Capitulo 9 Impulso y Cantidad de Movimiento para El CR PDF

Cap.
9 Impulso y Cantidad de Movimiento
Cap. 9
Pg. 9-1
Impulso lineal y cantidad de movimiento del slido

rgido en movimiento plano
Por: Jorge Rodrguez Hernndez, Dipl.-Ing.
Profesor del rea de Diseo
Seccin de Ingeniera Mecnica
9.1 Impulso y Cantidad de Movimiento
F1
Evaluaremos la cantidad de movimiento de

un cuerpo rgido de masa M en movimiento
plano:
F2
mi
Fn
ri
rG
x
Sea pi la cantidad de movimiento de la

partcula de masa mi :
F3
pi = mi vi
Fi
y como:
vi = vG + i
entonces:
pi = mi (vG + i )
Fig. 9-1
Si sumamos para evaluar la cantidad de movimiento de todo el slido rgido:
p =
=0, pues G = 0
p = M vG
de donde:
m v = m v + m ( )
( m ) v + m
ya que
cantidad de movimiento del slido

rgido en movimiento plano.
( m ) = ( m )
i
=0
(9.1)
Hemos visto en el captulo 5 que para un sistema de partculas se cumple la ecuacin de

impulso y cantidad de movimiento:
mi vi (1) +
F
i dt =
2
m v
i
i ( 2)
Dado que el cuerpo rgido se puede idealizar como un sistema de partculas, se cumplir
para l la anterior ecuacin. As la podemos rescribir teniendo en cuenta la expresin (9.1):
p1 +
dt = p2
donde:
p1 = M vG (1)
2
Fi dt
1
es la cantidad del movimiento del cuerpo rgido en posicin (1).
es la suma de los impulsos lineales de todas las fuerzas externas Fi

que actan sobre el cuerpo rgido entre (1) y (2).
p2 = M vG ( 2 ) es la cantidad del movimiento del cuerpo rgido en posicin (2).
Pontificia Universidad Catlica del Per
Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento
M vG 1 +
Es decir:
Pg. 9-2
dt = M vG 2
Ecuacin de la Cantidad de Movimiento e

Impulso Lineal para un cuerpo rgido en
movimiento plano.
(9.2)
9.2 Impulso angular y momento cintico

Adems, tambin ser vlida para el cuerpo rgido, la ecuacin del impulso angular y
momento cintico, deducidos en el quinto captulo. Por consiguiente de acuerdo a lo
expresado para un sistema de partculas en la expresin (5.57):
H G1 +
M
dt
=
H
iG
G2
2
(9.3)
donde el momento cintico en cualquier posicin del cuerpo rgido se calcula con:
HG =
mi vi
Podemos desarrollar esta ltima expresin de la siguiente manera:
HG =
m v = m (v + )
= ( m ) v + m ( )

= 0 + ( ) m (m )
= ( m )
i
2
i
finalmente:
HG = IG
(9.4)
En consecuencia podemos reescribir la expresin (9.3) de la siguiente manera:
I G 1 +
iG
Ecuacin de Momento Cintico e

Impulso Angular para un cuerpo rgido
en movimiento plano.
dt = I G 2
(9.5)
Las expresiones (9.2) y (9.5) se pueden mostrar juntas de manera grfica:
I G 1
2
M v G1
G
I G 2
M j G dt
M vG 2
Fi dt
2
Sistema II
Sistema I
Fig. 9-2
Pg. 9-3
Sin embargo, una forma ms prctica de mostrar grficamente las ecuaciones vectoriales
(9.2) y (9.5) sera la siguiente:
2
M 1 dt
F1 dt
I G 1
F2 dt
I G 2
M v G1
G
Fn dt
F3 dt
M 2 dt
2
M vG 2
M m dt
2
Fi dt
1
Sistema II
Fig. 9-3
Sistema I
Es importante notar que, dada la equivalencia de los sistemas vectoriales mostrados en la

anterior figura, la ecuacin (9.5) se puede reemplazar por una similar en la que los
momentos se tomen con respecto a cualquier otro centro de reduccin. Es decir, si
tomamos en cuenta el punto A como centro de reduccin:
2
F1 dt
M 1 dt
I G 1
F2 dt
I G 2
M v G1
G
rG / A
Fn dt
rG / A
M 2 dt
2
Pi
M m dt
1
rP / A
A
rG / A
F3 dt
Fi dt
M vG 2
Sistema II
Fig. 9-4
Sistema I
Entonces, alternativamente podemos escribir la ecuacin de momento cintico e impulso

angular para el cuerpo rgido en movimiento plano de la siguiente forma:
rG / A M vG1 + I G 1 +
donde el trmino
iA
iA
dt = rG / A M vG 2 + I G 2
(9.6)
dt debe incluir a los momentos de todos los impulsos lineales
externos y a todos los impulsos angulares externos.

Es decir:
M
i A dt =
(rPi / A Fi dt ) +
M
j ext dt
Evidentemente seguir siendo vlida la otra condicin para que dos sistemas de vectores
sean equivalentes:
2
M vG1 + Fi dt = M vG 2
1
Pg. 9-4
Caso particular: Rotacin alrededor de un eje fijo.

