Control de Potencia

Control Vectorial de inversores

trifsicos/1
Salvador Segu Chilet, Francisco J. Gimeno Sales, Rafael Masot Peris, Salvador Orts Grau

Dept. de Ingeniera
Electrnica
Universidad Politcnica
de Valencia
{ssegui, fjgimeno,
ramape,
sorts@eln.upv.es}

Figura 1. Sistema de
referencia a-b para las tres
tensiones de un sistema
trifsico

En este artculo, se va a estudiar la

tcnica de modulacin por ancho de
pulso del vector espacio (SVPWM),
generalmente llamada control vectorial. El Control Vectorial SVPWM de
inversores trifsicos alimentados por
fuente de tensin (VSI voltage source inverter) constituye una poderosa
herramienta para el desarrollo y control de los convertidores de continuaalterna.
Existe una gran variedad de tcnicas
de modulacin para convertidores de
tensin de continua a alterna (DC/
AC) o comnmente denominados
inversores [1]. La modulacin de
120, la modulacin de 180, la
modulacin por desplazamiento de
fase y las modulaciones de la anchura del pulso son algunas de las tcnicas de modulacin ms conocidas,
cada una de ellas con un concepto y
funcionamiento especfico y determinado. La eleccin de una tcnica de
modulacin u otra depende de los
factores que caracterizan la aplicacin, como son entre otros:
- Nivel de potencia a controlar
- Dispositivos semiconductores
empleados
- Requisitos de la carga
- Caractersticas de la forma de
onda de salida (Distorsin, amplitud,
frecuencia,...)
Una de las tcnicas ms utilizadas es la modulacin por ancho de
pulso (PWM) con sus mltiples variantes: un nico pulso por semiperiodo, varios pulsos por semiperiodo,
varios pulsos senoidal, etc. Tiene
como principal ventaja la sencillez en
su implementacin, pero como contrapartida, no se adaptan bien a la
respuesta dinmica en cargas no lineales y poseen elevadas prdidas
por conmutacin que se producen
cuando se requiere una distorsin
armnica total (THD) de bajo valor,
debido a que el nmero de conmutaciones debe ser elevado.
En este artculo, se va a estudiar
la tcnica de modulacin por ancho
de pulso del vector espacio (SVPWM)

generalmente llamada control vectorial. Su principal caracterstica es que

se sustituye todo el sistema trifsico
por un slo vector en el que la frecuencia queda reflejada en su velocidad de giro con el paso del tiempo.
Esto permite emplear dicho vector
para estudiar tanto los regmenes
estacionarios como dinmicos en dichos sistemas.
Son varias e importantes las ventajas que presenta el control vectorial aunque depende de la aplicacin.
Por ejemplo, cuando se trata de controlar un motor trifsico de induccin, el control vectorial sobre el inversor trifsico permite desacoplar las
variables del motor de induccin de
forma que se logra un control independiente de la velocidad y del par,
equiparable al motor de continua. O
bien cuando lo que se pretende es
generar un sistema trifsico de tensiones senoidales (por ejemplo en sistemas de generacin de energa elctrica a partir de paneles solares y bateras), la implementacin digital del
control vectorial resulta mucho ms
sencilla que la de un PWM senoidal
trifsico.
El Control Vectorial SVPWM de
inversores trifsicos alimentados por
fuente de tensin (VSI voltage source inverter) constituye una poderosa herramienta para el desarrollo y
control de los convertidores de continua-alterna.
Representacin de
seales elctricas en
el espacio vectorial

tas tres magnitudes representan corrientes, tensiones, etc.

Sistemas trifsicos de 4 hilos
En un sistema trifsico de tensiones a cuatro hilos, las tensiones de
las tres fases respecto al neutro verifican la relacin de la ecuacin Ec. 1,
pudindose expresar de la forma siguiente:

Las tres tensiones de un sistema

trifsico equilibrado de cuatro hilos
(tres fases simples) se pueden representar en un marco de referencia bidimensional a-b mediante tres vectores espaciales desfasados entre si
120 tal y como se muestra en la Figura 1.

