Mecanic A 00

Apuntes
de
Mecnica Terica
Jos Agustn Garca Garca
Badajoz, enero de 2010.
ndice general
1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales
1.1. Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Desplazamiento y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Clculo de la energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Geometrizacin de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Las coordenadas no dependen explicitamente del tiempo . .
1.6.2. Las coordenadas g i dependen explicitamente del tiempo . . 12

1.7. Ecuaciones de Lagrange en Coordenadas Naturales . . . . . . . . . . 13
1.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2. Fuerzas de ligadura
19
2.1. Fuerzas dadas y fuerzas de ligadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.2. Fuerzas de ligadura ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3. Fuerza de ligaduras holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4. Fuerzas de ligadura no holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5. Componentes generalizadas de las fuerzas holnomas y no holnomas 24
2.6. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
NDICE GENERAL
ii
3. Ecuaciones de Lagrange para sistema holnomos y anholnomos
31
3.1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos . . . . . . . . . . 31

3.1.1. Componentes generalizadas de la fuerza en sistemas holnomos 33
3.2. Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos . . . . . . . . . . 34
3.2.1. Relacin entre las ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales y las ecuaciones d
3.2.2. Determinacin de la fuerzas de ligadura en sistemas holnomos 36
3.3. Ecuaciones de Lagrange para sistemas anholnomos . . . . . . . . . 44
3.4. Potenciales generalizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.5. Formulacin covariante de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . 55
3.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4. Principios disponibles para la integracin
63
4.1. Forma explcita de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . 63

4.2. Integracin de las ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3. Sistemas con coordenadas ignorables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.4. Simetras y propiedades de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.5. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.6. Leyes de conservacin para lagrangianos gauge-variantes . . . . . . 80
4.6.1. Conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.7. Introduccin a los sistema dinmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.7.1. Sistemas no autonomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.7.2. Estabilidad de los sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.7.3. Sistemas casi lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5. Dinmica hamiltoniana
95
5.1. Transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

5.2. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.2.1. Coordenadas ignorables en la formulacin hamiltoniana . . 102
5.3. Una introduccin a la geometra simpltica . . . . . . . . . . . . . . 104
6. Principios Variacionales
111
6.1. Principio de DAlambert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

6.2. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3. El principio de Hamilton para fuerzas que no proceden de un potencial119
NDICE GENERAL
iii
6.4. Obtencin de las ecuaciones cannicas de Hamilton . . . . . . . . . 121

6.5. Expresin de la funcin principal de Hamilton . . . . . . . . . . . . . 122
6.6. Simetra y accin. El teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.6.1. Invariancia gauge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.7. Principio de Maupertuis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.8. Una introduccin a la mecnica lagrangiana para medios continuos152
7. Teora de transformaciones
157
7.1. Transformaciones de Contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

7.1.1. Transformaciones de contacto para un nmero cualquiera de dimensiones163
7.2. Formulas explicitas para las transformaciones de contacto . . . . . 164
7.3. Solucciones alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.4. Relaciones entre las derivadas parciales de los dos conjuntos de variables170
7.5. Algunos ejemplos de transformaciones de contacto . . . . . . . . . . 172
7.5.1. Transformacin puntual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.5.2. Transformacin identidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.5.3. Transformacin de permutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.5.4. Transformacin de contacto infinitesimal . . . . . . . . . . . 174
7.6. Teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
7.7. Teorema de equivalencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8. Corchetes de Poisson
183
8.1. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

8.1.1. Algunas propiedades de los corchetes de Poisson . . . . . . . 185
8.1.2. Las ecuaciones del movimiento en trmino de los corchetes de Poisson187
8.1.3. Corchetes de Poisson y Transformaciones de contacto infinitesimales189
8.2. Corchetes de Poisson cunticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
9. El mtodo Hamilton - Jacobi
197
9.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

9.2. La ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.3. Sistemas autnomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.4. Variables separables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
9.5. El mtodo de variacin de las constantes . . . . . . . . . . . . . . . . 215
NDICE GENERAL
iv
9.6. Relacin entre la teora de Hamilton Jacobi y la mecnica cuntica225

10.Variables accin ngulo
231
10.1.Sistemas ciclicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

10.2.Variables accin ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
10.3.El movimiento del sistema en trminos de las variables accinngulo234
11.Mecnica de medios continuos
245
11.1.Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.2.Nocin del continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.3.Concepto de flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
11.4.Imagenes euleriana y lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
11.5.Derivada msica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
11.6.Lneas de corriente, trayectorias y lneas de emisin . . . . . . . . . 254
11.6.1. Lneas de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
11.6.2. Trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
11.6.3. Lneas de emisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
11.7.Estudio de la deformabilidad del continuo . . . . . . . . . . . . . . . 259
11.7.1. Deformacin del vector desplazamiento, vector superficie y volumen259
11.8.Velocidad de deformacion de los elementos de longitud, superficie y volumen262
11.9.Teorema de conservacin de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
11.10.Tensor velocidad de deformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
11.10.1.Tensor de Cauchy y GreenVenant . . . . . . . . . . . . . . . . 279
11.11.Teorema de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
11.12.Dinmica de fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
11.13.tensor de esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
11.14.Fluidos newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
11.15.Principio de conservacin de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
11.15.1.Ecuacion de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
A. Elementos de cinemtica y dinmica del slido rgido
305
A.1. Ecuaciones del movimiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

A.2. Teorema de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
A.3. Momentos cintico y lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
NDICE GENERAL
A.3.1. Teorema de Koenigs relativo al momento cintico . . . . . . . 311

A.4. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
A.4.1. Teorema de Koenigs relativo a la energa cintica . . . . . . . 314
A.5. Teorema de Steiner generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
A.5.1. Cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
A.6. Movimiento de dos slidos en contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
A.7. Teoremas generales de la mecnica del slido rgido . . . . . . . . . 322
A.7.1. Trabajo de las fuerzas exteriores . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
A.8. Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
B. Algunos conceptos de geometra diferencial
335
B.1. Concepto de espacio topolgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

B.2. Concepto de aplicacin continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
B.3. Concepto de homeomorfismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
B.4. Concepto de carta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
B.5. Concepto de variedad topolgica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
B.6. Concepto de transformacin de coordenadas . . . . . . . . . . . . . 338
B.7. Variedades lisas. Difeomorfismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
B.8. Algunos ejemplos de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
B.9. Vectores tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
B.10.Una definicin de vector tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
B.11.El espacio Tangente TP0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
B.12.Derivada direccional de una funcin. Otra definicin de vector tangente347
B.13.El fibrado tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
B.14.Diferencial de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
B.15.Notacion de Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
B.16.Vectores covariantes y contravariantes. El espacio de formas lineales359
B.17.Espacios eucldeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
B.17.1.Subir y bajar indices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
B.18.Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
B.19.Tensores covariantes antisimtricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
B.20.Derivada Covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
B.20.1.Definicin divergencia y rotacional . . . . . . . . . . . . . . . 384
vi
NDICE GENERAL
B.21.Diferencial exterior de una forma diferencial . . . . . . . . . . . . . . 386
B.22.Estructuras simplticas sobre variedades . . . . . . . . . . . . . . . . 387
B.23.El sistema de coordenadas naturales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
B.24.Campos de vectores. Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
B.25.Expresin del campo vectorial en el fibrado tangente . . . . . . . . . 402
B.26.Expresin en coordenadas naturales de la derivada de Lie . . . . . . 403
Captulo 1
Ecuaciones de Lagrange para

sistemas elementales
1.1. Coordenadas Generalizadas
Vamo en este captulo introductorio a analizar las ecuaciones del movimiento en coordenadas generalizadas como paso previo para el anlisis de las ecuaciones de Lagrange.
Para ello consideremos un sistema de N partculas cada una de ellas con
masas m(n). Con referencia a un sistema de referencia inercial con un sistema
de coordenadas ortogonales eucldeas, las ecuaciones del movimiento de la nxima partcula toma la forma
m(n)xi (n) = fi (n),
i = 1, 2, 3,
n = 1, . . . , N
siendo xi (n) la i-xima componente eucldea de la n-xima partcula y fi (n) la

i-xima componente eucldea de la fuerza aplicada sobre la n-xima partcula.
Vamos a introducir una nueva notacin y pasar de estudiar nuestro problema
Captulo 1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales
en un espacio de 3 dimensiones a uno de 3N dimensiones. Para ello hagamos

xi (n)
x3(n1)+i
fi (n)
f3(n1)+i
m(n)
m3n2
m3n1
m3n
de tal forma que las posiciones de las N partculas vienen dadas por un vector
x = {x1 , . . . , x3N }, y la fuerza por un vector f = { f1 , . . . , f3N } . En estas condiciones
las ecuaciones del movimiento se escriben como

mi xi = fi
i = 1, . . . 3N
1.2. Coordenadas generalizadas

En la seccin anterior, se escribieron las ecuaciones del movimiento en un
sistema eucldeo, ahora bien no necesariamente tenermos que especificar las
coordenadas de las particulas en un sistema eucldeo, podemos utilizar un sistema de coordenadas cualesquiera, donde las posiciones de las partculas venga
dada por un conjunto de 3N coordenadas g 1 , g 2 , . . . , g 3N , llamadas coordenadas
generalizadas. La nica condicin que se exige, desde un punto de vista matemtico, para que podamos emplear este nuevo sistema es que el jacobiano de la
transformacion x i g j sea distinto de cero, en al menos un punto, lo que nos
garantiza por el teorema de la funcin implcita que la transformacin de coor-
denadas es un difeomorfismo (existe la aplicacin inversa, es continua y derivada continua) en un entorno del punto. As mismo, designaremos por g i , . . . , g 3N
las componentes generalizadas de la velocidad. Al espacio donde se definen las
coordenadas generalizadas se le denomina espacio de las configuraciones
1.3 Desplazamiento y trabajo virtual
1.3. Desplazamiento y trabajo virtual

1.3.1. Desplazamiento virtual
Consideremos dos confifuraciones del sistemas infinitamente prximas
{g i , . . . , g 3N } y {g i + g i , . . . , g 3N + g 3N }
Se denomina desplazamiento virtual al paso de una configuracin del sistema a
otra infinitamente prxima en un instante t . Designaremos por g el vector desplazamiento virtual. Se diferencia este desplazameinto virtual respecto de uno
real en que este ltimo se realiza en un tiempo t mientras que el primero es
instantaneo. As mismo, el desplazamiento virtual no corresponde en general
con el desplazamiento que sufre el sistema como resultado de las fuerzas actuando sobre l. Un ejemplo claro de esta situacin se da cuando el sistema esta
sometido a ligaduras que dependen del tiempo. Considerar una partcula que
est situada sobre una mesa giratoria, que gira con velocidad angular constante
. Considerar un desplazamiento que consiste en una variacin del radio. En
un desplazamiento virtual nicamente vara la distancia al centro de la partcula. En un desplazamiento real varan tanto la distancia al centro como el ngulo
respecto de un recta fija en el plano.
1.3.2. Trabajo virtual

Consideremos un desplazamiento virtual, denominaremos trabajo virtual al
producto escalar de la fuera por el desplazamiento
W = F g
(1.1)
en un sistema de coordenadas cartesianas la anterior expresin foma la forma

W = fi x i
en un sistema de coordenadas cualesquiera, g i la anterior expresin toma la

forma
W = Gi g i
donde Gi son las componentes covariantes en el sistema g i de la fuerza actuando sobre el sistema (esto es sobre cada partcula del sistema)1
Puesto que el desplazamiento virtual se realiza en un instante t , a la hora de
evaluar el trabajo virtual emplearemos el valor de la fuerza en dicho instante.
Dado que Gi son las componentes covariantes de la fuerza, si empleamos
otro sistema de coordenadas g i , las componentes cavariantes de la fuerza en
este nuevo sistema de coordenadas se pueden obtener a partir de la antiguas
mediante la ecuacin
Gi =
g j
Gj
g i
(1.2)
Tenemos que destacar que las componentes covariantes Gi de la fuerza no

tienen siempre dimensiones de fuerza, depende de las dimensiones de la coordenada g i . As por ejemplo si g i es un ngulo, Gi tiene dimensiones de momento. Es posible obtener lo que se llaman componentes fsicas de la fuerza a partir
de sus componentes covariantes. Para ello lo nico que tenemos que hacer es
calcular las componentes covariantes no en la base general g i si no en una base
unitaria obtenida a partir de la base general. Para obtener la base unitaria basta
dividir cada vector base gi por su longitud. Como se demustra en el apendice
B, si g i j son las componentes del tensor mtrico, las componentes fsicas de la
fuerza se pueden obtener mediante la expresin
Fi = G j g i j
gi i
y en el caso de que el sistema sea ortogonal g i j = i j (1/g j j ), de donde

p
F i = Gi / g i i
As pues para obtener las componentes covariantes de la fuerza en un sis1 Empleamos aqu la notacin de Einstein, en la que un ndice repetido indica una suma en el
P
ndice. Tenemos i fi x i = fi x i .
1.4 Ecuaciones de Lagrange
tema basta calcular el trabajo virtual y ver cuales son los coeficientes de cada
desplazamiento virtual.
1.4. Ecuaciones de Lagrange

Considerar un sistema dinmico con N partculas, el movimiento de cada
partcula viene gobernada por una una ecuacin del tipo mi xi = fi en un sis-
tema de coordenadas cartesiano eucldeo ortonormal. El propsito de esta seccin es generalizar estas ecuaciones para un sistema de coordenadas cualquiera
{g i }. El trmino sistema elemental designa un sistema dinmico conteniendo un
nmero de partculas conocido sobre el que actua un sistema de fuerzas conocidas. Antes de comenzar la demostracin de la obtencin de las ecuaciones de
Lagrange vamos a demostrar dos lemas que nos van a permitir obtener dichas
ecuaciones. Estos dos lemas nos van a permitir pasar del espacio de las configuraciones que vamos a suponer que es una varidedad diferencial, al espacio
fibrado tangente.
Lema 1.4.1 Sean g {g 1 , . . . , g N } y g {g 1 , . . . , g N } dos sistemas de coordena-
das generalizadas y g , g sus correspondientes velocidades generalizadas, se tiene que

g i (g, g , t )
g j
d g i (g, t )
dt
g j
(1.3)
y
Lema 1.4.2
g i (g, g , t ) g i (g, t )
=
g j
g j
(1.4)
DEMOSTRACIN
Puesto que estamos suponiendo que el espacio de las configuraciones es una

variedad diferenciable, tendremos que el nuevo sistema de coordenadas ser
una funcin del antiguo sistema y del tiempo
g k = g k (g j , t )
Dado que las velocidades generalizadas son las componentes de un vector contravariante, en ambos sistemas estan relacionadas dadas por la expresin
g k =
g k
g i
g i +
g k
t
La anterior expresin nos muestra como obtener las componentes de la velocidad (que es un vector del espacio tangente) en el sistema de coordenadas primado a partir de sus correspondentes coordenadas en el sistema sin primar, pero
nos mantenemos en el espacio tangente. Vamos a considerar ahora que en la anterior expresin las coordenadas y las velocidades son independientes, esto es
consideramos a la expresin anterior como una expresin en el fibrado tangente
donde los elementos que pertenecen a l no solo dependen de las coordenadas
g j si no tambien de las velocidades generalizadas g j . Esto es supondremos que
g k = g k (g, g , t ). Derivando parcialmente respecto de g j manteniendo las velo-
cidades constantes, obtenemos

g k (g, g , t )
g j
=
g k (g, t )
g j
g k (g, t )
g i
g j
g i +
g i
g i +
g k (g, t )
=
t
g j
d g k (g, t )
g k (g, t )
=
t
dt
gj
g j
como queriamos demostrar. As mismo partiendo de la expresin de las velocidades generalizadas, derivando parcialmente respecto de g j , tenemos
g k (g, g , t ) g k (g, t ) g i g k (g, t ) i g k (g, t )
=
=
j =
g j
g i
g j
g i
g j
como queriamos demostrar.
Pasemos a estudiar ya cuales son las expresiones de las ecuaciones de Lagrange.
Teorema 1.4.1 Si un sistema dinmico compuesto de N partculas se mueve bajo la accin de un conjunto de fuerzas conocido, funcin nica de las posiciones
de las partculas, las ecuaciones del movimiento en coordenadas generalizadas
1.4 Ecuaciones de Lagrange
se puede poner como
d T (g, g , t )
T (g, g , t )
= Gk
dt
g k
g k
k = 1, . . . , N
(1.5)
DEMOSTRACIN
Partiendo de la segunda ley de Newton, en coordenadas cartesianas

mi xi = fi (x)
teniendo en cuenta que
d
mi xi =
d t x i
obtenemos
1
d T (x, t )
j 2
m j (x ) =
2
d t x i
d T (x, t )
= fi
dt
x i
siendo
(1.6)
1
T (x, t ) = m j (x j )2
2
la energa cintica. Multiplicando ahora por
x i
g j
y sumando en i
d T (x, t ) x i
x i
=
fi (x)
dt
x i
g j g j
puesto que fi (x) son las componentes covariantes de la fuerza en el sistema cartesiano,
x i
fi (x
g j
, . . . , x 3N ) = Gi (g 1 , . . . , g 3N )
sern las componentes covariantes de la fuerza en la nueva base, en cuanto al

primer miembro, tenemos
d T (x, t ) x i
dt
x i
g j
=
=
T (x, t ) d x i
d T (x, t ) x i
dt
x i g j
x i d t g j
teniendo en cuenta los lemas anteriores
d x i
x i (g, g , t )
=
d t g j
g j
y
x i
g j
x i (g, g , t )
g j
sustituyendo, tenemos
d T (x, t ) x i
dt
x i
g j
=
=
d T (x, t ) x i (g, g , t )
T (x, t ) x i (g, g , t )
dt
x i
g j
x i
g j
T (g, g , t )
d T (g, g , t )
j
dt
g
g j
por lo que
T (g, g , t )
d T (g, g , t )
= Gj ,
j
dt
g
g j
j = 1, 2, . . . , N
(1.7)
que son las ecuaciones de Lagrange en coordenadas generalizadas. Puesto que

el miembro de la derecha representa la componente covariante de la fuerza, el
miembro de la izquierda representa la componente covariante de la aceleracin
multiplicada por su correspondiente "masa". De los dos trminos del primer
miembro, nicamente el primero aparece en la correspondiente expresin de
las ecuaciones de Lagrange en coordenadas cartesianas eucldeas, ver la ecuacion 1.6. El segundo trmino ha aparecido debido a que estamos en un sistema
de coordenadas no cartesiano y corresponde con los llamados smbolos de Christoffel del anlisis tensorial.
1.5. Clculo de la energa cintica

Vamos a ver como poder calcular la energa cintica en un sistema de coordenadas cualesquiera, para ello tengamos en cuenta que
x i = x i (g, t )
1.6 Geometrizacin de las ecuaciones de Lagrange

de donde
x i =
de donde
x i
g
g j +
j
x i
t
x i x i k x i
1
1
x i
T = mi x i x i = mi ( j g j +
)(
)=
g +
2
2
t g k
t
g
1
x i x i j
x i x i j k
x i x i
1
g ) + mi (
) + mi (
T = mi ( j
g
)(
)
g
2
2
t
t
g g k
g j t
que podemos poner como

1
1
T (g, g , t ) = T j k (g, t )g j g k + T j (g, t )g j + T0 (g, t )
2
2
(1.8)
siendo
x i x i
Tjk
mi
Tj
mi
T0
mi (
g j g k
x i x i
g j t
x i x i
)(
)
t
t
1.6. Geometrizacin de las ecuaciones de Lagrange

1.6.1. Las coordenadas no dependen explicitamente del tiempo
En el caso que las coordenadas g i no dependan explicitamente del tiempo,
la energa cintica la podemos poner como
2T = Ti j g i g j
al ser 2T > 0, la anterior ecuacin define una forma cuadrtica definida positiva
con relacin a las velocidades generalizadas. Se puede asociar al anterior sistema dinmico un espacio de Riemann con una mtrica definida por la ecuacin
d s 2 = 2T d t 2
10
de donde
d s 2 = Ti j d g i d g j
(1.9)
A toda configuracin del sistema le corresponde un punto M bien determinado del espacio de configuracin de tal modo que a todo movimiento del sistema dinmico queda asociado el movimiento del punto M en el espacio riemanniano. Vamos a ver como traducir la dinmica del sistema en una dinmica del
punto M en el espacio de Riemann. En primer lugar las componentes contravariantes de la velocidad del punto M vienen dadas por la expresin
vi =
dg i
= g i
dt
por lo que las componentes covariantes de la velocidad valen

vi = Ti j v j = Ti j g j
ahora bien, de la expresin de la energa cintica T,
Ti j g j =
de donde
vi =
T
g i
T
g i
(1.10)
que como veremos ms adeltante constituye la expresin de los momentos generalizados del sistema.
Vamos a relacionar las ecuaciones de Lagrange con las componentes covariantes de la aceleracin, para ello partiremos de la expresin
ai = g i h a h = g i h
=
!
dvh
dvh
+ hpq v p v q = g i h
+ g i h hpq v p v q =
dt
dt
d gi h
d
gi h v h v h
+ g i h hpq v p v q
dt
dt
1.6 Geometrizacin de las ecuaciones de Lagrange
11

vi = g i h v h ,
i ,pq = g i h hpq
y que
d g i h g i h l
=
v
dt
g l
obtenemos
ai =
d vi
g i h l
v + i ,pq v p v q
vh
dt
g l
substituyendo los ndices mudos h, l por p, q

ai =
g i p q
d vi
vp
v + i ,pq v p v q
dt
g q
teniendo en cuenta la expresin de i ,pq en trminos del tensor mtrico

1
i ,pq = [p g i q + q g i p i g pq ]
2
donde i g pq = g pq /g i , podemos escribir
ai =
1
d vi 1
+ [p g i q q g i p ]v p v q i g pq v p v q
dt
2
2
ahora bien, el trmino entre corchetes es antisimtrico, intercambiando los ndices p, q cambia de signo el trmino, y v p v q es simtrico por lo que su producto
contraido se anula, y por tanto
ai =
d vi 1 g pq p q
v v .
dt
2 g i
Dada la expresin del tensor mtrico

g pq = Tpq
tenemos
vi = g i j v j = Ti j g j =
T
g i
12
y
1 g pq p q 1 Tpq p q T
v v =
g g =
2 g i
2 g i
g i
pues T = (1/2)Tpq g p g q , por lo que
d T
T
= Gi
d t g i g i
ai =
siendo Gi la componente covariante de las fuerzas aplicadas. Por lo tanto en

nuestro espacio de Riemann, la partcula parece tener masa unidad.
Nota
Las componentes covariantes de la aceleracion no coinciden con la derivada
total covariante de las componentes covariantes de la velocidad pues
Dvp
Dt
d vp
dt
d vp
ipq vi v q =
dt
ipq g i k v k v q =
d vp
dt
k,pq v k v q
mientras que
ap =
d vp
dt
y
k,pq 6=
1 g r s r s
v v
2 g k
1 g r s
2 g k
Se puede ver que

g r s
g k
= s,rk + r,sk
1.6.2. Las coordenadas g i dependen explicitamente del tiempo

Las cosas ahora son similares al caso anterior con tal de introducir una nueva coordenada g 0 dada por la condicin
g0 = t
g 0 = 1
1.7 Ecuaciones de Lagrange en Coordenadas Naturales
13
1.7. Ecuaciones de Lagrange en Coordenadas Naturales

En fsica se refiere uno al sistema de coordenada naturales como aquel sistema en el que una de las lneas coordenadas es la propia trayectoria de la partcula. En forma matemtica podemos expresar esta condicion de la forma
d y1
=v
dt
(1.11)
siendo v el mdulo de la velocidad, que en coordenadas g j toma la forma

v=
gjk v j vk =
g j k g j g k
Como hemos visto en la seccin anterior podemos considerar al sistema mecnico como una partcula que se mueve en el espacio de las configuraciones
dotado de una mtrica dada por la expresin,
d s 2 = Ti j d g i d g j
de donde,
(d s/d t )2 = Ti j g i g j
que no es otra cosa que el mdulo al cuadrado del vector velocidad, por lo que
q
p
ds
= v = Ti j g i g j = 2T
dt
As pues y 1 coincide con la longitud del arco.

Dada nuestra definicin de coordenadas naturales, el vector v lo podemos
poner como
v=v
=v
= vu
y 1
s
siendo u, por construccin, un vector unitario tangente a la trayectoria, cuya

expresin en el sistema g i es
g i
=
.
s g i s
14
Puesto que en este sistema de coordenadas la energa cintica tiene por expresin
1
T = v2
2
solo tendremos una ecuacin de Lagrange
d T
= Gy 1
d t y 1
o sea
d T
= Gy 1
d t v
de donde
dv
= Gy 1
dt
siendo
G y 1 = Gi
(1.12)
g i
y 1
la componente generalizada de la fuerza en este sistema de coordenadas. Una

expresin igual a esta se obtiene mediante el mtodo tradicinal en el apendice
B. As pues, la nica ecuacin de Lagrange en este sistema de coordenadas nos
da solamente la ley horaria del movimiento. Para encontrar la forma de la trayectoria debemos de actuar de otra forma, ver apendice B, donde se obtienen
un conjunto de n ecuaciones
i
ma(n)
= mv
d2g i d g p d g q i
dg j dg i
ij
= g G j G j
+
d s2
d s d s pq
ds ds
(1.13)
cuya soluccin nos da la ecuacin de la trayectoria.
1.8. Ejercicios
Ejercicio 1.1 Considerad la superficie de revolucin x = r cos , y = r sin , z =
r 2 . Esta superficie se puede considerar como una variedad de dimensin 2 em-
bebida en el espacio Eucldeo usual. Encontrar la expresin de los vectores base

del espacio tangente en la variedad de dimensin 2 en trminos de los vectores
1.8 Ejercicios
15
i, j, k de la base eucldea usual. Evaluar las componentes de la velocidad.

Ejercicio 1.2 La expresin de la energa cintica de un punto en un sistema de
coordenadas curvilineo {a, b, c} es
2T = Aa 2 + B b 2 +C c2 + 2F b c + 2G ca + 2H a b
Demostrar que {p, q, r }, las componentes fsicas de la aceleracin en la direccin
tangente a las lineas coordenadas estan dadas por 3 ecuaciones del tipo
p
d T
T
H
G
= p A+ p q + p r
d t a
a
C
B
Ejercicio 1.3 Hallense la velocidad y aceleracin, angular y radial, de un punto

que se mueve a lo largo de una circunferencia cuyo radio vara sinusoidalmente
con el tiempo mediante las ecuaciones de Lagrange. Suponer que el punto tiene
masa unidad.
Ejercicio 1.4 Considerar una partcula de masa unidad sin peso que se mueve
sobre la superficie de un toro liso sobre la que no actua ninguna fuerza excepto
la normal al toro. El elemento de lnea geomtrica viene dado por ls expresin
d s 2 = (ab cos )2 d2 +b 2 d2 siendo el ngulo azimutal y el desplazamineto
angular desde el plano ecuatorial. Calcular a) las componentes, contravariantes, covariantes y fsicas de la velocidad. b) las componentes, contravariantes,
covariantes y fsicas de la aceleracin. Demostrar que (a b cos )2 d/d s = h,
constante y que
b2
d
d
= (a b cos )4 /h 2 (a b cos )2
Ejercicio 1.5 Considerar la superficie de revolucin

x
r cos
r sen
z(r ).
16
Calcular las componentes tangencial y radial de la aceleracin de una partcula

que se mueve sobre ella utilizando las ecuaciones de Lagrange.
Ejercicio 1.6 Considerar una partcula de masa unidad que se mueve a lo largo
de la espiral plana de ecuacin r = k que se muestra en la figura 1.1
Figura 1.1:
Calcular las componentes contravariantes, covariantes y fsica de la velocidad y la aceleracin.
Calcular la componente tangencial de la velocidad. Calcular las componentes tangencial y normal de la aceleracin. A la vista de los resultados
obtenidos interpretar los resultados obtenidos en el apartado anterior.
Calcular el radio de curvatura.
Calcular la reaccin de la curva.
Ejercicio 1.7 Calcular las ecuaciones del movimiento de un punto no pesado
que se mueve sobre una parabola que gira alrededor de su eje vertical con una
velocidad angular constante y es atraido hacia el origen con una fuerza proporcional a la distancia.
Ejercicio 1.8 Una partcula pesada de masa m se mueve a lo largo de un cicloide
liso (sin rozamiento) cuyas ecuacin viene dada por las expresiones
x
a( sen )
a(1 + cos )
1.8 Ejercicios
17
siendo el ngulo de la tangente a la curva. Estudiar la ley horaria y la reaccin

de la curva utilizando las ecuaciones del movimiento en coordenadas naturales.
Ejercicio 1.9 Se define el producto vectorial de dos vectores Ai y B i mediante la
expresin
Li =
g g i j j pq Ap B q
siendo g el determinante del tensor mtrico y i j k el smbolo de Levi-Civita, que

vale +1 si {i , j , k} es una permutacion par de {1, 2, 3} y -1 en caso contrario, vale
cero si los ndices se repiten. Calcular las componentes del momento angular en
esfricas. Calcular las componentes fsicas. Evaluar la componente L z .
18
Captulo 2
Fuerzas de ligadura
2.1. Fuerzas dadas y fuerzas de ligadura
Se denomima fuerza dada o fuerza activa aquella fuerza actuando en un sistema dinmico que es una funcin conocida de la configuracin, movimiento
del sistema y a caso del tiempo.
Una fuerza de ligadura o pasiva es la fuerza ejercida por un agente, llamado ligadura, cuya accin en un sistema dinmico consiste en impedir que este
asuma ciertas configuraciones o realize algunos movimientos.
Al resolver un problema real, las fuerzas de ligadura no se puede de tratar
de la misma forma que las fuerzas dadas, puesto que el valor de las fuerzas de
ligadura no es conocido hasta despues de haber resuelto el problema dinmico.
Es por tanto importante distinguir entre fuerzas de ligadura y fuerzas activas a
la hora de resolver un problema de dinmica. Vamos a denominar con G a las
fuerzas activas y con R a las fuerzas de ligadura.
Vamos a distinguir asi mismo entre fuerzas de ligadura geomtricas y fuerzas de ligadura cinemticas. Las primeras limitan las posibles configuraciones
en que puede estar el sistema mientras que las segundas limitan los posibles
desplazamientos o movimientos del mismo.
Cada fuerza de ligadura geometrica es tambien una fuerza de ligadura cinemtica puesto que es imposible restringir las posibles configuraciones del sistema sin restringir su capacidad de movimiento. Sin embargo es posible restringir
20
Captulo 2. Fuerzas de ligadura
su capacidad de movimiento sin restringir sus posibles configuraciones. Un caso que ilustra esta diferencia es el caso de una esfera que rueda sin deslizar sobre
una mesa. La ligadura geomtrica consiste en que la esfera no abandone la mesa, si no estuviese sta, la esfera caera bajo la accin de la gravedad, puesto que
no cae, la accin de la mesa equivale a la existencia de otra fuerza que se opone a
la accin de la gravedad, es la reaccin normal de la mesa. Ahora bien si la esfera
rueda sin deslizar, la fuerza tangencial debida a las rugosidades de la mesa constituye una fuerza de ligadura cinemtica pues actua acoplando el movimiento
rotacional de la bola con el movimiento translacional de su centro de masas,
pues en caso de rodadura sin deslizamiento no se puede producir un desplazamiento del centro de masas a lo largo de la mesa sin que venga acompaado por
una rotacin de la esfera. Esta fuerza de rozamiento es una fuerza puramente
cinemtica, pues no impide que el centro de masas y la orientacin de la esfera
tengan un valor arbitrario, por tanto esta fuerza no impide que se alcancen ciertas configuraciones del sistema. La fuerza tangencial ejercida por una superficie
puede ser tambien una ligadura geomtrica. Considerar por ejemplo un cilindro que rueda sin deslizar sobre un plano, en este caso todas las ligaduras son
geomtricas.
2.2. Fuerzas de ligadura ideales

Se denomina fuerzas de ligadura ideal aquellas fuerzas de ligadura que en
cualquier desplazamiento virtual compatible con las ligaduras no realizan trabajo. Aunque esta restriccin parece muy importante, existe una gran cantidad
de problemas interesantes donde se puede considerar que las furzas de ligaduras son ideales. Vamos a citar algunos ejemplos.
1. En el caso de un solido rgido, en el que las distancias se mantienen constantes, las fuerzas de ligadura se pueden considerar ideales. Para verlo,
vamos a calcular el trabajo virtual realizado por las fuerzas de ligadura
compatibles con las ligaduras del sistema. Sea F(i ) la fuerza plicada sobre
2.2 Fuerzas de ligadura ideales
21
la partcula i por el resto de partculas del slido,

F(i ) =
f(i j )
j 6=i
siendo f(i j ) la fuerza que realiza la partcula j sobre la i. El trabajo virtual

realizado en el sistema por todas las fuerzas ser
W =
X
i
F(i ) r(i ) =
XX
i
f(i j ) r
ahora bien supuesto que las fuerzas de interaccin entre particulas sean
proporcionales al vector que las une
f(i j ) = f( j i ) = c(i j )r(i j )
por lo que
W =
X
i
F(i ) r(i ) =
X
p
c(i j )r(i j ) r(i j )
donde la anterior suma est extendida a todos los pares de partculas. La

condicin de que las partculas mantengan constante la distancia la podemos poner como
r(i j ) r(i j ) = c t e
por lo que
r(i j ) r(i j ) = 0
y por tanto
W = 0
2. Si un cuerpo se desliza sin rozamiento sobre una superficie lisa, la reaccin normal a la superficie no realiza trabajo, pues el movimiento del cuerpo es ortogonal a la reaccin y el trabajo virtual compatible con la ligadura
es nulo.
3. Si un cuerpo rueda sin deslizar sobre una superficie, el trabajo ejercido por
la superficie sobre el cuerpo es nulo. Esto se deduce del hecho de que el
22

proceso de rodadura sin deslizamiento exige que la velocidad del punto de
contacto sea nula, esto es el desplazamiento virtual del punto de contacto
es nulo y por tanto es nulo el trabajo realizado. Efectivamente, considerar
dos cuerpos en contacto, el cuerpo 1 y el cuerpo 2, el cuerpo 1 ejerce una
fuerza de ligadura que denominaremos R1/2 y que el slido 2 ejerce una
fuerza de ligadura R2/1 sobre el 1. Obviamente, por el principio de accin
reaccin R1/2 = R2/1 . Sea A 1, B 2 los puntos de contacto de ambos
slidos en el instante t , la potencia desarrollada por dichas reacciones es

dW = R2/1 V A/0 + R1/2 VB/0
siendo V A/0 y VB/0 las velocidades referidas a cierto sistema de referencia.

De acuerdo con la ley de transformacin de velocidades
V A/0 = V A/2 + V A2/0
esto es la velocidad del punto A respecto del sistema de referencia O, se
puede poner como la velocidad del punto A respecto del sistema 2 ms la
velocidad del punto A unida al sistema 2 respecto del sistema de referencia O. Ahora bien, esta velocidad es precisamente la velocidad del punto
B, por tanto
V A2/0 = VB/0
por lo que
dW = R2/1 V A/2 + (R2/1 + R1/2 )VB/0 .
El trmino entre parntesis es nulo, por el principio de accinreaccin,
de donde
dW = R2/1 V A/2 .
Si los slidos ruedan sin deslizar, V A/2 = 0, resultando que
dW = 0
como queramos demostrar.
2.3 Fuerza de ligaduras holnomas
23
2.3. Fuerza de ligaduras holnomas

Se dice que tenemos una fuerza de ligadura holnoma, si es una fuerza de
ligadura geomtrica ideal que restringe las posibles configuraciones del sistema,
a aquellas que satisface una ecuacin del tipo
(g, t ) = 0
o equivalentemente, es una fuerza de ligadura cinemtica ideal, que restringe
los posibles movimientos del sistema a aquellos que satisfacen una ecuacin de
la forma
A i (g, t )d g i + A0 d t = 0
siendo la cantidad A i (g, t )d g i + A0 d t la diferencial exacta de alguna funcion, o
se puede reducir con algn factor de multiplicidad apropiado a una diferencial
exacta.
En la definicin anterior se ha supuesto que la ligadura limitaba las configuraciones del sistema a aquellas satisfaciendo una nica ecuacin (g, t ) = 0. Es
posible que existan ligaduras que limiten las posibles configuraciones a aquellas
que satisafen M ecuaciones del tipo i (g, t ) = 0. En este caso lo que se hace es
suponer que exiten M fuerzas de ligadura, una por cada ecuacin. Ejemplos de
fuerzas de ligadura holnomas son las fuerzas que mantienen fijas las distancias
de las partculas en el interior de un slido rgido.
2.4. Fuerzas de ligadura no holnomas

Una fuerza de ligadura no holnma es una fuerza de ligadura ideal que
restringe los posibles movimientos del sistema a aquellos que satisfacen una
ecuacin de la forma
X
i
donde la cantidad
A i (g, t )d g i + A0 (g, t )d t = 0
A i (g, t )d g i + A0 (g, t )d t no es una diferencial exacta ni se
puede convertir en diferencial exacta multiplicandola por alguna funcin de g y
24
t.
Un ejemplo de este tipo de ligadura se obtiene cuando se imponen condiciones generales de rodadura sin deslizamiento.
2.5. Componentes generalizadas de las fuerzas holnomas

y no holnomas
Como se dijo anteriormente no podemos dar una expresin de las fuerzas
de ligadura como funcin de las coordenadas generalizadas, sus velocidades y el
tiempo antes de resolver las ecuaciones del movimiento, sin embargo, podemos
en ciertas ocasiones dar algn paso en dicha direccin. En particular, en caso
de tener ligaduras holnomas o no holnomas (esto es ideales y que sea posible
encontrar una ecuacion de restriccin) se pueden determinar las componentes
de la fuerza de ligadura salvo un factor comn.
Teorema 2.5.1 Si un sistema dinmico compuesto de N partculas est sujeto a
una fuerza de ligadura R, holnoma o no holnoma, la cual restringe los desplazamientos del sistema a aquellos que satisfacen la ecuacin
X
i
A i (g, t )d g i + A0 (g, t )d t = 0
donde las cantidades A0 , A1 , . . . , A3N son funciones conocidas de g y t , las componentes generalizadas de la fuerza R1 , R2 , . . . , R3N satisfacen las ecuaciones
R1 R2
R3N
=
= =
A1 A2
A3N
(2.1)
o bien existe una cierta cantidad , llamado mutiplicador de Lagrange, tal que
Ri = A i
DEMOSTRACIN
Sea g un desplazamiento virtual del sistema, la condicin de ligadura impone

la restriccin
A i g i = 0
2.6 Grados de libertad
25
lo que nos indica que no todos los g i son independientes, si no que tendremos
3N 1 independientes, ahora bien, dado que la fuerza de ligadura es ideal, el
trabajo producido por esta en un desplazamiento virtual vale
Ri g i = 0.
Puesto que los g i no son libres, la anterior expresin no nos permite hacer
Ri = 0. Sin embargo si mutiplicamos la ecuacin de ligadura por un cierto factor
y la sumamos a la anterior ecuacin, obtenemos
(R1 A1 )g 1 + + (R3N A3N )g 3N = 0

este factor lo podemos elegir de tal forma que
(R1 A1 ) = 0
de donde
(R2 A2 )g 2 + + (R3N A3N )g 3N = 0
Ahora bien, estos 3N 1 g i son independientes por lo que
Ri A i = 0,
i = 2, . . . , 3N
por lo que
R1 R2
R3N
=
= =
=
A1 A2
A3N
(2.2)
por lo que salvo un factor podemos calcular las componentes de las fuerza de
ligadura, supuestas conocidas los coeficentes A i de la ligadura holnoma o no
holnoma.
2.6. Grados de libertad

Considerar un sistema dinmico consistente en N partculas sujetas a L fuerzas de ligadura no holnomas y a M fuerzas de ligadura holnomas, en estas
condiciones se dice que el sistema pose 3N M grados de libertad configu-
26
racionales y 3N M L grados de libertad cinemticos. El numero de grados de
libertad configuraciones es igual al nmero de coordenadas independientes que
junto con las condiciones de ligadura permiten de forma inequvoca especificar

la configuracin del sistema. El nmero de grados de libertad cinemticos es el
nmero de desplazamientos independientes g i que son requeridos para que
junto a las condiciones de ligadura (holnomas y no holnomas) especifiquen
inequvocamente un desplazamiento general del sistema g.
Ejemplo 2.1 Considerar que un disco de radio a rueda sin deslizar sobre un
plano horizontal. El plano del disco permanece vertical pero es libre de rotar
respecto de un eje vertical que pasa por el centro del disco. Discutir las ligaduras
SOLUCCIN
Como es de todos conocido, para especificar la configuracin de cualquier solido rigido es necesario dar 6 coordenadas que corresponden en general con las
tres coordenadas del centro de masas del slido y tres ngulos de Euler, que permitan dar la orientacin en el espacio del slido. En este caso exigimos que el
disco ruede sin deslizar ortogonalmente al plano, lo que significa que la distancia del centro del disco, que es el centro de masas, al plano es constante e igual
al radio del mismo, por lo que tenemos una ecuacin de ligadura
zg = a
que es holnoma. Por otra parte, dado que el plano del disco se mantiene vertical, de los tres ngulos de Euler, uno de ellos vale /2 y constituye la otra con-
2.6 Grados de libertad
27
dicin de ligadura holnoma, por lo que nos quedan 4 grados de libertad, las
posiciones xg , yg del centro de masas y , dos ngulos de Euler. Ahora bien
la condicin de rodadura sin deslizamiento impone una condicin de ligadura
cinemtica, que se expresa mediante el hecho de que el punto de contacto entre
el disco y el plano tenga velocidad nula
vc = vg + GC = 0
siendo vc la velocidad del punto de contacto, vg la velocidad del centro de masas, el vector velocidad instantanea de rotacin y r(g c) el radio vector que une
le centro de masas con el punto de contacto. En un sistema de referencia inercial
con el eje k en la direccin ortogonal al plano tenemos
vg = xg i + yg j,
GC = ak
y
u
= k
siendo u un vector unitario ortogonal al plano del disco y por tanto paralelo al
plano, por lo que
u = cos i + sen j
y por tanto

cos i
sen j
= k
sustituyendo
sen )i + ( yg a
cos )j = 0
vc = (xg + a
de donde
xg
sen
= a
yg
cos
a
28
de donde se deduce que en un desplazamiento virtual se debe de cumplir que

xg
= a sen
yg
a cos
Estas ecuaciones no las podemos integrar y puesto que podemos mover el disco de tal forma que todos las configuraciones xg , yg , , son accesibles, dichas
ecuaciones son las ecuaciones de ligadura no holnomas, por lo que solo nos
queda 2 grados de libertad cinemticos.
Ejemplo 2.2 Evaluar las componentes de las fuerzas de ligadura del ejemplo anterior
SOLUCCIN
Segn hemos visto, tenemos 4 ecuaciones de ligadura, 2 holnomas

zG a
/2
= 0
(ligadura 1)
d = 0
(ligadura 2)

d zG
y dos anholnomas
d xG + a sen d = 0
(ligadura 3)
d yG a cos d = 0
(ligadura 4)
De acuerdo con lo explicado en secciones anteriores, tendremos 4 fuerzas

de ligadura cuyas componentes son de la forma
R j (i ) = (i )A j (i )
2.7 Ejercicios
29
siendo A j los coeficientes de las ecuaciones de ligadura puestas como

A j (i )d g j + A0 (i )d t = 0.
El ndice i nos indica de que fuerza de ligadura se trata. En el caso que nos ocupa
las ecuciones de ligadura toman la forma general
A x d x + A y d y + A z d z + A d + A d + A d = 0
Identificando coeficientes, tenemos
ligadura 1 :
ligadura 2 :
ligadura 3 :
ligadura 4 :
Ax = 0
Ax = 0
Ax = 1
Ax = 0
Ay = 0
Ay = 0
Ay = 0
Ay = 1
Az = 1
Az = 0
Az = 0
Az = 0
A = 0
A = 1
A = 0
A = 0
A = 0
A = 0
A = 0
A = 0
A = 0
A = 0
A = a sen
A = a cos
por lo que las componentes de las fuerzas de ligadura valen

ligadura 1 : Rx = 0
ligadura 2 : Rx = 0
ligadura 3 : Rx = 3
ligadura 4 : Rx = 0
Ry = 0
Ry = 0
Ry = 0
R y = 4
Rz = 1
Rz = 0
Rz = 0
Rz = 0
R = 0
R = 2
R = 0
R = 0
R = 0 R = 0
R = 0 R = 0
R = 0 R = +3 a sen
R = 0 R = 4 a cos
2.7. Ejercicios
Ejercicio 2.1 Considerar el Lagrangiano
1
y,
z)
= (x 2 + y 2 + z 2 ) mg z
L(x, y, z, x,
2
con las ligaduras
y x x y = 0
(a) >Las ligaduras son holnomas o no holnomas ?
(b) Escribir las ecuaciones del movimiento no holonmicas
30
Ejercicio 2.2 Considerar el Lagrangiano

1
y,
z)
= (x 2 + y 2 + z2 ) mg z
L(x, y, z, x,
2
con las ligaduras
z y x = 0
Escribir las ecuaciones del movimiento no holonmicas
Ejercicio 2.3 Escribir las ecuaciones de ligadura del patinador o filo de cuchillo en donde se prohibe el movimiento ortogonal a la direccin en la que esta
orientado el filo.
Captulo 3
Ecuaciones de Lagrange para

sistema holnomos y
anholnomos
3.1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos
Considerar un sistema dinmico en el que hay impuestas un conjunto de M
ligaduras holnomas que se pueden escribir en la forma
1 (g 1 , . . . , g 3N , t ) =
2 (g , . . . , g
0
..
.
3N
,t) =
..
. =
M (g 1 , . . . , g 3N , t ) =
Este conjunto de M ecuaciones son independientes, por lo que de las 3N coordenadas originales tendremos que ahora nicamente 3N-M son independientes. Sea f=3N-M el nmero de grados de libertad, supongamos por simplicidad
que consideremos como independientes las 3N-M primeras coordenadas, puesto que las anteriores ecuaciones de ligadura son independientes, podemos despejar las M ltimas coordenadas como funcin de las 3N-M primeras coordena-
Captulo 3. Ecuaciones de Lagrange para sistema holnomos y

anholnomos
32
das,
g j = g j (g 1 , . . . , g 3NM , t ),
j = 3N M + 1, . . . , 3N
(3.1)
Ahora bien siempre es posible emplear un conjunto de 3N-M coordenadas cualesquiera q j , con tal que el jacobiano de la transformacin de las g j q k sea
distinto de cero. De tal forma que
g i = g i (q 1 , . . . , q f , t )
i = 1, . . . , f
(3.2)
y a partir de las ecuaciones (3.1) obtenemos el resto de las coordenadas

g i = g i (q 1 , . . . , q f , t )
i = 3N M + 1, . . . , 3N
(3.3)
por lo que tenemos que resolver el problema nicamente en trminos de las

f coordenadas q i que ya son independientes. El conjunto de ecuaciones (3.2) y
(3.3) contienen las ecuaciones de ligadura, pues si eliminamos las {q i , i = 1, . . . , f =
3N M} en trminos de las g j , { j = 1, . . . , 3N} obtendremos el conjunto de M
ecuaciones de ligadura. Al conjunto de f coordenadas cualesquiera q i , que jun-
to con las M ecuaciones de ligadura especifica por completo la configuracin del

sistema se le denomina coordenadas generalizadas para sistemas holnomos.
El movimiento de un sistema mecnico con N partculas puede ser representado por el movimiento de un punto en el espacio de las configuraciones,
que es un espacio de 3N dimensiones. El de un sistema holnomo teniendo f
grados de libertad puede ser representado por el movimiento de un punto en
un subespacio del espacio de las configuraciones de f dimensiones. Nos referiremos a este subespacio como espacio de las configuraciones de un sistema
holnomo. Vimos en un captulo anterior que el movimiento del sistema en el
espacio de las configuraciones para sistemas elementales est gobernado por
3N ecuaciones de Lagrange, vamos a ver que el movimiento del sistema dentro
del subespacio de las configuraciones para sistemas holnomos est tambien
representado por f ecuaciones de Lagrange en las variables q j
3.1 Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos
33
3.1.1. Componentes generalizadas de la fuerza en sistemas holnomos

Como vimos anteriormente, el trabajo realizado sobre el sistema por el conjunto de fuerzas exteriores en un desplazamiento virtual viene dado por
W = Gi g i
En los sistemas elementales, los desplazamientos g i eran independientes, en
un sistema con ligaduras dejan ya de ser independientes. Si restringimos nuestros desplazamientos a aquellos que no violan las ligaduras, introduciendo las
coordenadas q j tenemos
g i =
g i
q j
q j ,
, i = 1, . . . , 3N;
j = 1, . . . , f
sustituyendo
W =
g i
q j
llamando
Qj =
Gi q j
g i
q j
Gi
tenemos
W = Q j q j
Las cantidades Q j reciben el nombre de componentes generalizadas de la fuerza
para sistemas holnomos.
Teorema 3.1.1 Las componentes generalizadas Q i de las fuerzas de ligadura actuando sobre un sistema holnomo son cero
Dada nuestra hiptesis de que las fuerzas de ligadura son perfectas, el trabajo
realizado por ellas en un desplazamiento virtual es cero, nos lleva a que
0 = W (ligadura) = Q j (ligadura)q j
34

anholnomos
puesto que las q j son independientes, para que la anterior combinacin lineal
sea cero, sus coeficientes han de ser cero
Q j (ligadura) = 0
Darse cuenta que en caso de haber empleado coordenadas g i no hubiesemos
podido hacer cero los coeficientes dado que las g i no son independientes.
3.2. Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos

Para obtener las ecuaciones de Lagrange en sistemas holnomos vamos a
partir de las ecuaciones de Lagrange en sistemas elementales. De acuerdo con
nuestras ecuaciones desarrolladas en el captulo 1,
d T (g, g , t )
T (g, g , t )
= Gi
i
dt
g
g i
en un sistema con ligaduras, las fuerzas generalizadas Gi contiene los trminos

desconocidos asociados con las fuerzas de ligadura, por lo que el sistema anterior no lo podemos resolver. Dividamos las Gi entre aquellas que son conocidas
y las de ligadura
Gi = Gi +
Ri (k)
donde las Ri (k), k = 1, M son las componentes generalizadas de las M fuerzas de

ligadura. Por no complicar ms la notacin hemos empleado el mismo simbo-
lo para las fuerzas generalizadas totales y las fuerzas generalizadas de aquellas

fuerzas conocidas. Sustituyendo
X
d T (g, g , t )
T (g, g , t )
Ri (k)
=
G
+
i
dt
g i
g i
k
Vamos a seguir los mismos pasos que en la demostracin hecha en el captulo 2

cuando se paso de coordenadas cartesianas a generalizadas. Multiplicando por
g i
q j
35
y sumando en i (empleamos la notacion de Einstein de suma en ndices repetido)
X
d T (g, g , t ) g i T (g, g , t ) g i
g i
R
(k))
=
(G
+
i
i
dt
g i
q j
g i
q j
q j
k
de lo visto en la seccin anterior
Gi
g i
q j
=Qj
y
X
Ri (k)
g i
q j
X
k
Q j (k)(ligaduras) = 0
En cuanto al miembro de la izquierda siguiendo el mismo tratamiento seguido

en el captulo 1 llegamos a
,t)
,t)
T (q, q
d T (q, q
d T (g, g , t ) g i T (g, g , t ) g i
=
= Q j (3.4)
dt
g i
q j
g i
q j d t
q j
q j
que consituyen las ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos. Como vemos la hiptesis de que los trabajos virtuales de las fuerzas de ligadura sean cero
hace que esto no entren de forma explicita en las ecuaciones lo que nos permite
que podamos en principio integrarlas, pues de haber permanecido en ellas esto
no hubiese sido posible pues las fuerzas de ligadura son desconocidas y nicamente es posible evaluarlas una vez se ha resuelto el problema.
3.2.1. Relacin entre las ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales y las ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos
El movimiento de un sistema dinmico compuesto por N partculas puede
ser representado por el movimiento de un punto en un espacio de 3N dimensiones, llamado espacio de las configuraciones g, movimiento descrito por las
ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales. Si el sistema, es un sistema
holnomo, con f grados de libertad, f < 3N, el movimiento del sistema puede ser representado por el movimiento de un punto en un subespacio q de f
dimensiones incluido en el espacio de las configuraciones. El movimiento de

anholnomos
36
dicho punto viene descrito por las ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos. Aparentemente ambas ecuaciones son idnticas, pero hay importantes
diferencias. En primer lugar la expresin de la energa cintica en los sistemas
elementales presupone movimientos arbitrarios de las partculas del sistema.
En el caso de los sistemas holnomos, la energa cintica solo incluye los movimientos restringidos del sistema. En segundo lugar, las fuerzas generalizadas en
los sistemas elementales incluyen tanto las fuerzas dadas como las fuerzas de
ligadura y estn definidas en trmino del trabajo virtual realizado en desplazamientos virtuales arbitrarios de las partculas, mientras que las fuerzas generalizadas que aparecen en las ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos
solo incluyen fuerzas dadas y estn definidas en terminos de trabajo virtual realizado en desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras del sistema.
3.2.2. Determinacin de la fuerzas de ligadura en sistemas holnomos
Suponer que tenemos un sistema con N partculas y M ligaduras holnomas

y queremos determinar la fuerza de ligadura asociada con la M-exima condicin
de ligadura sin estar interesado en las M-1 primeras ligaduras. En estas condiciones podemos tratar las M-1 primeras fuerzas de ligadura como hacemos en
cualquier sistema holnomo (esto es considerar movimientos virtuales compatibles con estas M-1 condiciones de ligadura) y considerar la M-exima fuerza
de ligadura como una fuerza dada. As pues vamos a considerar un sistema con
3N-M+1 grados de libertad. La ecuaciones de Lagrange para este sistema sern
,t)
,t)
d T (q, q
T (q, q
= Q j + R j (M)
dt
q j
q j
j = 1, . . . , 3N M + 1
Suponer que la M-exima condicin de ligadura la podemos expresar por la condicin

M (q 1 , . . . , q 3NM+1 , t ) = 0.
37
De acuerdo con la relacin derivada anteriormente entre las componentes generalizadas de las fuerzas de ligadura y las ecuciones de ligadura, tenemos
R j (M) =
M
q j
j = 1, . . . , 3N M + 1
por lo que
,t)
,t)
T (q, q
M
d T (q, q
=Qj +
dt
q j
q j
q j
j = 1, . . . , 3N M + 1
que junto a la ecuacin

(q 1 , . . . , q 3NM+1 , t ) = 0
nos dan 3N-M+2 ecuaciones que nos sirven para calcular las 3N-M+1 incgnitas
q 1 (t ), . . . q 3NM+1 (t ) y (t ). Una vez resuelto el sistema de ecuaciones podemos
calcular la reaccin
R j (M) = (t )
M
q j
Ejemplo 3.1 Una bola de masa m desliza libremente sobre una alambre enrollada en forma helicoidal, cuya ecuacin en coordenadas cilndricas es
=a
z = b
La gravedad actua en la direccin z positiva. La bola se abandona con velocidad

cero en el punto = a, = 0, z = 0. Determinar, mediante las ecuaciones de La-
grange, las componentes fsicas {z, } de la reaccin que ejerce el alambre sobre
la bola como funcin de .
SOLUCCIN
La energa cintica de la bola, supuesta puntual, vale
1
T = m x 2 + y 2 + z2
2
38

anholnomos
pasando a coordenadas cilndricas

x
= cos
= sen
de donde
x
sustituyendo
= cos sen
= sen + cos
1
T = m 2 + 2 2 + z2
2
Las condiciones de ligadura son
z b =
por lo que
1 a2 + b2 2
z
T= m
2
b2
La fuerza generalizada debida a la gravedad vale

Q z = mg
por lo que las ecuaciones de Lagrange resultan
a2 + b2
z = g
b2
de donde, teniendo en cuenta las condiciones frontera, obtenemos
z(t ) =
1 g b2 2
t
2 a2 + b2
39
o sea, la bola recorre el alambre con un movimiento uniformemente acelerado

cuya aceleracin vale
a=
b2
g
a2 + b2
La ley horaria para el ngulo resulta ser,

=
1 gb
t2
2 a2 + b2
Vamos a analizar ahora las fuerzas de ligadura. Supongamos ahora que la coordenada la tratamos explicitamente, en estas condiciones la energa cintica
vale
1
T = m a 2 2 + z 2
2
Las componentes z, de la fuerza vale
Q z = mg ,
Q = 0.
Puesto que la ecuacin de ligadura es

z b = 0
las componentes de la reaccin asociadas a esta ligadura valen
Rz
R
(z b)
=
z
(z b)
=
= b
De donde las ecuaciones de Lagrange toman la forma

m z
ma 2 =
mg +
b
que junto con la ecuacin de ligadura

z b = 0
40

anholnomos
nos dan tres ecuaciones para el clculo de z(t ), (t ) y (t ). Resolviendo el sistema se obtiene para
=
mg a 2
a2 + b2
las componentes generalizadas de la fuerza valen

mg a 2
a2 + b2
mg a 2 b
a2 + b2
Rz
Para el clculo de las componentes fsicas, calculamos primero las componentes contravariantes, por lo que multiplicamos por el recproco del tensor mtrip
co, g i j para a continuacin multiplicar por g i i . Dado que el tensor mtrico es
diagonal (obsrvese la expresin de la energa cintica), estas operaciones equip
valen a dividir por g i i , que en el caso de la variable angular vale , y por la
condicin de ligadura es igual a a, por lo que
R z (fis) =
R (fis) =
mg a 2
a2 + b2
mg ab
a2 + b2
El signo negativo de la componente z indica que se opone a la gravedad, la fuerza neta vertical a la que se ve sometida la partcula vale
F z (neta) = mg
mg a 2
b2
=
mg
a2 + b2
a2 + b2
de donde la aceleracin vendr dada por la expresin

z = g
b2
a2 + b2
que coincide con la expresin obtenida a partir de la ecuacin de Lagrange. As

mismo, la componente de la fuerza es positiva lo que nos indica que es la
fuerza que junto con la fuerza neta calculada anteriormente hace moverse a la
partcula a lo largo de la hlice. Ver la figura 3.1
41
Rz
R
mg
Ft
Figura 3.1:
Efectivamente, como la fuerza que hace mover a la partcula es la gravedad,

necesitamos una fuerza adicional que haga que la partcula se mueva siguiendo
a la hlice, esta es la reaccin del alambre.
Vamos a ver como hacer los clculos anteriores empleando las tcnicas de la
mecnica clsica.
El vector posicin de la partcula en cualquier instante viene dado por la
expresin
r = + z k
La velocidad vale
+ zk
+
v = r =
Puesto que = a
+ zk
v = a
De donde vemos que la componente (fsica) vale a y la componente z vale z.

