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Configuración Puente H Con Amplificadores Darlington Para El Manejo Del Giro En Un Motor DC

Configuración Puente H Con Amplificadores Darlington Para El Manejo Del Giro En Un Motor DC

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Configuración Puente H Con Amplificadores Darlington Para El Manejo Del Giro En Un Motor DC

Est. Ing. Jose Mauricio Peña Wilches

Universidad de Pamplona Facultad de Ingenierías y Arquitectura Departamento de Eléctrica, Electrónica, Sistemas y Telecomunicaciones Programa de Ingeniería Electrónica Asignatura Electrónica de Potencia 2011 Objetivos
Objetivo General  Controlar el movimiento de un motor de corriente continua (DC) por medio de la configuración puente h con Amplificadores Darlington. Objetivos Específicos  Realizar la configuración Puente H para el manejo del cambio de giro en un motor DC  Adecuar el amplificador Darlington a la configuración Puente H en el manejo del cambio de giro en un motor DC  Analizar el comportamiento de los transistores utilizados en la configuración Puente H y en el amplificador Darlington en cada uno de los giros en el motor DC

Marco Teórico
Motores DC: El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores eléctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales. Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil control de posición, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatización de procesos. Pero con la llegada de la electrónica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asíncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios más accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de precisión (máquinas, micro motores, etc.) La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vacío a plena carga. El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido. La inversión del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue invirtiendo el sentido del campo magnético o de la corriente del inducido. Si se permuta la polaridad en ambos bobinados, el eje del motor gira en el mismo sentido. Los cambios de polaridad de los bobinados, tanto en el inductor como en el inducido se realizarán en la caja de bornes de la máquina, y además el ciclo combinado producido por el rotor produce la fuerza magnetomotriz. El sentido de giro lo podemos determinar con la regla de la mano derecha, la cual nos va a mostrar el sentido de la fuerza. La regla de la mano derecha es de la siguiente manera: el pulgar nos muestra hacia dónde va la corriente, el dedo índice apunta en la dirección en la cual se dirige el flujo del campo magnético, y el dedo medio hacia dónde va dirigida la fuerza resultante y por lo tanto el sentido de giro. TIPOS DE MOTORES D.C Los motores D.C se clasifican de acuerdo al tipo de bobinado del campo como motores Serie, Shunt, Shunt estabilizado, o Compuesto. Sin embargo algunos de ellos pueden ser auto excitados o de excitación separada o pueden tener campos de imán permanente.

Ellos muestran curvas muy diferentes de torque-velocidad y se conectan en diferentes configuraciones para diferentes aplicaciones. Algunos motores D.C utilizan imán permanente como campo principal, especialmente los de potencia (HP) fraccionada (1/4,1/2,3/4) y baja potencia. Los motores de imán permanente tienen la ventaja de no requerir una fuente de potencia para el campo, pero tienen la desventaja de ser susceptibles a la des magnetización por cargas de choque eléctricas o mecánicas. Los campos de imán permanente no se pueden ajustar para entonar el motor para ajustarse a la aplicación, como pueden los de campo bobinado. MOTOR SHUNT: En un motor shunt, el flujo es constante si la fuente de poder del campo es fija. Asuma que el voltaje de armadura Et es constante. A medida que la corriente de la carga disminuye desde plena carga a sin carga, la velocidad debe aumentar proporcionalmente de manera que la fuerza contra electromotriz aumentará para mantener la ecuación en balance. A voltaje nominal y campo completo, la velocidad del motor shunt aumentará 5% a medida que la corriente de carga disminuya de plena carga a sin carga. La reacción de armadura evita que el flujo de campo permanezca absolutamente constante con los cambios en la corriente de la carga. La reacción de armadura, por lo tanto causa un ligero debilitamiento del flujo a medida que la corriente aumenta. Esto tiende a aumentar la velocidad del motor. Esto se llama “inestabilidad” y el motor se dice que está inestable. MOTOR SERIE: En un motor serie, el flujo del campo es una función de la corriente de la carga y de la curva de saturación del motor. A medida que la corriente de la carga disminuye desde plena carga, el flujo disminuye y la velocidad aumenta. La rata de incremento de velocidad es pequeña al principio pero aumenta a medida que la corriente se reduce. Para cada motor serie, hay una mínima carga segura determinada por la máxima velocidad de operación segura. MOTOR COMPUESTO (COMPOUND): Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo shunt como se ve en la figura. Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de armadura. El flujo del campo serie varia directamente a medida que la corriente de armadura varia, y es directamente proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su flujo se añade al flujo del campo principal shunt. Los motores compound se conectan normalmente de esta manera y se denominan como compound acumulativo. Esto provee una característica de velocidad la cual no es tan “dura” o plana como la del motor shunt, no tan “suave” como un motor serie. Un motor compound tiene un limitado rango de debilitamiento de campo, la debilitación del campo puede resultar en exceder la máxima velocidad segura del motor sin carga. Los motores D.C compound son algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta estable de torque constante a través de un amplio rango de velocidad.