En la Figura 1 se observa que

sobre el plano bidimensional a-b se
han distribuido las tres componentes
de un sistema trifsico
,

La representacin vectorial con

vectores espaciales se basa en la forma en que se puede representar todo
sistema compuesto por tres magnitudes x1, x2 y x3, dependientes del
tiempo, y que en un marco de referencia bidimensional verifican la relacin de la ecuacin Ec. 1.
Ec. 1
En nuestro caso, en los sistemas
elctricos trifsicos equilibrados, es-

desfasadas entre si 2p/3 (120), haciendo coincidir la primera de las

componentes,

con el eje de abscisas para tener un

desfase de 0 con el eje de referencia y, de esta manera, simplificar las
ecuaciones que describen a cada una
de las tensiones simples:

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Ec. 2

b y la evolucin temporal del vector

suma.
La composicin vectorial nos
muestra como un sistema trifsico de
tensiones vR(t), vS(t) y vT(t), que son
los valores instantneos de las tensiones equilibradas por fase, se reduce
a un nico vector

ples, y que verifican la ecuacin Ec. 1:

y VL-pk representa el valor mximo de

la seal, verificando

La evolucin temporal de las 3

tensiones de un sistema trifsico se
detalla en la Figura 2.

mediante una suma vectorial en cada

instante de tiempo, consistente en la
suma del valor en ese instante de
vR(t), del valor de vS(t) girado 120 y
del valor de vT(t) girado 240. Este
vector espacial complejo resultante,
gira con una frecuencia w alrededor
del origen en el sentido de las agujas del reloj.
La expresin matemtica de este
vector resultante es la siguiente:
Ec. 3

Figura 2. Evolucin temporal de las tres

tensiones de un sistema trifsico

Sobre la grfica de la Figura 2 se

han marcado tres instantes determinados (t0, t1 y t2) en los que se tiene
en cada uno de ellos, una terna de
valores diferentes de las tensiones
instantneas. La Figura 3 muestra en
estos tres instantes las tres tensiones
simples en el sistema de referencia a-

Donde 2/3 representa el factor

de escala aplicado al vector resultante para que su mdulo coincida con
el mdulo de los vectores de cada
fase.

donde se verifica la siguiente relacin:

En la Figura 4 se muestra una

representacin espacial de los vectores correspondientes a las tensiones
compuestas y a las tensiones simples
de un sistema trifsico de tensiones
equilibradas. Se puede apreciar
como todo el sistema de tensiones
compuestas es el mismo que el de
tensiones simples pero desfasado
30 y con distinto mdulo.

Sistemas trifsicos de 3 hilos

De forma equivalente, el desarrollo anterior puede hacerse igualmente para sistemas trifsicos equilibrados de 3 hilos de tensiones compuestas, donde cada tensin es la
diferencia entre dos tensiones sim-

Figura 4. Relacin entre

tensiones simples y
tensiones compuestas

El vector espacial resultante que

representa al sistema trifsico de tensiones compuestas para cualquier
instante de tiempo es el expresado
en la ecuacin Ec. 4.

Ec. 4
Figura 3. Evolucin temporal del vector suma

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Este vector puede descomponerse en dos componentes correspondientes a la parte real y a la parte
imaginaria:

De donde se deduce que el vector

espacial resultante viene expresado
por la ecuacin Ec. 5.

Ec. 5
Recordando la frmula de Euler:
,
y desarrollando la ecuacin Ec. 4, se
obtiene que las componentes real e
imaginaria del vector resultante del
sistema trifsico son:

ya que como se ha dicho:

para la parte imaginaria se tiene:

Con esta expresin, se consigue

una composicin vectorial en el
plano complejo de un sistema trifsico, obteniendo un nico vector
giratorio representativo de dicho
sistema.

Estados de
conmutacin en
inversores VSI
Un inversor trifsico est forma-

Figura 5. Inversor trifsico

formado por tres
semipuentes

do por tres semipuentes donde en

cada uno de ellos dispone de dos interruptores, unidireccionales en tensin y bidireccionales en corriente,
uno en la parte superior y el otro en
la parte inferior. Las tres semirramas
se conectan por los extremos al bus
de continua (DC) y desde los puntos
medios de las ramas, mediante inductores en serie, se conecta a un
sistema trifsico de tensiones, tal
como se aprecia en la Figura 5. Hay
que tener en cuenta dos reglas:

Nunca se puede cortocircuitar la

fuente de continua (condensador en
el lado DC), lo que se traduce en que
en una misma rama no pueden dispararse los dos semiconductores a la
vez. As por ejemplo si Sap=1, entonces San=0
Nunca se deben dejar el circuito
abierto las inductancias dispuestas
en el lado de alterna, lo que se traduce en que siempre debe haber algn semiconductor conduciendo en
cada rama.
Atendiendo a las dos premisas
anteriores, se tienen ocho combinaciones posibles del inversor trifsico.
En la Figura 6 se muestran los ocho
estados de conmutacin, donde los
tres estados de los interruptores conectados al positivo del bus DC sirven
para identificar el estado de conmutacin y se representan con vectores.
De esta manera, cuando un interruptor est cerrado se representa con un
1 y cuando est abierto con un
0.
La diferencia entre cada vector y
el siguiente, o el anterior, se encuentra en que los interruptores de una
de las ramas han conmutado. Estas
ocho combinaciones son denominadas vectores de tensin de conmutacin (SVV o Switching Voltage Vectors) o estados de conmutacin.
Los vectores V0 y V7 son los llamados vectores nulos. Son vectores
excepcionales por que tienen una
tensin nula pero que sin embargo
cumplen con las dos premisas mencionadas anteriormente.
Si consideramos el vector de tensin de conmutacin V1, que corresponde a la combinacin (100), se
deduce de la Figura 6 que las tensiones entre los terminales a-b-c en la
salida del inversor VSI son:
Vab = +Vdc
Vbc = 0
Vca = -Vdc
Sustituyendo dichos valores en
la ecuacin Ec. 4, obtenemos el va-

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lor del estado de conmutacin.

Este ngulo est medido desde

la referencia Vab por lo que queda en
fase con el eje a. Procediendo de la
misma forma para los dems vectores, se obtienen las expresiones de los
vectores de tensin de conmutacin
o SVV, donde la expresin de los
ocho vectores se da referida sobre el
eje a (ver tabla 1).
La ecuacin general que representa a los vectores de tensin de
conmutacin es:

Figura 6. Estados de los

interruptores

Como se puede apreciar, los extremos de los vectores forman un

hexgono regular. El rea encerrada

entre dos vectores adyacentes define

un sector y en total se dispone de seis
sectores. Los vectores V0 y V7 corresponden con el valor cero y se han
representado en el centro del plano.

Figura 7. Posicin de los

diferentes vectores

Seal de salida en
modulacin SVPWM
Para conseguir a la salida del inversor trifsico una seal cuadrada

Tabla 1

A partir de la tabla 1 se pueden

representar los distintos vectores SVV
sobre los ejes a y b, tal como se
muestra en la Figura 7.

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Figura 8. Generacin de
una seal cuadrada
trifsica

donde las tres fases estn desfasadas

120 entre s, la secuencia de los vectores de conmutacin debe ser
V6,V1,V2,V3,V4,V5,V6,V1,... tal y como
se muestra en la Figura 8. En la parte superior de la figura se muestran
las seales de control de cada semipuente, mientras que en la parte inferior se observa las tensiones compuestas que corresponderan a la diferencia entre las correspondientes
componentes simples.

En el ejemplo anterior los vectores se reparten todo el tiempo del

periodo de la seal (p/3 cada uno) y
la amplitud de la seal de salida ser
la mxima:

La amplitud de la tensin de salida podra controlarse reduciendo el

tiempo de aplicacin de los vectores

e introduciendo tiempos con vectores nulos (V0 V7) de por medio, por
ejemplo sera una secuencia V6, Vn,
V 1 , V n , V 2 , V n , V 3 , V n, V 4 , V n , V 5 , V n
donde la suma de todos los tiempos
durante los que se aplica cada vector
continuara siendo igual al periodo
de la seal que se desea generar. Vn
puede ser tanto el vector V0 como el
V7, y la eleccin de uno de los dos
puede hacerse siguiendo diversos criterios. El criterio utilizado por el DSP

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Figura 9. SVPWM de 12 estados de conmutacin

Figura 10. Concepto de la

modulacin por anchura

TMS320LF2407 es el de pasar del

vector actual al vector nulo (V0 V7)
que suponga el mnimo nmero de
conmutaciones.
Por otro lado, si pretendemos
generar un sistema elctrico de tensiones que presente una forma ms
senoidal habr que considerar posiciones intermedias del vector de referencia entre los vectores de conmutacin, siendo la seal senoidal perfecta la que se obtendra a partir de un
vector de referencia que girase de forma continua tomando todas las posiciones intermedias. Cuantas ms
posiciones intermedias pueda tomar
el vector de referencia ms se parecer la seal generada a una seal senoidal. Por contra, los clculos se
multiplican conforme aumentan las
posiciones intermedias. En la Figura 9
se expone el caso de doce vectores de
conmutacin.
Los estados de conmutacin intermedios se encuentran entre dos
de los seis estados de conmutacin
posibles que se llamarn a partir de
ahora vectores directores (V1d, V2d),
obtenindose los mismos alternando