Primeramente evaluaremos el momento cintico del
cuerpo rgido en movimiento plano de rotacin alrededor
de un eje fijo con respecto a dicho eje:
HA =
mi
vi
r m v

= r m ( r )

= [(r r ) m
= ( m r )
i

(mi ri ) ri ]
ri
x
Fig. 9-5
=0
i i
HA = IA
es decir:
(9.7)
Ahora, para este caso particular aprovecharemos lo dicho para el caso de tomar un centro
de reduccin cualquiera (ver figura 9.4) y tomaremos el eje fijo de rotacin como centro de
reduccin:
2
F1 dt M 1 dt
1
I G 1
F2 dt
I G 2
M v G1
G
rG / A
Fn dt
M m dt
2
1
2
Ax dt
rG / A
F3 dt
1
M 2 dt
Pi
A rP / A
i
Fi dt
Ay dt
M vG 2
rG / A
Sistema II
Fig. 9-6
Sistema I
Utilizando la expresin (9.6) obtenemos:
(rG / A M vG 1 + I G 1 ) +
HA :
iA
dt = (rG / A M vG 2 + I G 2 )
(9.8)
donde el trmino
dt considera a todos los momentos de los impulsos lineales
con respecto al punto A (rPi / A Fi dt ) as como a todos los impulsos angulares M j ext dt .
iA
rG / A M vG 1 + I G 1 = rG / A M (1 rG / A ) + I G 1
= (rG / A rG / A ) M 1 ( M 1 rG / A ) rG / A + I G 1
= rG2 / A M 1 + I G 1
= ( I G + rG2 / A M ) 1
Pero:
IA
rG / A M vG 1 + I G 1 = I A 1
(9.9)
Pg. 9-5
rG / A M vG 2 + I G 2 = I A 2
Anlogamente:
(9.10)
Reemplazando (9.9) y (9.10) en (9.8) obtenemos:
I A 1 +
M
A ext dt = I A 2
2
(9.11)
la cual tambin puede ser escrita como:
HA :
H A1 +
A ext
dt = H A 2
(9.12)
y lgicamente se sigue cumpliendo que:
F
i dt = M vG 2
2
M vG 1 +
(9.13)
La validez de las expresiones (9.11) y (9.13) para el caso analizado se muestra grficamente:
I A 1
M A ext dt
I A 2
M v G1
Fi dt
M vG 2
Sistema II
Fig. 9-7
Sistema I
Conservacin de la Cantidad del Movimiento o del Momento Cintico:

2
1) Si
dt = 0
se conserva la cantidad de movimiento
M vG 1 = M vG 2
I G 1 = I G 2
2) Si
iG
dt = 0 se conserva el momento cintico
Nota: Las ecuaciones de impulso y cantidad de movimiento e impulso angular y momento

cintico tambin pueden ser aplicadas a todo un sistema de cuerpos
interconectados. As se elimina la necesidad de incluir los impulsos de reaccin que
ocurren en las conexiones pues stos se vuelven internos del sistema.
Pg. 9-6
Ejemplo 9.1:
m,
La varilla de longitud y masa m se deja libre

desde la posicin vertical. Si el piso es liso, calcular
la velocidad angular de la varilla cuando = 45 .
Solucin: El DCL de la barra para cualquier

instante es:
A
Fig. 9-8
Como no hay fuerzas disipativas, se conserva la

energa.
T1 + V1 = T2 + V2
cos
2
mg
0 + mg
N.R.
donde las incgnitas son vG 2 y 2 . Es decir,

necesitamos de una ecuacin adicional.
Fig. 9-9
1
1
2
= m vG 2 + I G 22 + m g cos
2
2
2
2
El DCL de la barra en cualquier instante muestra que no hay fuerzas exteriores

horizontales sobre la barra. Entonces, como no hay fuerzas exteriores en direccin x, se
conserva la cantidad de movimiento en esa direccin:
m v G1 x + 0 = m v G 2 x
vG 2 x = 0
Ello significa que el centro de gravedad se mueve segn una lnea recta vertical y que, en
consecuencia, vG 2 slo tiene componente en la direccin y. As podemos ahora ubicar

fcilmente el centro instantneo de rotacin de la varilla y decir que:
vG 2 = 2
sen
2
CIR
cos
vG2
vA
sen
2
Reemplazando en la ecuacin de conservacin de la

energa y recordando que el momento de inercia de la
barra con respecto al eje que pasa por su CG es
I G = (1 / 12) m 2 :
obtenemos:
g (1 cos )
sen 2
1

+
12
4
2 =
Fig. 9-10
Para = 45 tendremos:
2 =
12
g
(2 2 )
5
2 = 1,19
Pg. 9-7
Ejemplo 9.2:
La rueda de radio r y masa m est articulada en su centro a
una barra de peso despreciable, la cual a su vez est
articulada en su otro extremo a la pared vertical en A. La
rueda est girando con velocidad angular 0 justo antes de
entrar en contacto con la pared a partir de lo cual entra a tallar
una fuerza de friccin debida al coeficiente cintico de
friccin , la cual frena el movimiento de giro de la rueda.
Se pide:
a)
Calcular la velocidad y la aceleracin angulares de la

rueda en funcin del tiempo.
Fig. 9-11
b) Calcular el tiempo T que demora la rueda en detenerse.
Solucin: a) Segn el Principio de DAlembert los siguientes sistemas son equivalentes:

