Robtica Industrial

E. U. Politcnica de la
Universidad de Sevilla
rea de Arquitectura y Tecnologa de Computadores

TEMA 1.
Introduccin a la Robtica

Qu es un robot?

Robot: trmino acuado por Karel Capek en Rossums Universal

Robots (1921).
Robota, palabra eslava que significa trabajo de manera forzada.
Una mquina programable (computador) con capacidad de
movimiento y de accin.
Diccionario RAE: Mquina o ingenio electrnico programable, capaz
de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas slo a
las personas.
Tipos de robots:
En funcin del medio:

Terrestres (vehculos, robots con patas, manipuladores industriales)

Areos (dirigibles)
Acuticos (nadadores, submarinos)
Hbridos (trepadores)

En funcin del control del movimiento:

Autnomos
Teleoperados.

Otras clasificaciones (ms adelante)

3

Para qu sirven los robots?

Reproducir ciertas capacidades de los
organismos vivos.
Robots mviles: exploracin, transporte.
Robots fijos: asistencia mdica,
automatizacin de procesos industriales.
Otros: control de prtesis, entretenimiento.

Revisando la historia (i)

esculturas animadas
egipcias (2000 a.C)

Reloj, Piazza San Marco, Italia (s. XV)

5

Revisando la historia (ii)

Relojes, cajas
de msica
(s. XVII-XVIII).

Revisando la historia (iii)

Autmatas (siglo XVIII).
Mecanismos coordinados.
Ej. bailarinas, acrbatas.

Mecanismos especializados.
Ej. dibujantes, msicos, escritores.

Revisando la historia (iv)

La ciberntica (aos 50)
Tortugas de Grey Walter
(1950's).
Burden Neurological Institute
(UK)
8 tortugas
Un foto-tubo como ojo
Comportamientos tropistas:
Baile alrededor de una luz

Recarga al detectar descarga

Revisando la historia (v)

La electrnica (aos 60)
Johns Hopkins University
(USA)
Transistores
Centrado con sonar
Brazo de recarga
Clulas fotoelctricas
(enchufes negros)
Tarea: patrullar pasillos

Revisando la historia (vi)

Los ordenadores (aos 70)
Shakey

Stanford University (USA)

Ordenador externo planificacin
Ordenador interno control
Cmara de TV
Encuentra objetos regulares
Entorno altamente controlado
Tarea: planificar movimientos

10

Revisando la historia (vii)

Los ordenadores
empotrados (aos 80)
Stanford University (USA)
Dos cmaras de TV
Reconstruccin 3D
limitada
Ordenador empotrado
Entorno estructurado:
Reconoce objetos regulares

Tarea: navegacin
Muy lento (30 m 5 h)
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Revisando la historia (viii)

Navegacin en entornos
reales

Spirit, Opportunity

Cuerpo: Protege los rganos

vitales
Cerebros: Ordenadores para
procesar la informacin
Controles de temperatura:
Calentadores internos, capa de
aislamiento, etc.
Un cuello y cabeza: Un poste
para las cmaras que dan al robot
una vista a escala humana
Ojos y otros sentidos: cmaras
e instrumentos que dan
informacin del entorno
Brazo: Extensin del alcance
Ruedas y piernas: Dotan de
movilidad
Energa: Bateras y paneles
solares
Comunicaciones: Antenas para
hablar y escuchar

12

Revisando la historia (ix)

El futuro
2005 manejo de mapas 3D
2010 Robots controlados
con tcnicas de IA
2020 Robots de propsito
general
2030 Primates robticos
Nanotecnologa
Interaccin con humanos
Aprendizaje, adaptacin,
reconfiguracin
13

Esquema general de un robot

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Clasificacin de robots (i)

Robots manipuladores
Robot Institute of America: un robot industrial es un
manipulador programable multifuncional diseado para
mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, mediante movimientos variados, programados
para la ejecucin de distintas tareas.
Funcionamiento repetitivo. Precisos, rpidos y de alta
repetibilidad, con percepcin limitada.
Morfologa

Sistema mecnico: articulaciones.

