TUTORIAL DE ROBODK 1.

INTRODUCCION
RoboDK es un Software multiplataforma desarrollado a finales del 2014 para el
modelado, simulacin y optimizacin offline de robots, particularmente brazos
robticos manipuladores. RoboDK cuenta con una API de programacin basada
en el lenguaje Python, con la versin Python 3.4.1 como parte del paquete de
instalacin por defecto, que permite programar y simular robots sin necesidad
de que el programador aprenda los lenguajes y mtodos de programacin de
controladores especficos de cada empresa desarrolladora de robots. Tambin
cuenta con una API para interfaz con Matlab para quienes prefieren esta
plataforma, aunque la plataforma Python permite trabajar ms rpido y en
menos lneas de cdigo.
Este, es la versin comercial mejorada del proyecto de software libre RoKiSim y
tambin es software libre, creado en conjunto en Ottawa Estados Unidos y
Barcelona Espaa, con la intencin de mantenerlo permanentemente como una
opcin gratuita de apoyo a programadores de robots mediante caractersticas
como la calibracin de robots reales mediante el modelo en computador.
Adems, RoboDK cuenta con una librera Online, con ms de 200 robots de 10
empresas desarrolladoras, que no vienen incluidos con la instalacin, pero cuya
descarga es tambin totalmente gratuita y de quienes se permite conocer y
revisar cada dato fsico antes de descargar.

1. REQUERIMIENTOS PARA LA INSTALACIN DE ROBODK 1.4

RoboDK tiene versiones para Windows de 64 o de 32 bits, Windows XP, Mac de

64 o de 32 bits, Ubuntu de 64 o 32 bits y Android. Como requerimientos para la
instalacin estn: Espacio en el disco duro de, por lo menos 350 MB ms un
promedio de 100 KB por cada robot descargado de la librera online y una
memoria RAM de, por lo menos 512 MB.
A la hora de implementar proyectos en la plataforma de RoboDK, vale la pena
recordar que esta cuenta con APIs para programar movimientos, crear o

modificar robots y hacerlos trabajar en conjunto mediante el uso de las

plataformas de programacin Python y Matlab, aunque, de estas se
recomienda ampliamente por los desarrolladores el uso de Python por su
afinidad con el simulador que ellos mismos le han dado.

2. PROCEDIMIENTO DE LA INSTALACIN DE ROBODK 1.4

El primer paso para la instalacin de la plataforma RoboDK es ir a la pgina

web oficial de sus creadores, www.robodk.com. Una vez all, como se ilustra en
la figura 1, puede darse clic en la opcin Download en la pestaa de
opciones, en la parte superior de la pgina; o en la descripcin del contenido
de la pgina, al centro de la parte inferior de la pgina.

Fig. 1. Pgina web oficial de los creadores de RoboDK

Una vez en la pgina de descargas, www.robodk.com/download.php, se elige el

sistema operativo para el cual quiere descargarse el programa, como se
muestra en la figura 2, puede elegirse entre Windows de 64 o de 32 bits,
Windows XP, Mac de 64 o de 32 bits, Ubuntu de 64 o 32 bits y Android. Una vez
elegido dicho sistema operativo, se da clic en el botn Download al frente de
este para que comience la descarga. Para nuestro caso especfico, se eligi
Windows de 64 bits.

Fig. 2. Pgina de descargas para el RoboDK 1.4, adems, se muestra mientras

se descarga el instalador de este programa para Windows de 64 bits.

Una vez descargado el instalador, se inicia el asistente para la instalacin, cuya

pantalla de bienvenida se muestra en la figura 3.

Fig. 3. Ventana de bienvenida del asistente de instalacin del Software RoboDK

1.4 para Windows de 64 bits

Despus de iniciar el instalador, debe leerse cuidadosamente el acuerdo de

licencia de usuario final mostrado en la figura 4 y dar clic en el botn Acepto
para que la instalacin se lleve a cabo.

