre k1

desplazamiento xe1 = x3 = xT . Calculando las equivalencias
ke1 =
k1k 2
= 16530 N/m
k1 + k 2
y k2, y el
k e = ke1 + k3 = 27730 N/m
La deformacin total ser:

xT =
F
0.5 KN
=
= 1.8031 10 2 m
ke 27.73 KN/m
como xe1 = x3 = xT, se tiene que la fuerza en el elemento 3 y el equivalente 1 ser F3 = k3 x3 =

0.20195 KN y Fe1 = ke1xe1 = 0.29805 KN; por otro lado como Fe1 = F1 = F2 se tiene que el
desplazamiento en el elemento 1 y el 2 ser x1 = F1/k1 = 8.097 x 10-3 m, x2 = F2/k2 = 2.66 x
10-3 m.
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Algunas equivalencias elsticas torcional
Es comn ver dentro de los modelos de sistemas vibratorios

acoplamientos de elementos elsticos con otros y que debido a su
comportamiento pueden ser expresados por un elemento elstico torsional
equivalente.
Acoplamiento resorte-disco
Considere el ejemplo de la Figura 2-13 en donde un resorte se acopla
a la periferia de un y que posee condiciones de enrollarce sobre la periferia.
Como el resultado del movimiento es angular es posible establecer un
elemento elstico equivalente torsional que reemplace al resorte lineal como
se muestra en la figura.
Figura 2-13 Acoplamiento resorte-disco(a) y su equivalente(b)
Como la longitud del arco s esta dada por s = r , donde r es el radio

del disco y el desplazamiento angular y la deformacin del resorte es
precisamente s, se tiene el momento del resorte en el pivote ser Mp = (kx)r
, como x = s = r se tiene que el momento Mp = kr2. Por lo tanto la
constante elstica torsional equivalente k = M/ , ser
k = kr 2
Acoplamiento resorte-palanca
Ahora consdere un acoplamiento de un resorte a una palanca de masa
despreciable como se muestra en la Figura 2-14. Como el resultado del
movimiento es angular es posible establecer un elemento elstico equivalente
torsional que reemplace al resorte lineal como se muestra en la Figura 2-14
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Figura 2-14 Acoplamiento resorte-palanca(a) y su equivalente (b)
En este caso es necesario hacer unas observaciones y suposiciones.

Primero es notable que la deformacin del resorte depende directante de la
longitud inicial de este de tal manera que entre ms grande sea esta longitud
y mas pequeo el ngulo , se tiene que el efecto horizontal de la fuerza
elstica Fx = kxsen 0 y el efecto vertical de la masa Fx = kxcos kx
como se muestra en la siguiente figura:
Esta suposicin no se aplicar para el desplazamiento angular ya que

es la variable a considerar para el elemento elstisco torsional equivalente.
El momento en el punto de articulacin p esta dado por Mp =
(Kx)dcos , en donde la deformacin del resorte x puede ser expresada como
x =dLsen se tiene que el momento elstico esta dado por Mp = kd2 sen
cos; por ltimo, para oscilaciones pequeas, es decir, alrededor del punto de
equilibrio se tiene que sen y cos 1, por lo tanto la constante elstica
equivalente ser
k = kd 2
Acoplamiento pndulo vertical

Cuando un cuerpo rgido se pivotea en un punto diferente a su centro
de gravedad puede vibrar debido al efecto de la energa potencial
gravitacional, este efecto es semejente al del resorte en donde la energa
potencial es elstica por lo que se puede establecerse una analoga entre
estos.
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Considere el pndulo de la Figura 2-15 pivoteado en un punto p, sea

cg su centro de gravedad y r la distancia entre estos puntos
Figura 2-15 El penduleo como elemento elstico torsional
Si despus de la perturbacin se analiza el efecto de las fuerzas

externas (que es el peso), el momento en el punto p esta dado por Mp =
(mgsen )r., puesto que para oscilaciones pequeas se tiene que sen ,
por lo tanto la constante equivalente es aquella tal que k = M/.
ke = mgr
Es importante verificar que en este caso el efecto del peso mg siempre

ser restaurador despus de la perturbacin.
Acoplamiento pndulo invertido
Existe otra configuracin del pndulo como se muestra en la Figura
2-16, en donde el centro de gravedad esta en la parte superior del centro de
gravedad; esta configuracin se le conoce como pndulo invertido. Puesto
que sin el resorte el sitema despus de la perturbacin nunca se restaurar,
entonces se limita el movimiento por medio de dicho resorte como se indica
en la figura.
Figura 2-16 Pndulo invertido
La ecuacin quedara Mp = ka2 - mgr. El sentido positivo del

momento es a encontra de las manecillas ya que se supone que el momento
del resorte es superior para restaurar el sistema, es decir ka2 > mgr .
Ahora la constante elstica torsional equivalente ser k = M/, es decir
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k = ka 2 mgr
Acoplamiento pndulo horizontal

Ahora considere una configuracin del pndulo horizontal como se
muestra en la Figura 2-17. Sin el resorte el sitema despus de la
perturbacin nunca se restaura, entonces se limita el movimiento por medio
de un resorte como se indica en la figura. Observe que si el sistema se
perturba hacia arriba el efecto del peso ser restaurador pero si se perturba
hacia abajo no lo ser; Que pasa aqui?
Figura 2-17. Pndulo sobre el eje horizontal
Es importante notar que en la posicin P1 se supone que no se conecta

el resorte a la masa, pero despus de colocar el resorte entonces existe una
deformacin inicial pasando a la posicin P2 en s. Antes de la perturbacin
existe un equilibrio esttico tal que mgr =kxsa. Ahora, despus de la
perturbacin se tiene que:
M p = mgr cos( + s ) k ( x + xs )a cos( + s )
M p = mgr cos( + s ) kxs a cos( + s ) kxa cos( + s )
M p = (mgr kx s a ) cos( + s ) kxa cos( + s )
pero como los trminos mgr y kxsa son constantes entones el primer trmino
de la ecuacin desaparece y adems como x = asen , se tiene que Mp = ka2sin()cos(+s). Como para ngulos pequeos sin y cos( + s) 1.
Se tiene que Mp = -ka2; por lo tanto la constante elstica equivalente
torsional para este caso ser k = M/
ke = ka 2
Aprovechando los resultados previemente expuestos se puede

mencionar que cuando un sistema est esttico y uno de sus elementos
elsticos este deformado (deformacin esttica), entonces el efecto de la(s)
masa(s) causantes de dicha deformacin no es condiderado en el anlisis
dinmico ya que es compensado con el efecto de los elementos elsticos
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previamente deformados ya que pasaran como parmetros constantes en la

ecuacin dinmica y estos se eliminaran. A esto se le conoce como la
condicin de deformacin esttica.
2.2 Elementos amortiguadores

