Maquinas de Induccion Matlab

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN
CONTROL VECTORIAL DE LA
VELOCIDAD DE UNA MQUINA
SNCRONA DE IMANES PERMANENTES
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTRO EN CIENCIAS
CON ESPECIALIDAD EN INGENIERA
ELCTRICA
PRESENTA:
ING. PEDRO CELESTINO CASTELLANOS

MORALES
MXICO, D. F. JUNIO DE 2011
DEDICATORIA
vii
DEDICATORIA
Este trabajo de tesis est dedicado a mi familia.
A mi madre Ma. del Carmen por ensearme a nunca desistir de mis objetivos, a ser decidido
sin importar las circunstancias y por ensearme a aprender de mis errores.
A mi padre Celestino por ensearme a ser paciente, a caminar con pasos firmes y ver los
problemas como un medio para lograr mis objetivos.
GRACIAS a ambos por su infinito amor e infinita dedicacin.
Con amor y cario a mi Lupita por el apoyo incondicional que me has brindado todos estos
aos y por ensearme a ver las cosas de una forma objetiva.
A mis hermanos por ser mis mejores amigos, preocuparse por m y tratar de llevarme por el
camino del bien.
A mi jefe y amigo Ing. Sergio por ser una columna importante en la culminacin de esta etapa
de mi vida.
La sabidura suprema es tener sueos lo suficientemente grandes para no

perderlos de vista mientras se persiguen....William Faulkner.
viii
Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
AGRADECIMIENTOS
ix
AGRADECIMIENTOS
A dios, al ICyTDF, a la SEPIESIME unidad zacatenco.
RESUMEN
xi
RESUMEN
El desarrollo de esta tesis est dirigido hacia el diseo e implementacin del accionamiento de
una Mquina Sncrona de Imanes Permanentes , y ha sido apoyado econmicamente
por el Instituto de Ciencia y Tecnologa del Distrito Federal en el marco del
proyecto de investigacin: Supercapacitores para Ahorro de Energa en Transporte Elctrico
(Nmero de registro PIC508-50).
El accionamiento de la que se realiz en este trabajo est previsto para ser utilizado en el
sistema de traccin de un vehculo elctrico. Durante el trabajo se realiz la simulacin de
todo el sistema en Matlab/Simulink donde se evalu su desempeo, se hicieron los ajustes
requeridos en el diseo y se obtuvieron resultados que facilitaron su implementacin en el
laboratorio. Durante la simulacin se probaron dos variantes del sistema de control de la
MSIP, una utilizando el sensor de posicin y otra sin el uso del sensor, para ello se utiliz un
estimador de la posicin de los imanes que aparece en la literatura.
La implementacin del sistema se realiz en el laboratorio de Electrnica de Potencia. La
estacin de trabajo est constituida por dos mquinas sncronas de imanes permanentes de 10
HPun controlador digital de seales (CDS) de la Marca Freescale, un inversor fuente de
voltaje de 1200V 75A y un electrodinammetro de 10 HP.
Se lograron resultados experimentales satisfactorios en la implementacin del accionamiento
de la MSIP utilizando el sensor de posicin (encoder) conectado en la flecha de la mquina.
De forma experimental se lograron algunos resultados de la estimacin de la velocidad en lazo
abierto pero no fue posible cerrar el lazo de control de la velocidad utilizando el estimador.
xii
ABSTRACT
xiii
ABSTRACT
This thesis addresses the design and experimental validation of a Permanent Magnet
Synchronous Motor (PMSM) drive. This project was sponsored by the Instituto de Ciencia y
Tecnologa del Distrito Federal (ICyTDF) under the grant awarded to the research project
Supercapacitores para Ahorro de Energa en Transporte Elctrico (Record Number PIC50850).
The motor drive designed is intended to be used in the traction system of an electric vehicle.
The whole system performance was simulated and assessed in Matlab/Simulink. Two different
control topologies were simulated; position sensored and position sensorless control. A
permanent-magnet position estimator was programmed for the sensorless control.
Experimental validation was carried out in the Power Electronics Laboratory. The
experimental test rig is comprised of two 10-hp Permanent Magnet Synchronous Motors, a
Freescale DSP, a 1200V-70A voltage source inverter and a 10-hp electrodynamometer.
Experimental results of the position sensored PMSM drive correlate well with the simulation
results. Although experimental results of the closed loop speed-sensorless control were not
obtained, experimental results of the speed estimation also tie well with the simulation results.
xiv
CONTENIDO
xv
CONTENIDO
Descripcin
Pgina
DEDICATORIA
vii
AGRADECIMIENTOS
ix
RESUMEN
xi
ABSTRACT
xiii
CONTENIDO
xv
LISTA DE FIGURAS
xix
LISTA DE TABLAS
xxv
GLOSARIO DE TRMINOS
CAPITULO 1:
CAPTULO 2:
INTRODUCCIN
1.1 ESTADO DEL ARTE
1
1
1.2
JUSTIFICACIN DE LA INVESTIGACIN
1.3
OBJETIVO
1.4
ALCANCE
1.5
ESTRUCTURA DE LA TESIS
MQUINA SNCRONA DE IMANES PERMANENTES (MSIP) Y SUS

ACCIONAMIENTOS
2.1 INTRODUCCIN
7
7
2.2
CARACTERSTICAS DE LA MSIP
2.3
MODELO DE LA MSIP
10
2.4
ACCIONAMIENTOS DE LA MSIP
16
2.5
CAPITULO 3:
xxvii
2.4.1
Control escalar (relacin v/f constante)
17
2.4.2
Control vectorial
17
2.4.2.1 Control Directo de Par (DTC-Direct Torque Control)
18
2.4.2.2 Autocontrol Directo (DSC-Direct Self Control)

2.4.2.3 Control Directo de par con Modulacin por Vectores
Espaciales (DTC-SVM- Direct Torque Control-Space
Vector Modulation)
2.4.2.4 Control de Campo Orientado (FOC-Field Oriented
Control)
18
DISEO DE CONTROLADORES PARA UNA MSIPS (CONFIGURACIN EN CASCADA)
21
19
20
2.5.1
Diseo del lazo de par electromagntico y de flujo (corrientes dq)
23
1.5.2
Diseo del lazo de velocidad
24
MODELADO Y SIMULACIN DEL ACCIONAMIENTO DE LA MSIP

3.1 INTRODUCCIN
27
27
3.2
MODELO PROMEDIO DEL INVERSOR
27
3.3
DISEO DEL CONTROL DE LA MSIP
28
3.3.1
Constantes de los controladores de corriente (par y flujo)
29
xvi
CONTENIDO
Descripcin
3.4
3.5
3.6
3.3.2 Contantes del controlador de velocidad

DIAGRAMA DE SIMULACIN DEL CONTROL POR CAMPO ORIENTADO DE LA MSIP
30
CON SENSOR DE POSICIN
30
3.4.1
Fuente de CD
31
3.4.2
Inversor
31
3.4.3
MSIP (Mquina Sncrona de Imanes Permanentes)
32
3.4.4 DSC(Controlador de Seales Digitales)

SIMULACIN DEL CONTROL POR CAMPO ORIENTADO DE LA MSIP CON SENSOR
35
DE POSICIN
40
ESTIMADORES DE VELOCIDAD
46
3.6.1
Primer criterio de clasificacin de los estimadores de velocidad
48
3.6.2
3.6.3
Segundo criterio de clasificacin de los estimadores de velocidad

Estimador de velocidad utilizado en el accionamiento de la MSIPS sin
sensor de posicin
Diagrama de simulacin del control de velocidad sin sensor de
posicin
49
3.6.4
CAPTULO 4:
Pgina
50
53
IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA EN EL LABORATORIO

4.1 INTRODUCCIN
67
67
4.2
67
4.3
4.4
DESCRIPCIN DEL EQUIPO EMPLEADO EN LA IMPLEMENTACIN

4.2.1
Fuente de CD
67
4.2.2
Inversor
67
4.2.3
DSC (Controlador de Seales Digitales)
69
4.2.4
4.2.5
MSIPS (Mquina Sncrona de Imanes Permanentes Superficiales)

Blindaje para disminuir los efectos de las emisiones electromagnticas
(EMI)
73
CONSTRUCCIN DE LA INTERFAZ DE CONEXIN AL MDULO INVERSOR
73
74
4.3.1
Acondicionamiento de los pulsos PWM
74
4.3.2
Acondicionamiento de las seales de error del inversor
75
4.3.3
Potencimetro para el control de la frecuencias o velocidad
76
4.3.4
Acondicionamiento de las seales del sensor de posicin
76
4.3.5
Acondicionamiento de las seales del sensor de voltaje
76
4.3.6
Acondicionamiento de las seales de los sensores de corriente
77
ALGORITMOS DE CONTROL PARA EL ACCIONAMIENTO DE LA MSIPS

4.4.1
Implementacin del algoritmo de control escalar para la MSIPS
79
4.4.1.1
Construccin de la seal de posicin a frecuencia variable
79
4.4.1.2
4.4.1.3
Clculo del seno y coseno para un valor dado de posicin

Modulacin de ancho de pulsos empleando vectores
espaciales
83
Implementacin en un DSC
85
4.4.1.4
4.4.2
4.4.3
79
Implementacin de un control por campo orientado para la MSIPS

Implementacin del algoritmo de estimacin de velocidad para el
accionamiento de la MSIPS
84
87
92
CONTENIDO
xvii
CONTENIDO
Descripcin
CAPITULO 5:
CAPITULO 6:
RESULTADOS EXPERIMENTALES
Pgina
95
5.1
RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LAS PRUEBAS REALIZADAS AL HARDWARE
5.2
CONSTRUIDO
RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LA IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL
ESCALAR
5.3
RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LA IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL DE

VELOCIDAD POR CAMPO ORIENTADO CON SENSOR DE POSICIN
RESULTADOS EXPERIMENTALES DE UN ESTIMADOR DE VELOCIDAD PARA UNA
102
5.4
MSIPS
105
95
99
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
6.1 CONCLUSIONES
107
107
6.2
RECOMENDACIONES
108
6.3
APORTACIONES
109
6.4
ANLISIS DEL CUMPLIMIENTO DEL OBJETIVO DE LA TESIS
109
6.5
PONENCIAS EN CONGRESOS
110
REFERENCIAS
111
APNDICE A
115
115
A.1 TRANSFORMACIONES DE CLARK Y DE PARK

A.1.1
Transformacin del marco abc a 0
115
A.1.2
Transformacin del marco abc a dq0
117
APNDICE B
CLCULO EXPERIMENTAL DEL FLUJO DE LOS IMANES PERMANENTES DE LA MSIP
123
123
xviii
LISTA DE FIGURAS
xix
LISTA DE FIGURAS
Figura
Descripcin
Pgina
CAPITULO 1:
INTRODUCCIN
1.1
1.2
1.3
Control de velocidad con sensor de posicin para una MSIP

Control Directo de Par (DTC).
Sistema de control propuesto.
2
3
3
CAPTULO 2:
MQUINA
SNCRONA DE
IMANES
PERMANENTES
(MSIP) Y SUS
ACCIONEMIENTOS
2.1
2.2
Clasificacin de las mquinas elctricas [7,23].

Vista transversal de una mquina de imanes permanentes interiores
(MSIPI).
Vista transversal de una mquina de imanes permanentes
superficiales (MSIPS).
Circuito equivalente de la MSIP.
Diagrama de fuerzas que actan en el rotor de la MSIP.
Clasificacin de las tcnicas de control ms comunes [25].
Esquema bsico de control escalar [7].
Diagrama de bloques de un control directo de par, flujo y diagrama
vectorial para la seleccin de los vectores del inversor [7].
Diagrama fasorial en el marco sncrono dq de la MSIPS y el
diagrama de bloques del control de campo orientado para la regin de
flujo constante [7].
Diagrama de bloques de la planta (MSIPS).
Diagrama de bloques de la planta (MSIPS) con los controladores PI
en cascada, a) Control eje q, b) Control eje d.
Simplificacin del diagrama de bloques del controlador PI a disear.
Diagrama de bloques del controlador para id.
Diagrama de bloques del controlador de velocidad.
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
CAPTULO 3:
MODELADO Y
SIMULACIN DEL
ACCIONAMIENTO
DE LA MSIP
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
Diagrama de bloques del modelo promedio del inversor.

Diagrama de simulacin en MATLAB/SIMULINK (Control de
velocidad con sensor de posicin).
Diagrama de simulacin en MATLAB/SIMULINK dentro del bloque
llamado FUENTE CD.
Diagrama de simulacin para el modelo promedio del inversor.
a) Seales de entrada al modelo promedio del inversor (d a, db y dc), b)
seales de salida del modelo promedio del inversor (voltajes de fase).
Diagrama de simulacin de la ecuacin de voltajes del modelo de la
MSIP (ec. 2.9).
Diagrama de simulacin de las ecuaciones de par y velocidad del
modelo de la MSIP empleando analogas elctricas (ecs. 2.14, 2.16).
Diagrama de simulacin del algoritmo de control por campo
orientado para la MSIP.
Clculo de la tercer corriente de lnea para el control por campo
orientado de la MSIP.
Conversin de velocidad mecnica a velocidad elctrica para el
control por campo orientado de la MSIP.
Bloque para el clculo de la posicin elctrica para el control por
campo orientado de la MSIP mostrado en la figura 3.8.
Diagrama de simulacin de la integral empleada para el clculo de la
posicin elctrica y algoritmo para evitar el desbordamiento de la
variable de posicin.
Bloque para el clculo de la transformacin abc >> dq.
9
9
13
16
17
18
19
20
22
22
23
24
24
28
30
31
31
32
33
34
35
36
36
36
37
37
xx
LISTA DE FIGURAS
Figura
Descripcin
3.14
Diagramas de simulacin de la transformaciones abc >> y >>

dq respectivamente.
Bloques empleados en el diagrama de simulacin del DSC (figura
3.8) y el diagrama de simulacin para el clculo del controlador PI.
Bloque para el clculo de la transformacin dq >> abc.
Diagramas de simulacin de la transformaciones dq >> y >>
abc respectivamente.
Respuesta de velocidad del modelo de la MSIP empleando el control
por campo orientado.
Respuesta de voltaje del modelo promedio del inversor empleando el
control por campo orientado.
Respuesta de corriente del modelo de la MSIP empleando el control
por campo orientado.
Saturacin de los controladores de velocidad, par y flujo a los valores
nominales de la mquina.
Respuesta del control con saturacin de los controladores.
Respuesta de voltaje en el modelo promedio del inversor saturando la
salida de los controladores.
Respuesta de corriente en el modelo de la MSIP saturando la salida
de los controladores.
Efecto de windup del controlador de velocidad.
Diagrama de simulacin del controlador PI con anti windup (AW).
Respuesta de velocidad del controlador empleando AW en los
controladores.
Respuesta de voltaje en el modelo promedio del inversor empleando
AW en los controladores.
Respuesta de corriente del modelo de la MSIP empleando AW en los
controladores.
Comportamiento de la parte integral del controlador de velocidad con
AW (Graficando 0.2 s del total de simulacin de 1 s).
Respuesta de velocidad, par, corriente y voltaje de lnea en el modelo
de la MSIP a un perfil de velocidad y par de carga.
Diagrama fasorial de los flujos de la MSIP.
Diagrama de simulacin con medicin de voltaje en el bus de directa.
Diagrama de simulacin del control de velocidad con sensor de
posicin y el bloque de estimacin de velocidad.
Diagrama de simulacin del algoritmo de estimacin de velocidad
(contenido dentro del bloque ALGORITMO DE ESTIMACIN de la
figura 3.34).
Diagrama de simulacin del clculo de los voltajes a partir de los
valores de las seales de control de los interruptores del inversor.
Diagrama de simulacin para el clculo de los flujos .
3.15
3.16
3.17
3.18
3.19
3.20
3.21
3.22
3.23
3.24
3.25
3.26
3.27
3.28
3.29
3.30
3.31
3.32
3.33
3.34
3.35
3.36
3.37
3.38
3.39
3.40
3.41
Diagrama de simulacin para el clculo de la magnitud del vector de

flujo en el estator (ec. 3.5).
Diagrama de simulacin y cdigo para el clculo de la fase del vector
de flujo en el estator (ec. 3.6).
Diagrama de simulacin para el clculo del par electromagntico (ec.
3.9).
Diagrama de simulacin para el clculo del ngulo de carga (ec.
3.17).
Pgina
38
38
39
39
41
41
41
42
42
43
43
44
44
45
45
45
46
47
51
53
54
55
56
57
57
57
58
58
LISTA DE FIGURAS
xxi
LISTA DE FIGURAS
Figura
Descripcin
3.42
Diagrama de simulacin para el clculo de la posicin y velocidad

estimada.
Diagrama de simulacin para el clculo de la derivada de la posicin
estimada.
Resultados de la estimacin de posicin.
Resultados de la estimacin de velocidad con problemas de derivada.
Procedimiento para eliminar el problema de derivacin de la posicin
estimada.
Diagrama de simulacin y el cdigo para el clculo de la derivada.
Comparacin de la velocidad de referencia, velocidad real de la
MSIP y la velocidad obtenida con el algoritmo de estimacin (figura
3.35).
Error de la velocidad estimada comparada con la velocidad real de la
mquina.
Comparacin de las respuestas de velocidad real y velocidad
estimada sin sensor de posicin.
Grfica del error de la velocidad real y la velocidad estimada del
control sin sensor de posicin.
Comportamiento de las componentes y magnitud del flujo en el
estator del control sin sensor de posicin accionado en la regin de
flujo constante.
Resultados de la simulacin del control sin sensor de posicin.
Diagrama general de simulacin del control de velocidad sin sensor
de posicin por campo orientado y Diagrama de simulacin del
algoritmo de control.
3.43
3.44
3.45
3.46
3.47
3.48
3.49
3.50
3.51
3.52
3.53
3.54
CAPTULO 4:
IMPLEMENTACIN
DEL SISTEMA EN
EL LABORATORIO
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
4.15
4.16
4.17
4.18
4.19
Fuente de CD TDK-Lambda GEN 300-17.

Inversor trifsico modelo: POWRPAK PP75T120, marca:
POWEREX.
Arquitectura de la tarjeta de evaluacin del DSC MC56F8357.
Fotografa de la tarjeta de evaluacin del DSC MC56F8357.
Mquinas sncronas de imanes permanentes superficiales de 7.73
kW.
Jaula de Faraday en el inversor.
Diagrama elctrico de la conexin de los pulsos PWM.
Acondicionamiento de las seales de error.
Fotografa del acabado final del primer sector de la interfaz.
Diagrama de conexin del potencimetro.
Circuito para acondicionar las seales del sensor de posicin.
Diagrama elctrico del acondicionamiento de la seal del sensor de
voltaje.
Diagrama elctrico para el acondicionamiento de la seal del sensor
de corriente.
Fotografa del acabado final del segundo sector de la interfaz.
Fotografa del sistema experimental.
Diagrama descriptivo de la onda de posicin buscada para poder
implementar un control escalar.
Zonas de operacin de la seal de referencia.
Valores de la funciones empleadas en el clculo de .
a) Proceso de interpolacin, b) Variables definidas para la
determinacin de la onda seno y coseno.
Pgina
58
59
59
60
60
61
61
62
62
63
63
64
65
67
68
70
71
73
74
74
75
75
76
76
77
77
78
78
79
80
82
83
xxii
LISTA DE FIGURAS
Figura
Descripcin
4.20
Diagrama del funcionamiento del bean de modulacin por vectores

espaciales y los ciclos de trabajo calculados.
Diagrama de bloques del algoritmo de integracin para la
determinacin de los flujos en el marco estacionario [41].
Diagrama de simulacin del algoritmo de estimacin de velocidad
con indicacin de la modificacin de las integrales de flujo en el
marco .
4.21
4.22
CAPTULO 5:
RESULTADOS
EXPERIMENTALES
5.1
5.2
5.3
5.4
5.4
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
5.13
5.14
5.15
5.16
5.17
5.18
5.19
Figura 5.1 Comparacin de la seal de salida del DSC (0 3.3 v) y la

seal de salida del CI 74LS07 (0-15v).
Seales de salida del sensor de posicin en vaco (canal A y B).
Comparacin entre la seal de entrada y la seal de salida de uno de
los canales del sensor de posicin.
Seales de salida del circuito con diodo zener de los canales A y B
del sensor de posicin.
Respuesta del circuito a una entrada de 0 v.
Comparacin de la variacin de la seal de referencia proporcionada
por el potencimetro y la variable de posicin obtenida del cdigo
de la seccin 4.4.1.1.
Comparacin de la variable con la variacin de la seal de
referencia proporcionada por el potencimetro obtenida del cdigo de
la seccin 4.4.1.1.
Respuesta del algoritmo a una variacin de la seal de referencia
proporcionada por el potencimetro (variables alfa-beta del vector de
voltaje de magnitud en el control escalar).
Comparacin de una de las componentes y la magnitud del vector de
voltaje ante una variacin de la seal de referencia proporcionada por
el potencimetro.
Respuesta del bean MC_SpaceVectorMod ante una variacin de la
seal de referencia.
Seal de salida del circuito acondicionador del sensor de corriente y
seal muestreada por el ADC cada 100 s.
Respuesta de velocidad de la MSIPS a variaciones de la velocidad de
referencia cada 10 segundos con una pendiente de 0.5 segundos.
Corrientes en el marco de referencia dq de la MSIPS para el perfil de
velocidad de la figura 5.14.
Voltajes en el marco de referencia dq de la MSIPS para el perfil de
velocidad de la figura 5.14.
Respuesta de velocidad de la MSIPS a variaciones de la velocidad de
referencia a partir de un potencimetro por un tiempo de 120
segundos.
Resultados experimentales de la estimacin de velocidad de la
MSIPS con variaciones de la velocidad de referencia cada 10
segundos con una pendiente de 0.5 segundos, obtenidas de la
implementacin del algoritmo uno descrito en [41].
Resultados experimentales de la estimacin de velocidad de la
MSIPS con variaciones de la velocidad de referencia cada 10
segundos con una pendiente de 0.5 segundos obtenida de la
implementacin del algoritmo dos descrito en [41].
Pgina
84
92
92
96
96
96
97
97
98
98
99
99
100
100
101
101
102
103
103
104
105
106
LISTA DE FIGURAS
xxiii
LISTA DE FIGURAS
Figura
APNDICE A:
A1
A2
A3
A4
A5
A6
APNDICE B:
B1
B2
Descripcin
Pgina
Diagrama de los devanados de una MSIP.