Este vector lo podemos poner como
v = vt
siendo v el mdulo de v y t el vector unitario tangente a la curva. El modulo v
vale
v=
a 2 2 + z2
42

anholnomos
que teniendo en cuenta que se verifica que z = b se tiene

v=
p
1p 2
a + b 2 z = a 2 + b 2
b
La componente contravariante de la velocidad es z , y teniendo en cuenta la forma de la energa cintica (T = (1/2)mv 2 = (1/2)m(a 2 + b 2 )/b 2 z 2 ), el coeficiente
del tensor mtrico es g zz = (a 2 + b 2 )/b 2 por lo que las componentes fsicas son
v( f i s) =
1p 2
a + b 2 z
b
esto es el mdulo de la velocidad. Si hubiesemos empleado como variable inde la energa cintica
pendiente , la componente contravariante hubiese sido ,
sera T = (1/2)m(a 2 + b 2 ) 2 por lo que la componente fsica sera
v( f i s) =
a 2 + b 2
El vector unitario tangente a la

Obviamente, la misma que antes pues = z/b
hlice se puede expresar como
t = cos + sen k
donde cos y sen los podemos obtener de la expresin
+ zk
v = vt = v cos + v sen k = a
de donde
v cos = a
v sen = z
teniendo en cuenta la expresin para v, tenemos
cos = p
a
a2 + b2
43
y
sen = p
b
a2 + b2
La aceleracin viene dada como la derivada de la velocidad

a 2 + zk
a = v = a
El trmino a 2 corresponde a la aceleracin centrpeta, el resto corresponde
con la aceleracin tangencial a la hlice, esto es
+ zk
a tan t = a
de donde, multiplicando por t y teniendo en cuenta la expresin obtenida antes
para cos y sen llegamos a
a
tan
a 2 + b 2 =
a2 + b2
z
b
Si calculamos la componente covariante de la aceleracin a partir de las ecuaciones de Lagrange
d T
T
a2 + b2
at =
=
z
d t z
z
b2
y las componentes fsicas (elevando el ndice y multiplicando por
p
a (fis) = at /( a 2 + b 2 /b) =
t
gi i )
a2 + b2
z
b
que coincide con la componente tangencial a tan a la hlice de la aceleracin obtenida anteriormente. Sustituyendo la expresin obtenida anteriormente para
se obtiene
z,
a t (fis) = g p
b
a2 + b2
Podemos calcular la fuerza tangencial F t sin mas que sumar las componentes R (fis) y la fuerza neta F z (neta) obtenidas anteriormente
Ft =
(R )2 (fis) + (F z )2 (neta) = mg
b
1 p 2 2
a b + b 4 = mg p
2
a2 + b2
a + b2
44

anholnomos
que obviamente es igual a mat (fis). Os animo a calcular la componente normal

de la fuerza mediante el mtodo de Lagrange y comprobar que vale
Fn =
mv 2
a
3.3. Ecuaciones de Lagrange para sistemas anholnomos

Vamos a suponer ahora que adems de las ligaduras holnomas, que como sabemos restringen el movimiento del sistema a un subespacio del espacio de las configuraciones, tenemos un conjunto de ligaduras anholnomas que
imponen ciertas restriciones al movimiento del sistema dentro del subespacio
de las configuraciones. As pues, consideremos un sistema mecnico compuesto por N partculas sobre las que actuan un conjunto de fuerzas conocidas,
M fuerzas de ligaduras holnomas y L fuerzas de ligadura anholnomas. Sean
q 1 , . . . , q 3NM coordenadas generalizadas que junto con las M condiciones de
ligadura nos dan una descripcin completa del sistema. Suponer que tenemos
R1 , . . . , RL fuerzas de ligadura anholnomas, que restrigen los desplazamientos
del sistema a aquellos que cumplen el conjunto de ecuaciones,
X
i
A k i (q, t )d q i + A k0 d t = 0,
k = 1, . . . , L
Vamos a suponer que el conjunto de L fuerzas de ligadura anholnomas actuan

como fuerzas dadas, de tal forma que las ecuaciones de Lagrange con 3N-M
grados de libertad dan lugar a 3N-M ecuaciones del tipo
X
d T
T
i = Q i + Rk i ,
i
d t q
q
k
i = 1, . . . , 3N M
de acuerdo con lo demostrado anteriormente, siempre que las ligaduras sean

perfectas se cumple que
R k i = k A k i
3.3 Ecuaciones de Lagrange para sistemas anholnomos
45
por lo que las ecuaciones de Lagrange toman la forma
X
T
d T
=
Q
+
k A k i ,
i
d t q i
q i
k
i = 1, . . . , 3N M
que junto con las L ecuaciones de ligadura dan lugar a 3N-M+L ecuaciones para
calcular las 3N-M incognitas q i (t ) y las L k (t )
Ejemplo 3.2 Un disco de radio a y masa m, cuyo plano est restringido a permanecer vertical, rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal bajo la accin de una fuerza f cuya lnea de accin pasa a travs del centro de masas del
disco. Obener las ecuaciones del movimiento del disco.
SOLUCCIN
Las ligaduras holnomas vienen dadas por el hecho de que el disco permanece
vertical que implica que el ngulo que forma con la horizontal es /2 y por el
hecho de que la distancia al plano de su centro de masas es constante e igual al
radio a del disco. Las ligaduras anholnomas vienen dadas por el hecho de que
rueda sin deslizar. Tal y como vimos en un ejemplo anterior esta condicin se
puede poner como
sen = 0
x + a
cos = 0
y a
La energa cintica del disco se puede poner como suma de la energa cintica de
su centro masas, supuesto que toda la masa est concentrada all, ms la energa
de rotacin respecto del centro de masas. La energa del centro de masas vale
1
T = m x 2 + y 2
2
La energa cintica de rotacin vale
1
T = IG
2
siendo IG el tensor de inerca respecto de un sistema de referencia situado en el
centro de masas y que se mueve con movimiento de translacin. Puesto que la
46

anholnomos
energa cintica es un escalar su valor no cambia si la calculamos en un sistema

de referencia unido al cuerpo. En el sistema de referencia unido al disco el tensor
de inercia vale
Idd
I=
0
Idd
I3
siendo Idd el momento de inercia respecto de un dimetro e I3 es el momento

de inercia respecto del eje del disco. La velocidad de rotacin vale
=
+ k
= u
que en la base unida al disco (tomando el eje del disco como eje z ,esto es u = k ,
y dos ejes cualesquiera en el plano del dico como ejes x , y ) toma la forma
+ cos j sen i
= k
De donde la energa cintica de rotacin vale
Idd
1

T = ( sen , cos , )
0
2
0
y la energa total
0
Idd
0
sen
1

2
2
0
cos = 2 Idd + 2 I3
I3
1
1
1
2
T = m(x 2 + y 2 ) + Idd 2 + I3
2
2
2
La condicin de ligadura anholnoma viene dada por el hecho que el punto de

contacto del disco con la superficie horizontal O tenga velocidad nula,
VO = VG + GO = 0
que podemos poner como,
sen = 0
x + a
cos = 0
y a
3.3 Ecuaciones de Lagrange para sistemas anholnomos
47
que no son integrables, pues aparece el ngulo sin tener ninguna ecuacin
asociada a l. En trmino de desplazamientos, las anteriores ecuaciones las podemos poner como
x + a sen = 0
y a cos = 0
Podemos introducir dos fuerzas de ligadura R1 y R2 , cuyas componentes valen
R1x = , R1y = 0, R1, = 0, R1, = +a sen
y
R2x = 0, R2y = , R2, = 0, R2, = a cos
Nos dice el enunciado que las fuerzas aplicadas pasan por el centro de masas,
por lo que el momento de estas respecto del mismo son nulos y por tanto deben
tener nulas sus componentes generalizadas respecto de las variables angulares.
Sean Gx y G y las componentes generalizadas respecto del eje x e y, las ecuaciones del movimiento toman la forma
m x
= Gx +
m y
= Gy +
Id = 0
= a sen a cos
I3
que junto con las dos ecuciones de ligadura
sen = 0
x + a
cos = 0
y a
nos dan 6 ecuaciones para calcular x(t ), y(t ), (t ), (t ), , . Intentad calcular
cuanto vale la fuerza asociada a la ligadura zG = cte
48

anholnomos
3.4. Potenciales generalizados

Suponer que tenemos un sistema dinmico con f grados de libertad, con f
coordenadas generalizadas {q 1 , . . . , q f } y f componentes generalizadas {Q1 , . . . ,Q f }
de las fuerzas externas. Suponer que pasamos a otro sistema de referencia {h 1 , . . . , h f }
con componentes generalizadas de las fuerzas aplicadas {H1 , . . . , H f }. Podemos
expresar el siguiente teorema
t ) tal que
Teorema 3.4.1 Si existe una funcin U(q, q,
d U
U
Qj =
j
d t q
q j
entonces
d U
U
Hk =
d t h k
h k
DEMOSTRACIN
Puesto que las componentes de la fuerza se comporta como un vector covariante en el cambio de base, se verifica
Hk =
q j
h k
Qj
puesto que
d U
U
Qj =
j
d t q
q j
tenemos
q j
U
d U
=
Hk =
q j
h k d t q j
d U q j
U q j
=
=
d t q j h k q j h k
d U q j
U d q j
U q j
=
d t q j h k
q j d t h k
q j h k
ahora bien
q j
q j
=
,
h k h k
d q j
q j
=
d t h k
h k
3.4 Potenciales generalizados
49
por lo que
U
U q j
d U
U q j
d U q j
+
=
Hk =
j
j
j
k
k
k
k
d t q h
d t h
q h
q h
h k
t)
como queriamos demostrar. Podemos decir entonces que la funcin U(q, q,
actua como una funcin potencial generalizada. En el caso en que U no dependa
de las velocidades, tenemos
Qj =
U
q j
y por tanto en el nuevo sistema de coordenadas

Hk =
U
h k
En el caso de tener una funcin potencial generalizado U, tenemos

Qj =
U
d U
j
d t q
q j
as mismo de acuerdo con las ecuaciones de Lagrange

Qj =
d T
T
j
d t q
q j
restando miembro a miembro
d L
L
=0
d t q j
q j
(3.5)
siendo L = T U la funcin de Lagrange o lagrangiana.
Ejemplo 3.3 Calcular el potencial generalizado de una partcula cargada sometida a un campo electromagntico externo
SOLUCCIN
Como es bien sabido la fuerza que actua sobre una partcula cargada sometida
a un campo electromagntico externo viene dada por la expresin (en unidades
50

anholnomos
gaussianas)
1
F = q E + (v B)
c
siendo q la carga de la partcula, E el campo elctrico y B el campo magntico,

que vienen dados por las ecuaciones de Maxwell
1 B
c t
1 D
H
c t
D
E+
= 0
4
j
c
= 4
=
= 0
Puesto que B = 0 siempre podemos elegir al campo B de la forma

B = A
siendo A el potencial vector. Sustituyendo en la primera ecuacin de Maxwell,
E+
1
( A) = 0
c t

(E +
1 A
)=0
c t
lo que nos indica que podemos igualar lo que esta entre parntesis al gradiente
de una funcin escalar
E+
1 A
=
c t
de donde
E =
1 A
c t
sustituyendo en la expresin de la fuerza, obtenemos
A
1
F = q (
) + (v ( A)) .
t
c
51
La componente i del trmino (v ( A)) la podemos poner como

vj
A j
x i
vj
A i
x j
por lo que la i-exima componente de la fuerza vale
1 A i 1 A j 1 A i
+ vj
v
Fi = q i
.
j
c t
c x i c x j
x
Ahora bien teniendo en cuenta la expresin de la derivada total de un vector

d A i 1 A i 1 A i
=
+ vj
dt
c t
c x j
podemos poner la i-exima componente de la fuerza como
1 d A i 1 A j
.
+ vj
Fi = q i
c dt
c x i
x
Supongamos a partir de este momento que las velocidades y la coordenadas son

independientes, podemos poner
vj
sustituyendo
A j
x i
(v j A j )
x i
(v A)
x i
1
1 d Ai
Fi = q i ( A v)
c
c dt
x
el trmino d A i /d t lo podemos poner como
d
d
d Ai
=
(A j v j ) =
(A v)
dt
d t vi
d t vi
por lo que
1 d
(A v) .
Fi = q i ( A v)
c
c d t vi
x
Puesto que no depende de v, podemos reescribir la anterior expresin como
d
1
Fi = q i ( A v) +
( A v) .
c
d t vi
c
x
52

anholnomos
Sea U la funcin
1
U = q Av
c
tendremos
Fi =
d U
U
d t vi
xi
as pues U tiene la forma de un potencial generalizado. Formando la lagrangiana

L = T U = T q +
1
q
q
A v = mv 2 q + A v
c
2
c
Desde el punto de vista de la Mecnica Clsica, son los campos E y H los que
tienen importancia desde un punto de vista dinmico pues de acuerdo con la
expresin de la fuerza Lorentz son los nicos que intervienen en las ecuaciones
del movimiento de la partcula cargada. Los potenciales y A son funciones auxililiares que nos ayudan, desde el punto de vista matmatico, a resolver el problema (Esto no es as en Mecnica Cuntica, donde los potenciales juegan un
papel similar al de los campos). Puesto que los campos se obtienen por diferenciacin de los potenciales, estos no varan cuando se somete a los potenciales a
operaciones del tipo
1
t
c
A A +
Estas transformaciones reciben el nombre de transformaciones gauge. Si sustituimos los potenciales por sus transformados en la expresin de la Lagrangiana
se obtiene
1
q
1 d
L L + q t + v = L + q
c
c
c dt
Ahora bien segn veremos ms adelante, la funcin de Lagrange est definida

de forma nica salvo la derivada total de una cierta funcin. Esto significa que
las ecuciones diferenciales obtenidas mediante la funcion L y su transformada
son idnticas. Por tanto la funcin de Lagrange es un invariente gauge.
53
, t ) de tal forma que las componenTeorema 3.4.2 Si existe una funcin W (q, q
tes generalizadas de la fuerza se pueden poner como
Qj =
,t)
W (q, q
,
j
al cambiar a cualquier otro sistema de coordenadas h k , tenemos

t)
W (h, h,
h k
Hk =
DEMOSTRACIN
Puesto que las componentes generalizadas de la fuerza se comportan como un

vector covariante, tenemos
Hk =
q j
h k
Qj
ahora bien puesto que por definicin

Qj =
t)
W (q, q,
j
q
y de acuerdo con los lemmas demostrados

q j
h k
se obtiene
Hk =
q j
h k
t)
t ) q j
W (h, h,
W (q, q,
=
q j
h k
h k
como queriamos demostrar. La funcin potencial W recibe el nombre de funcin de disipacin de Raileygh. Las ecuaciones de lagrange toman la forma
,t)
d T
T
W (q, q
d t q j
q j
q j
(3.6)
Teorema 3.4.3 La funcin de Lagrange est definida salvo la derivada temporal

de una funcion F (q, t )
54

anholnomos
DEMOSTRACIN
Suponer que tenemos una funcin F (q, t ), la derivada temporal
vale
t) =
F (q, q,
X F
q j
q j +
F
t
derivando respecto a q k
puesto que
, t )
F (q, q
q k
q j ,q j ,t
X
j
2 F
q k q
q j +
j
2 F
q k t
(3.7)
F (q, q, t ) F (q, t )
=
q j
q j
derivando esta expresin respecto del tiempo
X 2 F
d F (q, q, t )
d F (q, t )
2 F
k +
=
=
q
k
j
dt
dt
q j
q j
q k t
k q q
(3.8)
restando las ecuaciones 3.8 y 3.7 tenemos
t )
F (q, q,
d F (q, q, t )
=0
dt
q j
q k
q j ,q j ,t
Por lo que si tenemos dos funciones de Lagrange, L y L tal que

L = L + F
entonces ambas verificarn las mismas ecuaciones de Lagrange
L
L
d L
d L
=
=0
j
j
j
d t q
d t q
q
q j
(3.9)
3.5 Formulacin covariante de las ecuaciones de Lagrange
55
3.5. Formulacin covariante de las ecuaciones de Lagrange
Considerar el fibrado tangente TQ sobre el que estn definidos las ecuaciones de Lagrange. Considerar la 1 forma diferencial
=
L
d q j = p j d q j = Ti d x i
j
cuyas 2n componentes son (L/q 1 , . . . , L/q n , 0, . . . , 0). Calculemos la derivada

de Lie de la anterior 1 forma a lo largo de la trayectoria recorrida por el sistema.
De acuerdo con la definicin de derivada de Lie, tenemos
= L () = L (Ti )d x i + Ti d(L x i )
siendo Ti las componentes de la 1 forma y i las componentes del vector tangente a la curva integral cuyas componentes en este caso son (q i , q i ), pues de
acuerdo con nuestra hiptesis la curva integral es la trayectoria seguida por el
sistema dinmico. Puesto que
Ti =
L
q i
en las primera n variables y cero en el resto, obtenemos

L () = L
L
L
d q i + i d(L q i )
q i
q
teniendo en cuenta que la derivada de Lie de una funcin equivale a la derivada

a lo largo de la curva integral, tenemos
L
d L
L
=
d t q i
q i
y de la misma forma
d(L q i ) = d(
d i
q ) = d q i .
dt
56

anholnomos
As mismo, de acuerdo con las ecuaciones de Lagrange.
L
d L
i =0
d t q i
q
por lo que,
L
L
L
=
i
q
q i
L () =
L
q i
d qi +
L
d q i
i
Ahora bien, el miembro de la derecha representa la diferencial de la funcin de

Lagrange, por lo que
L () dL = 0
(3.10)
que constituye la forma covariante de las ecuaciones de Lagrange que estabamos buscando. Todos lo elementos de la anterior ecuacion son objetos geomtricos independientes del sistema de referencia que estemos empleando. As tenemos, la 1 forma , la diferencial de la funcin de Lagrange dL, el vector tangente a la trayectoria del sistema y por ltimo la propia funcin de Lagrange.
Ejemplo 3.4 Considerar el caso de un oscilador armnico unidimensional invertido, cuyo potencial viene dado por la expresin V = (1/2)k x 2 . a) Dibujar
las trayectorias en el espacio de las fases xv (espacio de las fases de las velocidades). b) Escribir el campo vectorial dinmico . c) Obtener las ecuaciones
para las curvas integrales (esto es la ecuacion de las trayectorias) en el fibrado tangente. d) Calcular las derivadas de Lie respecto de de la energa E y el
e) Mostrar, calculando la derivada de Lie respecto de que
momento p = m x.
x x va converge hacia cero exponencialmente en el tiempo.
SOLUCCIN :
a) Para evaluar las trayectorias debemos de calcular las ecuaciones del movimiento y elimiar el tiempo entre las ecuaciones que describen las posiciones y
3.5 Formulacin covariante de las ecuaciones de Lagrange
57
las velocidades. Ahora bien es posible tomarun atajo dado que la energa total
es una constante del movimiento tenemos
1
1
E = m x 2 k x 2
2
2
que nos describen la trayectoria en el espacio de fases de velocidades. Una expresin de este campo se puede ver en la figura 3.2
0.5
-0.5
-1
-1
-0.5
0
x
0.5
Figura 3.2:
b) Por definicin el campo es el vector tangente a la trayectoria en el espacio

y por tanto tiene como componentes x,
x,
as pues la expresin
de las fases(x, x)
vectorial del campo es
= x
+ x
x
x
ahora bien de las ecuaciones del movimiento

m x = Fx =
V
= kx
x
llamando 2 = k/x se tiene que x = 2 x por lo que

= x
+ 2 x
x
x
As pues es un campo que tiene como componente x a la velocidad x y como

componente y a la posicin x multiplicada por 2 . La representacin de este
campo lo acabamos de ver representado en la figura 3.2.
58

anholnomos
c) Para el clculo de la curva integral solo tenemos que integrar el campo .

Vamos a llamar x1 a la coordenada x y x2 a la coordenada y que en este caso es
Del hecho que el vector es tangente a la curva integral (x1 (t ), x2 (t )) tenemos
x.
d x1
dt
d x2
dt
x2
= 2 x1
cuya soluccin es
x(t ) = x1 (t ) = a cosh (t t0 ) + b sinh (t t0 )
) = x2 (t ) = a sinh (t t0 ) + b cosh (t t0 )
x(t
vale 1
d) La derivada de Lie de la energa E(x, x)
L (E) =
E
E
x +
x
x
x
teniendo en cuenta la expresin de E

L (E) = m2 x x + m2 x x = 0
lo que significa que E se mantiene constante a lo largo de la curva integral. Esto
ya lo sabiamos pues E es una constante del movimiento (ver el prximo captulo). Respecto de la derivada de Lie del momento tenemos
=
L (m x)
m x
m x
x +
x = m x = k x
x
x
como vemos la deriva de Lie del momento es la fuerza.

e) La derivada de Lie de la funcin (x x) vale
L (x x) =
(x x)
(x x)
x +
x = (x x)
x
x
1 Podemos interpretar tambin la derivada de Lie de una funcin a lo largo de un campo inte-
gral asociado al campo vectorial como ( f ) e interpretar al vector tangente como una manera de
derivar y por tanto L = ( f ) = i (/x i ) f = i f /x i . En este caso las componentes del vector
son x i , x i
3.6 Ejercicios
59
LLamando = (x x) y teniendo en cuenta que la deriva de Lie a lo largo del

campo es la derivada total, la expresin anterior se puede escribir como
d
=
dt
integrando
(x x) = (t ) = 0 exp(t )
as pues para tiempos grandes x x
3.6. Ejercicios
Ejercicio 3.1 Una partcula de masa m se mueve a lo largo de un alambre que
forma una circunferencia vertical de radio a. El alambre gira en torno a un dimetro vertical fijo con velocidad angular . Encontrar las ecuaciones del movimiento de la partcula suponiendo que no existe rozamiento y que la partcula
es pesada.
Ejercicio 3.2 Considerar una moneda homognea que rueda sin deslizar sobre
una mesa horizontal. Encontrar las ecuaciones del movimiento en trminos de
los ngulos de Euler y las coordenadas del punto de contacto de la moneda con
la mesa.
Figura 3.3:
60

anholnomos
Ejercicio 3.3 Considerar una barra que se mueve en un plano vertical manteniendo uno de sus extremos moviendose a lo largo de una recta horizontal sin
rozamiento. Calcular las ecuaciones del movimiento y la reaccin N que se produce en el extremo.
Ejercicio 3.4 Encontrar las ecuaciones del movimiento del trompo que se localiza sobre una plataforma de masa m sometida a una fuerza F dirigida a lo largo
del eje y y restringida a moverse a lo largo de este eje. Al trompo se le aplica un
momento M en su cima tal y como se muestra en la figura 3.4.
Figura 3.4:
Ejercicio 3.5 Considerar el sistema que se muestra en la figura 3.5. Evaluar la

lagrangiana. El disco inferior rueda sin deslizar.
Figura 3.5:
3.6 Ejercicios
61
Ejercicio 3.6 Calcular la energa cintica de una barra que se mueve libremente
en el espacio. Utilizar los ngulos de Euler
Ejercicio 3.7 Dar las ecuaciones del movimiento de una barra que se mueve
libremente en un plano vertical y este a su vez gira con velocidad angular constante en torno a su eje vertical.
Ejercicio 3.8 Dar las ecuaciones del movimiento de un cono de semingulo
que rueda sin deslizar sobre un plano inclinado.
Ejercicio 3.9 Estudiar el movimiento de una barra pesada que rueda sin deslizar sobre un crculo fijo de radio R. El centro de masas de la barra coincide,
inicialmente, con el punto superior del crculo.
Ejercicio 3.10 La figura 3.6 nos muestra a un collar de masa m que desliza a lo
largo de una barra de masa M y longitud 2L. El coeficiente de friccin entre el
collar y la barra es . Hay una fuerza F actuando como se muestra en la figura en
el extremo de la barra. Encontrar las ecuaciones del movimiento utilizando las
ecuaciaones de Lagrange.
Figura 3.6:
62

anholnomos
Captulo 4
Principios disponibles para la

integracin
4.1. Forma explcita de las ecuaciones de Lagrange
Como vimos en el capitulo anterior, el movimiento de un sistema mecnico viene regido por las ecuaciones de Lagrange. Vamos a demostrar que estas
ecuaciones se reducen a un conjunto de n ecuaciones diferenciales de segundo orden. Para ello supongamos que tenemos un sistema mecnico en el que la
energa cintica sea una funcin cuadrtica de las velocidades, esto tiene lugar
normalmente si el sistema tiene ligaduras que no dependen del tiempo,
2T = Ti j q i q j .
Las ecuaciones de Lagrange toman la forma
d T
T
k = Qk
d t q k
q
Como vimos en un captulo anterior introduciendo la mtrica inducida por la

energa cintica
d s 2 = 2T d t 2
64
Captulo 4. Principios disponibles para la integracin
podemos escribir las ecuaciones de Lagrange mediante la expresin

ak = Q k
siendo Q k la componente generalizada de la fuerza y ak la aceleracin generalizada. Teniendo en cuenta que ak = Tk j a j , que
aj =
y que v i = q i , tenemos
dv j
j
+ i l v i v l
dt
Tk j q j + Tk j i l q i q l = Q k
multiplicando por el tensor recproco T hk

j
T hk Tk j q j + T hk Tk j i l q i q l = T hk Q k
T hk Tk j = hj
tenemos
j
hj q j + hj i l q i q l = q h + hil q i q l = T hk Q k
de donde
q h = hil q i q l + T hk Q k
(4.1)
que constituyen la forma explcita de las ecuaciones de Lagrange. Vemos pues

que las ecuaciones de Lagrange dan lugar a un sistema de n ecuaciones diferenciales de segundo orden lo que nos da por tanto un sistema de ecuaciones
diferenciales de orden 2n.
4.2. Integracin de las ecuaciones diferenciales

La teora de las ecuciones diferenciales ordinarias nos dice que en la soluccin de un sistema de ecuaciones diferenciales de orden 2n aparecen 2n constantes de integracin que tendremos que calcular a partir de las condiciones
iniciales.
4.2 Integracin de las ecuaciones diferenciales
65
Dado un sistema de ecuaciones diferenciales de orden k, el sistema se puede

reducir a k ecuaciones diferenciales de la forma
d xr
= X r (x1 , x2 , . . . , xk ),
dt
, r = 1, 2, . . . , k
donde X r son funciones conocidas de las variables xi , siendo las variables xi

iguales a la originales qi o a sus derivadas hasta el orden (sin incluirlo) de la
derivada ms elevada que aparece en cada ecuacin diferencial. As por ejemplo
suponer que tenemos el sistema
d 2 q1
dt2
d 2 q2
dt2
= Q1 (q1 , q2 , q1 , q2 )
= Q2 (q1 , q2 , q1 , q2 )
hagamos
x1 = q1 ,
, x2 = q2 ,
, x3 = q1 ,
, x4 = q2
el sistema de orden 4 se reduce a un sistema de 4 ecuaciones diferenciales de

primer orden dado por la expresin,
x1
x3
= Q1 (x1 , x2 , x3 , x4 )
x2
x4
= Q2 (x1 , x2 , x3 , x4 )
x3
x4
as pues cualquier sistema de ecuaciones diferenciales de orden k se puede reducir a un sistema de k ecuaciones diferenciales de la forma
d xr
= X r (x1 , x2 , . . . , xk ),
dt
r = 1, 2, . . . , k
(4.2)
Consideremos una funcin f (x1 , x2 , . . . , xk , t ), tal que d f /d t = 0 cuando sus
argumentos son soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales, se dice en-
66
tonces que
f (x1 , x2 , . . . , xk , t ) = C t e.
es una integral primera del sistema de ecuaciones diferenciales. La condicin
para que una funcin f constituya una integral primera del sistema se encuentra facilmente. Partiendo del hecho que d f /d t = 0, tenemos
f
f
f
f
=0
x1 +
x2 + . . . +
xk +
x1
x2
xk
t
puesto que las xi verifican el sistema, xi = X i , se debe de verificar
f
f
f
f
Xk +
X1 +
X2 + . . . +
=0
x1
x2
xk
t
La soluccin completa de un conjunto de ecuaciones diferenciales de orden k
requiere conocer k integrales primeras independientes
fr (x1 , x2 , . . . , xk , t ) = r ,
r = 1, 2, . . . k
siendo r un conjunto de k constantes arbitrarias. Dado que el anterior sistema

es independiente, podemos despejar las xr ,
xr = r (1 , 2 , . . . , k , t ),
r = 1, 2, . . . k
que es la soluccin que andamos buscando. Considerar por ejemplo la ecuacin

diferencial
q = q
la ecuacin diferencial se reduce al sistema
hagamos x1 = q y x2 = q,
x1
x2
x2
x1
4.3 Sistemas con coordenadas ignorables
67
el cual posee dos integrales primeras

x12 + x22
x1
arctan
t
x2
2 .
Resolviendo este sistema, se obtiene

x1
x2
= 1/2
1 sen(t + 2 )
= 1/2
1 cos(t + 2 )
que consituyen la soluccin de la ecuacin diferencial de segundo orden.

Una divisin elemental de los problemas que se plantean en mecnica viene
dada por aquellos que son solubles mediante funciones elementales conocidas
o integrales indefinidas de estas y aquellos no resolubles por funciones elementales o sus integrales indefinidas. Nos referiremos a los primeros como problemas solubles mediante cuadraturas. Los probelmas de dinmica en general no
son solubles mediante cuadraturas y en aquellos casos en los que s son solubles se debe a que existe alguna razn especial. El objeto del presente captulo
es analizar que condiciones especiales debe de cumplir la lagrangiana para que
el sistema se pueda integrar por cuadraturas.
4.3. Sistemas con coordenadas ignorables

Considerar un sistema holonmico cuyas fuerzas procedan de un potencial,
en estas condiciones
d L
L
k =0
d t q k
q
la cantidad
pk =
L
q k
recibe el nombre de momento generalizado correspondiente a la variable q k .

Suponer que algunas de las variables q k no aparecen explicitamente en la expresin de la lagrangiana, aunque puedan estar presentes sus velocidades q k .
68
Suponer que sean la r primeras q 1 , q 2 , . . . , q r . De acuerdo con las ecuciones de

Lagrange, para este conjunto de r variables tendremos
d L
=0
d t q k
por lo que por integracin directa

L
= pk = k , k = 1, 2, . . . , r
q k
siendo k constantes de integracin. Este conjunto de r ecuaciones constituyen
r integrales primeras del sistema. A las r variables q 1 , q 2 , . . . q r que no aparecen
en la lagrangiana se las denomina ignorables o cclicas. La anterior ecuacin
nos dice que el momento generalizado asociado a toda variable cclica es una
constante del movimiento.
Vamos a ver como podemos emplear las r constantes del movimiento para
reducir el orden del sistema de 2n a 2n 2r .
Considerar la funcin
R = L
X
k
q k
L
,
q k
k = 1, 2, . . . , r
Por medio de las r ecuaciones

L
= k ,
q k
k = 1, 2, . . . , r
podemos expresar las r velocidades generalizadas q1 , q2 , . . . , qr como funcin de

qr+1 , qr+2 , . . . , qn , qr+1 , qr+2 , . . . , qn , 1 , 2 , . . . , r
de tal forma que la funcin R solo depende del grupo anterior de variables. Considerar ahora una variacin arbitraria de los argumentos de la funcin R, la variacin de la propia funcin vendr dada po la expresin
R = (L
X
k
q k
L
)
q k
4.3 Sistemas con coordenadas ignorables

ahora bien
L =
y
puesto que
n L
X
r+1
q k +
k
69
r L
n L
X
X
k +
q
q k
k
k
1 q
r+1 q
!
r
r L
X
X
L
k + q k k
q
q
=
k
q k
1
1 q
k=1
r
X
= k
q k
Tenemos que
R =
As pues
n L
X
r+1
q k
R
q k
q k
q k +
k
n L
r
X
X
k q k k
q
k
r+1 q
1
L
q k
L
q k
R
=
k
k = r + 1, r + 2, . . . , n
k = r + 1, r + 2, . . . , n
k = 1, 2, . . . , r
sustituyendo en las ecuaciones de Lagrange
d R
R
k =0
k
d t q
q
k = r + 1, r + 2, . . . , n
(4.3)
donde la funcin R es funcin nicamente de las qr+1 , qr+2 , . . . , qn , qr+1 , qr+2 , . . . , qn , 1 , 2 , . . . , r ,

por lo que el numero de grados de libertad ha pasado a ser n r y el orden del
sistema del orden 2(n r ). Una vez resuelto este sistema, podemos sustituir sus
soluciones en la funcion R y calcular el resto de coordenadas mediante las ecuaciones

k
q =
R
dt,
k
k = 1, 2, . . . , r
(4.4)
La funcin R recibe el nombre de funcin de Routh, pues fu introducida por

este investigador en 1876.
Si el problema original se refiere a un problema de un sistema dinmico conservativo (las fuerzas dependen de un potencial independiente de las velocida-
70
des) en el que las ligaduras no dependen del tiempo, la lagrangiana depende

unicamente de las velocidades en el trmino cuadrtico que aparece en la expresin de la energa cintica. Ahora bien la funcin de Routh, no puede ser
separada en dos partes como antes. En general la funcin de Routh puede depender de forma lineal de las velocidades.
Ejemplo 4.1 Considerar un sistema dinmico con dos grados de libertad cuya
energa cintica toma la forma
T=
1 q12
1
+ q22
2
2 a + bq2 2
y la energa potencial vale

V = c + d q22
Calcular las ecuaciones del movimiento.
SOLUCCIN
La lagrangiana toma la forma

L=
1
1 q12
+ q 2 c d q22
2 a + bq22 2 2
puesto que q1 no aparece en la ecuacin, la funcin

1
a + bq22
q1 =
es una integral primera del sistema. La funcion de Routh vale

R = L q1
L
1
1
= q22 c d q22 2 (a + bq22 )
q1 2
2
y las ecuaciones de Lagrange para la funcin R toma la forma

q2 + (2d + b2 )q2 = 0
cuya integral vale
q2 = A sen (2d + b2 )1/2 +
4.4 Simetras y propiedades de conservacin

de donde
q1 =
obteniendose la expresin
71
(a + bq22 )d t
b A2
1
sen 2 (2d + b2 )1/2 +
q1 = (a + b A2 )t
2
1/2
2
4(2d + b )
lo que completa la soluccin del problema.
4.4. Simetras y propiedades de conservacin

Vamos en primer lugar a ver que se entiende por una transformacin de simetra. Para ello supondremos que tenemos un sistema mecnico, supongamos
que cada partcula del sistema mecnico es sometida a una misma operacin,
por ejemplo trasladamos cada partcula en una cierta direccin, o por ejemplo
rotamos cada partcula un cierto ngulo alrededor de un mismo eje. Si el sistema tiene el mismo aspecto al final que tenia al principio diremos que el sistema
es simtrico respecto de la operacin que acabamos de realizar. Una manera alternativa de realizar las operaciones de transformacin es variar la posicin del
observador. En vez de trasladar el sistema una cierta cantidad, trasladamos en
la direccin opuesta al observador. La operacin inicial (trasladamos el sistema)
se llama activa, la segunda (trasladamos al observador) se llama pasiva. Vamos
a fijarnos en esta segunda manera de trabajar. Equivale a una transformacin
de coordenadas. Si se produce una traslacin, las nuevas coordenadas sern las
antiguas mas o menos un cierta cantidad
x
y
z
x + ax
y + ay
z + az
siendo a = (ax , a y , az ) el vector de traslacin. Este cambio de coordenadas es
simplemente un mapeo del espacio original en el nuevo espacio, en el que cada

punto del sistema de coordenadas inicial se transforma un su correspondiente
72
punto del sistema de coordenadas final. Bajo esta transformacin de coordenadas el Lagrangiano del sistema L(x, x , t ) se transforma en un nuevo lagrangiano
L (x , x , t ), funcionalmente diferente del lagrangiano original, pero tal que en
cada punto correspondiente el valor es el mismo (es un escalar). Esto es,
L (x , x , t ) = L(x, x , t )
Ahora bien, si la transformacin es una transformacin de simetra, la forma
del lagrangiano es la misma, Esto es
L (x , x , t ) = L(x , x , t )
Como L (x , x , t ) = L(x, x , t ), se tendr bajo una transformacin de simetra que
L(x , x , t ) = L(x, x , t )
esto es,
L = L(x , x , t ) L(x, x , t ) = 0
Esto significa que el lagrangiano en los puntos original y transformado no ha
cambiado y por tanto la dinmica que describe tampoco y el sistema por tanto
se ve de la misma manera por ambos observadores.
Veamos un ejemplo. Suponed una partcula en un campo central. El lagrangiano viene dado por la expresin
1
k
L = m(x 2 + y 2 + z 2 ) + p
2
2
x + y 2 + z2
Hagamos una transformacin consistente en rotar el sistema de coordenadas un

ngulo en torno al eje z. Bajo esta transformacin de coordenadas las nuevas
variables son
x
y
z
x cos + y sin
= x sin + y cos
=
73
Bajo esta transformacin de coordenadas es fcil ver que el nuevo lagrangiano

vale
1
k
L (x , x , t ) = m(x 2 + y 2 + z2 ) + p
2
2
x + y 2 + z 2
t ) = L(x , x , t ). Veamos que sucede cuando hay simetrias por

y por tanto L (x , x,
traslacin, rotacin y traslacin temporal.
Teorema 4.4.1 Considerar un sistema de N partculas de masas m(i ), posicin

r(i ) y velocidad v(i ). Si el comportamiento del sistema est representado por
una funcin de Lagrange L(r(i ), v(i ), t ) que es invariante por translacin en una
P
cierta la direccin, la componente de la cantidad L(r, v, t )/v(i ) en la direc-
cin de translacin es una constante del movimiento. Si adems el potencial

P
generalizado no es funcin de las velocidades v(i ), entonces L(r, v, t )/v(i ) =
P
m(i )v(i ) P, siendo P el momento lineal total del sistema respecto del origen
del sistema.
DEMOSTRACIN
Considerar un desplazamiento virtual del sistema en el cual el sistema sufre una

translacin uniforme infinitesimal . Entonces
r(1) = r(2) = = r(N) =
v(1) = v(2) = = v(N) = 0
Si el lagrangiano es invariante bajo esta translacin, se tiene que 1
L = L(r + r, v + v, t ) L(r, v, t ) = 0
por lo que,
L =
X L(r, v, t )
i
r(i )
r(i ) +
X L(r, v, t )
i
v(i )
v(i ) =
X L(r, v, t )
i
r(i )
=0
1 Emplearemos la siguiente notacin, suponiendo que r = x i +x i +x i , L/r = i L/x +

1 1
2 2
3 3
1
1
i2 L/x2 + i3 L/x3 , esto es el gradiente de L respecto de r.
74
Ahora bien de las ecuaciones de Lagrange
d
L
L
=0
d t v(i )
r(i )
y por tanto
L
d
L
=
r(i ) d t v(i )
por lo que
!
d X L
=0
d t i v(i )
Esta igualdad se verificar cualquiera que sea la magnitud de , en particular se

verificar para un desplazamiento unidad
!
d X L
=0
d t i v(i )
!
d X L
=0
d t i v(i )
lo que nos dice que la cantidad
X L
i v(i )
es una integral primera del sistema. Ahora bien esta cantidad representa la proP
yeccin en la direccin de translacin de la cantidad i L/v(i ), con lo que
queda demostrado el teorema. Si adems el potencial U no es funcin de las

velocidades, entonces
X L
X T
X
=
=
i v(i )
i v(i )
i v(i )
)
X
1X
m( j )v( j ) v( j ) = m(i )v(i ) P
2 j
lo que completa la demostracin del teorema. As pues vemos que si el lagrangiano es invariante por translacin en una cierta direccin la proyeccin del momento en la direccin de traslacin es una constante del movimiento. As pues
este teorema (y los que siguen) nos liga las propiedades de simetra del sistema
75
con las propiedades de conservacin. Si tenemos un sistema aislado, las propiedades de homogeneidad del espacio, hace que el sistema sea invariante por
translacin en cualquiera de las direcciones del espacio y por tanto la proyeccin momento lineal del sistema sobre cualquiera de las direcciones de traslacin es constante y por tanto el momento total del sistema es una constante del
movimiento. Esto liga a una de las propiedades ms importante de los sistemas
mecnicos, la conservacin del momento, con la homogeneidad del espacio
Teorema 4.4.2 Considerar un sistema de N partculas de masas m(i ), posicin

r(i ) y velocidad v(i ). Si el comportamiento del sistema est representado por
una funcin de Lagrange L(r(i ), v(i ), t ) que es invariante por rotacin respecto
de un cierto eje que pasa por el origen de coordenadas, la componente de la
P
cantidad r(i ) L(r, v, t )/v(i ) en la direccin del eje de rotacin es una cons-
tante del movimiento. Si adems el potencial generalizado no es funcin de las

P
P
velocidades v(i ), entonces r(i )L(r, v, t )/v(i ) = r(i )m(i )v(i ) H, siendo
H el momento angular total del sistema respecto del origen del sistema.
DEMOSTRACIN
Considerar un desplazamiento virtual del sistema que consiste en una rotacin

infinitesimal en torno a un cierto eje que pasa por el origen de coordendas,
donde representa un vector cuya direccin es la del eje de rotacin y cuya magnitud coincide con el ngulo de rotacin. Se verificara
r(i ) = r(i )
v(i )
= v(i ) =
d
( r(i ))
dt
Si el lagrangiano es invariante por rotacin

L = L(r + r, v + v, t ) L(r, v, t ) = 0
76
Ahora bien,
L
X L(r, v, t )
i
r(i )
r(i ) +
X L(r, v, t )
v(i )
v(i )
X L(r, v, t )
X L(r, v, t ) d
=
[ r(i )] +
[ r(i )]
r(i )
v(i )
dt
i
i
teniendo en cuenta las ecuaciones de Lagrange
L
d
L
=
r(i ) d t v(i )
de donde
L
=
=
=
=
X d L(r, v, t )
X L(r, v, t ) d
[ r(i )] +
[ r(i )]
v(i )
v(i )
dt
i dt
i
d X L(r, v, t )
[ r(i )]
dt i
v(i )
d X
L(r, v, t )
r(i )
dt i
v(i )
0
La igualdad anterior es valida cualquiera que sea la magnitud de , en particular

para un desplazamiento unidad, por lo que
L(r, v, t )
d X
=0
r(i )
dt i
v(i )
de donde se sigue que la cantidad
L(r, v, t )
r(i )
v(i )
X
i
es una constante de movimiento, por lo que la proyeccin de la cantidad

X
i
L(r, v, t )
r(i )
v(i )
en la direccin del eje de rotacin es una constante del movimiento, con lo que
hemos demostrado el teorema. El resto de la demostracin es similar a la reali-
77
zada en el teorema anterior, esto es

L(r, v, t )
= m i vi
v(i )
por lo que
X
i
X
L(r, v, t )
r(i )
= r(i ) mi vi = H
v(i )
i
siendo H el momento angular total del sistema, por lo que resulta que
H = c t e.
esto es la proyeccin del momento angular en la direccin de rotacin es una
constante del movimiento. As pues vemos que si el lagrangiano es invariante
por rotacin en una cierta direccin la proyeccin del momento en la direccin
de rotacin es una constante del movimiento. Si tenemos un sistema aislado,
las propiedades de isotropa del espacio, hace que el sistema sea invariante por
rotacin en cualquiera de las direcciones del espacio y por tanto la proyeccin
momento angular del sistema sobre cualquiera de las direcciones de rotacin es
constante y por tanto el momento angular total del sistema es una constante del
movimiento. Esto liga a una de las propiedades ms importante de los sistemas
mecnicos, la conservacin del momento angular , con la isotropa del espacio,
Teorema 4.4.3 Considerar un sistema mecnico con f grados de libertad cuya configuracin esta definida por f coordenadas q1 , q2 , . . . , q f . Si el compor que es
tamiento dnamico del sistema est definido por un lagrangiano L(q, q)
independiente explicitamente del tiempo, la cantidad
) =
H(q, q
X L(q, q)
i
q L(q, q)
q i
i
es una constante del movimiento. Si adems el potencial generalizado U es una

funcin unvoca de q y la energa cintica solo contiene trminos cuadrticos,
) = T (q, q)
+U(q) = E la energa total del sistema.
entonces H(q, q
DEMOSTRACIN
78
)
Derivando respecto del tiempo la cantidad H(q, q
X L i X L i X L i
dH X d L
i +
=
q
q
q
q
i
i
i
i
dt
i d t q
i q
i q
i q
X
i
L
d L
i q i
d t q i
q
ahora bien por las ecuciones de Lagrange el termino entre llaves es nulo, por lo
que dH/d t = 0 y por tanto la cantidad H es una constante del movimiento o in-
tegral primera del sistema. H recibe el nombre de integral de Painlev o integral

de Jacobi. Tal y como vimos antes, en general
1
1
T = Ti j (q)q i q j + Ti (q)q i + T0 (q) =
2
2
por lo que si el potencial U no depende de las velocidades, tenemos
) = Ti j (q)q i q j + Ti (q)q i L =
H(q, q
1
1
= Ti j (q)q i q j T0 (q) +U(q)
2
2
Si la energa cintica es funcin cuadrtica de la velocidades, el trmino T0 es
nulo, por lo que
1
) = Ti j (q)q i q j +U(q) = T (q, q
) +U(q)
H(q, q
2
como queriamos demostrar. Este teorema constituye otro de los grandes teoremas de conservacin, pues liga uno de los teoremas fundamentales de la fsica
clsica, la de la conservacin de la energa, con una de las propiedades de simetra fundamenteles, la homogeneidad del tiempo.
4.5. Teorema de Noether

Los teoremas anteriores se pueden obtener como consecuecia de un teorema ms general que recibe el nombre de teorema de Noether.
Teorema 4.5.1 Si la funcin de Lagrange L de un sistema dinmico es invariante
4.5 Teorema de Noether
79
a lo largo de una curva integral asociada a un campo vectorial entonces

i
L
q i
= i pi
es una constante del movimiento, esto es, es una funcin invariante a lo largo
de la trayectoria del sistema.
Para la demostracin vamos a emplear las coordenadas naturales en las que una
de las lneas coordenadas es la curva integral asociada al campo vectorial . En
este sistema
i
L
L
=1 1
i
y
q
la derivada de Lie de esta funcin a lo largo de la trayectoria del sistema es
L
L 1 1
y
Si nos fijamos en la expresin de las ecuaciones de Lagrange obtenidas en el

capitulo anterior, obtenemos
L
de donde
L
L
= 1
1
y
y
L
L
L 1 1 = 1 .
y
y
Ahora bien si si L es invariante a lo largo del campo la derivada de Lie a lo largo

de este campo es nula
L (L) =
L
=0
y 1
por lo que
L
L
L 1 1 = 1 = 0.
y
y
Puesto que
1
L
L
= i i
y 1
q
80
tenemos
i L
L i = 0
q
y por tanto
i
L
q i
es una constante del movimiento, como queriamos demostrar. Teniendo en cuenta que
L
= pi
q i
son los momentos generalizados. Resulta por tanto que la proyeccin del momento generalizado a lo largo del campo es una constante del movimiento, de
donde se pueden deducir los teoremas anteriores.
4.6. Leyes de conservacin para lagrangianos gauge-variantes

En ls secciones anteriores se ha supuesto que las transformaciones de simetra tenan como consecuencia la invarianza del Lagrangiano, de tal forma
que L = 0 en dichas transformaciones. Ahora bien, lo que importa es que en
las transformaciones de simetra lo que no cambie son las ecuaciones del movi-
miento, no tanto la funcin de Lagrange. Como hemos visto antes dos lagrangianas que difieran en la diferencial respecto del tiempo de una funcin cualquiera
dan lugar a las mismas ecuaciones del movimiento, por tanto vamos a exigir que
en una transformacin de simetra, L no es cero si o que
L =
d
dt
Sunpngase que se hace una transformacin de simetra que produce una variacin en las coordenadas de la forma
t)
q = f (q, q,
4.6 Leyes de conservacin para lagrangianos gauge-variantes
81
y que bajo esta transformacin se verifica que

L =
d
dt
Teniendo en cuenta que,

L =
L
L
q +
q,
q
q
suponiendo que las operaciones y d/d t son independientes,

d
q = q
dt
y las ecuaciones de Lagrange

L
d L
=
q d t q
se tiene
L =
de donde,

d L
L d
q
q +
d t q
q d t

d L
L =
q
d t q
Teniendo en cuenta que

L =
Obtenemos
d
dt
d L
q = 0
d t q
t ) se obtiene
y puesto que q = f (q, q,
d L
f = 0
d t q
y por tanto
L
f = cte
q
es una constante del movimiento.
(4.5)
82
4.6.1. Conservacin de la energa

Si nos fijamos en las demostraciones realizadas anteriormente, para la conservacin del momento lineal y cintico hemos hecho uso de la invarianza del
lagrangiano, cosa que no hemos hecho para la energa, en este caso hemos actuado de forma diferente y es que en la transformacin de traslacin temporal,
si la energa se conserva (T+V = cte), no se conserva el lagrangiano (T-V), ahora bien si se verifica la tranformacion gauge L = d/d t . Para verlo, suponed
en estas
que el tiempo no esta en la funcin de Lagrange, esto es L = L(q, q),
condiciones
dL L
L
=
q +
q
d t q
q
Si hacemos una transformacin de simetra que sea una traslacin temporal t ,

la variacion del lagrangiano sera
L =
L
L
q +
q,
q
q
ambas ecuaciones se verificaran simultaneamente si

L =
dL
t
dt
Tomando = t podemos ver que f = q y que = L, por lo que

y q = t q.
utilizando el teorema de Noether ampliado se tiene

q
L
L = ct e
q
Ahora bien, el lado izquierdo de la expresin anterior no es otra cosa que el hamiltoniano, por lo que
H = ct e
por lo que queda demostrado el teorema. Aconsejo al lector que lea el trabajo
de Jean Marc Levy Leblond (Conservation laws for gauge-variant lagrangians in
classical mechanics, American Journal Physics,vol 39, pp 502, mayo 1971), de
donde se ha sacado esta seccin, donde aparecen algunos ejemplos adicionales
de aplicacin de este teorema de Noether ampliado.
4.7 Introduccin a los sistema dinmicos
83
4.7. Introduccin a los sistema dinmicos

Antes de acabar el captulo merece la pena discutir las propiedades del sistema de ecuaciones diferenciales al que nos ha conducido las ecuaciones de
Lagrange
dx
= f(x, t )
dt
(4.6)
siendo x = (x 1 , x 2 , . . . , x n ) y f = ( f 1 , f 2 , . . . , f n ). Podemos considerar al conjunto
de funciones f i como un campo vectorial y a x(t ) la curva integral al cual es

tangente el campo f.
En primer lugar se demuestra que si las funciones f i (x, t ) son funciones continuas en su dominio de definicin y si sus derivadas parciales f i /x j son tambien continuas, es decir, f es de clase C 1 , entonces el sistema 4.6 tiene soluccin
y esta es nica. Vamos a distinguir los sistemas dinmicos segn que el tiempo
aparezca o no explicitamente en la definicin de f. En el primer caso diremos
que el sistema es no autonomo y en el segundo sistema autonomo. Vamos a estudiar en primer lugar el caso de sistemas no autonomos.
4.7.1. Sistemas no autonomos

Como acabamos de decir, en esta clase de sistemas el tiempo t no entra a
formar parte de la definicin de las funciones f, de tal forma que tenemos el
sistema de ecuaciones
dx
= f(x)
dt
(4.7)
Supongamos que la funcin f es de clase C 1 de tal forma que el sistema anterior

tenga soluccin y esta sea nica. Dada una condicin inicial x0i el sistema a cabo
del tiempo pasar por el punto
x = (t , x0, t0 )
(4.8)
que es la soluccin de la ecuacion diferencial que estamos buscando. Los sistemas autonomos tienen importantes propiedades, entre ellas resulta que si x(t )
es una soluccin, x(t + a) es tambien una soluccin. O sea los sistemas autonomos son invariantes por translacin temporal. Por lo tanto si x(t ) es la soluccin
84
que pasa por el punto x(0) = x0 en el instante t = 0, entonces x(t t0 ) es la soluc-
cin del sistema para el cual x(t0 ) = x0 . Esto significa que la soluccin 4.8 es de
la forma
x = (t t0 , x0 )
(4.9)
Las soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales se pueden representar en un espacio de n dimensiones en el que cada uno de los ejes representa
una variable x i . Este espacio recibe el nombre de espacio de las fases. Para cada
instante t el vector x 1 (t ), . . . , x n (t ) recibe el nombre de vector estado del sistema.
Podemos representar la soluccin del sistema como un punto que se mueve en
el espacio de la fases. La tangente a esta curva en cada apunto coincide con el
campo vectorial f, esta propiedad permite visualizar como han de ser las trayectorias. Para ello basta visualizar el campo vectorial f, en cada punto del espacio
f es tangente a la curva integral que pasa por ese punto. Puesto que el tiempo
no aparece explicitamente en f, una trayectoria no debe de cortarse a si mismo
pues si lo hiciese, en el punto de corte, la tangente tomara dos valores diferentes y por tanto la funcin f tomara tambin dos valores distintos en dicho
punto o cual no es posible. Esto no tiene porque suceder en el caso de sistema
no autonomos, pues la funcinf toma valores distintos en un mismo punto en
el transcurso del tiempo.
Se dice que el punto c es un punto crtico del sistema
dx
=f
dt
si y solo si f(c) = 0, en cuyo caso x(t ) = c es una soluccin del sistema. La rbita
que parte de este punto se reduce al propio punto. Este punto c corresponde
con el estado de equilibrio del sistema.
Ejemplo 4.2 Considerar la ecuacin del oscilador armnico

g
+ sen = 0
L
85
la anterior ecuacin de segundo orden se transforma

haciendo x 1 = y x 2 = ,
en el sistema
x 1
x2
g
sen x 1
L
x 2
cuyos puntos crticos son (n, 0), n = 0, 1, 2, . . .

Ejemplo 4.3 Considerar el sistema lineal
x 1
= 2x 1
x 2
= 3x 2
que en forma matricial podemos poner
x 1
x 2
2
0
x1
x2
=A
x1
x2
Puesto que el determinante de A es distintio de cero, el nico punto crtico es el

origen. La soluccin del sistema es
x1
x2
e 2t x01
e 3t x02
Podemos dibujar las diferentes trayectorias del sistema anterior que parten de
diferentes puntos iniciales. Estos grafos reciben el nombre de diagrama de fases del sistema. Como vemos de la anterior soluccin las trayectorias convergen
hacia el origen, que es como hemos dicho antes el nico punto crtico. Se dice
entonces que el sistema es asintticamente estable. La figura 4.1 nos muestra el
diagrama de fases del sistema.
Sistemas bidimensionales
Dada su sencillez y facilidad de representacin vamos a considerar los sistemas bidimensionales. Vamos a suponer as mismo que la funcin f se puede
86

100
50
-40
-20
20
40
-50
-100
Figura 4.1:
poner como
f(x) = Ax + g(x)
de tal forma que el determinante de la matriz A es distinto de cero y la funcin
g es de clase C 1 en un dominio d que contiene el origen. Supongamos tambien
que la funcin g es pequeacuando x es pequeo. LLamaremos a g el termino perturbativo. Puesto que g es pequeo cerca del origen, podemos pensar
que el comportamiento del sistema cerca del origen viene dada por el sistema
x = Ax
que es ms facil de analizar. Puesto que por hipotesis el determinante de A es
distinto de cero, el nico punto crtico es el origen. Se puede demostar que la hiptesis de que el comportamiento del sistema viene bien descrito por su parte
lineal es esencialmente cierta pero no completamente cierta. La parte no lineal
puede odificar notoriamente la parte lineal del sistema. Suponer que hacemo el
cambio de variable y = T x, siendo T no singular. En el nuevo sistema de coorde-
nadas el sistema toma la forma
y = (T 1 AT )y = B y
siendo la nueva matriz coeficientes B equivalente a la matriz original A,
B = (T 1 AT )
87
Puesto que por hiptesis el determinante de A es diferente de cero, esta matriz

no tiene autovalores nulos. La teoria de matrices nos dice que es posible encontrar una matriz T tal que la matriz B puede tomar las siguientes formas
1.
con < < 0 o 0 < <

2.
con > 0 o < 0

3.
con < 0 <

4.
con > 0 o < 0

5.
con , 6= 0, siendo > 0 o < 0.

6.
siendo 6= 0
Los casos 5,6 corresponden con autovalores complejos i y i respectiva-
mente.
88

Vamos a representar los diagrama de fase de los anteriores modelos. Hemos
de recalcar que estas representaciones son vlidas nicamente para el modelo

lineal, el modelo perturbado puede tener una comportamiento completamente
diferente, aunque nuestra esperanza es que para valores de x pequeos esto no
ocurra. As mismo la representacin que vamos mostrar es cierta en el sistema
de coordenadas rotado, en el sistema original puede ser diferente.
Caso 1 En este caso la solucin es de la forma
x 1 (t )
x 2 (t )
e t x01
e t x02
Si < < 0 entonces x 0 cuanto t . La figura 4.2 representa un caso
tpico. El caso 0 < < se muestra en la figura 4.3. Las orbitas tienden a
Figura 4.3:
Figura 4.2:
alejarse del origen al tender t .
Caso 2 las solucciones en este caso son de la forma
x 1 (t )
x 2 (t )
e t x01
e t x02
cuyos diagramas se representa en las figuras 4.4 y 4.5 En el primer caso las
89
Figura 4.4:
Figura 4.5:
orbitas convergen hacia el origen, en el segundo parten de l.

Caso 3 En este caso la solucciones son
x 1 (t )
x 2 (t )
e t x01
e t x02
cuyo campo viene representado en la figura 4.6 En este caso la solucciones
Figura 4.6:
Figura 4.7:
90

tienden a infinito a lo largo del eje x y a cero a lo largo del eje y, el origen
recibe el nombre de punto de ensilladura.
Caso 4 Las soluciones en este caso son
x 1 (t )
x 2 (t )
e t (x01 + x02 t )
e t x02
cuyo campo se representa en la figura ??. Cuando < 0, el flujo converge
hacia el origen y cuando es positivo diverge.

Caso 5 Las soluciones son de la forma
siendo =
x 1 (t )
x 2 (t )
=e
cos(t )
sen(t )
(x01 )2 + (x02 )2 y tan = x02 /x01 , cuyo campo da lugar a un es-
piral. Si sigma es positivo el flujo diverge y si el negativo el flujo converge
hacia el origen. Si sigma es cero, este campo da lugar a una circunferencia

que corresponde con el caso 6. Ver las figuras 4.8 y 4.9.
Figura 4.8:
Figura 4.9:
91
En todos los casos examinados, la rbitas convergen hacia el origen si y solo

si la parte real de los autovalores es negativa. Se dice entonces que el origen es
un atractor del sistema lineal. Se puede demostrar que el origen sigue siendo un
atractor cuando se aade la perturbacin g. En el caso del punto de ensilladura
el origen deja de ser un atractor y es uno de los caso ms complicados de analizar
cuando se aade el trmino perturbativo.
4.7.2. Estabilidad de los sistemas

La resolucin de los sistemas de ecuaciones diferenciales para cualesquiera
que sean las condiciones iniciales es un problema muy complejo y slo se han
obtenido soluciones explicitas en unos cuantos casos. Incluso si el sistema es
lineal existen importantes dificultades si el orden del sistema es muy grande.
No obstante podemos obtener informacin del tipo de soluccin que se puede
obtener sin tener que resolver explicitamente.
Uno de los fenmenos cualitativos de gran inters es la nocin de estabilidad
Definiciones de estabilidad
Considerar el sistema autonomo
x = f(x)
estando f definida en un cierto dominio D, donde supondremos que es de clase
C 1 , lo que nos garantiza que existe una soluccin y esta es nica. Sea c un punto
crtico, por tanto f(c) = 0 por tanto x = c es una soluccin del sistema. El punto
critico c es un punto de equilibrio o reposo dels sistema fsico asociado. Suponer
que desplazamos el sistema de su posicin de equilibrio c a un punto x0 cercano.

Nos preguntamos donde estar el sistema al cabo de un tiempo t , >se habr
alejado mucho del punto c ?, >Converger hacia el punto c ?. Podemos dar las
siguientes definiciones
Definicin 1 La solucin de equilibrio c de un sistema dinmico autonomo se
dice que es estable si > 0 podemos encontrar un (que depende de ) tal que
92
si x(t ) es una soluccin tal que ||x(t0 )c|| < entonces e ||x(t0 )c|| < para todo
t > t0 (ver figura 4.10)
x0
x0
x(t)
Figura 4.10:
Figura 4.11:
Definicin 2 La solucin de equilibrio c se dice asintoticamente estable si y solo

si es estable y si existe un tal que si x(t ) es una soluccin del sistema dinmico
tal que ||x(t0 ) c|| < entonces lmt > = c (ver la figura 4.11)
Sistemas lineales
El caso ms simple al cual aplicar la definicin dada anteriormente es el de
un sistema lineal en el que el sistem dinmico viene descrito por la ecuacin
diferencial
x = Ax
Teorema 4.7.1 Si todos los autovalores de A tiene partes reales no positivas y

todos los autovalores con parte real cero son simples, entonces la solucin x = 0
es estable. Si y solo si todos los autovalores tienen parte real negativa, la so-
luccun 0 es asintoticamente estable. De hecho en este caso, si (t , t0) denota la matriz fundamental, que se reduce a la identidad en el instante t = t0 ,
(t , t0 ) = exp(A(t t0 )) y existen constantes K y tales que

|(t , t0 )| K exp((t t0 ))
93
con > 0 en el caso que todos los autovalores de A tengan partes reales negati-
vas y = 0 si ellas son sencillas con parte real cero. Si una o mas de los autova-
lores de A tienen parte real positiva, la soluccin cero es inestable.
4.7.3. Sistemas casi lineales

Supooner que tenemos un sistema dinmic autonomo descrito por el sistema de ecuaciones
x = f(x)
con un punto crtico en xo . Pongamos a la soluccin del sistema en la forma
x(t ) = x0 + z(t )
Las nuevas variables z verifica la ecuacin
z = f(x0 + z(t ))
que aplicando el teorema del valor medio podemos poner el sistema casi lineal
z = fx (x0 )z + g(z)
siendo g(z) continua y tal que
|g(z)|
=0
|z|0 |z|
lm
por lo que g(0) = 0. fx (x0 ) es una matriz constante cuyo elemento i , j vale fi /x j .
Claramente si z = 0 es un punto crtico estable o asintoticamente estable de este
sistema, x0 ser un punto crtico estable del primero. Podemos considerar a la
anterior ecuacin como la ecuacin de un sistema perturbado respecto al sistema lineal. as pues este tipo de problemas es bastante interesante.
Teorema 4.7.2 Considerar el sistema
x = Ax + f(t , x)
94
siendo la matriz A constante, f(t , x) y (f/x j ) continuas en la regin D = {(t , x)|0

t < , |x| < k}, donde k > 0 es una constante y f pequea en el sentido que
lm
|x|0
|f(t , x)|
=0
|x|
uniformemente en t . Si todos los autovalores de A tienen parte real negativa, la

soluccin x = 0 es asintoticamente estable.
As pues la adicin de un termino no lineal pequeo al sistema lineal no afecta
la estabilidad asinttica del sistema. Sin embargo la soluccin cero no es globalmente asintticamente estable.
Es posible extender los anteriores resultados a sistemas de la forma
x = (A + B(t ))x + f(t , x)
siendo B(t ) una matriz, tal que lmt B(t ) = 0
Ejemplo 4.4 Estudiar la estabilidad del pendulo simple amortiguado, cuya ecuacin diferencial viene dada por la expresin
k
g
+ + sen = 0
m
L
S OLUCIN
Ejercicios
Ejercicio 4.1 Calcular la funcin de Routh de un trompo simtrico.
Captulo 5
Dinmica hamiltoniana
Cuando uno estudia un sistema dinmico mediante las ecuaciones de Lagrange, se estudia el sistema mediante ecuaciones diferenciales en las que intervienen las coordenadas generalizadas y sus velocidades. Vamos a pasar, mediante una transformacin de Legendre, a estudiar el sistema en trminos de
las coordenadas generalizadas y sus momentos generalizados. En dinmica de
Lagrange, los momentos generalizados son magnitudes derivadas a partir del
lagrangiano, las variables fundamentales son las coordenadas generalizadas. En
la dinmica de Hamilton, los momentos generalizados son unas coordenadas
ms del problema. A cambio de introducir N coordenadas adicionales, vamos
a disminuir el orden de cada ecuacin. En Lagrange tenemos N ecuaciones de
orden 2, en Hamilton vamos a tener 2N ecuaciones de orden 1.
5.1. Transformacin de Legendre

Suponer que tenemos una funcin
y = y(x1 , x2 , . . . , xn ),
y queremos construir una nueva funcin g tal que hayamos sustituido alguna de
las variables xi por su correspondiente derivada parcial p = y/x de tal forma
que la transformacin sea uno a uno, lo cual significa que comenzando con la
96
Captulo 5. Dinmica hamiltoniana
funcin transformada podamos recuperar la funcin original de forma unvoca.

En otras palabras, es esencial que el contenido matematico y por tanto el contenido fsico sea conservado por la transformacin. Para ilustrar el problema y su
soluccin, considerar el ejemplo de una nica variable, tenemos por tanto una
funcin de la forma
y = y(x)
(5.1)
que respresenta una curva en el plano x, y. La pendiente de la curva en cada

punto viene dada por
p=
dy
dx
podramos eliminar a partir de esta ecuacin x como funcin de p y sustituirla

en la ecuacion original con lo que obtendramos una funcin
y = y(p)
Ahora bien si queremos reconstruir la funcin original a partir de esta ltima
se encuentra que no existe una soluccin nica, lo que es contrario a nuestro
requerimiento de que la soluccin sea nica. La razon formal para esto es que
la anterior ecuacin, representa una ecuacin diferencial cuya soluccin representa una familia de curvas en el plano x, y.
La solucin al problema, satisfaciendo nuestros requisitos, la podemos encontrar en el hecho que una curva en el plano x, y la podemos ver como el lugar
geomtrico de los puntos que cumplen una cierta condicin (y = y(x)), o como
la envolvente de la familia de tangentes a la curva y = y(x). Sea

= (p)
(5.2)
esta familia de tangentes, en la que representa la interseccin con el eje y de

la tangente a la curva en el punto x.
La expresin de esta recta es
y = p(x 0)
5.1 Transformacin de Legendre
97
y
p
x
Figura 5.1:
o lo que es lo mismo
= y px
(5.3)
eliminado y, x a partir de la ecuacin original y = y(x) y de la ecuacin d y/d x =

p obtenemos la funcin
= (p)
Para que el proceso anterior se pueda realizar tenemos que despejar x de la expresin d y/d x = p para lo cual, por el teorema de la funcin implicita, es nece-
sario y suficiente que p/x sea distinto de cero. El proceso lo podemos invertir.
Derivando la ecuacin (5.3)
d = d y pd x xd p = xd p
donde se ha tenido en cuenta que d y = pd x. Por lo que
x =
d
dp
(5.4)
eliminando y p entre las ecuaciones (5.2) y (5.3) y teniendo en cuenta la ecuacin (5.4) obtenemos la ecuacin original. El proceso de eliminacin de variables es solo posible si p es funcin de x.
Podemos representar el proceso anterior esquemticamente de la siguiente
98
manera
y = y(x)
= (p)
= px + y
y = xp +
p=
dy
dx
x = dp
la eliminacin de x, y da (p), la eliminacin de p, nos da y(x).

