RESPUESTA TRANSITORIA

DE SISTEMAS DE 1er ORDEN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo

Comportamiento Dinmico

En un proceso industrial, el Estado Ideal es el Estado

Estacionario donde los productos tienen la calidad
constante y adecuada, el consumo de materias y energa es
mnimo, los tiempos son ptimos y la operacin es eficiente.
Sin embargo, pese al esfuerzo de los ingenieros y
operadores de planta, el Estado Ideal no es permanente y
slo se consigue con atencin constante y dedicada.
Las desviaciones del Estado Ideal deben ser eliminadas con
rapidez, pero para saber cmo eliminarlas es necesario
conocer cmo es el comportamiento dinmico del proceso y
cmo responde ante las pertubaciones y ante los cambios y
acciones que nosotros introduciramos para corregir las
desviaciones.
A continuacin iniciaremos el estudio del comportamiento
dinmico de la llamada Respuesta de Primer Orden.

CELSO MONTALVO

Sistemas de Primer Orden

Un Sistema de primer Orden es

aqul cuya expresin matemtica se
da con una ecuacin diferencial de
1er orden. Esta ecuacin describe
matemticamente el proceso.
Consideremos el sistema mostrado:
un tanque agitado, con salida por
rebose. Evaluemos cmo vara la
Temperatura de salida, TC, ante un
cambio repentino en la Temperatura
de entrada TF. F, Cp, M ctes.
El Anlisis Dinmico bsico empieza
con los Balances de Materia y
Energa.

CELSO MONTALVO

dX (t )
+ B X (t ) + C =
f (t )
dt

F TF

M TC

C TC

Sistemas de Primer Orden

Balance de Materias:
F C=

dM
= 0
dt

F TF

F =C

Balance de Energa:

M TC

d (TC TR )
dt
dT
F Cp TF C Cp TC = M Cp C
dt

C TC

F Cp (TF TR ) C Cp (TC TR ) = M Cp

Tomando TR = 0:

...(1)

Para hallar la variacin de la Temperatura TC debemos

hallar la solucin de la ecuacin diferencial.
En Estado Estacionario:
Restando (2) de (1):

F Cp TF 0 C Cp TC 0 =
0 ...(2)

F Cp (TF TF 0 ) C Cp (TC TC 0 ) = M Cp

d (TC TC 0 )
dt

...(3)

CELSO MONTALVO

Sistemas de Primer Orden

Al aplicar Transformadas de Laplace a una derivada se

requiere conocer el valor inicial de la variable.
dV (t )
L
s V ( s ) V (0)
=
dt

Definicin de Variable de Desviacin: V(t) = V(t) V(0)

Tiene la ventaja de que V(0) = V(t) V(0) = V(0) V(0) = 0
d V (t )
L
s V ( s ) V (0 )=
s V (s)
=
dt

Aplicando variables de desviacin a nuestra ecuacin 3:

F Cp (TF TF 0 ) C Cp (TC TC 0 ) = M Cp
F Cp TF C Cp TC = M Cp

d (TC TC 0 )
dt

Notar esta
expresin

d TC
dt

Transformando y operando con F=C:

F Cp TF ( s ) F Cp TC ( s ) = M Cp s TC ( s )

MCp

F Cp TF ( s ) =M Cp s TC ( s ) + F Cp TC ( s ) =F Cp TC ( s )
s + 1
FCp

CELSO MONTALVO

...(4)

Sistemas de Primer Orden

Finalmente se obtiene:
1
=
TC ( s )
TF ( s )
s +1

F TF

Perturbacin
Respuesta
Funcin
Transitoria
Forzante
Funcin de
Transferencia

M
F
M TC

C TC

Constante de
Tiempo

Consideremos el efecto del cambio en TF desde 20C a

50C:
50
Para t < 0, TF = 20C.
Para t 0, TF = 50C.
20

CELSO MONTALVO

Sistemas de Primer Orden

Convirtiendo a Variable de Desviacin:

F TF

TF = TF ( t ) TF ( 0 ) = 50 20 = 30

Transformando:
TF (=
s)

M TC

C TC

30 K
=
s
s

Operando e invirtiendo la transformada para hallar la

solucin de la ecuacin diferencial.

