Anlisis del lugar de las races

(Root locus)

Root locus analysis

Las races de la ecuacin caracterstica son
graficadas contra todos los valores de un
parmetro del sistema
El parmetro es la ganancia de la funcin de
transferencia en lazo abierto
Sus valores son variados desde cero al infinito
Permite predecir los efectos de la localizacin
de los polos en lazo cerrado
cuando se vara el valor de la ganancia
Cuando se agregan polos o ceros en lazo abierto

Root locus analysis

El lugar de las races es el lugar de las races de
la ecuacin caracterstica del sistema en lazo
cerrado, cuando un parmetro (K) se vara de
cero al infinito
La grfica muestra la contribucin de cada cero
o polo en lazo abierto sobre la ubicacin de los
polos en lazo cerrado
Para disear un sistema de control el lugar de
las races indica como deben modificarse los
ceros o polos en lazo abierto para que la
respuesta cumpla con las especificaciones.

Funcin de transferencia en lazo abierto

B( s) K ( s m bm1 s m1 ... b1 s bo )
G ( s) K

A( s)
s n a n 1 s n 1 ... a1 s a 0
Funcin de transferencia en lazo cerrado

G (s)
B( s)
K
1 G ( s)
A( s ) KB ( s )

A( s ) KB ( s ) 0
Ecuacin caracterstica

1 G (s) 0

B(s)
G (s) K
A( s )

A( s ) KB ( s ) 0

Si K 0 las races del polinomio caracterstico tienden a las los

polos en lazo abierto
Si K las races del polinomio caracterstico tienden a ser los ceros
en lazo abierto.

B(s)
G ( s) K
1
A( s )

G(s) 1

G ( s ) (2k 1)

k 0,1,2,...

Condicin magnitud

G (s)

K ( s z1 )...( s z m)
( s p1 )...( s p n)

K
G(s)

s zi
i 1
n

s pi
i 1

Cualquier punto en el plano-s que esta sobre el lugar

de las races debe satisfacer esta condicin
Se puede determinar K

Condicin ngulo

G ( s)

(s z i ) (s p j ) (2k 1)
i 1

j 1

G ( s)

Para K >0

(s zi ) (s p j ) 2k
i 1

j 1

Para K<0

Condiciones de magnitud y de ngulo

R(s)

Y(s)
+

G(s)

H(s)

Y ( s)
G ( s)

R( s) 1 G ( s) H ( s)

1 G ( s) H ( s) 0

G ( s ) H ( s ) 1

F.T. en lazo cerrado

Ecuacin caracterstica

Condicin ngulo:

G( s) H ( s) 180(2k 1)

k=0, 1,2,...

Condicin magnitud:

G(s) H (s) 1
Los valores de s que satisfacen ambas condiciones son los polos en lazo cerrado
o las races de la ecuacin caracterstica.
Las races de la ecuacin caracterstica que se corresponden con un valor dado
de la ganancia pueden ser determinados a partir de la condicin magnitud

Propiedades del lugar de las races

Propiedad 1. Dado que los polos y ceros en lazo abierto son o reales o complejos
conjugados el polinomio

A( s ) KB ( s )

puede tener races reales o complejas

conjugadas. El lugar de las races es simtrico alrededor del eje real.

Propiedad 2. El nmero particular de lugares de un sistema particular es igual al
nmero de polos (n) de la funcin de transferencia en lazo abierto

nm

Propiedad 3. Si K > 0 entonces para que un punto sobre el eje real radique sobre el
lugar de las races debe existir un numero impar de polos y ceros a la derecha de ese
punto.
Si K <0 entonces para que el punto sobre el eje real pertenezca al lugar de las races
debe existir un numero par de ceros y polos a la derecha de ese punto.
Propiedad 4. El nmero de lugares que tienden al infinito esta dado por el nmero de
Polos en lazo abierto menos el numero de ceros (n-m).

