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299011-142: Act 9: Quiz 2

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Act 9: Quiz 2
Revisin del intento 1
Finalizar revisin
Com enzado el lunes, 4 de noviembre de 2013, 12:49
Com pletado el lunes, 4 de noviembre de 2013, 13:20
Tiem po em pleado
Puntos
Calificacin

1
P untos : 1

30 minutos 42 segundos
8/15
13.3 de un mximo de 25 (53%)

C ontexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas
opciones responde correctamente a la pregunta
Enunciado: De acuerdo a lo mencionado en el mdulo cules son las cuatro sub-matrices de la matriz de transformacin homognea?
Seleccione una
respuesta.

a.

Rotacin, mediacin, prospectiva y escalado

b.

Rotacin, traslacin, perspectiva y escalado

c.

Rotacin, radiacin, perspectiva y escalado

d.

Rotacin, perspectiva, transfomacin y escalado

Muy bien

C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

2
P untos : 1

Teniendo en cuenta el arreglo de matrices que se muestran en la parte inferior, determine la componente (3,1) de la matriz

CAMPUS VIRTUAL - ECBTI 299011-142 Cuestionarios Act 9: Quiz 2 Revisin del intento 1

Seleccione una
respuesta.

a.

S sub 3

b.

- L sub 2

c.

L sub 2

www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=4072&attempt=161163

incorrecto

1/6

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d.

C sub 3

Incorrecto

Puntos para este envo: 0/1.

Usando la ecuacin 2.11 para un ngulo de rotacin de 30 grados, determine cul de las siguientes afirmaciones es verdadera.

P untos : 1

Seleccione una

a.

respuesta.

estan desplazados 0,5 unidades en el eje "Z"

b.

Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes

Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes

coinciden
c.

Correcto
muy bien.

Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes

estan desplazados 0,5 unidades en el eje "Y"

d.

Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotacin, entonces sus orgenes

estan desplazados 0,86 unidades en el eje "X"

C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

4
P untos : 1

Si el valor del ngulo de rotacin es 30 grados sexagesimales, determine el valor numrico de la componente (1,2) de la matriz inversa
de

Seleccione una
respuesta.

a.

0.5

b.

0.86

c.

-0.5

d.

-0.86

C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

5
P untos : 1

Teniendo en cuenta que la matriz de la figura representa la traslacin desde el sistema de referencia S1 hacia el S2, y dado un punto P=
[1,2,3] respecto a S2, determine las coordenadas del punto P respecto a S1.

Seleccione una
respuesta.

a.

[3,6,3]

b.

[1,2,3]

c.

[3,6,6]

d.

[3,1,1]

Incorrecto.

Incorrecto

Puntos para este envo: 0/1.

www.unad.learnmate.co/mod/quiz/review.php?q=4072&attempt=161163

2/6

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6
P untos : 1

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Teniendo en cuenta la notacin del mdulo y la siguiente tabla de parmetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ngulo de
rotacin entre los ejes Z1 y Z2.

Seleccione una
respuesta.

a.

60 grados

b.

45 grados

c.

90 grados

d.

nulo

Incorrecto

Puntos para este envo: 0/1.

7
P untos : 1

Teniendo en cuenta la notacin del mdulo y la siguiente tabla de parmetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ngulo de
rotacin entre los ejes Z2 y Z3.

Seleccione una
respuesta.

a.

60 grados

b.

nulo

c.

90 grados

d.

45 grados

incorrecto.

Incorrecto

Puntos para este envo: 0/1.

El espacio de trabajo alcanzable para el robot de la figura es de forma:

P untos : 1

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Seleccione una
respuesta.

a.

Corte de esfera.

b.

Anillo

c.

Esfrica

d.

triangular

incorrecto

Incorrecto

Puntos para este envo: 0/1.

9
P untos : 1

Este tipo de preguntas consta de dos proposiciones, as: una Afirmacin y una Razn, unidas por las palabra PORQUE. Usted debe
examinar la veracidad de cada proposicin y la relacin terica que las une. Para responder este tipo de preguntas, debe leer toda la
pregunta y sealar en las opciones de respuesta
ENUNC IADO:
Las transformaciones compuestas se usan en Robtica para conocer la localizacin del efector respecto a la base del robot PORQUE se
suele asociar un sistema de coordenadas diferente a cada una de las articulaciones del mismo.

Seleccione una
respuesta.

a.

La razn es VERDADERA y la afirmacin es una proposicin falsa

b.

La afirmacin y la razn son VERDADERAS pero la razn NO es una explicacin CORRECTA de la afirmacin.
Incorrecto.

c.

La afirmacin y la razn son VERDADERAS y la razn es una explicacin CORRECTA de la afirmacin.

d.

La afirmacin es VERDADERA y la razn es una proposicin falsa

Incorrecto

Puntos para este envo: 0/1.

10

Es correcto afirmar que el problema cinemtico directo:

P untos : 1

Seleccione una
respuesta.

a.

Nunca necesita de clculos matriciales para ser resuelto.

b.

Se resuelve al encontrar una matriz homognea T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot respecto del

sistema de referencia fijo situado en la ltima articulacin.

c.

Evita la utilizacin de coordenadas de diferente tipo para cada articulacin.

d.

Se resuelve al encontrar una matriz homognea T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot, respecto del

sistema de referencia fijo situado en la base del mismo.

C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

11

Teniendo en cuenta la matriz de la figura, determine cual de las siguientes afirmaciones es verdadera?

P untos : 1

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Seleccione una
respuesta.

a.

Esta matriz puede representar una traslacin de dos unidades en el eje "X "

b.

Esta matriz puede representar una rotacin de un grado sobre el eje "Y"

c.

Esta matriz puede representar una traslacin de una unidad en el eje "Y"

d.

Esta matriz puede representar una traslacin de una unidad en el eje "Z"

Incorrecto.

Incorrecto

Puntos para este envo: 0/1.

12

La distancia entre el eje x1 y x2 para el robot de la figura es:

P untos : 1

Seleccione una
respuesta.

a.

d1

b.

l1

c.

l2

d.

d2

C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

13

Del robot de la figura es correcto afirmar que:

P untos : 1

Seleccione una

a.

La tabla de de parmetros de denavit-hartenberg tiene 2 filas

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respuesta.

b.

La tabla de de parmetros de denavit-hartenberg tiene 3 filas

c.

La tabla de de parmetros de denavit-hartenberg tiene 5 columnas

d.

La tabla de de parmetros de denavit-hartenberg tiene 4 filas

C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

14

La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida por

P untos : 1

Seleccione una
respuesta.

a.

Los limites de giro de sus articulaciones

b.

Los limites de desplazamiento de sus articulaciones

c.

La cantidad de articulaciones

d.

La precisin de los actuadores

C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

15
P untos : 1

Teniendo en cuenta la teora del Mdulo y el material de apoyo, indique cul de las siguientes afirmaciones es falsa respecto a la Matriz
de Transformacin Homognea.

Seleccione una

a.

respuesta.

escalamientos

La matriz de transformacin homognea permite usar coordenadas homogneas con el fin de hacer

b.

La matriz de transformacin homognea permite realizar traslaciones de sistemas de referencia

c.

La matriz de transformacin homognea permite realizar rotaciones de sistemas de referencia

d.

La matriz de transformacin homognea es nicamente para realizar traslaciones y rotaciones, no es

posible realizar cambios de perspectiva

Correcto
muy bien.

C orrecto

Puntos para este envo: 1/1.

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