Diagrama vectorial abc >> 0.
Diagrama vectorial abc >> dq0.
Resultado de la transformacin de Clark, a) Sistema trifsico de
prueba, b) Transformacin de Clark.
Resultado de la transformacin de Park, a) Sistema trifsico de
prueba, b) Transformacin de Park.
Resultado de la transformacin de Park al invertir la secuencia del
sistema trifsico de prueba, a) Secuencia positiva, b) Transformacin
de Park, c) Secuencia negativa, d) Transformacin de Park.
115
116
117
Mquina sncrona de imanes permanentes y datos de placa.

Mediciones de uno de los voltajes de lnea inducidos en el estator de
la mquina.
123
120
120
121
124
xxiv
LISTA DE TABLAS
xxv
LISTA DE TABLAS
CAPTULO 3:
Tabla
Descripcin
3.1
Parmetros de la utilizados en la simulacin.
4.1
Configuracin de los pines en la compuerta de conexin para el

controlador. Tres seales PWM complementarias o seis
independientes.
MODELADO Y
SIMULACIN DEL
ACCIONAMIENTO
DE LA MSIP
CAPTULO 4:
IMPLEMENTACIN
DEL SISTEMA EN EL
LABORATORIO
Pgina
28
68
xxvi
LISTA DE FIGURAS
xxvii
GLOSARIO DE TRMINOS
Trmino
MSIP
NdFeB
SmCo
CD
MRAS

DTC

MSIPS
MSIPI

Significado
Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.
Neodimio-Hierro-Boro.
Samario de cobalto.
Corriente Directa.
Sistema adaptable a un modelo de referencia.
Controlar Proporcional Integral de velocidad.
Controlador Proporcional Integral de corriente en el eje de cuadratura.
Controlador Proporcional Integral de corriente en el eje de directo.
Componente del vector de voltaje de referencia para el estator en el eje de
cuadratura.
Componente del vector de voltaje de referencia para el estator en el eje de
cuadratura.
Componente del vector de corriente de referencia para el estator en el eje de
cuadratura.
Componente del vector de corriente de referencia para el estator en el eje de
cuadratura.
Velocidad elctrica del rotor de la mquina.
Velocidad elctrica de referencia de la mquina.
Voltaje en el bus de directa del inversor.
Vector con las mediciones de las corrientes de fase de la mquina.
Voltajes trifsicos de referencia para el estator de la mquina.
Control Directo de Par.
Corriente alterna.
Sistema trifsico tres hilos.
Velocidad elctrica del rotor de la mquina.
Velocidad elctrica de referencia de la mquina.
Vector de flujo en el estator de la mquina.
Vector de flujo de referencia de la mquina.
Par electromagntico de la mquina.
Par electromagntico de referencia para la mquina.
Estados de conmutacin de los interruptores del inversor.
Instituto de Ciencia y Tecnologa de Distrito Federal.
Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin.
Mquina sncrona de imanes permanentes superficiales.
Mquina sncrona de imanes permanentes interiores.
Componente de la inductancia magnetizante en el eje directo.
Componente de la inductancia magnetizante en el eje de cuadratura.
Fuerza electromotriz.
Marco de referencia estacionario referido al estator de la mquina.
Marco de referencia sncrono referido al rotor de la mquina.
Voltajes en el estator de la mquina.
Resistencias de fase del estator de la mquina.
Flujos de fase en el estator de la mquina.
Corrientes de fase en el estator de la mquina.
Flujos propios de fase en el estator de la mquina.
Flujos de dispersin entre las fases del estator.
Flujos magnetizantes de cada una de las fases del estator.
Posicin elctrica del marco de referencia sncrono dq que es igual a la
posicin elctrica del rotor de la mquina.
xxviii
GLOSARIO DE TRMINOS
Trmino

P
W
t

VFV
V
F
DSC
DTC-SVM
FOC
F.D.

Significado
Componente en el eje de cuadratura del vector de flujo en el estator de la
mquina.
Componente en el eje directo del vector de flujo en el estator de la mquina.
Componente de secuencia cero del vector de flujo en el estator de la mquina.
Componente en el eje de cuadratura del vector de corriente en el estator de la
mquina.
Componente en el eje directo del vector de corriente en el estator de la
mquina.
Componente de secuencia cero del vector de corriente en el estator de la
mquina.
Componente en el eje de cuadratura del vector de voltaje en el estator de la
mquina.
Componente en el eje directo del vector de voltaje en el estator de la mquina.
Componente de secuencia cero del vector de voltaje en el estator de la
mquina.
Resistencia del estator de la mquina.
Imn Permanente.
Flujo del imn permanente.
Componente en el eje de cuadratura de la inductancia del estator de la
mquina.
Componente en el eje de directo de la inductancia del estator de la mquina.
Inductancia de dispersin del estator de la mquina.
Potencia.
Energa.
Tiempo.
Posicin mecnica del rotor de la mquina.
Velocidad mecnica del rotor de la mquina.
Nmero de pares de polos.
Par electromagntico desarrollado por la mquina.
Par torsor.
Aceleracin angular del rotor de la mquina.
Momento polar de inercia del rotor de la mquina.
Aceleracin angular del rotor de la mquina.
Coeficiente de friccin.
Par de carga.
Voltaje frecuencia variable.
Voltaje.
Frecuencia.
Auto control Directo de par Controlador de seales digitales para el captulo
III y IV.
Control directo de par Modulacin por vectores espaciales.
Control de campo orientado.
Vector de voltaje de referencia para el estator de la mquina.
Frenado dinmico.
Sectores para la ubicacin del vector de flujo en el estator.
Vectores activos que proporciona un inversor trifsico de dos niveles.
Posibilidades de la variacin del flujo en el estator ocasionadas por la
aplicacin de los vectores activos del inversor.
LISTA DE FIGURAS
xxix
GLOSARIO DE TRMINOS
Trmino

Significado
Incremento de tiempo.
Velocidad elctrica del flujo en el estator de la mquina.
Flujo de armadura de la mquina.
Inductancia del estator de la mquina.
Vector de corriente en el estator de la mquina.
Flujo en el estator de la mquina.
Flujo magnetizante.
ngulo entre el vector de voltaje y el vector corriente en el estator de la
mquina.
ngulo de carga (ngulo entre el vector de flujo en el estator y el vector de
flujo en el rotor).
Controlador proporcional integral.
Reactancia del estator de la mquina.
Valor pico de la corriente en el estator de la mquina.
Vector con las mediciones de las corrientes de fase de la mquina.
Modulacin de ancho de pulso.
Constante del inversor empleando una modulacin senoidal.
Valor pico de la seal triangular portadora para realizar la modulacin
senoidal.
Variable en el dominio de la Laplace.
Ganancia integral de un controlador Proporcional integral.
Ganancia proporcional de un controlador Proporcional integral.
Funcin de transferencia en lazo abierto.
Ganancia integral del controlador proporcional integral de la componente de
corriente en el eje de cuadratura.
Ganancia proporcional del controlador proporcional integral de la componente
de corriente en el eje de cuadratura.
Frecuencia de corte de la funcin de transferencia resultante de la cancelacin
de polos y ceros del lazo de control de corriente en el eje de cuadratura.
Ganancia integral del controlador proporcional integral de la velocidad
elctrica de la mquina.
Ganancia proporcional del controlador proporcional integral de la velocidad
elctrica de la mquina.
Margen de fase.
Fase de la funcin de transferencia en lazo abierto.
Frecuencia de cruce.
Frecuencia de corte de la funcin de transferencia.
Voltajes de lnea en el estator de la mquina.
Seales de control para el modelo promedio del inversor que representan a los
voltajes de fase en el estator de la mquina.
Corriente en el bus de directa del inversor.
Seales de control para el modelo promedio del inversor que representan a los
voltajes de lnea en el estator de la mquina.
Corriente pico de la mquina a rotor bloqueado.
Corriente nominal de la mquina a rotor bloqueado.
Par electromagntico pico de la mquina a rotor bloqueado.
Par electromagntico nominal de la mquina a rotor bloqueado.
Frecuencia de corte del lazo de control de corriente en el eje de cuadratura.
xxx
GLOSARIO DE TRMINOS
Trmino

RC

Tsc

k
CE
IGBT
MC
DSP
ADC
RAM
SRAM
ROM
CAN
ppr
EMI
TTL
MOS
CI

Significado
Frecuencia de corte del lazo de control de corriente en el eje directo.
Frecuencia de corte del lazo de control de velocidad
Resistivo capacitivo.
Valor pico de la seal de control para el inversor que representa el voltaje de
lnea ab.
Valor pico de la seal de control para el inversor que representa el voltaje de
la fase a.
Nomenclatura del flujo del imn permanente utilizada en simulacin.
Periodo de muestreo del controlador.
Fuerza contra electromotriz.
Componente del vector de flujo en el estator de la mquina en el eje .
Componente del vector de flujo en el estator de la mquina en el eje .
Magnitud del vector de flujo en el estator de la mquina.
Fase del vector de flujo en el estator de la mquina.
Componente del vector de voltaje en el estator de la mquina en el eje .
Componente del vector de voltaje en el estator de la mquina en el eje .
Componente del vector de corriente en el estator de la mquina en el eje .
Componente del vector de corriente en el estator de la mquina en el eje .
Constante de voltaje de la mquina.
Representacin de la componente en el eje u de una variable arbitraria.
Representacin de la componente en el eje v de una variable arbitraria.
Representacin de la componente de secuencia cero de una variable arbitraria.
Representacin de la componente en el eje q de una variable arbitraria.
Representacin de la componente en el eje d de una variable arbitraria.
Componente del vector de flujo en el estator de la mquina en el eje u.
Componente del vector de flujo en el estator de la mquina en el eje v.
Componente del vector de corriente en el estator de la mquina en el eje u.
Componente del vector de corriente en el estator de la mquina en el eje v.
ndice que indica la realizacin de clculos discreto para las ecuaciones del
captulo III.
Colector Emisor.
Transistor bipolar de compuerta aislada.
Microcontrolador.
Procesador de Seales Digitales.
Convertido analgico digital.
Memoria de acceso aleatorio.
Memoria esttica de acceso aleatorio.
Memoria de solo lectura.
Comunication Area Network.
Pulsos por revolucin.
Emisiones electromagnticas.
Lgica transistor transistor.
Semiconductor de xido metlico.
Circuito integrado.
Variables arbitrarias en un sistema trifsico.
Variables arbitrarias en el marco de referencia estacionario .
Vector de variables arbitrarias en un sistema trifsico.
Vector de variables arbitrarias en el marco de referencia estacionario .
LISTA DE FIGURAS
xxxi
GLOSARIO DE TRMINOS
Trmino

Significado
Vector de variables arbitrarias en el marco de referencia estacionario .
Matriz de transformacin del marco abc al marco .
Matriz de transformacin del marco abc al marco .
Voltaje pico de lnea a lnea inducido por los imanes permanentes de la
mquina.
Voltaje pico de fase inducido por los imanes permanentes de la mquina.
TRMINOS UTILIZADOS EN LOS ALGORITMOS DE CONTROL.

m[]
h
L(h)
Z(k)
nm

Incremento de posicin deseado para el algoritmo de control escalar.

Variable de la posicin del vector de voltaje para el algoritmo de control
escalar.
Variable de la frecuencia deseada en el vector de voltaje para el algoritmo de
control escalar.
Frecuencia de muestreo del controlador.
Resolucin entre muestras del arreglo de datos para el clculo de senos y
cosenos
Contador para el clculo de senos y cosenos
Arreglo de datos con los valores del signo del contador por sector
Frecuencia nominal de la mquina.
Variable del voltaje deseado para el algoritmo de control escalar.
Variable del porcentaje de amplitud del vector de voltaje deseado.
Variable que almacena los valores de la medicin por el convertidor analgico
digital.
Variable de posicin escalada para el algoritmo de control escalar
Variable del incremento de posicin para el algoritmo de control escalar
Variable del porcentaje de amplitud de voltaje para el algoritmo de control
escalar
Valor de la resolucin de la variable de posicin para el control escalar
Valor de la resolucin del convertidor analgico digital.
Lmite superior de la zona de transicin del algoritmo de control escalar.
Lmite inferior de la zona de transicin del algoritmo de control escalar.
Incremento de las zonas de operacin del algoritmo de control escalar.
Indicador de las zonas de operacin del control escalar.
Indicador de los lmites de las zonas de operacin del algoritmo de control
escalar.
Arreglo de datos con los valores de los lmites de acuerdo al sector donde se
encuentra la medicin.
Arreglo con los valores del signo del incremento de posicin del vector de
voltaje para el algoritmo de control escalar.
Nmero de muestras contenidas en el arreglo de datos para el clculo de senos
y cosenos.
Resolucin del arreglo de datos para el clculo de senos y cosenos.
Sector para el clculo de senos y cosenos.
Resolucin de la posicin con la que se construy el arreglo de datos para el
clculo de senos y cosenos.
xxxii
GLOSARIO DE TRMINOS
Trmino

UQn
Qn
Significado
Arreglo de datos con el lmite del contador para el clculo de senos y cosenos.
Valor absoluto de la funcin coseno.
Valor absoluto de la funcin seno.
Arreglo de datos que contiene los signos de la funcin coseno por sector.
Arreglo de datos que contiene los signos de la funcin seno por sector.
Resolucin del ndice de modulacin del bean MC_SpaceVectorMod.
Formato de datos sin signo de n bits.
Formato de datos signados de n bits.
CAPTULO 1
1.
Introduccin
INTRODUCCIN.
Desde su surgimiento las han sido empleadas en reas muy especficas, sin embargo en
la actualidad han comenzado a ser utilizadas en reas como robtica, traccin elctrica,
generacin elica, etc; lo cual se debe fundamentalmente al desarrollo de nuevos materiales
magnticos, tales como el o el . En el rotor de estas mquinas se colocan
imanes permanentes los cuales producen un flujo magntico que se amarra con el flujo
magntico del entrehierro provocando que el rotor en estado permanente gire a la velocidad
sncrona.
La caracterstica ms importante de las que han motivado su utilizacin en estas reas
son: una mayor densidad de par y potencia, lo cual ha permitido minimizar el espacio en las
instalaciones donde sean empleadas, adems al no presentar prdidas en el rotor debido a que
no presentan corrientes inducidas como ocurre en las mquinas de induccin, se alcanzan
valores de eficiencia durante la conversin de la energa superiores al .
A continuacin se describen concretamente algunos trabajos sobre sistemas de control de las
.
1.1
ESTADO DEL ARTE.
En 1986 Sebastian T., Slemon G. R. and Rahman M. A. analizaron las ventajas de las
y se present el circuito equivalente (modelo) de estas mquinas y se compararon los
resultados obtenidos en la simulacin con los resultados experimentales obtenidos en el
laboratorio.
En 1988 Pillay y Krishnan, R. , presentaron los accionamientos de la y los
clasificaron en dos categoras:
- Accionamientos de la y,
- Accionamientos de las mquinas de sin escobillas.
En el mismo ao como complemento de su trabajo anterior, Pillay y Krishnan realizaron la
presentacin del modelo de la . Se present la aplicacin del control vectorial en este tipo
de mquina as como tambin el modelo y la simulacin completa del sistema del
accionamiento. Fueron analizadas las diferentes curvas de eficiencia obtenidas debido a la
implementacin de una tcnica de Modulacin de Ancho de Pulso y controladores de
histresis de corriente. Se puso particular atencin a la pulsacin de par y la respuesta de
velocidad, adems, se hizo la validacin experimental de la eficiencia del accionamiento.
En 1991, R. Wu y G. R. Slemon , presentaron un accionamiento de la sin sensor de
posicin, donde se propone un accionamiento simple que no emplea el sensor de posicin.
En 1997, Wijenayake A. H. y Schmidt P.B. , describieron el desarrollo de un modelo en
dos ejes de la considerando las variaciones de los parmetros magnticos y las perdidas
en el ncleo.
En el 2001, Bose, B. K. present diferentes tipos de mquinas sncronas y las compar con
las mquinas de induccin. El modelo de la se obtuvo del modelo de la mquina
sncrona de polos salientes.
En el mismo ao, Bowen C., Jihua Z. y Zhang R. , enfocaron el modelado y la simulacin
a una alimentada por un inversor de seis pasos basado en la tcnica de vectores
espaciales.
En el 2003, M. E. Haque, L. Zhong y M. F. Rahman , proponen un accionamiento de la

sin sensor de posicin con una estimacin inicial de la posicin del rotor, adems se
mencionan otras tcnicas empleadas para la estimacin de la posicin del rotor.
En el 2007, X. Xi, Z. Meng y L. Yongdong , presentaron un nuevo control directo de par
sin sensor de posicin mediante la implementacin de un filtro extendido de Kalman, en este
trabajo tambin se hace una resea de algunas tcnicas para la estimacin de la posicin.
En el 2008, F. Zhou, J. Yang, y B. Li , realizaron la implementacin de un observador de
velocidad basado en un sistema adaptable a un modelo de referencia para una .
Hasta aqu se han descrito de forma muy general algunos trabajos realizados con la , el
principal enfoque de esta tesis es el desarrollo del accionamiento de la realizando una
estimacin de la posicin del rotor , por ello ms adelante la descripcin se centra en
el anlisis del accionamiento.
Actualmente la mayora de controladores de velocidad de la estn formados por tres
lazos de control (ver figura 1.1), dos lazos internos de control de corriente (flujo y par), y un
lazo externo de control de velocidad que genera el par de referencia para el lazo de control de
la corriente . La corriente de referencia se hace igual a cero si la mquina no opera en la
regin de flujo debilitado.
Figura 1.1 Control de velocidad con sensor de posicin para una .
En la figura 1.2 se ilustra otro tipo de control el cual se denomina Control Directo de Par
el cual est basado en seleccionar directamente los vectores de voltaje del inversor para
controlar directamente el flujo y par de la mquina. El flujo del estator se calcula integrando la
fuerza contra electromotriz y el par es estimado de las corrientes medidas y del flujo estimado.
Sin embargo aunque el es un esquema de control que no requiere sensor de posicin, se
requiere de una aproximacin de la posicin inicial del rotor para poder arrancar la
mquina.
De igual forma se han desarrollado diversos mtodos de estimacin de posicin que se pueden
clasificar en tres grupos:
1. Estimadores basados en el procesamiento de la fuerza contra electromotriz
CAPTULO 1
Introduccin
Figura 1.2 Control Directo de Par .
Estimadores basados en un Sistema Adaptable a un Modelo de Referencia
3. Estimadores basados en Filtros Kalman y Observadores
2.
En esta tesis se lleva a cabo el desarrollo terico y la implementacin del control vectorial de
velocidad de la y la valoracin de un estimador de velocidad para un accionamiento sin
usar sensor de posicin. A diferencia de las ideas reportadas en , se propone
realizar la simulacin del control de una sin sensor de posicin usando solamente
sensores de voltaje y de corrientes.
En la figura 1.3 se muestra el diagrama del sistema de control que ser implementado en este
trabajo.
Figura 1.3 Sistema de control propuesto.
Considerando que el enfoque de esta tesis es el desarrollo de un control vectorial de velocidad