Ejemplo 1. Consideremos el sistema descrito por la funcin de transferencia:

K ( s 2)
G ( s)
( s 1)( s 3)

K=0

K ( s 2)
K ( s 2)
G ( s)
( s 1)( s 3)
( s 1)( s 3)
K ( s 2)

K ( s 2)
( s 1)( s 3) K ( s 2) ( s 1)( s 3) K ( s 2)
1 G ( s)
1
( s 1)( s 3)
( s 1)( s 3)
La ecuacin caracterstica es:

( s 1)( s 3) K ( s 2) 0
Para K=0 se tiene que s=-1 y s=-3
Los lugares tienden hacia el cero s=-2 y hacia s=-inf.
Usando las propiedades 3 y 4.
Consideremos el punto s=-1.4
La condicin ngulo se satisface ya que calculando los ngulos desde el cero s=-2
y el polo s=-3 son ambos cero. El ngulo desde el polo s=-1 es

G ( s ) 0 0 (2k 1)

Para la condicin magnitud

K ( s 2)
K (0.6)
G (s)

1
( s 1)( s 3) (0.4)(1.6)
0.6 es la magnitud al punto s=-1.4 desde el cero s=-2
0.4 es la magnitud al punto s=-1.4 desde el polo s=-1
1.6 es la magnitud al punto s=-1.4 desde el polo s=-3
Note que K=1.0667

Procedimiento de lugar de las races

Obtener la ecuacin caracterstica en la

que el parmetro K aparece como un
multiplicador

1 KP ( s ) 0
Factorizar P(s) en trminos de np polos y
mz ceros.
m
1 K

i z1 ( s z i )

np
j 1 ( s

pj)

Procedimiento de lugar de las races

Localizar los polos y los ceros de P(s) en el
plano-s con los smbolos x para polos y o para
los ceros
SL n p
Determinar el nmero de lugares
n p nz
si
Localizar los segmentos del eje real del lugar de las
races
Un lugar inicia en un polo y termina en un cero o en
el infinito
Un punto pertenece al lugar si est a la izquierda de
un nmero impar de polos y ceros

Procedimiento de lugar de las races

El lugar de las races es simtrico con

respecto al eje real
El lugar sigue una trayectoria hacia los
ceros en el infinito siguiendo asntotas
centradas en el centroide
p j zi

A
n p nz

y ngulos:
2q 1
A
180
n p nz

q 0,1,2,...(n p n z 1)

Procedimiento de lugar de las races

Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz
determinar el punto en el cual el lugar de
las races cruza el eje imaginario (si esto
sucede)
Determinar el punto de escape sobre el
eje real, si este existe
Calcular
Determinar

dp ( s )
0
ds

1
K
p( s)
P(s)

dp ( s )
0
ds

Determinar las races o

grficamente encontrar el mximo de p(s)

Procedimiento de lugar de las races

Determinar los ngulos de salida de los

polos complejos y el ngulo de llegada de
los ceros complejos usando en criterio

P( s ) 180(2k 1) en

s pj

P( s ) 180(2k 1) en

sx

o s zi
Determinar la localizacin de las races
que satisfaga el criterio

Procedimiento de lugar de las races

Determinar el valor del parmetro Kx en
una raz especfica s x

Kx

np
j 1 s p j
nz
i 1 s z i

s sx

Procedimiento root locus

R(s)

Y(s)
+

G(s)

1. Localizar los polos y ceros de G(s)H(s) sobre el

plano complejo
Las ramas del lugar de las races inician en los polos
en lazo abierto y terminan en los ceros o en el infinito

K
G( s)
s( s 1)(s 2)

2. Determinar el lugar de races sobre el eje real

Elegir un punto de prueba. El punto pertenecer al lugar de las
races si el nmero total de ceros y polos a su derecha es un
numero impar
En el ejemplo supongamos que s est del lado derecho del eje
imaginario, entonces:

s s 1 s 2 0

La condicin ngulo no se satisface

Para un punto localizado entre 0 y -1.