MOTOR SHUNT ESTABILIZADO: Para vencer la potencial inestabilidad de un motor recto shunt y reducir la “caída” de velocidad de un motor compound, un ligero devanado serie es arrollado sobre el devanado shunt. El flujo del devanado serie aumenta con la corriente de carga y produce un motor estable con una característica de caída de velocidad para todas las cargas. El devanado serie es llamado un campo estabilizador o “stab” y el motor un motor shunt estabilizado. La regulación de velocidad de un motor shunt estabilizado es típicamente menor al 15%. La mayoría de los motores Reliance Super RPM y RPM III son shunt estabilizados. Cuando el campo shunt del motor es debilitado para aumentar la velocidad a un nivel de operación más alto, el flujo del devanado serie llega a ser un porcentaje mayor del flujo total, de manera que a medida que la corriente aumenta, la caída de velocidad es un porcentaje mayor que antes. En aplicaciones donde la inestabilidad resultante pudiera afectar seriamente el funcionamiento de la maquina (movida por el motor), el campo serie puede desconectarse. En aplicaciones donde los efectos de estabilidad nos son críticos, como en un frenado regenerativo, el campo serie puede utilizarse para mejorar el rendimiento que el provee. Cuando el campo serie no se conecta, el fabricante del control debe asegurar que la máxima velocidad segura del motor no es excedida y debe reconocer la perdida de torque que resulta de la operación del motor shunt estabilizado sin el devanado serie.

Puente H Un Puente H o Puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son ampliamente usados en robótica y como convertidores de potencia. Los puentes H están disponibles como circuitos integrados, pero también pueden construirse a partir de componentes discretos. Diagrama esquemático de un puente H Un puente H es básicamente un arreglo de CUATRO interruptores acomodados de la siguiente manera:

Fig. 1 Diagrama esquemático de un puente H Estos interruptores (A, B, C y D) pueden ser de transistores bipolares (como el de arriba), de MOSFET, de JFET, de relevadores o de cualquier combinación de elementos. El punto central es: los puentes H se utilizan para que un motor eléctrico de corriente directa funcione EN DOS SENTIDOS (adelante y atrás) sin tener que manejar voltajes negativos. Si se cierran solamente los contactos A y D la corriente circulará en un sentido a través del motor, y si se cierran solamente los contactos B y C la corriente circulará en sentido contrario. De preferencia nunca cierres los contactos A y B al mismo tiempo (tampoco C y D) porque podrías fundir un fusible en alguna parte.

Fig.2 Diagrama Funcionamiento Puente H con Swicht El puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero también puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al hacer un corto entre las bornes del motor, o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia, cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta. En el siguiente cuadro se resumen las diferentes acciones. S1 S2 S3 S4 Resultado 1 0 0 1 El motor gira en avance 0 1 1 0 El motor gira en retroceso 0 0 0 0 El motor se detiene bajo su inercia 0 1 0 1 El motor frena (fast-stop) Tabla 1. Funcionamiento de un motor DC con configuración Puente H

