A1

A
Modelado de
Sistemas Dinmicos
Este tema est dedicado al modelado de sistemas dinmicos. Esto es, a la
obtencin de un conjunto de ecuaciones matemticas que describen el
comportamiento de un sistema fsico. No se estudia el modelado de todos los
posibles sistemas fsicos; tampoco el modelado pretende ser exhaustivo. La
exposicin se centra principalmente en el modelado de sistemas lineales,
aunque en algn caso se considerarn modelos no lineales.
A.1 Introduccin
El modelado de un sistema dinmico consta de tres fases:
A partir de la utilidad que vaya a tener el modelo decdase qu
seales son las de entrada o excitacin, las de respuesta o salida, qu
variables son internas, y cules son los parmetros (constantes) a
tener en cuenta. Pueden dibujarse inicialmente bloques (sin
ecuaciones matemticas) que describen la interaccin de las
variables.
Escribir las relaciones matemticas que relacionan las variables de
entrada y salida de cada elemento del conjunto.
Aadir las ecuaciones que ligan unos elementos con otros. Obtener
un modelo en espacio de estado o mediante funciones de
transferencia del conjunto.
Este proceso se sigue muchas veces de forma inconsciente. Aquellos que
estn acostumbrados a trabajar, por ejemplo, con circuitos elctricos pueden
escribir directamente las ecuaciones del modelo.
En las secciones siguientes se presentan modelos de diversos sistemas fsicos.
La exposicin no abarca todos los modelos dinmicos; no se incluyen, por
ejemplo, modelos de poblacin o modelos econmicos.
Las ecuaciones que resultan del modelado de distintos sistemas tienen, a
menudo, la misma forma, lo que hace posible el establecimiento de analogas.
En este texto, sin embargo, no se har un tratamiento amplio de analogas.
A2
A.2 Sistemas Elctricos
La obtencin de modelos de sistemas elctricos se va a tratar con cierto
detalle, aunque se supone al lector cierta experiencia con anlisis de circuitos
en corriente continua y corriente alterna senoidal.
Las seales ms utilizadas en el modelado de circuitos elctricos son las
tensiones v(t) y las intensidades i(t), aunque pueden considerarse flujos (t),
cargas q(t), potencia p(t), energa w(t), etc.
Elementos pasivos lineales
En una resistencia (fig. A.1) de valor R la relacin entre la tensin y la
corriente es:
i t
v t
R
R
R
( )
( )
=
Alternativamente se puede considerar la conductancia R G 1 = , con lo que
i t Gv t
R R
( ) ( ) = .
R
i
R
(t)
v
R
(t)
+

L
i
L
(t)
v
L
(t)
+

C
i
C
(t)
v
C
(t)
+

Figura A.1. Elementos pasivos

En una bobina lineal (no se considera la saturacin) de coeficiente de
autoinduccin L la relacin entre la tensin y la corriente es:
v t L
di t
dt
L
L
( )
( )
= .
Tambin puede ponerse:
i t i
L
v t dt
L L L
t
( ) ( ) ( ) = + 0
1
0
.
En un condensador de capacidad C esta relacin es:
A3
i t C
dv t
dt
C
C
( )
( )
= ,
o bien:
v t v
C
i t dt
C C C
t
( ) ( ) ( ) = + 0
1
0
.
Notar la dualidad entre las ecuaciones de la bobina y el condensador.
En las ecuaciones anteriores no se ha distinguido entre condicin inicial y
valor inicial de la intensidad de la bobina y de la tensin en el condensador.
Estas son variables que no pueden cambiar repentinamente salvo en casos
muy especiales. La razn ltima es que no se puede cambiar instantneamente
la energa almacenada en un elemento salvo que se le aplique excitacin
infinita (tensin en un condensador, corriente en una bobina). Esto hace que
en el planteamiento de las ecuaciones de un circuito sea conveniente tener en
cuenta estas variables, aunque no sean las de inters o salidas.
Modelado y anlisis de circuitos elctricos
El modelado de un circuito elctrico consiste en la descripcin del mismo
mediante una serie de ecuaciones diferenciales que liguen las tensiones e
intensidades de inters (entradas, salidas, etc.).
Una vez que se dispone de las ecuaciones que describen cada uno de los
elementos del circuito, la aplicacin de las leyes de Kirchhoff permite escribir
las ecuaciones diferenciales.
Se supone al lector familiaridad con estas leyes, as como con otras
herramientas tiles: anlisis en rgimen permanente de circuitos en c.c. y en
c.a. senoidal, mtodos de mallas y nudos, principio de superposicin para
circuitos lineales, etc.
Ejemplo A.1 (Rgimen permanente de c.c.) Considrese el circuito de la
figura A.5. Los valores de los elementos son: R =40, L =0,1H y C =10F.
Si se aplica una tensin continua v(t) =V =10 V, la bobina es como un
cortocircuito y el condensador es como un circuito abierto. Se tienen,
inmediatamente, los siguientes resultados:
0 =
L
V , 0 =
C
I , V 10 = = = V V V
C R
, mA 250
40
10
= = =
R L
I I .
A4
R
i
L
v
L
+
C
v
C
v
R

