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Cap 9
Cap 9
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tos casos puede ser causa de errores, pues fuerzas peridicas pequeas pueden tener
efectos mucho ms devastadores que fuerzas estticas de magnitud muy superior. Toda mquina tiene una o varias frecuencias naturales. Al ser excitada por una fuerza
con una frecuencia prxima a alguna de sus frecuencias naturales se produce el fenmeno de resonancia, que conduce a desplazamientos de amplitud creciente y a la rotura. Por los efectos devastadores que las vibraciones pueden tener en mquinas y estructuras, los tests de vibraciones se han convertido en procedimientos estndar en la
mayora de los sistemas de ingeniera.
En muchos sistemas, el ser humano aparece como un elemento integrante. Las
vibraciones en este caso pueden crear falta de confort y prdida de eficiencia. Por ello,
uno de los propsitos principales del estudio de las vibraciones es el diseo adecuado
de las mquinas y de sus soportes. Por una parte, se trata de minimizar el desequilibrio de la mquina y, por otro, de disear la estructura que la soporta de manera que
las vibraciones no la afecten.
A pesar de su efecto pernicioso, las vibraciones se pueden utilizar con provecho en
muchas aplicaciones industriales. Por ejemplo, las vibraciones se utilizan en cintas
transportadoras vibratorias, lavadoras y compactadoras. La vibracin ha mejorado la
eficiencia de algunos procesos de mecanizado, fundicin, forja y soldadura. Tambin se
emplea para simular terremotos, para investigacin geolgica y para realizar estudios
sobre la seguridad de los reactores nucleares.
Probablemente, el primer investigador en tratar el movimiento oscilatorio fue Galileo (1564-1642), quien comenz investigando las oscilaciones de un pndulo y dedujo
la relacin existente entre el periodo del pndulo y su longitud. Galileo descubri tambin la ley que rige la cada libre de los cuerpos e ide el reloj de pndulo, que unos
aos ms tarde sera construido por Huyggens (1656).
Basndose en el trabajo de Galileo, Newton (1642-1727) formul sus conocidas leyes, que constituyen el punto de referencia para escribir las ecuaciones del movimiento de los sistemas mecnicos vibratorios. DAlembert (1717-1783) fue el primero en
establecer su famoso principio, por el cual las fuerzas de inercia se pueden considerar
de la misma manera que las fuerzas exteriores, transformando un problema dinmico
en uno esttico. El principio de DAlembert dio pie a Lagrange (1763-1813) a desarrollar sus ecuaciones, que describen el movimiento de los sistemas dinmicos por medio
de cantidades escalares (energa cintica y potencial) en lugar de vectoriales (momento lineal), como la segunda ley de Newton.
Hooke (1635-1703) estableci la relacin entre la tensin y la deformacin de los
slidos flexibles. Euler (1707-1783) y Bernouilli (1700-1782) obtuvieron la ecuacin
diferencial que gobierna la la transmisin de vibraciones en vigas. Entre los frutos de
los trabajos de estos dos autores se encuentra la teora de vigas conocida como de
Euler-Bernouilli, que se estudia en Resistencia de Materiales. En un terreno
diferente, Fourier (1769-1830) realiz otra gran aportacin al estudio de vibraciones,
al desarrollar las series que llevan su nombre y que permiten expresar una funcin
cualquiera como suma infinita de funciones armnicas elementales. El anlisis de
Fourier es la base del estudio de las vibraciones en el dominio de la frecuencia, que
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af
f t
Grados de libertad: Son los parmetros necesarios para definir de forma unvoca la
configuracin del sistema vibratorio. Por ejemplo, el sistema de la Figura 9.3
tiene 2 grados de libertad, que son las dos coordenadas x1 y x2 que definen la
posicin de cada uno de los bloques con respecto a sus posiciones de referencia.