s 180

(s 1) 0

(s 2) 0

s ( s 1) ( s 2) 180
Condicin ngulo correcta

 Para un punto localizado en el segmento -1 y -2 se

tiene:

s (s 1) 180

(s 2) 0

s ( s 1) ( s 2) 360
La condicin ngulo no se satisface
Para un punto localizado en el segmento -2 a - infinito

s ( s 1) ( s 2) 180

s ( s 1) ( s 2) 540
La condicin ngulo se satisface

 3. Determinar las asntotas del lugar de las races

N n p n z Nmero de trayectorias al infinito

Centroide de las asntotas sobre el eje real

n

( p j ) ( z i )

polos ( P( s ) ceros( P ( s )) j 1

n p nz

n p nz

ngulos de las asntotas

2q 1)
A
180
n p nz

q 0,1,2,...(n p n z 1)

 En el ejemplo:

(0) (2) (1) 3

A

1
3
3

(2q 1)
A
180
3
1
A 3 180 60

A 180

5
A (180) 300
3

q 0 ,1, 2

q=0
q=1
q=2

 4. Encontrar el punto disidente (breakaway point) y

el punto de adaptacin (break-in point)

Sea la ecuacin caracterstica

f ( s) B( s) KA( s) 0

f ( s) 0

Tiene mltiples races en los

puntos donde

df ( s )
0
ds
Supongamos que

f (s) (s s1) (s s2 )...(s sn )

 Si se diferencia la ecuacin anterior y se evalua s en s=s1se

obtiene:

df ( s )
ds
Entonces:

s s1

Varias races satisfacen esta ecuacin

df ( s )
dB ( s )
dA ( s )

K
0
ds
ds
ds

Se puede obtener el valor de K que puede producir races

mltiples de la ecuacin caracterstica

dB ( s ) / ds
K
dA( s ) / ds

 Sustituyendo K en

f ( s ) B( s) KA( s ) 0

dB ( s ) / ds
f (s) B (s)
A(s) 0
dA ( s ) / ds

dA( s )
dB ( s )
B( s)
A( s )
0
ds
ds

Resolviendo esta ecuacin para s, se obtienen los

puntos donde ocurren races mltiples

 Un segundo procedimiento es a partir de la E.C.

f ( s) B( s) KA( s) 0
B( s )
K
A( s )

dK dB( s ) / dsA( s ) B( s )dA( s ) / ds

0
2
ds
A ( s)

Para el ejemplo se tiene:

1 G( s) 0
K
1
0
s ( s 1)( s 2)
3

K s(s 1)(s 2) (s 3s 2s)

dK
2
(3s 6s 2) 0
ds
s 0.4226

Solucin

s 1.5774

No solucin

 5. Determinar los puntos donde el lugar de las races

cruza el eje imaginario, mediante el criterio de Routh
1

sn

a n1

s n 1

b1

s n2

c1

s n 3
...

s1

...

...

a n2

a n4

a n3

a n5

...

...

b2

b3

...

c2

c3

...

...

...

s0
a n 3
b1 a n 2
a n 1

b2 a n 4

a n 5
a n 1

c1 a n3

a n1
b2
b1

c 2 a n 5

a n 1
b3
b1

Ejemplo:

s 6 s 11s 6 s 15 0

s4

s3
s2
s1
s0

1
6
10
-3
15

11
6
15

15

Sistema inestable dado el cambio de signo en la primera columna

Para la ecuacin caracterstica considerada se tiene:

s 3s 2 s K 0
s3
s2
s

1
3
6 K
3

s0

2
K

Si K=6 entonces hay un cero en la primer columna.