La transformacin de Legendre no resulta en asignar a cada punto del plano
x, y en un punto del plano p, . Esta transformacin asigna de manera nica y
reversible un punto sobre la curva (p) un punto sobre la curva y(x). La transformacin se puede extender a un caso de n variables de las cuales solo queremos transformar un subgrupo de k varibles. El esquema es el siguiente
y = y(x1 , x2 , . . . , xk , . . . , xn )
y
pi = xi
(i = 1, . . . , n)
P
d y = ii =n
=1 pi d xi
Pi =k
= i =1 xi pi y
= (p1 , . . . , pk , xk+1 , . . . , xn )
(
(i = 1, . . . , k)
xi = + pi
pi = xi
(i = k + 1, . . . , n)
Pi =k
P
d = + i =1 xi d pi ii =n
p d xi
=k+1 i
Pi =k
y = i =1 xi pi
La eliminacin de y, x1 , . . . , xk da (p1 , . . . , pk , xk+1 , . . . xn ). La eliminacin de , p1 , . . . , pk

da y(x1 , x2 , . . . , xn ). La eliminacin de (x1 , . . . , xk ) exige que el jacobiano {(p1 , . . . , pk )/(x 1 , . . . , x k )}
sea distinto de cero.
Ejemplo 5.1 Dada la funcin z(x, y) = 3x 2 y, construir una nueva funcin (p, y)
tal que p = z/x
SOLUCCIN
p=
z
= 6x y
x
de donde x = p/6y, y por tanto,
2
p
p2
p
p2
p2
= px z(x, y) = p
y=
3
3
y
=
6y
6y
6y
36y 2
12y
5.2 Ecuaciones de Hamilton
99
como podemos comprobar

2p
2 6x y
=
=
=x
p 12y
12y
y
p 2 1
(6x y)2 1
z
=
=
= 3x 2 =
2
2
y
12 y
12 y
y
5.2. Ecuaciones de Hamilton
t ), queremos
En el caso de que tengamos una funcion de Lagrange L(q, q,
De acuerdo con lo visto antes
sustituir la velocidad generalizada q por L/q.
H = q
L
L
q
ahora bien L/q es igual al momento generalizado p con lo que

H(p, q) = p q L
donde ya H es una funcin de p, q. Como vimos antes
H
q
H
p
L
q
ahora bien de las ecuaciones de Lagrange

d L
L
= p =
d t q
q
100
por lo que
q
H
p
H
(5.5)
(5.6)
que constiuyen las ecuaciones de Hamilton.

tenemos
En el caso de tener varias variables q,
H(pi , q i ) =
X
i
pi q i L.
Como antes
qi
p i
H
p i
H
i
q
(5.7)
(5.8)
que son las ecuaciones cannicas de Hamilton1 . En el caso que la lagrangiana

sea funcin explcita del tiempo t , esta variable se comporta en la transformacin de Legendre como si fuese una variable q i , por lo que
H
L
=
t
t
Como vemos ahora tenemos un sistema de 2N ecuaciones diferenciales de orden 1. Como vimos en el capitulo anterior, tambien es posible, en el caso de las
ecuaciones de Lagrange, obtener un conjunto de 2N ecuaciones diferenciales
de primer orden introduciendo N nuevas variables xi = q i . Ahora bien en este
caso, contrariamente a las ecuaciones de Hamilton, no existe en general ningu-
na funcion H tal que las derivadas temporales de xi se obtengan a partir de una

1 Este importante sistema de ecuaciones aparece por primera vez en uno de los trabajos de
Lagrange(1809) sobre la teoria de perturbaciones en sistemas mecnicos. Lagrange no reconoci

la conexin bsica de estas ecuaciones con las ecuaciones del movimiento. Fu Cauchy el que ( en
un trabajo no publicado de 1831) di a estas ecuaciones sus verdadero significado. Hamilton hizo
de las mismas la base de sus trabajos sobre mecnica. La referencia a las .Ecuaciones cannicas de
Hamilton.est completamente justificada aunque el trabajo de Hamilton apareciera en 1835
101
funcin H. en dinmica de Hamilton, la funcin H caracteriza por completo el

conjunto entero de ecuaciones.
El proceso anterior de obtencioon de las ecuaciones y funcin de Hamilton exige poder despejar las velocidades generalizadas de las expresiones pi =
L/q i , lo cual solo es posible si las pi son independientes esto es si el determi-
nante Jacobiano k2 L/q i q j k es distinto de cero.
Teorema 5.2.1 Demostrar que

dH
H
=
dt
t
DEMOSTRACION
X H i H
dH X H
q +
=
pi +
dt
t
i pi
i qi
de las ecuaciones de Hamilton
X
dH X i
L
H H
= q pi pi q i +
=
=
dt
t
t
t
i
i
Si el tiempo, no aparece explicitamente en la lagrangiana,
L
=0
t
por lo que
dH
=0
dt
y H(p, q) es una integral primera del sistema, que como vimos antes recibe el
nombre de integral de Painleve o Jacobi. Esta constante H no es la energa total
del sistema, como ya vimos en el captulo anterior nicamente cuando la energa cintica es una funcin cuadrtica de las velocidades H es la energa total del
sistema.
102
5.2.1. Coordenadas ignorables en la formulacin hamiltoniana
Vimos en el captulo anterior, que si una coordenada no aparece en la lagrangiana el momento generalizado era una constante del movimiento. Ahora
bien que no aparezca una coordenada no evita que aparezca su velocidad y por
tanto su aceleracin, por lo que no disminuye el orden del sistema. Vimos no
obstante que con una transformacin apropiada podiamos disminuir el orden
del sistema a integrar. Vamos a ver como ahora podemos ignorar directamente
dicha coordenada, por lo que el sistema se reduce a 2(n 1) ecuaciones de pri-
mer orden. Supongamos que la n-exima coordenada sea ciclca. Si no aparece

en el lagrangiano tampoco debe de aparecer en el hamiltoniano, por lo que H
ser una funcin de la forma
H = H(q1 , q2 , . . . , qn1 , p1 , p2 , . . . , pn )
ahora bien, si qn es cclica su correspondiente momento generalizado es constante, por lo que
H = H(q1 , q2 , . . . , qn1 , p1 , p2 , . . . , pn1 , n )
siendo n la constante del movimiento. De esta expresin del hamiltoniano vemos que el problema se ha reducido a un problema de orden 2(n-1)
q i
pi
H
,
pi
H
= i,
q
i = 1, 2, . . . , n 1
i = 1, 2, . . . , n 1
Una vez resuelto el problema para las n 1 primeras variables es posible resolverlo para la n-exima mediante la ecuacin
qn =
H
dt
n
103
Ejemplo 5.2 Calcular el hamiltoniano de una partcula cargada elctricamente

sometida a un campo electromgnetico externo.
SOLUCCIN
Como vimos en un captulo anterior, el lagrangiano de una partcula
en un campo electromgntico viene dada por la expresin

1
q
L = mv 2 q + A v
2
c
de donde el momento generalizado vale
p=
L
q
= mv + A
v
c
de donde
v=
q
1
(p A)
m
c
por lo que
H = p v L = mv2 +
q
1
q
1
A v mv 2 + q A v = mv2 + q
c
2
c
2
sustituyendo el valor de v tenemos

H=
1
q
(p A)2 + q
2m
c
A partir de la anterior expresin es facil deducir cual es el correspondiente operador hamiltoninao en mecnica cuntica, para ello basta sustituir p por i ~,
de donde
H =
q
1
q
1 2 2
q
q
~ + ( )2 A2 + i ~ A + i ~A + q
(i ~ A)2 + q =
2m
c
2m
c
c
c
Ejemplo 5.3 Evaluar el hamiltoniano de una partcula de masa m sometida a

un campo de fuerza central.
SOLUCCIN
104
Puesto que el campo de fuerzas es central, el potencial ser una cierta funcin
de V (r ) por lo que el lagrangiano ser
1
L = m(x 2 + y 2 + z 2 ) V (r )
2
pasando a polares esfricas,
tenemos
r sen cos
r sen sen
r cos
1
2 ) V (r )
L = m(r2 + r 2 2 + r 2 sen 2
2
teniendo en cuenta las definiciones de momentos generalizados tenemos

pr
L
= m r
r
L
= mr 2
= mr 2 sen 2
)
la funcin de Hade donde eliminando las velocidades generalizadas (r, ,
milton
H = vpL
se escribe como
!
2
p
p2
1 pr2
H=
+
+
+ V (r )
2 m mr 2 mr 2 sen 2
(5.9)
5.3. Una introduccin a la geometra simpltica

Al igual que hicimos en la dinmica lagrangiana vamos a tratar de geometrizar la dinmica hamiltoniana con objeto de encontar una ecuacin que repre-
5.3 Una introduccin a la geometra simpltica
105
sente las ecuaciones de Hamilton en forma independiente del sistema de coordenadas. En dinmica lagrangiana introdujimos el fibrado tangente (o espacio
de fases de velocidades) como la unin de todos los espacios tangentes a la variedad de tal forma que un punto de este espacio en un sistema local de coordenadas estuviese representado por las coordenadas {q 1 , . . . , q n , q 1 , . . . q n }. Ahora
vamos a introducir un nuevo espacio llamado figrado cotangente (o espacio de
las fases) en el que en un sistema de coordenadas locales cada punto viene representado por 2n coordenadas {q 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn }, siendo pi las componentes del momento generalizado que como sabemos viene definido mediante la
expresin
pi =
L
q i
Mientras que q i tiene las propiedades de un vector del espacio tangente, esto
es se transforman de forma contravariante en una transformacin de coordenadas, pi se transforman como una 1-forma, esto es tiene unas propiedades de
transformacin covariante. Esto hace que la variedad fibrado cotangente (union
de todos los espacios cotangentes a un punto dado) tenga unas propiedades
completamente diferente de las del fibrado tangente. En este espacio, el campo vectorial dinmico cuyas componenentes en el espacio de fases era q i , q i ,
ahora tiene como expresin
H = q i
q i
+ pi
pi
En este contexto de espacio fibrado tangente y espacio fibrado cotangente, la

transformacin de Legendre no es sino una transformacin de un espacio en
el otro. Nos envia un objeto geometrico de un espacio a otro, en particular del
campo vectorial , en particular envia a la 1-forma
L
d qi
q i
en donde L/q i depende de {q i , q i } en la 1-forma
pi d q i
106
donde las componentes dependen solo de pi

Vamos a introducir en esta variedad cotangenta, una estructura simpltica.
De acuerdo con la definicin (ver apndice B), una estructura simpltica es una
2-forma, (una forma bilineal antisimtrica) no singular y cerrada, esto es
d = 0
Al igual que el tensor mtrico (una forma bilinial simtrica) nos permiti
asociar a cada vector v i su correspondiente covector vi mediante la operacin
de subir y bajar ndices. La 2-forma nos permite asociar al vector v i la 1-forma
i j v j . O reciprocamente nos permite asociar a la 1-forma vi el vector v i = i j vi .
Vamos, en este sentido, a considerar la 1-forma dH(p, q), siendo H el hamilto-
niano cuya expresin en el sistema local de coordenadas {q i , pi } tiene como expresin

dH =
H
q i
d qi +
H
d pi
pi
y cuyas componentes son por tanto H/q i , H/pi . La cuestin ahora es >cmo ha de ser la expresin de la 2-forma tal que la 1-forma asociada al campo
vectorial dinmico H coincida con la diferencial del hamiltoniano dH, esto es
(H ) = dH
La expresin general de ser
1
= ij d q j d pi + (ai j d q i d q j + b i j d pi d p j )
2
Si aplicamos esta forma al campo tenemos
1
ij d q j d pi + (ai j d q i d q j + b i j d pi d p j ) q k k + pk
2
pk
q

d q j d pi = d q j d pi d p j d q i
107
y que
d qi (
q j
) = ij ,
d pi (
) = ij ,
p j
d qi (
) = d pi ( j ) = 0
p j
q
tenemos
h
i
i
h
() = q k ik d pi + ak j d q j pk kj d q j b k i d pi
para que esta expresin sea igual a dH, teniendo en cuenta las ecuaciones de
Hamilton vistas anteriormente se debe de cumplir
i
h
i
h
() = q k ik d pi + ak j d q j pk kj d q j b k i d pi = dH = pk d q k + q k d pk
de donde necesariamente
ai j = b i j = 0
y
ij = ij
y por tanto
= d q i d pi
y la ecuacin de Hamilton
(H ) = dH
(5.10)
que es la forma geomtrica y por tanto independiente del sistema local de coordenadas. Nos queda por demostrar que es no singular y cerrada. La demostracin de que es cerrada es sencilla pues es igual a la diferencial exterior de la
1-forma = pi d q i , pues
= d = d(pi d q i ) = d pi d q i = d q i d p i
y se sabe que la diferencial de la diferencial de una 1-forma es nula, as pues
d = d(d) = 0
por lo que es cerrada. Vamos a ver que es no singular. En primer lugar tenemos
si representamos por una matriz a los coeficientes de la 2-forma se puede ver
108
que tiene la forma
I 0
siendo I la matriz identidad de dimensin n. Se puede ver fcilmente que

= I
De tal forma que el determinante de vale la unidad y esto nos garantiza la no
singularidad de . As mismo de la relacin anterior
1 =
Ejemplo 5.4 Calcular la forma explicita de la 2-forma para un espacio de fases

tetradimensional
SOLUCCION
La forma general de una 2-forma tetradimensional es

= 0d q 1 d q 1 + a1 d q 1 d q 2 + a2 d q 1 d p1 + a3 d q 1 d p2
a1 d q 2 d q 1 + 0d q 2 d q 2 + a4 d q 2 d p1 + a5 d q 2 d p2
a2 d p1 d q 1 a4 d p1 d q 2 + 0d p1 d p1 + a6 d p1 d p2
a3 d p2 d q 1 a5 d p2 d q 2 a6 d p2 d p1 + 0d p2 d p2
nuestra 2-forma tiene como expresin
= d q i d pi
lo que significa que los coeficientes de los trminos donde no aparece una q y
109
una p pertenecientes a la misma coordenada son cero y el resto 1 o -1 . As pues

= 0d q 1 d q 1 + 0d q 1 d q 2 + 1d q 1 d p1 + 0d q 1 d p2 +
0d q 2 d q 1 + 0d q 2 d q 2 + 0d q 2 d p1 + 1d q 2 d p2 +
1d p1 d q 1 0d p1 d q 2 + 0d p1 d p1 + 0d p1 d p2
0d p2 d q 1 1d p2 d q 2 0d p2 d p1 + 0d p2 d p2
de donde podemos ve que
=
1
1 0
La no singularidad de nos garantiza que la operacin de bajar y subir indices

es un isomorfismo. As pues dado un Hamiltoniano H a la 1-forma dH slo se le
asocia un nico vector dinmico , pues si existitese otro tendriamos
(1 ) = dH
(2 ) = dH
restando
(1 2 ) = 0
y como es no singular 1 = 2 . El reciproco no es cierto, en el sentido que
puede existirt ms de un hamiltoniano asociado a un nico camino , pues si

(1 ) = dH1
(1 ) = dH2
necesariamente dH1 = dH2 de donde H1 = H2 + cte y por tanto H est definido
salvo una cosnstante reflejando la indeterminacin que existe en la eleccin del

potencial.
110
Captulo 6
Principios Variacionales
Los principios variacionales tienen su origen, tal y como los conocemos hoy,
en un problema que Jean Bernoulli propone en 1696 a la comunidad cientfica
de su poca, y que se conoce como el problema de la braquistocrona (braquistos : ms corto, cronos: tiempo). El problema consistia en calcular la curva que
une dos puntos, no tituados en la misma vertical, de tal forma que una partcula
vaya de un punto a otro en un tiempo mnimo. El problema fu resulto por el
propio Jean Bernoulli y por Daniel Bernoulli, Leibnitz, lHopital, y Newton. Parece ser que este ltimo lo hizo de forma annima, sin embargo al leer el trabajo,
Jean Bernoulli reconoci el trabajo de Newton, proclamando que uno reconoce
a un len por la huella de sus garras
6.1. Principio de DAlambert

Considerar un sistema de N partculas sometidas a un campo de fuerzas cuya resultante sobre cada partcula viene dada por una fuerza f(i ), las ecuaciones
de Newton para cada partcula se expresan mediante la ecuacin,
mi x i = fi ,
i = 1, 3N
Este problema mecnico lo podemos tratar como un problema de esttica sin

mas que introducir unas fuerzas ficticias o de inercia dadas por mi x i de tal
112
Captulo 6. Principios Variacionales
forma que
fi mi x i = 0
Bajo un desplazamiento virtual arbitrario, la anterior expresin toma la forma
X
i
( fi mi x i )x i = 0
Viceversa, si se cumple la anterior ecuacin bajo un desplazamiento virtual arbitrario x i , los coeficientes de la combinacin lineal han de ser tambien nulos,
por lo que
( fi mi x i ) = 0
As pues las ecuaciones de Newton son equivalentes al hecho de que el trabajo
virtual relizado por las fuerzas reales y las de inercia es nulo. Este teorema ser
vlido en cualquier sistema de coordenadas, por lo que
X
(Gi ai )g i = 0
i
siendo Gi la componente covariante o generalizada de la fuerza en el sistema de

coordenadas g i y ai 1 la componente covariante de la aceleracin. Tal y como vimos en el captulo 3, dicha componente covariante viene dada por la expresin
d T
T
ai =
i
i
d t g
g
por lo que
X
i
d T
T
Gi
+ i g i = 0
d t g i
g
(6.1)
que constituye la expresin del principio de DAlambert en un sistema de coordenadas generalizadas. Puesto que los desplazamientos virtuales son arbitrarios, la anterior expresin equivale a que
d T
T
Gi
+ i =0
d t g i
g
1 Recordar que el movimiento del sistema mecnico lo podemos visualizar como el movimien-
to de un punto de masa unidad en el espacio de las configuraciones con la mtrica inducida por
la energa cintica
6.2 Principio de Hamilton
113
que son las ecuaciones de Lagrange. As pues el principio de DAlambert equivale a las ecuaciones de Lagrange. En el caso que tengamos fuerzas de ligadura,
las componentes Gi las vamos a dividir en componentes de fuerzas aplicadas o
conocidas y componentes de fuerzas de ligadura o desconocidas, por lo que el
principio de DAlambert toma la forma
X
i
d T
T
Gi + R i
+ i g i = 0
d t g i
g
(6.2)
Supuesto que las fuerzas de ligadura sean perfectas, el trabajo de las fuerzas de
ligadura es nulo por lo que
X
i
Ri g i = 0
siendo los desplazamientos g i compatibles con las ligaduras, por lo que

X
i
d T
T
Gi
+ i g i = 0
d t g i
g
(6.3)
lo que sucede ahora es que ya no podemos hacer la expresin entre corchetes

igual cero pues los desplazamientos no son independientes, si no que deben de
ser compatibles con las ligaduras. Si ahora introducimos un nuevo sistema de
coordenadas q i , i = 1, . . . , f siendo f el nmero de grados de libertad, la anterior
expresin se puede poner como
X
i
d T
T
Qi
+
q i = 0
d t q i
q i
(6.4)
estando la suma extendida al numero de grados de libertad. Ahora los desplazamientos q i compatibles con las ligaduras son independientes por lo que la
expresin entre corchetes vale cero y obtenemos de nuevo la expresin de las
ecuaciones de Lagrange en coordenadas cualesquiera.
6.2. Principio de Hamilton

Podemos considerar el movimiento de un sistema mecnico como descrito
por el movimiento de un punto en un sistema de coordenadas de f dimensio-
114
nes. Consideremos una trayectoria de este punto, que pasa por el punto q i (t1 )
en el instante t1 y por el punto q i (t 2) en el instante t2 . Supongamos que el punto puede ir de la posicin inicial a la final a lo largo de diferentes trayectorias tal
que podemos obtener cualquier trayectoria a partir de una dada mediante desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras. Partiendo del principio de
DAlambert, tendremos que en cada instante t
X
i
por lo que
d T
T
Qi
+ i q i (t ) = 0
d t q i
q
Z t2 X
d T
T
Qi
+ i q i (t )d t = 0
d t q i
q
t1 i
Z t2 "
X d T
X T d
T
i
i
i
W
q +
q + i q d t = 0.
i
i d t
q
t1
i d t q
i q
(6.5)
Segn acabamos de decir, se toma una trayectoria cualquiera q i como camino

dado, y las trayectorias alternativas se toman a partir de esta sin mas que dar
un desplazamiento virtual q i , este desplazamiento lo podemos poner de la
siguiente manera. Sea q i (t ) el camino dado y q i (t ) + i (q i (t )), siendo i una
cantidad tan pequea como queramos y una funcin cualquiera, el camino

alternativo. Esta claro que q i = i (q i (t )) y por tanto
d
d
q i = i
dt
dt
Asimismo,
d
d
d qi
d i
q (t ) + i (q i (t ))
=
q i (t )) = i
dt
dt
dt
dt
Por lo que
d qi
d
=
q i
dt
dt
de donde vemos que podemos intercambiar los signos de derivada temporal
115
y desplazamiento virtual. Teniendo en cuenta esta intercambiabilidad entre las

dos derivadas, la integral 6.5 la podemos poner como
Z t2 X
t1
Z t2 "
X T
d T
T
i
i
i
W +
q d t +
q + i q d t = 0
i
d t q i
q
t1
i q
integrando, y teniendo en cuenta que en un desplazamiento virtual (t fijo)

t) =
T (q, q,
tenemos
X T
T
q i + i q i
i
q
i q
t2 Zt2
X T
(W + T )d t = 0
q i +
i
q
t1
i
t1
ahora bien puesto que en los puntos inicial y final q i = 0, tenemos

Z t2
t1
(W + T )d t = 0
(6.6)
que constituye la expresin del principio de Hamilton, vlida tanto para sistemas holnomos como anholnomos. En el caso de sistemas holnomos
W =
Q i q i
y en el caso de sistema anholnomos

W =
X
i
Q i q i +
X X
(k)q i A i (k)
i 1kM
siendo M el nmero de ligaduras.

En el caso de sistemas holnomos, en los que las fuerzas dependan de un
potencial generalizado
ZX
Q i q d t =
ZX
d U
U
i q i d t =
d t q i
q
U
U d
d U
i
i
i
q
dt =
q
q
d t q i
q i d t
q i
116

t2 Z
X U
X U
U
i
i
i
=
q
q + i q d t =
q i
q i
q
i
t1
por lo que
Ud t
Z
Z
Z
(W + T )d t = (T U)d t = L = 0
ahora bien puesto que los instantes y puntos iniciales y finales son fijos
Z t2
t1
Ld t =
Z t2
t1
Ld t = 0
(6.7)
lo que significa que de todas las trayectorias posibles desde q i (t1 ) hasta q i (t2 )
el sistema elige aquella para la cual la integral (6.7) toma valores estacionarios.
Hemos de recalcar que los punto inicial y final son fijos as como el tiempo que
tarda el sistema para ir desde el punto inicial al final, cualquiera que sea la trayectoria elegida. Al funcional
S[q(t )] =
Z t2
t )d t
L(q, q,
(6.8)
t1
se la denomina funcin principal de Hamilton o Accin (recordar, es un funcional) y el principio de Hamilton recibe el nombre de principio de minima accin.
Vamos a ver que este principio es equivalente a las ecuaciones de Lagrange.

Para ello supondremos que solo tenemos un grado de libertad q. Del principio
de Hamilton, tenemos
Z t2
t1
t )d t =
L(q, q,
Z t2
Ld t
t1
pues los puntos inicial y final son fijos. La variacin L vale

L =
L
L
q +
q
q
q
pues al ser las s variaciones virtuales no aparece el trmino derivada con res-
117
pecto al tiempo. Segn vimos antes

q =
d
q
dt
sustituyendo
Z t2
t1
Z t2
L
L d
Ld t =
q +
q d t
q
q d t
t1
Z t2
L
d L
d L
q d t
=
q +
q
q
d t q
d t q
t1

Z t2
L t2
d L
L
=
qd t
q +
q
q d t q
t1
(6.9)
t1
El primer trmino se anula pues en los lmites las variaciones q son nulas, por
lo que, en estas condiciones por el principio de Hamilton
Z t2
t1

d L
L
qd t = 0
q d t q
Puesto que las variaciones q son libres y las podemos elegir como queramos,
podemos tomar unas q que son cero en toda la trayectoria de la partcula excepto en un cierto intervalo, tan pequeo como queramos, t . En estas condiciones la integral se puede aproximar mediante la expresin
Z t2
t1

L
L
d L
d L
qd t =
qt = 0
q d t q
q d t q
que nos lleva a que el trmino entre llaves es nulo. Eligiendo el intervalo temporal en el que no se anula las q a lo largo de toda la trayectoria de la partcla se
llega a que

L
d L
=0
q d t q
en todo instante. Estas ecuaciones reciben el nombre de ecuaciones de EulerLagrange, pues fueron descubiertas independientmente por Euler y Lagrange
como soluccin del problema variacional.
118
Ejemplo 6.1 Resolver el problema de la braquistocrona.
Como se expres en la introduccin, estamos interesados en encontrar la curva

que recorre una partcula que va de un punto A a otro B en el mnimo tiempo
posible bajo la accin de un campo gravitatorio, cuando A y B no estn en la
misma vertical. As pues debemos de minimizar la integral
ZB
dt
De la definicin de velocidad
dt =
ds
v
As pues debemos de mnimizar la integral

ZB
A
ds
v
El elemento de longitud d s se puede poner como

d s2 = d x2 + d y 2
siendo x la coordenada vertical e y la horizontal (Consideraremos el problema
en el plano x, y). De donde
q
q
2
d s = 1 + (d y/d x) d x = 1 + y (x)2 d x
de donde
ZB
A
ds
=
v
ZB
A
1
v
1 + y (x)2 d x
La velocidad v la podemos poner como funcin de x sin ms que emplear el

teorema de conservacin de la energa. Eligiendo la direccin positiva de x hacia
abajo, el potencial V vale
V = mg x
y tendremos
E = 1/2mv 2 mg x
6.3 El principio de Hamilton para fuerzas que no proceden de un

potencial
119
de donde
v=
2(E + mg x)/m
En el instante inicial E = 0 pues v = 0 y x = 0, as pues

v=
de donde
ZB
A
ds
1
=p
v
2g
p p
2g x
ZB
A
1
p
x
1 + y (x)2 d x
La funcin L(y(t ), y (t ), t ) tiene como expresin ahora

1
p
x
1 + y (x)2
donde se ha sustituido la variable independiente t por la variable independiente

x. As pues las ecuaciones de Euler-Lagrange resuta ser
L
d L
=0
d x y
x
La soluccin de esta ecuacin diferencial es

x
p
y(x) = x(2r x) + 2r arcsin
2r
siendo r una constante de integracin.
6.3. El principio de Hamilton para fuerzas que no proceden de un potencial

La forma del principio de Hamilton que acabamos de exponer es vlida para
sistemas en los que la fuerza procede de un potencial. Si parte de las fuerzas
no procede de un potencial debemos de emplear el principio de Hamilton dado
por la expresin 6.6
Z t2
t1
(W + T )d t = 0
120
Si parte de las fuerzas aplicadas no proceden de un potencial, podemos poner

W = U + Wnp = U +
Fi q i
de tal forma que el principio de Hamilton toma la forma

Z t2
t1
(W + T )d t =
=
Z t2
t1
Z t2
t1
(U + T )d t +
Ld t +
Z t2 X
t1
Z t2 X
t1
Fi q i d t
Fi q i d t = 0
(6.10)
Un caso particular de este principio se da cuando las ligarduras son no holnomas, en este caso vimos que
Ri (k) = k A k,i
por lo que
=
Z t2
t1
Ld t +
Z t2 X
t1
k A k,i q i d t = 0
(6.11)
Haciendo el mismo tratramiento, para el primer trmino de la anterior expresin, que hicimos en las seccin anterior y que nos condujo a la ecuacion de
Euler-Lagrange, nos permite llegar a la expresin
Z t2
t1
1 L
L X
i + k A k,i q i d t = 0.
d t q i
q
(6.12)
Junto con esta ecuacin tenemos las M ecuaciones de ligadura

A k,i q i = 0,
k = 1, 2, , M
Esto hace que las q i no sean libres, si no que tengamos f M de ellas libres y M
ligadas, siendo f el nmero de grados de libertad total. Supongamos que las M

coordenadas ligadas son las M primeras coordenadas, entonces podemos elegir
los multiplicadores de Lagrange de tal forma que los M primeros corchetes son
cero identicamente. Respecto de los f M corcchestes para los cuales los des-
plazamientos son libres, podemos seguir el mismo tratamiento que el seguido

para la deducin de las ecuaciones de Euler-Lagrande de un sistema holnomo
6.4 Obtencin de las ecuaciones cannicas de Hamilton
121
y por tanto se tiene que todo los corchestes se anulan y por tanto,
1 L
L X
+ k A k,i = 0
d t q i
q i
(6.13)
que junto con el las ecuaciones de ligadura

A k,i q i = 0,
k = 1, 2, , M
son las ecuaciones de EulerLagrange para sistemas no holnomos, deducidas

ya anteriormente.
6.4. Obtencin de las ecuaciones cannicas de Hamilton

Vamos a ver como podemos obtener las ecuaciones cannicas de Hamilton
a partir del principio de Hamilton. Para ello, teniendo en cuenta que
L=
tenemos
0=
Llamemos
Z t2
t1
Ld t =
pi q i H(q, p, t )
Z t 2 nX
t1
p, p,
t) =
I(q, q,
por lo que
0=
o
pi q i H(q, p, t ) d t
pi q i H(q, p, t )
Id t
aplicando la deduccin anterior, obtenemos
I
d I
i
i
d t q
q
d I
I
d t pi
pi
= 0
= 0
122
ahora bien
I
= pi
q i
I
=0
pi
q i
q i
I
H
= q i
pi
pi
por lo que
pi
q i
q i
H
pi
que son las ecuaciones cannicas de Hamilton. La anterior deduccin nos muestra que no es necesario partir de una funcin de Lagrange y realizar una transformacin de Legendre para obtener las ecuaciones de Hamilton, si no que se
pueden deducir directamente de un principio variacional. La integral de accin
a partir de la cual hemos obtenido las ecuaciones de Hamilton,
Z t 2 nX
t1
o
pi q i H(q, p, t ) d t
tiene la forma de energa cintica menos energia portencial, puesto que el segundo trmino del integrando es funcin nicamente de las coordenadas, que
ahora son (qi , pi ), y el primero depende de las velocidades. En este caso la .en erga
cintica"deja de ser una funcin cuadrtica de las velocidades convitiendose en
funcin lineal de las mismas,
p1 q 1 + p2 q 2 + . . . , pn q n
6.5. Expresin de la funcin principal de Hamilton

En la elaboracin del principio de mnima accin demostrabamos que cuando los lmites se mantenian fijos la funcin principal de Hamilton
S[q(t )] =
Z t2
t1
t )d t
L(q, q,
6.5 Expresin de la funcin principal de Hamilton
123
se mantiene estacionaria cuando vamos del punto 1 al punto 2 a travs de recorridos alternativos. Consideramos por tanto a S[q(t )] como un funcional, esto
es para diversos caminos q(t ), S toma diversos valores. En esta seccin vamos a
considerar a S como una funcin, esto es vamos a tratar de evaluar cuanto vara la funcin S cuando variamos los argumentos de los que depende. Para ello
vamos, en primer lugar, a analizar de que argumentos depende la funcin S.
En primer lugar, tenemos que para poder hacer la integral de la funcin de
como funcin del tiempo
Lagrange es necesario que sepamos como son q y q
1 , t1 )2 . Sustituyendo estas expresiones en la
y de las condiciones iniciales (q1 , q
definicin de L e integrando llegaremos a una expresin S que ser funcin de
1 , t1 , t2 ). Puesto que se supone que conocemos la soluccin del problema,
(q1 , q
1 , t2 , t1 )
q2 (t2 ) = q2 (q1 , q
eliminando de esta expresin las velocidades iniciales (supondremos que el Jacobiano (q2 )/(q1 ) es distinto de cero),
1 = q
1 (q2 , q1 , t2 , t1 )
q
sustituyendo en la expresin de S(q1, q 1 , t1 , t2 ) llegamos a que S depende de
(q2 , q1 , t2 , t1 ), esto es S depende de las posiciones iniciales y finales as como de
los instantes inicial y final.
Vayamos ya a resolver nuestro problema, de analizar cuanto vara S cuando
cambiamos q1 , q2 , t1 , o t2 haremos la demostracin suponiendo que solo tenemos un grado de libertad. De acuerdo con la expresin (6.9) obtenida anteriormente
S =
Z t2
t1

Z t2
L t2
L
d L
t )d t =
L(q, q,
qd t
q +
q t1
q d t q
t1
Suponer ahora que fijamos los tiempos de salida y llegada, que vamos del punto
1 al 2 mediante una trayectoria real y que nicamente hacemos variar el punto
final q(2) de llegada en el tiempo t2 . Ver la figura 6.1. Puesto que la integral se
2 Esto significa que necesitamos haber resuelto el problema mecnico. Veremos ms adelante
como evaluar S de forma independiente para que nos sirva para integrar el problema mecnico
124
q
q2+q2
q
t
Figura 6.1:
hace a lo largo de un camino real, se han de cumplir las ecuaciones de Lagrange,

por lo que el integrando en la expresin anterior es nulo y por tanto
L t2
q = p(2)q(2) = pq
S =
q t1
donde hemos puesto por definicion que L/q = p y se ha tenido en cuenta que
en t1 , q = 0. Para un nmero cualquiera de grados de libertad
S =
pi q i
por lo que
pi =
S
q i
(6.14)
De manera analoga vamos a ver la dependencia respecto del tiempo, para ello
tengamos en cuenta que
S=
Z t2
t1
Ld t
125
suponiendo que dejamos variable el lmite superior

S(t ) =
de donde
Zt
Ld t
t1
dS(t )
=L
dt
As mismo, podemos escribir que

dS S X S i
=
+
q
dt
t
q i
teniendo en cuenta que S/q i = pi , tenemos
L=
dS S X
=
+ pi q i
dt
t
por lo que teniendo en cuenta la espresin de la funcin de Hamilton H =
L tenemos
S
= H
t
pi q i
(6.15)
por lo que
S =
pi q i Ht
(6.16)
Si variamos tanto el punto final como el inicial obtendramos para la variacin

de S la expresin
S =
pi (2)q i (2) H(2)t (2)
pi (1)q i (1) + H(1)t (1)
(6.17)
Esta relacin muestra que cualquiera que sea la accin exterior a la que se somete al sistema durante su movimiento, su estado final no puede ser una funcin
arbitraria de su estado inicial: slo son posibles aquellos movimientos para los
cuales la expresin (6.17) es una diferencial total exacta. Es importante tener en
cuenta las condiciones en las que se ha obtenido la expresin 6.17. Segn hemos
desarrolado la seccin, la variacin S es la diferencia entre dos funciones S(en
realidad, S es un funcional que depende de las trayectorias elegidas para calcular el lagrangiano L) evaluadas al ir desde el punto inicial al final a lo largo de
126
dos trayectorias reales diferentes. Esta varicin es diferente de la variacin

obtenida en el principio de Hamilton. En ste, representa una variacin entre
la trayectoria real y la variada (no real), mientras que ahora representa, segn
acamos de decir, la variacin entre dos trayectorias reales. Es decir a lo largo
de cada trayectoria real, el sistema se mueve eligiendo aquel camino que hace
mnima la integral de accin, pero este mnimo varia dependiendo de las condiciones impuestas, la expresin 6.17 nos dice como cambia al integral de accin
de trayectoria a trayectoria
De la definicin de S,
S=
teniendo en cuenta que L =
funcin S toma la forma
S=
L(t )d t
pi q i H, obtenemos que forma integral de la
Z nX
pi d q i H d t
(6.18)
Ejemplo 6.2 Evaluar la funcin S para una partcula de masa unidad sometida
a un campo gravitatorio uniforme. Suponer que el movimiento es plano
SOLUCCIN
La funcin de Lagrange para este problema vale

1
L = (x 2 + y2 ) g y
2
y las ecuaciones de Lagrange son
x
= g
127
integrando
x
u0 (t t0 ) + x0
1
y0 + v0 (t t0 ) g (t t0 )2
2
siendo u0 y v0 las componentes de la velocidad inicial. Sustituyendo en la funcin de Lagrange

L=
de donde
S=
1 2
1
u0 + [v0 g (t t0 )]2 g y0 g v0 (t t0 ) + g 2 (t t0 )2
2
2
1
1
Ld t = (u02 + v02 g y0 )(t1 t0 ) g v0 (t1 t0 )2 + g 2 (t1 t0 )3
2
3
eliminando u0 , v0 de las soluciones de las ecuaciones del movimiento,

u0 =
v0 =
x1 x0
t1 t0
y1 y0 1
+ g (t1 t0 )
t1 t0 2
sustituyendo en la la expresin de S obtenida previamente obtenemos la funcin principal de Hamilton como funcin de (x1 , x0 , y1 , y0 , t1 , t0 ),
1
1 2
1
2
2
2
3
(x1 x0 ) + (y1 y0 ) g (t1 t0 ) (y1 + y0 ) g (t1 t0 )
S=
2(t1 t0 )
2
24
derivando respecto de x0 e y0 obtenemos

u0
v0
S
x1 x0
=
x0
t1 t0
y1 y0 1
S
=
+ g (t1 t0 )
=
y0
t1 t0 2
=
de donde podemos obtener las ecuciones del movimiento. As pues si podemos
128
conocer la funcin principal de Hamilton S por otros medios, las expresiones

pi 0 =
S
q0i
nos permiten obtener las integrales de las ecuaciones del movimiento.
Ejemplo 6.3 Evaluar la funcin S para una oscilador armnico.
SOLUCCIN
La ecuacion diferencial del oscilador vale

x + 2 x = 0
cuya solucion vale

x = x0 cos w(t t0 ) +
u0
sen (t t0 )
Llevando la anterior expresin a la ecuacin de S

S=
se obtiene
Ld t =
1 2
(x 2 x 2 )d t
2
1
x1 x0
S = (x12 + x02 ) cot (t1 t0 )
2
sen (t1 t0 )
supuesto que (t1 t0 ) no sea mltiplo entero de . Como antes

u0 =
x1
S
= x0 cot (t1 t0 )
x0
sen (t1 t0 )
de donde despejando x1 obtenemos la solucin del problema

x1 = x0 cos w(t t0 ) +
u0
sen (t1 t0 )
6.6 Simetra y accin. El teorema de Noether
129
6.6. Simetra y accin. El teorema de Noether

En el captulo cuatro obtuvimos que bajo una transformacin de simetra la
forma del Lagrangiano no cambiaba, de tal forma que las ecuaciones del movimiento resultaban ser forma-invariantes. Esta forma-invariancia de las transformaciones de simetra se traduce en una invariancia de la integral de accin.
Efectivamente bajo una transformacin de simetra la forma en la que un observador ve el movimiento del sistema es la misma que la que dicho observador ve
antes de realizar la transformacin de simetra. Por ejemplo si el sistema es invariante por traslacin, las observaciones que realiza un observador en Madrid
deben de ser las mismas que las que realiza un observador en Londres, supuesto
que el sistema fsico y sus condiciones frontera e iniciales sean las mismas.
En la seccin anterior hemos visto como al cambiar las posiciones iniciales
y finales y los tiempos iniciales y finales, la integral de accin variaba en
S = Ht |2 + Ht1 +
pi q i |2
pi q i |1
Si la transformacin es una transformacin de simetra, S = 0, por lo que

Ht |2 +
pi q i |2 = Ht1 +
pi q i |1
o sea
Ht +
pi q i = cte
(6.19)
Que es la expresin del teorema de Noether y que nos dice que si existe una
simetra del sistema, hay una cantidad que se conserva, la dada por la expresin
6.19.
Suponed por ejemplo que un sistema mecnico es invariante por traslacin
temporal, esto es al hacer el cambio t = t + t0 el sistema permanece invariable.
Suponiendo por tanto que qi = 0 y t0 = cte. Se tiene

H = ct e
esto es el hamiltoniano se mantiene constante. Suponed que el sistema es invariante por traslacin en una cierta direccin. Realizando una transformacin
130
consistente en una traslacin en dicha direccin, suponiendo que utilizamos

coordenadas cartesianas, tendremos
X
pi x cos x +
pi y cos y +
pi z cos z = cte
siendo cos x,y,z los cosenos directores de un vector unitario en la direccin de

traslacin y su modulo. La anterior expresin no es otra cosa que la proyeccin
del momento en la direccin de traslacin. Obtenemos por tanto los resultados
del capitulo cuatro. Supongase ahora que el sistema es invariante por rotacin
a lo largo del eje z, en estas condiciones las variaciones de las coordenadas de
cada partcula viene dadas por
xi
ri cos(i + ) ri cos(i )
yi
ri sen(i + ) ri sen(i )
Teniendo en cuenta las expresiones para el coseno y el seno del ngulo suma, y
que para ngulos muy pequeos cos 1 y sen , tenemos
xi
= yi
yi
xi
Por lo tanto, suponiendo que hagamos una rotacin a lo largo del eje z manteniendo fijo el tiempo, tendremos
X
pi qi =
X
(pxi yi + p y i xi ) = L z = cte
y por tanto L z , la componente z del momento angular se mantiene constante,

esto es la proyeccin a lo largo del eje de rotacin del momento angular se conserva. Obtenemos de nuevo los resultados del captulo cuatro.
6.6.1. Invariancia gauge

Podemos generalizar los resultados obtenidos en esta seccin y los del capitulo cuatro teniendo en cuenta que la simetra no est en que el Lagrangiano
6.7 Principio de Maupertuis
131
o la accin sean invariantes de la transformacin de simetra sino en el hecho

que el movimiento del sistema permanezca invariable bajo la transformacin
de simetra. Sabemos que dos lagrangianos que difieran en la diferencial de una
cierta funcin dan lugar a las mismas ecuaciones del movimiento, as pues bajo una transformacin de simetra se debe e verificar no que L = 0 sino que
L = dF /d t . Como la integral de accin es la integral del Lagrangiano, dos fun-
ciones de accin que difieran en la integral de dF /d t darn lugar a las mismas

ecuaciones del movimiento,
S = S + F (t2 , q2i ) F (t1 , q1i )
Esto es bajo una transformacin de simetra, S no es cero si no vale
S = F (t2 , q2i ) F (t1 , q1i )
como
S = Ht |2 + Ht1 +
se tiene,
Ht |2 + Ht1 +
de donde
Ht +
pi q i |2
pi q i |2
pi q i |1
pi q i |1 = F2 F1
pi q i + F( t , q) = cte
(6.20)
6.7. Principio de Maupertuis

Vamos a introducir en esta seccin un nuevo principio variacional, similar,
pero diferente, al principio de Hamilton, el llamado principio de Maupertuis.
Para su demostracin vamos a ser uso de los resultados obtenidos en la seccin
anterior.
Consideremos el problema del movimiento de un sistema en el que el tiempo no interviene de forma explcita en la lagrangiana y por tanto tampoco en
la funcin de Hamilton. En estas condiciones hemos visto que el hamiltoniano
(o integral de Jacobi)H es una constante del movimiento, dH/d t = H/t = 0.
Hagamos, H = E.
132
Vamos a suponer que tanto a lo largo de la trayectoria real como a lo largo de

las trayectorias variadas se verifica la constancia del hamiltoniano, eso significa
que los desplazamientos virtuales entre trayectoria y trayectoria no pueden ser
cualesquiera si no que deben de hacerse a lo largo de la hipersuperficie H =cte.
Por otra parte vamos a suponer que los tiempos de llegada y salida no son cons-
tante como en el principio de Hamilton si no que son libres, mientras que si se

mantienen fijas las posiciones iniciales y finales.
De acuerdo con lo visto en la seccin anterior, cuando se varan las posiciones iniciales y finales, as como los tiempos iniciales y finales, la variacin de la
funcin principal de Hamilton S, no es nula, si no que vale vale
S =
X
i
pi q i |2
X
i
pi q i |1 Ht |2 + Ht |1
Supongamos que mantenemos fijas las posicin inicial y final del sistema pero permitimos que los intantes de llegada puedan variar, en estas condiciones,
puesto que q i (1) = q i (2) = 0 resulta que
S =
X
i
pi q i |2
X
i
pi q i |1 Ht |2 + Ht |1 = Ht |2 + Ht |1
de todos los desplazamiento virtuales, slo vamos a considerar aquellos que son
compatibles con el hecho que la integral de Jacobi es una constante del movimiento, esto es, slo consideraremos aquellas trayectorias que cumplan con esta condicin. As pues H1 = H2 = E, y por tanto
S = H(t2 t1 ) = E(t2 t1 ) = Et
de tal forma que
(S E(t2 t1 )) = 0
por lo que ahora es la funcin S E(t2 t1 ) la que alcanza el valor estacionario.
Como sabemos
S=
ZX
Ld t = ( pi d q i H d t )
133
integrando en t puesto que H = E es constante, resulta que

S=
ZX
pi d q i E(t t0 )
Llamemos S 0 a la expresin
S0 =
ZX
pi d q i
que recibe el nombre de accin reducida. Teniendo en cuenta que ahora es la

funcin S E(t2 t1 ) la que alcanza el valor estacionario, tenemos
S 0 = (S E(t t0 )) =
ZX
pi d q i = 0
que es el principio de Maupertuis3 o principio de mnima accin reducida. El

anterior principio nos indica que de todas las trayectorias posibles, compatibles con la conservacin de la energa, esto es, de todas las trayectorias posibles
contenidas en la hipersuperficie H(p, q) = E, manteniendo fijas las posiciones
iniciales y finales, el sistema sigue aquella que hace mnima a la cantidad S 0.
Hay que tener en cuenta que el uso del principio de Maupertuis, slo nos permite obtener las ecuaciones de la trayectoria no su ley horaria. Recuerdese, no
obstante que la variacin ha de hacerse en todo caso a E =cte.
Para poder utilizar la ecuacin anterior debemos de eliminar el tiempo. Vamos a ver como hacerlo. Supongamos que la lagrangiana toma la forma
L=
1X
Ti j q i q j U(q)
2 i,j
3 Clasicamente el principio de Maupertuis ha recibido el nombre de minima accin y la cantiRP

dad
pi dq i ha recibido el nombre de accin. Siguiento la nomenglatura de los libros de Landau y Goldstein
(ltimas ediciones) se ha dado el nombre de accin a la
principal de
RP
R Pfuncion
pi dq i . El principio
Hamilton S = ( pi dq i Hdt ) y de accin reducida S 0 a la cantidad
de mnima accin reducida se atribuye usualmente a Pierre Louis Moreau de Maupertuis (1698
1759), cuyo ensayo Essai de Cosmologie apareci en 1751. Si embargo, su teora, que apareci en
dicha memoria, era vaga, estaba basada en fundamentos metafsicos y no en hechos cientficos.
En realiada fue Euler quien la dedujo de forma cientficamente satisfactoria
134
Los momentos generalizados toman la forma

L X
= Ti j q j
q i
j
pi =
y la energa total ( dada la expresin de L en este caso la constante E coincide

con la energa total)
E = T +U =
1X
Ti j q i q j +U(q)
2 i,j
De esta ltima expresin

dt =
sP
Ti j d q i d q j
2(E U)
que llevado a la expresin

X
i
pi d q i =
Ti , j
i,j
dq j
d qi
dt
nos da para la accin reducida la expresin

ZP
Zq
j
i
X
i , j Ti j d q d q
S0 =
=
2(E U) Ti j d q j d q i
rP
Ti j dq i dq j
2(EU)
Habiamos visto que podiamos definir una mtrica en el espacio de las configuraciones a traves de la expresin
d s 2 = 2T d t 2 =
de tal forma que
S0 =
Zp
Ti , j d q i d q j
2(E U)d s
por lo que el principio de mnima accin toma la forma
Zp
2(E U)d s = 0
135
que es otra expresin del principio de Maupertuis4. Si el potencial es cero (no

existen fuerzas), como E es constante, el principio de Maupertuis toma la forma
ds = 0
esto es la trayectoria se realiza a lo largo del camino mas corto o, dicho de otra
forma, se realiza a lo largo de las geodsicas del espacio de las configuraciones.
Podemos ahora ligar la mecanica con la ptica. De acuerdo con el principio
de Fermat, los rayos siguen aquellas trayectorias que hacen mnima la expresin
Z
nd s
siendo n el ndice de refraccin. Podemos por tanto identficar al ndice de rep

fraccin del medio n con la cantidad 2(E U).
Una vez obtenida la ecuacin de la trayectoria, podemos dar su ley horaria.
Para ello tengamos en cuenta que segn obtuvimos antes
dt =
sP
de donde
t t0 =
Ti , j d q i d q j
2(E U)
sP
Ti , j d q i d q j
2(E U)
Ejemplo 6.4 Siguiendo las directrices del principio de Maupertuis encontrar las
ecuaciones que rigen el movimiento de un sistema con coordenadas ignorables
SOLUCCIN
Vamos a suponer que tenemos un sistema mecnico en el que exis-
4 Nota: Podiamos haber tomado como mtrica
ds =
2(E U)Ti j dq i dq j
R
R
, en cuyo caso S 0 = ds y el principio de Maupertuis toma la forma ds = 0 de tal forma que
el sistema mecnico sigue las trayectorias de distancia mnima, esto es sigue las geodsicas del
espacio de las configuraciones dotado con la mtrica anterior
136
te una coordenada que no a aparece en el lagrangiano. Como sabemos el correspondiente momento generalizado es una constante del movimiento. Sea q n
dicha coordenada, el momento generalizado pn = L/q n es una constante del
movimiento. Restringamos nuestros desplazamientos virtuales a aquellos desplazamientos compatibles con este hecho a la vez que dejemos libres los desplazamientos correspondientes a la variable q n . En estas condiciones, S no es
cero si no que vale
S = pn (2)q n (2)pn (1)q n (1) = pn (q n (2)q n (1)) = pn
Z t2
t1
t =
qd
Z t2
t1
pn q n d t
por lo que
(S
Z t2
t1
Z
Z t2
Z
t ) = ( Ld t
pn qd
pn q n d t = (L pn q n )d t = 0
t1
Llamemos R a la funcin Lpn q n y utilicemos la ecucin pn = L/q n = n =cte,

para eliminar q n , tenemos el problema variacional
R(q1 , . . . , qn1 , q1 , qn1 , n , t )d t = 0
cuya soluccin son las ecuaciones de EulerLagrange con lagragiana igual a R.

Ahora bien, R no es otra cosa que la funcin de Routh, por lo que hemos deducido las ecuaciones del mtodo de Routh mediante un principio variacional.
Ejemplo 6.5 Partiendo del principio Maupertuis, encontrar la ecuacin diferencial de la trayectoria
SOLUCCIN
Segn hemos visto el principio de Maupertuis se puede expresar como
siendo n =
nd s = 0
2(E U) en mecnica y el ndice de refraccin en ptica. Introduc-
137
ciendo el operador dentro de la integral tenemos
nd s =
nd s +
nd s
que podemos expresar de la siguiente manera

Z
nd s =
nrd s
siendo r = q 1 q1 + . . . + q n qn . Por otra parte

d s 2 = dr dr
por lo que
2d sd s = 2dr dr
ahora bien vimos antes que dr = dr por lo que
d s =
dr
dr
ds
y por tanto
Z
integrando por partes

Z
nd s =
dr
dr
ds
dr 2
dr
nd s = n r d n
r
ds
ds
1
si tenemos en cuenta que en los puntos finales e iniciales r = 0, tenemos

Z
nd s =
dr
d
n
d sr
ds
ds
por lo que
nd s =
nrd s
Z
dr
dr
d
d
n
d sr =
n
rd s = 0
n
ds
ds
ds
ds
138
puesto que esta ecuacin es vlida para cuaquier r, tenemos que

n
dr
d
n
=0
ds
ds
(6.21)
que es la ecuacin diferencial del rayo o del punto en mecnica, el equivalente a la ecuacin de EulerLagrange obtenida a partir del principio de Hamiton.
dn
dr
= n
ds
ds
y que dr/d s es el vector tangente T a la trayectoria, tenemos
n (n T)T n
ahora bien
d 2r
=0
d s2
1
d 2r
N= 2
ds
(6.22)
nos da el radio de curvatura y la normal a la trayectoria N, por lo que tenemos

1
n = (n T)T + n N
que es la ecuacin del rayo. En mecnica, n =

cuenta que E es constante tenemos
p
2(E U) = p
1
2(E U)
(6.23)
2(E U), por lo que teniendo en
U = p
1
2(E U)
sustituyendo tenemos
p
1
1
(F F TT)
2(E U) N = p
2(E U)
y teniendo en cuenta la ecuacin de la normal (6.22), tenemos

d 2r
1
=
(F F TT)
2
ds
2(E U)
(6.24)
La cantidad (F F TT) es la componente normal de la fuerza FN . Por lo que la
139
anterior ecuacion la podemos poner como

1
1
N=
FN
2(E U)
que teniendo en cuenta que 2(E U) = 2T = v 2 , tenemos
1 2
v N = FN
(6.25)
Darse cuenta que slo somos capaces de obtener la ecuacin de la trayectoria.

La ley horaria d v/d t = Ft tendremos que obtenerla a partir de otros principios.
Si nos fijamos detenidamente en la forma en la que se ha obtenido la ecuacin diferencial de la trayectoria del rayo (o de la partcula), ecuacion 6.21, vemos que es completamente diferente a la forma en la que se dedujo la ecuacin
de Euler-Lagrange a partir del principio de Hamilton. En ambos casos se parti
de sendos principios variacionales,
Ld t = 0
nd s = 0
en Hamilton y
en Maupertuis. Si embargo cuando se introduce el operador dentro de la integral, en el caso del principio de Hamilton el operador slo afecta a al funcin
L, mientras que cuando se ha introducido dentro de la integral en el principio
de Maupertuis afecta tanto a n como a s. Esto se debe a que ambos operadores
son diferentes. En el caso del principio de Hamilton, este operador era independiente del parmetro t , parmetro empleado en describir la trayectoria. Segn
nuestras hiptesis, el camino variado se obtiene mediante un desplazamiento
virtual, esto es a t cosntante. En el principio de Maupertuis, el desplazamiento
es entre aquella trayectorias posibles, cuyos origenes y destinos son iguales, pero que los realizan a diferente marcha. El sistema elige aquella cuya integral de
accin es un extremal. En este segundo caso, podemos introducir un parametro para describir la trayectoria seguida por la partcula, de tal forma que este
parametro sea independiente del operador . En este caso tendremos que hacer
140
estacionaria la integral
donde5
ds
=
d
dx
d
nd s =
dy
d
ds
d = 0
d
dz
d
x 2 + y 2 + z 2
Sustituyendo
ds
d =
d
Z q
n x 2 + y 2 + z 2 d
expresin equivalente al principio de Hamilton con un lagrangiano dado por

L=n
x 2 + y 2 + z 2
y cuya ecuacin de Euler-Lagrange es (slo voy a escribir la correspondiente a la

coordenada x),

L
1 L
=0
d x
x
(6.26)
Teniendo en cuenta la expresin de L, tenemos que esta ecuacin se transforma

en
1/2 n
1/2 2
1 2
x x + y 2 + z 2
n x + y 2 + z2
=0
d
x
Si tenemos en cuenta las correspondientes expresiones para el resto de las variables, podemos escribir en forma vectorial
1/2 dr
1/2
1
n = 0
n x 2 + y 2 + z 2
x 2 + y 2 + z 2
d
d
Hasta ahora el prametro utilizado para describir el movimiento del punto a

lo largo de su trayectoria queda sin especificar. >Qu pasa si lo hacemos igual al
elemento de longitud d s a lo largo de la trayectorial real de la partcula ?. En este
caso
x 2 + y 2 + z2
1/2
= d s/d = 1
5 Voy a utilizar por sencillez coordenadas cartesianas, en el caso ms general ds =
de tal forma que ds/d =
gi j gi g j
gi j dg i dg j

y por tanto
141
dr
1
n
n = 0
ds
ds
que coincide con la ecuacin 6.21 obtenida anteriormente.
Ejemplo 6.6 Aplicar el principio de mnima accin al caso de problema de Keppler

SOLUCCIN
Vamos a aplicar en este ejemplo los resultados obtenidos en la segunda parte

p
del ejemplo anterior. Ahora n = 2(E V ) siendo
V (r ) =
GM m k 2 m
=
r
r
Supuesto que la rbita es plana (nos lo garantiza la conservacin del momento

angular al ser un problema de fuerzas centrales), el elemento de longitud vale
ds =
q
p
Ti j d q i d q j = m d r 2 + r 2 d2
En esta ocasin, vamos a utilizar como prametro la variable de tal forma

que
ds =
q
p
p
Ti j d q i d q j = m d r 2 + r 2 d2 = m r 2 + r 2 d
siendo r = d r /d por lo que el principio de Maupertuis toma la forma
2m(E +
k2m 2
)(r + r 2 )d =
r
L(r, r )d
siendo el lagrangiano L
L(r, r ) =
2m(E +
k2m 2
)(r + r 2 ).
r
Como sabemos, la soluccin del anterior problema variacional viene dada por
142
las ecuaciones de EulerLagrange

d L L
=0
d r r
Sin embargo, en vez de tratar de resolver esta ecuacin diferencial directamente,
vamos a aprovechar la existencia de una integral primera del sistema. Puesto
que ha tomado el papel que jugaba el tiempo en el principio de Hamilton,
podemos definir un nuevo hamiltoniano, mediante la expresin
h = r
L
L
r
y L/r
en la que r desempea el papel de velocidad generalida (similar al q)
Al igual que
desempea el papel de momento generalizado (similar al L/q).
pasa con el hamiltoniano usual, se verifica que
L
d h h
=
=
d
Ahora bien puesto que no aparece explicitamente en la funcin L, al igual que

sucede cuando t no est en el lagrangiano, h es una constante del movimiento
y por tanto, tenemos
r
L
L =C
r
Sustituyendo
s
2m(E + k 2 m/r ) 2
r = C .
r 2 + r 2
es posible demostrar que la constante C es

Teniendo en cuenta que r = r ,
igual al momento angular L . Reordenando
dr
d
2mr 2
C2
2
2
=
E r + k mr
C2
2m

C
= p
2m
dr
r E r 2 + k 2 mr C 2 /2m
143
Integrando, tomando como origen de coordenadas la posicin del perigeo6

= sen
k 2 mr C 2 /m
p
4
2
2
2
r k m + 2EC /m
reordenanado se obtiene
r=
C 2 /k 2 m 2
1 + 1 + 2EC 2 /k 4 m 3 cos
Teniendo en cuenta que la ecuacin polar de la elipse es

r=
a(1 e 2 )
1 + e cos v
siendo a el semieje mayor, e la excentricidad y v la anomlia verdadera (ngulo

medido a partir del perigeo), se tiene que la excentricidad e vale,
e=
y p = a(1 e 2 ) = C 2 /k 2 m 2
1 + 2EC 2 /k 4 m 3
Ejemplo 6.7 Calcular el hamiltoniano de una partcula de masa m sometida a

una fuerza conservativa referido a un sistema no inercial.
SOLUCCIN
Considerar un sistema inercial O y un sistema no inercial O cuyo
origen se mueve con velocidad v0 respecto del sistema inercial a la vez que rota con velocidad respecto del mismo sistema. Considerar un punto de masa
m cuya posicin viene dada por R en el sistema inercial y por r en el sistema
no inercial. Como es bien sabido las velocidades en el sistema inercial va y no
6 En el perigeo y en el apogeo, la componente radial de la velocidad es nula, por lo que la energa
total E vale
1
k2 m 1
k2 m
mv2
= mr02 20
2
r
2
r
lo que hace que el valor de la integral en el perigeo sea /2
E=
144
Figura 6.2:
inercial v del punto P estn relacionadas mediante la expresin

va = v0a + v + r
siendo v0a la velocidad en el sistema inercial del punto P y la velocidad angular
del sistema de referencia no inercial respecto del sistema de referencia inercial.
Se supone que las velociades v0a y son funciones conocidas del tiempo.
La lagrangiana del sistema en el sistema de referencia inercial viene dada
por la expresin
1
L = m(va )2 V (R)
2
Sustituyendo la expresin para va obtenemos

1
L = m(v0a + v + r)2 V (r )
2
elevando al cuadrado obtenemos,
1
1
1
L = mv 2 + m(v0a )2 + m( r)2 + mv0 (v + r) + mv ( r) V (r )
2
2
2
El trmino ( r)2 = ( r) ( r) se puede considerar como el producto mixto
a (b c), siendo a = ( r), b = y c = r. Teniendo en cuanta que

a (b c) = c(a b)
tenemos
( r) ( r) = r ( r ) = r ( ( r))
145
y el triple producto mixto lo podemos poner como

( r) = ( r) r2
por lo que
( r)2 = r ( ( r)) = r (( r) r2 ) = r 2 2 ( r) (r ) = I
siendo I = r 2 I rr el tensor de inercia del punto respecto del origen del sistema
no inercial. De acuerdo con la reglas del producto mixto, el trmino

mv ( r)
lo podemos poner como
m (r v) = L
siendo L el momento angular relativo.
Por otra parte tenemos,
v+r =
dr
dt
dr
dt
dv0 r
=m
dt
inercial
no inercial
+r =
inercial
por lo que el trmino

mv0 (v + r)
lo podemos poner como
dr
mv0 (v + r) = mv0
dt
inercial
mr a0
siendo a0 = dv0 /d t la aceleracin del punto origen del sistema movil.

