PRACTICA N 6

RESPUESTA EN EL TIEMPO DE SISTEMAS

1. OBJETIVO
Obtener respuestas en el dominio de tiempos de sistemas.
Determinacin de sus parmetros.
2. FUNDAMENTOS TEORICOS
Anlisis de los diferentes sistemas ante entrada escaln, rampa e impulso.
Sistemas de primer orden.
Sistemas de segundo orden.
3. TRABAJO PREPARATORIO
Determinar las salidas para diferentes entradas
Determinar el error en estado estacionario
Determinar los parmetros temporales de un sistema de segundo orden con
entrada escaln.
Obtener analticamente las respuestas Ante las diferentes entradas
Obtener las respuestas en Matlab y hacer la simulacin para cada uno de los
casos.
4. TRABAJO EXPERIMIENTAL
4.1.-Propngase dos sistemas de primer orden de la forma:

Determinar la respuesta del sistema propuesto con entradas escaln, rampa e

impulso en Matlab y Simulink; hacer la simulacin para cada caso.
Determinar la salida, el tiempo de establecimiento, error en estado estacionario.
A. Sistema de primer orden.
Ejemplo: 1

Simulacin y respuesta del sistema de entradas escaln en Matlab y Simulink.

Aplicando Matlab
>> num=[0 1];
>> den=[2 1];
>> step(num,den);
>> grid

Aplicando Simulink

Simulacin y respuesta del sistema de entrada rampa en Matlab y Simulink.

Aplicando Matlab
>> num=[0 0 1];
>> den=[2 1 0];
>> t=0:0.1:7;
>> c=step(num,den,t);
>> plot(t,c,'o',t,t,'-')
>> grid

Aplicando Simulink

Simulacin y respuesta del sistema de entrada impulso en Matlab y Simulink.

Aplicando Matlab

A partir de un escaln unitario

>> num=[0 1];

>> num=[1 0];

>> den=[2 1];

>> den=[2 1];

>> impulse(num,den);

>> step(num,den);

>> grid

>> grid

Aplicando Simulink

Ejemplo: 2

Simulacin y respuesta del sistema de entradas escaln en Matlab y Simulink.

Aplicando Matlab
>> num=[0 1];
>> den=[8 1];
>> step(num,den);
>> grid

Aplicando Simulink

Simulacin y respuesta del sistema de entrada rampa en Matlab y Simulink.

Aplicando Matlab
>> num=[0 0 1];
>> den=[8 1 0];
>> t=0:0.1:7;
>> c=step(num,den,t);
>> plot(t,c,'o',t,t,'-')
>> grid

Aplicando Simulink

Simulacin y respuesta del sistema de entrada impulso en Matlab y Simulink.

Aplicando Matlab

A partir de un escaln unitario

>> num=[0 1];

>> num=[1 0];

>> den=[8 1];

>> den=[8 1];

>> impulse(num,den);

>> step(num,den);

>> grid

>> grid

Aplicando Simulink

4.2.-Propngase dos sistemas de segundo orden de la forma:

Determinar la respuesta del sistema propuesto con entradas escaln, rampa e

impulso en Matlab y Simulink; hacer la simulacin para cada caso.
Determinar las caractersticas de desempeo para una entrada escaln unitario
(Tiempo de retardo, tiempo pico, sobre elongacin, tiempo de asentamiento,
error estado estacionario).
En un sistema de segundo orden, variar el factor de amortiguamiento relativo
para =0, 0<<1, =1 y >1, para cada caso graficar la respuesta ante una
entrada escaln unitaria.
B. Sistema de segundo orden.
Ejemplo: 3

Simulacin y respuesta del sistema de entradas escaln en Matlab y Simulink.

Aplicando Matlab
>> num=[0 0 25];
>> den=[1 6 25];
>> step(num,den);
>> grid

 Aplicando Simulink

Simulacin y respuesta del sistema de entrada rampa en Matlab y Simulink.

Aplicando Matlab
>> num=[0 0 0 25];
>> den=[1 6 25 0];
>> t=0:0.1:7;
>> c=step(num,den,t);
>> plot(t,c,'o',t,t,'-')
>> grid

 Aplicando Simulink

Simulacin y respuesta del sistema de entrada impulso en Matlab y Simulink.

