UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

CONTROL DE POSICION ANGULAR DE UN MOTOR DC

JHONNY VILLAMIZAR CONDE 2103270
JORGE MIDEROS ARBOLEDA 2091993
DAVID ALBERTO CHACON REATIGA 2091475
ESTEBAN MAURICIO LOPEZ HERAZO 2093630
PRESENTADO A: ING. JULIO FLOREZ
Resumen- Este documento presenta el Informe de
Laboratorio N1 de la Asignatura Sistemas de Control y
tiene como eje central, el anlisis del funcionamiento de un
sistema de control del tipo PID para el movimieto y el
posiconamiento angular de un motor DC. Se realiza a
partir de un trabajo previo en el laboratorio, mediante la
implementacin de un circuito que expresa las
propiedades del sistema y del cual se obtienen los
resultados que se emplean para su posterior elaboracin.

II. PROCEDIMIENTO

I. INTRODUCCIN

El esquema circuital de la Fig. 1 es el que se implement

en el laboratorio para el desarrollo de la prctica; este consta
de cuatro etapas de procesamiento, las cuales se representan
en los siguientes bloques, que se muestran en la Fig. 2:
refenrencia, diferenciacin o error, controlador y el proceso.
A. Referencia

Para el desarrollo experimental y el respectivo informe,

cabe resaltar que se emple unicamente la representacin
circuital Proporcional del Lazo de Control PID (Proporcional,
Integral, Derivativo). La caracteristica de este sistema se basa
en proporcionalidad lineal de la salida con respecto al error, el
cual se genera a partir de la diferencia entre una
retroalimentacin unitaria en lazo cerrado de la salida y la
entrada oscilatoria. El esquema de control del sistema en
cuestin, que se explicar con ms detalle en el
procedimiento, expone los distintos bloques que aportan su
labor en el proceso y de esta manera logran el funcionamiento
y el posicionamiento angular del motor. Los resultados se
obtienen a partir de la obtencin de grficos, de los datos
medidos y de lo observado durante la prctica. Por ltimo, se
presentan las conclusiones que se generan a partir del anlisis
de resultados, culminando as el desarrollo del Informe.

Fig. 2 Esquema de Control.

Este bloque se encarga de proporcionar la seal con el

valor deseado o de referencia, acotado entre
, el cual
es procesado en el bloque de diferenciacin para marcar la
pauta de comparacin. En el circuito de la Fig. 1 el bloque lo
representa el potenciometro P1 y la seal de salida
; sin
embargo, se pueden manejar seales producidas por un
generador, tales com la sinusoidal, cuadrada o triangular.
B. Diferenciacin
Es el bloque que se encarga del clculo de la seal de error
a partir de la resta de la seal de refencia
y la seal de

Fig. 1 Circuito implementado en el laboratorio.

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retroalimentacin a medir
. En la Fig. 1 este bloque lo
constituye el primer OPAMP en configuracin restador, junto
con su respectivo arreglo de resistencias de igual valor de
.

Motor de cd de imn permanente.

2 potencimetros Lineales de 0 a 10k.
Resistencias de 1K, 39K, 270K.
3 Amplificadores operacionales LF353.
2 transistores TIP41 Y TIP42.

C. Controlador
Se encarga de tomar la desicin de control de acuerdo a la
seal de error
, la cual pasa por un proceso de inversin del
segundo OPAMP, el cual est configurado para arrojar una
seal
de ganancia unitaria, y esta a su vez pasa por una
segunda inversin junto con la respectiva amplificacin de
ganancia proporcional y la etapa de potencia que entrega una
seal de salida
que establese la tensin de alimentacin
del motor. La ganancia de esta etapa es controlada mediante el
potenciometro P3 de la Fig. 1. Los transistores PNP y NPN se
encargan del proceso de amplificacin de potencia, ya que la
seal que recibe el motor tiene un valor muy bajo para hacerlo
funcionar.

Descripcin de lo que se desea realizar.

Teniendo una seal de salida Y que est dada por el

potencimetro que esta empotrado en el rotor del motor,
al aplicarle una tensin en sus terminales fijos el terminal
variable genera una tensin que ser el equivalente a su
posicin; por otro lado tenemos la seal de referencia que
es la que me indica la posicin deseada para el proceso y
por ltimo tenemos la seal de error que corresponde a la
diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida
y es la seal que se va posteriormente a controlar con
nuestro controlador PID.

D. Proceso
En el bloque del proceso se culmina el lazo de control
cuando el motor, al ser accionado por la seal
, realiza un
giro determinado, que gracias al acople mecnico, induce el
giro del potenciometro P2 y este, al estar conectado en sus
terminales del extremo a una diferencia de tensin entre
, arroja una seal de salida
en su terminal
central, cuyo valor est acotado entre estas dos medidas.

Como segundo paso procedimos a caracterizar el

potencimetro lineal los datos que se van a mostrar en la tabla
1 son tomados para una tensin en terminales fijos de 5 Volts.

Posicin Angular

Voltaje en terminal

en grados

mvil. [V]

20

0.6945 +-0.036

40

1.385+-0.069

Despus de analizar varios motores se escogi uno por la

facilidad para conectar el potencimetro en el rotor del motor,
pero se present problemas con el circuito de potencia ya que
no suministraba la corriente necesaria para vencer la inercia
de la mquina, por lo que tuvo que ser remplazado por lo que
ahora es la planta definitiva para la relacin del proyecto.

60

2.0825+-0.106

80

2.778+-0.139

100

3.4726+-0.175

120

4.1675+-0.21

En la seleccin y el montaje de los distintos dispositivos

actuadores y sensores, nos adelantamos en el tem
correspondiente al marco terico resumiendo lo
correspondiente a los Amplificadores Operacionales, se dar
un breve listado de los implementos utilizados para la
realizacin de la primera entrega:

140

4.86+-0.245

160

5.556+-0.279

180

6.25+-0.314

III.

