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TEORIA

DE
VIBRACIONES

APLICACIONES

WILLlAM T. THOMSON. Profesor EII1t!r/O

Dt'pur/lI/11t!I//o de IlIg/'llicriu d,. M(!('t l/ i('u
LI/II'/'r,I/t I ' (JI Ca//II/'/lliI
Sull/a Bt rhoru , Cu /rjo miu

t' JIl~(,I/I('ria

A/l/ h lel/ ro!

Tradllc[(Jr :

HUI\J8ERTO RI,\CO"l CASTELL

1'1/ 11/;/'IIIt'fia ('ir'"
L '/II\'('/"I U \ oj l'e ll .l/'II'ull /(/
Profe.IO/'. Dt'f'urlCl/lleI/lO de '''''(' ll Ica de S( lid() .~
L'lIivenitlad dI'! lIall/e - Cali. C't,!olllhilJ

Al Se

PRENTICE-HALL HISPANOAMERICANA, S.A.

Mxico. Englewood CUffs Londres. Sydney Taranta.

Nueva Delhi Tokio. Singapur Ro de Janeiro

CONTENIDO

TEORlA DE VmRACIONES: ApUcaciones

Traducido de la Segunda edicin en ingls de:
THEORY OF .VmRATlON WITH APPLlCATIONS,
Pro hibida la reproduccin lotal o parcial de esta obra, por cualquier medio o
mtodo, sin a utorizacin escrita del edi tor
DERECHOS RESERVAroS 1982 respecto a la primera edicin en espaol por
PRENTICE.HALL HISPANOAMERICANA, S.A .

PREFACIO

bnrique Jacob No. 20. Col. El Conde

53500 Naucalpan de Jurez, Edo. de Mwco

MOVIMIENTO OSCILATORIO
1.1

ISBN 968-11110-099-6

1.2
l. ~)

Miembro de la Cmara Nac.ional de la Industria Edito rial, Reg. Num . 1524

Origjnal Engl isb language ed.ition published by
Copyright 1981 by Prentice-Hall Ine.
AlI Righls Reserved

IMPRESO EN MEXlCO

2.2
2.3

PRINTED IN MEXICO

2.4
2.5

o'

13

VIBRACION LIBRE
", .1

ISBN 0-139066519

Movimi en to arm n ico

2
Movimie nto pe ri di co
S
Term i no\ogia de vibraciones

Ecuacin de mov im iento- Frecuencia

natural
1:3
M todo de energa
IR
Vibraciones l ibres con amortiguam iento
viscoso
2.5
Decremento lo gartmico
AmortigJUlm iento de Coulom b 3<

ESTA OBRA SE TERM.NO DF IMPRIMIR EN

IIIIPRESOM ROMA S.A
TQMASVAZOlJl'Ho ,
MEXleOD ~

.sr

VIBRACION EXCITADA ARMON ICAMENTE

3.1

3.2

Vibrac in a rmnica fo rzada

Desbalance rotat orio 52
v

48

48

"

!HII"," dil

;.:l
:1.4
:1.5

3.6
3.7
a .8

:3.9
3.10
3. 11
3.12

" "/',"d"
Balanceo de rotores

Cabeceo de ejes rotatorios

58

Movimiento de l soporte
62

Aisl amiento vibratorio

64

Energa dis ipada por amortiguam ie nt o

68

Amortiguamiento viscoso equivalente

72

Amortiguamiento estructural
74

Brusquedad de la resonancia
76

Respuesta a fue rzas peridicas

77

Instrumentos medidores de v ibraciones

78

6.7 Matriz moda l P

192

6.8 Amort.iguacin modal en vibrac in

forza da
196

19

6.9 Sumatoria de modos normales

Excitacin impu lso

92

Exc itacin arbitraria

94

Formulacin de la trasformada de

Lap lace
10

4.4 Espectro de respuest a

103

4.5 Clculo n umrico de las d.iferencias

finitas
110

4.6 Mlodo de RUll ge-Kutta -M todo 2

Jl9
4 .1

4.2
4.3

18

8.4

5.1
5 .2
5 .3

8.5

8.6

6,4

6.5

6.6

75 ]

Matrices de i1exibilidad y (!t- rigidl!/.

171
El teorema recproco
lX2
Valores propios y veclorcs pr(lpill~
un
Ecuac io nes ha~llcUlS l'l\ f'll'xihilitllld
IX'"
Propiedades ort ugonn Iros dI : 1,,:
vectores propio"
1Ji\.
Race~ repct idus
1!lO

209

9.4

9.5

174

10

Coordenadas genera li zadas

2.38
Trabajo virt ua l
244

Energa cintica, Energa potenc ia l y

fuerza genera li zada

24

Ec uaciones de L a grange
252

Vibracin de estructurab aporticadas

Masa "consistente"
2,",8

238

2;)6

METODOS NUMERICOS APROXIMADOS

9.1
9.2
9.3

/58

PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS

VIBRANTES

6.1
6.2
6.3

ECUACION DE LAG RANGE

8.1
8.2
8.3

SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD 132

Modo norma l de vibracin

132

Acoplamiento de coordenadas
139

Vibracin armn ica forzada

143

5.4 Compu tacin digital

14

5.5 Amortiguador de vibraclones

149

5.6 Amorliguador de pndulo centrfugo

5.7 Disipador de vibraciones
153

5.8 Efecto giroscpico en ejes rotatorios

VIBRACION DE MODO NORMAL DE

SISTEMAS CONTINUOS
7. 1 Cuerda vibrante
21

7.2 Vibraciones longit ud inales de barras

212

7.3 Vibrac in torsional de barras

2J5
7.4 Ecuaciones de E u ler para vigas
218

7.5 Efecto de inercia de rot ac i n y

deformacin de cortante
221

223

7.6 Vibracin de membra na s

Computac in digital
225

92

VIBRACION TRANSITORIA

\"

268

Mtodo de Rayleigh
268

Ec-uacin de Dunkerley
276

Mtodo de Hayleigh -Ri t z

281

Mtodo de iterac in ma t ric ia l

285

Clculo de los modos ms a ltos

287

PROCEDIMIENTOS DE CALCULO PARA

SISTEMAS DE PARAMETROS

CONCENTRADOS
10.1 Mtodo de Ho!zer
29

10.2 Programa de computador digital para el

sistema torsiona l
30

296

\'111

'''ldl'l llll"

10.:\ Mtodo de tlolzeT para el siRtema li neal

resorte masa
302

10.4 Mtodo de MykJes tad para vigas

304

10 ..; M todo de Myk lestad pa ra v Igas

rotatorias
310

1O.f1 Vibrac in acoplada fle xin-t ors i n

31 7

373

HU Matrices d e tras feren cia

10.8 Sistem as con amo rt igu a ci6 n
3 16

10.9 S iste ma denta do

3 19

10.10 Sistemas de ramificaci on es

320

10.11 Mat.rices de lras fere nci~ para vigas

32.1
10.12 M atriz de t rasferencia para estruct u ras
repel i das .'125
10.13 Ecuac in de diferencias
328

13

V IBRACION AL EATOR IA
]: LJ

Fenr'm(' llo!->

J:l2

a l eato rin~

nft/ r

u,rll/

.,.

400

40()

P ro m edio e n e l t icm flo y va lor

(Is perado

/()2
D is trihu c i n c!e pro hab i lidac!
.!().
1:\ ..1 Cor re lac in
..J J()
I :L:) Espec ! ro de pot e nci a \ de n!->idad
es pe(' ! ral de pote!lcia
n.:/
:U i
T raslo rmao as de Four ie r
./20
]:L
Fu nc i n de respuesta ele frecu e nc ia

l >L>j

-/:.

APEND/CES

11

PROCEDIMI ENTO DE SUMA DE MODOS

PARA S ISTEMAS CONTINUOS

340

11.1 M t odo de la su ma de modos

;NO
11 .2 Ortogonalida d de la viga inclu yend
inercia rotac iona l y deformacin
de cortante 345

11.3 Modos no rmales de estructuras

restringidas
Jo

HA Mtodo de la acelerac in del modo

3.53
1 l.!) Sntes is de modos compone nt es
355

ESPECIFICACIONES SOBRE LI M ITES

DE VIBRACION

444

IN T RODUCCION A LA
TRASFORMADA DE LAPLACE

446

D ETERM INANTES Y MATR ICES

4 52

1.
fI .

12

VIBRACIONES NO LINEALES
12.1 P la no de fase
368

12.2 Sistemas cOIlservativos

369

Estabi Iidad del equ librio :172

M todo de las isclnas :ns
Mtodo de lta
37

M todo de perturbacin
:].O
Mtodo de iteracin
:J8.j
Oscilaciones auto -excitadas
;IKJoi
Circuitos de computador Il lln \( II-:II parll

sistemas no lineales
:J~J()

12.10 Mtodo de Runge-K u lta

:WI

12.3
12.4
12.5
12.6
l2.7
12.8
12.9

367

111.

De te rm inantes
4.'>2

Matr ic es
J;' 4

Operac io nes (' on m clt r ices

IV .
V.

C lcul o de vec tores propi os

460

Mtodo de so luci n de Cholesky

-162

.:/.''>6

MODOS NORMALES DE V IGAS

UNIFORMES

464

RESPUESTAS A PROBLMAS
SE LECC IONADOS

47 5

INDICE

487

PREFA"CIO

Este libro es u na revisin act ua lizada al da de t extos anteriOres.

Vibrac iones Mecn icas 1948, Segunda .Edic in 1953, T eora de Vibra
ciones y Apl icaciones 1965 y Teora de Vihraciones co n Ap li cacio nes
1972" Para t.ener en cuenta los ava nces continuos de la moderna tec
l101o;a, se h an hecho numerosos ca mb io!' en e l material, en el modo de
presentacin y en el nfasis . Se ha suprimido materia l obsoleto y se
han enfa t izado tcn icas que hall probad" s u util idad. Se ha hecho el
intento de extender la cobertura de amplJas reas importantes a la es
pecialidad rete niendo, s in embargo, la sen cillez de las ediciones an
teriores .
En los cinco primero!; captulOS, que tratan sob re slstemas con
uno o dos grados de libertad, se ha cOJ;lservado el tratamien to tsico
se ncill o de la edicin anterior, procuran do mejorarlo. Va rios mtodos
propi os del computador di;i ta l como. el Mtodo de Eu ler, el Mtodo d
E uler modificado, el mtodo de la aceleracin med ia, etc., fueron ensa
yados y, teniendo en cue nta la prec isin de los res ultados y la Fiimpli
ciclad de su uso, se adoptaron para e l texto los mtodos de la Diferencia
Cen t ral y el de Ruoge-Kutta. Se presentan a lgunos eje mp los se ncillos
para estimu la r su uso . E l concepto im portante de adicin de modos ';(1
presen ta en stos captu los.
E n el capt ulo 6, los conceptos de los sistemas COn do::; gradoli dc~
1
l ibertad, se general iza n a sistemas con mltip les grados de libert Hd . 1;1
xi

.i

",,'/(/1

1,.

:nffl:;il:i en ste capitulo est en la teora de las propiedades genera les

de todos los sistemas vibratorios. E l uso de l lgebra ma tricia l fa ci lita
~andemente la presentacin clara de estas leoras y es exte nsamente
utilizllda. Las tcnicas modales son extendidas considerablemente con
la ayuda de matrices.
En el ca ptulo 7 se introdu cen los sistemas cont inuos. Se hace
nfasis en la inte rre lac in entre los modos normales y las condiciones
de borde, Miembros estruct ura les descompues tos en sus componen t es
elementales como barras, vigas, etc" se util iza n con ste props ito,
El captu lo proporciona un a base para la comprensin de las c()ord"'
nadas norma les en genera l.
La ecuacin de Lagrange, int roduc ida en el captulo 8, refuerza
de nuevo la co mprensin de los sistemas di nmicos present ados a n te
riormente y ampla el panorama pa ra nuevas extensiones. Por ejemplo,
los importa ntes conceptos del procedimiento de la suma de modos son
una consecuencia natura l de las coordenadas genera li zadas de La gran
ge, que son ampljamente disc utidas con m uchos ejemplos. E l uso del
Mtodo de Lagran ge se ilust ra con un n mero de problemas que inclu
yen estructuras aporticadas .
Los captulos 9 y 10 tratan el problema de obte ner resul tados nu
mTicos para las f recuencias nat urales y las formas moda les de siste
mas de muchos grados de libertad. En el capt ulo 9 se p resenta n m to
dos numricos aproximados para calcular el modo fundamenta l y unos
pocos modos ms altos. Mtodos de computador d igital para s istemas
de parmetrQs concentrados siguen en el captul o 10. El:itos son los
mtodos algebricos de Ho lzer, MyKelstad y de Ma t rices de Transfe
rencia, que se adaptan muy bien al Computador Digi ta l. Para las es
tructuras repetidas. se puede n obtene r resul tados analt icos po r me
dio de las ecuaciones de diferenc ias.
El captulo 11 trata ms extensamente co n los procedimient.os
de la suma de modos para los sistemas continuos y rest ringidos. Se
ilustra un mtodo matricial para ta sintesis de sist emas en t rminos
de funciones no ortogonales .
En el captulo 12 se introduce el t ratamiento de s istemas no li
neales con nfasis en el mtodo de fase. Cuando las no -ljneabdades son
pequeas, los mtodos de perturbacin o de iteracin ()frecen un pro
cedimiento a naltico. Resultados de clcu los de maquina para siste
mas no lineales ilustra n lo que puede hacerse.
El captulo 13 trata sistemas dnmicos excitados por fuerzas y
desplazamientos aleat.orios, Tales problemas deben Sl'r examinados
desde un punto de vista estadst ico. En muchos CRSO~ la densidad de
probabilidad de la excitacin alea toria est dis1 ribuida normalmente,
10 que faci Uta 106 clc ulos. E l punlCl de vistu adoptado aq u es que, da
do un record aleatorio, se puede fc il ml'nt(' delt'rminar una autocorre
lacin , de La cua l pueden obtenerse la c!pt<;IUad espectral y la respuesta
media cuadrada. Bajo hiplesi~ simplifit'lIlllrias, se pueden reso lver
un cierto nmero de problemas ('011 v!mwlClJlcs a leatorias , sin emba r
go, tanto el computador digilal ('omo l'I I['('umlemente desarrollado ana

} ''''/111"/11

\1Ii

lizador Espect ral de Fourier so n herramientas esencia les para 1111

anlisis .serio. Se dan muchos ejemplos en el te xto. Se il ustran Ji Jen'n
les tc nicas mate mt icas en la co nsiderac i n de d ichos ejem plos.

Es motivo de gra n satisfac ci n para el autor, el tener traducid a

a l espaol la segunda edi cin de s u Teora de Vibraciones. Hab it> ndo
viajado varias veces por Ce nt ro y Sur Amrica y experiment ado la cli
da bienvenjda de su gente, es placen tero el establece r otra relacin
amistosa, de mutuo inters.
Est a segunda edic in fue obtenida de va rias edicion es a nterio res,
desde 1948, con el props ito de present ar los aspect os im po rt antes de
la vibraci n, en la fo rma ms s imple pos ible . Aun qu los p rincipios fun
dame ntales permanecen constantes, los desarrollos mode rnos de an li
sis, co mputaci n y ap licacin han influido en la selecci n y presen ta
ci6n del materia l en es te texto , Se espera que el tex t!'l sea apropi ado
para la educac in y prct ica de la ingeniera de los pases de habl a
hispana y q ue, como resultado de este interca mbio, se frta lecern los
lazos que nos unen.
WILLIAM T . TH OMSON
Santa Brbara, Ca liforn ia

xv
velOcidad
ve locidud ng \l lar
01 0lTlenlo de Inercia (rea)
mom en to de in ercia (ma sa )

EL
SISTEMA SI
DE UNIDADES

EL SISTEMA 5 1

El sistema ingls de un ida des, que ha p revalecido en lo::; Estados

Unidos desde los tiempos histricos, est siendo reemplazado actua l
mente por el s istema SL Las principa les ind ustrias de los Es l ados
Unidos estn real izando o est.n en e l proceso de realizar la t ransicin
y, los est udiahtes Y profesores de ingeniera, deben t ratar tanto las
nuevas unidades SI como las unidades inglesas actuales . Presentamos
aqu una breve d iscusin de las un idades SI que se utilizan en e l cam
po de las Vibraciones Y resumimos un procedimiento s im p le para con
vertir las unidades de un sistema al otro.

Las unidades bsicas del sis tema SI so n:

Ullidade.~

Nombre

Masa

Melro
Kilogramo

Tiempo

Segundo

Longitud

Simnolu

Las cantidades siguientes, pertinentes al campo de las vibraciones se

derivan de las unidades bsicas:
NeWl o n

N(

esfueno

Pascal

P \

trabajo

Joule
Wa lt
Ilert!

.I (

po len.:ia
frecuenCIa

kg mi s' )
N 1m)
N m)
.! / ~)

W(

11,( IN
N nll kgm ! W

momen to de una fue r za

1II /~

celcraci6n
ltiv

X lO '
(kg c m ' >< 1( 4)

m~ ( mm ~

kg

111 '

Dado que el metro es un a uni da d de lo ngitud muy grande, ser

Jll'ld'erih le expresa rlo como el n mero de mrnetros mu ltipli cado po r
I \ ) ' . Los instrumentos tales com o los acelermelros , es t n ca librados
~'I' lH! l'al mente en t. rm inos de g = 9,81 m s ~ y, por cons iguiente, se les
" xpresa en un id adt$ ad im e ns ionales . Esta prctica debe seguirse s ie m
pre que sea pos ibl e.
En el s istema ingls se espec ifica genera lme nt e el peso de u n obje
to. En el s istema SI es ms frecuente especificar la masa, un a cantidad
d e mater ia q ue no va ra con la loca lidad .
A l trabajar con el sistema SI, es aconsejable pensar directam e n
t l' en unidades SI. Es to req uer ir a lgun ti empo pero, 1m; sigu ientes n
meros redo ndos ayu darn a desarrollar una cierta eonfianza en el us
de la s unidades SI.
E l Newt on es u na unidad de fuerza ms pequea q ue la libra . Una
lihra fue rza equ ivale a 4,4482 newtones o aproxima damente cua t ro y
med io newto nes por cad a li bra . (Una manza na pesa aproximadamente
~ de lib ra o sea cas i u n newt on).
na pu lgada es 2,54 c m o 0,0254 metros . As, la aceleracin dela
gravedad que va le 386 pulg/ !i~ en el sistema ingls, se conviert.e en
;186 X 0,0254 = 9,81 m /s~ o cas i 10 m
-QU IVi\LENCIAS APROXIMADAS
;;
4,5 N
..
ID mi,'
cclcra~. de la grav .
mA~a de I si ug
'"
15 kg
I pie
""
1/ 3 m
I lb

Conver8in a. SI.

Un procedimien t o sencillo para convertir de

un s is tema a otro es e l siguiente: Escriba las unidades SI deseadas

igua l a las unida des inglesas y, coloque factores de cance lacin de uni

dades. Por ejemplo, supongamos que queremos convertir torque en uni

dades ing lesas a un idades SI. Procedemos as

m
kg

ru~rza

m is
li s

E,JEMPLO 1

I Torque SI l = I Torque
N

ro

en un idades inglesas I xl Factores

= ,U) P0'g ( ~)( -pffi-g)

= [lb pulg I (4,448}(O,0254)

lb pulg ] (0,1129)

xvii

".,,
(Dcn~ i daul

E.JgMPL O

li bra 111l1SU/puJg' (lbm / pulg' )

ii bru masa / ple ) (1 blll /pie l )

(1 nergia, lrabajo)
Unidad lrm ica inglesa (BT U)
plI:- lb-ruerza (pie ' Ibf)
ki lo watt -hou r (k w h)
lF ucJ'"/J )
l.;ip (1.000 lb/)
li bra fu erza (Ib f)
onza fuerza
(Longitud)
pie (pie)
pu lgada (pulg)
milla (mi), (U. S, stat ute)
m illa (mi), (n utica internacional)

I Mo mento de ine rcia SI I = I Mome nt.o de ine rcia, Ingl

Ilactores de conversi n I

l=

EJEMPLO

1 L,lb P~ s~ I ( ~~ ' ~ )

kg m2.
=
N ms2

[ lb pulg seg

Pr

I (4,448

X 0,0254)

lb p u 19 s eg~ 1 (0, 1129)

;j

yarda (yd)

Mdu lo df' elas ticidad

[E

N/m2] =
=

Encero N jm~

lE~ 1(;)~r

(Masa)
libra , mass (lbm)
slug (I bf s " pie)
to nelada (2.000 Ibm)
(Polencia)
Ii bra-pie/minuto (pie' Ibp/ rn in)
caba llo (550 pie Ibp/ s)
(Presin, esfucrl )
al msfera (s td ) (1 4,7l bf/ pulg ' )
li bra I pie' (l bp/pje 1)
libra /pu l gl l lbP /pulg ~ o psi)
(Velocidad)
pie/minu to (pie/min)
piejsegundo (pie/s)
nudo (nu ti co mi / h)
millll/hora (mi/h)
mill<l/hor3 (mijh )
milla /seg undo (mi/s)
(Vol umen)
pie' (pie ')
pu lgada l (pulg ' )

(E p~~g2 1(4,448)(o,0~54r

(E p~~g2 1 (6894 ,7)

(29 X 10 '; lb j p ulg )(6894,7)

200 X 10

N / m:!

EJEMPLO 4

COlls t ant e de resorte:

I k .~ N / m I

I k lb / pulgl X (1 75,13)

Masa:

[m ---. kg l

1m lb sec 2 j pu lg l X (1 75,13)

ACTORES DE CONVERSION*
UNIDADES INGLESAS A UNIDADES SI
l'ara ('o ll\'atr dI!

(ACh.:rut:in)
pie/sc/?: (pie/s ')
pulg / seg (pu Ig/s ' )
(Area )
p i c ~ (piel)
pu lg! (p ulg ~ )
ya rda! (yd ~ )

(J

M ultiplique (lor

3,04X X 10

metro l (m 1)
me! ro' (111 '
metro" (m ')

9,2903 X 10 !

6.45 16 X 10 l
8,36 13 X 10 I

2, 54 X lO:!

1,7680
1.&0 18

joule (J)
joule (.1)
joule (.1)

1,05 5 1 :- I{)
1,3558

3.6 X 10 "

l1 ewlu n (N )
new lOn (N)
new ton (N)

4.4482 X 10'

4,4482

l,nOI X 10 I

me tro
metro
metro
metro
met ro

3,048 X 10 I *
2.54 X 10 2 "

1,609 3 X 10 '

1,852 X 10' *

9,144 X 10 I *

(m)
(m)
(m)

(m)
(m)

1( I

lO

kilogra mo (kg)
ki logra mo (kg)
kilogramo (kg)

-1,5359 X 10 I

1,4594 X 10

9,0718 X 10 '

watt ( W )
wail (W )

2,2 597 X 10 2

7,4570 X 10'

newton / met r 1 (N/m' o Pa) 1,0133 X 10 5

newton f metro ' (N / m' o Pa) 4, 7tl80 X 10

newlo n/ metro 1 (N/ m' oPa) 6,8948 X 10'

metro/seg undo (m is)

metro/segundo (m /s)
metro lsegundo (m is )
metro Ist:gundo (m /5)
ki lm etro/hor a (k m/ h)
kilmelHJ/ segundo (I. m N

5,08 X 10 J *

3,048 X 10 I *

5,1 444 X 10 I

4,47 04 X 10 ' *

1,6093

1,6093

metro ' (111 ])

metro '(m 1 )

2,83 17 X 10 '

l.1R7 X 10 '

*Ya.lo r ex actO .

Filen te: Mena m, J. L., D rll(Jlll ics , 2a. DI (SI Versicm ), Nueva York: John Wl lev and

Sons, Ine., 1975 .

mc.:tro j!-'t!g - (m / ~ : )
lll c.: lrQ/~ c.g l (m/s ' )

kilogra mo/me tro ' (kg j m ' )

kilol?:ru mo / melro ' ("-g/ m ')

MOVIMIENTO
OSCILATORIO

1~1 l'slud i de las v ibracio nes se refiere a los mov im ien t os osc il atorios
dl ' /nl-i ('uerpos y a las fue rUIS asoc iadas con e ll os . Todos los cuerpos q ue
,'4JHl'pn ma:;a y e last ic id ad So ll capaces de vibrar. La mayo ra de las
IIl1llj\linas y las estructuras experimenta p vibrac i n hasta cierto grado
~ Sil diseo, req uiere genera lmente cons ideracin de su conducta os
,.htora .
Los s!;te m as osc ila torios pueden c lasificarse com o li nea/e.,; o no
IUII.'f'J les. Para los s istemas l inea les , rige e l p ri nc ipio de la superposicin
y las tcnicas matemticas para s u t ratam iento est J) bien desarro l la
das Por el contra rio, las t t'!cnicas pa ra el anlisis de sistemas no li nea
li'" so n menos conocidas y difc il es d e aplicar. Sin embargo. a l/-,11..m co
l1Cftimien t o de sistemas no linea les es deseable puesto q ue todos los
t;tslemas t ienden a vo lve rse no lin eales cuando crece la amp lud de la
Il!'iciJaci n.
Hay dos c lases generale!> de vibraciones . li bres y til rzadas _ La u/
Il/"flc(n libre es la qlle o('urre cuando un s istema osc il a baJO la accin
dI' fuerza s in herentes a l s \t ema mismo y, c ua ndo las fu erzas externa
IIIPllte aplicadas so n inex istentes . E l s istema bajo \ibrac in libre vi
hrar a u na () m as dI:' sus fre c u el1c ia~ natu ra l e.~ que , son propiedades
dI/ s i ~temt\ d inmico q ue depen d e n de su di slr ibucl ll de masa y de
I i ,~irle7..
La v ibracin q ue tiene l ugar bajo la exc itaci n de fue rzas exter
IllIs es una uibmci n fo rza da. Cuando la exc it ac in es osc il atoria , el
I

/\I, u'/n l "I/fll I /.... ' !U ! IIri/)

Movimiento

.;istcma es ob li gado a v ibra r a la frecue nc ia de exc itaci n. Si sta coin

eide cun una de las frecuenc ias nat u ra les d e l sistema, se produce una
si tuac in de resonancia y ocurren os c ilacio nes p e ligrosamente grande:-i.
L a fa ll a de est ruct uras may ores como pue n t es , edificios o alas d e
aviones es una horri ble posi bi l idad , bajo resonan c ia. As, el c lcul o d e
lalo; frec uenc ias naturales es de im porta n c ia capit a l en e l estudio de las
vibracio nes .
T odos los s iste mas v ibra t.o ri os es t n so m etidos a ci erto grado de
amortigu am ientu pu esto que la energa se d is ipa por fri cc in y otras
res ist e n c ias. Si el amortiguam iento es peque o, ti ene escasa infl uen cia
:-;obre las frecuenc ias natu ra les del s is t ema y , por co nsi.,'Uiente, los
c lcu los de las frec uenci a s natu r al es se hacen genera lmen te ignora ndo
e l amo rti gu a mi en to . P or ot ra parte , el amortiguamien t o 5 d e gran im
port an c ia co mo li m ita dor de la amp lit ud de osc ilaci n en res on a nci a .
E l n me ro de coorde nada s in depend ie nt es que se req ui eren para
desc r ibir el mov im iento de un s istem a, es e l grado de libertad de l s is
tema . As , un a partcula libre q ue experim e n t a un m ov imi e nto genera l
en el espac io tiene tres grados d e libe rtad m ient ras que, un cuerpo r
gido ten dr seis grados de libe rtad , t re!; com ponentes de pm;ici n y
tres n gul os que defin en s u ori e ntaci n. Adems, un c uerpo el s tico
cont inuo req ue rir un nm ero infini to de coordena das (tres por cada
pun t o) para des c rib ir su mov im ie nto Y. po r lo t a nto, tiene infin itos
gra dos de libe rtad. S in embargo. en m uc hos casos puede ~upon erse que
pa rt es de d ichos cuerpos son rgidas y e l sis t ema pu ede "er considera
d o com o dinm ica m e nte equiva len te a uno con un nmero finito de
grados de bert ad . E n efec t o, u n n mero so rprendent e de prob lemas
de v ib rac in puede n se r t ratados , con aprox imac in sulic ie n te, red u
cindo los a un si stem a con un grado de lib ertad.

1. 1

:l t llllJ lli l' ()

tnrt (l por medio de la ecua c in

A se n 271'

(1. 1- 1)

~v\)

T -

Fi.g. 1. 1- 1.

R egist ro de un mov imie nto armnico.

,' n donde A es la ampli t.ud de la oscila c in , m edida desde la poSlClOn

elt' equilibrio de la masa y T es el pe rodo. E l movim iento se repite
(' Ilundo t = T.
Frecuent emente se rep resenta el movi mi e nto armn ico como la
pmyeccin sobre una lnea recta, de un punto q u e se mue ve e n un a
rircunfere n ci a a ve locidad constante, como se mues tra e n la F ig. 1. 1-2.
Si w es la velocidad a ngular de la lnea op, el despl a zamiento x puede
f!!lc ribirse co mo

x = A sen wt

0. 1-2)

MOVIMIENTO ARMONICO

E l movi m ie nto osci l a torio puede repetir.,e a s m is mo regu la rm ente.

como en el caso de u n ba la nc n de re loj (J, desp le ga r cons ide rable irre
gularidad , como e n e l casO de mov im ientos s!'i m icos . Cuando el movi
m ie nto Se repite a in t ervalos de t iempo T, se le l lama pe ridico. E l t iem
po de repeLi ci n T es el perod o de la os cilac in y su reciproco, f = l T
e~ la I'('cuencia . S i s e deSign a el mo vi m iento por x(t ), todo movim ien to
peridico debe sa tisfacer la relac in x (t) = x (t + T).
E l movimie nto peri dic o ms s imple es 1' 1 m ovimIento armnico .'
Puede ilustra rse por medio de una maM su s pclldicla de u n resorte l i
v [allO, como se mues tra en la F ig. 1.1-1. Si la m8s u se desp laza de su
posic i n de reposo y se la libera, osc ilar hacia arriha y hac ia abaJO.
;()!ocando una fuen t e de lu z e n la masa, su movimi e nto puede ser re
gis trado en una t ira de pe lcul a s ensib lt' a la luz que, es movida a ve lo
(' dad constante .
E l mov imie nto regist rad o e n la 1 ira <.le pe lc ula p ued e re presen -

wl

. 27T .
)1' ig. 1.1-2, MQv imien LO arm OnlC() como proyecc in de un punto
que se m ueve en una circ un fere ncia .

La cantidad w est genera lmente e n radianes por segundo y se la de

Homina frecuencia circu la r. Como el movimiento se repite cada 271' ra
dianes, t e nemos
- 2", =
wT

27TJ

(1.1-::)

en donde T y f son el perodo y la frecuencia del m ovi m iento arm ni co,

IJ ltua lmente medid os en segundos y ciclos por segu ndo res~ct i va mente.
La velocidad y aceleracin d el movimiento armn ico puede si m
plemente determinarse por diferenciacin de la Ec. (1.1 -2). U sando el

~\I ", ' 111/ "' "

tI

f J.,!

f'

plinto para representar la derivada. tenemos:

= wA sen(wl +~)

.x =

wA cos wl

x=

-w 2A sen wf = w 2A sen(wl

(1.l-4 )
(1.1-;) )

+ 'ii)

Z:Ae 'w'
x

'~,
V
V

.t\

.1 V

r,

Movim ienlll Ill'tl Pcli,'"

i Itll ori, J

'\J

i.
x

(b)

(a)

Fig. 1.1-3. En el movim iento armnico la ve loci dad y la cwelerl'ir'" , precede n

a l d~Jl18znm i en t() en Ir 2 Y n.

As, la velocidad y la aceleracin son tambin arm n icas con la misma

frecuencia de oscilacin pero aventajan a l desplazamiento en 'Ir 2 y 'Ir
radianes respectivamente. La Fig. 1.1-3 muest ra la va r iacin en t iem
po y la re lacin de fase entre desplazamiento, ve loc idad y ace leracin
en el movimiento armnico.
Un exame n de las Ecs. (1.1-2) Y (1.1 -5) revela que
( 1.1-0)

-w 2 x

de modo que en el movimiento armnico la ace leracin es proporcional

al desp lazamiento Y est dir igida hacia el origen . Como la segunda le~
de Newton est.ablece que la aceleracin es proporcional a la fuerza, un
movimiento armnico resu lta para sisLemas con resortes lineale~ y
fuerzas que varan como kx.

Form.a exponencial. Las funciones trigontlmtricas seno Y co

seno estn relacwnada!oi con la funcin exponencia l por la ec ua,ion de
Euler .
( 1.1 -7)
e'fI = cos () + se n (}
l ln vector de amplitud A, que rota ('on velocidad angular constante w,
pueele representan,e como una cantidad compleja z en el diagrama de
Argano comu se muestra en la Fig.; I.l-4 .
z = Ae'II
= A cos wl
= x + iy

El vect.or ~. y su conjll::arla

'

xlJ'h
\
1"-/ ' V~
--r-- f

," =

Fig. 1.1-5.

FTg. 1.. 14:

,
lA sen wl

~.,

(1.1 -8)

1,11 cantidad 2 se cono<:e como el si!w8o ide comp lejo, co n x y) como las
"omr)(mentes real e ima gina ria. La ca n tidad z = Al' ;wI tambin sa t isface
I,ecuacin difenmcla l (1. 1-6 ) para mo vim iento armni co.
La F ig. l.l -Fi mU est ra a z y a sU co njuga da z" = Ae ,wl que es t ro
I ando en el sent idl} negativo con velocidad angu lar -w . E s ev idente, a
part ir de l diagrama que la compo nente rea l x est dada por la expresin
x = ~ (z

+ z .. ) = A

;OS w l

= ReA e iw/

( 1.1-9)

I-;n donde Re representa la parte rea l de z. Vemos que la !<IrTIHI exp

IlImcial del movimient o armn ico ofrece a menudo ventaJas matem
t icas.
Algunas de las reglas de operacio nes exponencia les en l re 2 , =
\1 ei(I, 'Y Zl = A 2 e/ IJ , son
\lul llplicacn

':- I;: ~ =

Di\ i~ i n

-;:1 =

l'ulcncia,

.. n

~2

.:- ' I n

1.2

A ,Ale ,( fl,+O,

(A)
'

(:", (11, lI, l

A,

( l.l-l(

A /fe lIJO

' 1IIe i9 / 11

MOVIMIENTO PERIODICO

I':li frecuente que se presenten vibraciones de diferentes frecuenc ias

!>imuli.neamente . Por ejemplo, la vibraci n de una cuerda de violn est
(:o mpuesta de la frecuencia fundamenlal f y de todos sus armnicos
'2[. :JI. et c. O t ro ejemp lo es la vibracin l ibre de un :;istema con varios
grados de libertad. a la cua l contr ibuyen las vibrac io nes de cada fre
cuencia natural. Tales vibraciones se manifies tan en una forma de on
da compleja que se repite peridicamente, como se muestra en la Fig
1.2-1.

.~lr ' Pln l"' fl t ll

Movilll" III () IWfJ o, il n '

u" ,i/u/!/ II

La~ series de F(Jurier pueden t a m b in representarse en it.'rm ill tl!-;

dI' lu funcin exponenc ial . sustituyendo

( 1)

cos w,,1 =

He

"'. '

sen wn ' = - He i",.'

"~1I

e- i"'.')
-

e - "'')

la Ec. (1.2-1 ) obtene mos

a

X(/ ) =

00

[Han -

2 + ~

ibn)e'OJ.' +

Ha"

)e- /<4. I ]

+ ibn

n - f
00

- - --

F g. 1.2-1.

T - - --

M' v im ie nto pe ridico de perodo

20 + '"
~

--

'"

~
-

E l matem ti co fra ncg .J. Fourier (1768 -1830 ) mos tr que cua l
quier movim ien to peridico puede represen t arse por m ed io de una se
rie de se no!> y ensenos, relae io nados. a nnni ca me nt e . S i x (t ) es una
fu ncin per i dica de perodo r, s e la re.p rese n t a por m ed io de la !';erie
de Four ier .
a
x (t ) = :2o + al cos wlt + a 2 cos w2 t + .
(1. 2- 1)
w ll

+ b2 scn

w 21

W I

e
:;;r.:,'

Co =

cOs w" I COS

f T,/2 se n W"I st: n

'"

(,.)m

dI

elt ;::

- T/ 2

fT /2cos
w" I se n w
-"T / 2

{O/2

sim=fn
ni m = n

{O

s i m =f n

t dI

ro,

{O

s i m =F

si m =

11

7/ 2

( 1.2-f)

Heem pla7;a ndo por an y b n de la Ec . (1. 2-a l en con t ramos

=

1 fT / 2 x(t){cos w,,{ - i sen w"l ) di

- 7/2

SI ni

(1.2 -2)

- T/2

L os c.lc ulos nume n cos pu ede n reduc irse si se advierte que la

funci n x(t) es expresab le en trminos de fu nc ivnes pares e impa res.
x(t) = E(/) + 0(/ )

(1.2-7)

Una func in par E(t ) es simtrica con re!'pecto a l origen, de m a nera

quo EU ) =E( - tl como s ucede por ejemp lo con COi> wt =cos ( - wll .
na funci n impar sat isface la relac i n O(t) = - O( - t) como, po r cjem
plo, sen wt = - sen ( - '" t ). Las s iKuientes inte gra les son t il es :
oc / 2

toclO$ 1m; trmi nos de l ladQ derecho de la ecuac i n except() uno , se anu
larn y as obten pmos e l resultado
-2
'T

/' T/2
. x(t)
,
12

COS wn (

dt

-T

b" = -2 f T/ 2 x(/):;cn wnl dI

r - T/ 2

0.2-6)

X(/) e- /.w . , dr

J
f

E( I)

sen wnl dI

- TI2

Qn =

qUf:'

= -1 J T/2

nWI

:2 {lo

e" = ~( an - ibn )

r/

e iw",1

Para det erm inar los coeficie ntes a ~ y bn , ro u lt ip lic.:am os ",mbos lados
de la E c . (l .2-U por cos wn t O sen w,J e int egramos cad a tr m ino so
bre el period o T con base en las s iguientes re la cio nes
_ _ TI?

"

dOnde

en

=-;

(,.)" =

1m

+ .. .

2?T

e n donde

, 1.2-4)

c.e-1w.'
J
n

00
T.

n =-

+ b l se n

[en e iw"' +

,, ~ f

(1. 23 )

7' /

- T12

0 (/)

(l .2 -H
COS

wnt dI

=O

C ua n do Jos coe fic ientes de la serie de FOUJ' ie r !';e grafic8n contra

la frecuenci a w" . e l resu Itado es una serie de h neas discretas que
cO l\s t ituyen e l lI.a m ado (>speet ro de FoU/ie,.. Gene ra lme nt e se gratican
!. ] valo r a bsolu to 12c" I = ..j a; + b; y la tase 4>" = t an - 1 b" Un Se
muest ra un e.i emplo e n la F ig. 1.2 -2.

M II P, ,,,i('u fill/ ,'.i ('i /alu,. /n

Tf'r n) I IH'",:i;1

0,3 .

"

'
"

0,2
0,1

o'o

1
2

ll'
3

1>
5

~A

<"'-1--r-r-S :r: .,.

6

90"

10

11

~~/

Fig.

n
/'

- 90 '

l.:~-L

Val"r med io de IIna ond" ~1us n dfll /'ec tifi ,'ada ,

g l cuadrado de l desplazamiento e5t generalme nte asoc iado COn

la energa de la vibracin c orrespondien t e. E l valor medio cuadrado de
una func in del t iempo xU ) es determinado a partir del promedio de
los va lore5 cuadrados, integrado ~obre un interva lo r del tiem po

Fig. 1.2 -2. b:h pectro de POUrif!1' pa ra los plJl ,r" JI1 ()strudps en
e l P roh, l - lIj, / .- ,', '

X2 =

Jm

Con la ayuda de l computador digita l. se lleva a cabo eficientemen

te el an lis is ~rmDico , Genera lmen t e se usa e l algoritmo ll amado
"Tras form ada r(pida de Fo un er"" CFFT) para min im izar el t iempo de
cmputo.

TERMINOLOGIA DE VIBRACIONES

Debemos present ar aqu cie rt os trm i nos uti li zados en vibraciones. El

ms simple es el L'alor pico y el ua/or medio.
E l valor pico indicar genera lmente el esfuerzo mximo que est
sufriendo la pa rle vibrante. Tambin fija u na limit acin en el requ isito
de "espacio de cascabeleo" ,
El va lo r med io ind ica un valor estt icl o eslacionaJ'io sim ilar al
nivel DC de una corrie nte elctrica. Se le puede encontrar por med IO
de la i ntegra l.
1 (T
1.3-1)
x = l ll~ T Jo x(t) dr
Por ejemplo, el valor medio para un c ic lo sinusoidal completo, es cero.
En cambio. el valor medio para medio ciclo es
'IT

("sen f di

.10

2A

g!-; evidente que ste es tamhin eL valor medio para la onda sinusoi
reetifica.da de la Fig. 1.:3 -l.

uut

'Vur "Hundllm Dl1Ut" de ,J S. Bendal v A, G. P iersoll='Jew York: ,l"h n Wilo\' uno

pags . :\05-:306,
' .- ,

SmlM lH? 1)

X2(t)

di

{1 . ;~ -21

Por ejemp lo, si x(t ) = A sen c.:t . ~u va lor cuadrado medio es

-X2 =

A2f.TI-(1

lrn ,a>

(J

I
- cos 2wl) dI = - Al
2

E l tia /o/' di' la raiz media cuadrada (rms) es la raz cuadrada del
valor medio cuadrado. Segun el ejemp lo an t erior, el rms de la onda !li
nU!loida l de amplitud A es A \1'2 = 0, 707 A. Las vibraciones son med i
das generalmente por medidores rms.
/)(,clbc/ . Es una umdad de medida J'recuentmente utilizada en

vibraciones. Se le define como una razn de potencias.

Ob = 10 tog 1o (
10 tog lO(

~;)

;~

(1.3-:3)

La !>egunda ecuaein se dehe a que la pO lencia el' proPQrcional al cua

drado de la amplitud o voltaje. A menudo se expresa e l decibel en ter
minos de la primera potencia de La amplitud o voltaje como

= O,fi:-S? A

'IT

lir

T'

-oc

x= ~

?TI

r:~

12

1.3

" lh nlllolll.

~(I)

004

ja~ + b~

,k

Db

= 20 IOglO( ;~ )

(J -:1-4)

A<;, un ampl ifi cador con una ganancia ele v()Jtaje de 5 tiene unu ganan
c ia de decibel de
20 log '0(5) = + 14

omo el decibel es una unidad loga.rt..mica. comprime o expa nde la es

ca ja.

lO

MOL' im i"nto

().~('i /alo rio

Oe taua : Cuando el lm ite superior del rango de frec uencia es el

doble dE'\ lmi te infer ior, se dice que la frecuenc ia cubre u na octava . Por
ejemplo, cada una de las bandas de frecue nc ia dadas abajo represen
tan una banda de octava .

~~ I \' 1 Pfl J.!l' ll r!(, la undA cu adrada ele I P robo l -~ es corrido a la derec ha e n
, lull 11' 1;1 sl'r il' de Fou r ie r c() rre~po n d ie n te.

JI

lit tl' l ll lllll! lu ser ie de Fou r ier de la onda trian gul a r de la F ig. 1' 1. 11.

. ~
4~ w"

1.0

R ango de f recuencia ( H2 )

10-20

20-40

40- 80

200-400

1
2

3
4

1J

.11

Ancho de banda
Banda

I'r,,' 1"111<"

Fil{. PI-U.
I . 1.

PROBLEMAS
1-1

])tt:rm ine la !\erie de Fouri e r para la curva d ient e de s ie rra de la Fig.

'l - I:!. Exprese e l res u lta do d el Proh. JI:2 en la (rma e xpo ne ncia l de la

:r. \ l~4 ) .

Un m ov imie nto a rm n ico tiene una a mp lit ud de 0.20 cm y un perodo de

x( l )

0,15 s.eg. Halle la mx ima veloc idad y ace le rac in.

1-2

U n a cel er met ro indica que una e Rj ructure est vibran do armnicamen

te a 82 cps con u na ace le raci n m xima de 50 g. Ha lle la amplitud de 1
vi brac i n .

1-3

U n movimiento a rm nico tiene un a frecue nc ia de 10 cps y s u ve locidad

mxima es de 4,57 m / seg. H a lle su a mp li t. ud, perodo y acelera cin
mxima.

1-4

Halle la su ma de dos movi mie n tos armn icos de igual am plit ud pe ro co n

frecuenc ia li geramente diferentes. Disc uta el lenm e no de go lpeteo que
resulta d e sta suma .

1 -5

Exprese el vec tor 4 + 3i en la for ma Ae iB .

1-6

Sume los V(>c toTes

A L9.

1-7

(~

t ;; ) Y (4 - i) Y exprese e l resu lta do en la lrma

Mue~t re q u\;: la mult iplicacin de un vector z

= Aei'lI por i, lo hace rotar

UO .

1-8

Ha lle la "urn a de l()s vedores 5e",/6 y 4,,/3 Y det erm ine e l ngulo en l ra la
resu ltante y el primer vec t or.

1-9

Ha ll e la serie de Fourie r de la onda rectangul a r most rada en la Fig. Pl-9.

wl l

Fil{. PI-12.

1':1 Ha lle el va lor rms de una onda que const a de las porciones positi wlS de
\lIla onda sinusoi da l.
1,' lIalle el va lur m edi o cuadrado de la o nda d ie n te de "i e rru de l Proh, 1- 12 .
I h g-a lcl de dos mane ras, pa r! iando de la curva cuad ra da y. de In (H ie

rll' Fuur ie r .

11') Dihuje e l espec l ro de frecuenc ia rlp la onda t , iull:.ruJ ar de l Pro bo I 11.

I (j Dete rm ine la serie d e Fourif'r para un a sl;! ri !.' d e puh;o:; rectan gul ares
I'o mn los de l a F lg. Pl-Ui Graiiq ue (." y </1,. versLJ ~ I! c ua ndo k ; .

~ , .c
1.0

- 7T

- 27T

7T

27T

3rr

{l'1 f

~ lk7T

W1

l'l(. PI-16.

1- 17 E"criba la ecuac ion para e l desp la l.arniento ,~ del pLs i n e11 e l mecani s .
mIl de bie la y manive la m()~lrlUl() en la Fig. PI -l, Y dete rmine la:; com o
IXlrlentes a rmonIcas y s us mangi t udes relali\'as. ~ j r 1 =1, cu a l es la

Fig. Pl-9.

raz n del hegundo armn ico compa rado c(m e l primero?

12

M" pi m/r'11I1i

() ~<' i lu/ "!',,,

-',

-s

'.

'.

VIBRACION
LIB.F?E

J;'ig. PI-17.

1-18 Determ ine la media cuadrada de l pubo rectangu la r mos! rado en la Fig.
PI -18 para k - 0,10 . S i la amplitud es A, qu indicar u n vo lt metro
rmR ./.

Fig. PI-IS.

1-19 et ermine el va lor medio cuadradu de la onda trian ~llJ ar de la F ig. P l- ll .

1-20 Un volt metro rm!' espet iJi ca u na prec..isi n de 0,5 Db . Si se mide
una vibrac i6n de 2,5 m m nns, deter mi ne la precioin e n milmetros de lo
Indicado por el vult met ro.
1-21 Los fac t ores de amplificac i n en u n vol1metro uti l iza do para med ir la
sa lida de un ace lermet ro , estn dados (:omo lQ, f>O y 100 . Cules <;on
108 sa ltos en dec ibeles?
}-22 La curva de calibracin de UTl acelerometro plewc lcLric(l esta mOl:\t ra
da en la Fig. P t -22, (;on ornenarl8f:i en tlec ibe les. Si el p ico es de 32 Oh,
'(' ul es la razn ele la rec;puc!:'la de J'IO'sonancia a a l,'Una frecuenc ia I)aja,
como .ono cps"
I !

30 .-

20
.o
-D

10

'O

:o

Q.
$O

' 1 ofl",f'tema que posea masa y elastic idad es capaz de v ib rar libre
"" 11 ' 1', l'S decir, s i n excitaci n exLe rna. D e gran import a ncia para tales
,,11 111 11 o. , es s u frecuencia n8l lHa l de v ib rac in. Nuestro objet ivo aqu
Il'rl'llder a es c ribi r s u ecuac in de movim ien to y evaluar 5:U fre cuen
!n IllIt lira) que es pr incipalmente una fu nci n de la masa y de la r igidez
.],, 1 ti i~ll'ma .
1)11 amortiguami e n to m oderad o tiene poca influeno ia sobre la fre
~It"wj (l natura l y p uede ign ora rs e. Puede entollces cllnsiderarse e l
lJoil Illll '~()m() co nser vativo y, e l principio de la cC) nservac in dE.' la en er
IJ I "]II'cr IlLrO mlodo para e l c lcu lo de la frE:'cuencia natura l. E l efecto
tj"' llIlIlIlr1iguam ie nto es espec ialmente ev iden te en la d ismi nu ci n de la
11"11,111 lid dI:! la v ibraci n con e l tiempo . Aunque existen muchos mode
It)jj d., .lmortiguamiento. slo aq u~ l l oR que cond ucen a procedimientos
Ill/Iltii: l\~ ~imples , sern cons ide rados en ste captulo .

- 10
- 20

ECUACION DE MOVIMIENTO - FRECUENCIA

NATURAL

L
lOO

1000

10.000

100000

f~

Fig. Pl-22 .

1-23 Usando papel si ro llar al de pndic(' A. ' race lol- lmites para las siguien.
es e);pf'cificaciones de vibraciones . Aceleracin maxima= 2 g, mxime)
desplaza mi e nto = 0,08 p ulg, mnima y mxima I'rec:uenc illl>" J Hz y 200 Hz.

":1 tI ;l I PITIa uscilatorio m s simple consta de una masa y un reS(lrte co

" 1' lJ1uel-otra en la Fig. 2.1 -1. Suponemos despreciab le la masa d e l
11,,',111'1. ~\Iya rig idez es k Newton s po r met ro de deflexi n. g s istema
P!o!lI l' 1111 grado de libertad pu esto que su rnoviment,o queda de..'lc rito
Ji"! Ll ll n ('/JOrdenada s in gu lar x .
fUit

13

 ,1

\ ,1)/'" ,

'''1/ It "."

1':l't,J;I( 'ililJ de

(' u UI1d~) se le po n e f'n mov imientu. la oscil ac in tendr luga r a la

fre('ue n; ia n atura l (n. q ue e~ un a propiedad de l s ist ema . Ahora exa
m i naJ'e m o~ al gu nos de los conceptos bs icos asoc iados con la v ib rad n
li bre de sislemas con u n grado d e li heTta d .
La se gunda ley de Newton es la pr imera hase para exa min ar el
mov i mi e nto del s iste ma. Co mo se m ues t Ta e n la F ig. 2.1 -1 la defo rm a
c i n de l reso rt e e n la p()~icin de eq uilihrio est a tic() es ~ Y. la fuer za
de resort e }: ~ es igua l a la fuer za grav it ar iona l 11' que a ct a en la
melsa m:

k !1 =

Mid ien do e l desp lazamiento x a pa rt i r de la pm,i cin de equil ihrio esta

t ico. las fue rzas que acta n en m so n k ( ~ + x) y u ' . S i x se to ma pos i
tivo h acia a ba jo, todas las cant idades- fuerza , ve locidad y ace lera
cin----son ta mb in posit iv a s e n la d irecc in vertical hac i<l a hajo .

F rCCUi.1\cia 1ltU!' i tl

Ir.

La Ec. (2.1-4 ), es un a ec ua ci n d ifere n c ial hom ognea linea l

clt, 't'gundo orden. t ie n e la s iguiente so luc in genera l

x = A se n w,, 1 + B cos w" t
1' 11

(2. 1-5)

donde A y B ~On dos C(lJ1stantes a rbitrarias . E stas se eva la n a

las co n d ic io nes inic iales x() y i(O) y la Ec . (2.1-5) se re

)I;lrl ir de

d 1I('e a

x(O)

(2.1-1)

= mg

IV

IIfllH)JlIlO .

fll0\' lm ieIlt(. -

x = -;:;- sen wnl + x (O)

"

CO S w ,, 1

(2.1-6)

El perodo n a tura l de oscilac in se est ab lece a pa rt.i r de "" " T = 211' o

2'17Yf

T =

(2. 1-7)

';J la frecuenc ia natura l es

.
Q

k{J,

esfo,za da

16

k(6+xl

J(

estatlco

Fig. 2.1 - 1.