Lo más habitual en este tipo de circuitos es emplear interruptores de estado sólido (como Transistores), puesto que sus tiempos de vida y frecuencias de conmutación son mucho más altos. Además los interruptores se acompañan de diodos (conectados a ellos en paralelo) que permitan a las corrientes circular en sentido inverso al previsto cada vez que se conmute la tensión, puesto que el motor está compuesto por bobinados que durante breves períodos de tiempo se opondrán a que la corriente varíe. Puente H (con transistores NPN y PNP) En este caso el puente H consta de transistores NPN y PNP (par complementario). Notar que si colocamos “1” o activamos en las bases de T1y T3 puesto que los transistores entrarían en su estado de Saturación y “0” o desactivamos en T2 y T4 estos dos estarían en su estado de corte y no permitirían el paso de la corriente en ningún sentido , se establece un sentido de circulación de corriente IL como la indicada en la figura. Mientras que si colocamos “0” en las bases de T1 T3 y “1” en T2 T4, se establece un sentido de circulación de corriente IL contrario. Nuevamente podemos controlar el sentido de giro del motor M.

Fig. 3 Esquema Puente H con Transistores PNP y NPN Típicamente T1=T2 y T3=T4. Ej.: TIP41 y TIP42 VL (tensión de trabajo del motor) e IL son datos. Para lograr nuestro objetivo elegiremos un motor cuya VL sea inferior a VCC, por lo tanto los Transistores BJT podrán trabajar en la zona activa, y en ellos caerá la diferencia de tensiones entre VCC y VL. Preferentemente convendrá que la VCE y VEC de los Transistores BJT sean lo más bajas posibles, asegurando de este modo la menor disipación de potencia.

Sería ideal que trabajen en saturación. Como los “1” y “0” representan la activación o desactivación de los transistores dependiendo del estado en que los deseemos trabajar y considerando que generalmente esta salidas corresponden a un circuito digital el cual no proporciona la corriente suficiente para el movimiento del motor seguramente tendremos que agregar transistores adicionales al circuito para manejar las corrientes de bases de los T1-T2-T3-T4. Para solucionar este problema se utilizara una configuración de amplificación Darlington que consta de transistores acomodados en las bases de los transistores de potencia que se conocerán con el nombre de transistores impulsores así y representados en el esquema Los TA y TB conforman un par Darlington. Las bases de los TA requieren corrientes que son posibles de entregar por circuitos digitales como compuertas o puertos.

Fig. 4 Puente H con Darlington Este agregado de transistores también es una solución para el caso de que los Transistores BJT sean todos NPN como el caso analizado al principio del apunte. Si circulamos (aplicando la ley de Kirchhoff de mallas), quedará la siguiente expresión: VA – IB1A.RB1 – VBE1A – VBE1B – IL*RL - VEB4B – VEB4A - IB4A*RB4 = 0 Consideramos por las simetrías de la configuración, que las corrientes de base de los TBJA son iguales (IB) lo mismo que las RB (R). También para simplificar consideramos que el motor se comporta como una resistencia RL = VL/IL. VA – IB.R – VBE1A – VBE1B – IL*RL - VEB4B – VEB4A - IB*R = 0 Como VEB = VBE = 0.7 V (Los Transistores BJT son de silicio)

VA – 2*IB.R – 2.8v – IL*RL = 0 (1) VA – 2.8v – IL*RL = 2*IB.R 𝑅 = 𝑉𝐴 – 2.8𝑣 – 𝐼𝐿 ∗ 𝑅𝐿 2 ∗ 𝐼𝐵

Pero también se cumple por estar en zona activa todos los Transistores BJT: IB = (IL /(HFEB + 1))/(HFEA + 1) 𝑅 = 𝑉𝐴 – 2.8𝑣 – 𝐼𝐿 ∗ 𝑅𝐿 2 ∗ 𝐼𝐵

De esta forma tenemos un valor para las resistencias de base, deberá normalizarse y recalcular Corrientes y tensiones para demostrar que satisfacen lo pedido.

Configuración Darlington El transistor Darlington es un dispositivo semiconductor que combina dos transistores bipolares en un tándem (a veces llamado par Darlington) en un único dispositivo. La configuración (originalmente realizada con dos transistores separados) fue inventada por el ingeniero de los Laboratorios Bell Sídney Darlington. La idea de poner dos o tres transistores sobre un chip fue patentada por él, pero no la idea de poner un número arbitrario de transistores que originaría la idea moderna de circuito integrado.

Fig. 5 Diagrama de la configuración Darlington Esta configuración sirve para que el dispositivo sea capaz de proporcionar una gran ganancia de corriente y, al poder estar todo integrado, requiere menos espacio que dos transistores normales en la misma configuración. La ganancia total del Darlington es el producto de la ganancia de los transistores individuales. Un dispositivo típico tiene una ganancia en corriente de 1000 o superior.

