CIROS Robotics Manual ES PDF

CIROS
Robotics
Instrucciones de uso
572754 ES
01/2010
N de art.:
Edicin:
Autores:
Artes grficas:
Maquetacin:
572754
01/2010
U. Karras
U. Karras
01/2010, S. Durz
Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, 2010

Internet: www.festo-didactic.com
E-mail: did@de.festo.com
Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la
reproduccin total o parcial de este documento, as como su uso
indebido y/o su exhibicin o comunicacin a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de una indemnizacin por daos y
perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en
especial los de patentes, de modelos registrados y estticos.
Nota
Se sobreentiende que el uso de trminos en gnero masculino
(por ejemplo, estudiante, instructor, etc.) incluye tambin los
correspondientes trminos de gnero femenino. Se prescinde de la
alusin explcita a los dos gneros nicamente con el fin de no
complicar la formulacin de las frases y facilitar la lectura.
ndice
1.
1.1
1.2
1.3
1.4
Introduccin ________________________________________ 5
El sistema de simulacin 3D CIROS _____________________ 6
Sumario____________________________________________ 7
Requerimientos del sistema ___________________________ 8
Instrucciones de instalacin ___________________________ 8
2.
2.1
2.2
2.3
2.4
Concepto de CIROS Robotics __________________________ 9

Concepto didctico ___________________________________ 9
Enfoque y objetivos didcticos ________________________ 11
Aprendizaje con clulas de trabajo virtuales _____________ 13
Las clulas de trabajo _______________________________ 23
3.
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
Manejo ___________________________________________ 33
Ayuda de CIROS ___________________________________ 33
CIROS Robotics ____________________________________ 34
Interface de usuario de CIROS ________________________ 38
Tipos de ventanas __________________________________ 40
Desplazamiento de cmara ___________________________ 44
4.
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
Programacin ______________________________________ 48
Programacin tipo teach-in del robot ___________________ 48
Ejemplo: programacin de una clula de trabajo __________ 56
Impresin del proyecto ______________________________ 66
Descarga en un control de robot Mitsubishi ______________ 67
Asistente de proyectos_______________________________ 67
5.
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
Simulacin ________________________________________ 73
Ejemplo: simulacin de una clula de trabajo ____________ 73
Simulacin de sensores ______________________________ 77
Simulacin de PLC __________________________________ 78
Seleccin del control ________________________________ 78
Ajustes ___________________________________________ 80
6.
6.1
6.2
6.3
Modelado _________________________________________ 84
Jerarqua de modelos ________________________________ 84
Model Explorer _____________________________________ 85
Ejemplo: modelado en una clula de trabajo _____________ 90
Festo Didactic GmbH & Co. KG 572754
1. Introduccin
Bienvenido a la versin 1.1 de CIROS Robotics. Las novedades

incluidas en esta versin son la deteccin de colisiones (vase el
captulo 5.1) y el modelado de piezas a manipular en las estaciones de
robot MPS. Adems, se han efectuado las adaptaciones correspondientes para utilizar el software en Windows7.
CIROS Robotics es un entorno virtual de aprendizaje de robtica.
La simulacin realista de un entorno de trabajo en 3D permite
desarrollar paso a paso desde una aplicacin de robot muy sencilla
hasta editar clulas robotizadas de gran complejidad. El entorno virtual
de aprendizaje se compone de:
Entorno de programacin y de simulacin para clulas robotizadas
predefinidas correspondientes a aplicaciones industriales tpicas.
Robotics Assistant: un tutorial on-line con amplio contenido
multimedia sobre robtica.
Robotics Assistant no es un programa CBT (Computer Based Training aprendizaje asistido por ordenador), sino un verstil sistema de
informacin multimedia. Los instructores pueden utilizarlo como ayuda
para disear el curso y los alumnos pueden emplearlo de modo
autodidacta.
El mtodo de aprendizaje queda a su eleccin. La biblioteca integrada
de clulas robotizadas predefinidas de CIROS Robotics permite
iniciarse en el mundo de la robtica en diferentes niveles de dificultad.
Esta biblioteca incluye gran cantidad de ejemplos de clulas robotizadas industriales tpicas con su descripcin del funcionamiento y su
documentacin tcnica. Cada clula dispone de una aplicacin de
ejemplo con su programa completo y numerosas indicaciones sobre
cmo implementar la aplicacin. En la instalacin, el usuario decide si
deben instalarse las soluciones a los ejemplos. Adems, el usuario
puede desarrollar muchas otras propuestas de tareas para una de las
clulas de robot predefinidas y editarlas a continuacin.
1. Introduccin
La biblioteca de las clulas robotizadas se estructura como se indica a

continuacin:
Modelos de introduccin.
Estaciones de robot MPS.
Estaciones de robot iCIM.
Aplicaciones especiales de robot.
Instalaciones de produccin.
En el entorno de aprendizaje de CIROS Robotics puede accederse de
varias maneras a la ayuda de manejo de CIROS. La ayuda on-line de
CIROS se basa en el estndar de formato de ayuda HTML de Windows
y requiere la versin 5.0 o superior de Internet Explorer de Microsoft.
El sistema de ayuda ha sido creado con Help&Manual, de modo que
puede ser ampliado por el usuario. Invitamos a todos los usuarios
y usuarias a contribuir con crticas y sugerencias para seguir mejorando
CIROS Robotics. Tambin estamos a su disposicin para aclarar
cualquier duda en esta direccin de correo electrnico:
dka@de.festo.com
En nuestra lnea directa le atenderemos con mucho gusto para resolver
cualquier duda surgida durante la instalacin o el funcionamiento de
CIROS Robotics.
1.1
El sistema de simulacin
3D CIROS
CIROS es un sistema de simulacin 3D industrial para los sistemas

operativos de PC Windows 2000/XP/VISTA/Windows7. CIROS
permite planificar clulas de trabajo basadas en robots, comprobar la
accesibilidad de todas las posiciones, desarrollar programas de robot y
de control y optimizar la configuracin. Pueden simularse todos los
desarrollos del movimiento y los procesos de manipulacin para evitar
colisiones y mejorar los tiempos de ciclo.
Las ampliaciones de modelado de CIROS permiten confeccionar clulas de trabajo a partir de componentes de la biblioteca, como mquinas,
robots, herramientas, cintas transportadoras, almacenes, etc.
Tambin es posible construir algunos componentes propios de clulas e
importar partes de modelos y herramientas de otros sistemas CAD.
1. Introduccin
1.2
Sumario
La interface de usuario se describe en detalle en el captulo 3.

La estructura de la biblioteca de las clulas de trabajo robotizadas
se explica en el captulo 2.4.
Para trabajar con los modelos, se diferencia entre modelo de
referencia y modelo de usuario. El modelo de referencia es de slo
lectura y no puede modificarse. De este modo, el usuario puede
abrir y visualizar las clulas de trabajo originales en cualquier
momento. Tambin es posible abrir la clula de trabajo en cualquier
otro directorio para editarla y guardar los datos en este emplazamiento. Vase el captulo 3.2 para obtener informacin ms
detallada.
Todas las listas de posiciones y programas pueden abrirse, editarse
y guardarse con un editor de textos. CIROS Robotics tambin
dispone de una completa funcin de impresin que permite
imprimir proyectos enteros.
En la documentacin de la mayora de las clulas robotizadas se ha
introducido una seccin nueva denominada Coordenadas. En esta
seccin figuran las dimensiones de los componentes a fin de facilitar
la creacin de tareas adicionales y simplificar la modificacin de la
configuracin de las clulas.
Observe que las modificaciones en la configuracin de las clulas en
CIROS Robotics son de carcter transitorio y que no pueden
guardarse.
El concepto de la Automation Suite ofrece una gran variedad de
nuevas opciones al respecto. La Automation Suite incluye todos los
entornos virtuales de aprendizaje y la nueva herramienta de
desarrollo CIROS Studio, que sucede a la versin CIROS
Professional. En CIROS Studio pueden editarse y modificarse todas
las clulas robotizadas y habilitarse para utilizar con la versin de
Robotics correspondiente. Adems, el usuario puede aadir tantas
clulas de trabajo nuevas a la biblioteca de Robotics como desee.
La licencia se adjudica con un dongle USB. El dongle puede
modificarse on-line.
1. Introduccin
1.3
Requisitos del sistema
Configuracin mnima
PC con sistema operativo Windows 2000/XP/VISTA/Windows7;
versin 5.0 o superior de Internet Explorer de Microsoft.
Pentium IV a 1 GHz.
512 MB de memoria principal.
5 GB de memoria disponible en el disco duro.
Tarjeta grfica con aceleracin 3D compatible con Open-GL:
128 MB RAM.
Pantalla: 17 con resolucin de 1024 x 768 pxeles.
Unidad de DVD-ROM.
Puerto USB.
Configuracin recomendada
PC con sistema operativo Windows 2000/XP/VISTA/
Windows7; versin 5.0 o superior de Internet Explorer de
Microsoft.
Intel Core Duo a 2,2 GHz.
1 GB de memoria principal.
10 GB de memoria disponible en el disco duro.
Tarjeta grfica NVIDIA 7800GTX: 512 MB RAM.
Pantalla: 19 con resolucin de 1280 x 1024 pxeles.
Unidad de DVD-ROM.
Puerto USB.
Puerto Ethernet para conectar con un servidor de licencias.
Acceso a Internet.
Cliente de correo electrnico con cuenta de correo electrnico en el
ordenador para realizar on-line una actualizacin del dongle.
1.4
Instrucciones de
instalacin
Por la compra de CIROS Robotics se obtiene un DVD, una gua de

instalacin, el presente manual y un dongle USB. Para instalar no se
requiere el dongle, ste slo es necesario para iniciar el software. Para
obtener ms informacin, vase la gua de instalacin.
2. Concepto de CIROS Robotics
2.1
Concepto didctico
El programa CIROS Robotics nace como un entorno de aprendizaje

abierto.
Qu es un entorno de aprendizaje abierto?
Un entorno de aprendizaje abierto es un enfoque pedaggico de
influencias constructivistas que incluye diversas herramientas de
trabajo, p, ej., principios bsicos, glosarios y simulaciones, para
combinar y utilizar libremente en funcin de los conocimientos que
se desee adquirir.
El concepto de aprendizaje abierto tambin lo hemos aplicado a la
estructuracin de los principios bsicos, cuyo tema central gira en torno
a la robtica, de ah la denominacin Robotics Assistant. No se trata
de un CBT ni de un WBT (web-based training - aprendizaje en lnea),
sino de un sistema de gestin del conocimiento y de la informacin
multimedia e interactivo. Para la enseanza se emplean medios
diferentes:
Textos (conceptos, explicaciones, directivas, ejemplos, etc.).
Grficos.
Vdeos y animaciones, vinculados entre ellos mediante
hipervnculos.
El Robotics Assistant ofrece diferentes posibilidades para realizar
bsquedas especficas de la informacin:
Bsqueda mediante introduccin de trminos o de temas.
Navegacin por el rbol del programa.
Lista de temas seleccionados.
Adems, puede imprimir en cualquier momento la informacin
seleccionada.
Por qu hemos optado por el concepto de aprendizaje abierto para

la enseanza?
Porque consideramos que la adquisicin del conocimiento y de
la informacin no son un fin en s mismos, sino una condicin
indispensable para poder resolver problemas.
Nuestro mtodo gira en torno a la ejecucin de proyectos y al
planteamiento de problemas, de modo que para poder resolver los
ejercicios planteados es necesario ampliar conocimientos previos.
En la sociedad tecnolgica actual, un eje importante de la formacin
es la adquisicin de informacin y de conocimiento a travs de
modernos mtodos desarrollados por la industria del software.
Otro concepto didctico consiste en preparar entornos virtuales de
trabajo mediante la simulacin de clulas robotizadas. El entorno se
visualiza en 3D para generar recreaciones lo ms realistas posibles.
Las posibilidad de experimentar con las clulas de trabajo permite
familiarizarse con la experiencia de trabajar en la instalacin real
y practicar y afianzar los conocimientos.
La experimentacin con la clula de trabajo permite transformar el
conocimiento terico en competencias prcticas.
Las clulas de trabajo proporcionan una plataforma adecuada para
aprender probando (funciona, no funciona, funciona de modo ms
eficiente, etc.) en diferentes niveles de dificultad.
Al preparar la puesta en funcionamiento de una clula robotizada,
primero tendr ocasin de estudiar y entender la estructura y el
comportamiento de movimiento de distintos sistemas robotizados sin
entorno de trabajo. Vase el captulo 4.
10
2.2
Enfoque y objetivos
didcticos
La robtica es una tecnologa fascinante a la par que compleja. Aqu nos

limitaremos a describir el campo de los sistemas robotizados
industriales, es decir, no trataremos el tema completo de la robtica
mvil.
Destinatarios y
requerimientos
Nuestra formacin est dirigida a la capacitacin profesional en las