Los puntos de cruce del eje imaginario pueden obtenerse resolviendo la ecuacin
auxiliar correspondiente al rengln

3s 2 K 3s 2 6 0

s2
sj 2

sj 2

sj 2

 6. Determinar el ngulo de partida (o ngulo de llegada )

del lugar de las races para un polo complejo ( en un cero
complejo)
Angulo de partida desde un polo complejo = 180
- (suma de ngulos de los vectores al polo complejo desde otros polos)
+ (suma de ngulos de los vectores al polo complejo desde los ceros)

Angulo de llegada a un cero complejo = 180

- (suma de ngulos de los vectores al cero complejo desde otros ceros)
+ (suma de ngulos de los vectores al cero complejo desde los polos)

1 180 2 1 180 90 55 145

1
1

1
2

7. Generar el esquema del lugar de las races usando

varios puntos de prueba en una vecindad amplia del origen
del plano complejo

Lugar de las races en Matlab

R(s)

Y(s)
+

Si

G( s)

G(s)

K ( s 3)
s ( s 1)(s 2 4s 16)

num=[0 0 0 1 3];
den=conv([1 1 0],[1 4 16]);
rlocus(num,den);

Lugar de las races en Matlab

R(s)

Y(s)
+

G (s)

G(s)

K
s ( s 0.5)( s 2 0.6 s 10)

num=[0 0 0 0 1];
den=conv([1 0.5 0],[1 0.6 10])
rlocus(num,den)

num=[0 0 0 0 1];
den=conv([1 0.5 0],[1 0.6 10]);
r=rlocus(num,den);
plot(r,o);
axis([-6 6 -6 6];

Lugar de las races en Matlab

num=[0 0 0 0 1];
den=[1 1.1 10.3 5 0];
K1=0:0.2:20;
K2=20:0.1:30;
K3=30:5:1000;
K=[K1 K2 K3];
r=rlocus(num,den,K);
plot(r,o);
v=[-4 4 -4 4];
axis(v);

Lugar de races en Matlab

A=[ 0 1 0; 0 0 1; -160 -56 -14];
B=[0;1;-14];
C=[1 0 0];
D=[0];
K=0:0.1:400;
rlocus(A,B,C,D,K)
v=[-20 20 -20 20];
grid

n 1 2

cos
Uso sgrid

Uso de sgrid
num=[ 0 0 0 1];
den=[1 4 5 0];
rlocus(num,den);
axis([-3 1 -2 2]);
sgrid([0.5,0.707],[0.5, 1.2]);

Uso sgrid
num=[0 0 0 1];
den=[1 4 5 0];
rlocus(num,den);
axis([-3 1 -2 2]);
sgrid(0.5,[]);

Uso de rlocfind
num=[ 0 0 0 1];
den=[1 4 5 0];
rlocus(num,den);
v=[-3 1 -2 2];
axis(v);
sgrid(0.5,[]);
[K,r]=rlocfind(num,den);

Sistemas de fase mnima

Sea la F.T.

G( s)

s2
s 3 4 s 2 5s 10

Sistemas de fase no mnima

Efecto de los polos sobre el lugar de las races

G (s)

1
s 1

Efecto de los polos sobre el lugar de las races

G (s)

1
s 2 5s 6

Efecto de los polos sobre el lugar de las races

G ( s)

1
s 3 9 s 2 26 s 24

Efecto de los ceros sobre el lugar de las races

G (s)

s 6
s3 9s

26 s 24

Efecto de los ceros sobre el lugar de las races

G ( s)

s 3.5
s 3 9s 2 26 s 24

Efecto de los ceros sobre el lugar de las races

G(s)

s 1
s 3 9 s 2 26 s 24

Diseo de sistemas de control mediante lugar de las races

A partir de las especificaciones de desempeo,

determinar la localizacin deseada de los polos
dominantes en lazo cerrado
Polos que dominan el comportamiento de la
respuesta transitoria
Frecuentemente son complejas conjugadas

Generar la grfica del lugar de las races del

sistema sin compensacin
Evaluar si un ajuste en la ganancia solamente puede
producir el efecto deseado sobre los polos en lazo
cerrado
Calcular el ngulo de deficiencia aportado por el
compensador con adelanto

Diseo de sistemas de control mediante lugar de las races

Suponiendo que el compensador

s 1
Gc (s) K c
Kc
s 1

s
s

G c (s)

es:

0 1

Donde y se determinan a partir del

ngulo de deficiencia.

