UNIVERSIDAD POLITECNICA DE

GUANAJUATO
TRAYECTORIAS DE ROBOT
CINEMATICA DIRECTA, INVERZA Y DINAMICA DEL
ROBOT 3GDL
ING. ROBOTICA
PRESENTADO POR:
ZAGALA CERVANTES BERNARDO
ARPERO MORENO ALEJANDRO

En esta prctica realizaremos la simulacin de 3 grados de libertad del siguiente

robot

x=
y=
z=

CINEMATICA DIRECTA (METODO GEOMETRICO)

;
;
CINEMATICA INVERZA (METODO GEOMETRICO)

POR LEY DE SENOS

SIMULACIN DE LAS CINEMTICAS

Trayectoria1 circulo

Primer orden cinemtica inversa a cinemtica directa

Graficas obtenidas

Y la comparacin

Trayectoria2 espiral

Primer orden cinemtica inversa a cinemtica directa

Graficas obtenidas

Y la comparacin2

DINAMICA DEL SISTEMA (METODO DE EULER-LAGRANGE)

DONDE:

Para el eslabn 1
Posicin
x=0;
y=0;
z=

Para eslabn 2
Posicin
x=
;

y=

z=

Velocidad
=
=
=

;
;

Aplicamos
=

Eliminamos, factorizamos y aplicamos

=
=
+
Para el eslabn 3
Posicin
x=
y=
z=

y obtenemos la siguiente ecuacin:

;
;

Velocidad
=
=
=

;
;

Aplicaremos la siguiente expresin para

=

;
=
Primero reduciremos la parte de rojo en esta parte ya representados como suma

Ahora reduciremos el resto

Entonces aplicamos 2(x)+2(y)=2(x+y)

Las partes en rojo se eliminan y nos queda

Factorizando los trminos en color nos queda

=2
=2
Y la parte en verde
Aplicamos
cos(q2+q3)=cq2+cq3-sq2+q3;
segunda parte =2

cos(-q2+q2+q3)=cosq3

Ahora acomodaremos de la siguiente manera