RESULTADOS

En el desarrollo de la planta la mayor dificultad se present en

conseguir un motor que permitir conectar de algn modo el
potencimetro lineal, adems de la relacin de vueltas de
10:1.

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Tabla 1. Caracterizacin del potencimetro lineal.

Tomando la incertidumbre del medidor para la escala de 20

[v]: resolucin=0.001 v
Incertidumbre=+-0.05*medida+2*resolucin.

Despus de implementar el operacional anteriormente

expuesto se implementan los dos amplificadores restantes en
casada en configuracin inversora, para acondicionar la seal
que ir a los transistores en la respectiva etapa de potencia,
para que el circuito proporcione la corriente de arranque
suficiente para que venza su propia inercia y comience su
funcionamiento normal.

Por ltimo se realizaron algunos clculos para la etapa de

potencia los clculos y el anlisis correspondiente es el
siguiente:
Se construye una etapa de salida de potencia con transistores
TIP42 y TIP 42, con unas cuantas resistencias de valores de
5.6k, 1k y un potencimetro de 100k para controlar la
velocidad y el sentido de giro en el motor de cc, y por medio
de la polarizaciones de diodos N4148 se puede encontrar la
corriente de polarizacin de los transistores con la malla entre
los diodos que tienen un voltaje de
y el voltaje entre
Figura 5 Caracterizacin del potencimetro.

Despus de caracterizar el potencimetro vamos a realizar la

primera parte que tiene que ver con la seal de referencia para
hacer que la seal de error sea igual a la diferencia entre la
seal de referencia y la salida vamos a implementar un
circuito con el Amplificador LF353 para que me ejecute esta
resta, su esquemtico se puede visualizar en la figura 6.

Figura 6 Circuito que realiza la resta.

y obtener a partir de estos valores la corriente

Donde estos valores los necesitamos para establecer que el

motor girara dependiendo del voltaje
que genera un voltaje
entre las bases de los transistores y regulada por el
potencimetro, este voltaje nos da una velocidad y sentido de
giro se presenta en la etapa de potencia dependiente de la
entrada.

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Ya habiendo determinado el valor de R y teniendo las

especificaciones del TIP (41 y 42) se conect una etapa de
amplificacin en la entrada, para tener un mayor control en la
velocidad y en el sentido de giro del motor.

La corriente que pasa por la carga est determinada por la

suma de las corrientes de los transistores:

Debido a la polarizacin de
anteriormente se encontrar el
directamente la relacin de
e
otra debe verse reducida para
relacin enunciada.

los diodos determinada

valor de
, que afecta
, ya que al aumentar una, la
conservar la ecuacin de

Y desarrollo en el circuito tomamos la ecuacin siguiente

para encontrar valores del circuito;
Figura 7
Con los valores de
o se determina la activacin de los
transistores. La corriente de mayor valor determina el sentido
de giro del motor, que a su vez la velocidad de este est
determinada por la entrada.
Teniendo

Se determina el valor de las resistencias conectadas baseemisor de los transistores, teniendo un valor de polarizacin
de 12[V]

Figura 8. Funcin de trasferencia

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los potencimetros hubiesen sido logartmicos, ya

que su caracterizacin es ms compleja por ende la
necesidad de linealidad de dichos elementos.

En las simulaciones encontramos valores de corrientes y

voltajes sobre una carga de ejemplo con valor de 50 de:

Lo anteriormente expuesto se realiz para tener una idea de

los valores de resistencias para la implementacin con los tres
amplificadores en cascada, este modelo se realiz en base a lo
expuesto en el libro de Dispositivos Microelectrnicos de
Sedra.
En la prueba final tuvimos que cambiar algunos valores de
resistencias y cambiar los TIP pero finalmente el diseo se
ajust a lo expuesto y se lleg a un resultado satisfactorio; por
eso cabe recordar que el anlisis anterior fue una gua pero no
fue fielmente implementado.

Se observ que al retirar el potencimetro

abruptamente se nota una cada o subida exponencial
en el sistema, siempre y cuando se est trabajando en
un punto mximo del potencimetro.

IV.

REFERENCIAS

[1] Ingeniera de Control Moderna tercera edicin Ogata

Katsuhiko Prentice Hall.
[2] Sistemas Microlectronicos Sedra Smith 4 Ed. Oxford
University.

[3] Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automtico de

Procesos. Teora y Prctica. Limusa Noriega Editores.
Observaciones y Conclusiones.

En el desarrollo de la primera entrega fue cambiado

el motor que se haba escogido por que la corriente
que este necesitaba para funcionar correctamente era
muy alta, y nos fue imposible adaptar el diseo para
obtener los objetivos deseados.

El diseo de las componentes electrnicas seran ms

exactas si se pudiera saber exactamente las
caractersticas del motor utilizado, los dos motores
con los que se trabaj fueron comprados sin conocer
mucho de sus caractersticas a s que esto limita un
poco el diseo de la planta ya que estamos sujetos a
el ensayo y el error para conocer de una manera
aproximada la corriente de arranque de dicho
elemento.

Se concluy que gracias a la linealidad de lo

potencimetros las relaciones de la seal de
referencia, salida y error fueron fcilmente
caracterizadas y por lo mismo se puede predecir para
valores de tensin en la referencia y en la salida las
posiciones de cada potencimetro, esto anteriormente
expuesto no hubiese sido fcilmente conseguido si

[4] Modern Control Tecnology Components and systems 2

edicion Delymar.