reas siguientes:
Ingeniera mecatrnica.
Cualificacin profesional en diferentes especialidades de la
ingeniera del metal y de la electricidad.
Tecnologa de la informacin.
Asimismo, est dirigida a la formacin en escuelas politcnicas
superiores y en universidades. Se presupone que tanto el instructor
como el alumno disponen de conocimientos a nivel usuario del entorno
Windows.
Para iniciarse en el campo de la robtica, el alumno debe disponer de
determinados conocimientos bsicos. El Robotics Assistant proporciona
amplios conocimientos bsicos sobre el tema de robots industriales,
vase el apartado anterior 2.1. El Robotics Assistant le permite al
alumno adquirir conocimientos bsicos de manera autnoma y selectiva
a fin de:
Prepararse para resolver problemas.
Documentarse durante la fase de solucin del problema y, si fuese
necesario, imprimir informacin complementaria.
Adems, ofrecemos al instructor la posibilidad de utilizar el Robotics
Assistant como complemento multimedia en la programacin didctica.
CIROS Robotics presta una valiosa ayuda desde la fase inicial
para estructurar de modo flexible las bases tericas para procesos
posteriores. Recomendamos incluir como mnimo los siguientes temas
de Robotics Assistant en el curso de iniciacin:
Definicin de robots y sus caractersticas.
Configuracin de los robots, con subapartados sobre hardware,
tipologa y seguridad laboral.
Lenguajes de programacin de robots.
11
El alumno, al trabajar con numerosas clulas robotizadas virtuales,

tiene la ocasin de probar, analizar y poner en prctica en un entorno
realista lo que haya ledo o escuchado. Somos conscientes de que una
clula virtual no puede transmitir todos los aspectos tecnolgicos. En
esta simulacin no se tratan aspectos relacionados con la tcnica de
accionamiento, la precisin ni la dinmica, de ah que ofrezcamos para
alguna clulas el entorno hardware correspondiente:
BP70.
MPS RobotStation.
MPS RobotAssembly Station.
MPS PunchingStation.
Estacin de robot con torno y fresadora y con el robot Mitsubishi RV-2AJ
en un eje lineal:
microFMS, modelo MTLR 10.
Montaje de un conjunto de escritorio con sistema de visin con
diferentes tipos de robots Mitsubishi.
iCIM Station Assembly RV-1A:
iCIM Station Assembly RV-3SB.
iCIM Station Assembly RH5AH55.
Estacin de robot con torno:
iCIM Station Turn55.
Estacin de robot con fresadora:
iCIM Station Mill55.
Sistema FMS:
iCIM Station Mill and Turn RV-3SB.
Con estas clulas puede crearse un entorno de aprendizaje ptimo que
conste de:
Una clula robotizada real, como mnimo.
Un puesto de trabajo (puesto para el instructor) con una CIROS
Automation Suite.
Licencia de CIROS Robotics para todos los alumnos.
12
As, todos los alumnos pueden cargar su programa en el control de

robot de la clula real y realizar una puesta en funcionamiento
y ejecutar la solucin a un problema (previamente probada en la
simulacin) en el sistema real.
2.3
Aprendizaje con clulas
de trabajo virtuales
Las clulas de trabajo virtuales crean un entorno de experimentacin

que permite al alumno adquirir y asimilar conocimientos bsicos. A su
vez, son el punto de partida para estudiar planteamientos y problemas
nuevos, es decir, ampliar conocimientos.
Mediante un explorador (vase la figura siguiente) se tiene acceso
directo a todas las clulas de trabajo virtuales. Al seleccionar una clula
de trabajo en el rbol del explorador, se accede a la documentacin de
la misma.
Fig. 2.1: documentacin de las clulas modelo
13
Con el ratn puede seleccionarse un vdeo con un ejemplo de la

secuencia de simulacin de la clula de trabajo correspondiente. As,
el alumno obtiene una ayuda visual en cuanto al funcionamiento de la
clula de trabajo. Puede visualizarse la siguiente informacin adicional:
Contenido didctico
A modo de ejemplo hemos reunido aqu los contenidos didcticos
ms significativos para esta clula de trabajo. En funcin del
planteamiento del ejercicio tambin se pueden tratar otros
contenidos didcticos de la clula robotizada seleccionada.
Funcin de la clula de trabajo
En esta seccin se ofrece un descripcin del funcionamiento de la
clula, que a su vez es la base para plantearse uno mismo nuevos
ejercicios.
Componentes de la clula de trabajo
Esta seccin incluye un resumen de la documentacin tcnica de los
principales componentes la clula.
Coordenadas
En esta seccin se recogen las coordenadas de los componentes de
la celda, vase la figura siguiente. Modificando estas coordenadas
puede disearse con facilidad un ejercicio nuevo.
14
Fig. 2.2: coordenadas de los componentes del modelo
Enlaces E/S de la clula de trabajo

Aqu encontrar una lista de asignaciones comentadas de las
entradas y salidas del control de robot y, en caso necesario, de un
control de PLC.
Programacin
Se explica la estructura del programa de ejemplo y se ofrecen
indicaciones e hipervnculos tiles relacionados con la elaboracin
del programa.
15
Adems de los hipervnculos disponibles, puede hacer uso en cualquier

momento de la ayuda del explorador del asistente o de las funciones
Index o Search para buscar definiciones de trminos o principios
bsicos que le resulten imprescindibles para trabajar en la tarea
planteada.
Clula de iniciacin
Con qu clula debera comenzar? Si no dispone de conocimientos

previos, recomendamos los modelos FirstSteps y NextSteps. En la
clula de trabajo se cogen de una mesa simples piezas a manipular en
forma de bloque, se transportan a un palet y, por ltimo, se colocan en
un segundo palet. En la clula de trabajo NextSteps existe una placa
de cristal entre los palets, por lo tanto, es necesario aadir una posicin
de desvo para impedir que se produzcan colisiones durante el movimiento Pick & Place. Puede escoger entre las clulas con el robot
Mitsubishi RV-2AJ o el modelo anterior RV-M1 y programar el RV-2AJ con
el moderno lenguaje de programacin de robots Melfa Basic IV. Sin
embargo, para el modelo ms antiguo RV-M1 nicamente puede utilizar
el lenguaje de comandos Movemaster Comand (MRL). Le recomendamos que no utilice el modelo RV-M1, salvo en aquellos casos en
que el entorno de hardware est formado por robots RV-M1.
Si en su laboratorio dispone de un robot Kuka, ABB o Fanuc, como
clula de iniciacin alternativa ofrecemos los modelos Pick & Place
ABB, Pick & Place FANUC y Pick & Place KUKA.
Antes de confeccionar un programa de robot, debe aprender primero a
mover el robot y a manejar las pinzas. El robot puede moverse en
diferentes sistemas de coordenadas:
Coordenadas de ejes.
Coordenadas universales.
Coordenadas de la herramienta.
16
Los diferentes sistemas de coordenadas pueden visualizarse en la

ventana de trabajo, vase el captulo 3.4. Los robots se mueven con el
denominado panel de teach-in. En la simulacin se representa una
unidad de control con la ventana del panel de teach-in (vase 3.4.), con
la que tambin se pueden abrir y cerrar las pinzas. Intente, p. ej., mover
el robot para que agarre una pieza con las pinzas nicamente modificando las coordenadas de ejes.
Navegacin en 3D
La navegacin en 3D en la clula de trabajo supone un problema

adicional, puesto que la representacin de la clula vara en funcin del
punto de vista:
Desde arriba o desde los laterales derecho o izquierdo.
Desde el frente o desde atrs.
Desde lejos o cerca.
Tenga en cuenta que para orientarse sin dificultades en un espacio
tridimensional necesita como mnimo dos planos diferentes. CIROS
Robotics permite visualizar tantos planos como desee, la nica
limitacin la marca la capacidad de su ordenador.
Movimientos del robot
Durante la ejecucin de tareas, comprobar las ventajas de utilizar los

otros sistemas de coordenadas para agarrar una pieza a manipular.
Por otra parte, cada movimiento del robot deriva del movimiento coordinado de cada uno de los ejes. La posicin actualizada de los ejes
puede visualizarse en ventanas de estado (vase 3.4.), p. ej., para
observar qu ejes se deben mover y cmo, para que las pinzas se
desplacen a lo largo del eje X del sistema de coordenadas universales.
Finalmente, debe seleccionar la orientacin adecuada de las pinzas
para realizar el agarre. La pregunta que se plantea es la siguiente: qu
limitaciones pueden surgir al usar un robot de brazo articulado de
5 ejes?
17
Lista de posiciones
Ha conseguido mover el robot hasta la posicin que le permite agarrar

con las pinzas un pieza a manipular. Guarde este punto en una lista de
posiciones. La lista de posiciones contiene todos los puntos a los que
debe desplazarse el robot en la ejecucin de un programa o los puntos
auxiliares importantes que necesita para trazar la trayectoria de sus
movimientos (punto central, punto de desviacin, etc.).
Por qu es tan importante una lista de posiciones?
Usted podra argumentar lo siguiente: conociendo la clula, puede
calcularse cualquier punto. De manera que, por qu ha de aproximarse
el robot antes a determinados puntos? La respuesta es sencilla: por
regla general, los robots industriales presentan una precisin de
repeticin muy alta pero una precisin de posicionado demasiado baja
en trminos absolutos para la mayora de las aplicaciones. Para ms
informacin, consulte el Robotics Assistant.
Una de las tareas principales a la hora de poner en funcionamiento una
aplicacin para robots es comprobar la lista de posiciones, es decir,
comprobar las posiciones creadas en la simulacin en la instalacin real
y ajustarlas si necesario. Por ello, es importante que el alumno ya
conozca debidamente el procedimiento Teach en la simulacin.
Las clulas de trabajo tienen una lista de posiciones que puede utilizarse para reducir el tiempo de programacin tipo teach-in de todas las
posiciones.
El primer programa de
robot
18
Al igual que en la programacin tipo teach-in, en la programacin de

movimientos del robot tambin hay dos tipos de instrucciones de
movimiento distintas:
Movimiento del robot desde un punto inicial a un punto final,
tambin llamado movimiento punto a punto (PTP). La trayectoria
precisa para que el robot llegue al punto final no est determinada,
pues cada eje se mueve de modo independiente hacia su posicin
final.
Movimiento del robot al punto final describiendo una trayectoria
predefinida (p. ej., una recta).
Ejemplo de aplicacin
La pieza a manipular azul del modelo FirstSteps debe colocarse

primero en la posicin central del primer palet y, transcurrido un tiempo
de espera de 2 segundos, colocarse en la parte inferior del segundo
palet.
Para programar, debe crear primero un diagrama de flujo como el
siguiente:
Diagrama de flujo
1
Las pinzas del robot estn abiertas.
El robot mueve las pinzas con un movimiento punto a punto hasta la posicin de sujecin
(pieza azul).
Las pinzas se cierran.
El robot mueve las pinzas con un movimiento punto a punto hasta la posicin de almacenamiento
temporal en el primer palet.
Las pinzas se abren.
El robot se desplaza con un movimiento lineal a una posicin situada sobre la zona de
almacenamiento temporal.
Segundos de espera.
El robot mueve las pinzas hacia la posicin de almacenamiento temporal trazando una trayectoria
lineal.
10
El robot mueve las pinzas con un movimiento punto a punto a un lugar situado sobre la posicin
de posado (por razones de seguridad) del segundo palet.
11
El robot mueve las pinzas hacia la posicin de posado trazando una trayectoria lineal.
12
Abrir las pinzas.
13
El robot vuelve a la posicin inicial con un movimiento punto a punto.
14
Final.
19
Por supuesto, el control de robot no entiende este texto, sino que debe
convertirse paso a paso, p. ej., en el lenguaje de programacin Melfa
Basic IV:
10 HOPEN 1
20 MOV P1, -30 'P1 = posicin de sujecin'
etc.
El diagrama de flujo debe ser lo suficientemente detallado como para
que cada paso sea ejecutado por una instruccin o un subprograma.
Al mismo tiempo, ha generado una documentacin excelente de su
programa. Para obtener ms informacin sobre los lenguajes de
programacin de Mitsubishi, consulte el captulo Programacin en la
ayuda de CIROS.
Descarga en el control de
robot
Ya ha creado el programa, ahora debe cargarlo en el control de robot.

CIROS Robotics recrea este proceso, ya que la simulacin incluye un
control de robot completo. El proceso de carga consta de dos pasos:
Compilacin del programa, es decir, comprobacin de la sintaxis del
lenguaje de programacin y traduccin al cdigo mquina universal
IRDATA.
Descarga del cdigo mquina en el control de robot, es decir, se
conecta el cdigo con el control.
Si se producen errores, se indica su aparicin. En el captulo 4.2 se
explican los pormenores del proceso.
Simulacin
20
Ya ha cargado el programa en el control de robot y no se han producido

errores. Inicie el programa y siga la secuencia de la representacin
en 3D. Seleccione uno de los siguientes modos para comprobar si la
secuencia de la lgica y del funcionamiento se efectan correctamente:
Modo automtico
o bien
Funcionamiento paso a paso.
Deteccin de colisiones
Si la secuencia se ejecuta correctamente, debe comprobar que no se

produzcan colisiones no deseadas. A modo de ejemplo ponemos a su
disposicin el modelo NextSteps. La modificacin consiste en que se
ha colocado una placa de cristal entre los dos palets. Active la deteccin
de colisiones (vase el captulo 5.2) e inicie el programa mencionado
ms arriba. En caso de producirse una colisin, debe modificar la
trayectoria del robot como corresponda. Examine si pueden producirse
ms colisiones durante la secuencia. Por qu nos desplazamos, por
razones de seguridad, a un punto situado sobre la posicin de posado
en la secuencia de ejemplo antes descrita? Compruebe las dems
posiciones de aproximacin y de sujecin al respecto.
Diseo flexible de
ejercicios
Todas las clulas de trabajo permiten plantear problemas diferentes.

