UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA MECATRNICA
Cuarta Prctica Calificada
Robtica (IM- 0802)
ALUMNO:
CDIGO:

PROFESOR: Ing. Ricardo J. Palomares O.

FECHA: 25-11-2013
NOTA:

Indicaciones: La prctica calificada ser realizada sin apuntes. Se recomienda leer

detenidamente las preguntas y responderlas de la manera ms completa.
1.- Explique el concepto de configuraciones singulares, haga uso de un grfico (3p)
2.- Resolver lo siguiente en base a la matriz entregada:
a) Obtener la expresin de la matriz Jacobiana del robot. (2p)
b) Calcular la velocidad del extremo del robot, si: L1=L2=1.5m, (q1, q2, q3) = (/6rad,
/6rad, 0.5m) y (dq1, dq2, dq3)= (/5rad/s, /10rad/s, 1.5m/s). (2p)
c) Calcular las posiciones singulares del sistema (2p)

3.- La estructura de un robot SCARA permite posicionar su extremo en el espacio 3D, donde
q1, q2 y q3 son sus variables articulares. El problema cinemtico directo viene determinado por
las ecuaciones:
Se pide resolver:
a) Obtener la expresin de la matriz Jacobiana del robot. (2p)
b) Calcular la velocidad del extremo del robot, considerar que L1=L2=L3=1m, (q1, q2,
q3) = (/6rad, /6rad, 0.5m) y (dq1, dq2, dq3)= (/10rad/seg, /10rad/seg, 2m/seg)
(2p)
c) Calcular las posiciones singulares del sistema (2p)
4.- Explique que es Control Cinemtico, objetivo y mtodo. Asimismo, explique cada una de
sus etapas y complete el grafico. (5p)

Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela

rpalomares@ieee.org