También tiene un mayor desplazamiento de fase en altas frecuencias que un único transistor, de ahí que pueda convertirse fácilmente en inestable. La tensión base-emisor también es mayor, siendo la suma de ambas tensiones base-emisor, y para transistores de silicio es superior a 1.2V. La beta de un transistor o par Darlington se halla multiplicando las de los transistores individuales. La intensidad del colector se halla multiplicando la intensidad de la base por la beta total.

Si β1 y β2son suficientemente grandes, se da que:

Un inconveniente es la duplicación aproximada de la base-emisor de tensión. Ya que hay dos uniones entre la base y emisor de los transistores Darlington, el voltaje base-emisor equivalente es la suma de ambas tensiones base-emisor:

Para la tecnología basada en silicio, en la que cada VBEi es de aproximadamente 0,65 V cuando el dispositivo está funcionando en la región activa o saturada, la tensión base-emisor necesaria de la pareja es de 1,3 V. Otro inconveniente del par Darlington es el aumento de su tensión de saturación. El transistor de salida no puede saturarse (es decir, su unión base-colector debe permanecer polarizada en inversa), ya que su tensión colector-emisor es ahora igual a la suma de su propia tensión baseemisor y la tensión colector-emisor del primer transistor, ambas positivas en condiciones de funcionamiento normal. (En ecuaciones, VCE2 = VBE2 + VCE1, así VC2 > VB2 siempre.) Por lo tanto, la tensión de saturación de un transistor Darlington es un VBE (alrededor de 0,65 V en silicio) más alto que la tensión de saturación de un solo transistor, que es normalmente 0,1 - 0,2 V en el silicio. Para corrientes de colector iguales, este inconveniente se traduce en un aumento de la potencia disipada por el transistor Darlington comparado con un único transistor. Otro problema es la reducción de la velocidad de conmutación, ya que el primer transistor no puede inhibir activamente la corriente de base de la segunda, haciendo al dispositivo lento para apagarse. Para paliar esto, el segundo transistor suele tener una resistencia de cientos de ohmios conectada entre su base y emisor. Esta resistencia permite una vía de descarga de baja impedancia para la carga acumulada en la unión base-emisor, permitiendo un rápido apagado.

Pre-diseño
Cálculo Y Selección De Materiales
Basados en el esquema del circuito presentado a continuación haremos una preselección de los componentes a utilizar en mencionado circuito

Fig. 6 Esquema General Puente H con amplificadores Darlington Transistores de Potencia: Q1 y Q3: TIP 42 Q5 Y Q7: TIP 41 Transistores impulsores: Q2 y Q4: 2N3906 Q6 y Q8: 2N3904

LVK En la malla I −10 + 𝑉𝐶𝐸1 + 𝑉𝑀 + 𝑉𝐶𝐸7 = 0(1) Como Q1 y Q7 están en saturación 𝑄7 = 𝑄1 = 𝑉𝐶𝐸𝑠𝑎𝑡 (2) Del cual obtenemos 𝑉𝑀 = 10 − 2𝑉𝐶𝐸𝑠𝑎𝑡 (3) Realizamos un LVK en el nodo 1 𝐼𝑀 = 𝐼𝐶8 + 𝐼𝐶7 (4) Sabiendo que Q3, Q4, Q5 y Q6 están en cohorte (no conducen corriente) y estamos analizando la malla III tenemos el siguiente circuito equivalente

Fig. 7 Circuito Equivalente Malla III Basado en el circuito consideramos que 𝐼𝐵7 = 𝐼𝐸8 Aplicando una vez más LVK, pero, esta vez en la malla III obtenemos −𝑉𝑏 + 𝑉𝐵𝐸8 + 𝑉𝐵𝐸7 + 𝐼𝐵8 ∗ 𝑅𝐵𝐵 = 0 (5) Estando Q7 y Q8 en saturación consideramos 𝑉𝐵𝐸8 = 𝑉𝐵𝐸7 = 𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 = 0,7 𝑉𝑙𝑡𝑠(6) 𝐼𝐶
7 𝐼𝐵7

< 𝛽7 (7)