Actuadores: motores.
Sensores: comunicacin, percepcin (visin, etc.).
Sistema de control: servocontrol, generacin de trayectorias,
planificacin.
15

Clasificacin de robots (ii)

Robots mviles y de servicios
Incremento de autonoma: Sistema de navegacin
automtica (planificacin percepcin y control)
Generalmente son robots autnomos (perciben,
modelan el entorno, planifican y actan con mnima
nula intervencin humana).

Telerrobots
Teleoperados. El hombre realiza su percepcin,
planificacin y manipulacin.

16

TEMA 2.
Morfologa del Robot Manipulador

17

ndice: Morfologa del Robot

Manipulador
Estructura mecnica de un robot

Elementos y enlaces. Grados de libertad

Tipos de articulaciones
Configuraciones bsicas
Elementos finales
Volumen de trabajo

Transmisiones y reductoras
Actuadores:
Elctricos
Hidrulicos
Neumticos

Modelos fsicos
18

Estructura mecnica de un robot (i)

Un robot manipulador est tpicamente formado por una serie de
elementos (segmentos, eslabones o links) unidos mediante
articulaciones (joints) que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos. Este movimiento es producido por los
actuadores. El ltimo elemento se denominaelemento terminal (pinza,
herramienta...)
El movimiento de la articulacin puede ser:

De desplazamiento
De giro
Combinacin de ambos
Grado De Libertad (GDL) Degree Of Freedom (DOF):
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulacin con respecto a la anterior. El nmero de GDL del robot viene
dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen.
Los grados de libertad equivalen al nmero de parmetros independientes
que fijan la situacin del elemento terminal.

Variables de estado:
Parmetros que definen la configuracin (posicin, orientacin, etc) del
19
elemento terminal

Estructura mecnica de un robot (ii)

Tipos de articulaciones:

20

Estructura mecnica de un robot (iii)

Empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en
un robot, implica:
Diferentes configuraciones
Tener en cuenta las caracterstica especficas del robot a la hora del
diseo y construccin del mismo, y del diseo de las aplicaciones.

21

Estructura mecnica de un robot (iv)

Elementos terminales
Son los encargados de interaccionar directamente con el
entorno del robot.
Pueden ser tanto elementos de aprehensin como
herramientas.
Normalmente son diseados especficamente para cada tipo de
trabajo.

Volumen de trabajo
Volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot.
Volumen determinado por:
el tamao, forma y tipo de los segmentos que integran el robot.
Las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control
Nunca deber utilizarse el elemento terminal para la obtencin del
espacio de trabajo. Las razones son:
El elemento terminal es un aadido al robot
Si variase se tendra que calcular de nuevo el espacio de trabajo

22

Transmisiones y reductoras:
Transmisiones: elementos encargados de
transmitir el movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones.
Reductoras o engranajes: elementos
encargados de adaptar el par y la velocidad de
la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los elementos del robot.
Generalmente se reduce la velocidad del
actuador (de ah el nombre).
23

Actuadores
Los actuadores generan el movimiento de los elementos
del robot
La mayora de los actuadores simples controlan
nicamente 1 GDL (izq-der, arriba-abajo)
Un cuerpo libre en el espacio en general se representa
mediante 6 variables de estado:
3 de traslacin (x,y,z)
3 de orientacin (P.ej. Los ngulos de Euler).

No siempre N GDL = N Variables estado.

Para la representacin de la posicin de un automvil se usan 3
variables de estado: 2 de traslacin (x,y) y 1 de orientacin.
Sin embargo, slo tiene 2 GDL: acelerador (adelante y atrs) y
direccin (volante).
Luego hay movimientos imposibles (movimiento lateral).
Aunque maniobrando pueda adquirir cualquier configuracin.

