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Regulación S7-1200 PID Siemens
Regulación S7-1200 PID Siemens
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Tenga en cuenta que estos paquetes de instructor pueden ser sustituidos por paquetes actualizados.
Encontrar una relacin de los paquetes SCE actualmente disponibles en la pgina:
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Cursos avanzados
Para los cursos avanzados regionales de Siemens SCE, pngase en contacto con el partner SCE de su regin
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1.
2.
2.1
Prlogo ....................................................................................................................................................... 4
Notas sobre la programacin de SIMATIC S7-1200 .................................................................................. 6
Sistema de automatizacin SIMATIC S7-1200 .......................................................................................... 6
2.2
3.1
3.2
3.3
3.4
3.
3.4.1
Sistema regulado proporcional sin retardo ...................................................................................... 12
3.4.2
Sistema regulado proporcional sin retardo ...................................................................................... 13
3.4.3
Sistema regulado proporcional con dos retardos ............................................................................ 14
3.4.4
Sistema regulado proporcional con n retardos ................................................................................ 15
3.5 Sistemas regulados sin compensacin .................................................................................................... 16
3.6
3.6.1
El regulador de accin proporcional (regulador P) .......................................................................... 18
3.6.2
El regulador de accin integral (regulador I) ................................................................................... 20
3.6.3
El regulador PI ................................................................................................................................. 21
3.6.4
El regulador diferencial (regulador D).............................................................................................. 22
3.6.5
El regulador PID .............................................................................................................................. 22
3.7 Objetivos al ajustar un regulador.............................................................................................................. 24
3.8
3.8.1
Ajuste del regulador PI segn Ziegler- Nichols ............................................................................... 27
3.8.2
Ajuste del regulador PI segn Chien, Hrones y Reswick ................................................................ 27
3.9 Reguladores digitales ............................................................................................................................... 29
4.
5.
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1.
Prlogo
El contenido del mdulo SCE_ES_010-060 est asociado a la unidad formativa "Fundamentos de la
programacin de PLC" y describe la programacin de un regulador PID en SIMATIC S7-1200 con el
TIA Portal.
Fundamentos de la
programacin de PLC
Mdulos 10, mdulos 20
Simulacin de plantas
SIMIT Mdulos 150
Funciones adicionales
relacionadas con la programacin de PLC Mdulos 30
PROFIBUS
Mdulos 60
Otros lenguajes de
programacin
Mdulos 40
Funciones de
seguridad
Mdulos 80
PROFINET
Mdulos 70
Tecnologa de
sensores
Mdulos 110
AS-Interface
Mdulos 50
Visualizacin de
procesos (HMI)
Module 90
Accionamientos
Mdulos 100
Objetivo didctico:
En este mdulo, el lector aprender a programar un regulador PID en SIMATIC S7-1200 con la
herramienta de programacin TIA Portal. El mdulo proporciona los fundamentos y muestra los
procedimientos, acompaados de un ejemplo detallado.
Requisitos:
Para trabajar adecuadamente con este mdulo se requieren los siguientes conocimientos:
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PC Pentium 4, 1.7 GHz 1 (XP) 2 (Vista) GB RAM, aprox. 2 GB de memoria de disco libre
Sistema operativo Windows XP Professional SP3 / Windows 7 Professional / Windows 7
Enterprise / Windows 7 Ultimate / Windows 2003 Server R2 / Windows Server 2008 Premium SP1,
Business SP1, Ultimate SP1
Software STEP 7 Professional V11 SP1 (Totally Integrated Automation (TIA) Portal V11)
2 STEP 7 Professional
V11 (TIA Portal)
1 PC
3 Conexin Ethernet
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2.
2.1
2.2
SIMATIC S7-1200
SIMATIC S7-300
SIMATIC S7-400
SIMATIC WinAC
Con STEP 7 Professional V11 se pueden utilizar las siguientes funciones para la automatizacin de
una instalacin:
-
Definicin de la comunicacin
Programacin
Documentacin
Creacin de visualizaciones para los SIMATIC Basic Panels con WinCC Basic integrado.