K c se determina a partir de los

requerimientos en lazo abierto

Diseo de sistemas de control mediante lugar de las races

Si no se especifican constantes error estticas,

determinar la localizacin del polo y cero del
compensador con adelanto tal que el
compensador contribuya al ngulo necesario
Intentar un valor de lo mas grande que se
pueda ya que con esto se obtiene una Kv grande lo
cual es deseable

Determinar la ganancia en lazo abierto del

sistema compensado a partir de la condicin
magnitud
Verificar si el sistema compensado cumple con
las especificaciones . Si es necesario repetir el
proceso de diseo ajustando el polo y el cero
del compensador hasta que los criterios de
diseo sean satisfechos

4
G( s)
s( s 2)

Y(s)

Y ( s)
4
4
2

R( s ) s 2 s 4 ( s 1 j 3)( s 1 j 3)
Los polos en lazo cerrados estn localizados en:

s 1 j 3
Usando la forma estndar
2
n

Y (s)

2
R ( s ) s 2 n s n2

2n 2

n2 4

0.5

n 2

Rad/seg

4
4
4
K v lim sG ( s ) lim s 2
lim s
2
s 0
s 0
s 2 s 4 s0 s( s 2) 2

seg-1

Se desea modificar los polos en lazo cerrado tal que la frecuencia natural sin
amortiguacin sea:

n 4

rad/seg

El factor de amortiguamiento deseado es:

Usando sgrid
sgrid(0.5,4)

0.5

Usando:

cos

cos 0.5
1

cos (0.5)

180

60

De acuerdo a la figura anterior los polos deseados en lazo cerrado son:

s 2 3.4641 j

El sistema con compensacin tiene la funcin de transferencia en lazo abierto

Gc ( s )G ( s ) K c
G( s)

1
s

Donde:

s
s 1

Gc ( s ) K c
Kc
1
s 1
s

0 1

s( s 2)

s 2 3.4641 j

30

j
P

D
B

Ubicando el cero s=-2.9

0.345
2.9

El polo s=-5.4

1

0.185
5.4

0.537
La funcin de transferencia del sistema con compensacin es:

s 2.9
4
K ( s 2.9)
Gc ( s )G ( s ) K c

s 5.4 s( s 2) s( s 2)( s 5.4)

K 4 Kc

El lugar de las races del sistema compensado es :

num=[1 2.9];
den=conv([1 2 0],[1 5.4]);
rlocus(num,den)

La ganancia K puede ser evaluada a partir de la condicin magnitud:

K ( s 2.9)
1
s ( s 2)( s 5.4) s 23.4641 j

K 18.7
18.7( s 2.9)
Gc ( s )G ( s )
s( s 2)( s 5.4)

18.7
Kc
4.68
4

Ver archivo usocomplex.m

K c 2.51
Entonces el compensador con adelanto tiene la funcin de transferencia:

0.345s 1
s 2.9
Gc ( s ) 2.51
4.68
0.185s 1
s 5.4
La F.T. del sistema con compensacin es:

Y ( s)
18.7( s 2.9)
18.7 s 54.23

3
R ( s ) s( s 2)( s 5.4) 18.7( s 2.9) s 7.4 s 2 29.5s 54.23

Respuesta del sistema en lazo cerrado sin y con

compensacin
step(num,den)
step(numc,denc)

Compensadores con retraso

Generar un diagrama de lugar de las
races del sistema sin compensacin con
F.T. En lazo abierto G(s)
Localizar los polos dominantes sobre el lugar
de las races

Suponiendo que la F.T. del compensador

con retraso es:
1

Gc ( s ) K c
K c
1
s 1
s

Compensadores con retraso

La F.T. en lazo abierto es: Gc(s)G(s)
Evaluar la constante error esttica especificada
en el problema
Determinar la cantidad a incrementar en la
constante error esttica necesaria para
satisfacer las especificaciones
Determinar el cero y polo del compensador con
retraso
Generar el incremento en la constate error esttica
No afecta el lugar de races original