24

Holonoma y redundancia
Cuando el nmero de GDL es igual al nmero de variables de estado,
el robot es holnomo.
Si el nmero es menor, el robot es no-holnomo (ej. Coche).
Si el nmero es mayor es redundante. Ejemplo, un brazo humano
Tiene 7 GDL: 3 en el hombro, 1 en el codo y 3 en la mueca (no
contamos los dedos)
Un objeto en el espacio slo tiene 6 variables de estado.
Eso hace que haya varias formas de colocar la mano de la misma forma.
Aunque la redundancia d ms riqueza al movimiento, complica la
manipulacin. Actualmente resolver la redundancia est en plena
investigacin.

Un robot no-holnomo posee ligaduras, que tpicamente se deben a

un contacto de un elemento con el mundo.
Normalmente un robot mvil tiene ligaduras: la condicin de rodadura
ideal de las ruedas en contacto con el suelo (no pueden patinar).
Ciertos robots mviles son omnidireccionales: en la prctica son
holnomos.
25

Actuadores elctricos (i)

Interaccin entre dos campos magnticos (uno de ellos al menos, generado
elctricamente) provoca movimiento.
Los motores de corriente continua (DC) son los ms utilizados en la actualidad
debido a su facilidad de control, mayor potencia/peso, rendimiento, precio, etc.
Controlados por inducido (usado en robtica)
Controlados por excitacin

La velocidad de giro es (en iguales condiciones de carga) proporcional al voltaje.

Eficientes para girar con poco par y gran velocidad: aadiendo una reductora se
consigue ms par aunque menos velocidad.

26

Actuadores elctricos (ii):

Inducido

eb

ea

B
Inductor
if

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Actuadores elctricos (iii)

Motores paso-a-paso
Normalmente, no han sido considerados dentro de los accionamientos
industriales.
Pares muy pequeos.
Pasos entre posiciones consecutivas eran grandes.
Actualmente, han mejorado considerablemente estos dos aspectos.

Existen 3 tipos de motores paso-a-paso

De imanes permanentes.
De reluctancia variable.
Hbridos.

Ventajas
Gran capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. El control se
realiza en bucle abierto sin necesidad de sensores de realimentacin.
Pueden girar de forma continua, con velocidad variable.
Motores muy ligeros, fiables y fciles de controlar.

Desventajas

Funcionamiento a bajas velocidades no es suave (discretizado por los pasos).

Existe el riesgo de prdida de alguna posicin por trabajar en bucle abierto
Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas
Presentan un lmite en el tamao que pueden alcanzar.
28

Actuadores elctricos (iv)

29

Actuadores hidrulicos (i)

Ejercen presiones aplicando el principio de la prensa
hidrulica de Pascal.
Fluido que circula por tuberas a presin.
til para levantar grandes cargas.
Se controlan con servovlvulas que controlan el flujo que
circula.
Servovlvula: Motor elctrico de baja velocidad y alto
torque.
El flujo mueve un pistn (lineal).
El movimiento lineal puede pasarse a rotacional con una
biela.
Problemas: Complejos, peligrosos (inflamables), difcil
mantenimiento (fugas).
30

Actuadores hidrulicos (ii)

31

Actuadores neumticos (i)

Fluido compresible: generalmente aire.

Suelen mover pistones lineales.
Se controlan con vlvulas neumticas.
Son muy seguros y robustos.
Poca exactitud en la posicin final: tpicamente
para todo/nada.
Pinza de slo dos posiciones: abierta/cerrada.
Difciles de controlar:
Aire es demasiado compresible.
Presin del compresor inexacta.
32

Actuadores neumticos (ii)

33

Tabla resumen
Neumtico

Hidrulico

Elctrico

Energa

Aire a presin (5-10

bar)

Aceite mineral (50-100 bar)