+
L
i
C
i
R
+
+

v
Figura A.5. Circuito utilizado como ejemplo.
Ejemplo A.2 (Rgimen permanente de c.a.) Considrese el mismo circuito
que en el ejemplo anterior, pero ahora la tensin es v(t) =V
M
sen(t), con
V
M
=10 V y = 1000 rad/s. Se pretende calcular la corriente por la
resistencia. La impedancia vista por la fuente es:
2 , 68
k 0,0928
1
) (
j
e
C j
R L j Z =

+ =
H
.
De donde, la corriente por la bobina y por la resistencia son:
90
2 , 68
mA 100
1
1
mA 7 , 107
j
L R
j
L
e
C j
R
C j
I I
e
Z
V
I

=
= =
En funcin del tiempo, ) 1000 cos( 100 ) 90 1000 sen( 100 ) ( t t t i
R
= = .
Ejemplo A.3 (Modelado de un circuito elctrico). Considrese de nuevo el
mismo circuito. Se aplica una tensin v(t) (entrada) y se pretende conocer la
tensin en la resistencia v
R
(t) (salida). Aplicando las ley de Kirchhoff de
tensiones:
C L
v v v + = ,
C R
v v = .
Y la de intensidades:
C R L
i i i + = .
Teniendo en cuenta las relaciones:
dt
di
L v
L
L
= ,
dt
dv
C i
C
C
= ,
R R
Ri v =
A5
Se llega a las siguientes ecuaciones diferenciales:
R
v
dt
dv
C i
C C
L
+ = , v v
dt
di
L
C
L
= + .
donde v
R
(t) =v
C
(t).
La solucin del problema, conocida la tensin de entrada v(t) y unas
condiciones iniciales i
L
(0) y v
C
(0) puede abordarse de distintas formas. Puede
resolverse el sistema de ecuaciones diferenciales con tcnicas clsicas. Puede
tomarse transformada de Laplace en las dos ecuaciones y despejar la variable
de inters del sistema de ecuaciones algebraicas resultante. Aunque no es
necesario en todos los anlisis, pueden obtenerse la ecuacin diferencial que
resulta de eliminar una entre las dos:
v v
dt
dv
R
L
dt
dv
LC
C
C C
= + + .
donde las condiciones iniciales son v
C
(0) y ) ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( RC v C i v
C L C
= .
Naturalmente, la solucin en c.c. o en c.a. senoidal del circuito tambin puede
hacerse a partir de las ecuaciones diferenciales. En el primer caso basta con
hacer cero las derivadas. En el segundo hay que suponer una solucin para la
tensin en el condensador (en la resistencia) de la forma V
R
sen(t ).
Clculo operacional
Un circuito elctrico lineal est descrito por ecuaciones diferenciales lineales
de coeficientes constantes, que pueden ser resueltas mediante la aplicacin de
la transformada de Laplace.
Ejemplo A.4 (Transformada de Laplace). Considrese de nuevo el mismo
circuito del ejemplo A.1. Las ecuaciones diferenciales que describen el
circuito son:
R
v
dt
dv
C i
C C
L
+ = , v v
dt
di
L
C
L
= + .
Tomando transformada de Laplace:
) 0 ( )
1
(
C C L
Cv V
R
sC I + = , V V Li sLI
C L L
= + ) 0 ( .
de donde:
1 ) (
) 0 ( ) 0 (
1 ) (
1
2 2
+ +
+
+
+ +
=
s R L LCs
Li sLCv
V
s R L LCs
V
L C
C
.
A6
Con condiciones iniciales nulas, los valores utilizados en el ejemplo A.1 y
v(t) en forma de escaln de 10V de amplitud se tiene:
s s s
V
C
10
) 5 , 0 )( 2 (
1
+ +
= )
3
1
3
4
1 ( 10 ) (
2 5 , 0 t t
C
e e t v