I 0
r
Ff
mg
Fig. 9-12
FH :
N T cos = 0
(1)
FV :
F f + T sen m g = 0
(2)
MO + :
F f r = I O
(3)
Como hay deslizamiento entre la rueda y la pared:

en (1):
T =
en (2):
Ff +
Ff = N
(4)
Ff
cos
Ff
tan m g = 0
Ff =
mg
1
1 + tan
(5)
Ahora aplicaremos los principios del impulso y la cantidad de movimiento y del impulso
angular y momento cintico desde el inicio de la actuacin de la friccin hasta un instante
cualquiera del movimiento de la rueda:
T dt
I O 0
N dt
IO
dt
mg dt
Fig. 9-13
I O 0
HO + :
Pg. 9-8
r dt = I O
I O 0 F f r dt = I O
0
I O 0
de (5):
mgr
t = IO
1
1 + tan
despejando:
= 0
1
mgr
t
1
I O 1 + tan
como I 0 =
1
mr2
2
= 0
2g
1
t
r 1 + 1 tan
(6)
d / dt :
2g
1
r 1 + 1 tan
(7)
b) Llegado este punto podramos repetir lo que se hizo en el problema 7.1, sin embargo, y
a manera de ilustracin de los principios tericos de este captulo, volveremos a
aplicar los principios del impulso y la cantidad de movimiento y del impulso angular y
momento cintico desde el inicio de la actuacin de la friccin hasta el instante en que
la rueda se detiene:
T dt
I O 0
N dt
I O 0
HO + :
dt
mg dt
Fig. 9-14
r dt = 0
I O 0 F f r dt = 0
0
de (5):
I O 0
mgr
T = 0
1
1 + tan
con I 0 =
1
m r 2 y despejando:
2
T =
0 r
1
1 + tan
2g
Pg. 9-9
Ejemplo 9.3: En la figura se muestra el esquema de un freno. En el instante mostrado la

rueda homognea de masa m = 80 kg y radio r = 0,25 m gira a una
velocidad angular 0 = 30 rad/s en sentido horario y entonces se aplica a la
palanca de accionamiento una fuerza P(t) que vara segn el diagrama
adjunto. Si el coeficiente de friccin entre la palanca y rueda es k = 0,4 se
pide determinar el tiempo que tardar la rueda en detenerse. La palanca
tiene masa despreciable.
P(t)
0,5 m
P [N]
0,5 m
P = 25 t
B
C
1m
50
t [s]
Fig. 9-16
25 t si 0 t 2 s
P(t ) =
50 si t 2 s
O
Fig. 9-15
P(t)
0,5 m
0,5 m
La barra angular est en equilibrio esttico

durante la aplicacin de la carga.
<
Solucin:
B
Ff
N
1m
Entonces, dicho equilibrio exige que:
= 0:
N
Ff
P (1) + F f (1) N (0,5) = 0
Cy
Ox
F f = k N = 0,4 N
Cx
Oy
P + N ( k 0,5) = 0
Fig. 9-17
mg
es decir:
P
N=
0,1
(1)
Fig. 9-18
Ahora hay que ver si el cilindro se detiene antes o despus de t = 2 s. Para averiguarlo
utilizaremos la ecuacin de cantidad de movimiento e impulso lineal para calcular la
velocidad angular del tambor de freno para el instante t = 2 s. De all sacaremos
alguna conclusin til para continuar.
En la siguiente figura se puede observar que estamos suponiendo que el tambor sigue
girando despus de 2 segundos. Ser cierto?
Pg. 9-10
Para el tambor:
N dt
IC 0
dt
I C 0
2s
dt r = I C
dt
mg dt
H
C + :
IC *
dt
Fig. 9-19
donde
IC 0
2s
1
I C = m r 2 = 2,5 kg/m2
2
P
r dt = I C
0,1
en el intervalo de tiempo analizado [0, 2]s, la carga P es: P(t ) = 25 t , entonces:
I C 0
k r
2s
25 t dt
0,1
= IC
* = 10 rad/s
lo cual significa que en t = 2 s la rueda sigue girando.

Ahora realizaremos el mismo anlisis para un nuevo intervalo en el que la carga P es
constante e igual a 50 N.
N dt
IC *
Ff
C
dt
C
dt
C x dt
mg dt
H
C + :
IC
Fig. 9-20
dt r = 0
IC
P
r dt = 0
0,1
t
r
IC k
50 dt = 0
0,1 0
IC =
k r
0,1
50 t
t * = 0,5 s
En consecuencia el tiempo total ser:
t = 2 + 0,5
t = 2,5 s
Pg. 9-11
Ejemplo 9.4:
Un gimnasta totalmente estirado se encuentra en la posicin horizontal (1) (posicin
momentnea de reposo) antes de iniciar su movimiento. Despus de girar 90 alrededor del
eje P hasta posicin (2) suelta sus manos de la barra y continua su movimiento en vuelo
libre. Se pide determinar:
a) La velocidad del centro de masa G del gimnasta en la posicin vertical (2), suponiendo
al gimnasta como una barra homognea de masa m y longitud . Desprecie la friccin
entre las manos del gimnasta y la barra P.
b) El intervalo de tiempo T que el gimnasta necesitar para llegar a la posicin horizontal
(3).
c) Si luego de llegar a la posicin (2) el gimnasta encoge sbitamente sus brazos y cambia
con ello su momento de inercia respecto del centro de masas G a J G = (3 / 5) J G ,
donde JG es el momento de inercia sin los brazos encogidos, calcule el nuevo ngulo
que girar en un tiempo de vuelo libre igual al encontrado en la parte b).
Solucin:
a) Entre las posiciones (1) y (2) se conserva la energa:
T1 + V1 = T2 + V2
(1)
1
1
m vG2 +
I G 2 ( = es la velocidad angular del gimnasta)
2
2
V2 = m g
2
El gimnasta gira alrededor de P, entonces, de la cinemtica:

vG =
2
donde:
T2 =
reemplazando datos en (1):

0 =
de donde:
1
1 1
m ( )2 + m 2 2 m g
2
2
2 12
2
3g
=
vG =
(2)
1
2
3g
Pg. 9-12
b) En la posicin (2) el muchacho se suelta e inicia un vuelo libre. Su DCL para una
posicin genrica muestra que la nica fuerza que acta sobre l es la fuerza de
gravedad:
M
G:
0 = IG
es decir:
=0
= constante
3g
= constante
(3)
Otra forma de llegar a lo mismo es notando que, dado que durante el vuelo libre la nica
fuerza que acta sobre el gimnasta es su propio peso, entonces se conserva el momento
cintico con respecto a G, o lo que es lo mismo, se conserva la cantidad de movimiento
angular en esa fase de movimiento: I G = constante. Es decir: = constante.
integrando:
3g
t + c
condiciones iniciales: para t = 0 , =
en la posicin horizontal (3):
c =
2
(5)
3g
T +
2
en (5):
3g
t +
2
en (4):
(4)
T =
3g
c) Entre la posicin vertical (2) en que el gimnasta se suelta del eje y la posicin, tambin
vertical (2) en que encoge los brazos, la nica fuerza que acta es el peso. En
consecuencia, entre ambas posiciones se conserva el momento cintico (denominado
tambin cantidad de movimiento angular) con respecto a G:
I G ( 2 ) ( 2 ) = I G ( 2 ') (2 )
de donde:
IG
3g
3
= IG
5
5
3
3g
g
= 5
Pg. 9-13
A partir de la posicin (2) se inicia el vuelo libre y por las mismas razones que en el
acpite b), se conserva el momento cintico:
I G = constante
para t = 0 , =
reemplazando T =
= constante
c =
= ' t + c'
t +
3
2
= 5
(6)
en (6):
3g
g
3
= 5
3g
+
=
+
2
6
2
La diferencia de ngulo girado en el tiempo T entre los casos b) y c) ser:

= (
+ )
6
2
2
5
6
Ejemplo 9.5:
F
a) Calcular las velocidades angulares de los

cilindros inmediatamente despus de que
dejan de deslizar uno con respecto al otro.
0,6 m
0,4 m
Un instante antes de hacer contacto, las

velocidades angulares de los cilindros A y B
son A = 1,5 rad/s y B = 5 rad/s
respectivamente. Si las masas son m A = 226
kg y m B = 181 kg, se pide:
Tenemos que
B
B
0,7 m
0,9 m
b) Si el coeficiente de razonamiento k es
0,3 y la fuerza normal transmitida de A
hacia B es de 2668 N, calcular el tiempo
transcurrido para que los cilindros no
resbalen uno con respecto al otro.
Solucin:
Fig. 9-23
1
m A rA2 = 10,17 kg/m2
2
1
I B = mB rB2 = 3,62 kg/m2
2
IA =
Aplicaremos las ecuaciones de cantidad de movimiento e impulso lineal y tambin la de

momento cintico e impulso angular para cada uno de los cilindros, desde el instante en
que hacen contacto los cilindros, hasta el instante en que dejan de deslizar una sobre la
otra. Es evidente que en ese lapso de tiempo la friccin originada es cintica.
Pg. 9-14
I A A
Para la rueda A:
I A A
Ay dt
rA
Ff
dt
m A g dt
Ax dt
N dt
HA + :
I A A +
Fig. 9-24
rA dt = I A A
(1)
Para la rueda B:
I B B
Ff
dt
rB B
N dt
B y dt
I B B
Bx dt
mB g dt
HB + :
I B B
Fig. 9-25
rB dt = I B B
(2)
Cuando las ruedas dejan de deslizar, segn lo visto en el Captulo 6 (acpite de cinemtica
del movimiento de rodadura pura), se cumplir que:
A rA = B rB
B
en (2):
(3)
rB dt = I B B I B B
r
= I B B B A
rB
de (1):
(4)
rA dt = I A ( A A )
(5)
de (4) y (5):
rB
rA
r
I B B A A
rB
=
I A ( A A )
r
rB I A ( A A ) = rA I B B A A
rB
r
A rB I A + A I B = rB I A A + rA I B B
rB
de donde:
A = 2,32 rad/s
y como:
B = A
rA
rB
B = 3,48 rad/s
c) Tenemos de (5):
Pg. 9-15
rA dt = I A ( A A )
N r
es decir:
dt = I A ( A A )
N rA dt = I A ( A A )
0
N rA t = I A ( A A )
t =
despejando:
I A ( A A )
N rA
t = 3,4 10 2 s
Ejemplo 9.6:
Datos:
Solucin 1:
El bloque B est unido a la rueda A mediante una cuerda