Con otros paquetes WinCC tambin se pueden crear soluciones de visualizacin para PC y otros
Panels
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3.
3.1
"La regulacin es un proceso mediante el cual el valor de una magnitud se genera y se mantiene
continuamente mediante intervencin basada en mediciones de esa magnitud.
Este mecanismo de actuacin tiene lugar en un lazo cerrado, el denominado lazo de regulacin, ya que
el proceso se desarrolla a partir de mediciones de una magnitud que es influida por ella misma".
La magnitud regulada se mide continuamente y se compara con otra magnitud predefinida del mismo
tipo. En funcin del resultado de esta comparacin, a travs del proceso de regulacin la magnitud
regulada se iguala al valor de la magnitud predefinida.
Elemento de
comparacin
Elemento
de
regulacin
Mando del
actuador
Actuador y
sistema
Instrumento de
medida
Temperatura de consigna
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3.2
Regulador
Elemento de
comparacin
Elemento
de
regulacin
YR
Mando
del
actuador
Actuador
Sistema
regulado
Instrumento de
medida
1. La magnitud regulada x
Es el autntico "objetivo" de la regulacin, es decir, la magnitud que se quiere influenciar o mantener
constante para todo el sistema. En nuestro ejemplo sera la temperatura ambiente. El valor
momentneo de la magnitud regulada (el que se da en un instante determinado) se denomina "valor
real" para ese instante.
2. La magnitud de retroaccin r
En un lazo de regulacin, la magnitud regulada se comprueba constantemente para poder reaccionar
en caso de producirse variaciones no deseadas. La magnitud medida, proporcional a la magnitud
regulada, se denomina magnitud de retroaccin. En el ejemplo "Calefaccin", correspondera a la
tensin medida del termmetro interno.
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4. La perturbacin z
La perturbacin es la magnitud que influye de manera no deseada en la magnitud regulada y la aleja
de la consigna actual. La existencia de la perturbacin exige la regulacin para mantener un valor fijo.
En el sistema de calefaccin considerado sera, p. ej., la temperatura exterior o cualquier otra magnitud
que provocara que la temperatura ambiente se alejara de su valor ideal.
5. La consigna w
La consigna para un momento dado es el valor que la magnitud regulada debera adoptar idealmente
en ese momento. Debe tenerse en cuenta que la consigna puede variar constantemente en el caso de
una regulacin derivativa. El valor medido que determinara el instrumento empleado si la magnitud
regulada fuera exactamente igual al valor de consigna es el valor instantneo de la magnitud de
referencia. En nuestro ejemplo, la consigna sera la temperatura ambiente deseada en cada momento.
6. El elemento de comparacin
Es el punto en el que se comparan el valor medido actual de la magnitud regulada y el valor
instantneo de la magnitud de referencia. En la mayora de casos ambas magnitudes son tensiones de
medicin. La diferencia entre ambas magnitudes es el "error de regulacin" e, que se transmite al
elemento de regulacin y es evaluado por l (ver ms adelante).
7. El elemento de regulacin
El elemento de regulacin es la parte ms importante de una regulacin. Se encarga de evaluar el error
de regulacin (es decir, la informacin de si, cmo y en qu medida la magnitud regulada difiere de la
consigna actual) como magnitud de entrada, a partir de lo cual obtiene la "magnitud de salida del
regulador" YR, que en ltimo trmino influye en la magnitud regulada. En el ejemplo del sistema de
calefaccin, la magnitud de salida del regulador sera la tensin para el motor del mezclador.
La manera en que el elemento de regulacin determina la magnitud de salida del regulador a partir del
error de regulacin es el criterio principal de la regulacin. En la parte II se trata esta cuestin ms a
fondo.
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3.3
para
para
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3.4
Magnitud regulada/perturbacin:
Rango de correccin:
yh = ymx ymn
Rango de regulacin:
xh = xmx xmn
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Solucin de la ecuacin diferencial para una funcin de salto a la entrada (respuesta de salto):
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buena
regulacin
apenas regulable
difcilmente
regulable
A medida que aumenta la relacin Tu / Tg, cada vez es ms difcil regular el sistema.
