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Dinamicasolidorigido
Dinamicasolidorigido
CONTENIDOS:
3.1
Introduccin
3.2
3.3
3.4
3.5
3.5.1
3.5.2
3.5.3
3.5.4
Aplicaciones.
Teorema de los ejes paralelos o de Steiner.
Teorema de los ejes perpendiculares.
Radio de giro.
3.6
3.7
Cuerpos rodantes.
3.8
Movimiento giroscpico.
3.1 Introduccin.
Slido rgido: Es un caso especial de un sistema de muchas partculas, y considera que
la distancia entre las partculas de estos cuerpos permanece constante (R = constante),
o sea son absolutamente indeformables.
Planteemos el movimiento general de un slido rgido respecto a un observador inercial
O, (ver figura). La posicin rP de un punto P del slido puede ponerse en funcin del
centro de masas del slido C como:
rP = rC + R
donde rC es el vector de posicin del centro de masas del slido y R el vector que va
del centro de masas al punto P. R es un vector cuyo mdulo es constante.
Un slido rgido se caracteriza por ser indeformable, las posiciones relativas de los
puntos del slido se mantienen fijas aunque se apliquen fuerzas al mismo.
Si se deriva respecto del tiempo se obtiene:
r
r r r
v p = vc + x R
El primer trmino es la velocidad del punto P, el segundo la velocidad del centro de
masas y el tercero es la velocidad del punto P respecto del centro de masas.
r
Como el vector R tiene mdulo constante, elr nico movimiento posible de P respecto
de C es una rotacin con velocidad angular alrededor de un eje instantneo que pase
por C, tal como se ve en la figura de la derecha.
Por tanto, el movimiento de un punto P del slido se puede considerar como la suma de
un movimiento de traslacin del centro de masas ms una rotacin alrededor de un eje
instantneo que pasa por el centro de masas.
Los cuerpos rgidos tienen como movimiento general una composicin de un
movimiento de traslacin ms otro de rotacin. Siempre es posible encontrar un sistema
de referencia en traslacin pero no rotante respecto del cual el movimiento del cuerpo
parezca solo de rotacin.
En el instante t' la partcula mvil se encontrar en la posicin P' dada por el ngulo '.
Todos los puntos que estn en la recta CP tienen la misma coordenada angular , y
cuando la recta CP se ha desplazado = ' - en el intervalo de tiempo t = t'-t,
(donde ' es la posicin angular de la recta CP en el instante t') la velocidad angular
media del cuerpo es igual al cociente entre le desplazamiento y el tiempo:
t 0 t
= lim
d
y su direccin es
dt
perpendicular al plano descrito por las partculas girando, o sea la del eje de giro, y
cuyo sentido viene dado por la regla de la mano derecha.
La velocidad angular es un vector cuyo mdulo vale
dsi
dt
d =
dsi
ri
= lim
t 0
r r r
v = xr
vectorialmente:
r r r
at = x r
La relacin entre la aceleracin radial (o normal) an y la velocidad angular es:
vi2
air =
= ri 2
ri
ngulo en radianes, la velocidad angular en radianes / segundo y la
En el S.I.:
aceleracin angular en rad/s2.
d
dt
d
dt
t
0 = dt
- 0 = dt
t0
t0
-0 = (t-t0)
Las ecuaciones del movimiento circular uniforme son:
=0
= cte
= 0 + t
El movimiento circular uniformemente acelerado es aqul cuya aceleracin es
constante. La aceleracin angular se obtiene del cambio de la velocidad angular
respecto del tiempo t:
5
0 = (t t0 )
Las frmulas del movimiento circular uniformemente acelerado son:
= cte
= 0 + t
1
2
= 0 + 0 t + t 2
Relacin entre la velocidad lineal v y la velocidad angular y entre la aceleracin
lineal a y la aceleracin angular en forma vectorial:
r r
r
ds = d r
r
r
ds r d r r r
=v =
r = r
dt
dt
r r r
r
r
r
d ( r ) d v r dr
r dv
a=
=
=
r +
dt
dt
dt
dt
r
r r r
r
r
a = r + v = r uT 2 r u N
r
r r
Mo = r F
Si las coordenadas der los puntos son O(xo,yo,zo) y de aplicacin de la fuerza A(xA,yA,zA),
el vector momento M 0 tiene la expresin:
r
i
r
M o = x A xo y A y o
Fx
r
k
r
j
z A zo
Fy
Fz
r
i
r
M o = xA
r
j
yA
r
k
zA
Fx
Fy
Fz
r
r
El mdulo de M 0 es igual a r F sen , siendo el ngulo formado entre el vector r y
r
el vector F . La cantidad r sen , es la distancia d entre el punto O y la lnea de accin
de la fuerza.