basado en el Control por Campo Orientado y la valoracin de un estimador de velocidad, se
pueden mencionar algunos trabajos realizados en los ltimos aos en el departamento:
En 1998, P. Ponce C. , realiza una simulacin del control vectorial de velocidad de una
mquina de induccin jaula de ardilla. Bsicamente se emple un mtodo indirecto de
orientacin de flujo del rotor, que permite desacoplar la mquina de induccin y lograr un
comportamiento semejante, al que se obtiene en un control de velocidad de la mquina de .
En el 2001, B. Elfilali , realiza una implementacin del filtro de Kalman como estimador
de la velocidad en el control vectorial de las mquinas de induccin, detallando las principales
caractersticas y ventajas de la implementacin del control vectorial sin sensor de posicin
para la mquina de induccin.
En el 2003, M. E. Ramrez S. , realiza una simulacin del control de velocidad por campo
orientado de una mquina de induccin utilizando un estimador de velocidad basado en
observadores de flujo, aqu se emplea un observador de flujo del rotor, el cual se clasifica
dentro de los esquemas de estimacin de velocidad denominados: Sistema Adaptable a un
Modelo de Referencia.
En el 2004, J. A. Sixto B. , realiza la simulacin de un control vectorial de la mquina de
induccin en bajas velocidades, en esta tesis se analizan los problemas que se presentan en el
desempeo del control de flujo orientado en bajas velocidades as mismo se tratan los
problemas de los estimadores de la resistencia del rotor y la velocidad del rotor.
Se puede observar que estos trabajos se basan en la utilizacin del accionamiento de la
mquina de induccin, el cual es similar al accionamiento de la que se implementar en
este trabajo.
1.2 JUSTIFICACIN DE LA INVESTIGACIN.
En la actualidad los sistemas comerciales de control para esta mquina requieren de un
encoder o resolver para sensar la posicin, el cual se monta sobre la flecha de la mquina. Los
sensores de posicin presentan algunas desventajas generales:
Se incrementa el tamao del sistema de control.
Se incrementa el costo del sistema de control.
Se disminuye la fiabilidad del sistema de control.
En esta tesis se lleva a cabo el desarrollo del control vectorial de velocidad de la y la
valoracin de un estimador de la posicin del rotor, es decir, se valora la implementacin de
un control sin sensor de posicin.
Como se mencion anteriormente la realizacin de esta investigacin est justificada por el
desarrollo del proyecto de investigacin aprobado y apoyado econmicamente por el ,
con este trabajo se cubre una parte importante del proyecto y permite la implementacin del
accionamiento de la mquina de traccin dentro del sistema de control de un vehculo elctrico
emulado en el laboratorio de Electrnica de Potencia del Departamento de Ingeniera Elctrica
de la .
1.3 OBJETIVO.
Desarrollar el sistema de control vectorial de la velocidad de una . Para cumplir con este
objetivo general se realizar el modelado y simulacin del sistema y posteriormente, despus
CAPTULO 1
Introduccin
de comprobar la factibilidad de su implementacin, se proceder al diseo y montaje de las

diferentes partes del accionamiento y a la realizacin de las pruebas experimentales que
validen su desempeo esttico y dinmico. Valorar en simulacin y de forma experimental el
uso en el sistema de un estimador de la posicin del rotor que permita la implementacin de
un control vectorial de velocidad sin sensor de posicin.
1.4 ALCANCE.
En esta tesis se lleva a cabo el planteamiento terico, la simulacin del control para la y
se detallan los conceptos analticos para desarrollar el control de la , as tambin se lleva
a cabo la implementacin fsica del prototipo en el laboratorio, el cual forma parte del
proyecto Supercapacitores para Ahorro de Energa en Transporte Elctrico (Nmero de
registro PIC508-50).
1.5 ESTRUCTURA DE LA TESIS.
Captulo I:
Introduccin.
Se describen las ventajas de emplear una , se presenta una resea de los trabajos
realizados en esta rea en orden cronolgico hasta la fecha, se justifica y se plantea el objetivo
general de la investigacin as como los alcances de la misma.
Captulo II:
Mquina Sncrona de Imanes Permanentes y sus

Accionamientos.
Se mencionan algunas de las caractersticas de las , se describe el modelo de la mquina,

se lleva a cabo el desarrollo y prueba mediante la simulacin del modelo, se analizan algunos
de los accionamientos empleados en el control de la y se realiza el clculo de las
constantes de los controladores empleados en el control.
Captulo III:
Modelado y Simulacin del Control de la .
Se realiza el modelado y simulacin de un control de velocidad con sensor de posicin para la

evaluacin del esquema de estimacin de posicin, se describen algunos de los mtodos
empleados para la estimacin de posicin, se realiza la seleccin y prueba del esquema de
estimacin de la velocidad, se elimina el sensor de posicin y se muestran los resultados
obtenidos.
Captulo IV:
Implementacin del Sistema en el Laboratorio.
En este captulo se realiza la construccin y ensamble del hardware necesario para la

implementacin del control de la , se describe el funcionamiento del equipo utilizado en
la implementacin y se realiza el acondicionamiento de cada uno de los algoritmos de control
para su implementacin en el laboratorio (algoritmos de control escalar, control de velocidad
con sensor de posicin y estimador de velocidad).
Captulo V:
Resultados Experimentales.
Se presentan y analizan los resultados experimentales obtenidos en el laboratorio con la

implementacin del sistema de control de velocidad con sensor de posicin y los resultados
obtenidos de la estimacin de velocidad.
Captulo VI:
Conclusiones y Recomendaciones.
Se realiza una valoracin de los resultados obtenidos, se analiza el cumplimiento del objetivo
de las tesis, se hacen sugerencias de cmo mejorar el hardware y el software desarrollados y se
realizan recomendaciones para trabajos futuros.
Apndices.
En los apndices se describen las transformaciones de Clark y Park empleadas en la obtencin
del modelo de la MSIP, se describe la obtencin de las ecuaciones de flujo en el marco de
referencia dq, tambin se describe un mtodo experimental para la obtencin del flujo de los
imanes permanentes.
Referencias.
Se proporciona la bibliografa consultada para llevar a cabo la implementacin del
accionamiento de la .
CAPTULO 2
Mquina Sncrona de Imanes Permanentes (MSIP) y sus Accionamientos
2. MQUINA SNCRONA DE IMANES PERMANENTES

( Y SUS ACCIONAMIENTOS.
2.1
INTRODUCCIN.
En la actualidad las mquinas elctricas rotatorias pueden clasificarse en dos grandes grupos:
A. Mquinas de corriente directa.
B. Mquinas de corriente alterna, las cuales pueden clasificarse como sigue:
1. Mquinas sncronas.
2. Mquinas asncronas o de induccin.
3. Mquinas de reluctancia variable.
En este trabajo se utiliz la mquina sncrona de imanes permanentes del tipo de imanes
superficiales con distribucin senoidal de la fuerza electromotriz. En la figura 2.1 se
muestra un diagrama de la clasificacin de las mquinas elctricas y se seala la ubicacin de
la mquina que se utiliz mediante rectngulos sombreados.
2.2
CARACTERSTICAS DE LA .
En la clasificacin de las mquinas elctricas de la figura 2.1 se observa que las pueden
clasificarse a su vez en dos grupos en funcin de la direccin del flujo magntico con respecto
al rotor: de flujo radial, cuando la direccin del campo magntico es en el sentido radial de la
mquina, y de flujo axial, cuando la direccin del campo magntico es paralela al eje del rotor.
La mquina de flujo radial es la ms utilizada actualmente aunque la de flujo axial est
incrementando notablemente su uso en algunas aplicaciones donde resulta muy atractiva su
alta densidad de potencia y aceleracin.
Las ventajas de usar los imanes permanentes son: la eliminacin de las prdidas en el cobre
del rotor, mayor densidad de potencia y menor inercia en el rotor. Algunas de las desventajas
son la reduccin de la flexibilidad en el control del flujo y un posible efecto de
desmagnetizacin de los imanes, as mismo esta mquina tiene una mayor eficiencia que la
mquina de induccin pero su costo es mucho mayor .
Los magnetos o imanes pueden ser colocados de diferentes formas en el rotor, clasificndose
de acuerdo a su ubicacin como de imanes interiores y de imanes superficiales. En la mquina
de imanes interiores estos son colocados en el interior del rotor. Existen un gran
nmero de geometras posibles sin embargo en la figura 2.2 se muestra la ms comn.
Algunas de las caractersticas importantes que presenta esta mquina son :
1. Permite mayores velocidades de operacin.
2. El entrehierro efectivo es mayor en el eje directo que en el eje de cuadratura
.
3. Con la disminucin del entrehierro el efecto de reaccin de armadura se incrementa.
Figura 2.1 Clasificacin de las mquinas elctricas .
CAPTULO 2
Figura 2.2 Vista transversal de una mquina de imanes permanentes interiores .
En la mquina de imanes superficiales estos son adheridos a la superficie del rotor

usando adhesivos epxicos. El rotor se construye de hierro, el cual puede ser slido o
laminado por simplicidad de construccin. La permeabilidad efectiva de un imn permanente
es aproximadamente igual a uno, por lo cual contribuye a un bajo efecto de reaccin de
armadura debido al bajo flujo magnetizante . Este tipo de mquina es empleado nicamente
para bajas velocidades ya que en altas velocidades los imanes podran desprenderse del rotor,
tambin se considera que esta mquina tiene pequeas saliencias, teniendo prcticamente igual
inductancia en ambos ejes .Entonces para una mquina de imanes superficiales
. En la figura 2.3 se muestra este tipo de configuracin.
Figura 2.3 Vista transversal de una mquina de imanes permanentes superficiales .
En la con distribucin senoidal de la fuerza electromotriz el devanado del estator

es un devanado trifsico con distribucin similar al de la mquina sncrona convencional sin
embargo, en la mquina con distribucin trapezoidal o mquina de sin escobillas, el
devanado del estator est concentrado lo que provoca que la inducida en el estator sea no
senoidal. Como ya se mencion anteriormente en este trabajo se utiliz una con flujo
radial y un devanado trifsico distribuido en el estator ( senoidal), por lo que todo el
modelado que se describir a continuacin ser considerando este tipo de mquina.
10
2.3
MODELO DE LA .
Para trabajar con el modelo de la , se recomienda estudiar el apndice donde se

describen los marcos de referencia empleados, as como las transformaciones entre ellos,
utilizados en el anlisis de las maquinas elctricas, estos marcos son de dos tipos:
- Marco de referencia estacionario, definido por los ejes transformacin y
- Marco de referencia sncrono .
Las transformaciones entre los marcos de referencias son vlidas para corrientes, voltajes y
flujos de un sistema trifsico balanceado. Con ellas se realizar la obtencin del modelo de la
.
De la estructura de la que se va a utilizar se pueden obtener las ecuaciones que
describen la mquina en el marco de referencia trifsico estacionario (ecuaciones
elctricas):

................(2.1)

Considerando los flujos de cada una de las fases del estator de la mquina se obtienen las
siguientes ecuaciones:

.....(2.2)

Aplicando la transformacin de Park a flujos, corrientes y voltajes para trasladarlas al marco

de referencia sncrono se tiene:

..........(2.3)

......(2.4)

........(2.5)
Derivando la ecuacin (2.3) respecto al tiempo se obtiene la siguiente ecuacin:
CAPTULO 2
11

Simplificando
con la transformacin de Park (ec. 2.3) y considerando que
(velocidad elctrica del rotor), se obtiene:

Sustituyendo la ecuacin (2.1) se obtiene:

Desarrollando se obtiene:

Considerando que y simplificando con la transformacin de Park para

corrientes y voltajes (ec. 2.4, 2.5) se obtiene:

12
....(2.6)
Orientando el flujo de los imanes permanentes sobre el eje d, considerando que el marco
de referencia gira en sincronismo con el rotor, y el ngulo inicial del rotor y de los ejes son
iguales, se pueden obtener las siguientes ecuaciones de flujos:

..(2.7)

Derivando se obtiene:

........................................................(2.8)

Sustituyendo las ecuaciones (2.7) y (2.8) en la ecuacin (2.6) se obtiene:

Simplificando se obtiene el modelo de la :

...(2.9)
Sin embargo la componente de secuencia cero se puede considerar como nula ya que las
mquinas generalmente son operadas sin hilo neutro.
En la figura 2.4 se muestran los circuitos equivalentes en el marco sncrono que

representan el modelo de la :
CAPTULO 2
Figura 2.4 Circuito equivalente de la
13
A continuacin se llevar a cabo la deduccin de la ecuacin de par electromagntico, para

ello se parte desde un punto vista energtico, donde la energa es igual al producto de la
potencia por el tiempo :

La potencia de entrada a la mquina es:

Sustituyendo la Transformacin de Park para voltajes y corrientes (ec. 2.4, 2.5) se obtiene:

Simplificando:

14
Por lo que para una variacin de energa se obtiene:

Sustituyendo la ecuacin (2.6) se obtiene:
Desarrollando cada uno de los trminos se obtiene:

CAPTULO 2
15
Donde el primer trmino es la energa almacenada en los inductores, el segundo trmino

pertenece a la energa disipada en los resistores y el tercer trmino es la energa que se tiene
disponible para la generacin del par electromagntico, dado que el anlisis se enfoca al
funcionamiento de la y no a su eficiencia es posible despreciar los primeros dos
trminos, es decir:

Adems el par est dado por:

.........(2.10)

..(2.11)
Donde y son la posicin y velocidad mecnica del rotor de la mquina

respectivamente, pero tambin se sabe que:
........(2.12)

Donde es el nmero de pares de polos de la mquina. Sustituyendo las ecuaciones (2.10) y
(2.12) en (2.11) se obtiene:

...(2.13)

Sustituyendo la ecuacin (2.7) y simplificando se obtiene la ecuacin del par electromagntico

necesaria para el modelado de la :
.....(2.14)
Donde al primer trmino es el par de reluctancia y el segundo es el par sncrono desarrollado

por la mquina, sin embargo para una se sabe que por lo que el par de
reluctancia es despreciado por ello la ecuacin (2.14) se transforma en:
...(2.15)
16
Para determinar la ecuacin mecnica necesaria se emplea la figura 2.5, donde se pueden
observar las fuerzas presentes en la mquina. Para la determinacin de la ecuacin del
movimiento mecnico se emplea la segunda ley de Newton para un sistema rotacional:

es el momento polar de inercia del rotor,

es la aceleracin angular mecnica del sistema
Donde:
Figura 2.5 Diagrama de fuerzas que actan en el rotor de la .
Del diagrama se puede obtener la siguiente ecuacin:
Donde:

es el coeficiente de friccin.
es el par de carga.
es el par electromagntico desarrollado por la mquina.
Sustituyendo la ecuacin (2.12) se obtiene la ecuacin mecnica del sistema:

.....(2.16)
Por lo que las ecuaciones a emplearse para la simulacin son (2.9), (2.14) y (2.16), las cuales
modelan a una una .
2.4 ACCIONAMIENTOS DE LA .
En esta seccin se mencionan algunas de las tcnicas empleadas para el control de la . En

la figura 2.6 se muestra un diagrama de la clasificacin de los tipos de accionamientos
implementados para una de acuerdo al tipo de tcnica empleada, los cuales se basan en
CAPTULO 2
17
el mismo principio de control de una mquina asncrona, adems se resalta la ubicacin del
esquema de control empleado en esta investigacin.
De manera general se puede mencionar que en la la velocidad es proporcional a la
frecuencia del flujo en el estator, a diferencia de una mquina de induccin la cual no girar a la
velocidad sncrona. A continuacin se realizar una breve descripcin de cada uno de los
accionamientos mencionados en la figura 2.6.
Figura 2.6 Clasificacin de las tcnicas de control ms comunes .
2.4.1 Control Escalar (Relacin constante).
Esta tcnica se emplea comnmente donde existen varias mquinas conectadas en paralelo al
mismo inversor, en aplicaciones de baja eficiencia. Las accionadas por este tipo de
control presentan problemas de estabilidad a baja frecuencia , sin embargo varios autores
han demostrado que los accionamientos de este tipo de maquinas pueden ser estabilizados
mediante una modulacin apropiada en el inversor.
Esta tcnica de control se basa principalmente en el control de la magnitud y frecuencia del
voltaje o de la corriente en el estator de la mquina, es decir, se busca mantener la relacin
voltaje/frecuencia constante, sin embrago este tipo de accionamiento es vlido en condiciones
de estado estable de operacin, adems no es muy implementado ya que no se considera el
acoplamiento natural que existe entre el par electromagntico y el flujo.
As tambin para velocidades altas la cada de tensin debida a la resistencia del estator puede
ser despreciada, sin embargo a bajas velocidades esta cada es significativa por lo que es
necesario compensarla. Esto no es muy factible ya que las curvas calculadas para tal efecto
dependen del estado de carga de la mquina, en la figura 2.7 se muestra un esquema bsico de
control escalar.
2.4.2 Control Vectorial.
Es el ms implementado ya que considera los efectos de acoplamiento entre el par
electromagntico y el flujo, adems de considerar sus magnitudes considera el ngulo entre
ambos vectores.
18
Figura 2.7 Esquema bsico de control escalar .
2.4.2.1 Control Directo de Par (DTC - Direct Torque Control).
Este tipo control es popular en las mquinas de induccin , el principio bsico de esta
tcnica consiste en la seleccin directa de los vectores de voltajes del inversor aplicados al
estator mediante la comparacin de las diferencias existentes entre el par y el flujo de
referencia con sus valores reales.
Algunas de las ventajas que presenta esta tcnica de control son:
1. No es compleja y solo requiere del conocimiento de la resistencia del estator de la
mquina.
2. No requiere de la modulacin del ancho de pulso ya que se selecciona directamente el
vector de voltaje generado por el inversor.
3. No se requiere de la posicin exacta del rotor.
4. Su implementacin digital no requiere de gran potencia de clculo.
Las desventajas son:
1. Presenta altos rizados de flujo y de par.
2. Baja eficiencia en estado estable.
3. Problemas de clculo de flujo a bajas velocidades.
2.4.2.2 Autocontrol Directo (DSC - Direct Self Control).
Esta tcnica es similar al descrito anteriormente sin embargo tiene las siguientes ventajas:
1. La frecuencia de conmutacin del inversor es menor que en el .
2. Una buena respuesta a las variaciones de par tanto en la regin de flujo constante como
en la de flujo debilitado.
CAPTULO 2
19
Por estas razones el es preferido para aplicaciones en sistemas de traccin de alta
potencia.
2.4.2.3 Control Directo de Par con Modulacin por Vectores Espaciales (DTC-SVM - Direct
Torque Control - Space Vector Modulation).
Esta tcnica combina la implementacin de la modulacin de ancho de pulso por vectores
espaciales con el , de esta forma logra la reduccin del rizado que presenta el flujo y el par
en un control comn.
En la figura 2.8 se muestra un diagrama de un control directo de par y un diagrama vectorial
donde se muestran los vectores de voltaje del inversor de acuerdo al valor de referencia, en
este caso el flujo de la mquina.
Figura 2.8 Diagrama de bloques de un control directo de par, flujo y diagrama vectorial para la seleccin de los
vectores del inversor .
20
2.4.2.4 Control de Campo Orientado (FOC-Field Oriented Control).