Si sl l' mU llla )'l.l -rE'., "rtc

cl ia.(roma

[" =

de cuerp" libn'.

~~.

k(~

+ x)

(2 .1 -2)
-kx
E s evidente que la esc ogencia de la pos ici n de equilibrio es lt ico co
mo r(>['ere nc ia para x ha el im inado a (tJ. la fuerza debida a la gravedad.
y a la fueTza esttica de resorte k..l. de la ecuaci n de movimiento 'l.
la fuerza resultante en m es simplemen te la fuerza de resorte dehida a l
desplazamiento x .
Defi n iendo la frecuencia circula r uJ JI OT medi de la ecuacin
n L:'" =

"
m
La ee. (2 .1-2) puede escrib i rse como

.\' + w';.\' = O

/k
V;;;

I ...
27T

(2.1-H)

2~

Vf

(2.1-9)

Las u n idades ut ili za das en la ecu a c in anter ior deben ser cons i,,
g est dada en pulg'segJ entonces. ~ debe
l'star en pu lga das . Usan do {{ = 9.81 ID seg:.', .1 debe estar en mel ros.
!-'in embargo. es prefer ib le toma r a ~ e n milme t ros . ~ III = ~ m,,, X 10 - .
('11 cuyo caso la Ec. (2.1-9 ) se conviert.e e n
t entes . Por ejemp lu, si

y como k ~ = 11:, ootenemos

w = -

y la f're('ue n c ia nat.ural de un sisternl:l d~ un gradu de lihertad queda

dele! mina d a unvocamente por la defLexin es tt ica ~.

Ap li camos aho ra la segunda le:v de .:-\ewton a la mas a m

mi: = 'i F =

['~stas ca nti dades pu ede n expresarse e n fun cin de la d efl exin est ti
In ~. observan do la Ec. (2 .1-1), k ~ = mg. As la Ec. (2. 1-8) puede ex
pre8a rse c omo

POSIcin de equillbfl D

Ix Ix

)" =

1" =

I
2'17

9,8 1

Umm x 10 - 3

15.76

(2.1- 10

D.",m

1'~1l la F ig. 2.1-2 se m uestra un grfico logartmico ele l a Ec . (2 .1-lO).

(2 .1-:Q

';.JEMPLO 2. 1-1
Una masa de

de kilo est suspend ida de un resorte cuya rigidez

(2. 1-4)

es; 0,1533 N mm. Determine su frecuencia n atural en ciclos por

Y co nclu imos por co mparac in con la Ec. (1. l -G) Que e l m()vim iento es

segundo . Ca lc u le la del1exin esttica y veTifique la frecuencia

natura l en la Fig. 2.1-2.

\ '/I,rll(' (j" /d}/'!'

E(' uaci, n tlle mov im ie nto- F rec uencia na tural

17

SuluC'in: La de flexi n de la viga en vo ladizo bajo la carga co n

1' 1'111 radA P es

5 K

PI)

3EI

x =-=

I ~ I I donde El es la rigi dez fle xura !. As que la rigi dez de la viga

~wni k = 3EI/ /J Y la frecuencia natural del s istema

;:
"
.=

~
::l

;;

10

'"

'
e
(1)

1 -..

/3il

1 n =27TYMi3

::l
U

I';'II': I\II'LO 2.1:3

LO.

1,0 I
0 ,1

1 1 I

II1I

1.0

10,0

Deflexin

6.

I U

100,0

en milimetr os

llna rueda d e a utom vi l y su llanta estn suspen did as de una

barra de ac ero de 0,50 cm de dimetro y 2 m de longitud, como s
mues tra en la Fig. 2.1-4 . Cuando a la rueda se le d a un despla za
miento a ngular y se la suelta , reali za 10 osci laciones en :30,2 segun
dos . HaUe e l momento po lar de inercia de la rued a y de la llanta.

Fig. 2.] -2.

Solucin:

La rigidez es
k

153,3 N / m

Reem plazando en la Ec . (2.1-8) , la frec uencia nat ural es

1=_1

,/k =

27T Y--;;;

_1

27T

La deflexin esttica del resorte se obtie ne de la re laci n mg = k::.

'<--

Fig. 2.1 -4.

~ = 0,25 X 9,81

/
N mm

0, 1533

16,0

!TI !TI

Solucin:

La ecuaci n de movimiento correspondiente a la eCU8

' in de Newton es

De la Fig. 2. 1-2 se obtiene una frecuencia nat u ral de 3,9 Hz, apr..
ximadamente,
EJEMPLO 2. 1-2
Determine la frecuencia natura l de la masa M en el extremo de
un vola d izo de masa despreciable (Fig. 2.1-3).

I
;.-:;

0 _ _
M

i --

_1

J(j = - K()

donde J es momento polar de inercia, K es la ri gi dez rotacional

el ngulo de rot acin en radia nes . La frecuen cia natural de
IIsci lacin es
L'1l

(J

w"
}' ig. 2.1 -a.

10
27T 30, 2

= 2, 08 1 raq;s

La rigidez torsio na l de la ba rra est dada po r la expres lOn

32 es el momento polar de inercia de

(;J" , 1 en donde l p = 7rd 1/

18

\" /II"//("""

M(todo rI" , ,,,, r).\,,,

/1111'('

la seCClOll t ransversal de la ba r ra , 1= lon gitud, G = 80 X 10"

N / m " = mdu lo de co rta nt e de l acero .

Ip = ;; (0, 5

10 - 2)4 = 0,006136

Sust ituyendo e n la ecuac i n de la frecue nc ia na t ura l, e l mo me nto

po lar de inercia de rue da y lla nta es
2,455

w~

2 .2

= - -- = O.)67 kg m

En un s istema conserva t ivo la energa total es con::;t a nte y la ecuac i n

d ifere nc ial de movimiento pu ede establecer!-.e ta mb in , u l il zando el
pr incipio de conserva cicm de la energa . Para la vibracio nes l ibres de
un s;Lema sin amorti guam iento, la e nerga es e n part e ci ntic a y, en
parte, pot en cia l. La ene rga c in ti ca T es a lmacenada en la masa en
virt ud de su ve loc idad mie nt ras que , la e nerga pote nc ia l U es a lmace
nada en forma de energa e ls t ica de de fr macin () de t rabajo rea li za
do e n un campo de fuerza la l como el grav itacio na 1. Como la e ner ga
total se man tiene cons ta nte, s u rat a de cam bio es cero como se ilu st ra
en las siguien tes ecuaciones

(2.2-2)

O = O + U2

(2.2-S)

Uno.,

T m1

de i nmediato a la frec ue nci a natu ra l.

ULi lizando e l s istema masa -resort e com o ejemplo , muestre que la

prdida de energa pot e nc ia l de la masa, d eb ida a l desp la zamient o
a part i r de la pos ic i n de eq u ilib r io es t t ico, se r siem p re com
pensada por el tra bajo rea lizado po r la f uerza de reso rte.

Fs

&

_1
!J.

mq = k lll"'r'"-- - -
mq )(

~Il

(2.2-4 )

:-iin embargo, si el sistema est experimentando .un movimiento arm-

o ~x

I
L
__ -lI

/deSPlalamlerlto

Fig. 2.2-1.

Aadiendo a la energa ci ntica de m, ten emos

- m:t2

+ - kx2 =
2

clJl1 slunl~

y diferenc iando

(2.2 -3)

en donde ! y 2 representan dos ins t ancias de t iempo. Sea I el Ln5

ta nta e n que la masa est pasa n do po r su posic in de equ ilibrio estt i
co y sea V / = O e l nive l de referencia para la energa po lencial. Sea 2
el tiempo correspondien te a l mximo desplazamiento de la masa . En
~ sla posicin, la velocidad de la masa es cero y, por lo ta nto , T 2 = O.
Tenemos entonces
T,

valores mximos y, por lo tan to ,

U .2- l)

Si nuest ro in ter s se limita a la frecuencia natura l del sistema ,

se la p uede determinar media n te la s si guientes con:\iderac io nes . Por el
principio de co nservac in de la energa, podero n:; esc rib i r

+ V I = T2 + U2

SOI1

Escogeremos la pos ic in de equ ilib rio est.ti c() co mo

reLerenc ia para energa p ot en c ial ce r(J. Deb ido al desp lazam ien t o
x, desde s ta referenc ia , e l aumen to en energa pote nc ia l de l re
sorte, da do p or e l rea ba jo el diagram a fue rza-desplazami ent()
F ig. 2.2 -ll , es mg x + ~ k Xl . La p rdida de ene rga potenc ial de m ,
deb ida a l desp laza m ie nto x es - m gx as q ue , el ca mb io neto en
energa pote ncia l es ~ kx ~ .

METODO DE ENERGIA

TI

U"

Solucin:

2,OS 1 ~

T + U = co nstanll:
d
dI ( T + U) = O

".

":.I I': MPLQ :2.21

'/\

(~,H' co nduce

10- 8 m 4

80 X 109 X 0,006\36 X 10- = ) 4))

-- N /
d
m ra
K =
2
-,

J = -

' 1/ ('0 .

u,

(mi + kx)x

,+kx = O
1::,1EM PLO 2.:2 -2

Determ ine la frec ue ncia nat u ra l del sist ema mos t rado en la Fig.
2.2-2.

2U

\ ' /'l'flrtlJlI

I / f u'/ '

M todo ti, plll'rg ll

21

F ig.

2. ~ -3 .

Fi g. 2.2 -2.

Solucin:

S upo nga mos que el sistema est vibra n do a rmOlllca

mente con amplitu d IJ, a pa rtir d e su posicin de equilibrio est
tico. La mxima energa cintica es
T rn ",

.2

'2 JO + 2' m(rO)

'21 k (r 20)2

i/{ualando las do:,;, ob t e ne mos que

(;.)1/

2g

La m xima energa potencial es la energa almacenada en el reso r

te que es

1 w
. 2
) .] 2
T=--[(R
- r)OJ
+-1 -W -1'2 [( -R - 1.0

kri
+ mrT

El es tudi ru1te debe ve r ific ar d irect a mente que la prdida de

ene l'gia pot e ncial de m d ehida a la pos icin 1' 10 se can cel a nlll el
trabajo rea li zado por la fue rza de equibbrio del res orte en la po:,;i
cin (J = O.
E,J EMP LO 2.2:\
U n cili n dro d e peso u' y ra dio l' rue da sin d eslizarse en un a sup e r
tc ie cilindrica d e radio R, como se muest ra en la F ig. 2. 2 -3 . De
t.ermin ar s u ec uac in di fe rencial de eq u i librio para pequ e as
oscilaci ones con !'especlo al punto ms hajo. La condicin de no
reliha la m ie nto es rq; = RO .

Solucin: Al dete rm i na r la energa cintica del cilindro debe no

t.arse que se prese nt an t anto traslacin como rotacin . La veloci
da d de tras laci n d e l ce ntro d e l cilin d ro es ( R - r)iJ Y la ve locidad
d e ro t acin es (rb - li) = (R r - ll!:i puesto que cb = (Rr)i! (no
dcsli z; mi enlOl. L a en e rga cintica puede e xpresa rse como

2g 2

l'

2 '2

-(R - r) O
g

e n donde (u ' /? ) (,.2 2) es el momento de inercia del cilindro con

res pecto a su centro de masa.
La energa potencial referida a la posicin ms haja es

u=

w(R - 1')(1 - cosO)

q u e es igual a men os el t rabajo realizado por la fuerza de graved ad

a l le vantar el cilindro a travs de la distancia verti cal (R - r)
11 - cosO).
S ustitu ye ndo en la Ec. (2.2-2)

'23 W
g(R

- r) 2"
f)

l'

+ w( R - r) sen O

f} =

Y ha ciendo sen {J = 11 para ngulos peq u e os , obt e nemos la ec ua

c in, ya fa miliar, del movimiento armnico

B+

2g
3( R - 1')

(j =

Po r ins pecc in , la frecuen cia circu la r de oscila c in es

, /
Wn

2g

= V'3(R _ r)

M todo de Ray le if(h. E l m todo de energa pu ed e ser u tili za do

liMa s is te m as con m a5a s concentradas o distrib udas si empre q ue , el
tllov im iento de cada punto del sistem a sea conoci do . E n sistemas en
loJo> c ual es las masas estn unida.s por conectores rgidos, palancas o
/'ngra na jes, el movimi e nto de las diferentes masa s puede expresar~ e en

22

\ ''/JJ rll' /lm

' r"

M tod" de c nl'r ~,ia

trm inos del movimie nto x de a lgn punto especfi co y el sistema, es

s im p lemen t e de un gra do de liberta d , puesto q ue slo un a coorde nada
es necesaria. La energa c intica pu ede escrib i rse co mo
1

T = 2

.2

(2.2-6)

lI1 eff X

en donde m,." es la masa efect iva o una m asa equi va len te co ncentra
da en un pun to especfico . S i la r igidez e n s e pu nto , es t a mbin con n
i da. la fre cue ncia na tu ral puede cal eu la rs e de La ecuac in

~ -r
Fil{. 2.2-4.

Masa elec tiva del resorte.

=Ym:
ff

I(ms)(bO'2) = 2I(1 + m"b-,+13 m,b2)0"

= 21 10'2+ "21 m,,(b0' )2 + "2"3"

E,JEMPLO 2.2-4

Det erm ine e l efec to de la m asa del resorte en la fre cuen cia nat u
ral de l siste ma de la Fig. 2.2-4 .

SoluciTI: ::-;iendo x la ve locidad de la masa m, podemos suponer

q ue la ve locidad de un e lemento de l re~orte loca lizado a una dis
lancia y de l extremo fijo, vara linea lmente com

1
[jl l~

'!

.J

xI

La energa cintica de l resorte pued e ahora ser integrada

y)2 m.

I (/(.
XI

d)' =

I m,.

2T

'2

m.

y t;e ll ega a Ulla masa efectiva de un t ercio de la m asa del resor te .

Aad ie nd() est o a la masa concentrada, la frecuencia natura I re

\'sada es

wn

Los sistemas osci Iato rios frecuenteme nte es t n co mpues los de

pa lancas, engranajes y otros con ectores que aparentem ell te com
p li can e l a n lis is . El sistema de v lvu la de la F ig. 2.2-5 es un ejem
plo de t a l s.igte ma. General me nt e es desea bl e la reducc in del
siste ma propuesto a uno equ ivalente ms simpl e.
E l brazo osc ilan te co n momento de inerc ia J, la vlvula Con
!nasa m, y el resorte de mas a m, pueden redu cirse a una ni ca
masa e n A, ~i se escribe la ecuac in de la ene rga cintica como
T

"2 Jo

":.1EM I'LO 2.2-5

(2 .2-7 )

E n los sis temas de m asas d ist ri buidas co mo res ortes y vigas, se

hac e necesario un conocimiento de la distribu c i n de La am plitud de
vib rac i n a nt es de que la en erga cintica puede ser ca lcu lada. Ray
le igh* mostr que, con W l a h iptesis razonab le acerca de la forma d e
la a mp lit ud de vi brncin. es posib le t ene r en cuen ta, previame n te igno
radas masas y ll ega r a un mejor est imado de la frecuenc ia fun da menta l.
Los ejemp los sigu ientes il ustran e l uso de ambos m to dos .

T. dd =

:.!!J

~llfi

m + jm,

' J"h u W. ~ r u ll. Lord Ray l!!igh. (h e rhfi lJry of

\nr k : DrlVE'r PuL li cat i ()n ~ , 19:"l) pgs . 109-11 0.

,""!J wld. Vol

l . 2a . erl. re,. ;>.Je.....

Fig. 2.2-5.

S istema de vll,ula .

24

VIBRACIONES LIBRES CO N AMORTIGUAMIENTO

VISCOSO

\ 'i/, ru ci';1I li hr, '

x = aH ,

Reconociendo que la velocidad en A es

arriba se co nv ierte e n

'2

(J + m ,b

1
-3

m, b

la ecua c in de

1.'1111 11 <\" se t!xcita un si ste ma lineal con un grado de li be rta d, su res

11\1t~ 1 a dt'pe ndN de l tipo
P1tl'll'1l 1l: . La ecua c in del

2
)

a2

de e xc ita ci n y del amortiguamiento que ste

mov imiento ser de la forma

mi

As q ue la masa efec t iva en A es

2
)

Si la barra de empuje es redu cida a un resorte y a una masa adi

cional en el ext re mo A, e l sistema completo qued a r red ucido a
un sistema masa- resorte como en la F ig. 2.2-5 .
~.JEM

PLO :u-{)

1---- f / 2 ---l

~[MJ~
J(

f --~

Fig. 2.2-6.

So luci n: Supondremos que la deflex in de la viga ser la co

rrespondiente a una car ga co ncentrada en e l centro o sea
, )

- ) In"X

rL

(X)3
1
,

3x - 4
'

(2.:l-l)

F( t)

uondc F (t) es la exc itaclO n y F'J la fuerza de amo rt iguamiento.

\1I'lqUt.' la descripc in rea l de F(/ es difcil, se pueden uti liza r modelos
"I"IIIL'H de a mort iguamiento que a men udo permitirn una satisfacto
1111 pred icc in d e la respuesta. Ent re ta les modelos, la fuerza de amO!
IWIIlm ie nto viscoso, proporcional a la velocid ad, es la que permite el
I(III/lm ient o ma te mt ico ms simple.
La fuerza de amortiguamiento viscoso se e xpresa como
(2.:l -2)
Fd = eX

0' \1

na vi ga si mp lemente apoyada de masa m t ie n e una masa concen

t.rada M en el centro de la lu z. D etermine la masa efect iva del
siste m a en el centro de la luz y halle su frecuencia fundamen
tal. La defle xin bajo una carga P concentrada en el centro eS
P/ . 48 EI. (Ver la Fig . 2.2-6 Y la Tabla de rigideces al final de l
capt u lo).

l'

kx

1' ''

(J + mub2 + ~ msb

=
l.~

+ Fd +

donde e e" una constante de proporcionalidad. Si mbli("amen te se

1.1 rl!presenta por medio de un c ilindro-pistn como en la Fig . 2.3 -1 . La

.'. IIiH'i n de movimiento es

(2.:l<l)
m.t +: +kx = F(l)
1 .. so lucin de la ecuacin anterior tiene dos partes. Si F(t) = 0, tene
\111'S un a ecuacin diferencial homognea cuya solucin corresponde
1'''l1lnente a la vib racin libre amortiguada. Con F(t) r'- O, obtene
IIIIIS la sol uc in part icular que es caracteriza da por la excitacin, inde
1"'lId iente mente de la solucin homog nea . E xa minaremos pri mero la
,. Il<I l'i n homognea que nos da r alg"n entendimiento del pape l que
dl'sprnpc a e l amortigua mient o .
E l mt odo tra dic ional para la ecuaci n
mi + ex + kx = O
(2.3 -4)

,i" supo ne r una soluci n de la tr ma

x

1)

e <I

(2.3-5 )

7<2

La mxi ma energa cintica de la viga misma es entonces

1 (l / 22m {.
[3x
T ma ' ='2 J
- ,- Ymo"l -,-

1
2
-4(X)31}2
/
dX=2(0,4g) 7 m)y m ax

La masa efectiv a en el cen tro de la lu z es entonces igua l a

mor! = M

+ 0,4857

!:::.

___ J~-__

!:::.

cfJ

y su frec uen cia na t ura l ser

wn =

48EI
,3(M + 0,4g57

eX

~FU)

Fig. 2 .3-1.
m)

25

26

V{nYJeI ," lihr('

VibrAcioncs libre, eDn a mort i:uam ie nt " vis c",,,

e n donde s es una con s tante. S us ti tuye ndo en la ecu ac i n, obtenemos

2.7

(ms 2

+ es + k) e =
fI

2
e
k
O
(23
6
s+-s+-=
. -)
m
m
.
La Ec. (2.3.6) . conocida como la ecuac in ca rac t erst ica, t iene dos
ra ces

SI .2

VI(, 2me ')2

e
..
2m

= -

2 v1 = 2mw"
(2 .3- 10)
g); l'Hlven ienLe expresar el va lor de c ua lq uier a mort.igua mient o en t. r
11I i1lO!': de l amort iguam iento crt ico utili za ndo la ra Z n ad im ensiollal.
=

Ce

que se sa t isface pa ra todos los va lores de t cuando

{=

(2.:3-1])

ce

se co noce Como ra zn de amortiguamien to. Expresamos ahora las

ru/te; de la Ec . i 2.a -7) en trm in os de .\ not. a ndo q ue

1j1J('

k
m

(2.~l-7)

e
c,.
-2 m = ~-2
m = tw"

La so lu cin ge nera l est dada por

(2.3-8)
x = Ae s " + Be'"
en do nde A y B son co nstantes que deben eva luarse por m ed io de las
condic iones in icia les x (O) y ;l:(O).
L a Ec . (2. :3 -7) sus t itu ida e n (2 .3 -8) nos d

1.:1 Ec . (2,3 -7) es ab ora

s 1,2 = ( - s~ ,V:I~ 2

)wn

(2.:1- 12)

los t res casos identi ficados arr iba depende n de si l es mayo r que,

IllenOr que o igua l a uno .

La F ig. 2.3-2 muest ra la Ec. (2.:3-12) represent a da en un p lano

~'omp lejo COn .\ a lo largo de l eje horizonta l. Si .\ = O, la Ec _ (2.:3- 12 ) se

I'l'duce a.'; 1 ,, / Wr, = i as q ue las races en el eje imagina r io correspo n

elen a l caso 'l~O amortiguado. Para O ~ .\ :5 J la Ec.: . (2.3 -12) puede seresc ri
V

e-

(c / 2m)' (Ae \1< (' / 2", )~ - A l m'

+ Be -

\{ e / 2m) 2 - k / m ,)

(2 .3-9)

e - (e / 2m l '

E l pri mer trmino

es sim pleme nt e un a funcin decreciente ex
po nen c ia lment e con el tiempo. E l comporta mi e nto de los t rminos e nt re
par nt eRi s depende. s in emba rgo de si los va lores ll um ricos de nt ro de l
rad ica l so n pos it ivos, nu los () negati vos.
C uando el trmino de l amort igu a mie nto (e 2m)" es ma yor que
k / m , los expo ne ntes en la ecuacin de a rriba son nme ros reales y n o
hay oscilacione!i pos ibl es . Nos referimos a este ( 'a",l1 co mo sobre-am or
tigua miento .
C uando el trm ino (c 2m )'! es menor que k m, el expone nte se
vuelve imaginario (+ i Vk m - le 2m )"t) y COm(l

e-

k/m - (c/2m )J

cos..

/~

V 'm

( ~ )2

I I

2m

:.e n

k
m -

(e
)2
2tn

.\'1.2

._~
r~

- ~ :t IvI -

w"

Los raices s 1 y 82 So n los puntos complejo!; ('onj ugados

<'i r<;ular que cOll verge n hacia e l pun t
Eje IInag.,l'H lu

~=o

1.0

los trminos de la Ec. (2.:1 -9), dent ro de l parntes is, son osc ilatorios.
Este es el caRO ,~ u b -amorti~uado.
Como caso lmite entre los dos, defin imos amortiRuamiento cr
I ico como e l valor de e que anula e l radica l.
Es ahora acon sejab le examinar stos tres casos e n deta lle y en
t rm i nos de cantidades que se usan e n la prctica . Comenulmos por el
amortiguamiento crtico.

Amortiguamiento critico.

11\ Como

Ej e
re al

~=10 \

Para amortiguamient o crtico ce>

e l radica l en la Ec . (2,:3 -9) es cero

C) 2
( 2,~ =

k
In

- 1.0

w;

~=o

Fig. 2.3-:'..

n un arc

Vihr,(:i()t)(.' ~

2~

libres eOIl lnlOrliguulllit.:Jltu

\'i s t'()~, )

2~,

Vi/,ru,'i,; " ihr, '

.~ 1 . 2

= _

1,0. C uando \' c re ce m" all de la unid ad , las ra ces se se

paran na lo la rgo del eje horizontal y perma necen como nmeros real es .
W

Co n este diagra ma en mente, podemos e xaminar la "olucin dada por

la Ec .

M ovimien to no oscila t orio. I\' > 1,0 (caso sobre-amort iguad o).!
t excede La uni d ad, las dos races permanecen en e l eje real d e

( ' UlIltl

I~ ig . :.J -2 Y se sepa ra n, una aumentando y la otra de crec iendo. L a

oluc i()n genera l es

111

( 2 .:~ -9).

x = Ae(- +V' ' -- 1 )",,,1 + Be( - ~ - Y ' - I )u'"'

Movim ient o oscilat orio.

t it uye ndo la Ec . (2.3- 12) en la
X

! \'

<

1,0 (caso s ub-amortigu ado).! Sus

(2.;~-8)

""(
- ~L.:
f ' /te l , v/ I .- ~' -'

"">.,1

se obtiene como solu ci n genera l

Be

.'
1\/ 1 ~.

w..J

,'n d o nde

(:U-1:l)

,~(O) +

U + vf2--=-I )wnx(O)
2w n

Que puede escribirse tambin en una de las siguientes formas

x _ X t' - \"'.1 sen(
e

yl -

~2

W" (

\W",( el sen~ w,,1

<1

e2 cos~ w"t)

en do nde las constantes arbitrarias X, <P, ()

nadas por las condiciones iniciales. Con x(O) Y
d e reducirse a

(,~(O) + ~w" x (O) ' .

W ~
sen
"

W,,1 +

e-'' ' \

el'

x())
dO)

vf2--=-I

~'

(2.:\-14)

(2.:3-18)

B=

(2.:3-1 5 )

estn deler mi
la Ec . (2 .:\-1;)) pue
2

,~(O)

U- vf2--=-I )wnx(O)

--------~--~----~----

2w"vf2--=-I
1<. 1 movi m ien to es una funcin e xpo nencialmente decrecien te del tiem
po, co mo se muestra en la Fig. 2.:.3-4 y, se la califica de aperidica.
I

L1k ,

C()~~ ~2 Wl)
n

' , . . .At:I :- ~

.I~2

1 )(1.1 11'

(2.3-Hi )

rfln'

La ecuaci n indi ca que la frecuenc ia de las oscilaciones amortigu ad as

I

es igua l a

21T

(Ud

= ---

(2.:\ -17)

= (.,.;"

l,tll{_ 2.:!-4 .

Mov imie nto aperidico (

> 1,0 .

T,

La F ig. 2.3-:3 muestra la na turaleza ge neral de la oscil ac in.

Movimiento crticamente amortiguado. I\' = 1,0 I Para 1 = 1,

,.htllnemos una ra z doble SI = 52 = - w" y los dos t rm inos d e la Ec.
I '.;'H) se combi nan para for ma r un s lo t r m ino
x = (A + B)e -

w",

Ce - o>"1

no con tiene e l n mero d e co nsta ntes req ueri do para satis facer las
cond iciones iniciales . La sol uc i n pa ra las co ndi c iones ini cial es
dO) y x (O ) pueden en cont rarse a partir de la E c. (2.3 - 16 ) ha c iend()
1

'1\1('
dlli-.
Wn '

x = e- w"' { [j(O) + wnx (O) ] I + x(O)}

1,11 F i g. 2.3-5 muest ra t res tipos de resp ues t a con d esp laza m ie nt o ini

/
/
/

(2.:3-19)

Fi g. 2.3 - ~ .

Os cilaci n amorti;\Hlda 1: < !.O ,

Las pa rtes mv il es de m uchos med idores e ins t r u me n t os e lc

est.n c rti ca me n t e amortiguadas para evitar sobresal to y os
'1 Lu.' in .

rlll l x(O ) .
t II('OS

ao

De<.: re mentu loga ri tmico

Vil,,u"I"" li h,. ..

illl'rt'I1H:nta en el perodo amortiguado

dlln'

.i-(O) > 0

xl r)

~( O) =

e-rw"I,
e - !;w"(/,+'"l

= In

~ Il:-it tuyen do el perodo am orti guado

\<

l\:!o v imi e nt() con a lllort i ~L\ am i e nt(J crt i l' {)

IIUt.'

l, l.

~w T d
n

(2.4-- 2)

27r.w" V 1- 12 , la expresin

VI _ ~2

(2.43)

es UDa ec uac in eX8ct.a.

Cua ndo 1 es pequeo, v' 1 -12 ~ 1 Y se pue de esc ribir
8-

DECREMENTO LOGARITMICO

2.4

Td =

27T~

8 =
Fig. 2.3:).

e!;w_,,,

pllru el decrem ent o logartmico se vuelve

--==-

la razn de arriba se re

(l

S = In

01

Td,

31

27T~

(2.4-4)

1./1 F'ig. 2.4 -2 mu est ra un grfico de los valores exactos y aproximados

Uo modo conveniente de deter mina r la cantidad de amort iguamie nt o

presen te e n un s ist ema, cons iste en medir la ra la de cada de las osc i
lac ion es lib res . A m ayor amort igua m ielllo, mayor rata de cada .
C on s ider emos u na vibracin amort iguada expres a da po r la eCua
cin genera l (2.3 14)
x =

ti! !

6 como funcin de l'

12f

.~ 101
E

)(e - !;" . / se n (~ w" l + <1')

8'

sen(VI -

XI

x2

e- !;W"/,
52 w,,'1 4
In -----~==::----~----:-

e - {w.(I ' +'d' sen (Vl - ~2

W,,(/

-+----:-=- II

'

I ,
IJ

.~
ro

que se representa grficamente en la F ig. 2.4-1. Introduc imos aqu un

t rm ino llamado decn:men to [ogartmic u que se defi ne como e l logart
mico n a tuud de la razn de dos amplitude; sl1c e~ ivas cua lesqu ie ra. La
expresin para el decremento logartm ico e~ en tonce::;
0 = ln-

Td )

~
E

61

1: 1 1%'1 1=J

(2.41 )

+ 4

, 'j j{.

y puesto que lo!'; valores de los senos s(m iguales cuando e l tiempo "e

.. llIllJ

2.42.

Dcc remenl " ]"gal'it mic()

fUnc i n de .1.

I ~, IEMPLO

,:.i:=

0,6

0.8

1.0

Factor de amortiguamiento

2.4 1

Lo!; dat.os si guient.es est n da dos para un s i!=,tem a v ibratorio con

amorti guamie nto viscoso: /)) = 10 lb. k = 30 lb/ pu lg y e = 0,12
lb 'pu lg po r segun do . Determine e l decrem en t o logartm ico y la
rllln rl.e dos a mpli t udes su cesivas cu al esqui era,

Solucin:

La frecuenc ia no a m orti guada de l sistema. en radia

nes por segu n do es

"

Figura 2.4-1. Hala de cada de osc il ac JOn medida

por medio d~ l decremento logartmico.

Wn

.Vfk
{3OX386
n; = _V----W-

= 34,0 rad j scg

:12

Vl>mcllIlI lihn.'

Decremento logaritmil'l'

:J:S

'C

.0.6

El coeficiente de amortiguamiento crtico ce y el factor de amor

tiguamiento 1 son
Ce

= 2mw" = 2

X 31g~ X 34,0 =

~=~

= 0, 12

1,76

Ce

E
ro

1,761b j pul por seg

e 5
'o

'

= O 0681

.,

.,
~

'C

oR.

217 X 0,0681

yl _ ~2

ID

e 3

= 0,429

:J

') - O068F

ro

a.
'" 2
.2

La razn de las amplitudes de dos ciclos consecutivos es

x
~

x2

el)

"O

'

E
11

La razn de amplitudes es
_x,_x

Xl

Xo / X n

X2

__

-O - - - -2 - ..

- -n-1- e

X3

1)

X"

puede escribirse como

~O = (xo)(~)( X2,) , . . (X"._ I) =

Xl

X2

x3

, =

Solucin:

La Fig. 2.4-4 muestra una vibracin amortiguada con

amplitudes consecutivas Xl' X2' Xl'
Partiendo de la defi
nicin de decremento logartmico = In Xl / X 2 podemos escri
bir la ra zn de amplitudes en forma exponencial:

X]

S = -ln o
n x"

..!.ln 2 =

0,693

-:; =

0,110

n~ = 0,69 3

S2

+ -2'.
,,

"

Para determ inar el nmero de ciclos transcurridos para un

50 ";, de reduc cin e n .amplitud, obtenemos la siguiente rel acin de
la ecuacin de a rriba.

S - 2 17~ =

a ultima ecuacin es la de una hiprbola rectangular y se la re

presenta en la Fig. 2.4-3.

0,20

de amortigua cin

Para pequeo amortiguamiento, muestre que el decremento lo

gartmico es expresable en trminos de la energa de vibracin U
y de la energa disipada por ciclo .J. U.

- e- o = ) - S
x 2-

de donde se obtiene la ecu acin requerida

~ = Factor

0,15

JE l'vIPLO 2.4-:3

(eOr = e"o

_\"

0,050,10

FiA'. 2.4-3.

en donde X n representa la amplitud despus de n ciclos . Dibuje

una curva que d el nmero de ciclos transcurridos contra t pa
ra que la amplitud disminuya en un 50'( .

'

I -

c::

.:J

) x
S = -In o
n x"

_\"

-..

.,
.,e

= e o,m = 1 54

Muestre que el decremento logartmico est tambin dado por

L a raz n

-\

EJEMPLO 2.42

Solucin:

:J
"O

'

El decremento logartmico, de la Ec. (2.4-:3) es

217~

1, ..-

.,e

Fig. 2.4-4.

:l4

Am(.rtih'ualIIi~lIto

Vibm(' /1I 1l {il/"e

La energa de v ib racin del sistema es la almacenada en el

reso rte a m x imo desplazamiento , o
VI

ikx~ ,

VI

V2 = 1 __
V2 = 1
V,

As, para pequeos

V 2 = ].kxi

(X.--2 )2

= 1 - e - 2' = 28 _ (28)2
__ +
2!

XI

se obtiene la relacin

6.V
V - == 28

2 .5

AM ORTIG UAM IE NTO DE COU LO M B

E l amortiguamiento de Coulomb result a del deslizamient.o de dos su

perficies sec as . La fuerza de amortiguac in es igual al produ cto de
la fue rza normal y el coefi c iente de friccin .. y, se su pon e in de pen
diente de la velocidad una ve z que el movimiento se ini cie. Co mo el
si gno de la fuer za de amortiguacin es siempre opuesto al de la veloci
d ad, la ecuacin diferencial de movimiento para cada signo es vlida
nicamente para inte rva los de m edio ciclo.
Para determinar la rata d e cada de la a m p litud , recurri m os a
igualar e l t rabajo reali zado al cambio de energa ci nt ic a. E scogiendo
un medio c ic lo que arranca de la posic in ext.rema con velocidad igual
cero y amplitud X " e l cambio en energa c in tic a es cero y e l t.ra
bajo rea li zado en m es t ambin cero.
i k(X,2 - X : ,) - Fd( X,

+ X .. ,} =

X, -

X2

4F,j

(2.. 5-1)

El movimiento cesar, sin embargo , cuando la amplitud se hac e

meno r que ~, en cuya posicin la fuerza de resorte es insuficiente
para vencer la fuer za esttica de friccin que. es generalment.e mayo r
que la fuer za de friccin cin t ica. Se puede m ost rar tambin que la fre
cuenc ia de oscilacin es w~ = V k.m que es la misma del sistema no
amortigu ado .
L a Fig. 2.5-1 muestra la vibracin libre de un sistema con amo rti
guaci n de Cou lomb. Debe notarse que las amplitudes decaen lin ea l
mente con el t iempo.
T ,. bla de ri g ideces de resorte

*,

*2

k,

*,

~
*2

L@)

l / k,

k,2

k, '" k l

k,

= El{ ,

l / k2

I ~ m o mento de inen:i" de la sccc:in tran sver sal

{ O"

longitud total

O
-+- t

) ___

~k(XI - X _ ,} = Fd

en donde X . , es la am plit ud despu s d el me dio c icl o COmO se mu estra

en la F ig. 2 .5-1.
)(

t'J

J'

- ~=lR
..~-

V ibrac in lib re en
a morti(lHlci<i11 de Coulomb .

=-l

f--I

I-W
-i

EA
1

/1

GJ
I

.J = constante de torsi n de la secci n 'ran , vcrql

k,=

k, =

k, =

Gd

k,

= 3 EI
{3

k, =

48EI
{3

rea de la seccin tran SVersal

64nR 3

I I- d

F'i g.2.1) -1.

ar,

Rep il iendo este procedi m ien to para el prOXlmo medio ciclo, se e nc on

trar un ul t erior decremento de la amplitud 2F, / k as que la cada en
ampl itud por c iclo es constante e igual a

L a prdida de energa dividida por la energa original es

VI

<1" ('''ulo"d

= para

nmero de vueltas

la po sici n de la carga

Vibro,j, libre

36

Problemas

Tabla de rigideces do resorte, (('onrilluucirlI)

fl:L-t

dI' ll,4f; kg a m, la frecuencia natural se baja a 76,7 cpm. Determine la

II!U!lU m y la constante k N / m.

I Una I'nasa mi cuelga de un resorte k (N / m) y est en equilibrio est

k = 192E!
/3

:i7

I CIJ . Ulla segunda masa m 2 cae desde una altura h y se une a m

I sin
r{bole. como muestra la Fig, P2-5. Determine el movimiento subsi
guien te.

k = 768E!

7/ 3

k = 3 E II

a 2b 2

Yx

_
-

Pbx (12 ~ x2 _ b2)

6EII

1-;-1

Fig. P2-5.

L-------r--+----~) ---~

k = 2E!

/3

.~
f -

/'

, +------

La razn k / m de un sistema resorte-masa es 4,0. Si se deflecta la masa

2 cm hacia abajo, medida desde la posicin de equilibrio y , dada una
veltlcidad hacia arriba de 8 cm / seg, determine su amplituci y su acele
rac i n mxima .
Un vola nte que pesa 70 lb es soportado como muestra la Fig. P2 -7 y,
dejado oscilar como un pndulo . Si se midi un perodo de oscilacin de
1,22 seg, determine el momento de inercia del volante con respecto a su
eje geomtrico,

k=~

(/+ a)a 2

l--o ..... 1

'1=::3::
.. .!
/

./

f --" 1--0--1

k =

ii1~

24 E1

a 2(3/ + Sa)

c,g,~ I

PROBLEMAS
2-1 Una masa de 0,45:1 kg unida a un resorte li viano introduce un alarga
miento de 7,87 mm . Deter m ine la frecuencia natural del sistema,
2-2

ml

Un sistema resorte-masa k l , m, tiene una frecuencia natural de 11'

S i se aade un segundo resorte en serie k~, la frecuencia natural se
reduce a ;11' Halle k~ en trminos de k l .

2-3 Una masa de 4,53 kg unida al extremo inferior de un resorte cuyo extre

mo superior est fijo, vibra con un perodo nat ural de 0,45 seg. H alle el
periodo natura l cuando se conecta una masa de 2,26 kg, a l punto medio
del mismo resorte con los dos extremos del resorte, fijos,

2-4 Una masa desconocida m unida a l extremo de un resorte desconocido

k, t iene una frecuencia natural de 94 cp~. Cuando se aade una masa

Fig. P2-7.
' -1:1

Fig. P2-8.

Una bie la que pesa 21,35 N oscila 5il veces en un minuto cuando se la
s uspende como en la Fig. P 2-8. Halle su momento de ine rcia con res
[lcc to a su centro de gravedad, localizado a 0,254 m del punto de soporte.

:~R

2-9

Problel1l as

lib r,

\ ''ra C: IIJ/!

Un volante de masa M est suspendido, en un plano horizontal , por me

dio de tres alambres de 1,829 m de longitud, repa rtidos en un crcu lo de
0,254 m de radio. Si el perodo de oscilac in alrededor de un eje vertical,
que pasa por el centro de la rueda, es 2, l seg determine su radio de giro.

n conjunto rue da-eje, con momento de ine rcia J , est inclinado con
2- 10
respecto a la vertical, un ngulo n, como se muestra en la Fig. P2-1O.
Halle la frecu e ncia de oscilacin debida a un pequ eo peso u' lb a una
distan c ia de a pulgadas del eje.

O,:\ l7G ems, cu l debe ser la amplitud O q ue limita la duracin de con

ll1 c to a 0,01 seg? (Supo nga que la veloc idad durante el contacto es co ns
ta nt e y q ue la amplitud de la oscilacin es pequea).

" - la E:l hi d rmet ro de la Fig. P2-13, se utiliza para medir la gra\'edad espec
jca de lquidos. La masa es de 0,0372 kg y el dimetro de la ~e ccin
cil ndrica q ue sobresale es de 0,0064 m. Halle el perodo de vibraci n
cuando se per mite que el hid rmetro oscile ve rticalment.e en un lquido
con gra vedad especfi ca de 1,20.

Pig. P2- 14.

Fig. P2 - 13 .
Fi g. P 2 -11 .

Fig. P2-10.

n cilindro de masa m y momento de inercia J o es libre para rodar sin

2-11
des lizamient o pe ro est restringido por un re;;o rte k como se muestr
en la Fig. P2 -11. Halle la fre cuenc ia na tu ral de oscilacin.

2-12 Se debe (lpe ra r un cron grafo por un pndulo de 2 segundos y longitud L

(Fig. P 2-12) . Un alambre de platino unido al pndulo completa el circui
to e lct rico de tiempo a travs de una gota de mercurio. cuando p asa
por el punto ms bajo. (a) C ul debe ser la lon gitu<l L de l pndulo ? (bl
S i e l alam bre de p lat.in o est en co nt.a cto con e l mercurio a lo largo de

/;

:l-L4 Una boya estrica de 3 pies de di met ro est diseada pa ra flotar con la
mi tad fuera de l agua, como se muestra en la F' ig. P 2- 14 . E l ce nt ro de
gra vedad de la boya est 8 pulg por debajo de su cenl ro geom trico y , el
pe rodo de osc ila ci n en mo vi miento de balan ceo es de 1,3 segundos .
Ha lle el momento de inerc ia de la boya con respect a su eje de rota cin .

2 -15 Las ca raC leTlstlcas de los barcos en mo vim iento de ba lanceo dependen,
de la posicin del me t aCe ntro M con respec to al ce nt ro de gravedad G.
El metacent ro M representa e l pUll to de inte rseccin de la lnea de ac
c in de l empuje ha cia arriba y la ln ea .:en tra l de l barco y, ~ u dis tancia
h med ida desde G es la al tura metacntrica como se muestra en la Fi !1;.
P2-15. La posicin de M depen de de la ( rma de l ca sco y es indepe n
diente de la m clinac in (j del barco, para valores pequeos de 8. Mues

\
\

........

>.,

\." 1
5.08 cm

39

cm

Fig. P2-12.

Fig. P2-15.

40

I'roh"llIa~

Vibracin libre

t I

tre que el perodo del movimiento de balanceo est dado por la expresin.

T=2W~

en donde J es el momento de inercia del barco relativo a su eje de ba

lanceo y W el peso del barco . En general , la posicin del eje de balanceo
es desconocido y J se obtiene part.iendo del perodo de oscilacin de una
prueba de modelo.

2-16 Una placa delgada rectangular es flexionada hasta darle la forma ciln
drica semicircular de la Fig. P2-16. Halle su perodo de oscilacin s i se
la deja balancearse en una superficie horizont.al.

Fig. P2-20.

" -21 Usando el mtodo de energa, muestre que el perodo natural de oscila
I.:in del fluido en un manmetro en tubo-U como el de la Fig. P2-21 es:

0 T

h#.

en donde l es la longitud de la columna fluida.

Fig_ P2-16.

fVZ /'l/2/UZZ/l

Fig. P2-17.

x
/

2-17 Una barra uniforme de longitud L y peso W est. suspendida simtrica

mente de dos cuerdas como se muestra en la Fig. P2-17 . Plantee la ecua
cin de movimiento para oscilaciones angulares pequeas con respecto
al eje vertical O-O y halle su perodo .
2 ~ 1 8 Una

ba rra uniforme de longit ud L est suspendida en posicin horizon

tal por medio de dos cuerdas verticales iguales unidas a los extremos.
Si el pe rodo de oscilac in en el plano de la barra y, de las cuerdas es tI
y, el perodo de oscilac in con respecto a la vertical que pasa por el
centro de gravedad de la barra es t~, m uestre que e l radio de giro de
la barra con respecto al centro de gravedad est dado por la expresin
k

(!2)!:
:.
t. 2

2-19 Una ba rra u niforme con radio de gi ro k con respec to a l centro de grave
dad, est suspendida hori zon talmente por medio de dos cuerd as de
longit ud h, a dis t a nc ias a y b del centro de masa. Muest re que la barra
osci lar con respecto a la ve rtical que pasa por el cen t ro de masa y de
termine la frecuencia de oscilacin.
2-20 Un eje de acero de 50 pulg de longitud y 1 ~ pulg de di met.ro, es utili
zado como resort e de torsin pa ra las ruedas de un au to liv iano como
se muestra en la Fig. P2-20. Halle la frecue ncia natura l del sistema, si
el peso de la rueda y llanta es de 38 libras y su radio de giro, re lativo
a l eje es 9,0 pulg. Discuta la diferencia en frecuencia natural con la rue
da bloqueada Y. no b loqueada al brazo .

/,

.'ig. P2-22.

Fig. P2-21.

-' 22 La Fig. P2-22 muestra un modelo simplificado de un edificio de un piso.

S e suponen empotradas las columnas en sus extremos. Determine el
pe rodo natural T. Refirase a la tabla de rigideces al final del captulo.

"23 Determine la masa efectiva de las columnas del Prob o 2-22 suponiendo
que la deflexin es
1
( 1 - cos,
WX)
y = IYmx
.. 2 ' Det.ermine la masa efectiva en el punto n del sistema de la Fig. P2-24 Y
~1I frecuencia natural.
x

k2

n
Fi g. P2-24.

42

Vihracu)1l libr('

\'robl(,nH,

2-25 Una viga uniforme, en voladizo, de masa m

M en su extremo libre. Determine la masa
aadirse a M, suponiendo que la deflexin
con una carga concentrada e'n el extremo y
frecuencia fundamental.

tiene una masa concentrada

efectiva de la viga que debe
es la de una viga sin m asa ,
es c riba la eC'uacin para su

.JO

43

Dt'll'r m in tJ la e nerga cintica del sistema de la Fig. P2-30 en trminos

tic- .i . Ila lle la rig idez en m ( y escriba la expresi n para la fre c uencia
I l nl u rl 1.

2-26 Determine la masa efectiva del motor de reaccin mostrado en la Fig.

P2-2G que debe ailadirse a la masa del actuador mi '

~~

r;

~~
J

K1

Fg. P 2 -30.

K2

' -;l

de peq ueas vigas en voladi zo con pesos en los ext remos . C ua ndo la fre
cuenc ia de la vibracin corresponde a la frec uen cia na t u ral de una de
l a~ vigas, sta vibrar indicando as la frecuencia. Qu tan grande
debe ser el peso que debe colocarse en el extre mo d e una de estas vigas
in d ica d oras hecba de acero de resorte con un espe,;o r de 0,1016, ancho
de O,G;'lf) cm y 8,890 cm de longitud, para una frecuencia nat ural de 20 cps ')

Fig. P2-27.

Fig. P2-26.

2-27 Determine la rigi dez rotacional efectiva del eje d e la Fig. P2-27

Y calcu

" -:\2 U na masa de 0,907 kg es conectada al extremo de un reso rte con una
ri gidez de 7,0 N / cm Determine el coeficiente de amortiguamien to crtico.

le su perodo llatural.

2 -28 Para props itos de anlisis, se desea reducir el sistema de la Fig. P2-28
a u n s istema resorte-ma~a simple lineal con m as a e fectiva mell Y rigidez
efectiva kclT ' D etermine mdr Y kd"1 en t rminos de las cantidades
dad as.

x~

I Los tacm et ros son instrumentos medidores de frecu enc ia que con stan

"aa Pa ra

calibrar un amortigu ador, la velocidad del pistn fue m ed ida

cuan d o se le aplica una fu erza da da . S i un peso de ~ lb p rod uce una ve
loc idad consta nt e de 1,20 pulg/ seg, determ ine e l factor de amortizacin
cuando se le usa con el si s tema d e l Prob o 2-32 .

') . :1-& Un s iste ma vibran te es a rra nca do co n las siguientes condici(mes in icia
les : x = O, :i: = Vo . Determ ine la ec u ac i n de mO VIm ie nto cuando (a)
= 2,0, (b) ~ = 0 ,50, ( e ) = 1,0. Trace gralicos a di men si on a les pa ra los
t l'e~ casos con '-"" t co mo abscisa y Xw " u" como urde nada .

k,

. tl:m Un
/

1/

sistem a vibrante que consta de una masa de 2.26, kg Y un resorte

CO n r igi d ez de 17,5 NI cm es amor! gu a do v is collamen te de modo qu e la
raz n entre dos amp litudes consec ut ivas es L O y 0,98 . Halle (a ) la fre
cuen ci a natural de l ~istem a a mor t igu ad.o, (b) e l de c re m ento lo ga rt
mico, (c l el factor de amort igua cin y (d) el coeti cie nte de am orti
guac in

"1\1)

R2./'
l . R
J2
1

" - -1 .. ):'

It-:t"

~- J3

Empotrado

Fig. P2-28.

.:U, Un
k,

Fig. P2-29 .

2-29 Determ ine el m ome nt o d.e inerc ia efec t ivo pa ra el eje 1 en e l s is tem a
mos t rado e n la F ig. P2-29 .

s i ~l em a vi b ra nte cons ta

de una masa de 4,5:34 kg, un res ort e de

N / cm y de un amo rt iguador con u n coefi c ie n te de a m orti;llac in
de 0,1243 N / cm por seg. Ha lla r (a) e l fact or d e amorti guac in , (b ) e l
dec remento loga rt m ico y (c) la raZn de dos a m pl it ud es consecut ivas.
;~5, O

" .:l7: Un s ist em a vibra nte t ie ne las si gui e ntes constan t es: ni = 17,5 kg , k =
70,0 N I cm y e = 0,70 N, cm pM ,.;eg. Det er mine (a ) e l factor de a mol'
! igua(:()n , (b) La fre c uenc ia na t ura l de la os c ilac in a mo rtiguada, (e )
e l de creme nto loga rt m ico y {dI la raz n de dos a mpli tu des c()l1>;ec utivas
eua les,! ui era .

44

Vibracinn libre

Prohlemas

2-38 Deduzca la ecuaClOn diferencial de movimiento del sistema mostrado

en la Fig. P2-:38. Determine la expresin para (a) el coefic iente de amor
tiguamiento crtico y (h), la frecuencia natural d e la oscilacin amorti
guada .

------~----------~(m

b -

-..

donde la fuerza de amortiguamiento en la placa es Frl =.u 2Au , 2..4 es

lu :iu perfieie t otal de la pl-atina y u, su velocidad.

l' J1

.. 1a

4r>

tT n ca n qu e pesa 1.200 lb, tiene un resorte de reculada con rigidez de

<!().OO lb / pie. Si el can recula 4 pies al disparar, determine (a) la
w loc id a d in icia l de reculada , (b) el coeficiente de amortiguamiento
crl ieo d e un amortiguador que est colocado en el extremo de la carrera
de re c u lada y, (c) el tiempo requerido para que el ca iln re torne a una
posicin a dos pulgadas de su posicin inicial.

..1' Un

pi st n de 4,53 kg viaja en un tubo con una velocidad de 15,24 m / se g

y e ntra en cont.acto con un resorte y a mortiguador como en la Fig.

P2 -44. Determine el mximo desplazamiento del pistn despus de en

contra rse con el resorte-amortiguador. Cuntos segundos se requieren')
v=, 15.24 m i s

FiJ.(. P2-38.

Fi~.

P2-:39.
Fig. P2-44.

&

c = 1.75 Nscm

Ed

2-39 Escriba la ecuacin diferencial de mo vimiento para el sistema de la Fig.

P2-39 Y d etermine la frecu e ncia natu ral de la oscilacin amortiguada
y el coeficiente de a mortiguamiento crtico.

Jm

2-40 Un sistema res orte-ma sa con amortiguamiento viscoso es despla;w do

de su posicin de equilihrio y dejado libre. Si la amplitud disminu y{> en
un 5' ( por cada ciclo , qu fraccin del amortiguamiento crtico ti en e
e l sistema?

...16 Discuta las limitaciones de la ecuaci n ~ U/ U = 2 consid erando el

:aso cuando x :! / XI =1 .