enrollada a ella, como se muestra. Si en el instante mostrado
B tiene velocidad v B = 2 m/s, se pide calcular la velocidad de
B despus de t = 3 s. Considerar que la cuerda tiene masa
despreciable.
r = 0,2 m
I A = 0,40 kg/m2
M A = 20 kg
mB = 6 kg
vB
Fig. 9-26
Disgregaremos el sistema y aplicaremos convenientemente para cada parte

los principios del impulso y la cantidad de movimiento y del impulso
angular y momento cintico.
Para la rueda:
Ay dt
I A 2
I A 1
Ax dt
M A g dt
1
HA + :
I A 1 +
T r dt
T dt
1
Fig. 9-27
= I A 2
I A 1 + r T dt = I A 2
(1)
Pg. 9-16
Para el bloque:
T dt
1
+
2
mB v B 2
m B g dt
mB v B1
Fig. 9-28
FV (+) :
mB v B1 +
g dt T dt = mB v B 2
(2)
I A 1 + r mB v B1 + r mB g t = I A 2 + r mB v B 2
Adems, de la cinemtica:
1 =
v B1
2 m/ s
=
= 10 rad/s
r
0,2 m
y tambin:
2 =
vB 2
v
= B 2 = 5 vB 2
r
0,2
reemplazando 1 y 2 en (3) y resolviendo:

Solucin 2:
(3)
v B 2 = 13 m/s
Aplicaremos la ecuacin de impulso angular y momento cintico para todo

el sistema.
2
Ay dt
I A 2
I A 1
Ax dt
M A g dt
1
m B g dt
mB vB1
H
A + :
I A 1 + mB v B1 r +
Fig. 9-29
mB v B 2
g r dt = I A 2 + mB v B 2 r
es decir:
I A 1 + mB v B1 r + mB g r t = I A 2 + mB v B 2 r
(4)
Ecuacin que corresponde, como era de esperar, a la ecuacin (3), anteriormente hallada.
De la cinemtica:
v B1
2 m/ s
=
= 10 rad/s
r
0,2 m
v
v
2 = B 2 = B 2 = 5 vB 2
r
0,2
1 =
reemplazando 1 y 2 en (4) y despejando:
v B 2 = 13 m/s
Pg. 9-17
9.3 Choque excntrico

Cuando chocan dos cuerpos rgidos, entran en contacto los puntos A y B y se establecen
una normal comn y una tangente comn a las superficies en contacto. La normal comn
se define como lnea de choque.
vB
n
A B
GB
Lnea de
choque
A B
GA
GB
GA
vB
vA
v A
Fig. 9-30
Despus de choque
Antes del choque
Durante el breve tiempo que dura el choque se produce una fuerza de interaccin F en los
puntos de contacto de ambos cuerpos, la cual vara segn se muestra.
t
A
GA
GB
Lnea de choque
Fig. 9-31
Fuerza que ejerce

mA sobre mB
Fmax
t0
O
etapa de
deformacin
etapa de
recuperacin
Fig. 9-32
Se define en coeficiente de restitucin en funcin a las componentes de las velocidades de

los dos puntos que entran en contacto en direccin de la lnea de choque.
e =
(vB n ) (vA n )
(v B n ) (v A n )
(9.14)
Pg. 9-18
Ejemplo 9.7:
m1
Una pequea esfera de masa m1 es dejada

libre como muestra la figura y entonces cae
una distancia h y choca con una barra
delgada (masa m2 y longitud 2 ). Dicha
barra est articulada en su centro de
gravedad G y antes del choque est quieta
en posicin horizontal. Sabiendo que el
coeficiente de restitucin es e, se pide
calcular la velocidad angular de la barra
inmediatamente despus del choque.
h
m2
Fig. 9-33
Solucin:
Clculo de la velocidad de la esfera antes del choque:
Por conservacin de la energa, pues no hay fuerzas disipativas:
T1 + V1 = T2 + V2
1
m1 v12 + 0
2
0 + m1 g h =
Anlisis del choque:
v1 =
2gh
m1 v1
m g dt 0
1
Para la esfera:
F dt
m1 v1
m1 v1 +
F dt
Fig. 9-34
= m1 v1
(2)
para la barra:
(1)
m g dt
dt
Gx dt
F dt
A
G
IG
+ :
de (2) y (3):
F dt a
= IG
donde
IG =
Fig. 9-35
(3)
m 2
1
m2 ( 2 ) 2 = 2
12
3
m1 v1 a = m1 v1 a + I G
reemplazando I G , v1 y ordenando:
v1 =
m2 2
2gh +
m1 3 a
(4)
(+ )
Coeficiente de restitucin:
donde:
Pg. 9-19
e =
(vA ) (v1 )
(v A ) (v1 )
(5)
vA = a
v1 =
2gh
vA = 0
( a ) (v1 )
en (5):
e =
despejando:
v1 = a + e
de (4) y (6):
( 0) ( 2 g h )
2gh
(6)
(1 + e) 2 g h
m2 2
+ a
m1 3 a
Ejemplo 9.8:
Las varillas AB y CD pueden girar libremente en el
plano vertical alrededor de A y C. Ambas varillas
tiene masa m = 15 kg y longitud = 1,80 m. Si la
varilla AB parte del reposo estando en posicin
horizontal y luego choca con CD y sabiendo que el
coeficiente de restitucin es e = 0,6 se pide:
a)
El ngulo que recorre CD despus del choque.
b) El ngulo que alcanza AB luego de rebotar.