Compensadores con retraso

Generar el nuevo lugar de las races para
el sistema con compensacin
Localizar los polos en lazo cerrado

Ajustar la ganancia

K c

1.06
G( s)
s( s 1)( s 2)

Y(s)

numol=[0 0 0 1.06];
denol=conv([1 1 0], [1 2]);
Gol=tf(numol,denol)
rlocus(Gol)

La FT en lazo cerrado es:

1.06
3
2
Y ( s)
G( s)
1.06
s

2
s
2s

1.06
R( s) 1 G ( s ) 1
s 3 3s 2 2 s 1.06
s 3 3s 2 2 s
Y ( s)
1.06
1.06

R ( s ) s( s 1)( s 2) 1.06 ( s 2.3386)( s 0.3307 0.5864 j )( s 0.3307 0.5864 j )

Usando la funcin feedback
Gcl=feedback(Gol,1)

Los polos dominantes son:

s 0.3307 0.5864 j

Y ( s)
1.06
1.06

R ( s ) s( s 1)( s 2) 1.06 ( s 2.3386)( s 2 0.6614 s 0.4533)

Considerando

n2 0.4533

n 0.673

El factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado es:

2n 0.6614

0.6614
0.491
2(0.6733)

La constante error de velocidad esttica es:

K v lim sG ( s ) lim s
s 0

s 0

1.06
1.06

0.53
s( s 1)( s 2)
2

sec-1

Se desea que el sistema tenga una constante error de velocidad esttica de

5 sec-1 sin cambiar en forma apreciable la localizacin de los polos dominantes
en lazo cerrado

Usando el compensador:

Gc ( s ) K c

s
s

Y(s)
+ -

Gc ( s )

G( s)

1.06
s( s 1)( s 2)

Para aumentar la Kv por un factor de 10 se selecciona la constante

y se ubica el cero y el polo del compensador en s=-0.05 y s=-0.005
respectivamente.

s 0.05

Gc ( s ) K c
s 0.005

10

La FT en lazo abierto del sistema compensado es :

s 0.05
1.06
K ( s 0.05)
Gc ( s )G ( s ) K c

s 0.005 s ( s 1)( s 2) s( s 0.005)( s 1)( s 2)

rlocus([1 0.05],conv([1 0.005 0],conv([1 1],[1 2])))

K 1.06 K c

Sistema sin
compensacion

Sistema
compensado

Dado que el factor de amortiguamiento de los nuevos polos en lazo cerrado es el

mismo, los nuevos polos en lazo cerrado se obtienen a partir del nuevo lugar de
las races como:

s1 0.31 0.55 j

s2 0.31 0.55 j

La ganancia K en lazo abierto se determina usando la condicin magnitud

s( s 0.005)( s 1)( s 2)
K
1.0235
s 0.05
s 0.31 0.55 j
K
1.0235

Kc

0.9656
1.06
1.06

s 0.05
20s 1
Gc ( s ) 0.9656
9.656
s 0.005
200s 1

La FT en lazo abierto del sistema compensado es:

1.0235( s 0.05)
5.12(20s 1)
Golc ( s )

s( s 0.005)( s 1)( s 2) s(200s 1)( s 1)(0.5s 1)

5.12(20s 1)
K v lim sGolc ( s ) lim s
5.12
s 0
s 0
s(200 s 1)( s 1)(0.5s 1)

sec-1

Respuesta en lazo cerrado del sistema sin compensacin y con compensacin

numol=[0 0 0 1.06];
denol=conv([1 1 0], [1 2]);
Gol=tf(numol,denol)
Gcl=feedback(Gol,1)
step(Gcl)

numc=[0.9656 0.0483];
denc=[1 0.005];
Gc=tf(numc,denc);
num=[0 0 0 1.06];
den=[ 1 3 2 0];
Gp=tf(num,den);
GcGp=series(Gp,Gc);
Gclc=feedback(GcGp,1);
step(Gclc);