2-41 Una barra rgida uniforme, de masa m y longitud 1 est articulada en

() y soportada por un resort e y Ull amortiguador viscoso co mo se mues
tra en la Fig. P2-41. Midiendo a 1) a partir de la posicin de equilibrio
estti co , determine (a) la ec uacin para p equeos () (el momento de
inerci a de la barra con respec to a O es mI! / 8), Ih) la ecuacin para la
frecu en c ia natura l no a mortigu a da y, (e) la expresin pa ra el a mortigu a
miento crt ico.

m O" ~ 4 .53 kg'

k ,. 350 N/ cm

Se desea disear un amortiguador tal que su sobresalto sea 10' ( del des
pl azamiento inicial, cuando se le libera. Determine ti' Si 1 se hace
igual a ~ll cul ser el sobresalto?

7 Dete rmine la rigidez efectiva de los resortes de la Fig. P2-47 .

k,

kZ

Fig. P2 -47.

l,J

F ig. P2-4:".

Fig. P24 L

1M Determine la fl e xibil idad de una viga unil(lrme simpl e mente apoyada,

de longitud L . e n el p u nto a i L del e xtremo .

_ Ut Determ ine la rigi de z efecti va de l siste ma de la Fig. P2 -49, en trminos

el!!1 des pla za mien to x.

.....!-

2-42 Una placa d elgada , d e rea .4 y peso W est unida a l extremo de un re

sorte y se la dej a oscil ar en un fluido viscoso como se muestra en la F ig
P2-42 . Si TI es e l perodo nat ura l de la oscilacin no a mof"t iguada (esto
es, con e l sistema oscil'a ndo en el aire) y . T2 el pe rodo a mortigu ado con
la pla ca su mergid a en el fluido , muestre que:
27TW~
Il = -gAT
- - T2
T
2 TI
I 2

Fig. P:l-49.

46

Vi/,I"Ql'i,il/ lihn '

'!'<IhIN"'"

..

11" X c., la amplitud a ;jc lo n para la) amortiguamiento \'I~('OSO con

11 ,1)" , v lb) a mo rti g uamien to d e Co ulomh con F" = 0,0,) h. . ('urondo
' 1 111 11 ig uil le" la s dos am p litude:; ')

" ",:, I Ip l l'!lu ill t' 1" ec ui:lt i n di fel'E.'n ciaJ del Illo\'illli e nto y e~ tahlez(,d e l amllr.
111'lIrlll ll e lllO

Fig. P2-50.

.:1

si5t~ma t()r~i()nal de la Fig. 1'1;)0 . Los

rigid ece:; torsionale,; 11, y h , .

2 -50 Determin e la rigidez efectiva del

dos ejes en serie

ti~n e n

~istema resortemasa (11, m) es arrancado con un desplazamiento

inicial unitario y velocidad inicial nula. Grafique In X con tra 11, en don

2-51 Un

l ~x
e

m,

~~
/(,

m2

10

Fig. P2 f)2,

l' I :~ = P, ~
11 f.
:/r-u

,,,,

~~

::~

m p,e

Fig. P2-53,

e nt ien para e l sistem a de la Fig . 1-' 2.;-)2.

I liI I iL la enl1H'i ri n di t relleia l d e llllo v im ientu para \'ibracio n libr' del ,i" .
\l'ma de 11.1 F ig-. P1 ;' :~ .

,~9

V \ )J':H.: IIIJ I :J rli l " "iviI li, rllu L.

'"

VIBRACION

t:

EXCITADA

1:~,.",",

ARMONICAMENTE

Fi~
1' 1I

:i i ~t['m a C( II\ amm ti Aua m icl\lI

y Qx~i tH(, ol\ l1 rrr ll l lli n l .

:1.1-1.
1

IH! r

~ t61l

armnica puede oc u rri r e n la forma de UlHl f er7,a () defip \lzam ie ll

de alg n pu nto de l sist e m a ,
Prime ro cons ideraremos un -; istl' ma de un grad o de li hertad ('(lO
ttnortiguam ien to viscoso. ex c it ado po r un a fuerza arm lni ca F)) SC>11 "', (,
.:(lrno (.' n l a Fi g. :L1 - 1. Su ecuac i n d mo vim ient o es
t i)

m.if

Cuando un sistema est sometido a una excitacin armnica forzada,

!'IU respuesta de vil-nac in tiene lu gar a la m isma fre{'uencia de exci

tacin. Fuentes comunes de excitac in armnica son el desbalancc en

mqurn8s rotatorias, fuerzas producidas por mquinas reciprocaules
o el movimiento de la mquina misma . Estas exc itaciones pueden ser
inde$eables para equipe) cuya opera<..in puede ser perturbada 0, para
la seguridad de la estructura si se desarrollan grandes amplitudes de
vibraLn. La resonanc ia debe se r evitada en la rT1l;1yoria de los casos y,
para evitar que se desarm lJ ell grande:> ampl itudes, se usan frecuente
mente amortiguad('res. La discusin de su comportamiento es de im
por1ancia pare un uso inteligenle. Fnalmente, la teora de los instru
mentos medidorcR de vihrac io nes se presenla como una herramienta
pana el anlisis de \~ ibrac:i()l1e~.

3.1

48

= Fo ~en (,JI

(:U l

La $o lu c i('Jn de Csl i:J t-~ C ll Cl (; i I1 l' om; I U de d ()~ parl es. 11'.1 {ul1 c i (j" ('n/11
"/(lmp/ltaritl, que es la ~() lll c i l1 de la Ilol11 og&n(;'8 .V; la in/ C'wa/ port icu
111,.. La un cin ('o m p ll'me l1 laria e n e n t'ste ("(1<;0, un a vibrAc i6 n lin,,'"
IIlJOrtiruada d iscut (b (' 1) (' 1 c:spllu l{) ~.
La soluc i ll pUl'I l(lular es una os<:i laci'n e~tn d ()nari<j de 1" misma
i't'l'cue nl' in "-' d(' la ('};(" Il!lci on, Porh'mm; su poner q ue la sol urin par
I ieular eti de la lilrmu

\ =

X\.:n(w-<j))

( ~. 1

, 2)

l'il donde X es la <lmpl i lUd dC' la u;,c il u,i o ll } 11 i:~, 1" I'It~e del desp laza
miellto ("0 11 rC'spE'cto : l a fm'rza exclta l r iz.
La amplitud :\' fase en la ecuac in d(' arriba se ('ail'lIl~n suslitu
Y('ndo la E{' (:l.1 -2Ill1 la ecu)ci()n diferencial ().I - ll , Itecordando que
1'1\ e l movimiento arm ni eo las f"a:;;es dt' la ve locidad \' }re lerac iol1 estn
ude lante de l desplazamient n el1 9() ~. RO re::ipeclivaOlenle, los lr
l!lino,", de la I't"uat in. cl iferellc ial se pllede!1 desple{fH gT li t'am t'llte ~'I)1110 en la Fig. :U -2. Se v(> fc il mente qut'

V IBRACION ARMONICA FORZADA

La excitacin armnica es frecuente en sistemas de ingeniera . Son co

mnmente producidas por de:;balances en maqu inaria rotatoria. Aun
que la pura (~l(citacin armnica ef; menos probab le que la peridica u
otros tlpOS de excitacin, un entendim iento de la conducta de un sis
tema que sufre exci t acin armnica es esencial para comprender cmo
el sistema responder a tipos ms generales de excit.acin . La exc ita

+ ci: + kx

Fo
X = ~===========y(!. k - mw '-t J + (cw) 2

CU -:i)

y
(,>

tan

w
k - mw 2

:U -4 1

\' ilnOl"lUl1

r\o

\ '/ hnli '/II / J

/'

1"

11tH/u (/rnlfHlI ('(In/enl

tl r n llllli l '

r; I

Iq r7Hd u

j'

180

"'G-

3,0

'"

Fi~. :-1 . 1-2. !'l<1c i n \(,c tt>ri a l para v ibraci n

IlInada el1l ' a m f)r t i ~aml " nl<),

I
0 , 15

Re fe re ncia

Expresa rem os a hora las Ecs . (3 .1-:\) y Cl.l -4 ) en fo rm a a dme n

siolHd que perm ite un a conc isa represPlltac in grfica de estos resul
l ados . O iv idi endo nu m erado r y den onn ador de las Ecs . (3.1 ;) ) y
Cl.l -4) Por R, onte nem os

o, 1o

2, 0

f---+__

1E~
Q)

90 '

I ~ = .f.g>
0,25
ce 4:
~ -....-----I

3
Razn de fr ecuencia s

.I!l
wn

l.":

Fo

X=

( ;u-~)

k
-

mw 2 ) ' +
k

(c;r

w
k

tan cp =

1.0r<=

1,0

4 .0

3,0

2.0

5.0

Razol1 d e fr ecuencias ~
Wn

(:).1-6)
Fig. 3.I-a.

He p re~ e nta~iT1

g-rt'i c8 de las E('s, eLl o,) y (::. 1-.>\1.

Las expres iones de a rriba pueden ex.p\'e~arse en tr mi nos de las ca n

t iclade, s igu ientes:
w

;:: -

Ce =

(k =
V-;;;
2mw n

frec u e n c ia n atura l de

= amortiguamient o

o~c ilac in

n() amorti !;u ada

('r ico

~ = ~ = fac to r de amortjgua m ente)

e
f
CW

= ~
ce

CrW

2K ~
wn

LaH tlxprE'slOneS nO dimensiona les de amp lit ud y fase quedan como

Xk

Fo

[I- (:n

rr

+[

2~( ;J

':"ita!'i ec uac iones indican q ue la am p lit ud adimc ns i(lna l XI? Fo .Y la

lnse (1 !';on fu nc io ne ~ sol am en te de la raz n de frecuencia s U> ""'n y de l
fllctM de amortiguac i n r y pu<>c!en ser f'epre!';entanHs ('omo e n la Vig o
1. 1-:~ . Es tas cu rvas m ue!';tra n qu e e l hu: t ,l!, de amol'! ig uac it'l n t ene
.:-ran i n nU f~ll c i a sobre la amplitud y e l ngulo de fa!; e , en la regin de
fncul:: llc ia p rx im n a resonancia. U n entendimien to adic ional sobre e l
('om por t amienlo de l s istema puede obtel1 e rse ~s tll d i a n do e l d iagrama
,Ji fuerz as co rrespo ndientes a la Fi go :).1- 2 en la s regiClnes '" u> " pequei;o .
Li.'" . ":'1 = 1 ': -' "-' l" ,o gra nde .
Para peque os va lo res de w "',, 1, t a nto las fuerzAs oc inercifi
I'umo las de am ort iguam iento so n pequea~, lo que se tTaduce en u n
llC'queo ngu lo de fase fi. La magn it ud dc la fuerza globa l es en lo tl(;es
"usi igua 1 a la fuerza de resort e com o se muest ra en la Fig. :1 ,1-48 ,

(:U -)

?'f..

~~/\\",t
Fo~

./"'t:1

\'

2~( ~)
tan <> =
1

(;J2

(o )

(:U -R)

W /W n

Fi-g. :.t l -l.

.p!!/ ,\'
~~'>
(b)

r;,
(e)

W/W n '" 1

He lal' ic\n \'l' d llr i" l

~l

(;11

wlw n l

\ih rllil1 forzArla.

.-,:.!

\ j., h;t' jj'lI r-"tfU.lil flffH""t'i l l1lrlfUI ,'

Ihll5b" llIlIl'l' 1'l.1atllri "

Para ,,-' w" = 1,0 el nJ!: u lo de fase I:!S 90" y el d ia{rama de fuerzas
como en la Fig. a.1 -4b. La fuerza de inercia, que ahora es mayo r,
1'" equilibrada por la fuerza de resorte; mientras que la fuerza aplicada
SlI llI'nl l la fuerza de amorti guaci n . La amp li tud y la resonancia pue
dt'n l a ltularse b ien de las ECfi . FU -51 o (3. 1-) o de la Fig. 3.1-4b como

ilJlllrl'CC

=-Fo
cw"

Fu

=-

(a .1 -9)

2tk

A va lr,res grandes de w "'" 1, () se aprox ima a 180 y la fuerz a

np lj (,flrla se emp lea cas i enterame n te e n ve n cer la gran ru e rza de ine f
('i ll , como se muest ra e n la Fig. 3. 1-4c .
En resumen, podemos escribir la ecuac in diferencia l y su so lu
'i n comp le t a. incluyendo e l trm ino tran s itorio com o

"

" + nw
<O.

Fo

x ( ()

=-

11"

11

~se
"1 n

'[ \ __

+ Xl i'

w.'

(:J]\ [2( ;J

sen(

yl - ~ 2 wn ' + !P I)

sen wl

La ecuacin de movimiento es enton ces

(M - m )x

+ m~(>:
d, 2

+ e

si.: nwl)

-kx - c.i

que puede escribirse como

Mi.'

+ eX + kx

(me c,}) sen (.JI

:U~.- I

:';s eviden t e que la ecuaclO n de 'a rriba es idntica l la Ec . (~l.l - l) en

donde Fo ha s ido reem plazada por m e"," .v. de aqu , que la so lucion
'sI aci onar ia de la seccin pueda ser reemp lazl'1 da por

(3.1 - JO)

wl

se n ( wl - ~)

----;;::::=========~

3 .2

x + c.lx

+ e

r,a

mew

a .2-2l

Ce,)

tan
(;U-l l )

'jo'

(;~.2-;l)

k _ Mw o-

Rsto p uede reducirse a forma no dime ns ion a I

(:J

MX

DESBALANCE ROTATORIO

1<: 1 desbalante e n m qUInas rotatOrl a R es una fue nte comn de excJta

cin ,'ibrat or ia. C onsideramo" aqu u n s istema resorte -masa restr in
gido l moverse en la direccin verti cal y t'xcitado po r una mquina
rotatoria no ba lanceada. com o m uest ra la P ig. 3.2-1. El desbalal1ce e,,
t{, repre:;,enlado por una masa excnt ri ca m con excentric idad e que
r(lln nlll velocidad allgular {Jo' . Si x representa el d esp lazamienlO de
la mll~a no rota nte (M - m ). desde la ptsi c in de equ ilibriO. el dCl',pla
~allli(!1I10 de m es

-1.. -

-;;-; -

(;1.2-4 )

} - (~lT + [

~~ J2
Wn

r(: )
"

tan ep =
I _

(:3. ~ -n)

(~)2
w"

Wl
_

V pregentado grficamente ('Omo en la F ig. :\. 2- 1. La slluci n completa

'st dada por

1;

x(t ) = Xle - 'w"

Fig. 3.2- 1. Puerza pert urbadora arm 'lllic<)

q ue re,;ult a de un de"hnlante .

scnh/J -

K2

W" I

+ epi )

mew 2

...j(k -

Mt./)2 + (CW )2

sc n(wt - cp)

:t :2-(j)

l jl

\ ''/UII I' / lI r - I~ \ , ,t/ld"

3. O

Hll lum't1o dI' rol (Jrc~

(l r n1J'fic (Jm f'nf, '

iHi

-#!1-4-\\-

M
11

L.Of

i~1

1.0

~I~

2.0

3.0

Raz n de frecuencias

1.0 1

4.0

5.0

~n

Fig. 3.2-3.
He~o lviend() las dos ecuaciones simu llnea m en le, el Jac t or de
a mortiguaci6 n de l sis t em a es

/I)~=f
0 1 ?E~!~~~

O.Og

~ = - --

2 / 0,60

1.0

RaZOll

Fi~. ~~.2-2.

4.0

3 .0

2.0

de fr ecuencias

5.0

w~

C;rMico d l' la s ';e~ . ':\ .241 y (:\.:! ,il para \' ihraci,n forzada

COIl

desba lan cl'

rnlurflr i".

'-:.J EVI PLO

BALANCE O DE ROTOR ES

I':n la Sec, :3.2 el s iste ma fue idea li zado como un a u n idad resorte - ma
II>amort igu ador , co n u n d esbal a nce rota torio q ue acta e n u n p la no.
">1 m~ probable que e l d esna lance de u n rotor est di st ri bu ido en
\ 'IIno!:; p lanos. Q ue remos dbtingu ir en tre dos ti pos de desba la nce ro
1!lIndo y moslrar como p ueden corregirse .

Desbalance esttico,

j .:2

Se u ti li za u n peso exce ntrico exc it a dor para produc ir osc il aciones

forzada!' en e l sls lem a de la F' ig. :\. :2 -:3. Va n ando la ve locida d de
ro t ac ion , se r~gi st r u na a mp litud resonante de 0,60 cm, C uando
",e au m e nt la ve lo <: idad de ro t aci n cO I1:,iderah lemen te. por en c i
ma de la I'recuenc ia de resona n cia, la amp litud mostr tendencia
hacia un va lor fijo de O,OR cm . De tt>rmine e l factor de am ort igua
mient u de l !'ii:;tema .

Solucin:

0.0666

Cu a ndo las masas no balanceadas yacen

plano si ngular, como en e l caso de u n rotor de d :;co delgado , el
dl'"halance resu ltan te es una fuerza radia l. Como se muestra en la Fig.
\:\ 1. tal desbalance puede deteclarse por medio de una prueba est
' Ir I en la cllal el conjunto eje -rueda es <:o locadu 500fe un par de rieles
hllrizo nta les . La r ueda rodar hasta W 1B pos icin en donde el punto
pl'slIdo est a r d i rectame n te debajo del eje. Como lal desba lallC:'e puede
,11lec:larse s in ncce:;idad de ha ce r girar la rueda . se le llama desba lan
" . t"sttico .

I~ II IIn

l a Ec. (;1.2-4 ) (lbtenemO!:;;

me

M _
=2f

Cuando w es mucho mayor que

vierte en

X = !!!::..
M

O.60cm
"':n'

la misma ecuac in se con

Fil{. 3.:3 - 1.

Si Rt e ma

e'Jl1

.. Desbalance dinmico .
O 08 cm

'

dc_, ha l:III('e (' s I al i,'p,

Cuando el desha la nce aparece en ms

di : I1n plan o, la resu ltan te es una fuerza y un momento de ba la n ceo q ue

(tl!:iti tuyen el ll a m adn des!1fllaOl:e dinm ico. Como se del>c ribi p l'e\ia

'lIlJ11te, una prueba esl t ica puede deledar la fuerza resulla n le pero

H.I I II 11('1'(' d. ,

56

Vi/I/"(wi"/I

l'ld 111 1':-,

xci/ urJa orm,,i(,/ll1l" rHe

ti momento de ba lanceo no puede det ectarse si n hacer girar e l rotor.

Por ejemplo, consideremos u n eje con dos discos tomo en la F' ig. :3.:~- 2 .

\~

11"010' ~

F i g. 3.3-2 .
din m ico.

S l ~ l"m n con d"ba lollcc

Fil{. 3.3-3. LJ Il A mqu in a de

bal a n c(.>o de rot or .

E.JEMPL O :U- I
Aunq ue un disc(J del gado puede ser ba lan ceado estM camente,
tamb i n puede serlo dinmicame nt e . Describimos un a prueba que
puede realizarse fc ilme n te .
El disco esl sopo rt ado por coji netes sobre reso rte!'. que pue
den moverse horizo nta lmente como muestra la F ig. ;) ,3-4. Fun cio
nando a C'ua lq u ier ve loc idad predeter m in ada , la amp lit ud Xl) y
1<1 pos ici6n de la rueda " n" a exc urs i n mx ima. se regil-l tra n. Pa
ra esto pueden utilizarse u n ace le l'met ro e n e l cojin et e y un es
l roh'hiropio La amp litu d Xp , de b ida a l desba lance ori gin a l m "
l'S dil llljada a esca la en la rued a. e n la d irecci6n de () hac ia a.
St'r;uidamente, un a m a,; a d e e nsayo m I es aa dida l ('ua l
q ll it'r plinto de la r ueda y el proced imie n to se repi te a la m is ma
vc ltl(' idmi. La nueva a mp lit ud X I ~' ll pos icin de ruecla " b",
CJ IH' slln debidas al desba lan('e or igin al m" y a la masa de en-

"

. '

//
B:l lll nc('o e xpe.ri me n tul de

UI1

di sc{) c!elgn!l".

sayo m i ' estn represen tadas por el vec tor ob. E l vector di fe
rencia l ab es en ton ces el eredo de la masa de ensay o m I so la . S i
la pos ic in de m I es aho ra avanza d a en un ngulo rjJ. mOst rado
en e l d iagra ma vertica l y, se in c rementa la ma gni tud de m I a
mi (oa ab ), e l vector a h se torn ar igua l y opues to al vecto r oa.
La rueda es t a hora ba lanceada puesto que X I es ce ro .

I ~;MPLO :l,;l-2
Un rOlor largo pu ede Se r ba lan ceado a di c ion ando () re movi en do pe
de correcc i n en dos pla nos parale los cua lq u ie ra Gene ral
mente. la cnrrecc i n ~e hace perto ra ndo en l()~ d(lS planos extre
mo!>; es dec ir. cad a fue rza rad ia l de inercia mew~ es remplazada
por dos fu erzas paralelas, un a en cada p lano extremo. C on var ia s
masas des ba lall('eada.; t rata d as s im il arme n te. la correCClO n re
querida se determina a pa rtir de s u res ul ta n te en los dos p la nos
extremo!>; .
Con s idf'femns e l ha la nceo dr un foto r de 4 pulg de la rgo mos
rndo en la Fig. :t:~-f) . T iene u n d esbaJnnce de ~; onzas -p ul g e n u n
plano a ll na pulgada de l extre m o izqu ierdo y. Un desha la nce de :2
onzas-pulr, en e l plano medio , desp lazado angu lal'mel1le HO " del
prime r desbalancc .
E l desbalance de;~ onzas-pu lg es equ ivale n te a :2 \ o n zas-pulg
en el extremo izqu ierdo y , onzas-pulg en e l ext remo derecho, co St)S

E n ge n l:! ra l, un rotor la rgo t al comO un a arma dura de moto r o e l

cigl.lea l de un m otor de aut omo v il. puede com;iderarse co mo u na sene
de d i"co:.; de lgados, ca da un o. con <l lg n de!'.ba lance. Ta les roto res de
ben ser ensayados rot ando para poder de ler! ar el rlesba lance. Las
mquinas que detectan y corr igen e l desba lanrc de l rotor, se denom i
nan mq ui nas de ba lanceo. Ese nc ialme nt e la m quina de ba lanceo
consta de coj inete.; pn l't. antes mon t ados sob re re!-; () l'l es l fin de delec
tar las fuerZA~ no ba lanceadas por s u mov imie nlO . como muestra la
Fi g. 3.3-:) . C onociendo la amp litud de cada cojinete y ,;u fase re la t iva ,
es posible de term inar el desba lance y corl'c;irlo .

- -

Fig. 3.3 -<1.

Si la!; do!' masa!' no bala nceadas son igua les y es t n aIRO " , el ro t or
~l'tar estat itamente balanceadc) con respecto a l eje de l a rbo l. Sin em
hnrg'o, cuando e l rntor est gi rando. cada d isco no ba lanceado estab le
cer una fuerza ce nt rfu ga rol an t e que tiende a mecer e l rbol e n su!'
cojinetes.

I ! I~. :l.;l-5. C nrrcccin del desbalance de un

r'l\ /Ir largo ~n los dos pla nos ext re mo,.

riH

\ ',hl' III' /rl ll

',', rI' udu

tlrlIlIJ II/( 'rll ll r' u/ ('

(':d)('('t,:)

tll' ('jes "olatorill!--'

;,9

m i) ",e m ue!;tra . E l de : onz a,, -pulg e n el centro e.s ob v ia m e n te

igual a 1 ol1 za-pul g e n los extrem os . C omb i na ndo los dos desba
ili.nces en cada ex t remo, lA!' co rrecc iones son

Extrem o izq u ierdo :

:1=
f) =

]!

la n - I

+ (2.2i} )!
2. ~5

= :2.4 0l1z3s -pu lg qu e de ben removerse

eu)2

~'/J?.. / _~ '

..
rO+2rO
,

= :24 ()' en direcci n de las agujas a pa rtir de l p lano

1>

de l pr ime r d es bala nce .

Extremo de rec ho:

C2 = ~j(J)
Vl 4" 2 + I 2= 1,2;) o l1 zas-pulg q ue debeli remov(>rs e
I
82 = tan - 1_,-

(~)

3.4

= :"):.1'

en d irec cin de las agu jaS a par! ir del plalll>

del pri me r des ba la nce .

CABECEO DE EJES ROTATORIOS

Los ejes ro t at orios ti enden a arq uearse l c iertas velocidades y ca be

cear d e una m anera complicada. Whir ling es la rot a c in del pl a no
ro rma d o po r e I eje fl ex io na do y la In ca d e re nt ros d e los eoj i ne te s. E l
fen m en o es el res uh ado de varia s cam,as co m o desba lance de masa,
a morti gua mi e nt o de histres is en el eje, fuer za!; giroscpi cas, fri cc i n
fluid a en 105 coj inetes, et c E l "cabeceo" de l eje puede tener luga r en la
misma d irecc ion de rotaci n de l eje o, e n di recc ltn con l ra ria y la ve lo
cidad de cabeceo puede ser o no , igu al a la ve locida d d e rot acin .
Co ns ideraremos aq u un d is co s in hTu la r de ma sa m s imtri ca
me n te loca liza da e n e l eje soportado por dos coji n etes como lo s mostra
dos en la F ig, :~.4- 1. E l ceni m de ma ~a (; de l disco est a una d i"Um c ia
(exce nt ric idad ! del ceni.ro geom t r ico S dc l disco . La ln ea centra l
de los coji netes i nterse ct a el plano de l disc() PI1 () ~. e l cent ro de l rbo l
es deflec t a d o en /' = () S .
Supondre mos siempre q ue e l eje (es dec ir. 1<1 lnea e = SO) est a
rota n do a velocidad constante uJ Y. en e l caso genera l, la ln ea l' = OS
est cabeceando un a velocidad ri , diferente de w . Para la ecuac in
d e m ovimient<l, podemos desarro ll ar la ace lerac in de l ce nt ro de m asa
('n mo :
a(i = as

+ 8 al s

(:3.4 -})

~ n donde 8 , es la acele racin de S y aa/ s es la a ce lera ci n de G con

rc.'~p(cto a ,"-,' . E l ltim(l lrm ino est d irigido de G a S puesto q ue w es
,,'11I1Qanle. D e!;compo ni endo 30, e n las direcc iones radia l y t an gen

('iR 1. tenemos
ll ....

=[U _,.02)

- ew 2 C05 (..11 - 8)Ji

+ [(rli + 2rO) - ec..,2c;eli (WI- 8) ]j

(3.4-2.)

Fig. 3." - L

\porte de la fue r za restauradora del eje , s upo nd re mos una tu erza d e

illllflTtigua miento v iscoso a ct ua n do e n S . Las enll:lc ion es de Inm' imi e n
1II e n las direcc io nes radia l y t angen c ial ~e co n vierten e n
kr - ci'

m[ : -

- erO

m[ rfj + 2fO

ew 1

,.(} 2 -

COS( WI -

B) J

-cw 2 se n(w/ - O) J

lrl qe puede o rdena rse co m o

:

+ -e r + ( -J..:. - O ~, ) r =
m

.m

ew 2 COs( wI -

rO + (~,. + 2':)0 = ew2 ~l!n( wt

m

O)

(:1.4 -:1 )

- 1))

( ~\.4 - n

El ca so genera l de cabeceo descrito e n la" eCllaci () ne~ de arr iha .

viene ha jo la cl as ificac in d e movimien to de exc it fl('in propia e n do n
Ih la:; fuerzas que prod ucen e l m ov i miento C!'tll (()!)tl'O ladas por el
movim ien to mismo. Algunos aspectos df' este mov im iento ser n t rala
,Iu!. en la Sec o 5 .8; en e!;ta secci n cons ideraremos so lamen t e e l caso
ms simp le de cabeceo estac ion ar iel ., il1 n n {'n en donde li = u: .\. i =

,1 - ,' = 0.
Cabece o sincrontco. PelTa el caheceo sinc ro nlc o, la ve loc id a d
ell' cabeceo 11 eS igu a l a la veloci dad de rotacin u.' . que hemos s upues
1'1 constante. As te n em os

8=w

('nlll'(; p"

de

I.'Jer r<l Hl tOflO,

61

Vl>r'II',i" ,.u'u mlo Hl'mlllic(lIn,'nl,

f\()

e nlegrando ()btenemos

o=

q;

wl

en donde ~ es el ngulo de fase entre f! '{ /' que es a lwra un a (!(ln~

anle l'omo se mues\ ra en la rig . :~.4 - 1 , Con ii = . = - = (l . las el'U1H'iones
:\.4 ~:i) y (:t4-4 1 se reduren a
k

)r =

'

__ w 2

('w 2 ~os

(:1.4-.1 1

1/1

-wr = (!w'
ni

~;n

Dividiendo obtenemos la ecuacil' para e l ngu lo de (ase

)

('

,. w

- ~~

"

1/1

ta n (/1

= '( ~ _

(J.4 -G I

-(:"Y

w2)

en donde tAl" = V'Fl es la ve loc idad cl'ltlca :.'

do e l t ringulo vectol' ia l de la F i g. :\ .4.. 1. le nem()S

C(,

r=

e ('" .
)h"iervu n

~n

plitud ser'

e(

tI -

(:,

:J2
tr :J2

:tj -

+ ( 2;

E!'\ l a!-\ e('uac1011t~~ indil'an que la Ulle) de CXCl'111 rl cldad (' = SU

precede a la lin ea de desp la7.am iell to ,. "('11 e l l1 hrLd(J ele flSe ~ que
depende de l amorti;uam iento -:.' de la razn dI.' \'elocidades u. w" t'uan

o.. .

I.JJ/I

m
/1

m-

10)2

.-n

1I::-.1PLO :1.4 1
l.as turhinas que operan por encima de In velocidad crl jea deben
pasar por la pelin-01>a velocidad dE' resollancu. cada vez que
tlrranca n () se detienen . ~upon i endil que la velocidad cruca W n
!s alcanzada con amplitud ro. determine la e('uac:in para el in
nemen to de amplilud con e t tiempo. Suponga amortif,(uamienlo
nulo.

Solucin: Supondremo!' cabeceo ~incr6nic\l c()mo antes, lo que

hace iJ = u..' = (;on!'-tan l e y H~ O. Sin emhargo. : y . deben ser re
tenidos a menos que se muestre que !'on nu los. Con e = O para e l
l'ShO n() amortiguado. las ecunciones generales de movimiento :;e
reducen a

r + (.!5..
In

w2

)r =

t'w

COl.

q:
(a)

1rw
f..

Wn

Fij{. 3A-:!.

,)2+ ((' w )1

y !';u"tiluyendo en la primera ele la:,; Ecs . (:\.1:)) 1<1' ecuae in cll' la am

rnew

o
'-...

w-

./

111
~\.lS

d' 1:" \('!n\'lcind de rotacin coincide con la veloc idad crti ca W/I = \ .-:m
~ ('(I ,'111\ la I'r<.'cuencia natura l del eje en vibracin latera l, se l lega
111111 ~'ol\dicin de resonancia en que la amplit.ud es re~lr i ngida sol a
III'JIIII: por el am()rtiguamiento. La Fig. :~.4 -3 mue~tra el s istema disco
pi!', bajo tres ctmdic;iones diferentes de velocidad. A ve lm;idHdes muy
11 IliS U! /->..J". e l centro de masa G tiende hacia e l punt o fi jo O )' e l
I ~O l1t 1'11 del rbo l ."i rota alrededor de l en un crculo de rad io P .
Debe notarse que la; ecuaciones para e l cabeceo ('stacionario si n
'''Ilie() son idnticas a las de la Sec o :3,2, lo que no debe sorp rendernos
1"ll'slO que en a m bo:,; casos la fuerza exc i tat riz esl rotan do y es igua l
I I1l1)u.:~ . Las curva!; de respuesta de la F ig. ;t2-2 son. por ta n to, apli
,~lI hll's a esta secc ion o

\.

= ew 2 sen q,

La solucln de la segunda ecuacin, con deflexin inicia l igual

a r, es

u;

Fij{. 3..1-2.

r =

ew

TI

se n fr

+ r,

(b)

HZ

\1 .. "

Vd,t'JlI" ""

( -- e"'l
2

r'

!' ,iln d"

+ (o

irlll.'1I1 0

rh' ' ''I)t lrlt'

63

' '' '", u nU' CJOI f' flt"

':n la p()sit' ic')J1 desplaza da las fuerzas no bal a nceadas so n deb i

IIIJu l mrt ig-uamien io y a 105 resortes y . la ecuac i n di fere n c ial d

lil,will1il:l1lo ~

mx = - k(x - y) - c(i - ):.)

(3_f) -1)

I Li;icllc!o la su:,titu c in
{e lac in de a mp litud y rase de l cabeceo
s incrnico CC)l1 an10n iguac in viscosa,

Difere nciando esta ecuac in dos veces e ncontramos que r = O; a s

que la primera ecuacin co n la so lu cin de arriba para r se c

vierte

PO

( I~I - "l2) ( e; 1 st!rt ({, +

ro) = ew 2 cos <:p

Como el lado derecho de est.a ecuaci n es CC)nsla nte, se satisface

solamente si el coefic iellt e de t es cerO
, k

,)

( --;:;; - w s:n q)

1. 11 I'~c , (: U -l ) se conv ierfe en

mi + ci + kz

my

mw 2 Ysen ",'1

,0,5 -:l)
, ' 11 donde y = y se n wt es el mo v imie n t o s upu esto de la base . La fr
11\11 de est a ec ua cin es idntica a la de la Re . ( :~ ,2-J) en do nde 2 reern
I) I.IW a x y muY ~ Y reemp laza a m ew ~ . As la ~ o l u c in p uede escr ihi rI

('(lmo

Zsen(wl - cf

--;::::.======
V<k - 2)2 + (CW)2

mw 2 y

(d )

=O

(3.5 -2)

x-y

z
Fig.3.4 -4.

(;~ ,.') -4)

mw

q ue n os deja con:

- w- r
(-mA,)

ll

ew-, cos ({,

(e )

C()n w = 'I/km se sat isface la p rim era ecuaci n pero. la segunda

ecuacin se sat isface slo s i cos <f = O o <f = 11"/2. As h emos mostra
do que la) = y;m 0, en resonancia, el ngulo de fase es 7r :2 co
mo a ntes para el caso amortiguado y. la amplitud se incrementa
linea lmente, de acuerdo con la ecuaci n most rada en la Fig , :3.4-4.

cw

Cl..') -.'i )
,
k - 11IW
las cu rvas de la Fig. :'1,2-2 son apl ica b les co n el cambi o a pro pi a do de
ordenada.
~ i se d esea el m ovim ient o abso lut o x dp la masa, podemos reso l
\ '(lr para x = 2 +) , Osando la fo rma exponenc ia l del movimie nto ann 6
111l'1I te nemos

tan

cf>

y = }'e iw1
Zei(... r -</ = (Ze- ic;.)ei""

x = Xe i(wl -'' = (Xe -

3 ,5

MOVIMIE NTO DEL SOPORTE

~1I:';1 i t uyend o

En muchos casos el sistema d in m ico es exc itado por el movimiento

del punto de soporte, como eu la Fig. ;,.5- L Sea y el desp lazamiento
armnico del p u nto de soport e y midamos e l desplazamiento x de la
masa m con respecto a u na referenc ia inercia l.

Ze

mw y
... = - - - - - -
k - mw 2 + iwc

- iA

+ Y)e'WI

=(

k+ iwc
k - mw 2 +

1. 11 ma~nit Ll d

Fig.3.5-1.

Sistema exc it ad" por e l

m ov imi ento de l punto de apoyo ,

:3.5-())

,.4) e iwr

en la Ec. (:L'1 -:l) obtenemos

x = (Ze - '9

)Yei"'J

;wc

(3.5-1l

y fase de e:.tado estac ion ario de esta ec uac i(n >'0 11

I'~I =

k1
(k -

+ (wc) 2
2 2

mw )

(ce.>

(;\, 1)-8)

\ -/l/ rlt'/~1/1

(;.'

3.0

" .t(',/",11I

IlJ"!TJtJIII CU'""IlI,

,\ isl am il! ll!!1 \' ibra to ri, )

11 lF O.~5

0.10

.0

I #/ I \~

'6!)

--1

4.0

5.0

!!!.

><1"

Wn

"11t ;1.1; - 1.

10

1"""""=

Fuer;:n pertu rh!ldi HTI Irasm it id"

v
+

- ~===========1.0

12

4. 0

3.0

2. 0

'[ 1

5.0

m;2

r (t r

:J.~-2.

~. 1 :~ .. >lI .

/11("W

tan"" = - - - - 2- - - -2
)

;1.5-9)

(wc )

;llYOS grficos aparecen en la F Il". :L")-:2 . Debe observarse que las cur
vas de amp li tud para diferentes amort igu am ie n t() s tiene n todas e l
m ismu va lor de IX 1)'1 = 1.0 a la frecuencia . . . u.l n = \ . 2.

AISLAMIENTO VIBRATORIO

La fuer7.a~ vibratoria" genet'adas por mquinas y n10!(l reS son fl mell u

do Inevitable:;; sin embar;o <; u efeclo en un !'listema d inm ico puede
reducirse sustancialmente mediante resortes diseados apropiada
men t e. ll amados aisladores.
En la F ig. :U i-l -;ea FII se n .... l la fuerza excitatriz que ac t a ,,0
hre e l sistema co n un grado de lihcrtad. La fuerza t raslOit da a t rav~
de los resort es y del amurtiglladM el;
F T =y (kX)2

(cwX)l =

;Jl

1..'IIJIlparacin de las Ecs . (:U3-2) y (~.,)-ti) indica que IFf Fui es

IX }' I = Iw 4 X I w~ YI . ASI, e l problema de a is lar u na ma I tll, l ttJOvim iento del pu n lo de soporte es ide nt ico a l de ais lar fuerza:;
illt1l~tdlll'llS Carln unn de es t as razones es ("ollocidu como 1ras mi sibi
I!HI 01(1 fuerza o de de:-.plazamie nl n. Estas curvas muestran que la
11J1I .. ibilidad s menor que la u111dad slo para u.' W n > "If'l, estab le
".1,) pur lo tan to e l hecho de que el a i", lamiE'nto vihrlltorio es posible
IIklll llt.'llte cuando ) w, > V2. Como se ve en la Fig. :3 .5 2, en la I'e
Ifi w 'w~ > V2, un resorte no amorLiguado es superior a ~n resorte
itll lt l:uado, para efectos de reducir )a trasmisibilidad . Es deseab le
Imlll 1IIlIIIrtigllamienlll c uand(l es necesario que w pase por la regin
1\ !h ,"nncia aunque. las grandes ampl itudes de resonancia pueden
1lllilada!'; por de t encione~ .
l':" Jl(l:;ible reducir la amplitud
vibratiln apoyando la maquilla
lino IIJla gran ma "a M como se rnue~tra en In Fig-. :Ui- l. Pam mante
111 rasmisibihdRd F1 Fo igual, k debe ser IIlcrementada en la
iti'Jl1i l l razn de manera que m -t- M k permanece igua l. ~in embargo,
1t' 11 11

3 .6

(2K

(. l.fi 2

('rfi(') de la,; ec ua c io nes (:L'KI

k( k - mw

H l11nrtl(Ua(ioC" .

[1- (: rr + [2~ ~ r

+[

wn
Fig.

el

!ti El' (:t 1-5), la ecuacin de .arribu se reduce 1:1 :

~ + (C;)2

por l o~ rc ~ urtl' s y

kx0

(C; )2

(3.6-1)

Como la amp litud X desarrol lada bajn )a fu e rZI Fo sen wt est dada

oe

"tlj

Fo

);' =

mw2 ] 2 [CW ] 2
[ 1. - -k- + k
1" !!1I1"lit ud X es reducida debido al mayor valor de h .

(;U

,dfr,tfu

\''/'' (/ 1' 11111;

fll"lllllfl / f'{I"/I ' !/(I '

I~
,"]

t j~."

....

.; E E
a. E u

rL

Flg. 3.6-2.

. .]

::

<t<t

J. . 1 . ti 7]}Jl1 I I I vI )\ 3~~

Cuando e l amo rt iguamie n to es desprec iab le , la ecu acin de tras

se reduce a

'"

mi~ihi 1dad

o'

(;-3 .6-:i)
TR = - - -

(:,)"

o
N

ci

e n don de. se e nt ie nde que e l va lor utili zado de W W n es ~ i e m pre muyur

que V2. Reemplaza ndo w;, por f.f ~, en donde f.f = 9,8 1 m .'., ~ y ..\ =
deflex i n e:,; tti ca en metros, la Ec . (3.G-;i) puede expresar!>e com
1
R =

o
ci

(3.0 -4)

'"o

(2nf) ~ _ I
g

ci

p
:o
a.
ro

Des oejan do a

t,

obt enem os con ..\ en mil m etros

f= 15. 76

V(;R

"3
(".,

+ 1) H

(:3 ,()-;, l

ci

Defi ni end o la red ucc i n en trasmi!->i bilidad l:{,mo R .... (1 - TR l. la ec ua

c in de arr iba puede tambi n esc rib irse com

. . /I(?-R)
_ R
Hz

f = 15.,76 V"'5. ~

O
O

ci

(:t6-fi )

La F ig. 3.6;3 representa la Ec . (:Hi-6l de t co nt ra ..\ co n R co mo pa r

metro.
Esta di scusin ha sido li m itada a cue rpos con traslaci n segun
u na nica coordenada. En ge ne ra 1, u n cuerpo rgido tiene se i ~ grados
de libertad; traslaci n a lo largo y rota cin con respecto a los t res ejes
('oordenados. Para estos casos ms avanzados rem iti mos al leclor a l
uxcelente texto s<lbre ais lamiento vi hratoriu de C . Crede .

(',
O

':.IEi\lPLO ;)Ji-l

U na mq uin a de 100 kg de masa est soportada por resortes co n

rigidez tota l de 700 k~ ro y t iene u n elemento rota t ori o no ba lan
cead(1 que >;e lraduce e n u na fuerza pert u rbadora de :150 N a una
velocidad de :~ .ooo I'pm. ~upo l1ie n do un fador de a mort,igllami el1
lo de (' = O,:W . determ in e (a) sU amp lit ud de mov im ien to debid a
al desbalanee, (bl la t rasmis ibilidad Y (el la fuerz.a trasmit ida .

(w d J) UD'JeqJf1jJ 9 d
O

p e '3U9 n ~'a J ~
O

---~

(' . 1\ . f red" , V,hm/ illrr nmi Shl/l'h J"" IM;" !I l;\ l>W Yo rk: ,/o hn Wile) & S ()l1~.
1:1 " \1.

67

"'

<ll

"

x
~

"

c.:,
~

~
~

61-1

~: nl'rl!i1 di, i JIDelu

\'IIJ/'III'IIJ/I I :,,.,;I/I'/I 11/'/11""/(" /1''' '''/

La del'lexin estt ica del !'i~tema el>

Solucin:

100 x \),X I

700
y

1.4Ul >< 10 -

101

m = 1.-10 1 mm

su

in =

1
2'!T

13,32 H'l

(al Sustitu ye ndo en la Ee , (:3.1-5), la amplitud de v ibracin es

;)50
50 ' ,2 ] 2
I
(
13,31),+
[
=

')

'( .7(X)' ><: lO'

X =

3. 71:}

l2 x 0.20

50

x 13.31

]1

X 10 ' ~m

= 0,037'1 mm

lb) La tra~ misibil i dad de la El' . l:'U;-~J ~

_ Y:+

TR __,

{:r

1- (

(2 '< 0.10

50))1]2 +

13,J~

l- 2

5(~ ),)2

IL_

x 0,20 x , 5~

1~'

- -,

1\ \ '
~, -

(e) La fuerza trasmitida es la lerza p~rll1l''}\dtlr~ ,por 'la trasmi

slbUidad.

FTR. = 350 x 0,137 .,r., :.r1 :X9 j....

69

d' l dl' ('I1l'rgia de l sistema osc.latorio ~e traduce en decrementos do la

IIlIpl i1lid dI:' la \ i bracin 1ibre , En Id e:,1ado estac iona rio de las vihra
" i 'IIlI'", forzada". la prdida de energja es compe nsada por la energa
Ill\lil1j~tr!1da pO I la exc itaci n,
Un sisa'ma vibratorio puede encontrar mU ch,)!'. tipos de J"uerl.as
rli' amortiguaci n , desde la friccilI interna mo lecular hasta la J'ricci6n
dl~ (k~ li zam i ent o ) la resistencia de U ll flu ido. Por lo general su des
I'iPCil'1I1 ma tem ti ca es basLante comp llCada y \l O adecuada para an
II ,; is df' vibrac iones , As, se han desarw ll adll modelos de amortigua
1 lllt~ntl\ 4ue e n m utho!" casos resul l an adecuados p ara evaluar la
plJesla de l s istema. Por ejemp lo . ya hemol'; utilizado el mode lo de
IInlrl lgua mienlo viscoso, designado por mediu del cilindro -pistn. que
IllIlIu(."(\ a so ludnnes m atematicas manejables ,
La di!'ipaci< n de energa es determll1ada usualmC!nte bajo eondi
"lllIles de osc i laci o nes cc licas . Dependiendo del tIpO de amortigua
Illl~ llIl! pre!-\ente. la relacin fu erza-de!:ipJaza m il'nto, cuando St' l o~ra fi ca,
IJ11t'de\'Ariar grandemente . En tocios los casm;. sin embargu, la urva
1!l, !r7:u -desp lazami enlo encerrar UII rea, l lamada Iludo d I!' I1llil,.t'si,~
ljlm l'S proporc io na l a la energa perdida por delo. La ener/{a perdidu
jlt ,j' cielo, debido a la fuerza de amortjguacin Fu. se calcula de la
""l1ucin general

11'" =
= 0.137

1''' ' Jmo r1 i,;uumil!l1\o

1> F" d\'

I ~n ,",eneral,
i 111'/1.

Wi depender de muchos factores

lrecuen<.:ia o ampl itud.

(:U -ll
lalf'S como tempcra

Consideraremos en esta seccin el caso ms simple dI:' disipaci n

,j,) I ~ llerga, e l de un sist ema resorl emaSfl con a mort iguacin \'iSCOf'3 ,

l.,. I'uerza de amort igu acin es en e!'te caso F, =,:x. Con e l desplaza
1I11! l1tO y la velocidad del estado eswciolll:lrio
x = X~en(w' - $)
x =, wX COS(WI - $)

111 t ~ lll'rgja d isipada por ciclo. de la Ec . (:U- l) ser

3.7

ENERGIA DISIPADA POR AMORTIGUAMIENTO

E l amor! iguamiento e:.! prelient~ en lodo:,; l(l~:,;j ~ tumas oscilatorios .

Su (,{"peto e~ retirar energa d~l !'Oislema , La t't1 e rl-!b en un sislem~ vi
hratorio es disipada en forma ele culor n ele t'adi~ein . La di;;ipacin
de la energa en calor puede experimentRn;e simplemenre rlexionando
LlIla pieza de metal hacia atrs y hacia arlelaplC el) buen numero de
vetes. Todo!' est;lInos condentes del sonido que es radiado de un obje
to que recibe un ~olpe fuerte. Cuando un boya eF. obli~da a oscilar
verticalmente. radia ondas' hacia afuera perdiendo ener~A como con
!-;('cue ncia .
En el anlisis de vibraciones, eSl.amo~ generalmente intere~ ad()s
'1\ el amortiguamiento en trminos de respuesta del ~;jstema. La prdi

"Vd

= ~Cl: dx
=

= 1>C\~ di

o (2-:r / ""
,
2
X - Jo ' COS-(W' - $) d, = '!TcwX

2
I'W

(a.7 -21

!:r;. oter!" particlIlar e5 la energa disipad en vibracih fo"zuda a re

flil~ltlda Sustituyendo w"
\ 1iI' y (; = '~t ,'1ii. la ecuacilll1 de
Imlla a resonancia se reduce a
lVd

2t7Tk v2

(3,7-3)

Ln energa disipada por ciclo de la fuerza de amortiguacin puede

HI'Il::;lmtarse grficamente como 5igue. Escribiendo la velocidad en

111

1(.rI1l8

'

70

Enl'rll'a d i,, padft p()r amclTti gunmie n to

Vibra cin ('x ("l l udCl l/l'm n iL'(Jmenre

,;i; =

= wX.y1 - sen 2 (wt -

wX COs(wl - </
wVX 2

La ;,cgunda cant idad es el coeficiente de prdida, defin ido como

du la prdida de amort igua cin po r radia n \+;/ '27r d ividida
11U1 ,,1 poten cia l pico o la ene rga de defo rmacin U.

</

III

X2

III'-Ull

la fuerza de amorti guacin ser

11

FJ = eX = cw v' X 2

(3. 7-4 )

X2

Reorden ando la ecuacin tenemos

(c:~

7J

Wd

= 2'1[U

(3.7 - 1)

Para el caso de amortiguacin li nea l e n don de la prdida de ener

proporcional a l cuadrado de la deformacin o amp lilud, la cu rva
III hislresis es una el ipse . El coeficiente de p rdida para la mayor!.
.1" Ius materiales vara en t re 0,001 a la unidad, dependiendo de l mate
dnl y de las condic iones en que se realizan las pruebas . Cuando la
ill\ rclicla de amortigua mi e nto no es una func in cuadrtica de la defor
IUfIl I/'m o amplitud, la curva de histresis ya no ser una e lipse . De
II I II:VII. el coefic iente de prd ida puede variar e nt re 0,001 y 0,2 aproxi
IlIllIla men te.
1lI I'JoI

r (~f
+

(3.7 -5)
=

la reconocemos co mo la de u na elipse con Fd y x represen tados a lo

largo de los ejes vertica l y horizontal, comO e n la Fig. 3.71a. La euerlda
disipada por cic lo est. ent onces dada por el rea encerrada p or la
elipse . Si aadimos a Fa la fuerza RX del resorte sin prdid as, la bu
ela de histres is es rot ada como s e ve en la Fig. 3.7-1b , Esta represe n
tacin se co nforma en tonces a l mode lo de Voigt que consta de un ci
lindro-p ist n en pa rale lo con un resorte.
Frj +

I()(

1'~, Il~ M PLO :1 .7-1

Determ ine la e xpreSlOn para la poten c ia desarro Jl rJda po r una

fuerza F= F() sen (wt + (/1) actuando en un desplazamiento x =
X u sen wt .

Solucin: Potencia e!l e l trabajo rea li zado en la un idad de liem

Fa

po que es el producto de fuerza y ve loc idad .

dx
.
(
P = F dt = (wX()Fo) se n wl + cp)
x

Figura 3.7-1.

wl

(wX ofo) [ cos cp . sen wl cos wl + sen cp . cos 2

1wX oFo [ ~cn cf> + sen(2wl

WI ]

</ ]

E l primer trmin o es una constan t e que representa el flujo de tra

hajo estacio na rio por unidad de tiempo. El i:>egundo trmino es
una onda sinuso idal de l dob le de lu frecue ncia que representa la
componente fluctuante de la potenc ia. cuyo promedio es cero so
bre cualquier intervalo de tiempo que es un mltiplo del perodo.

(bl

(al

COS

Energa d is ipada po r e l am nrtigu nm it!n l o v!,('oso ,

Las propiedades de amortiguac in de los materiales estn lista

dn:-, ell muchas maneras diferentes, que dependen de las reas tcn i
:RS ('n donde se las apl ica. De es t as, listamos dos unidades de energa
rl' lativa que tiene n gran ut ilidad . La primera de est.as es la capacidad
dl' r1l1wrtl#uac irn especfica, definida co mo la prd ida de e nerga po r
l'i(' lo \V" dividida por la energa potencial

w.
U

3.7 -61

11: M PLO :\.7 -:'2

Una fuerza F = 10 sen 7I"t Newtons acta en un desplazamiento
de x = 2 sen Crrt -71" 6) metros. Determ ine (a l el trabajo hecho
duran te los p rimeros (3 segundos; tb ) el t.rabajo hecho du rante el
primer ~ segundo.
Sol ucin: Reescribiendo la Ec. (3.7-1) como W= JPxdt, y sus
liluyendo F = Fo sen d ;, x=X se n (wt- </J ), el t rabajo hecho
por ciclo ser

w=

'1[FoX se n</>

72

AH1urll~\Iu,tlil' nll' v iscno" I:quivfllenle

V,bracirm l'x dtada armnicamente

Para la fuerza y desplazamiento da dos en est e problema, Fo =

10 N. X = 2 m, </J = 71"/ 6 Y el perodo T = 2 seg. As. e n los 6 segun
dos especIficados en (a), t ienen lugar t res ciclos y, el t rabajo
becho es
W = 3('ITFoX sen $) = 3'17 X 10' X 2 x sen 30 = 94,2 Nm

El trabajo hecho en la parte (b) se determina integrando la expre

sin para el trabajo entre O y ~ segundos.
W =

1
sen

wFoX o cos 30 o

1/2

'17/

cos '!T/

dI

+ sen 30 Jo 1/2sen2 '171

dI

So/uC'in:

Sea la fuerza de amortiguacin expresada com

ax2

Fd =

uOllde e l i'igno menos debe usarse cuando x es po~itivo y vice

Suponiendo movimiento arm(ll1lCO ('011 el liempo medido a
partir de la posiCIn de desp lazamiento negativo extremo
x = - X cos wt

In ene rga disipada por ciclo es

1'11

v~r:-;a .