De todo lo anterior podemos poner para la lagrangiana
1
1
1
dv0 r
2
2
L = mv + I mr a0 + m L + mv0 + m
V (r )
2
2
2
d t inercial
Ahora bien el trmino

v02
146
es una funcin conocida del tiempo, por lo que en principio se puede poner
como la derivada con respecto al tiempo de una cierta funcin F (t ), por lo que
1
1
1 dF
dv0 r
2
L = mv + I mr a0 + m L + m
V (r )
+m
2
2
2 dt
d t inercial
Ahora bien sabemos que dos lagrangianas que difieran nicamente en la derivada respecto del tiempo de una cierta funcin son equivalentes, por lo que
podemos eliminar de la lagrangiana los trminos
1 dF
dv0 r
m
+m
2 dt
d t inercial
resultando entonces
1
1
L = mv 2 + I mr a0 + m L V (r )
2
2
(6.27)
Vamos a considerar a esta expresin como lagrangiano referido al sistema movil. Partiendo del principio de Hamilton, el sistema se mueve a lo largo de una
trayectoria que hace estacionaria la funcin principal de Hamilton
Z
L(r, v, t )
independientemente del sistema de referencia elegido (una vez elegida de forma conveniente la lagrangiana). Del principio de Hamilton, obtuvimos como
ecuaciones del movimiento

d L
L
=0
d t v
r
donde el operador d/d t est referido al sistema movil. Vamos a aplicar las anteriores ecuaciones a tres casos diferentes
a.- Supongamos que a0 = 0 y = 0, esto es el sistema movil se mueve en movimiento de translacion con velocidad uniforme, en estas condiciones
1
L = mv 2 V (r )
2
147
de donde vemos que la expresin del lagrangiano es el mismo que respecto del sistema inercial, y por tanto las ecuaciones que se obtiene de ellas
sern identicas a las obtenidas en el sistema inercial. Obtenemos pues el
principio de Galileo. Las ecuaciones del movimiento son identicas respecto de sistemas que esten moviendose uno respecto del otro en movimiento de translacin unifome
b.- Suponer ahora que nicmante = 0, el sistema se mueve con movimiento

de translacin no uniforme en este caso
1
L = mv 2 mr a0 V (r )
2
lo que equivale a sustituir el potencial V (r ) por V (r ) = r a0 + V (r ) por lo
que las ecuciones del movimiento resultan

m
dv
= ma0 V = F ma0
dt
esto es reproducimos las ecuaciones de Newton con una fuerza igual a la

fuerza aplicada menos la fuerza inercial.
c.- Supongamos que es constante, por lo que

1
1
L = mv 2 + I mr a0 + m L V (r )
2
2
teniendo en cuanta que m L = m (r v) = mv( r), tenemos
L
= mv + m( r)
v
y
as mismo,
dv
d L
=m
+ m( v)
d t v
dt
L 1
=
(I) ma0 + m(v ) V (r ).
r
2 r
148

De la expresin del tensor de inercia
(I) =
r
=
m[2 rr ( r)(r )]
r
m[22 r (r ) ( r)]
= 2m[2 r ( r)]
= 2m ( r)
L
= m ( r) ma0 + m(v ) V (r )
r
de donde las ecuaciones de Lagrange, resultan
m
dv
+ m( v) + m ( r) + ma0 m(v ) + V (r ) = 0
dt
esto es
m
dv
= V (r ) m ( r) ma0 2m( v)
dt
(6.28)
que son las ecuaciones correspondientes al teorema de Coriolis para el

movimiento respecto de un sistema no inercial que se mueve con velocidad angular constante.
De las anteriores ecuaciones se deduce que el momento generalizado vale

p=
L
= mv + m( r)
v
(6.29)
La velocidad de la partcula respecto de un sistema que se mueve respecto del

sistema inercial en movimiento de translacin vale
v = v + r
por lo que el momento de la partcula respecto de este sistema vale
p = mv = mv + m r = p
149
A partir de las ecuaciones que definen el hamiltoniano, tenemos

H = p v L = mv 2 + mv ( r)
1
1
mv 2 + I mr a0 + m L V (r ) =
2
2
1
1
mv 2 I + mr a0 + V (r )
2
2
v=
1
[p m( r)]
m
sustituyendo
H=
1 2 1
1
p + ( r)2 p ( r) I + mr a0 + V (r )
2m
2
2
teniendo en cuenta, segn demostramos antes que

1
1
( r)2 = I
2
2
llegamos a
H=
1 2
p p ( r) + mr a0 + V (r )
2m
Un observador en el sistema movil, que no conociese su estado de movimiento

escribiria para el hamiltoniano
H =
1 2
p + V (r )
2m
debido al hecho que el sitema es no inercial, debemos de modificar el anterior

hamiltoniano para obtener el hamiltoniano correcto
H = H p ( r) + mr a0
p ( r) = (r p) = L
tenemos
H = H + mr a0 L
(6.30)
150
si a0 = 0
H = H L =
1 2
p + V (r ) L
2m
(6.31)
Se puede considerar a este hamiltoniano, como el hamiltoniano en un sistema

de referencia inercial pero con un potencial efectivo dado por
V (r ) = V (r ) L
as pues el hamiltoniano de una partcula material en un sistema de referencia
no inercial es el correspondiente al inercial solo que sometido a un potencial
efectivo dado por la expresin 6.7
Podemos aplicar la anterior ecuacin al caso de una partcula cargada de
masa m sometida a un campo magntico B uniforme. Como vimos en secciones
anteriores el hamiltoniano de una partcula en un campo electromagntico vale,
H =
1
q
(p A)2 + q(r )
2m
c
por lo que en el sistema movil vale

H=
1
q
(p A)2 + q(r ) L
2m
c
Para que B sea constante podemos elegir el potencial vector de la forma

1
A = (r B)
2
por lo que
H=
q1
1 2 1 q
q
1
(p+
(rB))2 +q(r )L =
p +
(rB)2 +
p(rB)+q(r )p(r) =
2m
c2
2m
2 2mc
2mc
=
h q
i
1 2 1 q
p +
(r B)2 + q(r ) + p
(r B) + (r )
2m
2 2mc
2mc
elijamos de tal forma que
L =
q
B
2mc
o sea que el sistema rotante tenga el eje de rotacin a lo largo del campo uniforme y el sentido de giro se oponga al campo uniforme aplicado. Esta frecuencia
151
recibe el nombre de frecuencia de LARMOR. En estas condiciones

H=
1 2
1
p + q(r ) + (r L )2 ,
2m
2
tomando como sistema de coordenadas uno en el que uno de los ejes vaya a lo
largo del campo B, tenemos
H=
1 2
1
p + q(r ) + 2L r2
2m
2
siendo r el radio vector perpendicular al tercer eje. Supuesto que L sea muy
pequea, podemos despreciar el trmino cuadrtico y por tanto
H=
1 2
p + q(r )
2m
donde ya no aparece el campo magntico B. As pues podemos anular el campo magnetico moviendonos con una velocidad angular de rotacin dada por la
expresin
L =
q
B
2mc
si q es negativo L tiene el mismo signo que el campo B.
Podemos imaginar que el campo magntico se lo aplicamos a un electrn

que gira en el campo elctrico de un ncleo. Podemos suponer que el electrn
realiza una rbita circular. Segn acabamos de ver podemos anular el efecto del
campo magntico moviendonos nosotros en un sistema de referencia que gira
con la frecuencia de Larmor en la direccin del campo magntico o lo que es
lo mismo, la rbita gira en sentido contrario respecto de nosotros. As pues la
aplicacin de un campo magntico tiene como resultado la precesin de la rbita del electrn en sentido contrario a la del campo mantico aplicado y cuya
frecuencia de precesin viene dada por la frecuencia de Larmor.
152
6.8. Una introduccin a la mecnica lagrangiana para medios continuos

Hasta el momento se ha considerado que en la definicin de la accin, el Lagrangiano dependa de una sola variable independiente t . Se puede extender de
forma natural los resultados anteriores al caso de que el Lagrangiano depende
de varias variables independientes, esto es podemos tener un Lagrangiano de la
forma
L (q(x, t ),
q q
,
, x, t )
x t
En este caso, el principio de Hamilton se expresa de la siguiente manera,
L d xd t = 0
(6.32)
y la ecuacin de Euler-Lagrange viene dada por la expresin
!
!
L
L
L
=0
q
x q
t q
x
t
(6.33)
Una de las situaciones en las que aparece un Lagrangiano de este tipo es al estudiar los medios continuos. En este caso pasamos de estudiar un problema de
n grados de libertad donde la configuracin del mismo viene expresada por n
variables q1 , q2 , . . . , qn a estudiar un problema con infinitos grados de libertad en
donde la configuracin del sistema viene expesada por una ecuacin de la forma q(x), siendo x un parmetro que nos etiqueta cada partcula del continuo.
En este caso, la lagrangiana se expresa como
L=
L dx
siendo L la densidad lagrangiana.
Ejemplo 6.8 Obtener las ecuaciones del movimiento mediante la aplicacin del
principio de Hamilton, de un hilo extensible de longitud muy grande tensionado
6.8 Una introduccin a la mecnica lagrangiana para medios continuos

153
uniformemente entre dos puntos A, B situados a los largo del eje x. Suponed que
el hilo solo puede moverse a lo largo del eje y
SOLUCCIN
Vamos a considerar un hilo que en reposo est situado a lo largo del eje x entre
dos puntos A y B y que lo perturbamos deformandolo ligeramente, ver la figura
6.3 Soltamos el hilo y dejamos que se mueva suponiendo despreciable los efec-
Figura 6.3:
tos de bordes al suponer que los punto A y B estan muy alejados uno del otro.
Como estamos suponiendo que el hilo se mueve en el eje vertical, la energa
cintica de un elemento de masa del hilo vale
2
1
y
T = m
2
t
y la energa cintica total

T=
2
1
y
m
2
t
Ahora aparece una derivada parcial porque para cada elemento del hilo la velocidad vertical puede ser diferente. El clculo de la energa potencial es algo
ms complicado. Cada elemento del hilo se ve sometido a una tensin hacia
su derecha y una tensin hacia su izquierda (excepto obviamente en los extremos). Sea s el incremento producido en el elemento del hilo a cuenta de
la tensin. Podemos suponer que cada tensin (que suppondremos uniforme)
produce una estiramiento s/2. As pues el trabajo realizado por la tensin del
hilo vale
W = 2s/2 = s
Veamos cuanto se ha estirado. Si inicialmente la longitud del elemento es x,
154
cuando lo hayamos deformado su longitud ser

q
s = x 2 + y 2 =
y 2
1+
x =
x 2
y
1+
x
Puesto que estamos suponiendo que la deformacin es pequea, la pendiente

de la curva que forma el hilo es pequea y por tanto podemos desarrollar en
serie el trmino correspondiente a la raiz cuadrada, de tal forma que

1 y 2
s (1 +
)x
2 x
y por tanto la deformacin s = s x vale

1 y 2
x
s =
2 x
y el trabajo

1 y 2
x
2 x
W =
Cuando consideremos el trabajo realizado sobre todo el hilo, este valdr

W=

1 y 2
dx
2 x
(6.34)
Este trabajo se almacener en forma de energa potencial elstica y por tanto

V=

1 y 2
dx
2 x
Una vez obtenida el potencial, el lagrangiano vale

L=

2 Z
1 y 2
y
1

dx
m
2
t
2 x
Puesto que la masa del hilo no cambia, podemos suponer que m = x, siendo la densidad lineal de masa. As pues,
1
L=
2
2
Z 2
y
y
dx
t
x
6.8 Una introduccin a la mecnica lagrangiana para medios continuos

155
y la accin
S=
As pues
1
L d xd t =
2
2
Z Z 2
y
y
d xd t
t
x
2
2
y
y
L=
t
x
De donde la ecuacin de EulerLagrange es
2 y
2 y
2 = 0
2
t
x
que no es otra cosa que la ecuacin de ondas cuya velocidad de fase es

c2 =
156
Captulo 7
Teora de transformaciones
7.1. Transformaciones de Contacto
El origen de las transformaciones de contacto se puede encontrar en una
celebre memoria sobre ptica que Hamilton present a la Royal Iris Academy
en 1824. Los principios que alli se introdujeron fueron luego transportados al
campo de la dinmica. Esta extensin de la ptica a la mecnica no debe de
extraarnos pues segn hemos visto en el captulo anterior podemos considerar que el comportamiento de un sistema dinmico viene caracterizado por el
movimiento de un punto en el espacio de las configuraciones cuya trayectoria
la podemos obtener a partir del principio de Maupertois. As mismo en ptica,
la trayectoria seguida por un rayo se puede determinar a partir del principio de
Fermat. Vimos que podiamos identificar ambos principios haciendo corresponp
der el ndice de refraccin n(x, y, z) con la cantidad 2(E U).
En la poca en la que Hamiltn present su memoria a la academia irlande-
sa este resultado no estra demasiado pues todava tenia cierto peso la teora
corpuscular de la luz. Ahora bien el principio de Fermat sigue siendo vlido en
la teora ondulatoria de la luz. En esta teora podemos describir la propagacin
de la luz bien como rayos luminosos bien como frentes de ondas siendo los primeros ortogonales a los segundos en cada punto del espacio1 . De acuerdo con
1 En realidad una descripcin de la luz en trminos de rayos y frentes de ondas constituye un
lmite para longitudes de onda muy cortas de la teora ms general definida por la ecuacin de
158
Captulo 7. Teora de transformaciones
la teora introducida por Huygens y posteriormente ampliada por Fresnel podemos considerar a los frentes de ondas como una perturbacin del medio, que
en un instante determinado t forma una superficie . Cada elemento de est
superficie se puede considerar como centro emisor de ondas secundarias que
se propagan en el espacio, de tal forma que la perturbacin que se origin en el
punto (x, y, z) se extender sobre una cierta superficie (ver la figura 7.1, ntese
que la notacin usada en la figura es la inversa de la usada en el texto. En la figura V (xt , x0 ) da la posicin del frente emanado desde el punto x0 al cabo de un
tiempo t. En el texto esta superficie aparece como V (x0 , xt ), aparece primero el
punto de donde emanan las ondas y despues el punto donde llegan.)
V(xt,xs)
xs
x0
V(xt,x0)
V(xs,x0)
Figura 7.1:
Para obtener la ecuacin de esta superficie, debemos de observar que el
tiempo que tarda la luz en ir de un punto (x, y, z) a otro (x , y , z ) depende nicamente de las seis cantidades (x, y, z, x , y , z ), denominemos a esta cantidad
V (x, y, z, x , y , z ) que fu llamada por Hamilton funcin caracterstica2 Una perturbacin que se origina en un punto (x, y, z) en un instante t se extender en
un instante t posterior a lo largo de una superficie cuya expresin en terminos
ondas
2 De acuerdo con el principio de Fermat la luz va de un punto (x, y, z) a otro (x , y , z ) de tal
forma que la integral
Zx ,y ,z
dt
x,y,z
sea mnima. Lo que significa que esta integral depende nicamente de los puntos inicial y final
no del camino seguido.
7.1 Transformaciones de Contacto
159
de (x , y , z ) es
V (x, y, z, x , y , z ) = t t =
Zx ,t
x,t
dt
Zx ,t
x,t
nd s
(7.1)
Ahora bien, de acuerdo con el principio de HuygensFresnel, el frente ondas

que representa a la perturbacin completa en el instante t es la envolvente de
la onditas generadas a lo largo del frente de ondas en el instante t . Llamemos
a este nuevo frente de ondas, caracterizado por la funcin V (x0 , y0 , z0 , x , y , z ),
siendo x0 , y0 , z0 el punto emisor del frente de ondas. Sean (l, m, n) los cosenos
directores de la normal al frente de ondas (caracterizado por la superficie
V (x0 , y0 , z0 , x, y, z)) en el punto x, y, z, esto es los cosenos directores del rayo en
el punto (x, y, z)3 . Sean (l , m , n ) los cosenos directores de la normal al frente de
ondas el punto (x , y , z ) siendo el punto (x , y , z ) el punto en que el frente
es tangente a las ondistas generadas en (x, y, z), diremos entonces que los puntos (x, y, z) e (x , y , z ) son correspondientes. De la teora general de envolventes,
puesto que es la envolvente de las superficies V (x, y, z, x , y , z ) generadas en
los puntos (x, y, z) de la superficie , se debe de verificar que,
V (x, y, z, x , y , z )
V (x, y, z, x , y , z )
V (x, y, z, x , y , z )
dx +
dy +
dz = 0
x
y
z
donde el vector desplazamiento dr de componentes d x, d y, d z se debe hacer a
lo largo de la superficie , en estas condiciones, se verifica tambin que
l d x + md y + nd z = 0
puesto que l, m, n son las componentes de un vector unitario ortogonal al frente de ondas , esto es a la superficie V (x0 , y0 , z0 , x, y, z) en (x, y, z). Para que se
cumplan a la vez las dos ecuaciones anteriores, se debe de verificar que
1 V (x, y, z, x , y , z )
1 V (x, y, z, x , y , z ) 1 V (x, y, z, x , y , z )
=
=
l
x
m
y
n
z
(7.2)
3 Por simplicidad supondremos que el medio en el que se propagan los rayos es istropo, en
cuyo caso los rayos son normales a los frentes de ondas. En medios no istropos esto no es cierto
160
Ademas en el punto (x , y , z ) de contacto entre la ondita y el frente de onda el

rayo es normal a ambas superficies por lo que
1 V (x, y, z, x , y , z )
1 V (x, y, z, x , y , z )
1 V (x, y, z, x , y , z )
=
=
l
x
m
y
n
z
(7.3)
Un rayo que pasa por el punto (x, y, z) en la direccin (l, m, n) en el instante t ,

pasa por el punto (x , y , z ) en la direccin (l , m , n ) en el instante t , estas 6
ltimas cantidades se pueden obtener a partir de las ecuaciones 5 ecuaciones
(7.1) a (7.3) junto con la ecuacin
l 2 + m 2 + n 2 = 1
(7.4)
As pues el comportamiento del rayo est completamente especificado por un

nica funcin
V (x, y, z, x , y , z ).
Podemos observar que las anteriores ecuaciones son ecuaciones algebricas no
ecuaciones diferenciales, por lo que ellas dan, en forma integrada, los cambios
sufridos en una haz de rayos despus de que haya transcurrido un intervalo finito de tiempo.
Desde el punto de vista matemtico, podemos considerar al paso de las variables (x, y, z, l, m, n) a las variables (x , y , z , l , m , n ) o para expresarlo geomtricamente de las superficies a las superficies , como una transformacin.
La funcin V puede por tanto caracterizar la transformacin de las superficies
en las superficies o del conjunto de variables (x, y, z, l, m, n) en el conjunto de variables (x , y , z , l , m , n ). Si dos superficies se tocan en un punto, las
superficies transformadas se tocan en el punto correspondiente al punto de
contacto de las superficies . Por esta razn, Sophus Lie denomin a este tipo
de transformacin transformaciones de contacto.
Siguiendo con el razonamiento de Hamilton, las ecuaciones (7.2) y (7.3) las
podemos poner como
V
x
= kl
V
y
= km
V
z
= kn
V
x
= kl
V
y
= k m
V
z
= kn
161
donde k, k son cantidades a determinar. De las anteriores ecuaciones

dV = k(l d x + md y + nd z) + k (l d x + m d y + n d z )
Si ahora si hacemos un cambio d s a lo largo del rayo en (x , y , z ) incrementamos V en el tiempo tomado por el rayo en recorrer d s , esto es
1
1
1
dV = d s /v = d s = (l 2 + m 2 + n 2 )d s = (l d x + m d y + n d z )
c
c
c
de donde se deduce que k = /c, siendo el ndice de refraccin del medio en
el punto (x , y , z ). Lo mismo sucede ahora en el punto (x, y, z) solo que el tiem-
po se disminuir en una cantidad similar, por lo que salvo el factor constante

1/c
dV = (l d x + m d y + n d z ) (l d x + md y + nd z)
(7.5)
Esta ecuacin no muestra que el movimiento del rayo entre los punto (x, y, z)
y (x , y , z ) se realiza de tal forma que la forma de Paff, dada por el miembro
de la derecha de la anterior ecuacin es la diferencial exacta de una funcin.
Llamando
l = ,
m = ,
n = ,
l = ,
m = ,
n =
tenemos
dV = d x + d y + d z d x d y d z.
(7.6)
Considerar ahora el caso en que el tiempo t t es muy pequeo, en cuyo
caso la transformacin de contacto se llama transformacin de contacto infinitesimal, en esa situacin,

x = x + t
= + ut
y = y + t
= + vt
V = W t
z = z + t
= + wt
de donde
dW = ud x + vd y + wd z + d + d + d
162
o
d(W + + + ) = d + d + d ud x vd y wd z
llamando H = + + W llegamos a
dH = d + d + d ud x vd y wd z
en el lmite cuando t 0 tenemos que = d x/d t , etc., por lo que
dH =
dx
dy
dz
d
d
d
d +
d +
d
dx
dy
dz
dt
dt
dt
dt
dt
dt
y por tanto
dx
dt
dy
dt
d
dt
= H
x
d
dt
dz
dt
= H
= H
y
d
dt
= H
(7.7)
que coincide con el sistema hamiltoniano de ecuaciones tal y como ocurre en dinmica. Por lo tanto el anterior desarrollo muestra que el sistema hamiltoniano
se puede considerar que representa una transformacin de contacto infinitesimal, esto es el movimiento de un frente de ondas de una posicin a otra infinitamente prxima. La integral de este sistema hamiltoniano viene dada por las expresiones (7.1), (7.2),(7.3),(7.4) obtenidas anteriormente y que representan una
tranformacin de contacto fnita. Vemos por tanto como Hamilton, empleando
la teora ondulatoria de la luz, obtuvo una forma integrada de las ecuaciones de
la dinmica que depende de una nica funcin, la la funcin caracteristica de
Hamilton V (x, y, z, x , y , z ), que hemos visto que podemos poner como
V=
nd s
y dada la similitud entre dinmica y ptica equivale a la accin reducida

S0 =
i
ZX
pi d q i
as mismo puesto que i = V /x y pi = S 0 /q i podemos identificar a i con
los momentos pi .
163
7.1.1. Transformaciones de contacto para un nmero cualquiera de

dimensiones
Las anteriores demostraciones se han hecho en un espacio de tres dimensiones. Vamos a extender los anteriores conceptos, en particular la expresin
7.6, a un espacio de n dimensiones. Para ello consideremos un espacio de 2n dimensiones. Sean (q 1 , q 2 , . . . , q n , p1 , p2 , . . . , pn ) un conjunto de 2n variables y sean
(Q 1 ,Q 2 , . . . ,Q n , P1 , P2 , . . . , Pn ) otro conjunto de 2n variables definidas en trminos del conjunto inicial. Si las ecuaciones que conectan los dos conjunto de variables son tales que la forma diferencial
P1 dQ 1 + P2 dQ 2 + . . . + Pn dQ n p1 d q 1 p2 d q 2 pn d q n
es, cuando se expresen en terminos de (q 1 , q 2 , . . . , q n , p1 , p2 , . . . , pn )y sus diferenciales, la diferencial exacta de una funcin de (q 1 , q 2 , . . . , q n , p1 , p2 , . . . , pn ), se dice entonces que la transformacin entre (q 1 , q 2 , . . . , q n , p1 , p2 , . . . , pn ) y (Q 1 ,Q 2 , . . . ,Q n , P1 , P2 , . . . , Pn )
es una transformacin de contacto. Si las n variables (Q 1 ,Q 2 , . . . ,Q n ) dependen
nicamente del conjunto (q 1 , q 2 , . . . , q n ) la transformacin de contacto es llamada una transformacin puntual extendida y las ecuaciones que conectan las
Qs y las qs es llamada una transformacin puntual. A la vista del origen de
las transformaciones de contacto, (propagacin del frente de ondas) podemos
considerar que la transformacin que nos lleva de unas condiciones iniciales
(q 1 , q 2 , . . . , q n , p1 , p2 , . . . , pn )0 a una posicin cualquiera (q 1 , q 2 , . . . , q n , p1 , p2 , . . . , pn )
en un instante t se puede hacer mediante una transformacin de contacto por
lo que
X
X
dV = ( pi d q i )t ( pi d q i )t 0 = dS 0
i
Est claro que dos transformaciones de contacto sucesivas es una transformacin de contacto, que existe la transformacin de contacto neutra y que existe
la transformacin de contacto inversa, por lo que el conjunto de transformaciones de contacto constituyen un grupo. A la vista de la forma en la que se
ha definido la transformacin de contacto, transformacin del conjunto de variables (q 1 , q 2 , . . . , q n , p1 , p2 , . . . , pn ) en (Q 1 ,Q 2 , . . . ,Q n , P1 , P2 , . . . , Pn ), el tiempo no
interviene de forma explicita, por lo que a partir de esta transformacin, sola-
164
mente podemos obtener la ecuacin de la trayectoria. Podemos considerar una

transformacin algo ms general que nos lleve de (q 1 , q 2 , . . . , q n , p1 , p2 , . . . , pn , t )
a (Q 1 ,Q 2 , . . . ,Q n , P1 , P2 , . . . , Pn ), en cuyo caso para que sea una transformacin de
contacto se debe de verificar que
X
i
Pi dQ i
X
i
pi d q i = dV +Ud t
7.2. Formulas explicitas para las transformaciones de contacto

Consideremos una transformacin de las variables
q 1 , q 2 , . . . , q n , p1 , p2 , . . . , pn
a las variables
Q 1 ,Q 2 , . . . ,Q n , P1 , P2 , . . . , Pn
definidas por un conjunto de funciones
Qr
Pr
= r (q 1 , q 2 , . . . , q n , p1 , p2 , . . . , pn , t ),
= n+r (q 1 , q 2 , . . . , q n , p1 , p2 , . . . , pn , t ),
r = 1, . . . , n
r = 1, . . . , n
(7.8)
(7.9)
siendo de clase C 2 . Para cada t , el conjunto anterior de ecuaciones representa

una aplicacin de una dominio D sobre un dominio E t . Puesto que la transformacin es reversible es posible despejar las variables (q, p) en trminos de las
variables (Q, P),
qr
= r (Q, P, t )
pr
= n+r (Q, P, t )
Suponer que las transformaciones anteriores son de contacto, en estas condiciones

X
r
Pr dQ r
X
r
pr d q r = dV (q, p, t ) +Ud t
(7.10)
7.2 Formulas explicitas para las transformaciones de contacto
165
dada nuestras hiptesis, las funciones U y V dependen de (q, p, t ). Vamos a suponer diferentes casos
Suponed que el conjunto de variables Q, q son independientes, en estas
condiciones, si queremos pasar de las variables p, q a la variables Q, q, el
jacobiano
(Q 1 ,Q 2 , . . . ,Q n )
(Q1 ,Q2 , . . . ,Q n , q1 , q2 , . . . , qn )
= (1)n
(q1 , . . . , qn , p1 , p2 , . . . , pn )
(p1 , p2 , . . . , pn )
(7.11)
debe de ser diferente de cero. El hecho de que el jacobiano del miembro de

la derecha sea distinto de cero permite que en el grupo de ecuaciones (7.8)
podemos despejar las pr en trminos de q r ,Q r , t , siendo las variables q r y
Q r independientes4 . Este tipo de transformaciones de contacto se llaman
transformaciones de contacto libres. Sustituyendo en la definicin de las
P r , obtenemos que la forma de Paff (7.10) toma la forma
X
r
Pr dQ r
X
r
pr d q r = dW 1(q, Q, t ) +Ud t
(7.12)
siendo W 1(q, Q, t ) = V (q, p, t ) de donde, dada la independencia entre q y
Q, tenemos
pr
Pr
U
W 1(q, Q, t )
q r
W 1(q, Q, t )
=
Q r
W 1(q, Q, t )
=
t
=
r = 1, . . . , n
r = 1, . . . , n
(7.13)
(7.14)
(7.15)
a partir del conjunto de ecuaciones (7.13) podemos despejar las variables

Q r , para lo cual debemos de suponer que el Hessiano
2 W 1(q, Q, t )
q r Q s
es distinto de cero, como funcin de (q r , pr , t ). Sustituyendo en las expre4 Hemos de notar que el conjunto de varialbes no cosntituyen un sistema de coordenadas del
n
espacio de fases, si no del producto cartesiano Rqn RQ
166

siones ( 7.14) obtenemos las expresiones para Pr . As pues si conociesemos la expresion de W 1(q, Q, t ) conoceriamos las ecuaciones de transformacin. A la funcion W 1(q, Q, t ) se la denomina funcin generadora de la
transformacin de contacto.
Reciprocamente, suponer que tenemos una funcin W 1(q, Q, t ), el conjunto anterior de ecuaciones 7.13 7.16 definen una transformacin de
contacto suponiendo que la matriz
2 W 1(q, Q, t )
q r Q s
sea no singular. Efectivamente, en estas condiciones podemos despejar

las Q r del conjunto de ecuaciones (7.13) en trminos de (q, p, t ) y sustituirlas en (7.14) para obtener las Pr tambin en trminos de (q, p, t ). Es
obvio que, de las definiciones 7.13 7.16, tenemos
X
r
Pr dQ r
X
r
pr d q r =
= dW 1(q,Q, t )
X W 1(q, Q, t )
r
Q r
dQ r +
W 1(q, Q, t ) r
dq =
q r
W 1(q,Q, t )
d t = dW 1(q,Q, t ) +Ud t
t
que cuando sustituyamos Q r como funcin de q, p, t nos dar una diferencial exacta de una cierta funcin de (p, q, t ) por lo que la transformacin
es de contacto. Para veer que es libre, si sustituimos la definicin de Q r en
las ecuciones (7.13) estas se verificarn identicamente, por lo que
pr
W 1(q, Q(q, p, t ), t )
W 1(q, Q(q, p, t ), t )
r
|(q,p,t ) = s =
=
=
ps
ps
qr
qr
ps
(q,p,t )
(q,p,t )
=
qr
Q m
2 W 1(q, Q(q, p, t ), t )
W 1(q, Q(q, p, t ), t ) Q m
=
p
Q m
Q m qr
s (q,p,t )
q
q,Q l ,t ) ps
puesto que de acuerdo con nuestras hiptesis la matriz
2 W 1(q, Q, t )
q r Q m
7.2 Formulas explicitas para las transformaciones de contacto
167
es no sigular, la ecuacion anterior nos indica que la matriz

Q m
ps
es no signular lo que nos asegura que las ecuaciones (7.137.14) definen
una transformacin de contacto libre.
Suponer que el Jacobiano (7.11) es cero, pero que al menos existe un menor de orden n k distinto de cero, esto significa que existen k funciones
que ligan las variables q,Q,
s (q 1 , . . . , q n ,Q 1 ,Q 2 , . . . ,Q n , t ) = 0,
s = 1, . . . , k
(7.16)
en estas condiciones, de la ecuacin (7.10) no se pueden obtener las ecuaciones (7.137.14) pues las q y Q no son independientes. Ahora bien derivando en las s,
s
s
s
s
s
d t = 0,
d q 1 +. . .+ n d q n + 1 dQ 1 +. . .+ n dQ n +
q 1
q
Q
Q
t
, s = 1, k
podemos multiplicar estas k ecuaciones por ciertos mutiplicadores 1 , . . . , k

y sumarlas a la ecuacin que define la transformacin de contacto (7.10),
obteniendo
X
r
Pr +
X
s
X
X s
s
r
s
pr s r d q r =
dQ
Q r
q
r
s
X
X s
X W 1
W
1
r
r
dt
dQ +
d q + U + s
=
r
r
t
r q
s
r Q
(7.17)
eligiendo los s de tal forma que los primeros k parentesis en dQ r y d q r

se anulen identicamente obtenemos
pr
Pr
U
W 1 X s
s r
q r
q
s
W 1 X s
+ s
=
Q r
Q r
s
W 1 X s
s
=
t
t
s
=
(7.18)
(7.19)
(7.20)
168

El anterior conjunto de (2n+1) ecuaciones junto con las k ecuaciones (7.19)
nos permiten obtener los k coeficientes s junto con las 2n+1 funciones
Pr ,Q r y U.
7.3. Solucciones alternativas

En la seccin anterior vimo como obtener una ecuacin explicita de las transformaciones de contacto cuando el jacobiano (7.11) es cero, ahora bien puede
que no sea cero el Jacobiano
(1 , 2 , . . . , n )
(q 1 , q 2 , . . . , q n )
(7.21)
por lo que la transformacin de contacto

X
r
P dQ r
X
r
pr d q r = dW 1 +Ud t
la podemos poner como

X
r
Pr dQ r
X
r
d(pq r ) +
X
r
q r d pr = dW 1 +Ud t
de donde
X
r
siendo W 2 = W 1+
Pr dQ r +
X
r
q r d pr = dW 2 +Ud t
(7.22)
pr q r la nueva funcin generadora de la transformacin de
contacto. Despejando las q r , Pr en trminos de las Q r , pr llegamos a que

Pr
qr
U
W 2(Q, p, t )
Q r
W 2(Q, p, t )
=
pr
W 2(Q, p, t )
=
t
(7.23)
(7.24)
(7.25)
La anterior transformacin se puede considerar como una transformacin de

Legendre que nos permite pasar de la funcin W 1(q, Q, t ) a W 2(p, Q, t ). Pode-
7.3 Solucciones alternativas
169
mos pensar tambin en una transformacin de Legendre que nos permita pasar
P
a una nueva funcin generadora W 3(q, P, t ) = W 1(q, Q, t ) r Pr Q r , para ello
basta que pongamos la transformacin de contacto en la forma
X
X
X
d( Pr Q r ) Q r dPr pr d q r = dW 1 +Ud t
r
por lo que
X
r
Q r dPr
X
r
pr d q r = dW 3(q, P, t ) +Ud t
W 3(q, P, t )
Pr
W 3(q, P, t )
=
q r
W 3(q, P, t )
=
t
Qr
pr
U
(7.26)
(7.27)
(7.28)
(7.29)
por ltimo, podemos hacer una transformacin de Legendre que afecto tanto a
la Q s como a las q s pasando a una nueva funcin generadora de la transforP
P
macin de contacto W 4(p, P, t ) = W 1(q, Q, t ) r Pr Q r + r pr q r . En este caso la
transformacin de contacto viene definida por la expresin
X
r
Q r dPr +
X
r
q r d pr = dW 4(p, P, t ) +Ud t
(7.30)
y la forma explcita viene dada por la expresin

Qr
qr
U
W 4(p, P, t )
Pr
W 4(p, P, t )
=
pr
W 4(p, P, t )
=
t
(7.31)
(7.32)
(7.33)
170
7.4. Relaciones entre las derivadas parciales de los dos conjuntos de variables
Las diferentes relaciones anteriores que nos determinan si una transformacin es de contacto las podemos resumir en
X
r
X
r
X
r
X
r
Pr dQ r
Pr dQ r +
Q r dPr
Q r dPr +
ps d q s
dW 1(q, Q, t ) +Ud t
q s d ps
dW 2(p, Q, t ) +Ud t
ps d q s
dW 3(q, P, t ) +Ud t
q s d ps
dW 4(p, P, t ) +Ud t
X
s
X
s
X
s
Para t fijo, los miembros de la derecha son diferenciales exactas, por lo que se
ha de verificar
Pr
ps
= r
q s
Q
Q r ps
=
q s
Pr
Pr
q s
=
ps Q r
Q r
q s
=
ps
Pr
(7.34)
(7.35)
As mismo considerando la transformacin W 1 como funcin de P,Q, tenemos

X
r
X
X q s
X q s
X
X X q s
q s
r
r
Pr dQ ps
Pr ps
dQ +
dPr =
dQ
dPr =
ps
r
Pr
Q r
Pr
s
r Q
s
r
r
s
r
= dW 1(Q, P, t ) +Ud t
al igual que antes para t fijo, puesto que el trmino de la derecha es una diferen-
7.4 Relaciones entre las derivadas parciales de los dos conjuntos de

variables
171
cial exacta, tenemos que se debe de verificar que
!
X q i
=
Pr
pi
Q s i
Q r
!
X q i
pi
=
Ps i
Pr
!
X q i
=
Pr
pi
Ps i
Q r
X q i
Ps
pi
Q r i
Q s
!
X q i
pi
Pr i
Ps
!
X q i
pi
Q r i
Ps
de donde
X pi q i
pi q i
=
s
r
Q r Q s
i Q Q
X pi q i pi q i
=
Ps Pr Pr Ps
i
X pi q i
pi q i
=
r
Q r Ps
i Ps Q
0
0
rs
las anteriores expresiones definen los llamados parntesis de Lagrange fundamentales, que podemos poner como
(Pr , Ps )(p,q)
(Q r ,Q s )(p,q)
(Pr ,Q s )(p,q)
X pi q i pi q i
=
Ps Pr Pr Ps
i
X pi q i
pi q i
=
Q s Q r Q r Q s
i
X pi q i
pi q i
=
Ps Q r Q r Ps
i
y por tanto tenemos

(Pr , Ps )(p,q)
(Q r ,Q s )(p,q)
(Pr ,Q s )(p,q)
= 0
(7.36)
= 0
(7.37)
= sr
(7.38)
172
7.5. Algunos ejemplos de transformaciones de contacto

7.5.1. Transformacin puntual
Considerar una transformacin de contacto definida mediante una funcin
generadora de la forma
W 2(p, Q, t ) =
r
pr F r (Q)
siendo F (Q) una funcin cualquiera de las Qs. De las ecuaciones explcitas de
la transformacin de contacto, tenemos
qs =
W 2(Q, p, t )
= F s (Q)
ps
lo que nos dice que la funcion generadora W 2, as definida, define una transformacin puntual extendida, lo que corresponde en el lenguaje lagrangiano con
una transformacin puntual. El resto de las variables las obtenemos a partir de
la expresin
Ps =
W 2(Q, p, t ) X F r
= pr
Q s
Q s
r
lo que nos dice que los nuevos momentos son una transformacin covariante
de los antiguos.
7.5.2. Transformacin identidad

Un caso interesante viene dada por la transformacin cuya funcin generadora viene dada por la expresin
W 3(q, P, t ) =
q r Pr
en este caso, tenemos

pi
Qi
W 3
= Pi
q i
W 3
= qi
Pi
7.5 Algunos ejemplos de transformaciones de contacto
173
de donde vemos que W 3 es la funcin generadora de la transformacin de contacto identidad. Si hubiesemos tomado como funcin generadora la funcin W 3
ms general
W3 =
F r (q, t )Pr
tendramos para las ecuaciones explcitas

pi
Qi
W 3
X F r
P
i r
q i
r q
W 3
= F r (q, t )
Pi
que constituye la ecuacin de transformacin puntual extendida que vimos en

la seccin anterior.
7.5.3. Transformacin de permutacin

Otro caso interesante es aquel en el que
W 1(q, Q, t ) =
qrQr
en este caso
pi
Pi
W 1
q i
W 1
Q i
= Q i
= qi
en este caso vemos que se cambia el papel de las ps y la qs. Como veremos ms
adelante las transformacines de contacto conservan invariante las ecuaciones
de Hamilton, esto es, las Ps y Qs verificarn tambien las ecuaciones de Hamilton. Vemos de la transformacin de contacto anterior que los nuevos momentos
coinciden con las antiguas coordenadas y las nueva coordenadas coinciden con
los antiguos momentos por lo que la divisin entre coordenadas y momentos
deja de tener sentido en las ecuaciones de Hamilton.
174
7.5.4. Transformacin de contacto infinitesimal
Considerar la funcin generadora W 3 obtenida a partir de la transformacin

identidad
W 3(q, P, t ) =
de donde tenemos
pi
Qi
q r Pr M(q, P, t )
W 3
M
= Pi + i
q i
q
M
W 3
= qi +
=
Pi
Pi
=
esto es
Pi
Qi
pi
q i
M
qi +
Pi
Suponer que M(q, P, t ) lo podemos poner como (q, P, t ) siendo una cantidad muy pequea. En estas condiciones
Pi
Qi
pi
q i
qi +
Pi
por lo que las Ps y las Qs difieren en una cantidad muy pequea respecto de las
ps y qs. En estas condiciones, despreciando trminos de segundo orden en ,
podemos considerar que
(q, P, t )
= (q, P, t ) = (q, p + , t ) (q, p, t ) +

Pi
p
de donde
(q, P, t )
= (q, p, t ) + 2
Pi
p
7.6 Teorema de Liouville
175
por lo que en primer orden,
(q, p, t )
(q, P, t )
= (q, p, t ) =
Pi
pi
por lo que
Pi
Qi
pi
(q, p, t )
q i
(q, p, t )
qi +
pi
(7.39)
(7.40)
que constituyen las ecuaciones de una transformacin de contacto infinitesimal. La funcin recibe el nombre de funcin generadora de la transformacin
de contacto infinitesimal. Si = d t y = H(p, q, t ), podemos considerar que la
anterior ecuacin representa la evolucin del sistema dinmico en el espacio de

las fases, por lo que se puede considerar que el hamiltoniano es la funcin generadora de una transformacin de contacto infinitesimal que nos va dando la
descripcin del sistema en el espacio de las fases.
7.6. Teorema de Liouville

Las transformaciones de contacto son iscoras. Considerar la transformacin de contacto
Qi
= Q i (q, p, t )
Pi
= Pi (q, p, t )
cuyo jacobiano (Q, P)/(q, p) sea distinto de cero. Vamos a probar que este jacobiano no solo es distinto de cero si no que vale la unidad, para ello fijemonos
en que
(Q, P) (Q, P) (q, p)

(P) (p)
=
/
= (1)n
/
(q, p) (q, Q) (q, Q)
(q) (Q)
176
Ahora bien, puesto que las nuevas variables estn relacionadas con las antiguas
mediante una transformacin de contacto
Pi
pi
Q i
W
q i
por lo que
(1)n
W
W
(P) (p) ( Q i ) ( q i )
/
=
/
=1
(q) (Q)
(q)
(Q)
lo que demuestra que las transformaciones de contacto son iscoras pues

V=
dQ . . . dPn =
(Q, P) 1
d q . . . d pn =
(q, p)
d q 1 . . . d pn = v
7.7. Teorema de equivalencia

Restrinjamos nuestro dominio de actuacin a aquellas variables p, q que verifiquen las ecuaciones de Hamilton. De acuerdo con lo visto en el captulo anterior, la funcin principal de Hamilton S(q, q0 , t ) tiene la propiedad
dS =
X
r
pr d q r
X
r
pr0 d qr0 H d t
siendo H(p, q, t ) el hamiltoniano. Si en las anteriores expresiones sustituimos las

q por su valor en funcin de q0 , p0 y t , obtendremos una funcin (q0 , p0 , t ) tal
que
S(q, q0 , t ) = (q0 , p0 , t )
al sustituir en dS, obtendremos
X
r
pr d q r H d t = d(q0 , p0 , t ) +
pr0 d qr0
pr d q r H d t expresado en terminos de q0 , p0 , t es igual

P
a la suma de la diferencial exacta de una funcin y el paffiano r pr0 d qr0 . Ms
por lo que el Paffiano
generalmente, si en vez de utilizar como condiciones iniciales las q0 , p0 emplea-
7.7 Teorema de equivalencia
177
mos un conjunto cualquiera de valores iniciales s , s = 1, . . . , 2n en vez de q0 , p0 ,
tendremos
X
r
pr d q r H d t = d +
K s ds
(7.41)
P
donde = (, t ) y K son funciones de las s . La forma s K s ds 5 sustituye a
P
la forma r pr0 d qr0 cuando hagamos el cambio de variables (q0 , p0 ) a s . Debe-
mos de hacer notar que la suma en r va hasta n, mientras que la suma en s va

hasta 2n.
Est claro por el camino seguido, que si las q(, t ), p(, t ) verifican las ecuaciones de Hamilton se debe de verificar la ecuacin (7.41). Al fin y al cabo para
llegar a la expresin de la S hemos supuesto que las funciones q, p verificaban
las ecuaciones de Hamilton. Vamos a demostrar el reciproco esto es,
Teorema 7.7.1 Si el Paffiano
pr d q r H d t cuando se exprese en trminos de
las variables y el tiempo t es tal que

X
r
pr d q r H d t = d(s , t ) +
K s ()ds
siendo y K s sendas funciones dependientes de s , t y s respectivamente, entonces la funciones q = q(s , t ), p = p(s , t ) verifican las ecuaciones de Hamilton
q r
t
pr
t
H
pr
H
= r
q
(7.42)
(7.43)
5 De acuerdo con el primer teorema de Paff, la forma diferencial Ps=2n K ( )d se puede pos
s
s=1
P
ner como r=n
r=1 r dr siendo r y r independientes, de talr forma que
X
r
pr0 dqr0 =
X
r
r dr .
La anterior ecuacion nos muestra que el conjunto de variables (pr0 , qr0 ) y (r ,r ) estan ligados
por una transformacin de contacto en la que dV = 0 y U = 0. Tal transformacin de contacto recibe el nombre de transformacin de contacto homognea o de Matieu. De esta forma, los
teoremas que siguen son vidos cuando tenemos una expresin de la forma
X
X
pr dq r Hdt = d + r dr
r
178
DEMOSTRACIN
Puesto que por hiptesis

X
K s ds
y
X q r
q r
dt
t
s s
X
dt,
ds +
d(s,t ) =
t
s s
d q r (s,t ) =
ds +
sustituyendo, se debe de verificar

X
r
q r
H
pr
t
r
X
q
pr
s t
r
+ Ks
de donde, derivando la primera por s y la segunda por t , restando
X H q r H pr
H
X q r
X q r
=
pr
=
+
pr
r
t r
s
s r
t
s
pr s
r q s
donde hemos tenido en cuenta que

2
2
=
t s s t
As mismo dado que
tenemos
2 q r
2 q r
=
t s s t
X q r pr H
pr
q r H
+ r +
+
=0
s t
q
s
t
pr
r
Ahora bien el determinante del anterior sistema de ecuaciones coincide con el

el Jacobiano
179
(q 1 , . . . q n , p1 , . . . , pn )
(1 , . . . , 2s )
que por hiptesis es distinto de cero, por lo tanto se han de hacer cero los trminos entre parntesis que son las ecuaciones de Hamilton
q r
t
pr
t
H
pr
H
= r
q
que es lo que queriamos demostrar.

Teorema 7.7.2 Las transformaciones de contacto dejan invariante las ecuaciones de Hamilton.
Consideremos un sistema dinmico cuya funcin hamiltoniana es H(q 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn , t )
y cuyas ecuaciones del movimiento son
d qr
dt
d pr
dt
H
pr
H
= r
q
=
Vamos a suponer que hacemos una transformacin de contacto a un conjunto

de nuevas variables Q r (q 1 , . . . q n , p1 , . . . , pn , t ), Pr (q 1 , . . . q n , p1 , . . . , pn , t ) tal que
X
r
Pr dQ r
X
r
pr d q r = dW +Ud t
tenemos que demostrar que el nuevo conjunto de variables Q, P tambien verifica las ecuaciones de Hamilton. De acuerdo con el principio de equivalencia
demostrado anteriormente, si las variables (q, p) son soluciones de las ecuaciones de Hamilton, se verifica que
X
r
K s ds
y reciprocamente si se verifica la anterior ecuacin se verifican las ecuaciones
180
de Hamilton. Podemos expresar las funciones (Q, P) a travs de las (q, p) en trmino de las constantes . Sustituyendo la anterior expresin en la ecuacin de
la transformacin de contacto, tenemos
X
r
Pr dQ r (H +U) = d( + W ) +
X
s
K s ds = d +
K s ds
Ahora bien, de acuerdo con el teorema de equivalencia se ha de verificar que

dQ r
dt
dPr
dt
K
K
Pr
K
= r
Q
W
= H
t
(7.44)
(7.45)
(7.46)
donde hemos utilizado el hecho que U = W /t . Vemos por tanto que las
(Q, P) verifican las ecuaciones de Hamilton, con un nuevo hamiltoniano dado

por K
Ejemplo 7.1 Considerar una partcula que se mueve en el plano sometida a una
fuerza central caracterizada por un potencial V(r). Calcular cual es el nuevo hamiltonianao cuando se realiza una transformacin de contacto dada por la funcin generadora
W (q, P) = PX (x cos t + y sen t ) PY (y cos t x sen t )
SOLUCCIN
La funcin generadora de la transformacin de contacto es de la
forma W 3, por lo que

Qr
pr
U
W 3(q, P, t )
Pr
W 3(q, P, t )
=
q r
W 3(q, P, t )
=
t
=
181
de tal forma que

X
= (x cos t + y sen t )
= (y cos t x sen t )
px
= PX cos t PY sen t
py
= PY sen t + P y cos t
= PX (x sen t + y cos t ) PY (y sen + x cos t )
esto es
U = (PX Y PY X ) = L
siendo L el momento angular. Por tanto
1
K = H L = (PX2 + PY2 ) + V (X , Y ) L
2
ahora bien, de los resultados obtenidos en el capitulo anterior, vemos que el hamiltoniano K es el hamiltoniano de una partcula sometida a un campo central
respecto de un sistema de referencia movil que se mueve respecto de un sistema
de referencia inercial con velocidad angular
Ejercicios
Ejercicio 7.1 Demostrar que la transformacin definida por las ecuaciones
Q
P
= (2q)1/2 e k cos p
= (2q)1/2 e k sen p
es de contacto. Encontrar cual es la funcin generadora.

Ejercicio 7.2 Demostrar que la transformacin definida por las ecuaciones
Q
l n(1 + q 1/2 cos p)
2(1 + q 1/2 cos p)q 1/2 sen p
es de contacto encontrando cual es una funcin generadora de la forma W(p,Q,t).
182
Ejercicio 7.3 Considerar la transformacion

p
f (P) cosQ
f (P)
senQ
m
Demostrar que es de contacto encontrando una funcin generadora de la transformacin. Aplicar dicha transformacin al problema del oscilador armnico
donde
H=
1 2 1
p + m2 q 2
2m
2
encontrando un nuevo Hamiltoniano. Resolver las ecuaciones de Hamilton en

la nuevas variables y de sus solucciones encontrar las solucciones del problema
original.
Captulo 8
Corchetes de Poisson
Dada la importancia terica de los corchetes de Poisson vamos a dedicar un
captulo a su estudio.
8.1. Corchetes de Poisson

Considerar un par de variables u(q, p, t ) y v(q, p, t ), se define el corchete de
Poisson de estas variables como
[u, v]p,q =
X u v
u v
r
pr q r
r q pr
tenemos una serie de corchetes de Poisson especiales,

[q i , q j ] = 0,
[pi , p j ] = 0,
[q i , p j ] = ij
Para demostrarlo, basta sustituir las funciones q i , p j en lugar de las u, v y

tener en cuenta que las variables p, q son independientes.
Teorema 8.1.1 Si tenemos una tranformacin de contacto
Qi
= Q i (q, p, t )
Pi
= Pi (q, p, t )
184
Captulo 8. Corchetes de Poisson
entonces se verifica que

[Pi , P j ]p,q = 0
[Q i ,Q j ]p,q = 0
[Pi ,Q j ]p,q = i
(8.1)
DEMOSTRACIN
De acuerdo con la definicin
X Pi P j Pi P j
[Pi , P j ]p,q =
r
r
p qr
r qr p
teniendo en cuenta las relaciones entre las derivadas parciales de las transformaciones de contacto obtenidas previamente (ecuaciones 7.34 y 7.35) tenemos
X q r pr p r qr
X Pi P j Pi P j
= (Q i ,Q j )
+
r
r q
i Q j
i Q j
q
p
p
Q
Q
r
r
r
r
por lo que
[Pi , P j ]p,q = (Q i ,Q j )p,q = 0
(8.2)
siendo (Q i ,Q j )p,q uno de los parntesis de Lagrange fundamentales que como

vimos en el captulo anterior es nulo. As mismo se demuestra que
[Q i ,Q j ] = (Pi , P j ) = 0
(8.3)
y
j
[Q i , P j ] = i
(8.4)
Los anteriores parantesis de Poisson caracterizan a una transformacin de contacto, esto es una transformacin es de contacto si los parntesis de Poisson
fundamentales cumplen las anteriores propiedades.
Teorema 8.1.2 Los parntesis de Poisson son invariantes de una transformacin de contacto.
DEMOSTRACIN
Considerar dos funciones u(q, p, t ) y v(q, p, t ). Considerar que bajo una transformacin de contacto estas dos funciones se transforman en el nuevo sistema
de coordenadas en U(Q, P, t ) y V (Q, P, t ). De acuerdo con el enterior teorema
8.1 Corchetes de Poisson
185
debemos de demostrar que

[u, v]p,q = [U, V ]P,Q
partiendo de la definicin de corchete de Poisson
[u, v] =
X u v
u v
r
pr q r
r q pr
pasando a las nuevas coordenadas tenemos (utilizando la notacin de Einstein

de suma en ndices repetidos)
V Q t V Pt
U Q s U Ps
+
+
[u, v] =
Q s q r Ps q r Q t pr Pt pr
V Q t V Pt
U Q s U Ps
+
+
=
Q s pr Ps pr Q t q r Pt q r
U V
U V
U V s t
U V
[Q t ,Q s ] +
[Q s , Pt ] +
[Ps ,Q t ] +
[Q ,Q ] =
=
s
t
s
t
t
Q Q
Q P
Ps Q
Ps Pt
= [U, V ]Q,P
donde hemos tenido en cuenta que [Pt ,Q s ] = [Q t , Ps ]
8.1.1. Algunas propiedades de los corchetes de Poisson

A partir de la definicin del corchete de Poisson se verifica fcilmente que
[u, u] = 0
[u, v] = [v, u]
[u, c] = 0, siendo c una constante
[u1 + u2, v] = [u1, v] + [u2, v]
[u, vw] = [u, v]w + v[u, w]
u
u
[u, v] = [ , v] + [u,
]
r
r
r
, siendo r igual a t , q o p
186

[u, [v, w]]+[w, [u, v]]+[v, [w, u]] = 0 (identidad de Jacobi, Teorema de Pois-
son). Para demostrar este teorema consideremos los corchetes primero y
tercero que podemos poner como [u, [v, w]] [v, [u, w]]. Cabe considerar
el corchete de Poisson como un operador diferencial definido por
X v
v
[v, w] =
w = Dv w
r
pr q r
r q pr
que podemos expresar como

Dv =
teniendo en cuenta la anterior expresin

[u, [v, w]][v, [u, w]] = (Du Dv Dv Du )w =
XX
i
w
i
j
i
j
i
j
i
j
De la expresin anterior, los nicos trminos donde aparecen derivadas

segundas de w son
XX
i
i j
2 w
w
i j
i j
i j
que se anulan idnticamente, por lo que solo nos va a aparecer derivadas

primeras de w, que podemos poner como
[u, [v, w]] [v, [u, w]] =
Ak
w
w
+ Bk
pk
qk
donde las funciones A k , Bk son funciones de u, v pero no de w. Hagamos

w igual a p j , tendremos
[u, [v, p j ]] [v, [u, p j ]] =
Ahora bien,
[v, p j ] =
X
k
Ak
p j
pk
= Aj
X v p j
v p j
v
=
r
r
pr q
q j
r q pr
187
de donde
[u, [v, p j ]] [v, [u, p j ]] = [u,
v
q j
u
]=
[u, v] = A j
q j
q j
] [v,
As mismo, hagamos w = q j , al igual que antes tendremos

[u, [v, q j ]] [v, [u, q j ]] =
Bk
q j
q k
= Bj
Desarrollando, como hicimos antes, el trmino de la izquierda de la anterior expresin llegamos a que
[u, v] = B j
p j
sustituyendo
[u, [v, w]] [v, [u, w]] =
X [u, v] w [u, v] w
= [[u, v], w]
p j qk
q k pk
k
de donde se sigue la igualdad de Jacobi.
8.1.2. Las ecuaciones del movimiento en trmino de los corchetes de

Poisson
Suponer que tenemos una funcin f (q 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn , t ) que depende de
un conjunto de variables que verifican las ecuaciones de Hamilton,
q i
pi
H
pi
H
= i
q
entonces la derivada respecto del tiempo f la podemos poner como
df
f X f r f
=
+
p
q
+
r
r
dt
t
pr
r q
188
teniendo en cuenta las ecuaciones de Hamilton
df
f X f H
f H
f
=
+
+ [ f , H]
=
r
r
dt
t
pr q
t
r q pr
de tal forma que si f no depende explcitamente del tiempo, f es una constante

del movimiento si y solo si su corchete de Poisson con el hamiltoniano es cero.
La anterior expresin no sirve para escribir las ecuaciones del movimiento en
trminos de los corchetes de Poisson,
d qi
dt
d pi
dt
= [q i , H]
= [pi , H]
Asi mismo, puesto que [H, H] = 0, tendremos que

dH H
=
dt
t
Teorema 8.1.3 El corchete de Poisson de dos constantes del movimiento, es una

constante del movimiento.
DEMOSTRACION
Sean u, v dos constantes del movimiento, segn vimos antes

u
t
v
t
[u, H]
[v, H]
Formemos el corchete de Poisson de u, v, tendremos

[u, v]
u
v
= [ , v] + [u, ]
t
t
t
teniendo en cuenta que u, v son constantes del movimiento y la igualdad de
Jacobi, tenemos
[u, v]
= [[u, H], v] [u, [v, H]] = +[H, [u, v]] = [[u, v], H]
t
189
donde vemos que w = [u, v] es una constante del movimiento. As pues los corchetes de Poisson nos pueden servir para formar constantes del movimiento.
Vimos en un captulo anterior que dado un sistema de N ecuaciones de orden

uno, podiamos hacer la integracin del sistema si conociesemos N constantes
del movimiento o integrales primeras del sistema. As pues a priori es posible
emplear el metodo de corchetes de Poisson para generar las N constantes del
movimiento. Localizamos dos de ellas y por aplicacin del corchete de Poisson
vamos generando el resto. La dificultad estriba en que en la mayor parte de las
veces, el corchete de Poisson generado a partir de dos constantes del movimeinto no representa una nueva constante del movimiento independiente de las anteriores.
8.1.3. Corchetes de Poisson y Transformaciones de contacto infinitesimales

Suponer que estmos en el espacio de las fases, en un punto (q, p). Suponer
que tenemos una funcin escalar u(q, p). Suponer que hacemos una transformacin de contacto a un nuevo sistema (Q, P), la funcin u se habr transformado en la U(Q, P). Ahora bien el valor en el punto (Q, P) transformado del (q, p)
tendr el mismo valor que u en el punto (q, p). Suponer ahora que calculamos
no U(Q, P) si no u(Q, P), esto es mantenemos la forma de la funcin original. Suponer que el paso de las coordenadas (q, p) a las (Q, P) se ha realiado mediante
una transformacin de contacto infinitesimal, segn vimos antes
Qi
qi +
Pi
pi
G
pi
G
q i
siendo G(q, p) la funcin generadora de la transformacin de contacto infinitesimal. As pues debemos de evaluar la funcin u(q i + G/pi , pi G/q i ) lo
que equivale a evaluar u en un punto infinitamente prximo. Desarrolando en
190
serie
X u G
u G
u(q +G/pi , pi G/q ) = u(q , pi )+
i
+ = u(q i , pi )+[u,G]
i
p
p
q
q
i
i
i
i
por lo que
u = [u,G]
en particular si u = H
H = [H,G]
por lo que si G es una constante del movimiento, H = 0, esto es las constan-
tes del movimiento son funciones generadoras de transformaciones de contacto

infinitesimales que dejan invariante la hamiltoniana.
Los teorema de conservacin del momento lineal y del momento cintico
aparecen ahora como casos particulares del anterior resultado. Si una coordenada q r es cclica, entonces no aparece en la expresin de la hamiltoniana, por
lo que cualquier cualquier transformacin infinitesimal que implique nicamente una variacin de dicha coordenada no afectar a la hamiltoniana, esto
es H = 0 y por tanto la funcin generadora de tal transformacin de contacto
es una constante del movimiento. As mismo el momento conjungado tampoco
vara.
Vamos a imaginar una transformacin de contacto en la que nicamente
variamos la coordenada cclica qi , de acuerdo con las ecuaciones de la transformacin de contacto infinitesimales
q i
pi
G
pi
G
= i
q
Puesto que pi = 0(la variable qi es cclica), G = G(p1 , . . . , pn , t ) y como nicamante varia una q i , tendremos que G(pi , t ), tomando q i = , tendremos
=
dG
d pi
8.2 Corchetes de Poisson cunticos
191
de donde G = pi . Por lo tanto si q es una coordenada cclica, su momento conju-
gado es la funcin generadora de una transformacion de contacto infinitesimal

que deja invariante la hamiltoniana.
8.2. Corchetes de Poisson cunticos

Como es bien sabido del formalismo de la mecnica cuntica, a cada observable o variable dinmica de la mecnica clsica (posicin, momento lineal,
momento angular, etc.) le corresponde un operador en la mecnica cuntica
(imagen de Heisenberg). Estos operadores no tiene por qu conmutar, por lo
que el algebra de las variables dinmicas en mecnica cuntica es diferente del
algebra de dichas variables en mecnica clsica. Existen no obstante en mecnica clasica y en mecnica cuntica objetos que sigen el mismo lgebra. Nos
referimos a los cochetes de Poisson y a los comutadores, de tal forma que, salvo
una constante, dadas un par de variables dinmicas u, v cuyos operadores en
v,
el operador comutacin u v v u es proporcional
mecnica cuntica sean u,
al operador corchete de Poisson [u v]
v]
u v v u = i ~[u,
Para verlo explicitamtente, vamos a suponer que tenemos 4 operadores u1 , u2 , v1 , v2 ,
formemos el corchete de [u1 u2 , v1 v2 ] que vamos a desarrollar siguiendo las mismas reglas dadas para los corchetes de Poisson clsicos, pero manteniendo el
orden de los operadores. As tenemos
[u1 u2 , v1 v2 ] = [u1 , v1 v2 ]u 2 + u1 [u2 , v1 v2 ]
= [u1 , v1 ]v2 u2 + v1 [u1 , v2 ]u2 + u1 [u2 , v1 ]v2 + u1 v1 [u2 , v2 ]
asi mismo
[u1 u2 , v1 v2 ] = [u1 u2 , v1 ]v2 + v1 [u1 u2 , v2 ]
= [u1 , v1 ]u2 v2 + u1 [u2 , v1 ]v2 + v1 [u1 , v2 ]u2 + u1 v1 [u2 , v2 ]
192
Igualando, obtenemos
[u1 , v1 ](u2 v2 v2 u2 ) = (u1 v1 v1 u1 )[u2 , v2 ]
(8.5)
puesto que estos resultados han de verificarse cualesquiera que sean u1 , u2 , v1 , v2 ,

se debe verificar que
u1 v1 v1 u1
i ~[u 1, v1 ]
u2 v2 v2 u2
i ~[u 2, v2 ]
siendo ~ una constante con dimensiones de accin e igual a la constante de

Planck h/2.
En orden a obtener las reglas de conmutacin, la subsiguiente hiptesis es
la de suponer que los corchetes de Poisson cunticos tienen el mismo valor que
los corchetes de Poisson clsicos. As por ejemplo hemos visto que
[qr , qs ] = 0,
[pr , ps ] = 0,
[qr , ps ] = r s
[qr , qs ] = 0,
[pr , ps ] = 0,
[qr , ps ] = r s
de tal forma que
y por tanto
qr qs qs qr
pr ps ps pr
qr ps ps qr
i ~r s
que son las condiciones cunticas fundamentales de Heisenberg.

Ejemplo 8.1 Evaluar los corchetes de Poisson del momento angular [L i , L j ].
SOLUCCIN
Vamos a calcular primero cuanto vale [L z , x], [L z , y], [L z , z] as como [L z , px ], [L z , p y ], [L z , pz ],
193
para ello tengamos en cuenta la definicicin de L z = xp y y px por lo que

[L z , x] = [xp y y px , x] = [xp y , x][y px , x] = x[p y , x]+[x, x]p y y[px , x][y, x]px = +[x, px ]y = y
Haciendo de la misma forma
[L z , y] = [xp y y px , y] = [xp y , y][y px , y] = x[p y , y]+[x, y]p y y[px , y][y, y]px = x[y, p y ] = x
y
[L z , z] = [xp y y px , z] = [xp y , z][y px , z] = x[p y , z]+[x, z]p y y[px , z][y, z]px = 0
As mismo
[L z , px ] = [xp y y px , px ] = [xp y , px ] [y px , px ] =
= x[p y , px ] + [x, px ]p y y[px , px ] [y, px ]px = p y
[L z , p y ] = [xp y y px , p y ] = [xp y , p y ] [y px , p y ]
= x[p y , p y ] + [x, p y ]p y y[px , p y ] [y, p y ]px = px
[L z , pz ] = [xp y y px , pz ] = [xp y , pz ] [y px , pz ]
= x[p y , pz ] + [x, pz ]p y y[px , pz ] [y, pz ]px = 0
por lo que
[L y , L z ] = [zpx xpz , L z ] = [zpx , L z ] [xpz , L z ]
= z[px , L z ] + [z, L z ]px x[pz , L z ] [x, L z ]pz = zp y + y pz
= Lx
y de la misma forma se calculan los otros dos. Puesto que hemos quedado que
en mecnica los corchetes de Poisson valen lo mismo que en mecnica clsica
tenemos
L y L z L z L y = i ~[L y , L z ] = i ~L x
Considerar una funcin escalar u que depende de r, p. Vamos a demostrar
que conmuta con L z . Para ello devemos de hacer notar que u debe depender de
194
r, p en forma de r2 , p2 , , r p de tal forma que

[L z , u] = [xp y y px , u] = [x, u]p y + x[p y , u] [y, u]px y[px , u]
calculemos cuanto vale [x,u]
[x, u] =
puesto que x, p son independientes
x u x u
x p p x
x
p
= 0, as mismo,
[x, u] =
x
x
= xi , por lo que
u
px
de la misma forma
[px , u] =
u
x
por lo que
[L z , u] =
u
u
u
u
x
py
px + y
px
p y
x
y
[L z , u] = k p u p + r u r
r u =
u
u
2r +
p
2
(r )
(rp)
p u =
u
u
2p +
r
(p2 )
(rp)
y que
tenemos
u
u
[L z , u] = k
2(r p) +
2(p r) = 0
(rp)
(rp)
As pues las componentes del momento angular conmutan con cualquier escalar formado a partir de momentos y posiciones. En particular podemos formar
el escalar L2 , por lo que
[L x , L2 ] = [L y , L2 ] = [L z , L2 ] = 0
(8.6)
195
o bien el hamiltoniano
[L x , H] = [L y , H] = [L z , H] = 0
(8.7)
Por otra parte, dada una funcin vectorial de u de r, p, esta debe ser de la forma
u = u1 (r, p)r + u2 (r, p)p + u3 (r, p)(r p)
Teniendo en cuenta las reglas vistas hasta ahora de como son los corchetes de
Poisson de L z con x, y, z, px , p y , pz , L x , L y , L z asi como teniendo en cuenta que
los corchetes de Poisson con funciones escalares son nulas, podemos ver que
[L z , u] = k u
y en general
[L n, u] = [L n , u] = n u
(8.8)
Considerar ahora un sistema y que hacemos rotar al sistema un ngulo entorno a un eje n. Dada una funcin vectorial u funcin de posiciones y momentos, la variacin que sufre esta funcin al variar el ngulo es
u = u (n)
por lo que teniendo en cuenta los resultados anteriores
u = [L n, u] = [u, L n]
Obtuvimos antes, que la variacin sufrida por una funcin u bajo una transformacin de contacto infinitesimal era en general
u = [u,G]
siendo G la funcin generadora de la transformacin de contacto infinitesimal.
Vemos por tanto que L n es la funcin generadora de la transformacin de con-
tacto infinitesimal consisten en girar un cierto ngulo. En este caso = . As
196
pues si el sistema es invariante en una transformacin de contacto que consiste

en un giro, (esto es existe simetra de rotacin) el hamiltoniano no varia, con lo
que la funcin generadora de la transformacin de contacto es una constante
del movimiento, esto es la proyeccin del momento angular a lo largo del eje de
rotacin permanece constante.
Captulo 9
El mtodo Hamilton - Jacobi

9.1. Introduction
El mtodo de Hamilton-Jacobi tiene como objetivo la integracin de las ecuaciones de Hamilton. Sin embargo en vez de tratar de hacerlo de forma directa,
esto es, integrando el conjunto de 2n ecuaciones diferenciales que constituyen
el conjunto de ecuaciones de Hamilton trata de hacerlo mediante una transformacin de contacto. Ya vimos en el tema dedicado a las transformaciones de
contacto, como Hamilton trata de resolver las ecuaciones del rayo (trayectoria
ms corta de la propagacin de la luz o trayectoria de los fotones) mediante la introduccin de una funcin caracteristica a partir de la cual y mediante mtodos
algebraicos resolver el problema del cculo de la trayectoria de los rayos. Segn
vimos, esta funcin caracteristica es la funcin generadora de una transformacin de contacto. En el mtodo de Hamilton-Jacobi vamos a tratar de buscar una
funcin caracteristica, una transformacin de contacto, que nos sirva para algo,
la integracin de las ecuaciones de Hamilton.
9.2. La ecuacin de Hamilton-Jacobi

En el captulo anterior hemos visto que por medio de una transformacin de
contacto es posible transformar nuestro problema en otro en el que la nuevas
variables sigan verificando las ecuaciones de Hamilton con un nuevo hamilto-
198
Captulo 9. El mtodo Hamilton - Jacobi
niano dado por

K =H+
W
t
siendo W la funcin generadora de la transformacin de contacto1 . En el nuevo

sistema tendremos que
Q i
Pi
K
Pi
K
i
Q
Ahora bien, podemos elegir la transformacin de contacto de tal forma que, K =
0 por lo que en el nuevo sistema
Qi
= i = c t e
Pi
= i = c t e
(hemos elegido el signo menos en las constantes i por conveniencia) por lo

que la solucin de las ecuaciones en el nuevo sistema es trivial. Si elegimos una
funcin generadora de la forma W (q, P, t ) para hacer la transformacin de contacto, tenemos que
pi
Qi
W (q, P, t )
q i
W (q, P, t )
P i
ahora bien como las nuevas variables se reducen a constantes, tenemos

pi
W (q, , t )
q i
W (q, , t )
i
Del segundo grupo de ecuaciones podemos despejar, suponiendo que el Hessiano k2 W /qk sea distinto de cero, la qs como funcin de , y el tiempo
y sustituyendo en la primera obtenemos los momentos, por lo que queda re1 Hemos cambiado de signo a la funcin generadora
9.2 La ecuacin de Hamilton-Jacobi
199
suelto nuestro problema de la integracin de la ecuacin de Hamilton. As pues,

al igual que suceda en ptica, podemos integrar las ecuaciones del movimiento por mtodos algebraicos, a partir del conocimiento de la funcin W . Que
condiciones debe de cumplir la funcin generadora para que se anule idnticamente el nuevo hamiltoniano?. Pues que
H(q, p, t ) +
W (q, P, t )
= 0.
t
Puesto que bajo la transformacin de contacto W (q, P, t )

pi =
tenemos2
H(q,
W
q i
W (q, P, t )
W
,t)+
=0
q
t
y puesto que P i = i tenemos

H(q,
W
W (q, , t )
,t)+
=0
q
t
(9.1)
que es la ecuacin de Hamilton Jacobi.

