FORMULACIN DE LAGRANGE

1. Considrese un sistema con N grados de libertad descrito por el conjunto de

coordenadas generalizadas {qi} (i=1,...,N), cuyas energas cintica y potencial, T
y V, vienen dadas por
N

T = f i (qi ) q&i2

i =1

V = Vi (qi )
i =1

Demustrese que las ecuaciones de Lagrange son separables, de modo que los
distintos grados de libertad no estn acoplados y redzcase el problema a
cuadraturas.
A partir de la lagrangiana, L = T V, calculemos las derivadas
L
= 2q&i f i
q&i
d
dt

L
df

= 2q&i2 i + 2q&&i f i
dqi
q&i
L df i 2 dVi
=
q&i
qi dqi
dqi

As pues la ecuacin de Lagrange para cada grado de libertad qi es

df i 2
dV
q&i + 2 f i q&&i + i = 0
dqi
dqi
que como vemos slo depende del propio grado de libertad qi, de manera que los
distintos grados de libertad estn desacoplados y cada cual evoluciona
independientemente de los dems. En particular, la energa contenida en cada grado de
libertad
Ei = f i q&i2 + Vi
se conserva constante durante la evolucin como es fcil ver, pues
Ei df i 2 dVi
=
q&i +
qi dqi
dqi
Ei
= 2q&i f i
q&i
resultando que
dE i E i E i dq i E i dq& i df i 3 dVi
q& i +
q& i + 2 f i q& i q&&i =
=
+
+
=
dt
dq i
dq i
t q i dt q& i dt
df

dV
= q& i i q& i2 + i + 2 f i q&&i = 0
dq i
dq i

As pues, las energas Ei son constantes determinadas por las condiciones iniciales,
{qi 0 , q&i 0 } ,
E i = f i (q i 0 )q& i20 + Vi (q i 0 )
de manera que la evolucin de cada grado de libertad viene dada por la integral

q i q i 0 = 0

E i Vi
dt
fi

---------------------------------------------2.

Un punto de masa M describe, en el plano 0XY, una curva dada por la ecuacin
y = f(x) cuando est sometida a un potencial que slo depende de y. Si v0 es la
proyeccin de la velocidad sobre el eje 0X, se pide:

a) hallar una expresin general del potencial en funcin de f.

b) Aplique la expresin obtenida en el apartado anterior al caso de que la
ecuacin de la curva sea ay2 = x3.
a) Sea V(y) el potencial pedido. La lagrangiana de la masa puntual ser
L=

M 2
x& + y& 2 V ( y )
2

de donde se obtienen las ecuaciones de Lagrange

d
dt (Mx& ) = 0
d
(My& ) = dV
dt
dy
Integrando dos veces la primera ecuacin se obtiene que la proyeccin del movimiento
sobre el eje 0X es un movimiento uniforme con velocidad x& = v0 . La integral de la
segunda ecuacin con respecto de y determina el potencial
V = C M &y& dy
donde C es una constante arbitraria. Como por otra parte
df
(x ) x& = f (x ) v 0
dx
&y& = f ( x ) v 02
y& =

la expresin del potencial es

V = C Mv 02 f ( x ) dy
y, para realizar la integral, hay que sustituir x = f

( y) .

b)

Para el caso particular en que la funcin es

( )

x = ay 2

1/ 3

y=

x3
, la funcin inversa es
a

, de manera que
f ( x ) =
f ( x ) =

3 x
2 a
3
4 ax

3
y 1 / 3
2/3
4a

Sustituyendo en la ecuacin del apartado anterior y realizando la integral se llega al

resultado.
------------------------------------------------3.

Considrese una transformacin desde un sistema estacionario de ejes

cartesianos Oxyz a otro Oxyz que gira con velocidad angular constante
alrededor del eje Oz. Transforme la lagrangiana de una partcula considerada
libre en el sistema Oxyz a la correspondiente en el sistema Oxyz, e identifique
en esta ltima los trminos que corresponden a las fuerzas de Coriolis y
centrfuga.

La transformacin de Oxyz a Oxyz es:

x = xcos t ysin t
y = ycos t + xsin t
La energa cintica de la partcula viene dada por:
T=

1
1
1
m( x& 2 + y& 2 + z& 2 ) = m( x& 2 + y& 2 + z& 2 ) + m~ ( x y& x& y ) + m~ 2 ( x 2 + y 2 )
2
2
2

La expresin T / qi que aparece en las ecuaciones de Lagrange puede considerarse

como una fuerza ficticia que aparece debida a las peculiaridades del sistema de
coordenadas. En nuestro caso:
T
= m~ y& + m~ 2 x
,
x
con una expresin similar para T / y i (la correspondiente parcial con respecto a zes
nula). Los dos trminos de la expresin anterior pueden identificarse como las
componentes de la mitad de las fuerzas de Coriolis y centrfuga, respectivamente. La
otra mitad de la fuerza de Coriolis procede del trmino d T & de las ecuaciones
dt q i
de Lagrange.
-----------------------------------------5

4.

Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular

de radio a. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira
alrededor de su dimetro vertical con velocidad angular . Para una velocidad
angular mayor que un cierto valor crtico c, la cuenta tiene un punto de
equilibrio mecnico estable en una posicin dada por un ngulo 0 respecto de
la vertical. Se pide:

a) Encontrar c y 0 ;
b) Obtener las ecuaciones del movimiento para pequeas oscilaciones alrededor
de 0 y encontrar su periodo.
a) La energa cintica de la cuenta es:
T=

1
1
ma 2& 2 + m 2 (a sen ) 2 .
2
2

La ecuacin de Lagrange nos lleva a:

a&& + g sen a 2 cos sen = 0
En el punto de equilibrio,
&& = 0 , g = a 2 cos , .: 2 = g/(a cos ).

Esta ltima ecuacin tiene una solucin para slo si 2 g/a, con lo que la
velocidad angular crtica es
C =

y el ngulo de equilibrio es
g
0 = arc cos

2
a

b) Si la cuenta efecta pequeas oscilaciones alrededor de 0, podemos describir el

movimiento en trminos de un pequeo parmetro = 0. La ecuacin del
movimiento se transforma en
a&& + g sen ( 0 + ) a 2 cos ( 0 + ) sen ( 0 + ) = 0
Para pequeos valores de , sen y cos 1 . Teniendo en cuenta esto y el valor
obtenido de 0, la ecuacin anterior queda en


g2
&& + 1 2 4
a
2

= 0

La frecuencia de oscilacin ser:

= 1

g2
a 2 4

--------------------------------------------5.

Un elemento diferencial de arco de una cierta superficie se puede poner de la

forma
ds 2 = dq12 + a (q1 ) dq 22
Se pide:

a) La ecuacin que cumplen las lneas geodsicas de la superficie

b) Demostrar que las curvas q 2 = cte. son geodsicas
c) Qu dependencia con el tiempo tiene, en el caso contemplado en b), la
coordenada q1 ? (Nota: las geodsicas son las trayectorias que sigue un punto
sobre la superficie en ausencia de toda fuerza).
a) En ausencia de toda fuerza, y considerando m=1,
L =T =

1 2
q&1 + a (q1 )q& 22
2

La coordenada q 2 es cclica; luego

T
= C = a (q1 )q& 2
q& 2

(1)

donde C es una constante. Por otra parte, la energa total:

E=

1 2
q&1 + a (q1 )q& 22
2

(2)

es tambin una constante del movimiento. Eliminando dt de (1) y (2), se obtiene una
ecuacin diferencial entre las coordenadas q1 y q 2 que es precisamente la ecuacin de
las geodsicas. Integrando dicha ecuacin se obtiene:
q2 =

dq1
2 E a (q1 )
1a (q1 )

2
C

b) Las curvas q 2 = cte. , recorridas con la ley horaria q&1 = 2 E , q1 = t 2 E , son

soluciones de las ecuaciones (1) y (2).

c) De acuerdo con lo visto en b), la coordenada q1 evoluciona segn un movimiento

uniforme.
----------------------------------------------6.