Aplicando Matlab

A partir de un escaln unitario

>> num=[0 0 25];

>> num=[0 25 0];

>> den=[1 6 25];

>> den=[1 6 25];

>> impulse(num,den);

>> step(num,den);

>> grid

>> grid

 Aplicando Simulink

Determinacin de las caractersticas de desempeo para una entrada escaln unitario

(Tiempo de retardo, tiempo pico, sobre elongacin, tiempo de asentamiento, error
estado estacionario).
Tiempo de retardo.
>> num=[0 0 25];
>> den=[1 6 25];
>> t=0:0.005:5;
>> [y,x,t]=step(num,den,t);
>> r=1; while y(r)<1.0001; r=r+1; end;
>> tiempo_subida=(r-1)*0.005
tiempo_subida =
0.5550
Tiempo pico.
>> [ymax,tp]=max(y);

>> tiempo_pico=(tp-1)*0.005
tiempo_pico =
0.7850
Sobreelongacin.
>> sobreelongacion_max=ymax-1
sobreelongacion_max =
0.0948
Tiempo de asentamiento.
>> s=1001; while y(s)>0.98&y(s)<1.02; s=s-1;end
>> tiempo_asentamiento=(s-1)*0.005
tiempo_asentamiento =
1.1850
Ejemplo: 4

Simulacin y respuesta del sistema de entradas escaln en Matlab y Simulink.

Aplicando Matlab
>> num=[0 0 10];
>> den=[1 2 10];
>> step(num,den);
>> grid

 Aplicando Simulink

Simulacin y respuesta del sistema de entrada rampa en Matlab y Simulink.

Aplicando Matlab
>> num=[0 0 0 10];
>> den=[1 2 10 0];
>> t=0:0.1:7;
>> c=step(num,den,t);
>> plot(t,c,'o',t,t,'-')
>> grid

 Aplicando Simulink

Simulacin y respuesta del sistema de entrada impulso en Matlab y Simulink.

Aplicando Matlab

A partir de un escaln unitario

>> num=[0 0 10];

>> num=[0 10 0];

>> den=[1 2 10];

>> den=[1 2 10];

>> impulse(num,den);

>> step(num,den);

>> grid

>> grid

 Aplicando Simulink

Determinacin de las caractersticas de desempeo para una entrada escaln unitario

(Tiempo de retardo, tiempo pico, sobre elongacin, tiempo de asentamiento, error
estado estacionario).
Tiempo de retardo.
>> num=[0 0 10];
>> den=[1 2 10];

>> t=0:0.005:5;
>> [y,x,t]=step(num,den,t);
>> r=1; while y(r)<1.0001; r=r+1; end;
>> tiempo_subida=(r-1)*0.005
tiempo_subida =
0.6350
Tiempo pico.
>> [ymax,tp]=max(y);
>> tiempo_pico=(tp-1)*0.005
tiempo_pico =
1.0450
Sobreelongacin.
>> sobreelongacion_max=ymax-1
sobreelongacion_max =
0.3509
Tiempo de asentamiento.
>> s=1001; while y(s)>0.98&y(s)<1.02; s=s-1;end
>> tiempo_asentamiento=(s-1)*0.005
tiempo_asentamiento =
3.5350
En el sistema de segundo orden, variar el factor de amortiguamiento relativo para
=0, 0< <1, =1 y >1, para cada caso graficar la respuesta ante una entrada escaln
unitaria.
Se tiene el sistema de segundo orden, la frecuencia natural subamortiguada wn est
normalizada a 1.

Se graficara para valores de

>> t=0:0.2:10;
>> zeta=[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2];
>> for n=1:7;
num=[0 0 1];
den=[1 2*zeta(n) 1];
[y(1:51,n),x,t]=step(num,den,t);
end
>> plot(t,y)
>> grid
>> title('Respuesta a un escalon unitario con /omega_n=1 y/zeta=0 0.2 0.4 0.6
0.8 1 1.2')
>> xlabel('t (seg)')
>> ylabel('Respuesta')
>> text(4.1,1.86,'zeta=0')
>> text(3.5,1.5,'0.2')
>> text(3.5,1.24,'0.4')
>> text(3.5,1.08,'0.6')
>> text(3.5,0.95,'0.8')
>> text(3.5,0.86,'1.0')
>> text(3.5,0.77,'1.2')

5. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Se logr obtener respuestas en el dominio de tiempos de sistemas.
Se determinaron los diferentes parmetros que cuenta un sistema de segundo
orden.

6. BIBLIOGRAFIA