Con el Model Explorer puede modificar la configuracin de la clula de
manera sencilla, p. ej., puede desplazar los palets o las piezas a
manipular en el modelo FirstSteps (vase el captulo 6.3.). En este
caso, existe una solucin posible para los ejercicios planteados?
Observe que las modificaciones de la configuracin son de carcter
transitorio, y por tanto, no pueden guardarse. La Automation Suite
permite solucionar fcilmente este problema, ya que la clula puede
abrirse en CIROS Studio y modificarse segn las necesidades del
usuario o reconfigurarse por completo. CIROS Studio no slo permite
guardar la clula nueva, sino que adems la habilita para utilizar en
CIROS Robotics.
21
Lenguaje de programacin
IRL
Los sistemas robotizados de los diferentes fabricantes tienen lenguajes

de programacin distintos, a pesar de existir un estndar de lenguaje
de programacin de robots de uso universal: el IRL (Industrial Robot
Language). En CIROS Robotics hemos optado por la siguiente solucin
didctica:
Para todas las clulas robotizadas con robots Mitsubishi ofrecemos
el lenguaje de programacin de alto nivel Melfa Basic IV o el
lenguaje de comandos MRL.
Si la clula no incluye un robot Mitsubishi, ofrecemos el lenguaje
estndar IRL. Observe que los robots de estas clulas tambin
pueden programarse con Melfa Basic IV, pero que no todas las
caractersticas del lenguaje son automticamente compatibles.
Tenga en cuenta que el IRL es un lenguaje de programacin
considerablemente ms complejo que Melfa Basic IV. Encontrar ms
detalles sobre el IRL en la seccin Programacin de la ayuda de
CIROS.
Sensrica
22
Un robot puede utilizarse de manera muy flexible slo si tiene la

capacidad para comunicarse con su entorno de trabajo. Para ello, se
evalan las seales de los sensores. A este fin, ofrecemos una gran
variedad de clulas. Para la iniciacin recomendamos los modelos BP
70 o, en especial, la clula MPS RobotStation. En esta clula se
detecta la posicin de los objetos con el robot de manera elemental y
los datos se evalan para su posterior tratamiento. La clula BP70
permite utilizar el equipo de simulacin, con 8 entradas y salidas,
conectado a un control de robot.
2.4
Las clulas de trabajo
Las clulas de trabajo estn ordenadas de tal modo que, por lo general,
los conocimientos adquiridos durante el trabajo en clulas anteriores es
muy til para resolver los problemas que se plantean en las clulas
siguientes. Sin embargo, el alumno puede incorporarse al proceso de
aprendizaje en cualquier nivel si tiene la formacin necesaria. Antes de
empezar a trabajar con una clula, vea primero el vdeo y las
indicaciones sobre programacin, sobre los enlaces E/S y sobre la
descripcin de componentes.
La biblioteca de las clulas de trabajo est dividida en varios grupos
para mayor claridad:
Modelos de introduccin.
Estaciones de robot MPS.
Estaciones de robot iCIM.
Aplicaciones especiales de robot.
Instalaciones de produccin.
microFMS.
Modelos de introduccin
FirstSteps/NextSteps
En la seccin 2.3. se da una descripcin detallada de estas clulas

robotizadas. Las clulas estn disponibles con los modelos de robot
RV-2AJ y RV-M1. Los programas de ejemplo estn creados en Melfa
Basic IV para el RV-2AJ y en MRL para el RVM1.
PickandPlaceABB
La clula PickandPlaceABB.mod incluye una tarea de manipulacin muy

sencilla con un robot ABB 2400-16. Su manejo es fundamental para
cualquiera de las tareas que siguen a continuacin. Desplazando el
robot y el elemento de la biblioteca Pick&Place puede realizarse una
examen sencillo del espacio operativo. CIROS Studio habilita estas
clulas para utilizarlas con los robots Fanuc S700 y Kuka KR125 o con
cualquier otro robot de la biblioteca de robots para su aplicacin en
CIROS Robotics.
23
PickandPlaceFESTO
En esta clula se realiza una tarea de manipulacin parecida con un

sistema lineal de dos ejes neumticos con pinzas de la empresa Festo.
Este modelo tambin est disponible con sensores que detectan
objetos a manipular. El programa de ejemplo se ha creado en IRL.
PalletAssembly
En esta clula de trabajo se montan ocho cubos en un palet. El robot

(RV-2AJ) va retirando sucesivamente los cubos de un almacn y activa
una seal para deslizar el cubo siguiente. A continuacin, posa el cubo
sobre un palet. Para ello, el RV-2AJ slo utiliza los primeros agujeros
2 x 4 del palet 4 x 5. Seguidamente, el robot vuelve a coger los cubos
paletizados y los devuelve al almacn, activando de nuevo una seal
para que se deslice el cubo colocado. El robot se comunica con el
almacn a travs de entradas y salidas.
BP70
Est clula tambin est equipada con un robot Mitsubishi RV-2AJ.

Incluye adems dos soportes de piezas, un soporte de herramientas
con herramienta, un palet con piezas a manipular y un equipo de
simulacin con 8 entradas y salidas. En esta clula puede ejecutarse un
gran nmero de tareas diferentes:
Manipulacin.
Procesamiento.
Paletizacin.
En la parte de ejercicios de nuestro manual Fundamentos de robtica
encontrar propuestas especficas. sta es la primera clula robotizada
ofrecida por Festo dentro de su lnea de productos MPS.
24
Estaciones de robot MPS

MPS RobotStation
Esta clula es una simulacin de la la nueva estacin de robot MPS

con el modelo RV-2AJ. Los datos geomtricos se basan en una importacin CAD de los datos de construccin. La funcin de la estacin
consiste en:
Retirar las piezas a manipular del soporte de una rampa en cuanto
recibe la seal.
Determinar la caracterstica del material de una pieza a manipular
con la ayuda de un sensor integrado en las pinzas del robot.
Detectar la posicin de las piezas a manipular y depositarlas
correctamente orientadas en una posible posicin de montaje.
Las piezas a manipular estn provistas de taladros para poder
comprobar con la deteccin de colisiones si las dimensiones de la
espiga de ajuste coinciden con las del taladro para su montaje.
Clasificar y colocar piezas segn las caractersticas del material en
los almacenes correspondientes.
sta es la clula estndar MPS en robtica. El programa de ejemplo se
ha creado en Melfa Basic IV.
MPS
RobotAssemblyStation
Esta clula es una simulacin de una combinacin de las estaciones de

robot y de montaje MPS.
La estacin de montaje se controla con un PLC S7 simulado o con el
control de robot. Para ambas variantes existe un programa de ejemplo
documentado exhaustivamente. Los programas son idnticos a los
programas correspondientes de las clulas robotizadas reales. Su
funcin consiste en montar cilindros modelo con los componentes
siguientes:
Cuerpos bsicos (cuerpos de cilindro).
mbolos de cilindro.
Muelles (muelles de retorno del mbolo).
Culatas.
La utilizacin de cuerpos bsicos diferentes (rojos, negros, plateados)
permite montar distintos cilindros con dimetros de mbolo diferentes
(identificacin: negros y plateados).
25
MPS
RobotPunchingStation
Esta clula es una representacin virtual de una combinacin de las tres

estaciones MPS: estacin de robot, estacin de montaje y estacin de punzonado hidrulica. La estacin de montaje se controla,
como en el caso anterior, con un PLC S7 simulado o con el control de
robot. El punzn hidrulico se controla con un PLC S7 simulado. En esta
combinacin de estaciones, el punzn hidrulico se encarga tambin de
preparar las culatas. Las culatas sin procesar llegan al punzn desde el
almacn de culatas. El punzn realiza el agujero para el vstago en la
culata y la deja preparada en una bandeja.
Estaciones de robot iCIM

Estacin Assembly RV-1A
En la estacin de robot y montaje con el robot Mitsubishi RV-1A de seis

ejes se monta un conjunto de escritorio. Primero, se coloca una placa
base en la posicin de montaje y, a continuacin, se introduce el primer
instrumento en la placa base. El sistema de visin comprueba la orientacin del instrumento y el robot lo gira para colocarlo en la posicin
correcta. Una vez ensamblado y orientado el primer instrumento en la
placa base, el mismo procedimiento se repite con el segundo instrumento. Los instrumentos provienen de los almacenes. En la placa base
se ensambla un portabolgrafos. El portabolgrafos se extrae de un
palet. Por ltimo, un bolgrafo se coloca en el portabolgrafos. El bolgrafo proviene del almacn de la estacin. El conjunto de escritorio
ensamblado se devuelve a su posicin de transferencia.
Estacin Assembly RV-3SB
En esta estacin se realiza la misma tarea que en la anterior, pero con el

robot Mitsubishi RV-3SB.
Estacin Assembly
RH5AH55
En esta estacin se realiza la misma tarea que en la anterior, pero con el

robot Mitsubishi Scara RH-5AH55.
26
Estacin Mill55
La estacin FCM 56 se compone de dos unidades funcionales (estacin

alimentadora CNC con robot Mitsubishi del tipo RV-1A y fresadora
EMCO MILL 55). La primera unidad es la estacin encargada de
alimentar la fresadora con las piezas a mecanizar. La segunda unidad es
la fresadora CNC.
Las piezas se manipulan con un robot Mitsubishi RV-1A.
El material en bruto se suministra en palets dotados de una placa
base o de un portabolgrafos.
Despus del mecanizado, las piezas de colocan de nuevo sobre sus
palets.
Existen tres soportes de pulmn para palets. Con esta mquina CNC
pueden producirse placas base y portabolgrafos.
Estacin Turn55
La estacin FCT 56 se compone de dos unidades funcionales. La primera

unidad es la estacin alimentadora CNC con un robot Mitsubishi de tipo
RV-1A; la segunda, es el PC del torno CNC Turn 55. Las piezas se manipulan con un robot Mitsubishi RV-1A.
Las piezas en bruto para el portabolgrafos se disponen en palets de la
estacin. Despus del procesamiento, las piezas se colocan en su
posicin inicial. Hay tres soportes de pulmn para los palets.
Con esta mquina CNC se fabrican portabolgrafos.
Estacin Mill and Turn

RV-3SB
La estacin CNC se compone de tres unidades funcionales

(robot de carga CNC, CONCEPT MILL 155, CONCEPT TURN 155).
La primera unidad funcional es el robot de carga de las mquinas
operadoras, la segunda es la fresadora CNC y la tercera el torno CNC.
Las piezas se manipulan con un robot Mitsubishi RV-3SB. El robot est
montado sobre un eje lineal, ya que el recorrido de trabajo entre el
torno CNC y la fresadora CNC sobrepasa la zona de trabajo del robot.
El eje lineal permite alcanzar sin problemas todas las posiciones
requeridas.
Las piezas en bruto placa base y portabolgrafos, preparadas en los
almacenes, se mecanizan. Despus de ser procesadas, se colocan en su
posicin inicial. En la estacin hay cuatro soportes de pulmn para
alojar los palets.
27
La fresadora puede mecanizar la placa base y el portabolgrafos. El

torno mecaniza el portabolgrafos en dos materiales diferentes, latn
y aluminio, y en diseos distintos.
Aplicaciones especiales de los robots

Modelo LabAutomation
En esta clula de trabajo se efecta el trabajo de un robot de laboratorio con varias herramientas.
El robot (RV-E2) dispone de un sistema de cambio de pinzas que
permite utilizar herramientas diferentes. El robot utiliza una pipeta para
mezclar dos soluciones en un tubo de ensayo. A continuacin, utiliza las
pinzas para colocar un vaso en el agitador magntico. La pipeta se lava
al mismo tiempo. Despus del proceso de agitado, el robot utiliza la
herramienta de medicin para determinar el valor pH del lquido.
Para manejar las diferentes herramientas, el robot utiliza las entradas y
salidas enlazadas.
Modelo Packaging
En esta clula de trabajo se cargan palets con un robot de paletizacin.