La prdida de energa en los sistemas siempre esta presente ya sea por
las caractersticas propias de un material o la combinacin de elementos, o
bien por la existencia de un elemento amortiguador, de aqui que se
clasifiquen como:
1. Amortiguamiento coulomb
2. Amortiguamiento de viscoso
3. Amortiguamiento de histresis
El amortiguamiento de coulomb se presenta mediante el rozamiento
seco entre de la superficie de dos elementos. La fuerza del amortiguador del
tipo de coulomb es igual al producto de la fuerza normal y el coeficiente de
friccin independiente de la velocidad una vez que inicie el movimiento.
El amortiguamiento del tipo histresis se presenta cuando un material
es deformado, entonces la energa es absorvida y desplazada por el material.
El amortiguamiento del tipo viscoso ocurre cuando un componente del
sistema esta en contacto con otro a travs de un medio de fluido viscoso, en
donde el amortiguamieto es el resultado de la friccin viscosa entre el fluido y
el componente, en estos casos generalmente la fuerza es directamente
proporcional a la velocidad, por lo tanto para eliminar esta proporcionalidad
se agrega un trmino proporcional que en este caso llamaremos coeficiente
de amortiguamiento c y cuya unidad es (N-s)/m.
fd = c x
Ec. 2.7
En donde Fd es la fuerza del amortiguador en N, c es el coeficiente de

amortiguamiento en (N-s)/m. La Figura 2-18 muestra la simbologa de un
amortiguador y el comportamiento lineal entre la fuerza aplicada y la
velocidad.
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Figura 2-18 Relacin proporcional y consante de amortiguamiento
Ahora considere el caso de un amortiguamiento angular en donde el

momento aplicado es directamente proporcional a la velocidad angular como
se muestra en la Figura 2-19.
Figura 2-19 Amortiguamiento torsional
Por lo tanto, el amortiguamiento angular tendr un coeficiente de

amortiguamiento torsional c , por lo tanto la relacin entre el momento y la
velocidad angular esta dada por:
M d =c
2.2.1
Ec. 2.8
Elementos amortiguadores equivalentes
Se puede hacer uso de los conceptos vistos en el apartado elementos

elsticos equivalentes para definir equivalencias en los amortiguadores. En
resumen se puede establecer los siguiente.
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Elementos amortiguadores en serie.

Dos o ms elementos amortiguadores estn en serie si la fuerza
aplicada en un extremo se transmite en la misma proporcin en cada uno de
ellos (Figura 2-20).
Figura 2-20 Amortiguadores en serie
En trminos generales, el coeficiento de amortiguamiento equivalente

de arreglos en serie estar dado por
1
1 1
1
= +
+K
ce c1 c2
cn
Ec. 2.9
Elementos amortiguadores en paralelo

Dos o ms elementos amortiguadores estn en paralelo si fuerzas
distribuidas en ellos producen la misma velocidad (Figura 2-21) .
Figura 2-21 Amortiguadiores en paralelo
En trminos generales para n elementos amortiguadores en paralelo la

constante elstica equivalente esta dada por:
ce = c1 + c2 + K + cn
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Ec. 2.10
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Acoplamiento amortiguador-disco
Considere un acoplamiento entre un amortiguador y un disco como se
muestra en la Figura 2-22. Es fcil establecer un amortiguamiento
equivalente ya que la velocidad en la periferia del disco es v = r, donde v
es la velocidad lineal , es la velocidad angular, como la fuerza del
amortiguador ser
f d = c x = cr 2
como el momento del amortiguador M = f x r, se tiene que el

amortiguamiento torsional equivalente ser c = M/, es decir
c = cr 2
Figura 2-22 Acoplamiento amortiguador disco(a) y su equivalente(b)
2.3 Elementos inerciales

La inercia forma parte de un sistema vibratorio ya sea como elemento o
como parte de las propiedades de alguno de ellos., ms sin embargo es
comn despreciar la masa de los elementos elsticos amortiguadores por lo
que solo se enfocar a la masa como un elemento de un sistema vibratorio.
Las unidades de la masa en el sistema mtrico es kilogramo (kg) y en el
sistema ingles el slug.
En algunos casos en el modelado matemtico las masas pueden
representarse indistintamente de su forma como solo una partcula, sobre
todo si el movimiento es lineal ya que las partculas se desplazan con las
mismas caractersticas de desplazamiento, velocidad y aceleracin. En otros
casos es necesario representarla tal y cual su forma ya que cada una de las
partculas tienen caractersticas diferentes, por ejemplo en la Figura 2-23 en
el caso (a) el resorte se supone que se coloca en una lnea simtrica, es
decir, pasa por el centro de gravedad, por lo tanto todas las partculas se
mueven igual y puede ser representada como una masa puntual; pero en el
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caso (b) la masa ademas de moverse verticalmente tendr a girar por lo que
las partculas se mueven indistintamente y no puede ser representada como
una partcula. Para el caso (c) la masa esta pivoteada en p por lo tanto las
partculas tendran diferentes caractersticas de desplazamiento y no puede
ser representada como una partcula.
Figura 2-23 Representaciones del modelado de la inercia
El caso en que la masa tenga que ser representada tal y cual su

geometra es necesario conocer un parmetro que interviene en el anlisis de
sistemas vibratorios y se le conoce como momento de inercia de masa. El
momento de inercia de masa J se define como:
J = r 2 dm
Este depende de la geometra de la pieza as como de la masa; puesto

que una masa se puede pivotear en diferentes puntos, en el apndice ?
viene una tabla de momentos de inercia de masa de algunos cuerpos. En
ocaciones resulta necesario para anlisis posteriores encontrar el momento
de 0inercia en puntos diferentes al del centro de gravedad. En la literatura
del tema existen tablas en las que se muestran la forma de calcular el
momento de inercia de masa de diferentes cuerpos pero generalmente estn
dadas en el centro de gravedad, por lo tanto ser util encontrar una forma de
obtener dicha inercia pero en un punto diferente al centro de gravedad. El
teorema de los ejes paralelos resuelve este problema y establece:
J p = J cg + md 2
Ec. 2.11
Esta ecuacin se puede mencionar como sigue: El momento de inercia

de masa de un cuerpo en un punto p (Jp) en un eje determinado es igual al
momento de su centro de gravedad paralelo al mismo (Jcg) eje, ms un
trmino de traslado (md2), donde m es la masa y d es la distancia entre
estos dos ejes. Al final del captulo se presenta una tabla de los momentos de
inercia de algunos cuerpos.
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La inercia puede manifestarce como movimiento inercia lineal y/o

inercia angular. Para el caso en que se disponga de un movimiento lineal, la
fuerza inercial esta dada por:
2.12
fm = m x
donde fm es la fuerza inercial en N, m la masa en kg y x es la aceleracin.