Si el sistema solar estuviese sumergido en una nube esfrica uniforme de

partculas slidas, los objetos en el sistema solar experimentaran una fuerza
gravitatoria total que sera
k
br
r2

Fr =

Podemos asumir que la fuerza extra debida a la presencia de la nube es dbil

(b << k r 3 ) . Encuentre la frecuencia de las oscilaciones radiales de una rbita
cuasicircular (sta es una rbita con pequeas desviaciones radiales de la
rbita circular).
La ecuacin de movimiento es:
m &r& =

dVef (r )
dr

Si la partcula est en una rbita circular de radio r0 , se cumple:

dVef (r )
dr

=
r = r0

l2
k
2 br0
3
mr0 r0

Estamos interesado en perturbaciones alrededor de esta rbita circular. Si esta

perturbacin es pequea, podemos expandir el potencial efectivo alrededor de r0 ,
Vef (r ) = Vef (r0 ) + (r r0 ) Vef (r0 ) +

1
(r r0 ) 2 Vef (r0 ) + L
2

Si utilizamos esta expansin en la expresin del lagrangiano, encontramos:

L=

1 2 1
mr& (r r0 ) 2 Vef (r0 ),
2
2

donde hemos eliminado el trmino constante. La expresin anterior es el lagrangiano de

un oscilador armnico, de frecuencia
2 =

Vef (r0 )
m

Diferenciando dos veces el potencial efectivo encontramos, para la frecuencia de las

pequeas oscilaciones radiales alrededor de la rbita circular,
k
4b
= 3 +
m
mr0

12

-----------------------------------------------

7. Una cuenta de masa m puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una varilla
rectilnea. La varilla gira en un plano vertical, teniendo a uno de sus extremos
como centro de giro y con velocidad angular constante, . En presencia de un
campo gravitatorio constante, calclese la posicin radial, r, de la cuenta como
funcin del tiempo, si las condiciones iniciales son: r (0) = R; r&(0) = v.
Si es al ngulo que forma la varilla con respecto a la horizontal, y r es la posicin de
la cuenta a lo largo de la varilla, la energa cintica en coordenadas polares es:
T=

1
1
m r& 2 + r 2& 2 = m r& 2 + r 2 2
2
2

y la lagrangiana
L=

1
m r& 2 + r 2 2 mgr sen t
2

La ecuacin del movimiento resulta:

&r& 2 r = g sen t ,
siendo su solucin
g
g
v

senh t +
sen t
r = R cosh t +
2
2
2
2

--------------------------------------8. La lagrangiana para una partcula cargada movindose en un campo

electromagntico es, en coordenadas cartesianas,
e
L = T e + A v
c
a) Evaluar cul es la dependencia en y A de los campos elctrico y magntico,
para que L genere la conocida ecuacin newtoniana de movimiento en un campo
electromagntico.
b) Seguidamente, demostrar que los campos son invariantes bajo la
transformacin (conocida como gauge)
A A + (r, t ),
1

(r, t ).
c t
A partir de la lagrangiana dada se verifica que:
A
L
e 3
= e
+ vk k ,
ri
ri c k =1 ri
A A
d L
e dAi
e 3
= mv&i +
= m&i& + v k i + i ,
dt vi
c dt
c k =1 rk
t

quedando la ecuacin del movimiento:

1 Ai
mv&i = e

ri c t

e 3 Ak Ai
+ v k

rk
c k =1 ri

Comparando con la conocida forma,

mv&i = eE i +

e
(v B )i ,
c

queda,
E(r, t ) = r (r, t )

1
A(r, t ),
c t

B(r, t ) = r A(r, t ).
Una vez conocidas estas expresiones para los campos, verificar que son invariantes bajo
la transformacin gauge anterior es un ejercicio simple.
-----------------------------------9. Si dos lagrangianas, L y L, son tales que:
L (q, q& , t ) = L(q, q& , t ) +

dM (q, t )
;
dt

a) demostrar que llevan a las mismas ecuaciones del movimiento.

b) Comprobar que la transformacin de potenciales del problema anterior
pertenece a este caso, si L es la lagrangiana ah detallada.
Calculamos para L y L las ecuaciones de Lagrange, pudiendo observar que para que
sean idnticas debe cumplirse que:

d dM

= 0.
q k dt q& k dt
El ejercicio es trivial. Por otra parte, el efecto de la transformacin gauge sobre la
lagrangiana del problema anterior es:
L =

e
e
d e
1

mv v e + v A = L +
+ v = L +
(r, t ) ,
c
c t
dt c
2

tal como queramos demostrar.

---------------------------------------------

10. Hallar y resolver las ecuaciones de Lagrange para el sistema formado por dos
pndulos acoplados segn indica la figura. Las varillas de longitud L y L son

10

rgidas de masa nula, mientras que la barra horizontal rgida de longitud

D tiene una masa mb .
Posicin de los puntos de la barra:
x = a sin + x ;

y = a cos

x& = a cos & ;

Energa cintica barra =

; 0 x D

y& = a sin &

m
1D
dx a 2& 2 = b a 2& 2

20
2
1
T= & 2 (mL2 + m L 2 + mb a 2 )
2

V = g (m b a cos + mL cos + m L cos ) = g cos (m b a + mL + m L )

Se comporta como un pndulo simple de longitud y masa tal que:
2 = mL2 + m L 2 + mb a 2
= mL + m L + mb a
Entonces:
mL2 + m L 2 + m b a 2
=
mL + m L + m b a
=

(mL + m L + mb a ) 2
mL2 + m L 2 + mb a 2

------------------------------------11. Estudiar y resolver por el mtodo de Lagrange el movimiento de la mquina de

Atwood compuesta de la figura, en donde las masas de las poleas son 0 y m2 .

Como las longitudes de los hilos son constantes, tenemos las ligaduras:
x1 + x 2 = Const. = C
( x 4 x 2 ) + ( x 3 x 2 ) = Const. = D
11

de donde:
x 2 = C x1
x 4 = D + 2C x3 2 x1
Adems, la polea 2, de radio R gira a una velocidad angular = R 1 ( x& 3 x& 2 ) , de modo
que su energa cintica rotativa es:
1
T p = ( x& 3 x& 2 ) 2
2
donde la constante esta relacionada elementalmente con m2 .
As, pues, usando x1 y x3 como las dos coordenadas independientes:
1
1
1
1
m1 x&12 + m2 x& 22 + m3 x& 32 + m4 x& 42 =
2
2
2
4
- energa cintica.
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
( x& 3 + x&1 ) + m1 x&1 + m2 x& 2 + m3 x& 3 + m4 ( x& 3 + 2 x&1 )
2
2
2
2
2

T = Tp +

V = g (m1 x1 + m 2 x 2 + m3 x 3 + m 4 x 4 ) - energa potencial

V = g (m1 x1 m2 x1 + m3 x3 m4 ( x3 + 2 x1 ) + Constante-irrelevante.
Finalmente:
V = g ( x1 (m1 m2 2m4 ) + x3 (m3 m4 ))
Ambos grados de libertad x1 y x3 estn uniformemente acelerados, mientras que la
energa es una funcin cuadrtica de las velocidades.
--------------------------------------12. Consideramos la evolucin de un cuerpo puntual de masa m , constreido a
moverse sin rozamiento sobre un anillo fijo circular en presencia de una
aceleracin uniforme g . El anillo tiene radio R , se encuentra en un plano
vertical y su espesor es despreciable.

Puesto que el cuerpo se mueve sobre una curva (unidimensional),el nmero de grados
de libertad del problema es la unidad (dos para una superficie, tres para un volumen).

12

Claramente, la posicin del mvil la fija una sola variable, el ngulo , por ejemplo.
Habr pues una nica ecuacin de Lagrange. Construymosla.
La energa cintica T para una partcula de masa m que se mueve en el plano x y es:
T = m( x& 2 + y& 2 ),
de modo que, escribiendo x e y en funcin de R y ,
x = R sin

y = R cos ,

(1)

y derivando respecto del tiempo, resulta para las energas cintica T y potencial V en
funcin de ,
T = mR 2

& 2
2

(2)

V = mgy = mgR cos .

As pues, la ecuacin de Lagrange (solo una para un problema con un solo grado de
libertad) correspondiente al Lagraniano L .
L = T V = mgR( R

& 2
+ cos )
2g

(3)

es:
R

&&
+ sin = 0.
g

(4)

Ntese que, gracias a las ligaduras, un problema plano que en principio hubiera
requerido dos ecuaciones de segundo orden para x e y , se ha despachado en trminos
de una sola para .Pero caben simplificaciones mayores an, de resultas de las simetras
(o invariancias) presentes. Obsrvese que el Lagrangiano L( , t ) de hecho no depende
del tiempo t . Ello implica automticamente que la energa T + V se conserva , y la
ecuacin (4) puede reducirse a una de primer orden. Efectivamente, introduciendo la
nueva variable dependiente
p = & ,

(5)

y usando a como la nueva variable independiente (frmula tradicional para reducir

ecuaciones diferenciales ordinarias en las que la variable independiente , t aqu , no
aparece explcitamente)
d d d
d
=
=p
dt dt d
d

(6)

de modo que (4), que era de segundo orden, se vuelve de primer orden:
Rp

dp
+ g sin = 0.
d

(7)

Integrando, se obtiene la ecuacin de la energa

R

p2
cos = E = Cons tan te
2g

13

(8)

La solucin ahora se reduce a una cuadratura, puesto que al ser conocida p( ) (ecuacin
8), (5) se convierte en la ecuacin separable (y por tanto integrable)
dt =

d
=
p ( )

(9)

2 g ( E cos ) / R

----------------------------------------13. Pndulo plano de masa m2 , cuyo punto de suspensin (de masa m1 ) puede
desplazarse en el mismo plano sobre una recta horizontal.

Hay dos grados de libertad, que pueden caracterizarse por la coordenada x1 de la

primera masa, y por el ngulo entre la varilla del pndulo y la vertical.
2
x&1
T1 = m1
2

T2 =

m2 2
( x& 2 + y& 22 ) ;
2

; V1 = 0
V 2 = gy 2 m 2

Pero y 2 = R cos , x 2 = x1 + R sin , de modo que

T2 =

m2
( R& sin ) 2 + ( x&1 + R& cos ) 2
2

V 2 = m 2 gR cos .
El Lagrangiano resulta inmediatamente de su definicin, L = T1 + T2 V1 V2 , y
anlogamente resultaran las ecuaciones de Lagrange (el alumno deber escribirlas
como ejercicio).
Ntese que L no depende ni del tiempo t (se conserva la energa total), ni de x ( x es
L
= 0 , y se conserva su cantidad de movimiento conjugada,
coordenada cclica ,
x
L
p=
). El sistema de las ecuaciones de Lagrange de cuarto orden (dos de segundo
x
orden), pueden pues reducirse a una de segundo orden. Las dos integrales primeras
asociadas a las consideraciones anteriores son
p=

L
= x&1 (m1 + m 2 ) + m 2 R& cos = Const
x&1
E = T1 + T2 + V1 + V2 = Const.