Por tanto la componente de la fuerza perpendicular (F sen ) al vector de posicin es
la que interviene realmente en el momento de la fuerza.
r
El trabajo realizado por la fuerza F a medida que el cuerpo recorre una distancia
infinitesimal ds = r d en el tiempo dt es:
r r
dW = F dr = F sen r d
r
Cuando el punto de aplicacin de las Fi es el mismo, el momento total es igual al
r
momento de la resultante de las fuerzas FR
r
r r
M o = r FR
r
r
r
L = r mv
r
El vector momento angular Li de una partcula de masa mi cuya posicin est dada por
r
el vector ri y que describe alrededor del eje fijo una circunferencia de radio Ri con
r
r
r r
velocidad vi , vale: Li = mi ri vi
El mdulo del vector momento angular es:
Li = ri mi vi
es decir,
La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es:
n
n
Lz = Liz = mi ri 2
i =1
i =1
I = mi ri 2
i =1
r r
r
r
L = Lcm + (m1 + m2 + ...... + mn ) rcm x vcm
O bien:
r r
r
r
L = Lcm + m rcm x vcm
r
En dinmica de traslacin, la fuerza F es igual a la variacin del momento lineal
r dpr
respecto al tiempo:
F=
dt
r
De igual modo, en dinmica de rotacin el momento de las fuerzas M es igual a la
r
derivada temporal del momento angular L (ver demostracin en clase).
r
r dL
M=
dt
r
r dL
r
r
Si adems se tiene en cuenta que L = I y que M =
, se obtiene:
dt
r
r
M = I
El cambio del momento angular respecto al tiempo es igual al momento de las fuerzas
exteriores y tambin igual al producto del momento de inercia por la aceleracin
angular.
r
Si se deriva el momento angular del slido L teniendo en cuenta el momento angular
r
interno respecto al centro de masas Lcm , se tiene:
r
r
r
r
r dvcm
dL dLcm
drcm r
=
+m
xvcm + mrcm x
dt
dt
dt
dt
Teniendo en cuenta que el segundo trmino es el producto vectorial de dos vectores
paralelos y que m
r
dvcm r
= Fext , se obtiene:
dt
r
r
dL dLcm v r
=
+ rcm xFext
dt
dt
10
r
r
r
r
dL
,
si M ext = 0
entonces
L = cte
M ext =
dt
r
Si M ext = 0 , implica que I = constante y si el momento de inercia es constante (I =
constante) ello implica que es constante.
Un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje principal se mueve con velocidad
angular constante cuando no se aplican momentos externos.
r
r
Y si se tiene en cuenta la componente tangencial FiT y la componente radial FiR de la
fuerza se tiene:
N
N
N
N
N
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
M i = ri Fi = ri ( FiT + FiR ) = ri FiT + ri FiR = ri mi ri
1
N
r
M i = mi ri 2
1
N
r
M i = ( mi ri 2 ) = I
1
ri 2 , donde ri
11
3.5.1 Aplicaciones:
Momento de inercia de una varilla
Tomamos un elemento de masa (que dista x del eje de rotacin) que es un anillo de
radio x y de anchura dx. Dicho anillo si lo extendemos, se convierte en un rectngulo de
longitud 2x y anchura dx, cuya masa es:
12
13
x = R cos
y = R sen
Sea una esfera de masa M y radio R, el momento de inercia de respecto de uno de sus
dimetros se obtiene:
Se divide la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento de inercia de cada
uno de los discos elementales es
15
16
17
I = mi ri 2 = MRg2
i =1
MRg2
r dm
2
I = r 2 dm = MRg2
Rg =
Ejemplos:
1.- Demostrar que el radio de giro de una varilla delgada y homognea de longitud L
L
.
