Universidad Politcnica Salesiana

Electiva I Robtica Industrial

Ing. Byron Lima
Segunda Evaluacin - Electiva I
Grupo B
Considere la siguiente configuracin:

X2

Ubique correctamente los ejes coordenados en cada articulacin.

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Y1
Y2

Z1
Y0

Z0

X1

Z2
X3

X0
80c
m

Y3

Z3

Z4
X4
Consider
e:
Y6 = -n
N=-Y6

Y4
10c
m

Y5
X5

Z5
n

Y6
X6 o

a Z6

Obtengan la tabla de parmetros D-H.

Lin
k
1
2
3
4

0
0
0
0

d1
d2
d3
0

alph
a
pi/2
pi/2
0
pi/2

5
6

0
0

0
10

-pi/2
0

Theta
-pi/2
pi/2
0
Theta4+
180
Theta5
Theta6

Utilizando MATLAB disee el robot mostrado.

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Grafique y obtenga la matriz de transformacin homognea del robot

considerando los siguientes valores articulares:
o

d1 = 20, d2 = 20, d3 = 10, 4 = 0, 5 = 0, 6 = 15

Calcule la posicin actual del extremo del robot.

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(Observe la sombra del robot en el grfico anterior)

Realice un programa que le permita al robot realizar los siguientes
movimientos:
o

Movimiento rotativo de d1 de 20 hasta 45.

Movimiento rotativo de d2 de 20 hasta 45.

Movimiento rotativo de d3 de 10 hasta 20.

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Movimiento rotativo de 4 de 0 hasta 25.

Movimiento rotativo de 5 de 0 hasta 60.

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Movimiento rotativo de 6 de 15 hasta 360.

Calcule la posicin actual del extremo del robot despus de los

movimientos mencionados.

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Considere el punto P que se encuentra alejado de la base del robot a

travs del vector [50,50,50]. Calcule el vector que exprese la distancia
de P respecto al extremo del robot (coordenadas [n,o,a]). Considere la
postura final del robot para este clculo.

Considere el punto P que se encuentra alejado del extremo del robot a

travs del vector [40,40,40] en coordenadas [n,o,a]. Calcule el vector
que exprese la distancia de P respecto la base del robot. Considere la
postura final del robot para este clculo.

Anexo:

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Cdigo en MatLab (Utilice el Toolbox de Robtica de Peter Corke)
%Electiva I - Cinemtica Directa
%Solucin del Taller
%Ejercicio2 - Robot PPPRRR (Robot Cartesiano con Herramienta Esfrica)
%Ing. Byron Lima
%% Inicializacin
clc
close all
clear all
%% Definicin de los parmetros D-H
L1 = Link('a',0,'alpha',pi/2,'theta',-pi/2);
%Eslabn1
L1.sigma = 1;
%Articulacin Prismtica
L2 = Link('a',0,'alpha',pi/2,'theta', pi/2);
%Eslabn2
L2.sigma = 1;
%Articulacin Prismtica
L3 = Link('a',0,'alpha', 0,'theta',
0);
%Eslabn3
L3.sigma = 1;
%Articulacin Prismtica
L4 = Link('a', 0,'d', 0,'alpha', pi/2,'offset',pi); %Eslabn4
L5 = Link('a', 0,'d', 0,'alpha',-pi/2);
%Eslabn5
L6 = Link('a', 0,'d', 10,'alpha', 0);
%Eslabn6
% Concatenar eslabones
Robot_PPPRRR = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','Robot1X');
%% Grfica de Postura Inicial
% Valores articulares para la grfica
d1 = 20;
d2 = 20;
d3 = 10;
theta4 = 0;
theta5 = 0;
theta6 = 0;
w = [-50 50 -50 50 -50 50]; %Espacio de trabajo
figure(1);
Robot_PPPRRR.plot([d1 d2 d3 theta4 theta5 theta6],'workspace',w);
title('Robot PPPRRRR: d1=20, d2=20, d3=10, theta4=0, theta5=0,
theta6=0');
%% Grfica de Postura Asignada
theta6 = 15*pi/180;
figure(2);
Robot_PPPRRR.plot([d1 d2 d3 theta4 theta5 theta6],'workspace',w);
title('Robot PPPRRRR: d1=20, d2=20, d3=10, theta4=0, theta5=0,
theta6=15');
%% Posicin actual del Robot (Antes de los movimientos)
T = Robot_PPPRRR.fkine([d1 d2 d3 theta4 theta5 theta6]);
Ptool = T(1:3,4)
%% Movimientos por articulacin
figure(3);
for d1 = 20:0.5:45
Robot_PPPRRR.plot([d1 d2 d3 theta4 theta5 theta6],'workspace',w);
end
title('Robot PPPRRRR: d1=45, d2=20, d3=10, theta4=0, theta5=0,
theta6=15');
for d2 = 20:0.5:45
Robot_PPPRRR.plot([d1 d2 d3 theta4 theta5 theta6],'workspace',w);
end
title('Robot PPPRRRR: d1=45, d2=45, d3=10, theta4=0, theta5=0,
theta6=15');
for d3 = 10:0.5:20
Robot_PPPRRR.plot([d1 d2 d3 theta4 theta5 theta6],'workspace',w);
end
title('Robot PPPRRRR: d1=45, d2=45, d3=20, theta4=0, theta5=0,
theta6=15');
for theta4 = 0:0.1:25*pi/180;

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Ing. Byron Lima
Robot_PPPRRR.plot([d1 d2 d3 theta4 theta5 theta6],'workspace',w);
end
title('Robot PPPRRRR: d1=45, d2=45, d3=20, theta4=25, theta5=0,
theta6=15');
for theta5 = 0:0.1:60*pi/180;
Robot_PPPRRR.plot([d1 d2 d3 theta4 theta5 theta6],'workspace',w);
end
title('Robot PPPRRRR: d1=45, d2=45, d3=20, theta4=25, theta5=60,
theta6=15');
for theta6 = 0:0.1:2*pi;
Robot_PPPRRR.plot([d1 d2 d3 theta4 theta5 theta6],'workspace',w);
end
title('Robot PPPRRRR: d1=45, d2=45, d3=20, theta4=25, theta5=60,
theta6=375');
%% Posicin actual del Robot (Despus de los movimientos)
T = Robot_PPPRRR.fkine([d1 d2 d3 theta4 theta5 theta6]);
Ptool = T(1:3,4)
%% Clculo del punto P1 (dado en el sistema base)
P1base = [50;50;50]
P1base = [P1base;1];
P1tool = inv(T)*P1base;
P1tool = P1tool(1:3,1);
n = -P1tool(2,1);
%n=-y6
o = P1tool(1,1);
%o= x6
a = P1tool(3,1);
%a= z6
P1tool = [n;o;a]
%Coordenadas del punto en el sistema noa
%% Clculo del punto P2 (dado en el sistema noa)
n=40; o=40; a=40;
P2tool = [n;o;a]
%Coordenadas del punto en el sistema noa
P2tool(2,1) =-n;
%y6=-n
P2tool(1,1) = o;
%x6= o
P2tool(3,1) = a;
%z6= a
P2tool = [P2tool;1];
P2base = T*P2tool;
P2base = P2base(1:3,1)