Esta tcnica de control es la que se implementar en esta tesis por ello se detallar cada una de
las consideraciones bsicas que se toman en cuenta para implementar un control de este tipo
en una .
En un control de campo orientado se busca desacoplar el flujo del par electromagntico, se
considera que para accionar la mquina en la regin de flujo constante obteniendo el
mayor aprovechamiento de la mquina (mayor N-m/A), lo cual tambin permite disminuir la
capacidad nominal del inversor. Ya que la puede ser considerada como una mquina de
polos lisos con un entrehierro efectivo grande, el flujo de armadura es muy
pequeo por ello se tiene que , sustituyendo en las ecuaciones
empleadas para el modelo de la (ecs. (2.9), (2.14) y (2.16)) se obtiene:

La finalidad del control es mantener el flujo del estator y el par electromagntico a un ngulo
entre ellos de (desacoplamiento). En la figura 2.9 se muestra el diagrama fasorial de la
donde se puede apreciar que el ngulo del factor de potencia es igual al ngulo de
carga de la mquina, adems se muestra un diagrama de bloques de un control de campo
orientado.
La orientacin de campo se lleva a cabo mediante la utilizacin de las transformaciones de
Park en el marco de referencia , donde se realiza el algoritmo de control de la mquina.
Para realizar el control se puede observar en el diagrama de bloques de la figura 2.9 que son
necesarios tres controladores los cuales sern del tipo Proporcional - Integral (), la
utilizacin de este tipo de controlador, se justifica en la seccin 2.5. En esta tesis se fijar la
referencia de en cero ya que se trata de un control que opera en la regin de flujo constante.
Figura 2.9 Diagrama fasorial en el marco sncrono de la y el diagrama de bloques del control de
campo orientado para la regin de flujo constante .
CAPTULO 2
21
2.5 DISEO DE CONTROLADORES PARA UNA ( Configuracin en

cascada).
Primeramente se debe conocer la planta la cual en este caso est definida por las
ecuaciones (2.9), (2.15) y (2.16).
El desarrollo de esta seccin se fundamenta en . Los objetivos para los cuales se realiza el
diseo de un controlador son:
1. Error cero en estado permanente.
2. Una buena respuesta dinmica (respuesta rpida en los transitorios, un tiempo de
estabilizacin y un sobretiro muy pequeos).
La configuracin de los controladores que se disearn ser en cascada con la finalidad de
reducir al mnimo las perturbaciones que se generan en un proceso lento (control de
velocidad), adems con esta configuracin se puede acelerar la respuesta del sistema de
control disminuyendo la constante de tiempo de la funcin de transferencia del proceso que
relaciona la variable manipulada con la salida del mismo. Los pasos que deben ser tomados en
cuenta para llevar a cabo el diseo son los siguientes:
1. Se considera que prximo al punto de operacin en estado permanente los disturbios
en la entrada de referencia y en la carga son pequeos, tal como se hace en un anlisis
de pequea seal, lo cual permite que el sistema pueda ser considerado como un
sistema lineal, permitiendo as que los conceptos bsicos de la teora de control clsico
puedan ser aplicados.
2. Una vez que el controlador sea diseado, el sistema completo puede ser sometido a
condiciones de grandes seales para evaluar el desempeo del controlador, este anlisis
se puede realizar durante la simulacin, pudindose realizar ajustes en los parmetros
de los controladores.
Teniendo presente cada uno de los puntos anterior se procede a hacer el diseo del
controlador.
Considerando un senoidal en la zona lineal la ganancia del inversor es:

.........................(2.17)
Trasladando las ecuaciones del modelo de la al dominio de la frecuencia, despreciando

la componente de secuencia cero y considerando que el acoplamiento existente entre cada una
de las ecuaciones est completamente compensado, se obtiene el sistema de ecuaciones con las
cuales se trabajar:
22
...(2.18)
..........(2.19)
...(2.20)
..........(2.21)

En la figura 2.10 se representa el modelo de la en diagrama de bloques (ecs. 2.18-2.21)

y en la figura 2.11 se muestra el sistema de control de la .
Figura 2.10 Diagrama de bloques de la planta .
Figura 2.11 Diagrama de bloques de la planta con los controladores PI en cascada

a) Control eje q, b) Control eje d.
Se realizar el clculo de las ganancias de un controlador el cual presenta la siguiente

funcin de transferencia:

....(2.22)
CAPTULO 2
23
2.5.1 Diseo del lazo de par electromagntico y de flujo (corrientes dq).

En la figura 2.12 se muestra la estructura del controlador y la secuencia de pasos que se llevan
a cabo para realizar la simplificacin del diagrama. Es importante mencionar que en la figura
2.12c no se considera el efecto de la fuerza electromotriz ( ) debido a que esta depende de
la velocidad, y la dinmica del lazo de control de la corriente es mucho ms rpida y no est
influenciada por la velocidad.
Figura 2.12 Simplificacin del diagrama de bloques del controlador PI a disear.
Considerando la funcin de transferencia en lazo abierto de la figura 2.12(c) y sustituyendo la

ecuacin (2.22) se obtiene:

Se puede observar la similitud existente entre la funcin de transferencia de la planta con la

funcin de transferencia del controlador (debido a que se utiliza un controlador ) por lo cual
se puede hacer la cancelacin del polo de la mquina con el cero del controlador, despus de
realizar la cancelacin se pueden obtener fcilmente las ganancias proporcional e integral del
controlador. La ecuacin resultante de este procedimiento es la siguiente:
.......(2.23)
Al realizar este proceso se obtiene un margen de fase de debido a que la funcin de

transferencia toma la siguiente forma:
24

Determinando la frecuencia de corte de la funcin de transferencia mediante diagramas de

bode:

...........(2.24)
Se considera que la frecuencia de corte ser un orden de magnitud menor a la frecuencia de

conmutacin del inversor, de esta forma se evita la interferencia en el controlador generada
por el ruido de la conmutacin en el inversor. En la figura 2.13 se muestra el diagrama de
bloques del lazo de control de , el cual coincide con el lazo de control de (figura 2.12(c)),
por lo tanto las expresiones (2.23) y (2.24) pueden ser utilizadas para el clculo del
controlador de .
Figura 2.13 Diagrama de bloques del controlador para
2.5.2 Diseo del lazo de velocidad.
Dado que los procesos elctricos son mucho ms rpidos que los mecnicos, se puede
considerar el ancho de banda del lazo de velocidad de un orden de magnitud menor al ancho
de banda del lazo de corriente, por lo que en la figura 2.14 se representa el lazo de control de
par con un bloque de ganancia unitaria.
Figura 2.14 Diagrama de bloques del controlador de velocidad.
Nuevamente considerando la funcin de transferencia en lazo abierto del diagrama de la figura

2.14 se tiene:
CAPTULO 2

25

..(2.25)

Para la solucin de esta funcin se consideran dos conceptos importantes:

1. La frecuencia a la cual la ganancia es unitaria y ocurre en el diagrama de Bode para
. A esta frecuencia se le denomina frecuencia de corte.
2. El retraso de fase generado a la frecuencia de corte por la funcin de transferencia en
lazo abierto debe ser menor a esto con la finalidad de que el sistema en lazo
cerrado sea estable. A este ngulo de la funcin en lazo abierto y medido respecto a
se le llama margen de fase. Para una respuesta dinmica satisfactoria el margen
de fase deber ser mayor a , sin embargo comnmente se selecciona con un valor
de .
.......(2.26)
Con la ecuacin (2.26) y considerando la magnitud de la funcin de transferencia (ec. 2.25)

igual a la unidad, se pueden obtener las siguientes ecuaciones:

Las soluciones de estas ecuaciones son:

........(2.27)

.......(2.28)

Adems de los clculos anteriores otra parte importante de los controladores es saturar las
salidas de los mismos a los valores nominales de la mquina esto es con la finalidad de que en
simulacin se obtengan valores ms prximos a la realidad y en la implementacin se hace
con el propsito de proteger al equipo con el que se trabaja. Sin embargo esto genera
problemas de o lo que se podra considerar como sobre flujo en los integradores y
debido a esto el efecto del controlador se pierde, generalmente este problema se presenta
cuando el error de entrada al controlador es muy grande (cambios en la velocidad de
referencia o el par de carga).
26
CAPTULO 3
Modelado y Simulacin del Accionamiento de la MSIPS
27
3. MODELADO Y SIMULACIN DEL ACCIONAMIENTO

DE LA .
3.1 INTRODUCCIN.
En este captulo se realiza el diseo y simulacin del control de velocidad de la , se

describe el modelo promedio del inversor y cada una de las partes del diagrama de simulacin,
mostrndose los resultados obtenidos con el control de velocidad con sensor de posicin el
cual ser empleado para evaluar el desempeo del algoritmo de estimacin. Adems se
describen algunos de los tipos de estimadores de posicin que existen en la literatura y
posteriormente se realiza la seleccin del algoritmo, mostrndose los resultados de la
simulacin.
3.2 MODELO PROMEDIO DEL INVERSOR.
Para la simulacin se utiliz el modelo promedio del inversor , debido a que con este
modelo se eliminan los efectos de las conmutaciones de los dispositivos, lo cual reduce el
tiempo de simulacin ya que solamente se tiene en cuenta la frecuencia fundamental de salida
en el inversor, es decir las formas de onda obtenidas en este modelo son completamente
senoidales.
El modelo promedio del inversor queda definido por las siguientes ecuaciones:

.....(3.1)

.......(3.2)
La ecuacin (3.2) se puede deducir fcilmente igualando la potencia por el lado de con la
potencia por el lado de .
Las seales de control son senoides de amplitud unitaria. En la figura 3.1 se
muestra el diagrama de bloques del modelo promedio del inversor.
En el diagrama de bloques se puede observar que las seales de control son enviadas a una
fuente controlada de voltaje o corriente, esto es con el propsito de convertir la variable de
control en una variable elctrica (voltaje o corriente). Este mtodo tambin se emplear en el
desarrollo del diagrama de simulacin de la .
28
Figura 3.1 Diagrama de bloques del modelo promedio del inversor.
3.3 DISEO DEL CONTROL DE LA .
En esta seccin se realiza el clculo de las ganancias de cada controlador (velocidad, par y
flujo) con la configuracin mostrada en la figura 2.11. Los parmetros de la mquina como
son la resistencia del estator y las inductancias en el eje directo y de cuadratura fueron
obtenidos de la pgina web de CONTROL TECHNIQUES. Ingresando el modelo de la
mquina el cual aparece en la placa de datos de la misma, los dems resultados fueron
obtenidos de la placa de datos. En la tabla 3.1 se muestran los parmetros empleados para la
simulacin.
Tabla 3.1 Parmetros de la utilizados en la simulacin.
Parmetro
Smbolo
Valor
Pares de polos
Resistencia del estator
Inductancia eje directo
Inductancia eje de cuadratura
Flujo del imn permanente
Corriente (rotor bloqueado)
Corriente nominal
Par electromagntico (rotor bloqueado)
Par electromagntico nominal
Inercia del rotor

4
0.0750
1.25
1.25
0.16666
29.35
26.35
41.1
36.9
0.00864
Unidades

Para determinar las constantes en los controladores se realizan las siguientes consideraciones
de acuerdo a los datos del equipo con el que se realizar la parte experimental del trabajo:
CAPTULO 3
29
1. Se considera que la mquina se alimenta por una fuente de de ya que

se cuenta en el laboratorio con una fuente de este valor ( ).
2. Se considera la frecuencia de conmutacin del inversor de ya que a esa
frecuencia se programar el utilizado en la implementacin (
).
3. Se considera el valor pico de la seal portadora de ya que se emplear el
modelo promedio del inversor desarrollado en la seccin 3.1 (consideracin por
motivos de simulacin).
4. Se consideran los parmetros de la mquina con la que se trabajar la parte
experimental (tabla 3.1).
Con las consideraciones anteriores y las ecuaciones (2.23), (2.24), (2.27) y (2.28) del captulo
2, se pueden realizar los clculos de las constantes como se muestra a continuacin.
3.3.1 Constantes de los controladores de corriente (par y flujo):
Para determinar las constantes proporcional e integral de los controladores de par y flujo se
considera la frecuencia de corte del lazo de par y de flujo un orden de magnitud menor que la
frecuencia de conmutacin del inversor , es decir , cumpliendo de
esta forma con el anlisis de la seccin 2.5.1. Aplicando las ecuaciones (2.23) y (2.24) se
determinan las constantes de los controladores de par y flujo como se muestra:
Determinacin de las constantes del controlador de par (Eje q):

Determinacin de las constantes del controlador de flujo (Eje q):

30
3.3.2 Constantes del controlador de velocidad.

Para determinar las ganancias proporcional e integral del controlador de velocidad se
considera un margen de fase de y una frecuencia de corte un orden de magnitud menor a
la frecuencia de corte del lazo de corriente , es decir de acuerdo al
anlisis de la seccin 2.5.2. Aplicando las ecuaciones (2.27) y (2.28) se determinan las
constantes del controlador de velocidad como se muestra:

3.4 DIAGRAMA DE SIMULACIN DEL CONTROL POR CAMPO ORIENTADO

DE LA CON SENSOR DE POSICIN.
En la figura 3.2 se muestra el diagrama del control con sensor de posicin generado en
MATLAB/SIMULINK para realizar la simulacin de un control de velocidad con sensor de
posicin empleando un control por campo orientado (archivo PM_MACHINE_FOC.mdl).
En las siguientes pginas se describe cada uno de los bloques que integran el diagrama de
simulacin de la figura 3.2.
Figura 3.2 Diagrama de simulacin en MATLAB/SIMULINK (Control de velocidad con sensor de posicin).
CAPTULO 3
31
3.4.1 Fuente de CD.

En este bloque se coloc un arreglo RC para poder observar las variaciones de voltaje en el
bus de directa como sucedera en una fuente real en los instantes en los que la mquina se
comporta como motor o como generador, sin embargo no se profundizo en los criterios de
seleccin de los valores de la resistencia y el capacitor. En la figura 3.3 se muestra el diagrama
de simulacin que integra este bloque .
Figura 3.3 Diagrama de simulacin en MATLAB/SIMULINK dentro del bloque llamado FUENTE CD.
3.4.2 Inversor.
En este bloque se incluy el modelo promedio del inversor desarrollado en la seccin 3.1, el
diagrama de simulacin se muestra en la figura 3.4
Figura 3.4 Diagrama de simulacin para el modelo promedio del inversor.
32
En la figura 3.5a se muestran las seales senoidales de control que entran al diagrama de
simulacin del inversor las cuales tienen una amplitud de ya que
deben ser de valor pico unitario
, en la figura 3.5b se muestra la salida del modelo promedio del inversor las
cuales siguen conservndose como senoides y tienen una amplitud mxima de como
se obtendra en una modulacin por vectores espaciales, para la alimentacin del inversor en el
bus de directa se utiliz una fuente de de , por lo que el valor pico de los voltajes de
fase es de .
a)
b)
Figura 3.5 a) Seales de entrada al modelo promedio del inversor , b) Seales de salida del modelo
promedio del inversor (voltajes de fase).
3.4.3 ( Mquina Sncrona de Imanes Permanentes)
Para realizar la simulacin del modelo de la se emplearn las ecuaciones (2.9), (2.14) y
(2.16):

CAPTULO 3

33
La figura 3.6 muestra los diagramas de simulacin desarrollados, los cuales se tomaron de la
figura 2.4.
Figura 3.6 Diagrama de simulacin de la ecuacin de voltajes del modelo de la (ec. 2.9).
34
Para la ecuacin (2.14) y (2.16), se trabaj empleando analogas elctricas lo que llev a
desarrollar el diagrama de simulacin elctrico de la figura 3.7.
Figura 3.7 Diagrama de simulacin de las ecuaciones de par y velocidad del modelo de la empleando
analogas elctricas (ecs. 2.14, 2.16).
CAPTULO 3
35
3.4.4 DSC (Controlador de Seales Digitales).

En este bloque se incluye el algoritmo necesario para realizar un control de velocidad por
campo orientado, en la figura 3.8 se muestra el diagrama de simulacin del algoritmo de
control.
Figura 3.8 Diagrama de simulacin del algoritmo de control por campo orientado para la .
36
En la medicin de las corrientes de la se emplean nicamente dos corrientes de fase

como se aprecia en la figura 3.8 y la tercer corriente es determinada por la ecuacin:

En la figura 3.9 se muestra la ubicacin de esta operacin en el diagrama de simulacin
mostrado en la figura 3.8.
Figura 3.9 Clculo de la tercer corriente de lnea para el control por campo orientado de la .
Ya que los clculos dentro del algoritmo de control deben realizarse en variables elctricas la
velocidad de referencia y la velocidad real de la deben ser convertidas de a
elctricos, lo cual se realiza en la siguiente seccin del algoritmo mostrada en la figura 3.10:
Figura 3.10 Conversin de velocidad mecnica a velocidad elctrica para el control por campo orientado de la
.
Esto se puede realizar ya que la velocidad elctrica (en ) y mecnica (en ) se

relacionan de la siguiente forma:

Adems es necesario que el algoritmo de control se realice en el marco de referencia sncrono
por ello se realiza la integral de la velocidad elctrica de la mquina para determinar la
posicin elctrica del rotor, lo cual se incluye en el bloque mostrado en la figura 3.11.
Figura 3.11 Bloque para el clculo de la posicin elctrica para el control por campo orientado de la
mostrado en la figura 3.8.
CAPTULO 3
37
Dentro del bloque de la figura 3.11 se realiza una integral discreta como se muestra en la
figura 3.12 y tambin se muestra el cdigo empleado para mantener el clculo de la posicin
en un rango de , lo cual es necesario para evitar que en la implementacin se saturen las
variables empleadas en el DSC esto es debido a la aritmtica finita que se emplea en este tipo
de dispositivos.
%%cdigo para mantener la posicin del
rotor de la MSIP en un rango de 0-2pi%%
v=pos/(2*pi);
p=round(v);
if((p-v)>0)
p=p-1;
end
pob=pos-p*2*pi;
Figura 3.12 Diagrama de simulacin de la integral empleada para el clculo de la posicin elctrica y algoritmo
para evitar el desbordamiento de la variable de posicin.
Otros bloques importantes en el algoritmo son los que realizan las transformaciones directas e
inversas de las corrientes sensadas del marco al marco de referencia sncrono o
viceversa.
El bloque que realiza la transformacin del marco al marco sncrono es el que se
muestra en la parte izquierda de la figura 3.13 el cual est compuesto por los bloques del lado
derecho los cuales poseen los algoritmos para realizar las transformaciones del marco al
marco estacionario y la transformacin del marco estacionario al marco sncrono :
Figura 3.13 Bloque para el clculo de la transformacin .
Dentro del bloque de la transformacin se encuentra el diagrama de simulacin

mostrado en la figura 3.14 (ec. A.2), y dentro del bloque de la transformacin se
encuentra el diagrama del lado derecho de la figura 3.14 (ec. A.5).
38
Figura 3.14 Diagramas de simulacin de la transformaciones y respectivamente.
El diagrama de simulacin para los controladores se encuentra dentro de los bloques

mostrados en la figura 3.8. La figura 3.15 muestra los bloques de los tres controladores
empleados en el algoritmo de control (velocidad, par y flujo) y del lado derecho el contenido
en el bloque del controlador de velocidad, lo cual representa un algoritmo discreto para el
clculo de un controlador (sea velocidad, par o flujo). Los parmetros de estos bloques son
las constantes determinadas en la seccin 3.2.
Figura 3.15 Bloques empleados en el diagrama de simulacin del DSC (figura 3.8) y el diagrama de simulacin
para el clculo del controlador .
CAPTULO 3
39
La parte final del algoritmo de control consiste en trasladar el vector de voltaje calculado
del marco de referencia sncrono al marco . En la figura 3.16 se muestra el
bloque empleado para realizar este proceso y del lado derecho se muestra el contenido de
dicho bloque.
Figura 3.16 Bloque para el clculo de la transformacin .
Dentro del bloque de la transformacin se encuentra el algoritmo para realizar esta