W cI

= 2 JX

ax 2 dx = 2aw2x317r'\en3 wld(wl)

-.~

= 'TT

0,8666
( /
St:n 2'17/ ) ] I /2
10 X 2 [ - - - cos 2m +050 - - -
4'!T
'
2
4'17
o

2X 3
= !aw
3

= 16,51 Nm

3.8

AMORTIGUAMIENTO VISCOSO EQUIVALENTE

La principal influencia de l amortiguamiento de sistemas oscilantes es

la de limitar la amplitud de respuesta a resonancia. Como se v, de las
curvas de respuesta de la Fig. 3. 1-3, el amortiguamiento tiene poca in
fluencia sobre la respuesta en las regiones de frecuencia alejadas de
la resonancia.
En el caso dI:! amortiguamiento viscoso, la amplit ud a resonan
cia, Ec . (:U-91. resulta ser

X=!i
cw

(3.8-1

11

Para otros tipos de amortiguamiento, no existe una expresin tan sim

ple. Es pos ible, sin embargo, aproxlmarse 8 la amplitud de resonancia
sustituyendo un amortiguamiento equivalente ero, en la ecuacin de
arriba .
"
El amortiguamIento equivalente c rq se calcula igualando la ener
na disipada por amortiguamiento viscoso a la de la fuerza no viscosa
suponiendo movimiento,armn ico. De lu Ec. (:3.7-2)

El amortiguamiento viscos() equivalente es entonces (Er . 3.8-2)

$
e<q = -awX
3'17

La amp litud de resonancia se C'bt ene sustituyendo e = c"lJ en la

Ec . (3.8-ll con

W =W n

'ITe

~q

W,
"

(3 '.8-2)

Los c uerpos que se mueven a velocidade;; moderadas ('j a 20

m !'Ieg) en fluidos tales como agua y aire, son resis.tidos por una
filerza de amortiguacin proporcional al cuadrado de la velocidad .
Determ ine el amortiguamiento equivalente para tale~ fuerza::. ac
tuando en un sistema oscilatorio y encuentre la amplitud de re
~nancia.

8aw;

II ~ MPLO ;t ~z

n bist ema osdlatnrio forzado a vibrar por una fuerza excitatriz

Fo ~en wt , est somel tdo a dIferentes formas de amortigua
cin. D('sarrolle 1<1 ecuacin para el amortiguamiento equivalente
e indique el pmcediruiento para determinar la amplitud de reso
nancia.

Solf!.cin: Sean (li' U, . U;I ' etc .. la energa disipada por ciclo
por las Aiferente:-; fuerzas de amortiguacin . Igualando la energa
total disipada a la de la amMtlguacin viscosa.
'ITC~qWX2 = VI

V 2 + V)

+ ..

El coellcienle equivalente de viscosidad es entonces

LV

en donde W. puede ser evaluada para el tipo particular de fuerza de

amortiguacin .
E,JEMPLO ;l8- 1

3'17Fo

x=

wX 2 =

73

=-
q

'l7wX 2

Para determinar la amplilud, es necesario .obtener expresiones

parn - U t .- U~, [/1 ' etc .. que contendrn a X elevada a varias
Potencias
SuMituyendo
e "'" en la expresin.
--,
'.-

Fo
x=
c.,qW
la ecuacin con

W =WII

se resuelve para X .

7 .

Amclrt lguamil!nl " (,S ! r ue ! uru!

Vil! rr/ ,'"il/ " xnlr ,ltl " rm ' iI/I",m,II,

EJEMPLO 0.8-3

HaUe el amortigua miento viscoso equivalente del a morti guamien

to de Cou lomb.

Solucin: Supondremos que bajo excitaci n sin usoidal forza da,

el desplazamiento del s ist ema con amortiguamien to de Cou lomb
es sinusoida l e igual a x = X sen wt . El amort igua miento viscoso
equivalente puede encon t rarse a pa rt ir de la Ec. (3 .8-2) notando
que el trabajo hecbo por ciclo, por la fuerza de Coulomb F" es
igua l a Wd = Fax 4X. Su sus titucin en Ec. (3 .8-2) produce
'TTCtq wX 2 = 4Fd X
e

eq

4Fd

'ITI.JX

La amp litud de la vibracin forzada puede hallarse sustitu

yen do c"q en la Ec. (3.1-3)

lud 11 1 (~ l l!ldraclo de la
epll' )ole ajusla a el'la

amplitud de vibracin. El amortiguami ento in terno

clasificacin. es llamado a m ort i guamien t o .~lido
\' (llIllJrfiJ.{uamien t o e.stru ct ura l. Con la disipaci n de energa por ciclo
lrllf)(lfciona l al cuadrado de la amplit ud de vib racin, el coefi cient e de
lllhrlida es una constante y la form a de la curva de histresis permaoe
':.' inffiodilicada con la amplitud e independiente de la rata de detor
IItlltin.
La energa dis ipada por el amorti guam iento estructural puede
Hscrib irse como
Wd = CXX 2
(3.9 -1)
111

111 .
I'~(~.

=-

donde ex es u na const ante con un idades de fuerza/ desplazamien

Usando el concepto de a mort iguamiento viscoso equiva lente, la
(3.8-2) da
'TTCeq wX 2

I1I( 2 )2

a
C"q

+ (4FP)2

1111

Resol viendo para X, obtenemos:

IXI =

'TT
2

k - mw

FO

VI~ _ (

..

k
I

mx + ( 7TW ) X + kx
4F

'TTFo

(;J2

Not amos aqu que, a diferencia del sist ema con amorti guacin
viscosa, X / ,,, tiende a infinito cuando w =w,. , Para que el de
nominador permanezca real, el trmino 4Fd 7rFo debe ser menor
que 1,0.

Rigidez compleja.

AMORTIGUAMIENTO ESTRUCTURAL

F( 1)

(3.9-;J)

En el clculo de las velocidades de "ale

leo" de alas y colas de aerop lano!>, se u ti liza el concepto de "rigidez

comp leja". Se llega a l s uponiendo que las oscilaciones Son armnicas,

los que permite escribir la Ec . (3.9-3) como

mx + (k +

i';) x = Foe ,"',

Factorizando la rigidez k y dejando 'Y =a 17Th, la ecuacin de arriba se

('onvierte en
mx

3.9

(3.92)

'TTW

Sustituyendo c~ por e, la ecuaClOn diferenc ial de mov imie n Lo para

sistema con amortiguamiento estructural puede escribirse como

'TTwX

.. IFJ _ ( 4Fd) 2

cxX 2

Fo

75

IJa cal1 tidad k(l

+ i 'Y)

+ k( 1 + iy)x

= Foe iWJ

(3.9 -4)

es la rigide z co mpleja y , . el factor de amorli

.uam iento estructura l.

Cuando los materiales son esforzados cclicamente, la energa es disi

pada internamente en el materia l mismo . Experiencias de varios inves
tigndores*, indican que para la mayora de los meta les estructurales,
tales como acero y aluminio, la energa disipada por ciclo es indepen
diente de la frecuencia, sobre un gran rango de frecuencia, y proporcio
- A. L . I\irnoa ll "Vibrltlin" Dam ping. lnc ludintJle CabE'o r Solid Domping". Tran~ .
ASl\1K AP\l ;,) ,c,: (19 ~) .
, B.. 1. LIl7.SD. Damping "f Male ria l., and Afember., in St rutlural Mechan ie s (Elms

lord. ;'1: Y .:

f'I'r~Amon

Press, 1968).

Uti li zar el concepto de rigidez compleja para problemas en vibra

Liones estructurales es ventajoso en t anto que uno necesita nicamen
I e mu lt iplicar los trminos de rigidez en el sistema por (1 + i 'Y). Sin
~mbargo , el metodo se justifica nicamente para osci laciones armn i
taf.>. Con la so lucin x == Xe l "', la amplitud de estado estacionario de
lfl Ec. (3.9 -4) se convierte en
Fa
X

= - - - - ' 2- - -
(k - m( ) + iyk

(3 .9-5)

RespucslO
7"

Vi/i't:u

10/1

Iwr ic'ltliclls

7.7

Ihilln l"jl ~ llIlfI purA (w "w n ):! . tenemos

La 'ampUtud de re~()llanCi8 e!; entonces

F(j

IX I= yk

=(1-2r2)~2rV]
( ~)2
w"

(3.~1l

Comparando e!\to co n la re~puesta de resonanci a de un sislema con

amort iguacin viscosa e>1
Fn

11flllll'ndo que \
!tJlUS .1

conclu imos que con amplitudes igu a les tl resonancitl : 1."1 racto!' de amor
ti guam iento viscoso es igual al d()hle del fac tor de amortiguamiento

= 1 :t 2S( ~)l
w"

4r = w~ - wf a. 2(

i3.1O-3)

W2 -

", 2
....."

,,/\ l'ant idad

En vibraciones forzadas hay una cant idad (~. relacionada con el amor
ti guamiento que es \lna medida de la brusquedad o int ensidad de la re
sonanc ia . Para calcularla supondremos amortiguam iento visCOSO y con
s ideraremos la Ec. eLl71.
Cuando W LIJo = 1, la amplitud de re::-;()nalJ(~ia es X" . = (lo'!) k l :2-.
Ahoia buscamos las dos frecuencia:; a cada lado de reso11anci (8 me
nudo llamadas bandas laterales), dunde X = 0,70'i X".. ' Esto> p\lolo~
son conoc idos tambin como lo; punlo.~ de media po/encia Y se mues
tran en la Fig. 3. lO l.

(3.10-2 )

1. llIlI1ando LIJ, Y W 2 las dos frecuencias correspondientes a las races

dI ' 111 Ec. (:U 0 ::3). obtenemos

V ISCOSO .

BRUSQUEDAD DE LA RESONANCIA

-2

<.< 1 Y despreciando trminos de orden alto de L lle

IXI = 2~A

3 . 10

,1 fU!'r7.Q~

nI/1m/ti f/ 1"/r/l " ,i" lIml'/l I,'

"", )

W
n

Q es detlnida entonces como

w"

Q =

""2 -

In= _ .
1
= -uJ ,
J2 - J, 2~

(:1.1041

" 'I"i, nuevame nte, puede utilizarse amort iguacin equiva lente para
h,fillr a Q para sistemas co n otras forma:> de amortiguacin . As, para
11I111I'ti ~uamiento equiva lente.

Q es igua l a
1

Q = -y
11

(3.10-51

RESPUESTA A FUERZAS PERIODICAS

ItIdquier fuerza peridica puede descomponerse en un a serie de com

IHIIII,es arm nicas por a nlisis de Fourier. En lugar de las series de
II'PlITier de la Sec o 1.2, laR series de senos y cosenos pueden combinarse
11 \lila serie alternativa y la fuerza peridica puede escribirse l'omo

Xo

F(!) = ~ FrrScn(nw l l - <Pn)

(3.11-1)

Haciendo ::( =,70T X,,'; y elevando al cuadrado la Rc. (:U7l

obtenemos

.!.(~)2

fuerza es a p l icada a un sistema SDF, la respue::>la eSl8cicmaria

fiPlVierle en la superposicin de las componenlef; armnicas. una
11, 1;1:-; eua les es
x n( I )

tI,- (:JT [n( :J r

2 2r

(~,.:;I,

l<'g. :UO L

F"sen(Wnl-t/ln)
-:.========
V( k - mw,~)2 + (cw/

(iU l -2 )

( ~)4
"",.

-:- 2(1 _ 2r 2) (~)2 + (1 - sr1)= O

.

"""

(3 .10-1)

rl'l>puesta estacionaria es entonces

x(t ) =

L -",,(r)
n

3.113

1M

Vilm,,'''1I1 "l cilrHllI

, /l7Ij ,;III<l/ml'I/(,

111 ..... 1 n lllll ' lll il .... lIH"l i .l tll( ' ;'"

A e~ t o debe aad irse la vibrac i n libre. que en genera l , desaparece de

bido al amorti guami ento.

I'nm dC' t cl'minar el t;omportam ient o de lale:.;

fu ('t'unc i6 n d" mO\ im ie nt fl de m que e,.;
,,1.\ = - c( .\'

Solucin: La ser ie de F ouri er para u na onda rectaTgu lar de

ampli tud P es
F( /)

4P (

= --:;;

st: nw,'

+ '3sc n3w :1 + S sen)W ,1 +

= 4P

7T

m( 3w

d()n de x. \' \. ,.;()n lo" desp lazam.ie ntos de la masa ss mic'G1 ~' del c ue r
po \ iiJ ran t c. respec t ivarn ente . a mbos medid os C O Il re"pe cto a u na ('e fe
I'lllc-in lnorc ial. Lfamanoo j I desp la za miell to re la ! ....o de la m as~t m '! la
n lrga llnida n i cu e rpo vibrante

tan n.o
't" 1 -

3 .12

k _ mw 2,

ta n eh --

SC ll wl

y( :"
.

- 95)

[ k - m(5w l )2] 2 + [ w , J2

cW 1

(:t 1:2-2)

m:: + ci + k:: = mw 2 y

ir + [c3""'l f

~scn(5w , (

(:1. 1:2- 11

\'1

(:1. 1:2 -:l'

'~ s t a !?c l!<w ion :i irl nt ica en lO! ma a la Ec:. (:3 .:2 -1 l. con z :. m ...- Y rerm
p inza ndo a x y me u:" . l'e:i pec t ivamenle . La so lucin es taci onaria 2 = 7
~e n ("",1 - ep ) est e nt ('1(:es di~p() ni h l e por in ,.; pecc in y e::; :

mw~)2 + ('W ,)2

Y[k -

(;on l'> i

\' !'; upo ni en cl() un mo\'i m ic nt o f> illtHioioa l y = " s e n 0.: 1 de l c ue l'p o
bran t l:'. ohtl' lle T11 1lS la ecuac in

sen (w1t - fi>1)

-.n - J,;,( x --. )' )

z= (.\-I')

y(k _

}sen(3w , [ - fi>3)

in~tI'Ull1elltll~

1'11

que contiene s lo arm ni cos impares. La respuesta esta cion aria

es en tonces la suma de los s igui e ntes Lrm il1(H;:

x(t)

\'tlJr:tc ' lt ll lj ' :-,

cll' !'l'nlCl::-!

g,JEMPLO 3.11 -1
Determine la respues t a estacionaria de un s istema con un gra do
de liberlad, a la onda cuad rada de l Prob o 1-9 .

d. ,

c3w I
k _ m(Jw , )2 '

k - mw 2 )2

+ .. .

[ l -(~ rr + [ 2~~ r

( CW)2

:l.J :2 ,11

'\

2t~
wn

wc

tan

e tc.

INSTRUMENTOS MEDIDORES DE VIBRACIO NES

El e lemento b"ico de muc hos instrumen tos medidores de vibraciones ,

!; la unidad ssmica de la Fig. :1.12-1. Dependiendo de l rango de (re
;uencia uti lizado, desplazamienlO, velocidad t l aceleracion esl n ind i
t;ados por el mov imiento relativn de la masa suspendida , con respec to
n 111 caja

,!,. -

'f' -

k _ mw 2

-(:f

n ,1 1-:)

Es e\.iclenl e que los parmet l'Os il1v(, l u crlld()~ son lH raZn de t rl:ll~' n
w w" ~. e l Lador de amortiguamiento .1' . La Fig. ;3.12-2 mues tra
lin grl'ico de e,.;ta;<; ecuac ionei> y, ('!; idnt ica a la F ig. :1. 2-2 except o que
" }' reemp laza 11 MX m e . El t ipo de in!'tru ment o e~ta determinaclf)
por e l rango ti l de t'rec u en Cl ai> con respect o a la f'rec uel1 ei u na t u ral uJ"

\' iHS

del instrumento.

Sismmetro - Im;trumento

Jo'jg. 3.12-1.

de

baja

frecuencia

nalural.

C uando la frecuencia n a tural ""' /1 eJe l in!, ! rumenlO es httjl:! con res pecto
iI la fl'Clle ll l' ia de v ibrac i n u: que se VH a medir, la raZ n u: """ es un
nmero grande ~' . e l desplazamiento re lat ivo Z se aprox ima a L s in im
ptlrtar e l va lor de l amorti{{Uamient o . c(m o se indica en la F g. :l. 1:2-:2 . La
mas a m permanece e nto nces estac ionaria m ien t ras qlle la caja portante
Sl' mueve co n el c uerpo v ibrant e . Ta les i nSlfumen t os se deno m inan ~is
lI1mel ros .

RO

\ '/IIIf/;{II/i

i" " I'1

l' ,' ,

' 1" 1111'"'' (/ " . Ili'

llbt l l llln. U1t,

IllI'd lfjlIt " ~

d.. , \ 11 1I' I II ' \III\\' ''

H1

180
~

..'"

!!

/ZIY I

" 90

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1j

0 25 \ /

1
1

2, 0

'1' 1.-\--\

'1
1 I
I

1I

11

1\

1,0

:J

4, 0

5,0

' .. : .. ,

~/

:1 " _.9.:.5.9__
~~

2,0

Ratn de fre c uellcl a .w

n

%""~~

rl

'1 \
'" "
,
~/ "

07 0

'<:::::::::~

-------

I: ~/t/"
,

/1/ /~'1'0
'1

; ....

.r"'"

---'

1,0

2,0

3,0

Ral n 0'3 f recu encia

Fig,

a . I~-2,

I{e;;pul'st a ele un

4 ,0

w;;

il1~lnl l1lC nl0 m ed id lJ r

Ull a oe las desven t AjA" del sifim(melro

e~

de \'ibl'l1c i'll l l",

su g ran tamao, Como

Z = r . el mo"imic n t l\ re lat h'o de l a IDa!o;a s s m ica dehe ::;el' de l m i ~m()

Ol'del l de ma gnil ud que e l de la v ibr1 ciiJn que se \'a a med ir.
E l mo\'i m iento relot i vo 2 es usualm enl e l' on ve r! ido en UJl voll a;
e!c( r iel) hac ieno() q U la m OS!I Ss minl hell un m a ~net () qlle se mu eve

rt' lat ivamc n te a ho hinas fijas a la caja . com o se muestra en la F ig.

:1, 1:?-:l. ('01111) el vo /tajt' gelle l'ado es fJroporcion Cl I a IFI ra ta de (, OJ't e del
<.'Rmpo ma gn't iell, la sa lida de l in,,! t u me n (l) ser pmpon 'io ll al a la \ e
IJ)eidad del cu erpo vibra nt e, Tales i ns t l'u ment () ~ se ll ama n ve lrn el ros,
L n ln s l rurnl' ll to t ipic o Ul' es t a rlase puede tener un frecuenc ia nat ura l
oe 1 <l :) Hz ~' . un ra ngo util de trec u encia de 10 a :Z. OOO Hz, La sensib i-

l'Ij{. a, l: -1.
('ulif<Jmi /lJ

Si s mOIlIl'tl'll l ~ nl1~t'r. 1('IIr/P,I';11 dp I'I,'m e!/'Ic s , ni.'

I'flS(I (/,In ,

IlIl ad de tale~ instrumen!(ls puede (,-i1ar en e l ra ngo de :?O mV pOI' cm .,

ug ti :l;)O m \' por c'm scg CplI pi desplazamie nto m8ximo l imitado u
,, ' !ItI ele O ,;') cm . pico a pi co ,
Ta n t o el desplH znm e ll l o (' OIlW In aceleraclcin eSI ri n dispoll j , l e~
"/111,,1 1rasduc l' T tipo -ve locidad, pOI' m(d lo de un illtegrador o clil'L' ['('n
j II1c1pr d isponi hle e n I~l Inil\'onu cil' las unidade!> ('ol1d iciol1udilrm. de
Illude':) ,

La Fig , :1.1 2-4 E'S u na liltll dl' l Si~Il1I ') me ll(j HA;\(;EH \j \l l ' , cl c]lf !n
u Hita se ns ibili dad. tlle \It i/ i'..Hltl e 11 p'()gI'Rm~1 espac nl lli tlilr dc' IU-i
i ,~!;tlldos Ulli dmL b'; 1 s i smme t r o R<1l1 gc J' im;urpoHl u n l ras(hll' lll l l ipo \, '
1,lciclad co n el magnet o pernH,nente ('0I110 ma~ a ssm i(',1, ~ 11 tl'('l' \ll'llt' iu
1111 11 n.l I es Ilormalme n te de 1 H" CO!1 un , 'iaje oc
l'i(:llc 11) cm de d ime tro y pesa 11 Ihs .

l naSil

rI( ,

llllll.

Acelermetro- lllstrumenlo de alta frecuencia natural.

Fig. :l. 12-!J.

I

'II:11 1dll la frec uenc ia mitura l del im;lr ume n(o e~ lit a (,ol ll paruda

CO)l

82

\'tltrfl ' ' itJl I ('xftlr,d"

1, \,, 1 fll lIIl' 1I1, ,, !lll'''itJ"rl'~

lI rnl! JfJlf'Urrl'-" lI, '

la de la vihracin que se va a med ir, el in:o;trumento indica aceleracio n.

Un exame n de la Ee . (3 .1 2-4 ) mUeR(ra que el fact oj'

V[
t iende a uno pa ra

1 - (:.
, (J,

rr r

Fig, 3.12-6.

de modo que

w y

(a;cleraci n)

z =-2= -- - 2-

C1.l :2 -ti)

w"
w"
As que Z se vuelve proporcio na l a la 8t:elerac in del movimIento q ue
se \"a a medir, con u n fac t or 1 WIl~' E l rango ul i l del ace lermet ro
1.05
1.0 4
1.03
~

1 02

313

1,01.

VI

_. ~

1,00
0 ,99
0 ,9 8

..:::.
0 ,97
0 ,96
0, 95

Fig. 3.12-5.

0.9
W

W n

Error d! aceleraci n vers u ~ lrec uen cia co n

cu mo pll rmet ro .

puede verse en la Fig. ;3, 12-5 que es un grfico a mpliado de

1

[ 1

(~

+ [ 2, :.

rr :nr
+ [2t

para varioR va lores del amort iguamienlo l' E l grfico muestra que el
rango de frecue nci a til del acelerme t ro no amortiguado est limita
do , Sin embargrl, con 1= 0,7, el rango de frecuenc ia til es O ~ w 'w" S
0,20 con un error mximo del 0,01 por ciE'nto, As. un instrumento con
una frecuencia natural de 100 Hz ( ene un ra ngo de frecuenc ia t i I en
tre (J Hz y 20 Hz, con error despreciable. Los ace le rmetros del tipo elec
tromagntico ut ili zan gen era lmente un tactor t de 0,7 que, 11 0 sl
xtiende el rango de frecuenc ia ut il sino que tambi ll ev ita di storsin
de tase para ondas co mplejas, Como se mos trar ms ade lante , Por

(!l.

",ilrll" """':'

Ha

Cristal
piel.Oe lctr lco

jlt fll parte, instrumentoR de frecuencia natu ra l muy alta, tales como
III'ult'rmetros de cristal piezoelc tr ico, t ienen casi amortiguacin nula
1I)lI'ran S II1 distursin hasta frecuenc ias de 0,06 In'
Diversos ace lerm etros estn e n uso hoy. El acelermetro de masa
i KIl\i,'(\ es uti li zado frec uentemente para vibrac iones de baja fre<:uen
1'1/\ y los resortes portantes puede n ser 4 extensmelros elct ricos
I H I; min gages ) conectados en un circuito-puente . Una variacirll1 mas
1'11 ('isa de eRte a('elermetro es u na en la cua l la maRa ssmica es scrvo
1""l1f rolada para q ue t enga desplazamie nto re lat ivo nulo; la fuerza ne
.rnria para logra r esto, se vue lve una medida de la aceleracin. Arn
!ir". instru ment os requie ren u na fuente ext erna de potencia elctrica,
Las propiedades piezoelctricas de los c rist ales como tuarzo o t i1/llIato de bario, son ut ilizada., en ace lermetros para medidas de a lta
fil'(uencia. Los crista les estn montados de manera que, bajo a (:elera
, 11m, estn comprim idos o flectados para generar carga e lc t rica . La
I '!I, a.12-6 m lle~tra un arreg lo semejante. La frecuencia nat u ral de tales
Ht ~ leromet ros puede hacerse muy alta, en e l rango de 10R 50.noo Hz,
1.. que perm it e medidas de acelerac in hasta de 3,000 Hz , E l tamao
JII'I cr is tal de l acelermetro eR muy pequeo, cerca de 1 cm de dimetro
\' ell' altura y, es not ab lemenle resistente pudiendo soportar choques
,/tllla de 10.000 gravedades ,
La sens ibillad de l ace lermetro de (' ri'il ales est dada en trmi
tlfl~ de carga (picocoulombios = pe = 10 I ~ cou lombios) por g, o en tr
1111l'1)~ de volt aje (milivo ltios = mV = 10 1 V por g, Como el vo lta je
t relacionado con la carga por medio de la ecuacin E= Q C. la
"lIpacilanc ia de l crista l, induyend o la capacitancia "S hunt" rk l ca
I.lr conector, debe le r especificada, La sens ibil idad lipica para un ace
I,'rmetro de crista les es 25 pe g con cristal de capacitancia n()() pF
(pcofaradiosl. La ecuacin E = QI e da entonces 25 '!'lOO = 0,050 V I g =
\1) mV g, para la sensibil idad en lrminos de voltaje. Si el ace]ermetro
,', Id conectado a un voltmetro de tubos, por medio de un cable de 3 me
lro!'. de longitud y una capacitancia de MO pF, la sa lida de voltaje de cir
I'uilo abierto del acelermetro se reducir a

50 X
, 500 5(jO
+ 300
g~ t

3 1,3 m V/g

s!,!vera prdida de sea l puede ev it arse usando un amplificador

d. , cnrga, en cuyo caso, la capacitancia del cable no t iene efecto ,

M.I

V';" liI 'tll ' llht ! ) 't4f! il rlU fl l' nluIU(rll",lnr,

Distor~;ll de fase, Para reprodu c ir una () nda compl ejo (a l ( ' O

me) ll m o,, 1rada el l L'l F ig. :U 2-7, s in (;amhiar l-l u t(l rma , la fase de (oda "
las (;tlmpo nentes arm ni cas , debe perma nece r invariable cu n respec to
a la f undamenta l. Es t o requiere que e l ngu lo de fase sea cero () q ue
loda<; la s ('o mpOne n Le:; ar m nic as deben se r desplazadas: igualm e nt e .
E l primer t aso d e ce ro desplazamie nto d e tase, co rrespo nde a f = () pa ra
w w" = 1. E l se gu ndo caso, de ig'u al des plazamie nto en el t ie mpo, de
t odos los armn icos es cas i sa l isfechn para ( = 0,70 v u: '~'I < 1. (' OTIl O
se muest ra e n la F ig. :U 2-2. cllando \' = (1, 70. la lase p a ra w w" < ! p ue
de expresa rSe co m o
1T

9~ -

PROBLEMAS
::\-l

l n a J.K lrle de Ull a mq ui na . Dl d !'W 1,9 ~, kg. \ ibra .e11 u n medi " Vi"C '1H >.
D t! t e nlllll e l c Ol'liciellt e d e amortigua mien t (). ~ i ull a IUl'rza (x ci ta t ll il.
l'Irm ll ica de- 2,1.-I() ;-. g('nera un a am plitud ele res onancia de 1.:2. cm. COIl
pe riodo de 0,:20 seg,

"-2

.., j el sis t e ma d t' l P robo :; 1 b~ x('i ladll pUl' UIJi! fuerza <l nnollic<c) de 1 ('PS
de Lr(' cue l1 t' ia , "cul ser d ilUIllC'nto por... e ntlla l en la amplit ud de las
\lbr,ICiollb lorzada s, SI se re tira el am o)'t.i gu a d(,r')

3-3

l ln !Je"o Ullid" a UIl re~ ()I'le de ,-,2,-) \! rn, tiell l' Ull a nlOrtlguado r ' ISl'OSO.
('uan do el p e~ () ('~ d t's'pl a za d o y dejad o lil) n" e l p eriodo de v ib ra c ion re
'1I1tan '~ es U :lO S0g y la r; ( on ele do,; a mp li t ud es c o n,ec u t iu b (' ~ 4 ,2 a
l,(J. H alle la ampl it ud \ ta.:'' cuando Ulla fue rza F= :2 el" :1 / ac l.u3 en e l
sistema.

2 wn

A>ll. pa ra

O. o 0, 70 , la d i.,,(orsin de rase t~~ p nic t icame nr e e li mi nada .

( =

3-4

t\1ul' ~!

re que pa ra el si, te m a

l'bl) !1 p rn,lSd

amort iguado. la am p lit ud piCO

oc u rre a una r d Zon ele Lre cuencia s dada !l0r 1,1 e XJHP:.;i("lil
' /- -2

W '
( W )
f/

,_.....

I ,
/,

:1-5

a'-6

:{.J2-7.

;;s tud ie la sa l idA de un ate iermt 1ro ('o n (= 11 ,70 c ua ndo se le

Wi8 pa ra med ir un mo\'im ie nto pE>rin d it,o c uvo despl a zam ient o e~la

Para r -

qle

7r:2

u.'c

Y t ~en

W, I

+ Y2

l0{.

l E' ..

Para e l ,;isll' m a IlltlstrDc!" ell ID }-, i:. ['; , .. -;, ('.;( r iha la ec ua, io il de lllil\l .
y r i:", u ",I"1 p 'lrll la a mp lilud \' fase ;, t ,c i"n,H ICI', lb<ll >d " lgd'H:!
l' olllpka
lnl i: llto

~~

>,

q~ 1T :2 u ' uJ". a~i que q, 1 = 7r :2 X

u:". La sa lida del ace lermel ro e ~ ento)c es

(J. 70,

Z I Sn(w ll - (;'> 1)

+ Zl

sen(w 2' - <1>2)

Fig. P:{ -7,

me-nl o es

+ w;>"l Sent0 z(' w; {W~YI

, ~en w l ( 1 _. ~)
2w"

= _1-

se n

Llq.(u(' a la.; b:c,. (;l.l . :ll ) :l.l--!I custitu\'(,lldo la ",!LCI('1l ge l H,ral (,';I ax = (' 1 ';('11 ~r
co.; ~,t ('11 la l'CllilCII"1l dlif'I'l'ncial
r~' s()l\'l('lld" para C I \

,,~ n w!{

susli'tllyerldf) ZI y Z,.! de la E(, . (:U 2-6 1. la sal ida del ins t i l l

;{-7

eC lHl c I 6 n

.v
WI/

l'll s i, tema reSllrte m'lsa c, 'xcitadll por una fuerza PI

CI(lI'I,HIU

E,}Erv11' 1.0 :ll ~

uJ 1

2t

r -.: rna .
"'i~,

Solucin:

V I --

';llll<lllCia, 1,1 amplitud m ed ida es U.;)R CIll. A O,R d e la f rh 'U E' llcl<l d~ r~~q .
1l'lJ\ CIU. la amp litu d ps () ,4i cm. H a lle pi tael()r de arw lrti guac ioll del " is

\\

"

da do por la

11
W

)}'

a-s

I x"~X2se l1 wf

tj9,m
,)::,

E Il la Flg . J>:lS aparec(! un cil ill dro de masa m. C(llc' clad" a un n ',.;,,!'\e ,.1\
r ig id ez !1 Qx~ i tad () . co n triccjoll \i.;co,.;u e a UIl pj ,tl 'll ('U) O \.jUlO lil! lll U('''t'
(' 1111 '\ - A sen c.-l . D(,tr'rrTll n e la Dlll pli lU d de l JTI O\ illl ll'lll" del C I1 J Il dl'O y

't/ ~~ ~ !~~.r '

'u la"e. ('( in re:-.peC[ll a l p i,. tun ,

Como la fU ll c in l - -r :2 U.'1I l en amhob tnninos (' ,", i ~~ u a l _ pi d(,J~

plazam into (t-;hin ) de ambas eomp()nt'ntes a jo la r.; o de l eje ho ri.
zflnta l, es el mismo . As . el instr u menll) reprod lJ c~ fi plmente la
aceleracin y sin dis t ()r~in, Es obvio q ue s i 'PI y 11>2 son ambos
Il u l()~, de llUeyo obte ll ruem o,; d is to rsi n de i'a:>e tl u l a .

Fig, pa -8,

85

'

:g:
'

St

\/, ril , ,,, ,,

r'

\', ';I IItI" rrml u'"1 "m "I/I,'

l) ll l h ll 'I II <l:-i

lIn exc it ado r de m a:>.a excn trica co nt ra -rn t a nt e . mO';l rll u o ('1\ la Fi g.
P:l -9, E.>S u t il izad o p<1.r a determ in a r la!' t'aracte ris l j('as v ih rll (ori a; d e ulla
e ~l rlld ura ; uy a masa es de 181,4 kg . A u na \ c lnci dud de 900 rpm, u n lOS
t ro!J( lsc op in m ues t ra las masils exc ntrica" en la pa rte superi or, en \,1
instan t e en qu e la e~ trU (: lura se nlue\'e ba c ia arn ba y pasa por la posi
c i n de eq u ilI b ri o csl t it'() y, la a mp lit u d (; () rre , pon dit'nte es d e 2J ,o mm .
S i e l des bal a nc d e cada rueda de l exc it a d o l e~ de 0.0921 k ~ m , d et er
mi ne (a l la i're('lIen ciu nut u n d de la estruct u m , (bl e l ["Hct or d e a rnor t i
g-uuc in d e la estnlct ura , (el la amp li t ud a 1.'(lO rp m y (di la pos icin

8-9

N7

Fig. F3 -H.

1"

LI

m i (ti'

de

II na

turb ina (mas a

];l,(j

k g) es t a ~opo rtnd () e n (J I c(' nt ro de un

"11 ro n ('oj inetes a 0,40fil m, como mu e~t fa 1,1 F' ig-. P: - l l. 1'ie ~ ab( que e l

fIIlpr liene un desbalance de 0,21:179 k it cm. Ha ll e lfui f\l erzas ejerc idas en
I()s cUJi nete; a u no ve lo c idad de fi .OOO rpm ~ i e l d ia m et ru de l e je de ace ro
'.. 2.~4 ;m . Compare e~te rc~ u lt a dll ('o n el de l mis m t' rot M m os trad o ('11
UlI ('je de acero de 1,(j();-) cm , IS u ponga e l eje si mp leme nte upoy ad o en los
1'I', ilnlltes).

/(

-2

Ir I'(lrn turb inas 0pl'rfln c\o por e n c i ma de la ve luc id ad crtica , se p ro\'ee l

lo;

"2

777'? / 7 / )))? ))?7- 1 ).' .' > ~ )7)),

'" /7

F igura P3-H .

a ng-ular d e 111!'; exc nt ric as CIl e l mom en to e n qu e la e ~ tru('(u l'a se mu eH'

hacia arr iba, pa,;ando p o r s u Jlosic.: in de equi l ihr io,
3-10 Un dsC(j c irc ul ar Qul;' 1'(Itu COIl le"ped o a ~.L1 eje genmt " (o. 1ene d n~
a~u jl'l'()S A) B . Kl d ime t ro y p()sicin dI;' A s o n d , = 10 mm , r, = :m "m ,
f/ ... () . El dimetrll y posic iu n del ngujeTo B ~ () il di, = ,') mm. /"1 = :W
:m, 1/11 = 90 . Ot.ol ennine e l dimetro y p()~ i,: i ", n de UIl tel~l'r agujt' l'lt . d
10 cm de rad io, q u e ha lan ceara l'I (li~c () .

"/l lop,," para lim itar la am p litu d cuando pasa n po r la ve loc id ad c r it ica.
I'~II la l u rb ina de l prob lema :~- 14 , ~ i la l uz e ilt rc e l eje d e 2.fi4 ('m y I ()~
"~LOp S" es de O,OI;O c m, y s i la excc ntn cidad e:i O , () 2 1~ cm, hall e el t iomp,)
n-quer ido para que e l oje ,'nlpee lo;; "$l()p~", :-'upol1ga q ue la ve loci d ad

rilic:a

He

a lra nza

t(lI1

amvlilud

CCT1 '.

P:I- 16 repmsen l a un c1i a~rama ~in,p liri co d () de un veh c ulo ~() !x) r
resor t e;; 4ue viaja el1 11111'1 CU I relerll ma la . l.)etermine la (; C" ua
ron !Jara la amp litud de W (' OIDO i'um'in de il1 w'l oridad y det erm in e lu
""I(cidad m s dl'sfavo rah lc,

111 \.u

F'i~.

tlld(J

por

('i1i n d r() ~ In"" t rad () en

la Fig . P:l - l l, es eq uivalen te a u n pe;;o ~xc nt ri('o t' u.: lb t'(l ll ra din de
,. pu l ~adai:\. Determ i J1e l ()~ {'ont r'apesos ilecesanus. ell los dos \' ()I a lll('~ .
si e llo~. e~tal1 t.am bin co!t,cado<; a una dis tan cia rad ial de l' pulg-a d as .

3- 11 E l brltZft de mani\(Jlll I,asacltl! de l c igtiea l dio! do,;

Fi~. P~~16.

li Lq~ resnrLe..<: de un remolquf' de a ut omv d e:;tn ('nmpr i nlidn~ ] O,l fi cm

bUJf) ,u peso. Ha ll!:' IIJ veloc idad crit ica cuando e l rcmolqllE' \' iaja pl1r un a

"'ig. P:-I - l1.

C'Ilrretera t:f)l1 U I perfi l aproximado p r una onda s inu:iuidul de 7,G:l cm

dc> amp litud y lInu lon~ llId de onda de H ,li:\ m . ,Cu l ;;er la amp l itud
de la \'ilH3C ilI a 64,4 km h'? (No considere amorti~amient() ) .
I~ l~l

3-12 l ' n

db('( j s lido de lO lb de pe:;o est cui1ad u a l ce ntro d I' un <'je de l pu l

gada. ('on d os pi!' entre c(,ji netes. Ha lle la Y( loeidad c ritit:f1 m ~ haj a
(s upo nga a l eje :ii mpleme nt e apoyado on lo ~ coj in etes i.

3-13 C o nvierta l(lda::. lS unidi.ldes de l Proh . :3- 12 d ~ j s t ema ~ l y re calc u le In

ve lo c idad crt ica mIL"- baja .

punto de ;:uspen!;in de un plldulo ~imlll :-\ufre tlll mu\' imientu Ilrm

nicu Xu = X, !len wt a lo largo de un !! linea hOrizonta l, como ~e mue,,
Ira en la Fi g- , P:~- 1 8 . E!:>l:riba la ('c lIat ill d ijtren('i.l l de mov imie nt o para
pl'quea amp lit ud d~ osci lacin. usando las l'oC)Tdenadas m ostrada!>. De
t e rmine la :;Cl luc in para x x" y mlle:-<tre que l'uando w= \~ Le'" , e l
nudo est en e l punto medi() de l. Muestre que en gC>l1era l la di"tancl3 Il
rile la masa a l nodo e~ t dada por la re la ci n / = I (w n ",l ' . en donde,

"'. ,,- , ; !

SH

\ li l,,'u (" /PfI

I '.it

l' r,,' 1" lrl""

f '-U /q frnn n "i n u nf" lt t'

Rfl

:1-25 SI ' d r,l" , irl ,ud: l/' u n in!'it rUtllCr.l! o ,.;en ~ ihlc , maOi a 1J: kg, e n un s itio en
d!lrldl' In u(' I' lpra : in es \:1,21 (' m "eg" a una rr~l; lJ e r1(' ia de 20 H z. S e
1' 1'('/)( '11 (' UlI Jl1 tur 01 in ,t rumcnto e n u na cama de cauchu (' un Las ;;iguien
t I '" p r'oJl I t" d de~ :
:2,BO: " cm ~ ( = OJO. (.~ u ~ a celerac i n sc t rali mi
tI! a l ir1s ! I'l)m l>nl u'J

)(0

,=

:\ -26 si el instnllnen t() del Prob. : ~ 2 r puede n icu m e nltl tIJIeJ'ar una ace ll>r(j
(' i (i n (le :.O:) cm ,eg J su gic: ra una ,ol uci n ,:; u[Jor den do q ue la mi s ma
~ a rll a de t: nuc h(, c; e l nico a is la dor di sponihle. De- va lores num ricos
pu ru a pO\' iJI ~u ";O IU('ill !l .

:\ -27

be le;;, 20 Illg IT U I

I
Fig.

P:~ - 1 8.

PaNI e l sis t ema dI' l a F ig. 1':;.:27 , \'erili 4uo qu e jJ l ffl s m i,ibi lidad T
Ix vi es la mis ma q ue pa ra tU e rza . G ral'iqu e la tra"m i"i bi lid a d en de(; i
CO r1trfl ~' ce"

entre

r..' n =

u:

] .10 ti

l O, co n [= 0,02, U,O'!.

n, 1().

~ K-i

3-19 O btenga las Ecs . (;I. G8) y (;1.;)9) para la a mp l itud y fase ha c ie n du y
se n ..:1 y x = X se n (wt - rf) en la Ec. diferen cia l el.S- ]).

=r

3-20 Un radi o de avin pe"a lO6,7fl 0. y debe ser a is lado de vib rac io ne,; del
motor a (recu e nc ias de 1.60() cp m a ~.:200 cp m, qu de J'l e xi n estt Ica
deben tener los oscilado res para un ais la mie nt o del 8fi' r ' )
3-21 Utla unidad d e refrige rad Uf que pesa (-ji) lb . se r soportada por t res re
,:;ort e~ de rigidez k lb / pu lg cada un a , S I la unid ad o pera a 580 rpm .
cu l d ebe st:r el v ~ l or de la co nst a n te li si ~l() e l lO' ( de la fue rza ex ci t a
triz de la Ul1 'idB cI deh e ser t n~sm iii d a a la eRlru Cl u ra soport ada,

3-22 Una m q uina indu:;tri a l. COIl u na masa de 4;:I, j kg es t soportada en

res()rt es con una defle xi n e~lt: a de 0.S08 c m, ~ i la m quina ! ie ne u n
des ba lan ce rO la to rio de O,2:lO:l kg m , de t er m ine in ) la fu erza tras miti da
al pi ~o a 1.:200 rp m y (b ) la a mpl itud d inmi co a e ~l a ve loci dad. (S upon .
ga amort iguamie nto d Cl:i prec iablc).
3-23 S i la m q uina d e l P robo :l-:22 e5t montada t'n un gra n hl oqu e d~ co n
ne to de m asa 1.1 ~6 kg 'i la rigi dez d e los re;or te:; bajo td bloqu e es a u
men t ada de modo que la de fl e x i n estt ica es de 0.508 cm, cu l ser la
a m p litud dinmica?

3-24 Ll n mot or e lclr ico d~ (,8 kg d e masa e~ t m( Jn laclo en un b loque il is lante

de 1,200 kg Y. la frecue nci a na t u ra l de t uclo e l si ste ma es de loO cpm, co n

F ig. P 3-27.

II

tx
J

- .1

:\-28 MlIcs t re qu e la pnergio d is ipad a por cr clo. para lricc i('JlI viseeN!. pu (de
repre,p nt el rse como
W cI

~~

= - ,,-. -

r.

l. I

\2l 2

1.,,,, . ' W) ]

:1 -29 M

U t! s( re que , pa ra lI TU o r t iguil m iento Vi SCllSl.l , 1,1 l ac t or de p' rdida es inde

pen di e nte de la am p lltu cl \{ p ru p0l'('iu ll u l a la I r';; UerH: la .

:i-:JO Exprhe la t'('lwcil 'ln pll rn la vi bral 'in l ilH~ de un "isll'l1l Cl rilo un grado
l ~ libertad . E' n t rmi nll~ ri el f a do!' de prdida '1 n resonan c ra .

:1-31

q ue T" ToI , ~ n.l fica da (' (mI ra ( es u n ('I larl ll ot' (' ireu lo , en do nde
pe riodo ni.l tu ra l arno/'ligUcl d" \' T"
pe riodo Iw t ural Illl mno)'lr

l\l llC1~tre
1"

!:ll a dfl.

:1-32 P1Jr1 pi;'ljue(, amort i.:uamierH( ), la t! ne rgi<l dl~ ipa dn po)' cic lo _ d i\ idi da
plif la E' nen;fl p()t e n c lal pi ('/) es igTla l a '1.! ~. tamhi n a I (J , 1"(,'1' Ec .
(,t i (j) . 1 Para am l, rti gllUl1lit nt u V LS CO ,,(l tn LJeq re que

un l'a(: tol' d e a mortigua mi ent o de 0.10 (\(' r F ig . P:)-:24) . S i hay un de:bll

lanCl' e n el ml Jlo!" que o ri gina un a fue rza F = l OO se n Jl "l. t , d e t.er mi ne la
a m p l i t ud de vibrnc in de l b loque y la fu erza \ rasm i l id a al I> iso ,

'lTCW

8= ---/

ue

,1-:13 En generB l, la perd idu de enerp;lO por cic ] r t'S llll :l lu ncin
1'1 <l m pli l url
) lu j're~ue n c ia . Di(:1 haJli (l u> ('llndil' i('11l (,1 d('('tl'Il Il'nl o lognri tm rco J
{! < ind t'pen d if'nl e de 1i.( amp lit ucl ,

:1-:1 1 Elll ll1(ll'ti.:ua m ientn de C (, uI ITn h t! l1t rle ~u pe r ti(' i!' " set as l ':; una c0r1 s1 n
le D , ie mpre opueq ,11 lll()\ im iclll ll , lh: i errn ilH' pI fl mflll igu fi llliento vis
('I)~()

equ l\'a If'n l (' .

. -:~!) (il il.i.ln r/ o t: 1 (',' , ultado de l

Fig. P3-21.

m ie n t" de un

~ r ~ l ema

>f"(rl) :l :1-1 , dctt:rm rn t: la a mp lit ud de movi

resor l c -ma,;a C"1I a nlll!'1 igu um ie nl(J de C llulo m b,

90

V ih l'll l

il" l 'x l'''r,,11I nl"m O"if'!/ Irl I'II/1'

I' ..oh lomus

cU il ndo ~e le excita po r medio d e u na fuerza arm ni ca

qu con di c io nes pu ed e m a ntenerse ste m ov imi e n t o')

F"

se n "'( . Sajo

91

:1'" 12 I l n 1l1l'di dof dI,; \"ihru.: iu nes l;i n amortigu am ie ntl.J , con una frec ue n c ia n a
I llru l de 1 {'p~ el> u t i lizado para medi r vi brllc lo ne, arm ln i ca~ de.j cps.

3-36 C ra fique lo ~ re~ ultad()s d e l P rob. :1-:jS en el ra ng,) pe rmitido

S i la Hmp lit ud ind icada po r e l m edi dor (amp litud r e la t ivA e nt re la ma sa

tll, 1 medido r y el ma rco) es 0,0.'i 2 c m, c u l e:; la am p lit ud correc ta "

:\-t:1 I .l n fabricante de
Ir

"kvvk
O

271'

417"

617"

w'

Flg. pa-37 .

3-37
E n la F ig. I': \. :-; . determ ine la re!<f> ueH8 es t s; ionar ia d e l s i!\tem a rt'so rte
ti

me d idores de \' ibrar in da la:; siguien t es

!-tR ngo de frecu el1<: ia: Respues t a de ve loci dad d e 10 cps a 1.000 (,ps.
Se nsib tl idad : 0,096 V cm ~ e g, ta nto v,dl a je corno ve lo cid a d en
va lo re!'. rah-medi a -<:u ndrada .
Ru n go de a m p litu d : Cas i s in lim ite in f'er iul' ha:;t a un a m xi m !i carre
ra e nt ,.e " St() P ~" de 0 ,60 p u lg .
(a l E!'>t e i ns t rume n t o fue utili za d o para med ir la v ibral: n de una
mqui n a co n frec ue n c ia conlldda de :lO c p~ . Si se t ielle una l!"c
tu ra de 0,024 V. ha l le la a m p l itu d r a iz -mcd ia-c u a d rad tl .
(b l Podra este in l':trum en to se r ut ilizado pa ra m edir ll vihra .: i n
d u n a mllu i na co n frec ue nc ia co noci d a d e 12 cps y amp l i t ud
dc?b le de lUlO cm? D razo n es .

FIn

masa -amo rt iguado r,

j Il ~ t r u mentos

~~pl;'(' i ficac i(m es p are unQ de su s produc tos:

F U)

13 ex c itac i n de l Prllb . l -J ~.

3-38 S i ItI le rza peridi clI d e la Fig . P;l-:jH es ap l ic ad a a un s i ~ t('ma res o rle
1'l1 W'.a , determ i ne la r:17. n de la resp u esta a los di fere ntes armc'm icos ,
compa rada cun el fu n d ame n t a l.

,l-iJ

11 reCl)gedo l' d e v ibra c iones t Iene u na ~ensi biJ i dad de 4ll mV (em!ieg l
enlre f = 10 Hz, y 2.000 Hz . Si se ma nti ene un a tl cc leracilI d e u na v,l'a
veda d en ese ran go de frec ue ncia. GlI l s er e l vo lta je dl: :m li da a (/J I
10 H:t: y (bl a 2 .000 Hz?

,l.Ir, U!<a nd o la !; eC8Gion es de movim ien t o Il rmni co, o h len ga la re lacion de

ve loc ida d con t ra frec uenci a, apl icab le a la \'eloc idad de l in s t ru mento.

F. , lbs
o

t ie n ~ un 1-.l se n:-.ib d idad de :lO m V Cn1 !\eg.

Supo nie n do q u e ~1 m \ (r m; ) es la pre cisin li m ite de l apara t o, de t e rmine
e l lmi te s u perio r de fre cu encia de l insl rume n t o para \\1111 exc it a c i n d
1 gravedad . Qu vo lt aje dehe generarse !;I 20n H"}

:l46 Un med id or de v ih rac ion e;

-Fa

Fig. P!'J -38.

3-39 S i la ex<: it a ci, n del P robo :1-:li1 es el de~plaza m iell t o del p un to dio' soporte

e1 ,,1 ,.btoma rtUlsa -reso rt e, determine l a eC llat'ic'lJl I1Ma

I ~ ) e l m nm rc' n t o

re la! ivo y (bl e l mo . . imien to a b bol ut() d e la m as a. Sup()Ilga am(lrti gu a

rn iell lo

e~t

l uc t urnl (1

= U,D,-jl.

a-40 E l eje d(. un tors i gro !". mo"lrad o ell la F i1'. P:3 -40 , s ufre llscila c inl1 e, ar
m , ni cus lors i(l ll u les a" "e n u: t. Hall.. la I!xpre:i i)11 para la amp li tud
re l at i vH d e la r u eda extl!rinr ("u n re!'pe;t o a (a l el cje, (h lln~ rE' ferenc in

rila .

Fig. P3-IO .

3-41

T1 rn(!didM ('omerC1a I de vibra,; iones t en e una rrl'cuell(' iil nal U ra 1 de

1.'1[, t~p:; ~ un fac to r de am o l'1gu ucin n 1" = O,6fi . Cua l es la fre cue ll c ia
nUl8 baJO que puede medirse cun (a I error de l 1" (h l error del 2/,,; ')

.l~ 17 La l:iens ibi lidad de

un c iert o acelerl me tro de ('c\t aJ es t dada 1\ 1M pC/ g,

on cl1pllcit. an c ia de 450 p F . Se la u~a co n vol t met ro de l ubos v , s U ca
ble co nec to r tiene ;) m de la rgo con capllc i! a llc. ia de fO p r~ 01_ Determ ine
ItI

~a l da

di) vo lta jl' po r gr avedad .

ua

':X" ,I '''''tll' i I IlJJl J ~lj

VIBRACION

----------r(I J

TRANSITORIA
, -1

..1

Fi~.

Fig. &.1 - 1.'-

!1j'li,.) ,
l\ i llf' ] ( 1Il

l.1 -2 .