+ = .
En rgimen permanente la solucin es la misma que la del ejemplo A.1.
Alternativamente, puede aplicarse el denominado clculo operacional.
Consiste en redibujar el circuito utilizando las impedancias operacionales y
escribir directamente las ecuaciones en variable de Laplace. En estos circuitos
se pueden tener en cuenta tambin las condiciones iniciales, como se ver
ms adelante. La impedancia operacional de un elemento pasivo es la relacin
entre la transformada de la tensin aplicada y la transformada de la intensidad
que circula:
Z s
V s
I s
( )
( )
( )
= .
Para una resistencia se tiene:
i t
v t
R
I s
V s
R
R
R
R
R
( )
( )
( )
( )
= = ,
la impedancia operacional es precisamente R.
Para una bobina la impedancia operacional es sL:
v t L
di t
dt
V s sL I s
L
L
L L
( )
( )
( ) ( ) ( ) = = .
Para un condensador es 1/sC:
i t C
dv t
dt
I s sC V s
C
C
C C
( )
( )
( ) ( ) ( ) = = .
En el caso de bobina y condensador se llega a las mismas ecuaciones si se
parte de la ecuacin integral del elemento. Se deja como ejercicio.
Ejemplo A.5 (Impedancias operacionales). Considrese de nuevo el mismo
circuito. En la figura A.6 se presenta el circuito con impedancias
operacionales. Las ecuaciones de este circuito son:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s V s sLI s V s V s V
C L C L
+ = + =
) (
) (
) ( ) ( ) ( s sCV
R
s V
s I s I s I
C
C
C R L
+ = + =
A7
R
I
L
V
L
+
1/sC
V
C
V
R

+
sL
I
C
I
R
+
+

V
Figura A.6. Circuito con impedancias operacionales.
Eliminando la intensidad en la bobina se tiene:
) (
1 ) (
1
) (
2
s V
s R L LCs
s V
C
+ +
= .
Condiciones iniciales no nulas
El clculo operacional se puede extender al caso de condiciones iniciales no
nulas. Las condiciones iniciales pueden representarse en el circuito como
generadores. Recordar que en un circuito lineal puede aplicarse el principio
de superposicin; una tensin o una corriente puede determinarse como la
suma de los efectos de las entradas ms el efecto de las condiciones iniciales.
Como las condiciones iniciales habitualmente conocidas son las tensiones en
los condensadores y corrientes en las bobinas, que no pueden cambiar
instantneamente al representar la energa almacenada en el circuito, no se
distinguir entre valores en 0

y valores en 0
+
.
Para un condensador, teniendo en cuenta las condiciones iniciales:
i t C
dv t
dt
I s sCV s Cv
C
C
C C C
( )
( )
( ) ( ) ( ) = = 0 .
Esta ecuacin permite representar un condensador en un circuito como una
impedancia 1/sC en paralelo con una fuente de intensidad Cv
C
(0).
Alternativamente, escribiendo la ecuacin como:
V s
sC
I s
v
s
C C
C
( ) ( )
( )
= +
1 0
,
permite representar un condensador en un circuito como una impedancia 1/sC
en serie con una fuente de tensin v
C
(0)/s.
Para una bobina, teniendo en cuenta las condiciones iniciales:
A8
v t L
di t
dt
V s sLI s Li
L
L
L L L
( )
( )
( ) ( ) ( ) = = 0 .
Esta ecuacin permite representar la bobina como una impedancia sL en serie
con una fuente de tensin Li
L
(0). Alternativamente, escribiendo la ecuacin
como:
I s
sL
V s
i
s
L L
L
( ) ( )
( )
= +
1 0
,
permite representar la bobina como una impedancia sL en paralelo con una
fuente de corriente i
L
(0)/s.
R
I
L
V
R