El robot dispone de unas pinzas por vaco (nombre de objeto:
VacuumGripper). Las pinzas por vaco sirven para coger los paquetes
preparados en la cinta transportadora y para clasificarlos en el palet.
Un replicador (nombre de objeto: Replicator) se encarga de preparar los
paquetes y de alimentar consecutivamente con paquetes nuevos la
cinta transportadora. El robot de paletizacin coloca estos paquetes en
el palet en diferentes posiciones, a fin de cargarlo de forma homognea.
El robot utiliza las entradas y salidas enlazadas cuando emplea las
pinzas por vaco y cuando el replicador solicita paquetes nuevos.
28
Modelo Disassembly
En la clula Disassembly.mod se extraen los tornillos de una rueda de

automvil con un robot Reis del tipo RV-16. Los sensores inductivos
comprueban si el robot utiliza el vaso adecuado para el destornillador.
La programacin debe realizarse en IRL. Aqu se adquieren conocimientos sobre programacin procedimental y modular. En esta clula
debe incorporarse la interrogacin de detectores en la secuencia de
comunicacin.
Modelo Disk Test
En la clula Disktest.mod se comprueban discos duros en cuatro

estaciones distintas. Las estaciones de prueba controlan la superficie
del recubrimiento metlico de los discos. La tarea anterior puede
ampliarse solicitando el clculo de las posiciones cartesianas de los
discos metlicos y la estructuracin correcta de los datos de las clulas
generados en el proceso de programacin.
Modelo RobWeld
En esta clula de trabajo se simula una estacin de soldadura. El robot

de soldadura es un Kawasaki FS03N. El sistema de pinzas consta de
unas pinzas neumticas de 3 dedos y de un soplete, que por razones de
seguridad est unido con la brida del robot a travs de un cuerpo
anticolisin. La tarea consiste en soldar tres piezas en bruto para formar
un cuerpo de cilindro utilizando el mtodo de soldadura por puntos o
de soldadura por arco. El programa de ejemplo est creado en IRL y
ejecuta un proceso de soldadura por puntos. Por razones de seguridad,
durante el proceso se baja una cabina antidestellos. Despus de soldar
es necesario limpiar el soplete.
Instalaciones de produccin
Modelo PressAutomationS7
En esta clula de trabajo, un PLC SIMATIC (S7) se conecta con una

prensa y con dos robots industriales del tipo KUKA KR 125 para realizar
la cadena de prensado.
El robot derecho (tipo KR125), que se identifica por la chapa de base
azul y las pinzas azules, retira la puerta del soporte y la coloca en la
prensa. Esto activa una seal para abrir la prensa y el robot espera a
que se abra. A continuacin, introduce la puerta y se inicia el prensado.
29
El robot izquierdo (tipo KR125), que se identifica por la chapa de base

amarilla y las pinzas amarillas, espera a que el prensado concluya.
A continuacin, retira la puerta y la coloca en la mesa de posado
disponible.
La prensa controlada por PLC se comunica con los dos robots a travs
de entradas y salidas digitales enlazadas.
Haciendo clic en el cubo (objeto: SwitchNewDoor), situado en el centro
de la clula de trabajo, puede introducirse una puerta nueva en el
soporte del robot azul y retirarse una puerta prensada de la mesa de
posado del robot amarillo.
Modelo PCBMounting
La clula PCBMounting.mod es muy compleja y sirve para elaborar un

proyecto. En esta clula se simula una lnea de fabricacin para montar
placas de circuitos impresos, compuesta de seis estaciones de trabajo:
Estacin para montar CI en la placa.
Estacin para soldar los CI.
Estacin con tres robots encargados de posicionar el soporte para
placas.
Estacin para montar la placa en el soporte.
Estacin para atornillar la placa en el soporte.
Aqu deben crearse los distintos programas de los robots.
A continuacin debe desarrollarse un control de clula de nivel superior
para coordinar las acciones individuales.
Modelo PlantSimulation
30
En la clula PlantSimulation.com se simula un instalacin de fabricacin

compuesta por varias clulas de fabricacin:
La clula de trabajo AGV incluye un sistema de transporte sin
conductor que conecta entre s los diferentes sistemas de
fabricacin de la planta. El AGV recibe tareas de preparacin de
envos y las ejecuta de manera autnoma. La clula est compuesta
por el AGV, un robot y diferentes almacenes portaobjetos con
sensores.
La clula de trabajo Workshop est compuesta por dos robots

Mitsubishi. Uno de ellos est montado en un eje lineal adicional. Los
robots realizan tareas sencillas de manipulacin en funcin de los
pedidos.
La clula de trabajo Storage controla la gestin automatizada de
almacenamiento. La estacin est conectada al AGV mediante una
cinta transportadora.
La clula de trabajo Production est compuesta por un robot, una
fundidora por inyeccin, una prensa, un marcador lser y una cinta
transportadora que conecta con el AGV. En esta clula se produce el
pie de un ventilador.
En la clula de trabajo Paintshop se pinta el pie del ventilador.
La clula est compuesta por un robot, una mesa giratoria, un
dispositivo de cambio de pinzas con pistolas para pintar con
diferentes colores y una cinta transportadora que conecta con el
AGV.
En la clula de trabajo Assembly se ensambla el ventilador a partir
de sus piezas sueltas. La clula de trabajo est compuesta de dos
robots y de un sistema de transporte.
En la clula de trabajo CheckPack se realiza el control de calidad del
ventilador y el embalaje del mismo. Esta clula est compuesta de
un robot, de material de embalaje y de una cinta transportadora que
conecta con el AGV.
Cada una de estas clulas de trabajo est disponible como modelo de
clula individual para poder estudiarlas primero por separado.
La integracin puede realizarse posteriormente en un proyecto mayor.
31
microFMS
Modelo MTLR 10
32
La estacin CNC se compone de tres unidades funcionales (robot de

carga CNC, CONCEPT MILL 105, CONCEPT TURN 105). La primera unidad
funcional es el robot de carga de las mquinas operadoras, la segunda
es la fresadora CNC y la tercera es el torno CNC. Las piezas se manipulan con un robot Mitsubishi RV-2AJ. El robot est montado sobre un
eje lineal, ya que el recorrido de trabajo entre el torno CNC y la fresadora CNC sobrepasa la zona de trabajo del robot. El eje lineal permite
alcanzar sin problemas todas las posiciones requeridas.
Las piezas en bruto preparadas en las cintas 1 y 2 se procesan. Despus
de ser procesadas, se colocan en la cinta 3.
El torno puede mecanizar cuatro ranuras en la pieza a manipular.
La fresadora mecaniza cuatro entalladuras en la parte frontal de la
pieza.
Un robot ejecuta las tareas de manipulacin de las piezas.
3. Manejo
Al arrancar CIROS Robotics se accede directamente al CIROS Robotics

Assistant on-line, vase la figura 2.1.
3.1
CIROS Help
El CIROS Assistant se compone de dos partes:

Ayuda on-line para el manejo de CIROS.
CIROS Robotics, vase 2.3.
Barra de mens
La barra de mens ofrece funciones que ya conoce de los buscadores

estndar de Internet. Puede avanzar y retroceder. Puede mostrar u
ocultar el men lateral. Puede seleccionar la pgina de inicio y fijar las
opciones de la conexin de Internet. Tambin puede imprimir aquellos
temas que le resulten de inters.
Fig. 3.1: barra de mens
Pestaas adicionales
Las pestaas adicionales, como Contents, Index, Search o Favourites,

facilitan la navegacin por la ayuda de CIROS.
La configuracin de la pestaa Contents es igual a la del Explorer de
Microsoft. En ella, se muestran las dos partes del asistente de
CIROS y la navegacin se realiza como con el Explorer.
En la pestaa Index se visualizan todas las palabras clave con las
que localizar tambin la informacin deseada.
Es posible realizar una bsqueda de texto completo de todos los
trminos que figuran en la ayuda de CIROS.
En la pestaa Favourites puede configurar sus propias estructuras
de exploracin para la ayuda de CIROS.
33
3. Manejo
3.2
CIROS Robotics
El CIROS Robotics Assistant ofrece un entorno de aprendizaje on-line

para aplicaciones de la robtica en la tcnica de automatizacin.
El asistente se compone de dos partes principales:
Robotics Assistant, vase 2.2.
Modelos.
Los modelos se agrupan en subbibliotecas para facilitar su localizacin:
34
Modelos de introduccin
Modelo FirstSteps-NextSteps.
Modelo -Pick-And-Place FESTO:
Modelo -Pick-And-Place ABB:
Modelo Pallet Assembly.
Modelo BP70.
Estaciones de robot MPS
MPS-RobotStation.
MPS-RobotAssemblyStation.
MPS-RobotPunchingStation.
Estaciones de robot iCIM
Estacin Assembly RV1A.

Estacin Assembly RV3SB.
Estacin Assembly RH5AH55.
Estacin Mill and Turn RV3SB.
Estacin Mill 55.
Estacin Turn 55.
Modelo MTLR.
Aplicaciones especiales de
los robots
Modelo LabAutomation.
Modelo Packaging.
Modelo Disassembly.
Modelo DiskTest.
Modelo DiskTest.
Modelo RobWeld.
Instalaciones de produccin
Modelo PressAutomation-S7.
Modelo PCBMounting.
Modelo PlantSimulation.
3. Manejo
En la seccin Robotics se describen todas las clulas robotizadas con

los enlaces correspondientes para abrir los modelos de las clulas de
trabajo.
Fig. 3.2: abrir modelo
Cmo abrir modelos
Las clulas de trabajo pueden abrirse de las dos maneras

siguientes:
Abrir el modelo de referencia.
Abrir el modelo de usuario.
El modelo de referencia est protegido y no puede modificarse. Esta
variante est pensada para el instructor, a fin de que pueda presentar
un ejemplo modelo en la versin original.
La segunda variante est pensada para trabajar con el modelo. Por
defecto, el directorio de modelos se copia y se abre en el directorio del
usuario My Documents/CIROS Robotics Models. El usuario tambin
puede generar sus propios directorios adaptando el archivo
ModelHandler.ini en la subcarpeta /bin/Tools del directorio del
programa en CIROS como se indica a continuacin.
35
3. Manejo
[CustomUserFolder]
UseCustomUsersDirectory=1
Ajuste esta opcin a 1 para utilizar una carpeta definida por el usuario.
CustomUserDirectory=e:\
Ruta de la carpeta definida por el usuario.
AddUsernameAsSubfolder=1
Aada a la ruta una subcarpeta con el nombre del usuario actual,

p. ej.: e:\MariaGonzalez.
AddCustomSubfolder=1
Aada diferentes subcarpetas a la ruta de los modelos de usuario de

modo que, p. ej., varios usuarios utilicen sus propias carpetas bajo
una misma cuenta de sistema operativo.
Las carpetas de usuario se crean y se cambian mediante dilogos que
no requieren explicacin. Por razones de seguridad, slo pueden
utilizarse letras y cifras [a-Z][0-9] para designar las subcarpetas.
El nombre de la subcarpeta seleccionada se guarda en la carpeta de
ejemplo de nivel superior en el archivo CurrentUserFolder.ini.
La propiedad de este archivo ini se denomina
CurrentUserFolder_At_<nombre del ordenador>.
Ello permite guardar el nombre de la subcarpeta seleccionada en ese
momento para cada host en caso de que se compartan ordenadores
en red.
36
3. Manejo
Ajustes predeterminados:
[CustomUserFolder]
UseCustomUsersDirectory=0
CustomUserDirectory=e:\
AddUsernameAsSubfolder=0
Si ha terminado de trabajar con la clula, puede borrar el directorio de

modelos con el botn Delete user model.
Aplicacin en el aula
Recomendamos que se proceda del siguiente modo:

Ubique en un directorio una clula de trabajo preparada por usted
como modelo de usuario, p. ej., con una lista de posiciones
modificada y un ejemplo de solucin diferente, y a la que los
alumnos nicamente puedan acceder en modo slo lectura.
Los alumnos deben copiar el directorio del modelo de usuario en su
directorio personal para trabajar con el modelo preparado por
usted.
A continuacin se describen los procedimientos bsicos para manejar
CIROS.
37
3. Manejo
3.3
Interface de usuario de
CIROS
La estructura de la interface de usuario se ha modificado:

Los mens File y Edit incluyen todas las funciones tpicas de
Windows.
El men View incluye todas las funciones necesarias para la
representacin grfica de la simulacin 3D.
El men Modeling incluye todas las funciones necesarias para
representar los datos de modelado.
El men Programming ofrece todas las funciones necesarias para
programar robots.
El men Simulation ofrece las funciones necesarias para iniciar o
parar una simulacin, ajustar la configuracin de la simulacin o
activar la deteccin de colisiones.
38
3. Manejo
El men Extras incluye las dos funciones especiales para ejecutar el

desplazamiento de cmara y el concepto MasterFrame.
El men Settings permite configurar numerosos componentes:
Representacin grfica de la clula y del puntero.
Comportamiento general de sujecin de un robot.
Uso del intrprete IRDATA.
Configuracin del indicador de deteccin de colisin.
Tipo de visualizacin de la orientacin.
Configuracin del editor de programa.
Ajuste del anlisis de la simulacin.
Activacin del TCP.
El men Window incluye el submen Workspaces, adems de las
funciones habituales de Windows.
Este men facilita la configuracin de las ventanas del puesto de
trabajo. La configuracin del puesto de trabajo puede guardarse
completa y activarse con un slo clic. Adems, existen algunos
entornos de trabajo predefinidos:
Ventana de visualizacin + ventana de programa + ventana de la
lista de posiciones.
Ventana de visualizacin + panel de teach-in + ventana de la lista
de posiciones.
lista de posiciones + panel de teach-in.
lista de posiciones + indicacin de E/S.
Ventana de visualizacin + ventana de programa + indicacin de
E/S.
Ventana de visualizacin + coordenadas de ejes y universales.
Ventana de la lista de posiciones.
Ventana de visualizacin + 2 ventana de visualizacin +panel de
teach-in.
Ventana de visualizacin + ventana de programa + coordenadas
de ejes y universales + indicacin de E/S.
El men Help incluye la ayuda on-line para manejar CIROS y el
asistente on-line de CIROS Robotics.
39
3. Manejo
3.4
Tipos de ventanas
A continuacin se muestran los tipos de ventanas ms importantes de

la interface de usuario de CIROS:
Ventana de la clula de trabajo

En la ventana de la clula de trabajo se muestra la representacin
grfica de la clula. Con el men View New Window puede abrir
otras ventanas de visualizacin de la clula para observarla desde
diferentes perspectivas al mismo tiempo.
La representacin en 3D de la clula de trabajo depende de la posicin
seleccionada del espectador:
Zoom:
Con la rueda del ratn o pulsando simultneamente la tecla izquierda del ratn junto con las teclas de funcin Ctrl+Maysculas.
Desplazamiento:
Pulsando simultneamente la tecla izquierda del ratn junto con la
tecla de funcin Maysculas.
Orientacin:
Pulsando simultneamente la tecla izquierda o derecha del ratn
junto con la tecla de funcin Ctrl.
Tambin puede escoger entre las diferentes visualizaciones estndar
disponibles. Utilice la orden del men View Standard. Aparece un
cuadro de dilogo con opciones diferentes:
Default Setting (O).
Front view (V).
Rear view (U).
Top view (A).
Left-hand side view (L).
Right-hand side view (R).
40
3. Manejo
Seleccione con el ratn una de las opciones para ver el plano

correspondiente, siempre que la ventana de la clula de trabajo est
activada. Alternativamente, puede pulsar la tecla de la letra
correspondiente.
Coordenadas de ejes
Pulse F7 o emplee el men View Robot position Show Joint
coordinates.
La ventana Joint Coordinates muestra la posicin de los ejes del robot.
La posicin se muestra en grados para los ejes de rotacin y en milmetros para los ejes lineales. El cuadro de dilogo Set Joint coordinates
se abre haciendo doble clic en esta ventana.
Coordenadas universales
Pulse Maysculas+F7 o utilice la orden del men View Robot position
Show world coordinates.
El sistema de coordenadas universales es siempre el sistema de

coordenadas en la base del robot.
La ventana World coordinates muestra la posicin y la orientacin del
TCP (Tool Center Point) en coordenadas universales. La representacin
de la orientacin puede realizarse del siguiente modo:
Representacin estndar en ngulos de roll, pitch y yaw.
Representacin de los cuaterniones.
Representacin de la orientacin de cinco ejes de Mitsubishi.
La seleccin del tipo de representacin de la orientacin se realiza en el
men SettingsOrientation Representation. Adems de la posicin y
de la orientacin, tambin se muestra la configuracin del robot en la
ltima lnea de la ventana. El cuadro de dilogo Set World coordinates
se abre haciendo doble clic en la ventana de coordenadas universales.
41
3. Manejo
Teach-in
Pulse F8 o utilice la orden del men Programming Teach-in.
Haciendo clic en la opcin correspondiente puede poner la ventana de
programacin tipo teach-in en los modos Coordenadas de ejes,
Coordenadas universales o Coordenadas de la herramienta. En el modo
Coordenadas de ejes, junto a los nombres de los ejes del robot hay dos
botones que permiten desplazar individualmente los ejes del robot para
simular el comportamiento de un robot real. Manteniendo pulsado un
botn, el robot acelera hasta alcanzar la velocidad de desplazamiento
ajustada (override) y la mantiene constante. Al soltar el botn, el robot
decelera a lo largo de una rampa de frenado hasta alcanzar la velocidad
0. Puede hallar ms informacin en el captulo 4.1.
Visualizacin de los sistemas de coordenadas

Utilice como ayuda la visualizacin de los diferentes tipos de sistemas
de coordenadas en la clula robotizada. Para ello, utilice la orden de
men View Coordinate systems
(Ctrl+K):
Clula de trabajo: sistema de coordenadas universales y
representacin de la orientacin.
Objetos: representacin de los sistemas de coordenadas de objeto.
Pinzas: representacin de los puntos de sujecin y de los puntos
para sujetar.
Robot: representacin del sistema de coordenadas Tool Center
Point (TCP), del sistema de coordenadas en la base y de los
sistemas de coordenadas de ejes.
Los ejes de los sistemas de coordenadas se representan en color
(rojo = eje x, verde = eje y, azul = eje z).
Con la orden de men View TCP Tracking puede registrar la
trayectoria TCP.
42
3. Manejo
Lista de posiciones
En la ventana de la izquierda aparece una lista de posiciones para un
robot. El nombre del objeto correspondiente se indica en el ttulo. Para
abrir una lista de posiciones, utilice la orden de men File Open y
seleccione el tipo de archivo requerido:
*.pos (para robots Mitsubishi).
*.psl (para programacin en IRL).
Puede crear una lista de posiciones nueva en el men File -> New y
asignarle la extensin que desee.
Entradas y salidas
Las seales de entrada del control de robot se visualizan pulsando F9 o
con la orden de men View Inputs/outputs Show inputs. Las
seales de salida se visualizan pulsando Ctrl+F9 o con la orden View
Show outputs. La ventana Inputs muestra qu seales hay en las
entradas del control simulado. Las seales 0 se muestran en rojo y las
seales 1 en verde. Una seal de entrada forzada se indica notando el
valor de entrada entre corchetes angulares, p. ej, <1>. Cuando la entrada
est asociada con una salida, el valor de entrada se indica entre
corchetes, p. ej., [1]. Lo mismo es vlido para indicar las salidas.
Seleccin del control

Utilice la orden de men Programming Controller selection. En
CIROS Robotics hay clulas de trabajo con varios controles, p. ej., un
PLC y dos controles de robot. En el modo de simulacin trabajan en
paralelo. Para realizar la programacin tipo teach-in de un robot, debe
asignarle la ventana de teach-in al robot requerido. De esto se encarga
la ventana de seleccin del control. Esta ventana sirve para mostrar y
seleccionar un master y activar/desactivar controles individualmente.
La visualizacin de las posiciones del robot, de las entradas y salidas y
de la ventana de teach-in corresponden siempre al robot designado
como master.
43
3. Manejo
Programa de robot
Utilice la orden de men File Open y seleccione el tipo de archivo
requerido:
*.MB4 (para programar en Melfa Basic IV).
*.MRL (para programar en Movemaster Command).
*.IRL (para programar en IRL).
Para crear un programa nuevo, utilice la orden de men File New y
seleccione la extensin deseada, en funcin del lenguaje de
programacin.
Entrada/salida de usuario
La ventana User Input/Output se abre automticamente si un programa
de robot contiene rdenes cuyos datos deben leerse o emitirse, p. ej., a
travs de la interface serie del control de robot. En la simulacin del
control de robot no se emiten los datos a travs de la interface serie,
sino que se leen directamente en la ventana User Input/Output o se
emiten desde all.
3.5
Desplazamiento de
cmara
44
Con el desplazamiento de cmara puede guardar varios planos de una

ventana de clula de trabajo. Cuando la simulacin est en marcha, los
planos se suceden consecutivamente en la ventana de clula de trabajo
activa. La transicin entre dos planos se realiza mediante una interpolacin lineal, de manera que el punto del observador se mueve de
modo homogneo. En la configuracin de un desplazamiento de cmara
puede indicar los tiempos de fijacin de la imagen y de aplicacin del
zoom para los diferentes planos. El desplazamiento de la cmara est
sincronizado con el tiempo de simulacin, por tanto, la modificacin del
plano es sincrnica respecto a la clula de trabajo simulada. El
desplazamiento de cmara puede guardarse en un archivo en formato
vdeo, para lo cual puede utilizar diferentes tipos de compresin. En el
archivo de vdeo (extensin: .AVI) se guardan los planos de un
desplazamiento de cmara. El archivo de vdeo tiene el mismo nombre
que el archivo de modelo (extensin: .MOD) del presente modelo de
simulacin y se guarda en el mismo directorio.
3. Manejo
Conectar/desconectar el desplazamiento de cmara

Para conectar el desplazamiento de cmara, seleccione la orden
Extras Camera Cruise Camera Cruise. Si el desplazamiento de
cmara est conectado, los planos se corresponden con la perspectiva
de la cmara durante la simulacin.
Grabacin del desplazamiento de cmara

Para grabar el desplazamiento de cmara, inicie el desplazamiento de
cmara y seleccione la orden Extras Camera Cruise Camera Cruise
Record. El vdeo se graba segn se haya configurado el desplazamiento
de cmara. El archivo de vdeo se guarda en la carpeta de modelos con
el nombre: <nombre del modelo>.avi.
Reproduccin del desplazamiento de cmara

Para reproducir en CIROS un desplazamiento de cmara guardado,
utilice la orden:
Extras Camera Cruise Camera Cruise Play. La reproduccin se
realiza con el programa configurado en su sistema para reproducir
vdeos .avi. Observe que, por lo general, no puede realizarse una
grabacin nueva mientras que el vdeo permanece abierto en el
reproductor multimedia.
Parada del desplazamiento de cmara

Para parar la grabacin del desplazamiento de cmara, seleccione la
orden Extras Camera Cruise Camera Cruise Stop.
45
3. Manejo
Configuracin del desplazamiento de cmara

Para configurar un desplazamiento de cmara para un modelo de
simulacin, utilice la orden Settings Camera Cruise. Esta orden abre
el cuadro de dilogo Camera Cruise, donde se configuran todos los
pasos del desplazamiento de cmara.
Opciones
46
View List
En esta lista figuran todos los planos del desplazamiento de cmara.
Para seleccionar un plano, haga clic en el nmero del plano que figura
en la columna Step. Un men de contexto se abre pulsando el botn
derecho del ratn. Haciendo doble clic en uno de los pasos de la lista,
se cambia de la ventana de la clula de trabajo activa al plano
correspondiente.
3. Manejo
Add
Para aadir el plano actual a la lista, haga clic en Add.
Remove
Para borrar el plano seleccionado de la lista, haga clic en Remove.
Properties
Para editar las propiedades del plano seleccionado en el cuadro de
dilogo Camera Cruise - Step X, haga clic en Properties.
Haga clic en este botn para desplazar el plano seleccionado hacia

arriba.
Haga clic en este botn para desplazar el plano seleccionado hacia

abajo.
Options
Para modificar los ajustes del desplazamiento de cmara y de la
grabacin en el cuadro de dilogo Options - video, haga clic en Options.
Cuando el cuadro de dilogo se cierra, se guardan automticamente
todos los ajustes del desplazamiento de cmara en el archivo .ini del
modelo. Para guardar las modificaciones, este archivo no puede ser de
slo lectura. La lista de pasos puede importarse y exportarse para
realizar una copia de seguridad o para utilizar en otras clulas de
trabajo. Para ello, seleccione la orden de men File Export o File
Import y seleccione el tipo de archivo de desplazamiento de cmara
CIROS (extensin .ccc).
47
4. Programacin
En CIROS Robotics puede utilizar los siguientes lenguajes de

programacin para programar robots:
Lenguaje de programacin de robots Mitsubishi MELFA Basic IV.
Lenguaje de programacin de robots Mitsubishi MRL.
Lenguaje de programacin estndar Industrial Robot Language
(IRL DIN 66312).
Al realizar los programas de ejemplo para los modelos se ha procedido
del siguiente modo:
Todos los robots Mitsubishi se han programado en MELFA Basic IV (si lo
permita el control). De lo contrario, se ha empleado MRL. Los dems
robots se han programado en IRL.
Encontrar informacin detallada sobre la programacin de robots en el
Robotics Assistant, en la seccin Programacin de robots. Para
obtener ms detalles sobre los lenguajes de programacin, consulte el
captulo Lenguajes de programacin en la ayuda de CIROS .
4.1
Programacin tipo
teach-in del robot
Para elaborar un programa de robot es necesario definir posiciones

especiales a las que el robot se debe desplazar cumpliendo determinadas condiciones adicionales. Generalmente, para definir estas
posiciones el robot puede desplazarse con una unidad de control
manual.
Para iniciarse en el uso de una unidad de control manual, recomendamos utilizar un robot que no est integrado en una clula de trabajo.
Asistente de proyectos
48
Abra el men File -> New -> Project Wizard. Se abre el siguiente cuadro
de dilogo:
4. Programacin
Fig. 4.1: asistente de proyectos paso 1
Indique el ttulo del proyecto en el campo de introduccin. El ttulo del

proyecto que figura al inicio es UNTITLED. El ttulo del proyecto utilizado en el ejemplo es Robot, pero puede asignarle al archivo cualquier otro nombre vlido (sin extensin). En el campo de introduccin
Program Name ponga, p. ej., 1. El nombre elegido como ttulo del
proyecto se utiliza tambin como nombre del directorio. De este modo,
todos los programas de un proyecto se archivan en un mismo directorio.
En el campo Program Name, indique el nombre con el que el programa de robot debe guardarse en el control.
El directorio que se va a utilizar para este proyecto se indica en el
campo Directory. Para modificar un directorio existente o crear uno
nuevo, utilice el botn Browse.
Puede introducir su nombre en el campo Created by, su ID de usuario
en Initials y una breve descripcin del proyecto en el campo
Description.
49
4. Programacin
Pulsando el botn Next, se pasa al paso 2 del asistente de proyectos.
En la lista Robot Type, seleccione el tipo de robot que quiere programar