Para un movimiento angular se tiene:
Mp = Jp
2.13
donde Mp es el momento inercial en el pivote, Jp es el momento de inercia en
el pivote y es la aceleracin angular.
2.3.1
Inercia equivalente
Al igual que los elementos elsticos es posible encontrar una

representacin de la masa de algunos elementos como una masa
equivalente. Para ello es necesario siempre definir: equivalente a que?, en
estos casos generalmente se establece una coordenada de posicin en la cual
se hace referencia al movimiento y luego se analiza el efecto de todas las
masas en ese punto. Cuando se establece una coordenada de movimiento
lineal es comn hablar solo de masa equivalente, no as en movimiento
angular donde se habla de inercia. Este procedimiento se explicar ms
adelante en el captulo 2 en el apartado de mtodos energticos: sistemas
equivalentes.
Es posible encontrar una inercia equivalente para 2 ms masas si se
presenta una configuracin como el que se muestra en la Figura 2-24, en
donde la aceleracin es la misma pero las fuerzas inerciales son diferentes
en cada elemento.
Figura 2-24 Inercia paralelo
Para la masa m1 se tiene que F - F12 = m1a, mientras que para la

masa m2 se tiene que la fuerza F21 = m2a. agrupando estas dos ecuaciones se
tiene que F = m1a + m2a, por lo tanto la masa equivalente ser me = F /a
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me = m1 + m2 + L mn
Acoplamiento masa-disco y masa-palanca

Al igual que en los elementos elsticos y amortiguadores es posible
encontrar una inercia equivalente para algunos tipos de acoplamientos como
se muestra en la Figura 2-25. El ojetivo es representar estos elementos como
una inercia equivalente en el pivote.
Figura 2-25 Acoplamiento mas-disco y masa-palanca
Considere primero el caso del acoplamiento masa-disco, sea p el

pivote del disco el
momento inercial en dicho pivote ser M p = m x r como
x = r , se tiene que la inercia equivalente J e = M / es

J e = mr 2
Ahora considere el caso de la palanca, recordando las suposiciones

vistas en el caso del elemento elstico-palanca, se considera que el efecto
horizontal de la masa es despreciable y el efecto vertical es aproximado a
m x , por lo tanto la masa equivalente ser idntica al de la ecuacin 2.11.
Es importante evitar la confusin entre el efecto de la inercia y el

efecto del peso. Segn la condicin de deformacin esttica dice que la masa
de un cuerpo no se considerar en el anlisis dinmico si este inicialmente
deforma a un elemento elstico puede confundir al no considerar la inercia
del sistema.
Por ejemplo, considere el sistema mostrado en la Figura 2-26. Si se
desprecia la masa de la varilla que sirve como palanca, se puede observar
que inicialmente la masa m deformar al resorte, por lo tanto el sistema
pasara a su posicin de equilibrio esttico, aqu el momento externo de dicha
masa
M = mgr no se considerar en anlisis dinmicos, pero la inercia
equivalente Je = mr2 si se considerar ya que no depende de la condicin de
deformacin esttica.
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Figura 2-26 Efecto de orientacin del peso y la inercia
2.4 EJERSISIOS
2.4.1
Temas de dinmica grupal
E 2.1 Discuta en grupo el siguiente cuestionamiento. Si los resortes en realidad no son

lineales, Por que confiar en las balanzas de medicin que usamos en los
supermercados?.
E 2.2 Respecto al centro de masa, pida a las personas que se sientes completamente ergidas
sobre una silla y solicite que se levanten sin agarrarce de nada ni enderezar la cabeza.
Lo lograron?, qu fenomeno ocurre?.
2.4.2
Temas de investigacin
E 2.3 Realizar una investigacin tcnica acerca de los resortes y que incluya tablas.
E 2.4 Realizar una investigacin tcnica acerca de los amortiguadores y que incluya tablas.
E 2.5 Realizar una investigacin acerca de los amortiguadores magnetoreolgicos.
2.4.3
Proyectos didcticos
E 2.6 Elabore la prctica #1 : Elementos elsticos del mdulo de prcticas virtuales del PaVib.
E 2.7 Elabore la prctica #2 : Centroides y momentos de inercia del mdulo de prcticas
virtuales del PaVib.
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2.4.4
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Cuestionario
E 2.8 C
2.4.5
Preguntas de razonamiento
E 2.9 Si un resorte se parte justo a la mitad, cul deber ser la constante elstica de cada
uno de los resortes?
E 2.10 Si se parte un resorte a la mitad y cada uno de ellos se unen e serie, cambiar la
constante elstica?
2.4.6
Problemas
E 2.11
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Captulo
3
3 Vibracin libre de sistemas
de un grado de libertad
alrededor del punto de
equilibrio
odo elemento sistema que posea caractersticas inerciales y

elsticas es capaz de vibrar ya sea por el resultado de una excitacin
instantnea (vibracin libre) permanente (vibracin forzada). Esta
consideracin es de grn importancia en el estudio de las vibraciones
en maquinaria ya que uno de los criterios a seguir en el anlisis de vibracin
es determinar si dicha vibracin es producto de una excitacin forzada o por
un fenmeno natural conocido como resonancia, en tal caso es importante
determinar las caractersticas naturales de la vibracin y que es conocida
precisamente como la frecuencia natutal.
Existen diferentes mtodos y formas para determinar la frecuencia
natural de elementos o sistemas vibratorios, algunos de ellos son analticos
otros experimentales y en algunos caos por la combinacin de ambos. En
este captulo se presentan algunos mtodos analticos que permita bajo
ciertas condiciones representar un sistema vibratorio en un modelo simple
que facilite su anlisis y permita un estudio detallado, entre ellos el clculo de
la frecuencia natural.
Este modelo consiste en un sistema masa resorte un sistema
masa-resorte-amortiguador, de un grado de libertad y en la que no se ve
afectado por fuerzas externas salvo la excitacin; adems se considerar que
el sistema presenta oscilaciones alrededor del punto de equilibrio con el fn de
facilitar el anlisis, esto al considerarlo como un sistema lineal. Este modelo
aunque sencillo es basto y suficiente para comprender muchos de los
fenmenos relacionados con las vibraciones mecnicas en maquinaria
industrial.
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Objetivo general. Establecer las ecuaciones matemticas (modelo

matemtico) que describen el comportamiento de un sistema vibratorio libre
de un grado de libertad amortiguado y no amortiguado.
Objetivos especficos: a) conocer el modelo matemtico de un modelo
masa-resorte con trasnlasin rectilnea y angular, b) conocer la metodologa
para modelar sistemas dinmicos con movimiento angular mediante el
mtodo de pares, c) conocer la metodologa para modelar sistemas
dinmicos mediante mtodos energticos, d) conocer el modelo matemtico
de un modelo masa-resorte-amortiguador con trasnlasin rectilnea y
angular, e) conocer los efectos de un amortiguador del tipo viscoso
3.1 Vibracin libre no amortiguada