+
sL
I
R

+

V
sC
1
Cv
C
(0)
Li
L
(0)
+
I
C
Figura A.7. Circuito con impedancias operacionales y generadores de condiciones
iniciales.
Ejemplo A.6 (Condiciones iniciales no nulas). Considrese de nuevo el
mismo circuito del ejemplo A.5, pero con condiciones iniciales no nulas en
la corriente en la bobina y en la tensin del condensador. En la figura A.7 se
presenta el circuito con impedancias operacionales y generadores para tener
en cuenta las condiciones iniciales. La tensin en la resistencia (o en el
condensador) puede determinarse aplicando el principio de superposicin:
1 ) (
) 0 ( ) 0 ( ) (

) 1 //( ) (
) 1 //( ) (
) 0 (
1 ) (
) 0 ( ) (
) (
2
2
+ +
+ +
=
+
+
+ +
+
=
s R L LCs
Li sLCv s V
R sC sL
sC sL
R Cv
s R L LCs
Li s V
s V
L C
C
L
C
El mismo resultado que se obtuvo en el ejemplo A.4.
Diagramas de bloques
Las ecuaciones de los circuitos se pueden representar en diagramas de
bloques. Los bloques de integracin (1/s) permiten representar mejor la fsica
del problema y permiten visualizar las condiciones iniciales en los
diagramas. En efecto, en una bobina la intensidad es una constante por la
integral de la tensin aplicada y en un condensador la tensin es una
constante por la integral de la intensidad que circula. Las condiciones
A9
iniciales son los valores que tendrn inicialmente las salidas de los
integradores.
Ejemplo A.7 (Diagramas de bloques). Considrese de nuevo el circuito que
se ha venido usando. Las ecuaciones diferenciales que describen su
funcionamiento son:
R
v
dt
dv
C i
C C
L
+ = , v v
dt
di
L
C
L
= + .
A partir de estas ecuaciones, o de las ecuaciones transformadas, puede
construirse el diagrama de bloques de la figura A.8. Las funciones de
transferencia puede obtenerse ahora, si se desea, empleando lgebra de
bloques, en vez de lgebra convencional.
i
L

v
L

v
R
=v
C
L
1
i
C

i
R

v
s
1
s
1
C
1
R
1

Figura A.8. Diagrama de bloques del circuito de la figura A.4.

A.3 Sistemas Mecnicos
En los sistemas mecnicos las fuerzas, desplazamientos y velocidades son las
variables comnmente encontradas. La ecuacin fundamental es la 2 ley de
Newton:
dt
t x d
M t a M t f
) (
) ( ) (
L
H
H
= =
que indica que la suma de fuerzas que actan sobre un cuerpo es igual al
producto de su masa por la aceleracin.
Sistemas con Desplazamiento Lineal
Para simplificar la exposicin se considerarn slo desplazamientos lineales
en lnea recta.
Ejemplo A.10 (Sistema con masa y rozamiento viscoso). Considrese una
masa M situada sobre una superficie horizontal sobre la que acta una fuerza
exterior f(t). El rozamiento de la masa con la superficie da lugar a otra fuerza
A10
que se opone al desplazamiento y se supondr proporcional a la velocidad
con constante de proporcionalidad B. La aplicacin de la ley de Newton da:
2
2
) (
dt
x d
M
dt
dx
B t f =
Si se conoce la fuerza aplicada f(t), y las condiciones iniciales (posicin y
velocidad) puede determinarse la posicin x(t) en cualquier instante. Las
derivadas sucesivas darn la velocidad y la aceleracin.
M
x(t)
f(t)
Figura A.11. Ejemplo de sistema mecnico con desplazamiento lineal.
Ejemplo A.11 (Sistema con fuerzas elsticas). Considrese un sistema
parecido al anterior (fig. A.12). Una fuerza exterior f(t) acta sobre una masa
M unida a una pared con un muelle elstico. El muelle presenta una fuerza
que se opone al desplazamiento y que puede suponerse proporcional a la
elongacin con constante de proporcionalidad K. El rozamiento de la masa
con la superficie da lugar a otra fuerza que se opone al desplazamiento y que
puede suponerse proporcional a la velocidad con constante de
proporcionalidad B. La aplicacin de la ley de Newton da:
2
2
) (
dt
x d
M Kx
dt
dx
B t f =
Como en el caso anterior, si se conoce la fuerza aplicada f(t), y las
condiciones iniciales (posicin y velocidad) puede determinarse la posicin
x(t) en cualquier instante. Las derivadas sucesivas darn la velocidad y la
aceleracin. Las ecuaciones de este sistema pueden representarse en el
diagrama de bloques de la figura A.13
M
x(t)
f(t)
k
Figura A.12. Ejemplo de sistema mecnico con desplazamiento lineal.
A11
M
1
_
b
v
x
_
k
a
s
1
s
1
f
Figura A.13. Diagrama de bloques del sistema de la figura A.12.
Desplazamiento Angular
Para sistemas con desplazamiento angular en una dimensin la ley de Newton
se modifica; el par neto es igual al momento de inercia multiplicado por la
aceleracin angular:
m t J t J
d
dt
J
d
dt
( ) ( ) = = =