Diremos que hemos obtenido una integral completa de una ecuacin diferencial de primer orden y n derivadas parciales cuando obtengamos una solucin con n constantes. La ecuacin de Hamilton-Jacobi es de orden n+1, ahora
bien, puesto que en la ecuacin de HamiltonJacobi, la funcin W entra nicamente en forma diferencial, las soluciones de dicha ecuacin contendrn una
constante aditiva que no tiene ninguna importancia, diremos entonces que hemos obtenido una integral completa de la ecuacin de Hamilton Jacobi cuando hayamos obtenido una solucin de la forma
W (q 1 , . . . , q n , 1 , . . . , n , t )
en la que ninguna de las s aparece como constante aditiva.
Dada una ecuacin diferencial en derivadas parciales existen en principio
2 Con (W /q) queremos indicar W /q i , i = 1,2,... , n
200
una gran variedad de integrales completas de dicha ecuacin en derivadas parciales, la pregunta es Cualquier integral completa de dicha ecuacin sirve para
resolver las ecuaciones de Hamilton a partir del sistema
W (q, , t )
pi
q i
W (q, , t )
i
La respuesta es afirmativa. De acuerdo con nuestras hiptesis la funcin W es

un integral completa de la ecuacin de HamiltonJacobi y por tanto contiene n
constantes no aditivas a la vez que el Hessiano es distinto de cero, por lo que
del anterior grupo de ecuaciones podemos despejar q, p en funcin de , y el
tiempo t .
qi
q i (, , t )
pi
pi (, , t )
tenemos que demostrar que estas funciones son soluciones de las ecuaciones
P
de Hamilton. Para ello vamos a formar el Paffiano r pr d q r H d t . Puesto que
por nuestras hiptesis
pi =
W (q, , t )
y
H =
q i
W (q, , t )
t
tenemos
X
r
W (q, , t )
dt
t
r
X W (q, , t )
= dW (q, , t )
dr
r
r
X
= d(, , t ) + r dr
pr d q r H d t =
X W (q, , t )
q r
d qr +
9.2 La ecuacin de Hamilton-Jacobi
201
donde hemos substituido las qs como funcin de , y hemos hecho uso de

r =
W
r
Ahora bien del teorema de equivalencia, las funciones

qr
q r (, , t )
pr
pr (, , t )
son soluciones de las ecuaciones de Hamilton.
As pues una vez encontrada una integral completa de la ecuacin de Hamilton Jacobi tenemos resuelto nuestro problema de integracin de las ecuaciones diferenciales de Hamilton. Ahora bien el problema de encontrar soluciones
de la ecuaciones en derivadas parciales no es trivial. Estudiaremos bajo que condiciones es relativamente fcil encontrar soluciones de dicha ecuacin.
De todas las integrales completas que se pueden obtener a partir de la ecuacin de HamiltonJacobi hay una de particular inters, aquella en la que las
constantes de integracin se reducen a las posiciones y momentos iniciales. Por
lo que, segn lo deducido anteriormente,
X
r
pr d q r H d t = d
pr0 d q r0
ahora bien de las ecuaciones deducidas en el captulo dedicado a los mtodos

variacionales, vemos que salvo una constante sin importancia
=S=
Ld t
esto es, la integral completa coincide con la funcin principal de Hamilton.
202
9.3. Sistemas autnomos
En el caso de que el sistema sea autnomo, el tiempo t no esta en el hamiltoniano por lo que la integral de Jacobi es una constante del movimiento
H(q, p) = h
En este caso la ecuacin de HamiltonJacobi resulta ser
h = H(q,
W
W
)=
q
t
por lo que podemos tomar

W (q, , t ) = ht + W (q, h, 2 , . . . , n )
(hemos elegido a h como la primera constante de integracin ) y la ecuacin de
Hamilton toma la forma
H(q,
W (q, h, 2 , . . . , n )
)=h
q
Las integrales de las ecuaciones del movimiento quedan

1 =
W
(ht + W (q, h, 2 , . . . , n )
W (q, h, 2 , . . . , n )
=
=t
1
h
h
tomando 1 = t0 tenemos
t t0 =
W (q, h, 2 , . . . , n )
h
(9.2)
que nos da la ley horaria. El resto de las ecuaciones quedan

r
pr
W
,
r
W
,
qr
r = 2, . . . , n
(9.3)
r = 1, . . . , n
(9.4)
9.3 Sistemas autnomos
203
que nos dan la ecuacin de la trayectoria. La funcin W recibe el nombre de

funcin caracterstica de Hamilton.
En el prrafo anterior hemos visto que si el tiempo no est en el hamiltoniano, la integral de Jacobi es una constante del movimiento y podemos separar
la funcin W en dos partes, una que incluye solo el tiempo (en la que aparece el tiempo y su variable conjugada la integral de Jacobi) y otra independiente
de l. En el caso en que exista alguna coordenada ignorable , por ejemplo q n ,
sabemos que su momento generalizado n es una constante del movimiento,
podemos as mismo separar la funcin caracterstica en la forma
W = W (q 1 , . . . , q n1 , h, 2 , . . . , n1 , ) + q n ht
siendo el momento generalizado asociado a la coordenada q n . Llevando la
anterior expresin a las ecuaciones que definen la trayectoria del sistema y su
ley horaria tendremos
W (q 1 , . . . , q n1 , h, 2 , . . . , n1 , )
h
W (q 1 , . . . , q n1 , h, 2 , . . . , n1 , )
,
i = 2, . . . , n 1
i
W (q 1 , . . . , q n1 , h, 2 , . . . , n1 , )
+ qn
t t0
qn0
pi
pn
= .
W (q 1 , . . . , q n1 , h, 2 , . . . , n1 , )
q i
, i = 1, . . . , n 1
(9.5)
(9.6)
(9.7)
(9.8)
(9.9)
donde hemos tomado n = qn0 . Ahora la funcin W (q 1 , . . . , q n1 , h, 2 , . . . , n1 , )

ser solucin de la ecuacin de Hamilton
H(q 1 , . . . , q n1 ,
W (q 1 , . . . , q n1 , h, 2 , . . . , n1 , )
q i
)=h
(9.10)
Ejemplo 9.1 Resolver por el mtodo de la ecuacin de Hamilton-Jacobi el pro-
204
blema del oscilador armnico unidimensional.
SOLUCIN
Como es bien sabido, el hamiltoniano de un oscilador armnico vie-
ne dado por la expresin

H=
1 2 1 2
p + kq
2m
2
Como el hamiltoniano no depende del tiempo podemos separar la funcin W

en dos partes
W (q, h, t ) = W (q, h) ht
de tal forma que la ecuacin de HamiltonJacobi resulta
1 2
1 W 2
W
=h
) = kq +
H(q,
q
2
2m q
de donde
W
=
q
2mh k mq 2
integrando
W =
km
2h
q2d q
k
2h
q 2 ht
k
por lo que
W=
km
dq
La integracin no es necesario realizarla, pues nos interesa la derivada de la funcin W respecto de las constantes de integracin. La ley horaria se obtiene fcilmente de la ecuacin
W
t t0 =
=
h
m
k
dq q
1
2h
k
q2
integrando
t t0 =
s
m
k
arcsin q

k
2h

tomado =
205
k/m nos queda
q=
2h
sen((t t0 ) + )
k
que es la ecuacin del movimiento. Los momentos lo podemos deducir a partir

de la expresin
W p
p=
= mk
q
2h
q2
k
que, teniendo en cuenta la expresin de q, obtenemos

p=
2hm cos((t t0 ) + )
Suponiendo que en el instante inicial t = t0 , p0 = 0, q = q0 , tenemos

p0 = 0 =
2hm cos()
de donde
=
y por tanto
q0 =
esto es la energa total vale
2h
sen(/2)
k
1
h = k q02
2
por lo que la expresin de q queda

q = q0 sen((t t0 ) + /2) = q0 cos((t t0 ))
Si en vez de tomar p(t0 ) = 0, q(t0 ) = q0 hubisemos tomado p(t0 ) = p0 , q(t0 ) = 0,
tendramos que = 0, por lo que
p0 =
p
p
mk 2h/k = 2hm
206
p0
2h/k = p
mk
de donde
p
p0 cos (t t0 )
p0
sen (t t0 )
p
mk
Ejemplo 9.2 Resolver las ecuaciones del movimiento mediante el mtodo de

HamiltonJacobi para el problema de una partcula que se mueve en un plano
sometida a una fuerza central.
SOLUCIN
Poniendo la expresin de la energa cintica en polares se llega a

1
T = m(r2 + r 2 2 )
2
por lo que la lagrangiana vale
1
L = m(r2 + r 2 2 ) V (r )
2
los momentos generalizados son
pr
L
= m r
r
L
= mr 2
de donde
r =
=
1
pr
m
1
p
mr 2
207
por lo que el hamiltoniano vale
!
p2
1
2
p +
+ V (r )
H = pr r + p L =
2m r r 2
Como el tiempo no esta en el hamiltoniano y es una variable ignorable, tenemos

W = W (r, h, ) + ht
de donde la ecuacin de Hamilton - Jacobi
H(q,
resulta ser
de donde
1
2m
W
W
)+
=0
q
t
W
r
W (r, h, )
=
r
2
+ 2 + V (r ) = h
r
2m(h V (r ))
r2
por lo que
W=
dr
2m(h V (r ))
+ ht
r2
y las ecuaciones del movimiento las podemos obtener del sistema

t t0 =
W (r, h, )
=
h
md r
q
2
2m(h V ) r 2
que nos da la ley horaria. El resto de las ecuaciones quedan

=
W
=
d r
+
q
2
2
r
2m(h V ) r 2
que nos da la ecuacin de la trayectoria.
208
9.4. Variables separables

Considerar el caso en que dado un sistema dinmico, la funcin caracterstica de Hamilton
W (q 1 , . . . , q n , 1 , . . . , n1 , h)
solucin de la ecuacin en derivadas parciales
H(q,
W
) = n
q
se puede separar de la siguiente manera

W (q 1 , . . . , q n , 1 , . . . , n ) =
X
i
Wi (q i , 1 , . . . , n )
de tal forma que separe la ecuacin en derivadas parciales de Hamilton Jacobi

en n ecuaciones de la forma
Hi (qi ,
Wi
q i
, 1 , . . . , n ) = i
en las que en cada ecuacin solo se hace referencia a una q i . Estas ecuaciones
diferenciales en general se pueden integrar por cuadraturas. Como hemos visto
antes, siempre que existan coordenadas ignorables podemos separar la funcin
caracterstica, pero en general no existe una regla que nos permita decir cuando
un sistema es separable o no. As mismo la separabilidad del sistema depende del tipo de coordenadas elegidas. As por ejemplo, el caso de una partcula
sometida a un campo central es de variables separables en polares pero no en
cartesianas. Existe un teorema debido a Liouville, que no vamos a demostrar,
que nos dice que si la energa cintica se puede poner como
!
q1n
q12 q22
1
T = (X 1 + X 2 + . . . + X n )
+
+... +
2
P1 P2
Pn
y el potencial V vale
V=
1 + 2 + . . . , r
X1 + X2 + . . . + X n
9.4 Variables separables
209
donde X r , Pr , r son funciones de qr . El sistema es de variables separables.
Ejemplo 9.3 Resolver por el mtodo de la ecuacin de Hamilton-Jacobi el problema de Kepler en tres dimensiones
SOLUCIN
Consideremos el problema de una partcula sometida a una fuerza
central definida por un potencial V (r ) = k 2 /r . La energa cintica de la part-
cula vale3
1
T = (r2 + r 2 2 + r 2 cos2 2 )
2
siendo el ngulo polar del cuerpo respecto del plano de referencia. Los mo p = r 2 cos2 ,
de donde podemos
mentos generalizados valen pr = r, p = r 2 ,
y el hamiltoniano H = T + V ,
obtener las velocidades generalizadas, r, ,
!
2
p2
k 2
1 2 p
pr + 2 + 2
+
H=
2
r
r cos2
r
Puesto que el tiempo no est en el hamiltoniano,

W (r, , , h, 2 , 3 , t ) = W (r, , , h, 2 , 3 ) ht
(done hemos puesto 1 = h) y como no aparece en el hamiltoniano, su mo-
mento conjugado es una constante del movimiento y por tanto podemos tomar W como
W (r, , , h, 2 , ) = W (r, , h, 2 , ) +
por lo que
W (r, , , 1 , 2 , 3 , t ) = W (r, , h, 2 , ) + ht
(donde hemos llamado a la constante 3 ). La ecuacin de HamiltonJacobi
3 En el problema de Kepler, se puede considerar que la partcula tiene masa unidad y la constante k 2 que aparece en el potencial vale k 2 = G(m1 + m2 ), siendo m1 y m2 las masas de los
cuerpos
210
H(q, W
q ) = h se expresa como
1
2
W
r
k2
1 W 2
2
=h
+ 2
+ 2
r
r cos2
r
Busquemos una solucin de la forma,

W = R(r ) + ()
Sustituyendo
2k 2
2
r 2 R 2
2h = 2 +
r
cos2
El miembro de la derecha solo depende de y el de la izquierda de r , para que

sean iguales debe de ser iguales a una constante, y por tanto
2 +
2
= 22
cos2
2k 2
r 2 R 2
2h = 22
r
y por tanto
2 = 22
2
cos2
R 2 = 2h +
2k 2 22
2
r
r
En ambas ecuaciones, para que los miembros de la izquierda sea positivos, r

y tienen que tener limitados su valores y por tanto los movimientos en estas
coordenadas son libraciones. Para que 2 0 se necesita que 2 > . Vamos a
quedarnos con aquellos movimientos para los que la energa h es negativa y que
como se sabe son aquellos que dan lugar a rbitas elpticas. En estas condiciones
la forma cuadrtica 2hr 2 + 2k 2 r 22 tiene dos races reales r1 , r2 , (r1 < r2 ) que
corresponden con el perigeo y apogeo de la rbita elptica.
Integrando y sustituyendo en la definicin, tenemos
W (r, , , h, 2 , , t ) =
Zr
r1
2k 2 22
2h +
2 dr +
r
r
Z
0
22
2
d + ht
cos2
211
De donde las ecuaciones del movimiento resultan ser:

t t0
Zr
r1
dr
r
Zr
r1
2h + 2kr
22
r2
2 d r /r 2
2h + 2kr
22
r2
Z
0
d/ cos2
+
q
2
2
2 cos2
2 d
q
22 cos2
Vamos a analizar la interpretacin de las diferentes constantes. Para ello la

ltima ecuacin la podemos poner como (teniendo en cuenta que d(tan) =
1/ cos2 )
+ 3 =
De donde,
Z
0
d(tan)
22
1
tan2
2
v
!
u 2
u
2
t
tan =
1 sen( + 3 )
2
Lo que nos ndica que la rbita es plana, pues implica una relacin lineal entre los cosenos directores(cos cos , cos sen , sen ). La planitud de la rbita
se obtiene asimismo de la constancia del momento angular (que es normal al
plano de la rbita), al ser la fuerza una fuerza central. Sea la longitud del nodo
ascendente e i el ngulo de inclinacin del plano de la rbita (ver la figura 9.1.
De las relaciones de geometra de tringulos esfricos se verifica que
tan = tan i sen( )
de donde = 3 y por tanto 3 representa la longitud del nodo ascendente.
As mismo
cos i =
Respecto de la segunda de las ecuaciones del movimiento vamos a llamar a
212
Figura 9.1: Coordenadas de la rbita respecto del equinoccio vernal
a la integral
=
Zr
r1
2 d r /r 2
r
2h + 2kr
22
r2
que en trminos de los radios r1 , r2 anteriormente definidos, se puede poner

como
=
integrando,
Zr
r1
1
r1
d r /r 2
1r 1r r1
2
1 1 1
1
1
1 1
=
+
+
cos
r 2 r1 r2
2 r1 r2
(9.11)
que es una de las formas polares de la elipse. Es fcil de ver que para = 0, r = r1
estamos en el perigeo y para = , r = r2 estamos en el apogeo. En la segunda

integral de dicha ecuacin,
Z
0
2 d
q
22 cos2
Se puede demostrar utilizando la trigonometra esfrica que

sen = sen i sen u
siendo u = + el desplazamiento angular a partir del nodo ascendente, donde
213
es el argumento del perigeo y la anomala verdadera, se tiene

Z
0
2 d
q
22 cos2
Z
0
cos d
cos2 cos2 i
donde hemos tenido en cuenta que cos i = /2 . Puesto que i es constante,

cos d = sen i cos ud u y por tanto
Z
0
cos d
cos2 cos2 i
Zu
0
sen i cos ud u
=u
p
sen2 i sen2
As pues
= u + 2
y puesto que = 0 para r = r1 , esto es en el perigeo, tenemos
2 = u0 =
La ecuacin de la rbita resulta
1 1 1
1
1
1
1
1 1
1 1
1 1
=
+
+
cos(u u0 ) =
+
cos()
r 2 r1 r2
2 r1 r2
2 r1 r2
2 r1 r2
Introduciendo como constantes el semieje mayor de la elipse a y la excentricidad e, se tiene r1 = a(1 e) y r2 = a(1 + e) y como r1 y r2 son los ceros de la
ecuacin cuadrtica 2hr 2 + 2k 2 r 22 se tiene
k2
= r1 + r2 = 2a,
h
r1 r2 =
de donde
h =
22
2h 1
= a 2 (1 e 2 )
k2
2a
y por tanto la energa total inicial determina el semieje mayor de la elipse. As

mismo,
2 =
k2p
214
siendo p = a(1 e 2 ) y por tanto

=
k 2 p cos i
Para deducir la ley horaria, debemos de tener en cuenta la ecuacin paramtrica de la elipse
x
a cos E
b sen E
siendo E la anomala excntrica, de donde es posible deducir que

r = a(1 e cos E)
y que a = (1/2)(r1 + r2 ); e = (r2 r1 )/(r2 + r1 ). Por lo que
1
1
r = r1 cos2 E + r2 sen2 E
2
2
Teniendo en cuenta esta expresin la expresin de la ley horaria de la rbita,
t t0 =
Zr
r1
dr
r
2h + 2kr
22
r2
Zr
r1
rdr
2h (r2 r )(r r1 )
a
k2
la podemos poner como
t t0 =
a
k2
ZE
0
r dE =
a3
(E e sen E)
k2
que es la llamada ecuacin de Kepler. LLamando
n=
k2
a3
se tiene
E sen E = n(t t 0)
Zr
r1
rdr
(r2 r )(r r1 )
9.5 El mtodo de variacin de las constantes
215
de tal forma que para t = t0 , E = 0: estamos en el perigeo (El ngulo E se mide

desde el centro de la elipse a partir del perigeo), para E = 2 hemos dado la
vuelta completa y por tanto
2 = nT
por lo que
n=
2
T
o
2
T=
= 2
n
de donde se deduce que

a3 = k2
T
2
a3
k2
esto es, los cubos del semieje mayor de la elipse es proporcional al cuadrado del
periodo. Segunda ley de Kepler. Con esto tenemos resuelto completamente el
problema. Pues tenemos la ley horaria y la ecuacin de la trayectoria e identificado las constantes del movimiento que vamos a resumir
k2
=
2a
q
k2p
2 =
q
=
k 2 p cos i
h
= 0
t0
(instante de paso por el perigeo)
(argumento el perigeo)
(longitud del nodo ascendente)
9.5. El mtodo de variacin de las constantes

Considerar que tenemos un problema mecnico cuyo hamiltoniano lo podemos poner como H = H0 + H1 . Suponed que el problema mecnico cuyo hamiltoniano es H0 lo hemos resuelto mediante el mtodo de Hamilton-Jacobi.
216
Esto es hemos encontrado una transformacin de contacto W que nos lleva a

una nuevas variables , , donde le hamiltoniano se anula idnticamente y por
tanto las nuevas variables son constantes del movimiento. Segn acabamos de
ver
W (q, , t )
pi
q i
W (q, , t )
i
Ahora bien, una transformacin que es de contacto para un hamiltoniano es de

contacto para todo hamiltoniano y por tanto podemos aplicar esta trasformacin de contacto al hamiltoniano H = H0 + H1 , lo que nos permite pasar de las
variables q, p a las variables , y en estas nuevas variables las ecuaciones de

Hamilton se escriben
i
i
K
i
K
= i
siendo el nuevo hamiltoniano igual al antiguo menos la derivada parcial respecto del tiempo de la funcin generadora de la transformacin de contacto realizada, esto es
K =H
W
W
= H0 + H1
t
t
Ahora bien,
H0
W
=0
t
y por tanto
K = H1
escrito obviamente en trminos de las nuevas variables. As pues tenemos
i
i
H1
i
H1
=
i
=
217
y por tanto las coordenadas , verifican las ecuaciones de Hamilton, con el

hamiltoniano original H1 escrito en trminos de las constante , del problema
de Hamilton-Jacobi del hamiltoniano H0
Ejemplo 9.4 Resolver por el mtodo de variacin de las constantes el caso de

una partcula sometida al campo gravitatorio producido por un cuerpo con forma de esferoide.
SOLUCIN
En el caso de un cuerpo con forma de esferoide, caso de una Tierra
ideal (homognea y sin relive), el potencial gravitatorio se puede poner como

suma de el potencial gravitatorio de la Tierra supuesta esfrica mas un trmino
perturbativo. De tal forma que el Hamiltoniano de una partcula de masa m sometida al campo gravitatorio terrestre se puede poner como suma del hamiltoniano asociado a la tierra esfrica ms el asociado al trmino perturbativo. El
problema de una tierra esfrica es el mismo que el de una masa puntual situada
en el origen y por tanto que resolvimos anteriormente. Vamos a aplicar el mtodo de variacin de las constantes para ver como varan los parmetros de la
rbita en funcin del trmino perturbativo.
Vamos a llamar H1 al trmino perturbativo, tendremos, segn acabamos de
demostrar, seis ecuaciones (3 para las s y 3 para la s )
i
i
H1
i
H1
=
i
=
que podemos poner en trminos de los parmetros de la rbita

i
= i (a, e, i , t0, , )
= i (a, e, i , t0 , , )
Llamemos i a cada uno de estos seis parmetros. Invirtiendo las anteriores

ecuaciones tendremos seis ecuaciones del tipo i = i (i , i ), derivando res-
pecto del tiempo (utilizando la notacion de Einstein de suma en el ndice repe-
218
tido)
i
i
j
j +
i =
j
j
puesto que j y j verifican las ecuaciones de Hamilton
i H1
i H1
i =
+
j j
j j
que en trminos de las s queda
i H1 k
i H1 k
+
i =
j k j
j k j
De la resolucin del problema de Kepler obtuvimos que

k2
=
2a
p
k 2 a(1 e 2 )
2 =
p
k 2 a(1 e 2 ) cos i
=
h
(instante de paso por el perigeo)
(argumento el perigeo)
(longitud del nodo ascendente)
t0
de donde
a
e2
cos i
t0
k2
2h
2 h
= 1 + 24
k
=
2
= 1
=
= 2
= 3
219
Derivando respecto del tiempo, tenemos para la primera ecuacin

a =
2
k2
k2
= 2a h
h
=
h
2h 2
2(k 2 /2a)2
k2
Teniendo en cuenta las ecuaciones de Hamilton que acabamos de obtener para

las constantes, llegamos a
a =
2a 2 H1 2a 2 X H1 k
= 2
k 2 1
k k k 1
Puesto que 1 solo depende de t0 tendremos

a =
2a 2 H1(a, e, i , , , t0 )
k2
t0
teniendo en cuenta que k 2 = n 2 a 3 tenemos

a =
2 H1(a, e, i , , , t0 )
n2a
t0
Llamando M = n(t t0 ), que recibe el nombre de anomala media (ngulo recorrido por un cuerpo que se mueve con velocidad angular uniforme n), tenemos
a =
2 H1(a, e, i , , , M)
2 H1(a, e, i , , , t0 ) M
=
2
n a
M
t0 na
M
(9.12)
Haciendo lo mismo con el resto de ecuaciones y teniendo en cuenta que de la

definicin de M
dM
d t0
d t0
= n(1
)= nn
dt
dt
dt
220
se obtiene
e =
di
dt
=
=
p
(1 e 2 ) H1(a, e, i , , , M)
1 e 2 H1(a, e, i , , , M)
(9.13)
na 2 e
M
nea 2
cot i
1
H1(a, e, i , , , M)
H1(a, e, i , , , M)
(9.14)
p
p
na 2 1 e 2
na 2 sen i 1 e 2
p
2 H1(a, e, i , , , M)
1 e 2 H1(a, e, i , , , M)
n
(9.15)
na
a
na 2 e
e
1 e 2 H1(a, e, i , , , M)
H1(a, e, i , , , M)
cot i
(9.16)
p
2
na e
e
i
na 2 1 e 2
H1(a, e, i , , , M)
1
1
(9.17)
p
sen i na 2 1 e 2
i
Nos queda por evaluar H1 y esto obviamente depende del problema a tratar.
En este caso vamos a considerar el campo gravitatorio creado por una Tierra
elptica. Para ello debemos de considerar que el potencial gravitatorio creado
en el punto r por una masa m situada en el punto vale
V (r) = G
m
|r |
y el campo gravitatorio V vale

V (r) =
m
=
|r |
El denominador de las anteriores expresiones se puede poner como

|r | =
q
p
(r ) (r ) = r 2 + 2 2r cos
siendo el ngulo entre los vectores r y . Teniendo en cuenta los cosenos directores de ambos vectores este coseno lo podemos poner como
cos = sen sen + cos cos cos( )
De tal forma que el potencial elemental vale
V = G p
dm
r 2 + 2 2r cos
221
que se puede expandir en trminos de los polinomios de Legendre de la siguiente manera

V = G p
dm
r 2 + 2 2r cos
n
Gdm X
Pn (cos )
r n=0 r
Existen un teorema de expansin de los polinomios de Legendre que nos muestra que
Pn (cos ) = Pn (sen sen +cos cos cos( )) =
n
X
(p)
(p)
np Pn (sen )Pn (sen ) cos(p( ))
p=0
donde
np =
1
(np)!
(n+p)!
n=0
n 6= 0
As pues sustituyendo
V =
n
X
n
Gdm X
(p)
(p)
np
Pn (sen )Pn (sen ) cos(p( )) =
r n=0 p=0
n
Integrando a la masa de la Tierra
Z
Z
(p)
X
n
Pn (sen )
G X
(p)
(p)
n
np
cos p Pn (sen ) cos p d m + sen p Pn (sen ) sen p d m
V =
r n=0 p=0
rn
Sean
anp =
(p)
Pn (sen )n cos p d m
bnp =
(p)
Pn (sen )n sen p d m
Vamos a calcular estos coeficientes para los primeros valores de n
n = 0, p = 0
a00 =
d m = M,
b00 = 0
222

n=1, p=0,1
a10 =
a11 =
b11 =
sen d m
cos cos d m
cos sen d m
zd m
= mZG
(9.18)
xd m
= mXG
(9.19)
ydm
= mYG
(9.20)
n=2, p=0,1,2
a2,0 =
a2,1 =
a2,2 =
b2,1 =
b2,2 =
1
3
2 ( sen2 )d m
2
2
3
2
2 (3 sen cos ) cos d m
=3
2 (3 cos2 )(2 cos2 1)d m

2 (3 sen cos ) sen d m
2 (3 cos2 )(2 sen cos )d m
z2d m
1
2
Z
(x 2 + y 2 + z 2 )d m
(9.21)
(9.22)
xzd m
=6
x2d m 3
=3
y zd m
(9.24)
x ydm
(9.25)
=6
(x 2 + y 2 )d m
Teniendo en cuenta la definicin de los momentos de inercia

A=
(y 2 + z 2 )d m, B =
(x 2 + z 2 )d m,C =
Z
(x 2 + y 2 )d m
y de los productos de inercia

E=
se tiene que
y zd m, F =
1
a20 = (A + B) C ,
2
xzd m,G =
a21 = 3E ,
b21 = 3D,
y zd m
a22 = 3(B A)
b22 = 6F
(9.23)
223
Sustituyendo se tiene
GM GM
(X g cos cos + YG cos sen + ZG sen )

r r 2
1
GM A + B
3
2
+
C
sen
r3
2
2
2
V =
3 sen cos (E cos + F sen )+
1
BA
2
cos 2 + F sen 2
3 cos
4
2
(9.26)
....
Supuesto que la Tierra tenga la forma de un elipsoide de revolucin, entonces
E = F = 0 y A = B y suponiendo que el origen est en el centro de masas (XG =
YG = ZG = 0) se tiene
GM GM
1
3
2
V =
3 (A C ) sen
r
r
2
2
Ecuacin que puede expresarse en forma de serie de la siguiente manera
GM
R2
R4
1 + 2 J2 P2 (cos ) + 4 J4 P4 (cos ) +
V =
r
r
r
siendo
J2 =
(9.27)
A C
MR 2
y R el radio ecuatorial. Para la Tierra J2 = 0,001082625 y J4 = 0, 000001623, por lo
que el tercer trmino de la expansion en serie es muy pequeo frente al segundo

y en muchas de las aplicaciones se puede despreciar, por lo que
V =
GM
R2
1 + 2 J2 P2 (cos )
r
r
(9.28)
El segundo trmino se puede considerar como el termino perturbativo del hamiltoniano

H1 =
k 2R 2
k 2R 2
J
P
(cos
)
=
J2 (1 3 sen2 )
2
2
r3
2r 3
(9.29)
224
que utilizando la expresin

sen = sen i sen u = sen i sen( + v)
siendo i el ngulo de inclinacin de la rbita, el argumento del perigeo y v la
anomala verdadera, podemos poner como
k 2R2
k 2R 2
1 1
1
2
2
2
2
H1 =
J2 (13 sen i sen (+v)) =
J2
sen i + sen i cos 2( + v)
2r 3
2r 3
3 2
2
(9.30)
donde hemos hecho uso de la frmula sen2 x = (1/2)(1 cos 2x)

En general los elementos de la rbita sufrirn variaciones que podemos agrupar en: variaciones seculares, variaciones peridicas de periodo corto y variaciones peridicas de periodo largo. Las variaciones seculares implican una crecimiento continuo con el tiempo, mientras que las otras como su nombre indica
son funciones peridicas de este. Las variaciones seculares de primer orden (en
J2 ) se obtienen integrando la perturbacin H1 a lo largo de una giro completo
esto es
=
H1
Se puede ver que
=
H1
Z2
0
H1dM
1 1
3
k 2R 2
2
sen i
2 a 3 J2 (1 e 2 )3/2 3 2
de donde podemos obtener la variacin (secular) de los parmetros orbitales,

s
s
M
J2 R 2
3
n cos i
2 a 2 (1 e2 )2
5
J2 R 2
3
2
n
2
sen
i
2 a 2 (1 e2 )2
2
2
3
3
J2 R
2
n 1 sen i
n +
2 a 2 (1 e2 )3/2
2
(9.31)
(9.32)
(9.33)
Ecuaciones que nos permiten obtener, en primera aproximacin las variaciones

seculares de la rbita. La primera de ella nos da la tasa a la cual precesiona el nodo ascendente de la rbita. La segunda la velocidad a la que vara el argumento
9.6 Relacin entre la teora de Hamilton Jacobi y la mecnica

cuntica
225
del perigeo y la tercera la variacin de la velocidad angular media con la que se

recorre la rbita. En el caso de un satlite de rbita polar pura i = /2, la veloci-
dad de precesin es nula y por tanto se mantiene el plano de la rbita. Podemos
emplear este conjunto de ecuaciones para ver que inclinacin se tiene que dar a
un satlite para que tenga una velocidad de precesin conocida. As por ejemplo
en Meteorologa se requiere que el satlite precesione a la misma velocidad que
el Sol, que es de 2 en 365.2419 das, de donde es posible evaluar la inclinacin
de la rbita. Esta resulta ser de unos 110 .
9.6. Relacin entre la teora de Hamilton Jacobi y la mecnica cuntica

Hemos visto como podemos resolver las ecuaciones del movimiento mediante una funcin generadora de una transformacin de contacto que verifica
la ecuacin de Hamilton Jacobi.
H(q,
W
W
,t) =
q
t
Segn hemos visto, podemos tomar como funcin generadora a la funcin principal de Hamilton
S=
Ld t
que en el caso en que el tiempo no est en el hamiltoniano, podemos separar en

S = W Et =
de tal forma que
W =
W =
Zp
ZX
i
ZX
pi d q i Et
pi d q i
2(E V )d s =
Zp
2T d s
226
siendo d s 2 =

P
Ti j d q i d q j . De la anterior ecuacin se deduce que

dW p
= 2T .
ds
As mismo, hemos visto que

pi =
W
q i
que en forma vectorial toma la forma,

p = W
puesto que el momento es tangente a la trayectoria de la partcula en el espacio de la configuracin, la anterior ecuacin nos dice que la partcula se mueve
normal a las superficies W constante.
As mismo en ptica geomtrica, el principio variacional de Fermat cuya forma matemtica viene dada por
nd s = 0
nos dice que el rayo viaja a lo largo de trayectorias de tiempo mnimo. LLamando
L=
nd s
El principio de Fermat, nos garantiza que la anterior integral no depende del

camino elegido y por tanto,
dL
=n
ds
podemos identificar a la funcin L de la ptica geomtrica con la funcin W de
la mecnica. Como vimos en el captulo anterior, la funcin L (que all llamamos
V) nos permita el clculo de la trayectoria de los rayos en la ptica geomtrica al
igual que W nos permite el clculo de la trayectoria en mecnica clsica. Ahora
bien, la ptica geomtrica es el lmite, cuando la longitud de onda se hace muy
pequea, de la ptica ondulatoria.
Vamos a ver ahora que significado tiene la funcin L en el dominio de la
ptica ondulatoria obteniendo los anteriores resultados a partir de principios

cuntica
227
ondulatorios cuando la longitud de onda se hace muy pequea. La ecuacin

fundamental de la ptica ondulatoria es
2
n 2 2
=0
c 2 t 2
Suponiendo que tenemos ondas monocromticas

2 + k 2 = 0
Si n es constante, una solucin de la ecuacin anterior es una onda plana
= 0 e i (krt )
siendo = (kr t ) la fase. Las superficies de igual fase, en un instante t0 son
kr t0 = c t e
que son planos ortogonales al vector k. La velocidad de fase viene dada por la
expresin
k
dr
= ku =
dt
de donde
u=
k,
k2
u=
En el caso que n sea funcin de la posicin ya no es vlida la solucin anterior.

Vamos a suponer que las soluciones son de la forma
(r, t ) = A(r ) exp i k0(L(r ) c t )
siendo L(r ) la superficie de igual fase y recibe el nombre de eikonal (del griego imagen). Substituyendo en la ecuacin de ondas, llegamos a que se debe de
verificar
2 A + (A)2 + k0 n 2 (L)2 = 0
lo que nos dice, que si la longitud de onda tiende a cero, k0 , para que la
228
anterior ecuacin siga siendo vlida se debe de verificar que

n 2 = (L)2
En estas condiciones, el vector unitario normal a la superficie de igual fase L(r )
viene dada por
s=
y por tanto
L
|L|
L = ns
Como el rotor del gradiente es cero (ns) = 0 por lo que por el teorema de
Stokes
por lo que la integral
nsdr =
ZZ
Z
(ns)d = 0
nsdr
es independiente del camino y dado que ns = L, tenemos que se verifica que

L=
Ldr =
nsdr =
nd s
y por tanto la eikonal coincide con el camino ptico.
La fase completa de la onda viene dada por = kL t , en el dominio de
la ptica geomtrica, L coincide con el camino ptico. En mecnica clsica tenemos que S = W Et , por lo que vemos que el papel de la fase lo cumple la
funcin principal de Hamilton y el papel de la eikonal lo desempea la funcin

caracterstica de Hamilton. Podemos por tanto calcular cual es la velocidad de
fase en mecnica. En ptica hacemos
d
=0
dt
en mecnica
dS dW
=
E = 0
dt
dt

cuntica
229
por lo que
dW
=E
dt
p
teniendo en cuenta que dW /d s = 2T , tenemos
dW dW d s p
=
= 2T u = E
dt
ds dt
de donde
E
u= p
2T
que nos da a que velocidad se mueven los frentes de onda en el espacio de las
p
fases. No nos da la velocidad de la partcula, que es 2T . Cual sera la longitud
de onda asignada a la partcula. Para ello identifiquemos las fases en ptica y en
mecnica, teniendo en cuenta que la fase ptica no tiene dimensiones y la de
mecnica tiene dimensiones de accin tenemos
W Et = ~(k0 L t )
de donde
E = ~ = h
que es la relacin de De Broglie para la energa asociada a una partcula. La longitud de onda la podemos evaluar como
p
u E/ 2T
h
= uT = =
=p
2T
ahora bien
2T = p el momento de la partcula, por lo que

=
h
p
La ecuacin de ondas en ptica ondulatoria es

2 + k 2 = 0
cual es la correspondiente ecuacin en mecnica. Pues la misma, con tal de em-
230
plear la correspondiente longitud de onda

p !2
2
2T
=0
2 +
h
que reordenando
~2 2 + (E V ) = 0
que es la ecuacin de Schrodinger. La idea ahora es la siguiente, hemos identificado la mecnica clsica con la ptica geomtrica, siendo esta el lmite de la
ptica ondulatoria, cerrando el crculo podemos considerar a la mecnica clsica como el lmite de la mecnica cuntica cuando la longitud de onda asociada a
la partcula se hace muy pequea. Como la longitud de onda asociada a la partcula es proporcional a la constante de Planck, el lmite 0 se alcanza cuando
h 0.
Ejercicios
Ejercicio 9.1 Obtener las ecuaciones del movimiento de un pndulo esfrico de
masa m y longitud l en un campo gravitatorio mediante el mtodo de Hamilton
Jacobi.
Ejercicio 9.2 Calcular las ecuaciones del movimiento de un trompo simtrico
mediante el mtodo de Hamilton - Jacobi.
Ejercicio 9.3 Calcular el movimiento de un partcula en un campo de fuerzas
de la forma F = At mediante el mtodo de Hamilton Jacobi
Ejercicio 9.4 Encontrar las ecuaciones del movimiento de una barra que se mueve a lo largo de una superficie la cual rota en torno a un eje horizontal.
Captulo 10
Variables accin ngulo

La teora de Hamilton-Jacobi nos proporciona una funcin generatriz de una
transformacin de contacto que nos transforma el par de variables canonicas
p, q en otro par P, Q que son constantes del movimiento. En este captulo vamos
a considerar otra transformacin que nos pasa a un nuevo sistema de variables
que ya no tienen por qu ser constantes del movimiento pero que permiten obtener informacin muy interesante de la soluccin del problema dinmico en
ciertos tipos de sistemas.
10.1. Sistemas ciclicos

Considerar un sistema dinmico caracterizado por un conjunto de variables
cannicas q 1 , q 2 , . . . , q n , p1 , p2 . . . , pn . Segn evoluciona con el tiempo el sistema
mecnico, el punto representativo en el espacio de las fases describe una rbita.
La proyeccin de este movimiento sobre cada plano q i , pi , dar lugar a un rbita
en dicho plano. En general esta rbita vendr dada por una ecuacin del tipo
q i = q i (pi ). Vamos a suponer que esta rbita puede ser de dos tipos
libracin, en este caso la rbita q i = q i (pi ) es una curva cerrada, lo que
significa que tanto la posicin q i como el momento pi son funciones peridicas, en el sentido que al cabo de un cierto tiempo la proyeccin del
punto en este plano vuelve a ocupar la misma posicin y tiene el mismo
232
Captulo 10. Variables accin ngulo

momento, aunque no lo haga en identicos periodos de tiempo. Ejemplo
tpico de este movimiento es el del pendulo
rotacin, en este caso la rbita es tal que el momento pi es una funcin peridica de q i , mientras que la variable q i aumenta indefinidamente con el
tiempo. Un movimiento tpico obsiamente es la rotacin de un slido alrededor de un eje. En este caso, el ngulo de rotacin aumenta continuamente con el tiempo, mientras que el momento vuelve a tener el mismo
valor al cabo de un periodo.
Si cada rbita en cada plano q i , pi es de cualquiera de los dos tipos anteriores,

diremos entonces que el sistema es cclico. Aunque en cada plano el sistema
puede ser cclico, no necesariamente el movimiento en el espacio de las fases
tiene por que volver a ocupar idnticas posiciones. Un mismo sistema mecnico
puede realizar una libracin o una rotacin. Cosiderar por ejemplo el caso de
un pndulo. La energa total vale (z se toma positiva hacia abajo y es el ngulo
respecto de la vertical)
1
1
E = mv 2 mg z =
p 2 mg l cos
2
2ml 2
de donde
p =
2ml 2 (E + mg l cos )
si E > mg l, puede tomar culaquier valor y por tanto el movimiento es una
rotacin. Si E < mg l, el movimiento est restringido a aquellos ngulos que verifican || 0 , siendo
cos 0 =
E
mg l
En estas condiciones el pndulo oscila entre 0 y +0 , el movimiento es una
libracin.
10.2. Variables accin ngulo

Considerar un sistema cclico con n grados de libertad, cuyo estado dinmico esta caracterizado por un conjunto de variables cannicas (q, p). Sea H(q, p)
10.2 Variables accin ngulo
233
el hamiltoniano del sistema y sea

W (q, ) =
Wi (qi , )
la funcin caracterstica de Hamilton soluccin completa de la ecuacin en derivadas parciales de Hamilton Jacobi
H(q,
W
) = h.
q
Sean J = J1 , J2 , . . . , Jn un conjunto de constantes definidas por las ecuaciones

Ji () =
Wi (qi , )
d qi
qi
(10.1)
donde la integral est extendida a un ciclo completo de la variable qi . Supuesto

que el Jacobiano de las Js respecto de las s es distinto de cero, podemos utilizar
como funcin generadora, la funcin
W (q, J) =
X
i
Wi (qi , (J)) =
Wi (qi , J)
(10.2)
que nos lleva del conjunto original de variables (q, p) a un nuevo conjunto (w, J)
definido de forma explcita mediante las ecuaciones de transformacin
pi
wi
W (q, J)
q i
Wi (qi , J)
q i
W (q, J)
.
Ji
(10.3)
(10.4)
Las variables wi reciben el nombre de variables ngulo y las variables Ji reciben

el nombre de variables accin1
Puesto que
pi =
W (q, J)
q i
Wi (qi , )
1 Al fn y al cabo las J tienen dimensiones de accin

i
q i
234
podemos poner como definicin de las variables de accin

Ji () =
pi (qi , )d qi
(10.5)
La ecuacin pi = pi (qi , ) es la ecuacin de la proyeccin de la rbita p = p(q)
sobre al plano pi , qi , de tal forma que la integral en la expresin (10.5) es la integral a lo largo de la proyeccin de la orbita en el plano (qi , pi ), que por hiptesis
es cerrada. As pues Ji representa el rea encerrada por dicha proyeccin. Este
rea depende de las constantes , esto es depende de las condiciones iniciales.
Histricamente el paso de la mecnica clsica a la cuntica consisti en suponer
que estas reas deban de ser un mltiplo entero de ~.
10.3. El movimiento del sistema en trminos de las variables accinngulo

Teorema 10.3.1 Considerar un sistema cclico de n grados de libertad cuyo estado dinmico est definido por 2n variables cannicas (q, p) y cuyo comportamiento est regido por un hamiltoniano H(p, q). Si hacemos un cambio de variables, mediante una transformacin de contacto a las variables accinangulo
(w, J), en estas nuevas variables el kamiltoniano solo depende de (J), esto es
K = K (J). El movimiento del sistema en esta situacin viene descrito por las expresiones
Ji
(10.6)
wi
i t + i
(10.7)
donde las i y i son constantes que dependen de las condiciones iniciales y i

son las frecuencias del sistema definidas por las relaciones
H(J)
i =
Ji
(10.8)
J=
DEMOSTRACIN
Dado que la tranformacin de contacto de las variables iniciales a finales no
10.3 El movimiento del sistema en trminos de las variables

accinngulo
235
depende del tiempo,

K (w, J) = H(q, p)
por lo que
K (w, J) = H(q(w, J), p(wJ))
W (q, J)
= H q(w, J),
q
W (q, (J))
= H q(w, J),
=h
q
(10.9)
Puesto que hemos supuesto que somos capaces de obtener las constantes s
en terminos de las J, en particular la energa total h ser una cierta funcin de
las constantes J, esto es
h = h(J)
por lo que
K (w, J) = h(J)
(10.10)
como queriamos desmostrar.

Las ecuaciones de Hamilton en las nuevas variables se esriben
Ji
w i
K
=0
wi
K
Ji
(10.11)
(10.12)
que son facilmente integrables

Ji = i
(10.13)
(10.14)
y
wi =
K
Ji
siendo
i =
J=
d t = i t + i
K
Ji
J=
con lo que queda demostrado el teorema.

Teorema 10.3.2 Si consideramos un movimiento del sistetam que consiste en
236
que todas las coordenadas q j se mantienen constantes excepto la coordenada

qi , entonces en el paso de qi a lo largo de un ciclo, todas las coordenadas w j
vuelven a sus valores originales excepto la wi que cambia en una unidad. Reciprocamente si todas las w j se mantienen constantes excepto wi que vara en
una unidad, las coordenadas q j se mantienen constantes y la qi recorrer un
ciclo constante.
DEMOSTRACIN
De las ecuaciones (10.4) que nos dan la transformacin de forma explcita

wi =
W (q, J)
Ji
puesto que la coordenadas Ji se mantienen constantes a lo largo del sistema

dwj =
X
k
q k
W (q, J)
X W (q, J) k
dq
d qk =
Jj
J j k
qk
si todas las qs se mantiene fijas excepto la q i , tenemos

dwj =
W (q, J) i
dq
J j
qi
integrando a un ciclo completo

w j =
W (q, J) i
dq =
i
J j
J j
q
W (q, J)
qi
d qi
de la definicin de las variables J

Ji =
W (q, )
qi
de donde
w j =
W (q, (J))
qi
W (q, J)
qi
(Ji ) = i j
J j
esto es w j vale 1 si i = j y vale cero en cualqueir otro caso, como queriamos
demostrar. El recproco tambin es cierto. Si todos las w j las mantenemos cons-
tantes excepto la i exi ma que la variamos en una unidad, todas las qi vuel-

accinngulo
237
ven a su valor original. Para demostrarlo debemos de hacer notar que para que
W (q, J) sea una funcin generadora de la transformacin de contacto vlida es
necesario que el hessiano
2 W (q, J)
q i J j
sea distinto de cero. Teniendo en cuenta la definicin de las wi esta condicin

nos lleva a que
w j (q, J)
q i 6= 0
lo que significa del teorema de la implcita que podemos despejar las variables
q como funcin de w y J,
q = q(w, J)
de tal forma que si dado un valor de q genera un valor de w , cada valor de w
debe de corresponder con este valor de q.
Corolario
Cualquier funcin F de las variables qi tiene las siguientes propiedades
1. F es una funcin multiplemente peridica del conjunto de coordenadas
(w1 , w2 , . . . , wn ) con periodos fundamentales (1, 0, . . . , 0), (0, 1, . . . , 0), . . . , (0, 0, . . . , 1).
2. F se puede expandir en series de Fourier de la forma
F=
XXX
n1 n2 nn
A n1 ,n2 ,...,nn sen[2(n1 w1 + n2 w2 + . . . , nn wn )]+
+Bn1 ,n2 ,...,nn cos[2(n1 w1 + n2 w2 + . . . , nn wn )]

o bien
F=
XXX
C n1 ,n2 ,...,nn sen[2(n1 1 + n2 2 + . . . , nn n )t ]+
n1 n2 nn
+Dn1 ,n2 ,...,nn cos[2(n1 1 + n2 2 + . . . , nn n )t ]

donde A, B,C , D son constantes.
3. Si F , cuando se expresa en trminos de las variables accin ngulo, es
238

funcin de las variables de accin y de algn subconjunto de las variables
ngulo (w1 , w2 , . . . , wr ) donde r < n, entonces F ser una funcin peridi-
ca del tiempo si las recprocas de las frecuencias (1 , 2 , . . . , r ) tienen un

factor comn, esto es, si
k1 k2
kr
=
= =
1 2
r
Ejemplo 10.1 El hamiltoniano de un oscilador armnico simple viene dado por

H(q, p) =
1 2 1 2
p + kq
2m
2
demostrar que la frecuencia es igual a

1 k 1/2
2 m
DEMOSTRACIN
Puesto que H es una constante de movimiento la rbita en el el espacio de las

fases viene dada por la elipse
h=
1 2 1 2
p + kq
2m
2
de semiejes (2mh)1/2 y (2h/k)1/2 . De acuerdo con la definicin de variables de

accin como el rea encerrada por la trayectoria, tenemos
J = (2mh)1/2 (2h/k)1/2 = 2
por lo que
y la frecuencia
m 1/2

1 k 1/2
J
h = H(J) =
2 m

1 k 1/2
H(J)
=
=
J
2 m
Ejemplo 10.2 Usar las variables accinngulo para analizar el movimiento de

accinngulo
239
una partcula que se mueve en un plano bajo la accin de una fuerza central
procedente de un potencial definido por la expresin
V (r ) =
r r2
siendo k, constantes y << k r sobre el rango de r exhibido por la partcula en

su movimiento.
DEMOSTRACIN
Como hemos visto anteriormente el hamiltoniano en polares toma la forma

H(r, , pr , p ) =
1 2
1
k
2
pr +
p
2
2
2m
2mr
r r
Puesto que el tiempo no esta en el hamiltoniano y es una coordenada ignorable tenemos

W = W (r, p , h) + p ht
de donde la ecuacin de HamiltonJacobi resulta,
1
k
1 W 2
2
+
p
2 =h
2
2m r
2mr
r r
despejando e integrando, obtenemos

1/2
W (r, p , h) = (2m)
k
1
h+ + 2
p2
r r
2mr 2
1/2
dr
las rbitas en el subespacio de las fases (r, pr ) y (, pp si ) las podemos obtener a

partir de las ecuaciones
pr
pp si
siendo una constante.
W
k
1
1/2
2
h+ + 2
= (2m)
p
r
r r
2mr 2
W
=
240
Si suponemos que
mk 2
<h <0
2
4m 2p
la orbita pr = pr (r ) es cerrada y simtrica alrdedor del eje r . estando los valores
de r restringidos al rango r1 , r2 dado por las raices de la ecuacin

h+
k
1
+ 2
p2 = 0
r r
2mr 2
La orbita en el plano (p , ) es tambien cerrada, reduciendose a una lnea recta. El sistema es por lo tanto cclico. Como es de variables separables podemos
definir las variables accinngulo.
Jr =
1/2
= (2m)
y
Zr2
r1
pr d r =
1
k
2
dr =
p
(2m)1/2 h + + 2
r r
2mr 2
2m 1/2
1
k
2
2
2m)1/2 + (
p = 2(p
) k
h+ + 2
2
r r
2mr
h
J =
p d = 2p
despejando h y p en terminos de Jr y J ,
h=
2m2 k 2
Jr2 +
2
J
82 m
1/2 2
y
p =
J
2
de donde
H(Jr , J ) = h =
2m2 k 2
Jr2 +
2
J
82 m
1/2 2

accinngulo
241
por lo que las frecuencias vienen dadas por las expresiones

r
H
=
Jr
4m2 k 2
1/2
2
Jr2 + J
82 m
H
=
J
2
J
82 m
3 =
(2mh)3/2
2m 2 k
1/2 r .
De la definicin de las variables ngulo

wr =
=
W W h W p
=
+
=
Jr
h Jr p Jr
W (r, h, p )
h
siendo
F (r ) =
de la misma manera
m 1/2 Z
h+
r = r F (r )
k
h2
+ 2
r r
2mr 2
w = F (r ) G(r ) +
siendo
1 m 1/2
G(r ) =
2 2
1/2
dr
k
h2
h+ + 2
r r
2mr 2
1/2
h
d r.
mr 2
De la ecuacion que nos define wr podemos despejar r = r (wr ). La cantidad
r es una funcin peridica de wr con periodo unidad. Puesto que wr cambia en

una unidad en un tiempo r = 1/r , se deduce que r es una funcin periodica
del tiempo con periodo 1/r . De la ecuacin que nos da w obtenemos que
= (wr , w )
El ngulo es una funcin doblemente peridica de (wr , w ) con frecuencias

fundamentales (1,0), (0,1). Puesto que wr cambia en una unidad en un tiempo
1/r y w cambia en una unidad en un tiempo 1/ , el ngulo no ser una
funcin peridica del tiempo a no ser que r / sea un nmero racional. Una
vez que conozcamos r (wr ) y (wr , w ) podemos encontrar r (t ) y (t ) sin ms
242
que tener en cuenta que

wr
= r t + r
= t +
Si = 0, el problema se reduce al movimiento de una partcula bajo una
fuerza central funcin inversa de la distancia al cuadrado. En este caso

= r = =
(2mh)3/2
2m 2 k
que coincide con la ley de Kepler de que el periodo al cuadrado es proporcional

al cubo del semieje mayor de la rbita. La rbita en el espacio es cerrada y se
puede demostrar que es una elipse.
Si es pequea, per no cero, la rbita, aunque no cerrada, es prcticamente

una elipse y el pericentro ( punto mas cercano al centro de fuerzas) precesiona
ligeramente alrededor del centro de fuerzas, cuya velocidad se puede deducir
sin tener en cuenta las expresiones explcitas de r (t ) y (t ). De la expresin para
w , despejando
= 2 t 2 F (r ) + 2G(r ) + 2
Puesto que r (t ) es funcin periodica de periodo r = 1/r , durante este periodo,
las funciones F (r ) y G(r ) no cambian por lo que el cambio en ser

= 2 r = 2
si = r entonces = 2 y no hay avance en el pericentro. Si ambas frecuen-
cias son diferentes entonces el pericentro avanza un cantidad que vale 2( /r )
2. La velocidad de avance del pericentro viene dada por

R=
2( /r ) 2
r
= 2(r )

accinngulo
=
J
(J 82 m)1/2
para pequeo, podemos desarrollar en serie por lo que
= 1 +
Sustituyendo
R=
42 m
2
J
83 m
2
J
teniendo en cuenta que J = 2h,

R=
2m
r
h2
243
244
Captulo 11
Mecnica de medios continuos

11.1. Introduction
Aunque la mecnica de medios continuos no tiene porque ceirse a la mecnica de fluidos, si que podemos considerar a la mecnica de fluidos como un
ejemplo tpico de mecnica de medios continuos. Por esta razn vamos a utilizar la mecnica de fluidos como un medio para estudiar la mecnica de medios
continuos.
11.2. Nocin del continuo

Esta hoy en da perfectamente asumido que la materia es discreta, esto es
est formada por tomos, los cuales a su vez estn compuestos por ncleos y
electrones "girando.entorno a sus ncleos. Estos a su vez estan compuesto por
otras partculas los cuales a su vez estan compuesto por otras partculas, etc. No
obstante podemos todavia en ciertos problemas considerar a la materia como
continua esto es con propiedades macroscpicas que son funcin continua de
la posicin en el seno de la materia. Para analizar en que condiciones podemos
considerar a la materia como un continuo. Considerar el concepto de densidad
. Para definir la densidad en un punto, devemos de tomar un volumen muy pequeo entorno a dicho punto y calcular la densidad como la suma de las masas
246
Captulo 11. Mecnica de medios continuos
de las partculas contenidas en dicho volumen y lo dividiremos por el volumen

(Vx ) =
m(i )
Vx
Si el volumen es muy pequeo el anterior valor fluctuar fuermente cuando vayamos de un punto a otro, aunque sea prximo, pues el valor de la densidad depender de si hemos cogido alguna partcula o no dentro de nuestro volumen
elemental, con lo que la idea de un valor de la densidad funcin continua de la
posicin no es posible. As mismo si cambiamos el tamao de nuestro volumen
la densidad cambiar fuertemente pues como antes es psoible que el numero de
partculas contenidas en el interior del volumen vare fuertemente y por tanto
nuestra definicin de densidad depender enormemente del volumen elegido
para definirla. Si vamos aumentando nuestro volumen, poco a poco se ir estabilizando el valor de la densidad hasta que este apenas varie pues la inclusin
de nuevas partculas no va alterar el valor de la densidad. Sea V0 el valor para el
cual esto ocurre. Si dicho valor es muy pequeo frente al tamao macroscpico
del problema que nos ocupa, podemos considerar a la densidad definida en ese
volumen como un valor local, en realidad la vamos a tomar como la densidad
en el punto origen de dicho volumen, esto es
(x) = (V0 )
El problema surge cuando dicho volumen es grande comparado con el tamao
del problema de tal forma que no lo podemos considerar como local. En estas
condiciones debemos de acudir a otra teora como puede ser la teora cintica
de gases. Lo mismos que hemos hecho para la densidad se puede hacer para
otras propiedades macroscopicas como son la velocidad, la temperatura, la presin etc. En cualquier casos vamos a suponer que todas estas propiedades son
funcin continua de la posicin, salvo en un conjunto de medida nula.
11.3 Concepto de flujo
247
11.3. Concepto de flujo

En los problemas de sistemas de partculas, se supone que tenemos resuelto nuestro problema cuando conocemos la treyectoria de cada una de las partculas, esto es cuando tenemos funciones de la forma xi = xi (xi 0 , t ) que nos
permiten conocer la posicin de la partcula en cada instante como funcin de

la posicin inicial. En el caso de mecanica de medios continuos vamos a tener
una infinitud no numerable de partculas y en vez de tener un ndice que nos las
cuente tendremos un numero (o numeros) real (reales). Sea el parmetro que
nos designa las partculas del medio continuo, Este parmetro puede ser por
ejemplo la posicin en un instante inicial. Como antes supondremos que existe
un mapa o aplicacin que nos lleva cada partcula en un instante dado a la
posicin en un instante posterior. Esto es supondremos que existe una funcin
tal que
x = t () = x(, t )
Vamos a suponer que se verifican las siguientes propiedades
1. La aplicacin t () es una aplicacin uno a uno y la inversa es tambien

uno a uno. Esto significa que una partcula no se puede dividir en dos y
que dos partculas no se pueden juntar y dar lugar a una nueva partcula.
2. La aplicacin t () es una funcin continua y con derivada continua de

la posicin , de tal forma que el fluido se puede deformar todo cuanto
queremos sin llegar a romperse. La aplicacin inversa verifica tambien estas propiedades. En estas condiciones diremos que la aplicacin es un
difeomorfismo
3. La aplicacin t tiene las propiedades de un grupo, de tal forma que t +s =

t s , 0 es la identidad y t es el elemento inverso de t . Este grupo re-
cibe el nombre de grupo uniparamtrico.
248
11.4. Imagenes euleriana y lagrangiana

El estudio de los fluidos se puede abordar desde dos imagenes o visiones
diferentes. En primer lugar podemos fijarnos en cada una de las partculas que
componen el fluido1 y analizar que ocurre con cada una de ellas en el curso del
tiempo. Esto constituye la imagen lagrangiana del fluido. O bien en vez de ver
que le ocurre a cada partcula podemos ver que pasa en cada punto del espacio
en cada instante de tiempo. En este caso hablaremos de imagen euleriana. La
imagen euleriana equivale a una teora de campos. >Que relacin existe entre
una y la otra ?. Para ello imaginemos una propiedad de una partcula que en el
instante t se encuentra en el punto x. Obviamente dicha propiedad coincidir
con la propiedad del punto x en dicho instante. As pues
P (, t ) = P (x(, t ), t )
La anterior ecuacin nos dice, que la propiedad P que tiene la partcula en
el instante t , coincide con el valor de la propiedad P en el punto x en el cual
est la partcula en el instante t . As mismo la propiedad P en el punto x en el
instante t coincidir con la propiedad de la partcula que este en ese instante en
dicho punto
P (x(, t ), t ) = P (, t )
(11.1)
11.5. Derivada msica

Es interesante poder relacionar las variaciones temporales que tiene una
propiedad P en las dos imagenes de Lagrange y Euler. Esta cuestin es fundamenteal pues las leyes de la mecnica y la termodinmica son leyes que se aplican a un sistema mecnico o termico fijado de antemano. Cuando aplicamos la
leyes de Newton, lo primero que hacemos es fijar el sistema mecnico y luego
anlaizamos cuales su evolucin en el tiempo. Esto significa cuando apliquemos
estas misma leyes en mecnica de fluido que debemos de fijar a que partcu1 La idea de partcula aqu, no es el mismo que en la mecnica de sistemas, pues estamos su-
poniendo que el medio es continuo. Una partcula aqu es un pequeo volumen en torno a un
punto dado.
11.5 Derivada msica
249
las se las debemos de aplicar esto es debemos de utilizar la imagen lagrangiana

para poder aplicar las leyes de Newton. Lo mismo sucede con las leyes termodinmicas. Ahora bien es normal que conozcamos las propiedades espaciales y
por tanto tengamos un conocimiento euleriano del sistema. >como relacionar
las variaciones temporales en una imagen y otra ?. La respuesta est en las ecuaciones dadas en la seccin anterior. Partiendo de la expresin (11.1) y derivando
respecto del tiempo, manteniendo constante,
Ahora bien
DP
P (x(, t ), t )
P (x(, t ), t ) x(, t )
=
+
Dt
t
x
t
x
x(, t )
t
no es otra cosa que la velocidad de la partcula en el instante t que por la misma ecuacion (11.1) es la velocidad en el punto x ocupado en ese instante por la
partcula , por lo tanto tenemos
La cantidad
P (x(, t ), t )
P (x(, t ), t )
DP
=
+ v(x, t )
Dt
t
x
x
(11.2)
P (x(, t ), t )
t
x
recibe el nombre de variacin local de la proiedad P y

v
P (x(, t ), t )
= v GRAD P
x
recibe el nombre de adveccin de la propiedad P . Podemos poner por tanto
DP
P
=
+ v GRAD P .
Dt
t x
(11.3)
Podemos aplicar la anterior ecuacin para calcular la aceleracin de una partcula del fluido a partir del campo de velocidades. En este caso P = v y por tanto
Dv v
=
+ v GRAD v
a=
Dt
t x
(11.4)
250
Respecto de la anterior ecuacin debemos de decir que mientras Dv/Dt es una

verdadera aceleracin la cantidad v/t no es una aceleracin si no la variacin
local de la velocidad. Mientras que Dv/Dt es la propiedad de una burbuja determinada, v/t afecta a burbujas diferentes y por tanto no se puede considerar
como propiedad de una partcula determinada. Vamos a ver un ejemplo que
nos permita ver la diferencia entre ambos trminos. Para ello considerar que
estais en una plcida tarde de verano bajo la sombra de una magnfica encina
observando la marcha de un rio en la cercania de a unos rpidos del mismo.
Supuesto que el flujo es estacionario, observais que los pequeos troncos y ramas que transporta el rio al pasar por delante de vosotros mantienen la misma
velocidad, pero que, segn se acercan a los rpidos estos van aumentando de
velocidad. >Que es lo que sucede ?. Pues que, cuando nosotros observamos que
todos los troncos que pasan delante de nuestros ojos tienen la misma velocidad,
estamos evaluando la variacin local de velocidad, como todos lo troncos tienen
la misma, este trmino es nulo. Ahora bien cuando nos fijamos en uno de ellos,
vemos que se acelera cuando se acerca a los rapidos. >Cual es la aceleracin de
uno de estos troncos? . Pues obviamente la diferencia de velocidades dividido
por la diferencia de tiempos
v
t
por lo que la aceleracin vale
ahora bien t = x/v,
v
v
x
en el lmite cuando x tiende a cero obtenemos

v
v
x
La cantidad v GRAD v recibe el nombre de advencin de velocidad. Desde un

punto de vista puramente matmatico esta cantidad constituye la derivada de
Lie del campo vectorial v a lo largo del campo integral del propio campo v. El
operador
GRAD
no es otra cosa que la derivada covariante. Empleando el sim-
bolo en vez del
GRAD
para designa al gradiente del campo de velocidades, el
11.5 Derivada msica
251
trmino adventivo lo podemos poner como

vv
En un lenguaje de diadas podemos considerar al gradiente de velocidades como
la diada v y la anterior expresin como la aplicacin a la izquierda de la diada
v, por tanto tenemos
(v )v
trmino que en coordenadas cartesianas eulerianas toma la forma,
vi
[(v )v]i = v
x
donde con el subindice repetido queremos indicar una suma en .
Ejemplo 11.1 Considerar el fujo definido por el conjunto de ecuaciones

x
y
z
= t
= (1 + t 2 )
= (1 + t )2
Calcular la velocidad y aceleracin del anterior flujo tanto en la imagen lagrangiana como en la imagen euleriana.
SOLUCCION
De acuerdo con la definicin la velocidad lagrangiana viene dada por la expresin v = (x/t ) , por lo que derivando las anteriores ecuaciones respecto a t
manteniendo constantes , , , tenemos
vx (, , , t )
v y (, , , t )
= 2t
vz (, , , t )
= 2(1 + t )
252
Para caclcular la imagen euleriana debemos de utilizar las ecuaciones del flujo
para eliminar , , , resultando
vx (x, y, z, t ) =
x
t
t
1+t2
1
vz (x, y, z, t ) = 2z
(1 + t )
v y (x, y, z, t ) = 2y
Para calcular la aceleracin partiendo de la expresin de la velocidad en la imagen lagrangiana, solo debemos de derivar respecto del tiempo, por lo que
ax (, , , t )
= 0
a y (, , , t )
= 2
az (, , , t )
= 2
que utilizando las ecuaciones del flujo podemos escribir en la imagen euleriana
ax (x, y, z, t ) = 0
1
1+t2
1
az (x, y, z, t ) = 2z
(1 + t )2
a y (x, y, z, t ) = 2y
Ahora bien si partimos de la expresin euleriana de la velocidad para calcular

la aceleracin debemos de emplear la expresin Dv/Dt para calcular la aceleracin
ax (x, y, z, t ) =
a y (x, y, z, t ) =
a y (x, y, z, t ) =
siendo
vx
+ (v
)vx = 0
t
x
v y
1
+ (v
)v y = 2y
t
x
1+t2
1
vz
+ (v
)vz = 2z
t
x
(1 + t )2
v
+ vy
+ vz
= vx
x
x
y
z
11.5 Derivada msica
253
obteniendo los mismos resultados que a travs de la imagen lagrangiana. Observes que cuando calculamos la aceleracin a partir de la imagen euleriana
obtenemos la aceleracin tambien en la imagen euleriana.
Ejemplo 11.2 Calcular la expresin de la diada (v) en coordenadas cilndricas.
SOLUCCIN
El operador en cilndricas vale

=r
+
+k
r
r
z
y
v = v r r + v + v z k
siendo (vr , v , vz ) las componentes fsicas de la velocidad en cilndricas (vr =
vz = z).
Aplicando el operador a la velocidad v, obtenemos
r, v = r ,
vr
v
vz
+ r
+ rk
+
r
r
r
1 vr
1 v
1 vz
r
+
+ k
+
r
r
r
vr
v
vz
kr
+ k
+ kk
+
z
z
z
vr r v
+
r r
v = rr
donde hemos tenido en cuenta que la derivada de los vectores base respecto de
r y z vale cero. Dado que
r
=
y que
= r
254
obtenemos
v
vz
vr
+ r
+ rk
+
r
r
r
v 1 vr
vr 1 v
1 vz
r( +
) + ( +
) + k
+
r
r
r
r
r
vr
v
vz
kr
+ k
+ kk
z
z
z
v = rr
Si aplicamos el anterior operador al vector v por la izquierda, obtenemos
vr
v
vz
v v = vr r
+
+
+k
r
r
r
vr 1 v
1 vz
v 1 vr
+
) + ( +
)+k
v r( +
r
r
r
r
r
v
vz
vr
+
+k
vz r
z
z
z
que reordenando
!
2
vr v vr
vr v
v v = r vr
+
+
+ vz
r
r
z
r
vr 1 v
v
v
+
+ v ( +
) + vz
vr
r
r
r
z
1 vz
vz
vz
+ v
+ vz
k vr
r
r
z
La traza del tensor v = v /x constituye la divergencia del campo, por lo que

v =
vr 1 v vz vr
+
+
+
r
r
z
r
11.6. Lneas de corriente, trayectorias y lneas de emisin

11.6.1. Lneas de corriente
Se define una lnea de corriente como aquella curva en el espacio que en
un instante determinado t es tangente al campo de velocidades en cada punto
11.6 Lneas de corriente, trayectorias y lneas de emisin
255
del espacio. Es como una imagen instantanea del campo de velocidades del fluido. La ecuacin de la lnea de corriente vendr dada por una expresin del tipo
x = x(s) siendo s un cierto parmetro. En coordenadas cartesianas eulerianas, el
vector tangente a la curva tiene por componentes (d x/d s, d y/d s, d z/d s) Puesto
que este campo es tangente al campo de velocidades, sus componentes han de

ser proporcionales, por lo que
d x/d s
d y/d s
d z/d s
=
=
vx (x, y, z, t ) v y (x, y, z, t ) vz (x, y, z, t )
que podemos poner de diferentes formas. Eliminando d s
dy
dz
dx
=
=
vx (x, y, z, t ) v y (x, y, z, t ) vz (x, y, z, t )
(11.5)
que nos permite obtener un par de superficies cuya interseccin nos da la lnea
buscada. Podemos tambien utilizar como ecuacin de las lneas de corriente las
expresiones
dx
= vx (x, y, z, t )
ds
dy
= v y (x, y, z, t )
ds
dz
= vx (x, y, z, t )
ds
(11.6)
que nos permite obtener las ecuaciones paramtricas. En todas las expresiones
anteriores el tiempo juega el papel de parmetro y denota el instante en el que
estamos calculando la lnea de corriente. Las ecuaciones y por tanto ls lneas de
corriente cambian de un instante a otro excepto si el tiempo no est presente en
la expresin del campo de velocidades. En esta asituacin diremos que el flujo
es estacionario
256
11.6.2. Trayectorias
Como en la mecnica de sistemas, la trayectoria es la curva integral del campo de velocidades, esto es
dx
= vx (x, y, z, t )
dt
dy
= v y (x, y, z, t )
dt
dz
= vx (x, y, z, t )
dt
(11.7)
En este caso el tiempo juega el papel de variable independiente y no de simple

parmetro como suceda en el caso de las lneas de corriente. En el caso en que
flujo sea estacionario el tiempo no est presente en la expresin de campo de
velocidades por lo que formalmente las expresiones para las lneas de corriente
y las trayectorias son identicas por lo que ambas curvas coinciden.
11.6.3. Lneas de emisin

Son las curvas ms facilmente obtenibles de forma experimental, basta inyectar un colorante, por ejemplo mediante una aguja hipodrmica, en el seno
del fluido. Todos los punto de la curva cumplen la condicin de haber pasado
en un instante determinado por el punto de emisin del colorante. As pues llamaremos curva de emisin la curva que une equellos puntos materiales que han
pasado en un cierto instante po una posicin dada en el seno del fluido. Para ver
las ecuaciones de las curvas de emisin consideremos la definicin de flujo
x = x(, t )
Vamos a evaluar a partir de la anterior expresin que partculas han pasado por
un cierto punto y en el instante s tal que 0 s t . Puesto que la anterior expre-
sin es invertible, estas partculas vendran dadas por la expresin

= (y, s)
11.6 Lneas de corriente, trayectorias y lneas de emisin
257
una vez que conocemos las partculas, vamos a ver que posicin ocupan en un
cierto instante t , sustituyendo la anterior extresin en la ecuacin del flujo
x = x((y, s), t )
(11.8)
En la anterior expresin, s juega el papel de parmetro que nos describe la curva y t el instant en el que consideramos la curva. La lnea de emisin al igual
que la lnea de corriente est formada por diferentes partculas, mientras que
la trayectoria se refiere a la curva descrita por una nica partcula. En el caso
de flujo estacionario, la lnea de emisin coincide con la lneas de corriente y la
trayectoria.
Ejemplo 11.3 Considerar el campo de velocidades vx = x/(1 + t ), v y = y, vz = 0.
Calcular las expresiones de las lneas de corriente, trayectorias y lineas de emisin.