Corriente elctrica

Opciones

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistones axiales

Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso

Ventajas

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Rpidos
Alta relacin potencia-peso
Autolubricantes
Alta capacidad de carga
Estabilidad frente a cargas
estticas

Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos

Desventajas

Dificultad de control
continuo
Instalacin espacial
(compresor, filtros)
Ruidosos

Difcil mantenimiento
Instalacin especial (filtros,
eliminacin aire)
Frecuentes fugas
Caros

Potencia limitada

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Modelo elctrico: motor DC

Esquema de funcionamiento de un motor DC controlado por
inducido:
La intensidad del inductor es constante.
Tensin del inducido utilizada para controlar la velocidad

En los controlados por excitacin se acta al contrario

R

Inducido

ea

eb

B
Inductor
if

35

Control de motores DC
A ms intensidad ms par. Tpicamente: T = Kp * I

Sistemas digitales lo modulan con PWM (Modulacin de la anchura

del pulso, Pulse Width Modulation):
Voltaje proporcional a la componente de continua (el motor
acta de filtro paso de baja; slo ve la continua) y sta
proporcional al duty cycle porcentaje de actividad
Periodo no importa: se escoge una frecuencia alta para evitar
sonidos audibles.

media

media

36

Modelo dinmico de un motor DC

controlado por inducido
Para el control del motor se incluyen las etapas de potencia y
control, utilizndose realimentacin de intensidad y velocidad.

37

Modelo fsico: motor DC (iii)

Ecuaciones del motor (todas las variables son en transformada de Laplace).

sa
k1
sb

eb k b

G1 k

( Ls R )i eb e a
k pi
p

Js B

G2 k 2
L0

J , B : Inercia y rozamiento viscoso equivalentes

vistos a la salida del eje del rotor

38

TEMA 3.
Sensores

39

ndice: Sensores
Introduccin
Clasificacin de los sensores
Sensores internos
Posicin y orientacin
Velocidad
Aceleracin

Sensores externos

Proximidad
Fuerza-par
Tctiles
Visin artificial

Tratamiento de imgenes
Integracin de sensores
40

Introduccin (i)

Los sensores son los dispositivos que permiten a un robot percibir

su entorno.
Un sensor es un transductor que convierte algn fenmeno fsico
en seales elctricas que el micro-procesador del robot puede leer.
La misma propiedad fsica puede medirse por varios sensores.
En general son limitados e inexactos.
La sensorizacin de un robot implica diversas disciplinas:
Electrnica: Un sensor de colisin (detectar si pasa o no corriente)
Procesamiento de seales: Un micrfono (separar la voz del ruido)
Informtica: Una cmara devuelve un imagen (reconocer los objetos
que la forman)

Un diseador de robots generalmente no puede crear nuevos

sensores.
Nuestro trabajo consistir en integrar los sensores existentes
Esta integracin debe hacerse sin perder de vista la tarea a realizar.
41

Introduccin (ii)
Algunas definiciones que debemos conocer:
Sensibilidad: Es una medida del grado de variacin
de la seal enviada conforme el fenmeno medido ha
cambiado.
Precisin: Diferencia entre el valor real y el medido.
Repetitividad: Diferencia entre sucesivas medidas
de la misma entrada.
Resolucin: Incremento mnimo observable en la
entrada.
Rango: Diferencia entre el mximo y mnimo valor
medible.
42

Clasificacin de los sensores

Vamos a clasificar los sensores en dos grandes grupos:
Sensores internos: Nos da informacin sobre el propio robot.
Posicin y orientacin
Velocidad
Aceleracin

Sensores externos: Nos da informacin sobre el entorno del

robot.

Proximidad
Tacto
Fuerza
Visin

Otra clasificacin:
Sensores pasivos: Miden seales del entorno.
Sensores activos: Producen un estmulo y miden su interaccin
en el entorno.
El sensor consta de un emisor y un receptor.
Necesitan ms energa y en general ms complejidad.

