Robótica

Semestre 1 - 2022 - Prueba 1

Miguel E. Morán S., María José Reyes E., Esteban F. Soto S.
mmoran17@alumnos.utalca.cl, mreyes17@alumnos.utalca.cl, esoto17@alumnos.utalca.cl
17 de junio de 2022

En el presente informe se desarrollará la primera prueba del módulo de robótica, el cual, consiste en diseñar y
simular un manipular, es decir, un brazo robótico con al menos tres grados de libertad.

1. Desarrollo
En primera instacia, se podrá observar el manipulador, el cual, fue realizado con el programa Inventor.
En la Fig.1 se puede observar los números de eslabones que tiene éste.

Eslabon 5

Extremo
Eslabon 2

Eslabon 4

Eslabon 1 Eslabon 3

Eslabon 0

Figura 1: Manipulador: Brazo robótico

1
1.1. Planos mecánicos del robot
Para poder visualizar de mejor manera este manipular, se podrán observar con los planos mecánicos de éste, en
forma ISO vista europea.

6 5 4 3 2 1

D D
10,00

111,26
220,00

10,00

C C
15,00

40,00
20,00

10,00

52,00

40,00
B B

128,00

20,00
20,00

40,00

A Diseño de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha

A
Soto, Morán, Reyes

Brazo Robotico
100,00
Universidad de Talca Edición Hoja
1/1
6 5 4 3 2 1

2
 15,00
141,42

40,00

111,26
26,26
144,64
100,00

40,00

Diseño de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha Diseño de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha
Soto, Morán, Reyes 15-06-2022 Soto, Morán, Reyes

Base eslabon1 Eslabon 3

Universidad de Talca Edición Hoja Universidad de Talca Edición Hoja
1 1/1 3 1/1

20,00

133,00

128,00
245,89

220,00

52,00

Diseño de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha Diseño de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha
Soto, Morán, Reyes 15-06-2022 Soto, Morán, Reyes 15-06-2022

Eslabo 2 Eslabon prismático

Universidad de Talca Edición Hoja Universidad de Talca Edición Hoja
Pieza 3 1/1 4 1/1

40,00

20,00
40,00

10,00

20,00

3
Diseño de Revisado por Aprobado por Fecha Fecha
Soto, Morán, Reyes

Extremo
Universidad de Talca Edición Hoja
5 1/1
1.2. Convención de Denavit-Hartenberg.
La convención de Denavit-Hartenberg consiste en un procedimiento para describir la estructura cinemática, repre-
sentar la posición y orientación de una cadena articulada constituida por articulaciones de un cuerpo rígido, como se
puede observar en la Fig.2.

Figura 2: Diagrama de bloques de Denavit-Hartenberg.

Este procedimiento se basa solo en una matriz de 4x4, en la cual, se usa un mínimo número de parámetros para
describir completamente la relación cinemática.

Para ello, lo primero que se debe realizar es obtener los siguientes parámetros y variables:
α es el ángulo de giro en el eje x.
θ es el ángulo de giro en el eje z.
d es la distancia o desplazamiento en el eje z.
a es la distancia o desplazamiento en el eje x.
D*, θ1 *, θ2 *, θ3 * son variables, ya que, lo ingresa el usuario.
l_1 = 0,01m, l_2 =0,1m, l_3 =0,22m, l_4 =0,026m, l_5 = 0,128m y l_6 = 0,04m se encuentran en los planes
descritos anteriormente.

Y con ellos, podemos comenzar a rellenar la tabla 1.

Donde D1∗ = D1 + l5

4
 Articulaciones θi di ai αi
1 θ1∗ 0 l1 -90
2 θ2∗ 0 l2 90
3 θ3∗ 0 l3 0
4 0 D∗1 l4 -90
5 θ4∗ 0 0 90
6 0 0 l6 0

Cuadro 1: Articulaciones

La siguiente matriz homogénea se obtendrá de los parámetros y variables antes descritos:

Ai = T (z, θt )T (0, 0, dt )T (at , 0, 0)T (x, at ) (1)

    
Cθi −Sθi 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
 Sθi Cθi 0 0 0 1 0
 0 0 1 0 0 0 Cαi −Sαi 0
Ai =     (2)
 0 0 1 0 0 0 1
 di  0 0 1 0  0 Sαi Cαi 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