SOLUCCIN
Para el clculo de las lneras de corriente emplearemos la expresin

dx d y dz
=
=
vx
vy
vz
que en nuestro caso partcular toma la forma
dy
0
dx
=
=
x/(1 + t )
y
dz
Est claro que las lneas de corriente deben de obtenerse a lo largo de los planos
z = constante. Integrando la primera igualdad
(1 + t ) log(
de donde
y
x
) = log( )
x0
y0
1+t
y
x
=
y0
x0
258
siendo t un parmetro. Por ejemplo para t = 0 sern rectas, mientras que para
t = 1 sern parbolas.
Para el clculo de la trayectoria, tenemos

dx
dt
dy
dt
dz
dt
x
1+t
integrando, obtenemos
x
x0
y
y0
z
eliminando t , obtenemos
= 1+t
= exp(t )
= constante
x
1
y = y0 exp
x0
Para el clculo de las lneas de emisin, transformamos la ecuacin de la

trayectoria en una ecuacin para el flujo, llmando = x0 y = y0 , obtenemos
y
= e t
= (1 + t )
>Que partculas han pasado por el punto (a, b) en un cierto instante s? Basta
eliminar de las expresiones del flujo (, ),
=
a
1+s
be s
sustotiyendo en la expresin del flujo para evaluar en que posicin se encuen-
11.7 Estudio de la deformabilidad del continuo
259
tran las partculas en el instante t obtenemos

y
be (t s)
a
(1 + t )
1+s
11.7. Estudio de la deformabilidad del continuo

Una de las propiedades del continuo es su capacidad de sufrir deformaciones sin romperse, pues segn nuestras hiptesis le fluido no se rompe, salvo en
un conjunto de medida nula.
11.7.1. Deformacin del vector desplazamiento, vector superficie y volumen

Vector desplazamiento
Vamos a considerar que tenemos dos partculas prximas cuya posicin relativa en un instante inicial viene dada por el vector . En el curso del tiempo
las partculas cambian de posicin de tal forma que en un cierto instante t la posicin relativa viene dada por el vector x. Supuesto que no haya transcurrido
un intervalo de tiempo muy grande y dada nuestra hiptesis de que dos partculas muy prximas van a parmanece proximas, podemos suponer que existe una
relacin lneal entre ambos vectores, esto es supondremos que
x i =
x i
j
Expresada en forma vectoria la anterior relacin, tenemos

x = GRAD x
Esta ecuacin nos dice como se deforman los vectores desplazamientos.
260
Vector superficie
Vamos a ver como se deforman los elementos de superficie. Como sabemos

la ecuacin paremetrca de una superficie viene dada por una expresin de la
forma
x = x(u, v)
estando los parmetros (u, v) definidos en un cierto dominio de R2 . El elemento
de superficie se puede expresar como
= x y
siendo x y y sendos vectores a lo largo de las lneas coordenadas v = cte y u =
cte respectivamente. En coordenadas cartesianas eulerianas las componentes
las podemeos poner como
i = i j k x j y k
ahora bien de acuerdo a las expresiones para la deformacin de los desplazamientos, x i = x i / j j , podemos poner
i = i j k
x i x k p q

p q
multiplicando por x i /r , tenemos

x i x i x k p q
x i

i
i
j
k
r
r p q
de la definicin de Jacobiano,
x i
i = pqr Jp q
r
ahora bien puesto que
pqr p q = r
11.7 Estudio de la deformabilidad del continuo
261
siendo r el elemento de superficie en el instante inicial, tenemos

x i
i = Jr
r
que en forma vectorial podemos poner
GRAD x (x) =
J()
que no dice como se deforman los elementos de superficie.

Volumen
Mutiplicando a la izquierda y a la derecha por r , obtenemos
r
x i
i = Jr r
r
ahora bien, la cantidad

r r = V ()
representa el elemento de volumen en el instante inicial, minetras que
r
x i
i = x i i = V (x)
r
representa el elemento de volumen en el instante t , por lo que podemos escribir,

V (x) = JV ()
que nos dice como se deforman los elementos de volumen. Podemos invertir las
ecuaciones que nos dan las deformaciones y escribir
=
GRAD x ()
GRAD x x
j (x)
V () =
j V (x)
siendo j el inverso del jacobiano J.
262
Nos interesa ahora en analizar como se deforma no las componentes de los

vectores si no sus valores absolutos, para ello consideremos que
d s2 = d xi d xi =
LLamemos C al tensor
C| j k =
tendremos
ds =
x i x i
j k
j k
x i x i
j k

C
||
|| ||
puesto que /|| = M es un vector unitario, la cantidad

=
d sx p
= MCM
d s
nos da la tasa de extensin o estiramiento,
11.8. Velocidad de deformacion de los elementos de longitud, superficie y volumen

En la seccin anterior nos hemos preocupado de estudiar como se deforman los elementos de longitud, superficie y volumen, vamos a analizar en esta
seccin a que velocidad lo hacen. Para ello vamos a considerar en primer lugar
la velocidad de deformacin del vector desplazamiento elemental,
D
(x i ) =
(x i ) =
Dt
t
pasando a coordenadas lagrangianas
=
x i
x i
x i j
v i j
j
j
=
t j
t j
j t
j
11.8 Velocidad de deformacion de los elementos de longitud, superficie

y volumen
263
volviendo otra vez a las coordenadas eulerianas,
D
v i
v i x k j v i
(x i ) = j j = k
= k x k = v i
Dt
x j
x
en forma vectorial podemos escribir la anterior expresin como
D
(x) = v = GRAD v x
Dt
Multiplicando por x,
D
(x) = x GRAD v x
Dt
Teniendo en cuenta que s 2 = x x es por lo que

s
D
Ds
= x
(x)
Dt
Dt
y por tanto
s
dividiendo por s 2
Ds
= x GRAD v x
Dt
1 Ds
= M GRAD v M
s Dt
siendo M el vector unitario

M=
(11.9)
x
s
En cuanto a la variacin temporal del elemento de superficie tenemos,
J
D x i
(J j ) =
j
i =
j
Dt
t
t
puesto que el jacobiano J tiene por expresin

J=
tenemos
1
x i x j x k
i j k pqr p q
3!
r
1
x i x j x k
J
= 3 i j k pqr
=
t
3!
t p q r
264
!
i j
l
i
1
x x k
x j x k
1
pqr v
pqr v x
=
3
=
= 3 i j k
i jk
3!
p q r
3!
x l p q r
=3
j
k
l
v i 1
v i 1
pqr x x x
=
3
i j k l j k J
i
j
k
p q r
x l 3!
x l 3!
Ahora bien puesto que

i j k l j k = 2li
tenemos
J
1 v i l
v i
J = DIV vJ
=6
J
=
t
3! x l i
x i
As pues hemos obtenido el importante resultado que

D
J = J DIV v
Dt
(11.10)
sustituyendo,
x i
i
= DIV vJ j
t j
desarrollando el miembro de la izquierda
x i
x i
x i
i
i
=
(
)
i
t j
t j
t
j
puesto que
x i
v i
=
t j
j
tenemos
v i
x i
x i
i
i
+
(i ) = DIV vJ j
t j
j
j t
despejando,
v i
x i
v i x k
i
(
)
=
DIV vJ j
=
DIV vJ j
i
i
j t
j
x k j
intercambiando los ndices i y k en el ltimo trmino del segundo miembro,
v k x i
x i
k
(
)
=
DIV vJ j
i
j t
x i j
11.8 Velocidad de deformacion de los elementos de longitud, superficie

y volumen
265
teneiendo en cuenta que
JJ =
tenemos
x i
j
v k x i
x i
x i
k
(
)
=
DIV
v
i
i
j t
j
x i j
sacando factor comn a (x i / j ) y anulando, tenemos

D
v k
i = DIV vi i k
Dt
x
que en forma vectorial resulta
D
= DIV v GRAD v
Dt
(11.11)
multiplicando por
D
= DIV v GRAD v
Dt
obtenemos
D
1 D
=
||2
Dt
2 Dt
1 D
||2 = DIV v||2 N GRAD v N||2
2 Dt
siendo N el vector unitario

N=
diviendiendo por ||2 tenemos
||
1 D
|| = DIV v N GRAD v N
|| Dt
(11.12)
que nos da la tasa de expansin del valor absoluto del elemento de superficie.
En cuanto a la tasa de expansin del elemento de volumen, tenemos
J
D
Vx =
(JV ) =
V = DIV vJV = DIV vVx
Dt
t
t
266
donde hemos tenido en cuenta que Vx = JV y que D J/Dt = DIV vJ, as pues
1 D
Vx = DIV v
Vx Dt
(11.13)
que nos da la tasa de expansin relativa del elemento de volumen.
11.9. Teorema de conservacin de la masa

Consideremos una porcin de materia que no pierde su individualidad en el
curso del tiempo, o sea, est compuesto por las mismas partculas. En el curso
del tiempo esta porcin de materia se deformar cuanto quiera pero siempre
tendr la misma masa pues esta compuesto simpre de las mismas partculas,
as pues M = Mx y por tanto V = x Vx . Vimos antes que
Vx = JV
y por tanto
= Jx
(11.14)
de donde se deduce que la densidad no es una magnitud escalar si no una densidad tensorial de peso uno. Tomando la derivada msica (las partculas que componen la porcin del fluido son siempre las mismas)
D Jx D
=
=
= 0
Dt
Dt
t
ahora bien
D Jx
Dx
DJ
=J
+ x
Dt
Dt
Dt
y puesto que
DJ
= J DIV v
Dt
tenemos
J
Dx
+ x J DIV v = 0
Dt
11.10 Tensor velocidad de deformacin
267
y puesto que el jacobiano es distinto de cero, resulta

Dx
+ x DIV v = 0
Dt
(11.15)
que es la ecuacin de continuidad. Teniendo en cuenta que
Dx
= x + GRAD x
Dt
t
la ecuacin de continuidad la podemos escribir en coordendas eulerianas como
x + DIV (x v) = 0
t
(11.16)
La cantidad (x v) expresa el flujo de masa a travs de una superficie y la divergencia de esta cantidad espresa cuanta masa se ha ganado o perdido a travs de
una superficie cerrada fija en el espacio y por tanto expresa la variacin de la
densidad, pues el volumen encerrado por la superficie es el mismo.
11.10. Tensor velocidad de deformacin

Tanto en el estudio de la velocidad de deformacin de los elementos de linea
y superficie aparece el tensor GRAD v, vamos a a analizar con mayor profundidad
este tensor. En coordenadas cartesianas eulerianas este tensor tienes por expresin
vi
x j
que podemos descomponer en su parte simtrica y antisimtrica de la siguiente

manera
1 vi v j
1 vi v j
+
=
+
2 x j x i
x j 2 x j x i
vi
Designemos por
1 vi v j
ei j =
+
2 x j x i
a la parte simtrica y
i j
1 vi v j
=
2 x j x i
268
a la parte antisimtrica. Utilizando estos nuevos tensores, la tasa de deformacin del elemento de longitud resulta ser
x i
x j
1 D
s =
(ei j + i j )
s Dt
s
s
Se tiene por otra parte que el producto contraido de un tensor simtrico y otro
antisimtrico es nulo, por lo que en la anterior expresin resulta que
x i
x j
x i x j
i j
= i j
=0
s
s
s s
pues i j es antisimetrico por construccin y
x i x j
s s
es simtrico. As pues
1 D
s = M E M
s Dt
siendo E la parte simtrica del tensor
GRAD v.
Este tensor recibe el nombre de
Tensor velocidad de deformacin. Vamos a ver el significado de sus elementos. Para ello consideremos un vector desplazamiento elemental que tiene como
componentes (x 1 , 0, 0), esto es un vector de longitud s = x 1 situado a lo largo
del eje 1, la tasa de deformacin de este vector vale
1 D
v 1
1 D
j
s = 1
x 1 = Mi ei j M j = 1i ei j 1 = e11 = 1
s Dt
x Dt
x
As pues e11 representa la tasa de extensin relativa de un vector situado a lo largo del eje 1, lo mismo suceder cono el eje 2 y eje 3. Podemos concluir por tanto
que los elementos de la diagonal del tensor velocidad de deformacin representan la tasa de extensin de sendos vectores situados a lo largo de cada eje. La
traza del tensor viene dada por
v 1 v 2 v 3
+
+
x 1 x 2 x 3
269
que la divergencia del tensor y como vimos antes representa la tasa de cambio
del elemento de volumen. Para ver que representan los elementos fuera de la
diagonal, considerar dos vectores desplazamiento que forman un cierto ngulo
entre ellos El coseno del angulo podemos calcularmo como el producto escalar
x
Figura 11.1:
entre los dos vectores

x y = ss cos = x i y i
siendo s y s la longitud de los vectores. Derivanda en ambos miembros tenemos
D
D
(ss cos ) =
(x i y i )
Dt
Dt
expandiendo las derivadas,

D
D
D
(s)s cos + s
(s ) ss sen
= vxi y i + v yi x i
Dt
Dt
Dt
tomando = /2,
ss
v i
v i
D
|90 = vxi y i + v yi x i = k x k y i + k x i y k
Dt
x
x
cambiando los indices repetidos del ltimo tmino del segundo miembro,
!
k
D
v i v k
v i
k
i
k
i v
x k y i = 2ei k x k y i
ss
|90 = k x y + i x y =
+
Dt
x
x
x k x i
270
dividieno por ss , tenemos
D
|90 = 2M i ei j M j
Dt
siendo M i , M i sendo vectores unitarios en la direccin de los vectores x, y

Suponer ahora que tomamos los dos vectores a lo largo de dos vectores base de
una base ortogonal, por ejemplo uno a lo largo del eje x y el otro el eje y, en este
caso M i = 1i y M i = 2i por tanto

D
j
|90 = 21i ei j 2 = 2e12
Dt
As pues e12 representa la velocidad a la que dos vectores situados a lo largo del
los ejes 1,2 se estan acercando o alejando. Para ilustrar de forma grfica lo que
acabamos de demostrar, considerar un punto en un fluido cuyas coordenadas
son (0,0), considerar un sistema de referencia ortogonal con origen en el anterior punto. Considerar otro dos puntos con coordenadas (x, 0) y (0, y). La
[(u /y )y , 0]
x
2
y
1
[0, (v /x )x ]
[0,0]
Figura 11.2:
velocidad relativa de estos dos punto relativo al origen ser, para el punto 1
u
u
u
u
x +
y =
x
x
y
x
v
v
v
x +
y =
x
x
y
x
271
y para el punto 2
u
u
u
u
x +
y =
y
x
y
y
v
v
v
x +
y =
y
x
y
y
Consideremos nicamente el efecto transversal sobre cada punto, pues los efectos longitudinales (u para el punto 1 y v para el punto 2) lo que hacen es separar a ambos puntos respecto del origen. Debido a estos efectos transversales, la
recta unida al punto 1 barre un angulo y la recta unida al punto 2 barre un ngulo . Considerando ngulos muy pequeos en los que podamos aproximar
el angulo por su seno o su tangente, tenemos
y
1 v
v
=
=
xt =
t
x x x
x
1 u
u
x
=
yt =
t
=
y y y
y
y por tanto
d
dt
d
dt
=
=
v
x
u
y
La velocidad con la que el angulo de 90 grados va diminuyendo ser
D
v u
d d
=
= 2ex y
() =
+
+
Dt
dt
dt
x y
qjue es el resultado que obtuvimos antes de forma ms rigurosa.

Segn hemos visto en las secciones anteriores, e11 , e22 y e33 representan la
tasa de extensin de sendos vectores situados a lo largo de los ejes (1,2,3). Obviamente estas tasas de expansin dependeran de como hayamos elejido el sistema
de referencia. La pregunta que nos hacemos es >Cual es el sistema de referencia,
si existe, para el cual e11 , e22 y e33 representen las mximas tasas de extensin ?.
272
Para contestar a esta pregunta recordemos que la tasa de extensin relativa viene dada por
1 D
s = mi ei j m j
d s Dt
siendo mi las componentes del vector unitario que nos marcan la direccin del
vector cuya tasa de extensin estamos analizando. Derivando respecto a mi e
gualando a cero. Teniendo en cuenta que los vectores son unitarios y por tanto mi mi 1 = 0 por lo que debemos de emplear un multipilczado de lagrange
tenemos
(mi ei j m j + (1 mi mi )) = 0,
mk
k = 1, 2, 3
derivando
i k ei j m j + mi ei j j k 2i k mi = 0
de donde
ek j m j + mi ei k 2mk = 0
llamando i al indice mudo j en el primer trmino y dada la simetria de ei j tenemos
mi ei k mk = 0
que en forma de matriz
[E][M] = [M]
que es una ecuacin en valores propios, cuyos autovalores son los multiplicadores de lagrange y los vectores propios son la direcciones que estamos buscando.
Como el tensor E es simtrico esta ecuacin siempre tiene solucciones, asi pues
la base donde el tensor E es diagonal nos marca las direcciones en las que las tasas de expansin son mximas y sus autovalores nos marcan cuales son las tasas
de expansin, pues en esta nueva base
[E] =
0
Como en esta nueva base los elementos fuera de la diagonal son ceros, slo se
273
estan produciendo estiramientos o contracciones a lo largo de los vectores base.

Volvamos a nuestro tensor gradiente de velocidades y analicemos su parte
antisimtrica
i j =
1 u i u j
2 x j x i
Este tensor tiene nicamente tres elementos distintos y le podemos asociar un

vector de tres componentes2 de la siguiente manera. De la definicin de i j
1 u i u j
i j =
2 x j x i

ij
pq Apq = Ai j A j i
tenemos que
1 pq v p 1 k pq
v p
v p
1 k qp
i j = i j
=
=
k
i
j
k
i
j
2
x q 2
x q
2
x q
Ahora bien
k qp
y por tanto
v p
= ( v)k = k
x q
1
1
i j = k i j k = k i j ( v)k
2
2
Multiplicando en ambos miembros por li j tenemos

1
li j i j = li j k i j k = kl k = l = ( v)l
2
As pues vemos que la parte antisimtrica del tensor gradiente de velocidades
coincide con el rotacional de dicho campo. >Que significado fsico podemos
asociar al tensor i j . Para ello fijemonos en la figura ??. La velocidad rotacional media vendra dada por
=
1 d d
2 dt
dt
2 Este proceso de asociar un vector a un tensor antisimtrico de segundo orden solo es posible
en R3
274
pues las variaciones de los angulos y son de signo contrario, perso segn
vimo antes
d
dt
d
dt
de donde
=
=
v
x
u
y
1 v u
1
=
= ( v)z
2 x y
2
as pues el un medio del rotor nos da la velocidad angular de rotacin media.

Hay que tener en cuenta que el fluido no es un slido rgido y por tanto solo
podemos hablar de una velocidad angular media. Resumiendo, hemos visto que
la deformacin relativa en el entorno de un punto viene dada por la diferencia
de velocidades entre un punto cualquiera de entorno y otro punto que tomamos
como origen, esto es por
v i =
v i
x j
x j
separando en las partes simetrica y antisimtrica tenemos

1
1
v i = ei j x j +i j x j = ei j x j k i j k x j = ei j x j + i k j k x j = ei j x j +(x)
i
2
2
la primera parte mide la deformacin mientras que la segunda parte mide la
rotacin.
Ejemplo 11.4 Analizar el flujo bidimensional cuyo campo de velocidades viene

dado por la expresin
v = u(y)i
Este tipo de flujo rcibe el nombre de cizalla.
SOLUCCIN
275
El tensor gradiente de velocidades viene dada por la expresin
GRAD v =
u
x
v
x
w
x
u
y
v
y
w
y
u
z
v
z
w
z

= 0

0
2 0
0
0
siendo 2 = u/y. Puesto que la traza del tensor es cero, la divergencia es cero
y por tanto el flujo es iscoro. La parte simtrica y antisimetrica valen
E=

0
0
0
0
,
0
0
0
0
Puesto que los elementos de la diagonal del tensor E valen cero, no exisaten estiramientoy contracciones en las direciones (i, j, k). As mismo los ejes (x, y) se
estan acercando con una velocidad dada por . Para ver en que direccin se
producen los mximos estiramientos diagonalizamos la matriz anterior. Como
en el eje z no existe flujo, vamos a preocuparnos nicamente de lo que pasa en
el plano (x, y). La diagonalizacin de la matriz
conduce a un par de autovalores, = y dos autovectores

v1
v2
1
p (i + j)
2
1
p (i + j)
2
De acuerdo con lo dicho anteriormente el flujo prodeuce un estiramiento en las

direcciones dadas por los dos vectores anterioes. Supongamos que > 0, como
= una de las direciones marcar un estiramiento y la otra una contraccin.
Supongamos que el estiramiento se produce en la direccin v1 y la contraccin

en la direccin v2 . >Como son las lineas de corriente en torno a un punto dado
que tomamos como origen y con velocidad cero supuesto que el flujo nica-
276
mente tenga en cuenta al tensor E ?. el campo de velocidades en torno a dicho

punto ser
v = Ex
En la base (v1 , v2 )
v =
Un punto situado en el eje 1 tendr como velocidad relativa
v =
x1
0
x1
0
y por tanto se estar elejando del origen tanto para punto s tomados en el semieje positivo x1 > 0 como el semieje negativo. Lo contario sucede para un punto
situado a lo largo del eje 2
v =
0
x2
0
x2
Ahora los puntos situados en la parte positiva del eje se estan acercando al origen y los de la parte negativa tambin. >Que pasa para punto situados en los
antiguos ejes (x, y)
p
El punto de coordenadas x( 2, 0) en la base antigua, tiene como coordenadas x(1, 1) en la base nueva y por tanto su velocidad ser
v =
x
x
x
x
que es un vector dirigido en la direccin del eje +y original. Si consideramos
que el punto esta en x(1, 1), esto es en la parte negativa del eje x de la base
antigua, ahora
v =
x
x
x
x
que es un vector dirigido hacia el eje y de la base original. Si tomamos nuestro

punto en el eje +y de la base original, en la base nueva tiene por coordenadas
277
y(1, 1) y por tanto
v =
y
y
y
y
que es un vector dirigido a lo largo del eje +x de la base original. Por el contrario
si el punto esta en el eje y, en la base nueva tiene por coordenadas y(1, 1) y

su velocidad relativa ser
v =
+y
que es un vector dirigido a lo largo del eje x de la base original. Podemos expresar mediante la figura 11.3 todo lo dicho anteriormente. que constituye un
v2
v1
Figura 11.3:
movimiento de deformacin pura sin cambio de volumen, pues su divergencia

es cero.
>Que pasa con la parte antisimtrica ?. En este caso segn vimos antes
x
v =
= 12 v. Teniendo en cuenta que en el caso que nos ocupa v =
siendo
278
= k, por lo que
u/y k = 2 k, tenemos,
v = k x =
y
x
Si representamos este movimiento obtendremos una rotacin en torno al origen, ver figura 11.4. Si superponemos los dos movimientos, vemos que en los
v2
Figura 11.4:
v1
v2
v1
Figura 11.5:
puntos a lo largo del eje x se anulan ambos flujos resultando una cizalla a lo largo del eje y, ver la figura 11.5. Vemos pues que una cizalla es en realidad suma
de una rotacin y una deformacin pura sin cambio de volumen. Este resultado
es importante pues cerca de superficies slidas donde se producen las cizallas
ms importantes el flujo va a ser rotacional. Que una cizalla da lugar a un flujo
rotacional lo podemo visualizar poniendo en el seno de la cizalla un molinete y
ver que efectivamente este molinete gira. Otro punto a destacar es el hecho que
no tenemos que tener un giros para que el rotor del campo sea distinto de cero.
279
11.10.1. Tensor de Cauchy y GreenVenant

En la teora de la elasticidad no importa tanto la velocidad con la que se
deforma el continuo si no cuanto lo hace. Suponer que tenemos un par de punto
(A, B) separados por un vector . Suponer que a cuenta de la deformacin el
punto A ha pasado a ocupar la posicin A y el B la posicin B formando con los
puntos originales dos vectores u y u . El segmento original AB tiene una longitud
al cuadrado dada por la cantidad
s02 = j k j k
y el segmento A B resultante de la deformacin tiene como cuadrado de la longitud la cantidad
s 2 = x i x i =
x i x i
j k
j k
la variacin sufrida vendr dada por

s 2 s02 =
x i x i
j k
j k j k
La cantidad entre corchetes recibe el nombre de tensor de GreenVenant. En

imagen euleriana la anterior expresin toma la forma
s
s02
i i
= j k j
x j x k
x x k
La cantidad entre corchetes recibe el nombre de tensor de Cauchy

Nos interesa poner los anteriores tensores en trminos de los desplazamiento u sufridos por cada partcula. Llamando u i = x i i , tenemos
i
x j
x i
x j
u i
x j
= ij
u i
x j
Calculando a partir de esta expresin el tensor de Cauchy, tenemos

s
s02
u i
u i
u i u i u i
u
i
i
j
k
= j k j
k k x x =
+
x j x k
x j
x j x k x j x k
x
280
despreciando trminos de segundo orden,

s
s02
= (s s0 )(s + s0 ) =
u i
x j
u i
x k
x j x k
supuesto que s s0 , tenemos s + s0 2s, por lo que
1 u i u i x j x k
1
(s s0 ) =
+
s
2 x j x k s s
expresin anloga a la encontrada para fluidos en las que se ha sustituido el

vector velocidad por el vector desplazamiento en la definicin del tensor de deformacin.
11.11. Teorema de Reynolds

Diremos que un volumen del fluido es un volumen del sistema, si este volumen esta siempre compuesto por las mismas partculas. Considerar un volumen
del sistema V (t ), se verifica que
D
Dt
V (t )
(x, y, z, t )V =
V (t )
D
+ (DIV v) V
dt
(11.17)
Para su demostracin, pasemos a hacer la integral en trminos de imagen lagrangiana ,

D
Dt
V (t )
(x, y, z, t )V =
JV
puesto que las partculas son simpre las mismas, podemos introducir el tiempo
dentro de la integral por lo que
JV =
(J)Vx =
t
Z
V
+
J V
t
t
teniendo en cuenta la expresin obtenida previamente para la variacin del jacobiano con el tiempo tenemos,
JV =
Z
V
+ DIV v JV
t
11.11 Teorema de Reynolds
281
volviendo otra vez a la imagen euleriana

D
Dt
Z
V
D
+ DIV v V
Dt

Resulta especialmente interesante el caso en el que se puede poner como
f siendo la densidad y f una propiedad cualqueira del fluido. En este caso
D
Dt
V (t )
f V =
V (t )
Z
Df
D
D( f )
V
+ f DIV v V =
+ f DIV v +
Dt
Dt
Dt
V (t )
Ahora bien habida cuenta de la ecuacin de continuidad el trmino entre corchetes se anula, por lo que resulta
D
Dt
V (t )
f V =
V (t )
Df
V
Dt
Se puede reformular la forma del teorema de Reynolds en trminos del llamado volumen de control. Contrariamente al volumen del sistema que se mueve con el fluido de tal forma que siempre est compuesto de las mismas partculas, el volumen de control est fijo en el espacio y las partculas de fluido entran
y salen de l. Para deducir esta nueva forma del teorema de Reynolds volvamos
a la expresin general
D
Dt
V (t )
(x, y, z, t )V =
V (t )
D
+ (DIV v) V
dt
desarrolando la derivada msica del interior de la integral tenemos

D
Dt
V (t )
(x, y, z, t )V =
V (t )
+ v GRAD + (DIV v) V
tx
ahora bien
v GRAD + (DIV v) = DIV (v)
por lo que
D
Dt
(x, y, z, t )V =
V +
t
V (t )
V (t )
x
V (t )
DIV (v)V
282
y empleando el teorema de OstrogradskyGauss

D
Dt
V (t )
(x, y, z, t )V =
V +
t
V (t )
x
siendo V la superficie cerrada que rodea al volumen. Como en la integral de

volumen del trmino de la derecha aparece la derivada local, podemos considerar a dicho volumen como un volumen fijo que en un instante dado coincide
con el volumen del sistema que en ese instante ocupa dicha posicion, as pues
D
Dt
(x, y, z, t )V =
V +
t
V (t )
V (x)
x
V (x)
(11.18)
Podemos analizar varios ejemplos. Suponiendo que sea la densidad ,

D
Dt
V (t )
(x, y, z, t )V =
V +
V (x) tx
V (x)
ahora bien el trmino de la derecha es cero, pues representa la derivada msica

de la masa del volumen del sistema, por lo que
V +
V (x) tx
V (x)
v = 0
o lo que es lo mismo
tx
V (x)
V +
V (x)
v = 0
que es otra expresion de la ecuacin de continuidad. La cantidad

Z
V (x)
v =
V (x)
(v n)
donde hemos puesto que el elemento de superficie = n, representa el flujo

de masa a travs de la superficie, mientras que
tx
V (x)
representa la variacin local de la masa. Podemos por tanto decir a la luz de las
11.11 Teorema de Reynolds
283
anteriores expresiones que la variacin de masa en un volumen de control es

igual al flujo de masa a travs de su superficie.
Otro caso interesante es aquel en el que = v, por lo que
D
Dt
(v)
vV =
V +
V (t )
V (x) tx
(v)
V +
v(vn) =
V (x) tx
(vv)n
Como antes, la integral de superficie representa el flujo de momento mientras

que la variacin temporal de la integral extendida al volumen de control representa la variacin local del momento. Al igual que el flujo local de masa lo podemos poner como el vector v, el flujo local de momento lo podemos expresar
como el tensor vv.
Ejercicio 11.1 Calcular cuanto vale la variacin temporal de la integral de lnea
Z
C (t )
siendo C (t ) un circuito compuesto siempre por las mismas partculas.

SOLUCCIN
Debemos de evaluarla expresin

D
Dt
C (t )
Para poder introducir dentro del signo integral la derivada temporal al igual que
en el caso del teorema de Reynolds vamo a pasar a la imagen lagrangiana
D
Dt
C (t )
donde con
r =
C ()
(, t )
queremos denotar al tensor x i / j . Introduciendo ahora la derivad temporal

dentro de la integral tenemos
D
Dt
C (t )
r =
(, t ) x
+
t
C ()
C ()
(, t )
x
( )
t
284
puesto que la derivada respecto de t y conmutan

x
v
( )=
t
D
Dt
(, t ) x
r =
+
t
C (t )
C ()
(, t )
r +
t
C ()
C ()
C ()
(, t )(
v
) =
(, t )v
pasando de nuevo a la imagen euleriana

D
Dt
D(x, t )
r =
r +
Dt
C (t )
C (t )
C (t )
(x, t )GRAD vr
que es la expresin que andabamos buscando. Se propone al lector que calcule

cual es la variacin temporal de la integral de superficie cuando esta est compuesta simepre por las mismas partculas.
11.12. Dinmica de fluidos

En las anteriores secciones hemos hablado del movimiento del fluido sin
tener en cuenta las causas que lo producen, vamos a introducir en esta seccin
el tipo de fuerzas a las que esta sometido el fluido para acabar con las ecuaciones
del movimiento que nos permite estudiar de forma completa el movimiento del
fluido.
Consideremos una porcin del fluido que tomaremos como nuestro sistema
mecnico, fuerzas que afectan esta porcin del fluido las podemos dividir en dos
clases
Fuerzas de Volumen Son aquellas que afectan a todas las partculas que forman el sistema por igual. Ejemplo de este tipo de fuerzas son el campo
gravitatorio, el campo electromagntico, fuerzas inerciales, etc.
Fuerzas de Superficie Son fuerzas de corto alcance afectando nicamente a la
11.12 Dinmica de fluidos
285
superficie que separa a nuestro sistema del resto del fluido. Obviamente
las fuerzas no afectan a superficies si no a volumenes, ahora bien el expesor de la capa afectada por las fuerzas superficiales es mucho menor que
la extensin de la superficie y desde luego mucho menor que el tamao
tpico del sistema mecnico que estamos considerando. El origen de estas
fuerzas es molecular. Un ejemplo clsico para comprender este tipo de
fuerzas es el siguiente. Considerar una superficie imaginaria que separa
nuestro sistema mecnico del resto del fluido. Suponer que las velocidades de las moleculas son diferentes a un lado y otro de la superficie. Al
atraversar la superficie las moleculas llevan consigo el momento de la regin origen, este momento es entregado a la regin destino haciendo que
las regiones se aceleren o se frenen induciendo por tanto una fuerza. Podemo imaginar este proceso como un par de trenes que viajan por dos vias
paralelas con velocidades diferentes que representan el estado del fluido
a un lado y otro de la superficie que los separa. Imaginar que unos obreros lanzan sacos terreros de un tren a otro (las molculas que atraviesan
la superficie). Los sacos terreros que salen del tren rapido cuando llegen
al tren lento le comunicaran su momento y este tender a acelerarse, por
el contrario los saco que salgan del tre lento cuando lleguen al tren rapido
adquiriran momento en la direccin de marcha del tren tendiendo este a
frenarse. Como resultado de este intercamio un tren se acelera y otro se
frena, se produce por tanto una fuerza. Este fuerza tiene un alcance muy
limitado, el del recorrido libre medio. Como en mecanica del continuo no
sabemos nada de moleculas ni de sacos terreros, vamos a parametrizar
estas fuerzas superficiales mediante un vector t(x, n) que depende de la
posicin xy de la orientacin de la superfice n de tal forma que t(x, n)
representa la fuerza que ejerce la regin hacia donde apunta n sobre la regin desde donde emerge n
Considerando por tanto ambos tipos de fuerzas la fuerza total ejercida sobre
nuestro sistema mecnico vale,
F=
fV +
t(x, n)
286
t(x,n)
Figura 11.6:
siendo f la fuerza volmica por unidad de masa.
Teorema 11.12.1 Las fuerzas de superficie estn localmente en equilibrio.

Consideremos un sistema mecnico que consiste en una porcin del fluido,
de acuerdo con las leyes de Newton se debe de verificar que la variacin tempoeral de la cantidad de momento ha de ser igual a la suma de las fuerzas exteriores
jeercidas sobre el sistema,
D
Dt
vV =
vV =
fV +
t(x, n)
siendo V un volumen del sistema. De acuerdo con el teorema de Reynolds resultq que
D
Dt
por lo que
aV =
D
vV =
Dt
fV +
aV
t(x, n)
Si hacemos tender el volumen a cero, la anterior expresin toma la forma

aV = fV + t(x, n)
Si nos fijamos en esta expresin vemos que el trmino de la izaquierda tiend
a cero como r 3 , siendo r el radio del pequeo elemento de volumen. De los
miembros del trmino de la derecha, el primero tiende a cero tambien como r 3
minetras que el segundo tiende a cero como r 2 por lo que para que se mantenga
la igualdad hemos de anular identicvamente este termino esto es cuando V
11.13 tensor de esfuerzos
287
tiende acero necesariamente
t(x, n)
ha de hacerse cero. Esto significa que las fuerzas superficiales han de estar en
equilibrio mecnico localmente.
11.13. tensor de esfuerzos

Vamos a aprobechar el teorema anterior para poner de forma explcita la
dependencia del vector de fuerzas superficiales t(x, n) respecto de la normal n.
Para ello considerar el tetraedro que se muestra en la figura 11.7 De acuerdo con
c
d(n)
d(- a)
d(- b)
b
a
d(-c)
Figura 11.7:
el teorema anterior se debe de verificar que
t(x, n)(n) + t(x, a)(a) + t(x, b)(b) + t(x, c)(c) = 0
cuando el volumen del sistema tiende a cero. Segn el principio de accin y
reaccin
t(x, c) = t(x, c)
por lo que
t(x, n)(n) t(x, a)(a) t(x, b)(b) t(x, c)(c) = 0
Ahora bien resulta que las reas laterales son la proyeccin del area transversal
esto es
(a) = (n)a n
288
t(x, n)(n) (t(x, a)a t(x, b)b t(x, c)c) n(n) = 0
por lo que
t(x, n) = (t(x, a)a t(x, b)b t(x, c)c) n
La cantidad entre parentesis no depende de n, lo llamaremos tensor de esfuerzos
y lo representaremos por T por lo que
t(x, n) = Tn
(11.19)
donde vemos que hemos separado la dependencia de n. Dado que hemos empleado una base genrica la anterior ecuacin es una ecuacin tensorial, esto
es, es valida cualquiera que sea la base elegida. En terminos de componentes la
ecuacin anterior se escribe
ti (x, n) = Ti j (x)n j
Para ver el significado de cada elemento del tensor Ti j , consideremos un paralelepipedo. Sea n = (1, 0, 0) un vector unitario en la direccin del eje 1 (eje x), o sea
es un vector unitario normal a la superficie (zy). La fuerza superficial aplicada a

esta cara tendr como componentes (T11 , T21 , T31 ). Por tanto vemos que T11 es
la componente normal a la cara 1, T21 representa la componente a lo largo del
eje 2 (y) de la fuerza ejercida sobra la cara 1 y T31 representa la componente 3(z)
de la fuerza ejercida sobra la cara 1. Identico significado tendran para el resto
de las caras. As pues el primer indice representa la componente y el segundo la
cara sobre la que se ejerce la fuerza.
Ejercicio 11.2 Demostrar basandose en el hecho que las fuerzas superficiales

estan localmente en equilibrio el principio de accin y reaccin
SOLUCCIN
289
Considerar una esfera de volumen tan pequeo como queramos, de acuerdo

con el teorema anterior, los esfuerzos superficiales aplicados a la esfera se anulan identicamente cuando hacemos tender el volumen a cero. Suponer ahora
que dividimos mentalmente a la esfera en dos semiesferas, de acuerdo con el
anterior teorema la distribucin de esfuerzos sobre cada semiesfera es nula,
t(n)d(c11) + t(n)d(c12)
= 0
t(n)d(c21) + t(n)d(c22)
= 0
siendo c11, c12 la cara externa e interna de la semiesfera uno y c21, c22 la cara
externa e interna de la semiesfera dos. Sumando ambas ecuaciones
t(n)d(c11) + t(n)d(c21) + t(n)d(c12) + t(n)d(c22) = 0
Ahora bien las caras c11, c21 reproducen la superficie exterior de la esfera y por
tanto segn dejimos al principio estan en equilibrio por lo que
t(n)d(c12) + t(n)d(c22) = 0
ahora bien las normales a las dos caras son iguales salvo el signo, de donde resulta que,
t(n)d(c12) t(n)d(c12) = 0
y por tanto
t(n) = t(n)
como queriamos demostrar. Podiamos haber pensado el teorema de forma inversa, esto es para que se siga verficando el principio de accin y reaccin es necesario que se verifique que las fuerzas superficiales estn localmente en equilibrio.
Teorema 11.13.1 El Tensor de esfuerzos es simtrico

DEMOSTRACIN
290
Para la demostracin del anterior teorema vamos a partir del teorema de conservacin del momento angular
DL
=N
Dt
siendo L el momento angular y N el momento de las fuerza exteriores. Teniendo
en cuenta que
L=
tenemos
D
Dt
V (t )
V (t )
(r v)V
(r v)V = N
aplicando el teorema de tranporte de Reynolds

Z
V (t )
D
(r v)V = N
Dt
ahora bien
D
Dr
Dv
Dv
(r v) =
v+r
= vv+r
= ra
Dt
Dt
Dt
Dt
por lo que
V (t )
r a = N
El momento de las fuerzas exteriores procede tanto de las fuerzas de volumen

como de suoperficie, tedremos
N=
V (t )
(r f)V +
[r t(x, n)]
sustituyendo tenemos
Z
V (t )
r a =
V (t )
(r f)V +
[r t(x, n)]
utilizando el teorema de la divergencia podemos pasar de la integra de superficie a una de volumen resultando que la anterior expresin la podemos poner

como
V (t )
r a =
V (t )
291
(r f)V +
V (t )
DIV [r t(x, n)]V
en forma de componentes, teniendo en cuenta que

t(x, n) = Tn
tenemos
Z
V (t )
i j k r j ak =
V (t )
i j k r j fk V +
l
V (t ) x
(i j k r j Tk l )V
Derivando en el segundo termino del miembro de la derecha,
( r T ) = i j k
l i j k j kl
r j
x l
Tk l +i j k r j
Tk l
x l
= j l Tk l +i j k r j
Tk l
x l
= i j k Tk j +i j k r j
Tk l
sustituyendo
Z
V (t )
i j k r j ak =
V (t )
i j k r j fk +
V (t )
i j k r j
Tk l
x l
V +
V (t )
i j k Tk j V
Haciendo ahora que el volumen del sistema tienda a cero, vemos que los tres
primeros trminso tienden a cero como r 4 mientras que el ltimo trmino tiende a cero como r 3 por lo tanto para que la igualdad se mantenga es necesario
que
i j k Tk j = 0
y por tanto dado que
123 T32 + 132 T23
= 0
312 T21 + 321 T12
= 0
231 T13 + 213 T31
= 0
teniendo en cuenta que i j k vale uno si (i j k) es una permitacin par de (123) y
x l
292
menos uno si es impar tendremos

T32 T23
= 0
T21 T12
= 0
T13 T31
= 0
y por tanto el tensor T es simtrico3 . Debido a esta simetra siempre es posible

encontar una base en la que el tensor es diagonal. En esta base dado un paralelepipedo con aristas paralelas a los ejes coordenados, los esfuerzo ejercidos
sobre sus caras son ortogonales a ellas, esto es solo tenemos esfuerzos normales
no tangenciales. Es facil ver que la componente normal del esfuerzo vale
tn = n t = n T n = ni Ti j n j
si el tensor es diagonal
tn = T11 n12 + T12 n22 + T13 n32
sobre la cara 1 del paralelepipedo (n1 = 1, n2 = 0, n3 = 0) por lo que
tn (1) = T11
y lo mismo sucede con el resto de las caras. La componente tangencial viene
dada por la expresin (teorema de Pitgoras)
tt =
ti ti tn2 =
q
(Ti j n j )2 (ni Ti j n j )2
El tensor de esfuerzos lo vamos a separar en dos partes, una de ellas istropa

y el resto que llamaremos desviatoria
1
T i j = T i i i j + D i j
3
3 Aunque no lo hemos dicho explicitamente se ha supuesto que el fluido no es polar y por tanto
no existe momentos intrisecos internos
293
siendo Ti i = T11 + T22 + T33 y por tanto

1
Ti i
3
representa el valor medio de los esfuerzos normales. En forma matricial la anterior separacin la podemos representar mediante la ecuacin
T11
T12
T21
T31
T22
T32
T13
Ti i
T23
= 3 0
0
T33
0
Ti i
0
0
+
Ti i
T11 31 Ti i
T21
T31
T12
T13
T22 31 Ti i
T23
T32
T33 13 Ti i
Teorema 11.13.2 La parte desviatoria del tensor de esfuerzos es nula cuando el

fluido est en reposo
DEMOSTRACIN
Por hiptesis un fluido es incapaz de soportar aquellos esfuerzos que tiendan a

deformarlo sin cambiar de volumen. Llamemos presin p a la cantidad (1/3)Ti i
de tal forma que p en general es una cantidad positiva. La fuerza ejercida por la
parte istropa vale,
ti = pi j n j = pni
esto es
t(n) = pn
la fuerza solo tiene componente normal y puesto que p > 0 esta fuerza des una
compresin istropa. Supuesto que nuestro pequeo volumen sea una esfdra la
fuerza va a ser igual en todas la direcciones y la esfera va a tender a disminuir de

tamao, y por tanto el fluido se va a oponer a nuestra tension exterior, esto es si
queremos seguir deformando la esfera debemos de continuar aumenta nuestra
fuerza. En cuanto a la fuerza ejercida por la parte desviatoria ser
ti = Ti j n j
tal que la suma de las furzas a lo largo de los ejes coordenadossea cero. Esto
significa que habra compresiones y expansiones , estas compresiones y expan-
294
siones derorman a la esfera sin que esta tenga que cambiar de volumen, como el
fluido es incapazar de soportar esfuerzos externos que no cambien el volumen,
la esfera se deformar continuamente y por tanto su estado de movimiento se
hace incompatible con el reposo. Se tiene por tanto que en situacin de equilibrio nicamente es distinto de cero la parte istropa y por tanto,
t(x, n) = p(x)n
(11.20)
Puesto que estamos en equilibrio la suma de las fuerzas exteriores ser nula y
por tanto
0=
fV
apliando el teorema de la divergencia

0=
pn
(f GRAD p)V
y como la anterior ecuacin es vlida para cualquier volumen

0 = f GRAD p
(11.21)
que es la ecuacin general de la hidrosttica. Si las fuerzas de volumen dependen de un potencial f = GRAD y por tanto
GRAD p = GRAD
que es otra forma de la ecuacin general de la hidrosttica para el caso de fuerzas de volumen que dependan de un potencial. La anterior expresin no muestra que los vectores gradientes de p y son paralelos y por tanto las superficies
de p constantec coincidcen con las superficies de Omeg a constante. Tomando
el rotacional en la anterior expresin nos lleva a la ecuacin
0 = GRAD GRAD
y por tanto vemos que las supercies equipotenciales son paralelas a las superficies de densidad constante y deducimos tambien que las superficies de densi-
295
dad constante son tambien superficies de presin constante. De la ecuacin de

estado vemos tambien que estas superficies coinciden con superficies de temperatura constante.
Teorema 11.13.3 Un slido sumergdo en un fluido sufre un empuje igual al

volumen del fluido que desaloja (Arquimedes)
Considerar un slido sumergido en el seno de un fluido en equilbrio hidrottico.

La fuerza de pfresin ejercida por el fluido sobre el slido ser
Z
pn
siendo n la normal exterior al slido. Nuestra idea es sustituir la anterior expresin por una integral de volumen. Para ello suponer que sustituimos nuestro
slido por una porcin de fluido con tal que esta porcin de fluido est en equilibrio hidrosttico con el fluido que rodea al slido. Como el area que rodea al
solido no varia cuando lo sustituyo por el fluido la anterior integral no cambia.
Ahora bien como esmos suponiendo que el fluido que introduzco est en equlibrio con el fluido exterior podemos aplicar la ecuacin hidrosttica y por tanto
Z
pn =
fV
supuesto que la fuerza exterior sea el camo gravitatorio tenemos que f = g y

por tanto las fuerzas de superficie valen
Z
pn =
gV
esto es coinciden con el peso del volumen de fluido desalojado como queriamos
demostrar.
296
11.14. Fluidos newtonianos

Volvamos a nuestro problema general de la dnamica y planteemos las ecuaciones del movimiento, del teorema de conservacin del momento
D
Dt
vV =
V (t )
V (t )
fV +
Tn
aplicando el teorema de la divergencia al ltimo termino

D
Dt
V (t )
vV =
V (t )
fV +
DIV TV
Aplicando el teroma del transporte de Reynolds y llevano todas las inetrales a un

mismo miembro obtenemos
Z
V (t )
Dv
f DIV T V = 0.
Dt
Puesto que la anterior integral se anula para cualquier volumen, el argumento

debe de ser identicamente cero y por tanto
Dv
= f + DIV T
Dt
que es la ecuacin del movimiento. Separando el tensor de esfuerzos en la parte

sotropa y desviatoria y manteniendo el nombre de presin p para (1/3)Ti i 4
tenemos
Dv
= f GRAD p + DIV D
Dt
(11.22)
Esta ecuacin no la podemos resolver hasta que tengamos una expresin para
la parte desviatoria del tensor de esfuerzos. Siguiendo la ley de Hook de que los
esfuerzos son proporcionales a las deformaciones vamos a suponer que
D = f (V)
4 Hemos de hacer constar que esta definicin de la presin es la mimsa que para el caso esttico
aunque su valor no coincida con el de la presin hidrosttica cuando estemos fuera del equilibrio
11.14 Fluidos newtonianos
297
siendo V el tensor gradiente de velocidad

V|i j =
v i
xj
y f una funcin lineal. Bajo la hiptesis que el fluido es istropo, la anterior

expresin toma la forma
D = AV
siendo A un tensor istropo de cuarto orden. Se sabe del algebra que el tensor
de cuarto orden istropo se puede poner como
A i j k l = i j k l + i k j l + i l j k
siendo , , constantes. Sustituyendo
Di j = i j k l + i k j l + i l j k vk l
puesto que Di j es simtrico tenemos
de donde
Di j = D j i = j i k l + j k i l + j l i k vk l
i j k l + i k j l + i l j k vk l = j i k l + j k i l + j l i k vk l
operando llegamos a
vi i i j + vi j + v j i = vi i i j + v j i + vi j
de donde
( )vi j = ( )v j i
Puesto que en general vi j 6= v j i se debe de verificar que = . Por lo que
Di j = i j vi i + (vi j + v j i )
298
ahora bien, vi i = ei i y vi j + v j i = 2ei j siendo ei j el tensor velocidad de deformacin, resultando por tanto
Di j = ei i i j + 2ei j
puesto que ei i = DIV v, resulta que
Di j = DIV vi j + 2ei j
Tal y como hemos definido el tensor desviatorio D resulta que su traza Di i es
nula, por lo que
Di i = 3ei i + 2ei i = 0
de donde resulta que
3 = 2
que constituye la relacion de Stokes5 . Tenemos por tanto
1
Di j = 2(ei j ei i i j )
3
(11.23)
El coeficiente recibe el nombre de coeficiente de viscosidad dinmico. LLevando la anterior expresin a la ecuacin que define el tensor de esfuerzos tenemos
1
Ti j = pi j + 2(ei j ei i i j )
3
Si huviesemos utilizado la presin termodinmica hubiesemos obtenido la ecuacin
Ti j = pT i j + 2ei j + ei i i j
Calculando la traza e igualando tenemos
pT p =
2
+ ei i
3
5 Este resultado se ha obtenido por el hecho de haber definido la presin p como (1/3)T ,
ii
definicin que no depende del estado de equilibrio en que se encuentre el fluido. Existen algunos
libros que definen a la presin p como la presin termodinmica pT (presin que solo tiene sentido en equilibrio) en cuyo caso Di i 6= 0 y por tanto no se verifica la relacin de Stokes y aparecen
2 coeficientes en la definicin de Di j
11.14 Fluidos newtonianos

llamaremos k al coeficiente
299
2
k = +
3
que recibe le nombre de coeficiente de segunda viscosidad. Resulta por tanto

1
Ti j = pT i j + 2(ei j ei i i j ) + k ei i i j
3
El coeficiente de segunda viscosidad es muy pequeo y solo es importante cuando tenemos ondas sononoras intensas en el seno del fluido. En general se toma
como cero (hiptesis de Stokes) y por tanto
1
Ti j = pT i j + 2(ei j ei i i j )
3
LLevando esta expresin a la ecuacin del movimiento obtenemos
Dvi
1
= fi + j pi j + 2(ei j ei i i j )
Dt
3
x
operando, se obtiene
ei j 1 ei i
Dvi
p
= fi i + 2
Dt
x
x j 3 x i
1 v i v j
ei j =
+
2 x j x i
se llega a
p
Dvi
2 v i
1 v j
= fi i + j j + i
Dt
3 x x j
x
x x
que en forma vectorial toma la forma
1
Dv
= f GRAD p + 2 v + GRAD (DIV v)
Dt
3
(11.24)
ecuacin que recibe el nombre de NavierStokes y constituye la expresin de

conservacin del momento.
300
11.15. Principio de conservacin de la energa

Hasta el momento hemos analizado el principio de conservacin de la masa
que do lugar a la ecuacin de continuidad, a continuacin hemos analizado el
principio de conservacin del momento que di lugar a la ecuacin de Navier
Stokes. Si nos fijamos en estas ecuaciones descubrimos que tenemos 5 variables,
la densidad, la presin, y las tres componentes de la velocidad, se supone que la
viscosidad es una propiedad del fluido y es conocida de antemano. El numero
de ecuaciones presentes son 4, la ecuacin de continuidad y las 3 ecuaciones a
que da lugar la ecuacin vectorial de conservacin del momento. As pues tenemos un sistema no resoluble, necesitamos una ecuacin ms. Una ecuacin
que tenemos a manao es la ecuacin de estado
f (, p, T ) = 0
que nos da una relacin entre la densidad , la presin p y la temperatura T , per
nos introduce en el sistema una nueva variable, la temperatura, necesitamos por
tanto una nueva ecuacin. Esta nueva ecuacin nos la va a dar el primero el
segundo principio.
Como es bien conocido el primer principio establece que la variacin de la
energa interna de un sistema termodinmico es igual al calor dado al sistema
menos el trabajo realizado por el mismo. Consideremos una porcin finita del
fluido como nuestro sistema termodinmico, supuesta vlida la ley de Fick, el
flujo de calor (cantidad de energa for unidad de tiempo) dado al sistema viene
dado por la expresin
k GRAD T
siendo k la conductividad. En cuanto al trabajo realizado por el sistema, la velocidad a la realizan trabajo las fuerzas exteriores vale,
Z
f vV +
t vV
siendo v la velocidad, f la fuerza por unidad de masa y t el vector de Cauchy que

representa la distribucin de esfuerzos superficiales. Teniendo en cuenta que
11.15 Principio de conservacin de la energa
301
t = T n y aplicando el teorema de OstrogradskyGauss a la integral de superficie
se obtiene para la velocidad a la que se realiza trabajo la expresin

Z
f vV +
DIV (Tv)V
que en componentes cartesianas eulerianas vale

Z
fi v i V +
x j
(Ti j v i )V
operando en el segundo trmino y reorganizando tenemos

Z
V
fi +
Ti j
x j
v i V +
Ti j
v i
x j
Teniendo en cuenta la ecuacin del movimiento
Ti j
Dv i
= fi +
Dt
x j
la primera integral vale

Z
D
Dv i i
v V =
Dt
Dt
1 2
v V
2
esto es representa la variacin de energa cintica. En cuanto a la segunda integral

Z
Ti j
v i
x j
teniendo en cuenta que Ti j es un tensor simtrico, separando v i /x j en su parte simtrica ei j y antisimetrica i j y considerando que el producto contraido de
un tensor simtrico por otro antisimtrico vale cero, tenemos que esta segunda
integral vale
Ti j ei j V
que representa la variacin de energa interna a cuenta del trabajo de las fuerzas
exteriores. As pues teniendo en cuenta la anterior expresin as como la expresin obtenida para el flujo de calor, podemos escribir para el primer principio la
302
expresin
D
Dt
uV =
Ti j ei j V +
k GRAD T
siendo u la energa interna por unidad de masa. Puesto que Ti j = pi j +2(ei j
(1/3)ei i i j ) y aplicando el teorema de OstrogradskiGauss a la integral de superficie llegamos a

D
Dt
uV =
Z
Z
T
1
k
V
pei i + 2(ei j ei i i j )ei j V +
j
3
x j
V x
V
Es facil de demostrar que

1
1
(ei j ei i i j )ei j = (ei j ei i i j )2
3
3
por lo que
D
Dt
Z
Z
1
T
2
uV =
pei i + 2(ei j ei i i j ) V +
k j V
j
3
x
V
V x
aplicando el teorema del transporte al primer miembro, llevando todo a una sola
integal y anulando el argumento de esta y teniendo en cuenta que ei i = DIV v, se
obtiene
Du
T
2
= p DIV v + 2(ei j DIV vi j ) +
k j
Dt
3
x j
x
(11.25)
que es la expresin en forma diferencial del primer principio. De los tres trminos de la derecha, el primero representa el trabajo de expansin/compresin,
puede ser positivo o negativo de acuerdo con el hecho que sea una compresion
(DIV v < 0) o una expansin (DIV v > 0 ) respectivamente. El segundo trmino que
es siempre positivo representa la tasa de disipacin viscosa de energa cinti-
ca. Puesto que es positivo representa siempre un incremento de enega interna.