Solucin:
= 1,8 m
Conservacin de la energa para AB antes del choque:
N. de R.
T1 + V1 = T2 + V2
(1)
(1) B
T1 = 0
V1 = 0
! 1
1
1
2
2
2
T2 = m vG 1 + I G1 AB
= I A AB
2
2
2
V2 = m g
2
1 1
2
en (1):
0 = m 2 AB
mg
2 3
2
de donde:
AB =
y por consiguiente:
G
1
1
(I A = m 2 )
3
Fig. 9-37
3 g /
AB = 4,041 rad/s
v B = AB
v B = 7,275 m/s
AB
(2)
Pg. 9-20
Barra AB:
m v G1
G1
dt
G1
m g dt 0
I G1 AB
H
A + :
dt
F dt
m vG 1
G1
I G1 AB
B
Fig. 9-38
I A AB ( F dt ) () = I A AB
(1)
Notar que en esta ecuacin (1) da lo mismo escribir el trmino H A = I A AB o su
equivalente H A = m vG + I G AB = m ( AB ) + I G AB = AB [m ( ) 2 + I G ] = AB I A
2
2 2
2
Barra CD:
H
C + :
0 + ( F dt ) = I C CD
3
de (1) y (2):
AB + AB =
Adems:
e =
x (+):
e =
(2)
CD
2
(3)
'
'
v Ex
v Bx
v Ex v Bx
2
3
( AB )
CD
(4)
AB
2
+ AB
CD
0,6 = 3
AB
de (3) y (4):
AB = 0,435 rad/s
= 2,984 rad/s
CD
Pg. 9-21
Despus del choque se conserva la energa para cada barra:
Barra CD:
1
2
I C CD
2
V1 = 0
T1 =
T2 = 0
V2 = m g cos CD
2
2
CD = 62,9
Para calcular el ngulo que barre la barra AB despus del choque, se procede de manera
completamente anloga:
Barra AB:
1
2
I C AB
2
V1 = 0
T1 =
T2 = 0
V2 = m g cos AB
2
2
AB = 8,73
Pg. 9-22
Problemas de repaso:
Ejemplo 9.9:
Una barra homognea (longitud , masa m) est

suspendida mediante una articulacin de un pequeo
bloque (masa m), el cual puede deslizarse libremente
sobre una superficie horizontal lisa. Si el sistema se
deja libre desde el reposo estando la barra en
posicin horizontal, se pide determinar la velocidad
angular de la barra en funcin del ngulo .
Describir cualitativamente el movimiento que realiza
el sistema a partir de que se inicia el movimiento.
, m
vA
Cinemtica:

vG = v A + rG / A
vG = ( v A , 0) + ( k ) ( sen , cos )
2
2
cos ;
vG = (v A
sen )
2
2
Conservacin de energa para el sistema:
donde:
/2
N. R.
G
, m
vG/A
T1 + V1 = T2 + V2
(1)
T1 = 0
V1 = 0
1
T2 = m v A2 +
2
= 1 m v A2 +
2
1
m vG2 +
2
1 m ( v
A
2
1
IG 2
2
m 2 2
cos ) 2 + (
sen ) 2 + 1
2
2
2 12
2 2
T2 = 1 m 2 v A2 v A cos +
2
3
V2 = m g ( / 2) cos
2 2
en (1) y ordenando:
2 v A2 v A cos +
g cos = 0
3
(2)
Conservacin de la cantidad de movimiento del sistema en direccin x:
0 = m vA + m vA
cos )
2
vA =
cos
(3)
2 2

2
cos
cos cos +
g cos = 0
4
3
4
(3)
en (2):
de donde:
2 =
24 g cos
(8 3 cos 2 )
Como se ve, el sistema realiza un movimiento oscilatorio entre posiciones extremas (en
ambas la barra est horizontal).
Otra solucin:
Pg. 9-23
Dado que inicialmente el sistema tiene cantidad de movimiento nula y