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3.5
ymx
Diagrama de
bloques
xmx
Si la funcin de salto en la entrada pasa a una funcin cualquiera xe(t), ocurre lo siguiente:
xa(t)=KIS xe(t) dt sistema regulado que se integra
Kis: coeficiente de accin integral del sistema regulado
* Figura extrada de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin tcnica
SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000
(http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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3.6
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Fuelle
metlico
Resorte de
consigna
* Figura y texto extrados de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin
tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000
(http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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Magnitud regulada
Consigna
Error de
regulacin
Valor real
Tiempo
Las ventajas de este tipo de regulador son su simplicidad (en el caso ms sencillo, la ejecucin
electrnica puede consistir en una simple resistencia) y su rapidez de reaccin en comparacin con
otros tipos de regulador. El principal inconveniente del regulador P es el error de regulacin
permanente, ya que no es posible alcanzar del todo la consigna. Este inconveniente, as como la
deficiente velocidad de reaccin, no pueden reducirse lo suficiente eligiendo un factor de
proporcionalidad mayor, ya que entonces se produce una sobremodulacin del regulador (casi una
sobrerreaccin). En el peor de los casos el regulador entra entonces en un estado de oscilacin
permanente, de manera que la magnitud regulada se aleja peridicamente de la consigna por efecto
del propio regulador, y no por efecto de la perturbacin.
La mejor solucin para el problema del error de regulacin permanente es un regulador de accin
integral.
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siendo:
La velocidad a la que aumenta (o disminuye) la magnitud manipulada depende del error de regulacin
y del tiempo de integracin.
emx
Diagrama de
bloques
ymx
* Figura y texto extrados de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin
tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000
(http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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3.6.3 El regulador PI
El regulador PI es uno de los ms utilizados en la prctica. Se obtiene al conectar en paralelo un
regulador P y un regulador I
Si est correctamente dimensionado, rene las ventajas de ambos tipos de regulador (estable y rpido,
sin error de regulacin permanente), de forma que compensa sus respectivos inconvenientes.
emx
Diagrama de
bloques
ymx
* Figura y texto extrados de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin
tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000
(http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
Documentacin de cursos SCE
Mdulo TIA Portal 010-060, edicin 09/2012
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emx
Diagrama de
bloques
ymx
con
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* Figura y texto extrados de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin
tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000
(http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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3.7
* Texto extrado de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin tcnica
SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000
(http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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Anotar el valor Kp ajustado como coeficiente de accin proporcional crtico Kp,crt. Determinar la
duracin de una oscilacin completa como Tcrt con ayuda de un cronmetro, calculando la media
aritmtica de varias oscilaciones.
Multiplicar los valores de Kp,crt y Tcrt por las cifras que corresponda segn la tabla siguiente y ajustar
en el regulador los valores de Kp, Tn y Tv as determinados.
Kp, crt.
Kp, crt.
Tcrt.
Kp, crt.
Tcrt.
Tcrt.
* Figura y texto extrados de SAMSON Technische Information - L102 - Regler und Regelstrecken (Informacin
tcnica SAMSON - L102 - Reguladores y sistemas regulados), edicin: agosto de 2000
(http://www.samson.de/pdf_en/l102en.pdf)
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3.8
Punto de inflexin
Tu
Figura:
Tg
t/seg
aproximacin Tu-Tg
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Tg
KPR = 0,9
KSTu
TN = 3,33 Tu
Con estos valores de ajuste se consigue, en general, una buena respuesta a las perturbaciones. [7]
Para este mtodo se ha analizado tanto la respuesta a la magnitud de referencia como la respuesta a
perturbaciones al objeto de obtener los parmetros ms idneos. En ambos casos se han obtenido
diversos valores. Adems, para cada caso se indican dos ajustes distintos que cumplen distintos
requisitos en cuanto a la calidad de la regulacin.