14

(4)
(5)

La ecuacin (4) es fcil de interpretar como el hecho de la conservacin de la cantidad

de movimiento en la direccin x (como siempre, esta propiedad resulta de la
invariancia del problema ante traslaciones en la direccin x ).
p = m1 x&1 + m 2 x& 2 .

(6)

Para mayor simplificacin, esta ltima ecuacin tambin admite otra integracin exacta
(Problema para alumnos imaginativos: a ver quien es capaz de interpretar este hecho
matemtico como la invariancia de algn ente fsico ante una transformacin de alguna
clase), igual que en el movimiento de una partcula libre(la suma de fuerzas en la
direccin x es nula).
tp + (m1 + m 2 ) x1 + m 2 R sin = Const.

(7)

As pues, el problema queda reducido a uno de primer orden. Bastara con resolver la
ecuacin de la energa total en la que la nica variable desconocida sera , ya que x1 y
x&1 pueden expresarse en funcin de y & mediante las ecuaciones (6) y (7).
El lector deber terminar el problema en detalle. Para ello, hacemos notar que esta nica
ecuacin pendiente de resolucin toma la forma ms sencilla en el sistema de referencia
que se mueve en la direccin x con la velocidad constante del centro de masa de las dos
partculas. Usando como coordenadas
c=

(m1 x1 + m 2 x 2 )
(m1 + m 2 )

c (la coordenada horizontal del centro de gravedad) resulta ser tambin cclica, y la
integral de la energa se reduce a:

R 2& 2 a cos 2 + sin 2 2 gR cos =

donde a =

E
,
m2

m1
(m1 + m2 ).

El problema queda pues reducido a una cuadratura, como los anteriores,

dt = Rd

a cos 2 + sin 2
.
E
2 gR cos +
m2

Ahora podemos pasar a completar la descripcin del problema. Empezamos por :

L = T V =

1
1
m1 x&12 + ( R 2& 2 sin 2 + x&12 + R 2& 2 cos 2 + 2 Rx&1& cos ) + m 2 gR cos =
2
2
m1 + m 2 2 1
x&1 + m 2 R 2& 2 + m 2 Rx&1& cos + m 2 gR cos
2
2

Ecuaciones de Lagrange:

15

d L L

=0
dt x&1 x1

d
(m1 + m 2 ) x& + m 2 R& cos = 0
dt

m1 + m 2
&x& + && cos & 2 sin = 0
m2 R

d L L
d
= 0 ; 0 = m 2 R 2&& + (m 2 Rx&1 cos ) + m 2 gR sin + m 2 Rx&1& sin
&
dt
dt

&&R + &x&1 cos + g sin = 0

Coordenadas del centro de masas: c =

m1 x1 + m 2 x 2
m1 + m 2

; r = x1 x 2

eliminando x1

y x2 en funcin de c y r :
x1 = c +

m2
m1
r ; x2 = c
r
m1 + m 2
m1 + m 2

T=

1
1
1
m1 x&12 + m 2 x& 22 + m 2 y& 22
2
2
2

Pero

m
2m1
m1 x&12 m 2 x& 22 1
m1
+
= m 2 c& 2
c&r& + (
) 2 r& 2 + 1
2
2
2
m1 + m 2
m1 + m 2
2

m2
m2
c&r& + (
) 2 r& 2 =
c& + 2
m1 + m 2
m1 + m 2

1
r& 2
(m1 + m 2 )c& 2 +
2
2
con

m1 m 2
1
1
y
m2 y& 22 = { y 2 = R cos }= m 2 R 2 sin 2 & 2 .
2
m1 + m 2
2

As pues,
c& 2 (m1 + m 2 ) R 2& 2
( cos 2 + m 2 sin 2 )
T=
+
2
2
V = m 2 gR cos
c es coordenada cclica

L
= 0)
c

de modo que c& = const. Adems se conserva la

energa de modo que

R 2& 2 ( cos 2 + m 2 sin 2 ) 2m 2 gR cos = const E (el doble de la energa total)

& =

E + 2m 2 gR cos
R cos 2 + m 2 sin 2

cos 2 + m 2 sin 2
dt = Rd
E + 2m 2 gR cos

-------------------------------------

16

14. Considrese el regulador ilustrado en la figura. Cuntos grados de libertad

hay? En funcin de los ngulos y , obtngase el Lagrangiano del sistema y
escrbanse las ecuaciones de Lagrange. Utilizando las simetras, redzcase el
problema a una cuadratura. Interprtense fsicamente cada una de las
ecuaciones de conservacin (o integrales del movimiento) obtenidas.

x1 = R sin cos
y1 = R sin sin
z1 = R cos

; z 2 = 2 z1

x&1 = &R cos cos &R sin sin

y& 1 = &R cos sin + R sin cos &

x&12 + y& 12 + z&12 = R 2& 2 + R 2 sin 2 & 2

z&1 = R sin &

T = m( R 2& 2 + R 2 sin 2 & 2 + 4 R 2& 2 sin 2 )
V = 2mg ( z1 + z 2 ) = 6mgR cos
El Lagrangiano es:
L = mR 2 (& 2 + sin 2 & 2 + 4& 2 sin 2 ) + 6mgR cos
L
= 0. Evidentemente, si se varia en una

cantidad fija (por ejemplo girando el eje x a un ngulo dado ), el sistema no se

inmuta. Es invariante ante desplazamientos constantes de la variable . Se conserva
L
pues la cantidad p 2 =
= 2mR 2 sin 2 & , fcilmente identificable con el momento
&

angular en la direccin vertical. Nuevamente, eliminando

Nuevamente hay una variable cclica, :

& en trminos de p 2 (constante) y haciendo uso de la ecuacin de la energa,

E = T + V = 6mgR cos + mR 2& 2 (1 + 4 sin 2 ) +

El problema se reduce a dos cuadraturas (o meras integrales):

17

p22
,
4mR 2 sin 2

 dt = d

mR 2 (1 + 4 sin 2 )
p22
E + 6mgR cos
4mR 2 sin 2

= (t )

---------------------------------15. Dos puntos de masa m estn unidos por una varilla rgida sin peso de longitud
2b ,el punto medio de la cual est obligado a moverse sobre una circunferencia
de radio R . Escrbase la energa cintica en coordenadas generalizadas.
Obtngase el Lagrangiano del sistema y escrbanse las ecuaciones de Lagrange.
Utilizando las simetras existentes, redzcase el problema a una cuadratura.
Interprtense fsicamente cada una de las ecuaciones de conservacin (o
integrales del movimiento) obtenidas. Toda la accin ocurre en el plano
vertical; la constante gravitatoria es g .

r+ =posicin pto. superior = x+ i + y+ j ;

r = posicin pto. inferior = x i + y j

Para simplificar el lgebra, introducimos la notacin compleja (no es absolutamente

imprescindible)
r = x + iy
r+ = x+ + iy+

(i = 1)
; r = x + iy

Claramente
r = Re i 1 bei 2
r& = i&1 Re i 1 ib&2 e i 2 .
r r = rr * , donde r * es el complejo conjugado de r ; r* = x iy
r&2 = (&1 Re i 1 &2be i 2 )(&1 Re i 1 &2be i 2 ) =
= R 2&12 + b 2&22 Rb&1&2 (e i ( 1 2 ) + e i ( 2 1) )

T=

1
m(r&+2 + r&2 ) = m( R 2&12 + b 2&22 )
2
18

V = mg ( y1 + y2 ) = 2mgR sin 1
L = m( R 2&12 + b 2&22 2 Rg sin 1 )
L
= 0. En otras palabras, al sistema no le
2
afecta que se le d a la variable 2 un desplazamiento constante . Es por tanto
invariante ante traslacin (giro) de la variable 2 . Se conserva pues p2
Ntese que 2 es coordenada cclica, pues

p2 =

L
= 2mb 2&2 = cons tan te ,
&
2

2 = 20 +

p2
t
2mb 2

claramente asociado al momento de giro del sistema de las dos masas alrededor de su
centro. Tambin el momento angular de la Tierra alrededor del eje polar se conserva
indepedientemente de su giro alrededor del Sol. El resto del problema es trivial,
reducindose al de un pndulo simple plano.
---------------------------------------16. Una partcula de masa m, sometida al campo gravitatorio terrestre, se mueve
sin rozamiento sobre la superficie interior de un paraboloide de revolucin
colocado verticalmente.
a) Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas.
c) Qu velocidad inicial ha de imprimirse a la partcula para que la rbita sea
circular?
d) Calclese la frecuencia de las oscilaciones de pequea amplitud en torno a
esta rbita circular.