 ∗
−Sθ1∗ l1 ·Cθ1∗

Cθ1 0
0
 Sθ1∗ 0 Cθ1∗ l1 ·Sθ1∗ 
A1 = 
 
0 −1 0 0 
0 0 0 1

 ∗
0 Sθ2∗ l2 ·Cθ2∗

Cθ2
Sθ2∗ 0 −Cθ2∗ l2 ·Sθ2∗ 
A12 = 

 0
 (3)
1 0 0 
0 0 0 1

 ∗
−Sθ3∗ l3 ·Cθ3∗

Cθ3 0
2
 Sθ3∗ Cθ3∗ 0 l3 ·Sθ3∗ 
A3 = 
 0
 (4)
0 1 0 
0 0 0 1

 
1 0 0 l4
3
0 0 −1 0 
A4 =  (5)
D1∗ 
 
0 −1 0
0 0 0 1

 ∗
0 Sθ5∗

Cθ5 0
Sθ5∗ 0 −Cθ5∗ 0
A45 = 

 0
 (6)
0 1 0
0 0 0 1

 
1 0 0 l6
5
0 1 0 0
A6 = 
0
 (7)
0 1 0
0 0 0 1

5
Realizando la multiplicación entre todas las matrices se puede obtener la matriz T:
T= A1 ·A2 · A3 · A4 · A5 · A6

Para efectos prácticos se cambio el θ a o, ejemplo θ1 = o1

Además, con ayuda del software Matlab, obtuvimos la matriz T, la cual es presentada a continuación.

 
sin (θ5 ) σ2 − cos (θ5 ) σ1 − cos (θ1 ) sin (θ2 ) − cos (θ5 ) σ2 − sin (θ5 ) σ1 d1 σ2 − l4 σ1 − l6 (cos (θ5 ) σ1 − sin (θ5 ) σ2 ) + l2 cos (θ2 ) − l5 cos (θ5 ) σ1 + l5 sin (θ5 ) σ2 + l2 cos (θ1 ) cos (θ2 ) − l2 sin (θ1 ) sin (θ3 ) + l3 cos (θ1 ) cos (θ2 ) cos (θ3 )

 σ4 − sin (θ1 ) sin (θ2 ) cos (θ5 ) σ5 + sin (θ5 ) σ6 l4 σ6 − d1 σ5 + l6 σ4 + l1 sin (θ1 ) + l5 cos (θ5 ) σ6 − l5 sin (θ5 ) σ5 + l2 cos (θ2 ) sin (θ1 ) + l2 cos (θ1 ) sin (θ3 ) + l3 cos (θ2 ) cos (θ3 ) sin (θ1 ) 

 σ3 cos (θ2 ) cos (θ3 ) sin (θ2 ) sin (θ5 ) − cos (θ5 ) sin (θ2 ) sin (θ3 ) l6 σ3 + l2 sin (θ2 ) + l3 cos (θ3 ) sin (θ2 ) + l4 cos (θ3 ) sin (θ2 ) + d1 sin (θ2 ) sin (θ3 ) + l5 cos (θ3 ) cos (θ5 ) sin (θ2 ) + l5 sin (θ2 ) sin (θ3 ) sin (θ5 ) 
0 0 0 1

where

σ1 = sin (θ1 ) sin (θ3 ) − cos (θ1 ) cos (θ2 ) cos (θ3 )

σ2 = cos (θ3 ) sin (θ1 ) + cos (θ1 ) cos (θ2 ) sin (θ3 )

σ3 = sin (θ2 ) sin (θ3 ) sin (θ5 ) + cos (θ3 ) cos (θ5 ) sin (θ2 )

σ4 = cos (θ5 ) σ6 − sin (θ5 ) σ5

σ5 = cos (θ1 ) cos (θ3 ) − cos (θ2 ) sin (θ1 ) sin (θ3 )

σ6 = cos (θ1 ) sin (θ3 ) + cos (θ2 ) cos (θ3 ) sin (θ1 )

6
1.3. Espacio de trabajo.
Para obtener el espacio de trabajo del manipulador se tomaron en cuenta todo sus grados de libertad y limitaciones
en ángulos de rotación.
Con la ayuda de Inventor, se pudo simular el espacio de trabajo, el cual, se denota en la Fig.3. El manipular se puede
mover entre la mitad de la esfera gris oscura hasta antes de los cilindros grises oscuros, es decir, el volumen de trabajo
de éste serán las dos semi esferas ahuecadas en medio.

Figura 3: Volumen de trabajo del manipular

7
1.4. Gráficas de trayectoria.
Por último, se visualizan las gráficas de trayectoria según las variables de entrada por consola.

Figura 4: Gráfico de movimiento

Figura 4: Robot

Figura 5: Gráfico de movimiento

Figura 5: Robot

El gráfico de la Fig.4 posee las siguientes variables

θ1 =360◦
θ2 =45◦
θ3 =45◦
D1 =45mm
θ4 =45◦

El gráfico de la Fig.5 posee las siguientes variables

θ1 =0◦
θ2 =180◦
θ3 =180◦
D1 =71mm
θ4 =180◦