que no hay fuerzas exteriores horizontales sobre el sistema el centro
de masa G del conjunto no se mueve en direccin x.
y
/2
/2
Gb
Posicin de inicio:
x1 =
m ( 0) + m ( / 2)
=
4
m+m
/4
xA
m
/4
G
Gb
adems:
/2
yG =
m x A + m x A + sen
2
= x + sen
x2 =
A
4
m+m
= x A + sen
4
4
xA =
sen x A = cos
4
4
4
Dado que x1 = x 2 :
, m
xG = x A +
Posicin genrica:
sen
2
cos
2
x G = x A +
y G =
cos = cos
2
4
sen
2
La energa del sistema se conserva:
T1 + V1 = T2 + V2
donde:
en (4):
T2 +V2 = 0
1
1
m
T2 = m x A2 + ( x G2 + y G2 ) + I G 2
2
2
2
V2 = m g ( / 2) cos
(4)
con
m 2
IG =
12
m g cos = 0
2
2
g
2
1 2 2
1 2
cos 2 + 2 cos 2 + 2 sen 2 + 2
cos = 0
2 16
2 16
4
2
24
2 2
2 2
2 2
cos 2 +
sen 2 +
g cos = 0
8
4
12
2
24 g cos
(8 3 cos 2 ) g cos = 0
2 =
24
(8 3 cos 2 )
1
1
1 m 2
m x A2 +
m ( x G2 + y G2 ) +
2
2
2 12
(5)
Nota: Si deseamos obtener la ecuacin diferencial del movimiento del sistema, basta con
derivar la ecuacin (5):
(8 3 cos 2 ) + 3 cos sen + g sen = 0

4
12
(8 3 cos 2 ) + 3 2 cos sen + 12
g
sen = 0
Pg. 9-24
Ejemplo 9.10:
Una rueda de masa m y radio r, rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal de tal manera que la
velocidad de su centro es v0 como se muestra en la
figura. Si la rueda choca plsticamente con una
grada de altura h, se pide:
r
v0
a) Calcular la velocidad del centro de la rueda en el

instante inmediatamente posterior al choque.
b) Calcular el porcentaje de energa perdida en el choque.
c) Calcular el mnimo valor que debe tener v0 para que la rueda consiga subir la grada.
Solucin: a)
Anlisis del choque:
Aplicando las ecuaciones de cantidad de

movimiento e impulso lineal y momento cintico e
impulso angular entre el inicio y final del choque:
I 0 0
mv0
dt
m v
fA
r
A
F dt
m g dt 0
F dt 0
f
I0
A
h
N dt 0
Puesto que el choque es idealmente plstico, el disco queda adherido a la grada en A y gira
en torno a ella como si fuera una articulacin. Al suceder ello, la rueda empieza a girar
alrededor de A y la normal se hace nula y consecuentemente la fuerza de friccin tambin
se hace nula.
m v 0 ( r h ) + I 0 0 = m v r + I 0
I 0 = 12 m r 2
donde
Por cinemtica, dado que el disco rueda sin deslizar antes del choque:
y durante el choque, el disco gira en torno a A:
v = r
v
v
1
1
m r 2 0 = m v r + m r 2
r
r
2
2
2h
v = (1
) v0
de donde:
3r
rh
Su direccin est dada por el ngulo :
)
= arc cos (
r
(1)
v0 = 0 r
m v0 (r h) +
reemplazando en (1):
(2)
b) Durante el choque no se producen cambios de energa potencial, por lo que la energa

cintica es la nica que cambia:
Energa cintica antes del choque:

T0 =
1
2
T0 =
m v 02 + 12 ( 12 m r 2 ) ( v 0 / r ) 2
1
2
m v 02 +
1
2
I 0 02
T0 =
3
4
m v 02
(3)
T =
Energa cintica despus del choque:
de (2):
Pg. 9-25
1
2
T =
1
2
m v 2 + 12 ( 12 m r 2 ) ( v / r ) 2
T =
3
4
m v 2
T =
2h 2 2
3
m (1
) v0
4
3r
m v 2 +
1
2
I 0 2
(4)
T perd = T0 T
Energa perdida en el choque:
2h 2 2
3
3
m v 02 m (1
) v0
4
4
3r
3
= m v 02
4
T perd =
T perd
En porcentaje:
%T perd =
T0 T
100
T0
%T perd =
4h
h
(1 ) 100
3r
3r
Nota: como ejemplo observemos algunos valores de %T perd para diferentes valores de
h/r:
c)
para h / r = 0,3
%T perd = 36%
para h / r = 0, 4
%T perd = 46, 2%
para h / r = 0,5
%T perd = 55,6%
para h / r = 0,6
%T perd = 64%
Para que la rueda consiga subir la grada, toda la energa cintica que tiene
inmediatamente despus del choque ( T ) deber convertirse en energa potencial:
La energa potencial al trepar la grada:

Se debe cumplir que:
de donde:
T = V
v0 min =
V = m g h
2h 2 2
3
m (1
) v0 = m g h
4
3r
4gh
2h 2
3 (1
)
3r
Pg. 9-26
Ejemplo 9.11:
B
Una placa triangular equiltera (masa M = 30 kg y

lados de longitud = 60 cm ) se suelta desde el
reposo en la posicin mostrada (lado inferior
horizontal). Gira hacia abajo debido a su propio
peso y golpea al cilindro (masa m = 50 kg y radio
r = 15 cm ) que est en reposo. Si el coeficiente de
restitucin para el impacto es e = 0,5 , se pide
calcular el tiempo que transcurre despus del
impacto hasta que el cilindro deja de resbalar y
empieza a rodar sobre el piso. El coeficiente de
friccin entre el cilindro y el piso es = 0,4 .
IG =
placa:
M
12
IG =
disco:
mr
2
N.R.
= 60 cm
r = 15 cm
P Q
= 0,4
Solucin:
Anlisis del movimiento de la placa hasta antes del choque: Dado