O se denomina e l impulso un it ario o la func i n de lta , Un a

en t = E se iden tifica por (t - ~) y t iene las s igui e ntes pro

jl u'!llIdci;:

B( I

g) = O

para todo t ~ E
= mejor q ue cualq uier va lor supues to para t =

[<X';8( 1 _ ~) di =

O< ~ <

1,0

.o
I

l'

Cuan do un s istema dinmico es excitado por una s hita y he) peridic a

e xc itacin F(t ), la respuesta correspondien1e se denomina r('8puesla
t ransitoria , puesto que general mente no se producen osc Il ac io nes esta
ciona rias. Ta les osc il aciones tiene n lugar a las frecuenc ias na tura les
del sistema con la magnitud variando en un a ()rma que depende del
tipo de excit ac in.
Primero estudia mos la respuesta de UI1 sistema resorte-masa a
una excitacin impubo porque, este caso es importante para la com
prensi n de prob lemas ms ~eDera l es de tran sitorios .

lo

Impu lso es la integral temporal de la fuerza y lo designamos por F

f F(t) di

dI =

J(~)

O< ~ <OO

(4. 1-3 )

'om() Fdt = mdv , el impu lso F que acta :;oore la masa, generar
'11 ' ":tmbio repentino de ve locidad igual a F m , s in camb io apredab le
Ifli t1t'splazami en Lo. Bajo vibrac in li bre, e ncont ramos que el sistema
l' illrte-masa no amo rtiguado C<.lf) condiciones i nic ia les x(O ) y .:e(O), se
1IIIIlortaba de acuerdo con la ec uac in

x(O)

= --sen W"I + x(O)

COS

wnt

I ,i!' IHlI que la resp uesta de un sis t ema resorte -masa, inic ia lmente en
' ;;'11 y exci t ado por un impulso F es

x = - -se n w t

(4 .1 1)

Frec uentemente nos encontramos con una fuerza de gran magnitud q ue

acta durante UI1 t iempo muy pequeo pero, con una integral lemporal
finit.a , Ta les fuerzas se denomi nan impu {;'VO; .
~
La F ig. 4. 1-1 muestra una fuerza impulsiva de magnitud F ( con
una duracin de ( , Cuando t t iende a cero, tales fuerzas crecen sin
lmite; s in embargo, e l impulso definido por esta inten-altemporal es F,
considerado finito. Cuando P es igua l a la un idad., ta l fuerza en el caso
92

~)

1 ( /)8(1 -

W"

EXCITACION IMPULSO

(4. 1-:2)

00

nll - ~) es mu lt ip li cada por cualqui er fun c in Lem po ra l fU), como

II lut.'stra en la Fig. 4. 1-2, e l producto se r nu lo en t odas partes ex
1'11) ('n t=E y s u in t egra l temporal ser

4 .1

mWn

li

'
Vf

dllllde

(4.1-4)

f1

wn - In

C uando hay amor! iguamiento

r(.lllIdn de la v ibracin li bre

pre~ente,

Xe - rw./s..:n(V, - K2

podemos arranc a r con la

w"t -

<1

94

\ 'ihr(( ,II I rU I/ ,,, /I,.i o

l~XI. Jf uc i tJll 1I r1li1 rH ri a

y sus tit uye ndo la s cllndicionEils i ni ciales de arr iha, ll ega m os

= .

mwnyl

~)

{J

fa.)

u~h(1

l' l si~lema cons iderado es li nea l, r ige el prin cipio de superposi

A!-\i. combinando todas las ta les cont rib ucione!:i . la respu esta l la
f'x ,~ i i j : II\11 arbitrar ia ((t ) est represe nta da po r la integ ra l
1111111

La respuesta al im pu l"o unilario Ni de importa ncia en los pl'Ob le

ma s de trans it orios y, se la represe nta como hit) . A~, en e l CU1,() a mor
ti guad o () no amortiguado, la ecuac in pa ra la respuesla de impu lso
pued e expresarse como
x

(f

4.[ ';) 1

e - !:"'' "e nVI - {::! w,,1

r2

1lllIw ll,rir!o

9tl

4. Pi)

Fh(f)

en donde el lado de la derecha. e!:i t dado po r la Ec. (4 ,1-4) ()

f Itlll ,

X { 1)

= 1o'Wh(1- ~) d~

l.n inlegral de arriba el-> la in tegra l de co n uo lu c in

(4 .2- 1)
0,

la in tegral de .'w

,;rpu"i c: ill .
tra form a de esta ecuac in es la obten id a hacie n do T= (t - ~) .

(4 . 1-.')) .

"; IIIIl11CeS ~=t-T , d ~= -d T y ob te n emos

4.2

EXCITACION ARBITRARIA

X( l )

Tenien do la respuesta a u n impulso u ni lar io h(t). es posihle es t ablece r

la ecuac i n para la respuel>ita d e l sistema exciLado por una fuerza arb i
trar ia. f {t ). PArn est o, consideramos la fuerza arbitraria com o u n a serie
de impulso!; (achurado en la figura) en el t iempo I = t, su resisltm cia es

f.

' .: IIlIJldll 1

Lb

,
~ I

l:l(

(:,

ip

l lr.f(~)h([ - ~) d~ + flf( ~)h(1 - ~) d~

o
~

= j~'~fW /(1 - ~) d~,

111111

.2 -2)

es mayor que e l tiempo- im pulso 1,,, el lm ite s uper ior d e la

:4 ,~-1) permanece en t" porq u e la inte gra l puede
x(J) =

= fW ..\~

- 1')11(1') d1'

;i:lIIlcin genera l
I'He rib il'se co rn o

y '- u contribucin a la respues t a en e l tiempo t depende de l t iempo

''1 \

= 10'1((

(4.2 -:3 )

[ > fp

la segun da integra l es cero pues f(~)

O para ~

> t" ,

Excitacin de la base. Frecuen t eme nte el so porte de l si st e ma

di mimico. es t sometido a un mo vim iento sub ito, e!:> pecificado por ::; u
.1, ,~ pla7. a m i e nto , ve locidad () ac el erac i n . La ec u at j{' n de mov im ie nto
1'"f1Cle enton ces expresarse en lrm illo:-; de l defip l a'li-!m iento I'e lal iv()
'oll1n s i gue

+ 2!w,/ +w,;z

l4.1 -4 )

\' p(lr tanto, todos los resu ltados de l gistema exc itado por med io de und
itlf'r za, se apl ica n al s istema de base exc itada para z. cualld() e l trm i no
1" m es remp lazad o por - j: o el negativo d e la acelerac i n de base.
Para u n sis t ema no amortiguado in iCI al mente e n reposo, la ~o l u
' c"1I1 para los desp lazamientos rela! ivos es

( ll:l(

f(( l l:l( h(l- { l

i'jWse n

= -I
wn'o

Wn(1 -

~) d~

(4 . 2 -.') )

(
(

~, .

(/ - O

':, It<:l\IlPL
(= f

Fig.4.2- 1.

4 .~- 1

Determine lo. re~puesta de un si ~ t ema con U l1 grado de libertad. a

la excitacin most rada e n la Fi g.i.2-2 (P'uncin escaln) ,

94j

\' i f nl r' /ltfl

t 1(/'/.~ ir 'l r l (l

F Xt';1

;1(';1111

url Jl I ral i;1

97

f ()
h

'Fa

'o1

"' i~.

Solucin:

4.2 -2.

--se n w
mw"

Er. (4.2 - 1), la

::iuf;tit uyendo en la
t i{uacin es

X( I) = - E o

Inwn

= -

J'

Fu
(1
k

t e nem os

w nl

"
re~p ue f;ta

de ! s igtema s in amor

mw"yl -

"

te

se ll \/! -

\' + 2rwn ....:1'

"

Xe

J'(:)

la ec Ua Ci(l

coe -I/ln u(t)

en donde u ( t ) es u na func in e"ca J n uni ta r ia. L a ve loci dad j unt o

con s u ra t a de cam bi o ('()n re:-:pect o a l t iempo <;e m ues t ra en la F ig ,
1.14 ,

-t-wn2 x = _m0

1'0

rw,.lscn(~ W"l -..p)

. _ Fak [1

eh

e - twn I

cos(~l

_ 52

mw;

e.::::: v

ajusta d a a las (:ond ciones ihciales x!O) = .i:1O) =0 resultar

l.a so luc i n dada como
x -

lI ni,,,in .

Co n s ide rem os U Il si s tem a res ort e -m asa no a m o rl i';'Llado e n don d e

e l mov im ient o de la h ase es t espe e ifc ada por un pu lso d e ve lo
cidad d e la fi lrma

cuya so lu cin es la suma de las sol u cio n es a la eCll ac i n ho mo g

nea y la solu cin part icu lar que , para este caso val e P u mw~ ,
As la ecuacin
x(r)

p, ,, ;d (lI )

r'. ~lI'L O '':-l

r 2 wn'

o, a lternativamente, podemos simplemente c ()n ~ide t'ar

diferem ;ia l
_' o

la tU il l'i (lll

cos w 1)

e- t;W"'
=

I';; p U(' , l a <l

La F ig , 4,:2 -:1 mu e~ t ra llll grfico de x l? F' j co nt ra "'-'" t . co n .\

'.' (lmo parmetro y , es ev idente. que la re.,>puesta pi co e::i menor
qlle '2FIl h c \la n cl() existe amo rti g u'mie nto,

"

Este) muestra que la respuesta pico a la exc it ac i n-e::icaln, de

rnaglllud FII es igual a l dob le de la deflexi n estt ica.
Para un ,:istema amortiguado el pro;edimiento puede rep-
t i rse co n
h(l )

Fig.4.2-;J.

s~ n w( t- O d~

fun ci n escaln.

20

(' UIl

[l O a m o rti~ado,

Com:idera n do e l sistema

h(/)

R xcita(' in

w" t _ ~ )

ell

1
Fig. 1.2 - 1.

donde
{,

tan'; =

yl _~2

El pulso de velocidad en t = O ti ene u n sallO <;u bito ,

de ce ro a uu ' y su ratR de cambio (o ace lerac in) e~ j!l ri nita . Di
ferenciando a .-dt J .Y reconociendo que (d dt)u ( t ) = f (t lo una fun

Solucin:

98

\"(Jrflt 'lfl ll

Irufl . . i(ur J

~X l'i ll " 'I()J1

cin de lta e n el origen , obtenemos

ji

ve - l/ lo {jet)

1)1,1

t:

-'!!" e lo

I/

"I!

Sustituyendo j i en la Ec. (4 .2 -5) y nota ndo Ec . (4.2 -~) se oht iene

(i[

v L {jW - -1 e - / lo lI(~) ] sen Wn(1 - ~) d~

z(r) = - -.!!..
Wn o
lo

o
- -V )"( ' {jW se n wn (t
w"

= '

JI /'o st:n Wn( 1 -

..- ~) d~ + - V o

Wnl O

lO/O

[
.,

1 + (w,,fot

," -

r se n c.r( - cos
n On

na en este m ome nto, aum e nta la ve loc idad sbitamen t e

aU ll que el desp lazam ien to permanece esencia lm-ent e in

PI m

\ ' lI lllIhl{1 .

'1i !:te alca n za el est ado estac i(mar io, e l desplazamien to y la

f)llIt'i dad desp us de cada cido, deben repetirse. Ento nces pode
11I"'~ t:'sc ri b i r
(g)
A sen 4> = A ~e n(WnT, + <t
wn A cos

~ ) d~

e -E

cos(wn T + eI + -In

= Wn A

'

COS()"T,

E.J EM PL O 4.2-:~

I pll;'

(i )

+ cp) - cos <> =

wnmA

w" T,
( WIIT,
)
sen - 2- cos - 2- + cp

t,

(i '

=O

WT se n( WT,
)_
T
T + 4> - 2w mA
n

sen

( j ')

-'

,"Imo sen w" T, 2 no puede an ul arse para un T, arbitrario, la

I ~ L

"

(j )

puede n escrib irse com

U na masa m uni da a un resorte de rigidez k est sometida l un

impu lso repetido
de d urac in despreciab le a intervalos de T"
como en la F ig. 4. 2-5. Halle la respues t a esta cion aria.
F

(h

I! ('urganizando se obt ie ne
sen (WnT, + cp) - sen cf> = O

t]
't

99

dOlldt> r, el-< p I interva ln de i iempo de lo!' im pul sos. E l im pu lso

illII~ lit,

lo u( r )

arhit ru l'i

F~~

1','.

(i')

puede satisfacerse

~ lo

ws( w;

s i:

T,

+ cp) =

JI

F il{. 1.2-5.

impul so repetidtl en un sis l ema re,;orte -masa.

W,,'T

st:n (

Solucin:

Entre cada dos impu lso;;, el s istema vibra librement e

a su frecuenc ia nat ura l W n = V-,;m. Haciendo t = O inmed iata
me n te despu s del impu);;o, e l desp lazamiento y la ve loc idad pue
den expresarse como
x = A se n(w,,1 + cp)
(a)

x=

wnA COS( W"I

y por lo t anto, en t = O tenemos

x(O) = A sin

<t

Wn T, _

!;en -2- - 2w mA

(j " J

,It: la cua 1 se obt iene la ampl itu d como

(b)

W,,'T,

(l>.J

2w" msen T

(e )

x(O ) = wnA cos cp

(d l
J ustamente a ntes de l prx imo i mp u lso, e l desplazam iento y ve lo
cidad san:
X(TJ = A Se n(wn '7', + cp)
(e
x( '7',) = wn A eos(wn Ti

1.11 Ec. ( j') se convierte e n

<t>

+ <? =

+ cp)

1.. 11 maXlma fuerza de resorle F, = kA puede !'er de in t ers, en

caso la Ec. (k J se co nvierte en

I O' I\'!)

W" T,

'7'F
,
"

--,.- =

F
( l')

2
"'"Ti

sen-
2

(I )

100

I',"'", -" ,,, n'lli"ir""/(I

/,

F"'-'lIlll"C'l," ,1<- L, 1,.",lormada <1" Lapl",'<'

~
__

A '" , . ~

l. " J

II';I\IPI.O ,U I

Form u lar In ,;o luc in de la t raslrm ada de La place d e un s istema

r(!!';Cl rte-ma,;a amorti gu ado viscosa mente cn cond iciones inici a
I~

x(f )) y .r (O),

.(,,'olucin: La ecua d n de mov imi ento del s istema exc ita dll 'Dor
11 118 fue rza a rh i t ra ria FU ) es
m x'

F/m

Hes ol v iendo para

i' ( s)

( w nT,

F( 1)

m[ s 2,\7( s ) - X(0)5 - _\-(0 ) ] + e[ sx(s ) - x (O) 1 + kx (s) = F (s )

tu"A cos <p

cos

+ e,x: + k x

Toma n do su tras form ad a de L a p late, ohtenemos

WnA

101

x U'' ) obt e nemos

ms

+ epI

Fig. -1. 2 -6.

l)e'pla ,wm i('ilt"

vel"c ,da d :

70fn

0,

ro .

'TiJ~

- /-,
J,

'Ir

= ':).

J;
')

_\'(~)

F (s )

--- =

E l mtodo de la t ral;fo I'mllda de- Ln p laee para re~o l ver la etllaC H)n dife
renc ial, produce u na ~,o l uc i n comp leta que in c luve la vib ra c i n lra nsi
t()r iR y la f(fza d a , Para aq ue l los q ue no t.'o nOCf'll e l mtodo, se d a un a
hrevc presen t acin de la teora de la trasti m nada de Lap lace en el
apndice , E n eS 18 set'ciol'l ilu$tral'emos su uso por medio d e algu nos
ejemplos simp les ,

A( s)

(lJ)

en do nde A (s ) y B (,~) so n po l inom ios y B(sl e~ en genera l, de ma

yor orden que A (s),
S i s lo se co nsi dera la sol uc lo n fo rzad a, podemos defi ni r la
impedanc ia de la t ra.4orm ada como.

5 'Ir

4.3 FORMULACION DE LA TRASFORMADA

DE LAPLACE

(a )

8(s )

. "

La variacil l con respect o a l t iampo de l desplazam iento y de In ve

locidad pueden aparecer como en 18 Fig. 4.2 -{) ,
Cuando se in c luye el a mort iguamien t o. se puede ap licar un
p rocedim iento s imi la r a u nqup e l t rabajo numric o C~ mucho mayor.

+ c) .\'(O) + m.x-(O)
mS" + es + k

La res plJ e~ t a x(t) se enc ue nlra in v ir t ien do la ecuac in (a ); e l pr i

mer t rm ino repre~e n ta la s v ihrac io nes l'o rza da.; y e l ,,~ gu nd () . la
so luc i n tran si to ria debi d a a las condic iones inic iales ,
Pa ra e l ca so ms g-ene ra l, la ecuac in s ub sidiaria p u ede es
c ri b irs e co mo

270, 370, '

La Ec. (1) muestra lamhin que la mxima jueTza de re$MLe F,

es un mni mo cuando

( m..l'

+ es + k

A~ la a m plitlJd o fue rza de reso rte se v ue lve in fin it a cua n do

W" T, =

F(s )

la ecuacn suhsidiar/(/

x(s )

2(S) =

11'1S

+ es + k

(el

S u recip roco es la ad mit an c ia de la traslc)rmada

I(s)

l
2( ,1 )

(d\

Frecuentemente se usa un di~l grama de h loques para deno

tar en trada y sa l ida, comn se muesl ra en la F'i g. 4.; ~ - 1. La \ raslot
mada de la admitanc ia H(.<; ) puede en t o n ce~ considerarse romo
la fu n cir n de trasferen cia del sistem a. de hn ida com o la razn, en
t;; l p la no subsidiar in, de la sa t ida sobre la en t racla _ con t odas las
con di cio nes in kiales iguales a cero ,
Fil;.4.3 - .1.

Ola gram'-' d e bl oq ue

EJ'ma da F( Si -

G i l l - - S ali d a x ( s )

102

Vhracn trall"itora

1': 'I'l'l'ln! de

EJEMPLO 4.;-:

reS pll l'~la

103

'2

La cuestin de desde qu a lt ura p uede un cuerpo se. descargado,

si n produci rl e daos , es de in ter s frecue nte . Tales cons ideracio
nes son de gran importa ncia en el aterrizaje de aerop lan os o en el
aco lchonami enlo de artcu los empacados ."' En este ejemplo dis
c ut iremos a lgunos de los aspectos e lementales de l prob lema, idea
li zan do el sis tema mecn ico en trmInos de compon entes linea les
resorte-m asa.
Cons ideremos el s istema resorte-masa de la Fig. 4_3 -2, deja
do caer desde una a ltura h. Si x se mide desde la pos icin de m
cuando t = 0, cuando e l resorte toca por prim era vez e l s uelo, la
ecuacin diferencia l de mov imiento para m, aplicab le mien t ras e l
resorte permanece en contac10 con e l piso es
mx +kx

mg

2gh

x s) =

S2

w; + -

-.....;;;;;.......+ w~)

///'////

V2gh
w"

sen

: + (:2

w"

"

w"

WfI

X(/)

:1

wl1

+(

/////

Fi If. 4.:1-:1.

(d)

(b)

_ _ _ _ _ _ _e

- ( ; )max
(c l

:.en (w" ( cp)

+ ( 82

g
Un grfico de es ta ec uac in se mu es tra en la F ig. 4.:1-4.

x(r)

>O

en donde la relaci n se exhibe en la F ig. 4.3-:3 Por diferenciac in,

la velocidad y aceleracin son
x(t) = w"

1 .)11'"

ul'2,

.( - {iF:
- h+
5"

S(s2

W"

\-%-
)
...

Itcconocemos aqu que g w~ = o." y que el mx im o desp lazamien to

\' acelerac i n ocu rren cua ndo se n (w " ' - (p) = LO . As la mx im
ucelerac in en trm inos de gravedad. depe nde n icame nte de la
razn de la d istanc ia ca da a la defle x in esttica como en la
ecuac i n

+ ~ (I - cos w"t)

W"I

./ 2gh

Fig. 1.:l -2 .

e n donde w" = VRm es la frecuencia natura l de l sistema. De la

trasformacin inversa de X(Ii), se ob t iene en la ec uacin del de!'
plazamien to
X(/)

.Ir

.~

(a)

T omando la trasiormada de Laplace de es ta ecuac in con las con

diciones iniciales x(O ) = O y i(O ) = \t 2#11, pode mos escr ibi r la
ecuac in suhsid iaria c(mo
_(

\1

g
:/:'

r
g~

W"

tI.4
sen (w,,1 - cp)

"H. lJ M in d lin , "Dyrwm ics 01' Packa ge Cu"h lOning". Bc>1I -"." 1 T uc/ . Jour (ju nio
H)f>4 1, p g>;. :\5:1 4GI

10

12

14

..!!.....
8 s/

Fig.I.:1-4.

cos(w,,' - cp)

ESPECTRO DE RESPUESTA

1111 choque represen t a una apI cacin shlta de una fuerza u otra felrm
di' port urhac in. que se t rad uce en una rt'spues1a t rans itoria de un
Il< tema. E l valor mx imo de la re!:>puE'sta es una buena medjda de la
\'('ridad del c hoque y es, por liupuesto. dependie nte de las caracLe
1";1ieas de l ~i ste ma. C(ln el objeto de caracterizar todos los tipos de ex

104

\ 'i IJI '() ,

1<1 11 1/''1", ,1 '' 1'1/1

~> IWl'\ ro di ' rl"p uc, t il

ci t a ci on es de ch oque, u n osc il ado r no a m ort igu ado de un gra d o de li

bert a d (s iste ma resort e-m a sa ) es e legid o como ~i s t e ma esta nd ard .
Los i n ge nieros ha n encon tra do til e l co n cepto de es pectro de res
pues t a para fines de d iseo . Un espf'ct ro de "e.~p uesl' a es un grfi co d e
la respuesta de pico m ximo de un os cil ado r con u n gra do de liber ta d ,
co mo fun c in de la fl'et uen cia n a t ural del osc i lador. T ipos d iferent es
de exc i taci o ne~ d e c hoq ue. con du c ir n ento nces a di fere ntes es pec t ro~
de res puellt a.
Co mo el espect ro de respuest a est det erm in ado por un punto
singul a r en la curva de resp uesta temporal q ue , es a ~u ve z una porcin
in compl eta de inform ac i n, no d e li ne d e un a m a nera n C;a e l ch oq ue
de e n t rada . E n efect o, es pos ible , pa ra dos exc it a cio n es de c hoqu e di
fe ren tes . el te n er espec t ros de res pues ta muy s imi lares . A pes a r de
esta lim il.a ci6n, e l espec tro de respuest a es un con cepto ti l, extensa
m ente ut i li za do .
La respues t a d e un s is tema a un a excitac i n a rbit ra r ia ( {t l fue
expresada en t r m in os de la respuesta al Impuho unitari<, hit l, por la

Ec.

JOij

;o

('f.oK)m.
LO ,

'vi

wnt

/; /r = 2"
Fi~.

(;:1.,,'
1.0

4.-1- 1.

11HII
..

roO
1--1 1 .,

..j

( 4 .~- l).

~) d~

x (t) = l 'f( f )he -

(4 .4- 1)

0.5

1. 0

' ,/-r

1)

Para el osci lad or n() am orti guadll de un grad~) d e liher tad , te n e m m~

he,)

= --~c n .l
nlWn

"

Fig. U -2.

(4.4 -:2 )

20

As q ue la resp uesta p ico que debe utili zarse en el grfico del espect ro
de re ~ p uesLa es l dado por la ec uac in
.\ ( i) m. =

1_1_ [.rm
o

se n w,,( t -

mWn

O d~1

r
I -- ,---,----,---....,-=-- - r-----.,

(;~ )m.

(4 .C l )
mx

En e l caso en que e l c hoque es debido a l mov im iento sbito del pun t o

de apoyo ( ( t) en la Ee . (4.4 -3), es remp laz ado por -j: (t), la acelerac in
de l punt o de soporte, ()
Z() mb =

-=--!. lljiW se n w (t
Wn

l1

~) d~1

(4.4 -4 )

A':lociado c()n la exc ilaci6n de ch oque (U J el - ); (1 l. est U f) t iempo

caraclerst ico t I' La l c(>mo la duracin de l pu lso de choq ue . Con co
moperodo nalural del oscilador, el va lor mximo de x(t) o z(t) est gra
ficado tomo una I'wJci n de t i T .
Las FigR. 4..1 -1, 4.4-2 Y 4.4 -8 represen tan espect ro s de respues t a
para t r es excit aci ones diferente!;; . La escala horizo n ta l es i.,rua l a t i r
mient.ras Que la verti ca l es un n m ero ad irne nsi o n a l q ue es una m edi
del efecto dinmico sobre e l de la fuerza esttica menle apl icada. E l
factor dinmico de esfuerzn es generalmente menor que 2.

ua

m..

',Ir
f'i!{. -I..J -3.

El' l:! ituadones de mov im ientos

es n men udo conveniente l.xp resar el espec t rn de respuesta en
111 111 t~ del espec tl'O de L'e/ocidad Los egpe('t ros d desp laza men Lo y
!l!:I.' llrncin puede n e nto nces ser expresados en trm inos de l espec
I dl 1 w loc idad, d ivid iendo () m u lt ip li cando por .' " . T a les re!' ult ado~
ti il:tlllndoi'! pseudo-!?"pecl /'() ya que ~on exa el os uni camente s i la res
ii i t 1 PICO ocurre despu~ de que el pu l~o de c hoque hll pa ~ ado , en
1\'; '/ 1";0, el mov imienlC) es Armnico .

,I\('uqO espect,.o de ,.espuesta.

IIil' I1S.

lOS

\ 't!I/U .'IIJII

t /'I/ I/ ...

i(uriu

E~. pe\: 1

Los espec t ro~ de veloc idad son exte nsame n t e u t ilizados e n a n

li s is de movi mie n tos ss m icos y , genera lmente se incluye e l am ort igua
mie n to. Co n desp la zam ientu rel at iv() z = x - y . la ecuac in de oscil a do r
mMt i t,'U a do es
(4.4-:1 )
i +2 rw"i +w;z = - y

ro dt'

re"p tJ ~s t 1'l

J07

y la Ec . (4.4 -4) se re mplaza por

z (/ )

- 1

.
'
.1
J,[1ji(~)
e-~ wn(r O sen V I -

~2 Wn( 1 -

wn~ o

d~

(4 ..l-6)
Fig. -1.4 - 1.

Di fere n cia ndo y usa ndo la eCUaC IOn

~
rrf( I,~) d~
dIJo

1o af(l,ll dl: + f(

1 {l fll~iones aproximada" para d esp lazam ien to y acel e rac i n pico, cono

dI

<,

1. <,)

; =

(4 .-1- 7)

' Hliltl I'omo p:'leudo-e.~pect ,.O.~ son

Ix - Ylm"~

Ohte nemos pnra la ve loc idad

(/) =

-1

wn~

(1

Joy(Oe -rWn(t

tl[ -twn~cn Y= ~2 "'n ( 1 -

~l COS~ 2 .1,,( t - ~)] d~

Ialj;(~)e~"'n{ cos'.jl -

wn~ d~

(4.4-9 )

B = Iatjimw.Jsc n ~ wn~ d~

(4.4- 10)

St
w"

(404 -14)

wIIS,.

(4.4 - 1:))

' 1' MI'LO 4.4 -J

Determ ine espec t ro de respuesta no a mort iguado para una fun

cin esc al ) !1 con u n ti empo de ascenso 1 1 como se mu estra en
la Fig. 4.4-:' .

Hac iendo

lil mb =

;)

(4.4 -R)

+wnyl -

en ton ces

.~~
!

__________

~L

_________

La Ec . (4.4 -8) puede esc rihirse co m o

Fig.j.'l:.- rl.

.. r," r
i(1) =

yl - r
+ [ AY
I -

{[

A~ - B~

e-rw,1

i{t)

yl - r

Jsr.:ll yl - r 2 "'nI
(4.4- 11)

~ 2 + Br ] cosyI - ~ 2 "'n I }

VA 2 +

,--

B2sc:. n (-V1 -

t I Wnl -

Solucin: La entrada
func iones rampa Fll(t
tiva y atrasada en ti '
minos de la integral de

1(/) = Fo(t/I J
I
h(/) = --sen w

y la respuest a

- rw"'

e
li(t)lmHx = I ~

,n
vA '

.- B 2

mw"

I =

n
-sen
w
k
n

se convierte en
XII)

Para la pr im er~ fun f n mmpa

cOllvo l uc in son

(4.4 -1 2)

Si la Ec. (4.4-12) es grafjcada contra el tiempo, aparece ra como

una onda de amp litud modulada, como e n la FIg . 4.4-4 . Agi , la veloci
dad PiCO de respues t a S, o e l espect ro de ve locidad est dado, con
~ uliclente preCisin, por el va lor pico de la envolvente
Se

p uede co nsi derarse com o lu suma de dos

t, l, la segu nda de la5 cuales, es nega

W
-k

J,'-sen
r'rl. wn(t o

1)

g) d~

(4.4- 1:l)

-t

max

= Fa (.!....

()

sen Wnl
wnt l

),

< 1)

los tr

108

Vi lmn' j' ;/j / m ll, j /or ;a

t':' l>h:! rn de res plJ l's l a

Para la segu nda fun ci n rampa, q ue a r ranca e n t , . lu snl l1

c i n p u ede el:>cr ih irse por ins peccin d e la ec u acin a nte ri or

Fo [( / - / I)

XI)
( = - -

109

y (1 )

Sen"'n(/-/ I) ]

- -----"-----''-'
"',, 1)

1)

Superpo n ie ndo es t as dos ec uao nes, la respues ta pa ra t > t ,

5er

Fo [ J - -se-n",
I
" -I + --scn",(f-I
)

X(/ )= -

,.

'"n f

'"n f 1

I<'i{; 4..& -6.

I

>

1)

Diferenciando e igualando a l'e ro, pi tiempo PICO es oh t enido co m,.

tan w"lp

Como

w" I r ,

(1 - W" l o - 1) = - "'"lo

'iT,

ohtenemos t am bi n

Iz" I ==

-se n "',,( 1

estas can t idad es en xlt )"la amp l it ud pico res ull o

tl

l
1 + w , y2(1 - cos"'n'l)

=
,nJ.

" )

( I )

lo to COS

Ipl ;;;;

Delet'minee l espec lro de respuesta pum la en t rada de ve loc ida d

de la basE' :\'(1 ) _.. tille I/Iu del ejemplo 4.2 -2 ,
El despl8zamiento relat ivo z(l) fue encontrado en
Ejemplo 4 ~ : ~ como
' ,

. X (e

(""""t

~1 '
1

", , -

'"

'

Zp

vo/o

l\/O

:-.

Para dett'rmillr ef valor pico z" el pfO('edimiento usual es dile

r,eneiar la ecu8('in cun re~pecto al ,tiempo t. j~ua l ar a cero y sus

titu'ir stn i!f'mpo n~I.eVamente en la etu8cin para dI l , El) e\

dente que pura ste problema esto resulta en una ecuBci l1
lrR:;(,E'nd(~ llle qu.e debe ~er reSllf'lta gl'l1camente , ParIJ ('\la r
e~ta dif'icullnd numrica. llRareinos ,un procedim iento diferel1t
en lo que :,igue.
'

Wn '

\
1,0

'

"'"losL:n"'nl - COSW"I

Vo lo
=-"," lo

Coo estas con dicione~ ext remas evaluadas. podemos com

hilar el espect ro de respuesta como :se muestra e n la Fig, 4.4 -1 :

Solucin:

W" l o)

va lor pi co es

,u-~

1\ ,10
,"

I'Rra pequeos valores de "-'" 0 , para un resorte muy "I U8

durac i n de la entrada sera pequea "()mparada ('011 el
1'I!udo del siste m a. D e a qu q ue la ent rada aparecera como e l par
lill)lHIHivo mos t rado en la Fig. 4.4-6, con la ecuacin L'(\ t " ' lt ) ,
\ S';lIlucin para z (t) es entonces
11

~(I)=

!" h

S i T = 27r w" es e l perodo de l osc i lador, la antel'io r ecua ci n se

grafica COll t ra t i T como e n la F ig, 4.4 -1 ,
E.JEM PLO

0 / 0

1 + ("'n1o f

tI.' ",oclo qu e z" ' uo t o se gra fca contra w" t o como una hipr
Irl n'ctangu la r ,

2( I - cos w,,I ))

( ~k )

~'11 . pura "'" grande. e l va lor pico ser prct ic a men te igu a l a

~(I-COS ",,, /I )

COS "'" 1,,

S ust illlyen d
ser

Pllra un s istem a muy r gido, q u e co n espon d e a u na w"

respuesta pi co ocu rr ir ciertamen t e a u n va lor pe
11 ""
lit' t y, obtendra m o~ pa ra la parte que depen de de l t em p
1/1 ''uacin, e l valor pico

se n "',,1 )

dehe ser mayo r que

sen "'" 'JI

tOS "',,11

Par de impulso.

~~~

oI

~~

"ig.4 1-7. Especlro de rc"plIl-I I! pAra IIJIU'I'nlr;tlll dI' \'elC)('ic1ad

fk hase y(t) = V~ - 'Il.

! ' " kili" 1"'!llt'ril'tI d,' Iilo Ililcl\' !Il'i ", J i 1l1l 8~

4.5 CALCULO NUMERICO DE LAS DIFE RENCIAS

l 'ft\' iOl: IJLJ'i1

'\ d '

Y ,r'1 I con re" !)(H'l (1 al punto pivote

112

FINITAS

\/+ 1 =

Cua n do la ec u aC lOn di fe re nc ial no puede !":er in te grada en form a re

rrada, se emp le an m todo!; nu mr i ;()~ . Etite pued e ~e r e l ('a ~ \) cu a ll do
el ;istem a e!l no -l inea l () si e l !;ist ema es ex(.' it ado por un a fue rza q ll('
no pued e ser expresada por fUnciones ana lt icas s imples .
En e l m todo de las diferenci as tinit a s. l a var iable co nt inua t es
r emp la zada por la va ri a b le d iscret a ti y la ecuac in d ifere n da l ~\ '
resue lve progres iva m e n te en in cre m e nt df' de t iemp() Ir = ::,/ arranl' andll
de la s condi c iones inic ia les con ocidas. La sllluc in es aproxixnad a
pero. co n u n inc reme nt o de ti empo s u fic ienteme n te pequetlo, se obtie
n e u na so l u('in de prec isi n aceptahle .
Aunq ue ex iste un cierto n mero de proced im ien los
d ife rencia-
fi nit as d is po ni hl e::;, en e~te capt ulo consideraremos s610 do!'. metodos.
por s u ; im p l icidad . Los m r itos d e los dife re n tes m tod os est ll a~(Jcia
dos co n la prec is in , estabi lida d y magn it ud de compu t ac i n, q u e son
discut idos en los textos d e an li~is numr ico lis t ados ul final de ca
t ulo.
La ec uaci n d iferencia l de mo v im iento para un !i i ~t e ma di nm i
c o, qu e p u ede :;er li nea l o no l ineal , p uede expresar!;e e n la S ig-l1 il' n'
forma genera l:
.>.' = f( x.. _x, t)

x(O)

(4J)-11

,X-I = .\'(0)
e n donde las condic ion es i n ic ia les ,\ 1 Y _" 1 ~ o n pres umibl emente co
noc idas . (El su bnd ice 1 es esco gido para que co rresponda a t = () puesto
que la maYl'lra de I()~ len guajes de com pu ta dor no permit e n suh!1 d ice
' e ro . )
En el primer mtodo la ec u aci n de segun do o rden es integrarl )
s in ('amb io de frma; en e l segu lldo mt od o la eC II;\('i n d' :::.egl1T"1 r10 '11
den se reduce a dos ec u ac iones de pr imer orde n ;'11)\('-' dr' In I III'er:) ,
in . La e(:uac;j (Jll t om a e n tonces la [nn a
:,. = y

J" = f(.\, r. t)

(4 .;-1-21

M t odo 1: Prime ro d is c u t iremo" e l m tod l' de re~()lve r la e<: t1 Cl

ci n de Seh'ltlldo (rd e n direc t amen t e , T a m bi n lim itaremos, a l o rinc i
po, la di~(;usIl de l ~i :;tema 110 amort igU,ld(J c uya ecua cin es
x
\

x( ())

\ 1

f( x, /)

(4 ,-,-;l l

'i'( O

El !i lgtliente procedim ie n to e>. "OlH1C ido co mo t I l7u;t IJdIJ dI' /0 d1il'I'e1n iu

ent ra l, cuya ba ~e puede deRarm ll ar~E' a partir de la expllll ,; il')) dp
110

+ 11.\:, +

Xi

'11 ,h.IICJl!

= X, -

h\"i

+2

/3

'\;1

+ 6":; +

. ,,2..
Xi -

(4.54 )

hJ

6 xi +

Id interval o es Iz = _\t. Hestando e ignora ndo trm illos de 01'

ohtenemos

Il' l! f, IJpl'riOI',

x,

I (

211

X i + I - ' Xi -

1)

(4';1-!')1

"1+ 1)

(4 .;)-1) )

1111 /11)(10, obteliemos

ue

XI =

"'/

111

\'/ = 2(X1h

1 -

2x,

":'1

timhas Ec , (4 , 4 -.~ 1 y t4,:)-() ) los trmi nos i gnC)rad \l ~ son de ordCll 1/ -" .
\I ')lil;uyendo de la ecuacin diferen c ia l, Ec . t4 ,h-:1), la Ec , (-1.;')-(; ) p ue
rt:llrdenarse como
X /+ 1

'1'11'

i;s , lA llamada

= 2x -

X,_ I

+ 171(-", (/)

i 2: 2

L'1 -il

frm u la de recu/'renc:lo,

\ l'~ 1I1,,1,~ /.ando los (; l cu l() ~ ). Si hacemll~ , = 1 en la ecuiH:ic ll de recu

111 ' lll' iu , oh!\erva m o~ q U E' no es AUlo-in ic iahle . Es decir. x I es cUl10cicla
I""r' t1ecef\i tamo!\ a x ~ para hal la r x" . As. para in iCIAr e l clculo,
11I)!,,.,1l1lll10S otra ecuacin para x 2 . Esta es ",u lnini.;trada por la pri
IIH 111 de las ser ies de Tay lo r , gc . (1..') --11, ig-!)orando t rm inos dI! grado
'11" rillr. 10 que d
2

.'1
.
11 2
(1.;;-8 )
'\2 = \ 1 + l/X I + 2 x I = X, + /x l + TI(.I:I' t)

"',;. In

El' .

( 1.5-oS) nos permite enco llt rar a X e tllermllH>" de la ~ CO Il

inic iales . despus de lo ('ua !, X . XI'
se p uecle n obtener
lo- 1I Ec. (4..5-1) ,
I~ n este delSarroJ lo hemos ignorado trmH l~ de orde1l supe ri or que
(itl rllduren lo que f\e cono ce (.'omCl crmr('" dr trun cam ient o, Otros erro
J'
tal('~ como errores el", redondeo. se illt roduten dehido a la prdida
,\.' eirras signil'icat iva:., E!-i tCl!; estn I()d()~ re lacionadn" ('on el incre
il!!lIttl de tiempo h = ~t en un m(Jdo rel~t i \'umcntc comp li cad! , que ('ae
IIWJ 1 de los a lcances de este libro. E n general. se ohtiene m ejo r preci
"'11 l;.co;iendo u n menor ::, t pero. el numero de clculos se incremen
llil 't junto con os errores generados en los mi Sm l)!-, . Una regla l,e hJ1HO e n
I i\l todo 1. es la
t::~(' ogt'r / < T 10 ell donde T e::; e l [lI'.'riodcl !l at ural
"' lllIles

ue

1, '1 ~ istema.

Un diagrama

de nujo para el clculo d igi t al e~ e l m /)!'t rudo en l<1

ell e l blnque@procedemosu l @quees
11 ]l' u8cion diferenc ia l. A l llegar a
por pr imera veL . 1 n() es m a vor
IIlW 1 y, de aqw procedemos a la izquierda en donde se calcula X:l

11'11;.

1.;'1 -1 .

De los dal()~ dadus

)]2

',hrrH

III

tm ll , il "l'in

(';;[ .. "1,,
Valore s

l/"';; 'l:

illlclal es
Xl

~, =

I'::,.t

11..

= X(1i

1,,,

difcr(' !l (' i", finilfh

113

~: I perodo na t ura l del s is tem a es pr imero e ncontra

1'1 111 11 )

X(1)

""II,,'ri.o ti"

211 -_ y2 _000
= ----:;:4

=~
22,36

2.2. 36 rad/seg

[= ,

~-----'-_.

'--1r-

=- +----'
,

NO

tI(> la ec u a c in dife re ncial tenemos

~
~

x=
1';(' [1..:> -8) da

XUI
I ~I

~I

Ec . 4 5- 7

DiagranHl <Le flu jo ss i <: Jna no on)()rt i~ II ;:l(lu ).

Fil(. 1.;) - 1.

A u me nt a ndo [ e n 1 co m p le t a mos la h ucl a izq uierd a,

y
e n d on d e
1 es ah ora igu al H 2, a si proced e mos El la d erecha para ca lc ul a r X .l. Su
pon ie ndo N in t erva los de J.t , el c a m ino es e n la di recc i n \10 y la
huela derec ha es repet ida N vece!' hast a q ue 1 = N + 1. en c uyo mo
me n to se impr ime n los res ult ados_
E.JEM PL

X2 =

= O.OOS

F( /) - SOOx

(25)(O,O:n~

() : (OJl2) '(25

L'i 1 \fl lme); sigui e n tes

11

j(x, 1)

0,00:).

Xl

se e n cu entra de la

[ . I ~- ').
\J

I~X (I+ l); 2X([)-X(I-',I +h 2"X([)

Ec . 45 8

0, 28 1 seg

1/" 1lI'\h' rdll ~ la reg la h ::; T 10 Y por convel1lenci a para re pre::;e n

lllt " ' (/ 1 e:-.coge remos h = 0,020 seg.

XI'

x,'"

'i()O >< 0.0(5)

U.OI ..HJ

etc., se obt iene n ahora de la Ec .

fJ " ).
Lu F ig. 1. 5-:1 m ues t ra los valo res calculados comparad os con

Idlll'io n exac ta. la l t ima fu e obtenida por su pe rpos icin de

l, : " d ul'io nes para la fu nci n escalonad a y la funci n ra mpa en

In Higlliente ma nera_ L a F ig . -1.,')-4 m uestra la su pe rposicin de las

x

U, IO

1;) - 1

H.es ue lva n um r icamen te la ec uac in diferen c ial

4x + 2.000.\'
co n los co nd icion es incta les

XI
\j

= FU

= "1= O

o .r'

~' ~ \

una ruerzfI excit atriz co mo la de la F ig . 4.:)-2.

1'!1)

100 1

....

0, 10
~

01

0. 10

0.20

Fig. ".5-:.
Fill. 4.5-;;.

0.5

1 L4

f':tll' ,d" I""", 'rll'" dI! l a~ dlt('rt' ll :j,,~ finl l '"

\ '/brol"i,;/J I mH.,illlria

f\llrlll l 1,
Itl

111.:11111

115

ocuaciones en la ec ua cin d iferencia l con l ., = h

resolver para Xl y x:.!. El ejempl o 4.5-2 ilustra la shu~ -

mela aqu.

' ,

100

II';I\ PI. o
01

le:
0.1

lC

0.3

' I.!)-~

!(i)I41ll'lva con e l computador di gita l el problema de L1 11 sistema

lI 'tlorl l'-masa, excitado por u n pulso t riangu lar. La ecuacin dife
H~ II('. iul de movim iento y las condic iones mic ia les son dadas como

- --

. 100 0 - - - - - - - -

0.5 i + 8"lX = F(t)

tuenas. Las ec uaciones q ue deben superponerse para la s()l uc ilI

exactu son:
X I

= O.05( 1 - cos 21.36t)

X2

= - [

x,

(t - - 0, \ ) -

+ [~ (I

0,2)

liH

~i-I

XI

FiKUi-1.

1\lerza triangular est definida en la Fig. 4.5 -5..

O ::-:; t ::-:; 0.1

0,02236 st:n 22.36(1

0, 10)]

aada en 1= 0.1

0.02236 sen 21,36(t

0.2) ]

aada en 1= 0,2

ambo!' clcu los fueron efectuados en computador manual progra

mable .

Aceleracin inicial y condiciones iniciales cero. Si la fuer

za aplicada es cero en t = O Y las condic iones ini ciales son cero. XI
",er t ambin cero y los clcu los no pueden iniciarse porque la Er.
(4,.') 8) da x~ = O. Est a condicin puede recti ficarse desarro l lando nut'
VM ecuaciones de inicial izacin ba),aclas en la h iptes is q ue duran !'
e l primer intervalo de t lempo, la aceleracion vana linea lmente de
XI = () hasla ~ 2 como sigue
.\' =

Integrando, obtenemos

Flg.1.5-G.

SI/luci 11:

E l perodo na tu ra l del sistema es

,'III

x=

h. en donde h

h ..
'\-2 =2X~

x2 =

(;X 2

f(.\, t)

= 2F(/) -'-

167T 2x

r"neia , Ec, (4.5-7 l.

.\i+ I
= ~ 1,

\a segu nda )

2\; -

xj _

+ h2j(x,

1)

Como la fuerza y la acelers(' i)1l son ('ero, en t = 0, es nece

!io iniciar e l proceso de clculo cn las Ecs . (4 .5 -9) y (4.5101 Y
111 ('t~uacin

dilerencial.

(4.,')-9 1
X2

J2 ..

0,50

I~" I a ecuaClOn debe ser resuelta junto con la ecuacin de rectl

(t

27T _ 2'1i =
~ - 47T

diferencial es escrila como

"( = ~, 3

romo de la primera ecuacin .t J =

tercera ecuaciones se vue lven

I ~ I incremento de tiempo ser escogido como h = 0,05 v la ecua

al

.
a.2
x = 21

0.40

(4 .5- 101

= iX2(O,OW

x2 = 2F(O,05)-

~ O,OOO-l17i
I

167T2Xl

= 50 - 158x2

116

Vihrar ;';, trallsiluria

Su !;o lu ci n simu ltn ea con duce a

(0,05) 1F(0,05 ) = 0,0195

x 2 = 3 + 8'lT1(0 ,05) ;'

<l

X2 = 46, 9 1

lCl

E l d ia gra m a de fl ujo para e l clculo se muest ra f:! n la Fig.

4.5-6 con h = 0,05 , e l tie mpo de ap li cac in de la fu erza de be divi
d irse e n regio nes, l = 1 a 5, 1 = 6 a 9 e l> 9. E l ndi ce 1 contro la
el ca mino de clc u lo e n e l diagrama.
E l program a Fortran puede esc ribirse de m u chas m anern s,
u na de las cua les se muestra en la F ig. 4. 5-7 Y. los resul tad os.
F ig. 4.5-8, puede n tam b i n ser gra ficad os po r e l computado r, como
se muest ra en la F ig. 4 .5 -9. Un ~t ms peq ueo h ub ie ra prod u
c ido un grfi co ms suave .
La resp uesta x co nt ra t, ind ica un m himo en x ~ 1,97 pulg.
Como k = 8 ~ = 79.0 Y co m o Po = 100, un p u nt o e n e l espect r de
respu esta d e l Prob o 4-21, es veri fic a do como

o
o
(\J
......

~
~

...:

-rfL
~

w
f-

cr
?;

L..

-.
......I
)<"
N

xk )

( F.o

,97 x 79 =

'
ma,.,

100

t,

0,4 = 080

0,5

54

(f)

'

(f)

Con amortiguam ien t o p rese nt e, la ec ua

cJOn di fere ncial cnti ene un trmino ad icio n a l XI ':-' la Ec . (4.5-7) es
rempl azada po r
X+

2x -

X_. I

"1(x"

I ~l

Xi'

1")

(4 .5 -7 ' )

2: 2

Ci
[10 0

:1
ahora. d ebemos calcular la ve locidad y el desp lazamiento en cada paso .
Con s id erando de nuevo los tres primeros t rm inos de la serie de
Tay lor , Ee . (4 .f) -4 ), X 2 es ob t en ib le d e la expa n s in de X,+ 1 con i = 1
},2

:e 2 =

X I

x 1I

+ T J(x"

x 2 -

x2"

~~~

j~ ti":)o,;

11 : : =
h

j ~!

::
L5J

o
z

.....I

s:i
X,

Con i = :2

},2

I~
:~

IJ

x. t)

-.

+
_

CZ

1",

?)

<J

......

<i:::

~j

T (x 2 , ':( 1.' 1 2)

on estos resu ltados, x : pue d e ser ca lcul ad a de la Ee. (4.5 -7'). El

pmcedimie n to es as repe tido para {l troS val ores de x , y XI' usa ndo
la serie de Tay lor o
117

n-

F:
>Q

<l ro
+

!.
_

r<l

ti":

N_

ti": NF:

:::::: <l

<i

L a cant idad XL !'.e obtiene de la segunda ecu acin para

X I

~
N

1I

l~m-I I

Sistema amortiguado.

I!'..;

......

<J

'

N,

:::;

I ~
:>.;

If--_ __

~1~ I "cl /) O~

e
e
e
1Sil
ISrI
ISlI
ISII
SU

ISil
r 5;1

lSU

x
100

/'.

PI2~3 . 1415 2

OT-0.05
OTZ a m *"2
X{ I )' 0.0
OX2( 1)-0. 0
r(l )-0 . o
T{1 )-0 .0
J( 1)e l
00 1 1~2 ,2 5
J( J ) a '
T(1)=01- (1- 1)

1511
lSiI
ISII
ISI' 0013
ISII 0014
IStl 00 16
ISII 0017
ISII 0018
ISU 0019
15:, 0020

IS', 0028
ISI, 0029

ISN OOJO
ISr 0031
ISII 0032

e
e

e
1Stl 003 3
IStl 0034

I\

,0

"

Ir (1 . GT. 2) (;0 ro 2
F (1)= r.DO Ol (1-1)

ISU oon
ISr 0024
I SII 00 26
ISN 0027

1'19

VInRATlOII PROBLEI!

OlllmS lOl/ X.( 25 ) . OX 2 (25) . r(25).T(25) . J( 25) .Vl\R (25)

0002
0003
0004
0005
000 6
0007
0008
0009
0010
0011
0012

Hu n:e-Ku tl u ,Mt(ndo1.

"

X(I)(OT2r( I) ) /(3t8*PI Z*OT 2)

OX2(I H*"F( 1)-16*P I2 ' X( 1)
r,0 TO 1
2 q . LE . 5) r:(l )=SOO'OP( 1-1)
lF (J .Gr. 5 .fIIlO . 1 .LT. 9 ' f( I );200 500*Dl' (J - l)
Ir (I .GE. 9) F(I) - O.O
)((1 ):DX2( 1- 1 )'oT2- X( 1- 2 ).2~ (J - 1 )
OX2 ( I HF( 1)-16-r'J2-~{ 1)
1 COIITIIIUE
.;QI T f(6.3)
J rORMIIT(411t1
J -l/ir
Dl SPl
ACCLRTr/
FORCE)
Wnm(6,4) (J(I,T(J).~(l).OXZ(I"f (!) .I .l . 25'
4 FORM~1(3X.12,2x, r6 . ~,3~.r6.J . 3x.rl . 2,.X.f7 . 2)

\.

\\)

rLnTT Irn;
~o

Fil{..,'.1)-9.

S 1 . 25

S VAR (I)pX( ll'10

ISI' 0035

.ALL PlOll(VAR,25)
ql'lp
UIU

IS'I 003f>
15M 00)7

METO DO DE RUNGE KUn A - METODO 2

Irldo de R UJg-e-Kutta es popular puesto que se auto Huela y da
proximacin. Aqu se presenttl u na breve discusin de sus

Fil(. 4.;)-7.
J
1
.

u'Ir

!J 15"1.

0 ,0
0 . 0500

') .0

n.l000

0,1500

6
7
i

10

"1213
lJ1
15

:6
17
18

O.ZOOO

0,<'500
0 .3000
0 . 3500

0 . 4000
O. ~500
0 . 5000
O. "500
0 .6000
0.t500
0 ./000
0 . 7500
0.8000
(1.(1500

0.020

~t> :91

o 156
n.4dl
0.992
1.> !I
1.968

43 . ~4

73.97
-104 . 25
-llO.7B

1.79

-.:.l4. la
- 1~S.O I

-1,. Z40
-1 . 869
~ -

1.760

-0 .9"'

O.in

' 19 .22

t9S,&;

'295 . 19

217 . 98
151 . 04

- 35.52

1. 318
1.890
1.717

-,08.06
- 291.>.47
- 2'1.05'

- 136 .E4

19

n.9000

0.86~

D.9500
1.0000
'-:0500
1.1000
'1. 1500
1.2ll00

- 0 . 328
- 1.39 1

25

?~ .-31

1 . 04!i .
- 0.122

20
21
22
23

24

ACClRTiI
. ~O . o

-1.906
-1.66/1
- 0 . 772
a.4~9

Fig.4.5-8.

