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Ejer Dise Contr Frec P7
Ejer Dise Contr Frec P7
20
(1 + s )(1 + 10 s )(1 + 0.1s )
Solucin:
En este caso, el controlador tiene la forma:
C ( s) =
K c (1 + Ti s )(1 + Td s )
Ti s
Por otro lado, la frecuencia de corte requerida para el tiempo de subida especificado es:
c >
2t s
Dibujamos el diagrama de Bode del sistema original (en lnea azul). A baja frecuencia est asentado en
26dB, correspondiente a la ganancia esttica 20 que tiene.
Como el valor de Ti no est comprometido en un primer paso por una especificacin de rgimen
permanente, podremos dibujar cmodamente el PID haciendo que el tramo horizontal est asentado sobre
0dB. Para ello, lo que dibujaremos es:
(1 + Ti s )(1 + Td s )
Ti s
Con esto, podemos dibujar la curva de magnitud y fase del PID y la correspondiente al sistema en bucle
abierto compensado, a falta de ajustar la ganancia (resultando la grfica discontinua en rojo).
M. Vargas 2005
en lugar de:
(1 + Ti s )(1 + Td s )
Ti s
Enunciado alternativo:
Podran haberme pedido resolver el problema de un modo diferente:
Disese el controlador ms sencillo posible, para conseguir:
- Sobreoscilacin en torno al 20%
- Error en rgimen permanente ante entrada en escaln nulo
- Tiempo de subida menor que 0.27 segundos
En este caso, lo primero que habra que observar es que, dado que me piden error nulo ante entrada escaln
y el sistema original es de tipo cero, necesito introducir un integrador. Ello me hace pensar en que lo ms
sencillo con lo que podra probar es con un PI.
Se podra llevar a cabo el diseo del PI de la forma habitual. Por otro lado, observando que el sistema
original a la frecuencia de corte deseada posee un margen de fase de -23 y teniendo en cuenta que a dicha
frecuencia el PI lo que introducir ser una leve prdida de fase (al menos esa es la idea), pero nunca un
aporte de la misma, llegaremos a la conclusin de que un PI por s solo no conseguir estabilizar al sistema.
Necesitamos completar el PI con algo que proporcione un aporte significativo de fase.
A partir de ese momento, lo ms sencillo sera intentar complementar el PI con un trmino derivativo, con lo
cual pasaramos a probar con un PID y llegaramos al mismo diseo obtenido anteriormente.
M. Vargas 2005