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Festo Didactic-2006
Festo Didactic
N de artculo:
Descripcin:
Fecha:
Autor:
03/2006
Aquilino Rodrguez Penin
Festo Didactic
Festo Didactic
Contenido
1 INTRODUCCIN......................................................................................... 7
1.1
OBJETIVOS ...................................................................................... 7
1.2
SEGURIDAD ..................................................................................... 9
1.2.1
Recomendaciones ................................................................ 9
1.2.2
A tener en cuenta ................................................................. 9
1.3
GARANTAS Y RESPONSABILIDADES .................................................... 10
2 ROBOT MITSUBISHI RV2-AJ.................................................................... 11
2.1
INTRODUCCIN .............................................................................. 11
2.1.1
General .............................................................................. 11
2.1.2
Conexiones ........................................................................ 11
2.1.3
Controlador........................................................................ 12
2.1.4
Comunicaciones................................................................. 12
2.1.5
Ampliacin ......................................................................... 12
2.2
CARACTERSTICAS DEL ROBOT ........................................................... 13
2.3
CARACTERSTICAS DEL CONTROLADOR ................................................. 14
3 LENGUAJE DE PROGRAMACIN MELFA-BASIC IV ................................... 15
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
5 MANTENIMIENTO.................................................................................... 31
5.1
BATERAS...................................................................................... 31
5.1.1
Bateras del brazo del robot ............................................... 31
5.1.2
Bateras del controlador..................................................... 32
5.1.3
Temporizador bateras ....................................................... 33
5.2
ORIGEN DE COORDENADAS ............................................................... 34
5.2.1
Mtodo DATA ..................................................................... 34
5.2.2
Mtodo MECH .................................................................... 36
5.3
RESET DEL CONTROLADOR CR ........................................................... 40
Festo Didactic
Ilustraciones
ILUSTRACIN 1
ILUSTRACIN 2
ILUSTRACIN 3
ILUSTRACIN 4
ILUSTRACIN 5
ILUSTRACIN 6
ILUSTRACIN 7
ILUSTRACIN 8
ILUSTRACIN 9
ILUSTRACIN 10
ILUSTRACIN 11
ILUSTRACIN 12
ILUSTRACIN 13
ILUSTRACIN 14
ILUSTRACIN 15
ILUSTRACIN 16
ILUSTRACIN 17
ILUSTRACIN 18
ILUSTRACIN 19
ILUSTRACIN 20
ILUSTRACIN 21
ILUSTRACIN 22
ILUSTRACIN 23
ILUSTRACIN 24
ILUSTRACIN 25
ILUSTRACIN 26
ILUSTRACIN 27
ILUSTRACIN 28
ILUSTRACIN 29
ILUSTRACIN 30
Tablas
TABLA 1 CARACTERSTICAS DEL ROBOT ............................................................. 13
TABLA 2 CARACTERSTICAS DEL CONTROLADOR................................................... 14
Festo Didactic
1Introduccin
1.1
Objetivos
Planificacin
Montaje
Programacin
Puesta a punto
Funcionamiento
Mantenimiento
Localizacin de averas
Festo Didactic
Festo Didactic
1.2
Seguridad
1.2.1
Recomendaciones
1.2.2
A tener en cuenta
General
Los alumnos slo deben trabajar en la estacin bajo la supervisin de un
instructor.
Observar los datos de los componentes individuales de las fichas
tcnicas.
Electricidad
Las conexiones elctricas deben establecerse y desconectarse slo
cuando la tensin principal est cortada
Utilizar slo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
Neumtica
No sobrepasar la presin admisible de 8 bar (800 kPa).
No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y
asegurado todas las uniones con tubos.
No desconectar conductos de aire que estn bajo presin.
Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los
cilindros pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire
comprimido.
Mecnica
Montar todos los componentes en la placa de forma segura.
No intervenir manualmente a no ser que la mquina se halle parada.