Proceso de estabilizacin
aperidico con duracin mnima
Tg
KPR =
0,6
TN = 4
T
Tg
KPR =
0,7
KSTu
TN = 2,3
T
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KSTu
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20% sobremodulacin,
duracin de oscilacin mnima
Tg
KPR =
0,35
TN = 1,2
T
Tg
KPR =
0,6
KSTu
TN = T g
KSTu
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3.9
Reguladores digitales
Hasta ahora hemos hablado sobre todo de reguladores analgicos, es decir, aquellos que utilizan un
procedimiento analgico para obtener la magnitud de salida a partir de un error de regulacin
disponible como valor analgico. El esquema de este lazo de regulacin ya lo conocemos:
Elemento de
comparacin
Regulador
analgico
Sistema
Sin embargo, muchas veces resulta ventajoso evaluar el error de regulacin de forma digital. En primer
lugar, cuando la relacin entre el error de regulacin y la magnitud de salida del regulador viene
definida por un algoritmo o una frmula con los que puede programarse un equipo, dicha relacin debe
especificarse de manera mucho ms flexible que cuando debe implementarse en forma de circuito
analgico. En segundo lugar, la tecnologa digital permite una integracin mucho mayor de los
circuitos, de manera que es posible alojar varios reguladores en un espacio mnimo. Por ltimo,
dividiendo el tiempo de clculo (y siempre que se disponga de suficiente capacidad de clculo) es
incluso posible utilizar un nico equipo como elemento de regulacin de varios lazos de regulacin.
Para poder procesar digitalmente las magnitudes, tanto la magnitud de referencia como la magnitud de
retroaccin se convierten en magnitudes digitales por medio de un convertidor analgico-digital (CAD).
A continuacin, un elemento de comparacin digital las resta una de otra y la diferencia se transfiere al
elemento de regulacin digital. Luego la magnitud de salida del regulador se convierte de nuevo en una
magnitud digital por medio de un convertidor digital-analgico (CDA). As pues, la unidad compuesta de
convertidores, elemento de comparacin y elemento de regulacin tiene el aspecto de un regulador
analgico.
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CAD
Elemento de
comparacin
Regulador
digital
Sistema
CDA
CAD
La conversin digital del regulador tiene ventajas, pero tambin algunos inconvenientes. Por esta razn
algunas magnitudes, en referencia al regulador digital, deben elegirse lo suficientemente grandes como
para que la digitalizacin no perjudique excesivamente a la precisin de la regulacin. Para los equipos
digitales se aplican los siguientes criterios de calidad:
Indica el tamao de la retcula digital empleada para al rango de valores continuos. La resolucin debe
ser lo suficientemente grande como para que no se pierda ningn detalle importante para la regulacin.
Es la frecuencia con la que se miden y se digitalizan los valores analgicos que hay en el convertidor.
Debe ser lo suficientemente grande como para que el regulador pueda reaccionar a tiempo ante
cambios repentinos de la magnitud regulada.
El tiempo de ciclo.
A diferencia de los reguladores analgicos, los equipos digitales trabajan en ciclos. La velocidad del
equipo empleado debe ser lo suficientemente alta como para que durante un ciclo (en el cual se
calcula el valor de salida y no se consulta ningn valor de entrada) la magnitud regulada no pueda
cambiar de forma significativa.
La calidad del regulador digital debe ser lo suficientemente alta como para que de cara al exterior
reaccione con una velocidad y precisin similares a las de un regulador analgico.
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4.
Lista de asignacin:
Direccin
Smbolo
Tipo de datos
Comentario
%EW 64
X_Fuell_Tank1
Int
%AW 80
1
%E 0.0
Y_Fuell_Tank1
Int
S1
Bool
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5.
Con los siguientes pasos se puede crear un proyecto para SIMATIC S7-1200 y programar la solucin
para las tareas planteadas:
1.
La herramienta central es el "Totally Integrated Automation Portal", que se abre aqu haciendo
doble clic. ( Totally Integrated Automation Portal V11)
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2.