Fig. 4. Ventana que muestra el acuerdo de licencia de usuario final que debe
ser ledo y aceptado para que el software RoboDK 1.4 pueda ser instalado.

A continuacin se presenta la opcin de instalar Python 3.4.1, como se muestra

en la figura 5, que es una herramienta de desarrollo de software, mediante el
lenguaje de programacin Python, lenguaje en que se pueden programar los
robots y recorridos a ser usados en el RoboDK 1.4. Para instalar este
componente se debe tener un espacio disponible en el disco duro de 280.5 MB,
si no se desea instalar este programa, basta con des-seleccionar esta opcin
antes de dar clic en el botn Siguiente >.

Fig. 5. Ventana Seleccin de componentes, donde se puede instalar el

componente Python 3.4.1.

En este punto, se elige la ubicacin del computador donde ha de guardarse el

programa, por defecto, el instalador crea, en la base del disco local C, una
carpeta de nombre RoboDK donde guarda todos los archivos requeridos, como
se muestra en la figura 6 y se da clic en el botn Instalar.

Fig. 6. Eleccin de carpeta donde se instala el RoboDK 1.4

Finalmente, se espera unos pocos minutos mientras la instalacin termina. Al

llegar a la pestaa que indica que el asistente de instalacin de RoboDK ha
finalizado y el programa ha sido instalado en el sistema, se da clic en
Terminar y se da por concluido el proceso.

3. CASOS PRACTICOS
3.1.

Conceptos iniciales

Antes de comenzar el caso prctico, vale la pena conocer un poco ms sobre

los comandos con el teclado y el mouse que realizan funciones tiles en el
sistema y cuales son dichas funciones. Estos se ilustran en las figuras 7 y 8 a
continuacin.

Fig. 7. Comandos con el mouse que realizan funciones tiles en el sistema

RoboDK 1.4

Fig. 8. Teclas que realizan funciones tiles en el sistema RoboDK 1.4

Tambin resulta til conocer los diferentes tems que conforman el men del
sistema RoboDK 1.4 y la funcionalidad de cada uno de ellos, por lo que, a
continuacin, se enlistan en la figura 9.

Fig. 9. Lista de tems del men del sistema RoboDK 1.4 y su funcionalidad

3.2.

Ejemplo contenido en el paquete

Ahora, para iniciar los casos prcticos, puede hacerse uso del ejemplo 1 Pick
and place, que viene incluido entre los ejemplos del paquete bsico antes
instalado. Para abrirlo se da clic sobre el icono load file (local) sealado en la
figura 10, despus se elige dicho ejemplo en la ventana mostrada (Ejemplo 1
Pick and place) y se da clic en el botn Abrir.

Fig. 10. Procedimiento para abrir el ejemplo 1 incluido en el RoboDK 1.4

Una vez realizado este procedimiento, se abre el modelo de robot ABB IRB
1600-8/1.45 mostrado en la figura 11, con las partes que lo componen
desplegadas a la izquierda de este, entre las cuales destacan:

El paquete contenedor del presente ejemplo (Example1 Pick and place)

La base para el modelo de robot usado (ABB IRB 1600-8/1.45 Base)
El modelo de robot usado (ABB IRB 1600-8/1.45)
La herramienta puesta en la mueca del robot (Tool)
Los objetos con que interacta el robot (Las bases para las esferas, Table
1 y 2 y Ball 1, 2, 3, 4 y 5)
Los puntos que se grabaron para que el recorrido del robot sea el
deseado (Aproach y Target b1, b2, b3, b4 y b5). Aqu es posible agregar
nuevos objetivos o puntos haciendo uso del tem del men principal
llamado add a robot target, al hacerlo se agrega un nuevo objetivo a
los seleccionados en la imagen. Vale notar que los objetivos se alcanzan
en el orden mostrado en la imagen.
El cdigo que contiene los componentes anteriores (Pick and place) y
mediante el cual se hace correr el programa, con simplemente dar doble
clic sobre l. Una vez con el programa puesto en funcionamiento,
aparecen, en el orden descrito, los botones de: ir al inicio, pausar,
avanzar, avance rpido, ir al final y reiniciar; mediante los cuales es
posible visualizar el funcionamiento del proyecto o ejemplo.