Además, 𝐼𝐸

8 𝐼𝐵8

< 𝛽8 + 1(8)

Despejando la ecuación anterior 𝐼𝐸8 < 𝛽8 + 1 𝐼𝐵8 (9) 𝐼𝐸7 < 𝛽7 + 1 𝐼𝐵7 (10) Teniendo como la corriente de base del transistor 7 es igual a la del emisor 8 obtenemos 𝐼𝐶7 < 𝛽7 𝛽8 + 1 𝐼𝐵8 (11) Del análisis realizado en el nodo 1 𝐼𝑀 = 𝐼𝐶8 + 𝐼𝐶7 (12) Y sabiendo que 𝐼𝐶8 = Decimos 𝐼𝐶7 = 𝐼𝑀 − 𝐼𝐶8 → 𝐼𝐶7 = 𝐼𝑀 − Donde la corriente que pasa por el motor es igual a: 𝐼𝑀 = 𝐼𝐶7 1 − 𝛽8 (𝛽8 + 1)𝛽7 (15) 𝛽8 𝐼𝐶7 (14) 𝛽8 + 1 𝛽7 𝛽8 𝛽8 𝛽8 𝐼𝐶7 𝐼𝐸8 → 𝐼𝐶8 = 𝐼𝐵7 → 𝐼𝐶8 = (13) 𝛽8 + 1 𝛽8 + 1 𝛽8 + 1 𝛽7 𝐼𝐶

7 = Operando la ecuación anterior 𝐼𝐶7 = Por consideraciones anteriores 𝐼𝑀

(16) 𝛽8 (𝛽8 + 1)𝛽7 𝛽

7 𝛽8 + 1 𝐼 (17) 𝛽7 𝛽8 + 1 + 𝛽8 𝑀 𝐼𝐶

7 < 𝛽7 𝛽8 + 1 𝐼𝐵8 (18) Después de estas consideraciones se tiene −𝑉𝑏 + 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 + 𝐼𝐵8 ∗ 𝑅𝐵𝐵 = 0 (19) Despejando la corriente de base tenemos 𝐼𝐵

8 = 𝑉𝐵

− 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 (20) 𝑅𝐵𝐵

Tomando en cuenta las consideraciones pasadas 𝐼𝐵8 > Así; 𝐼𝐶7 𝑉𝐵 + 𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 𝑉𝐵 − 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 < ≡ 𝐼𝐶7 < 𝛽7 𝛽8 + 1 𝛽7 𝛽8 + 1 𝑅𝐵𝐵 𝑅𝐵𝐵 Remplazando (21) en (22) 𝛽7 𝛽8 + 1 𝑉𝐵 − 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 𝐼𝑀 < 𝛽7 𝛽8 + 1 𝛽7 𝛽8 + 1 + 𝛽8 𝑅𝐵𝐵 Operando y despejando RBB 𝑅𝐵𝐵 < 𝛽7 𝛽8 + 1 + 𝛽8 𝑉𝐵 − 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 𝐼𝑀 (22) 𝐼𝐶7 𝛽7 𝛽8 + 1 (21)

Realizamos un LVK en el nodo 2 𝐼𝑀 = 𝐼𝐶1 + 𝐼𝐶2 (23) Sabiendo que Q3, Q4, Q5 y Q6 están en cohorte (no conducen corriente) y estamos analizando la malla II tenemos el siguiente circuito equivalente

Fig. 8 Circuito Equivalente Malla II

Basado en el circuito consideramos que 𝐼𝐵1 = 𝐼𝐸2 Aplicando una vez más LVK, pero, esta vez en la malla III obtenemos −𝑉+ + 𝑉𝐵𝐸2 + 𝑉𝐵𝐸1 + 𝐼𝐵2 ∗ 𝑅𝐵𝐶 + 𝑉𝐶 = 0 (24) Estando Q7 y Q8 en saturación consideramos 𝑉𝐵𝐸2 = 𝑉𝐵𝐸1 = 𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 = 0,7 𝑉𝑙𝑡𝑠(25) 𝐼𝐶
1 𝐼𝐵1

< 𝛽1 (26)

Además, 𝐼𝐸
2 𝐼𝐵2

< 𝛽2 + 1(27)