Festo Didactic
Sistema robtico
No tocar ninguna parte mvil del robot durante el funcionamiento.
Cualquier intervencin dentro del espacio operativo slo debe hacerse
tras haber cortado la tensin.
No guardar el terminal de mano cerca del robot si no est conectado al
control, ya que el dispositivo de PARO DE EMERGENCIA no funcionara.
Si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE EMERGENCIA, sta se
caer durante la funcin de restablecimiento (recorrido al origen).
El Sistema Modular de Produccin est diseado segn los ltimos
avances en esta tecnologa y cumple con reconocidas normas de
seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema siempre puede haber un
riesgo de ocasionar daos fsicos o lesiones graves al usuario o a
terceras partes, o de causar daos a la mquina o a otros bienes
materiales.
1.3
Garantas y responsabilidades
Festo Didactic
10
2.1
2.1.1
Introduccin
General
El diseo del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el espacio
y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso.
Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm, y combina una
velocidad mxima de 2,100mm/s con una repetibilidad de 0.02mm.
Los servomotores de corriente alterna, unidos a encoders de posicin absolutos,
garantizan una fiabilidad y bajo mantenimiento que son difciles de superar por un
robot de estas caractersticas.
Ilustracin 1
Fotografa RV2-AJ
Conexiones
El brazo del robot tiene integradas en su interior una serie de conductos que
permiten la conexin de pinzas y ventosas neumticas. Tambin tiene integrado un
conector para cuatro sensores, y la posibilidad de utilizar pinzas de accionamiento
elctrico.
Festo Didactic
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2.1.3
Controlador
Comunicaciones
Ampliacin
Ilustracin 2
Festo Didactic
Ampliacin de ejes
12
2.2
Modelo RV-2AJ
Grados de libertad
Motores
Deteccin de posicin
Mxima carga (Kg)
Longitud del brazo (mm)
Alcance radial mximo (mm)
Lmites (grados)
J1
J2
J3
J4
J5
J6
J1
J2
J3
J4
J5
J6
5
Servomotores AC ( Ejes J1, J3 y J5 con freno)
Encoders absolutos
2
250+160
410
150
180(-60~+120)
230 (-110~+120)
-90
200
180
90
135
-180
210
2100
0.02
17
4 entradas (pinza) / 4 salidas (base)
4mm x 4 en la base
Suelo o techo
Festo Didactic
13
2.3
Lenguaje de programacin
Aprendizaje de posiciones
Memoria
Posiciones
Pasos de
programa
Programas
Entradas
I/O
externas
Exclusivas
Interfases
Pinza
Emergencia
Puerta
RS232C
RS422
Ranura para
pinza
Expansin
Robot I/O link
Festo Didactic
14
3.1
Control de movimiento
Ilustracin 3
Interpolacin de ejes
Ilustracin 4
Interpolacin lineal
Ilustracin 5
Festo Didactic
Interpolacin circular
15
Ilustracin 6
Movimiento continuo
Festo Didactic
16
3.2
Ilustracin 7
3.3
Paletizado
Control de programa
Ramificaciones
GOTO:
ON GOTO:
IF THEN ELSE:
SELECT CASE :
WAIT:
Festo Didactic
Interrupciones (ACT)
Permite realizar acciones antes de que el robot termine de ejecutar una
orden.
Temporizadores (DLY)
Retrasos en la ejecucin de una orden o en la activacin de salidas (pulsos)
17
3.4
Entradas y salidas
3.5
Comunicaciones
3.6
Expresiones y operaciones
Festo Didactic
18
4.1
Primero hay que activar la botonera mediante el selector del frontal de la unidad de
control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).
Ilustracin 8
-
Ilustracin 9
-
Ilustracin 10
Festo Didactic
Men Teachbox
Botonera, Teachbox
19
Festo Didactic
20
y el comando de la misma:
4.2
Festo Didactic
21
4.3
Para grabar una posicin, desde la pantalla de edicin, pulsar la tecla ADD o RPL
mientras se mantiene pulsada la tecla POS.