Compensacin con retraso y adelanto

La compensacin con adelanto acelera la
respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema
La compensacin con retraso mejora la
precisin en estado estacionario del
sistema, pero reduce la velocidad de la
respuesta
Un compensador con retraso y adelanto
tiene dos polos y dos ceros

Compensacin con retraso y adelanto

Y(s)
+ -

Gc ( s )

( 1s 1)( 2 s 1)
1
Gc ( s ) K c
Kc

s
( 1 s 1)( 2 s 1)

G( s )

s
2

s 1

Caso I :

Determinar la localizacin deseada de los

polos dominantes en lazo cerrado a partir
de las especificaciones de desempeo
Usando la FT en lazo abierto del sistema
sin compensacin determinar el ngulo de
deficiencia la porcin adelanto del
compensador debe aportar este ngulo
Suponiendo que se elige 2 tal que

s1
s1

s s1

Es uno de los polos dominantes en lazo cerrado

Elegir un valor para

s1

a partir del requerimiento:

s1
1

La eleccin de estos parmetros no es nica

Determinar el valor de Kc usando la condicin magnitud

s1

1
Kc
G ( s1 ) 1

s1
1

Si la constante error de velocidad esttica

est especificada, determinar el valor de
que satisfaga Kv
1

s
1
K v lim sGc ( s )G ( s ) lim sK c
s 0
s 0
s

s
2

s 1

G ( s ) lim sK c G ( s )
s 0

Usando el valor de

s1
s1

elegir el valor de

2
s1

5
s1

2
1

tal que:

4
G ( s)
s ( s 0.5)

La FT en lazo abierto es:

La FT en lazo cerrado es:

Y(s)

4
G( s)
s ( s 0.5)
4
Y ( s)
G( s)
4
s( s 0.5)

2
4
R( s) 1 G ( s) 1
s 0.5s 4
s( s 0.5)

El factor de amortiguamiento es:

0.125

2n 0.5

n 2

La frecuencia natural sin amortiguacin es:

rad/sec

La constante error velocidad estatica es: Kv lim sG( s) lim s

s0

s0

n2 4

4
4

8
s( s 0.5) 0.5

Se desea hacer que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en

lazo cerrado se 0.5, tambien que la frecuencia natural sin amortiguacin sea
5 rad/sec y que la constante error de velocidad estatica sea 80 sec

s
1
Gc ( s ) K c
s

s
2

s 1

1, 1

El sistema con compensacin tiene la FT en lazo abierto:

s
1
Gc ( s )G ( s ) K c
s

s
2

s 1

G( s)

De acuerdo a las especificaciones es claro que el polinomio que contiene los

polos dominantes en lazo cerrado es:

s 5s 25
2
n

25

n 5

2n 5

Entonces los polos dominantes en lazo cerrado son:

s 2.50 4.33 j
4

s( s 0.5)

s 2.50 4.33 j

55

Determinar la localizacin del cero y el polo del compensador con adelanto que
aporte 55. Elgiendo el cero en s=-0.5 para lograr que se cancele con un polo de la
planta, mediante anlisis grafico se elige el polo localizado en s=-5.021.
Entonces la parte con adelanto del compensador es:

s 0 .5
1
Kc
Kc

s 5 .0 2 1
s
1
Por lo tanto

1
0.5; 1
2
1
0.5

5.021; 5.021(2) 10.04

1

Usando la condicin magnitud:

s 0.5
4
Kc
s 5.021 s( s 0.5)

s 2.5 4.33 j

( s 5.021) s
Kc
6.26
4
s 2.5 4.33 j
La porcin con retraso del compensador se obtiene determinando primero el
valor de

usando el requerimiento de la constante error de velocidad estatica

K v lim sGc ( s )G ( s ) lim sK c G ( s )

s 0
s 0

4
lim s(6.26)
4.988 80
s 0
10.04 s( s 0.5)

