Iniciacin a la variacin de velocidad

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Temario

Objeto y principio de la variacin de velocidad

Conceptos tericos
El motor elctrico
Dinmica del movimiento, los 4 cuadrantes
Eleccin del variador de velocidad
Tipos de variadores

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Tipos de accionamientos
*

RED

Velocidad Fija

MOTOR

REDUCTOR

MAQUINA

Velocidad Variable

RED

VARIADOR

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MOTOR

MAQUINA

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Fases de un movimiento
*
Velocidad

Aceleracin

Ma = Mac+Mr
Par motor: Mm
Par resistente: Mr

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Rgimen estable

Mm = Mr

Deceleracin

Tiempo

Mra = Mr+Mf

Par arranque: Ma
Par acelerador medio: Mac

Par de ralentizado: Mra

Par de frenado: Mf

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Ventajas de la variacin
*

EN LA ALIMENTACIN ELCTRICA:
MENOR sobre intensidad de arranque
POSIBILIDAD de ahorro de energa
OPTIMIZACION del factor de potencia
DEL SISTEMA

EN EL MOTOR

CONTROL continuo y a distancia

Menores esfuerzos mecnicos

FLEXIBILIDAD de configuracin

Menos calentamientos

REGLAJE segn aplicacin

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Objeto y principio de la variacin de velocidad

Fijar la velocidad de movimiento
Varias velocidades por movimiento
Aproximacin (lento)
Trabajo (rpida)
Retorno (muy rpido)
Mantener la velocidad constante
Variaciones en la red
Variaciones en la carga

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Arrancar y parar con suavidad

Menor corriente arranque
Menor golpe mecnico
Posicionar
Ajustar un parmetro proceso
Presin, caudal, etc.
Bobinado, V. Corte lineal
Sincronizar velocidad, posicin
Entre mquinas o partes

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Principio de funcionamiento del motor

B X X

X X

X X

X X

X X

X X
i

X X

X X

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UN CONDUCTOR QUE PORTA

CORRIENTE, EN PRESENCIA

DE UN CAMPO MAGNETICO
EXPERIMENTA LA ACCION
DE UNA FUERZA SOBRE EL.

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Frmulas
*

r
PAR

M=F.r

F
F
TRABAJO

W=F.D

POTENCIA

P=W/t

D
F
D
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Los cuatro cuadrantes

PAR

VELOCIDAD
PAR

VELOCIDAD
*

PAR
VELOCIDAD

VELOCIDAD
PAR
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VELOCIDAD
PAR
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Carga arrastrada

Pot. Elctrica

CARGA

MAQUINA

RED

VELOCIDAD

VELOCIDAD

PAR

PAR

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Pot. Mecnica

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Carga arrastrante
Pot. Elctrica
RED

Pot. Mecnica

MAQUINA

CARGA

RESISTENCIA

VELOCIDAD

VELOCIDAD

PAR

PAR

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Eleccin del variador de velocidad

Datos necesarios :
POTENCIA para generar el par motor
TIPO DE CARGA que manejamos
DINAMICA del accionamiento
PRECISIN requerida

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Potencia
Se determina segn :

Par resistente
Par de arranque
Prdidas por diversas causas
Tiempo de arranque
Factores de desclasificacin

Se elige segn corriente nominal

En elevacin se pasa a un calibre superior

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Tipos de Carga
Par resistente
(Mr)
1- Constante o fuerte par
3- Creciente

4- Cuadrtico o par estndar

2- Inverso
Velocidad
(w)

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Par resistente constante

El par es constante

Mr = k

La potencia proporcional a la
velocidad
P= Mr * V

P= k * V

Presente el 80% de los casos

Transporte horizontal
Elevacin
Trenes laminacin, etc.

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Par resistente cuadrtico

El par es proporcional al
cuadrado de la velocidad
Mr=k w

La potencia es proporcional al
cubo de la velocidad
P=Mr w

P=k w

Presente en Ventilacin y
Bombas centrfugas

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Dinmica y Precisin
DINAMICA

PRECISION

Tenemos alta dinmica si:

Para :

Necesitamos tiempos cortos en

Mantener la velocidad

Arranque, Paro e Inversin

Carga arrastrante
( elevacin, alta inercia)

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Parar en posicin

Par bajas vueltas

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SOLUCIONES POSIBLES DE VARIACION

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Soluciones posibles
MOTORES
CORRIENTE CONTINUA
CORRIENTE ALTERNA
ROTOR JAULA ARDILLA
CORRIENTE ALTERNA
ROTOR BOBINADO
SERVOMOTORES

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EQUIPOS
VARIADORES
ARRANCADORES
VARIADORES
VARIADORES CON
RESISTENCIAS ROTORICAS
VARIADORES SERVO

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Variador y motor de corriente continua

RED

inducido
excitacin

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Arrancador y motor de corriente alterna

=
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21/46
Tecnologas

Variador y motor de corriente alterna

1/1000

ATV 58 FVC
1/100

ATV 58

ATV 28

1/10

ATV 58

ATV 11
0.18

0.37

2,2

5.5

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15

Potencia
kW

ATV 68
55

220

630

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Variador y motor CA rotor bobinado

T

E Telemecanique

E Telemecanique

STATOVAR 4

VARIADOR STATOVAR

STV-64

MDULO DE CONTROL
DE LOS CONT. ROTORICOS

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RESISTENCIAS ROTORICAS

CONTACTORES ROTORICOS

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Variador servo y servomotor

MOTOR
Brushless de imanes permanentes
Rotor de baja inercia
Alta dinmica
Sensor de velocidad integrado
VARIADOR
Especifico para este motor
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SELECCIN DEL VARIADOR