respecto a un eje perpendicular a ella y que pasa por el centro es: Rg =
2 3
2.- Demostrar que el radio de giro de una esfera homognea de radio R respecto a un eje
2
R
que pasa por su centro es: Rg =
5
18
1 2 1
mvcm + I cm 2
2
2
El trabajo de los momentos de las fuerzas que actan sobre un slido rgido en rotacin
alrededor de un eje fijo es igual a la variacin de su energa cintica de rotacin.
Si se aplican una serie de fuerzas durante un tiempo t el momento de las fuerzas que se
aplican durante un tiempo t a un slido rgido en movimiento de rotacin alrededor de
un eje fijo es igual a la variacin del momento angular del slido en rotacin.
19
Rotacin
20
Si tenemos un caso de un cuerpo simtrico que rueda respecto a un eje que pasa por su
centro de masas y todas las fuerzas externas son conservativas, se puede aplicar el
teorema de conservacin de la energa:
Estudiemos el movimiento de un cuerpo (un aro, un cilindro o una esfera) que rueda a lo
largo de un plano inclinado. Las fuerzas que actan sobre el cuerpo (ver figura) son:
El peso
La reaccin del plano inclinado.
La fuerza de rozamiento en el punto de contacto entre la rueda y el plano.
donde el momento de inercia Ic = k mR2 y k es un factor geomtrico (que vale 2/5 para
la esfera, 1/2 para el cilindro y 1 para el aro) que se expresa como:
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k=
Ic
m R2
La velocidad final vc del c. m. del cuerpo al llegar al final del plano inclinado es
El trabajo total de las fuerzas que actan sobre el cuerpo que rueda es la suma del
trabajo en el movimiento de traslacin ms el trabajo en el movimiento de rotacin:
W = Wt + Wr
donde Wt = (m g sen - Fr) x = m g h - Fr x
Luego el trabajo total es:
W=mgh
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Wr = M = Fr R = Fr x
La velocidad final vc del c. m. del cuerpo al llegar al final del plano inclinado (que es la
misma que se ha calculado a partir de las ecuaciones dinmicas) es:
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Si el cuerpo es una rueda (por ejemplo de bicicleta) (contenida en el plano YZ) la cual
gira con velocidad angular 0 alrededor del eje X y le aplicamos en dos puntos de
r
r
dicho eje un par de fuerzas F y F , paralelas al eje Z, el momento que producen slo
tiene componente segn el eje Y.v En un tiempo t la variacin producida en el
momento cintico por el momento M es:
r r
L = Mt
r r
r
L = L0 + L
r
r
r
siendo L0 e L perpendiculares entre s. En consecuencia L estar en el plano XY pero
r
desplazado un ngulo ; como L tiene que ir a lo largo del eje de giro, ste tambin
habr girado un ngulo y lo mismo ha ocurrido con el plano de la rueda.
r
r
De esta manera, el par de fuerzas F y F , no obliga a la rueda a levantar su eje por la
parte posterior y a hacerlo descender por la anterior como ocurrira si la rueda no
girase sino a que le obliga a girar (su parte posterior gira hacia la izquierda y su parte
anterior hacia la derecha) siempre en torno al eje Y. A este movimiento de rotacin se le
llama precesin, siendo = d/dt su velocidad angular de precesin.
