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Sist Contr Prim 2003
Sist Contr Prim 2003
Sistemas de Control
67-22
Captulo I
pg. 1
Versin ao 2003
Sistemas de Control
67-22
Captulo I
pg. 2
Versin ao 2003
Sistemas de Control
67-22
G(s) =
Y(s)
X(s)
(1)
X(s)
Captulo I
G(s)
Y(s)
pg. 3
Versin ao 2003
Sistemas de Control
67-22
Gc
Gv
Gp
(2)
B
C : variable controlada.
E : error, (R B).
m : variable de control.
M : variable manipulada.
Gc
Captulo I
pg. 4
Versin ao 2003
Sistemas de Control
67-22
Las seales involucradas son seales de control, o sea de baja potencia, para tener una
idea:
4 ~ 20 mA
3 ~ 15 Psi
1~5V
Son valores tpicos para una seal de control.
Antes de proseguir deduciremos algunas relaciones bsicas del lgebra de bloques.
Sea la porcin del diagrama de bloques anterior (2):
E
Gc
Gv
El objetivo es encontrar la relacin entre las funciones M(s) y E(s); segn la expresin
(1) podemos escribir:
m
= Gc m = Gc E
E
M
= Gv M = Gv m
m
(3)
(4)
operando adecuadamente con las expresiones (3) y (4) se obtiene lo requerido, es decir
M/E.
M = Gv m = Gv Gc E
M
= Gv Gc = G1
E
(5)
(6)
Captulo I
Gc
Gv
Gp
pg. 5
Versin ao 2003
Sistemas de Control
67-22
G = Gc . Gv . Gp
B
Donde:
C
B
=G ;
= H ; = R -B
E
C
C = G E = G (R - B) = G (R C H )
C = G R G CH C + CG H = G R
C (1 + G H ) = G R
C
G
=
R 1+ G H
(7)
Transformada, funcin de s
1
Escaln unitario
1/s
Rampa unitaria
1/s2
Parablica
1/s3
Nota: En este curso las funciones tratadas cumplen con las condiciones necesarias para ser
transformadas, adems para efectuar las transformaciones basta con recurrir a las tablas
de transformadas, que se encuentran en los libros de texto (ver bibliografa)
Captulo I
pg. 6