Aunque la perdida de energa en sistemas vibratorios siempre esta
presente, existe ocaciones en las que la frecuencia de la vibracin libre
conocida como frecuencia natural se ve casi inalterada al despreciar el
amortiguamiento, entonces se puede eliminar este efecto y considerarlo
como un sistema sin amortiguamiento. El resultado es un modelo simple de
analizar y que adems proporcionara una serie de concluciones importantes.
El clculo de la frecuencia natural es de grn importancia ya que nos
permite conocer la frecuencia a la cul un sistema no debe ser excitado
porque aparecera el efecto de la resonancia manifestndose como grandes
amplitudes de vibracin.
Por otro lado, puesto que un sistema vibratorio tiene tantas frecuencias
naturales como sea el nmero de grados de libertad, en este caso nos
enfocaremos solo al caso de un sistema de un solo grado de libertad y
calcular entre otras cosas la frecuencia natural o de resonancia.
3.1.1
Determinacin de la ecuacin diferencial
Considere el modelo mas simple de un sistema no forzado y sin

amortiguamiento con movimiento lineal que consta de una masa de masa m
en Kg o slug y un resorte de rigidez k en N/m Lb/ft en cualquiera de las
representaciones como se muestra en la Figura 3-1.
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Figura 3-1 Modelo mk-libre
Aunque los modelos representativos de la Figura 3-1 se componen de

los mismos elementos existen unas diferencias debido a su condicin inicial y
que conviene analizarlas, para el caso (b) el resorte inicialmente est
inicialmente deformado debido a el peso, a esto se le conoce como
deformacin esttica, esto no ocurre para el caso (a), sin embargo el caso (c)
en cierta manera es una combinacin de ambos. Sin embargo, pusto que el
objetivo principal es encontrar una expresin para determinar la frecuencia
natural no amortiguada*, se demostrar ms adelante que sta solo
depender de los parmetros de la masa m y de la rigidez k y no de la forma
en que se coloquen.
Considere primero el caso ms simple de la Figura 3-1 Modelo mklibre el caso (a) en donde si el sistema se perturba como se muestra en la
Figura 3-2 (a), entonces despus de esta perturbacin el sistema oscilara sin
detenerse ya que no existe amortiguamiento.
Figura 3-2 Analisis dinmico de un sistema libre no amortiguado, caso 1
Note que se habla de frecuencia natural no amortiguada, es decir cuando no interviene la friccin.
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Justo despus de la perturbacin, un anlisis dinmico se muestra en

la Figura 3-2.(c) en donde kx denota la fuerza elstica y m&x& denota la fuerza
inercia4l que esta a 1800 (ver Figura 1-4). Por lo tanto:
+
Fz = m&x&
kx = m&x&
m&x& + kx = 0
Esta ltima representa la ecuacin diferencial del movimiento libre
amortiguado para esta consideracin.
Ahora considere el caso de la Figura 3-1 Modelo mk-libre (b), para
esta situacin existen dos posibilidades de anlisis, una considerando el
momento justo en que se coloca la masa, y otra despus de que
intencionalmente se puso en equilibrio el resorte, es decir, en que existe
deformacin esttica.
Considerando primeramente el momento justo en que se coloca la
masa como se muestra en la Figura 3-3 y para facilitar el anlisis considere el
resorte inicialmente no deformado y que se coloca una masa con velocidad
inicial cero, en ese instante se suelta la masa y el sistema comienza a vibrar
sin detenerse.
Justo despus de soltar la masa se tiene:
+ Fz = m&x&
kx + mg = m&x&
m&x& + kx = mg
Esta ltima ecuacin denota la ecuacin diferencial del movimiento
para esta configuracin.
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Ahora considere el caso en que intencionalmente se pone en equilibrio

esttico el resorte y la masa como se muestra en la Figura 3-4 (b),
posteriormentente una perturbacin instantnea mueve el sistema una
distancia x y en ese instante se suelta el sistema.
Un anlisis dinmico despus de la perturbacin y sabiendo que en del

equilibrio esttico mg = kxs se tiene:
+ Fz = m&x&
k ( x + x s ) + mg = m&x&
m&x& + kx = 0
Por ltimo considere el caso de la Figura 3-1 (c), es fcil suponer que
bajo los conceptos vistos con anterioridad y girando las coordenadas en el
plano inclinado la ecuacin diferencial es idntica al de la Figura 3-2 por lo
tanto queda resuelto tambin este caso.
3.1.2
Modelo representativo y clculo de la frecuencia natural
Las ecuaciones diferenciales vistas en los apartados anteriores se

pueden expresar de dos maneras, la primera de la forma
m&x& + kx = mg
Ec. 3.1
cuya solucin (ver apndice A.2.1) para condiciones iniciales igual a cero es:
x(t ) = A(1 cos( n t ))

donde A = mg / k y n =
k / m . Y la otra ecuacin diferencial es:

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Ec. 3.2
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m&x& + kx = 0
Ec. 3.2
y que tiene una solucin (ver apndice A.2.3) de la forma:
x(t ) = A cos( n t ) + Bsen( n t )

donde A = x(0) que es la deformacin inicial
donde x& (0) es la velocidad inicial.
Ec 3.3
y el trmino B = x& (0) /n ,
Puesto que el inters es buscar una expresin para determinar la

frecuencia natural de un sistema libre no amortiguado, se tomar la ecuacin
3.2 como el modelo representativo, para ello el caso en el que el peso
interviene (Figura 3-1 (b)), se considerar que el anlisis en el que esta
inicialmente deformado el resorte (Figura 3-4); para ello se define lo
siguiente:
Condicin de deformacin esttica. Si en el equilibrio esttico existe un elemento
elstico deformado (deformacin esttica) entonces en el anlisis dinmico la(s)
masa(s) que produjeron dicha deformacin no sern considerados ya que se
compensan con el efecto del elemento elstico en la deformacin inicial.
Lo anterior quiere decir que si inicialmente una masa deforma a un

elemento elstico, entonces no ser considerada en la ecuacin diferencial.
La ecuacin 3.2 adems se puede escribir como:
x(t ) = X cos( n t )
donde X =
Ec. 3.4
A 2 + B 2 y =tan-1 (B/A) (ver Apndice A.1.1)
Al analizar el trmino que esta dentro del valor angular coseno se tiene
que si n esta en rad/seg entonces la n es la frecuencia de la vibracin libre,
es decir, la frecuencia natural:
n =
k
m
(rad/seg)
fn =
1
2
k
m
(Hz)
n =
60
2
k
m
(rpm)
Debe tener cuidado de no confundir la deformacin inicial con la deformacin esttica.
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Ec. 3.5
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Por otro lado, haciendo uso de los criterios anteriores se puede

expresar un modelo representativo de un sistema con movimiento angular
como el que se muestra en la Figura 3-5, donde k es la constante elstica
torcional en N-m/rad y p es el pivote de la masa cuyo centro de gravedad
esta en c.g.
Figura 3-5 Modeo mk-libre angular
En este caso se observa que en la condicin esttica, el resorte se