2
2
,
donde m(t) es el par aplicado, J el momento de inercia, y {, , } la
posicin, velocidad y aceleracin angulares, respectivamente. En estos
sistemas puede haber tambin pares resistentes debidos a la elasticidad de los
ejes y al rozamiento.
Ejemplo A.13 (Sistema de transmisin con ruedas). Considrese el
sistema de la figura A.15. Sobre un eje 1 se aplica un par ) (
1
t m hacindolo
girar a una velocidad ) (
1
t . Est acoplado a otro eje 2 a travs de dos ruedas
de radios
1
r y
2
r , que ruedan sin deslizar (es lo mismo que dos ruedas
dentadas con nmeros de dientes
1
N y
2
N , siempre que
2 1 2 1
N N r r = ). En
este segundo eje hay una carga que tiene un momento de inercia J y sobre el
que acta un par resistente (de carga)
L
m . Adems sobre el tambor hay un
par de rozamiento viscoso proporcional a la velocidad, con constante de
proporcionalidad B.
A12
m
2

1
r
2
B
m
1
r
1
m
L
J

2
Figura A.15. Sistema de transmisin con ruedas.
En las ruedas se conserva la potencia (parvelocidad angular) de forma que
se tiene la relacin:
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
1
2
1
1
2
1
2
t
t
t
t
t m
t m
r
r

= =
donde ) (
2
t m es el par aplicado en el eje 1 visto en el eje 2 y
1
y
2
los
ngulos girados por cada uno de ellos. Como:
L
m B
dt
d
J t m + +

=
2
2
2
) ( ,
_
J
1
B
m
1
s
1
s
1

2

2
r
2
r
1
_
m
L
m
2
r
2
r
1
r
2
r
1
Figura A.16. Diagrama de bloques del sistema de transmisin con ruedas.
puede dibujarse el diagrama de bloques de la figura A.16. De este diagrama
se obtienen, en funcin del par aplicado y del par de carga, las velocidades y
posiciones de ambos ejes, para unas condiciones iniciales de posicin y
velocidad dadas.
A13
A.4 Sistemas Trmicos
En los sistemas trmicos las seales comnmente empleadas son la
temperatura T (a veces se manejan diferencias o gradientes de temperatura) y
las potencias p(t) (flujo de calor por unidad de tiempo).
El modelado es en principio complicado, ya que la temperatura no suele ser
homognea en los cuerpos, lo que dar lugar a ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales y, por lo tanto, a modelos de parmetros distribuidos. Se
suele simplificar en muchos casos dividiendo el cuerpo en varias partes, o
considerando una sola, suponiendo temperatura homognea. As se obtienen
ecuaciones diferenciales ordinarias y, por lo tanto, modelos de parmetros
concentrados.
El calor puede fluir por conduccin, por conveccin y por radiacin. El
primer fenmeno es prcticamente lineal, el flujo de calor es proporcional a la
diferencias de temperaturas. La conveccin es debida al flujo, sobre la
superficie del cuerpo de sustancias gaseosas o lquidas. La refrigeracin de
semiconductores en pequeas potencias se realiza principalmente por
conveccin de aire. En transformadores de potencias elevadas la refrigeracin
se hace por aceite. La conveccin no es estrictamente un fenmeno lineal,
aunque puede suponerse as en mrgenes discretos de temperaturas. La
radiacin es un fenmeno no lineal, depende de T
4
.
La resistencia trmica R (K/W o C/W) es un parmetro utilizado en
conduccin y, linealizando (para pequeas variaciones), en conveccin y
radiacin. Es la relacin entre el flujo de calor por unidad de tiempo
evacuada a travs de un conductor trmico y el gradiente de temperaturas:
p t
T t T t
R
T t
R
( )
( ) ( ) ( )
=