Festo Didactic
22
4.4
Para llevar el brazo robot a una posicin determinada, debemos colocarnos primero
en la pantalla de coordenadas de posicin (Vase el apartado anterior)
4.5
Solo se podrn borrar las posiciones que no se hagan servir dentro del programa.
Festo Didactic
23
4.6
Probar un programa
Festo Didactic
24
4.7
Funcionamiento en automtico
Antes de iniciar el modo automtico, debemos fijar la velocidad de trabajo del robot,
teniendo en cuenta que esta ser:
Velocidad de trabajo = velocidad controlador (o botonera) * velocidad programa
En el controlador hay que pulsar el botn CHNG DISP hasta que aparezca la
indicacin de OVERRIDE:
Ilustracin 11
Cada vez que se pulse una de las teclas UP o DOWN, el porcentaje de velocidad
cambiar:
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100%
Si el ajuste se hace desde la botonera, hay que mantener pulsadas las teclas
STEP/MOVE y FORW o BACKW, segn queramos aumentar o disminuir el
porcentaje, respectivamente.
A continuacin, deshabilitamos la botonera
Ilustracin 12
Ilustracin 13
Festo Didactic
25
Ilustracin 14
Ilustracin 15
Festo Didactic
26
4.8
Programa de ejemplo
Ilustracin 16
P1
P5
Estacin del ejemplo
P3
Festo Didactic
27
El listado de programa:
Podemos dar nombres a las posiciones y trabajar de esta manera con sus nombres
simblicos.
90 DEF POS OSPIEZA 'Offset altura para coger piezas
100 DEF POS OSPUNTA 'Offset de altura para coger la punta
110 DEF POS OSTEST 'Offset de altura para verificar pieza
120 '--130 OSPIEZA=(+0.00,+0.00,+40.00,+0.00,+0.00)'Correccin altura
140 OSPUNTA=(+0.00,+0.00,+70.00,+0.00,+0.00)'Correccin altura
150 OSTEST=(+0.00,+0.00,+40.00,+0.00,+0.00)'Correccin altura
160 '
Podemos dar nombres simblicos a variables internas
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
JOVRD VLENTA%
MOV P11
JOVRD M_NJOVRD
DLY 2
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28
530
540
550
560
570
580
590
600
610
620
630
640
650
660
670
680
690
700
710
720
730
740
750
760
770
780
790
800
810
820
830
840
850
860
870
880
890
900
910
920
930
MVS P3+OSPIEZA
' ir a posicin 1 y dejar pieza
MOV P1+OSPIEZA
MVS P1
DLY TPINZA%
HOPEN 1
DLY TPINZA%
MVS P1+OSPIEZA
' ir a posicin 5 y coger pieza
MOV P5+OSPIEZA
MVS P5
DLY TPINZA%
HCLOSE 1
DLY TPINZA%
MVS P5+OSPIEZA
' ir a posicin 3 y dejar pieza
MOV P3+OSPIEZA
MVS P3
DLY TPINZA%
HOPEN 1
DLY TPINZA%
MVS P3+OSPIEZA
CNT 0
' ir a por la punta
JOVRD VLENTA% 'para MOV
SPD VLENTA% 'para MVS
MOV P12
MOV P10+OSPUNTA
MVS P10
DLY TPINZA%
HCLOSE 1
DLY TPINZA%
MVS P10+OSPUNTA
MOV P12
'PROBAR PIEZA POS 1
CNT 1,5,5 'cambio de trayectoria interpolado
MOV P21+OSTEST
MVS P21
DLY TPINZA%
SPD VRAPIDA%
MVS P21+OSTEST
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Festo Didactic
30
5Mantenimiento
En este apartado se van a describir los procedimientos para el mantenimiento del
robot en lo referente al cambio de bateras, que suele llevar consigo problemas de
prdida de referencias o de datos de la controladora del robot.