Los programas para SIMATIC S7-1200 se administran en proyectos. Un proyecto de este tipo se
crea en la vista del portal ( Create new project (Crear proyecto) Tank_PID (PID depsito)
Create (Crear))
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3.
Ahora se proponen los "First steps (Primeros pasos)" de configuracin. En primer lugar nos
interesa la opcin "Configure a device (Configurar un dispositivo)". ( First steps (Primeros
pasos) Configure a device (Configurar un dispositivo))
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4.
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5.
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6.
En "Device overview (Vista general de dispositivos" se pueden ajustar las direcciones de las
entradas/salidas. Las entradas analgicas integradas de la CPU tienen las direcciones %EW64 %EW66 y las entradas digitales integradas, las direcciones %E0.0 - %E1.3. La direccin de la
salida analgica en el Signal Board es AW80 ( Device overview (Vista general de dispositivos)
AO1 x 12 bits 8081)
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7.
Para que el software acceda posteriormente a la CPU correcta, deben configurarse su direccin IP
y la mscara de subred. ( Properties (Propiedades) General (General) PROFINET
interface (Interfaz PROFINET) Ethernet addresses (Direcciones Ethernet) IP address
(Direccin IP): 192.168.0.1 Subnet mask (Mscara de subred): 255.255.255.0)
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8.
Como en la programacin moderna no se programa con direcciones absolutas, sino con variables,
aqu deben determinarse las variables PLC globales.
Estas variables PLC globales son nombres descriptivos con comentarios para cada entrada y salida
que se utilice en el programa. Ms adelante se puede acceder a las variables PLC globales a travs de
este nombre durante la programacin.
Estas variables globales se pueden utilizar en todos los bloques del programa.
Para ello, seleccione en el rbol del proyecto "controller_tank (regulacin depsito) [CPU1214C
DC/DC/DC]" y, a continuacin, "PLC tags (Variables PLC)". Abra la tabla "PLC tags (Variables
PLC)" haciendo doble clic e introduzca los nombres de las entradas y salidas, tal y como se indica
abajo.
(controller_tank (regulacin depsito) [CPU1214C DC/DC/DC] PLC tags (Variables PLC)
Default tag table (Tabla de variables estndar)
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9.
Para crear el bloque de funcin FC1, seleccione en el rbol del proyecto "controller_tank
(regulacin depsito) [CPU1214C DC/DC/DC]" y, a continuacin, "Program blocks (Bloques
de programa)". A continuacin, haga doble clic en "Add new block (Agregar nuevo bloque)".
( controller_tank (regulacin depsito) [CPU1214C DC/DC/DC] Program blocks (Bloques de
programa) Add new block (Agregar nuevo bloque))
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10. Seleccione "Organization block (Bloque de organizacin) (OB)" y como tipo elija "Cyclic
interrupt (Alarma cclica)". Como lenguaje de programacin se especifica el diagrama de
funciones "FUP". La numeracin (OB200) es automtica. El tiempo de ciclo fijo lo dejamos en 100
ms. Confirme las entradas con "OK (Aceptar)". ( Organization block (Bloque de organizacin)
(OB) Cyclic interrupt (Alarma cclica) FUP Cycle time (Tiempo de ciclo) 100 OK
(Aceptar))
Nota:
Es imprescindible que la llamada del regulador PID tenga lugar con un tiempo de ciclo fijo (en este
caso 100 ms), ya que el tiempo de procesamiento es crtico. El regulador no podra optimizarse si no se
le llamara de este modo.
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11. El bloque de organizacin "Cyclic interrupt (Alarma cclica) [OB200]" se abre automticamente.
Antes de que pueda escribirse el programa es necesario especificar sus variables locales.