deformara a manera que el momento generado por el peso es igual el de la
deformacin esttica. Usando la segunda ley de Newton para el movimiento
angular se tiene que:
= J p&&
J p&& + k = 0
donde Jp es el momento de inercia de la masa con respecto al pivote, de
manera que usando el teorema de los ejes paralelos
Jp = Jcg + md2
Ec 3.4
y la frecuencia natural en rad/seg estara dada por:
n =
k
Jp
Ec 3.5
Ejemplo 3.1
El sistema mostrado en la figura consta de dos resortes de igual constante elstica de
50 N/m, la masa de 8 kg resposa sobre una superficie lisa sin friccin, determine la frecuencia
de la vibracin libre.
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Solucin:
Para solucionar el problema primero se giran las coordenadas, puesto que se tiene que
los dos resortes estan en paralelo lo primero es obtener una equivalente entre ellos, es decir,
Ke = k + k, posteriormente usando la formula de la frecuencia natural
n =
ke
=
m
2k
m
para k = 50 N/m y m = 8 kg. Se tiene que n = 3.53 rad/seg, para esta frecuencia se tiene
que perodo natural es Tn = 2 / n = 1.77 seg.
Una simulacin en working model confirma los resultados
Figura 3-6 Simulacin en WM del ejemplo 3.1
Ejemplo 3.2
Un sistema no amortiguado vibra con un perodo natural de 1.25 segundos y consta de
un resorte de constante k y una masa m1 = 5 kg., posteriormente el resorte se parte a la mitad
y se conectan en paralelo con otra masa m2 duplicando el perodo natural ; determine a) el
valor de la constante elstica antes de partir, b) el valor de la masa m2 y c) el valor de la
constante elstica equivalente.
Solucin:
Analizando el caso 1 en donde el perodo natural es de 1.25 seg. se tiene que la
frecuencia natural es: n = 2/Tn = 5.026 hz., posteriormente haciendo uso de la frmula 3.5,
se despeja la contante elstica k
k = n m1 = 5.026 2 5
2
(a) k = 126.33 N/m
Ahora si se parte a la mitad el resorte resulta ser que la constante elstica de cada
porsin es el doble (demustrelo!), por lo tanto k = 2k = 252.66 N/m. Pero como se conectan
en paralelo entonces la constante equivalente ser ke = k + k = 2 k = 505.32 N/m.
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(b) Ke = 505.32 N/m
Por lo tanto la frecuancia natural sera n = 2/T2 = 2/(2*T1) = 2.513 rad/seg.

Nuevamente usando la formula 3.5 ahora se despeja el valor de la masa.
m2 = k e / n
(C) m2 = 80 kg
Una simulacin en Working Model confirma que para dichos datos se cumplen los
perodos naturales
Figura 3-7 Simulacin en WM del ejemplo 3.2
3.2 Vibracin libre amortiguada

Despus de estudiar el modelo representativo de un sistema libre sin
amortiguamiento el paso siguiente es ampliar estos conceptos al estudio de
un modelo en el que el amortiguamiento esta presente, el amortiguamiento
en un sistema vibratorio esta presente ya sea por la naturaleza propia de
alguno de sus elementos o bien por la presencia de un elemento
amortiguador.
Uno de los tipos de amortiguamiento ampliamente usados para
representar la prdida de energa en sistemas vibratorios es el del tipo
viscoso, este tipo de amortiguamiento tiene la caracterstica de que la fuerza
ejercida por el mismo es directamente proporcional a la velocidad, de manera
que un amortiguador de este tipo posee una constante de amortiguamiento
al que llamaremos c; por lo tanto la fuerza del amortiguador fd esta dado por
f d = cx&
donde x& es la velocidad en un instante.
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Considere el modelo representativo de un sistema libre amortiguado

como el que se muestra en la figura 3.2
Figura 3-8 Modelo libre amortiguado
Usando el procedimiento analtico usado para determinar la ecuacin

diferencial de un sistema libre no amortiguado se puede reescribir la ecuacin
3.5 para representar el modelo libre amortiguado de la manera:
m&x& + cx& + kx = 0
Ec 3.6
Aqu se puede observar que aparece la fuerza inercial m&x& , la fuerza del
amortiguador cx& y la fuerza elstica kx. La solucin de la ecuacin diferencial
es de la forma cuadrtica: (ver apndice )
x(t ) = Ae s1t + Be s2t

donde s1 y s2 son de la forma:
s1, 2 =
c
c2
k
c c 2 4mk
=
2
2m
2m
m
4m
Ec 3.7
Esta ltima expresin muestra que la solucin de la ecuacin diferencial

3.6 depender del valor del trmino de la raiz cuadrada, de aqu que los
sistemas amortiguados puedan clasificarse en diferentes tipos de movimiento
como se muestra en la siguiente tabla:
Si:
Tipo de movimiento
c2/4m2 > k/m
Sobreamortiguado
c2/4m2 = k/m
Crticamente amortiguado
c2/4m2 < k/m
Subamortiguado
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raices
Reales y diferentes
Reales e iguales
Complejas conjugadas
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La solucin es una solucin particular y a continuacin se presenta

Caso 1: Sobreamortiguado (
> 1)
Cuando un sistema tiene tanto amortiguamiento tal que c2/4m2 > k/m,
entonces se dice que es del tipo de movimiento sobreamortiguado, en este
caso la solucin de la ecuacin 3.6 es de la forma:
])
x (t ) = x ( 0 ) + n x ( 0 ) + x ' ( 0 ) t e n t
Ec. 3.8
donde x(0) se refiere al desplazamiento inicial (no a la deformacin esttica),

x(0) a la velocidad inicial, n a la frecuencia natural no amortiguada y t es
el tiempo.
El comportamiento de este tipo de sistemas se muestra en la Figura
3-9 en donde se observa que el sistema no vibra y que adems tericamente
nunca llega al equilibrio.
Figura 3-9 Comportamiento de un si7stema sobreamortiguado
Son pocos los sistemas vibratorios con esta caracterstica, pero se

puede mencionar el mecanismo de retroceso automtico de una puerta como
se muestra en la Figura 3-10, despus de la apertura el sistema toma un
tiempo considerable en regresar pero sin vibrar.
Figura 3-10 Ejemplo de un sistema sobreamortiguado
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Caso 2. Crticamente amortiguado (

= 1)
Cuando el amortiguamiento es tal que c2/4m2 = k/m, entonces se dice
que el sistema esta en un punto crtico y quiere comenzar a vibrar pero no
vibra an como se muestra en la Figura 3-11, este tipo de movimiento se
caracteriza por que el sistema busca el equilibrio en un menor tiempo y no
vibra.
Figura 3-11Comportamiento de un sistema crticamente amortiguado
La solucin particular de la ecuacin 3.6 es de la forma

2 1
x(t ) = Ae n + n
+ Be n n
2 1
Ec 3.9
Las constantes A y B dependen de las condiciones iniciales del movimiento y

estan expresadas como:
( +
A=
( +
B=
2 1 x ( 0)
2 1
2
2 1 x ( 0)
2 2 1
x ' ( 0)
2 n 2 1
Ec. 3.10
x ' ( 0)
2 n 2 1
x(0) y x(0) son el desplazamiento inicial (no la deformacin esttica) y la

velocidad inicial respectivamente, n es la frecuencia natural no amortiguada
y el trmino se le conoce como el factor o la razn de amortiguamiento y
esta definida como
c
cc
Ec.3.11
donde c es el coeficiente de amortiguamiento y cc se le conoce como el

coeficiente de amortiguamiento crtico, este ltimo termino no es un
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parmetro fsico del sistema, si no un estimado del valor del amortiguador en

funcin de la masa y el amortiguador tal que el sistema sea crticamente
amortiguado, por lo tanto si en c2/4m2 = k/m hacemos c = cc, se tiene que el
coeficiente de amortiguamiento crtico ser:
cc = 2 km = 2m n
Ec. 3.12
Caso 3. Subamortiguado (0< < 1)

El tipo de movimiento amortiguado que ms se presenta en los
sistemas vibratorios es aquel en el que existe poco amortiguamiento tal que
c2/4m2 < k/m. En este caso el sistema si vibra y el oscilaciones son disminuidas
producto del amortiguamiento del sistema como se muestra en la Figura
3-12
Figura 3-12 Comportamiento de un sistema subamortiguado
La solucin de la ecuacin diferencial 3.6 para este caso es de la forma
x (t ) = X o e nt cos( d t )
Ec. 3.13
donde X0 y son valores que dependen de las condiciones iniciales del

movimiento y estan expresadas como:
X0 =
A2 + B 2
= tan 1
B
A
donde A = x(0), B = (-nx(0) + x(0))/ d.