19

a) Sea z = k x 2 + y 2 la ecuacin del paraboloide. Utilicemos coordenadas cilndricas

(,) como se indica en la figura.
z

As pues,

x = cos
x& = & cos &sen

y = sen y& = &sen + & cos

z = k 2
z& = 2k&

2
2
2
x& = & cos + 2& 2 sen 2 2 &&sen cos
2
2
2
2 2
2
y& = & sen + & cos + 2 &&sen cos
z& 2 = 4k 2 2 & 2

De modo que la energa cintica de la partcula es

T

1
1
mv 2 = m & 2 + 2& 2 + 4k 2 2 & 2 .
2
2

Siendo la energa potencial

V mgz = mgk 2 .
En la lagrangiana L=TV, la coordenada es cclica, luego el correspondiente momento
generalizado se conserva
L
= m 2& l ,
&
que corresponde a la componente vertical del momento angular. Adems, como la
lagrangiana no depende del tiempo, la energa total se conserva.
b) La energa total de la partcula, suponiendo que l 0 ,
E T +V =

1
l2
m 1 + 4k 2 2 & 2 +
+ mgk 2
2
2
2m

20

depende de una sola coordenada, , y puede tomarse como la energa de un problema

unidimensional equivalente donde
Tef

1
m 1 + 4k 2 2 & 2
2

juega el papel de energa cintica, siendo cierta coordenada curvilnea (no cartesiana),
y
l2
+ mgk 2
2m 2

Vef =

el de energa potencial. En la figura se han representado los dos trminos que

contribuyen a este potencial efectivo, en el caso particular l 2 = 2m 2 g / k 3 .
La expresin de la energa total permite escribir la relacin
dt =

m(1 + 4k 2 ) 2
2( E Vef )

d ,

cuya integracin proporciona la ley horaria del movimiento. As, para cada valor de l,
los valores permitidos de la energa han de ser tales que E Vef , y para cada uno de
estos valores existen dos valores extremos (mximo y mnimo) de , que son las races
l2
+ mgk 2 . Cuando el valor de la energa total E coincide con
de la ecuacin E =
2
2m
el mnimo de Vef, el movimiento es circular con radio = c, que se obtiene de la
condicin de mnimo,
dVef
d

= 2mgk c
mn

l2
=0,
m c3

es decir,

c2 =

l
.
m 2 gk

12

Potencial
Centrfugo

Vef /(mg/k)

Potencial
Efectivo

Potencial
Gravitatorio

21
0
0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

c) En la rbita circular, como el radio es constante, se tiene evidentemente & c = 0 . Por

otra parte, utilizando la expresin obtenida para el radio de la rbita, c, en la de la
componente vertical del momento angular resulta el valor de la componente azimutal de
la velocidad de la partcula,

& c = 2 gk .
As pues para conseguir que la partcula se mueva segn una trayectoria circular con
determinado valor del radio, = c , hay que imprimirle una velocidad de componente
nicamente azimutal y de mdulo

2 gk c .

d) Para escribir la ecuacin del movimiento general de la partcula, calculemos las

derivadas
L
2
2
2
= m& + 4mk & 2mgk
L

= m& + 4mk 2 2 &

&
La ecuacin de Lagrange correspondiente conduce a la ecuacin:

m 1 + 4k && + 4mk 2 & 2

2

l2
+ 2mgk = 0 .
m 3

Supongamos ahora que el movimiento se aparta poco de una rbita circular, de manera
que

= c (1 + ) , con 1.
Sustituyendo en la ecuacin del movimiento y despreciando los trminos en de orden
superior al primero, se llega a la ecuacin

&& +

1+

8 gk
=0
4k 2 l
m 2 gk

que es la ecuacin de un oscilador armnico de frecuencia

2 =
1+

8 gk
.
4k 2 l
m 2 gk

-----------------------------------------17. Plantee las ecuaciones del movimiento para el pndulo doble en el caso de
pequeas oscilaciones, escogiendo como coordenadas las longitudes de arco
descritos por cada uno de los pndulos. Halle las frecuencias de los modos

22

normales en el caso en el que la masa del pndulo superior es mucho mayor que
la del pndulo inferior.
La forma usual de abordar este problema puede quedar resumida en lo siguiente. Si
describimos el problema en las variables generalizadas dadas por los ngulos de los
pndulos daremos con una formulacin que puede englobarse en la siguiente forma
general de lagrangiano:
L=

1
M i j (q)q&i q& j U (q)
2 i, j

con un punto de equilibrio en qi = 0 . El estudio de las desviaciones pequeas alrededor

del punto de equilibrio equivale a tomar slo los trminos lineales en las ecuaciones del
movimiento, o lo que es lo mismo, la aproximacin cuadrtica a L:
L=

1
1
Ti j q&i q& j K i j qi q j

2 i, j
2 i, j

El problema de hallar las frecuencias de los modos normales es el de resolver la

ecuacin especial de valores propios:

k2 T A k = K A k
en donde T no es una matriz diagonal. Para evitar el complicado problema de la
diagonalizacin en este estadio, podemos en algunos casos diagonalizar la energa
cintica ya de partida, en el lagrangiano cuadrtico. Esto es lo que pasa en el problema
presente. Veamos cmo podemos hacerlo.
El problema nos plantea un pndulo doble, con el superior de longitud L, y masa M, y el
inferior,
de longitud l y masa m. La energa cintica no es difcil de hallar:

T=

1
1
ML2& 2 + m L2& 2 + l 2& 2 + 2 Ll&& cos( - )
2
2

Para pequeos valores de y , podemos aproximar el coseno por 1. Como hay un

trmino producto de sus derivadas temporales, estas coordenadas no son ortogonales
(no diagonalizan la energa cintica), pero podemos hacerlas ortogonales sumando un
mltiplo apropiado de a . De hecho, es fcil ver que una pareja de coordenadas
ortogonales est dada por los desplazamientos
x = L ,

y = L + l

que no son otra cosa que las longitudes de arco descritos por cada una de las masas de
ambos pndulos. Es fcil ver que, entonces, la energa cintica se convierte en:
T = 12 Mx& 2 + 12 my& 2
En funcin de estas nuevas coordenadas ortogonales es fcil ver que las ecuaciones del
movimiento son:

23

 ( M + m) g mg
mg
&x& =
+
y
x +
mL
Ml
Ml

g
g
&y& = x y
l
l
Hallar la ecuacin caracterstica para las frecuencias de los modos normales es
relativamente trivial, sobre todo en el lmite M>>m, quedando:

g
L

g
l

----------------------------------------18. Una partcula de masa unidad que puede moverse libremente en el plano XY, se
encuentra inicialmente en reposo en el origen de coordenadas y est sometida a
la fuerza que deriva del potencial V(x,y). El potencial es analtico cerca del
origen, admitiendo el desarrollo
V ( x, y ) = r V +

2
V
V x2 2 V y2 2 V
2V
1
r V + O r3 x
+y
+
+
+
xy
+ O r3
2
2
2
x
y 2 x
2 y
x y

( )

( )

Estdiense los instantes iniciales del movimiento, desarrollando las ecuaciones

de Lagrange en torno a la condicin inicial. Resulvanse estas ecuaciones
suponiendo que, durante estos instantes, el desplazamiento es de la
forma r (t ) = at 2 + bt 3 + ct 4 + O t 5 , y determnense los vectores constantes a, b y
c. Calclese, as mismo, la trayectoria durante este tiempo y la expresin de la
lagrangiana.

( )

La lagrangiana de la partcula es L = T V, siendo T = 12 v2 =

cerca del origen, se tiene
L
= x& ;
x&

L = y& ;
y&

1
2

(x&

L
V
2V
2V
(0) x 2 (0) y
(0)
=
x
x
x
xy
L
V
2V
2V
(0) y 2 (0) x
(0)
=
y
y
y
xy

lo que conduce a las ecuaciones de movimiento de Newton:

V
2V
2V
&
&
(0) x 2 (0) y
(0)
x =

x
x
xy

2
2
&y& = V (0) y V (0) x V (0)

y
y 2
xy
con las condiciones iniciales
x(0) = y (0) = x& (0) = y& (0) = 0
Por otra parte, segn el enunciado, se tiene

24

+ y& 2 . As pues,

( )

&r& = 2a + 6bt + 12ct 2 + O t 3

Sustituyendo r y &&r en las ecuaciones del movimiento e igualando las potencias del
mismo orden en t, se obtienen los vectores buscados:
ax =

1 V
(0)
2 x

bx = 0
cx =

1 V
2V
V
2V
(
)
(
)
(
)
(0)
0
0
0
+

24 x
x 2
y
xy

Haciendo en estas expresiones el intercambio xy, se obtienen las componentes y

correspondientes.
Para calcular la trayectoria, x = x(y), hay que eliminar el tiempo t entre las
componentes x e y de la ley de movimiento r(t). Para ello invertimos la serie de una de
las componentes, la componente x por ejemplo, suponiendo para t un desarrollo de la
forma

( )

t = x1 / 2 + x + x 3 / 2 + O x 2
de manera que

( )

t 2 = 2 x + 2 x 3 / 2 + O x 2

( )

t 3 = 3 x3/ 2 + O x 2
M
Sustituyendo en la ley de movimiento, se tiene:

( )

x = a x 2 x + 2 x 3 / 2 + O x 2

de donde, igualando las potencias del mismo orden en x se encuentran los coeficientes
del desarrollo de t,

= a x 1/ 2 , = 0 , K
lo que llevado a la componente y de la ley de movimiento, y = ayt2 + ..., proporciona la
trayectoria pedida
V / y
2
y=
x+O x
V / x x = 0

( )

que puede calcularse consecutivamente a todos los rdenes

--------------------------------------19. Considrese un sistema formado por dos esferas de masa m unidas por una
varilla rgida de masa despreciable y longitud 2l. El conjunto puede girar
libremente en torno al punto medio de la varilla, equidistante de ambas esferas.
Este punto est forzado a moverse sobre una circunferencia de radio R
colocada verticalmente en el campo gravitatorio terrestre. Determnense las
coordenadas generalizadas apropiadas para describir el movimiento del

25

sistema y calclese la expresin de su lagrangiana, si la gravedad es la nica

fuerza presente. Escrbanse las ecuaciones de Lagrange correspondientes y
disctase el movimiento del sistema.
z

Para especificar el movimiento del sistema, lo ms conveniente es dar la posicin del

centro de masas y referir a ste las posiciones de las dos esferas. Como el centro de
masas est forzado a moverse sobre una circunferencia, su posicin queda determinada
dando el ngulo que forma su radio vector. En cuanto a las esferas, como estn unidas
por una barra rgida, la distancia que las separa es fija y basta con especificar los
ngulos polares esfricos (,) que determinan la orientacin de la barra en el espacio.
As, como coordenadas generalizadas del sistema pueden tomarse los tres ngulos
(,,).
Con respecto a un sistema de coordenadas cartesianas con origen en el centro de
la circunferencia de radio R, como en la figura, las posiciones de las esferas son:
x1 = lsen cos

y1 = R cos + lsensen
z = Rsen + l cos
1

x2 = lsen cos

y2 = R cos lsensen
z = Rsen l cos
2

Calculando por derivacin temporal las velocidades respectivas, resultan las siguientes
expresiones para las energas cinticas:
T1
=

1
mv12 =
2

m 2 &2 2 2 2
l + l & sen + R 2& 2 2 Rl& &sen cossen + &sensen cos + & cos sen
2
T2

1 2
mv2 =
2

m 2 &2 2 2 2
l + l & sen + R 2& 2 + 2 Rl& &sen cossen + &sensen cos + & cos sen
2

de modo que la energa total del sistema es

[(

2
2
2
T = T1 + T2 = m l& + (l&sen ) + (R& )

)]

)]

Por otra parte, las energas potenciales de las esferas y la energa potencial total
son
26

V1 = mgz1 = mg (Rsen + l cos )

V2 = mgz2 = mg (Rsen l cos )
V = V1 + V2 = 2mgRsen
A partir de la lagrangiana, L T V, calculemos las derivadas
L
= 2mgR cos

L
= 2ml 2& 2 sen cos

L
= 0

L
2
& = 2mR &

L
2
& = 2ml &

L
2
2
& = 2ml &sen

La ecuacin asociada al grado de libertad ,

d
2mR 2& 2mgR cos = 0
dt
est desacoplada de y de . Esta ecuacin es precisamente la ecuacin del pndulo
simple,

&& =

g
cos
R

de manera que el centro de masas de las esferas ejecuta un movimiento pendular

independientemente de como estn girando las esferas. Es decir, el sistema en conjunto
se comporta como un pndulo de masa 2m con dos grados de libertad internos que
determinan el movimiento relativo de las dos esferas respecto de su centro de masas.
Por otra parte, la coordenada es cclica de manera que una constante del
movimiento es

L
= 2ml 2&sen 2 = C
&
de donde, despejando, se obtiene

& =

C
2ml sen 2
2

La ecuacin para es

d
2ml 2& 2ml 2& 2 sen cos = 0
dt
es decir, sustituyendo el resultado anterior,
2

C
&&
cot = 0
2
2ml
que es la ecuacin que determina el movimiento relativo de las esferas.
-----------------------------------------

27

20. Una partcula de masa m se mueve sobre la superficie de una esfera de radio R
y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a) Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b) Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas.
Tomemos un sistema de coordenadas cartesianas centrado en la esfera, tal como se
indica en la figura

Utilizando coordenadas esfricas, la posicin y velocidad de la partcula vendrn dadas

por
x& = R& cos cos R& sen sen

y& = R& cos sen + R& sen cos

&
&
z = R sen

x = R sen cos

y = R sen sen
z = R cos

de manera que las energas cintica y potencial de la partcula son, respectivamente,

T=

1
1
1
mv2 = m x& 2 + y& 2 + z& 2 = mR 2 & 2 + & 2sen 2
2
2
2

V = V0 + mgz = V0 + mgR cos

A partir de la lagrangiana, L = T V, las ecuaciones correspondientes a los ngulos de
orientacin son
d L L
=0

dt &
d L L

=0
dt &
Como la coordenada es cclica su momento conjugado se conserva constante, lo que
traduce la conservacin de la componente correspondiente del momento angular, es
decir,
28

mR 2& sen 2 = l
y la ecuacin para se escribe como:
l 2 cos
&
&
mR = mg sen +
mR 3sen 3
Definiendo el potencial efectivo
Vef = mgR(1 + cos ) +

l2
2mR 2sen 2

la ecuacin para queda en la forma

1 dVef
&& =
mR 2 d
Una grfica de Vef permite obtener cualitativamente una perspectiva general del tipo de
rbitas.
(R/g)5

Vef

/2

En la figura se ha representado la funcin (R/g)Vef para el caso particular l 2 = 2m 2 gR 3 .

La curva a trazos corresponde al trmino gravitatorio y la curva a trazos y puntos al
trmino centrfugo. La suma de ambos es la curva continua. Como puede verse, las
rbitas posibles corresponden a trayectorias acotadas comprendidas entre dos valores,
uno mximo y otro mnimo, del ngulo que dependen de la energa total de la
partcula, la otra constante del movimiento. Para el valor de sta correspondiente al
mnimo de la curva de Vef, los dos valores de colapsan y la trayectoria corresponde a
una circunferencia horizontal.
---------------------------------------------

21. Si se multiplica el lagrangiano por una constante las ecuaciones del movimiento
no se ven afectadas. Suponga ahora que el potencial es una funcin homognea

29

de grado m de las coordenadas: V (r1,r2 ,K,rn ) = V (r1, r2 ,K, rn ) = mV (r1, r2 ,K, rn ) . Si

se reescala simultneamente el tiempo (por un factor: t' t = ) y las
coordenadas espaciales (por dicho factor: l l = , con l sealando una
coordenada con dimensiones de longitud), una eleccin apropiada de ambos
factores puede tener como efecto neto el de multiplicar el lagrangiano por una
constante.
a) Cul es la relacin entre y para que as suceda?
b) Una vez obtenida sta derive a partir de ella, como funcin de m, las
relaciones entre l l y cada uno de las reescalamientos siguientes: tiempos (
t ), velocidades ( v ), energa ( E' ) y momento angular ( J ).
t
v
E
J

c) Obtenga de las relaciones del apartado b) lo siguiente:

- la tercera ley de Kepler,
- la relacin l = (constante ) t 2 cuando el potencial gravitatorio se aproxima por
mgh
- la independencia del perodo con la amplitud en el oscilador armnico
2
a) Si el potencial reescala como m , la energa cintica lo hace como 2 . Para sacar

( )
factor comn a ambos trminos del lagrangiano m = 2 2 , o = 1 m 2

b) las relaciones solicitadas son:

m
m
m
1
m
1+
v l 2
E l
J l
t l
2
2
; = ; = ; =
=
t
l
v
l
E
l
J
l

c)
-

En el potencial gravitatorio m = 1 . Sustituyendo en la primera relacin en b),

obtenemos (t t )2 = (l l )3 , que es la ley de Kepler (las distintas rbitas se transforman
unas en otras mediante reescalamientos en el tiempo y el la longitud)

En el caso del potencial mgh, m = 1, encontramos la clsica relacin parablica

entre distancia y tiempo.

Aqu m = 2 . El perodo debe ser independiente de la amplitud.

22. Considrese un circuito clsico LC ( inductor-condensador) sin generador,

estudiado en Fsica General. Recordando que la energa almacenada en el
inductor es 1 L I 2 , siendo I la corriente que circula por l, y que la almacenada
2

2
en el condensador es 1 Q C , establezca una analoga entre estos conceptos
2

elctricos y los correspondientes de un sistema mecnico simple. A

30

continuacin plantee el Lagrangiano del sistema L C y obtenga la ecuacin

diferencial y la frecuencia intrnseca de este circuito resonante.
El problema es muy simple. La analoga puede establecerse de la siguiente forma:
Posicin carga
Velocidad corriente
Fuerza diferencia de potencial
Masa inductancia L
Constante del muelle inversa de la capacitancia 1/C
La energa almacenada en el inductor 12 L I 2 puede asociarse formalmente a un trmino
de energa cintica. Por su parte, la energa almacenada en el condensador es
asimilable, tambin desde un punto de vista formal, al trmino de energa potencial de
un muelle. En definitiva:

( )

& 2 1 1 Q2
L = T V = 12 LQ
2
C

de la que se obtiene la ecuacin: Q&& + (1 L C )Q = 0 ,de la que sigue fcilmente la frecuencia.