transformacin (ec. A.6), el diagrama de simulacin se muestra del lado izquierdo de la figura
3.17, dentro del bloque de la transformacin se encuentra el diagrama mostrado en
el lado derecho de la figura 3.17 (ec. A.1).
Figura 3.17 Diagramas de simulacin de la transformaciones y respectivamente.
40
Otro punto importante que se consider es que el paso de simulacin del algoritmo de control
es igual a la frecuencia de conmutacin del inversor, esto se hizo con el propsito de simular
la operacin del DSC en la realidad y se logra configurando el bloque DSC de la figura 3.8
para que se ejecute dentro de la simulacin a la frecuencia de conmutacin del inversor y los
dems elementos del diagrama se ejecuten a un tiempo menor o igual en submltiplos enteros.
3.5 SIMULACIONES DEL CONTROL POR CAMPO ORIENTADO DE LA
CON SENSOR DE POSICIN.
Para poder manipular de manera cmoda los datos del diagrama de MATLAB/SIMULINK al
realizar la simulacin, se cre un archivo .m el cual contiene los valores de la fuente de , la
frecuencia del inversor, los parmetros de la mquina y el clculo de los controladores. El
siguiente texto representa el contenido del archivo generado (nombre del archivo:
parametros.m).
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%PARMETROS DEL SISTEMA.%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear
%======================Parmetros de la fuente de CD======================%
Vdc=300;
%voltaje en el bus de directa
R=0.1;
%Resistencia a la salida de la fuente
C=1000e-6;
%capacitor a la salida de la fuente
fs=10000;
%frecuencia de conmutacion del inversor
%========================parmetros de la mquina=========================%
P=4;
%nmero de pares de polos.
J=0.00864;
%Inercia del rotor.
Rs=0.15/2;
%Resistencia de linea del rotor.
Lq=2.5e-3/2;
%Inductancia en el eje de cuadratura.
Ld=2.5e-3/2;
%Inductancia en el eje directo.
Lls=2.5e-3/2;
%inductancia dispersa.
B=0.000000000038;
%coeficiente de friccin.
Ke=85.5;
%[Vrms/krpm] constante de voltaje.
In=37.27;
%Corriente pico nominal.
fIP=(Ke*sqrt(2)/sqrt(3))/(1000*P*pi/30);% Flujo Imanes Permanentes ec. B.4.
%===========Clculo de las constantes de los controladores PI=============%
Vtr=1/sqrt(3);
%amplitud de la seal portadora
kpwm=Vdc/Vtr;
%constante del inversor.
wciq=2*pi*fs/10;
%Frecuencia de cruce del controlador de par.
wcw=2*pi*fs/100;
%Frecuencia de cruce del controlador de velocidad.
Kiq=wciq*Rs/kpwm; %constante integral del controlador de par ec 2.24
Kid=Kiq;
%constante integral del controlador de flujo.
Kpq=Kiq*Ld/Rs;
%constante proporcional del controlador de par ec. 2.23
Kpd=Kpq;
%constante proporcional del controlador de flujo.
mf=60*pi/180;
%margen de fase del controlador de velocidad
Kpw=(2*J*wcw*abs(sin(mf-pi)))/(3*P*P*fIP);
%constante proporcional del controlador de velocidad ec. 2.27
Kiw=(2*J*wcw*wcw*abs(cos(mf-pi)))/(3*P*P*fIP);
%constante integral del controlador de velocidad ec. 2.28
%==================tiempo de muestreo de simulacin=======================%
Ts=5e-6;
%==============clculo del periodo de muestreo del controlador============%
Tsc=1/fs;
CAPTULO 3
41
Al realizar una simulacin del modelo se obtienen los siguientes resultados:
Figura 3.18 Respuesta de velocidad del modelo de la empleando el control por campo orientado.
Figura 3.19 Respuesta de voltaje del modelo promedio del inversor empleando el control por campo orientado.
Figura 3.20 Respuesta de corriente del modelo de la empleando el control por campo orientado.
42
En las figuras 3.19 y 3.20 se puede apreciar que los sobretiros de voltaje y corriente son
mayores a los valores nominales de la mquina para que esto no suceda se saturan las salidas
de los controladores de velocidad y corriente a los valores nominales de la mquina (voltaje
nominal, corriente nominal) con lo cual el diagrama de simulacin de la figura 3.8 se modifica
para obtener el diagrama mostrado en la figura 3.21 que incluye la saturacin en la salida de
cada controlador.
Figura 3.21 Saturacin de los controladores de velocidad, par y flujo a los valores nominales de la mquina.
Al realizar la saturacin de las salidas de los controladores de velocidad, par y flujo se

presenta el comportamiento mostrado en la figura 3.22, sin embargo el voltaje y la corriente de
la mquina se mantienen dentro de los valores nominales como se aprecia en las figuras 3.23 y
3.24.
Figura 3.22 Respuesta del control con saturacin de los controladores.
CAPTULO 3
43
Figura 3.23 Respuesta de voltaje en el modelo promedio del inversor saturando la salida de los controladores.
Figura 3.24 Respuesta de corriente en el modelo de la saturando la salida de los controladores.
El problema de la figura 3.22 se conoce en la literatura como , el cual se presenta al

saturar las salidas de los controladores y si el error de entrada al controlador es muy grande,
provoca un incremento excesivo en la parte integral del controlador como se muestra en la
figura 3.25 lo que se podra considerar como sobre flujo en la parte integral ocasionando que
el efecto del controlador se pierda. Para solucionar este problema existen en la literatura
diversos mtodos, en esta tesis se utiliz el algoritmo bsico anti windup (AW) presentado en
, el cual consiste en saturar la parte integral del controlador a los valores nominales de la
mquina. En la figura 3.26 se muestra la modificacin al algoritmo del controlador
presentado en la figura 3.15.
44
Figura 3.25 Efecto de windup del controlador de velocidad.
Figura 3.26 Diagrama de simulacin del controlador con anti windup (AW).
Al emplear este diagrama de simulacin se obtiene una mejor respuesta del controlador, los
resultados obtenidos se muestran en la figura 3.27 que presenta la respuesta de velocidad, la
figura 3.28 que muestra la respuesta de voltaje en el modelo promedio del inversor, la figura
3.29 que muestra la respuesta de corriente del modelo de la y la figura 3.30 que presenta
el comportamiento de la parte integral del controlador de velocidad al emplear el algoritmo
AW.
CAPTULO 3
Figura 3.27 Respuesta de velocidad del controlador empleando AW en los controladores.
Figura 3.28 Respuesta de voltaje en el modelo promedio del inversor empleando AW en los controladores.
Figura 3.29 Respuesta de corriente del modelo de la MSIP empleando AW en los controladores.
45
46
Figura 3.30 Comportamiento de la parte integral del controlador de velocidad con AW (Graficando 0.2 s del total
de simulacin de 1 s).
En la figura 3.31 se muestra el desempeo del control ingresando un perfil de velocidad y un

perfil de par de carga para un tiempo total de simulacin de diez segundos, tambin se
presenta la respuesta de corriente de la y el voltaje de lneas , se observa que
no se superan los valores nominales de la mquina. Al realizar esta simulacin se present un
sobretiro mximo de en la velocidad real de la mquina para un cambio del par de
a ( - par electromagntico nominal).
Con esto se concluye el diseo del control de velocidad por campo orientado utilizando un
sensor de posicin. En este control la orientacin del campo se logra a travs de la
transformacin de coordenadas estacionarias a coordenadas sncronas. Mediante la orientacin
de campo se logra desacoplar las variables de flujo y par electromagntico de la mquina
logrndose que el accionamiento de la se comporte de forma similar al accionamiento de
una mquina de . El control desarrollado es operado en la regin de flujo constante por lo
cual la corriente (componente de flujo) se fija en cero.
3.6 ESTIMADORES DE VELOCIDAD.
Los controles convencionales de las utilizan lazos de control de las componentes de

corriente en el estator . En el algoritmo de control se logra desacoplar el flujo y el par
electromagntico, los cuales son controlados por las componentes de corriente e
respectivamente, siendo calculadas mediante la transformacin de coordenadas desde un
marco trifsico hacia un marco de referencia bifsico sncrono finalmente en la ltima
etapa del algoritmo de control los voltajes y , se pasan mediante una transformacin
inversa al marco trifsico , realizndose as una sincronizacin de estos voltajes con la
posicin del rotor, logrando de esta forma el control por campo orientado o control vectorial,
dicha sincronizacin requiere el uso de un sensor de posicin; comnmente se emplean
encoders absolutos, resolvers o sensores de efecto hall para realizar la sincronizacin de las
corrientes y la posicin del rotor.
CAPTULO 3
Figura 3.31 Respuesta de velocidad, par, corriente y voltaje de lnea en el modelo de la a un perfil de
velocidad y par de carga.
47
48
En la figura 1.1 se describi el esquema del control convencional donde se puede apreciar el
lazo de retroalimentacin con sensor de posicin/velocidad, sin embargo, el uso de este sensor
presenta desventajas como son el incremento del tamao y el costo del sistema, la disminucin
de la fiabilidad, el incremento de los problemas debidos al ruido electromagntico, las
vibraciones mecnicas y finalmente la necesidad de utilizar interfaces externas para
poder obtener la informacin de posicin. Debido a estas desventajas se han estudiado
diversas tcnicas de estimacin de velocidad.
3.6.1 Primer criterio de clasificacin de los estimadores de velocidad.
En la actualidad existen diversas tcnicas para realizar la estimacin de velocidad de la ,
las cuales se pueden clasificar en las siguientes categoras segn la literatura :
1) Los mtodos basados en mediciones de voltajes y corrientes que usan las ecuaciones
del modelo dinmico de la mquina.
2) Mediciones de la fuerza contra electromotriz.
3) Otras tcnicas catalogadas como emergentes descritas en .
1) Los mtodos basados en mediciones de voltajes y corrientes que utilizan las ecuaciones del
modelo dinmico de la mquina, pueden ser subdivididos en cinco categoras :
1.
2.
3.
4.
5.
Mtodos basados en el flujo mutuo.

Posicin hipottica del rotor.
Ecuaciones del modelo de la .
Observadores de estado. Filtros Kalman.
Variacin de la inductancia de la mquina.
Una descripcin detallada de cada una de estas subcategoras se encuentra en , sin

embargo se puede decir que el desempeo de estos mtodos depende en gran medida de la
aproximacin y calidad de las mediciones de voltajes y corrientes.
2) Los mtodos basados en mediciones de la fuerza contra electromotriz, se fundamentan en el
hecho de que en las mquinas de sin escobillas, nicamente dos de las tres fases estn
excitadas al mismo tiempo. Por tanto se puede realizar una medicin de la de la fase no
excitada para estimar la posicin del rotor . Pueden subdividirse en las siguientes
categoras:
1.
2.
3.
4.
Mtodos basados en la medicin directa de la .

Mtodos basados en el tercer harmnico del voltaje de fase.
Mtodos de integracin de la fuerza contra electromotriz .
Mtodos basados en el intervalo de conduccin de los diodos de libre camino.
CAPTULO 3
49
Una explicacin ms detallada de cada una de las subdivisiones se encuentra en .
3) Las tcnicas catalogadas como tcnicas emergentes , son aquellas que no se encuentran
en las dos categoras anteriores, y se realizan con la aplicacin de inteligencia artificial, lgica
difusa, hasta las que consideran las asimetras de la mquina, etc.
3.6.2 Segundo criterio de clasificacin de los estimadores de velocidad.
Una forma ms simplificada de clasificar todos estos mtodos y que consideran mayores
caractersticas en cada uno de ellos se encuentra en . Estas categoras son las siguientes:
1) Estimadores basados en la medicin de la fuerza contra electromotriz .
2) Estimadores basados en un MRSA (Model Reference Adaptive System, en espaol:
sistema adaptable a un modelo de referencia).
3) Estimadores basados en observadores.
1) En el primer caso se consideran todas aquellas tcnicas que implican una estimacin del
flujo mutuo del estator.
Es importante mencionar que este tipo de estimadores trabajan correctamente a velocidades
por encima del de la velocidad nominal de la mquina, y a velocidades bajas o
velocidades cero fallan, por ello es necesario el uso de arreglos adicionales para arrancar la
mquina .
Adems es importante mencionar que los mtodos de estimacin de velocidad basados en la
estimacin del flujo mutuo en el estator presentan problemas como son: ser validos
nicamente para condiciones de operacin en estado permanente, problemas en la estimacin
del flujo mutuo ya que se obtiene de la integracin de los voltajes en el estator los cuales
presentan problemas de offset y desviacin (drift) al realizar la interfaz de retroalimentacin
y el flujo obtenido es una funcin senoidal que depende del tiempo.
2) Los mtodos basados en el MRSA emplean un modelo que es independiente de la velocidad
al cual se le llama modelo de referencia, y un modelo dependiente de la velocidad. El error
entre ambos modelos se forza a ser cero mediante el uso de un mecanismo de ajuste, el cual
entrega el valor de la velocidad estimada .
3) Los estimadores basados en observadores emplean la teora de observadores los cuales

principalmente utilizan un modelo aumentado de estado linealizado. Los estados de la
mquina, incluida la velocidad, son estimados comparando variables del modelo con datos
experimentales . Las tcnicas ms utilizadas son las que emplean Filtros Extendidos de
Kalman.
50
3.6.3 Estimador de velocidad utilizado en el accionamiento de la sin sensor de

posicin.
En esta tesis se emplear un estimador basado en mediciones de voltajes y corrientes
utilizando las ecuaciones dinmicas de la mquina. Este estimador permite conocer en todo
momento el flujo del estator y el ngulo de carga () el cual es el ngulo entre el vector de
flujo en el estator y el vector de flujo en el rotor .
Para estimar la velocidad de la , las ecuaciones dinmicas de la mquina (flujo y par
electromagntico) se transforman al marco de referencia estacionario .
Transformando las ecuaciones de voltajes en el estator (ec. 2.1) del marco al marco se
determinan las componentes del vector de flujo en el estator, es decir:
..........(3.3)
..........(3.4)
Con las ecuaciones y se puede conocer la magnitud y el ngulo del vector de flujo
en el estator en el marco de referencia estacionario , el cual queda determinado por las
ecuaciones y .
........(3.5)
.......(3.6)
Para obtener la ecuacin de par electromagntico se requerir de las ecuaciones de

transformacin de coordenadas estacionarias a coordenadas sncronas (transformacin
de Park) para flujos y corrientes:

(3.7)

....(3.8)

Sustituyendo las ecuaciones (3.7) y (3.8) en la ecuacin 2.13 y simplificando se obtiene:
CAPTULO 3
51
....(3.9)
En el diagrama fasorial de la figura 3.32 se muestran los vectores espaciales del flujo en el
estator ( ) y del flujo del rotor o flujo de los imanes permanentes ( ), el ngulo de carga
es el ngulo entre ambos vectores y su valor determina el valor del par electromagntico de la
. El vector est orientado con el eje d del marco de referencia sncrono , y el
vector est orientado con el eje del marco de referencia sncrono ;los ejes son el
marco de referencia estacionario donde la posicin del rotor se establece con respecto al eje
. El algoritmo de estimacin se basa en el clculo del ngulo del vector de flujo en el estator
y el ngulo de carga , permitiendo la determinacin de la posicin del rotor .
Figura 3.32 Diagrama fasorial de los flujos de la .
Las ecuaciones de la se encuentran en el marco de referencia sncrono donde se

encuentra referido el vector de flujo en el rotor, sin embargo para poder determinar el ngulo
de carga se trasladarn las ecuaciones de flujo y par electromagntico a un marco de
referencia sncrono donde se encuentra referido el vector de flujo en el estator, con lo cual
se puede realizar la determinacin de una expresin que permite obtener el valor del ngulo de
carga .
Primeramente se determina la transformacin para pasar del marco de referencia sncrono
al marco de referencia sncrono . De la figura 3.32 se puede derivar la siguiente ecuacin.

....(3.10)
Aplicando esta transformacin a las corrientes y a los flujos se obtienen las ecuaciones (3.11)
y (3.12):
52

...(3.11)

..(3.12)
Despejando las componentes y de los flujo y las corrientes en las ecuaciones (3.11) y
(3.12) y sustituyendo en (2.7) se obtiene:

.(3.13)

Considerando que se utiliza una se tiene que , por lo que simplificando

de la ecuacin (3.13) se obtiene:

.....(3.14)

Para determinar la ecuacin de par en el marco se despejan las componentes en las

ecuaciones (3.11) y (3.12) y se sustituyen en la ecuacin (2.13) para obtener:
..(3.15)
Del diagrama fasorial de la figura 3.32 se puede observar que el vector de flujo en el estator se
orienta sobre el eje por lo que se puede establecer que y , de la ecuacin
(3.15) se obtiene:
............(3.16)
De igual forma sustituyendo en la ecuacin (3.14) se obtiene:
......(3.17)
CAPTULO 3
53
Sustituyendo en y despejando el ngulo de carga de la ecuacin se determina

finalmente la expresin para calcular el ngulo de carga en una .
....(3.18)
Finalmente del diagrama fasorial se puede establecer que la posicin elctrica del rotor
(posicin del vector de flujo en el rotor) est dada por la siguiente relacin:
......(3.19)
Por lo tanto el algoritmo de estimacin de la posicin del rotor queda definido por las
ecuaciones , , , , , y . El clculo de la velocidad se
puede realizar derivando respecto al tiempo la posicin del rotor.
3.6.4 Diagrama de simulacin del control de velocidad sin sensor de posicin.
En el diagrama de simulacin de la figura 3.2 se realizan las mediciones de dos de las
corrientes de lnea sin embargo para el estimador de velocidad es necesario medir el voltaje en
el bus de directa por lo que se modific el diagrama de simulacin, estas modificaciones se
muestran en la figura 3.33.
La figura 3.34 muestra el diagrama de control dentro del bloque DSC de la figura 3.33 donde
se puede apreciar el bloque que contiene el algoritmo de estimacin.
La figura 3.35 muestra el diagrama de simulacin contenido dentro del bloque ALGORITMO
DE ESTIMACIN de la figura 3.34.
En las siguientes pginas se describirn cada una de las partes con las que cuenta el diagrama
de simulacin del algoritmo de estimacin de velocidad mostrado en la figura 3.35.
Figura 3.33 Diagrama de simulacin con medicin de voltaje en el bus de directa.
54
Figura 3.34 Diagrama de simulacin del control de velocidad con sensor de posicin y el bloque de estimacin de
velocidad.
CAPTULO 3
Figura 3.35 Diagrama de simulacin del algoritmo de estimacin de velocidad (contenido dentro del bloque
ALGORITMO DE ESTIMACIN de la figura 3.34).
55
56
Para reconstruir los voltajes apartir de la medicin del voltaje en el bus de corriente directa
se emplea la ecuacin de transformacin del marco al marco (ec. 3.20) y se sustituye la
ecuacin (3.1) usada en el modelo promedio del inversor y se obtiene la ecuacin (3.21).
...(3.20)

(3.21)

La ecuacin (3.21) representa a los voltajes en el marco de referencia en funcin de los

valores de . En la figura 3.36 se muestra la parte del diagrama de simulacin de
la figura 3.34 que contiene el algoritmo para el clculo de los voltajes en funcin de los
valores de las seales de control de los interruptores del inversor.
Figura 3.36 Diagrama de simulacin del clculo de los voltajes a partir de los valores de las seales de control
de los interruptores del inversor.
En la figura 3.37 se muestra la parte del diagrama de simulacin de la figura 3.35 empleada
para el clculo de las integrales de flujo (ecs. 3.3 y 3.4), cuya representacin en tiempo
discreto es la siguiente:
.........(3.22)
CAPTULO 3
57
.........(3.23)
Figura 3.37 Diagrama de simulacin para el clculo de los flujo .
Obtenidos los flujos se determina la magnitud y fase del vector de flujo en el estator
empleando las ecuaciones (3.5) y (3.6) respectivamente. En la figura 3.38 se muestra la parte
del diagrama de simulacin de la figura 3.35 que corresponde a la realizacin del clculo de la
magnitud y en la figura 3.39 el clculo de la fase del vector de flujo en el estator.
% clculo de la magnitud de
de flujo ec. 3.5 %
fs=sqrt(fas^2+fbs^2);
Figura 3.38 Diagrama de simulacin para el clculo de la magnitud del vector de flujo en el estator (ec. 3.5).
%algoritmo para mantener la fase
en un rango de 0-2pi%
afs=atan(fb/fa);
if(fa>=0)
if(fa==0)
if(fb>0)
afs=pi/2;
end
if(fb<0)
afs=3*pi/2;
end
end
if(fb<0)
afs=2*pi+afs;
end
end
if(fa<0)
afs=pi+afs;
if(fa==0)
if(fb>0)
afs=pi/2;
end
if(fb<0)
afs=3*pi/2;
end
end
end
Figura 3.39 Diagrama de simulacin y cdigo para el clculo de la fase del vector de flujo en el estator (ec. 3.6).
58
La siguiente etapa del algoritmo es determinar el par electromagntico empleando la ecuacin

(3.9), la parte del diagrama de simulacin de la figura 3.35 que se emplea para este clculo se
muestra en la figura 3.40.
Figura 3.40 Diagrama de simulacin para el clculo del par electromagntico (ec. 3.9).
La siguiente etapa es determinar el ngulo de carga aplicando la ecuacin (3.17), la parte del
diagrama de simulacin de la figura 3.35 que realiza esta operacin se muestra en la figura
3.41
% clculo
carga %
del
ngulo
de
ACg=asin(a/b);
Figura 3.41 Diagrama de simulacin para el clculo del ngulo de carga (ec. 3.17).
Al calcular el ngulo de carga este se resta de la fase del vector de flujo del estator para
obtener la posicin estimada de acuerdo a la ecuacin (3.18) obtenindose la posicin
estimada del rotor de la mquina. Derivando el resultado de la ecuacin (3.18) se obtiene la
velocidad estimada. En la figura 3.42 se muestra la parte del diagrama de la figura 3.35 que se
encarga de realizar estos clculos.
Figura 3.42 Diagrama de simulacin para el clculo de la posicin y velocidad estimada.
CAPTULO 3
59
La ecuacin empleada en el bloque de derivada de la figura 3.42 es la siguiente:

.......(3.24)
La cual es la representacin de una derivada en tiempo discreto el diagrama de esta ecuacin

se presenta en la figura 3.43.
Figura 3.43 Diagrama de simulacin para el clculo de la derivada de la posicin estimada.
Una consideracin importante es que las condiciones iniciales de los flujos empleadas en el
esquema de estimacin son ya que se requiere del conocimiento de la
posicin inicial del rotor para poder inicializar el algoritmo de estimacin de posicin. En este
caso se consider el flujo de los imanes permanentes sobre el eje d. En la figura 3.44 se
muestran los resultados de la estimacin de posicin empleando el control con sensor de
posicin desarrollado en la seccin 3.3, y la figura 3.45 muestra la estimacin de velocidad y
se observa que la derivada de la posicin estimada presenta problemas en los puntos donde se
completa un giro en el rotor de la mquina ya que la pendiente en esos puntos es muy grande.
El problema de la derivada impide cerrar el lazo de control con la velocidad estimada por lo
cual se implementa un algoritmo para solucionarlo.
Figura 3.44 Resultados de la estimacin de posicin.
60
Figura 3.45 Resultados de la estimacin de velocidad con problemas de derivada.
La figura 3.46 presenta el diagrama del procedimiento empleado para corregir los problemas
generados debidos a la derivada de la posicin estimada.
Para corregir el problema se opta por eliminar la diferencia de la posicin del rotor obtenida
de las posiciones y (considerando que estos son los puntos en los que el rotor
completa un giro) si esta diferencia supera los entonces se emplean los resultados de
dos diferencias anteriores ( y ) con los cuales se realiza una extrapolacin con el fin
de determinar la diferencia que conserve la razn de cambio de la velocidad, este
procedimiento est fundamentado en que las variaciones de velocidad en la mquina no son lo
suficientemente rpidas como para generar diferencias mayores a para el periodo de
muestreo empleado.
Figura 3.46 Procedimiento para eliminar el problema de derivacin de la posicin estimada.
CAPTULO 3
61
La figura 3.47 muestra el diagrama de simulacin y el cdigo para realizar este procedimiento
el cual se coloca en lugar del diagrama de la figura 3.43
% algoritmo para el clculo

de la extrapolacin cuando
se completa un giro en el
rotor de la MSIP %
if(abs(psac-psan)>0.1)
pl=2*difan-difann;
else
pl=psac-psan;
end
Figura 3.47 Diagrama de simulacin y el cdigo para el clculo de la derivada.
Realizando nuevamente la simulacin para probar el esquema de estimacin con las

correcciones realizadas en la derivacin de la posicin estimada se obtiene la figura 3.48 en la
cual se puede apreciar que los errores de derivacin en la velocidad estimada han sido
eliminados, la figura 3.49 muestra que el error de velocidad presenta oscilaciones sostenidas
de .
Figura 3.48 Comparacin de la velocidad de referencia, velocidad real de la y la velocidad obtenida con el
algoritmo de estimacin (figura 3.35).
62
Figura 3.49 Error de la velocidad estimada comparada con la velocidad real de la mquina.
En las siguientes graficas se muestran los resultados de la simulacin al cerrar el lazo de

control con la velocidad estimada. La figura 3.50 muestra la comparacin de la velocidad de
referencia, la velocidad real de la MSIP y la velocidad estimada, en este caso las oscilaciones
en el error de velocidad se atenan conforme se alcanza la velocidad de referencia, esto se
puede observar en la figura 3.51.
Figura 3.50 Comparacin de las respuestas de velocidad real y velocidad estimada sin sensor de posicin.
CAPTULO 3
63
Figura 3.51 Grfica del error de la velocidad real y la velocidad estimada del control sin sensor de posicin.
Al igual que en la seccin 3.4 nuevamente se prueba el desempeo del control ingresando un
perfil de velocidad como referencia y par de carga para un tiempo total de simulacin de diez
segundos, los resultados se muestran en la figura 3.52 donde se presentan los flujos estimados
y , con el propsito de mostrar que se trata de un control que opera en la regin de
flujo constante, en la figura 3.53 se muestra la respuesta de velocidad, par, corriente y voltaje
de lnea en la , se observa que no se superan los valores nominales de la mquina y
nuevamente se presenta un sobretiro mximo de en la velocidad real de la mquina
para un cambio del par de carga de a ( - par electromagntico nominal).
Con estos resultados se concluye el diseo y la simulacin del sistema de control sin sensor de
posicin. En los siguientes captulos se realiza la documentacin del proceso para llevar a
cabo la implementacin del algoritmo de control en un prototipo fsico.
La figura 3.54 muestra el diagrama de simulacin final del control de velocidad sin sensor de
posicin y el diagrama de simulacin en el bloque DSC.
Figura 3.52 Comportamiento de las componentes y magnitud del flujo en el estator del control sin sensor de
posicin accionado en la regin de flujo constante.
64
Figura 3.53 Resultados de la simulacin del control sin sensor de posicin.
CAPTULO 3
65
Figura 3.54 Diagrama general de simulacin del control de velocidad sin sensor de posicin por campo orientado
y Diagrama de simulacin del algoritmo de control.
66
CAPTULO 4
Implementacin del Sistema en el Laboratorio
67
4. IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA EN EL

LABORATORIO.
4.1 INTRODUCCIN
En este captulo se realizar el diseo del hardware y el desarrollo del software necesario para
la construccin de un prototipo fsico en el laboratorio de un control de velocidad por campo
orientado para MSIP con el propsito de valorar la implementacin del algoritmo de
estimacin en un control sin sensor de posicin. Se describe el equipo con el que se trabaj en
el laboratorio, se detalla el proceso de construccin del hardware necesario para el
accionamiento de la , y el desarrollo del software para la realizacin de un control
escalar el cual se emple con el propsito de probar las interfaces de medicin de voltaje y
corrientes, se explica el software desarrollado para la implementacin de un control por campo
orientado de la y finalmente se expone el desarrollo del algoritmo de estimacin de
velocidad para valorar la eliminacin del sensor de posicin.
4.2 DESCRIPCIN DEL EQUIPO EMPLEADO EN LA IMPLEMENTACIN.
4.2.1 Fuente de CD.
Para la implementacin se emple una fuente programable de TDK-Lambda, modelo GEN
300 17, con capacidad nominal de y , las caractersticas importantes que
motivaron el uso de esta fuente es la capacidad de poder limitar la corriente y regular el voltaje
de salida de la fuente, con lo cual se elimina el riesgo de daar el inversor o la mquina
durante la prueba de los algoritmos de control debido a la posibilidad de generar una mala
modulacin de las seales de control. Una descripcin ms detallada se encuentra en , en
la figura 4.1 se muestra la imagen de la fuente utilizada en la implementacin.
4.2.2 Inversor.
Figura 4.1 Fuente de

.
Para el accionamiento de la se utiliz un inversor trifsico marca , modelo

, con una corriente nominal de y un voltaje de . En la
figura 4.2 se muestra el mdulo utilizado y se sealan algunas de las partes que lo constituyen.
68
Figura 4.2 Inversor trifsico modelo: , marca: .
La configuracin de los pines en la compuerta de conexin para el , se muestra en la tabla

4.1.
Tabla 4.1 Configuracin de los pines en la compuerta de conexin para el controlador.
No. del
pin
Nombre de la seal
Descripcin
1
2
3

Conexin a tierra fsica

Seal de control de 0-15V del IGBT ACortocircuito o sobre corriente en la fase A
Salida a colector abierto (bajo = sin error,
flotante = error)
Seal de control de 0-15V del IGBT A+
Seal de control de 0-15V del IGBT BCortocircuito o sobre corriente en la fase B
flotante = error)
Seal de control de 0-15V del IGBT B+
Seal de control de 0-15V del IGBT CCortocircuito o sobre corriente en la fase C
flotante = error)
Seal de control de 0-15V del IGBT C+
Sobre temperatura en el disipador
flotante = error)
4
5
6
7
8
9
10
11

CAPTULO 4
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26

69
Representacin analgica del bus de CD

Voltaje de alimentacin (20-30 Vcd)
Voltaje de alimentacin (20-30 Vcd)
Voltaje de alimentacin (14.4-18 Vcd)
Voltaje de alimentacin (14.4-18 Vcd)
Referencia de la alimentacin de 24 15 V
Referencia de la alimentacin de 24 15 V
Representacin analgica de la temperatura
en el disipador
Conexin a los pines 18 y 19
Representacin analgica de la corriente en
la fase A
la fase B
la fase C
Adems las salidas a colector abierto requieren de una resistencia de pull up la cual puede ser
alimentada por una fuente de 30 V mximo, con una corriente mxima de 50 mA en bajo.
El voltaje analgico que representa al bus de directa tiene una relacin de 100:1, es decir por
cada 100 V en el bus de directa entrega 1 V analgico.
Las salidas analgicas de las corrientes de fase tienen una relacin de 100:4, es decir para una
medicin de 100 Arms, el sensor entrega una seal de 4 V .
Ms informacin acerca de las caractersticas del mdulo es proporcionada en
4.2.3 DSC (Controlador de Seales Digitales).
Para la implementacin del algoritmo de control se utiliz una tarjeta de evaluacin de la

marca Freescale que contiene un modelo , la cual est diseada para el
control de motores, el chip incluido combina las capacidades de clculo de los
(Procesador de Seales Digitales) y los (Microcontrolador), por lo cual se le considera
como un controlador hbrido . Las caractersticas que posee el son las que se
listan a continuacin as como tambin se presenta el diagrama de bloques de la arquitectura
interna (Figura 4.3) y una fotografa del DSC utilizado (figura 4.4):
-
hasta 60MIPS a una frecuencia de ncleo de 60 MHz

Caractersticas de un DSP y un MC en una arquitectura C-eficiente unificada.
Acceso hasta 4MB de programacin externa y 32MB en memoria de datos
Capacidad de comunicacin con memorias externas ROM y SRAM.
70
256KB de programa en flash.

4KB de programa RAM.
8KB de datos en flash.
16KB de datos en RAM.
16KB de arranque en flash.
2 mdulos PWM de 6 canales.
4 convertidores analgico/digital de 12 bits 4 canales.
Sensor de temperatura.
2 decodificadores de cuadratura.
Regulador opcional.
Modulo FlexCAN.
2 interfaces de comunicacin serial (SCI).
4 temporizadores de cuadratura de propsito general.
COP/Watchdog.
JTAG/OnCETM para programacin en tiempo real y discreto.
Hasta 76 puertos entrada/salida de propsito general.
Encapsulado LQFP 160-pin.
Figura 4.3 Arquitectura de la tarjeta de evaluacin del DSC MC56F8357.
CAPTULO 4
71
Figura 4.4 Fotografa de la tarjeta de evaluacin del DSC MC56F8357.
De las caractersticas que posee el MC56F8357 nicamente se abordarn aquellas que son
especficas para el control de motores como los mdulos PWM, los convertidores
analgico/digital, los puertos de entrada/salida, los timers de cuadratura, los decodificadores
de cuadratura y las interfaces de comunicacin serial .
Las caractersticas que posee el mdulo PWM son las siguientes:
-
Tres seales PWM complementarias o seis independientes.

Insercin de tiempo muerto.
Control separado de polaridad.
Seales PWM con alineacin de filos o centros.
Resolucin de 15 bits.
Capacidad de renovacin de registros a la mitad del periodo.
Variacin de la renovacin de 1 a 16 veces por periodo.
Salidas PWM individuales controladas por software.
Proteccin de falla programable.
Capacidad de corriente de 20 mA en cada pin del mdulo PWM.
El convertidor analgico/digital (ADC) est formado por un mdulo de control digital y dos
circuitos de muestreo y sostenimiento (sample and hold S/H), las caractersticas del ADC que
utiliza el MC56F8357 son las siguientes:
-
Resolucin de 12 bits.
Frecuencia de reloj mxima de 5MHz (200ns).
Tiempo de conversin simple de 8.5 ciclos de reloj (8.5 x 200ns = 1.7us).
Tiempo de conversin adicional de 6 ciclos de reloj (6 x 200ns = 1.2us).
72
Ejecucin de 8 conversiones en modo simultneo en 26.5 ciclos de reloj (26.5 x

200ns = 5.3us)
Capacidad de sincronizacin con el mdulo PWM.
Muestreo secuencial o simultneo.
Multiplexores internos para seleccionar dos de ocho entradas.
Interrupcin opcional al final del escaneo, si un rango lmite es excedido, o en el cruce
por cero.
Correccin de muestreo opcional mediante la sustraccin de un valor de offset
preprogramado.
Resultados signados o sin signo.
Entradas individuales o diferenciales.
El temporizador de cuadratura es un mdulo flexible que proporciona todos los servicios

relacionados a eventos temporizados. Tiene las siguientes caractersticas:
-
Cuatro contadores/temporizadores de 16 bits en cada mdulo temporizador.

Capacidad para cuentas incrementales o decrementales.
Contadores en cascada.
Mdulo de cuentas programable.
Velocidad mxima de cuenta igual a la mitad de la frecuencia de reloj del perifrico
cuando se contabilizan eventos externos.
Velocidad mxima de cuenta igual a la frecuencia de reloj del perifrico cuando se
utiliza el reloj interno.
Cuenta nica o repetitiva.
Los contadores pueden distribuirse en los pines de entrada disponibles.
Cada contador posee su propio preescalador.
Cada contador tiene capacidad de captura y comparacin.
Entradas individuales o diferenciales.
Otro mdulo importante es el decodificador de cuadratura que proporciona una decodificacin

de las seales del sensor de posicin montado en la flecha del motor. Las caractersticas que
presenta son las siguientes:
-
Lgica para decodificar las seales de cuadratura.

Filtros digitales configurables para las entradas.
Contador de posicin de 32 bits.
Contador de diferencia de posicin de 16 bits.
Frecuencia mxima de cuenta igual a la velocidad de reloj del perifrico.
El contador de posicin puede ser inicializado por software o un evento externo.
Preinicializado del contador de revoluciones de 16 bits.
CAPTULO 4
73
Las entradas pueden ser conectadas a un temporizador de propsito general para

complementar la velocidad en modo de baja velocidad.
El software empleado para realizar la programacin del DSC es el CodeWarrior 8.3 el cual
incluye cdigos prediseados que reciben el nombre de beans incluidos en una herramienta
llamada Procesador Experto.
4.2.4 MSIPS (Mquina Sncrona de Imanes Permanentes Superficiales).
La utilizada en la implementacin es la que se muestra en la figura 4.5, los parmetros
de esta mquina se encuentran en la tabla 3.1, los cuales se emplearon para realizar la
simulacin del control, estos parmetros fueron obtenidos de la placa de datos de la mquina y
algunos otros de la pgina web de CONTROL TECHNIQUES.
Figura 4.5 Mquinas sncronas de imanes permanentes superficiales de 7.73 kW.
En el apndice B se describe una forma de obtener experimentalmente el flujo de los imanes

permanentes en caso de no contar con este dato de placa de la mquina. Otro dato importante
de esta mquina es que cuenta con un sensor de posicin de tipo encoder incremental el cual
codifica la posicin del rotor de la mquina en dos seales cuadradas defesadas , las cuales
deben ser decodificadas por el controlador y una tercer seal llamada index la cual se genera
cada revolucin del rotor. El encoder que posee este motor tiene una resolucin de 4096
pulsos por revolucin (ppr), y es alimentado con 5 V de , estos valores se obtiene de la
placa de datos de la mquina.
4.2.5 Blindaje para disminuir los efectos de las emisiones electromagnticas (EMI).
Para esto se coloc al inversor dentro un cubo de malla de acero (jaula de Faraday) para
proteger al controlador y al equipo de medicin de las EMI generadas por la conmutacin de
los interruptores en el inversor, la colocacin de esta jaula se muestra en la figura 4.6.
74
Figura 4.6 Jaula de Faraday en el inversor.
4.3 CONSTRUCCIN DE LA INTERFAZ DE CONEXIN AL MDULO

INVERSOR.
4.3.1 Acondicionamiento de los pulsos PWM.
Basado en la tabla 4.1 se construy la interfaz de conexin de los pulsos PWM, como se
muestra en la figura 4.7.
Figura 4.7 Diagrama elctrico de la conexin de los pulsos PWM.
El circuito integrado 74LS07 es un buffer no inversor de seis salidas a colector abierto se

emplea como convertidor de niveles de voltaje TTL a MOS ya que el mdulo requiere de 15
volts en las entradas PWM, en la figura 5.1 se muestran los resultados experimentales.
CAPTULO 4
75
4.3.2 Acondicionamiento de las seales de error del inversor.

Considerando que la hoja de especificaciones del modulo indica que las seales de error
son salidas a colector abierto y que un bajo indica que no hay falla y si se encuentra flotante
indica que una falla ha ocurrido, se emplearon compuertas OR (CI 74LS32) para poder
concentrar las cuatro seales de error que proporciona el mdulo en un solo puerto de entrada
en el DSC.
Las salidas a colector abierto pueden ser alimentadas hasta con 30v con una corriente mxima
de 50 mA. Con estos datos se dise el diagrama que se muestra en la figura 4.8.
Figura 4.8 Acondicionamiento de las seales de error.
Los diagramas descritos anteriormente integran la primer tarjeta desarrollada para la interfaz,
en la figura 4.9, se presenta una imagen de la tarjeta construida.
El segundo sector de la interfaz est integrado por un potencimetro para controlar la
frecuencia en la ejecucin de un control escalar o la velocidad de referencia en el control por
campo orientado y la etapa de acondicionamiento de las seales de los sensores de voltaje,
corrientes y posicin.
Figura 4.9 Fotografa del acabado final del primer sector de la interfaz.
76
4.3.3 Potencimetro para el control de frecuencia o velocidad.

De forma general este potencimetro nicamente proporciona un nivel de voltaje especfico en
un rango de 0 v a 3.3 v para indicar al software la frecuencia para el control escalar o la
velocidad de referencia para el control por campo orientado a la cual se le llamar nicamente
referencia, el diagrama de la figura 4.10 muestra la conexin de dicho potencimetro.
Figura 4.10 Diagrama de conexin del potencimetro.
4.3.4 Acondicionamiento de las seales del sensor de posicin.

Las seales que se obtienen del sensor de posicin son ondas cuadradas desfasadas 90 con
una amplitud de 5v, por lo que deben reducirse a pulsos de 3.3 v de amplitud, para corregir
este problema se opto entonces por recortar las seales de salida del sensor de posicin
utilizando un diodo zener. La figura 4.11 muestra el diagrama elctrico utilizado en ambos
canales del sensor de posicin y la figura 5.4 muestra el resultado experimental.
Figura 4.11 Circuito para acondicionar las seales del sensor de posicin.
4.3.5 Acondicionamiento de la seal del sensor de voltaje.

El modulo cuenta con un sensor de voltaje el cual entrega una seal analgica que representa
el voltaje del bus de directa (un volt por cada cien volts en el bus de directa), sin embargo el
ADC del DSC solo mide en un rango de 0 v a 3.3 v por ello el diagrama de la figura 4.12
CAPTULO 4
77
muestra la forma de conexin de la salida del sensor de voltaje la cual permite modificar la
relacin para poder medir con el DSC hasta 388 volts en el bus de directa del inversor.
Figura 4.12 Diagrama elctrico del acondicionamiento de la seal del sensor de voltaje.
4.3.6 Acondicionamiento de las seales de los sensores de corriente.

El acondicionamiento de estas seales consiste en montar sobre un offset la seal de salida de
los sensores y adecuarla para un rango de 0 v a 3.3 v que es el rango de medicin del ADC del
DSC.
Los sensores con los que cuenta el inversor son marca LEM modelo HAC 100 S los cuales
miden un rango de 0 a 100 A obtenindose a la salida de los sensores un voltaje de 4 V, con
estos datos se desarroll el diagrama elctrico mostrado en la figura 4.13 para ambos sensores
de corriente, empleando una configuracin de amplificador de instrumentacin .
Figura 4.13 Diagrama elctrico para el acondicionamiento de la seal del sensor de corriente.
78
Figura 4.14 Fotografa del acabado final del segundo sector de la interfaz.
En la figura 4.15 se muestra en conjunto el sistema de desarrollo experimental.
Figura 4.15 Fotografa del sistema experimental.
CAPTULO 4
79
4.4 ALGORITMOS DE CONTROL PARA EL ACCIONAMIENTO DE LA .

4.4.1 Implementacin del algoritmo de control escalar para la MSIPS.
Primero se realiz el escalado de un algoritmo de control escalar para poder realizar

mediciones de voltajes, corrientes, velocidad y posicin, a continuacin se detalla el
procedimiento llevado a cabo para implementar un control escalar.
4.4.1.1 Construccin de la seal de posicin a frecuencia variable.
De la teora de este tipo de control se sabe que nicamente se requiere de proporcionar la
relacin constante para lo cual se desarroll primero la onda de posicin a frecuencia
variable para un tiempo de muestreo fijo (Tsc). La figura 4.16, muestra algunos de los
parmetros a considerar para poder realizar la construccin de la onda de posicin buscada.
Figura 4.16 Diagrama descriptivo de la onda de posicin buscada para poder implementar un control escalar.
Con los datos anteriores se puede determinar el incremento de ngulo mximo necesario para
poder tener un periodo con lo cual se obtiene la siguiente relacin:
Donde:

= Frecuencia de muestreo del controlador.