Supongamos ahora que la rueda que gira es el motor y la hlice de un aeroplano que se
mueve a lo largo del eje X. Si el piloto desea virar hacia la izquierda, o sea cambiar la
r r
direccin del eje de rotacin de L0 a L , los cojinetes del motor y de la hlice tienen que
r r
ejercer un par sobre el eje, equivalente al producido por el par F y F . En virtud del
tercer principio el eje ejercer un par sobre los cojinetes que tiende a elevar el morro del
avin y a bajar la cola, efecto que ha de ser contrarrestado por los timones de
profundidad. De la misma manera si el avin vira a la derecha, baja el morro y sube la
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Si el ngulo es pequeo:
sen
y =
L Mt
=
L
L
M
=
t
L
M
I
El girscopio.
En 1851, Foucault ide un dispositivo para poner de manifiesto la rotacin de la Tierra
el girscopo (gyros, rotacin; scopos, verse o poner de manifiesto).
El girscopo consiste en un slido rgido simtrico que se fija al centro de masas, pero
se le permite cualquier rotacin en torno a ste. El sistema de fuerzas de ligadura se
reduce a una fuerza nica que pasa por el centro de masas. Cuando el slido gira a alta
velocidad, la rotacin inicial est dirigida segn el eje de revolucin, esta rotacin se
mantiene y es estable. Una pequea perturbacin en las condiciones iniciales o debida a
interacciones se traducira en una rotacin prxima a una direccin fija.
El girscopo es un instrumento mecnico cuyo elemento fundamental es un slido
rgido de revolucin con un punto fijo que gira con gran velocidad alrededor de un eje
muy cercano al de revolucin; es muy prctico para poner en evidencia si la rotacin
del mismo permanece constante respecto a la Tierra o, por el contrario, evoluciona
respecto a sta, evidenciando su rotacin.
El girscopo de Foucault funciona como una brjula y como un sextante, pues dado
que el eje del mismo gira en torno al eje terrestre, evidencia la direccin del mismo. El
ngulo que forma dicho eje con el plano horizontal determina la latitud y su proyeccin
sobre dicho plano representa la direccin N-S.
En 1908 el norteamericano Elmer Sperry patent una brjula giroscpica que buscaba
el norte y poco despus desarroll el estabilizador giroscpico para buques. Desde
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r
cambia, la velocidad angular del disco ser constante. La experiencia muestra que,
efectivamente, el eje de rotacin AA se mantiene fijo y es necesario ejercer un par,
para modificar su direccin.
r
La precesin es producida por el par o momento M , por tanto si se logra anular este par,
haciendo que se equilibre el eje de rotacin poniendo un peso determinado del lado
r
contrario de la rueda, nuestro dL ser cero y por tanto la rueda seguir rotando siempre
en la misma direccin, independiente que el soporte vare su posicin. Incluso la
rotacin del globo terrestre no afecta al giroscopio, cuyo eje seguir orientado en su
direccin original (lo que viene siendo una prueba de la rotacin de la Tierra).
Adems, si esta direccin coincide con el eje norte-sur de la Tierra, el fenmeno
anterior permite utilizar el giroscopio como una brjula.
El movimiento de precesin es el mismo movimiento que se observa cuando una
peonza gira alrededor de un eje AA que no coincide con la vertical.
r
En este caso el par de fuerzas que produce la precesin son su peso m g aplicado en el
r
c.d.g. y la fuerza de reaccin m g que aparece en el punto de apoyo O, el cual se
considera fijo. Si no existiese el efecto giroscpico la peonza caera instantneamente al
r
r
suelo por accin precisamente de este par de fuerzas (m g , m g ) que se genera (ver
figura siguiente). En la realidad, la peonza acaba por caer al suelo porque, debido al
rozamiento que no hemos tenido en cuenta, el ngulo se hace cada vez mayor.
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La misma Tierra puede considerarse como un gran girscopo que gira con una
velocidad angular de 7,29 x 10-5 rad/s.
Como no es una esfera perfecta, la fuerza de atraccin del Sol no est aplicada en el
centro O de la Tierra sino en un punto P, apareciendo entonces un momento. Su eje
describe como en los casos anteriores, un movimiento de precesin.
Cada veintisis mil aos describe un cono, de tal manera que su direccin, que es ahora
la de la estrella polar, estar dirigida hacia la estrella Vega de la constelacin de Lira
dentro de 12 800 aos.
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