B
1
1
1 K
A
s
=
s
=
K
=
K
+
(
)
(
)
T=
T

s s + 1
s + 1
s + 1 s
s ( s + 1)

Para s = -1/:

1
As
Bs
= +
s + 1 s s + 1

Step Response

1 A ( s + 1) B ( s + 1)
=
+
s + 1
s
s

Finalmente:

1
1
1
TC ( s ) =K
=

s s + 1
s s + 1/
TC (t ) =K (1 e t / ) =30 (1 e t / )

CELSO MONTALVO

30

A =1

25

B =
20

Amplitude

Para s = 0:

15

10

7
0
0

3
Time (sec)

Sistemas de Primer Orden

Grfica de la Respuesta Transitoria para un Step Unitario:

K= 1

(1 e )
t /

TC (t =
)

Step Response
1

98%

95%

0.9

82.5%

0.8
0.7

63.2%

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0

CELSO MONTALVO

3
Time (sec)

4
8

Sistemas de Primer Orden

Respuesta Transitoria para otras funciones forzantes:

Rampa, Sinusoide, Exponencial, Impulso

Temperatura, C

Respuesta Transitoria a una Rampa

Respuesta Transitoria a un Sinusoide

4.5

0.8

0.6

3.5

0.4

0.2

2.5

-0.2

1.5

-0.4

-0.6

0.5

-0.8

0
0

TF (t ) = t ; TC (t ) = e

t /

-1
0

3
2
Tiempo, min

+t

=
TF (t ) s en(t=
) ; TC (t )

20

15

10

t
sen t( + arctg ()) +
e
1 + 2
1 + 2
1

Respuesta Transitoria a un Exponencial

1

Respuesta Transitoria a un Impulso Unitario

1

0.9
0.9

0.8
0.8

0.7
Temperatura C

Temperatura, C

0.7

0.6
0.5
0.4

0.6
0.5
0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0
0

t /
=
TF (t ) e=
; TC (t ) te t /

CELSO MONTALVO

10

0
0

3
Tiempo (sec)

=
TF (t ) Impulse
=
; TC (t ) e t /

Sistemas de Primer Orden

En caso de Variacin en el tiempo de dos ms Variables:

Balance de Materias:
F C=

dM
= 0
dt

F var TF var

F =C

Balance de Energa:

dT
F Cp TF + L V C Cp TC = M Cp C
dt
0 (Estado Estacionario)
F0 Cp TF 0 + L V C0 Cp TC 0 =
dT
F Cp TF F0 Cp TF 0 C Cp TC + C0 Cp TC 0 = M Cp C
dt

M TC

C TC

Ahora que F y TF son variables no se puede pasar a

Variables de Desviacin directamente: Se debe aplicar el
Teorema de Taylor:
Para funciones no lineales:
) f ( x0 ) +
f ( x=

f ( x)
( x x0 ) + ...
x x0

Para el producto de dos funciones:

A B =A0 B0 +

( A B)
( A B)
( B B0 ) +
( A A0 ) + ...
B 0
A 0

CELSO MONTALVO

10

Sistemas de Primer Orden

Para el producto F*TF:

F TF = F0 TF 0 +

F var TF var

( F TF )
( F TF )
(TF TF 0 ) +
( F F0 ) + ...
TF 0
F 0

F TF = F0 TF 0 + F0 (TF TF 0 ) + TF 0 ( F F0 )

M TC

C TC

F TF = F0 TF 0 + F0 TF + TF 0 F
F TF F0 TF 0 = F0 TF + TF 0 F

De igual manera se opera para F*TC. Entonces:

dTC
dt
d TC
F0 Cp TF + TF 0 Cp F F0 Cp TC TC 0 Cp F = M Cp
dt
d TC
F0 Cp TF + (TF 0 TC 0 ) Cp F F0 Cp TC = M Cp
dt
F0 Cp TF ( s ) + (TF 0 TC 0 ) Cp F ( s ) F0 Cp TC ( s ) = M Cp s TC ( s )
F Cp TF F0 Cp TF 0 C Cp TC + C0 Cp TC 0 = M Cp

F0 TF ( s ) + (TF 0 TC 0 ) F ( s ) =F0 TC ( s ) s + 1
F0

TF 0 TC 0
1
TC (=
s)
T
s
+

F
s
(
)
(
)

F
F0
s + 1

CELSO MONTALVO

11

Sistemas de Primer Orden

Ejemplo, para los siguientes datos:

F0=100kg/min; TF=20C; TC=50C;

V=6kg/min; L=500kcal/kg.C; M=100kg.
F=20kg/min; TF=30C

Para la siguiente funcin:

20 50
t
TC ( t ) =
10
+
20

(1 e )

100

La Grfica es:

C TC

Respuesta Transitoria a dos Forzantes

10
8
6
Forzantes y Temperatura

La Respuesta en el Tiempo es:

M TC

TF 0 TC 0
1
TC (=
s)
T
s
+

F
s
( )
F ( )
F
s + 1
0

F var TF var

4
2
0
-2
-4
-6
0

CELSO MONTALVO

10
12
minutos

14

16

18

20

12

FIN

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13