16.04

Se elige

suficientemente grande tal que:

1
s
16.04 2

s 2.5 4.33 j

s
5

Como

1
s
16.04 2

2 5

s 2.5 4.33 j

2 5

satisface ambos requerimientos

2 5

1
1

s 2
s 0.5 s 0.2
5
Gc ( s ) 6.26

6.26

10.04
1
s

5.02
s

0.01247

s
s

2
16.04(5)

10(2 s 1)(5s 1)
Gc ( s )
(0.1992 s 1)(80.19 s 1)

25.04( s 0.2)
Gc ( s )G ( s )
s( s 5.02)( s 0.01247)

num=[25.04 5.008];
den=conv([1 5.02 0],[1 0.01247]);
rlocus(num,den)

FT en lazo cerrado del sistema sin compensacin

num=[0 0 4];
den=[1 0.5 0];
Gol=tf(num,den);
Gcl=feedback(Gol,1)
step(Gcl)

FT en lazo cerrado del sistema con compensacin

numc=[25.04 5.008];
denc=conv([1 5.02 0],[1 0.01247]);
Golc=tf(numc,denc);
Gclc=feedback(Golc,1);
step(Gclc)
Analizando los polos dominantes en lazo cerrado se verifica que los requerimientos
de diseo se satisfacen
(uso de roots.m)

Respuesta en lazo cerrado del sistema con y sin compensacin

Caso II:

1. A partir de las especificaciones de

desempeo determinar la localizacin de
los polos dominantes en lazo cerrado
2. El compensador con adelanto-retraso es:

1
1
s s

(1s 1)(2s 1)
1
2
Gc(s) Kc
Kc

1
1

( s 1)(2s 1)
s

2
1

Si Kv est especificada determinar el valor

de la constante Kc usando :

K v lim sGc ( s )G ( s ) lim sK cG ( s )

s 0

s 0

3. Calcular el ngulo
4. Para el compensador con retraso elegir 2
Suficientemente grande tal que
s1
s1

2
1

s s1

Polo dominante en lazo cerrado

 Determinar
1

1
1
Kc
s
1
1

G ( s1 ) 1

5. Determinar 2
1
s1
2
1
1
s1
2

y 1

s1

s1
1
que satisfaga
s1
5
s1

2
1

Se desea usar el compensador:

s
1
Gc ( s ) K c
s

s
2

s 1

s
1
Gc ( s )G ( s ) K c
s

s
2

s 1

s( s 0.5)

4
K v lim sGc ( s )G ( s ) lim sK c
8K c 80
s 0
s 0
0.5

K c 10
1

s1
1

s
1

1
s1

4
1 8

4.77
s( s 0.5)
s

s 2.5 4.33 j

s1
1

s 2.5 4.33 j

55

APB 55

PA 4.77

PB
8

55

AO 2.38

A
B

BO 8.34

1
1
0.420
2.38

8.34 1 3.503

La porcin adelanto del compensador adelanto-retraso es:

s 2.38
10

s 8.34
Para la parte retraso seleccionamos

2 10

0.0285
2 3.503(10)

 s 2.38 s 0.1
Gc ( s ) 10

s 8.34 s 0.0285
40( s 2.38)( s 0.1)
Gc ( s )G ( s )
( s 8.34)( s 0.0285) s( s 0.5)

FT en lazo cerrado del sistema sin compensacin

num=[0 0 4];
den=[1 0.5 0];
Gol=tf(num,den);
Gcl=feedback(Gol,1)
step(Gcl)

FT en lazo cerrado del sistema con compensacin

numc=conv([40 95.2],[1 0.1]);
denc=conv([1 8.34],conv([1 0.0285],[1 0.5 0]));
Golc=tf(numc,denc);
Gclc=feedback(Golc,1);
step(Gclc)