x1
x2
k
m
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Sistemas discretos y sistemas continuos: Se denominan sistemas discretos aqullos que pueden ser definidos mediante un nmero finito de grados de libertad y
sistemas continuos aqullos que necesitan infinitos grados de libertad para ser
exactamente definidos. Por ejemplo, el sistema de dos grados de libertad de la
Figura 9.3 es un sistema discreto. En cambio, la viga de la Figura 9.4 es un sistema continuo pues para conocer su deformada es necesario especificar el desplazamiento vertical de cada uno de sus puntos, que viene dado por una funcin
de la forma y ( x ) . Matemticamente, los sistemas discretos conducen a ecuaciones diferenciales ordinarias, mientras que los sistemas continuos conducen a
ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. El movimiento vibratorio de los
sistemas continuos, a excepcin de unos pocos sistemas con geometras sencillas,
suele ser irresoluble con mtodos analticos. Para resolverlos, se suelen transformar en discretos por tcnicas de discretizacin como el Mtodo de los Elementos Finitos.
Sistemas lineales y sistemas no lineales: Sea un sistema mecnico que responde
con movimientos x1(t) y x2(t) a dos fuerzas f1(t) y f1(t), respectivamente. Dicho sistema se denomina lineal si a una fuerza f3(t)=a1f1(t) +a2f2(t) responde con un movimiento x3(t)=a1x1(t) +a2x2(t). Una de las caractersticas de los sistemas lineales
es que en ellos se puede aplicar el principio de superposicin, que establece que
la respuesta a una excitacin combinada se puede obtener combinando las respuestas a cada una de las excitaciones simples.
Sistemas definidos y semidefinidos: Un sistema se denomina definido cuando
cualquier movimiento que en l se produzca conlleva una variacin de la energa
potencial elstica. En cambio, un sistema se dice semidefinido cuando existe algn movimiento que no conlleva variacin de la energa potencial elstica. La
Figura 9.5 es un ejemplo de un sistema definido. La Figura 9.6, en cambio,
muestra un sistema semidefinido, en el que un desplazamiento de igual magnitud en ambos bloques no produce variacin de la energa potencial.
k
k
Vibraciones libres y forzadas: Vibraciones libres son las que se producen al sacar
un sistema de su posicin de equilibrio y dejarlo oscilar libremente. Vibraciones
forzadas son aqullas que se producen por accin de fuerzas dependientes del
tiempo.
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kx
mx
cx
m
c
Figura 9.7. Sistema bsico de un grado de libertad.
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La ecuacin (9.1) representa una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes, cuya resolucin se ver en los apartados posteriores para distintos valores de
los coeficientes k y c.
(9.3)
donde n es una constante que se denomina frecuencia natural del sistema, y que vale, por definicin
n =
k
m
(9.4)
La solucin general a la ecuacin homognea (9.3) se obtiene ensayando soluciones del tipo x (t ) = Ae t . Sustituyendo en (9.3) se obtiene
A 2 + 2n e t = 0
(9.5)
(9.7)
Obsrvese que aunque en la ecuacin (9.7) aparecen nmeros complejos la respuesta x (t ) ha de ser real, ya que de otra forma no tendra sentido fsico. Para ello, es
necesario que las constantes A1 y A2 sean nmeros complejos conjugados. De esta
manera, las partes complejas de los dos sumandos de la ecuacin (9.7) se anulan y el
resultado es real. La ecuacin se puede reescribir utilizando funciones trigonomtricas. Para ello sustituimos los trminos exponenciales complejos eint y e int por sus
equivalentes trigonomtricos, mediante las expresiones
(9.8)
lo que conduce a
x (t ) = ( A1 + A2 ) cos nt + i ( A1 A2 ) sen nt
(9.9)
Puesto que A1 y A2 son complejos conjugados, la suma A1 + A2 es un nmero real al que podemos llamar B1 y el trmino i ( A1 A2 ) tambin es un nmero real al
que podemos llamar B2 . Introduciendo estos dos nuevos trminos, la ecuacin (9.9)
queda de la forma