Despejando la ecuación anterior 𝐼𝐸2 < 𝛽2 + 1 𝐼𝐵2 (28) 𝐼𝐸1 < 𝛽1 + 1 𝐼𝐵1 (29) Teniendo como la corriente de base del transistor 1 es igual a la del emisor 2 obtenemos 𝐼𝐶1 < 𝛽1 𝛽2 + 1 𝐼𝐵2 (30) Del análisis realizado en el nodo 2 𝐼𝑀 = 𝐼𝐶2 + 𝐼𝐶1 (31) Y sabiendo que 𝐼𝐶2 = Decimos 𝐼𝐶1 = 𝐼𝑀 − 𝐼𝐶2 → 𝐼𝐶1 = 𝐼𝑀 − Donde la corriente que pasa por el motor es igual a: 𝐼𝑀 = 𝐼𝐶1 1 − 𝛽2 (𝛽2 + 1)𝛽1 (34) 𝛽2 𝐼𝐶1 (33) 𝛽2 + 1 𝛽1 𝛽2 𝛽2 𝛽2 𝐼𝐶1 𝐼𝐸2 → 𝐼𝐶2 = 𝐼𝐵1 → 𝐼𝐶2 = (32) 𝛽2 + 1 𝛽2 + 1 𝛽2 + 1 𝛽1 𝐼𝐶

1 = Operando la ecuación anterior 𝐼𝑀

(35) 𝛽2 (𝛽2 + 1)𝛽1 𝐼𝐶

1 = Por consideraciones anteriores 𝛽

1 𝛽2 + 1 𝐼 (36) 𝛽1 𝛽2 + 1 + 𝛽2 𝑀 𝐼𝐶

1 < 𝛽1 𝛽2 + 1 𝐼𝐵2 (37) Después de estas consideraciones se tiene −𝑉+ + 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 + 𝐼𝐵2 ∗ 𝑅𝐵𝑐 + 𝑉 = 0 (38) 𝑐 Despejando la corriente de base tenemos 𝐼𝐵8 = 𝑉+ − 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 − 𝑉 𝑐 (39) 𝑅𝐵𝑐

Tomando en cuenta las consideraciones pasadas 𝐼𝐵2 > Así; 𝐼𝐶1 𝑉+ − 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 − 𝑉 𝑉+ − 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 − 𝑉 𝑐 𝑐 < ≡ 𝐼𝐶1 < 𝛽1 𝛽2 + 1 𝛽1 𝛽2 + 1 𝑅𝐵𝑐 𝑅𝐵𝑐 Remplazando (21) en (22) 𝛽1 𝛽2 + 1 𝑉+ − 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 − 𝑉 𝑐 𝐼𝑀 < 𝛽1 𝛽2 + 1 𝛽1 𝛽2 + 1 + 𝛽2 𝑅𝐵𝑐 Operando y despejando RBB 𝑅𝐵𝑐 < 𝛽1 𝛽2 + 1 + 𝛽2 𝑉+ − 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 − 𝑉 𝑐 𝐼𝑀 (41) 𝐼𝐶1 𝛽1 𝛽2 + 1 (40)

Lista de componentes
Q1: Q2: Q3: Q4: Q5: Q6: Q7: Q8: Va: TIP 42 2N3906 TIP 42 2N3906 TIP 41 2N3904 TIP 41 2N3904 5V

Vb: Vc: Vd: V+:

5V 5V 5V 10 V

Los transistores Q1, Q3, Q5 y Q7 por ser transistores de potencia TIP 42 y TIP 41 en parejas respectivas poseen las siguientes características Ganancia mínima: β = 15 Voltaje colector emisor en saturación: VCE(sat)= 1,5 V Voltaje Base-Emisor en Saturación: VBE(sat)= 2,0 V Los transistores Q1, Q3, Q5 y Q7 por ser transistores impulsores 2N3904 y 2N3906 en parejas respectivas poseen las siguientes características Ganancia mínima: β = 30 Voltaje colector emisor en saturación: VCE(sat)= -0,25 V Voltaje Base-Emisor en Saturación: VBE(sat)= -0,85 V Con los datos anteriores y las relaciones para el circuito calculo el valor de las resistencias RBa = 𝑹𝑩𝒄= 1000 𝑅𝐵𝑎 < 𝑅𝐵𝑎 𝛽1 𝛽2 + 1 + 𝛽2 𝑉+ − 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 − 𝑉 𝑎 𝐼𝑀 15 30 + 1 + 30 < 10𝑉 − 2 0,7𝑉 − 5𝑉 1 𝐴 𝑅𝐵𝑎 < 1782