Falta por analizar un parmetro de suma importancia y que es d ,
este resulta ser la frecuencia natural del sistema amortiguado y es diferente
a la n, de echo estos dos trminos estan relacionado por:
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d = n 1 2
Ec. 3.14
En los sistemas subamortiguados existe una forma de medir la perdida

de energa, este mtodo se le conoce como el decremento logartmico , el
decremento logartmico se define como:
= ln
xi
xi +1
Ec. 3.15
donde el trmino xi/xi+1 se le conoce como la relacin de dos mximos

consecutivos como se muestra en la Figura 3-13. Es decir estos mximos
consecutivos pudieran ser xi /xi+1 = x1 /x2 = x2 /x3
Figura 3-13 Decremento logartmico
Para el caso en que se conozcan los dos mximos no consecutivos se

tiene que:
= ln
xi
xi + n
Ec. 3.16
donde xi /xi+n es la relacin de dos mximos no consecutivos y separados a n

ciclos.
Para el caso en que no se conozca el nmero de ciclos entre dos
mximos sino bien, que estos estan separados a un tiempo en t segundos,
entonces el decremento logartmico quedar expresado como:
x
2
ln a
d t xb
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Ec. 3.17
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Por otro lado, el decremento logartmico adems puede expresarse en

funcin del factor de amortiguamiento
Ec. 3.18
1 2
Ejemplo 3.3
Un sistema vibratorio consta de una masa de 10 kg. Y dos resortes conectados en
paralelo de 60 N/m de rigidez cada uno, el factor de amortiguamiento es de 0.25. Determine:
a) La frecuencia natural amortiguada y no amortiguada, b) El coeficiente de amortiguamiento
crtico y real y c) La relacin de dos amplitudes mximas consecutivas.
Solucin:
Primero se obtiene la constante equivalente de los dos resortes en paralelo, es decir:
Ke = k1 + k2 = 120 N/m
Por lo tanto la ecuacin diferencial del movimiento amortiguado quedar expresada
como:
10 &x& + cx& + 120 x = 0

La frecuencia natural amortiguada y no amortiguada sern:
(a)
n =
k
120
=
= 3.464 rad/seg
m
10
d = n 1 = 3.464 1 0.25 = 3.354 rad/seg

2
Ahora se obtebdr el coeficiente de amortiguamiento crtico y real.
(b)
cc = 2 km = 2 120 10 = 69.282 N - s/m

c = cc = 0.25 69.282 = 17.321 N - s/m
Para determinar la relacin de dos amplitudes mximas consecutivas se har uso de la

ecuacin 3.18 para determinar primeramente el decremento logartmico
2
1
2 0.25
1 0.25 2
= 1.6223
por lo tanto
(c)
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xi
= e = e1.6223 = 5.0647
xi +1
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Para comprobar los resultados en simulacin primero se determina el perodo natural

amortiguado Td = 2/d = 1.87 seg. y suponiendo una perturbacin inicial xi = 0.8175 y un
mximo consecutivo sera xi+1 = 0.8225 / 5.0647 = 0.162
Figura 3-14 Simulacin en Working Model del ejemplo 3.3
3.3 Mtodos de anlisis

Las figuras 3.1 y 3.5 representan el modelo ms simple de un sistema
vibratorio ya sea sin y con amortiguamiento respectivamente, sin embargo la
mayora de los sistemas vibratorios involucran elementos inerciales, elsticos
y amortiguadores colocados dispuestos de una forma
en la que
aparentemente nada tiene qu+e ver con alguno de estos modelos; pero
resulta ser que existen mtodos analticos que permiten bajo ciertas
condiciones representar dichos sistemas como un modelo equivalente a los
mostrados en las figuras 3.1 y 3.5 y as hacer uso de las ecuaciones vistas en
los apartados anteriores para determinar entre otras cosas, la frecuencia de
resnancia, es decir, la frecuencia natural.
Estos mtodos generalmente toman diversos criterios para el uso de su
metodologa, sin embargo se basan prcticamente en dos cuestionamientos:
a) existe o no amortiguamiento y b) que tipo de movimiento(s) existe(n). En
base a esto se procede hacer uso de alguno de ellos.
Lo anterior no indica que si un sistema posee ciertas caractersticas

forzosamenete tendr que hacerce uso de un mtodo en especial para su
anlisis, mas bien indica que este solo facilitar dicho anlisis.
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Primero se presentan mtodos tradicionales en la literatura como lo es

el mtodo de pares y el mtodo de energas, posteriormente se proponen dos
mtodos replanteados de los dos anteriores, estos facilitarn y agilizarn la
solucin de problemas y que se llaman el mtodo de elementos equivalentes
y el mtodo de sistemas equivalentes.
El mtodo de pares se basa en la segunda ley de newton para
movimiento angular con el fn de modelar matemticamente un sistema
vibratorio con movimiento angular alrededor de un punto fijo y as encontrar
un modelo equivalente simple.
El mtodo de energas se basa en la ecuacin de la conservacin de la
energa con el fn de modelar matemticamente un sistema vibratorio con
movimiento lineal,angular ambos y as encontrar un modelo equivalente
simple.
El mtodo de elementos equivalentes con el fn de modelar
matemticamente un sistema vibratorio y cuyos elementos pueden
expresarse por una representacin equivalente individual y as encontrar un
modelo equivalente simple.
El mtodo de sistemas equivalentes se basa en la ecuacin del trabajo y
movimiento lineal, angult o ambos y as encontrar un modelo equivalente
simple.
Tal vez se preste a confuncin el porque del uso de varios mtodos,
pues bien, resulta que el mtodo de Newton tanto para movimiento lineal
como angular es la base del anlisis de sistemas dinmicos y no presenta
limitantes, es decir, pueden ser usados en cualquier anlisis; mientras tanto
los dems mtodos son un derivado de estas expresiones y facilitan el
anlisis bajo ciertas condiciones, por ejemplo los mtodos energticos
facilitan el anlisis de sistemas con combinacin de movimientos.
Los primeros mtodos de momentos y energas son comunes en la
literatura de vibraciones, los de elementos equivalentes y sistemas
equivalentes, son propuestos para facilitar considerablemente el anlisis de
los sistemas dinmicos, estos pueden ser aplicados sin problema a sistemas
de un grado de libertad, pero para sistemas de varios grados de libertad se
limita considerablemente y por lo tanto hay que hacer uso de los mtodos de
Newton.
Existe un mtodo llamado el mtodo de Lagrange que ser discutido en
el captulo de sistemas de varios grados de libertad, ya que aqu es donde
tiene su potencialidad.
Por ltimo, independientemente del mtodo, todos tienen como objetivo
llegar a una expresin matemtica y que es precisamente la ecuacin
diferencial del movimiento libre pasando solo por diferentes procedimientos,
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sin embargo, todos se orientan a seleccionar una coordenada de referencia