Para este bloque tan solo se utiliza un tipo de variable:
Tipo
Denominacin Funcin
Datos locales
temporales
Temp
Disponible en
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13. Una vez que las variables locales han sido declaradas, se puede introducir el programa utilizando
el nombre de la variable. (Las variables se identifican con el smbolo "#".) En los dos primeros
segmentos se utiliza la instruccin "MOVE" para copiar el nmero en coma flotante 0.0 (S1 == 0)
o bien 700.0 (S1 == 1) en la variable local #w_fuell_tank1. ( Instructions (Instrucciones) Move
(Mover) MOVE (MOVER))
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14. A continuacin se mueve el bloque regulador "PID_Compact" al tercer segmento. Como este
bloque no es apto para multiinstancia, es necesario asignarle un bloque de datos como instancia
individual. Este bloque es generado de nuevo automticamente por STEP 7.
( Extended instructions (Instrucciones avanzadas) PID PID_Compact OK (Aceptar))
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15. Conecte este bloque con la consigna (variable local #w_fuell_tank1), con el valor real (variable
global "X_Fuell_Tank1") y con la magnitud manipulada (variable global "Y_Fuell_Tank1") de la
manera aqu representada. Ahora se puede abrir la pantalla de configuracin "
regulador. ( #w_fuell_tank1 "X_Fuell_Tank1" "Y_Fuell_Tank1"
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16. Aqu es necesario configurar los "Basic settings (Ajustes bsicos)", p. ej. el tipo de regulacin y
la conexin de la estructura interna del regulador. ( Basic settings (Ajustes bsicos) Controller
type (Tipo de regulacin) Volume (Volumen) l Input (Entrada): Input_PER (analog) Output
(Salida): Output_PER)
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17. En "Process value settings (Escalado de valores reales)" se ajusta un rango de medicin de 0
litros a 1000 litros. Tambin es necesario adaptar los lmites. ( Process value settings (Escalado
de valores reales) Scaled high process value (Escalado superior) 1000.0 l Process value
high limit (Lmite superior) 1000.0 l Process value low limit (Lmite inferior) 0.0 l Scaled low
process value (Escalado inferior) 0.0 l)
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20. Si antes olvid especificar la interfaz PG/PC (ver mdulo M1, captulo 4), aparece una ventana
donde puede hacerlo ahora. ( PG/PC interface (Interfaz PG/PC para operacin de carga)
Load (Cargar))
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21. Vuelva a hacer clic en "Load" (Cargar). Durante el proceso de carga se muestra el estado en una
ventana. ( Load (Cargar))
22. Se muestra en una ventana que la carga se ha realizado con xito. Haga clic con el ratn en
"Finish (Finalizar)". ( Finish (Finalizar))
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. (
24. Confirme la pregunta de si realmente quiere iniciar la CPU con "OK (Aceptar)". ( OK (Aceptar))
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PID_Compact
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". ( Cyclic
Commissioning (Preparacin))
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26. En una pantalla de mando, la opcin "Meassurement Start (Medicin Iniciar)" permite mostrar
en un diagrama la consigna, el valor real y la magnitud manipulada.
Despus de cargarlo por primera vez en el controlador, el regulador todava est inactivo. Esto
significa que la magnitud manipulada permanece en el 0%. Seleccione ahora "Tuning mode
(Modo de ajuste)" y, a continuacin, "Pretuning (Preajuste)". ( Meassurement Start (Medicin
Iniciar) Tuning mode (Modo de ajuste) Pretuning Start (Preajuste Iniciar))
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27. Da comienzo el autoajuste. En el campo "Tuning status (Estado)" se muestran las operaciones
actuales y los errores ocurridos. La barra de progreso indica el progreso de la operacin actual.
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28. Si el autoajuste termina sin mensajes de error, se han optimizado los parmetros PID. El regulador
PID pasa al modo automtico y utiliza los parmetros optimizados. Los parmetros PID
optimizados se mantienen tras la conexin (POWER ON) y tras reiniciar la CPU. Con el botn
"
Nota:
Para procesos ms rpidos, como la regulacin de una velocidad, en la optimizacin debe elegirse la
opcin Fine tuning (Ajuste fino). Al hacerlo se ejecuta un ciclo de varios minutos de duracin que
determina y ajusta todos los parmetros PID.
Una vez cargados en el proyecto, los valores de los parmetros pueden verse en el bloque de datos.
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