118

51. 72

219.6&

JOO . 89

26J.33
121.83

-67.77

E(1~([

0.0
25.00
!iO ~OO

7~.OO
100.00
75.00

50.00
25.00
0.00
0.0
o.~

0.0

0 .0
0.0
0.0
0 .0
0 .'0

0 .0
0 .0
0 .0
0.0

IIr1I1tt111 t ()!;

'-;.11 el mtodo de Runge-Kutta se reduce primero la ecuacin di

,,'Hl I de ~egundo orden a dos ecuaciones de primer orden. Como
Aonsideremos la ecuacin diferenc ia l para e l sistema con un
liherrad, q ue puede escribirse como

x=

ci]

(4 .6- 1)
.i, 1)
.
1111\" x=.)', la ecuaclOn anterio r se reduce a las siguientes dos
I I'IIW!> de pri mer orden .
.i Y
(4.6-2)
j = J(x.. 1)

= [(x,

.v, pueden expresaTse

de una serie de TayLor. Haciendtl h = j,t

l 'lI lllo x como y, en la velocidad de x, y

rl1lill0li

0.0
0.0

0.0
0.0

~ [ F(/) - kx -

dx) (dxdI ) ,,+ (-,

d/~
2
2

x, + -

, ,2

)'=)',+

+ .. .

el)' ) 11+ ( -d Y ) -+
(

,,2

di

d2

4.6-3)

...

120

Vi/rrlci" n lrun"iol'iu

1\.1(' 1"11,,

En lu gar de usar estas expresiones, es pos ib le remplazar la pri

mera deri vada por la pen diente media e igno rar derivadas de rdenes
ms a ltos.
x

Xi

+ (

~~ )

i av

~ a~ = ~ [ ( : ) " + 4( : )"

+(

~)

T , = li

T 2 = ti +
T)

y=x
h

"2

X2~X,+ YI 2

x) =

= I I + 2"

T. = li + h

X.

Yz = Y + FI 2"
h
y) = Yi + F12

Xi + YZ2

= Xi +

F I -

Y.

Y)h

= Yi +

F)h

Yi+I

Y +

f (T,. X I' YI )

F) = j(T). Xl'

Y0

F4 =f(T.,X 4 ,

Y~

'6 [ YI + 2 Y 2 + 2 Y 3 + y. ]

[ F I + 2F2 + 2F3 + F4 ]

Resuelva el ejemplo 4.5 -1 por medio del mt odo de R un ge-K utla.

Sea y

x; entonces

= f(x , t) =

~F(t)

- 500x

0,02
0.03
0.03
0.04

1) =

v calcu lamos
X3

s igue.

+ 0,50 + 0.50 + 0,475)

+ 50 + 4 7.5 0

0 .00491 667
0 ,0097500
0.0120041 7
0 ,01860834

Xl

I n.50)

0,0049166 7

0,4833333

22.541665
20, 12500
18.9979 15
15,695830

= 0.00491667

= 0.00491 667
)'3

0.4833333
0.70874997
0.6845833
0.8632913

Y.l

~3
+ 0.02
6 (Il\ .483 -3.l.

(4.6 -6)

EJEMPLO 4.6-1

Solucin: La ecuacin diferencia l de movimiento es

0.25
0 ,25
0.475

I,'ara continuar el punto :1. repe timos la tabla de ar riba

(4.6-5)

en donde se reconoce qu e los c uat ro va lores de Y, divid idos por 6 re

presen tan una pe ndiente media dx dt Y. los c uatro va lores de F div i
didos por 6 resu ltan en un promedio de dy / dt como se defin i en las
Ecs . (4.6-4).

SOOx

y h

0.02
Y2 = O + - 6- (25

F2 - j ( T 2 x 2 Y)

x = i4 F(t ) -

25
25
23.75
22.50

Estas cant idades so n despus ut ili zadas en la fr m ula de rec urre ncia
sigu ien te
X,+ I =

El c lculo de

0.0025
0.0050

0.02
x 2 = 0 + -6-(0

j=y

Y, = Yi

X , - X,
h

0.0 1
0.0 1
0. 02

r, + h ]

E l mtodo de R unge -K utt a es muy simila r a lo prese ntado arriba.

excepto que el trm ino centra l de la ecuacin de arriba se desco mpo ne
en dos t rminos y, cua tro valores de t , x, y y f Son ca lculados por ca da
p unto i, como si~e
x

o
o

,,.

+ h/ 2

) I

y=x

(4.6-4)

S i utili zamos la reg la de Simpson, la pendiente media e n el inte rvalo

h ser

12J

tl.Ol, se ca lcu la la sigu ie ni e tabl a:

' 1 '.

= Yi + ( ~ ) av h

('11 11

di' l{ulI(u " uu " . Mc 'od,,:

1.4174999

-r 0.01377 764

1.3691666

+ OJ~ 632 ( 1 3)

O.OI 869H I

0.483 333...,.. 0,3882777 5 = O,871 6 107S

Para completar los clculos, e l problema fue programado en

un co mputador di git a l y los resul t ados mostraron exce lente pre
C'isi n. La Tabla 4 .6 -1 da los va lores nu mricos para la d ifere nc ia
l'entra l y los m tqdos de R un ge -Kutta comparados co n la so lu
ci n analti ca . Puede verse que e l m todo de R unge -Kutta da
mayor precis in que el mtodo de la diferencia cent ral.
Aunq ul" e l mtodo de R unge-l{u t ta no requiere el clculo de deri
IdlJ~ ms all de la prim e ra, su precisin mayor es lograda por cua t ro
'11 llaciones de las pri meras derivadas para ob tener concorda ncia con
1" "tlluci6 n de la serie de Tay lor, med ia nt e trminos de orden h" . Ade
!!1I1 \l. la versati li dad del mtodo de Runge -Kutta es e vidente en el
lit I hu de q ue remp lazan do la va riahl e po r un vector, e l mi smo mtodo
Ipl cab le a un ~stema de ec ua ciones diferenciales. Por ejemplo, la

122

"/ " oc l,m !mr!>;t",.io

TABLA 4.6-1
COMI'ARAC!O'l DE MEl'ODO :; PARA EL P R OBLE:'v1A

Tiempo'

n.
0.02
U.04
0.06
O.OS
U.l0

.12
0, 14
U. 16
0, 18
0.20
1l,22
0.24
1),26
0.28
0.30
(J,32
0. 34
0. 36
0,38
}.40

0.42
0. 44

ll.46
0.48

!Ji {erell (' ia ",./} rrr: I

Sulucitn '''Xll rlo

,.
1,

/lU/!#,' Kull o

O.

.
0.00492
0.01S70
0.03864
0,06082
0.08086
0.09451
0.09743
0,087 10
0,06356
0.02949
0.01005
0.04761
0.07581
0.089 10
0.08486
0,06393
0.03043
0,00906
0.04677
0.07528
0.08898
0.OS5 18
0,06463
n.Ol 136

REFERENCIAS
,1~) - 1

O.

0.00500
U.OI900
0.03920
0.06159
0.08167
0.09541
.1,09807
0.08712
0.06274
0.02782
0,0 1267
0.05063
.07846
0.09059
0.08461
0.06171
0.02646
tJ.O I407
0,05180
0.07916

1 ~

0. 00492
0,01869
(J. 03862
0.06076
(I.OS083
0.09447
0.09741
0.08709
0.06359
0,02956
0.00955
0.04750
0.07571
0.08903
0,08485
0.06400
0.03056
0.00887
0,04656
0,07509
0,08886
0.08516
0.06473
0,03157

0,09069
0.08409
0.06066
0,02511

1II

""\1 1

S H. "Engi nccring A na lysis" , A SurveJ oj .\umerical Procedures.

Nucru York : M~Gr:Jw-llj l l 800" C OrJlpJny, 1956.
III /<\ ,[Il'. A ., y WI1.I-, H. S. Mal he/1/ aJiwl Merlwds Jor Digital Computen .
"u l ~ . 1 y 11. Nueva York: Jo hn '" iley & So n ~ , Ir)(,' .. 196!t
1'1 ,lo. \1 \ \POR I, M. G., Y BAROt'<. M. L. I\'/lmerica l MelllU(/1 ;11 Engilleering . En
!!,Ic"oou clirr~. N. J.. Pren tlcc- Hull , Inc.. 1\)52.
III 11\ 1111 . K-J.. Y '" 11 \0"'. L. l.. 1\ IWI l'/' cal Me lhods i n Finile E!('II7/'/l 1 .-llIu/y't.,.
Lnglewood UlTs, N. J.: Prc:nt icl:- Hull , Inc.. 1976.
(11

PROBLEMAS
Muestre que el tiempo t fl que co rresponde a 111 res.puesla pit() para el
:-istema resurte-masa. excitado por medio de impulso, eit a dado por La
licuacin :
lany' I - 2 wnt" =
Ir
12 Determinc el desplazam icl1\1l pico para el ~i:iterua resO rte-masa excita
du por medio de impu l;;o y muestre que puede exprec;arse ('omo
X 1''''''

.i

Ulla

'.:1

"

x,y, t) J

vi -

F(x,y,/)

Vt-r
r

2
)

Muestre que el ti empo ti' correspond ien te a la re~pue",l<I p iep del l;i;,
lema amorti guado res orte -masa exdttldo por un u IUJl ein ~scal(lllada
=

1f \

1 - r~

es i"uu l u

-V I - r1

ln pulso rectangular de altura Fu Y d ural'in t" ~ ap licadll a un s

ll:mtl resorle-masa nu amort iguedo. Considerando que e l pulso e.'i la
suma de dos pul~()~ e~('alonad'Js, Como se mue!oot ru en hl F ig. P4-i), de
termine su respuesla para t > t ll por medio de la superpo~ l c i 6n de las
sCllul'iones no amorl iguada!\ .

~'~,oJ

i = F( '\: / );, t)
8

[lit!)

(r'IT)

+ exp -

Asi . .la ecuacin vectoria l de arriba es idntica en forma

con. uila variable v puede tratar~e de igual manera.

~2

tan -

' ratiq ue el res u lt ado cnmo funci n ele -.

Para dos variables .r .Y come) en e!';le problema, .podernos hacer Z= {; }

~
,~

exp (

(k)
( Fo
m~

y escribir las dos ecuacinnes de primer orden

{~ }

1. 1 Para e l sistema del Prob . l-:;, muestre que la respueSla

varaible

= f(xu)

Vfffl
~
F

Fu e;; W n t fI
ecuacion diferencial de primer orden con

VI-=-?

la ecuacin
Fig. P--t-5.

1 ?:l

" I
.

-------,

------ - - -

124

VI/>nIC /l " l rur,; il o r io

l'r"hl,'II<IS

4-6 Hi una fuer za a rb it raria f(t) es a plic a da l u n o ~ ('i lador 110 amort igu<
do, q ue t ien e co n d iC' io nes ini c ia les d ifere n t es d e cero, mue~tre ljlH' la

1-'

so luci n d ehe se r d(! la f( rma

X( I)

4 -7

Vo n w,,1 + - - il1m sen w,,(t Xo tos w,,1 + -se

J
m Wn

ti ~

o
M u estre que la respuest a a la tllncion escalonada unilaria, designada
~( t) , es t re lacio n a d a a In re spuesta de impulso h(tl por la ecui!cicill
w"

rv : /

~ I
I

Mues t re q ue la integ ral d e con volucin puede tam hin ser c~crita en
t rm inos d e g (t) como
.
x( / ) = 1 (O )g( l) + f f(;)g (t - ~ )d~

en do nde g (t) es la

re~ pue s t a

F ig. P 4 - 12 .

a la funcin uni lari a e"calonaeb

4-9 E n la Seco 4. ~1 la ecua c i n s ub s idia ri a para el s i~ ! e m il resorte- m a sa C; OIl

am o rt igu ac in vis cosa, est a ba da d a p or la E c. (al. Ev .:Ie el segundo
tr m in o, d ehido a las co ndiciones iniciales llt iliz,lndo la t rast"o rmad a
i n ve rs a .

I'ara e l p ul so trian gular de la Fi g. 1'4-12, m ues ! re qU E' la re:;puesta es

,.\ =

2Fo
x = T

c i n es

(-~ )

(T/ 211 - 2/ 1/T")

e n do nd T = 271"

2 st:n -2'TT ( I

1)

-2 1 1

,en 27T -r ]} ,
T

lr 2'TT' 1
T

1) -

2'TT ('. 1 - "2 11

2 scn -:;-

2w

se n -:;-(1

1 1) -

sen 27T ~1

<I <
] }

ti

1> I
1:\ l

fl s iste ma re,o rte-masa s e desl iza p or un pl a no inclinado:lO

l iso,
'I ,mo e n la F i g. P4 -1 ~l. Ha ll ., e l ti empo t raSCLl rr id o e ntre e 1 pri mer (; un
!, Ido d e l re~ orte, hasta q ue rompE' dE' ll uevo el con tact o .

(. - II

T
+ -")_ 7r1

I1

1<1 1

2'111
2/ , 7rI )
lr(.~l:nr
- -:;:-sen-;

+ st:n 27r- - -

O<t<i t

T-

~t l

4 - 11 U n pul so s inw;oi d a l e ~ c o n ~j derad o (.; OlllO la su perp os ir.;i o !1 d e d os on das

s in u"So ida les. com u se m ues tra en la F ig. P ,I - ll. M u es ! re q ll~ ~u ~ o lu
I
( . 2'TT1
2/ 1 . 'TTI)
( T/ 2 / 1 - 21 1/T ) sen T - -:::- sen r;

'1_ _2'TTI, sen 2'TT .!..T" )'

= 20(l -

(~ ) =

2Fo (.!....
k

\ = -2F
.-o { 1 - -1

~ utre u na ('xci t ac io n de bas e

5t). S i la frecu e ncia natural del ~i"lema es u" = 10 seg 1,
det e rm ine el mxim o d e ~ p l a z.j m icnt() relal iv().

4-10 U n "is t. e ma reso rt e- m a!'; a no a mor! iglladu,

_;. (t)

~"'/

h (t)= !f(t).

4-8

"

Fg

125

2/ 1

--

sen'TT

I-- II- )'J,

' 1

>

1,

(L .

Fig. PI-13.

/'

-,

r-

t,

--1 \

/
\

'-"

11 U n peso d e IS, () lb est soport a do po r vario :; res o rt e'- . C"u ya rigi d ez com
bi nada es de (;,40 Ib , pulg. :-:; i el ~ !\ t ema e, leva n tado di.' mo d o qu e la
base de los res ort es est li b re y . :ie le :;ue ] a . d eter m i ne (:1 d ~p l az a
!!Ii ento m x imo de m y e l t ie mp o p a ra cCllll pre, ilI m x i ma .

H\ C ' I ~ist e m a res() rte- ma~ a l F ig. Pl -1.':) ). t ie ne u n amllfl igu adu l" de C ou
lomb q ue ejerce u n a fu e r za cons t.ant e d~ fr ic cin f. Pa ra \l1l 1i e xcl a(; i(ln

de la base , m llest re qu e la so lucin es

\
\

.... _"I

W" Z
Vo

1 ( 1 - _.-[1 t

-- = --

Fig, N1l.

w,, / 1

m uo

(1 - COS w" l) - lI<:n W"I

"n do n de la ve lucid ad de bas e del P robo 4 -24

e~

a dqpt a d a.

1:l6

1' (l rw'iulI lI'tJII,_It(//'W

I "' ll>!"" l""

Fob

m
(

i. '" )

,..~

mci.
1

1.0
k

l'

t- 'o-'
--r--'---~~

,1

FiS{. P-1-J 1;.

0.5

'-16

Mue~ t l't

]27

!'e ~ pl,c $ta

que la

pico dl' l Proh, ,1-1 ;,

1,0

C~

'0
7'

WnZmo..

__
1(1

(' -
-' l 1

Wn',

JI, ) [ ,
- mu,

Wn' l

Jt l

Fig, P4-18.
)

mvo

" 11 donde
T

2\'1'

= -

Wn

M,,~t rado

+[
i.. idiell do PI'!'
omo fu l1e i n tlc

u: ,, / ,.

t. : . l,

e n la F ig . .P4 - 19 est e l espectro de resp uesta pl.l ra e l pu Iso

ill lNlida l. Muestre que para peq ue ()~ va lores de 1, T la re~plle~ta
pipo oCurre e n la reg in t > t " Determine 1" l t l cuan do t , T =} ,

I (1 ~t:Jr

Wnl,

la
con (t

uHH i dad 2 m " " L'" t I puede

I
m l'" (,'01110 pa rlmel '(l ,

4-17 En el Pro\, 4-11;, la iUorzlI mx i ma t rasm it ida a

Fw =

l7l

se r

2, 0 r -

,~ rnl i(';r1;

L~

('; ; )mdx

es

f + Ikzwl

Para gr'dJi ('a/- es ta cant idad en forma IH,-tlimen,.,ilJlI HI . ruu lt iplltlUC (JO I

1,0

(, mu" para obtener

-1 ,

Fm';'~l ,
mL'o

+ (t'VI)2(

mtlo

Zmh)
Vol

=2

.' ,

FO~

1-'1--1
o

lO

< 0,50

'o > 0,50

'r

.J

- -

J6

' 1 /7'

Muestre qur el e"peclrn de respues ta para llll pu l~o reetllngld l1r dL' dll
racin 1". tnoslfadn e.n la 1<'ig. P,1- 18. esL dudo pO I'

Xk)
=2,cn -'TrIO
(Fe m'~
T

"1',

que puede ser tambien grHlicllda como ulla !ullciilll de wt 1 con par
md f l'" {r I m l '" . Grali que iu:" Z "'o, l 'JlI JI 1" "\~:,ri 'u'll ' ,' mil 'U Il
cln de "'n t I para {t I mL'v Igua l a O, O,;O \' l. 0 .

4-is

'

-,

Flg, Pl-19.

I "~II

t ' 11 s is tema resorte -masa ntl amort iguado con w = W,l lb. tiene un pe
nodo natural de 0,5 seg, Es somet idu a u n impu lso de 2,0 lb-seg, co n
fmma l rian,'ular y duraci(n de O,4 seg . Ha \le e l desplazamiento mx i

mu de la masa.

128

'i/Jr(J ci,jn 'rllll ., if"r i ll

PIIOI d.' 11m"

4-21 Para un p u lso tl'angular de duracin ti. mueslre que clIlIud ti r

la respuesta pico ocurre enf = t , lo cual puede ser estu bll'c it.l n di'
la ecuacin

11 III\ !CIIII I rt'~lIrll'.mll~:1 110 .11nQrl Nadll. l7l

Cllnlll

1"

1I

tI

'T

'1

I'.~tr. ' .

encontrada di'erencUlndu la ecuaClO n de desp lazam ie n,to para I > t,

El especLro de re!\puesta para el pulso t riangu lar. se muestra en In Fi

J ( WiJ t _ ,en W n 1)

wnlo

111

kx(t)

P421.
2 .0

k, es ~t\m!:'tidll a unu exti

's r lllUesl l'U en la l g. Pl-:'! :J. Mues tre que para

u.(1)
_
- Fu

. ) - cos 2'1711 ( Ip
217/-1 -Ip = O
2 cos-- -1 -, .0,)
- - I ) - cos2'IT/I (
'T

t ~H

~. = -

ro

~t:n wn ( I -

wnt o

t~) -

sc:n ln '] + cos

Wn(1 -

lo)

Frtl

r - - - - - , - - - - - - - ,-

(}; )ma~
1.0

"'l:. ., 1 23.

, , , , 'J

:" Ie- da a la base de un ~ i stol1la res ort e-masa no amort iguado m , k .

pul!\o de velncidad rom tl el de la F ig. P4~ 4. Muestre que si e l I>ic:o
"'IITI, a t < ti ' e l eSpeCll't1 d e respuesta estar dado pllr la ecuac in

1111

f,/

/..Jn~ml;J( =

Wn/ l

'"

F il'. PI-21.

__ _

---====-

wn"VI

(w n t )2

Wnl\

-.jI

(Wn ll)2

GrlIqe ble resultad\! .

4-22 S i el perodll nutura l T de l n!>CLlador e~ gra nde comparado con la 0 11
racin del punt o t , la respuesta pico mxima oeu rrini. en la re;101I
/ > ' . Para el oscilador no anlllrt~uadll , 1:1:; i n Le gnlleo.., e.o. , cr i Las com"

c.n
=T

l' .

~I!n wlI' o f(~)

cos wn~ d~ -

COS

l'

wn' o f( ~) !lc n wn~ d~

}
/,

110 cambiarn !lIHa t

e le IIdo la Sl1!:,[ i 1 til' i n

> (I puest!)

qu e e n e~1 a re!{in f U)

= O.

A-;, ha
FIg. P4-24.

A cos 4' =

wnfo"fW tos wn~ d~

!~n '

el Prob o -~-~4. si t > t I. m ueSl re que la ;n l lll; i n es

W n .!

t o

.,CI14'

= ln fo" JW ~ n wn~ d{

la respuesto panl t >- l es un mm imient o armnico o;imple co n am

plilud A. Oi",cula lu llutlJrall:!l.!I del I!:;pectrtl de respuesta pa ra es t ~
(;a~o.

J)l'lermine la

- ,en w,,1 + -I- leos w"(1 -

re~pue",ta

Wn/ l

1 1) -

t OS

wnt J

de t iempo naTa e l Prnh . 4 -1 0 usa ndo integrac in

IIl1rnrica.

IJl'll.'rm i ne la respue:;18 de ti empo parA el 1'1'01) . 1-20 lll>a n d {) integra

dUI1 numrica.

l ao

Vinraci rn trallsi turia

Prohl "mlls

13 1

10

'~R
n n e
W~ D

6
4
Veloci da d de eX CItacin

= 60 e -

0 .10'

Gil

1.o l ".
0.6

'~IE ;o

'-t

~(.J

11

",

F ig. P 4-36 .

04

'"

N "

I!l I.h: IIH nli ne tu respuesl a de un siSl ema resM te -masa no amortigua do, a
Ir. 'lIl'rza de onda cuad rada a lt e rna de la Fig . P4-36. superponiendo la
,tlut'ClII de la fu nc i n esca lonada y ajusta ndo la ve loc idad y el desp la
Iltl ll'l1 t o e n cada t iempo de t ra nsic i n . Gra fiq ue e l resu ltado y mues
l it que los picos de la respues ta ct/.'ct'r n Cu mo lineas recta~ desde e l

0.2
0.10
0 .06

0. 04

"11'11'11
0 .02

0. 1

0.2

0. 4

1.0

4 6

10

20

40 60 100

W" /1

Fig. P4-28.

4 -28 La Fig. P4-28 muestra el especl ro de respuesta para el s i;;tema rm;ort l'
masa no amorti guado bajo dos difere ntes exci t ac iones de velocidad en
la base . Res ue lva el prob lem a para la exci tac in de velocidad y (t) ""
60e - U , I ti y verifique a lgu nos de los pu n tos en e l espectro.

-29 Un si stema resorte-ma:,a con amo rt i~u a mi en t () vi!'coso esta i n ic ia lme n

le en reposo con desplazamiento cero . Si e l sistema est ac ti vado p('r
una fuerza a rm nica de frecuenc ia w =w" = \lf7i , de term ine la ecu a
cin de su movimien to

4-30 Mue5Lre en el Prob o 429, que con pequea amort iguacin la amp litud
crecer basta u n valor (1 (> - 1) veces e l valor es t. ac ionario en l1
tiempo t

Il fn, ( = decremento

lo ~artm i o )

4-31 Suponga que un sist ema ligeramen te amortiguado es conducido por

una fuerza Fu sen ","t, en donde "'~ es la frecuencia n atura l d el
sistema . Determine la ecuacin i la fuerza es repentinamente remm'
da. Muestre que la amplitud decae a un valor e -1 veces el valor inl
ca l en el tiempo' = l / fo,

4-32 Produzca un programa de computador para el Ejemplo 4.5-1.

4-33 Trace un diagrama de flujo general para el s1stema amol'liguado con
condieiones inicia les cero, excitado por una fuerza con valor inicial cerll.
4-34 Dibuje u ~ diagrama de flujo para e sistema amortiguado excitad() C ll
un movimiento en la base y(t) <:on condiC IO nes in iCia les x(O) = X I Y
x(OI ~ VI '
t-:l5 Escriba el programa Fortran para .el Probo 4-:14 , eu d(jnde el movimic nlp
ele base es media onda seno .

1'1 " 'Ir d mtod o de la diferenc ia centra l. obten ga e l pr ime r t rm ino d e

, IIll'n ms a lto ignorado en la frmu la de recurrenc ia para :i , y ver i
Iiql ll' que ;;u erro r es 0(17" ).
II~

'- IIl1sidere una c ur va x = t ' Y de t e rmine x, (;: 11 t = 0,8, O, ~ , 1.0, 1,1 Y 1. 2.

l':dcu lc xl,O usa nd() _t l = ~II ( X It I-- X , 1 ) con 11 = 0,20 y 17 = 0, 10, y
IJIIII'slre que el erTOr es a proximadamen te O(/2 l.

IU Bq,il a e l P robo 1-38 co n .t , = 1 h (Xl Iprnx i madamente O(h).

I jl VI!rltque

rl

X,

1)

Y mue!>lre

~u e

e l e r ro r es

la correcc i n de la soluc in exacta s uperi m puesls en el P rob o

1I Cllltu le e l prub lema de l Ejemp lo 4.52 ut ill zandu e l mtodo de Run~e

1\ \1 1ta .

\111t1" Ilfl rnw I lil vilHOI 11'' ''

~1

SISTEMA CON

DOS GRADOS
DE LIBERTAD

l;l;t

k (X, - X . L B

kX2

Fig. ;; . 1-1.

I "I/inimos abora u n modo n o rma l de oficilac in como uno en el

"ti (allh, masa exper imenta un movimiento armnico de la misma fre

11I ' 1\' ll . pa!:lando simu lt neame nte por la posicin de equilibno. Para
I 111'lvimiento podemos escribir
A 1e "oJl

X i

= A 2e i

(5.1 -2)

"' l

1IIILy,endo en las ecuaciones diferenciales tenemm;

2k - w 2m)A I

kA ,

MODO NORMAL DE VIBRACION

(2k - w1m)
- k
(2k .-

= - k(x 1

x2 )

kX 1

2mx 2 = k(xl - x2) - kX2

132

(5:1-1)

y A:! s i el determinante siguicn-

~k

1= O

(;') . 1-4)

2",2m )

1!t\!' l!llldo w~ ~ ~, e l determinante de arriba conduce a la ecuacin co

l ' ! "II.~f Ica .

>..2 lt'es

(3

de e!ita ecuacin

A.

k)

In

""A

3 . k )2
i(
m
=O

(;' . 1-;;)

SOn

)k
= ( -32 - -2IY3
-ni = 0.634 Ink
3

) k ., _

""A2 = ( - + - \13 22m

=1 366
l.

ni

T1c ias , natura les del s istema son

"' 1

= >.. i 12

W2

Consideremos el sistema no amort iguado de la Flg. 5 .1-1. Usando coor

denadas x I y Xl . medidas desde una referencia inercial, las ecua
ciones diferenciale~ de movimiento para el si~tema ::;on
m~1

(5 . 1-:~)

+ (2 1< - 2w m)A 2 = O

l l!rO

5.1

=O

i J'stj;facen para cualquier Al

Se dice que un !5istema tiene dos g:rados de ltbertad cuando se r:equiel"en

dos coordenadas para describir su movim ie nto . Te I sistema ofrece una
introduccin simple al estudio del comportamiento de slsLemas con va
rios grados de libertad.
Un sistema con d()!' grados ele libertad Lendr dos frecuencias nA
turales. Cuando la vibracin libre tiene lugar a \1M de estaR frecuen
cias naturalel-1, exi!'\te una relacin de/lnidEl entre las amplitudes de
las do!"; coordenadas y, la configuracin correspondiente es un modo
normal. Los dos grados de libertad del sistema tendrn entonces dos
modos normales de vibracin , correspondIentes a las dos frecuencias
natura les. La vibracin libre iniciada baJo cualquier condjin ser en
genera I la superposicin de los dos modos nurmales de \ ibraci6n. Si n
embargo, la vibracin armnica forzada ocurrir a la frecuencia de exci
lacin y la amplitud de las dos coordenadas tender a un mximo, a la!;
dos frecuencias naturales .

kA 2

>. ~/2 =

yo.

634 k

ni

2.366 k

In

(5 .1-())

13'

do., t:rajo" dI? lihertad

Sislen](l c(Jn

Moti" lI f1rm,11 cit vibr8t: in

135

Sust it ucin de estas frec uencias naturales en la Ec. (5.1 ;} IUI'

permi t e hallar la razn de las ampl itudes. Para wT = 0,634 k m, (lbll!
nemos

( ~~ t

2k -

-- =

wfm

2 - 0,634

0. 73 1

(5.I-jl

que es la razn de amplitudes o la forma moda l correspondient al p ri

mer modo no rmal.

4,0

An logamente, usando wj = 2,366 k m obtenemos

A l )(2)
k
=
(A2
2k -

wim

2 - 2. 366

- 273

5. 1--"1

para la forma modal correspondiente al segundo modo normal. Pode mll!-o

presentar los dos m odos normales ~fcamnte como en la Fig. 5. 1-:! ,
En el primer modo normal , las dos mru;as se mueven en fase; en e l Sl'
gundo modo normal las masas se mueven en oposici n o. fuera de fa;;p
Para la fu ncion de forma de l modo norma l, en contraremos lil la :si
guiente notac in en Jos ltimos capilulos:
t!> (x) =

[O.7J I}
l

"'1 1

o~!------------------~------------~

"'1". 5.1-3.

Fre c u e nc i a~

na tu rales com o ['unci n de acoplamiento n,

.\ I vtuiar e l va lor de n . los valores siguientes de (w / 1..> 1 1 ) J Y

1011 1 F pueden encontrarse y graficarse en Fig. 5. 1-3. Obser
, ,; que (w 1 W I ):! permanece casi constante

1""2

2.73 }'
1.00

1f>2(X) = {

1,00

( ",, )2

.,' REC'UENCIAS DE MODO NORMAl COMO FUNCIONES DI': n

(w/wllf

1I

wf = 0.634 mJi.

050

O
0.5

2 = 2 ,366 m
k
w2

Mudo$ no rma le; del sistema mostrado en la ~' i~, S.l -!.

EJEl\lPLO

;',1 - ]

2,0

0.650

4.0

0.660

6.840

10,0

0,666

15.83

100,0

0 .666

150.8

Q()

0.666

00

Para e l sIstema de la Fig. 5.1 -1, hagamos e l resorte de acompla

miento en e l centro igual a n k y calculemos las frecuencias na t ll
raJe~ y las formas moda les .
Solucin: Sea k,' m=wf . en cuyo caso la ec uac in carac te
ristica se vuelve
4

W~I(l + n)w + jwtl( 1 + 2n) = O

2

Las dos frecuencias de modo normal. e n trminos de

~ ,
3
) " /9
wd/wil = 4(1 + n V16(1 +

11) -

wT 1 sern

I
2(1 + 2n)

1.0
1.64\
2366
3.850

0.611
0.634

1,0

Fig.5.1-2.

(W2/ Wllr

Las tormas modale,:, pueden encontrarse para cualquier

rl

romo

~. )(Il

(A

11 - 2(WI/WIl)2

(A

1+

"

)tl)

+ ti

2(W 2 /W 11)2
11

Por ejemplo, para n =4, los dos modos

la Fig. 5.1-4 .

na~urales

se muestran en

136

Si.~t .. mn i'oll

.dlJ.' t.;rad,,, de Liber/ ud

1\10<1,1 l1u n nvl.d(

\ i b ru ( jcj "

137

\ \, l' ll el primer mildo. los dos pndulos :.e mueven en fa>;(! y el

~~

61,)2 = 0 .660
(w;

l .. sl) l'll ~

"'2)2
( "'1
1 =.

J0.92 0 }
9 ,(') :'l 1.00

.(

I)('rrnanece no esforzado. En e l segundtJ rpodu lus dos pndu -'

108 !'e l'llle\'cn en oposicJn y el r('slIrte de acop lam iento esl a('li
\'/1 11It'" I (~ ill'.. Olu<.:rado, con un nodo en--su punto medio. Por consi
l1il:l1l(~. In frecuencia natura l es m~ alta.
6.84

~) ,,{

' 1' \ '11'1..(1 :1. 1:;:

2.1 7 }

1.00

~l

e l pcndu lo acoplado del Ejemplo fi , l~ es puel'tr' en movimietllo

"1111 ctlllditiollcS iniciales que difieren de las de los modos norma

Fig.5.1-4.

Modos norm a les de l siSlema dI! la Fi j{. iU .:{ para

rI

= L

E.J E:vtPLO i;' ~

En la Fig . 5.1-5 los dos pndu los estn acoplados por med io de un

las oscilaciones contendrn Jos dos modos normales sim ul t

llllnellle. Por ejemplo, ~i las cond iciones j n jcja les son 1 (O) = A
.... 1/;,: (O), las ecuaciones de movimiento sern
lit!';,

iA

Cos

02(1) =

yA

CS Wf -

01(/)

resorte dbd k no esforzado cuando los pndulos estn e n posicin

vertical. Determine las vibraciones de modo norma l.

w,/

~ A CO~ w2 1
~A

COS

w2'

C(lIu;ide n.' el caso en que los acoplamientos son muy dh iles .\

1I111es1re qlle se pre!'.E'llt el tt'nmello (it~ "go lpeteo" entre los d()~
1,clldlOS.

S'o/uc;,,:

Las ecuaciones cJ~ arriha puedell esl.' ribi rse cornil

(I,(/) = A' cos (

Fij(. 5.1-5.

['e nclu 1.1

acoplarln .

Solucin:

Suponiendo que los desplazamientos angulares con

tra el reloj, son posit ivos y, tomando momentos con I'especto a los
puntos de suspen~in , obtenemos las siguientes ecuaciones de mo
vimiento para oscilaciones pe.quenas .

mllO I

-mgIO , - ka (O - ( 1)

mJ101 = - mg18 2

W I _. W, )
~

ka 2( 8, - ( 2 )

02(1) = - A.

sl!n(

W ;

leos (W) +
2

)1

W2 )

sen( w, ;

W2

)1

-w~

e" muy pequeo, 11 U l Y IJ J ll) "e comporrarn

1 ... sen tw, I-w2lt 1 ton ampl itudes varan
In lel,H ament E.' , como mu~t ra la ~' i ~. 5.1 -6. Como el sist ema es con
I'vat.iv<l. se trasfiere energa de un pndu lo t\ (JI ro .
I'mu'

lA!

,~1tnll ' S()!> (W! ",:)1

Est udiand" soluciones del modo norma I d~ la lorma

I =

A 1 CO!;

.,:~

w/

()2 = A 2 cos wt

se encuentra que las frecuencias naturales y las (umas moda les

son

~, =Vf
A )(')

'A:

1,0

w2
A
( A~

)(2)

g
k a2
- + 2-
1
m /2

.,o~,

- '1,0
...1".5.1-6; ' In t e rcambio de (,lIergio entre pndul (~

las

,' r,'/ "/l11I " /11/

dllS ':I'IHltI" d" i/",rl" rI

t\I '"pl; ItI"" IIi I Il

I.lbt "1)(
l~ilt.

0 = wlA cos "",1 - w 2 B cos 1f2

5 .1 -7.

-),I- ~

Ill~

W~ = 3k

W I

."1 ('

Determ ine la vibrac in l ibre del RiRtema cuando las condicIO

x2

=5

X2(O )

t)(O)

=O

Jt 1 (O) = O

=O

= A sc n( wll

+ If l) --

8 sen(w 2 !

(a )

Debe observarse aqu que los primeros trmjnos de la dere(ha

;orresponden al primer modo normal a la L'recuenc ia W I ' SU razn
de amplitudes es tamb in A l A 2 = A A = 1, que es la primera
[(Tma modal Los segundos oscilan el W; con razn de ampl itudes
BI B~ = - B B ~ ... 1. de acuerdo con el segundo modo norma l de
vibracin, Las fa~eg '" 1 V t/-;! simp lemente perm iten la libertad
de desplazar el origen de 10s ti empol' y no alterar el carcter de los
modos normales . Las constantes A. B. V- I y '12 son suficientes
para satisfacer las cualro condiciones in iCiales. que pueden esco
g-erse arbitrariamente.
Haciendo t = () y :r I (01 = 5, ot o! (01 = O obtenemos

o=

cos 1/;2

1/;, = 90"

St!n

Ifl

8 sen 1f2

.-1 sen Ili l + B sen 1/1

S umando y restando tenemos

A sen 1/11

B scnV-2 =

2,5 cos

J = _.)

cos

Vf
Vf'
-

ni

{i[k
{i[k

2,5 cos

- t - 2,) cos
m

ni

ni

XI \

x2

V/k!
-;; ' _ 2. 5 { -

2,5 { 1 }cos, 1

f3k(
V--;;;

1 l eos"
1)

ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS

+ 1f2)

A scn(w l ! + \/;) + Bsen(w1 + 1f2)

V- I = 90

que puede escri b irse en forma mal ri ci~Jl

Solucin: C llalquier vibrac in libre puede considerarse como \1;1

superposicin de sus modos normales. As, los dos despla7.am ien
l OS pueden escribirse como

X2 =

xI =

nes in ic iales son :

x )'

cos V- I = O

A2

XI(O)

cos 1f2

ve en tonces q ue la :,;ol uc in es

~ = -)

Al =
.'1 2

w 2B

c!clllde se extrae

S las masas y constantes de res orte de l s istema de la Fig, :). ) -7

son iguales a m y h respectivamen t e, los modos normales sern
2

139

))lOS

O = w l A cos V- I +
EJ EM PLO

d, "IIIII'IIP II"d",

2,5

2.5

Diferenciandv la ecuacin (a 1 para la velocidad y haciendo t = O.

t',uacio nes dHencia lel:> de mm imie nt l pHra e l sistema de dos

111.ll's ele libertad , estan genera lmente acopladali en e l ~el1lidt) de que
11",

dos coo rdenadas aparecen en cada e(' u3cin . En el ca~() ms tent'

d . las dos ecuaciones tienen la forma

q\lll

In 11i 1

+ m 12-;;2 +

nJ 2 1-': 1

en forma matricia l !>e

mil
[ 1'11 21

m2).-\:2

+ k 21 X 1 +

expre~a

m 12 J{'( 1 \
'\'2 J

111 22

k 11X 1

k2 2x2 =

k 12 X 2

como (ver apndice Cl,

+ [ /.: I 1
k ZI

11 ] (XI}
l x]

k
k 22

{O}
O

III'inmedirda mente revela el tipo de acoplamiento pre:icnle. Exi~ t e

IC'lo/cimiento dinmico o de mase' si la mn! riz dt! ma:;fl~ (>; IW dia~!l1<tl.
1111"111 ras que ex is te ac()p !runielltCl (!s/ticr; () de .. i~dde? si Iil,. nlal ri7.. de
,dc,,- es 110 diagona l.
Es t ambin posible estab lecer el tipo de ucoplamielllo a purtir de
In t ~>; presin para las energas cint ica ,. pOTencia 1. Los produc tos vec
Iil IIIes en cad<l expresin denotan aCllplnmicntll dinml:o () esttico,
Irl'cl1c1iendl ) de si son encontrado!-i en T o U. La ele('cin de ('(jordena
111'\ e.st~bece el tipo d(> acoplamiento.y. t'lnto EHt1plamiel1'io dinmico
11111111 esttko. pueden estar presentes.

:-;'.,j'"Ii'

1:10

,'''11

,b" ::muiJ., d,' li/WI'/rIlJ

A,ul'l.tmilI[< elt!

E~ (JObible encontrar un sistema de cI,orclenadag con ningul1l1 1111

ma de acop lamie nt o. Cada ecuac.in puede eqtoncl:!s !iN re.-.ueltll imlc
pendientemenle. Tales coordenadas ROl1 las' c()ordel/ada.~ pnl/cipII/.',\
(tambin llamadas cnnrdl'nadas nn,.males.l.
Aunque es siempre posible dcs3(';plal' las eC"llaci(llles de nlO\"imie~1l
to para e l sistema no amortiguado, esto 110 es siempre pw,;jblc (!II ('(
sistema a mMt iguado Las :>igu ien les e('llaelOneS mHt ric iales m lll'stra II
un sistema que no tic'ne acoplamiento eslat,ico ni dinmICO pero la~ (;1)
ordenada!; esin aci iplarias por la matriz de anHlrtiguamiento

O
m 22

]{~I} +[c"
' >;2

,1'

C 21

C. 'l]{'~~2' }

(u

+[""
O

'0
k 12

]{~,'~2 }

{o Jl

2+k l 2][x,i=
{o }
l 8J

lIIel{ ~( } +[,(k ,+ k2')

m
me

J c'

(k ,l)

l 4 )

1Ilt.1E!l't 1'8 n que las coordenadas esc,ogida!;. el iminan el acoplamientu

,otico e inlroducen el dinmico.

-~~

--

i~,-t 9~ lo

k1(K c - l 30 )
,~ I

La J1'ig, ;).2 1 n'luest ra un,\ l>:lrra rgida cuyo ('cntro de mlJ!ifl 1111
('oinl'idl? con!'u ('entro geomelricCI, es decir ', :"'- {J' Y esla -;' 1'
portada por dos resortes h, y h2 , HepresclIla'un silHema lO Il
dos grados de liherlad puesto que, se rcquipren dI/S l'{\Orc!('lIauas
parl;l describir su ' movimientli. Lit escogl'llca de la~ ('o!)rdell;]ch s
defi nir el t irxI de acopiamiel1to que plwde ;;er determinndo SI In
'mutriz de masa ~s n() ' diaf:{ona l Y. (/('()p l omiIJ1It(J !.',~tcli<.'() \l de ri
gide1. " j la malriz de rigide7. ~'" 11<1 diAgol1al. PUedE'll ('nexist ir 'am
hAS I()l'mas ele acop lam ,ent 6.

Fil{, 5.2-3.

(x 'tl4 8 l
c

C'tl ,rri enuda" que ('ond ucen a acoplumienlO dlntim'('u

Acoplamiento esttico y dinmico. Si e:; c:o g-e mm; x = x, en

Xl rt'mo de la barra. c(lmo en la Fi/.: , 1) ,2-4, las e('uaciones .Je mo\'i
!I'<mio seran

ml'lr~r. , l

/1l
[

J,

m"

k. '~1

[(1.. 1 +1.. 1 )

"~I

ii J +

"2 /2

1{x, I _ r
(1

~
,-~-

-: fJ

' C

1", -,, ;

(1'IIfdllnitnn, '1'11' '<"Hltl!'!!!1

u" '<lpIUtnl~Il'" l'~t' iru

Acoplamiento esttico, ES<:nl{it'l1do 1m; clJlll'del1udas x \' (1, dl'

la Fig. ;).2 2, en donde x es el desp lazam ien to linl:'al del centro de mustI,
el sisttlma lendl' acoplamienlo. eslticrr comn el moslrad() por IIJ N : U<l
cin matricial
m
[O

1{ x} [ (k + ") .
J 9 + (k~/2 - : 1/,)
O

(k 2 12 -k,/ l )

(1.. ,/,2 +

"2/n

]{ x}
O

{ }
=

Ik ..

(.~,+IO )

+ 12

Fi(, .5.2-2.
H

pr(!~el1tes .

FiK. ;-' ,2-1.

J - \ O

tnnl<l ,el acoplamiento dinmico como el eSltil'o, C!'\ttlll

...

1!2(X

\ .11

\(,tJplnmiefllo di"m'cQ. ' Existe algn punto

a lo largo de la
IHIt'rn . I:n donde una fuerza aplicada norma lmente, produce traslacin
!11I1i1 ; l !S ducir, k,l,{ = k~l,. (Ver F'ig, fj 23). La~ ecu8cones de movi
l!ii"1111J l~11 trminos de x y IJ resu l lal1 ser

S , en In ecuacin de a'rr iba C', ~ - C.!, = () se dil'e que el amt)rti~llamwllt(l

s propurcinna l (a la mA.triz de rigidez 1) de mu!'al y, las CClI8l'iOlles df!!
!')istema se de~ac()p l Hn.
E.J El\1 PLO

""d"nndils

:-;i k,11 =k_'2' el Rcnp lamientn de!>lparece y ohte ncmo;; vibrcione:

x y IJ 11\1 acop lada:.; .

<:'",rlenadit~

Fil{. 5.2..1,

1 ' 11~ MPLO

'lue.. ('lIuducen

11 a~"plllmi enf" e~'

lil i co y di '18micn,

,-d:"

Ha tl e los modos !1ormflles de \ibracin de un automvil. simulado

por e l Rist amn simpl{'jc udo de do!> grados de libertad. con los si
guient e:. va lores numricos (Vea la F'ig, ,i , ~ :)l:

w=
J,

3,120 Ih

IV ,

=-g ,.-

r = 4 pies

1,

-+,5 rics

/2 = 5.5 pie...

1= IlJ

plCS

k1

2.400Ih / pic

,,~ =

2,600 lb / pie

142

"';;"/"nlll

,'11"

d,,' ;.rad"., de i!Je r/ or!

VIBRACION ARMONICA FORZADA

-r

t,

'---

~2

' llll l ic!cramos aqu un sis te ma exc itado por una fuerza arm ni ca FI
l i ll ....,1 , Suponiendo que la ec uac in de mo vinil ento es

'"

O]{x,1 [kll
x2 J + k

m,
[ O
Fij.{. 5.2-5.

m2 .

+ k ,( \"

J)j

- , ,O)

+ "2(X +

k,(x - I ,'})/I +

"k"

Supohiendo movimienlo armn ico.

(k 1 + k 2

m)

{ XI}

/28) = O

-(kJ , --k2'2)
",2.1,)

(k 11

]{ x}
(J

{}
=

t!ll

m l w 2)

= 6.90

W2

rad /~g

= 1.10 L-pS

{XIX }

(%L, = -

14,6pil.:s/ rad =

X}
{ X~

[Z(w)]

l.

1,09 pit/rad ~ O,2St:; pulg / dcg

La!; formas nodales se ilustra n e n la

~'ig.

;'.2-0 .

l(FO'}'
adj [ Z(w) ] { F, }
. 0
12(w)1

e)
(5 .:1-:3)

donde uJ I Y
i(. :3-:3 ) ser

fUI

w;!

XI } =

{ X2
"

son las frecue nc ias modales normales, As la Ec.

_1
IZ(w)1

X =
I

1.44

(5 .:3-2)

I"'irindo nos a la Ec . (5 .3- 2) , el determi nan t e IZ(u: ) 1 puede expresar

.' como
.
IZ(w) 1 = m,miw ~
W2)(W2, - ( 2)
(5 .3-4 )

, 10 cps

14,6 pies

(FIO }

X, }
X2

obtenemus (ver apnd ice

Z(W)rl{ F
I}=
{XI}=[
o
Xz

S illl

] {

notacin m s sim ple

l'I.'multip lic a ndo por 1Z (",, ) I -

3.0pLJIg / dl!g

sen w

9.06 rad / st!g - 1.44 L1':

Las razone!; de a mpl i tud pa ra las dos frecuencias

(%L =

k '2
(k n - m zw 2 )

k 21

Partiendo de l determinante de la ecuaci n ma tr icial. ohtene mos

w1

Sustituyen do en la prim era ecuac in

+ '/1) /2 = O

t enemo~

(k,l? + k 2/t

[ - tI.. J I - "2/2)

(5 .3-1)

1'."lsideremos que la soluc i n es

Las ec uac iones de movinile nlo indican acopla miento esttico,

111_;;

k 12 ] { ;' } = { F , } sen wl
2
O

k 22

21

[(k n

- m zw

(k 11

(k21 m I m 2(w 2,

nt 2w

m IW 2)

]{

F}

(5 .3-5 )

2
)F

( 2 )(W 22 -

-k

12

- k 21

w2 .)

(5 .3-(;)

- k l2F
X, = - - -- - --''''----:--:---:

~p s

mlm 2 (w~ -

(,})(wi -

w 2)

II': MPLO 5 ,:3-1

Aplique las Ecs. (5, 3-6 ) de la Sec o 5, 3 a l siste ma m ostrado en la

Fig. 5.3- 1 cuan do se excita a m I con F I se n w t . G rafique s u
curva de respuest a d e frecue ncia .
Fil{. 5.2-6.

Modos norma les de l sistema de lo Fit ;;

: .;) .

143

144

";i"t""l(I

('(JI?

dus .:radIJ," de libertad

Computacin digital

~)(,

~)(,

---

Fil{. 5.3- I.

Solucin:
m
[O

F, sen wt

La ecuacin de movimiento en f(rma matricial es

+ [2k
-

- k ]{ X
2k
x2

} =

F1

F } sen wl
O

xk

m2(w~ - w2)(w; - w2 )

(2k - mw ) F,
2
m (wf - W2)(W~ - w2)

e,

- --'--- +
(wf - w2)

(2k - mwDF,

m2(w~ - wD

- 2.0

e2

--~-

- 3.0

(w~ - w2)
=

w,

F,

~' ig. 5.3-2.

2m

Anlogamente para C 2 , se obtiene (w; - w 2 ) y ha ciendo

(2k - mwDF,

e =

m2( w ~ -

wD

F,
1

2m

=F
-

2m

= -F,

2k

[ 1

w~ - w L

1]

+ - -

[1

'"I"lodo de las difere ncias finitas de la Seco 4.5, puede ser fcil me n te

1t' lIdido a la so lucin de sistemas con dos grados de libertad. E l pro

'(l lIlIiento se ilustra en el siguiente probl e ma, programado para so lu

U na for ma alterna tiva de X, es entonces

Rt'spuesta ti>rzada del sistema con do,; grado>; de libertad .

COM PUTAC IO N DIGITAL

W2

w,

- 1.0

multiplicamos por (wf - w2) y hacemos w

= - -- - - -

e"

F,

1.0

Es conveniente aqu desarrollar las ecuaciones anteriores en frac

ciones parciales . Para X, obtenemos

Para obte ner

X2 1e

3.0
2.0

kF,

X2

x, le

4.0

O] { x.x }
m

Sitenemosk" = k 22 =2k;k' 2= k 2 , = - k;wf=k lmy",~=

'Jk 1m. las Ecs. (5.:3-6) conducen a
( 2k - mw 2) F
X =
m 2 ( w~ - w2)(w? - w2 )

145

w~ w 2

1]

+ - - _...
1 - (w/w,)2
3 - (W/W, )2

mn computado r digita l.
l~ l s istem a se muestra en la F ig. 5.4-l. Pa ra evitar confusi n con
1;llIlulices, des ignamos los desp la zam ientos por x, y.
11111

= 36 kN/m

k2 =

18 kN / m

Trata ndo a X 2 en la misma t(rrua, obtenemos

m =

100 kg

71 2 =

25 kg

F [ -- 1
2
X = 2k 1 - (w / w,)

_1 ]

La curva de respuesta de frecuencia se muestra en la Fig. 5.3-2.

=4oo N
{= O

F '

(>0

(< O

"mput:ll'i,'Jn di.:ital

146 Sistema ",, /) dIJ ,' grac!"" de lihertad

' .lOn

Il !III~ W S lU H i t ~ O) , t (40 )

,1) X2

( 4 O)

, o Y2' 4 O)

,T

147

(~ O) ,J ( 4 O) ,xe, 4 O) ,le (4 O)

J tI) = 1
DT~D.

al

Dr.l~DT"'2

DJ) (1 ) : 0 . O

D!2(1) = 16 . 0

1(1)= 0 . 0
Y (1)

=o. u

IC(l) = 0 . 0
I Cl 11 = o. o
~ (l)~O . O

DO 100 := 2, 40
J (11'= 1

:r

Fig. 5.4 -1.

Co n dic iones ini c iales :

x

x=y=y

iOO

L os subndices pa ra x y y ind ica n la secu en c ia t emporal d e los c lcul u

Las ec uaciones de mo\' im iento son
100.t

36 .000x

+ 18.000( y -

x)

25y

- 18.000( y - x)

+ 400
100

JOO

t::.t = 0 .02
y(1)

= x (1) = ;(1) =

~O O

O.

ji(1) = 16

T tI) =O T (l-')
LI'(I. GT .2) GO TO l OO
1 (I) : OIl (1- 1 ) * D'1'2/2
1(1) =J O. O* ' ( 1 ) *012/( 1 + 90 _0 *012)
ou ( 1 ) = 720. O. (X (1) - 1 (1 ) ) +16 . o
DI2(1) =-S 'IO . oeX( l) +1 ~O. 0 * Y{I)
Yt:(l ) =1 (1) *1 0 0 . o
IC ( 1) = 1 (1) .'00. o
GO 'rO l OO
f (1' =OY ~ ( 1- 1) . OT2 +2*' ( 1 - 1) -y (1- 2 )
1 ( 1 ) =0 12 ( 1 - 1) . 012 + 2. X (1 - 1 ' - 1 (1- 2)
Df.lt l ) = 72 0. 0 * 'I(L'- Y (1) ) . '6 . 0
DX2 (1 ) =- 5 11 0 . O.X ( 1) I SO .a 1 ( ~ )
YC( I, =t( ! ) . '0 0 . 0
XC ( l)= I ( I)*'O O. O
eOMTIH U';
~RIT E ( 6, ]00)
1' 0B lllT ( " ' , '
J
TIll E
OISPL- X,e ll
U lTE( 6. 400) (J(I ) ,1:(1) ,IClI j , YC(I) , I= I, 40 )
FOIl/ll'l (' ' , 14 , 11 0.4, 2" 4 .6 )
STOP

!M O

U_UI

WRITE

F ig. 5 .4 -3.