El tercer trmino representa el flujo de calor a travs de la superficie y puede ser
positivo o negativo. La presin que aparece en la expresin anterior es la presin
dinmica, teniendo en cuenta que
pT p = k DIV v
11.15 Principio de conservacin de la energa
303
obtenemos
Du
1
T
2
2
= pT DIV v + k(DIV v) + 2(ei j DIV vi j ) +

k j
Dt
3
x j
x
(11.26)
Ds
Du
+ pT DIV v = T
Dt
Dt
siendo s la entropia especifica, obtenemos
Ds
T
2
2
= k(DIV v) + 2(ei j DIV vi j ) + j k j
T
Dt
3
x
x
(11.27)
que es la expresin del segundo principio. En un sistema adiabtico el ltimo

trmino es nulo por lo que
T
1
Ds
= k(DIV v)2 + 2(ei j DIV vi j )2
Dt
3
puesto que por el segundo principio, en un sistema adiabatico la entropa solo

puede crecer, por lo que
T
1
Ds
= k(DIV v)2 + 2(ei j DIV vi j )2 > 0
Dt
3
la anterior ecuacin nos dice que necesariamente los coeficientes de viscosidad

y segunda viscosidad k han de ser positivos. La termodinmica nos dice que
T
Ds
DT
DpT
= cp
Dt
Dt
Dt
de donde
DT
DpT
1
T
2
2
cp
=
+ k(DIV v) + 2(ei j DIV vi j ) +
k j
Dt
Dt
3
x j
x
que constituye la ecuacin de evolucin de la temperatura. Es la sexta ecuacin

que andabamos buscando y que cierra el sistema de ecuaciones.
304
11.15.1. Ecuacion de Bernoulli

Necesitamos en primer lugar evaluar encontrar cual es la ecuacin de evolucin de la energa cintica. Para ello partiremos de la ecuacin de conservacin
del momento,
Dv
= GRAD p + f + DIV D
Dt
siendo D la parte desviatoria del tensor de esfuerzos,

1
Di j = 2(ei j ei i i j )
3
Multiplicando la ecuacin del conservacin del momento escalarmente por v,
obtenemos la expresin
v
Dv
= v GRAD p + v f + v DIV D
Dt

v
Dv 1 Dv 2 DE c
=
=
Dt 2 Dt
Dt
siendo E c la energa cintica por unidad de masa, llegamos a
DE c
= v GRAD p + v f + v DIV D
Dt
(11.28)
Combinando la anterior ecuacin junto con la ecuacin del primer principio

(11.25) obtenemos la expresin
DE c
T
Du
1
+
= v GRAD p + v f p DIV v + 2(ei j DIV vi j )2 + j k j
Dt
Dt
3
x
x
Apndice A
Elementos de cinemtica y
dinmica del slido rgido
A.1. Ecuaciones del movimiento relativo
Considerar dos sistemas de referencia (O, R) y (O , R ) de origenes O y O respectivamente, el primero de ellos inercial (aunque esto no es necesario) y el segundo en movimiento rototranslacional respecto del primero. Sea P un punto
material y OP y O P los radios vectores que marcan la posicin de dicho punto
en las referencias R y R respectivamente. Estos radios vectores estn relacionados mediante la expresin
OP = OO + O P
derivando respecto del tiempo en la referencia R,
R
dOP R dOO R dO P
=
+
dt
dt
dt
Sea
R
vP =
dOP
dt
la velocidad del punto P respecto del sistema R. La anterior expresin la podemos poner como
R
vP =R vO +
dO P
dt
(A.1)
306 Captulo A. Elementos de cinemtica y dinmica del slido rgido

Teniendo en cuenta que en el sistema de referencia primado,
O P = x i + y j + z k
siendo (i , j , k ) una base eucldea ortonormal. Derivando
R
R
R
R
dO P R d x R d y R d z
di
dj
dk
=
i +
j +
k + x
+ y
+ z
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
los tres primero trminos del miembro de la derecha representa la velocidad relativa del punto P respecto del sistema primado. Hay que tener en cuenta que
la derivada de un escalar (como son las coordenadas individuales) en R y la derivada en R son iguales. Podemos pensar tambin que durante esta parte del
proceso de derivacin la base primada se mantiene fija, esto es, las referencias
R y R se mueven una respecto de la otra con un movimiento de traslacin y por
tanto las derivadas en un referencial y otro son equivalentes, as pues
R
R
R
R
R
R
dj
di R
di
dj
di
dO P R d x R d y R d z R di
=
i+
j+
k +x
+y
+z
= vP +x
+y
+z
.
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Es posible demostrar que

R
di
= (R /R) i
dt
siendo (R /R) la velocidad de rotacin del sistema primado R respecto del sistema R. Sustituyendo (Para no complicar la notacin (R /R)),
R
dO P R
= vP + (x i + y j + z k ) =R vP + O P
dt
(A.2)
Esta expresin nos muestra que dado un vector A, la derivada temporal en un

sistema R esta relacionada con la derivada en un sistema R, respecto del cual
est rotando por la expresin
R
dA R dA
=
+A
dt
dt
(A.3)
A.1 Ecuaciones del movimiento relativo
307
llevando la expresin (A.2) a la expresin (A.1) obtenemos

R
vP =R vO +R vP + O P
(A.4)
Podemos interpretar la anterior ecuacin de la siguiente forma. La velocidad

en el sistema R, R vP es suma de la velocidad relativa
vP , esto es la velocidad
del punto P ignorando el estado de movimiento del sistema primado, ms la

velocidad de arrastre R vO + O P que es la velocidad del punto P como si
estuviese fijo (R vP = 0) en el sistema primado. As mismo podemos interpretar

la expresin A.4 como la suma de la velocidad del punto O respecto del sistema
R ms la velocidad del punto P respecto de un sistema con origen en O y que se

mueve con movimiento de translacin respecto de R
Ejercicio A.1 Demostrar que en un movimiento de rotacin puro,

di
= i
dt
SOLUCCIN
Considerar un sistema de referencia i , j , k , con respecto del cual el
vector i est rotando. Sea el vector velocidad de rotacin y supongamos por

simplicidad que est en la direccin k . En este sistema el vector i tiene como
expresin
i = sen cos i + sen sen j + cos k
Derivando respecto del tiempo, teniendo en cuenta que el vector i esta rotando
respecto del eje k y por tanto en su movimiento solo vara el ngulo , tenemos
di
= sen sen i + sen cos j = sen ( sen i +cos j ) = sen ( sen i +cos j )
dt
en donde hemos tenido en cuenta que = . Por otra parte
i = k (sen cos i + sen sen j + cos k ) = sen ( sen i + cos j )
y por tanto,
di
= i
dt

Una demostracin alternativa, aunque menos analtica, la podemos hacer fijndonos en la figura A.1 donde podemos observar un vector B que rota alrededor de un eje
Q con velocidad angular . La derivada temporal del vector B la calcularemos como el lmite cuando el incremento
Figura A.1:
temporal tiende a cero del vector

B
t 0 t
= lm
B
sustituyendo el arco por la cuerda,
B = B sent n
siendo n un vector unitario en la direccin ortogonal a B. Sustituyendo
B
= B senn
t
Ahora bien por la definicin del producto vectorial,
B = B sen n
y por tanto
= B
B
como queramos demostrar.
A.2. Teorema de Coriolis

Vamos a suponer que queremos relacionar la aceleracin del punto P en los
sistemas R y R . Para ello basta derivar con respecto al tiempo en la expresin
(A.4)
R
R
R
d R
d R
d
d R
( vP ) =
( vO ) +
( vP ) +
( O P).
dt
dt
dt
dt
A.2 Teorema de Coriolis
309
El trmino
d R
( vO )
dt
representa la aceleracion del punto O . Teniendo en cuenta la ecuacin (A.3)

que nos relaciona la derivada temporal en sistemas de referencia en movimiento
relativo tenemos
d R
d R
( vP ) =
( vP ) + vp =R aP + vp
dt
dt
siendo R aP la aceleracin relativa. As mismo

R
R
R
d
d
d
( O P) = (
) O P + (
O P) =
dt
dt
dt
R
d
d
) O P + (
O P + O P) =
dt
dt
=(

R
d
O P =R vP
dt
es la velocidad relativa, tenemos

R
d
d
( O P) = (
O P + R vP + ( O P)
dt
dt
recolectando trminos, resulta que

R
aP =R aP +R aO + 2 R vP +
d
+ ( O P)
dt
(A.5)
que nos dice que la aceleracin en un sistema de referencia inercial es igual a la
aceleracin relativa R aP ms la aceleracin de arrastre

R
aO +
d
+ ( O P)
dt
ms la aceleracin de Coriolis
2 R vP .

El trmino
( O P)
recibe el nombrre de aceleracin centrfuga.
A.3. Momentos cintico y lineal

Consideremos un slido rgido, se define el momento lineal y el momento
cintico del slido con referencia a un sistema de referencia R y a un punto fijo
del mismo que podemos considerar como origen mediante las ecuaciones
R
P =
LO
vd m
(r R v)d m;
r =OA i ,
Ai D
por definicin del centro de masas tenemos

R
P=
vd m = M R vG
siendo R vG la velocidad del centro de masas y M la masa total del slido. Tener en cuenta que cuando se habla del momento cintico hemos de tener en
cuenta tanto el sistema de referencia que estemos empleando para dar la velocidad como el punto de referencia empleado para el clculo del momento.
As por ejemplo podemos calcular el momento cintico respecto del centro de
masas del slido, aunque la velocidad la sigamos referenciando al sistema de
referencia original R, en este caso tendremos
R
LG =
rRG R vd m
siendo rRG el radio vector de cualquier punto del slido respecto del centro de
masas. Supuesto que en G colocamos un sistema RG que se mueve con movimiento de traslacin pura respecto del sistem R situado en O, la velocidad vR
vale
R
v = RG v + R vG
A.3 Momentos cintico y lineal
311
por lo que
R
LG =
rRG R vd m =
pues la integral
Dr
RG
Z
R
rRG RG vd m+ rRG R vG d m = LGG +
rRG d m R vG = RG LG
D
d m es nula, por la definicin del centro de masas.
A.3.1. Teorema de Koenigs relativo al momento cintico

Teorema A.3.1 El momento cintico en O de un sistema material es igual al momento cintico del sistema en el centro de masas G ms el momento respecto
de O del momento lineal total aplicado en el centro de masas
R
LO = RG LG + OG R P
(A.6)
De acuerdo con la definicin del momento cintico

R
LO =
r vd m =
RG
r vd m +
OG R vd m
donde hemos puesto que el radio vector R r = OG + RG r. La segunda integral del
segundo miembro vale

Z
OG R vd m = OG
vd m = OG R P
y la primera integral del segundo miembro es igual al momento cintico en G

R
LG =
RG
r R vd m
que como vimos antes es igual a LGG por lo que

R
LO = RG LG + OG R P
Recordar que las referencias R y RG estn en movimiento de translacin pura

una respecto de la otra . Este teorema es vlido tambien para un sistema de
partculas. Vamos a aplicar los anteriores teoremas a tres casos particulares

Movimiento de translacin
Si el slido est en movimiento de translacin todos sus punto tienen la misma velocidad por lo que la cantidad de movimento o momento lineal total vale
R
P = M R vG = Mv
y el momento cintico, puesto que la velocidad relativa respecto del centro masas es cero, RG LG = 0 , de acuerdo con el teorema de Koenigs
R
LO = OG R P
Movimiento de rotacin respecto de un punto fijo

En este caso la velocidad de un punto del slido respecto del punto fijo O
donde hemos situado el sistema de referencia, vale
R
v = r
El momento lineal al igual que en los casos anteriores vale

R
P=
vd m = M R vG = M OG
En cuanto al momento cintico,

R
LO =
r vd m =
r ( R r)d m
de acuerdo con las reglas del clculo vectorial (por simplicidad r = R r)

r ( r) = r 2 r(r )
de acuerdo con la definicin de una diada (o tensor), la cantidad r(r ) la po-
demos poner como la diada (rr) aplicada al vector . De donde el momento

cintico vale
R
LO =
(r 2 I rr)d m = IO
(A.7)
A.4 Energa cintica
313
La cantidad
I=
(r 2 I rr)d m
recibe el nombre de tensor de inercia, siendo I la diada identidad. La ecuacin

(A.7) nos dice que en general el momento cintico no es colineal con la velocidad
de rotacin instantanea de slido. Para que esto fuese as, se debera de producir
I =
esto es debe de ser un vector propio del tensor de inercia. Puesto que el tensor
de inercia es simtrico, siempre es diagonalizable, esto es podemos encontrar
una base donde el tensor de inercia es diagonal. Los vectores base de esta nueva
base reciben el nombre de ejes principales de inercia. As pues para que el vector
rotacin instantanea sea paralelo al momento cintico, debe ser colineal con un
eje principal de inerca.
Estamos ya en condiciones de expresar el teorema de Koenigs para el momento cintico en trminos del tensor de inercia. De la ecuacin (A.6) vemos
que el momento cintico en G lo podemos poner como
RG
LG = IG
de tal forma que el teorema de Koenigs se expresa como

R
LO = IG + rG R P
(A.8)
No olvidar que las referencias en R y RG estan en movimiento de translacin

pura una respecto de la otra.
A.4. Energa cintica

Como ya sabemos la energa cintica de un slido respecto de un sistema de
referencia R vale
R
1
Ec =
2
(R v)2 d m
siendo R v la velocidad del elemento de masa d m respecto de la referencia R.
A.4.1. Teorema de Koenigs relativo a la energa cintica
Teorema A.4.1 La energa cintica de un sistema material respecto de un sistema de referencia R es igual a la suma de la energa cintica del sistema respecto
de un sistema de referencia RG en movimiento de translacin pura respecto de
R, situado en el centro de masas, ms la energa cintica de toda la masa del
sistema concentrada en el centro de masas respecto del sistema referencia R.
DEMOSTRACIN
Puesto que las referencias R y RG estn en movimiento de translacin pura,

la velocidad de un punto A del slido la podemos poner como
R
vA = R vG + RG v A
de donde
(R vA )2 = (R vG + RG vA )2 = (R vG )2 + (RG vA )2 + 2R vG RG vA
de tal forma que la energa cintica vale
R
1
1
E c = M(R vG )2 +
2
2
(RG vA )2 d m + R vG
RG
vA d m
puesto que estamos en el centro de masas

Z
RG
vA d m = 0
por lo que
R
1
1
E c = M(R vG )2 +
2
2
1
(RG vA )2 d m = M(R vG )2 + RG E c .
2
D
Como en el caso de momento cintico, vamos a calcular la energa cintica para

diversos movimientos particulares del slido.
A.4 Energa cintica
315
Movimiento de translacin
En este caso todos los puntos del slido viajan con la misma velocidad por
lo que
R
1
1
E c = M vG2 = M v 2
2
2
Movimiento de rotacin pura

En este caso
R
Ec =
1
2
(R v)2 d m
puesto que R nt v = r, tenemos

R
Ec =
1
2
v R vd m =
1
2
( r) R vd m
que de acuerdo con las leyes del producto mixto podemos poner como
R
1
2
Ec =
(r R v)d m
puesto que la velocidad angular no depende de m y teniendo en cuenta la definicin del momento angular, obtenemos
R
1
E c = R LO
2
(A.9)
o bien, puesto que R LO = IO , resulta

R
1
E c = IO
2
(A.10)
La velocidad de rotacin instantanea la podemos poner como eu , siendo eu

un vector unitario en la direccin del eje instantaneo de rotacin, por lo que
R
1
1
E c = 2 eu IO eu = 2 Iu
2
2
siendo Iu la proyeccin del tensor de inercia sobre el eje instantaneo de rotacin

y es el momento de inercia respecto de dicho eje.

Movimiento cualquiera
En el caso del movimiento cualquiera, de acuerdo con el teorema de Koenigs, la energa cintica la hemos separado en energa cintica del centro de
masas con toda la masa concentrada all y energa cintica respecto del centro
de masas. Esta ltima, de acuerdo con lo visto en la seccin anterior, se puede
poner como
RG
por lo que
R
1
E c = IG
2
1
1
E c = M vG2 + IG
2
2
A.5. Teorema de Steiner generalizado

Hemos visto antes que tanto la energa cintica como el momento angular
son funciones del tensor de inercia
IO =
(r 2 I rr)d m
siendo r = OA el radio vector respecto del punto O de un elemento A del slido
de masa d m. Podemos separar el tensor de inercia, al igual que hemos hecho
con la energa cintica y el momento angular, en un tensor de inercia respecto

del centro de masas ms otro que representa el tensor de inercia de toda la masa
respecto de O. Para verlo tengamos en cuenta que
OA = OG + GA
por lo que
Z
(r I rr)d m =
[(OG + GA)2 I (OG + GA)(OG + GA)]d m
teniendo en cuenta que por ser G el centro de masas se cumple que

Z
GAd m = 0
A.5 Teorema de Steiner generalizado
317
de donde
Z
(r I rr)d m = (OG I OGOG)M +
(GA2 I GAGA)d m
llamando R al radio vector del centro masas y r el radio vector respecto del centro de masas, tenemos
2
IO = (R I RR)M +
(r2 I rr)d m = (R 2 I RR)M + IG
(A.11)
A.5.1. Cambio de base

Dado un vector v y una base cualquiera (que supondremos en general eucldea y ortonormal) en un espacio vectorial dotado de producto escalar, lo podemos poner como
v = v i ei
(usaremos la notacin de Einstein, en la cual un ndice repetido indica una suma
en el ndice). Las componentes v i reciben el nombre de componentes covariantes del vector v. A la proyeccin del vector v sobre el j eximo vector base biene
dado por
v i = v ei
y reciben el nombre de componentes covariantes. De la definicin del vector v
en trmino de los vectores base ei tenemos
vi = v ei = v k (ek ei ) = v k k i = v k
de donde vemos que las componentes cotravariantes y covariantes coinciden
en una base ortonormal. Si la base no fuese ortonormal tendriamos en general
que
ei e j = g i j 6= i j
y las componente covariantes y contravariantes no coinciden. Es fcil ver que
en este caso
vi = g i j v j

Dado un tensor cualquiera T, lo podemos expresar como
T = t i j ei e j
en la base ei . Al igual que antes, las componentes covariantes del tensor ti j son
la proyeccin del tensor sobre los vectores base
tk l = ek Tel = ek (t i j ei e j )el = t i j (ek ei )(e j el ) = t i j k i j l = t k l
Al igual que en el caso de un vector referido a una base ortonormal, las componentes contravariantes y covariantes coinciden. Esto no es as en bases cualesquiera en los que ei e j = g i j . En este caso, basta sustituir en la formula anterior
los simbolos por los g y tendramos
tk l = g k i t i j g j l
Si hacemos un cambio de base (supondremos que todas nuestras bases son
cartesianas ortonormales), los vectores de la nueva base base se pueden poner
como
j
Ei = ai e j
j
siendo ai la matriz de cambio de base. De la misma forma

j
ei = i E j
Sustituyendo el vector e en trminos de su definicin, tenemos
j
Ei = ai kj Ek
de donde
j
ai kj = i j
esto es las matrices A = a ij y = kj son la inversa una de la otra.
En la nueva base, un vector v, cuya expresin en la base antigua es
v = v j ej
A.5 Teorema de Steiner generalizado
319
lo podemos como
v = V i Ei
y por tanto
V i Ei = v j e j
Teniendo en cuenta la expresin de los vectores de la base antigua como funcin
de los vectores de la base nueva, tenemos
V i Ei = v j e j = v j kj Ek
de donde
V k = kj v j
de donde vemos que la forma de transformarse las componentes de los vectores es diferente de la forma en la que se transforman los vectores base. De aqui
que las componentes de un vector las hayamos llamado contravariantes Habiamos llamado componentes covariantes a las proyecciones del vector v sobre las
correspondientes bases, por lo que tendremos
j
Vi = v E i = v a i e j = a i v e j = a i v j
y por tanto las componentes vi se transforman como los vectores bases. De aqu
el nombre de covariante.
Si las bases son ortonormales se tiene que

p
p q
p q
i j = Ei E j = ai ep a j eq = ai a j ep eq = ai a j pq = ai a j
Esta ecuacin se puede poner en forma matricial como
AAt = I
siendo At la matriz traspuesta de A, que es la relacin de ortonormalidad de las

bases. Esto significa que
At = A1

y puesto que la matriz era la inversa de la matriz A se tiene que la matriz = At
y por tanto
V = At v
(A.12)
Para el caso de un tensor tenemos

T = T i j Ei E j = t pq ep eq

ep = m
p Em
se tiene que
j
T i j = ip t pq q
que teniendo en cuenta la matriz = At se tiene que
T = At TA
esto es vlido para cualquier tensor por lo que ser vlido tambin para el tensor
de inercia.
A.6. Movimiento de dos slidos en contacto

Vamos a considerar en esta
seccin el movimiento relativo de
dos slidos S 1 y S 2 en contacto. Para analizar el movimiento
nos fijaremos en la figura A.2. De
acuerdo con esta figura, sean A y
B sendos puntos de los slidos S 1
y S 2 , respectivamente, que en un
instante dado estn en contacto.
Sea C el punto del espacio que
en ese instante coincide con los
Figura A.2:
A.6 Movimiento de dos slidos en contacto
321
puntos A, B. Sea C/1 la trayectoria

que sobre el slido S 1 realiza el punto C , esto es C/1 es el lugar geomtrico de
los puntos del slido S 1 que han estado o estarn en contacto con el slido S 2.
Anlogamente podemos decir de la curva C/2 .
La velocidad del punto C respecto de un sistema de referencia ntimamente
unido al slido S 2 vale
R2
vC =R1 vC +R2 vC 1
siendo R1 vC la velocidad relativa de C respecto del slido S 1 y R2 vC 1 la velocidad

de arrastre, esto es la velocidad de C ntimimente unido al slido S 1 respecto del
slido S 2 . Obviamente esta velocidad vale R2 vA . Sustituyendo,
R2
vA =R2 vC R1 vC
De la misma manera, considerando el movimiento de C respecto del slido S 1 a

travs del slido S 2 se llega a que
R1
vB =R1 vC R2 vC
As pues
R2
vA = R1 vB =R2 vC R1 vC
(A.13)
Se dice que ambos slidos ruedan sin deslizar si

R2
vA = R1 vB = 0
(A.14)
y por tanto
R2
vC =R1 vC
Sean R vA y R vB las velocidades de los puntos A y B en un sistema de referencia

R. Tendremos
R
siendo
R2
vA =R2 vA +R vA2
vA la velocidad relativa del punto A respecto del slido S 2 y R vA2 la
velocidad de arrastre del punto A respecto del referencial R, que como sabemos
es igual a la velocidad del punto A unido al solido S 2 respecto de R, es por tanto

igual a la velocidad del punto B respecto de R, as pues
R
vA =R2 vA +R vB
y por tanto
R2
vA =R vA R vB
R1
vB =R vB R vA
De la misma manera
Si los slidos ruedan sin deslizar hemos visto que R2 v A =R1 vB = 0 por lo que
R
vB =R vA
Si uno de lo slidos est fijo en el sistema R, por ejemplo el slido S 2 , entonces

R
vB = 0
por lo que la condicin de rodadura sin deslizamiento equivale a que

R
vA = 0
A.7. Teoremas generales de la mecnica del slido rgido

Existen dos grandes teoremas que son vlidos tanto para sistemas de puntos
materiales como para el slido rgido y que corresponden con la conservacin
del momento lineal y la conservacin del momento angular.
La conservacin del momento lineal nos dice que la variacin temporal del
momento lineal respecto de una referencia galileana R es igual a la suma de las
fuerzas exteriores aplicadas al sistema
dRP
= Fext
dt
(A.15)
La conservacin del momento angular nos dice que la variacin temporal del
momento angular respecto de un punto fijo en un sistema galileano R es igual
A.7 Teoremas generales de la mecnica del slido rgido
323
al momento de las fuerzas exteriores respecto de dicho punto

d R LO
= M O (Fext )
dt
(A.16)
Vamos a suponer que en vez de tomar como referencia para calcular el momento el punto O origen del sistema tomamo un punto Q, en este caso el teorema
anterior se escribe
d R LQ
dt
siendo
R
LQ =
= M Q (Fext )
(A.17)
QA R vd m
donde A es un punto del slido de masa d m y M Q (Fext ) es el momento de las

fuerzas exteriores en Q. >Que sucede si el punto Q se mueve ?. Vamos a ver en
primer lugar como se transforman las derivadas del momento cintico. En primer lugar de acuerdo con el teorema del transporte de momentos
R
LQ = R LO + QO R P
si derivamos en esta expresin respecto del tiempo
d R LQ
dt
Qmovil
d R LQ
d R LO
d R P dQO R
=
+ QO
+
P=
dt
dt
dt
dt
Qfijo
+ R P R vQ
ahora bien puesto que por el teorema de conservacin del momento cintico
de donde
d R LQ
dt
d R LQ
dt
Qmovil
Qfijo
= M Q (Fext )
= M Q (Fext ) + R P R vQ
>Que pasa si el punto Q coincide con G?, en este caso

R
P R vQ = R P R vG
(A.18)

ahora bien
R
P = M R vG
por lo que
R
P R vG = 0
y por tanto
d R LG
dt
Gmovil
= M G (Fext ).
(A.19)
Ahora bien vimos antes que R LG = RG LG , por lo que
d RG LG
dt
Gmovil
= M G (Fext )
(A.20)
estando el sistema de referencia RG en movimiento de translacin respecto de

la referencia galileana R. La ecuacin anterior es la expresin de la conservacin
del momento cintico en el centro de masas. Como vimos anteriormente
RG
LG = IG
por lo que la ecuacin de conservacin del momento cintico en G resulta ser
d(IG )
dt
= M G (Fext )
RG
(A.21)
Si escogiesemos una base RG que estuviese unida al cuerpo (RG est en movimiento de translacin) la derivada en la base RG y RG estn conectadas por la
expresin
d
dt
RG
d
dt
+ IG = M G (Fext )
RG
por lo que
d(IG )
dt
RG
d(IG )
=
dt
RG
(A.22)
puesto que en la base unida al cuerpo el tensor de inercia no vara, tenemos

IG
d
+ IG = M G (Fext )
dt
(A.23)
A.7 Teoremas generales de la mecnica del slido rgido
325
que constituyen las ecuaciones de Euler, donde se ha tenido en cuenta que
d
dt
RG
d
dt
.
RG
Si utilizamos como base unida al cuerpo la base en la que el tensor de inercia

es diagonal la ecuacin vectorial de Euler toma la forma
d1
+ (I3 I2 )3 2
dt
d2
I2
+ (I1 I3 )1 3
dt
d1
I3
+ (I2 I1 )2 1
dt
I1
= M1
= M1
= M1
siendo I1 , I2 , I3 los momentos principales de inercia y 1 , 2 , 3 las componentes de la velocidad angular respecto de los ejes principales de inercia, lo mismo
sucede para M1 , M2 , M3 .
A.7.1. Trabajo de las fuerzas exteriores

Considerar que tenemos un conjunto de fuerzas Fi aplicadas en sendos puntos A i , el trabajo elemental realizado por este conjunto de fuerzas es
dW =
X
i
Fi R vAi d t
Puesto que la velocidad de cualquier punto del slido se puede poner como
R
vAi = R vG + R /R GAi
tenemos
dW /d t = R vG
X
i
Fi + R /R
X
i
(GAi Fi ) = R vG
X
i
Fi + R /R M G (Fext ) (A.24)

donde hemos aplicado la invariancia del producto mixto a una rotacin de sus
factores. Ahora bien por las ley de conservacin del momento lineal y cintico
X
i
dRP
d R vG
Fi =
=M
dt
dt
d(IG )
y M G (Fext ) =
dt
RG
sustituyendo
d(IG R /R )
d R vG
+ R /R
dW /d t = M vG
dt
dt
RG
R
d(IG )
dt
RG
d(IG )
=
dt
RG
+ RG /R IG RG /R
tenemos
d(IG )
d R vG
+ RG /R RG /R IG RG /R
+ RG /R
dW /d t = M vG
dt
dt
RG
R
Ahora bien, en la anterior expresin el trmino entre parntesis es ortogonal al

trmino fuera del mismo y por tanto el producto escalar es cero, por lo que
d R vG
d(IG )
dW /d t = M vG
+ RG /R
dt
dt
RG
R
Como IG en la referencia RG es constante tenemos

RG /R
d(IG )
dt
RG
= RG /R IG
d
dt
RG
RG
d 1
RG /R IG RG /R
dt 2
Ahora bien, el trmino entre corchete es la energa cintica de rotacin evaluada

en el sistema de referencia unida al slido. Como la energa cintica es un escalar y la variacin temporal de un escalar vale lo mismo en cualquier sistema de
referencia podemos poner
RG /R
d(IG )
dt
RG
d 1
RG /R IG RG /R
dt 2
A.8 Angulos de Euler
327
y por tanto
dW /d t =
d 1 R
1
dE c
M( vG )2 + IG =
dt 2
2
dt
as pues el trabajo realizado sobre el sistema se emplea en variar la energa cintica del mismo.
A.8. Angulos de Euler

Para describir dinmicamente un slido rgido necesitamos dar sus coordenadas. En general se emplean las tres coordenadas del centro de masas del sistema, que nos dan la posicin del slido en el espacio, y tres ngulos que nos permitan dar su orientacin. Esta orientacin se puede hacer con tres ngulos cualesquiera, dado que, mediante tres rotaciones independientes siempre podemos
llevar cualquier base unida al cuerpo a coincidir con la base en movimiento de
traslacin situada en el centro de masas. De todas estas posibles rotaciones, es
muy frecuente utilizar el llamado conjunto de Euler. Para verlo consideremos
un sistema de referencia inicial, para llevar a este sistema a coincidir con un sistema unido al cuerpo consideremos un primera rotacin respecto del eje z de
angulo . Sean {i, j, k} los vectores de la base original e {i , j , k } los vectores de
Figura A.3: ngulos de Euler

la nueva base que estaran relacionados por la ecuacin matricial
cos
j = sen

0
k
sen 0
cos
0
0
j
k
1

Hagamos ahora una nueva rotacin de ngulo en torno a eje i , la nueva base
{i , j , k } toma la forma
j = 0 cos sen j

0 sen cos
k
k
Por ltimo hagamos un giro de ngulo en torno al eje z hasta llevar al nuevo
sistema a coincidir con la base unida el cuerpo. Sean {, , } los vectores unitarios de la base unida al cuerpo que estar relacionada con la base {i , j , k }
mediante la ecuacin
cos
= sen

sen 0
cos
0

0
j
k
1
Para obtener los vectores base finales en funcin de los iniciales tenemos que
multiplicar las tres matrices de rotacin
cos cos cos sen sen
cos sen + cos cos sen
= sen cos cos sen cos sen sen + cos cos cos

sen sen
sen cos
sen sen
cos sen
j
k
cos
y mediante la transpuesta podemos obtener la base fija {i, j, k} como funcin de

la movil {, , }. La velocidad angular de la base unida al cuerpo respecto de la
base fija ser suma de las tres rotaciones realizadas
+
+ i
= k
teniendo en cuenta la relacin existente entre las diferentes bases, la velocidad
angular en la base fija vale
sen sen )i + ( sen

sen cos )j + (
cos + )k
= ( cos +
(A.25)
329
y en la base unida al cuerpo
= ( sen sen + cos ) + ( sen cos sen ) + ( cos + )

(A.26)
Ejercicios
Ejercicio A.2 Suponed que teneis tres sistemas de referencia en movimiento relativo R1 , R2 , R3 con orgenes O1 ,O2 ,O3 cuyo movimiento viene dado por las velocidades R1 vO2 y R2 vO3 y R2 /R1 y R3 /R2 . Expresar en trmino de estas velocidades
la velocidad de un punto P que se mueve con velocidad relativa
del sistema
R3
VP respecto
R3
Ejercicio A.3 Suponed que teneis tres sistemas de referencia en movimiento relativo R1 , R2 , R3 con orgenes en el mimo punto O1 , velocidades angulares R2 /R1
y R3 /R2 y aceleraciones angulares.R2 /R1 y R3 /R2 . Calculad la aceleracin angular absoluta
Ejercicio A.4 Calcular el momento de inercia de un cono homogeneo de altura
h y radio de la base a respecto de una generatriz
Ejercicio A.5 Calcular el tensor de inercia respecto del sistema de referencia
(x, y, z) de tres discos de radio a situados como se muestra en la figura A.4
Figura A.4:

Ejercicio A.6 Suponer que tenemos un punto movil Q, podemos definir el momento cintico en Q respecto de un sistema de referencia RQ que se mueve con
movimiento de tranlacin respecto de un sistema de referencia inercia R de la
siguiente forma,
RQ
LQ =
QA RQ vA d m
siend A un punto cualquiera del slido. Desmostrar que la ecuacin de conservacin del momento cintico utilizando RQ LQ se expresa de la siguiente forma
d RQ LQ
dt
= M Q (Fexteriores) QG R aQ
siendo R aQ la aceleracin del punto Q. El momento RQ LQ se puede expresar en

tminos del momento de inercia como
RQ
LQ = IQ
Ejercicio A.7 Un punto material A de masa m est restringido a moverse sobre

un disco circular homogneo de masa M y radio R. Sea O el centro del disco y
RO = O x y z una referencia ligada a D tal que O x y se confunde con el plano
del disco. Sea S el sistem material constituido por el disco y el punto material
y supondremos que S est aislado. Se quiere estudiar el movimiento de S con
referencia a un referencial galileano R = Ox y z cuando se imprime al punto A de
coordenadas (x , y , 0) en RO el movimiento definido por las expresiones x (t ) =

(t ), y (t ) = (t ), z = 0. Las condiciones iniciales del movimiento son en t=0:
vO = 0,R vA , D/R = 0.
1. Expresar el tensor de inercia en O del disco D

2. Sea G el centro de masas del sistema S. Demostrar que
a) G es fijo en RO
b) El momento cintico de S en O respecto de RO es nulo
3. Sea = x i + y j +z k el vector de rotacin instantneo de D respecto
de RO . A partir de 2a determinar la forma vectorial de R VO en funcin de

R
v A , y O A.
331
4. Determinar las componentes de LO (S) sobre los ejes RO . Deducir de 2b

los valores de x y y
5. Establecer la relacin que liga a z con d/d t siendo el ngulo polar
representando a A en RO ((t ) = cos , (t ) = sen )
Ejercicio A.8 En un instante determinado las velocidades de tres puntos, A(0,0,0),
p
B(0,9,0) y C(3 3,9,0) de un slido rgido referido a un sistema cartesiano ortogonal son respectivamente
vA
p
= 3 3i + 3j + 3k
vB
= 0i + j + 3k
vC
= i + j + 3k
Determinar , , . Determinar la velocidad angular del slido.

Ejercicio A.9 La varilla de 7 cm de longitud que muestra la figura A.5 est articulada al disco por medio de una rtula y al collar B por medio de una horquilla.
El disco gira en el plano OY Z con una velocidad angular constante = 12 rad/s,
mientras que el collar puede desplazarse libremente a lo largo de la varilla horizontal CD. Para = 0 calcular: La velocidad del collar y la velocidad angular de
la varilla AB.
Figura A.5:
Ejercicio A.10 La plataforma que se muestra en la figura A.6 rota con una velocidad angular constante = 0.2 rad/s. Sobre dicha plataforma pivota un tubo
cuya velocidad angular viene dada por la expresin (t ) = /6 sen 2t rad. Una

partcula de masa m se mueve sin deslizar sobre el tubo. La partcula esta unida al final del tubo mediante un muelle de constante k y a un amortiguador de
constante c. Encontrar la velocidad de la partcula en t = 3,6 s, en cuyo momento
la posicin de la partcula relativo al tubo es y = 40 cm y y = 30 cm/s. Encontrar
la aceleracin de la partcula.
Figura A.6:
Ejercicio A.11 Considerar el robot que se muestra en la figura A.7.El brazo del
robot est unido al eje vertical del robot. Con un movimiento telescpico un segundo brazo avanza o retrocede a lo largo del primero. Suponiendo que las leyes
horarias de los ngulos y son (t ) = 0,2t rad y (t ) = /4(1+sen t )rad y que
el segundo brazo se extiende de acuerdo con la relacin r (t ) = 3t . Encontrar la

velociadd y aceleracin angular del brazo. Encontrar la velocidad y aceleracin
del extremo del brazo tedlescpico.
Figura A.7:
333
Ejercicio A.12 Un aeroplano, mostrado en la figura A.8 se mueve con una velocidad de 420 mph. Un asistente de vuelo que pesa 120 lb se encuentra 15 ft desde
el centro de masas. Para evitar una zona de turbulenencia, el piloto realiza una
maniobra de emergencia. El aeroplano empieza a cabecear (pitch) hacia arriba con una velocidad angular constante de 0.1 rad/s y comienza a virar hacia
la izquierda describiendo una curva cuyo radio de curvatura vale 30 000 ft. La
velocidad (escalar) del centro de masas no cambia durante la maniobra. Encontrar la fuerza ejercida sobre el pie del asistente si este pretende moverse hacia
adelante con una velocidad de 2 ft/s.
Figura A.8:
Apndice B
Algunos conceptos de geometra

diferencial
B.1. Concepto de espacio topolgico
Sea X un conjunto, se dice que se tiene una topologa sobre X si
a) El conjunto entero X y el vacio son abiertos
b) La unin de una familia numerable o no de conjuntos abiertos es un abierto
y la interseccin de una familia finita de abiertos es un abierto.
Un conjunto X dotado de un topologa es un espacio topolgico.
B.2. Concepto de aplicacin continua

Sea f : X Y una aplicacin de un espacio topolgico X en un espa-
cio topolgico Y . La aplicacin f se dice que es continua en x0 X si para todo abierto V conteniendo a f (x0 ) existe un abierto U conteniendo a x0 tal que
f (U) V
336
Captulo B. Algunos conceptos de geometra diferencial
B.3. Concepto de homeomorfismo

Considerar dos espacios topolgicos M1 y M2 , Considerar una aplicacin
continua de M1 en M2 que es biyectiva y tal que la inversa f 1 es tambien continua. En estas condiciones se dice que la aplicacin f es un homeomorfismo y
los espacios M1 y M2 son homeomorfos. El homeomorfismo, no solo establece
una correspondencia entre los conjunto en s, si no tambien entre las topologas
definidas sobre los conjuntos.
B.4. Concepto de carta

Sea x0 un punto de un espacio topolgico M. Se define una carta (U, ) en
x0 como un homeomorfismo de un subconjunto abierto U M que contiene a
x0 en un abierto V contenido en el espacio Euclidiano Rn .
B.5. Concepto de variedad topolgica

Se dice que un espacio topolgico M es una variedad topolgica n-dimensional
si para todo elemento x M existe una carta (U, ) en x. Por tanto si M es una
variedad podemos encontar una familia de abiertos Ui numerable o no y una

familia de homeomorfismos i de Ui Vi Rn tal que M = Ui
Suponer que podemos definir en Rn un sistema de coordenadas cartesiano
(x1 , . . . , xn ), entonces para cada P Ui , las coordenadas cartesianas de i (P) Vi
se pueden considerar como la parametrizacin numrica de P. Al homeomorfismo i se le denomina homeomorfismo coordenado y las coordenadas cartesianas (x1 , . . . , xn ) son las coordenadas locales de P y se denotan por x k = x k (P). Al
conjunto de funciones x k = x k (P) definidas sobre el abierto Ui conteniendo a P
se le denomina sistema de coordenadas locales. El abierto U junto con el sistema

de coordenadas locales recibe el nombre de carta de la variedad M. Al conjunto
de cartas que recubre la variedad M recibe el nombre de Atlas. Un punto P M
puede pertenecer a varias cartas (Ui , i ).
Ejemplo B.1 Un ejemplo de cartas y Atlas lo constituyen los mapas empleados

en Geografa. Cuando se hace un mapa, lo que se est haciendo en realidad es
B.5 Concepto de variedad topolgica
337
U1
U3
U2
U4
Figura B.1: La variedad S 1 con cuatro cartasa definidas sobre ella

un aplicacin (proyeccin) de una parte del globo terraqueo sobre R2 , con algn
tipo propiedad dependiendo del tipo de proyecciones (las hay que conservan
areas, que conservan ngulos). Cada uno de los mapas constituye una carta y
el conjunto de todos los mapas constituye un atlas. No se puede dar un nico
mapa que nos proyecte la Tierra sobre R2 , es necesario al menos dos mapas,
esto es dos cartas.
Ejemplo B.2 Considerar el conjunto S 1 consistente en el crculo
x2 + y 2 = 1
en R2 . Puesto que (x, y) estn relacionados por la anterior ecuacin basta con
dar una coordenada para tener descrito el crculo. Podemos definir 4 cartas tal y
como se muestran en la figura B.1 definidas mediante los abiertos
U1 = {(x, y) S 1 : y > 0} U2 = {(x, y) S 1 : y < 0}
U3 = {(x, y) S 1 : x > 0} U4 = {(x, y) S 1 : x < 0}
y los homemorfismos (se puede demostrar que las aplicaciones inversas son
continuas)
1 (x, y) y>0 = x
2 (x, y) y<0 = x
3 (x, y)x>0 = y
2 (x, y)x<0 = y
que nos llevan a los conjunto Ui sobre los abiertos Vi que coincide con el intervalo (-1,1) R1 . Est claro que la unin de los abiertos Ui recubren S 1 y por tanto
S 1 es una variedad topolgica.
338
Otra forma de recubrir S 1 lo podemos hacer mediante las cartas definidas

por el homeomorfismo que nos lleva a cada punto (x, y) al valor del ngulo que
forma dicho punto cualquiera con el eje x. El problema es que tenemos que restringir el dominio de variacin del ngulo al abierto (0,2), con lo que el punto
de cooordenadas cartesianas (1,0) se queda sin imagen y por tanto con una sola
carta no podemos recubrir S 1. Tenemos que recubrir S 1 con al menos dos cartas.
Sea p0 el punto (1,0) y q0 el punto (0,1). Sea U2 = S 1 \{p0 } y U2 = S 1\{q0 } para todo
p U1 designemos por 1 (p) el ngulo en (, ) que forma el radio vector de p
con el semieje x positivo y 2 (q) el ngulo en (, ) que forma el radio vector

de q con el semieje x negativo. Desde luego las aplicaciones 1 y 2 son homemorfismos y por tanto los pares (U1 , 1 ) y (U2 , 2 ) son dos cartas que recubren
S 1 que es por tanto una variedad
B.6. Concepto de transformacin de coordenadas

Considerar una variedad M, una funcin continua f : M R definida en un
entorno de un punto P M la podemos identificar con una funcin h(x 1 , . . . , x n )
de n variables reales (x 1 , . . . , x n ) definida en un dominio de Rn . Para ello basta
considerar una carta (U, ) que nos lleve del punto P M al punto (x 1 (P), . . . , x n (P))
Rn . Podemos poner h(x 1 , . . . , x n ) f (1 (x)), siendo x el vector x = (x 1 (P), . . . , x n (P)).
Reciprocamente dada una funcin h(x 1 , . . . , x n ) definida sobre un dominio V
de Rn , podemos asociar con h una funcion f : U M R tal que f (P) =

h(x 1 (P), . . . , x n (P)). Si cambiamos el sistema de coordenadas utilizado la funcin
h asociada a la funcion f tambien cambiar. >Cual ser la forma en la que se

modifica h?. Podemos suponer sin prdida de generalidad que tenemos la misma carta (U, ). Sean h y h funciones de coordenadas (x 1 , . . . , x n ) y (y 1 , . . . , y n )
respectivamente que representan a f , tenemos
f (P) = h(x 1 , . . . , x n ) = h (y 1 , . . . , y n )
puesto que las coordenadas y 1 , . . . , y n son funciones continuas en U (recordar
que las hemos obtenido a partir de un homeomorfismo de U en V ), las podemos
B.6 Concepto de transformacin de coordenadas
339
V1
1
U1
V11
(1)
U12
(1)
V21
U2
2
V2
M
Figura B.2:
representar como funciones independientes de x 1 , . . . , x n ,
y 1 (P) =
..
.
y 1 (x 1 (P), . . . x n (P))
..
.
y n (P)
y n (x 1 (P), . . . x n (P))
donde hemos empleado el mismo simbolo y k para el punto como para la funcin. Sustituyendo en la anterior ecuacin obtenemos
h(x 1 , . . . , x n ) = h (y 1 (x 1 (P), . . . x n (P)), . . . , y n (x 1 (P), . . . x n (P)))
Las funciones y k ((x 1 (P), . . . x n (P)) representan las funciones transformacin de
coordenadas. Podemos por tanto dar la siguiente
Definicin 3 Sea M una variedad n-dimensional, Ui , i uno de sus atlas y

k
xi un sistemas local de coordenadas, en cada interserccion de dos cartas Ui j =
n o
Ui U j dos sistemas de coordenadas son validos xik y x kj tal que xik (P) =
x kj (xi1 (P), . . . , xin (P)), P Ui j . Las funciones xik = x kj (xi1 , . . . , xin ) se las denomina
funciones transformacin de coordenadas o funciones de transicin.
Las funciones de transicin no tienen porque estar definidas en el dominio entero V j solo sobre la parte Vi j = j (Ui j ). La figura B.2 nos muestra un diagrama
de un cambio de coordenadas. Si nos fijamos en dicha figura, 1 nos lleva del
340
abierto U1 perteneciente a la variedad M en el abierto V1 Rn . Lo mismo su-
cede con 2 . Puesto que ambas aplicaciones son homeomorfismos, podemos
considerar sobra la imagen V12 de la interseccin de los abiertos U1 y U2 la aplin

cacin 1
1 2 , que es tambien un homeomorfismo, que nos mapea V12 R
sobre V21 Rn . Estas funciones son las funciones de transformacin de coordenadas.
Definicin 4 Una variedad lisa n-dimensional, es una variedad n-dimensional

M con un atlas {Ui , i } teniendo un sistema de coordenadas locales {xik } tales
que las funciones de transicin xik = xik (x 1j , . . . , x nj ) son funciones continuamen-
te diferenciables (diferenciables con derivadas parciales continuas) para cualquier par de cartas (Ui , i ) y (U j , j ) en el dominio entero de su definicin.
El hecho de que las funciones de transicin sean de este tipo particular, continuamente diferenciables, nos garantiza que si tenemos una funcin f definida
sobre una variedad M cuya expresin en un sistema local de coordenadas es

h(x 1 , . . . , x n ) es diferenciable con continuidad lo sea tambien su expresin en
otro sistema de coordenadas locales.
Definicin 5 Una funcin f : M R definida sobre una variedad lisa M es
llamada continuamente diferenciable en un punto P0 M si en cualquier siste-
ma de coordenadas locales (xi1 , . . . xin ) la funcin f puede ser representada por
una funcin h(xi1 , . . . , xin ) continuamente diferenciable en un entorno del punto
(xi1 (P0 ), . . . xin (P0 ))
Podemos restringir an ms nuestra clase de funciones a aquellas funciones

1
h(x , . . . , x n ) que tienen derivadas parciales continuas hasta el orden r que a su

vez son continuas. Las llamaremos de clase C r
Definicin 6 Una variedad n-dimensional diferenciable de clase C r , es una variedad lisa n-dimensional M con un atlas {Ui , i } teniendo un sistema de coordenadas locales {xik } tales que las funciones de transicin xik = xik (x 1j , . . . , x nj ) son
funciones de clase C r para cualquier par de cartas (Ui , i ) y (U j , j ) en el dominio entero de su definicin.
B.7 Variedades lisas. Difeomorfismos
341
Definicin 7 Una funcin f : M R definida sobre una variedad de clase C r
M es de clase C s , s r en un punto P0 M si en cualquier sistema de coorde-
nadas locales (xi1 , . . . xin ) la funcin f puede ser representada por una funcin
h(xi1 , . . . , xin ) de clase C s en un entorno del punto (xi1 (P0 ), . . . xin (P0 ))
B.7. Variedades lisas. Difeomorfismos

Definicin 8 Una aplicacion f : M1 M2 de variedades lisas es de clase C r si
para cada sistema de coordenadas locales (x 1 , . . . , x n ) en el entorno de un punto P0 M1 y (y 1 , . . . , y m ) en el entorno de un punto Q0 = f (P0 ) M2 la representacion de f como funcin vectorial y = (y k ) = (h k (x 1 , . . . , x n )) = h(x) es una
funcin vector de clase C r
Suponer ahora que f es un homeomorfismo de clase C r y que su inversa

tambien es un homeomorfismo de clase C r , se dice entonces que f es un difeomorfismo de clase C r . Cualquier propiedad de variedades lisas, funciones lisas
o aplicaciones sobre variedades pueden ser transferidas a cualquier variedad difeomorfa. No se distinguir por tanto entre variedades difeomorfas. Es posible
demostrar por ejemplo que dos variedades difeomorfas tiene la misma dimensin.
Est claro de la definicin de difeomorfismo que las funciones de transicin
en una variedad C r diferenciable son difeomorfismos de Rn Rn
B.8. Algunos ejemplos de variedades

Teorema B.8.1 Sea f = f (x 1 , . . . , x n ) una funcion de clase C definida en el es-
pacio Euclidiano Rn . Sea Mc el conjunto Mc = {(x 1 , . . . , x n ) : f (x 1 , . . . x n ) = c}. Si el
gradiente de f es diferente de cero en este conjunto, se tiene entonces que Mc
es una variedad n 1 dimensional de clase C y podemos elegir un sistema cartesiano de dimension n 1 del espacio ambiente Rn como sistema de coordenas
locales en un entorno de cualquier punto P0 Mc
342
B.9. Vectores tangentes
Antes de dar el concepto de vector tangente a una variedad, vamos a analizar algunos ejemplos sencillos para entender su significado. Considerar para
ello un curva lisa en R3 , cuya ecuacin paramtrica viene dada por la expresin x = x(t ) = (x 1 (t ), x 2 (t ), x 3 (t )) siendo t un parmetro. Para un valor fijo de t0 ,
desarrollemos el vector x(t ) en torno a t0 ,
x(t0 + t ) = x(t0 ) +
dx
(t0 )t +O(t 2 )
dt
Los dos primeros trminos del miembro de la derecha representan, por una lado
una aproximacin de la curva x(t ) en el entorno del punto t0 y por otro representa la ecuacion de un recta en R3 que pasa a travs del punto P0 . Adems entre
todas las lineas rectas que pasan por P0 es la que mejor se aproxima a la curva
x(t ) en P0 .
Considerar ahora una superficie en R3 definida de forma paramtrica mediante la ecuacin x = x(u, v) siendo (u, v) un par de parmetros independien-
tes. Vamos a suponer que la superficie x(u, v) es no degenerada, lo que significa

que los vectores
x
u
x
v
son independientes. O lo que es lo mismo la matriz
x
u
x
v
y
u
y
v
z
u
z
v
tiene un menor de orden 2.

Desarrollemos x(u, v) en serie en el entorno de (u0 , v0 )
x(u0 + u, v0 + v) = x(u0 , v0 ) +
x
x
(u0 , v0 )u +
(u0 , v0 )v +O(u 2 + v 2 )
u
v
la parte lineal del anterior desarrollo en serie define las ecuaciones de un plano,
que es tangente a la superficie en (u0 , v0 ). Podemos decir que todo vector con
origen en P0 y que est contenido en el anterior plano es un vector tangente a
las superficie en P0 . La representacin paramtrica del plano tangente tiene la
B.9 Vectores tangentes
343
forma
x(u0 + u, v0 + v) = x(u0 , v0 ) +
x
x
(u0 , v0 )u +
(u0 , v0 )v
u
v
por lo que todo vector tangente puede ser puesto como una combinacin lineal de los vectores
x
x
u (u0 , v0 ) y v (u0 , v0 )
x
x
(u0 , v0 )u +
(u0 , v0 )v
u
v
eligiendo convenientemente los valores de (u, v).

Dibujemos ahora una curva en la superficie a travs del punto P0 , puesto
que la curva est en la superficie, tendr como ecuaciones paramtricas
x = x(u(t ), v(t ))
en otras palabras, las funciones (u(t ), v(t )) definen paramtricamente una curva en un sistema de coordenadas locales (u, v) sobre la superficie M. El vector
tangente a la curva en el punto P0 viene dada por la expresin
dx
dx(u(t ), v(t ))
x
du
x
dv
(t0 ) =
(t0 ) =
(u0 , v0 )
(t0 ) +
(u0 , v0 )
(t0 )
dt
dt
u
dt
v
dt
por lo tanto un vector tangente a una curva sobre una superficie est en el plano
tangente y tiene como coordendas (d u/d t , d v/d t ).
Definicin 9 Sea =
x
1 x
2
u (u0 , v0 ) + v (u0 , v0 )
1 2
un vector tangente a la superficie
en un punto P0 . Los nmeros ( , ) son las coordenadas del vector tangente

a M en el punto P0 en un sistema de coordenadas locales (u, v).
Todas las definiciones anteriores son vlidas, independientemente del sistema

de coordenadas utilizado. Si tenemos un nuevo sistema de coordendas locales
(u , v ), es facil demostrar que las componentes del vector tangente a una curva
en el antiguo y nuevo sistema de coordenadas locales estn relacionados por las
344
expresiones
u
(t0 ) =
t
v
(t0 ) =
t
u u
u v
(t
)
+
(t0 )
0
u t
v t
v u
v v
(t
)
+
(t0 )
0
u t
v t
La anterior definicin de vector tangente a una curva sobre una superficie M es

una definicin conveniente en el sentido que las coordenadas del vector depende solo del sistema de coordenadas locales (u, v) utilizado para definir M y no
de la forma en que la superficie M est embebida en R3
B.10. Una definicin de vector tangente

Los ejemplos anteriores nos muesta que es ms coveniente definir las propiedades infinitesimales de una curva en una variedad usando un sistema de
coordenadas locales. Son de particular importancia el concepto de vector tangente y espacio tangente a una variedad lisa en completa analoga con los correspondientes conceptos de superficies en R3 .
Definicin 10 Sea M una variedad lisa n-dimensional y P0 un punto arbitrario.
Un vector tangente en P0 a la variedad M es una correspondencia que asocia
con cualquier carta (U, h) definida por un abierto U y un sistema de coordenadas locales (xi1 , . . . , xin ) un conjunto de nmeros (1i , . . . , ni ) Rn satisfaciendo
para cada par de cartas (U, h), (U , h ) la siguiente relacin

ki =
La matriz
X xik
xi1
x 1j
x lj
...
..
.
..
xin
x 1j
...
(P0 )lj
xi1
xin
..
.
xin
x nj
recibe el nombre de matriz de Jacobi y su determinante el Jacobiano.
B.11 El espacio Tangente TP0
345
Los nmeros (1i , . . . , ni ) son llamados las coordenadas del vector tangente
Rn en el sistema de coordenadas locales (xi1 , . . . , xin ). La anterior ecuacin
define una ley tensorial de transformacin de coordenadas.
Proposicin 1 Sea M una variedad lisa y : (1, 1) M una aplicacin conti-
nua del intervalo (-1,1) en M. La correspondencia que asocia con cada sistema
de coordenadas locales (x 1 , . . . , x n ) en un entorno del punto P0 el conjunto de

nmeros (d x 1 /d t ((t )), . . . , d x n (t )/d t ((t )) es un vector tangente en el sentido
de la definicin general anterior.
Para demostrarlo, tenemos que ver como se transforman los nmeros que
definen el vector tangente cuando cambiamos el conjunto de coordendas locales. Llamemos
kj =
d x kj
dt
((t ))|t =0
siendo ({x kj }) un sistema de coordenadas locales en el entorno de P0 . Para otro

sistema de coordendas locales ({xik }) tendremos
ki =
d xik
dt
((t ))|t =0 =
X xi
X xi
d k 1
d
xi (x j ((t )), . . . , x nj ((t )))|0 =
((t )) x lj ((t ))|t =0 =
(P0 )lj
l
l
dt
d
t
x
x
l
l
por lo que vemos que cumple la ley de tensorial definida anteriormente.

Es por tanto natural llamar a la correspondencia usada en la proposicin
anterior un vector tangente a una curva o vector velocidad de una curva .
B.11. El espacio Tangente TP0

El conjunto de todos los vectores tangente a una variedad M en un punto
P0 M es llamado el espacio tangente a la variedad M en el punto P0 , este con-
junto es llamado TP0 Cada vector tangente TP0 est definido de forma nica
por sus componentes en un sistema de coordenadas fijo.
Suponer que tenemos un conjunto de nmeros (q , . . . , n ),o sea un elemento del espacio vectorial aritmtico Rn , suponer que estos n nmeros constituyen
las componentes de un vector tangente en un cierto sistema de coordenadas lo-
346
cales dado (xi1 , . . . , xin ), esto es k = ki . Para a definir un vector tangente debe0
mos de hallar sus coordenadas en cualquier otro sistema de coordenadas locales

(xi1 , . . . , xin ). Pongamos
ki
X xik
xil
(P0 )l
las nueva coordenadas deben de verificar la ley de tensorialidad cuando se pase

a un nuevo sistema de coordenadas locales x kj . Para demostrarlo basta sustituir
la definicin anterior de i en la formula tensorial.
X xik
l
xil
(P0 ) =
s
X xik X x j
x sj
s
X X xik x j
l
xil
x sj x l
i
(P0 )l =
(P0 )l
lo cual es una identidad pues,

xik
xil
(P0 ) =
s
xik x j
x sj x l
i
(P0 )
Vemos por tanto que el conjunto de todos vectores tangentes a una variedad M
en un punto P0 est determinado de forma nica por el conjunto de coordenadas en un sistema de coordenadas locales fijo. Podemos por tanto identificar el
espacio tangente TP0 con el espacio vectorial aritmtico Rn . Para ello basta con
tomar como vector l definido anteriormente un vector de Rn . Es facil de ver
que la anterior ley de transformacin
ki
X xik
s
x sj
sj
confiere al espacio tangente una estructura de espacio vectorial de tal forma que
entonces podemos considerar a TP0 isomorfo al espacio vectorial aritmtico Rn .
B.12 Derivada direccional de una funcin. Otra definicin de vector

tangente
347
B.12. Derivada direccional de una funcin. Otra definicin

de vector tangente
Existe una forma ms de representar un vector tangente. Para verlo, comenzaremos con un ejemplo. Consideremos una funcin lisa f (x, y) de R2 en R.
Considerar un punto P = (x0 , y0 ) y un vector = (1 , 2 ) en el plano R2 . Como
es bien conocido se define la derivada de la funcin f a lo largo del vector

como una aplicacin que nos lleva a la funcin f en R, de tal forma que
( f ) =
f
f
(x0 , y0 )1 +
(x0 , y0 )2
x
y
estando las derivadas evaluadas en el punto P0. Esta derivada tambin es posible
hacerla en trminos de una curva lisa (t ) que pasa por el punto P0 . En este caso
suponiendo que el vector coincide con la tangente a la curva en P0 , se tiene
que
( f ) =
d
f ((t ))|t0 ,
dt
(t0 ) = P0
Efectivamente, Podemos ver que es posible obtener a partir de sta la primera

definicin, pues
d
d
f d x(t )
f d y(t )
f ((t ))|t0 =
f (x(t ), y(t ))|t0 =
|t
|t +
|t
|t
dt
dt
x 0 d t 0 y 0 d t 0
y teniendo en cuenta la igualdad entre el vector y la tangente a la curva en el
punto t0 , tenemos
f
f
d
f ((t ))|t0 =
| t 0 1 +
|t 2 = ( f )
dt
x
y 0
Veamos como trasladar esta definicin al caso de una variedad
Definicin 11 Sea P0 un punto de una variedad lisa M, un vector perteneciente al espacio tangente TP0 (M) y (t ) una curva lisa (esto es una aplicacin de R
0 ) = y sea f
en la variedad M) que pasa por el punto P0 para t = t0 y tal que (t
348
una funcin lisa de M en R. La derivada

d
f ((t ))|t0 = ( f )
dt
(B.1)
se denomina derivada de la funcin f respecto de vector tangente .

Tenemos que sealar que puesto que la definicin del vector es independiente
de la curva (t ) que se utilice (con tal que pertenezca a la misma clase, esto es
tengan la misma tangente en P0 ) la definicin anterior es independiente de la
curva elegida para caracterizar al vector tangente.
Teorema B.12.1 Sea (x 1 , x 2 , . . . , x n ) un sistema de coordenadas local en el entorno de un punto P0 = (x01 , x02 , . . . , x0n ) de una variedad M y sea = (1 , 2 , . . . , n )
un vector tangente a la a la variedad M en P0 . Sea f (x 1 , x 2 , . . . , x n ) una funcin
lisa en el entorno del punto P0 representada como una funcin de las coordenadas locales (x 1 , x 2 , . . . , x n ), se tiene que
( f ) =
X f
i
x i
(x01 , x02 , . . . , x0n )i
(B.2)
As mismo se verifica que

( f g ) = ( f )g (x01 , x02 , . . . , x0n ) + f (x01 , x02 , . . . , x0n )(g )
(B.3)
La demostracin de la primera parte del teorema es similar a la realizada en

el ejemplo sobre R2 dado al principio de esta seccin. La segunda parte de la
demostracin se sigue de la definicin de derivada direccional y de la definicin
de derivada parcial en Rn .
Es fcil de ver que esta definicin de derivada verifica que la derivada de una
constante es cero y que la derivada
( f + g ) = ( f ) + (g )
Definicin 12 La operacin A que asocia a cada funcin f C sobre una va-
B.12 Derivada direccional de una funcin. Otra definicin de vector

tangente
349
riedad M en un nmero A(f) que verifica las anteriores propiedades ( la derivada
de una constante es cero y la linealidad de la operacion derivada) junto con la
regla de Leibniz se llama una diferenciacin en el punto P0 M.
Resulta obvio que la derivada direccional respecto de un cierto vector es un
caso particular de diferenciacin. Podemos asociar para cada diferenciacin A
un vector tangente con respecto al cual la funcin es diferenciada. Es posible
demostrar el siguiente
Teorema B.12.2 Sea M una variedad lisa y P0 M un punto arbitrario y sea A
una diferenciacin en el sentido de la definicin anterior. Existe entonces un
nico vector tangente en P0 tal que A( f ) = ( f ) para cualquier funcin lisa
f en un entorno de P0
Este teorema nos permite asociar de forma nica vectores y derivaciones en

cada punto P0 M, se pude formular otra definicin de vector tangente como
un operador de diferenciacin aplicado a una funcin lisa en un entorno del

punto P0 M. Esta definicin es completamente independiente del sistema de
coordenadas elegido.
Es posible demostrar que el conjunto de derivaciones es un espacio vectorial

si mas que definir que si A y B son dos diferenciaciones entonces
(A + B) f = A( f ) + B( f )
y
(A) = A( f )
asi como
0( f ) = 0
Si utilizamos un cierto sistema de coordenadas (x 1 , x 2 , . . . , x n ), la derivada
parcial a lo largo de la i-exima coordenada /x i la podemos considerar como
el vector de componentes (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0) donde 1 es la i-exima coordenada.
Se puede demostrar que los vectores /x i son independientes y forman una
base del espacio tangente de tal forma que cualquier vector se puede poner
como
350
= 1
+ . . . + n n
1
x
x
(B.4)
Teniendo en cuenta esta expresin si suponemos otro sistema de coordenadas,

yi el vector tiene como componentes
= 1
+ . . . + n n
1
y
y
(B.5)
>Como se relacionan las componentes i y j ?. Empleando la regla de la cadena

es fcil de ver que
k =
y k
x j
por lo tanto verifican las reglas de transformacin dadas en la definicin primera

de vector tangente. As pues es un vector del espacio tangente.
B.13. El fibrado tangente

Considerar la variedad S1 descrita anteriormente. En un punto dado, el espacio tangente a la variedad es una recta que pasa por dicho punto. Todos los
vectores tangentes a la variedad en el punto considerado estn a lo largo de esta
recta.
Podemos representar esta recta como una recta ortogonal al crculo. Si esto
lo hacemos para cada punto, habremos generado un cilindro. Cada una de las
"fibras"del cilindro es una espacio tangente en s mismo. Se puede definir sobre este cilindro una topologa y por tanto generar una nueva variedad. A esta
variedad se la conoce como fibrado tangente. Para variedades mas complejas
esta visin es mucho ms compleja. As pues vamos a considerar como fibrado
tangente a la variedad generada por la union de todos los espacios tangentes en
cada uno de sus puntos. La denominaremos por T M. En este caso, los conjuntos
de coordenadas sern de la forma (x 1 , . . . , x n , x 1 , . . . x n ) y por tanto la dimensin
del fibrado tangente es el doble de la dimension de la variedad sobre la que est
definido. Veremos ms adelante que las lagrangianas viven en este fibrado tangente.
B.14 Diferencial de una funcin
351
B.14. Diferencial de una funcin

Definicin 13 Sea f : M1 M2 una funcin lisa entre dos variedades lisas. La
diferencial de la funcion f en un punto P0 y que denotaremos por d fP0 se define

como una aplicacin lineal del espacio tangente TP0 a la variedad M1 en P0 en el
espacio tangente TQ0 a la variedad M2 en el punto Q0 imagen por f de P0
Sea (U, x 1 , . . . , x n ) una carta de la variedad M1 en el entorno de P0 e (V, y 1 , . . . , y n )
una carta de la variedad M2 en el entorno de Q0 = f (P0 ). La aplicacion f se
puede representar mediante el conjunto de funciones y k = f k (x 1 , . . . x n ), k =
1, 2, . . . , m. TP0 (M1) y TQ0 (M2 ) se pueden representar como espacios vectoriales

Rn y Rm respectivamente. Sea TP0 (M1 ) y TQ0 (M2 ) dos vectores cuyas com-
ponentes son (1 , . . . , n ) y (1 , . . . , m ). Si = d fP0 () se tiene que

1
.
. =
.
f 1
(P0 )
x 1
..
.
...
..
.
f m
(P0 )
x 1
...
f 1
(P0 )
x n
..
..
.
.
f m
n
x n (P0 )
Aunque para dar la anterior definicin hemos necesitado de una carta tanto en
M1 como en M2 se puede demostrar que la anterior definicin es independiente
de la carta empleada. Para ello basta tomar la ley tensorial de transformacin
de las componentes de un vector al pasar de un sistema de coordenadas a otro.
Sea (U , h ) = (U, x 1 , . . . , x n ) y (V , k ) = (V , y 1 , . . . , y n ) dos nuevos sistemas de
cartas sobre M1 , M2 respectivamente tales que P0 U y Q0 V , ver la figura B.3.