= Frecuencia deseada en la onda de posicin.
Por lo cual los rangos de valores posibles para cada una de las variables son los siguientes:
80
Donde:
= Frecuencia nominal de la .
Para mantener la relacin ( para una mquina de imanes permanentes) se puede

obtener el % de magnitud de voltaje que le corresponde a la frecuencia deseada , es decir:

.(4.1)
El espacio de definicin de cada una de las variables empleadas en el algoritmo es la

resolucin de cada una de las variables empleadas en el DSC como se muestra a continuacin:

......(4.2)
Las mediciones realizadas por el ADC deben generar una variacin de segn la
secuencia de fases que se requiera generar sin embargo para que no haya una inversin
repentina de la secuencia de fases se dejar una zona de frecuencia cero (zona de transicin) la
cual permitir detener el motor antes de realizar la inversin de la secuencia de fases, la figura
4.17 muestra las zonas de operacin de la variable medida por el ADC.
Figura 4.17 Zonas de operacin de la seal de referencia.
CAPTULO 4
81
Considerando la grafica anterior se pueden determinar las relaciones que definen el

comportamiento de en cada zona de la grfica los cuales dependen de la medicin
realizada por el ADC .
Zona de secuencia positiva:

Zona de transicin:
.....(4.3)
..(4.4)
Zona de secuencia negativa:

......(4.5)
Finalmente para cualquier la posicin est definida por la ecuacin (4.6).
...(4.6)
Los valores que toman cada uno de los lmites establecidos se muestran a continuacin
indicando el formato y resolucin de cada variable:

Para los lmites , se tomar del rango de escalado del ADC para la zona de
transicin y para las zonas de secuencia positiva y negativa, por lo tanto:

La seleccin de la amplitud de las zonas de operacin se hizo de tal forma que permita
eliminar las funciones de decisin (if-else) en el algoritmo. Asignado los valores de resolucin
del convertidor que utiliza el DSC (12 bits), la frecuencia y voltaje nominal de la mquina, la
resolucin de las variables empleadas y la frecuencia de muestreo del controlador de
se obtienen los resultados finales para la implementacin en el DSC.
82

El cdigo para el clculo de la funcin de posicin queda definido nicamente por operaciones
aritmticas y arreglos de datos cuyos valores se presentan en la figura 4.18.
El cdigo desarrollado a partir del algoritmo anterior para su implementacin en el DSC es el
siguiente:

Este cdigo se coloc dentro de una funcin llamada posicion(), la funcin es una
arreglo que proporciona informacin directa de la zona donde se encuentra para
asignar directamente los valores de , y define el lmite a utilizar de acuerdo a las
ecuaciones (4.3) y (4.5), en la figura 4.18 se muestran los valores que toma cada funcin
, los resultados experimentales se presentan en las figuras 5.8 y 5.9 .
Figura 4.18 Valores de la funciones empleadas en el clculo de .
CAPTULO 4
83
4.4.1.2 Clculo del seno y coseno para un valor dado de posicin.

La siguiente parte del algoritmo consiste en calcular las funciones seno y coseno de la seal de
posicin resultante del cdigo anterior, las cuales son las componentes del vector de
voltaje que se requiere generar para emplear un algoritmo de modulacin por vectores
espaciales. En la Figura 4.19a se muestra el clculo de las funciones seno y coseno, mediante
interpolaciones segn la posicin dada. Para este algoritmo se emplear nicamente un solo
cuadrante de la onda senoidal y lo que define que la funcin sea seno o coseno es el recorrido
de la tabla de datos. La figura 4.19b es una tabla que muestran algunas de las funciones
empleadas e indicadores del sector en el que se encuentra el valor de posicin.
a)
b)
Figura 4.19 a) Proceso de interpolacin, b) Variables definidas para la determinacin de la onda seno y coseno.
84
El cdigo desarrollado para la implementacin del algoritmo en el DSC es el siguiente:

El clculo de senos y cosenos se incluy en una sola funcin llamada sen_cos() a la cual se le
enva el resultado de posicin y el porcentaje de magnitud y las variables en las que se
devuelve el seno y coseno de la posicin, los resultados experimentales se muestran en la
figura 5.10.
4.4.1.3 Modulacin de ancho de pulsos empleando vectores espaciales.
Ya que se cuenta con la posicin y las componentes del vector de voltaje requerido la parte
final del algoritmo de control y la ms importante, consiste en el algoritmo de modulacin
para la determinacin de los ciclos de trabajo de cada una de las seales PWM, para realizar
esto se emple uno de los bean incluidos en el procesador experto de codewarrior el cual
emplea un rango de escalado para el ndice de modulacin . En la figura
4.20 se presenta un esquema de las entradas de este bean y las salidas obtenidas, los resultados
experimentales se muestran en la figura 5.12.
Figura 4.20 Diagrama del funcionamiento del bean de modulacin por vectores espaciales y los ciclos de trabajo
calculados.
CAPTULO 4
85
4.4.1.4 Implementacin en un DSC.

Para desarrollar el control escalar primeramente se establecer la secuencia de pasos a seguir
dentro del DSC, desde la obtencin de las mediciones por el ADC hasta la ltima etapa del
control que consiste en la aplicacin del vector de voltaje en el estator de la . La totalidad
del cdigo se deber ejecutar a la frecuencia de conmutacin del inversor, por tal motivo se
incluyo dentro de la interrupcin generada por el bean PWMMC.
El algoritmo de control escalar queda definido de la siguiente forma:
Paso I:
Obtencin de las mediciones por el ADC las cuales deben estar sincronizadas con el
PWM.
Paso II:
Procesar la seal de referencia para obtener la onda de posicin de la frecuencia
especificada por la misma seal (cdigo de la seccin 4.4.1.1).
Paso III:
Calcular el seno y el coseno de la onda de posicin conservando la relacin
, es decir, las componentes alfa, beta del vector de voltaje que aplicar el
inversor a la ( cdigo de la seccin 4.4.1.2).
Paso IV:
Ingresar las seales alfa, beta del vector de referencia al bean MC_SpaceVectorMod
que realiza el clculo de los ciclos de trabajo en los interruptores del inversor.
Paso V:
Asignar los valores de los ciclos de trabajo calculados en el paso IV empleando el
bean PWMMC del procesador experto.
Paso VI:
Repetir pasos I al VI segn la frecuencia de conmutacin del inversor.
A continuacin se presenta el cdigo desarrollado para la implementacin del control escalar

el cual se coloc dentro de la interrupcin del PWM, por lo que el cdigo se ejecuta a una
frecuencia de .
86
CAPTULO 4
87
4.4.2 Implementacin de un control por campo orientado para la MSIPS.

Para realizar este procedimiento una parte importante es conocer el escalado de las seales de
entrada de acuerdo al dispositivo que se emplea para realizar las mediciones de las variables a
controlar y de la resolucin del ADC que se utiliza. Sin embargo el proceso de escalado es
similar al explicado para la implementacin de un control escalar, lo importante de este
proceso es que las variables que se utilizan conserven su espacio de definicin. Para las
transformaciones de las variables al marco y al marco se emplearon nuevamente
los bean incluidos en el procesador experto y para el clculo del seno y coseno de la posicin
se utiliz el algoritmo desarrollado en la seccin 4.4.1.2, el algoritmo que se describe a
continuacin pertenece al diagrama de simulacin mostrado en la figura 3.8 desarrollado en la
seccin 3.4.4.
El algoritmo para la implementacin de un control por campo orientado con sensor de
posicin es el siguiente:
Paso I:
Obtencin de las mediciones por el ADC las cuales deben estar sincronizadas con el
PWM ejecutndose los muestreos al centro del periodo de interrupcin, y realizar la
obtencin de la posicin del rotor obtenida por el decodificador de cuadratura (bean:
QuadratureDecoder).
Paso II:
Procesar la seal de posicin para obtener la velocidad, es decir, derivar la posicin
obtenida.
Paso III:
Para un control dinmico pasar la medicin del ADC de la velociad de referencia por
un filtro pasa bajas digital, o de otra forma tomar los valores de la rampa de
velocidad de referencia calculada.
Paso IV:
Realizar las transformaciones de las corrientes de fase medidas al marco de referencia
alfa-beta empleando el bean: MC_ClarkePark.
Paso V:
Realizar el clculo del seno y coseno de la posicin medida con el cdigo de la seccin
4.4.1.2.
Paso VI:
Realizar las transformaciones de las corrientes del marco de referencia alfa-beta al
marco de referencia sncrono dq con el resultado del paso V emplando el bean:
MC_ClarkePark.
Paso VII:
Realizar el clculo del error de velocidad con los resultados del paso II y III.
Paso VIII:
Realizar el clculo del controlador PI de velocidad con el resultado del paso VII.
88
Paso IX:
Realizar el clculo del error de corriente en el eje q, con el resultado del paso VI y
VIII.
Paso X:
Realizar el clculo del controlador de corriente en el eje q (controlador de par) con el
resultado del paso IX.
Paso XI:
Fijar la referencia de la corriente en el eje d a cero.
Paso XII:
Realizar el clculo del error de corriente en el eje d con el resultado del paso VI y XI.
Paso XIII:
Realizar el clculo del controlador de corriente d (flujo) con el resultado del paso XII.
Paso XIV:
Obtener las componentes alfa-beta del vector de voltaje de referencia que se aplicar
en el estator de la MSIP utilizando los resultados de los pasos X y XIII mediante el
bean MC_ClarkePark y el resultado del paso V.
Paso XV:
Realizar el clculo de los ciclos de trabajo de los interruptores del inversor con el
bean MC_SpaceVectorMod.
Paso XVI:
Renovar los registros del PWM con los resultados del paso XV emplenado el bean
PWMMC.
Paso XVII:
Repetir los pasos del I al XVII segn la frecuencia de conmutacin del inversor.
A continuacin se presenta el cdigo desarrollado para la implementacin del control por
campo orientado y tambin se ejecuta a una frecuencia de la cual es la frecuencia de
conmutacin del inversor, y el cdigo corresponde al diagrama de bloques de la figura 3.21.
CAPTULO 4
89
90
CAPTULO 4
91
92
4.4.3 Implementacin del algoritmo de estimacin de velocidad para el accionamiento de

la MSIPS.
Para la implementacin de este algoritmo fue necesario eliminar la integral discreta ideal (ec
3.22 y 3.23) debido a los problemas de offset ocasionados por el acondicionamiento de las
seales de corriente, para solucionar este problema se utiliz el algoritmo 2 propuesto en
cuyo diagrama de bloques se presenta en la figura 4.21, y la figura 4.22 muestra la parte del
algoritmo de estimacin de velocidad de la figura 3.35 que fue reemplazada.
Figura 4.21 Diagrama de bloques del algoritmo de integracin para la determinacin de los flujos en el marco
estacionario .
Figura 4.22 Diagrama de simulacin del algoritmo de estimacin de velocidad con indicacin de la modificacin
de las integrales de flujo en el marco .
CAPTULO 4
93
A continuacin se presenta el algoritmo de estimacin para el clculo de la velocidad cuyo

diagrama de simulacin se muestra en la figura 4.22.
94
CAPTULO 5
Resultados Experimentales
95
5. RESULTADOS EXPERIMENTALES.
En este captulo se comentan los resultados obtenidos en la implementacin del sistema, se
muestran los resultados de las pruebas realizadas al hardware empleado, y el comportamiento
de las variables en el control escalar, se presentan los comportamientos de algunas de la
variables del control de velocidad por campo orientado y los resultados de la estimacin de
velocidad. Los oscilogramas mostrados de las variables del software fueron obtenidos
empleando los convertidores digital analgico del DSP 56F8037 estableciendo una
comunicacin paralelo para la transferencia de datos entre el DSP y el DSC utilizado en la
implementacin del control por campo orientado y otras fueron obtenidas mediante una
comunicacin serial en la PC y el DSC utilizando el software FREEMASTER.
5.1 RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LAS PRUEBAS REALIZADAS AL
HARDWARE CONSTRUIDO.
El oscilograma de la figura 5.1 muestra los resultados experimentales obtenidos de la
implementacin del circuito desarrollado en la seccin 4.3.1 cuyo diagrama elctrico se
muestra en la figura 4.7, en la figura se muestran los pulsos PWM generados por el DSC que
tienen una amplitud de 3.3 v y se comparan con las seales de salida del convertidor de TTL a
MOS (CI: 74LS07) que incrementa la amplitud de los pulsos a 15v.
Se observa que el funcionamiento del hardware es adecuado ya que las especificaciones del
inversor indican que el rango de voltaje donde el mdulo reconoce un alto para la compuerta
del interruptor es de 12v a 15v.
Figura 5.1 Comparacin de la seal de salida del DSC (0 3.3 v) y la seal de salida del CI 74LS07 (0-15v).
En el oscilograma de la figura 5.2 se muestran las seales de salida del encoder de la mquina
(canal A y B) las cuales proporcionan informacin codificada de la posicin del rotor, se
96
puede observar que los pulsos tienen una amplitud de 5 v por lo cual se emplea el circuito de
la figura 4.11 para acondicionar las seales y poder decodificarlas con el DSC.
Figura 5.2 Seales de salida del sensor de posicin en vaco (canal A y B).
En la figura 5.2 se observa que las seales del sensor de posicin se encuentran defasadas 90
como se menciona en la seccin 4.2.4. Estas seales se envan al decodificador de cuadratura
que tiene el DSC, el acondicionamiento de estas seales se realiza utilizando el circuito
mostrado en la figura 4.11 para disminuir la amplitud de 5v a 3.3v. En el oscilograma de la
figura 5.3 se compara la seal de entrada al circuito y su salida.
Figura 5.3 Comparacin entre la seal de entrada y la seal de salida de uno de los canales del sensor de posicin.
CAPTULO 5
97
En la figura 5.4 se muestran ambos canales del sensor de posicin despus de pasar por el
acondicionamiento, se puede observar que adems de reducir su amplitud se eliminan los
picos de voltaje negativo que se presentan en la seal de entrada.
Figura 5.4 Seales de salida del circuito con diodo zener de los canales A y B del sensor de posicin.
De las pruebas realizadas al hardware para el acondicionamiento de las seales de los sensores
de corriente (circuito mostrado en la figura 4.13) son las siguientes:
La figura 5.5 muestra la seal de salida cuando se le aplica una entrada de cero volts, se puede
observar que la salida es nicamente el offset requerido por el ADC para poder realizar el
muestreo de las seales de corriente.
Figura 5.5 Respuesta del circuito a una entrada de 0 v.
98
La figura 5.6 muestra la seal de salida de la etapa de acondicionamiento cuando se le aplica

una entrada de voltaje alterno de 2v y se puede observar que la seal de salida se encuentra
montada sobre el offset de 1.65v.
La figura 5.7 muestra la seal de salida de la etapa de acondicionamiento cuando se le aplica

un voltaje alterno de 4v, se puede observar que para esta entrada se utiliza completamente el
rango de medicin del ADC (0-3.3v).
CAPTULO 5
99
5.2 RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LA IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL

ESCALAR.
En la figura 5.8 se muestra un oscilograma del comportamiento de la variable de posicin
construida por el DSC empleando el cdigo para un control escalar de la seccin 4.4.1.1 a un
cambio de la variable de referencia proporcionada por el potencimetro del hardware, la
imagen fue obtenida del convertidor Digital/Analgico del DSC. La figura 5.9 muestra las
variaciones de la variable del cdigo de la seccin 4.4.1.1 para un cambio de la variable
de referencia proporcionada por el potencimetro del hardware.
Figura 5.8 Comparacin de la variacin de la seal de referencia proporcionada por el potencimetro y la variable
de posicin obtenida del cdigo de la seccin 4.4.1.1.
Figura 5.9 Comparacin de la variable con la variacin de la seal de referencia proporcionada por el
potencimetro obtenida del cdigo de la seccin 4.4.1.1.
100
La figura 5.10 muestra un oscilograma de las variables seno y coseno de la onda de posicin
mostrada en la figura 5.8 las cuales se obtienen de la implementacin del cdigo para un
control escalar de la seccin 4.4.1.2 realizando una variacin de la referencia proporcionada
por el potencimetro del hardware. La figura 5.11 muestra un oscilograma donde se compara
la variable seno y la variable junto con la variacin de la referencia.
Figura 5.10 Respuesta del algoritmo a una variacin de la seal de medicin (variables alfa-beta del vector de
voltaje de magnitud en el control escalar).
Figura 5.11 Comparacin de una de las componentes y la magnitud del vector de voltaje ante una variacin de la
seal de referencia proporcionada por el potencimetro.
CAPTULO 5
101
La figura 5.12 muestra un oscilograma del clculo de los ciclos de trabajo realizado por el
bean MC_SpaceVectorMod del procesador experto para las fases A y C, as como la variacin
de referencia que ocasiona tales cambios.
Figura 5.12 Respuesta del bean MC_SpaceVectorMod ante una variacin de la seal de referencia.
Al realizar la implementacin del control escalar para accionar a la MSIPS se observ que
presenta inestabilidad en su operacin como se report en la seccin 2.4.1, especficamente se
present deslizamiento de polos lo cual se puede observar en el oscilograma de la figura 5.13
donde se presenta la seal de corriente de la fase A acondicionada y adems se compara con la
seal muestreada por el ADC del DSC.
Figura 5.13 Seal de salida del circuito acondicionador del sensor de corriente y seal muestreada por el ADC
cada 100 s.
102
5.3 RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LA IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL

DE VELOCIDAD POR CAMPO ORIENTADO CON SENSOR DE POSICIN.
En esta seccin se presentan los resultados experimentales obtenidos de la implementacin del
control de velocidad por campo orientado con sensor de posicin. En la figura 5.14 se muestra
la respuesta de velocidad de la MSIPS a un perfil de velocidad de referencia que se program
en el DSC con una duracin aproximada de 170 segundos donde se contempl una inversin
de giro de la mquina.
Figura 5.14 Respuesta de velocidad de la MSIPS a variaciones de la velocidad de referencia cada 10 segundos
con una pendiente de 0.5 segundos.
En la figura 5.15 se muestran las componentes en el eje d y en el eje q de la corriente en el

estator de la MSIPS para el perfil de velocidad de la figura 5.14, la prueba fue hecha con par
CAPTULO 5
103
de carga cero por lo que la componente en el eje q (componente de par segn la ecuacin 2.15)
se encuentra en cero y ya que el control se opera en la regin de flujo constante la referencia
de corriente en el eje d se selecciona a cero.
Figura 5.15 Corrientes en el marco de referencia dq de la MSIPS para el perfil de velocidad de la figura 5.14.
En la figura 5.16 se muestra las componentes en el eje d y en el eje q de la corriente en el

estator de la MSIPS para el perfil de velocidad de la figura 5.14, la prueba fue hecha con par
de carga cero por lo que la componente en el eje q (componente de par segn la ecuacin 2.15)
se encuentra en cero y ya que el control se opera en la regin de flujo constante la referencia
de corriente en el eje d se selecciona a cero.
Figura 5.16 Voltajes en el marco de referencia dq de la MSIPS para el perfil de velocidad de la figura 5.14.
104
Otro resultado importante de la implementacin del control de velocidad con sensor de

posicin es poder variar la referencia desde una seal externa donde el usuario decide el
estado de velocidad en la mquina, en la figura 5.17 se muestra el resultado de variar la
referencia de velocidad de la mquina a partir de un potencimetro (control dinmico), y se
puede observar que la mquina sigue la referencia.
Figura 5.17 Respuesta de velocidad de la MSIPS a variaciones de la velocidad de referencia a partir de un

potencimetro por un tiempo de 120 segundos.
CAPTULO 5
105
5.4 RESULTADOS EXPERIMENTALES DEL ESTIMADOR DE VELOCIDAD PARA