NO

"
[>2 '')

Programa de co mput ado r.

jlll ' p uede ord e n a rse como

SI

.t = - 540x

Y=

+ 180y

720( x -

I ~~,t l l ' ecuac iones s e resue lven jun to

lit

I I

Yj +

ji(n

= - 5 4 0 x(J)

180y (/)

Fig. 5.4-2.

y(l) = 7 20[x(l ) - y(n] T 16

x (I) = -

Diagrama de fluj o.

5 40 x( I) + 180 y( l)

+ 16

y )
CO D

las ecu ac iones de rec urre nc ia

Hec. 4 .5.
i,!!J, 2 + 2x - x j _

xi + I

ji([) = 7 20[x(/) - y(Il] T 16

1lI SPL-Y , C/I ' , /)

= y/~. t 2 +

2y - y -

Para e::ll ablecer un valo r razonab le de ~ t , obse rva mos que

-

~
y-;;;;

]8.97

'TI

0,327

-y-;;;;
[k;

26,8 3

'T 2 =

0,234

Amorti!,uador de vibracione~

1.9

, hit ,'uriam en te e~ cogem()s un valor j.t = O,O:ZO seg. Se observa tam

1\11; 1' fllW lns aceleracio nes iniciales son.t, =0 y S", = Hi, loque requie
,, ' .'1 liSO de la Ec . 4.5-8 para y, y la Ec. 4.5 -10 para x. Usando.\"'1 = 16,

ro

t l ' IIt' III\IS

,...
o

h =i(l6)(6./)2

i.. ,,~

16

l'anti dades

"1 11111'

x~

(nes

x~
x2

= 0,0032

deben obtenerse simultneamente de las

I .. 2
6 x 26./

X2 = - 540:< 2 + t80h

'"o

11\ Jllnde obtene mos

o

o
~

'"

x2

Cl

'<t

Jl

.,E

i=

30h6./2

1 + 906./

L<: l di agrama de flujo del clculo es el mostrado en la Fig. 5.4-2 Y el

F ortran se presenta en la Fig. b.4-:). Los resultados y el gr
I'\ll de x y de y se presentan en la Fig. 5.4-4.

ptl~rra ma

A MORTIGUADOR DE VIBRACIONES
o
i

-.r

...

'"

,,;

o
(Y)

bi

olua,wezedsao

I 11 "is te ma resorte -masa h", m" (Fig. S.5-11, sintonizado a la fre

lllncia d e la fuerza excitatriz de modo que w" = h l / m2' actuar co
1,111 mort iguador Y reducir el movimiento de la masa principal m 1 a
111 11 Ha ci endo la sustitucin
k2
k
2
W~2
Wl
111

mi

"po niendo que el movimiento es armnico, la ecuacin para la am

e

OO

...,

oO~~~ -

-l

'"
Vl

.~

N3

"lltlld X 1 se r

-_~~OO~~N_~._~~W~NWN~.~~~~~m~.~~o_

oOO~~~OO~N~-~~~~~~~O~~O~-NN-O~~~~OO~_~~~3
~_~

O~~~~~~3 -

_~~_~N ~o~m~_~~~_O~~~~OOO~~~~~~N

~OO~ ~ ~~~ N ~~~m _ ~o~~~~~~~_NON~O~OO

o~_~~.~o~~.~~~.~~~.oo~~oo~ooW

~~W~ 7 ~_~O

I
,

OO_N ~~ ~~~~3 ~' 3~MN_OOOO _~ ~~~~~~33~~~ ~ N _ OO

Xlk,

'-<

-=

lO

Fo

.,

O~ N ~ ~ ~ -~ ~ ~ N. m~w~m- .Ww.~mN~~~D~.N-

oo~ ~~-~-~ ro ~N ~-~N~~OO-N~--~~~~~~O~M~O~~O~

.- -.~ ~~

oc

o~. ~O. N . ~~~ ~~ ~ . o~

oo~-~~~~~~~-.m~ ~ ~ ~ ~ MM
o~~~ -~ ~-o~~~~~ ooM O~~~OOOO~~~~~NO~ON~~~ ~ N ~~_

-l

oOO_ ~~ ~ ~ ~~~ ~ N~ O~ _ OOOooo~~o ~ ~~~~~~~~ ~ o

,
'"'"
....
.,

..,

o OoOOO _

N~N

~ _~OOOOOoOOOO~~N NNNN

o oo

-(w
W 1

nI

1-

l'] - -=

(W
wn

k,

"1

3:

_ _ OOOOoO

[ 1+ _
k, _
k 'l

0000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000

O ~ ~~OOO ~ ~~OOON ~~ ~ON ~~~O~~~roO N ~~~O~~~ooo~~~oo

o OOOO-- _ _ _
,

NNNN~M~~~~

~~~~

~~~~~~~~~~~~~~~

o o o o ooo o oooocooooooooooooooooooooooooooo

_~~~~~~

ro~O
~~~m~
_ _
_ N~~
_
__
_ _ _ _ O~ N ~~~~~m~O~N~~~~~OO~O
~

~NN

~NN~NN~~~~~~~~~M~

Fig. 5.5-1.

148

(S.5-1)

oO ~ ~~ ~ .~~-~ ~.~NN~ N-OON~.~~~O~WON.O NO . " NO

.......'"

II-(~J21

~ ~ ~ N -ro~~~N~~~~-3~ON~~~~ro~oo~-o-~~~

ooro~~ _~

Amorti:(Uador de vib raciones.

1:

160 Si"tema cun du.' grado., de libertad

8,

',*

lil

61

:i

~llJ? 4 I

Amorti b'Usdor de pndulo ce ntrfugo

I 11 I

1H1"IlJlcl lit'

.X2

111

"""1 111

1I

k2 X 2 =

-1-1- - - 1 - - - --1

1 I

(5 .5 -2)

k2

m 2X 2

= - Fo

amorti guador k 2 , m 2 ejerce una fue rza igual y opuesta a

perturbado ra . As, las consta ntes k 2 y m 2 depen den del
lIt'rmiL ido de X 2 .

h l l4 l IHI1Il
fl1l'lW

I '1

\ I

= Fo

fuerza q ue acta en m:2 es

1-71--1

!
Ir

21

151

1.0

l. AMORTIG UADOR DE PENDUI..O

0,5

1,0

1,5

2,0

CENTRIFUGO

2,5

.!!J_
UJ22

Fig. 5.5-2.

Respuesta vets us frecuencia.

La F ig. 5.5-2 muestra un grfico de esta ec uacin con .. = m:2 / m l co

mo pa rmetro. Not a mos que k ~ / k l = ''(W il. , W 1 1 )2. Las dos frecuen
cias natura les del siste ma se mu es t ran en la F ig. 5.5-3.
Hasta aq u, nad a se ha dic ho con respecto al t /;\1l1a o del amorti
guador. E n w = wu, la ampli t ud X I = O pero, el amo rtiguador sufre una

I ~ 11,,"urliguado r de la Seco 5.5 es efect ivo ni camente a una frec uencia

, . Tambin, con frecuencias de reson ancia a cada lado de W:2:2' la
ti 1"llId del amortiguador resorte -m asa, est muy lim ita da
Pura un sistema ro tato rio tal como el mot or de automvil, los tor
II1I I dr' excitaci n so n propo rciona les a n, que vara en un amp lio ran
Asi, para que el amortiguado r sea efectivo , su frecuencia na t ural
idi!! '. N proporcio nal a la velocidad. Las caractersti cas del p n dulo
!llllIlI~O son ideales para este p rop sit o.
LI! Fig. 5.6-1 muestra lo ese ncia l del pndulo cen t rfugo. E s un sis
jul' ne) linea l con dos grados de libertad ; sin emba rgo, lim itaremos sus
lul'ones a ngulos peque os , redu ciendo as su co mp lejidad.
Colocando las coordenadas a travs de O' , parale la y normal a r,
j,) lllt' n r gira con velocidad ( + ~) . La aceleracin de m es la suma vec
de la acelera ci n de O' y la aceleraci n de m rel ativa a O'.

i.i"

am = [ Rii sencp - R(j2 cos cp ,- r(O + ~) 2]i

l'

3 3'

+ [ Rij cos <1> + RO 2 sen <1> + r( j + ;;') ] j

(5.61)

1.1
-IIIII

el momento con respecto a O' es ce ro, tenemos

rn [ RiJ cos cp + RO 2 sen cp + r( + ;;') ] r = O

\IlKl1liendo ct> pequeo, hacemos cos ct> = 1 y sen (J
para el pnd ulo:

= (J,

(5.6-2)

llegando a la

'.UlII' l n

.. ( -R
cp+

Frec uenci as naturales versus l'

2) </> -_ - ( R + r) },.
--

= m .:

m I '

(5.6-3)

rJ

La ec uaci n de a rriba contiene t an Lo () como

Razn de ma sas f1

Fig.6.5-3.

(J'

ct>

y, por lo Lanto, se

rllllll're un a segunda ecuacin , constitu ida por la ecua cin del torque
",\111 In rueda . Act ua ndo en la rueda est el torque e xc itatriz y el torque

lid I", ndu lo que se cal cu la n del producto vectorial de l radio R de la rue

152

Si.,tema

CO/1

dos grados de libertad

l.Ji'lpaUnr de vibraciones

Inmbin, reconoeiendo que el mayor trmino en la Ec. (5.6-1) es

1:lilrl, li Ij~ = nY , el torque pendular, opuesto al torque perturbador T
",!ViNte en

"

./

M ~ m(R

./
~

O'

,,,

Pndulo centrfugo.

+ 00 senwl
n + wOo cos wl

"llllt

Ilillr"tH

da y la fuerza pendular ma m E s evidente, de las ecuaciones (5.6-1) \'

(5.6-3) que, an para pequeos ngulos, resultaremos con dos ecuae ill
nes diferenciales no lineales y que, una solucin simple no es posihlt
sin una aproximacin adicional.
Si suponemos que el movimiento de la rueda es una rotacin eh
tacionaria n ms una pequea oscilacin sinusoidal, podemos escribi r

c~":::
\o-\~

(j

= -

=~~Jd
'1"\\-\\'\

= nI

(j =

(5 ..6-1)

raste con el amorti~ador, en donde la fue-rza excitatriz es

por el amortiguador, en el disipador se disipa energa. La Fig.
I wpresen ta un disipador tipo friccin , conocido como disipador de
l,fl1lllhe':ler, que ha encontrado uso prctico en sistemas torsionales ta
h'N j 11111(1 mquinas Diesel y de gas, para limitar las amplitudes de vibra
!
11 ve loc idades crticas. El disipador consta de dos volantes a libres
I!!!fll . rotar en el eje y conducidos nicamente por medio de los anillos
i., ir'it-,'i6 n b cuando la presin normal se mantiene por medio de pernos
i'!ill(t ados c .
1';0

+ r)n 2R</>

DISIP ADOR DE VIBRACIONES

Fig. 5.6-1.

15:1

;;,;

(5.6-41

w200 sen wl

Enton ces la Ec. (5.6-3) se convierte en

. + (R---: n2)</> = (R+r)

--r- w200sen wl

(5.6-:1' I

</>

y reconocemos q ue la frecuen c ia natural del pndulo es

w

IR
V---:

(5.6-1'11

= n'

Su po niendo una solucin esta cionaria fi = (Jo sen

de a mp li t udes es

</>0

2
n R
2
---w
r

( R ; r

)w

que ind ica cla ramente que la oscilacin

do w = n V1fTr.

(wt -(f) ,

Fig. 5 .7 - 1.

Disipador to rsion a l de vibraci n .

uando estn bien ajustados, los vo lantes rotan con el eje para

la raz"

pI ,,\leas os cilac ion es. Sin embargo, cuando las osci laciones torsionales
h I (je se ha cen grandes, los vo la nt es no siguen al eje, debi do a su gran
Jiu rea y la energa se disipa por friccin debido al movimiento relat ivo.

(5.6-61
2

(Jo

1.11 disipacin de energa limita as la amplitud de oscilacin, previ

1!!"llIlo po r lo tanto, la ocurrencia de grandes esfuerzos de torsin en
,i

de la rueda se a nu la cuan

I'J(I.

A pesar de la simplicida d del disipador torsional, el anlisis ma

jf!11I11tico de su comportamien t o es algo comp li cado. Por ejemp lo, los
\lIllIntes pueden deslizarse continuamente, durante una parte de l ciclo
!! 1111 hace rlo en absoluto , dependiendo de la presin ejercida por los

154

Di si pado r de vibraciones

S Ist ema con dos ;rados de lbertad

pernos resortados. Si la presin en el anillo de fri ccin es, o muy gra ndl'
para desliza mie nto o cero, no hay disipa ci n de energia y el sistema
pierde su finali dad. Na tu ra lmente, la mxi ma disipa c in de energa
tiene lu gar a a lguna presin in te rmedia, res ultando en su eficienc ia
pLima del dis ipador.
Para adquirir u na buena vis in del prob lema, co ns ide ramos bre
vemente e l caso en que los vo lantes se des lj za n con ti nuamente . S upo
n ie ndo qu e el cubo del eje est oscilando co n re lac in a su velocidad
angu lar media, como se muestr a en la F ig. 5.7-2, los vo lantes quedarn
some tidos a un torque de fri cc in co ns tante dura nte el desli zamiento.
La acelera cin del vo lant e, represel1tada por la pendie nte de la curva
de ve locidad, se r constan te e igual a T / J, en donde J es el mome nto
de in ercia de los vola nt es y, su velocidad estar representada por una
se rie de l neas rec tas . La velocidad de los volantes est ar aumen ta ndo
m ient ras la velocidad de l eje sea mayo r que la de los vo la ntes y, dismi
nuyendo cuando la ve locidad del eje cae por deba jo de la de los volan
tes , como se muestra en el di agra ma .

II~r:;~
,
~
,

Pen die nte ...

Vigo 5.7-2. D~pador torsional bajo

des lizamiento continuo.

E l t rabajo hecho por el disipador es

w=

T dO

= T w' dI

(5.7-1)

en donde w' es la velo cidad rela ti va, es igual a l producto del torque y
de l rea sombreada de la F ig. 5.7- 2. Como esta rea sombreada es pe
quea para un T grande y gra nde para u n T peq ue o, la ene rga mxi
ma es di si pada para a lgn va lor intermedio de T* .
Obv ia mente , el dis ipador debe ser co locado en una pos ic in en
donde la amplit ud de oscilacin es la mx ima. Est a posicin est ge
nera lme nte en el lado de l eje ms alejado de l vo lante prin cipal, puesto
que e l nodo est usua lmente cerca a la masa mayo r.

El disipador viscoso de vibraci" 110 ajustado. En un siste

ma rotatorio la l como un motor de automvil , las frecuencias perturba
doras para oscilacio nes tors iona les, son proporcio na les a la ve locidad
de rotacin. Sin embargo, hay genera lm ente ms de una frecue ncia per
turbadora y. e l pndu lo cent rifugo tiene la desven taja de que debe n
utilizarse va rios pndulos " si ntonizados" al nme ro de orden de la per

Fig. 5.7-3.

Disipador viscoso no aju:;tado.

IlIrhllt'illn. En contraste con el p ndu lo cent r'u go, el di sipadoT torsiona l

!lh'<I~tI no ajusta do, es efec t ivo sobre un am plio rango de operac in .

! '(,jj; lu de una masa rota cional libre, dent ro de una cavidad cil nd rica

l~(m flu ido viscoso, co mo muest ra la Fig. 5.7 -3. Ta l sistema est
!limdmente in corporado en la polea te rm inal de u n cigeal q ue co n
(11111 ItI correa del vent ilado r y, se co noce a men udo co mo el disi pador
ji ... 1llludi lle.
Jlodemos examina r el di sipador v iscoso no ajus t ado ~omo a un sis
l(III/1 rie dos grados de libe rtad, cons iderando el c igea l al cual est
I "11I.('tado como fijo en un extremo, co n e l disipado r en el ot ro . Con l a
'l 'l d('?; tors ional de l eje igu al a K lb-pu lg rad, el d isipado r puede con
ldl'f/lrse como exc itado por un torque arm ni co Mfje 1wJ E l torq ue del
t.lillipaclor resu lta de la vIscosidad de l flu ido dentro de La cavidad de la
11(.1"/1 ) lo supondremos propo rciona l a la velocidad de rot aci n re lati
\'0 \'nl re La polea y la masa libre. As las doS ecuaciones de mov imien to
Ilflrll la po lea y la masa libre so n
jj + K(J + c( (j - q,) = M oe wl
IlJllfl

(5.7 -2)

J dCP l ~tll lidiando

c( 8 - q,)

soluc iones de la for ma

(J

(Joei<vl

(5 .7 -3)

= !poe iW1
donde UlI Y q II SOI1 ampl itudes comp lejas. Sustit ucin en las ec ua
"HInes diferenciales condu ce a

1 II

K _ w2) + i CW
[( J
.
J

,J. P . Den Hartog y .J. Ormondroyd. "Tnrsional Vibnllion Dampers '. Trans ASM E
APM -fJ21:1 (sept.iembre diciembre, 19:Hl) . pgs. ITi152.

155

-w-

]O _
O

CW)
' !Po

+I J

icw m
J ""o

icw
-y;;
(Jo

Mo
J

(5.7 -4)

IWminando q O ent re las dos ec ua ciones, la expresi n para la am pli

156

Sistema

co n dos grado" de libertad

tud IJ o de la polea resulta

13. 0

(W2Jd - icw)

Mo

[w 2JAK - Jw 2)] + icw[ w2Jd - (K - Jw 2)]

Haciendo

W~ =

K/J
Ce

y /1 =

2Jwn ,

(5.7-:,j

5,0

4.0

Jo / J, el amortiguamiento crtico es

"lt

l:

e = -2Jw
= 2Vwn
C'
n

3.0

2 .0 .

La ecuacin de la amptitud es entonces

I~:I=

;.2(w j wn )2 +
;.2(wjwn )2(I - w 2jw~)2 +

4r

4r

1.0

;.(wjwn )2 - (1 - w 2jw~)]2

(5.7 -ti)
lo que indica que
(w / wn

IKIJ o / M o I es funcin de tres parmetros t,

/1

).

Si se mantiene /1 constante y se grafica IKoo / M o I contra

la curva para cualquier 1 aparecer algo similar a la de un
sistema con un grado de libertad y un pico singular. Son de inters 1m;
dos valores extremos de 1 = O Y t = ro . Cuando t = O tenemos un siste
ma no amortiguado con frecuencia de resonancia W n = VK7J y la am
plitud ser infinita a esta frecuencia . Si t = ro , la masa del disipador y
la rueda se movern juntas como una masa singular y tenemos, de nue
vo, un sistema no amortiguado pero con frecuencia natural VK/ (J +Jdl.
As, como en el disipador de Lan chester de la seccin anterior.
hay un amortiguador ptimo lo para el cual la amplitud pico es un m
n imo como se muestra en la Fig. 5.7-4 . El resultado puede presentarsl>
como un grfico de los va lores pico como funcin de t para cualquier
/1, como se mues tra en la F ig. 5.7-5.
(w/w n l,

ro

;.
I
- 2( 1 + .t)(2 + ;.)

cuencia igu a l a
w

2/ (2 + ;.)

2.0

wn
F JI'. 5.7 -4.
I tIISa n por

0.0

,r

Respuesta de un disipador viscoso no ajustado (todas las curvas

Pl.

-~'-----

0.0'

(5.7-7)

y la ampl itud pico para el amort iguado pt imo se produce a una fre

wn

I~I

1.0

1.0 I .

(5.7-8)

A estas con clusiones puede llega rse al observar que las curvas di>
la Fig. 5.7-4 pasan todas a t ravs de un punto com n P , sin importar
los valores num ricos de t. Asi, iguala ndo la ecuacin pa ra IK Oo / MI
para 1 = O y 1 = ro , se encuent ra la E c. 5.7-8. L a curva de amort iguado
pti mo debe ent onces pasa r por P con pendien te cero as que, si susti
tu imos (w / wn II = 2/ (2 +11) en la der ivada de la Ec. (5.7-6) igualada

,o

'~

Q~

_____________ ________ ____

~

~~~=-_-L .

________

1.0

0 . 1,0

F ig.5 .7-5.

157

158

-",,t em o con dos !<l'CId"s de lihertad

IJ~lr'l' 1(1 ~i-rt,~, ' oIJl('1) l'll l 'j t';' nd :Ittlriw,

~,:~,91~"

F;g.5.7-6. D;'; p,rl" ,;,""" ""

'j""."I.

EFE CTO G I ROSCOPICO EN EJE S

ROTATORIOS

&w,.

._

r -

,"', ,.1",6 ~ , w, sene

Fi~.

9 \

.__

,,"}dll . As. el momento angul ar H de la ru eda es Jpw, perpen d icu

It la rueda y .1,/"-' sen !i, pa ra le lo a la cara de la rueda, como se
iit" lI fU an la Fi g. 5.8-2, en donde J p y J d son los momentos po la r y
t1[11111 Ira I de inerc ia de la rueda
1'; 1 momen to giroscpico M, que debe ejerce r el eje sub re la rueda,
! ~I Ha de ca mbio de este ve ct or mome nt o debi da a W . Sup onien
lit fI IJI'queo y descom pon iendo H en componen tes para le la y perpen
"'JI lit r 1 w , obtenemos

M = (Jpw() - JdW())W I
I I~ I

cos O +

M ,= -(Jp

- Jd) wf8

:
1

(fi .R-21

:1- 1)

- Jdw fO( a

a = J{I / J" .
La de fl ex in y pen di ente, en el ex trem o de la rueda, de l eje puede
!'I,'nhirse en t rminos de coeficient es de infl uenc ia.
y =
() =

11!l1

(5 .8-U

Ilil1mentc> ejercido en el eje po r la rue da es el negativo del a nt e rior

w,

Para determ in ar el mome nto giroscpico M de la rueda. cons id lm'

mos un p lano formado por e l eje deflectado y el eje origi n al y. defina mn
a "-' 1 , como la ve locidad de rotacin de este p lano co n respec to al l"
origi nal. Descompon ien do a w 1 en componentes perpendicular y pal'll
lela a la cara de la rueda. obtenemo; W se n ti y W2 COS (J, como en 111
F ig. 5.8-1. S i a l eje se le da un a rotaci n a dicio na l W 2 (re lat iva al pla ll"
descr it o antes ). la vel ocidad tota l de rotaci n de la rueda en la d ircl'
cin norm al es
WI

5.8-2.

1I IIdo

ul,cs6

Fig.5.8- l .

. w,

J dW ,sen e cose ". J dw,e

sen e

Jpwe

I"r

U na rueda giratO ria y eje pueden, bajo ciertas oond iciones, introd Ul 1I
un momento giroscpico acop lando la defl exi n y la pend ien t e pa ra pr ll
du ci r u n prob lema con dos gra dos de li bertad . nus traremos este efe!'11I
e n trm inos de un a rue da giratOl'ia y u n eje en vola di ZO, como el mos! r,)
do en la F'ig. 5.8-l.
S i la rueda y el eje, en la posic in d efl ectada, estn rotando, In
rueda ('on reflpecto a su p ropia norm al y, el plano fo rm a do por el eje dt
form a do y el eje origi na l, con respecto a l eje origina l, se p re:;enta r 11 1111
fuerza P ac tua n do hacia arriba, en el centro de la rueda. deb id a a f UI"
za ce nt rifuga y un mo mento gi roscpico M debido a la ra ta de cam),l"
del mome nto angular de la ru ed a, que tiende a enderezar el eje. L a fUl 'r
za cen t rfuga es simp lemente P= mwf y , en donde y es la deflex ill ll
del cen t w de la rueda.
p

.,.,.,.

=:

eJpw

w .,

a ce ro, se obti ene la expresi n para l o. Es evidente q ue estas co 1l1' 11J

s io nes se aplica n tam bi n a l sistema lin ea l resorte -masa de la

1"11
5.7-6, que es un caso espec ia l del disi pador de vibrac in amortigu wl..

con el reso rte del amortiguador igual a cero .

5 .8

Jpw ,ene

15U

que es fea lmente la rotacin t ot a l del eje o la ve locidad de rotaci n dI'

+
a 2 ,P +

all P

a12 M~
Ct: 22

(5 .8<1)

M,

ituyen do P y M." obtenem os

2(

2)
W
)
y -_ (
allmw
l y - a l2 J d w I a~ - 1 8

(a2 l mwDy

a22J d w(a

(5.8 -4 )

:1 - 1)0

l.". l'oe fic ientes de influ en cia para e l casO en que el cojinete e ~ t fijo
1 ~'ldHme nte

son:
12

IJ
a ll

= 3 EI '

a l2

a 21

2EI '

aH

El

(S.8-;) )

Las ecuaciones (5.8-4) tambin se aplican en el C3::iO en q ue la ri

de l cojinete es fini t a de mane ra que t ienen lugar, t.raslacin y
,,,1 Icion del eje, como s e muest ra en la F ig. 5.8<1.
Itll'1.

160

S i"tema

('<JI)

do" grado" de /ihertod

g fcct"
p
"1111 IUIIOI-I

para

.v

y {J

(W 2

1))' -

i,
Q,3

~Il EDW2(a ~

"

j
t

.: 1 "spin " ,
W4

0 -

+ a l2 M s
a 21 P + an M$

= allP

fJ

(5 .H-lil

1011'.,111

f3
aSI

,\1 [;

=K'

/2) P+ (u

12

_D
_ (.:....E_
. -_1:..-)_ _D.:,.
(E_ -_I.:....)
2

(5.8-11)

1)

- DW (a""W - 1)
2

()

!MB
K

U 22

(W 2

(5.8-12)

1)

l',;' In:; ecuaciones puede n reso lveTse suponiendo un valo r para la

PI + 1\(

+ KI ) Ms

U I2

IIlhk ad imension ru W y reso lvie ndo para la idem S . L a Fig. 5.8-4

t 1'11 una re la cin t p ila W-S. Ex isten dos modos W retT grados y
lIIudos W hacia adeln n t e por cada veloc idad S.

qu e
y= ( U II +;+ K

1]0=0

moda 1 ei;it dada por

y

"/) = y .- ~ - 1f3 = Ji _ P _

(D - 1) W

aw(W

y (fj -d i

De la geometra de la Fig. 5.8-:1, tenemos

,"lB

S = _ _

Fig. ;' .H-:1.

1)

(5.8-10)

"l!lIIUI!'

1)

- 1)0 = O

IIrdullrlo el det erm in ante a cero, obtenemos la relacin ent re rot a

ti 11 I pln no eje deformado-eje ini cia l y la rot acin de la rueda, que

"
El lado izquierdo de la ecuacin es a hora reemplazado por

12

~:~WY-[ DW2( a ~- 1)+

161

toman la fo rma

0:

giro~C I)i cu e n eje5 rotatori os

=u II

P+(X_ I2 ,lI,l$
(5.8-/1

o=

( u 12

~)P +

(U 22

~) Ms =

a21 P +

anMs

As las nuevas ecuaciones para el cojinete fl e xible difieren nicamentl'

en los coeficientes de influencia

= (ti llmwD)' -

aI 2i d w( a :1

1)0

SPIN S

(5 ,8 -HI
F ig. 5.8-4.

'2'
2(
W
)
O = (u12mwl)Y
- unidw
l a ~ - 1 ()

Modo W s incrnico.

In t rod ucie ndo las siguientes cantidades adimensioIlales

W

wl yii llm

~~ id
(1: 11 In
-1

.'l'
C
. = wyo.
l l-Nl

/::

__ ll

all (\<:2

Para una rueda con un desbalance, v imos

111 '-lt'c. 3.4 que la velocidad w 1 puede ser igua l a la velocidad de ro

"'{!JI e.'. As, la ecuacin de frecuen cia, E c . (;\.8-4), para el modo
ii'llIlIil' () W, toma la frma
(S,H-!"

(1

2
trl)mw )[

1 + u n i d w 2(a - 1) ] + (a 2I mwD[ lX l2 J d w 2 (a - 1) ]

(5.8-13)

162 .'i st rma

(, U/l

I',..'' ,'mus

dos /<rad()s dI' li hertod

16:'\

~2

~'
4

Fil{. P5-2.

(~ )2
CUy

D'!II.rrn ine los modos normales y las frecuencias del sistema mostrado
111 F ig. Pfi- 2 con n = 1.

"11

1'1Ir:! 1: 1 s istema del P[)-2, determin e las frecuencias naturale,; como

llll"in de 11.

3J

10

d
-
Ilel..rm ine las frec uencias naturales y formas modales del sistema
14 R - mL 2
1n',!;1 rado e n la Fig. P5-4.

12

Fig. 5.8-;;.

Pa ra u na rueda co n forma d e di sco delga do,

de arr iba co nd uce a
W4

+ 12EJ
mJd /3

( m/
3

u)w

2 _

= J p J,/ = 2 Y la ecuac il ll l

2
(EI)2 =
mJ
d

12

{5.8-1 11

Como. en ausencia de l pa r g ir(>SCOP1CO, la fre cuencia natural del "isl.

ma es w,. = V3EI m l , pode mos es c ribir la ec uacin de frecuelH'l
como

( ~w" )4 + 4( ~R _ 1 )( ~w )2 _~R = O
y

en don de R = 3 J ,, / m[.! p uede ser conside ra do como un trmino d

a coplamiento. L a rel ac in entre (w / w,Y Y R est mostrada en I
F ig, 5.8-5. Pa ra va lores muy gran des de R, la raz n e I y tiende
y, la frecuen c ia natu r al de l sistema tiende a w = V l 2El 1 mt J .

~t--!'

~2

er@1,

K,

F ig. P 5-4.

Fig. P5 -5.

lt,'term ine los modos normales del s iste ma torsional mostrado en la Fig.
para K ( = K l Y J , = 2J L

I'r, r,

SI K ( = O en el sistema torsional del probl ema 5-5, el si:;tema se vue lve

'1 11 ~iste m a de dos grados de li ben ad dege nerado
co n una so la rre
'"'lItia na tu ral. D iscuta los modos no rma les de este sis tema y de un
( luma lin ea l resort e-masa equi va le n le . M uestre que el sistema pu ede
(r tra lado como uno con un ~()Io grado de libert ad, usa ndo la coorde

" ,d q, = (o(

- o~).

U.'tlrmi ne la frec ue ncia natural del ::;istema torsional de la F ig. P5 -7 , Y

dihuje la curva del modo norma l. G = 11 ,5 X 10'; li b, pu lg".
lb pulg -seg 2

PROBLEMAS
5 -1

E;;crib a las ecuaciones de movimiento para el s istema m() ~ trad()

F ig. Pi)-l Y dete rmine sus frecuen cias natural es y torm as modales.

3 Ib- pulg -seg 2

CJI

" r
1 2'~ 6 "

tij .

EL

Fig. P5 -7.

00

Fig. P5 -8.

I II( I ren e lctrico formado por dos car ros de 50.000 lb cada uno, es tI co

I"." llldo pO I' acoples de 16.000 lb pu Ig de

rigi d~ z,

como en la Flg . P3 -8.

I "lit la fre cuenc ia natura l del s ist e ma.

" 'plln iendo pequeas a mp lit udes, escr iba la ecua cin diferencia l de mo
Fig. P5-1.

(m(l'nlO

para un p ndulo dob le, usa ndo la::; coo rden ada,., mostradas en

16 4

Sistema

C/i n

do" :rado" dI' lillPrtad

Probl emas

9l~

=~x

}'ig. P5 -9.

165

F ig. P5-15.

Fi g. P 5 -14.

la Fig . P S-9. Demu es tre q ue la::; frecuen cias na t ura les del s istem a son:
I rl Dos p ndulos iguales, libres para rotar con respecto a l eje x-x estn

W=-V~ (2 Vi )
Determine la razn d e a m p itudc:-:
dos modos de vibracin.

XI / X "

y localice los nodos para

acopla dos por una manguera de caucho de res istencia torsional k

lb-pul g/ rad, como en la Fig. P5-15 . H a lle las frec uencias natura les para
los modos normales de vibracin, y describa c mo pueden iniciarse es
tos mov imientos .

lo~

5 - 10 Escriba la s ecuaciones de movimiento d el pndulo dob le en t rminos d"

los n;.;uJos /1 1 y 0 2, medido,; a partir de la vertica l.

5- 11
Dos masas m I y m" e:;; t a n unida s a un a cuerda liv ia na con te ns in 7'.

como ~e muestra en la F ig. P5-11. Supon iendo qu e T permanece con"

tante , cuando las masas se d es plaza n normalmente a la cuerca, escriba

las ecuac iones de mo vi miento en frm a matric ia l.

1"

S i 1= 19,3 p ulg, mg = 3,86 lb, Y k = 2,0 lb-pulg/ rad , det e rmine e l perodo
de v ibracin para un movimi ento con (1 I = O Y e~ = (lo. Examine cu id a do
sa me n te la fase del movimiento, cuando la amplitud tien de a cero.
Determine las ecuaciones d e movimiento pa ra el s istema d e l Proh . 5-4
cua n do las condiciones iniciales son x 1(0) = A , XI (Ol = X 2 (Ol = Xl (O) = O.
E l p ndulo dob le del Probo 5-9 es arrancado con las s igu ie ntes condicio
nes in ic iales : x 1 (O) = X2 (O ) = X , X1(0) = ;(2 (O) = O. Determine las ecua
ciones d e movimiento.

F i If. P 5- 1 1.

5 -12 En el Probo S- ll , si la8 dos masas son iguaJes , mues tre que las frec uen
c ia s d e modo norma l son w, = V~ y w ] = V;rr:n) . E sta blezca la
confi guraci n pa ra estos modos normales .
5-13 E n e l Probo ;) - 11, s i m i = :m y m]
norma l y las formas moda les.

Wll

x .( t ) = 0,447
X2( / ) =

2 + --;Wn
J 2 2)W2+
"-' 4- ("-'"2 + Wn
W I I

In S i e l sistema del Prob o 5- 1. es a rra ncado con cond ic ion es ini c ia les
X I (O) = O. X:l (O) = 1,0 XI (O) = 2 (O) = 0, mues t re qu e la;; ecua cio nes de
movi miento son

0,722

0,447

COS w21

+ 0.278

COS w21

COS w.1 -

m, determine las frec uen cias de modo

5-14 Un sis tema t.o rs iona l, Fig. P 5-14, est com puest.o de un eje de ri gidez
K , . un cubo de radio r y mo me nt o d e in e rci a J " cua t ro resortes dr
hoja s con r igidez k ] y, u na rueda ex t rema d e ra dio R y mome nto dl'
inercia J ., . Es c riba las ecuac iones di fere nc ia les pa ra osci la ci n to r
siona l, s up on iend() un e xt re mo de l eje fijo. M uest re que la ecu ac i n dI'
frec uencia es :

en don de

lH La masa ms baja de l Prob o 5-1 es gol peada sbi ta mente, im pa rtindole

una ve locidad in icial Xz (O) = V. H alle la ecuacin de mo vimiento.

COS W.I

W. = v O,382k /m

W2

_-./(J ,r o

w i2

2 2_O

WIIWn

4k 2 R

2. 618k/ m

n Escoja las coor dena d as x para el desplazam iento d e e y, (1 para la rot a

cin, de acuerdo a las agujas, de la barra un ifo rm e most rad a en la F ig.
P5-20. Det ermine las frecuencias nat urales y las form as mod ales .

son frecuencias no aco pladas dad a s po r

2
WI I -

= V

2
I

J2
Fig . P5-20.

Ij

l.-1.4 --1--1.-1--1.
--1
42

12

166

dI)....,

."',j,...,tcmo ('!In

l'rohhmul"

;..;rocllJ""; el!' hhertad

. -.,

+-1.,. 1--1

;L /:////://j~

I.ll'f 1'1"11 11111' l a~ 'r (' I' Ue rl" I H s na t u ra les y los m odos nor ma les de l !';i ~ te m a
IJHl;'; ! rad' l 1'11 IH F ig. p;).~(j cu an d o

,-

/7

1117

gm l = 3,S6 lb

k l = 20 Ibjpu lg

g m2 = 1,931b

k 2 = 10lbjpulg

Cua ndo se le ex cita c(m F, = Fu sen wt , de te rmine las ecuaciones

para las a m p litu des y gTa fq u el a s con tra w/ w 11'

Fig. P5-21.

si~tema m ostrad"
e n la F ig. P521, usando las coo rde n ad as en x 1 y X 2 en m y 2m. !J"
t e rm in e la ecuac i n p a ra la ~ fre cu en c ia $ de m od o normal y df;scriba la,.
formas modales.

5-21 E s crib a la ec ua cin matric ia l de movimiento para el

5-22 E n el pro blem a 6:n, si se usan las coordenadas x en m

de aco p lamiento resul tar ')

{j,

qu

t'orm ~

irl:o~

senwt

5-23 Co mprese los Probo ;) 9 y 510 en fo r ma m a tricial e indique el tipo d"

a compl a m iento preSente e n cada sist ema too rd e na do .
5-24 Se da la &iguiente informacin para cierto automvil mostrado en la
~~ ig. ]->;124.

k l = 2.()()0 lb/pie
k 2 = 2AOO lb/pie

r = -f pes = radio de giro con respecto al C.g.

= ].5UU lb

/1

-f,-f pies

/2

5,6 pies

Det e rmin e los modos normales de 'vibrncin y localice el nodo para cada
modo.

---~

----

r--- ~1 T

L -

~2

- :f

"

m'77(;~??-:' ~):mJ7mmrJ;;L7u

Fig. P5-2.

5-25 Un pe rfi.l de a la que va a ser probado e n un t ne l de v iento est sopor

tado p or un reso rte li nea l k y u n reso rt e t ()r~i()n a l K, com o se muestra
e l] l a f ig. P.'2.S . '-; 1 el cen tro de graved ad de la secc in I'st a un a di,

~I

>~

FF

F ig. P5-27.

Fig. P5-26.

Un rot or est montado sob re cojinetes libres para movene en un plano

,, ngu lar como se muestra en la Fig. Pf)27. E l ro tor es simtrico con res
peCl O a (), con m asa total M y m om e nto de inerc ia JI), con respecto a
Iln eje pel'pe n d icu1a r a l eje. S i a ctu a un pequeo desbalance m r, a una
,i~ tant- i a a xial b de l Ci'nt ro (J , d e t ermine las ec ua ciones de m ovim iento
paTa un a veloc idad d e rotaci n w.
'" II n ed ificio de dos pisos , repTesen i ado en la Fig . 528 por medi o de un
!listero a d e ln asas con ce ntradas, con In I = ~ 1n 2 Y h I =; k,. M uest re que
b US m ndos norm a les son
X l)(I)
= 2,U
( -
. X2

~
X2

),(21_
-

- 1,0

1 k,

w; = "2 m i
w-, = 2 ~
mi

t a nci a (! adela nt e de l punto d e sopo rte, ha lle las ecu a c iones di fe rencia
le;.; de movim iento de l sist em a .

r
l

x,

x2-f/i/S0l:Zq{

Fig. P5-25.

Fig. P5-28.

168 Si"tema

('1111

d"" -" roe/u" di' libertad

1' .... bl,III:l S

5-29 En el Probo 5-28, si la fuerza se aplica a m 1 para deflectarla l'lI 1111 . '
un ida d Y. e l sistema se libera en esta po::;icin, determine la ecua"I" 11
de mo vim ie nto de cada masa por medio del mtodo de la suma d,
modos normales.

5 -30 En el Probo 5-29, halle la raz n del cortante mximo en el primero y s ,,

gundo piso .
5 -3 1 Repita el Prob o ;)-29. si se ap lica la carga a m 1 , desplazndola en
unidad.

lIlI ! '

5-32 Suponga en el Probo f)-28 que un sisnlo hace 4lA el terreno oscile en d i
reccin horizontal como x . = X. sen ",l. Halle la respuesta del edill
cio y grafquela contra "' / ""1'

5-3 3 Pa ra simular e l efecto de un temblor en un edificio rgido, se SUpOlIl'

que la base est co nectada al terreno por medio de dos resurtes: K,.
para la rigidez de traslacin y K, para la rigide z rotacional. Si el te
rreno recih e un movimiento armnico 'r'r = )'" sen",t , escriba las eClla
cilmes de movimient.o en trminos de las coordenadas mostradas en la
Fig. P :)-;3;3.

'\

I
I

Yo

YG

;'

--"
l'

I
I

I
I

,
W,
Wh

YG

/)

(!lf= 1.

-.-

lo

, l'

3 .0

Wh

2 .73

~I

2 .0

l'1 V

IJ

10 9

I:
,1

)2= 4

/1 .0
0 . 734 /

1H9

~! I

.' ..,

I(
I

rV

Fig. P 5-3!'i .

\,1 LUl> juntas de expansin de una ca rretera de hormiwn estn a 4;) pies.
;"tas jUlltas caU:ian una seri e de impulso,; a interva los iguales que
ule( tan a los carros viajan do a velocidad co nstante. Determine lus ve lo
(' idades a las cua les, el mo vi miento de ca beceo y el movimien to de a rriba
iI a bajo, so n ms fciles de ocurrir para el auto m\'il del Probo 5-24 .
YG

17 Pa ra e l ,;istema de la Fig. P 5-:37. W, = 200 lb y el peso de l a mortiguador

!::. IV2
50 lb. Si W es excitado por un desba lance de 2 lhpul g que
rllta a l.S00 rpm, de te rmin e e l valo r ap rop iado de l re..'i orte d e l amnrti
.:uado )' k". C ul se r la amplitu d de W" ')

Fig. P 5-3:L

5-34 Resuelva la s ecuaciones de l Probo 5-33, haciendo

2
I.olh

(~~

Kh

= M'

(:: f=

w2= ~
r

r~

M p;

4
1

La prim era frec uen

2/(1

na t.ura l y forma moda l son

~
Wh

= 0.734

Yo
10

Fig. P5-37.
=

1.14

indicando qu e el movimiento es predomi nan temen te de t ras la c in. Es

table zca la segu nd a frec uenc ia natural y s u modo ('r'l = Yo - 2l o/J o = des
p laza miento de l t ope).
5-35 L a res pu est a y la configura cin modal de los Probo 5-33 y 5-34 se mues
t ran e n la F ig. P5 -35. Verifiq ue las for mas modales para d iferentes valo
res de la razn de frecue n c ia .

",1-\ b: n el Probo S-:17. si se introduce e l amortiguador (' e n t re W l y

W~

deter mine las ecuaciones de la amp litud po r el mtodo del lgebra

com p leja.

,e1\I Un vo lante con inercia I tiene un a mortiguadllr to)'sional . con momento

de ine rc ia Id. libre pa ra r'ltar en e l eje y co ne c tado al vo lant e por cua
tro r eso rtes de rigid ez k lb pu 19. como en la F ig. P 5-;39. Es cri ba las
ec uac iones de mo v imiento del sis tema y di sc uta la respuesta del s iste
ma a un torq ue osci latorio.

170

-" ,, t em a

('i/TI

dus .;rrJd()" de li bertad

Pwblemi.l.h
H~

Fig. P 5 -39.

5-40 En la Fi g. P 5-40, se mues t ra un pndulo d e t ipo bifilar uti li zado co mo

p ndul o ce ntrfu go pa ra e limin a r osc i lacio nes t o rs ionales . E l peso en lJ
se aj us ta lib re m e nte y rueda ell dos pasad(J res de di metro d1 d entro
de dos aguje"ros m ayores de di met ros igu ales a d . C o n respec t o a lu
ma n ive la, e l co nt1'apeso t ie n e un movim ie nto de lra sluci n cu rv ilneu
co n cad a p unt o mo v i n dose en un a tra y ec t. (Jria circ ul ar de rad io r =
d - d 1 . P ruebe qu e e l peso e n U se m ueve realmente cn un ca mino
c ircu la r de r = d - d:! .

171

El! 11 11 /1 cier ta p la nta d e refr ige ra ci n , UIlU sec cin de tubena po r la c ua l

nrru l"lm e l refrigera n te vibr vio le nt ame nte a un a ve lo cida d d el Cllm
prt'snf d e :~2 rpro . Para e limin a r esta d ifiru lt a d , ~e propuso co n ecla r
1111 !'t i ~tema resorte -m as a a la t ube ra p a ra que a c tu ara f.:omo inhibi dtJ r .
[le cuerdo co n un u pr ueba , u n a m ortigu ado r d e 2,0 lb a 2:1 2 cp m resu lt
VII dos frec uenc ia s nat u ra les d e 198 y 272 c pm. S i e l s iste m a a mo rtig-u a
Inr va a ser di seila do de m odo q ue las l'rec ue n c ias n a tur a les es t n
por fuera de la re gi n de 160 a ~l20 cp m, c u l d eb e ser e l p eso y la ri gi
de? de l resorte?

l l" li po de a m o rtigu a dor muy utilizado en c i ge a l e~ d e a ut o m vil e~ e l

de la F ig. P5 -44 . J rep rese n ta un d is co slido libre pa ra rotar en el eje
y, e l espa c io e n t re di sco y ca rca z,a est ll en o con ace it e de s ili e n co n
un eoefi c ie nte d e v iscosidad !l' L u ucci n a mo rt iguad lll'a res u lt a de
t odo movi m ie n t o rela t ivo entre los dos . Dedu zca un a ecuaci n pa ra e l
lClrC'ue de a m ortiguamiento ejercido por e l di sco en la curcaza . d ebid o a
la ve loc ida d relativa w.

R +r
I

~
~d~

Flg. P5-40.

F ig. P5-44.

" '1:) Para e l amorti guado r visco!-.o de Houdaille ,

CCln ra zun de masa !l = 0,,,-,,,

ha l le e l a morti gu a m ien to pt imo lo y la frec uen cia a la cua l e l a mo rti
guador es ms efecti vo,

.16 S i e l a mo rtigu a do r del P robo 5-45 tiene \' = 0,10, det e rmin e la a mp litud
pico co m p arada co n el optimo.

5-41 Se ha p rop uesto un pnd ul o ce nt rifu go d e ti po bifi lar pa ra e limin ar una

pert urbac i n t o rs io na l de fre c ue nc ia igua l a cu a tro veces la ve loc idad
de rota ci n. S i la d is t an c ia R a l centro d e g1'avedad de l p ndulo es de
4 pul g y d ,
p u lg. c u l debe ser el di m e t ro d 2 de los pasado res?

=:

5-42 Una ('riba ut il i zada para carb n COn t ien e uoa palHa lla qu e se mue ve al
l.ernatvamente con una frec uencia de HQO cpm . La criba pesa 500 lb Y
tie ne un a frec ue n cia fun dame nta l d e 400 cpm . S i se va a in sta la r un
a mort igua do r de 125 lb para elim ina r la v ibrac i n de l m a rc o de la c riba,
determi ne la r ir;idez d el reso rte del amort igua dor. Cu les sern la5 dos
frec u enc ia s na tu rales res u ltan t es de l s istem a ?

7 E s t a blezca las re laciones dadas por las Ecs. (f).-'71 y l;"J. 7-MI d e la Se(: .

5-7.

.,18 U n eje " im ple m e nte a poya do, lon git ud / y rigidez El t ie ne un di sco del
gado per() rgido, cu ado en el pu nl o / '3, ( ' O TIl O "e mue;;tr a e n la Fig.
5-48 . Est a b lez ca las ecuaciones de mo vim ien t(l para y y I! v gra fi q ue
w/ wvl " cont ra Ju ml" .
f/

io'ig. P5-48.

--;r
3

l'rblema,;

172 Si.'tema w n d() s grado" de liherrad

5-49 Dibuje el diagrama de flujo y desarrolle el programa Fort ra n pa ra l'1

clculo de la respuesta del s istema mostrado en el Probo 5-4 cuando la

masa ;lm es e xc itada por un pulso rectangular de 100 lb d e magnitud y
una duracin de 611" \ / m / k ,,;eg.
5-5 0 En e l Probo 5-2H suponga los datos ~ iguientes, k

lb / pulg,
l = 4 X 10l
b X lOl lb pulg, mi '" m~ = 100. Desa rrolle e l d iagrama de flujo y t'l
programa F ort ra n para el caso en que el t erreno sufre un despl aza mien
to y ~ 10" sen 1I"t durante 4 ;;egund()~.

dI' Jtl s lIc uaciones ,,;ubsidiaria;; de trasformadas de Laplace, que la so

I II r in es la su ma de los modos norma les.

!'t('rmill l: por el m to do de la trasfrmada de Laplace la solucin al pro

IIl t'ma de VIbrac iones l r:tadas en la Fig. P5- 57. Las condiciones iniciales
slI n XI (O), .i l (O) , -< 2 (O) Y -~2 (O).

?- =

5-51 La Fig. Pii -;;l muestra un sis te ma :l UFS degenerado. Su ecuacin (: (1

J'kH;ters t ica produce una ra z nula y do,.; frecuencias elsticas de vibra
cin. Discuta el !-. ignifi ca do fsico que tiene el hecho de las tres c()ordenu
das con slo dos frecuencias na tura les.

~l,

F ig. P5-52 .

Fig. P5-51.

5 -5 2 Las dos barras unif{rmes d e la Fig. P5 -El2 son de igual longitud pero dt
masas diferentes. Determine las ecuaciones de mo vi m iento y las fre
cuenci as naturales y formas modales usa ndo mtodos matri ci ale" .
5-53 M uestre que los modos normales del
gonales.

si~tema

del Probo 5-;)1

~()n

orto

5-54 Para el sistema de la Fig. P5-54 escoja las coorden a da;.; XI y Xl en lo~
ex tre mos de la barra y determine el tipo de acoplamie,nto que introduce .

,E:=:,::1,

Flg. P5-54.

5-55 Usando el mtodo de la trasformada de Lap lace resuelva analticamen

te el problema t rata do con el computador, en la Seco 5.4 y muestre que
la solucin es
x(1)

I ,499( 1

COS

16,091) -

0,3875(! - cos 31,641) cm

y(t)=2,334(1 - cosI6,090+0,993(1 - c0531 ,641)cm

5-56 Considere las vibraciones libres de cualquier sistema con dos grados dI'
libertad, con condiciones iniciales arbitrar ias y muestre , por examen

173

F sen

: -~W\
A

Fig. P5-57 .

1-:-,

u) 1

-~~-i
'' ' -

xc'

:\lnln. ' " dI' 11.,,, Ill lllllld \. dt rJlc '' U

lir,

111 rm n nwt rit: ial.! t'nem(t,

r\:ll _[cJ1i 12 aI3]{'II-j'

PROPIEDADES

l"'2J'. :-

DE LOS SISTEMAS
VIBRANTES

2 1
031

.\')

OH

2
0 3

an

.~2

(6 .1-2 1

J3

((-).1 -:3 l

{x} = (a ]U}
d. , \11

I '-'"

la matriz de l1 exibilidad.

l'~e. (6.1-3) es pr~m\lltiplicada por e l

1,,llIllId la I - 1 obtenemos
'1

lit

inverso de la matr iz de

[ a] I( X}={f}

eI}

((j .1-4l

= [k] {x}

mos que e l inverso de la flexibilidad e" ,la mal riz de l i

E l anli sis de la v ibrac in de s Ist em a s con m uchos gra dos de lib('r l

req ui ere una apro xi mac in sistemtica para lograr claridad e n la h
mu tac in y sim p li c ida d en el clculo. Los mtodos m a t. r ic iales son 11
adecua dos. 11 0 s lo por los dos requ is itos de a rr iba s ino ta mb in,
proporcio n a rnos dis cus io nes m s s im p les de a lgunas de las propi
d es de IO!i !i iste mas vib rantes .
En es te capt ulo discut iremos varias p ropiedades de sisl l'l lI
vibra nt es y tc nicas m a t ric iales q ue les son aplicab les . E stos COI H
tos forma n una base para e l t rat a mien t o y la com p rens in de la 1'111
duda de gra ndes sistemas .