En las nuevas bases la funcin f toma la forma
y k = f k (x 1 , . . . , x n ) =
Sea d fP0 la aplicacin d fP0 construida con la ayuda de las dos nuevas cartas.
Sean (1 , . . . , n ) y (1 , . . . , n ) las componentes en las nuevas cartas de sendos
vectores de los espacios tangentes TP0 (M1 ) y TQ0 (M2 ) tal que
j =
X f j
l
x l
352

M1
M2
F
y'
x'
'
f'
y' . F = f'(x')
y . F = f(x)
Figura B.3: M1 y M2 representan dos variedades, x, x , y, y sendas cartas definidas en dichas variedades. f y f la expresin en las cartas x y x de una cierta
funcin F entre ambas variedades
tenemos que demostrar que efectivamente son las componentes de un vector en la nueva base, esto es que los conjuntos de componentes (1 , . . . , n ) y
(1 , . . . , n ) estn relacionados mediante la expresin
j =
X y j
l
y l
Las funciones f k y f k estan relacionadas por expresiones de la forma

f (x ) = y (y) = y (f(x(x )))
que podemos deducir a partir de las definiciones de f en los dos sistemas
y
= f (x )
y = f(x)
353
De la regla de la cadena se deduce que
de donde
j
f j
x k
r s
X y j
f
x
=
r
s
k
r,s y
P0
P0
Q0 x P0 x
r s
X X y j
f
x
=
l
r
s
l
l
y
x
x
x
r,s
P
P
Q
l
0
0
0
X f
l
l =
tenemos
j =
y de la definicin de
X x l
k
x k
r
X y j
f
s
r
s
y
x
r,s
P0
Q0
j =
X y j
r
r
y
r
Q0
por lo tanto r y r son las componentes en las cartas de (V , k ) y (V, k) de un

mismo vector tangente como queriamos demostrar.
Ejemplo B.3 Considerar una funcion f : M R diferenciable definida en la
carta (U, x 1 , . . . , x n ) por la expresin y = f (x 1 , . . . , x n ). De la definicin de dife-
rencial, d fP0 es una aplicacin del espacio tangente de M en el espacio tangente

a R, que se identifica con R, esto es nos lleva al vector 1 , . . . n en un nmero. De
la definicin
1
d fP0 () = =
X f
k
x k
P0
donde con d fP0 () queremos decir la aplicacion d fP0 aplicada a .

Puesto que 1 R, tenemos que la diferencial de una funcin es un operador
que nos lleva a un elemento de un espacio vectorial en un numero. La diferencial es por tanto un elemento del espacio dual ( que denotaremos por TP0 ) del
espacio tangente TP0 (M), pues a todo elemento del espacio tangente nos lo
lleva a R. Los elementos del espacio dual reciben el nombre de covectores.
354
La cantidad anterior,
X f
x k
k ,
P0
coincide con la llamada derivada direccional de la funcion f a lo largo del vector

y la denotaremos por ( f ), de tal forma que
( f ) = d fP0 ()
(hemos empleado el mismo smbolo para denotar la derivada y el vector, pues
como veremos ms adelante se pueden identificar).
Volvamos a la definicin de diferencial
d fP0 () =
X f
k
x k
P0
>que pasa si la funcion f (x 1 , x 2 , . . . , x n ) = x 1 ?. Tenemos

d xP10 () =
X x 1
x k
P0
k = 1
j
y lo mismo para el resto de los ndices, por lo que sustituyendo j por d xP ()

0
tenemos
X f
d fP0 () =
x k
P0
d xPk0 ()
y como la anterior expresin es vlida para cualquier vector , tenemos

d fP0 =
X f
k
x k
P0
d xPk0 .
Esta expresin nos muestra que ( f /x 1 )P0 , . . . , ( f /x n )P0 , son las componen-
tes de la diferencial en la base d xPk . Podemos interpretar a d xPk como k-eximo

0
elemento de la base del espacio dual y la anterior expresin como expansin en

dicha base de la diferencial.
Ejemplo B.4 Calcular cual es el resultado de aplicar los los vectores base de la
diferencial a los vectores de la base cannica del espacio tangente correspon-
355
diente a un sistema de coordenadas xi

De acuerdo a lo visto antes, el resultado de aplicar la diferencial d xPk0 a un vector
del espacio tangente vale
d xPk0 () = k
si es el j-eximo vector base, tiene por componentes
j
(0, 0, 1, 0, 0)
por lo que
d xPk0 ( j ) = d xPk0
x j
= kj
(B.6)
Ejemplo B.5 Evaluar la matriz de Jacobi en polares.

Antes de ceirnos al caso particular que nos ocupa, vamos a relacionar las matrices de Jacobi de una transformacin de coordenadas y su inversa.
Suponer que tenemos una transformacin de coordenadas dada por el sistema de ecuaciones
y k = y k (x 1 , . . . , x n )
de acuerdo con nuestra definicin de matriz de Jacobi
Jy =
y k
y 1
x 1
..
.
...
..
.
y n
x 1
...,
y 1
x n
..
.
y n
x n
La matriz de Jacobi de la transformacion inversa vale
J y 1 =
x k
x 1
y 1
..
.
...
..
.
x 1
y n
x n
y 1
...,
x n
y n
..
.
356

j
k =
y j
y k
X y j x l
x l y k
= J y J y 1
As pues
J y 1 = J y1
En el caso de paso de coordenadas cartesianas euclidianas a polares la matriz de
Jacobi viene dada por la expresin
Jy =
r
x
r
y
de acuerdo con el resultado anterior, esta matriz es inversa de la matriz
J y 1 =
x
r
y
r
y puesto que las ecuaciones de transformacin son
tenemos
J y 1 =
r cos
r sen ,
cos
sen
r sen
r cos
La matriz inversa vale,
cos
J y = (J y 1 )1 = 1
sen
r
sen
1
cos
r
Ejemplo B.6 Calcular las ecuaciones de transformacion de los vectores base del
espacio tangente TP0 y cotangente (o dual) TP0 para el caso de coordenadas polares planas y cartesianas euclidianas rectangulares.
357
Las funciones de transformacion de coordenadas polares planas y cartesianas

euclidianas rectangulares son
x
r cos
r sen
De la definicin, los vectores base en polares son (/r ) y (/), por lo que de
acuerdo con la regla de la cadena
=
=
+
r y
x
+
y
como
x
r
x
y
r
y
= cos
= r sen
y
r
y
= sen
= r cos
tenemos
=
=
cos +
sen
x
y
r sen +
r cos
x
y
que en forma matricial podemos poner como
cos
sen
r sen
r cos
Para el caso de los vectores base del espacio dual, teniendo en cuenta que
r 2 = x2 + y 2
tan =
y
x
derivando, tenemos
dr =
x
y
d x + d y = cos d x + sen d y
r
r
358
y
d =
sen
cos
dx +
dy
r
r
que en forma matricial resulta
dr
d
cos
sen
sen
r
cos
r
dx
dy
Ejemplo B.7 Calcular las componentes del vector velocidad en coordenadas cartesinas rectangulares en R2 supuesto que sus componentes en coordenas pola
res planas son r, .
SOLUCCIN
En coordenadas polares el vector tiene como expresion

u = r

+
r
teniendo en cuenta la expresin obtenida anteriormente para el cambio de base,
+ r sen
+ sen
+ r cos
u = r cos
x
y
x
y
reordenando

u = cos r r sen
+ sen r + r cos
x
y
as pues
ux
= cos r r sen
uy
= sen r + r cos
ux
= cos ur u sen
uy
= sen ur + u cos
llamando ur = r y u = r
B.15 Notacion de Einstein
359
B.15. Notacion de Einstein

Para evitar tener que poner demasidos sumatorios, vamos a dar la siguiente
regla. Dado un monomio que tiene variables con subndices y superndices, un
ndice repetido indica (salvo que se diga lo contrario) una sumatorio en el ndice.
As por ejemplo
xi y i =
xi y i
xik y i =
xik y i
Los ndices que se repiten son mudos, en el sentido que nos da lo mismo utilizar
un ndice u otro, por ejemplo
xi y i = xk y k =
xl y l
En una expresin el ndice que queda libre nos marca el tipo de objeto que tenemos. Si no nos queda ningn ndice libre tenemos un escalar, si nos queda un
ndice libre tenemos un vector, si nos quedan dos ndices libres un tensor y as
sucesivamente.
Cuando tengamos fracciones (por ejemplo cuando tomemos parciales), un
superndice libre en el denominador en el miembro de la derecha se transforma
en un subndice en el miembro de la izquierda. Por ejemplo
i =
y l
x i
B.16. Vectores covariantes y contravariantes. El espacio de

formas lineales
Definimos antes a un vector del espacio tangente como una correspondencia que nos lleva a un punto de una variedad en un conjunto de n cantidades
tales que al hacer un cambio de un sistema de coordenadas x j a un sistema de
360
coordenadas y j estas se transforman de la siguiente forma

k =
X y k
l
x l
l =
y k
x l

[] = J y []
siendo [] y [] las matrices columna que representan a los vectores en la base
nueva y antigua y J y la matriz de Jacobi de la transformacin. A esta forma de
comportamiento la llamaremos contravariancia y los "vectores"que la verifican
se denominan contravariantes. As pues las componentes de un vector del espacio tangente se transforman de forma contravariante. Podemos recordar esta
forma de comportamiento, por el comportamiento de las diferenciales. Si tenemos una transformacin de coordenadas y = y(x), siendo y las nuevas y x las
antiguas tenemos
dy =
y
dx
x
Consideremos ahora el conjunto de las aplicaciones lineales del espacio tangente TP0 (M) en R
l : l() R
tal que
l : ( + ) = l() + l()
l : () = l()
Este conjunto tiene una estructura de espacio vectorial sin ms que definir la
suma de funciones y la multiplicacin por un nmero
(l + m) : l() + m()
(l) : l()
Este espacio vectorial se denomina espacio dual
Elijamos unas aplicaciones lineales particulares, tales que aplicadas a los
B.16 Vectores covariantes y contravariantes. El espacio de formas

lineales
361
vectores base del espacio tangente en P0 nos dan deltas de Kronecker,

lm (
x k
= k m
Es fcil ver que

lm () = lm (k
x k
) = m
Este conjunto de aplicaciones lineales forman una base del espacio dual y por
tanto
l = m l m
Vimos tambin, en secciones anteriores, como la diferencial d x m aplicada al
vector nos daba m de tal forma que podemos tomar lm = d x m y por tanto
l = m d x m
Las aplicaciones l reciben tambin el nombre de 1-formas diferenciales.
>Como se transforman las 1-formas cuando cambiamos de sistema de coordenadas ?. Sea y j un nuevo sistema de coordenadas en el entorno de P0 . En este
sistema
l = m d y m
como en el sistema x i la 1-forma se expresa como k d x k , tendremos
m d y m = k d x k
Ahora bien, d x k = x k /y m d y m , y por tanto
m d y m =
x k
k d y m
y m
y por tanto
m =
x k
k
y m

[] = (J y 1 )T [] = (J y1 )T [].
362
Vemos que ahora la forma de transformarse los vectores del espacio dual son
diferentes, pues la matriz de transformacion es la transpuesta de la inversa de
la matriz de Jacobi. A esta forma de comportamiento lo llamaremos covarianza y los vectores cuyas componentes en diferentes sistemas se transforman de
esta manera se llaman covectores o vectores covariantes. As pues las 1-formas
diferenciales son covectores
Como vimos a la hora de definir la diferencial, d f , sta se comporta como
una aplicacin lineal y es por tanto un covector cuyas componentes son f /x i
B.17. Espacios eucldeo

Considerar que tenemos un variedad lisa M y que hemos elegido una carta
(U, x 1 , . . . , x n ). Si la distancia entre dos puntos de la variedad M de coordenadas
j
x1 y x2 viene dada por la expresion

(x1 , x2 ) =
(x21 x11 )2 + . . . + (x2n x1n )2
diremos que las coordenadas x j son coordenadas cartesianas eucldeas y que

la variedad M es eucldea La anterior definicin cumple con las condiciones de
una distancia y prove a la variedad de una mtrica, llamada mtrica eucldea.
Si tenemos dos punto muy "proximos"la distancia al cuadrado entre ellos la podemos poner como
d s2 =
d xk d xk
siendo d x k = x2k x1k .
Aproximando la cuerda por el arco, la longitud de segmento de una curva
(x (t )) viene dada por la expresin

l=
Zp
(d x 1 )2 + . . . + (d x n )2
l=
d x1
dt
d xn
+...+
dt
dt
B.17 Espacios eucldeo
363
si el arco de curva es "muy pequeo"

2
dl =
d x1
dt
d xn
+...+
dt
2 )
dt2
de donde, dividiento por d t 2
dl
dt
d x1
=
dt
d xn
+... +
dt
teniendo en cuenta el concepto de velocidad, v = d l/d t , tenemos

v2 =
d x1
dt
+... +
d xn
dt
Dada nuestra interpretacin de un vector del espacio tangente TP0 como vector tangente a una curva cuyas componentes son d x j /d t , podemos definir la
longitud de un vector de coordenadas k en el sistema de coordenadas eucdeas
||2 =
(k )2
Suponer ahora que hacemos una transformacin de coordenadas

y j = y j (x 1 , . . . , x n )
la longitud elemental entre dos punto muy prximos vale
dl2 =
X
k
d xk d xk =
X x k x k
k
y i y j

d l 2 = gi j d y i d y j
siendo
gi j =
X x k x k
k
y i y j
d yi d y j
364
el llamado tensor mtrico. La anterior expresin la podemos poner como

gi j =
x k x l
y i y j
k l
siendo k l la delta de Kronecker y que representa al tensor mtrico en coordenadas eucldeas. En la anterior expresin hemos empleado la notacin de Einstein
dada anteriormente de suma en ndices repetidos. De la definicin de la matriz
de Jacobi de una transformacin de coordenadas, el tensor mtrico g i j representando por una matriz G, toma la forma
G = J yT1 I J y 1
siendo Ii j = i j la matriz identidad. Puesto que segn hemos demotrado las
matrices de Jacobi verifican la ecuacin
J y 1 = J y1
tenemos
G = J yT1 I J y 1 = (J y1 )T I J y1
De la misma manera que en el caso anterior, si hacemos una transformacin de coordenadas ecucldeas x i a otro sistema de coordenadas z i , el tensor
mtrico en este nuevo sistema viene dada por la expresin
hi j (z) =
x k x l
z i z j
k l
Se puede demostrar que los tensores mtricos en los sistemas de coordenadas

y j y z j estan relacionados mediante la expresin.
hi j (z) =
y k y l
z i z j
g k l (y).
Esta forma de comportamiento define al tensor mtrico como un tensor de segundo orden covariante. En forma matricial la anterior expresin la podemos
365
poner como
H = JzT1 G Jz 1 = (Jz1 )T G Jz1
De la misma manera que la expresion de la longitud de un arco elemental
al pasar de coordenadas cartesianeas eucldeas a un sistema de coordenadas
cualquiera pasa de ser
d l2 = d xk d xk
a
d l 2 = gi j d y i d y j
la longitud de un vector del espacio tangente TP0 pasa de ser
j
||2 = ix x
en coordenadas cartesianas eucldeas x i a
j
||2 = g i j iy y
en coordenadas cualesquiera y j . Obviamente las componentes del tensor mtrico han de evaluarse en P0 .
Podemos definir el producto escalar entre dos vectores , del espacio tangente TP0 como
= g i j (P0 )i j
de tal forma que la longitud de un vector se puede poner como
||2 = .
As mismo se define el ngulo entre dos vectores del espacio tangente TP0 como
cos =
g i j (P0 )i j
=q
q
||||
g i j (P0 )i j g i j (P0 )i j
Ejemplo B.8 Calcular el producto escalar de dos vectores base.
366
Sean g(i ) y g( j ) dos vectores base, su producto escalar ser

g(i ) g( j ) = g k l g(ik ) g(lj )
ahora bien g(ik ) = ki y g(lj ) = lj por lo que
g(i ) g( j ) = g k l ki lj = g i j
Si g i j es cero para los elementos de fuera de la diagonal, diremos que la base g(i )
es ortogonal, pues el producto escalar de los vectores base representa el ngulo
entre ellos.
En particular podemos calcular la longitud de los vectores base
y k
del es-
pacio tangente que denotaremos como gk . De la definicion

j
|gk |2 = g i j g ki g k
ahora bien la componente i-exima k-eximo vector base vale

i
gik = (0, 0, . . . , 1, . . . , 0, 0)k

esto es
gik = ik
y por tanto
j
|gk |2 = g i j g ki g k = g i j ik k = g k k
Podemos definir un vector base unitario mediante la expresin
gk
ek = p
gk k
por lo que dado un vector del espacio tangente TP0 , su expresin en esta base
unitaria la podemos poner como
= j gj =
g j j j ej
367
las componentes
j ( f i s) =
g j j j
reciben el nombre de componentes fsicas de un vector
Ejemplo
Calcular los vectores base en cilndricas

x
r cos
r sen
los vectores base vienen definidos por

gr
gz
= cos
+ sen
r
x
y
= r sen
+ r cos
x
y
=
z z
El tensor mtrico g i j toma la forma
gi j =
0
0
r2
de donde vemos que la base cilndrica es diagonal. El determinanate del tensor

mtrico vale g = r 2 .
368
Los vectores base unitarios valen

er
e
ez
+ sen
x
y
g
=
= sen
+ cos
r
x
y
= gz =
z
= gr = cos
Las componentes de un vector en la base natural valen

F = F r g r + F g + F z g z
y en la base unitaria
F = f r er + f e + f z gz
por lo que la relacion entre las componentes fsicas y generalizadas vale
f 2 = Fr
f
fz
rF
= Fz
B.17.1. Subir y bajar indices

Suponer que tenemos un espacio eucldeo y un sistema de coordenadas y j
donde el tensor mtrico toma la forma G = g i j . Definimos el "tensorrecproco
como
G = G 1
y cuyas componentes denotaremos como g i j . Obviamente de la definicin
g i j g j k = ik
Suponer que hacemos un cambio de coordenadas a otro sistema de coordenadas z i en el que el tensor mtrico vale H = hk l . En el nuevo sistema tendremos
369
igualmente
H = H 1
>Como se relacionan H y G ?. Puesto que H y G son tensores mtricos
H = (Jz1 )T G Jz1
sustituyendo
1
z )T
= Jz G 1 (Jz )T = Jz G(J
H = (Jz1 )T G Jz1
que en forma de componentes

h i j (z) =
z i pq
z j
z i z j pq
g
(y)
=
g (y)
y p
y q y p y q
Esta forma de comportamiento nos dice que el "tensorrecproco es un tensor

contravariante de segundo orden. Suponer ahora que tenemos un vector en el
espacio tangente TP0 que supondremos euclideo, vamos a asociar a cada vector
de este espacio A una 1-forma diferencial de la siguiente manera
A () = A
esto es la 1-forma asociada A () aplicada a un vector nos da el producto escalar de A con . En terminos de componentes
j j = g i j Ai j
de donde
j = g j i Ai
Este proceso recibe tambien el nombre de bajar ndices. Multiplicando la anterior expresin por el tensor recproco,
g k j j = g k j g j i Ai = ki Ai = Ak
de donde deducimos la expresin de las componentes del vector asociado a la
1-forma. De esta forma dado un vector le asociamos una una forma y al revs.
370
En el caso de tener una base ortogonal se verifica que

j = g j j Aj
(No suma en j)
1
j
gj j
(No suma en j)
o
Aj =
Si tenemos las componentes fsicas a j del vector A, se verifica que

aj =
g j j Aj =
gj j
1
1
j = p
j
gj j
gj j
(No suma en j)
Supongamos ahora que las componentes de la 1forma i sean las componentes de la diferencial de una cierta funcion de Rn R,
wi =
f
x i
en estas condiciones el vector asociado toma la forma

Ak = g k i
f
x i
que recibe el nombre de vector gradiente. Las componentes en una base ortogonal valen
Ak =
1 f
g k k x k
No suma en k
y las componentes fsicas

ak = p
1 f
g k k x k
No suma en k
As por ejemplo en cilndricas vale

ar =
f
,
r
a =
1 f
,
r
az
f
z
B.18 Tensores
371
B.18. Tensores
Hemo visto en los apartado anteriores como se transforman los vectores y
ciertos tensores de segundo orden cuando cambiamos de coordenadas, vamo a
dar ahor al definicin de un tensor de orden cualqueira
Definicin 14 Un tensor del tipo p veces contravariante y q veces covariante,

denotado como (p,q), es, relativo a un sistema de coordenadas y j , una familia
i 1 ,...,i p
1 ,..., j q
de nmeros T j
tal que cuando pasamos a otro sistema de coordendas z k se
transforman de la siguiente manera

i 1 ,...,i p
T j ,..., j (z) =
1
z i1
y k1
z i p y l1
y kp
z j1
y lq
z
jq
k1 ,...,kp
(y)
1 ,...,lq
Tl
Al igual que los vectores los expresamos en sus correspondientes bases como
a = a i gi
o bien si es un covector como
a = ai g i
los tensores de segundo orden contravariantes los podemos poner como
T = T i j gi g j
donde gi g j representa el producto tensorial de vectores base (una especie de

producto cartesiano con ciertas propiedades de linealidad). Los tensores covariantes se representan como
T = Ti j gi g j
y los de tipo general

k1 ,...,kp
g k1 . . . g k p
1 ,...,lq
T = Tl
gl1 . . . glq
372
B.19. Tensores covariantes antisimtricos
Dada su importancia en la fsica, vamos a analizar el comportamiento de

los tensores covariantes antisimtricos. Se dice que un tensor covariante cuyas
componentes son Ti1 ,...,i q es antisimtrico si al cambiar un par ndices de una
componente cambia el signo de la componente. Por ejemplo, si tenemos un tensor de segundo orden covariante antisimtrico
T = Ti j gi g j
se verifica que
T j i = Ti j
por lo que podemos escribir
T = Ti j (gi g j g j gi )
(i < j )
llamando gi g j = gi g j g j gi , tenemos
T = Ti j gi g j
(i < j )
teniendo en cuenta que los vectores base del espacio cotangente son las diferenciales, podemos escribir
T = Ti j d x i d x j
(i < j )
la cantidad anterior recibe el nombre de forma diferencial de segundo orden o

2-forma . Esta claro de la definicin que
d x i d x j = d x j d x i
Es posible demostrar que el conjunto C2n elementos
gi g j = gi g j g j gi
B.19 Tensores covariantes antisimtricos
373
forman una base de dimensin C2n , de tal forma que los tensores antisimtricos
de segundo orden forman un subespacio del conjunto de tensores del orden 2.
Si denominamos a
T(i j ) = Ti j , i < j
la 2-forma se puede expresar como
T = T(i j ) d x i d x j
de tal forma que en un cambio de base, los elementos T(i j ) se transforman como
T(i j ) = T(k l)
x k
y i
x k
y j
x l
y i
x l
y j
Al igual que sucede con las 1-forma, el resultado de aplicar una 2-forma a un
par de vectores , es un numero real
T : (, ) = Ti j i j
esto es la 2-forma es una forma bilinial. Puesto que por definicin Ti j = T j i se

verifica que
T : (, ) = T : (, )
y por tanto es una forma bilinial antisimtrica.
Definicin 15 Se dice que una 2-forma es no singular si el determimante de la

la matriz Ti j es diferente de cero. Esto equivale a decir que si
T : (, ) = 0
para todo vector , necesariamente = 0

Definicin 16 Sean M 2n una variedad par dimensional y una 2-forma no singular T definida sobre ella se define el producto escalar antisimtrico de dos
vectores pertenecientes al espacio tangente TP en un punto P de la variedad
374
como
T : (, ) = Ti j i j
Los tensores antisimtricos de orden q, satisfacen la siguiente ecuacin

T(i1 ,...,i q ) = (sgn )T(i1 ,...,i q )
siendo (i1 , . . . , i q ) una permutacin cualquiera de los ndices, (i1 , . . . , i q ) y (sgn)
el signo de la permutacin, +1 si es par y -1 si es impar. Extendiendo al caso
de orden q la definicin dada anteriormente para el caso de segundo orden del
producto , se tiene
d x i1 d x i q =
S k
(sgn )g(i1 ) g(i q )
donde la suma est estendida a todas las permutaciones de los ndices (i1 , . . . , i n ).
Ahora
d x (i1 ) d x (i q ) = (sgn )d x i1 d x i q
y el tensor T lo podemos poner como
T = Ti1 ,...,i q d x i1 d x i q .
Estos tensores reciben el nombre de formas diferenciales de orden q

El caso en que el orden del tensor coincida con la dimension del espacio
es interesante. En este caso solo existe una componente independiente, el resto
se obtiene a partir de esta componente independiente. Por facilidad elegimos
como componente independiente a la componente T1,...,n , de acuerdo con las
ecuaciones anteriores
T(i1 ,...,i n ) = (sgn )T1,...,n
Por ejemplo en 3 dimensiones tendremos
T =
T123g1 g2 g3 + T312 g3 g1 g2 + T231 g2 g3 g1 +

T213g2 g1 g3 + T321 g3 g2 g1 + T132 g1 g3 g2
375
de la definicin, Ti j k = (sgn )T123 , esto es, Ti j k = +T123 si (i j k) es una permu-
tacin par de 123 y Ti j k = T123 si (i j k) es una permutacin impar, por lo que
T = T123(g1 g2 g3 +g3 g1 g2 +g2 g3 g1 g2 g1 g3 g3 g2 g1 g1 g3 g2 )
a lo que esta entre parentesis lo llamamos g1 g2 g3 , por lo que

T = T123 g1 g2 g3
que en terminos de las diferenciales

T = T123 d x 1 d x 2 d x 3
Es costumbre en fsica introducir el llamado tensor de Levi-Civita, definido de

las siguiente forma, i j k = +1 si (i j k) es una permutacion par de 123 y -1 si es
una permutacin impar, esto es i j k = (sgn ), por lo que las anteriores expre-
siones toman la forma
T = T123 g1 g2 g3 = T123 i j k gi g j gk = T123 i j k d x i d x j d x k
Una definicin similar es vlida para cualquier dimensin. Podemos por tanto
considerar a los como las componentes del tensor cuando T123 = 1.
>Cual es el comportamiento de i j k ?. Para ello consideremos la transformacin de coordenadas {g 1 , . . . , g N } {h 1 , . . . , h N }. Desarrollando el inverso del
jacobiano de la transformacin obtenemos

Jh 1 = i j k
g i g j g k
h 1 h 2 h 3
La anterior expresin la podemos poner como

pqr Jh 1 = i j k
g i g j g k
=
h p h q h r
376
ahora bien puesto que Jh 1 = Jh1 , tenemos

pqr = Jh i j k
g i g j g k
h p h q h r
lo que muestra que los simbolos i j k se tranforman casi como un tensor antisimtrico de tercer orden pues aparece el Jacobiano en el miembro de la derecha.
A esta clase de objetos se les denomina densidades tensoriales de peso 1 (el exponente del jacobiano parca el orden del peso). A partir de la relacin anterior
es facil de ver que los elementos principales de los tensores completamente antisimtricos T123 se transforman mediante la relacin
T123 (h)Jh = T123 (g )
bajo una transformacin de coordenadas h j = h j (g k ). De la definicin de tensor
covariante,
Tpqr (h) = Ti j k (g )
g i g j g k
h p h q h r
puesto que Tpqr (h) = T123 (h)pqr y Ti j k (g ) = T123 (g )i j k sustituyendo

T123 (h)pqr (h) = T123 (g )i j k
g i g j g k
h p h q h r
teniendo en cuenta la trasnformacion de los pqr , tenemos

T123(h)Jh i j k
g i g j g k
g i g j g k
=
T
(g
)
123
i jk
h p h q h r
h p h q h r
de donde
T123 (h)Jh = T123 (g )
Supongamos ahora que tenemos una mtrica, vimos anteriormente que los
tensore mtricos en los sistemas h y g estan relacionados por la expresin
H = (J 1 )T G J 1
377
por lo que el determinante vale

Det(H) = h = Det((J 1 )T G J 1 ) = Det(J 1 )2 Det(G) =
por lo que, supuesto J > 0,
1
1
Det(G) = 2 g
2
J
J
p
g
J=p
h
sustituyendo en la expresin del determinante, obtenemos

p
g
h i h j h k
pqr = p i j k p
g g q g r
h
que reordenando
p
hpqr =
g i j k
lo que demuestra que

i j k =
h i h j h k
g p g q g r
g i j k
son las componentes de un tensor antisimtrico de tercer orden. Puesto que en

cartesianas g = 1, este tensor en cartesianas coincide con los simbolos .
Expresin del elemento de volumen
Vamos a hacerlo para el caso de 3 dimensiones y se extiende de forma natup
ral a otras dimensiones. Como vimos antes i j k = g i j k constituyen las componentes de un tensor covariante completamente antisimtrico, esto es es una
forma diferencial de tercer orden. >Cual es el resultado de aplicar esta forma a

tres vectores del espacio tangente ?. Sean (a, b, c) tres vectores del espacio tanp
gente y = g (x)i j k d x i d x j d x k . Aplicando la forma diferencial a los anteriores vectores tenemos
(a, b, c) =
g (x)i j k d x i d x j d x k (a, b, c) =
g (x)i j k d x i (a)d x j (b)d x k (c)
Teniendo en cuenta que de acuerdo con el concepto de diferencial d x k (a) = a k

tenemos
(a, b, c) =
g (x)i j k a i b j c k
378
que desarrollando
(a, b, c) =
g (x)(a 1 b 2 c 3 + a 3 b 1 c 2 + a 2 b 3 c 1 a 2 b 1 c 3 a 1 b 3 c 2 a 3 b 2 c 1 )
podeis comprobar que el trmino entre parentesis es el determinante de la matriz
esto es
a1
a2
a3
b1
c1
b2
b3
c3
(a, b, c) =
c2
p
g (x)Det(a, b, c)
En coordenadas carsesianas eucldeas, g = 1 y como sabemos del algebra, el
anterior determinanate representa el producto mixto de los tres vectores y por

tanto el volumen abarcado por ellos supuesto que tengan un origen comn. Si
suponemos que los tres vectores son pequeos "vectores"tangentes a las lneas
coordenadas. La anterior expresin representa el volumen elemental y por tanto

podemos considerar a la forma diferencial
=
g i j k d x i d x j d x k =
g d xi d x j d xk
como el elemento de volumen (en realidad su aplicacin a tres vectores tangentes a las lneas coordenadas).
Ejemplo B.9 Calcular el elemento de volumen en esfricas
Como hemo visto antes
dV =
g d x1 d x2 d x3
aplicando la anterio forma diferencial a los vectores dr = (d r, 0, 0), d = (0, d, 0), d =

(0, 0, )), obtenemos
dr
p
dV = g 0
0
d
0
0
p
0 = g d r dd
B.20 Derivada Covariante
379
Teniendo en cuenta que en esfricas
gi j =
0
r2
r 2 sen2
tenemos que
g = r 2 sen , por lo que

dV = r 2 sen d r dd
B.20. Derivada Covariante

Para calcular la derivada de un campo vectorial (un tensor) debemos de calcular la diferencia de dos vectores en puntos "prximos", dividir por la distancia entre los puntos y calcular el lmite cuando tendemos a cero la distancia
entre ellos. Ahora bien resulta que en cada punto tenemos espacios vectoriales tangentes diferentes y por tanto bases diferentes. Recordar que los espacios
tangentes son locales. En coordenadas cartesianas eucldeas, esto no representa
ningun problema pues las bases son en todos los puntos las mismas, pero esto
no es cierto en un sistema de coordenadas cualesquiera. Para restar los vectores
debemos primero llevarlos a una misma base.
Vamos a suponer que tenemos un vector a cuyas componentes en una base
cualquiera gi en los puntos P y P de coordenadas (y 1 , . . . , y n ) y (y 1 +d y 1, . . . , y n +
d y n ) vienen dada por la expresin
a(P)
a(P )
=
=
a i (P)gi (P)
a i (P )gi (P )
Antes de poder restar los vectores necesitamos ponerlos en la misma base, para
ello desarrollemos en serie hasta primer orden la segunda ecuacin,
a i
gi
j
j
a(P ) = a i (P) +
g
(P)
+
d
y
d
y
i
y j
y j
380
que salvo trminos de segundo orden podemos poner como

a(P ) = a i (P)gi + a i (P)
gi
y
dyj +
j
a i
a i
y j
d y j gi = a(P) +
j
d y j gi + a i (P)
gi
y j
dyj
Necesitamos por ltimo expresar en la base gi (P) el ltimo trmino. Vamos a

suponer que existen un conjunto de 3n funciones ki, j , tales que
gi
y j
gi
y j
gk = kij gk
de donde, restando a(P) en ambos miembros

da(P) =
a i
y j
d y j gi + a i (P)kij d y j gk
En esta expresin, en el segundo trmino del miembro de la izquierda, aparece

una suma en i y en k podemos intercambiar el nombre de los ndices puesto
que esto son mudos y poner
da(P) =
a i
y j
d y j gi + a k (P)ik j d y j gi
de donde, sacando factor comn

da(P) =
a i
g j
+ a k (P)ik j d y j gi
(B.7)
que representa la diferencial del vector. El trmino entre parntesis lo designaremos como a i , j de tal forma que
da(P) = a i , j d y j gi
as pues a i , j d y j representa la componente en la base gi del vector diferencial.
Puesto que d y j son las componentes de un covector y a i , j d y j son tambien
las componentes de un vector, de acuerdo con nuestro criterio de tensorialidad
anterior, a i , j representa las componentes de un tensor y recibe le nombre de
381
tensor derivada covariante . De acuerdo con nuestra definicin

ai ,j =
a i
y j
+ a k ik j
a la cantidad ik j que representa la i-exima componente de la derivada respecto

de la j-exima coordenada y j del k-eximo vector base gk se la denomina smbolo
de Christoffel de segundo orden y se les representa por
ij k
i
jk
gk
y j
(B.8)
de tal forma que

a i , j (P) =
a i
y j
+ ij k a k (P)
(B.9)
y el vector diferencial
da(P) = a i , j (P)d y j gi (P)
y la derivada total respecto del tiempo
da
= a i , j (P) y j gi (P)
dt
(B.10)
as pues la i-exima componente de la derivada todal vale
da
dt
= a i , j (P) y j
(B.11)
o bien en trminos de los smbolos de Christoffel
da
dt
a i
y j
y j + ij k a k (P) y j =
donde hemos tenido en cuenta que

d a i a i j
y
=
dt
y j
d ai
+ ij k a k (P) y j
dt
(B.12)
382
As por ejemplo las componentes contravariantes de la aceleracin sern
dv
a (P) =
dt
i
dvi
+ ij k v k (P)v i (P)
dt
Es posible demostrar, si la variedad esta dotada de una mtrica, que los smbolos
de Christoffel se pueden deducir del tensor mtrico g i j mediante la ecuacin
A las cantidades
1
g i h g j h g i j
kij = g k h
+
2
y j
y i
y h
(B.13)
1 g i h g j h g i j
+
i j ,h =
2 y j
y i
y h
(B.14)
se las denomina simbolos de Christoffel de primer orden.

Los smbolos de Christoffel no son las componentes de un tensor (ms adelante se dar la definicin general de tensor) y se transforman de la siguiente
forma cuando se pasa de un sistema de coordenadas a otro
nlm (z) =
2 y p z n
y p y q z n r
(y)
+
pq
z l z m y r
z l z m y p
Es posible demostrar que la derivada covariante de las componentes covariantes se pueden calcular mediante la expresin
vi , j =
vi
kij vk
x j
Para ello considerar el producto escalar w v siendo w un campo homogneo.

Derivando
w dv = w i d vi + d w i vi
ahora bien como el campo w es homogneo
dw = d w i + ij k w k d y j = 0
de donde
d w i = ij k w k d y j
383
sustituyendo
w dv = w i d vi ij k w k d y j vi
intercambiando los ndices i y k en el primer trmino del segundo miembro
w dv = w k (d vk ij k d y j vi )
de donde
(dv)k = d vk ij k d y j vi
vk
i
=
j k vi d y j
y j
y por tanto
vk
ij k vi
y j
vk, j =
(B.15)
Ejercicio B.1 Demostrar que en coordenadas cualesquiera (y j ),

2 x p y k
y j y i x p
kij =
siendo x j coordenadas cartesianas eucldeas.

SOLUCCIN
De la definicin de vectores base
y i
x k
x k y i
derivando respecto a y j
y j
y i
y j
x k
x k
y i
y j
x k
y i
x k
2 x k
y j y i
x k
donde hemos hecho uso de que las bases cartesianas euclideas no cambian. Volviendo al sistema de coordenadas inicial
x k
y l
x k y l
384
sustituyendo
y j y i
2 x k
y j y i x k
2 x k y l
y j y i x k y l
por lo que la componente l de la anterior expresin, que no es otra cosa que

la componente l de la derivada respecto de la j-exima coordenada del i-eximo
vector base, esto es l i j , vale
li j =
2 x k y l
y j y i x k
B.20.1. Definicin divergencia y rotacional

Se define el rotacional de un vector
roti j v = vi , j v j ,i
(B.16)
siendo vi , j la derivada covariante de las componentes covariante de v. Habida

cuenta de la expresin de la derivada covariente y de las simetra de los smbolos
de Christoffel respecto de los indice inferiores se obtiene
roti j v =
vi
g j
v j
g i
(B.17)
A este tensor se le asocia un vector mediante la ecuacin

1
rotk v = i j k roti j v = p i j k roti j v
g
(B.18)
donde los simbolos i j k y i j k se definiran ms adelante.

Se define la divergencia de un vector, al escalar
div v = v i , i
esto es, la divergencia de un vector v coincide con la traza del tensor derivada
385
covariante v i , j . Puesto que

vi , j =
v i
g j
+ ij k v k
se tiene que
div v =
v i
g i
+ ii k v k .
Se pude demostrar tras largas manipulaciones que

1 p i
div v = p
( gv )
g g i
(B.19)
Ejemplo B.10 Calcular la derivada covariante del tensor i j k
La derivada covariante del tensor E = vale

i j k , l =
g l
i j k + iql q j k + ql i qk + kql i j q
Ahora bien la derivada covariante del tensor E en cartesianas es cero, por lo tanto ser cero en cualquier sistema de coordenadas
0=
g l
i j k + iql q j k + ql i qk + kql i j q
p
teniendo en cuenta la expresin de i j k = i j k / g , obtenemos
p
1 g i jk
j
= iql q j k + ql i qk + kql i j q
p
g g l
en la que se ha tenido en cuenta que
p
1
1 g
=
p
g i g
g g i
386
y la definicin de . Multiplicando por i j k y teniendo en cuenta que

i j k i j k
i j k i j p
3!
2kp
se tiene
p
1 g
j
q
j q
q
3!/g 2 = (2iql i +2ql j +2kql k )/g 2 = (2ii l +2 j l +2kk l )/g 2 = 3!kk l /g 2
p
l
g g
de donde
p
1 g
= kk l
p
g g l
que es la expresin que queriamos obtener.
B.21. Diferencial exterior de una forma diferencial

Puesto que nuestro inters se va a centrar en estudiar 1-formas y 2-formas
definiremos la diferencial exterior utilizando como ejemplos este tipo de tensores aunque la forma de extender la definicin a q-formas es inmediata. En
primer lugar debemos de decir que la diferencial exterior de una forma diferencial de orden q nos da una forma diferencial de orden q+1. As, si tenemos una
funcin f que en el sistema de coordenadas x i toma la forma f (x i , . . . , x n ) la
diferencial exterior es la 1-forma
T = Ti d x i =
f
x i
d xi
esto es coincide con el gradiente de la funcin. Si tenemos una 1-forma

T = Ti (x 1 , . . . , x n )d x i
la diferencial exterior vale

d T = dTi (x 1 , . . . , x n ) d x i
B.22 Estructuras simplticas sobre variedades
387
teniendo en cuenta la definicin de la diferencial,

dT =
Ti
x j
d x j d xi
En particular si Ti = f /x i , esto es si T es la diferencial de una funcin, en este

caso se puede ver que d T = d 2 f = 0.
Si tuviesemos una 2-forma
T = Ti j d x i d x j
la diferencial valdra
d T = dTi j d x i d x j
Definicin 17 Se dice que una forma diferencial es cerrada si su diferencial exterior es nula
B.22. Estructuras simplticas sobre variedades

Sea M 2n una variedad par dimensional. Una estructura simpltica sobre M
es una 2-forma diferencial no singular y cerrada sobre M 2n :
d T = 0;
al par M, T se denomina variedad simpletica. La estructura simpletica permite,
al igual que la mtrica riemmaniana, asociar vectores y 1-formas. Sea un vector perteneciente al espacio tangente a la variedad par dimensional M 2n en un
punto P perteneciente a dicha variedad, podemos asociar al vector la 1-forma
mediante la expresin
() = T : (, )
Denominemos con I el isomorfismo establecido entre el espacio tangente TP y
el dual TP establecido por la estructura simpltica y sea H una funcin definida
sobre la variedad M. Como sabemos dH es una 1-forma diferencial sobre dicha
388
variedad. En cada punto de la variedad existe un un vector tangente definido

mediante la expresin IdH. El campo as definido se denomina campo vectorial
hamiltoniano.
B.23. El sistema de coordenadas naturales

Vamos a considerar ahora un sistema de cooordenadas un poco especial. Para ello considerar una partcula que se mueve en el espacio (puede ser el espacio
euclideo R 3 , o R n ), en el curso del tiempo esta partcula describe una curva que
consideraremos lo suficientemente suave (esto es tiene derivadas con continuidad hasta el orden requerido). Vamos a considerar un sistema de coordenadas
en el cual una de las curvas coordenadas es la propia curva descrita por la partcula. Sea x = x(t ) la ecuacin paramtrica de la curva. Por simplicidad podemos
pensar que t representa el tiempo. En este sistema de coordenadas el vector ve-
locidad v = dx/d t solo tiene una componente. Pongamos el vector velocidad de

la partcula como
v = v
siendo v el mdulo de v. De la definicin anterior esta claro que el vector es un
vector unitario tangente a la curva. Sea ds el elemento de longitud de arco de la
curva, esto es
ds =
dx dx =
p
dx dx
d t = v vd t = vd t
dt dt
Puesto que d s/d t = v > 0, podemos utilizar como parmetro para definir la cur-
va a s en lugar de t . Sea x(s) la expresin de la curva en trminos del parametro

s. La velocdidad de la particula la podemos expresar como
v=
puesto que d s/d t = v,
dx dx d s
=
dt
ds dt
v=
dx
dx
=v
dt
ds
B.23 El sistema de coordenadas naturales
389
y por tanto el vector unitario tangente a la curva viene dado por

=
dx
ds
Puesto que
dx
dx d g i d g i
=
=
gi
ds dg i ds
ds
siendo gi el vector base en el sistema de coordenadas g i , las componentes del
vector unitario tangente en el sistemas de coordenadas g i , tiene por expresin
i =
dg i
ds
El vector velocidad lo podemos poner como

v = v = v
dx
dx d g i
dg i
=v
=
v
gi
ds
ds
dg i ds
as pues, la relacin entre las componentes de la velocidad en el sistemas de

coordenadas natural v y el sistema de coordenadas g es
v i = g i = v
dg i
ds
Obviamente de la definicin de v como el mdulo de la velocidad se tiene

v=
g i j g i g j
Calculemos ahora la aceleracin. Como sabemos

a=
d
d
dv
d d v
d d s d v
dv
=
v =
+v
=
+v
=
+ v2
dt dt
dt
dt
dt
ds dt
dt
ds
Puesto que es un vector unitario, d/d s es un vector normal a y como 1/d s

tiene dimensiones de longitud a la menos 1, podemos poner
d
= kn
ds
390
siendo k un coeficiente con dimensiones de longitud a la menos 1 y n es un

vector unitario normal al . k recibe el nombre de curvatura y = 1/k radio de
curvatura. As pues,
dv
+ v 2 kn
dt
a=
As pues el vector aceleracin tiene dos componentes una a lo largo de la tangente a la trayectoria y recibe el nombre de aceleracin tangencial y otra normal
a la trayectoria y recibe el nombre de aceleracin normal. Puesto que segn hemos demostrado antes
dg i
gi
ds
tenemos para la parte tangencial de la aceleracin

a(t ) =
dv dg i
gi
dt ds
y por tanto la i-exima componente de la aceleracin tangencial en el sistema g i

vale
a(ti ) =
dv dg i
.
dt ds
(B.20)
Puesto que a s = d v/d t , tenemos

a(ti ) = a s
dg i
ds
(B.21)
que corresponden con las leyes de transformacin de un vector contravariante.

Respecto de la componente normal
a(n) = v 2 kn
De la definicin del vector normal tenemos
kn =
d
ds
Dada la expresin obtenida antes para la derivada total de un vector, llamando

k a la componente k del vector en el sistema de coodenadas g , esto es k =
391
d g k /d s, tenemos
d
ds
dk
+ p q kpq
ds
siendo kpq los simbolos de Kristoffel en el sistema g , as pues

!
d
dk
kn =
=
+ p q kpq gk
ds
ds
esto es
d
d2g k d g p d g q k
kn =
gk
=
+
ds
d s2
d s d s pq
LLamemos k i al coeficiente de gi , esto es

d2g i d g p d g q i
+
k =
d s2
d s d s pq
i
(B.22)
Tenemos,
kn = k i gi
puesto que n es unitario por construccin, k tiene por expresin al mdulo de
la anterior expresin, esto es
k=
(B.23)
gi j k i k j
La expresin en el sistema g i del vector unitario n ser

ni =
1 i
k
k
(B.24)
y la parte normal de la aceleracin tendr como expresin

a(n) = v 2 kn = v 2 k i gi
de donde
i
a(n)
2 i
=v k =v
d2g i d g p d g q i
+
d s2
d s d s pq
(B.25)
392
nos da la expresin en el sistema de coordenadas g i de la aceleracin normal.

Hay que tener en cuenta que estas son las componentes canonicas si queremos
p
las componentes fsicas debemos de multiplicar por la correspondiente g i i .
Lo mismo sucede para la parte tangencial de la aceleracion, esto es
dv dg i
dt ds
2 i
d g
dg p dg q i
p
i
gi i v 2
a(n)
( f i s) =
+
d s2
d s d s pq
a(ti ) ( f i s) =
gi i
(B.26)
(B.27)
LLegados a este punto podemos escribir las ecuaciones de Newton. Para ello
desconpongamos la fuerza aplicada en sus componentes tangencial y normal
F = F(t ) + F(n)
la parte tangencial la podemos poner como
F(t ) = (F )
Teniendo en cuenta la definicin de producto escalar dado anteriormente, en el
sistema g i tendremos
F = gi j F i j = F j j
de tal forma que la componente i del vector fuerza tangente ser
(F(t ) )i = (F j j )i
y teniendo en cuenta la expresin de i , tenemos
(F(t ) )i = (F j
dg j dg i
)
ds ds
De acuerdo con las leyes de Newton, esta componente ha de ser igual a la componente i de la masa por la aceleracin tangencial, esto es
m
dv dg i
dg j dg i
= (F j
)
dt ds
ds ds
393
y por tanto
m
dv
dg j
= Fj
= Fs
dt
ds
(B.28)
siendo Fs la componente generalizada de la fuerza en la direccin tangencial.

Esta ecuacin nos permite obtener la ley horaria, puesto que v = d s/d t , obte-
nemos a patir de ella como es s(t ). Necesitamos por tanto obtener la ecuacin
de la trayectoria, esto es obtener g i (s). Para ello utilizaremos la componente

normal de la fuerza, que viene dada mediante la expresin
F(n) = F F(t )
que en el sistema de coordenadas g i se expresa como
F(n) = F i gi (F )
dg i
dg i
gi
gi = F i (F )
ds
ds
donde se ha tenido en cuenta que =
dg i
ds
gi .Teniendo en cuenta la expresin
para la componente tangencial de la fuerza obtenida anteriormente, tenemos
dg j dg i
dg j dg i
ij
gi = g F j F j
gi
F(n) = F F j
ds ds
ds ds
y por tanto igualando a la componente normal de la aceleracin multiplicada

por la correspondiente masa,
i
ma(n)
= mv 2
d2g i d g p d g q i
dg j dg i
ij
=
g
F
F
+
j
j
d s2
d s d s pq
ds ds
(B.29)
Este conjunto de n ecuaciones diferenciales de segundo orden (una por cada i ),

nos da lugar al calculo de las n ecuaciones g i (s) que nos expresa de forma paramtrica la ecuacin de la trayectoria. Si la fuerza aplicada es nula, la ecuacin
resultante es
d2g i d g p d g q i
=0
+
d s2
d s d s pq
(B.30)
que es la ecuacin paramtrica de una recta en coordenadas cualesquiera g i
394
B.24. Campos de vectores. Derivada de Lie

Sea (U, x 1 , . . . , x n ) un sistema de coordenadas de una variedad diferencial M.
Con cada campo vectorial i (x 1 , . . . , x n ), esto es la aplicacin que asocia a cada
punto de la variedad con un vector de su espacio tangente, existe el siguiente
sistema de ecuaciones diferenciales
x i (t ) = i (x 1 (t ), . . . , x n (t ))
Las soluciones del anterior sistema x i = x i (t ) de denominan curvas integrales
del campo vectorial i . De la teora de las ecuaciones diferenciales, bajo la hiptesis de que los campos i son lisos, existe una solucin y solo una de las
anteriores ecuaciones diferenciales con la condicin que
x i (t = 0) = x0i
La curva integral de un campo vectorial se puede considerar como la trayectoria de una partcula cuyo campo de velocidades es i y cuya posicin en el
instante inicial es x0i
Sea Fti (x01 , . . . , x0n ) la aplicacin , dependiente del parametro t , que nos lleva
a la partcula desde su posicin inicial en t = 0 a su posicin en el instante t ,
Fti (x01 , . . . , x0n ) = x i (t , x01 , . . . , x0n ).
La teora de las ecuaciones diferenciales nos garantiza que la aplicacin Fti , para
t suficientemente pequeo, en un entorno del punto x0i es un difeomorfismo,
esto es, la aplicacin Fti , es biyectiva, continua y derivada continua y su inversa
es continua y derivada continua. Si consideramos que F0 es la identidad y que
para valores suficientemente pequeos del parmetro t las funciones Ft son difeomorfismos que satisfacen las relaciones
Fs+t = Fs Ft ,
Ft = (Ft )1
vemos que Ft define un grupo de transformaciones, llamado el grupo local. de

esta manera nuestro campo vectorial inicial i genera un grupo local de trans-
B.24 Campos de vectores. Derivada de Lie
395
formaciones.
Para valores de t suficientemente pequeo las curvas integrales las podemos
desarrollar en serie por lo que las aplicaciones Ft toman la forma explicita
x i (t , x01 , . . . , x0n ) = x0i + t i (x01 , . . . , x0n ) + o(t 2 )
(B.31)
de donde, la matriz de Jacobi de la transformacin toma la forma,

x i (t )
j
x0
= ij + t
i (0)
j
x0
y la matriz de Jacobi de la transformacin inversa toma la forma

x0i
x j
= ij t
i
x j
donde hemos hecho uso de que (Ft )1 = Ft para t pequeo.

La construcin anterior se puede hacer al reves, dada la curva integral Fti
podemos definir el campo vectorial
i =
d i
F
dt
t =0
que es una de la formas en las que definimos el espacio tangente.

Dado que Fti es una familia de difeomorfismos, podemos considerar a las expresiones (B.31) como las ecuaciones de transformacin de coordenadas. Sean
T ji las componentes de un tensor una vez covariante y una vez contravariante1,
bajo la transformacn de coordenadas dadas por la curva integral, si Tlk son las
componetes del tensor en el instante t , las componentes en la base x0i valen
(Ft T )ij = Tlk
i
x l x0
j
k
x0 x
1 Vamos a hacer las cuentas para el caso de un tensor del tipo (1,1), los mismo resultados se
obtienen para uno del tipo (p,q)
396
Definicin 18 Se define la derivada de Lie2 de un tensor T ji a lo largo del campo

vectorial como el tensor
d
=
(Ft T )ij
dt
L T ji
= lm
[(T )ij (t )] [(T )ij (0)]

t
t 0
en donde [(T )ij (t )] representa las componentes del tensor en el punto t retrotraidas al punto t=0, de tal forma que al hacer la resta, ambos tensores estn
definidas en el mismo punto t=0.
Por lo tanto si Ft mide la deformacin del espacio subyacente, como funcin
del parmetro t , la derivada de Lie mide la tasa de cambio del tensor a cuenta de
esta deformacin. De la definicin est claro que la derivada de Lie es un tensor
del mismo tipo del que se parte. Teniendo en cuenta la forma de las matrices de
Jacobi, tenemos (darse cuenta que para poder restar los vectores en la definicin
de la derivada debemos de expresar ambos en la misma base, elegimos la base
x0i )
[T (t )ij ] = Tlk (t )
x l x0i
j
k
x0 x
= Tlk (t )(lj +t
x0
x0
x k
= T ji (t ) + t Tli
)(ik t
j
l
j
x0
t T jk
) = Tlk (t )(lj ik +t ik
k
t lj
j
i
x k

T ji (t ) = T ji (x k (t )) = T ji (x0k + t k ) = T ji (0) + t
T ji
x k
Llevando esta expresin a la definicin de deriva de Lie, se tiene

T ji
d
(Ft T )ij
dt
= lm
t 0
T ji (0) + t x k k + t Tli
l
j
x0
t T jk x k T ji (0)]
2 La derivada de Lie, en Mecnica de Fluidos recibe tambien el nombre de derivada convectiva
o derivada msica
)=

de donde,
L T ji =
T ji
x0
k + Tli
k
T jk
397
i
x k
(B.32)
Vamos a aplicar los anteriores resultados en diferentes casos
Ejemplo B.11 Considerar que el tensor T se reduce a una funcin, en este caso
L f = k
f
x k
= f
por lo que la derivada de Lie se reduce a la derivada direccional de la funcin.

Puesto que
k =
se tiene
L f =
d xk
dt
df
d xk f
=
d t x k
dt
esto es la derivada de Lie coincide con la derivada de la funcin a lo largo de la

curva integral asociada al campo vectorial . Si L f = 0 la funcin f es constante
a lo largo de la curva integral del campo vectorial es por tanto una integral del
campo, lo que en fsica se conoce como una integral primera del sistema.
Ejemplo B.12 Vamos a suponer que el tensor se reduce a un tensor del tipo (1,0)
esto a a un vector. Sea = ( j ) otro campo vectorial, de la definicin de derivada
de Lie (B.32)
L j = k
j
x k
j
x k
y por tanto
L () = L ()
la anterior expresin conduce a la siguiente definicin
Definicin 19 Sean y dos campos vectoriales, al campo vectorial L = L
recibe el nombre de conmutador de con y lo designaremos por [, ]. De
forma similar el conmutador de [ , ] de derivadas direccionales a lo largo de
398
los campos vectoriales y viene dado por

[ , ] f = ( f ) ( f )
Teorema B.24.1 Dados dos campos vectoriales y , se tiene que
L f = [,] f = [ , ] f
DEMOSTRACIN
De la definicin
[ , ] f = ( )( f ) = (k
= i
k f
x i x k
f
x k
j f
x i x j
) ( j
+ i k
f
x j
) = i
2
x i x k
x i
i j
(k
f
x k
)i
x i
( j
f
x j
2
x j x i
puesto que los ndices j , k son mudos podemos tomarlos idnticos, por lo que
al anterior expresin vale
j
x i
+ (i j i j )
x i x j
2 f
x j x i
El segundo trmino de la anterior expresin se anula indnticamente por lo que
j
j
f
i
i
[ , ] f =
= [,] f = L f
i
i
x
x x j
(B.33)
como queriamos demostrar. Vemos que el conmutador de dos derivadas de Lie,

es una derivada de Lie del mismo orden que tienen los elementos que componen el conmutador.
Ejemplo B.13 Vamos a suponer ahora que el tensor es de la forma (0,1), esto es
el tensor es una 1-forma. De acuerdo con la definicin
(L T )i =
Ti
x i
k + Tl
k
)=
399
por lo que la expresin de la nueva 1-forma resulta ser

L T =
Ti
x i
k d x i + Tl
k
d xi
Si consideramos las componentes Ti y l como funciones se tiene que

Ti
x k
k = L Ti
y
l
x i
d x i = dl
por lo que
L T = L Ti d x i + Tl dl
(B.34)
En el caso en que el tensor sea la diferencial de una funcin, esto es Ti =
f /xi , tenemos
(L d f )i =
2 f
x k x
k +
i
f l
x l x i
puesto que la derivada de Lie de una funcin es una nueva funcin, podemos
evaluar la diferencial de esta nueva funcin
d(L f ) j =
(L f ) =
j
2
k f
k f
k f
=
+
x j
x j x k
x k
x j x k
de donde vemos que

L (d f ) = d(L f )
(B.35)
las diferenciales y la derivada de Lie conmutan. Esto es vlido para cualquier

orden de la forma diferencial.
Ejemplo B.14 Calcular la derivada de Lie del tensor mtrico.
Dado que el tensor mtrico es un tensor del tipo (0,2), de la expresin general
L g i j = s
g i j
x s
+ gk j
k
x i
+ gi k
k
x j
= ui j
El tensor ui j recibe el nombre de tensor de deformaciones, describe como la
400
mtrica cambia bajo la pequea deformacin Ft definida por el campo . En el

caso en que el espacio sea Euclideo, g i j = i j , por lo que
ui j =
j
x i
i
xj
teniendo en cuenta que lo podemos tomar como el vector velocidad, el anterior tensor no es otra cosa que tensor velocidad de deformacin que aparece en
Mecnica de Fluidos.
Ejemplo B.15 Calcular la derivada de Lie del elemento de volumen.

Como hemos visto antes,
dV =
p
p
|g |d x 1 d x 2 d x 3 = |g |i j k d x i d x j d x k
por lo que la derivada de Lie, vale

p
p
p
p
q
r
k |g |
i j k + |g | p j k i + i qk j + i j r k
L ( |g |i j k ) =
x
x
x k
x
Es posible demostrar que
p j k
p
x i
+ i qk
q
x j
+ i j r
r
x k
= i j k
s
x s
siendo s /x s la traza de la matriz i /x j . Subsituyendo tenemos

p
p
p
s
s |g |
+
|g
|
L ( |g |i j k ) =
i jk
i jk
x s
x s

p
p
L ( |g |i j k ) = i j k s s |g |
x
Teniendo en cuenta que la expresin de la divergencia de un campo vectorial

vista anteriormente
1
p
i
divv = p
|g
|v
|g | x i
401
tenemos
p
p
L ( |g |i j k ) = |g |i j k div
(B.36)
De donde podemos decir que
1
L (V ) = div
V
(B.37)
esto es la derivada relativa de Lie del elemento de volumen coincide con la divergencia del campo.
Ejercicio B.2 Demostrar que
s
q
r
p
p j k i + i qk j + i j r k = i j k s
x
x
x
x
En la expresin anterior quedan como indices libres (i , j , k), supongamos que
p
q
r
i j k = p j k i + i qk j + i j r k
x
x
x
multiplicando por i j k y teniendo en cuenta que

i j k i j k = 3!,
i j k p j k = 2ip
tenemos
3! = 2ip
p
x i
+ 2q
q
x j
+ 2kr
r
x k
y por tanto
=
=2
s
x s
p
q
r
s
+
2
+
2
=
6
x p
x q
x r
x s
402
B.25. Expresin del campo vectorial en el fibrado tangente
Segn hemos visto en la seccin anterior, la derivada de Lie de una funcin

asociada a un campo vectorial viene dada por la expresin
d f
f d x i ()
f
L f =
=
= i i
i
d =0 x
d =0 x
siendo x i () la ecuacin de la curva integral del campo . Vamos a extender estos

conceptos al caso en el que la funcin f est definida sobre el fibrado tangente,
esto es f es una funcin de x y x . De la definicin
d f (x, x )
f d x i
f d x i
L f (x, x ) =
=
+
d =0 x i d =0 x i d =0
Puesto que i = d x i /d|=0 ,
L f (x, x ) =
f d x i
.
+ i
x i
x d =0
Para poder continuar tenemos que analizar cuanto vale,
d x i
d =0
Vimos antes que las curvas integrales nos generan una transformacin de coordenadas de tal forma que
x i () = x j (0)
x i ()
x j (0)
derivando respecto de y teniendo en cuenta que podemos permutar las derivadas parciales respecto de x j y la derivada respecto de , llegamos a
i
d x i ()
d x i
j
= x (0) j
= x j
= i ,
j
d =0
d
x
x
=0
B.26 Expresin en coordenadas naturales de la derivada de Lie
403
sustituyendo,
i
i
i
f
L f (x, x ) = i + i x
=
+
x
x
x j
x i
x i
Comparando esta expresin con la correspondiente expresin de la derivada de

Lie en la variedad,
L ( f ) = j
f
x j
podemos deducir que el correspondiente campo vectorial en el fibrado tangente tiene por componentes (i , i ) y los vectores bases sern (/x i , /x i ).
Asi mismo de la definicin de la diferencial de una funcin en la variedad
d f () = i
f
x i
= L ( f )
tenemos para el caso del fibrado tangente que

df =
f
x i
d xi +
f
x i
d x i
de tal forma que

d xi (
x j
d x i (
x j
) = ij
d xi (
)=0
d x i (
x j
x j
)=0
) = ij
para que
= i
d f ()
f
x i
+ i
f
x i
f)
= (
f ) queremos indicar la la derivada direccional de f a lo largo de

donde con (
en el fibrado tangente.
B.26. Expresin en coordenadas naturales de la derivada

de Lie
Dado un campo vectorial , la teora de las ecuaciones diferenciales nos garantiza que bajo condiciones muy generales del campo vectorial, existe soluc-
404
cin del sistema de ecuaciones diferenciales

d xi
= i
d
Esto nos garantiza que es posible encontrar un sistema de coordenadas, llamado
sistema de coordenadas naturales, en el que el campo tiene por coordenadas
(1, 0, . . . , 0) y por tanto las curvas integrales verifican las siguientes ecuaciones
diferenciales
d y1
= 1,
d
d yi
= 0,
d
y 1 = y01 + ,
y i = y0i ,
i = 2, . . . , n
que integrando
i = 2, . . . , n
esto es la curva integral es una recta en este sistema de coordenadas. La derivada

de Lie a lo largo del campo en el fibrado tangente vale
L ( f ) = i
f
y i
+ i
f
y i
dada la expresin de en el sistema de coordenadas y i , tenemos

L( f ) =
f
= (d f )1
y 1
y por tanto si f es una constante del movimiento a lo largo del campo

L ( f ) =
f
= (d f )1 = 0
y 1
lo que significa que f no debe de depender de la coordenada y 1 , o lo que es lo

mismo f debe de ser invariante por translacin a lo largo de y 1 .

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Apuntes

Jos Agustn Garca Garca

Badajoz, enero de 2010.

1.1. Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3. Desplazamiento y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2. Trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5. Clculo de la energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6. Geometrizacin de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . .

1.6.1. Las coordenadas no dependen explicitamente del tiempo . .

1.6.2. Las coordenadas g i dependen explicitamente del tiempo . . 12

2.1. Fuerzas dadas y fuerzas de ligadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3. Ecuaciones de Lagrange para sistema holnomos y anholnomos

3.1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos . . . . . . . . . . 31

4.1. Forma explcita de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . 63

5.1. Transformacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

6.1. Principio de DAlambert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

6.4. Obtencin de las ecuaciones cannicas de Hamilton . . . . . . . . . 121

7.1. Transformaciones de Contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

8.1. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

9.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

9.6. Relacin entre la teora de Hamilton Jacobi y la mecnica cuntica225

10.1.Sistemas ciclicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

A.1. Ecuaciones del movimiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305

A.3.1. Teorema de Koenigs relativo al momento cintico . . . . . . . 311

B.1. Concepto de espacio topolgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

Ecuaciones de Lagrange para

siendo xi (n) la i-xima componente eucldea de la n-xima partcula y fi (n) la

Captulo 1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales

en un espacio de 3 dimensiones a uno de 3N dimensiones. Para ello hagamos

las ecuaciones del movimiento se escriben como

1.2. Coordenadas generalizadas

garantiza por el teorema de la funcin implcita que la transformacin de coor-

1.3 Desplazamiento y trabajo virtual

1.3. Desplazamiento y trabajo virtual

1.3.2. Trabajo virtual

en un sistema de coordenadas cartesianas la anterior expresin foma la forma

Captulo 1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales

en un sistema de coordenadas cualesquiera, g i la anterior expresin toma la

Tenemos que destacar que las componentes covariantes Gi de la fuerza no

y en el caso de que el sistema sea ortogonal g i j = i j (1/g j j ), de donde

1.4 Ecuaciones de Lagrange

1.4. Ecuaciones de Lagrange

das generalizadas y g , g sus correspondientes velocidades generalizadas, se tiene que

Puesto que estamos suponiendo que el espacio de las configuraciones es una

Captulo 1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales

cidades constantes, obtenemos

1.4 Ecuaciones de Lagrange

se puede poner como

Partiendo de la segunda ley de Newton, en coordenadas cartesianas

la energa cintica. Multiplicando ahora por

sern las componentes covariantes de la fuerza en la nueva base, en cuanto al

Captulo 1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales

teniendo en cuenta los lemas anteriores

que son las ecuaciones de Lagrange en coordenadas generalizadas. Puesto que

1.5. Clculo de la energa cintica

1.6 Geometrizacin de las ecuaciones de Lagrange

que podemos poner como

1.6. Geometrizacin de las ecuaciones de Lagrange

Captulo 1. Ecuaciones de Lagrange para sistemas elementales

por lo que las componentes covariantes de la velocidad valen