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Sensores internos (i)

Posicin y orientacin
Indican en que posicin se encuentra un elemento del robot.
Potencimetros.
Un contacto que se mueve sobre una espiral.
Dan bajas prestaciones (mucho ruido, poca precisin, etc.)
No se suelen usar salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes
de poca importancia)

Encoders (Codificadores angulares de posicin)

Diodo LED (emisor) ms fototransistor (receptor)
Miden el nmero de grados que gira algo (motor).
Marcar el elemento que gira (p.e. haciendo agujeros a un disco)
Resolucin: nmero de agujeros

Otra tcnica: pintar sectores blancos y negros y medir reflexin

Se obtiene una onda que puede procesarse

Cmo detectar el cambio de direccin?: dos canales.

Ruido de los efectores (las ruedas patinan y deslizan)

Resolvers y sincros
44

Sensores internos (ii)

Funcionamiento de un codificador ptico incremental

45

Sensores internos (iii): usados

normalmente en campo abierto
Brjulas: proporcionan informacin absoluta sobre la orientacin
de un vehculo
Una aguja imantada se alnea hacia el norte magntico
Existen diversos tipos de brjulas
Magnticas
Electrnicas (dispositivos de estado slido)

Inclinmetros: ayudan a determinar si el robot est inclinado.

Giroscopios: determinan la velocidad de rotacin y la distancia
rotada.
GPS (Global Positioning System)
sistema de orientacin/navegacin desarrollado y administrado por el
US DOD (Departament of Defense).
La informacin enviada por al menos 4 satlites (seales codificadas),
son procesadas por un receptor GPS para calcular su posicin (3D),
velocidad y tiempo.
Principales usos: navegacin area y martima, seguridad vehculos
terrestres.
46

Sensores internos (iv)

Velocidad
Miden la velocidad (generalmente angular)
Elctricos:
Dinamo (Una bobina que gira perpendicularmente a un campo
magntico)
Se genera tensin proporcional a la velocidad de giro
Varios nombres: tacogenerador, tacmetro, tacodinamo, etc

pticos:
Usan los sensores de posicin, derivando para calcular la velocidad

Aceleracin

Usan la inercia: un muelle que se estira

Cada vez se usan ms (uso clsico: aviones)
La integral numrica es mucho ms exacta que la derivada
Problema de oscilacin (falsas medidas)
47

Sensores externos (i)

Proximidad
Son usados para determinar la presencia de
objetos cercanos. Existen muchos tipos:

Ultrasonidos
Magnticos
Inductivos
Micro-ondas
pticos
Capacitivos
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Sensores externos (ii)

Ultrasonidos
Uno de los sensores ms utilizados en robots mviles.
Sensor activo de reflexin (el emisor y el receptor se colocan
juntos y detectan la reflexin de los objetos)
Se emiten ultrasonidos (20-200 KHz) y se capta en un
micrfono el reflejo. La diferencia entre ambas seales
indica la distancia al objeto.
Ultrasonidos viajan aprox. 35 cm/ms.
Propiedades estndar:

Rango de 10 m (aprox.)
30 grados de amplitud
Devuelven distancia al objeto ms prximo
Combinables en arrays con desfases entre ellos (ms precisos)
49

Sensores externos (iii)

Desventajas:
La posicin real del objeto es desconocida (cualquier
posicin del cono a distancia d).
Cuanto menor sea el ngulo, mayor es la probabilidad
de perderse y producir falsas medidas de gran longitud.
Cuanto mayor es el ngulo, ms probabilidad de que se
detecte un objeto no deseado.
Las superficies pulidas agravan el problema (las rugosas
producen reflejos que llegan antes).
En resumen: las medidas de objetos lejanos pueden ser
muy errneas.
Ejemplo: un robot que se acerca a una pared con muy
poco ngulo puede no verla.
Qu ocurre cuando varios robots usan ultrasonidos?.
50