RBb= Rbd= 1500 𝑅𝐵𝑐 < 𝑅𝐵𝑐 𝛽7 𝛽8 + 1 + 𝛽8 𝑉𝑏 − 2𝑉𝐵𝐸𝑜𝑛 𝐼𝑀 15 30 + 1 + 30 < 5𝑉 − 2 0,7 𝑉 1𝐴 𝑅𝐵𝑐 < 1783

Diagrama de Conexión

Fig. 8 Diagrama de Conexión

Análisis De Datos
Los datos que se tomaron demuestra que mientras se tiene polarizado un sentido de giro para que permita el paso de la corriente en sea anti horario u Horario el par complementario de Transistores polarizados en corte demuestran los niveles de corriente más bajas acercándose a cero y sus voltajes Base-Emisor obtienen voltajes cercanos a los 10 V o voltaje de Polarización.

Al Tener un Voltaje tan alto evita que el Transistor este en saturación de tal manera se polariza en corte o como un Swicht apagado que se asemeja en forma ideal a un circuito abierto evitando el paso de la corriente con una resistencia muy alta pero con una caída de tensión que como se menciona anteriormente casi alcanza el voltaje de Polarización. Los voltajes tomados en el Par de transistores que se polarizan en saturación son muy cercanos al voltaje que deben tener en saturación o el voltaje que supera el voltaje umbral que en los transistores utilizados por ser de silicio es de 0.7 Volts así que funcionan como un Swicht encendido e idealmente como un corto circuito permitiendo el paso de la Corriente que se dirige hacia el motor y hace que el motor transforme la Energía Eléctrica en mecánica.

Conclusiones
Cuando se utiliza la Configuración Puente H para el cambio del giro en motor Puente H obtenemos el manejo de dicho motor sin necesidad de producir corriente negativas con tan solo utilizar unos elementos discretos que me amplificarían la corriente del motor para que trabaje en su punto más optimo. Se demostró que el amplificador Darlington a la salida disminuye la impedancia y esto conlleva a que la corriente y la tensión sean más altas. El β en este tipo de amplificador es demasiado alto como el material es de silicio el VBE va a ser igual a 1,4v. Como utilizo dos Transistores en cascada la corriente que utiliza el primero es mucho menor que la del segundo puesto que este es el impulsor y es el que va generalmente conectado a la corriente que suministra un circuito digital sabiendo que esta es muy baja. A la salida de este amplificador tenemos la corriente suficientemente alta para que se pueda girar el motor Los transistores que se encuentran en saturación cuando generamos un giro del motor se comportan casi como un corto circuito teniendo una caída de tensión aproximada a los 0 Volts y una corriente lo suficientemente alta permitiendo que el motor gire, mientras los otros pares complementarios se comportan como un circuito abierto los cuales poseen la caída de tensión casi de 10 Volts pero no transmiten corriente lo que permite que el motor gire en uno de los sentidos de polarización

Bibliografía
 BOYLESTAD, Robert L.1 Electrónica: Teoría De Circuitos, 6a. ed. Louis Nashelsky
 Amplificadores en Configuración Puente H; Electrónica Aplicada II; departamento de Electrónica; F.R Bahía Blanca Universidad Tecnológica Nacional

Referencias a la web  HTTP://WWW.FOROSDEELECTRONICA.C OM/F31/AMPLIFICADOR-DARLINGTON-7907/  HTTP://WWW.ANGELFIRE.COM/AL3/VG HP/DARLINGT.HTM  http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua
 PÉREZ CASTIBLANCO, Faber Ernesto AMPLIFICADOR DARLINGTON; David Steven Ávila Vela SENA (CEET) Feperez2@misena.edu.co

http://proton.ucting.udg.mx/~horacioh/; Ing. José Horacio García I Ing. Comunicaciones y Electrónica. Universidad De Guadalajara México; CENTRO UNIVERSITARIO DE CIENCIAS EXACTAS E INGENIERIAS (C U C E I)

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