--------------------------------------------23. Una esfera uniforme de masa M y radio R se halla encastrada en un agujero
practicado en una fina lmina plana infinita, con una masa por unidad de rea
de valor , de forma a que el plano de la lmina coincida con el plano
ecuatorial de la esfera. Un objeto de masa de masa m se mueve sin rozamiento a
lo largo del eje z (vase figura), perpendicular a la lmina y que pasa por el
centro de la esfera. Construya el Lagrangiano del sistema
Z

La dificultad en este problema reside en encontrar el campo al que se ve sometida la

partcula. Una vez obtenido ste, la construccin del Lagrangiano es inmediata.
Consecuentemente, nos concentraremos nicamente en el primer objetivo. Para ello,
separamos las contribuciones del plano y de la esfera. Esta ltima es inmediata:
simplemente, a una distancia z del centro de la esfera, a lo largo del eje z ,

31

GM
z2

La contribucin del plano puede calcularse de la forma siguiente. Tomemos un anillo de

radio , alrededor del centro de la esfera.. Por razn de simetra, slo tendremos que
calcular la componente z del campo producido por el anillo a la misma distancia
anterior z . En definitiva,

G (2 )( d )
z
2
2
2
z +
z + 2

El campo total producido por el plano resultar de integrar la expresin para el anillo en
el intervalo [R, ) :

2G z
z2 + R2

--------------------------------------------24. Sabemos que el oscilador armnico tiene como parmetro caracterstico la

frecuencia , que es independiente de las condiciones iniciales. Por el
contrario, su amplitud mxima A s que depende de estas ltimas. Sin embargo,
existen osciladores en los cuales los papeles de la frecuencia y amplitud mxima
se invierten, en el sentido de pasar la frecuencia a ser dependiente de condicin
inicial y, al contrario, la amplitud mxima convertirse en un parmetro
caracterstico del sistema, independiente de la condicin inicial. Un caso
semejante ocurre en el sistema de la figura, en el que dos masas iguales estn
unidas por un eje rgido de masa nula. cada una de las masas se mueve sin
rozamiento, y en ausencia de gravedad, a lo largo del eje correspondiente, bien
sea el x, bien sea el y. Plantee el lagrangiano del sistema, y demuestre que lo
aseverado es cierto: la frecuencia con la que oscila cada masa depende de la
condicin inicial, mientras que su amplitud mxima es siempre la misma.
y
A

Al no estar el sistema sometido a fuerzas, fuera de las ligaduras geomtricas, el

lagrangiano y la energa cintica coinciden: son iguales a la energa cintica que tiene
cualquiera de las partculas, en el instante en que pasa por el origen y la otra est en su
posicin de equilibrio,
L=

mA 2 x& 2

2A x

m 2
u
2

(1)

donde u > 0 es la velocidad de una partcula cuando pasa por el origen. Ordenando de
nuevo trminos en la ecuacin (1), llegamos a:

32

u
A2 x& 2 + u 2 x 2 = A2u 2 x& 2 + x 2 = u 2
A

La ecuacin final expresa la conservacin de la energa de un oscilador armnico cuya

frecuencia y amplitud mxima son, respectivamente, u A y A . El movimiento es el de
oscilador armnico, pero en el cual la frecuencia depende de la condicin inicial (a
travs de u , mientras que la amplitud mxima es siempre constante.
--------------------------------------------25- Suponga que el lagrangiano para un cierto movimiento unidimensional viene
1

t1
dado por L = e mq& 2 kq 2 .
2
2

a) Escriba la ecuacin del movimiento. A qu sistema corresponde?

b) Existe alguna constante del movimiento?
c) Ponga de manifiesto los distintos movimientos posibles
Suponga seguidamente que se define una nueva coordenada, S , dada por
t
S = exp q .
2
d) Escriba la ecuacin del movimiento. A qu sistema corresponde?
e) Existe alguna constante del movimiento?
f) Ponga de manifiesto los distintos movimientos posibles
g) Cmo pondra en relacin ambas descripciones?
Nota aclaratoria.
En el enunciado propuesto en la hoja de examen se desliz un error. Se sugera el
cambio S = q exp( t ) en lugar del que aparece en el presente enunciado. Est claro que
con este ltimo cambio el resultado carece de inters conceptual, tal como ha podido
constatar la mayora de los alumnos. La correccin, evidentemente, se ha hecho segn el
enunciado del examen, y no con el que aparece aqu. Sin embargo, s que da inters al
problema el cambio propuesto aqu, por lo que ser aqul sobre el que elaboraremos.
Para terminar, quiero felicitar a los tres alumnos que se han dado cuenta del buen
cambio. As lo han hecho constar en el examen a ttulo de comentario y su iniciativa ha
sido debidamente valorada a la hora de calificar.
a) La ecuacin de Lagrange lleva a:
e t (mq&& + mq& + kq ) = 0 ,
o
k
q&& + q& + q = 0 ,
m
b) Aparentemente, podramos contestar que no existe constante del movimiento al
depender L explcitamente del tiempo. Pero esta respuesta es un poco precipitada.
Veamos por qu. En un sistema mecnico, podemos disponer, en principio, de
funciones que permanecen constantes a lo largo del
movimiento: F (q(t ), q& (t )) =constante. Estas se denominan constantes del movimiento o
integrales primeras. Sin embargo, la definicin de estas cantidades es ms general,

33

englobando una posibles dependencia explcita del tiempo, de forma que: F (q(t ), q& (t ), t )
= constante. Nada , en principio, excluye la existencia de este ltimo caso de constante
del movimiento, aunque, bueno es decirlo, se piensa en la primera forma al hablar de
constante del movimiento. Lo que s queda claro es que, si existe F (q(t ), q& (t ), t ) =
constante, no es aparente. Sigamos la evolucin del problema para aclarar este extremo.
c) Para una solucin general del tipo q e t , obtenemos la ecuacin caracterstica
k
2 + + = 0
m
con soluciones
2

k

=
2
m
2
Las distintas posibilidades de movimiento nos vendrn dadas por el valor del
2
k

discriminante = , siempre que > 0 .
2 m
Primer caso: < 0 . En este caso, la solucin general queda como un movimiento
oscilatorio amortiguado
q=e

t
2

(A cos

t + B sen t

Segundo caso: = 0 . Movimiento puramente amortiguado

t
2

q = q0e
Tercer caso: > 0 . Movimiento tambin puramente amortiguado
q=e

t
2

(Ae

+ Be

d) Escribimos el lagrangiano en funcin de la nueva variable

2

1
1 1
L = m S& S kS 2 ,
2
2 2
del que se obtiene la siguiente ecuacin del movimiento
2

&S& + k S = 0 .
m 2

e) Ahora, s que podemos hablar de una constante del movimiento. La ecuacin anterior
es la del oscilador armnico, que tiene formalmente la constante
2

k 2 2
2
&
S + S = cte
m 2
Llegados a este punto, enlazamos con el apartado b). La expresin anterior, una vez
desecho el cambio q S , nos proporciona la contestacin a la pregunta que nos
hacamos ah.

34

f) Es fcil responder a este apartado manejando el signo de k m 2 , al igual que

hicimos en el apartado c). Sin embargo, a la hora de hacer un anlisis completo no
deber olvidarse el factor exponencial en la definicin de S .
g) Ambas descripciones son totalmente equivalentes. La nica diferencia es que en la
segunda se enmascara el factor exponencial que no por ello ha desaparecidopudindose con ello poner en evidencia la constante del movimiento cosa que no era
trivial en la primera descripcin.
--------------------------------------------26- Tres puntos de masa m pueden deslizarse sobre un crculo de radio b , tal
como indica la figura de la izquierda, sometidos a fuerzas derivables del potencial
V ( , , ) = V0 e + e + e los ngulos de separacin , , son medidos en

radianes. Cuando = = =

2
3

, el sistema se halla en equilibrio. Encuentre las

frecuencias de los modos normales del sistema para pequeos desplazamientos del
equilibrio (ngulos 1 , 2 , 3 ilustrados en la figura de la derecha)

Los ngulos , y , en trminos de 1 , 2 y 3 , son:

2
=
+ 2 1 ,
3
2
=
+3 2 ,
3
2
=
+ 1 3 .
3
Por su parte, el potencial queda:
2

V = V e 3 e 2 1 + e 3 2 + e 1 3
0

Habida cuenta de que estamos hablando de pequeos valores de 1 , 2 y 3 , esta

expresin del potencial puede aproximarse por
V V0 e

2
3

[3 ( 2 1 ) ( 3 2 ) ( 1 3 )

35

1
( 2 1 )2 + 1 ( 3 2 )2 + 1 ( 1 3 )2
2
2
2

La energa potencial va a ser dependiente de las velocidades lineales de las tres

partculas. Como el radio b es constante, stas sern b&i , para i = 1,2,3 . En definitiva,
el lagrangiano quedar
+

L = mb&i + V0e 3 3 + 12 + 22 + 32 1 2 2 3 31 ,
i =1

con sus correspondientes ecuaciones de Lagrange

mb&&1 + V0 e
mb&&2 + V0 e
mb&&3 + V0 e

2
3
2
3
2
3

(2 1 2 3 ) = 0
(2 2 3 1 ) = 0
(2 3 1 2 ) = 0

Proceder en el anlisis de modos normales es relativamente trivial, por lo que se dejan

los detalles como ejercicio. La ecuacin caracterstica resulta ser
2

mb 3V0 e 3 + mb 2 = 0

con soluciones
0

1 3V0
b m

3
e

siendo la segunda degenerada.