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conmutaciones del vector director

anterior y del siguiente. Por ejemplo,
en la Figura 9 el vector V2 se obtendr alternando conmutaciones del
vector director V1d y del vector director V2d.
Observando el ejemplo de la Figura 10 se puede comprender en
que consiste la tcnica de modulacin de anchura de pulso. En la parte superior se observa una modulacin de pulso nico en la que todo
el ciclo de trabajo se aplica activando los interruptores de forma continua.
En la parte inferior de la Figura
10 se muestra como se puede tomar
el periodo de la seal y dividirlo en
fracciones o periodos de conmutacin. Por ejemplo si se trata de generar una seal de f=50Hz (T=20ms)
se podra trocear a 300Hz (T=3.3ms)
y se obtendran seis periodos de conmutacin de T=3.3ms
Durante cada periodo de conmutacin T se activar el interruptor
durante un tiempo ton, de forma que
en lugar de mantenerlo conectado
de manera continua durante un

tiempo ton, se le hace conducir (en el

ejemplo de la Figura 10) durante tres
intervalos de tiempo, donde se verifica que, ton/3 = ton, de forma que la
suma de estos intervalos conforman
el tiempo total que le corresponda al
interruptor.
El tiempo ton afecta directamente a la amplitud de la tensin generada por el inversor, de forma que en
modulacin por anchura de pulso,
para una frecuencia de conmutacin
fija (T fijo) la amplitud de la seal de
salida se vara aumentando o reduciendo la anchura de los pulsos (ton
variable).
En la segunda parte del artculo
se explicar como obtener los tiempos de conmutacin de los vectores
directores para generar un vector intermedio y las tcnicas existentes
para distribuir estos tiempos.

de pulso

Conclusiones
La tcnica de modulacin de
ancho de pulso del vector espacio
o SVPWM (Space Vector Pulse
Width Modulation) consiste en

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Figura 11. Diagrama de

funciones especficas para implementacin de SVPWM.

bloques del control

SVPWM

Referencias y
Bibliografa

aplicar los diferentes vectores de

tensin espaciales durante unos
tiempos determinados y en un orden determinado, segn un vector
de referencia que depende del sistema trifsico que se desea obtener, para de esa forma conseguir
que la seal de salida tenga una
menor distorsin armnica. Este
vector de referencia acta como
consigna y gira dentro del plano ab saltando de un vector de conmutacin al siguiente, de forma que
cuantos ms vectores de conmutacin intermedios se generen entre
los vectores directores, ms senoidal es la onda de salida.
Para la implementacin del control vectorial de inversores VSI se requiere de un mdulo generador de
SVPWM. Como entrada a este mdulo se tendr un valor de referencia,
denominado Vref en la Figura 11 que
ser transformado por el generador
de SVPWM en un vector espacial que
tendr como parmetros la ampli-

tud, la frecuencia o velocidad de giro

y la fase inicial del sistema elctrico
trifsico que se quiera generar. En la
Figura 11 se muestra un diagrama de
bloques de este tipo de control.
Si se utiliza la modulacin
SVPWM para generar un sistema trifsico de tensiones equilibradas, de
amplitud igual a VLL_pk y frecuencia f1
(o pulsacin igual a w1), el vector
correspondiente verifica la ecuacin:

-[1] Francisco J. Gimeno Sales, Salvador Segu Chilet, Salvador Orts Grau
(2002), Convertidores electrnicos:
Energa solar fotovoltaica, aplicaciones y diseo, Editorial Universidad
Politcnica de Valencia, ISBN: 849705-177-7
-AD:www-SVM. Space Vector Modulation. Pgina Web de Analog Devices relativa a Technologies/applications/Motor Control (www.analog.com)
-SPRU357 y SPRA524 de Texas Instruments. Disponibles en pagina web
(www.ti.com)
-N. Mohan, T.M. Undeland, W.P.
Robbins, (1995), Power electronics:
converters, applications and design,
Ed.- John Wiley and Sons, New York.
-J. Marcos(1997), Control vectorial

La cantidad de clculos que se

requieren para la implementacin del
SVPWM obliga a utilizar sistemas de
procesado muy rpidos y con gran
capacidad de clculo (procesadores
digitales de seal DSPs) que incorporan mdulos de clculo hardware y

de motores de induccin, Mundo

Electrnico-97
-S.Segu, F.J.Gimeno, C. Snchez,
S.Orts (2002), Fundamentos Bsicos
de la Electrnica de Potencia Editorial Universidad Politcnica de Valencia, ISBN: 84-9705-128-9

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