5.1
Bateras
Las bateras se encuentran en el brazo del robot y en el controlador. Tienen una vida
aproximada de 14.000 horas, o ao y medio.
Se recomienda el cambio anual de las bateras (Puede alargarse el periodo de
tiempo si se deja conectado el robot de forma permanente)
Cambie siempre todas las bateras a la vez.
5.1.1
En el brazo del robot se ubican cinco bateras de litio del tipo: ER17/33-4AX3.6V
Realizar el cambio de bateras con el robot conectado al controlador con tensin.
Mientras dure el cambio, la alimentacin es proporcionada por el controlador. Si
falla la tensin, las posiciones del encoder se perdern.
Festo Didactic
31
5.1.2
En el controlador se encuentra una batera de litio del tipo: ER6C (AA) 3.6V
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5.1.3
Temporizador bateras
1.
2.
3.
Festo Didactic
33
5.2
Origen de coordenadas
En ciertos casos puede ser necesario reponer los datos de origen del robot para que
ste pueda seguir trabajando.
Hay tres mtodos posibles:
Data:
Mech:
TOOL:
Datos predefinidos
Mediante topes mecnicos.
Mediante herramienta de calibracin.
Se van a describir los dos primeros mtodos por ser los ms prcticos.
5.2.1
Mtodo DATA
Este mtodo consiste en introducir los datos de calibracin mediante la consola del
robot.
Con el robot se entrega una etiqueta de cartulina con los datos de calibracin del
mismo.
Festo Didactic
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Festo Didactic
35
5.2.2
Mtodo MECH
Encender el Robot
Poner la llave de la controladora en la posicin Teach
Habilitar la consola de programacin (Llave de la consola en Enable )
Festo Didactic
36
Una vez activados los motores, deberemos colocar el robot, a mano, en la posicin
de referencias mecnicas (Habr que acompaar a cada uno de los ejes hasta su
tope mecnico). Para ello tendremos que desactivar los frenos de los ejes uno a
uno.
Con los botones de flechas (Arriba, Abajo izquierda o derecha), colocarse encima de
los nmeros de la lnea BRAKE .
Para deshabilitar el freno de los motores, deberemos poner un 1 en la posicin del
eje que queramos mover a mano. (J1, J2, J3, J4 , J5, J6, 0,0,0)
En el dibujo, se va a liberar el freno del eje J1.
Recomendacin!!!
Esta operacin deberan realizarla dos personas, porque
al tener que apretar en la consola tres botones a la vez,
se hace sumamente difcil acompaar al robot y
mantener pulsados los botones.
Festo Didactic
hasta que
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Para el modelo RV-2AJ, los sentidos de accionamiento de los ejes hacia sus
respectivos topes mecnicos son los siguientes:
J1 -> Hacia el Tope J2 -> Hacia el Tope J3 -> Hacia el Tope +
J4 -> No tiene
J5 -> Hacia el Tope J6 -> Dejar las dos marcas triangulares de la brida enfrentadas.
Festo Didactic
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Festo Didactic
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5.3
ATENCIN!
Durante este proceso, todos los datos del controlador se
pierden (origen, parmetros, posiciones, programas,
contadores y registros de errores)
Debe de tenerse la precaucin de desconectar el controlador y todos los elementos
externos, tales como E/S, ejes adicionales y perifricos de comunicaciones.
Procedimiento para controladores CR1 y CR2, para robots:
RP-1AH
RP-3AH
RP5AH
RV-1A
RV-2AJ
RV-3AL
RV-4A
RV-5AJ
Pasos a seguir:
1.
Festo Didactic
rP1AH
rP3AH
rP5AH
u1A
u2AJ
u3AL
u4A
u5AJ
5AH5
10AH8
40
8.
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