con el mtodo teach-in, p. ej., el robot RV-3SB de seis ejes. Pulse el
botn Finish para generar el proyecto. Una ventana de la clula de
trabajo, una ventana del programa de robot con la correspondiente
ventana de lista de posiciones y la ventana de mensajes se abren y se
ordenan en la pantalla. Cierre la ventana de mensajes y ample la
ventana de la clula de trabajo como corresponda:
50
4. Programacin
CIROS permite desplazar manualmente cualquier robot de los dos

modos siguientes:
Con el ratn.
A travs de la ventana de teach-in.
Haga clic con la tecla izquierda del ratn cerca del extremo final de las
pinzas. Aqu se coloca un voxel. Al hacer doble clic sobre el voxel, el
robot se desplaza hacia ese punto, siempre que se encuentre dentro de
su espacio operativo. Para representar el espacio operativo, abra el
men View -> Show Workspace.
51
4. Programacin
Fig. 4.4: representacin del espacio operativo.
Con la combinacin de teclas Maysculas+F2 puede incluir en la lista de

posiciones el punto al que se ha desplazado el robot. La posicin se
identifica por el nombre y por el sistema de coordenadas.
Nota:
El sistema de coordenadas se corresponde con el sistema de

coordenadas de herramienta (= sistema de coordenadas TCP) del robot,
cuando ste se encuentra en ese punto.
El robot puede desplazarse de manera ms controlada a travs de la
ventana de teach-in. El panel de teach-in simulado se abre con la orden
de men Programming Teach-in (F8).
52
4. Programacin
Seleccione el modo Joint coordinates en la ventana de teach-in.
Fig. 4.5: panel de teach-in - coordenadas de ejes
Seleccione uno de los robots de seis ejes y haga clic en una de las
flechas. El robot se mueve en esa direccin, girando alrededor del eje.
La velocidad de movimiento de los ejes se determina ajustando la barra
del campo Jog Override.
Haga clic en el botn Set Joint coordinates. Se abre un cuadro de
dilogo en el que puede indicar explcitamente los valores de las
coordenadas de ejes. Pulsando el botn Current Position -> Pos. List
puede incluir la posicin actual del robot en la lista de posiciones
asignada.
Ejercicio
Genere de ese modo, p.ej., cuatro posiciones (P1 a P4) en la lista.

Haciendo doble clic en cualquiera de las posiciones, el robot se
posiciona de un salto en la misma. Tambin puede generar fcilmente
un programa secuencial, en el que el robot se desplace de modo
continuo de un punto a otro. Active la ventana de programacin y abra
53
4. Programacin
el men Programming -> Programming-Wizard. Se abre el siguiente

cuadro de dilogo:
Fig. 4.6: asistente de programacin
Confirme la opcin seleccionada. En la ventana de programacin se

genera automticamente un programa.
Descargue el programa en el control de robot virtual seleccionando
la orden de men Programming
-> Compile + Link (Ctrl+F9).
Cierre la ventana de mensaje en la que se visualiza la descarga del
programa.
Inicie el programa con la orden de men Simulation -> Start (F5).
Con la tecla de funcin F10 puede realizar el proceso de programacin paso a paso.
54
4. Programacin
En caso de utilizar este modo de trabajo, resulta ms til mover el robot

en el sistema de coordenadas cartesianas. Seleccione el modo XYZ
Jog en la ventana de teach-in.
Fig. 4.7: panel de teach in sistema de coordenadas en la base del robot
El modo XYZ Jog se corresponde con el sistema de coordenadas

cartesianas en la base del robot. En funcin de la direccin que indique
la flecha, puede desplazar linealmente el robot a lo largo de los ejes de
coordenadas, o rotar la orientacin del sistema de coordenadas TCP
alrededor de estos ejes. Para desplazar el robot en el sistema de
coordenadas de la herramienta (= sistema de coordenadas TCP),
seleccione el modo Tool coordinates en la ventana de teach-in.
A igual que antes, puede desplazar linealmente el robot a lo largo de
los ejes de coordenadas en funcin de la direccin que indiquen las
flechas, o rotar la orientacin del sistema de coordenadas TCP
alrededor de estos ejes.
Como ayuda, puede visualizar los sistemas de coordenadas
correspondientes, vase 3.3.
55
4. Programacin
4.2
Ejemplo: programacin de
una clula de trabajo
En este ejemplo queremos desarrollar un programa para mover el robot

Mitsubishi RV-2AJ que resuelva la tarea expuesta en el ejemplo de
programa del captulo 2.3 para la clula de trabajo FirstSteps. Abra la
clula de trabajo FirstSteps RV-2AJ como modelo de usuario.
Seleccione la zona de trabajo Program + Position list para obtener una
representacin ptima en la pantalla:
Fig. 4.8: FirstSteps RV-2AJ.mod.
Ejemplo de aplicacin
Recuerde que la pieza a manipular azul debe colocarse primero en la

posicin central del primer palet y, transcurrido un tipo de espera de
2 segundos, colocarse en la posicin inferior del segundo palet.
Elaboracin de una lista de

posiciones
El diagrama de flujo ya se ha creado en el captulo 2.3. En el siguiente

paso debe crearse la lista de posiciones. Borre el contenido de la lista
de posiciones MRL predefinida y gurdela con el nombre
FirstStepsTest.pos.
Guarde la posicin inicial del robot como primera posicin de la lista
haciendo clic en el botn Current Position -> Pos.List de la ventana
de teach-in.
56
4. Programacin
Seleccione la posicin en la lista. A continuacin, sta se visualiza

en la clula de trabajo en el correspondiente sistema de coordenadas de objeto o de TCP.
La segunda posicin P2 debe ser la posicin de sujecin de la pieza
azul. Seleccione una lnea en la lista de posiciones haciendo clic
debajo de la primera posicin. Haga clic de nuevo en el botn
Current Position -> Pos. List de la ventana de teach-in. En este
ejercicio trabajaremos con la posicin nueva P2 de modo manual.
Para ello, seleccione la entrada P2 en la lista de posiciones.
Fig. 4.9: entrada en la lista de posiciones
A travs del men de contexto que se abre pulsando la tecla

derecha del ratn Properties (Alt+Enter) se abre el cuadro de
dilogo Position list entry. Introduzca los siguientes datos de
posicin:
Posicin (x,y,z) = (167.00, -185.00, 240.00)
Orientacin (balanceo = A/P, inclinacin = B/R) =

(-90.0,180.0)
57
4. Programacin
Desplace el robot a la posicin P2 nueva haciendo doble clic en la

entrada de la lista de posiciones.
Cierre las pinzas haciendo clic en el botn Close gripper de la
ventana de teach-in.
Desplace el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta
de manera que la pieza azul se coloque en la posicin central del
primer palet.
Ayuda
Para mejorar la orientacin, puede visualizar los ejes de coordenadas

de la herramienta: Ctrl+K Show Tool Centre Point.
Ajuste de las pinzas
Con la orden de men Settings Grip se abre el cuadro de dilogo del

ajuste de las pinzas.
Fig. 4.10: ajuste de las pinzas
En el cuadro de lista Gripper Control at Tech-in figuran las salidas de

los objetos que pueden llevar a cabo procesos de agarre. Esa salida se
activa al hacer clic en el botn Close Gripper de la ventana de teach-in.
58
4. Programacin
Adems puede activar los mensajes de advertencia para visualizarlos en

el proceso de agarre.
Navegacin en 3D
Para navegar en 3D resulta til abrir una segunda ventana de la clula

de trabajo, vase 3.4.
Una vez alcanzada la posicin deseada, guarde el punto como P3 en
la lista de posiciones.
P4 es la posicin de posado en el segundo palet.
MasterFrame
Las posiciones pueden calcularse fcilmente con el sistema de

coordenadas MasterFrame sin efectuar la programacin tipo teach-in.
Desplace el robot de manera que las pinzas estn en paralelo a la
superficie de la mesa, p. ej., con la orientacin (balanceo = A/P,
inclinacin = B/R) = (-90.0, 180.0) y guarde temporalmente esta
posicin como P2.
MasterFrame es un sistema de coordenadas que puede posicionarse
en la clula de trabajo cuando se desee con el men Extras ->
MasterFrame. Primero, active el modo MasterFrame.
Con la opcin Frame -> Selection puede activar MasterFrame en el
sistema de coordenadas de un objeto seleccionado en la clula de
trabajo.
Para calcular puntos de posicin resulta til posicionar MasterFrame
en el sistema de coordenadas del robot.
Abra el Model Explorer (Ctrl+T) para seleccionar el robot (vase 6.2
para obtener informacin ms detallada) y seleccione el objeto
RV-2AJ.
Seleccione la opcin Frame -> Selection. El sistema de coordenadas
MasterFrame se visualiza en el punto cero del robot.
Para calcular la posicin P2 debe seleccionar la pieza a manipular
azul, es decir, debe seleccionar el objeto Box3 en el Model Explorer.
En el men de contexto, seleccione la orden Properties. Se abre el
cuadro de dilogo Properties for object. Seleccione la entrada
Pose.
59
4. Programacin
Fig. 4.11: propiedades del objeto
Elaboracin del programa
Seleccione el sistema de coordenadas Master como sistema

de coordenadas de referencia en el cuadro de lista.
Dado que el punto de sujecin del objeto se sita en el punto medio
de la pieza, no en un extremo, deber modificar los valores de las
coordenadas mencionados anteriormente en 25 mm.
Introduzca los valores nuevos en la entrada de la lista de posiciones
P2.
Al hacer doble clic en la posicin nueva, el robot se desplaza a la
posicin de recogida deseada.
Proceda del mismo modo para establecer las posiciones P3 y P4.
Simplemente debe tener en cuenta que los puntos centrales de las
zonas de palets estn desplazados 60 mm.
Active la ventana de programacin haciendo clic en ella. Borre el

contenido y gurdela con el nombre de la lista de posiciones
FirstStepsTest.mb4 como programa Melfa Basic IV.
Recuerde que es importante que el nombre del programa y de la lista de

posiciones respectiva sean idnticos.
60
4. Programacin
El lenguaje de programacin MELFA Basic IV es un dialecto de BASIC, de

ah que, p. ej., cada lnea de programa debe ir numerada. La enumeracin se realiza automticamente. Primero cree las lneas de programa
sin numerarlas. A continuacin, haga clic en el botn de la barra de
herramientas (idntico al representado a la izquierda) o seleccione la
orden de men Programming Renumber (Ctrl+R).
Para mayor claridad se resaltan en color los componentes de una lnea
del programa:
Numeracin de la lnea de programa: rosa.
Orden de funcin: azul.
Nombre de variable: negro.
Valor del parmetro: rosa.
Texto de comentario: negro.
La orden Settings Program Editor le permite configurar el editor.
61
4. Programacin
Elabore el programa siguiendo paso a paso el diagrama de flujo del

apartado 2.3.
Diagrama de flujo
Las pinzas del robot estn abiertas.
10 HOPEN
El robot mueve las pinzas con un movimiento punto a punto hasta

la posicin de sujecin.
20 MOV P2
30 HCLOSE 1
El robot mueve las pinzas con un movimiento punto a punto hasta

la posicin de almacenamiento temporal.
40 MOV P3
Las pinzas se abren.
50 HOPEN 1
El robot se desplaza con un movimiento lineal a una posicin

situada sobre la zona de almacenamiento temporal.
60 MVS P3,-40
1 segundo de espera.
70 DLY 1
El robot mueve las pinzas hacia la posicin de almacenamiento

temporal trazando una trayectoria lineal.
80 MVS P3
90 HCLOSE 1
100 MOV P4,-40
110 MVS P4
120 HOPEN 1
130 MOV P1
140 END
Aada una lnea en blanco al final del programa.
Para obtener ayuda mientras est programando, haga clic en la ventana

de programacin con la tecla derecha del ratn. Aparece una lista con
las llamadas de funcin ms importantes y la orden de funcin
correspondiente se edita en la ventana de programacin haciendo clic.
En la seccin Programacin de robots de Robotics Assistant aparece
62
4. Programacin
documentacin detallada y estructurada acerca de todas las rdenes de

programacin para MELFA Basic IV. Despus de programar, guarde el
programa.
Active la ventana de programa y descargue el programa en el control de
robot virtual (Ctrl+F9). A diferencia del ejemplo anterior con el asistente
de programacin, en esta ocasin se le preguntar si desea aadir el
programa a un proyecto existente o si desea crear un proyecto nuevo:
Fig. 4.12: administrador de proyectos
Haga clic en el men New Project:
63
4. Programacin
Fig. 4.13: ttulo del proyecto
Introduzca FirstStepsTest como ttulo del proyecto y haga clic en el

botn Save.
En la ventana de mensajes aparecen como mnimo cuatro advertencias
que indican que las variables de posicin no estn definidas. An debe
aadir la lista de posiciones al proyecto:
Proyecto MELFA Basic IV
64
Utilice la orden del men Programming Project Management o haga

clic en el botn de la barra de herramientas idntico al representado a
la izquierda. Se abre la siguiente ventana de configuracin del
administrador de proyectos:
4. Programacin
Fig. 4.14: administrador de proyectos
Seleccione la pestaa Files y haga clic en la entrada vaca debajo del

nombre del programa. La lnea se selecciona. Haga clic en el botn
idntico al aqu representado. Se le solicitar que abra su archivo de
programa. Aada ahora la lista de posiciones correspondiente, Para
ello, seleccione el tipo de archivo MELFABASIC IV-Position list (*.POS)
en la ventana de seleccin de archivos.
65
4. Programacin
Pulsando el botn idntico al aqu representado descarga el proyecto

en el control de robot interno. Confirme la entrada del proyecto
haciendo clic en el botn OK.
En la ventana de mensajes (Messages) se visualizan los mdulos de
programa y de sistema utilizados en el proyecto, as como el nmero de
errores y advertencias.
Si aparecen mensajes de error, haga doble clic en uno de los mensajes.
En la ventana del programa se selecciona automticamente la lnea de
programa correspondiente.
Debido al principio causa-efecto, puede suceder que tambin aparezca
seleccionada la lnea situada debajo de la que contiene el error de
programacin.
4.3
Impresin del proyecto
La orden de men File Print (Ctrl+P) permite imprimir el proyecto en

cualquier momento. Se abre el cuadro de dilogo siguiente, donde es
posible configurar la impresin.
Fig. 4.15: impresin del proyecto
Para obtener ms detalles, consulte la seccin Extensions/Project