Sensores externos (iv)

pticos
Muy utilizados en aplicaciones industriales
Sensor activo de reflexin (existen tambien de barrera, pero
estos no pueden ser considerados de proximidad)
Se emite luz y se captan los rebotes mediante fotodiodos o
fototransistores (las fotoresistencias son ms lentas)
Se utilizan para:
Detectar la presencia de objetos
Medir la distancia a los objetos
Deteccin de caractersticas: encontrar una marca, seguir una lnea,
etc.
Lectura de cdigos de barras

Existen distintos tipos de sensores, en funcin del tipo de luz con

la que trabaja:
Luz en el espectro visible
Infrarrojos
Lser

51

Sensores externos (v)

Luz en el espectro visible
La reflexin depende del color y de las caractersticas del material.
En principio, los colores claros reflejan ms que los ms oscuros:
Es ms difcil (menos fiable) detectar objetos oscuros.
Los objetos claros parecen estar ms cerca y los oscuros ms lejos
de lo que realmente estn.

La luz ambiente es una fuente de ruido:

Calibrar: restar la luz ambiente (p.e. leer en modo pasivo).
La luz ambiente cambia: es necesario calibrar cada cierto tiempo

Infrarrojos
Quiz son los sensores de no-contacto ms extendidos
Utiliza la parte del espectro del infrarrojo
Para distinguir la reflexin del infrarrojo ambiente se suele modular
(100 Hz usualmente)
Se usan profusamente porque hay menos interferencias, son
fcilmente modulables y no son visibles.
Problema: objetos que no reflejan el IR, tiene un rango mximo
entre 50 y 75 cm.
La distancia aproximada se calcula por el ngulo de la luz reflejada
52

Sensores externos (vi)

Lser
Para medir grandes distancias, se utiliza el mismo principio que los
anteriores sensores cuando trabaja en modo TOF (Time of Flight).
Para medir distancias menores, trabajan estudiando el desplazamiento
de fase (luz modulada).
Son de una gran precisin.
Normalmente, estos sensores funcionan mediante un barrido del
emisor. El receptor recoge los ecos de las distintas posiciones del
barrido, obteniendo el contorno de la escena.
Gran inconveniente: precio.

53

Sensores externos (vii)

Fuerza y par
Galgas extensiomtricas: se relacionan las deformaciones
producidas por la aplicacin de fuerzas con las variaciones de
resistencia elctrica.

Tctiles
Sensor sencillo, pasivo.
Comunes como fin de carrera.
Principio bsico: Circuito abierto/cerrado (pasa corriente, no
pasa)
Necesitan poco procesamiento a nivel electrnico
Usos variados:
Contacto: el robot choca con algo.
Lmite: un dispositivo ha alcanzado el mximo de su rango (ej.
Pinza abierta)
Contador: cada vez que se abre/cierra (ej. Contador de vueltas)
54

Sensores externos (viii)

Visin artificial
Uso de cmaras como sensores
Imitan los ojos (que son mucho ms sofisticados).
Principio: Luz reflejada en los objetos pasa a travs
de una lente (iris) en un plano de imagen (retina)
formando una imagen que puede ser procesada.
Ese procesamiento suele ser muy costoso
computacionalmente. Aunque hoy da es abordable
con los nuevos microprocesadores.
Campo tan complejo que tradicionalmente se ha
considerado como un campo de la informtica (como
la IA).
55

Visin artificial (i)

Funcionamiento biolgico
La luz reflejada en los objetos incide en la retina
produciendo el plano de imagen.
La retina tiene muchas terminaciones nerviosas
fotosensibles: conos y bastones.
Llamaremos imagen a la proyeccin del plano sobre
las terminaciones.
Terminaciones unidas a nervios que realizan el
procesamiento previo (visin preliminar).
Los nervios pasan la informacin al cerebro que
realiza el procesamiento de alto nivel.
La mayor parte del cerebro humano se dedica al
procesamiento de la visin.
56

Visin artificial (ii)

Visin artificial digital
En vez de terminaciones se usan cmaras CCD (Charge Coupled
Devices)
El receptor CCD es un mosaico de diodos sensibles a la luz: cuanto ms
brillante es la luz recibida, ms elevada es su carga elctrica.
Este mosaico es sensible a la luz, pero insensible a los colores.
Para recuperar los colores de una imagen, antes de que la luz llegue al diodo
se le obliga a pasar por filtros de los colores.