para la cul hacen uso de las mismas ecuaciones algebraicas, geomtricas
y/o procedimientos de linealizacin para expresar todas las coordenadas del
movimiento de los diferentes elementos en trminos de esta coordenada,
esto se debe a que en la ecuacin diferencial del movimiento se hace
referencia a la aceleracin, velocidad y desplazamiento de una misma
coordenada.
Obviamente el seleccionar en un sistema diferentes coordenadas como
referencia se tendrn ecuaciones diferenciales y que en apariencia resultan
ser diferentes, sin embargo, representan el comportamiento del mismo
sistema solo que en diferente coordenada, por lo tanto la frecuencia natural
no cambia con el solo echo de seleccionar diferentes coordenadas como
referencia.
3.3.1
Mtodo de pares
El mtodo de pares se basa en la segunda ley de newton para

movimiento angular con el fn de modelar matemticamente un sistema
vibratorio con movimiento angular alrededor de un punto fijo y as encontrar
un modelo equivalente simple.
An cuando la expresin de la segunda ley de Newton no tiene
limitantes para su uso, en este caso dicho mtodo se limitar su uso a:
Sistemas de 1 grado de ibertad.
Sistemas con solo rotacin alrededor de un punto fijo.
Solo existe una inercia angular, es decir, no existen masas cuya inercia
produzca un momento.
Considere un sistema rgido pivoteado en un punto p y cuyo centro de

gravedad cg se localiza a una distancia d de dicho punto como se muestra en
la figura 3.6, haciendo uso de la segunda ley de newton para una masa
constante se tiene que:
= M p ( efectivas ) = J p&&
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Figura 3-15 Rotacin alrededor de un pivote fijo
donde Mp se refiere a la suma de momentos externos, Jp al momento de

inercia de masa en el pivote p (ver ecuacin 2.10) y && se refiere a la
aceleracin angular.
Suponga que despus de una perturbacin instantnea el efecto total
de todas las i-simas fuerzas externas es restaurador* y adems, puesto que
el vector aceleracin est a 180o del desplazamiento, se tiene una ecuacin
del tipo:
f ( x1 , x 2 ,..xi , 1 , 2 ,.. i ) f ( x&1 , x& 2 ,..x& i ,&1 ,&2 ,..&) = J p i&&

Si el sistema es de un grado de libertad, y adems puesto que el
movimiento es angular, entonces existir una coordenada general
referente al pivote p y unas constantes i y i para cada i-coordenada de
modo que f ( ) =
i f ( xi ) + i ( i ) y su derivada, adems sea
Jpe = Jpi por lo tanto la ecuacin es de la forma:

f ( ) f (&) = J p e&&
Por ltimo, si el sistema es lineal entonces existe una constante ke tal
que f ( ) = k e y una constante ce tal que f (&) = ce& quedando el sistema
de la forma:
Jpe&& + c e& + k e = 0
Ec. 3.19
Y que es la ecuacin diferencial de un sistema libre amortiguado con

movimiento angular, por lo tanto el sistema puede ser transformado a uno de
esta expresin y la frecuencia natural quedara expresada como:
Si el efecto total no fuera restaurador entonces simplemente el sistema no vibrara
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n =
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ke
J pe
Es importante aclarar que las ecuaciones usadas en el movimiento

libre con o sin amortiguamiento se aplican directamente sobre la ecuacin
3.19 y como tal debe ser usada para las expresiones vistas en los apartados
anteriores, por ejemplo, el coeficiente de amortiguamiento crtici cc esta
definido como cc = 2 k e Jp e .
Mtodo de pares, procedimiento para el anlisis
Identificar en el problema si solo existe rotacin alrededor de un punto fijo.

Esto se debe a que la ecuacin a utilizar solo utiliza un momento inercial y que es
precisamente
J p&& ,
an cuando se pudiera extender esta ecuacin al uso de otras
inercias, este caso ser resuelto mediante otro mtodo.
Perturbar el sistema un pequeo angulo y definir el sentido de este como el

positivo
Aqu se considera que es el sentido del momento inercial ya que la aceleracin esta a
180o del desplazamiento, por lo tanto aquellos que tengan un sentido opuesto al de
la perturbacin sern restauradores.
Identificar cada una de las fuerzas que generan momento y elaborar un

diagrama de cuerpo libre.
Es importante identificar que estas fuerzas son aplicadas por elementos y/o el peso
de una de algunas masas, de aqu lo importante de recordar que aquellas inercias
que debido a su condicin inicial se encuentren deformando algn elemento elstico,
estas inercias no sern consideredas en el anlisis de momentos ya que son
compensadas por el momento de los elementos elsticos producto de su deformacin
inicial (condicin de deformacin esttica). Si se disponen de elementos rgidos ser
necesario identificar su centro de gravedad.
Plantear la ecuacin de newton.

Usar la expresin
= M p ( efectivas ) = J p&&
donde el sentido positivo ser el
sentido del movimiento en que se perturbo el anlisis. Aqu se colocarn el momento

de todas las fuerzas considerando que en elementos elsticos el momento es
expresado de la forma Mk = Fkdk, donde Mk es el momento del elemento elstico, Fk
es la fuerza elstica y dk es la palanca. Es importante recordar que Fk = kxi, y que la
coordenada xi se refiere solo al desplazamiento de ese elemento, es decir, no hay
porque creer que este desplazamiento es para todos los elementos elsticos. El
planteamiento anterior es aplicable para el caso en que existan amortiguadores en
donde el momento ser Md = Fddk, en este caso Fd = c(dxi/dt) donde dxi/dt es la
velocidad de solo ese elemento.
Identificar las coordenadas de movimiento y expresarlas en funcin de la
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variable angular.
Hasta aqu se tiene una ecuacin en trminos de varias coordenadas, pero cada
coordenada puede ser expresada o linealizada en trminos de una variable angular,
por ejemplo, para el caso de resortes, la deformacin x puede ser aproximada en una
variable angular considerando el acoplamiento, y para los amortiguadores la
velocidad dx/dt tambin puedr ser aproximada.
Reacomodar la ecuacin y usar ecuaciones del movimiento libre.