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25/46

Criterios de seleccin

Caractersticas tcnicas aplicacin

Coste de variador + motor + instalacin
Coste de mantenimiento
Prestaciones adicionales

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Valoracin soluciones

Caractersticas

Coste

Coste

Prestaciones

Tcnicas

Compra

Manto

Auxiliares

Variador CC
Arrancador CA
Variador CA
Rotor bobinado
Servos

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Variadores motores de corriente alterna

ATV 11 ATV28 ATV38

ATV58 ATV58F ATV68

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Motor asncrono trifsico CA rotor en cortocircuito

Estator
Ventilador

Caja de conexiones
Cojinetes

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Rotor

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Constitucin

Circuito magntico
- Corona estatrica:
estatrica
Chapas magnticas
(espesor 0,35 y
0,5 mm) aisladas
por barnices,
ranuradas,
prensadas y sujetas
a la carcasa.
- Entrehierro
- Corona rotrica:
rotrica
Chapas magnticas
aisladas, apiladas
sobre
el eje y ranuradas.

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30/46

Funcionamiento del motor de induccin (ASM) - estator

Estator:
3 bobinas defasadas 120 geometricos

+ 3 tensiones defasadas 120 en el tiempo

=

campo magntico giratorio

f 60
n =
p

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[rpm]

31/46

Funcionamiento del motor de induccin (ASM) - rotor

Rotor:

F*
F

I
U

1. principio - generador U = f (F, t)

2. principio - motor

n ASM

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T = f (F, I)

f 60
=
(1 s ) [rpm]
p

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Deslizamiento

1. Si el rotor estuviera rotando a la la velocidad sincrnica, las barras de este

seran estacionarias con respecto al campo magntico y no habra voltaje
inducido.
2. Si el voltaje inducido es cero, no habra corriente en el rotor ni tampoco campo
magntico rotrico. Sin este campo,el par inducido sera cero y el motor se
parara por prdidas de rozamiento.
3. En consecuencia, un motor de induccin puede acelerar hasta una velocidad
cercana a la de sincronismo, pero nunca podr alcanzarla.
4. Vemos, que mientras los campos magnticos del rotor y del estator rotan
conjuntamente a una velocidad sincrnica, el rotor en s girar a una velocidad
menor.

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33/46

Caractersticas del motor

Corriente

Par

Corriente de
arranque 6 . . 8 In

La caracterstica M-N
vara
en funcin del tipo de
rotor

Corriente
mxima 3. .4 In
Par mximo
2.5 Par nominal
Par de arranque
1.5 Par nominal
Par nominal
Corriente
nominal In

Z. INESTABLE

Z. ESTABLE

Velocidad nominal

Velocidad mnima

Velocidad de sincronismo
ns = 60 f / pp

Velocidad

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Arranque directo

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34/46

CMO LOGRAMOS LA VARIACION?

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35/46

Velocidad del motor de induccin (ASM)

n ASM

f 60
=
(1 s ) [rpm]
p
motor de anillos rozantes con
resistencias en el circuito del rotor
conmutacin de pares de polos
frecuencia del variador

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36/46

Variacin del nmero de pares de polos

1. Devanados independientes.
2. El mismo devanado, cambiando el sentido de la I en las bobinas.

CONEXIN DAHLANDER
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37/46
Control de velocidad

Variadores y su evolucin

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38/46

Principio de funcionamiento

V1, f1
Puente
Rectificador

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Bus de
Continua

Puente
Ondulador
Trifsico

V2
,f2

39/46

Diagrama de bloques

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40/46

Funcin principal del variador (VSD)

Puente rectificador Condensadores
de 6 diodos
del bus CC interno

Puente inversor
con 6 IGBT

L1
L2
L3

U
V
W

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41/46

Esquema de potencia
CARGADOR CONDENSADORES
ONDULADOR

R
S
T
RESISTENCIA
DE FRENADO

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42/46

Control de flujo vectorial

Motor cc:

T = F x Ia
F

T = F x IR

Ia

AFE ... escobillas

devanado de
compensacin
Flujo y par se pueden ajustar
separadamente uno del otro

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Motor trifsico de induccin

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(producto de vectores)

IR

Flujo y par (corriente de rotor = corriente activa) slo

son controlables actuando conjuntamente sobre la
tensin y la frecuencia
La regulacin del campo orientado
produce una desconexin del control

43/46

Ley tensin / frecuencia

Z = r +2

fL

Z disminuye
proporcionalmente

TENSIN

Si la frecuencia disminuye
(efecto reducir velocidad)

SE DEBE REDUCIR
PROPORCIONALMENTE
LA TENSIN PARA EVITAR
SOBRECALENTAMIENTO
DEL MOTOR POR
EXCESO DE CONSUMO

FRECUENCIA

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44/46

Curva par / velocidad

Par / Par nominal
CONTROL
VECTOR
IAL
DE
FLUJO

1,7

60s

1
0,5

1 Hz

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2s

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25 Hz

50 Hz

80 Hz

Frecuencia

45/46

Par a bajas vueltas

Par
1

0,05
rpm

0,5
rpm

1,5
rpm

RTV84
LEXIUM

30
rpm

15
rpm

ATV58

ATV28
ATV11

ATV58F

0,002 Hz 0,02 Hz 0,05 Hz 0,5 Hz

75
rpm

1 Hz

2,5 Hz

150
rpm

ATV08

5 Hz

Frecuencia
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46/46