--------------------------------------------27.- En un sistema dinmico de 2 grados de libertad la energa cintica es
q&12
1
T=
+ q 22 q& 22 , y la energa potencial esta dada por U = c + dq 2 , con a, b,
2(a + bq 2 ) 2
c y d constantes. Mostrar que q 2 en funcin del tiempo es una ecuacin de la
forma (q 2 k )(q 2 + 2k ) 2 = h(t t 0 ) 2 con h, k y t 0 constantes.
NOTA:

xdx
a + bx

2(2a bx)
a + bx
3b 2

Dado que la energa cintica y la potencial no dependen ni del tiempo ni de la

L
coordenada q1 tenemos 2 constantes del movimiento: E = T + V y
, es decir:
q&1
q&1
L
=
= p1 = cte
q&1 a + bq 2

36

q&12
p2
1
1
+ q 22 q& 22 + c + dq 2 = 1 (a + bq 2 ) + q 22 q& 22 + dq 2 + c
2(a + bq 2 ) 2
2
2
que podemos rescribir como:
q 22 q& 22 C1 q 2 = C 2
con C1 y C 2 constantes: C1 = p12 b 2d , C 2 = 2 E p12 a 2c .
Y de ah integrar:
q 2 dq 2
C +C q
= dt = t t 0
q& 22 = 2 2 1 2
q2
C 2 + C1 q 2
T +V = E =

t t0 =

2(2C 2 C1 q 2 )
C 2 + C1 q 2
3C12

que conduce directamente a la ecuacin que queremos encontrar con k =

h=

C2
y
C1

9
C1 .
4
---------------------------------------------

28.- Una partcula de masa m y carga e se mueve bajo la influencia de campos

elctrico y magntico uniformes, mutuamente ortogonales. En un sistema de ejes
r r
r
r
cartesianos, estos campos son E = E j y B = Bk . Encuentre las ecuaciones de
movimiento y la trayectoria en el caso en el que la partcula se encuentra
inicialmente en reposo en el origen de coordenadas.
Las relaciones siguientes le pueden servir de ayuda
A
E =
t
B = A
L=

1
m(v v ) e( v A )
2

Los potenciales escalar y vectorial que dan los campos correctos, son
= Ey
1
A = B( yi + xj)
2
El correspondiente lagrangiano queda
1
1
L = m x& 2 + y& 2 + z& 2 + eEy + eB( xy& yx& )
2
2
Las ecuaciones de Lagrange correspondientes quedan
m&x& eB = 0
m&y& + eBx& = eE
m&z& = 0
Queda claro de la tercera ecuacin y de las condiciones iniciales z (0 ) = 0 y z& (0 ) = 0 ,
que el movimiento est confinado al plano xy . Las ecuaciones para x e y son lineales,
por lo que podemos considerar una solucin general del tipo exp(t ) , quedando la
ecuacin caracterstica como

37

m 2 4 + e 2 B 2 2 = 0
con autovalores
e2 B2
m2
Con estos resultados en mano, podemos escribir la solucin para la trayectoria de la
partcula
E
mE
eB
x = t 2 sen t
B
eB
m
mE
eB
y = 2 1 cos t
eB
m
Es fcil dibujar la correspondiente trayectoria. Es un cicloide con cspides sobre el eje
x , separadas por una distancia 2mE eB 2 . Esta distancia es la velocidad promedio en
la direccin x , E B , multiplicada por el perodo, 2m eB , de los trminos
sinusoidales.

12, 2 = 0,

y
E

x
--------------------------------------------29.- Raznese si la siguiente afirmacin es verdadera o falsa:
a) Las lagrangianas L1 (q, q& , t ) y L2 = L1 (q, q& , t ) + A(q, t ) t son equivalentes, esto
es, proporcionan las mismas ecuaciones de movimiento.
a) La eleccin del Lagrangiano de un sistema nunca es nica y dada una funcin
lagrangiana, L1 (q, q& , t ) cualquier funcin de la forma L2 = L1 (q, q& , t ) + dF (q, t ) dt ,
tambin lo es (Seccin 1.4 Goldstein, puede mostrarse por sustitucin directa en las
dF F
F
=
q& +
).
ecuaciones de Lagrange de L2 y de
dt q
t
Por tanto para que sea cierto en el caso que preguntado tendra que cumplirse
que la funcin aadida solo dependiera del tiempo: A(t ) .
--------------------------------------------30. Suponga por un momento que no sabe usted qu forma tiene la energa cintica
y desconoce tambin las Leyes del movimiento de Newton. Le dicen a usted que el
punto de partida para describir el movimiento de una partcula viene dado por las
ecuaciones de Lagrange, cuya forma le dan, especificndole, sin ms detalles, que
el lagrangiano es un funcional de la forma L = L(q& i , q i , t ) . Le piden que con estos
datos descubra usted las leyes del movimiento de la partcula libre en coordenadas
38

cartesianas. Usted sabe que sta es una partcula en el espacio vaco sin fuerzas
actuando sobre ella y le dan como pista el concepto de sistema inercial y el
principio de relatividad de Galileo.
1. Explique por qu el lagrangiano no puede ser funcin de z, y, x , ni de cada una
de las componentes de la velocidad, v x , v y , v z por separado. Tampoco del tiempo.
Sobre qu propiedades del espacio se basar su argumentacin?
r
Usted llega a la conclusin de que L(v 2 ) , donde v es la velocidad de la partcula en
un sistema inercial K y quiere descubrir la forma exacta. Para ello toma un
segundo sistema inercial K que se mueve con velocidad constante
infinitesimalmente pequea respecto de K .
2. Pruebe que L = av 2 L _(a constante). Le puede ayudar hacer una expansin en
serie de Taylor, despreciar los trminos cuadrticos en _ y recordar la propiedad
dF
de invariancia bajo transformacin L L'+
L.
dt
3. Pruebe que L' = v' 2 es una eleccin consistente para el lagrangiano en cualquier
r
sistema K que se mueva con velocidad finita V0 respecto de K ; es decir, se
satisface el principio de relatividad de Galileo.
Los datos del problema son:
A) El Lagrangiano es funcional de la forma: L = L(q i , q& i , t ) .
L d L

=0.
q i dt q& i
C) Estudiamos el movimiento en un sistema inercial. En este sistema de referencia una
partcula libre permanecer en reposo o en movimiento rectilneo uniforme por tiempo
ilimitado. Esto es equivalente a decir que para este sistema el espacio es homogneo e
istropo y el tiempo uniforme y de hecho esta es una de las posibles maneras de definir
un sistema inercial (basta pensar, en el caso de la isotropa por ejemplo, que con una
partcula de velocidad inicial no nula es imposible definir una direccin privilegiada del
espacio, dado que sea cual sea la direccin inicial de la partcula el tipo de
comportamiento siempre es el mismo). Por supuesto los sistemas inerciales son
indistinguibles entre si por lo que las ecuaciones del movimiento han de ser iguales en
todos ellos.
B) Ecuaciones de Lagrange:

D) Principio de relatividad de Galileo aplicado a un sistema de referencia inercial K se

desplaza con velocidad infinitesimal respecto a otro sistema inercial K nos informa
r
que si la partcula libre se mueve con velocidad v en el sistema K lo har con velocidad
r
r
v en el sistema K.
1) Con los datos A) y C) es directo. La inclusin de una dependencia explicita respecto
a las coordenadas o al tiempo implicara que las ecuaciones del movimiento no
respetaran la homogeneidad del espacio y el tiempo. Cualquier referencia a una
direccin privilegiada, como sera una dependencia de la direccin del vector velocidad,
no respetara la isotropa del espacio. Por tanto el Lagrangiano solamente puede
depender del mdulo de la velocidad, es decir: L = L(v 2 ) .