que
en
el
movimiento de cada de la placa no actan fuerzas disipativas, entonces se conserva la
energa:
(1)
T1 + V1 = T2 + V2
T1 = 0
donde:
1
3
V1 = M g ( sen 60) = M g
3
6
T2 =
I A 2 con
I A = I G + M AG =
2
2
5
M 2
+ M ( sen 60) = M 2
2
3
12
5
M 2 2
24
V2 = M g
2
3
5
Mg
=
M 2 2 M g
6
24
2
g
4
= 7,86 rad/s
2 = (3 + 3 )
T2 =
en (1):
de donde:
1
2
Anlisis del choque:
Placa:
M vG
IG
dt
dt
F dt
Q
M vG
IG
M g dt 0
IA +
F dt = I A
2
con I A =
5
M 2
12
(2)
Pg. 9-27
F dt
Cilindro:
+
+
m v0
0 F dt = m v 0
(3)
En las ecuaciones (2) y (3) hay 3 incgnitas:
F dt , , v . Nos falta utilizar la expresin

0
del coeficiente de restitucin:

e=
( v P ) ( vQ )
v P = v 0
donde:
donde P disco y Q a la placa triangular
(v P ) (vQ )
pues el disco desliza inmediatamente despus del choque ().
= 0,3 ()
2
vQ = = 0,3 ()
2
( v 0 ) ( 0,3 ) !
e=
= 0,5
( 0,3 )
vQ =
(+ )
v 0 = 1,77 m/s
resolviendo (2), (3) y (4):
1,179 = v 0 + 0,3
= 1,96 rad/s
Anlisis del movimiento del cilindro despus del choque:

m v0
mg dt
instante
inmediatamente
despus del choque
dt
N dt
instante en el que el
disco deja de patinar
y empieza a rodar
durante el intervalo de
tiempo que dura el
deslizamiento
m v 0 + F f dt = m vO
I G
m v0
(+ )
(4)
m v 0 N t = m vO
(5)
N dt m g dt
(+ ) :
= 0
r F f dt = I G
N dt
m g dt
r N t =
Para el instante de inicio de rodadura pura:

(7)
y (8) en (5):
de (7):
1
m r = m r
2
m r
t =
2 m g
m v0
1
m r 2
2
vO = r
N = mg
(6)
(7)
(8)
2 vO
3 r
= 7,87 rad/s
t = 0,15 s

Capitulo 9 Impulso y Cantidad de Movimiento para El CR PDF

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Capitulo 9 Impulso y Cantidad de Movimiento para El CR PDF

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Cap.

9 Impulso y Cantidad de Movimiento

Impulso lineal y cantidad de movimiento del slido

9.1 Impulso y Cantidad de Movimiento

Evaluaremos la cantidad de movimiento de

Sea pi la cantidad de movimiento de la

Si sumamos para evaluar la cantidad de movimiento de todo el slido rgido:

cantidad de movimiento del slido

Hemos visto en el captulo 5 que para un sistema de partculas se cumple la ecuacin de

es la cantidad del movimiento del cuerpo rgido en posicin (1).

es la suma de los impulsos lineales de todas las fuerzas externas Fi

p2 = M vG ( 2 ) es la cantidad del movimiento del cuerpo rgido en posicin (2).

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento

Ecuacin de la Cantidad de Movimiento e

9.2 Impulso angular y momento cintico

Podemos desarrollar esta ltima expresin de la siguiente manera:

En consecuencia podemos reescribir la expresin (9.3) de la siguiente manera:

Ecuacin de Momento Cintico e

Las expresiones (9.2) y (9.5) se pueden mostrar juntas de manera grfica:

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento

Es importante notar que, dada la equivalencia de los sistemas vectoriales mostrados en la

Entonces, alternativamente podemos escribir la ecuacin de momento cintico e impulso

dt debe incluir a los momentos de todos los impulsos lineales

externos y a todos los impulsos angulares externos.

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento

Caso particular: Rotacin alrededor de un eje fijo.

Utilizando la expresin (9.6) obtenemos:

dt considera a todos los momentos de los impulsos lineales

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento

Reemplazando (9.9) y (9.10) en (9.8) obtenemos:

la cual tambin puede ser escrita como:

y lgicamente se sigue cumpliendo que:

Conservacin de la Cantidad del Movimiento o del Momento Cintico:

se conserva la cantidad de movimiento

dt = 0 se conserva el momento cintico

Nota: Las ecuaciones de impulso y cantidad de movimiento e impulso angular y momento

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento

La varilla de longitud y masa m se deja libre

Solucin: El DCL de la barra para cualquier

Como no hay fuerzas disipativas, se conserva la

donde las incgnitas son vG 2 y 2 . Es decir,

El DCL de la barra en cualquier instante muestra que no hay fuerzas exteriores

consecuencia, vG 2 slo tiene componente en la direccin y. As podemos ahora ubicar

Reemplazando en la ecuacin de conservacin de la

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Cap. 9 Impulso y Cantidad de Movimiento

Calcular la velocidad y la aceleracin angulares de la

b) Calcular el tiempo T que demora la rueda en detenerse.

Solucin: a) Segn el Principio de DAlembert los siguientes sistemas son equivalentes:

Como hay deslizamiento entre la rueda y la pared:

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