UNA MSIPS.
En esta seccin se presentan los resultados de la estimacin de velocidad realizada en el
control de velocidad con sensor de posicin implementado en la seccin 5.3, es importante
mencionar que el algoritmo de estimacin no pudo ser probado completamente ya que el DSC
carece de la velocidad necesaria para realizar dichos clculos, a la frecuencia de conmutacin
del inversor (10 kHz), se realizaron nicamente dos pruebas de estimacin con los algoritmos
uno y dos descritos en [41] para el clculo de los flujos de la .
La figura 5.18 muestra los resultados de la estimacin de velocidad realizada, sin embargo
debido a los problemas de tiempo para la realizacin de los clculos se omiti la
determinacin del ngulo de carga de la mquina por lo que los resultados obtenidos solo son
correctos en condiciones de estado estable, para realizar la estimacin de la figura 5.18 se
implement el algoritmo uno descrito en [41].
Figura 5.18 Resultados experimentales de la estimacin de velocidad de la MSIPS con variaciones de la

velocidad de referencia cada 10 segundos con una pendiente de 0.5 segundos, obtenidas de la implementacin del
algoritmo uno descrito en [41].
La figura 5.19 muestra los resultados de la estimacin de velocidad realizada cuando se usa
una frecuencia de conmutacin de 4 kHz con el propsito de incrementar el tiempo de clculo
y poder de esta forma ejecutar completamente el cdigo en el DSC, se observa un incremento
en las oscilaciones de la velocidad real de la mquina ya que el control fue diseado para
funcionar a una frecuencia de 10 kHz motivo por el cual la prueba se realiz a baja velocidad,
sin embargo la estimacin de velocidad resulta ser mejor ya que se implement el algoritmo
dos descrito en [41] cuyo diagrama de bloques se muestra en la figura 4.21.
106
Figura 5.19 Resultados experimentales de la estimacin de velocidad de la MSIPS con variaciones de la

velocidad de referencia cada 10 segundos con una pendiente de 0.5 segundos obtenida de la implementacin del
algoritmo dos descrito en [41].
El rizo que se observa en la velocidad estimada es incrementado por las oscilaciones que
presenta el control de velocidad que se dise.
Se puede observar que la estimacin de velocidad realizada por el algoritmo dos de [41]
mejora considerablemente lo que sustenta la posibilidad de eliminar el uso del sensor de
posicin en la flecha de la mquina del prototipo experimental, es decir, cerrar el lazo de
control con la posicin y velocidad estimada resultantes del algoritmo de estimacin, con la
finalidad de implementar un control de velocidad por campo orientado sin sensor de posicin.
CAPTULO 6
Conclusiones y Recomendaciones
107
6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
En este captulo se mencionan las conclusiones obtenidas al implementar un control de
velocidad por campo orientado con sensor de posicin y al valorar el algoritmo de estimacin
de velocidad con el propsito de realizar un control sin sensor de posicin, se mencionan los
puntos que an quedaron pendientes y se proponen algunas opciones de solucin, se
mencionan las contribuciones obtenidas como subproductos del cumplimiento del objetivo y
finalmente se analiza el cumplimiento del objetivo general de la tesis.
6.1 CONCLUSIONES.
Las conclusiones obtenidas se hacen considerando los resultados experimentales mostrados en
el captulo 5.
1. El diseo del hardware se realiz de tal forma que no fuese susceptible a las EMI
generadas por el inversor . Se logr colocando adecuadamente las tierras fsicas en
los equipos y el hardware, consiguindose una buena inmunidad al ruido
electromagntico y obtenindose un buen funcionamiento del sistema .
2. La implementacin de un control escalar no result satisfactoria ya que se presentaban
deslizamientos de los polos en la mquina lo que provocaba altas corrientes
generndose de esta forma mayores EMI, lo que afect la realizacin de las mediciones
y el funcionamiento del controlador. Para reducir el efecto perjudicial de las EMI se
construy una jaula de Faraday para el inversor.
3. Conocer las condiciones de operacin del hardware con el que se trabaj permiti
asegurar el funcionamiento adecuado del mismo reduciendo al mnimo los daos que
se pudiesen generar en el equipo en las primeras pruebas que se hacen del algoritmo de
control en lazo cerrado. Un aspecto importante fue la proteccin de la fuente de
potencia de CD ante la inversin del flujo de potencia (regeneracin).
4. Una mala interpretacin de las mediciones realizadas por el ADC ocasionan problemas
en la conmutacin de los interruptores del inversor incrementando la cantidad de EMI
que genera el inversor. La posicin inicial del rotor es indispensable para poder realizar
las pruebas del algoritmo de control.
5. Debido a que se trata de un servomotor no es posible controlar de forma correcta el
funcionamiento de la MSIP con un control escalar lo que se report en la seccin 2.4.1.
6. El control por campo orientado es una mejor alternativa para realizar el accionamiento
de la MSIP. En este control no se present deslizamiento de los polos de la mquina ya
que trabaja con la retroalimentacin constante de la posicin del rotor.
7. El algoritmo de estimacin de velocidad que se implement funcion correctamente
de acuerdo a las condiciones de prueba experimental (figura 5.18 y 5.19) lo que
sustenta la posibilidad de implementar un control de velocidad por campo orientado sin
108
sensor de posicin. Para cerrar el lazo de control con las variables del estimador es
necesario un DSC de mayor velocidad de clculo o disminuir la frecuencia de
conmutacin del inversor para tener mayor tiempo de clculo y redimensionar las
variables del control que dependen del periodo de conmutacin.
6.2 RECOMENDACIONES.
Las recomendaciones que a continuacin se mencionan se hacen considerando los problemas
que an se presentan en el software y hardware desarrollado, del equipo utilizado durante la
realizacin de esta tesis.
1. En cuanto al hardware desarrollado se recomienda hacer el diseo del mismo en
circuito impreso y volver a evaluarlo para comprobar que efectivamente el efecto de
las EMI sea minimizado.
2. Corregir las oscilaciones de velocidad en la mquina mediante la prueba del algoritmo
propuesto en o hacer investigaciones sobre las posibles soluciones al problema.
3. Redimencionar las variables de velocidad en el software desarrollado para poder
alcanzar la velocidad nominal de la mquina ya que cuando se realiz el diseo del
cdigo de control qued limitada a 1800 r/min cuando la referencia se ingresa desde el
software o a 1687 r/min cuando la referencia se toma del potencimetro de la interfaz.
4. Desarrollar el algoritmo de estimacin de la posicin inicial del rotor con el propsito
de asegurar el arranque de la mquina de forma automtica.
5. Los dispositivos que se utilizan para realizar las mediciones de voltajes y corrientes
utilizados en el funcionamiento del sistema de control deben elegirse de acuerdo a las
capacidades de la mquina que se utiliza.
6. Si se pretende desarrollar software ms elaborados es necesario adquirir dispositivos
de control sean MC, DSP DSC de mayores velocidades de clculo que el que fue
utilizado en este trabajo (60 MIPS).
7. Eliminar el sensor de posicin mediante el uso de un estimador y cerrar el lazo de
control.
8. Al eliminar el sensor de posicin se debe proteger el sistema de cualquier mal
funcionamiento que pudiese ocurrir, por lo que es recomendable hacerlo a bajas
velocidades hasta asegurar el correcto funcionamiento del control de velocidad.
6.3 APORTACIONES.
A continuacin se mencionan las aportaciones del trabajo:
1. La documentacin realizada acerca de la MSIP, el modelo de la mquina, los tipos de
accionamientos empleados para este tipo de mquinas y algunas de las tcnicas
CAPTULO 6
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Conclusiones y Recomendaciones
109
empleadas para la estimacin de velocidad ya que en la seccin de posgrado no se

cuenta con trabajos previos sobre estos temas.
El diagrama de simulacin en MATLAB/SIMULINK enfocado a la implementacin de
un control de velocidad por campo orientado con sensor de posicin.
El diagrama de simulacin en MATLAB/SIMULINK enfocado a la implementacin de
un control por campo orientado sin sensor de posicin.
El cdigo en C de una nueva alternativa de programacin para un control escalar
(seccin 4.4.1.4) ya que se tiene una mayor resolucin para el manejo de la frecuencia
de 0 a 133 Hz (frecuencia nominal de la mquina), y adems se reduce el tiempo de
ejecucin del algoritmo. Para la obtencin de senos y cosenos de una posicin dada (0) se utiliz el algoritmo desarrollado en la seccin 4.4.1.2 el cual disminuye el
tiempo de clculo de los algoritmos comnmente empleados en la seccin.
El cdigo en C de un control de velocidad con sensor de posicin para una MSIP
empleando la tcnica de control vectorial por campo orientado (seccin 4.4.2).
El cdigo en C de un estimador de velocidad para la MSIP utilizando uno de los
mtodos descritos en [41] para la determinacin de los flujos (seccin 4.4.3).
El diseo de la interfaz de control y acondicionamiento de seales entre el DSC y el
mdulo inversor (seccin 4.3).
6.4 ANLISIS DEL CUMPLIMIENTO DEL OBJETIVO GENERAL DE LA

TESIS.
Para analizar el cumplimiento del objetivo trazado al inicio del trabajo escrito en la seccin 1.3
se puede dividir como sigue:
(1)
Desarrollar el sistema de control vectorial de velocidad para una .
Inicialmente se plante el problema y estableci el plan de trabajo. En la seccin 2.4 se

describe la clasificacin de los accionamientos VFV y dentro de las tcnicas de control
vectorial se seleccion el control por campo orientado el cual fue implementado en el trabajo.
(2)
Para cumplir con este objetivo general se realizar el modelado y simulacin

del sistema
El desarrollo de la tesis que respalda el cumplimiento de esta seccin del objetivo son el
captulo II y parte del captulo III con los cuales se sustenta la parte terica del control de
velocidad con sensor de posicin.
(3)
y posteriormente, despus de comprobar la factibilidad de su

implementacin, se proceder al diseo y montaje de las diferentes partes del
accionamiento y
110
Esta seccin del objetivo se cumpli satisfactoriamente en el captulo IV, consisti en la

construccin de la interfaz de conexin entre el DSC y el mdulo inversor, as como el
montaje del sistema experimental mostrado en la figura 4.15, y el cdigo en C para la
implementacin en el DSC.
(4)
...a la realizacin de las pruebas experimentales que validen su desempeo

esttico y dinmico.
Para cumplir con esta parte del objetivo general se implement el algoritmo de control de
velocidad por campo orientado con sensor de posicin y se realizaron pruebas experimentales
(captulo V) que consistieron en variar la referencia de velocidad en el control de dos formas
posibles:
1. Ingresar un perfil de velocidad programado en el DSC, con lo que se puede establecer
un cambio de la referencia de velocidad con pendientes especficas. En la figura 5.14
se muestra el resultado experimental de esta prueba.
2. Ingresar un perfil de velocidad desde el potencimetro del hardware donde el usuario
controla directamente las variaciones de la velocidad de referencia (control dinmico),
en la figura 5.15 se muestra el resultado experimental de esta prueba.
(5)
Valorar en simulacin y de forma experimental el uso en el sistema de un

estimador de velocidad del rotor que permita la implementacin de un control
de velocidad para la MSIP sin sensor mecnico en la flecha.
Esta parte del objetivo general consisti en proponer un algoritmo de estimacin de velocidad
para la MSIP (seccin 3.6) y realizar pruebas experimentales empleando el control de
velocidad con sensor de posicin como se muestra en las figuras 5.18 y 5.19, quedando para
trabajos futuros la implementacin del control de velocidad sin sensor de posicin, es decir,
eliminar el uso del sensor de posicin y cerrar el lazo de control con las variables estimadas,
tomando en cuenta las recomendaciones de la seccin 6.3.
6.5 PONENCIAS EN CONGRESOS.

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Motor de Imanes Permanentes sin Sensor de Posicin, Vigsima Tercera Reunin de
Verano de Potencia, Aplicaciones Industriales y Exposicin Industrial, RVP-AI 2010,
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Apndice A
115
A1. TRANSFORMACIONES DE CLARK Y PARK.

A1.1 TRANSFORMACION DEL MARCO A .
En la figura A1 se representan los devanados del estator de forma concentrada lo cual permite
observar cada uno de los ejes magnticos en el marco . Para el anlisis se definirn
variables auxiliares esto con la finalidad de tener ecuaciones generales que puedan ser
aplicadas con cualquier tipo de variables que formen un sistema trifsico balanceado.
Figura A1 Diagrama de los devanados de una MSIP.
116
Para llevar a cabo la transformacin al marco de referencia estacionario se tomar en cuenta el

diagrama vectorial de la figura A2 en la cual se puede apreciar el marco y el marco , y
se realiza la proyeccin de cada uno de los ejes sobre el marco .
Figura A2 Diagrama vectorial >> .
Del diagrama se puede apreciar la obtencin de cada una de las siguientes ecuaciones:

Las cuales pueden representarse en un arreglo matricial como se muestra:

.....(A.1)
Y obteniendo la inversa de esta transformacin se logra el siguiente resultado que es la

trasformacin .

Apndice A
117
Donde T es la matriz de transformacin, es decir:
Por lo cual la transformacin buscada (transformacin de Clark) es la siguiente:
......(A.2)
A1.2 TRANSFORMACION DEL MARCO A .
Para realizar esta transformacin se emplear la figura A3 donde se puede apreciar los marcos
de referencia trifsicos abc y sncrono dq0 y se determinan las proyecciones de los ejes de
referencia y sobre cada uno de los ejes
Figura A3 Diagrama vectorial >> .
118
Del diagrama de la figura A3 se puede apreciar la obtencin de cada una de las siguientes
ecuaciones:

De las cuales se obtiene el siguiente arreglo matricial:

.....(A.3)
A partir de la inversa de la matriz de la transformacin (ec. A.3), se obtiene la ecuacin:

Donde K y K-1 son las matrices:
Por lo cual la transformacin buscada es la siguiente (transformacin de Park):

...(A.4)

Apndice A
119
La cual resulta en una transformacin directa del marco al marco sncrono . Esta
transformacin es invariante en voltajes, pero no es invariante en potencia esto es debido a que
el para esto existe otra transformacin invariante en potencia que en esta
ocasin no se explicar. Empleando la ecuacin (A.1) se puede obtener la matriz de
transformacin de a , es decir:

De la cual se obtiene la siguiente ecuacin:
Y la inversa es:

....(A.5)

....(A.6)

En todas las ecuaciones anteriores el trmino es la componente de secuencia cero del

sistema trifsico, adems en estas ecuaciones la variable puede tomar valores de voltajes,
corrientes o flujos. Cabe mencionar que la ecuacin (A.4) puede ser implementada para
obtener la transformacin directa del marco al .
En la figura A4 se muestran los resultados de aplicar la transformacin de Clark (ecuacin
(A.2)) a un sistema trifsico de prueba con amplitud de 140 unidades y frecuencia de 60 Hz
(figura A4a), se puede observar que dicha transformacin genera un sistema bifsico ortogonal
(figura A4b) cuyas amplitudes son iguales al sistema trifsico de origen.
La figura A5 se muestra la transformacin del mismo sistema trifsico de prueba (figura A5a)
al marco sncrono dq0 (ec. A.4) y se puede apreciar que la magnitud de las fases queda
representada en el eje q (figura A5b), y cuyo signo depende de la secuencia (positiva o
negativa) del sistema trifsico empleado para determinar la transformacin.
120
Figura A4 Resultado de la transformacin de Clark, a) Sistema trifsico de prueba, b) Transformacin de Clark.
Figura A5 Resultado de la transformacin de Park, a) Sistema trifsico de prueba, b) Transformacin de Park.
Apndice A
121
La figura A6 presenta los resultados obtenidos al cambiar la secuencia del sistema trifsico de
prueba (figura A6b, A6d), se tomar como secuencia positiva a la secuencia que se utiliz para
deducir las ecuaciones de la transformacin.
Figura A6 Resultado de la transformacin de Park al invertir la secuencia del sistema trifsico de prueba,
a) Secuencia positiva, b) Transformacin de Park, c) Secuencia negativa, d) Transformacin de Park.
122
Apndice B
123
B. CLCULO EXPERIMENTAL DEL FLUJO DE LOS

IMANES PERMANENTES DE LA .
A continuacin se detalla la forma de obtener experimentalmente el flujo de los imanes

permanentes comparando el resultado obtenido con el dato de placa de la mquina.
En la figura B1 se muestra la imagen de la mquina de imanes permanentes con la que se
trabajar, tambin se presentan los datos de placa.
Figura B1 Mquina de imanes permanentes y datos de placa.
El primer paso a seguir es determinar a partir del modelo de la mquina las tensiones
inducidas en el estator al girar el rotor, para ello se considera la ecuacin (2.9) obtenida en el
captulo 2 es decir:

Ya que nicamente se har girar el rotor de la mquina en vaco se puede considerar que
con lo cual el sistema queda de la siguiente forma:

.....(B.1)

Aplicando la transformacin inversa de Park para llevar la ecuacin al marco se tiene:

124

Quedando definida la tensin inducida en el estator de la mquina debida a los imanes

permanentes por la ecuacin B.2.

......(B.2)
Se puede observar entonces que la magnitud de los voltajes de fase inducidos en el estator de
la mquina son proporcionales a la magnitud del flujo del imn permanente. Por lo que se
puede establecer la relacin ya que en un motor nicamente se tiene acceso a las
mediciones de los voltajes de lnea se puede establecer que , por tanto la
ecuacin B.3 se emplear para determinar el fuljo del imn permanente.

....(B.3)
En la figura B2 se muestra el resultado de realizar dos mediciones de uno de los voltajes

inducidos en el estator de la mquina.
Figura B2 Mediciones de uno de los voltajes de lnea inducidos en el estator de la mquina.
Apndice B
125
Con los datos obtenidos en la figura B2a se determina el valor de la magnitud del flujo de los
imanes permanentes:

De la segunda medicin (figura B2b) se obtiene:

Del valor proporcionado en la placa de datos se toma la constante de voltaje , se observa

que las unidades de este valor son nicamente se convierten a ( Wb) ya que
esta variables corresponde al flujo de los imanes permanentes de la siguiente forma:

Donde el porcentaje de error en cada medicin es:

Para la primera medicin:
Para la segunda medicin:

del valor real
del valor real

Lo cual no se aleja en gran medida del valor correcto de flujo por lo que se puede concluir que
en caso de no contar con el dato del flujo de los imanes permanentes este sera un mtodo de
poder determinarlo. Otra forma de proceder para determinar las ecuaciones anteriores es
empleando la ley de Faraday.
126

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

ING. PEDRO CELESTINO CASTELLANOS

MXICO, D. F. JUNIO DE 2011

GRACIAS a ambos por su infinito amor e infinita dedicacin.

La sabidura suprema es tener sueos lo suficientemente grandes para no

Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.

A dios, al ICyTDF, a la SEPIESIME unidad zacatenco.

Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.

Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.

Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.

MQUINA SNCRONA DE IMANES PERMANENTES (MSIP) Y SUS

Control escalar (relacin v/f constante)

2.4.2.1 Control Directo de Par (DTC-Direct Torque Control)

2.4.2.2 Autocontrol Directo (DSC-Direct Self Control)

DISEO DE CONTROLADORES PARA UNA MSIPS (CONFIGURACIN EN CASCADA)

Diseo del lazo de par electromagntico y de flujo (corrientes dq)

Diseo del lazo de velocidad

MODELADO Y SIMULACIN DEL ACCIONAMIENTO DE LA MSIP

MODELO PROMEDIO DEL INVERSOR

DISEO DEL CONTROL DE LA MSIP

Constantes de los controladores de corriente (par y flujo)

Control de la Mquina Sncrona de Imanes Permanentes.

3.3.2 Contantes del controlador de velocidad

CON SENSOR DE POSICIN

MSIP (Mquina Sncrona de Imanes Permanentes)

3.4.4 DSC(Controlador de Seales Digitales)

Primer criterio de clasificacin de los estimadores de velocidad

Segundo criterio de clasificacin de los estimadores de velocidad

IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA EN EL LABORATORIO

DESCRIPCIN DEL EQUIPO EMPLEADO EN LA IMPLEMENTACIN

DSC (Controlador de Seales Digitales)

MSIPS (Mquina Sncrona de Imanes Permanentes Superficiales)

CONSTRUCCIN DE LA INTERFAZ DE CONEXIN AL MDULO INVERSOR

Acondicionamiento de los pulsos PWM

Acondicionamiento de las seales de error del inversor

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Acondicionamiento de las seales del sensor de posicin

Acondicionamiento de las seales del sensor de voltaje

Acondicionamiento de las seales de los sensores de corriente

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Construccin de la seal de posicin a frecuencia variable

Clculo del seno y coseno para un valor dado de posicin

Implementacin de un control por campo orientado para la MSIPS

RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LAS PRUEBAS REALIZADAS AL HARDWARE

RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LA IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL DE

ANLISIS DEL CUMPLIMIENTO DEL OBJETIVO DE LA TESIS

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Transformacin del marco abc a 0

Transformacin del marco abc a dq0

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Clasificacin de las mquinas elctricas [7,23].

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Diagrama de simulacin para el clculo de la magnitud del vector de

Diagrama de simulacin para el clculo de la posicin y velocidad

Fuente de CD TDK-Lambda GEN 300-17.

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Diagrama del funcionamiento del bean de modulacin por vectores

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Diagrama de los devanados de una MSIP.

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Para trabajar con el modelo de la , se recomienda estudiar el apndice donde se

Considerando que y simplificando con la transformacin de Park para

Simplificando se obtiene el modelo de la :

Figura 2.4 Circuito equivalente de la

...(2.15)

Figura 2.5 Diagrama de fuerzas que actan en el rotor de la .