Fig. 11. Modelo y partes del ejemplo 1 incluido en el RoboDK 1.4

3.3.

Crear un proyecto

Si se desea crear un nuevo proyecto, es probable que se desee usar un modelo

diferente de robot tambin. Para ello, se debe ingresar nuevamente a la pgina
web de roboDK e ir a la opcin Library, all se puede elegir el modelo deseado
y dar clic al botn descargar debajo de este, como se muestra en la figura 12.

Fig. 12. Librera de descargas en lnea para el RoboDK 1.4

A continuacin, se abre el RoboDK y se crea una nueva estacin dando clic en

Archivo y Nueva estacin, como se ve en la figura 13.

Fig. 13. Creacin de nueva estacin en RoboDK 1.4

Luego se agrega el robot deseado usando la opcin abrir, como ilustra la

figura 14.

Fig. 14. Pasos para agregar un robot ya descargado en RoboDK 1.4

A continuacin se agrega una herramienta vaca en la opcin Programa,

como en la figura 15.

Fig. 15. Pasos para agregar herramienta a la mueca de un robot en RoboDK

1.4

El siguiente paso sera agregar los objetos que han de interactuar con el robot,
se hace usando nuevamente la opcin abrir y buscando los objetos, como
muestra la figura 16.

Fig. 16. Procedimiento para agregar objetos que interactuarn con un robot en
RoboDK 1.4

Si se desea cambiar el tamao o la ubicacin del objeto agregado, primero se

da clic derecho sobre la descripcin de este y se elige la opcin Opciones,
all se da clic en la opcin Ms opciones, como muestra la figura 17, en la
opcin Nombre del objeto se puede cambiar tambin el nombre de dicho
objeto.

Fig. 17. Pasos para mover o cambiar tamao de un objeto en RoboDK 1.4,
parte 1.

En la opcin Aplicar factor de escala se cambia el tamao del objeto y bajo

este botn se pueden mover los objetos en X, Y y Z o angularmente, como
muestra la imagen 18.

Fig. 18. Pasos para mover o cambiar tamao de un objeto en RoboDK 1.4,
parte 2.

Ahora, se agregan los puntos del recorrido grabados para el robot moviendo
manualmente el robot donde se desee y haciendo uso de la opcin Add a
target, como muestra la imagen 19.

Fig. 19. Pasos para agregar objetivos a un robot en RoboDK 1.4

Teniendo los puntos guardados, se crea un programa que permita al robot

moverse entre ellos. Para esto se usa la opcin Programa y Aadir
programa, como ilustra la figura 20.

Fig. 20. Procedimiento para aadir un programa de movimientos en RoboDK

1.4

Ahora, se agregan los pasos al programa como muestra la figura 21.

Fig. 21. Pasos para agregar movimientos, eventos y dems a un programa en

RoboDK 1.4, parte 1

Habiendo elegido un tipo de movimiento, se elige el objetivo a donde llegar el

robot, figura 22.

Fig. 22. Pasos para agregar movimientos, eventos y dems a un programa en

RoboDK 1.4, parte 2

Tambin puede aadirse un evento de objeto o herramienta para aparecer o

desaparecer objetos o que la herramienta tome o suelte un objeto, esto se
hace como muestra la imagen 23.

Fig. 23. Pasos para agregar movimientos, eventos y dems a un programa en

RoboDK 1.4, parte 3

Ahora se elige el tipo de accin a realizar, el objeto que la realiza y la

herramienta con que se realiza, luego se da clic en Ok como ilustra la figura
24.

Fig. 24. Pasos para agregar movimientos, eventos y dems a un programa en

RoboDK 1.4, parte 4

A continuacin, en la figura 25, se muestra el proyecto terminado.

Fig. 25. Proyecto completo en RoboDK 1.4