=
1 2

.
Cuanto mayor es la resistencia menor es el flujo de calor para igual salto
trmico.
Lacapacidad trmica C (J /K o J /C) de un cuerpo es la cantidad de calor que
hay que darle para aumentar su temperatura un grado. Es decir:
T t T
C
p t dt
t
( ) ( ) ( ) = + 0
1
0
.
Ejemplo A.14 (Calentamiento de un cuerpo). El calentamiento de un
horno, de una mquina elctrica o de un componente electrnico se suele
modelar, en primera aproximacin con un modelo muy sencillo que supone
temperatura homognea. En un punto del cuerpo se genera
1
una potencia

1
En el caso de un horno es la potencia dada a la resistencia calefactora. En el caso de una
mquina elctrica o de un componente electrnico es la potencia perdida (no deseada) en la
conduccin de la energa elctrica.
A14
calorfica P de la que parte se emplea en calentar el cuerpo P
c
, y parte fluye
haca el exterior P
f
. Si el cuerpo tiene una capacidad trmica C y una
resistencia trmica R, T es su temperatura y T
e
la temperatura exterior, se
tiene el modelo que se da en la figura A.17 en forma de diagrama de bloques.
Es un modelo lineal descrito por:
R
T T
p p p p
dt
dT
C
e
f c

= = =
Queda como ejercicio la determinacin de la funcin de transferencia.
_
R
1
P
sC
1
T
T
e
P
P
c
P
f
_
T
P
f
P
c
T
e
Figura A.17. Diagrama simblico del sistema de calentamiento (izqda.) y diagrama de
bloques mostrando las variables y parmetros de inters (dcha.).
A.5 Sistemas Hidrulicos
En un sistema hidrulico las variables normalmente encontradas son niveles,
caudales, presin, velocidad, etc. El siguiente ejemplo muestra el modelado
de un depsito de lquidos.
Ejemplo A.15 (Modelado de un depsito) Un gran depsito de agua de
seccin constante A [m
2
]. y altura H
max
[m] (fig. A.18(a)), tiene un orificio en
el fondo de rea a [m
2
]. En el depsito entra una caudal q(t) [m
3
/s]. La
velocidad de salida del agua a travs del orificio del fondo es v gh = 2 ,
donde h es el nivel del agua y g es la aceleracin de la gravedad. Por lo tanto
el caudal de salida es av y la ecuacin que define el sistema (fig. A.18(b)), es:
A
dh t
dt
q t a gh t
( )
( ) ( ) = 2
Es decir, la variacin del volumen del depsito es igual al caudal de entrada
menos el caudal de salida. Este es un sistema no lineal, ya que en la ecuacin
diferencial aparece la raz cuadrada de la variable dependiente.
Si el caudal de entrada es constante Q t q = ) ( , se alcanza un punto de
equilibrio que corresponde a gH a Q 2 = , donde H es el nivel constante que
alcanzar el agua. Linealizando el modelo en un entorno de este punto de
equilibrio se tiene el siguiente modelo lineal de primer orden:
A15
) (
~
) (
~
) (
~
2
t h
Q
g a
t q
dt
t h d
A =
h
Depsito
q
a
A
h(t)
Depsito
q(t)
(a) (b)
Figura A.18. Ejemplo de modelado de un depsito. (a) Diagrama de funcionamiento. (b)
Diagrama de bloques mostrando las variables de entrada y de salida.