39

2) Siguiendo las indicaciones del enunciado desarrollamos en serie el Lagrangiano para

el sistema K:
rr
L r r
L(v' 2 ) = L(v 2 2v + 2 ) = L(v 2 ) 2 2v + O( 2 ) ,
v
y de la ltima afirmacin de C) y la otra pista del enunciado del problema tenemos que
dF
L (v ' 2 ) = L (v 2 ) +
y para que esto se cumpla en la ecuacin anterior tenemos que
dt
rr
r
L
= a = cte , de modo que F = 2r a , donde r es el vector posicin de la partcula.
2
v
3) Siguiendo el mismo razonamiento que en el anterior apartado tenemos que
r r
rr
rr
d
2
2
L' (v' 2 ) = v' 2 = (v V0 ) 2 = v 2 2v V0 + V0 = L(v 2 ) + (2r V0 + V0 t )
dt
que comprueba que los Lagrangianos de ambos sistemas son compatibles.
--------------------------------------------31. Una partcula de masa m se mueve sobre la superficie de un cono de ngulo
(ver figura) y se encuentra sometida al campo gravitatorio terrestre.
a)
Calclese su lagrangiana e identifquense las magnitudes que se conservan
durante el movimiento.
b)
Hllese el potencial efectivo para el problema unidimensional equivalente y
disctase el tipo de rbitas
c)
Qu velocidad inicial ha de imprimirse a la partcula para que la rbita sea
circular?
d)
Suponga la masa m en una rbita circular tratada en el apartado anterior.
Suponga que se le imprime un muy pequeo impulso en direccin contraria al
vrtice del cono. Qu tipo de trayectoria piensa usted que seguir el sistema
despus de hacer esto? En el caso de seguir una trayectoria consistente en la
composicin de la trayectoria circular original y de una pequea oscilacin
alrededor de sta, calcule la frecuencia de las oscilaciones de pequea amplitud
en torno a la rbita circular. Hgalo slo en el caso en que piense que esta
trayectoria tiene sentido.
z

a) Siguiendo la figura, tenemos:

40

x = R cos ,
y = R sin ,
z = z,
como la partcula tiene que moverse en la superficie del cono, tenemos una ligadura
expresada por la ecuacin:
R
R
tan =
=
dnde definimos Z = h z , siendo h la distancia del origen al
hz Z
vrtice del cono.
Elegimos como coordenadas generalizadas a Z (que slo tendr sentido para Z 0 ) y
y definiendo tg obtenemos
x& = ( Z& cos Z sin &)
y& = ( Z& sin + Z cos&),
z& = Z& ,
con lo que el lagrangiano tiene la forma
1
L = m Z& 2 1 + 2 + Z 2 2& 2 + mgZ ,
2
en que la coordenada es cclica y el correspondiente momento conjugado se conserva
L
p =
= mZ 2 2&
&
que corresponde a la componente vertical del momento angular. Como la lagrangiana
no depende del tiempo, tambin se conserva la energa.
b) Si sustituimos la ecuacin anterior en la ecuacin del movimiento para la otra
variable tenemos
m 2 + 1 Z&& = m( Z 2& + g )

( (

Distinguimos ahora dos casos:

1) Inicialmente el momento angular es nulo, p = 0 , bien por estar situados en el
vrtice del cono, Z = 0 , o por no tener velocidad inicial en el plano xy, & = 0 .
En este caso el problema se reduce al movimiento de un cuerpo sobre un plano
g
inclinado. La ecuacin anterior se simplifica a Z&& = 2
, es decir es un
+1
movimiento uniformemente acelerado en la coordenada Z. El potencial efectivo
g
es: Veff =
Z = g cos 2 Z .
1+ 2
2) Si p 0 podemos despejar de la ecuacin del momento angular
p
& =
, que introducimos en la ecuacin para la variable Z
mZ 2 2

p2
1

,
g
+
1 + 2
m 2 Z 3 2
y si tomando como potencial efectivo la funcin tal que
Veff
Z&& =
, obtenemos
Z
Z&& =

41


p2
1

Veff =
gz .
2
2 2 2
1 + 2m Z

Si dibujamos este potencial obtenemos una funcin montonamente decreciente

como la siguiente:

con Veff en trazo continuo y las dos componentes en trazo punteado. Este potencial para
la variable Z corresponder a un movimiento acelerado, independientemente de las
condiciones iniciales la masa tender a caer hacia Z cada vez mayores, que
corresponden a z cada vez ms negativos en la variable original. Por tanto el
movimiento ser una composicin de un giro en el plano xy, dado por la variable ,
que por conservacin del momento angular tendr cada vez menor velocidad angular a
medida que aumente el radio de giro, y de un movimiento acelerado en la direccin del
eje negativo de la variable z.
c) Con el potencial calculado no pueden existir rbitas circulares dado que Veff nunca
alcanza un mnimo. El nico equilibrio que puede alcanzar la partcula vendra de
considerarla en reposo sobre el vrtice del cono. Tambin podemos darnos cuenta de
Veff
esto al intentar calcular el valor de Z que anula
, obtendremos slo valores de Z
Z
negativos, para los que nuestras ecuaciones ya no son vlidas.
d) Si consideramos la partcula sobre el vrtice del cono cualquier pequea perturbacin
la sacar de su equilibrio inestable para producir un movimiento de cada acelerado
como los descritos en el apartado b). Es decir no tiene sentido considerar pequeas
oscilaciones para potenciales sin mnimos.
---------------------------------------------

42

32.
La relacin entre las leyes cunticas y clsicas puede expresarse en la forma
en la que se trata en este problema. Para ello tomemos un sistema de un grado de
libertad. La frecuencia de la radiacin emitida por este sistema de acuerdo con las
leyes cunticas viene dada por cuan = E h , siendo E = E n E k . Estos estados
estacionarios de energa se calculan con ayuda de la condicin de cuantizacin de
la accin, I = pdq = nh . En consecuencia, I n I k = (n k )h . Si n k = 1 , es decir,
examinamos dos estados vecinos: I = I k +1 I k = h . Combinando esta expresin
con la que nos da la frecuencia cuntica, obtenemos
* cuan = E I
(1)
para dos estados contiguos.
Obtenga el equivalente clsico de la expresin (1) para el caso del oscilador
armnico. Encuentra usted alguna similitud entre las dos expresiones? Podra
comentar algo sobre las posibles diferencias?
I = pdq = 2m(E V )dq
Tanto la accin como la energa clsicas son funciones continuas. Busquemos la
derivada de una respecto de la otra:
dI
m
=
dq
dE
2 m( E V )
que, para el caso del oscilador armnico, queda
dI
m
dq
= dq =
= dt = T
dE
p
q&
en donde T es el perodo de oscilacin. En consecuencia,
1 dE
*
clas
= =
T dI
a comparar con (1). Tanto en mecnica clsica como cuntica las frecuencias vienen
dadas por la relacin de incrementos de la energa y de la accin, aunque en clsica
estos incrementos son infinitamente pequeos mientras que en cuntica son finitos.
De hecho, este resultado, demostrado para el oscilador armnico, es vlido para todos
los sistemas peridicos de un grado de libertad, aunque no haremos la demostracin
aqu.
--------------------------------------------33.
Consideremos la definicin general de sistema conservativo. A saber, aquel
que cumple las siguientes tres condiciones: 1) es vlida la forma estndar
(holnoma o no holnoma) del lagrangiano; 2) el lagrangiano no es funcin
explcita del tiempo; 3) las ecuaciones de ligadura pueden expresarse en la forma
al k dqk = 0 ( los coeficientes al t son nulos). Por otra parte, si el lagrangiano se
k

expresa en la forma estndar holnoma y la energa cintica es una forma

cuadrtica homognea de las q& j s, un sistema conservativo es adems natural.
a) Demostrar que la definicin anterior de sistema conservativo lleva a la
L
conservacin de la llamada funcin energa: q& j
L (integral de Jacobi),
q& j
j
que se reduce a la energa total en el caso de un sistema natural.

43

b) Ahora sea una masa m desliza sin rozamiento dentro de un tubo circular de
radio r (vase figura). El tubo gira alrededor de su dimetro vertical (eje Z) con
una velocidad angular constante . En las coordenadas polares de la figura,
compare los sistemas de referencia asociados a un observador externo y a otro que
gira con el tubo, respectivamente. En cul de los dos es este sistema simplemente
conservativo y en cul es tambin natural? Justifique su respuesta.
c) Describa el sistema anterior en coordenadas esfricas. Es el sistema ahora
conservativo? Justifique su respuesta. En caso de no serlo, cul es la razn fsica
para ello?
m

z
Si L = T2 + T1 + T0 V , entonces h = q& j
j

L
L = T2 T0 + V . Si reagrupamos
q& j

trminos: h == T2 + V T0 = T + V
{
V

Todo el truco del problema reside en manejar apropiadamente los trminos en el

Lagrangiano. Empecemos con los trminos T y V en polares
T = 12 m(r 2& 2 + r 2 2 sen 2 )
V = mgr cos
dando el lagrangiano en sistema laboratorio
L = 12 m(r 2& 2 + r 2 2 sen 2 ) mgr cos
(1)
Cumplimos las condiciones impuestas a un sistema conservativo y, por tanto, lo es. La
integral de Jacobi es:
h = 12 m(r 2& 2 r 2 2 sen 2 ) + mgr cos ,
que NO ES la energa total. Sin embargo, si escribimos de nuevo (1) de forma que
L = T V
con
T = T2 = 12 mr 2& 2
V = V T0 = mgr cos r 2 2 sen 2
T es la energa cintica relativa a un sistema que gira con el tubo. La energa potencial
V incluye el trmino gravitacional y el trmino T0 que tiene en cuenta la fuerza
centrfuga. En este caso nuestro sistema es natural y h = T + V , la energa total
(cuidado, no en el sistema inercial!)
En el caso de coordenadas esfricas ( r , , ) tenemos
T = 1 m( r 2& 2 + r 2& 2 sen 2 )
2

V = mgr cos

44

con la ligadura d dt = 0 . El sistema en esta representacin NO ES conservativo ya

que a k t = 0 . Adems, la expresin de Jacobi (T + V , en este caso) no es constante
ya que la ligadura efecta trabajo sobre el sistema.

45