Por ltimo se reacomoda la ecuacin expresndola en la forma cannica
Jpe&& + c e& + k e = 0 , posteriormente se podr hacer uso de las ecuaciones
considerando solo los parmetros de la ecuacin diferencial.
3.3.2
Mtodo de energas
El mtodo de energas se basa en la ecuacin de la conservacin de la

movimiento lineal,angular ambos y as encontrar un modelo equivalente
simple.
Este mtodo tiene la ventaja de que se puede utilizar para el anlisis
de sistemas con movimiento lineal, angular la combinacin de ambos, solo
se limita su uso a:
Sistemas de 1 grado de libertad.
Sistemas sin amortiguamiento.
Para explicar este mtodo se hace uso de la metodologa deductiva de

superposicin, es decir, partimos del resultado y que en este caso es la
ecuacin diferencial del movimiento.
An cuando puede expresarse la ecuacin diferencial en trminos de
cualquier coordenada, para facilitar la siguiente explicacin se supone que se
dispone de un sistema no amortiguado cuya ecuacin diferencial esta dada
por:
me &x& + k e x = 0
Puesto que &x& = dx& / dt = (dx& / dt )(dx / dx) = dx& (dx / dt ) / dx = x&dx& / dx se tiene
que
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me x&
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dx&
+ ke x = 0
dx
Reacomodando la expresin e integrando
m x&dx& + k
e
xdx = 0
Ec. 3.20
1
1
me x& 2 + c1 + k e x 2 + c 2 = 0
2
2
1
1
me x& 2 + k e x 2 = cte
2
2
Es de entender que los primeros trminos corresponden a la energa
cintica y potencial respectivamente, lo anterior muestra que la suma de
energas permanece constante, esto es lgico ya que
no existe
amortiguamiento.
De manera que si se hace uso de las energas que eintervienen en un
sistema, se plentea la ecuacin de la conservacin de la energa y
derivendola con respecto al tiempo se llegara a la ecuacin diferencial del
movimiento.
Mtodo de energas, procedimiento para el anlisis
Perturbar el sistema un pequeo angulo y definir el sentido de este como el

positivo
Aunque en el mtodo de energas no es necesario elaborar un diagrama de cuerpo
libre, el perturbar el sistema ayuda a interpretar las energas que intervienen en el
sistema despus de la erturbacin.
Identificar cada una de las energas que intervienen en el sistema.

Es importante identificar las energas cinticas y potenciales, de aqu lo importante de
recordar que aquellas inercias que debido a su condicin inicial se encuentren
deformando algn elemento elstico, la energa potencial de estas inercias no sern
consideredas en el anlisis ya que son compensadas por la energa elstca producto
de la deformacin inicial (condicin de deformacin esttica). Si se disponen de
elementos rgidos ser necesario identificar su centro de gravedad.
Plantear la ecuacin de energas.

Usar la expresin
T + U =cte donde T es la suma de energas cinticas y U
1 / 2mx& 2 y
2
2
2
la rotacional 1 / 2 J o ; la energa potencial elstica es 1 / 2kx o bien 1 / 2k y la
gravitacional mgh . Es importante recordar que la coordenada xi de cada elemento
es la suma de energas potenciales. La energas cintica translacional es
se refiere solo al desplazamiento de ese elemento, es decir, no hay que confundir que
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este desplazamiento es para todos los elementos elsticos, de igual manera para las
velocidades.
Identificar las coordenadas de movimiento y expresarlas en funcin de la

coordenada seleccionada.
Hasta aqu se tiene una ecuacin en trminos de varias coordenadas, pero cada
coordenada puede ser expresada o linealizada en trminos de una sola coordnada
seleccionada, por lo general es una variable angular.
Derivar la ecuacin con respecto al tiempo.

Aqu hay que hacer uso entre otras cosas la regla de la cadena que dice Dun =nun-1du
Reacomodar la ecuacin y usar ecuaciones del movimiento libre

Por ltimo se reacomoda la ecuacin expresndola en la forma cannica
Jpe&& + c e& + k e = 0 , posteriormente se podr hacer uso de las ecuaciones
considerando solo los parmetros de la ecuacin diferencial.
3.3.3
Mtodo de elementos equivalentes
3.3.4
Mtodo de sistemas equivalentes
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F U N D A M E N T O S

oy en da, uno de los puntos importantes a considerar en el buen

1.1 El origen de las vibraciones

s difcil establecer el origen de la ciencia de las vibraciones mecnicas,

A continuacin se presenta un breve recorrido de algunos personajes

En el presente siglo uno de los personajes de ciencia mas

una cuerda), encontrando adems que el tiempo de la oscilacin dependa de

de la teora de representacin en series de Fourier que se estableci en el

1.2 El presente e importancia de las vibraciones

software de monitoreo y/o mantenimiento, etc. hacen hoy en da de las

y/o experiencia, determinar la vida util de la mquina o de uno de sus

Figura 1-1Transportador vibrante de frecuencia natural

Pero la aplicacin benfica de las vibraciones va an ms alla, en

d) Modernos mtodos de anlisis. Mtodos modernos matemticos

Existe en Internet diversa literatura relacionada con analizadores de vibraciones en su

Porque estudiar las vibraciones mecnicas?

Por el impacto y los efectos.

Matemtica y Ciencia aplicada

1.3 Las vibraciones mecnicas como ciencia aplicada

As vibraciones mecnicas han pasado a ser desde una ciencia pura

funcin prctica, al servicio de quien la posee y al margen de cualquier

Mesas vibratorias basados en el principio de la frecuencia natural.

Aisladores de vibracin que se basan en el principio de sistemas

Anlisis de fallas en maquinaria basado en el principio del teorema

Calculo de frecuencias naturales de algunos elementos de

Edificios que soportan terremotos basados en el principio de

Estudios clnicos basados en el principio de resonancia.

Solucin a algunos problemas de maquinaria basados en el

Es por eso que hoy en da esta ciencia se encuentra tan fundamentada

Temticas ordenadas y comprensibles

Modelo lineal y no lineal. Representado por

Modelo no forzado y forzado. Representado por un ecuacin

Modelo con y sin amortiguamiento. Representado por una

Modelo de 1 grado de libertad o de varios grados de libertad.

Solucin a problemas establecidos.

1.4 Definicin de vibracin mecnica

ibracin, vibracin mecnica, oscilacin, movimiento peridico, etc.

delante a partir de una posicin de descanso, otra manera ms formal de

conjunto de bordes que lo obligan a vibrar siendo una excitacin

Figura 1-2 Excitacin instantnea y permanente

1.5 Unidades del movimiento de las vibracin

Figura 1-3 Movimiento armnico

Todo movimiento peridico armnico cumple con las caracterstica de

tiempo en la cul se efectua un ciclo completo. El inverso del perodo se le

En donde el hertz se define como ciclos/seg . Es posible representar la

En una seal armnica el valor mximo se le conoce como amplitud y

El desplazamiento de la vibracin generalmente se mide de pico pico

que si el desplazamiento del movimiento es expresado como y() = Ysen(),

Figura 1-4. Las Unidades de medicin de las vibraciones

Puesto que se puede medir la amplitud de vibracin en trminos de

1.6 Clasificacin de las vibraciones mecnicas

Figura 1-5. Grfica lineal y aproximacin lineal

En algunos casos se puede considerar la linealidad en una regin de

gran utilidad para temas posteriores y no es precisamente una linealizacin

Figura 1-6. Regin de trabajo en y = sen() , y = 1 cos ()

Cuando el comportamiento vibratorio de un sistema puede ser

Figura 1-7. Vibracin a) determinstica y b) probabilstica

Por otro lado, si las caractersticas de la seal se repiten de igual

Figura 1-8. Seal compleja y sus armnico

Si desea conocer ms sobre las Series de Fourier mediante

El concepto involucrado en las series de Fourier es de gran importancia

Figura 1-9. Aplicacin de las series de Fourier en el anlisis de vibracin

1.7 Otros conceptos

Frecuencia natural.- Es la frecuencia propia de un cuerpo o sistema al