Wizard/Command File/Print de la ayuda de CIROS.
66
4. Programacin
4.4
Descarga en un control de
robot Mitsubishi
CIROS Robotics no dispone de interface de comunicacin directa con

el control de robot real, pero puede cargar todos los programas escritos
en Movemaster Command o MELFA Basic IV mediante CIROS Studio
en un control Mitsubishi. Abra el RCI-Explorer de CIROS Studio y
establezca una conexin de comunicacin con el robot. Descargue a
continuacin el programa del robot en cuestin y la lista de posiciones
correspondiente.
Una vez concluida la descarga y antes de iniciar el programa, debe
verificar lo siguiente:
El ajuste de todos los puntos de posicin.
El cableado de todas las las entradas y salidas.
El ajuste del TCP.
4.5
Asistente de proyectos
Con el asistente de proyectos de CIROS puede crear de manera muy

sencilla diferentes tipos de robot sin entorno de clula de trabajo, pero
con entorno de programacin, vase tambin 4.1. Inicie el asistente con
la opcin de men File Project Wizard. A continuacin, el asistente le
gua paso a paso por el proceso de creacin de un proyecto nuevo.
Paso 1 de 3
67
4. Programacin
Project Name
Indique el ttulo del proyecto en este campo. El ttulo sirve para

identificar posteriormente el proyecto, p. ej., para volver a abrirlo
ms adelante. El nombre sugerido por definicin es UNTITLED.
En el proceso de instalacin se crea automticamente el directorio
Project Name bajo el directorio CIROS/CIROS Programming.
El ttulo del proyecto sirve para crear un subdirectorio con el mismo
nombre. En l se guardan todos los archivos del proyecto.
Program Name
El nombre que se introduce aqu se utiliza como sugerencia al

descargar un programa en el control de robot.
Directory / Browse...
Aqu se introduce el directorio actual seleccionado para guardar el

proyecto. Para seleccionar un directorio distinto, utilice el botn
Browse.
Created by
En este campo puede introducir su nombre. El nombre aparecer en

el pie de pgina cuando imprima el proyecto.
Initials
En este campo puede introducir su ID de usuario. ste se utiliza ms

adelante, p. ej., para registrar modificaciones.
Description
En este campo puede introducir una descripcin del proyecto, como,

p.ej., datos acerca de la configuracin del robot y de las tareas del
programa de robot que se ha creado.
General
Los datos introducidos en este cuadro de dilogo se guardan al

cambiar de cuadro en el asistente o tambin si se sale de l
pulsando Finish.
68
4. Programacin
Si sale del asistente pulsando Cancel perder todos los datos

introducidos.
Paso 2 de 3
69
4. Programacin
Robot Type
Seleccione el tipo de robot deseado. En el margen superior derecho del

cuadro de dilogo se visualiza un modelo del robot seleccionado.
I/O-interface cards
Aqu puede fijar el nmero de tarjetas E/S integradas. El ajuste repercute,

p.ej., en las opciones de seleccin del monitor de E/S. El nmero mximo de
tarjetas E/S depende del tipo de robot:
Movemaster RE-xxx: 3 tarjetas.
Movemaster RV-M1/2: 2 tarjetas.
Hands
Introduzca aqu el nmero de pinzas montadas.
Programming
Language
El lenguaje de programacin seleccionado se utiliza para generar un

programa de robot vaco. De este modo se selecciona adems el verificador
de sintaxis. Este punto slo puede seleccionarse si el robot se puede
programar en ms de un lenguaje. En caso contrario, se utiliza
automticamente el nico ajuste vlido.
Additional Axis 1 (L1)
Aqu puede determinar si desea usar un eje adicional y de qu tipo.
Additional Axis 2 (L2)
Aqu puede determinar el tipo del segundo eje adicional. Este campo slo
est disponible si se ha seleccionado el tipo lineal (lin) o plato divisor
(rot) para el primer eje adicional (L1), y el robot soporta dos ejes
adicionales (Movemaster RE-xxx). Los robots Movemaster RV-M1/M2 slo
soportan un eje adicional.
70
4. Programacin
Paso 3 de 3
En el campo Changes puede introducir datos de la historia del proyecto,

p. ej., modificaciones y ampliaciones del programa de robot. A continuacin, pulse el botn Finish. Aparece una representacin de la
clula de trabajo con el robot seleccionado, la ventana de programacin
y la lista de posiciones.
71
4. Programacin
Con la orden de men Window Robot programming Program,

Position List and I/O's se obtiene una visualizacin ptima de las
diferentes ventanas.
72
5. Simulacin
A continuacin se describe la simulacin de programas creados off-line

en CIROS.
5.1
Ejemplo:
simulacin de una clula
de trabajo
Abra la clula de trabajo FirstSteps RV-2AJ con el proyecto

FirstStepsTest del captulo anterior. Utilice la orden de men
Simulation Start (F5) para iniciar la simulacin.
Tambin puede pulsar el botn idntico al representado a la izquierda.

El programa simula el proceso paso a paso. El tiempo de la simulacin
se indica en la lnea de estado. La lnea de programacin simulada
aparece seleccionada en la ventana del programa. Al principio puede
ejecutar cada paso del programa individualmente. Utilice para ello el
botn de la barra de herramientas idntico al segundo botn
representado.
Para iniciar un ciclo de simulacin nuevo, recomendamos devolver la

clula robotizada a su posicin inicial. Utilice para ello la orden de men
Simulation Reset Workcell.
Con la simulacin se busca comprobar dos criterios importantes del
programa:
Correccin de la secuencia funcional.
Posibilidad de optimizacin de tiempos.
Aqu nos centraremos nicamente en el primero de los criterios, es
decir:
Correccin de la secuencia lgica.
Deteccin de colisiones.
La primera de las tareas debera ser capaz de realizarla slo.
73
5. Simulacin
Deteccin de colisiones
Se ha creado un mdulo de deteccin de colisiones nuevo. En primer

lugar, considere qu componentes deben analizarse para comprobar si
pueden producirse colisiones en ellos.
Ejemplo
Analicemos el programa de ejemplo presentado. El primer punto crtico

posiblemente sea el traslado de la pieza azul para posarla en el primer
palet. Cmo se puede comprobar si existe riesgo de colisin para estos
dos componentes?
Para configurar el sistema de deteccin de colisiones utilice la orden de
men Settings Collision detection.
Fig. 5.1: deteccin de colisiones
Primero debe definir qu componentes quiere analizar. Pulse el botn

Manage Collision Groups. Se abre la ventana de configuracin
siguiente:
74
5. Simulacin
Fig. 5.2: grupo de componentes con riesgo de colisin
Haga clic en el botn New.

Se le pedir que le asigne un nombre al nuevo grupo de componentes con riesgo de colisin. Introduzca como nombre Test.
Los componentes de la clula de trabajo virtual se visualizan en la
ventana de la derecha. Seleccione los componentes que quiere
analizar en trminos de riesgo de colisin. En el caso del ejemplo
seleccione los componentes Box3 y Pallet1.Pallet.
Confirme la seleccin haciendo clic en el botn Apply.
Cierre la ventana de configuracin haciendo clic en el botn Close.
Se abre la ventana Collision Detection. Seleccione el grupo Test en
las ventanas de la izquierda. Haciendo clic en el smbolo de flecha
doble, los datos se transfieren a la ventana de la derecha, denominada
Test pairs.
75
5. Simulacin
Fig. 5.3: seleccin de parejas de comprobacin
Confirme su seleccin con OK. Pulsando el botn Options pueden

seleccionarse diferentes ajustes para representar la deteccin de
colisiones.
Fig. 5.4: representacin de la deteccin de colisiones
76
5. Simulacin
Para activar el sistema de deteccin de colisiones haga clic en el botn

de la barra de herramientas idntico al aqu representado, equivalente
a la orden de men Simulation -> Collision Detection. Inicie de nuevo
la simulacin. Observar que la pieza azul cambia a rojo en el proceso
de traslado hacia el primer palet antes de ser posada. sa es la seal de
que se produce una colisin. La colisin se mantiene porque la pieza se
posa en el palet, pero, cmo se elimina la colisin antes de posar la
pieza?
Propuesta de solucin
Sustituya la lnea 40 por lo siguiente:

40 MVS P2,-30
41 MOV P3,-30
42 MVS P3
Para visualizar con ms detalle la deteccin de colisiones, use su
programa de ejemplo en la clula de trabajo NextSteps RV-2AJ.mod,
ligeramente modificada, y compruebe el riesgo de colisin contra la
placa de cristal.
5.2
Simulacin de sensores
La simulacin de sensores ampla la capacidad de CIROS para simular

clulas robotizadas completas. Muchos de los sensores empleados en
la automatizacin de procesos de fabricacin pueden parametrizarse y
simularse de manera realista. Adems, puede visualizarse el margen de
medicin de los sensores, opcin que no es posible en la realidad, pero
que resulta til en la fase de planificacin para evitar errores de diseo.
Los sensores se emplean en numerosas clulas de trabajo, como, p.ej.,
en la MPS RobotStation para identificar objetos y materiales.
Las caractersticas de los sensores pueden analizarse con el Model
Explorer, vase el captulo 6.3.
77
5. Simulacin
5.3
Simulacin de PLC
El simulador S7 de CIROS interpreta programas S7 operativos. Cada

clula de trabajo puede incluir varios controles lgicos programables.
Todos los PLC se controlan con un programa S7. En CIROS Robotics no
es posible cambiar el programa S7 existente.
Activando la orden Programming S7 Program Manager se obtiene
un cuadro general de los controles S7 incluidos en su clula de trabajo
y de los programas S7 cargados. Adems, en el administrador se
muestran, en forma de rbol, el nombre y la estructura del programa de
PLC cargado en cada control. Los programas pueden componerse de los
mdulos siguientes:
Bloques de organizacin.
Mdulos funcionales.
Mdulos de datos.
Funciones.
Funciones del sistema.
Haciendo doble clic en un mdulo, se visualiza su contenido.
5.4
Seleccin del control
78
Con la orden Programming -> Controller Selection se abre la ventana

donde se visualizan y seleccionan los controles individuales. Seleccione
ahora los controles que desee activar. Se visualizan todos los objetos
que disponen de un control propio.
5. Simulacin
En CIROS, cada robot dispone de un control propio. En los controles se

cargan programas. stos pueden iniciarse, pararse o ejecutarse por
pasos, estando activado el control.
Las posiciones de robot en coordenadas de ejes o universales, las
entradas y salidas y la programacin tipo teach-in se muestran siempre
para un robot determinado como master en la lista.
Haciendo clic en el campo de master o de actividad se activan o desactivan controles o se ajustan controles determinados como master.
Adems, las listas de posiciones y los programas se asignan siempre a
un robot determinado. Activando una ventana de lista de posiciones o
de programa, el robot asociado a ella se ajusta automticamente como
robot master.
Master
Haciendo clic en la zona de un control, ste se convierte en master. Al

mismo tiempo, se activa si estaba inactivo. El contenido de las ventanas
o los parmetros siguientes se refieren siempre al control master
correspondiente:
Ventana de posicin (coordenadas de ejes o universales).
Ventana de lista de posiciones.
Ventana de E/S.
Ventana de teach-in.
Carga de los programas de un control (IRL; PLC S5, etc.).
Controller
Aqu se muestra el nombre del control.
79
5. Simulacin
Activity
El control se activa o se desactiva haciendo clic en su zona. El control

master est siempre activo y no puede desactivarse.
Cuando los controles se activan o se desactivan:
Los programas slo pueden iniciarse o pararse estando activos los
controles. Los mensajes de estado slo pueden ser evaluados por
controles activos.
Los programas slo pueden iniciarse o pararse estando activos los
controles. Los mensajes de estado slo pueden ser evaluados por
controles activos.
Start/Stop
En este campo se visualiza si el control correspondiente est en