El plano se suele dividir en partes iguales (pxeles, contraccin de los

trminos ingleses picture element) tpicamente en forma rectangular
Nmero tpico de pixeles: 800x600, 1752x1168, hasta 4096x4096.
El valor de cada pxel es proporcional a cantidad de luz reflejada por la
parte de la superficie del objeto que se proyecta sobre ese pxel.
Depende:
Material del objeto.
Posicin de las luces en la escena.
Reflejo de otros objetos en la escena.

El valor de cada pxel depende de la reflexin especular (reflejada

directamente) y la reflexin difusa (absorbida y reemitida por el objeto).
57

Tratamiento de imgenes (i)

Visin preliminar: deteccin de bordes
Qu es un borde? Cambio brusco en la intensidad.
Aproximacin preliminar:
Definir como curva y buscar reas donde la derivada sea grande
Produce puntos espreos: ruido
No permite distinguir sombras de bordes de objetos fsicos

Eliminar ruido: convolucin elimina los puntos aislados

La convolucin aplica un filtro matemtico a la imagen
(de hecho para detectar bordes se convolucionan varios
filtros en varias direcciones).

58

Tratamiento de imgenes (ii)

Una vez determinados los bordes se trata de
distinguir cosas
Visin basada en modelos:
Segmentacin: proceso de dividir la imagen en partes que
corresponden a objetos.
Comparar con las posibles combinaciones de bordes con
modelos previos (muchos ngulos, escalas). Proceso muy
costoso.

Visin basada en movimiento:

Los objetos fsicos responden a leyes fsicas conocidas.
Saber cuanto movemos la cmara entre dos imgenes
consecutivas en relacin a la escena.
Saber que nada se mueve en la escena entre las dos
imgenes.
Permite restar las dos imgenes para encontra objetos.
59

Tratamiento de imgenes (iii)

Visin binocular:
La visin humana es estereoscpica: detecta las distancias
aproximadas comparando y procesando la visin de los dos ojos
Carnvoros: ojos en la misma direccin. Herbvoros: ojos
opuestos.
Tener dos cmaras, conociendo la diferencia entre ellas
Tomar dos imgenes a la vez.
Restar una de la otra

Uso de texturas
Una misma textura tiene la misma intensidad.
Asumir que texturas uniformes corresponden al mismo objeto.

Conclusiones:
Es difcil reconocer objetos nuevos.
El movimiento nos ayuda a distinguir: carnvoros.
60

Tratamiento de imgenes (iv)

Visin en tiempo real
Simplificar el problema de la visin artificial para uso p.e. en
robtica industrial (entorno prefijado).
Tcnicas:
Usar el color: buscar slo por determinado color.
Usar geometras simples (piezas, herramientas, etc.)
Reducir la imagen: Usar una lnea en vez de una matriz (linear
CCD).
Cmaras simplificadas: cmaras IR para detectar personas.
Uso de informacin del entorno: uso de las lneas de una carretera.

Aplicacin: conduccin automtica.

Se pueden construir robots sin visin, como siempre depende
de la tarea. El abaratamiento de CPU est extendiendo el uso
de la visin artificial.
61

Integracin de sensores
Fusin de informacin sensores
Diferentes sensores devuelven diferentes
tipos de informacin
No es precisamente sencillo fusionar
sensores: campo de investigacin actual
(ej. Neuronal)
Suele requerir gran capacidad de
procesamiento de informacin
Puede llevar a conclusiones peligrosas
62