funcionamiento. Todos los controles activos se inician o se paran
consecutivamente seleccionando el punto 'Start o 'Stop del men
'Execute.
5.5
Ajustes
Para configurar, utilice la orden Settings -> Simulation.
80
5. Simulacin
Simulation Cycle
El ciclo de simulacin (Simulation Cycle) indica el intervalo con el que el

control de simulacin interpola los pasos de interpolacin del robot y
determina el tiempo de ciclo para los PLC existentes. Adems, en el
ciclo de simulacin se calculan todos los mdulos de expansin
(p. ej., simulacin de sensores, sistema de transporte, etc.).
Un valor alto hace que la simulacin discurra muy rpido, pero, en
contrapartida, se calculan menos pasos de interpolacin. Como
consecuencia, es posible que no se calculen pasos importantes. Al
contrario, con un valor bajo se calculan ms pasos de interpolacin,
pero se requiere un tiempo de clculo mayor.
Supongamos que un robot tarda exactamente 1 segundo en recorrer un

tramo de 1 m. El nmero de interpolaciones sera el siguiente:
Ejemplo
Ciclo de simulacin
0.040
0.100
0.200
0.500
1.000
Nmero de interpolaciones
25
10
Target Visualization Cycle
El ciclo de visualizacin indica los intervalos en los que debe actualizarse la visualizacin del modelo en la ventana de la clula de trabajo.
El plano de la clula de trabajo se actualiza con ms frecuencia cuanto
ms bajo sea el valor. As, el movimiento se desarrolla con mayor
fluidez, pero puede ralentizarse debido a que el ordenador requiere
ms tiempo de clculo.
El valor del ciclo de visualizacin debe ser siempre mayor o igual al
valor del ciclo de simulacin, porque el estado del modelo (y, por tanto,
tambin la representacin) vara dependiendo del ciclo de simulacin.
Show End Positions
Al activar esta opcin se visualiza siempre la posicin final del

movimiento de un robot incluso si se encuentra entre dos ciclos.
Real Time Control
Seleccione esta opcin para activar una representacin en tiempo real.

El ciclo de visualizacin se adapta en funcin a los parmetros
ajustados para que la simulacin discurra en tiempo real.
81
5. Simulacin
En modelos complejos o cuando el ordenador no tiene capacidad

suficiente puede suceder que no sea posible visualizar la simulacin en
tiempo real, ya que ello aumentara constantemente el ciclo de visualizacin. El ciclo mximo de visualizacin se utiliza a modo de lmite
para que slo pueda discurrir entre los valores del ciclo de simulacin
y del ciclo mximo de visualizacin.
Real time compensation
Este parmetro determina las constantes (factor de amplificacin P) que

regulan el ciclo de visualizacin durante la regulacin del tiempo real.
Los valores tpicos estn comprendidos entre 0.1 y 0.6. Un valor menor
supone una compensacin menor y valores mayores podran causar
oscilaciones demasiado grandes.
Maximum Visualization
Cycle
Introduzca aqu un valor mximo para el ciclo de visualizacin. Cuando

la regulacin de tiempo real est activada, el sistema intenta ajustar
automticamente un ciclo de visualizacin que discurra en paralelo con
la simulacin y el tiempo real. La regulacin de tiempo real permite
obtener una estimacin realista, p. ej., de la velocidad de movimiento
de los robots.
Simulation
/ Real Time ratio
Este parmetro determina las constantes que regulan la proporcin

entre ciclo de simulacin y tiempo real. Cuando se ajusta el valor por
defecto (1.0), el tiempo de simulacin se regula en sincronizacin con el
tiempo real. Cuando el valor es superior a 1.0, el tiempo de simulacin
discurre ms rpido que el tiempo real. Cuando el valor es menor que
1.0, el tiempo de simulacin se reduce respecto al tiempo real.
Si el valor seleccionado es 5, la regulacin de tiempo real intenta que el
tiempo de simulacin discurra cinco veces ms rpido que el tiempo
real. En este caso, 50 segundos del tiempo de simulacin equivalen a
aprox. 10 segundos del tiempo real.
82
5. Simulacin
Simulation Cycle
Optimization
Seleccione esta opcin para aprovechar la capacidad de clculo sin

utilizar de su ordenador para mejorar el ciclo de simulacin.
El ciclo de simulacin se reduce dependiendo de la capacidad
disponible. Si el ordenador tiene capacidad suficiente, la simulacin
puede discurrir con ms fluidez. En el campo Minimum Simulation Cycle
es posible ajustar un lmite inferior para la optimizacin.
Minimum Simulation Cycle
Indica el valor lmite inferior para la opcin Simulation Cycle

Optimization.
83
6. Modelado
Aunque en CIROS Robotics no pueden guardarse clulas de trabajo

nuevas, es posible utilizar una gran cantidad de funciones de modelado
dentro de las clulas para modificar configuraciones y analizar problemas en otras configuraciones.
No se posible guardar modificaciones en la clula de trabajo.
Para modelar clulas de trabajo basadas en robots en CIROS, el

usuario dispone de varios recursos auxiliares, como bibliotecas de
modelos y el Model Explorer. A continuacin, vamos a utilizar el ejemplo
del captulo 4 para explicar cmo modificar la configuracin. En CIROS
Studio se dispone de la funcionalidad completa para guardar las clulas
de trabajo y habilitarlas para la versin de Robotics.
En la jerarqua de modelos de CIROS se incluyen los tipos siguientes

de elementos:
6.1
Jerarqua de modelos
84
Objetos
La unidad superior de la estructura de elementos son los

objetos.
Ejemplo: un robot es un objeto.
Grupo
Los grupos se asignan a objetos. Cada grupo puede disponer de

un grado de libertad, de modo que el movimiento que realiza es
independiente respecto al grupo anterior.
Ejemplo: el eje de un robot es un grupo.
Componentes
Los componentes estn asignados a grupos y determinan la

representacin grfica.
Ejemplo: un rea, un cuboide o un poliedro son componentes.
6. Modelado
Puntos para
sujetar
Para que un objeto pueda agarrar otro objeto, se asigna un punto

para sujetar a un grupo del objeto que realiza el agarre.
Ejemplo: en la brida del sexto eje de un robot hay un punto para
sujetar.
Puntos de
sujecin
Para poder ser agarrado por otro, se asigna un punto de sujecin a

un grupo del objeto que debe agarrarse. Ejemplo: una pieza que va
a ser agarrada dispone de un punto de sujecin.
6.2
Model Explorer
El Model Explorer permite acceder a todos los elementos de una clula

de trabajo. Adems de los objetos y sus elementos subordinados, se
incluyen materiales, bibliotecas, ajustes de iluminacin y todos los
enlaces E/S.
El Model Explorer se abre con la orden Modeling Model Explorer
(Ctrl+T)
Fig. 6.1: Model Explorer
85
6. Modelado
La ventana del Model Explorer est dividida en dos partes.

En la seccin izquierda se visualiza un rbol de navegacin con las
carpetas de los elementos de una clula de trabajo.
La lista de elementos de la seccin derecha contiene los elementos de
la carpeta seleccionada en el rbol de navegacin. Los elementos se
seleccionan haciendo clic sobre ellos en el rbol (si aparece
representado) o en la lista de elementos.
Un men de contexto con las rdenes ms importantes se abre
haciendo clic en un elemento o en una carpeta de elementos con la
tecla derecha del ratn.
En la carpeta Objects se encuentran todos los componentes de la clula
de trabajo. Estos nombres son los que se utilizan en la descripcin del
funcionamiento de las clulas de trabajo.
Ejemplo
86
Usted desea determinar la posicin exacta de la pieza a manipular

verde de la clula de trabajo FirstSteps expresada en coordenadas
universales.
1 Abra el Model Explorer y el modo de edicin con la orden
Modeling Edit mode (Ctrl+E). Haga clic en la pieza a manipular
verde. El objeto se selecciona y el sistema de coordenadas de objeto
correspondiente se visualiza. En el rbol se selecciona la carpeta
Objects y en la ventana se selecciona el componente Box2
asociado. De este modo se localiza la asignacin deseada.
2 Haga clic en el objeto Box2 del rbol y seleccione la orden
Properties del men de contexto. Se abre el cuadro de dilogo de
propiedades del objeto. Seleccione la entrada Pose.
6. Modelado
Fig. 6.2: propiedades del objeto
Aqu se muestran las coordenadas cartesianas del punto cero del

sistema de coordenadas de objeto y la posicin de orientacin del
objeto (balanceo = giro alrededor del eje z; inclinacin = giro alrededor
del eje y; orientacin = giro alrededor del eje x) respecto al sistema de
coordenadas universales.
Fig. 6.3: descripcin de la posicin
87
6. Modelado
Modificacin de las
propiedades del objeto
Vamos a completar nuestro ejemplo de aplicacin de manera que la

pieza a manipular verde se coloque girada 45 respecto al sistema de
coordenadas universales, en el centro de la mesa.
Solucin
1 Las coordenadas cartesianas y los valores de orientacin del cuadro

de dilogo de las propiedades del objeto pueden sobrescribirse
directamente o modificarse con los incrementos predeterminados
de las teclas de flecha. La pieza a manipular se coloca en la posicin
nueva al confirmar el valor nominal nuevo pulsando el botn Set .
2 Modifique la coordenada y y el ngulo de balanceo de la misma
manera.
El cuadro de dilogo de las propiedades del objeto incluye ms datos

de parmetros repartidos entre las pestaas General, Dimension,
Visualisation, Extended, ORL, Extended Mechanism. Las propiedades
adicionales del objeto slo pueden modificarse en CIROS Studio.
Elementos de la biblioteca
Los objetos de una clula de trabajo pueden agruparse como elementos

de biblioteca para que siempre aparezcan dentro de un conjunto fijo de
geometras. Los elementos de la biblioteca se reconocen en la lista de
objetos por denominarse conforme a la convencin siguiente. El nombre
de un elemento de la biblioteca siempre tiene dos partes: nombre de
biblioteca.nombre de objeto
Ejemplo: (clula de trabajo FirstSteps"): Pallet1.Pallet
Slo es posible modificar las propiedades del elemento correspondiente de la biblioteca. Por ejemplo, para modificar la posicin del
primer palet, debe hacer clic en el elemento Pallet1 de la carpeta de la
biblioteca en el rbol y abrir el men Properties del men de contexto.
88
6. Modelado
Enlaces E/S
Abra la carpeta I/O Connections del rbol. A continuacin se muestran

todas las conexiones E/S y sus objetos correspondientes.
Fig. 6.4: lista de los enlaces E/S
Esta lista tambin se encuentra en la documentacin de la clula de

trabajo. Adems, usted quiere saber qu bit de entrada est asignado
a la entrada simblica Part_AV del control de robot en la clula de
trabajo MPS RobotStation.mod.
89
6. Modelado
Solucin
Abra la carpeta del objeto RV-2AJ y seleccione el subdirectorio Inputs.

En la ventana derecha se muestran todos los bits de entrada.
Ver que la entrada que busca se encuentra en el bit de entrada

nmero 8.
6.3
Ejemplo: modelado en
una clula de trabajo
En la seccin 6.2 ha aprendido a modificar las propiedades de objetos

para cambiar de manera sencilla la configuracin de la clula de
trabajo.
El diseo de la clula tambin puede modificarse de muchas otras
maneras en CIROS Robotics.
Iluminacin
90
Usted desea cambiar la iluminacin de la representacin grfica. La

iluminacin se compone de luz ambiental y de hasta siete fuentes de luz
adicionales. Abra la carpeta Illumination y seleccione el objeto
Ambient light. Abra el cuadro de dilogo Properties en el men de
contexto. Aqu puede modificar la intensidad de la luz y el color.
Usted desea comprobar qu fuentes de luz estn conectadas en la
clula de ejemplo y qu efecto tienen en la clula. Seleccione, p. ej.,
la fuente de luz 1, haciendo clic en ella. En la ventana de la clula de
trabajo, la orientacin de la fuente de luz se representa con un rayo de
luz, y la ventana de propiedades del objeto se abre. La fuente de luz
puede conectarse y desconectarse. Adems, puede ajustarse su
orientacin, su intensidad y su color.
6. Modelado
Visualizacin de seales
de sensores
Usted desea visualizar las seales de sensores, p. ej., en la clula de la

estacin MPS-RobotStation.
Abra el Model Explorer y la ventana de propiedades de la clula de
trabajo. Seleccione el men Sensor Simulation y haga clic en la opcin
Show measuring range.
91
6. Modelado
92

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Concepto de CIROS Robotics __________________________ 9

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Fig. 2.2: coordenadas de los componentes del modelo

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Ha conseguido mover el robot hasta la posicin que le permite agarrar

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2. Concepto de CIROS Robotics

La pieza a manipular azul del modelo FirstSteps debe colocarse

Las pinzas del robot estn abiertas.

Las pinzas se cierran.

Las pinzas se abren.

Las pinzas se cierran.

Abrir las pinzas.

El robot vuelve a la posicin inicial con un movimiento punto a punto.

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