6. 1

MAT RICES DE FLEX IB ILIDAD Y DE RIG IDE Z

E l coe fi cie n te de in fl u enc ia de fle x ibilidad G' I se defi ne como el d.

plazamie nto en i, debido a u na fu e rza uni ta ria ap licada e n j. Con It
zas ti ' f.o!' l! ac tu ando e n las estac ion es 1, 2 Y 3, se puede aplic u
prin cip io de s u perposic in para det erm ina r los despla za mient o~
trminos de coe fic ien te de i nfluenc ia de fl exibili dad.
XI

X2 =
X3

al J I

0 12

12 +

( 1) 1 3

(l21}1

+ anf2 + a2313

(] 3 11 1

+ 0)2 12 + :13 13
174

[o]
[o]

= [k ] .
= [k]-I

(G. l- .; )

I:.. enblendo los trminos de la Ec . (6.1 -4), tenemos

JI

1_[

J"I J J

".,' 11

"2 1
"JI

kl2
"22

"12

~ 13, ]Jl~'I

1.: 1 :,
kn

X2
.\:3

(IU -(-) l

l ,t'l: e lt>mentos de la matriz de rigidez t ienen la ;:;igu iente inter

rHIII Si x I I ,0 Y :re = X j = O. la5 fuerzas e n l. :l Y ;) que se re
11'1\ p,lra malllener este de!'iplazamiento. de acuerdo con la Ee,
'Icon 1. 1;, # 1 1 Y k ,l l en la primera col umna . Sim ilarme n te. laR
1_ I~ y 1.1 requer irlas para mantener la confi;uraciol1 de
illl1llmieos XI ~ O. x!~l Y x j =() son RI ! , k!"- y '<1 2 en la
111,h~ l:olurnl . As la regla general para establecer los elementos
Il;ldtl. de cualqUIer c(lumna.
hacer el de,;plazamiento corres
d.t'llll' B.. esa columna iguaLa la unidad, con tocio!> los 01 ros ne!\p la
ill(,"ll)~ igt.aie~ a cero y medir la~ fuerzas rE'quericlasen ,~ada (!S

e"

Itlt

'

, r.'lIm;) frecuentemente se encuentran e lementos de viga flexi.ble.

1.lItl n fU 1 " Higidez pura elementos de viga" ser de utilidad . Estos

I j dos pueden obtenerse por el mtodo dto las reas de mo mento::.
IIpcrposic in de dife rentes l:onfigurac1ones.

:Vial

T ABL A 6.1 -1
RIGIDECES DE VIG AS
3

M ~ 6 El

---2 u 3

F = 12 El

----3

u3

1. ~ '2

t )

1( t

M(
(~

(2.)

(3)

~)

2 u3

4;1 r

O,

F = -6E1 8,

e2

~
F
8,

r?

-e

8,

----- 8,

F'" 3E 1

M= 3EI

f2"u 3

F= 3 EI

----3 u 3

F=

6El
Z

Fig. 6.1-1.

o,

F ig. 6.1-1 como s igue

1 ["21(2 1)

M=O
F = 3 E1

e,

_,fZ

(}z-"2 (J,

M=O

=:3

~ u3
2

a 22

= "3

a }3

= 3 El

,3
El

Q= -

176

3 El

:2.5

,3

= a 32 = :3 El

a 13

= a 3l = 3 El

4 /3

/3-

[2147 )4~ . 4- ,. '1

.,

Y debe observarse la s imetra

_.~

con respe<' to a la diagona l.

11-, \11 PLO li.l -

La F ig. 6.1-2 muest ra un s istema

term ine la matr iz de r igidez

t-

X1

E gor.P . P opov. Jntroduction lo M ec hanics 01 S olids (E n gl ewood C liffs, N.J.: Pn'll

t ice-Hall , Ine., 1968), pg. -1 11.

,3

23

3 El

Solucin: Los coeficientes de infl uen cia se pueden det erm in ar

colocando cargas unitarias en (1 ) , (2) Y (3). como se muestra .\
calcu lando las deflexiones en estos punt os. Usando el mtodo dt' 1
rea momentos, la d.eflexin en los d iferentes pun tos es igual al
momen to de l rea M I El, co n respecto al punto en cuestin. Por
ejemplo, el valor a 2 1 = a l2 se encuen t ra de la F ig. 6. 1-1, como
sigue:

La matriz de fl exibi lidad puede ahora escrib irse

EJEMPLO 6.1-1

Determine los coeficientes de infl uencia de flex ibil idad pa ra ltl.

puntos (1), (2) y (3) de la viga u n iform e en voladizo mostrada e/l
la F ig. 6. 1-1.
.

14
= -

= a l 2 = :3 El

(1 21

1 /3

-3u 3

7]
3'

14 /3

27 /3
1:.-1

a ll

F = 3E 1

e=

Los otros valores, det erminados como arr iba son

033

023

M=2E1 0 ,

M(

c~

El)

-------T u 3

.../'fez

~~

L
032

- iL

a l2 = El
M= 3E 1

177

F = 12 El

0 1:3

02 2

0 12

M= 6 El

r;

1"I~ld, 1.

a~::J

m3

ti, IIt'xil"lid"d y ,1.-

rin"

(;O!l

F ig . 6 .1 -2.

tres grados de libert ad . De

:J--X3

178

f'tlJf!i,'dadb ,lo!

tus

, /('m a.,

.\1., 1rl< ,' ,11- Il u(l hll llL ,d

1' ,b r1llrles

::-'ea XI = 1,0 Y X 2 = X ,j = O. Las fuerzas requerida.; '~II

1,2 Y :1, tomando hacia la derecha e l sen ti do pos it ivo, so n

Solucin:

JI

= k 1 + k 2 = 1<: 11

12 = f,
Repita con X2= L

"2

= k 21

O = k3 1

=0. Las fuerzasso !1 ahora

X, =X.l

JI = - k 2 =
J2 "'"

k1

k l2

+ k3

= k 22

= - kJ = /.;)2

Para la ltima co lum na de 17, hagamos

fuerzas slln

La malri.? de rIgldez para e l prob lema es cle 4 X 4. Los

el", la primera columna se obt iene n dando a la e~tucin 1
/111 dl'~plazl\miE.'nt() unitario, con el desplazamiento de las olras
ji; IIH. \(,"l'~ iguales I-l cero, como se muest ra en la Fig. 6. 1-3h. Las
I'ot"f lilS requer idas para esta co nfiguracin son los elementos de
1, pri mera columna. Anlogamen t.e. los elementos de la segunda
.' 1.111 rn na !;!1J1 lag fuerzas necesa rias para roan tener la co nfigura
,"I\I mostrada en la Fig. 6.1-:k, etc.
Es e\'idente en eslm; diAgramas q ue k I 1 = k 22 = k ll y qu
1I11I: dcn determinarse a partir de la deflex in de un a viga emPIl
I'IIc1a-empotrada co n una luz 21 . que es
El
192EJ
k l l = kv. = k33 = - - - = 24

XI =

1,

XI =

x~ = O. L;L

= - kJ =

,} =

k3

[k] = EI[
/3

1<:23

+ k4 = k)3

La matriz de rigidez puede ahora escrib ir"e como:

(k l + k 2)
K =

- k
(k 2

-1<: 2

[O

+ " 3)

- k3

o-1<:
(k,

I:.. II;:\I

- 1~1

- 12

24
-12

12

~M?
~

-, t

z
EI El

//.~.'//

=~-I' k42

Fic.6.1-4.

Con las fuerzas ap li cadas i~uales a F, 1\1'1 Y '-M~, 10:

desp lazamientos de las esquinas son Ll, fll Y 1/ 2 .v la matriz de
rigidez, que relaciona fuerza con de!iplazamientll:- e~

Soluci,,:

k 22

23

kll ' ''')'f==~

F====f.. kl2

r.FM, 1=
1M

'===-....,~ k I 3

7,;;

~'/ ,' .;,;o;

(a)

-1 2
24
-12
O

k4 )

/'/

24
- 12
O
O

I'LO 6.\ -4

(i.1-:~

F~ k4 1

/3

Determine la matriz de rigidH para el prt itl> cuadrado de la ri ", .

li,(-4. Suponga que l a~ esq ui nas pel'manecen a 90 .

CousidNe el edificio de 4 pi~os rgidos de la Fig. 6.1-;;' Muestre l'lI

un diagrama el significado de los trminos de la matriz de rigidez

(2/)3

La maLriz de rigidez es fcilmente obtenib le como

I= O = k 13
2

E,IEMPLO

,,/,H:j(n:

111111'1110;;

J~

;)" rilii dl'l 179

(b)

7 .: .: : ~// ;....

< Y~'~/~~:~/<>1 ~/

(e)

(dI

Fig. 6.1-3.

(e)

ki 2

~1J11I/JI 1j'

"
kk~,

k2

k '13

k~1

k 12

k.3 J

(J2

La primera CO IUITlIHI se determina hal'iendo ti '-- 1. IJ I =IIJ = ()

10 que da lugar a la cOllfihruraciin (a). C (msiderando cad{l mlem
broy ut ilizando la Tab la G. l- l. tel\(.'mo~

I~O

I'ro J)i, ri!ld,'s

(ir! f(}s "i,'If'mas ci brunles

[\ 11I 1.. i",, d, lIf'X ihilidad.\ d,' n g idl'1

IRI

\ : lll ~i IIl H.' !lt t! ! la de t ermin ac in de la t ercera columna es com o

F""X

6El

3 E1

~12EI

3El

I ~ 23

.i'2

I ,-

" - 3EI

23

f3

~-l

-.J

12 EI

i /l lt::

6 El

6E1

~, I

3 El

3EI+

3 E1

E3

23

<4

El

FI ~ ,--

f
(

2 ~1

13
6F1

:r

12

3 EI

11

0 1

22
~

rF

01

f
~

GEl

E2

T
2EI

~)f

c-'\

-/

"F

" l ) 4fl
6 El J
Z2

GEl

p2

4 EI

15

M
r I

2E!

,w2 j

()

M,

"O

1
"l E!
I

l'

I
1

'

3
- - 11 II

6
-

--

11

(1 1

11

O~

I>"he n ota rse que la matri z es s imtri ca.

6EJ

10 I

2E!

/2

El

M2

I I~

12

.E
\bj

: ~ l lpE'rpo n iendo las tres co nlig-urac ion es a nt eri ores , se obtiene la

11 1' idez de l s is t e m a

MI

4q

M, ; ~ O O
l ,.,1 J O O

La segu n d a columna de la m at riz d e rigid ez s e d et e rmin a haci e n

do u = 0 , fl l = 1 Y fJ~ = O, lo q ue genera la co n fig-urac i<n (bl.

4 E1

e:
3EI

/2

8El
/

2E I

O 11 0

1i '~I\ ' 1'1.0

fi,l -;-)

Ii :lda la ecuac i n

O I~ 0 1
J

O 110

"~ I 1

r:; J

(J

3E1

'3---./EI ?

3E1

IF

4Q

,f

(a)

15 E I

MZ

2 EI
MI

3EI

1 )

f2

82

Z2

f2

11

(/12

(J

11

r/ 11

2~.

(J

2,1

'\ /2

a :;:;

/ 3

a2 1

(/

0:; 1

a 12

Il. dle la matri z de rig-idez utili za ndo la reg la de e ramcr ,

IR2. 1:"'J)''utl", ,/. /", . ,"rm(l .

I".,,,,,,.,,

Vlllores propiOb y veCLore~ prupi()~

Soluci ,,: Segll la regla de Cramer.

JI

XI

(;1 2

0)3

>;0

22

(In

a~2

al 3

I x~

[1

pu~de estrlbir:o;e

~
t ---sJ _
;'; ~2 I
~
/

101
Haciendo x, -= 1. x~ =

x:1 =

O. se encuentra que
Cln

kl =
Haciendo x:! = 1 Y x,

=X .1

0J2

13
(/
1
I.I J ]

lal

Como
3

12

a~

l'

Aplicando f e l trabajo hecho es jf.~ G" . Ap l i('and o / ,. (' 1 l l u

"
hajo hecho por I I es }f,~ o ' l ' Sin embar~o. i experimenta un de!>p liJ
nmiento udiciona l a..f, y el trabajo de f, es o, J,(, . El trahajo t oLtI
hecho e"

w = -tr,2a1 + ~J/aJJ + G,J.J,

romo

1 (2

2 JJ 0Jl

20 . +
+ 1-1,
2,,,

aJ,J, J) .

E.IE~IIILO

aj ,

ser igual a y.! .

LM.] C."} -PHx}

11

{O}

(C).:f 1)

donde

mil

1n

12

: - _,

M=

= matriz de masa (m atriz cuadrada)

K=

(H.2-2 1

m,,1

m,,2'

k!1

k2' . .

m""

.
[

los do!'> lraoajos son i~uales , entonce:-;

a'l

G' 2 P

Jlnm la vbracion libre del sistema no amortiguado de vario!; grados de

I I IH ~ rtad. lfli.'\ ecuacjone~ de movimiento en forma mal ricial son

B.:! -1

Ahora nvenimCl!'i el ol'den de carga. en cuyo ca~o el trabajo tota l e~ :

YI

VALORES PROPIOS Y VECTORES PROPIOS

c idad resulta cuando reCOlJOCemOR que eJ trabaju hechu es indf'pe ll

diel1te del orden ele carga .

(.-.0

En (bl la deflexin en 1 es

E l telll'ema recprol'o estahJe.ce que en un SJ;tema lineal a ,.1= n J/ Para

!)mbarlo consideramos el trabajo hE'C'ho por las fUE'rzas 1/ '1 f en dOIl
de el orden d(;' car/{a es i segu ido por j .). IUE'go, a l cllnlral'io. La recipr o

(b)

,...----....

Fig. 6.2-1.

EL TEOREMA RECIPROCO

f/

21

Anlogame nt e se I'l1cuentran los otros trminos . Debe notarse (jUl '

e l proced imiento de arriba es ~ i mplemente e l dE' invertir la ma
t riz la 1.

6.2

i. p

la/

al

k 12 =

(~)

;, ~I ~~ YI --

a33

se determi'l8 a kl~ comu

=0.

(o)

a 2),

0 32

I, p

183

k" ,

= ma.triz de rigidez (matriz cuadrada)

Lz k"n

XI

X;

W. :?-:

x=

= vector desplazamiento (maLriz de columna)

M.: l

I.n Filo!. ti .:!-I muesl fa un voladizo ('on jJ uplicarla, primf:ro en 1 ,

llle~ll en 2. En la I la def'lexin en Z es
Y2

= a21 P

XII

'lItllldo no hay ambigedad, no se induyen l~ parentesi!; ni las llaves

O usan lel tal> maysculas para escrihir

MX + KX

= O

(6.3-2)

prO!" \J'

,",["n'"

184

vc(' llIrl'S

propio,

lBS

IIld" /'"

Si prem ultiplicamos por M - 1, obtenemos

rA

- hJ ]{ X L

M- M

J (matr iz unitaria)

h!"'\' ",!!" q u e la ma triz adjun ta, adj lA - ;.,,11 debe constar de co

\1111, I.Hl n u na de las cua les es e l vecto r propio X , (multip licado

M - IK

A (matr iz del sis tem a)

PHI!

Prupi edades de lo" 8islpmas l'ibrantes

rx + AX = O

(6 .:-l - ~\)

L a matriz A es la matriz del sistema o la mat riz dinmic a puesto qu('

defi ne las propieda des d in micas del sistem a .
S upo n ie ndo movimiento armnico X = - AX, con A = w" , la E c.
(6.:3-:1) se vuel ve

[A - M ]{ X) = O

'111,!'tn nt e arb itra r ia). Los va lores propios y los vec tores propios

Ir ll t 1I 1"1I 1n rse para cua lquier matr iz si mtr ic a po r medio de s ubru

,-! iJH ~ l \~o n Ol:i da s.
1I :f\ ll'l ,II Ii.:l - 1

(6.3-4)

f2 m OJ f Xl} r
lO

La ec uaci n caracterstica del sistema es e l determinante igua lado a

cero, o

IA - AlI=O

(6 .3-5)

\ X2

S ustituye ndo A, en la ecuaClOn mat ric ial (6 .3 -4) , obte nem os la corres
pondien te forma modal X , que se denomina ve ctor propio. As , para
u n sistema con n grados de libertad, tendremos n valores p ropios y n
vec tores propios.
Es tamb in pos ible hallar los vectores propios a partir de la matriz
adj u nta (ve r ap nd ice C del sistema . Si , para mayor concisin, escri
b imos B = A - Al Y empezamos con la definicin d el inverso
B-

podemos pre multip licar por

1 d' B
TETa
J

(6 .:1-7)

3k

-k

J { xII

- k
k

{O}

\' hacie ndo

~l 2:

:1

/, la Ec. (a ') se co nvie rt e en

r (%~ - ,,) - 2~ 1JXl j=fo]

-

( ~ - A)

l 1O

\ b)

X2

I.a ecua cin caract erstica del determinante de la matr iz de ar r i

,,2 _ _52 -mk A + ( -mk .)

B adj B

(e)

=0

o en trminos de la exp resin or iginal pa ra B

lA - M il =[A - V ]adj[ A -

(a)

x2 j =

1", es

lB I B para obtener

IBII =

w'

(6.:3-6)

w1

+l

L a ee ua

l'lt'mu lt ipli ca ndo por el inve rso de la mat. riz ma sa

Las races A, de la ecuaClOn caract erst ica son los ualore8 pro
pios y las frecuencias nat urales del sis t ema se det er minan a partir de
ellos por medio de la relacin
\

6 . ~-l -1.

, ' illlsiderems el edificio de dos pisos de la F ig.

ri,"'1 cit m,w imien to pue de expresarse com o

Al ]

(6.3-8)

S i aho ra h acemos \ =;" " un valor pro p io, entonces e l determinante en

el lado izq uie rd(J de la ecua cin es cero y obt enemos
[OJ = [ A - \IJadj[ A - A,I]

XI

(6.3-9)

La ecu aC lO n de arriba es vl ida para todo A, y representa n ec uacio

para Los n -gr ados de libe rt ad del s istema . Com parando esta ecua
('i n r on la Ec . (6. :-l-4) para el modo i-simo .
n('!'

Fi J( .

6. ~l - 1.

.-V;:;;> ,

'J

.k I/ E
7 2,';J '//

~~i!,

186

J'mf!i ,'dllde.' (je. (1)' .~ i,'IIm a" " hrallps

de donde

obtienen

valores propios

)0:;

EC UACIONES BASAD A S EN FLEXI BILI DAD

I k
-
2m

(d )

.\2

= 2m

Los vectores propios pu eden oblenerse de la Ee , (b ) s ust ill l'

yendo 1m; va lores de A. Noso troR i lustraremos. s in e m bargo, 1,1
uso de la matriz adjunta en su evaluacin ,
La matriz adjunta es

adj[

_ Al ]

( ~ - >..)

111

rn

k
2m

(3'2 k

[XI _r

X2

\,00

x,)

JX2

11,

fIW

XJ

'\urmalizando a
co lu mna:; e.

linO,

~J

[{ll 1m1 Q12m2 GUtl'l3'JX I]

m, fl 22 m 2 il2Jm) X2'
32 111 2

Q3 , f1l ,

13 3 m )

(6.4 11

lx 1
3

O.

,, =_1
w~

e!-. uti lizado, la matr iz ad

(011"'1 - ~
)
w

tU ] J..
- 0.5 ni

el segun do vector propiu de cualquiera d

las

Q21 m l

(l , 2m~

(Cl n 1l/ 2 -

X 2 = { - l.OO }

1.00

Los dos modos norma les se m uestran en la F ig, 6.3 - ~.

Q31 m

13m)

-',

(J2j1ll3

x~

(J

~2)

jo
..

(~l~mJ - ~2)JlX3J

(/32 m 2

ro
(()A2J

1,0

10

W,l -2l

hJ

w 2 (1 2 1

(am - Al] ,)"

- 1.0
( , 1. 0

I1

j,h,
f'1

puede ordenarse como

X, {O.5
0}
I.(JO
m )

ll"

an

'I"flnemos movi miento arme'm ico y reemp lazamos las fuerzas por fuer
dt~ inercia
= - m ,x, = w J m, x"
La ecuaci<n de ar riha :,-.(:0 CI>n
rll: en .

0,50 ] k
\ .00 m

An lor{amente, cuando Al = 2(k

22

a l

r,

Aqu, cada co l umna est ya norma lizada a unu y el primer VE' ctO I
propio es

junta da

1 '2

"

Q2 '

x)

Sust i tuyendo >-.,=~(k m I, ob tenemos de (e l

0.50

1
(p )

>.. )

In -

" l/1~WCt~ i (1Il previa se est ab leci la ecuac in carectens t ica a par! ir d
!m. cellHciolles de mov imie n t o basadas en la matriz de r igdez , Es ta m
11/1"" posible llegar a los va lores y vectores propios, partiendo de la ma
I '11, di' l'l exib i lidud.
Hee~cl'ib i endo la Ec. (6. 1-2)

=====1

F=l

t,!
0,5

i~ClJilCl<lI1 . caraclcnfitica e~ entonces. e l determinante c1f' la matr iz

Ihlllrada de arriba. Lo!'\ valores prop ios. en eflte ca!;() son iguale}; a
I w!! en lugar de ",;!

/(

2m

IEMPLO .:4'-1

r' i g. 6.:-l2 .

sundo lo" coefic it'nies de influencia d e fl ex ihi lJ dnd del E jemp lo

l n~ modos norma le,:;
dl'1 sistema de la F lg. ()'}-l.

l!j 1- l) , delermint! la e"uacin matricial para

187

188 l'm pi"/(Idi'.' C!" fIJ' "isl, ' rrlfh

Solucin:

l'rtlpIPdHdt s, ()rt llgl ll 1fth.-~ di ' 111.. .

~ I .\

E l in ve rso de la mat riz del s istema A. t' ~

A I= K

' ['7

14

':

8
2,5

~ -1[m,
O

/11 2

r .\1 1_ w2J r 27

14
8

3Ul1:

2,5

X}-

r'

2, 5

m2

41

1' 111

X/ KXj = O

:',1

I.n'

r.;c~. (6. 5-6) ) (6.5-7)

definen el carcter ortogo nal de los modos nor

F inalm ente, si i = j , la E c. (6.5-5) se sat is face para cua lquier valor

lIlIlo de los produ ctos da dos po r las E cs. (6.5-6) o (6.5-7) . En to nces:

X/ MX = M,

o
o
/11]

-[ XI1
, x2

I ~~ tfls
Il~ 11

x-, J

son la masa generalizada y la rigidez grne ra/i zada respec tiva

te .

I EMP L O 0 .5 -1

Veri fique que los dos modos del sis t ema cons ide rado en e l E jemp lo
6.3 -1 so n ortogo nales.

Solucin:

Los modos norma les, o los vec tores propios del siste ma, so n () rtogo na/,
con respec to a las m at r ices de masa y d e rigi dez . Sea la ec ua c i n p .II.1
e l modo i-si mo
(G .!) 11

a mat r iz de m asa y los dos modos normal es so n

M= [2m
O]
O

XI =

In

{O,50}
1,00

X,(X; MX,)

x ;MX 2 =

(6.:; :.!

En seguida , arranca mos con la. ecuacin pa ra e l modo.i y p re ll1l d

tipl icamos por X; para ohtener

)( KX, = Aj(X/ MX)

(ti .;' ;: I

Como K y M so n m atrices s imtricas, se cump len las sigu ientes rela

cio nes
x~' MX, = X,' MX,
(6 .;) 11

X/ KX

As. restanto la Ee . (6.5 -3) de la

o=

X,' KX

= {

- I.OO}

1,00

(0.50

1,00)[

~m ~]{

= (0,50

I ,OO) lf -

1,(0)

1,00 J

2mm } - m+

In =

E l est ud iante debe ver ifica r qu e X ;KX ~ tam bin igual a cero.
I EMPLO 6.1)-2

Cons ide re e l problema de in ic ia r la vi brac in libre d e un sistema

a part ir de un a d istribuci n espec ificada del desplazamiento. Co
mo se dijo a nt es, la:, vibra ciones li bres so n la superposi c in de
modos no rma les y, que remos saber qu ta nto de cada modo es
tar presente.

S olucin:

(6.5-2), obt enemos

(A, - A) X,' MX,

X2

S ust it uye ndo en la Ec. (6.5 -61 t enemos

Prem u h ip li ca ndo por La tras pues ta de l modo j

=

(6.11-8l

X,' KX, = K

LOS VECTOR ES PROPIOS

X ' KX,

(6.5-7)

illllll's .

6 .5 PRO P IE D AD ES O RTO GONALES DE

K.X:, = A,MX

(6.5-())

,.: tillllbi ll ev iden te de la Ec . (6.5 -2 ) o Ec. (6. 5-3 ) qu e como consecuen

de la E (:. (fi :1-6)

_,)

~, [ ~ ~

[ [ a][ '" J -

Ver Ap ndice C .

I R9

14.1 ecuad n de arr iba requ iere q ue:

X/ MXj = O

La Ec . (0 .4 -2) se convi erle en

r::I-

AJO

IM = [a]M

= 3EI

Vi' ('lo!'!';"; pnqll\ '~,

l', /,."I/{(' .,

(6.:)

.t'

Expresare m os primero e l desp laza mi e nto a t iem po

cero por medio de la ecu ac in
11(0) =

cX I +

C2 X 2

+ ... e,X, + ...

en donde X i so n los modos normales y e, son los coe fic ientes

l.no

I '''''f, r,'''ndt'' di' /m"bl;'m u , L , b rlllll " "

lhlces repetida, 191

q ue indican qu t anto de cada modo ef'tI presente. Prellll d llpli

amo~ la a n t eriot ecuacin por
Iv! y u 1I 1izando la propil'(!;1I1 ti
togona l de X,. obtenemo:,

m,r2

X:

X:Mu(O)

:1"''' ' 0"m ,,'I

O + 0 + ... cX,MX, + O +

El coeficiente e, de un modo cua lqu iera ser

X,' MI/(O)

X,' MX

6 ,6

RAl eES REPETI D AS

Cuando se encuentran raice5 repet ida~ en la ecuanOn caraciers t I ('i

105 vectores propios correspondientes no son n en:; }. una cnmhi 11
c in lineal de la les vectores prop ios ';Htis face tamb in la eculc it't l l ti
mov i m ie n LO, Para ilustrar. sean XI y X ~ vectores propios que pt~ rl
necen a u n va lor propiO (.'omn I> !I . y X , UIl ' tercer vec' 10 l' propit l Cl t l
pertenece a A,\ 7= Al" Pode m os escrihir

AX I

ti

((Ui :J I
A(,(X 1 + hX 2)
De manera que u n nuevo Vl'ctor p ropio X 1 ~ - X I + foX~, que es 11 11
combinacin lineal de los pr imeros dos. sa t Isfael' tambin la et'\l l l
cin b."ica

X)X I 2

0- _

M odo 2

{-~ }

Xz =

-'O
Fig. 6 .6 -1.

illtldus,

s in embargo, son iguales y pueden calcularse como

\ ' :1 lo re s

={[

prop ios i gua les,

I\ ': ~I

PLO 6,6:2
Determi ne Jos valores propi os y Jos vectores p ropios cuando

(6Ji: :

y pOI' h, lan\l).~ np exiRte un modo ullIcn para Xu.

Cua lquiera de los mod()R l'orrespondienle:; a AII dt!be ser orlogll
na] a X ,. S I , ha d e ser un modo normal. Si los tres modus :;on lifl Ogl
nales, ;on linealmente independientes y pueden comh inarse para elt'
cribi r', la \ihracin .libre resultante de cualquier condicin in le i.;!.

E,JEl\JPLO

11

X, = {f

ti I ejem p lo il ustra que vec tores propios diferentes , pueden tener

Modo 1

O- - - - - -- - - ---- - - - -()

Wn

M u ltipl icando la segunda e~ua(;in pqr una cOI\~lante b y suma ndl,

la primera, obte nemos

AY r:?

--=..:... _ ~

(6. ILl i

,1 X.l = A3~\J

+ bX2.)

,_

A()X I

AX l = Au X 2

A('\' I

m/ 2

Solucin:

[ -:

La ecuacin caracterstica

(X - 1)2(X + 2)
n~l

q ue los va lores propios son I = 1,

F orma ndo la matriz adjunta

(A2

(),6-1

tlnsiderenws e l !';istema de la F'ig, 6 .6 - 1 en donde la, bArra de ('11

nexin es rgida y de pe::;o despreciab le .
Lo~ dos modos normales de vibracin. son una tras lac iol1 :'
una rotacin ortogonales. Las 'frecuencias nat.ura les para lo" do

il

- 1
O

1)

- (A - 1)

adj[A - X1 ]=

lA -

\/ 1 = () nos d a

'\ 2 =

1 Y J

- (A - 1)
(A2 - 1)

(X - 1

l'l vecto r propio correspon die n te a A,l

(A - 1)
= -

2,

(A - 1)
(A - 1)
(A 2

1)

2 es encontrado a partir

192

Propiedades de los sistema" l'brantes

Matriz mod al P 193

de cualquier columna de la matriz anterior

,[

}-1)

-31
-~

3
3

-3 -3

OX)=l-!

Sustitucin de Al = A~ = 1 en la matriz adjunta conduce a 111

dos ceros as que volvemos a la ecuacin matricial original lA
Al] X = O con A = 1
-

x2

Xl -

1111 \10 .

Es posible desacoplar las ecuarlO11es de movimiento de -U11 siste

n -grados de libertad, siempre que conozcamos previa mente los
Hi'il los norm ales d el sistema. Cuando se arreglan los n modos normales
tu \ 1'(' 1. ores propios) en u na ma tri z cuad rada, con cada modo norm a 1 re
1'"'{'llta do por una columna, la llamamos la matriz modal P. As, la
l,t! riz modal para un sistema con tres grados de libertad pued e aparo

=O

X)

H'np lada s son deseables puesto que cada ecuaClOn puede resolverse
III ,k IH: ll d ie n teme nte.
P ara un sistema con muchos grados de libertad y masas cOllcen
I l/ lil as , las coordenadas escogidas en cada punto-masa generarn una
JlI,11 I'il. de masa diagonal pero, la matriz de r,i gidez contendr trminos
1111 di ng'(males, indica ndo acoplamiento estt ico . Las coordenadas es
11I1!ldas en otra forma pueden conducir a acoplamiento dinmico o

111 1 ( ' ( ) II

x2

XI -

+ x2

XI

x)

X) =

Todas estas ecuaciones son de la forma

Xl

x2

X)

c'lIm o

y, po r lo tanto, para el valor propio XI que corresponde a Al

P=

A2 = 1 podemos escribir

XI
x :

X~ =

X ; =

X2

;~

para todo valor de

(X)){ X}
As para

X :l =

1 Y

X2

X2

x:,

es decir

X)

(XI X 2 X))I
P' = (XI X2 X 3 )2
(XI X 2 x 3 )

(6 .7-1)

- 1 el segundo vector propio podr ser

~ { ~ 1)

= [XI X 2 X)]'

(67-2)

1';lda fila representando un modo. Si formamos ahora el prod ucto

i\I/' 11 P 'KP, el resultado ser una ma t riz diagonal puesto que, los
,,1 ' 111 1~ fuera de la diagonal exp tesan s imple me nte las relaciones de
IIIL'IIIlB l dad . que son nulas.
e 'Oli O ejem plo tenemos un sist e m a con dos grados de lihertad.
Ilvu ll/,mdo la ope ra cin indic a da con la matriz modal. tenemos

P'MP=[X I X 2 ]'[ M ][X,

X; MX 2 ]

= [X; MX I
XMXI

MAT RIZ MODAL P

En el Ca ptulo 5 vimos que el acoplamiento esttico o dinmico )'p" ldl

de la escogencia de coordenadas y que, para un sistema amortigl lllli
existe un conjun t o de coordenadas principa les que e xpresar las \,, ' 1,
ciones de movimiento, en la forma no acoplada. Tales coordenadil " I

11

Como se most r previamente en la Ec. (6.6-2), X I Y X~ no ""

nicos y cualquier combi nacin lin eal de X 1 Y X ~ satisfnl'l
ta mbi n la ecuacin matri c ial ori ginal.

6 .7

1f .~ 1 1=[X I X 2 X 3]

La mat riz modal hace posible inducir rodas las relaciones de 01'
IIlHllida d de la Seco 6.5 en una eouacin. Para esta operacin necesi
ICllIllls tambin la traspuesta de P, que es

1 se puede obtener

x,

Xl

tol

x,~m
y para

[X)-

que es ortogonal a

J-~ 1 r

X2J'
[IX2l'~2J
l x Llx) 2l

= (

X MX 2

X2 }
(6 ./-;3 )

MIO]
O M
2

il! l'l'\lllc in anterior, los trminos por fuera de la diagonal son nulos
'l l.lol1es de ortogonalidad y, los trminos diagonales so n la masa
rll l l /llda M"

M H11'I/ Il11 1d a l

194

j'/"OfJ i,'dlld"" f'if' {" " ,'/ , ! (' ma"

Es ev idente que una formulac i n similar se aplica taln bi!1I :1 1

mat r iz de rigidez K que res ulta en la siguiente ecuacin

h !nl

11111 111111

Como 114, ' 1 K, =,\" la matr iz de rigide z tra t ada similarmentl' I MI

la mat r iz modal reducida se co n vierte en la matri z diagonal de los \.(
lores pro pios,

Al

A2

I [1

Y 2m

"'- 1 {YI l
1
h J

P' ;'vIPY + P' KPY

f1

0lJ"
, YI l + _k ', l

lO

l .Yz J

(d)

~ H~:}

(e)

lo 1o:t'. (a ) ha sido trasformada en la Ec. (e) no acopla da por

ti.. la trastrmaci n de coo rdenadas de la Ec. (d). La s coo r
Illll ll, y 1 Y Y2 son la s coordenada s normales () principales,
1 ,.1.", ec ua c iones de arriba , en trminos de coordenadas no!'
"
'if)!1 si milares a las de un s istema co n un grado de libertad
lJIllrlt'l1 escr ibi rse como
1111

}, +

,\

la

p licando por P ' obten e mos

=A

P en

ill l lI IIIII' i oll

L os t rminos diagonales son la rigidez generalizada K "

:-:i cada una de las columnas de la matri z mod a l P se divid(' I ~I
la raz cuadrada de la masa generalizada M" la nueva matriz l'l' I
matriz modal reducida y se la designa por P. Se ve fcilmente qll l ' I
diagona li zacin de la matriz de masa por la matriz modal reducid;1 !l
s u lt a en la mat riz unitaria

P'MP =

dl'sHcoplar la ecua c i n original utilizaremos

1
{ XI
x2 J =

~2]

P' KP =[~I

P'KP

1) 195:

[' ,ilro n / e"

(f)

w~y, = O

I ~ lI h' (' in general ha si do discut ida a ntes y es

E .J EM P LU G. I, ]

"'o ns ideremos el s istema s imtrico, con dos grados de

libert ad
most rado en la Fig. 6 .71. La ecuacin de movimiento en
tOfl ll/!
matricial es

m
[O

O ]{~I}+[~k

x2

-k]{XI}=(O}
2k

X1
= w
1

k
m

_ I I}
{, XI)
X 2 JA, t I '

A2

{XI}

W 22 --

k
3 -m

_{-

X2 'A
2

~ 1]

, n lllci n del siste m a o riginal de dos grados de libertad est

dada por la Ec . (d)

l}

1 [1l -Il

P= v'2m

( !J

(t)

I
, r;-

v 2m

[y I (1)

1.
[Y .(I)
Y 2m

- h( 1) ]
(h)

yi t ) ]

pI" I'S la sum a de las sol u c iones de modo no rma l, multipli cadas
11" 1 ('!Insta ntes apropi a das . Las cond ic iones in ic ia les )', (O) y .'\', (O)
(iwfh'n seT Lrasform adas elJ t rminos de X, (O) Y XI (O) po r el in
'1 ,ti de la Ec . (d ), y (OI = P - 1 x(). Sin e mbargo, no es n ec esa rio
!"\;If a ca bo la in ve rs i n de P. C omo P' MP = l . pos t multiplica n
.jo. I .... \a eeuac in por p., I ob te ne mos

P'M =P- I
~~i. el inverso de la E c . (d) se r
Fi g.6.7 -1.

(g)

XI(t ) =

L a masa genera li za da para ambos modos es 2m, la matriz modal

= [

y, (O) cos w,t + J. )'I(O) sen w,t

Xz

y la m a tr iz moda l red ucida son

d/lIl('~S

y los va lores y vectores propios son

2

Y/I)

p- IX= P' Mx

196

I'm p i,'dl/dl's dI' /')S " islr'f)W ,'

('"mili!'''

Sumatorin dI' modos norrnalc:i

o
ti

YI(O)} = V2m [ 1
{ YiO)
2
- 1

I]{XI(O)}
1

nll/.

' s ima ten dr la forma

ji + 2rwj; + w?Y = .!(t)

xiO)

n lu~ar de n
)lllldllll similares

La Ec. (gl puede entonces es c r,i birse en trminos de las condil'i"

n es inicial es x(Ol y .t(()1 como

I1

h(t) =

~\12m

~
[x(O) + ,x2 (O) ] sen Wt}
W

oJ"lIdc

ti

11!!11

~2 [ -

P'CP

(6.8-5)

aP'MP +f3P'KP

al

+ f3A

(6.8-6)*

,llIlIde 1 es una matriz unitaria y A es una matriz diagonal de los va

)lropios [ver la Ec. (6.7-6) l.

xl(O) + x 2 (O)] sen w2 t}

11; 1

w2l

6.8 AMORT IGU A MIENTO MODAL EN VIBRACION

FORZADA

Lo que gen era lmen te un conju nto de n ecuaciones acopl adas .

He mos en co ntra do que la solucin de la ecuacin homognea
a mort igu ada
=

1m lugar de la E c . (6.8-4) obtenemos para la i-sima ecua cin

ji; + (a + f3w?)y + w,2y = .!(t)

P'F

(6.8-8)

ill IImortiguamiento modal puede definirse por la ecuaci n

1111

2r w = a + f3wl
l

(6 .8-2/

(6.8-7)

wn2

(6.8-:11

Hemos J!lost rado que P' MP Y P'J(P son matri ces dia gonales. En gen e
ra l pi CP no es diago na l y la ecuac in anteTi or est acopla da con la ma
t riz de am() rt i gua mi en~o.
Si
es proporc ional a M o a K , es evi den te que P'C? se diago
na li z8 , en cuyo casC\ podemos dec ir que el sistema tie ne amortiguacil/
proporcional . La E c . (6.8-:3) est en tonces comp letamente desacoplada

(6.8-9)

SUM ATORIA DE M ODOS NORMALES

cond uce a va lores propi os y. a vect ores propi os q ue descr ibe n lo s modos
norma les del sis tem a y a la mat riz moda l P oP. S i hace mos X = py ~'
premul ti p li camos la Ec . (6 .8- 11 por P ' , como en la Sec , 6.7, obt en emos
P' MPY + P'CPY + P'KPY

w22

L a ecuacin de movimi ento de un sis tema con n grados de libertad .

amortiguamiento viscoso y exc itacin a rb itraria F(t) puede represen
tarse en I()rma matricial como
(6.8-1 )
MX +C~ +KX = F

aM + f3K

y 3 son constantes. La aplicacin de la matriz modal re

resu lta aqu en

Sus tituyendo en la Ec . (hl, la solucin queda en tera mente en tr

minos de las coordenadas originales.

MX +KX

{[ -xl(O) + x 2 (O)] cos w2 t

+

Ray leigh introdujo amortigua

proporciona l en la forma
C

(6.8-4)

ecuaciones acopladas, tendramos n ecuaciones no

a la de un sistema con un grado de libertad,

\ morlig'Ua m ie nto de Rayleigh.

YI(t) = ~ V2m { [x(O) + xiO)] cos wt

197

vlllfacin fo rza da para e l sistema de n-grados de libertad

MX

+C;~ + KX

= F

(6.9 -1)

ser re s~ elt a rut inariame n te po~ el computador digi t~ l. S in em

pa ra sIstemas con un gran numero de grados d e liberta d, los
,{,k"los pueden ser cos tosos. E s posible , si n embargo, redu cir la m a g
1111 <I d de los c lculos (o reduc ir el nme ro de grados de li bertad del sis1(;iIUI por u n procedimiento conoci do como el mtodo de la sumat oria
'lil'rll'
11\/ "(1,

. Puede demostrarse que

) ,,,I d"mas 6-29 y 6-30) .

e = aM" +Jj K " y

tamb ien se puede diagonalizar (ver

198

~ l.Imo l"r in

I'mpil't l"",.,, ri, ' 111,' " i" I, 'mo" (, I",tl/ /I'o,

de

ml ldn~ norma les

199

de modos, E ::;encia lm ent e. el despla zamie nt o de la estructura ba.io "\

citacin for za da, es aproximado por med io de la suma de un nml
li mi t ado de modos norm a les del sistema, multiplicados por coordella d.!
gene rali zadas .
P or ej emp lo, cons id eremos un edilicio de SO pisos, con .')() grad"
de li bert ad . L a so lu c in de su ecuac i n homognea, s in am o rt iguac ill ll
condu ci r a 50 valores propios y .'iO vectores propios que de ~c riben 1"
modos normal es de la estructura. Si sabemo~ que la e xcitac in del (di
fi cio se cent fa a I rededor de las frecuen cias ms bajas, los modos !ll jl
altos no sern e xc itados y e;.;tal'amos ju st ificados en suponer qUl' 1/1
respuesta for zad a es la superposicin de s lo algu nos de los modos d.
baja t'recu e ncia ; posih lemente !/J I (x), !/J 2 (X) y !/J , (X) pu ed en ser sul l
ci ente,." E nton ces la defl ex in hajo excitacin forzada puede es criIJlI''''
como
(6.9 ~'I
X = <p1(xJq(I) + <Pkx)q2(t) + <P3{XJq3( t

n HI r IH clt, IlIs matrices como K, es de ;)0 X ;')0; a l usar tres m odos no\'
'lI f dl~A. l'l'S ti n a mat ri 7, de f)O X :~ y e l producto P' KP se conv ierte e n

o, en not aC JOll m<tt r icial. la p osi ci n de los n pisos puede expres arse ('11
trmino!'; ele la ma tri z moda l P compuesta de slo tres m odos. (Ve r f<' i

"111,,1( el trmino

,ti

P' KP

<PI (x 1)

j~2l

<P2(.\' 1)

'h(X)

P' MPij + P' C Pi +P' K Pq

LI

<PI (X,,)

<P2(X,,)

<P3(X n )

= P'F

lit mat riz es proporc io na l, las e<.: ua<.:iones de arri ba se vue lven no
"")lludos y si la fue rza F (x ,tl es separab le en p(X)((t), las tres ecua
, illlll's loman la forma:
I

4 +

2~wA

+ w2q = [J( / )

(6.9-4 )

~ <p,(x)p( x)

r q2 !

(3 x 50)(50 x 50)(50 x 3) = (3 x 3) ma triz

l . t ll lu gar de resol ve r las 50 ecuaciones acopladas rep rese nt a da s

pnr 111 El'. (fU) lJ neces itamos ni ca me nte resolve r las ecuaciones tres
1!~i1 'n's, repre~e ntadas por

b .9- l.J

XI 1

j
I

(6,9-S)

n~ <p2(x)

(6.9 ;11

g l uso de la matri z moda l li mi tada reduce el s istema a aq ue l igual al

nmero de modos ut il iza dos. Po r ejemplo , pa ra el ed ificio oe 50 piso;,.

Il umado e l (actor de participacin de modo.

En muc hos casos esta mos interesados nicamente en 01 \lU lo)'
1'1. '11 de x"
e n <.: uy{) caso e l si gu iente p roced i m iento da f'recuent e
lIil lil e resu lt a dos acept a bles. Prim ero enco n t ramos e l va lo r m x im o de
IIln q J (t ) y los comb inamos en la form a

Ixlmx = 1<pI(x,)q llTlJ + VI<P2(x) Q2rnl + ICh(x,)Q3 m

(6.9-6) *

\ "i, el pr ime r modo de res p uesta es com p leme nt a do por la raz cu adra
dl de la s uma de los c uadrados de los p icos para l ()~ modos ms a ltos.
I'MU e l c kulo de a rr ib a, un es pec tro de ch oq ue pa ra la exci t ac i n par
! lJ;ul al' puede u! ili za rse para determ inar {J , max
"

X,

1I'::vtPLO G,9 -1

Cons idere e l edi ficio de 10 pisos , con pisos igua les y con i ~a l ri
gidez en t re pisos. Si la funda c in del edific io sufre u na trasl ac i n
hor izo ntal u () (t J, determ ine la res pues ta de l erlitcio.

9""{:)

Fig.6.9-L

r_ } r. ~ '

SoLucin:

S upo ndrem os con ocidos los modos nO rma les del edi
fic io, Se da n los t res pr imeros modos normales, que han sido
compu tados partiendo de la ec uaci(n homognea sin amortigua
ci n y so n co mo sigue:

...

Desp la za miento del edificio

repres~ntado

por modus Il o rm a le,.; ,

II~ "

E l mtodo es utilizado po!' vario, grupos interesados e n v ibraciones per tcl1ccicn

va r ias indu ;; tria ~ y al sector m ilit ar,

200

Piso
10
9

8
7

6
5
4

3
2
1

Propiedades de

Problemas

ss l, 'mas l'ibrallle.,

I()s

'P(x)

2 = 0,4451 Ykjm
'P2(x)

1,0000
0.9777
0,9336
0,8686
0.7840

1,0000
0,8019
0,4451
0,0000
0,4451

0,6~Q2

OJSOl9

0,5650
0,4352
0,2954
0, 1495
0,0000

1,0000
1,0000
0,8019
- 0,4451
0,0000

= 0,1495

3 = O,7307Ykjm
'P3(x)
1,0000
0,4662
-0,3165
0,9303
1.0473
0,6052
1,6010

OJnn
1,0711
0,7307
0,0000

20 1

!' dllllde mili c" Y k ll son masa generali zada, amortiguam i:nto ge
IU,l'ollUldo y rigidez genera lizada. Los qJ(t) son entonces resueltos
illdt:l't'l lclien t emente de ca d a u na de las ecuaciones de arriba . El des
!LtlJlmiento XI de cualquie r piso puede calcularse de la ecuaoin
I'/{ pa ra obtener

Xi = tPl( x)q(t) + tP2(x)q:zCt) + tP3(X;)q3(l)

As la so luci n temporal para cada piso est compuesta de los mo

do; normales uti lizados.
De la informacin numrica suministrada sobre los modos
l1ormales, determinaremos ahora los valores numricos para la
primera ecuacin que puede ser escrita como
2
"( )
+ 21"~IWlq, + w,ql
= - -~m'Pl
--2 U t

..
ql

~ m'Pl

pora el p rimer modo tenemos

La ecuacin de movimiento de l edificio, debido al movi miento del
terreno U n (t) es
..
.
MX + CX + KX = - Mlo(t)

mil

-CI = 2rlwI

en donde 1 es un vector unitario y X es un vector 10 X 1. Usando

los tres modos dados, hacemos la trasformacin

mil

kl
_
mIl

x=

Pq
en donde P es una matriz 10 X :3 Y q es un vector de 3 X 1, es decir,
tPl(X I)

tP(x 2)

tPiXI)
tPi x 2)

Lm'P l

tP3(X 1)

tP3(x 2 )

P=

tPl(X IO )

tP2(X 10)

J::l
l q,

tPiXIO)

Pre m u ltipl ica ndo por P' , obte nemos

= ~m'Pf = 5,2803m

= w2
l

= 0,299

Vf
m

= 0,02235 !5....

= 6,6912m

Lu ec uac in pa ra el primer modo es entonces

{j I

(k r1q l + Q,0223S!5.... ql
Vm
m

+ 0,299'

-1,2672 o(t)

AR, dados los va lores de k / m y ~ l . p uede re~ ()l verse la ecua

t'i n a n terior para cua lquier o (t).

P' MPij + P'CPq +P'KPq = -P'Ml uo(t )

e es una matr iz de amortiguami e nto proporc io

nal, la ecuaci n de a rriba se conv ierte en t res ecuac iones no
a copladas

y suponie ndo q ue

10

mlJ q l

+ cllq l + k ,ql

= - o( t)

PROBLEMAS
Determine la matriz de flexibilida d p ara e l s is tema reso rte-masa mast ra

m,tP (x;)

,jn en la Fi g. P6 -1.

i- 1
10

mnq:z + c n 42 + k n q2

= -

O(I )

- I

}-XI

mtPi x)

t-- X2

10

m 33 q3 + c33Q3 + k 33 q3 = - O<t)

~I

mtP3(x )

Fi g. P 6-1 .

,777777777777777777T/l77777I77777777" ,

202

}'ropit'dades ele IIJ.' sistema"

l' r()"IL-mn;;

Ibrn 11 (('.'

Tres resortes i;uales de rigid ez k lb / pulg, estn unidos en un extremo.

con los otros extremos dispuestos s imt ricamente a 120 ' entTe ,;, cono
muestra la Fig. P6-2. Pruebe que los coeficientes de influencia de 1:\ ('(,
nexi n . en una direccin que frma un ngulo O con cualqui er rCtiurl t!.
es independiente de iI e igua l a 1 .' I,.'i k.

6 -2

.;
'

(1)

203

(2)

.. ' . '

. ;.....

Fig. P6-7.
k

{i . H

11-"

Fig. P6 -2.

Determine la matriz de flexibilidad para e l edificio de cuatro piso~ d e la

Fig. fi.l-:3 e in v irtala para llegar a la matriz de rigidez dada en el te xt o.
~ {) nsid ere

un s istema con n resortes en serie. como en la Fig. P(i-9 Y

la matriz de rigid e z es una m a Trl Z de banda a lu largo de la

mue~tre qu e

diagonal.
na viga uniforme simplemente apoyada, de longltud /, est cargada con

esos e n las posiciones 0,'251 y 0,6/. H a lle los coefi c ientes de influenci ll
de flexibilidad para estas posi cio nes.
D et e rmin e la m a Lriz d e fle x ibilidad para la viga en voladizo de la Fi~
P6 -4 Y ca lcule la matr iz d e r igidez a parlir de su inverso .

6-3

6-4

----- - "-

t-x,

1-.1'2

3-.1'4

;f-X3
Fi~.

kn

m
~

1-- n
X

P6-9.

\1 1n C om pare las rigideces del prtico con viga de piso rgida, ve rsus

a q u~' 1

v iga de piso tlexible. Supon;a iguall's todas las longitudes y El. ~ i

la masa del piso est articulada e n las esquinas como se mues tra en la
F ig. Pfi-lOb , cu l es la raz n de las dos frec uencias naturales')

(' un

-
te
::/

-;-;
:;~. I
%/

( 1)

tr

id

(3 )

( 2)

F_ '

.f
f

r
(4 )

f
( o)

m3

lb)

FiJ{. PO - lO.

;:~

Fig. P6-5.

Fig. PG -4 .

6-5
6-6

1\ El marco rectangula r de la F ig. Pfi- l1 est fijo e n el t erreno. Det ermine

J,I matr iz de rigi dez para el si st em a de

jLl erz a ~ mO"l rado.

Determi ne los coeficient es de in fluencia para el p ndulo triple mostrl1l ll1

e n la P ig. P6 -5.

Deter mine la m a t r i z d e rigid ez para el s istema m ostrado en la Fig. 1'(, '

Y e-".wblezca la m a t ri z de fl ex ib ilidad po )' su in vers a.

fz ,--EIz_ ~\ M z

,...~

--,

,U
I

Fig. P6 -H.

,\lo nex ihilidad para la viga uniforme de la Fig. 1'(,

1.,,\.. d,, ! /lres de mom e nto::. .

1li,.11'I1
!I'

Fig. P6- 11.

Fig. P6-12.

11!' ltl'ln io e Ja rigi d ez contra la tU r l'l' il F pAra e l ma rc o de la Vigo P6 - 1:2,

ti lC'ulado a r r iba y a bajo.

Problemas

204 J>mpiedades ele lo.' si ste ma, l lhran te.

~
;;;.

_____ ,

:/

(1 /

1.
~:.. S:;-L}AA~!..A....t
TVvv~ vvv. ~ . . . . V

Mz

7z) ,.

205

6- 13 Usando la viga en voladi zo d e la Fi g. PG -I:l, demuestre que el teon'llhl

re cproco se cumple tanto para mom e nt ()~ co mo para fu e rza s.
6- 14 Verifique cada uno de los resultados de la tabla G.I-I por el mtodo dl1
dia gra ma M El y supe rpos ici n.
6-15 Usando la matri z adjunta, hall e los modos normales de l sis.tema n :l\1I 1
t e- masa de la Fi g. pri - ];-).

i-x

1--x

Fig. P6-19.

Fig. P6-13.

1; 111 I J~ t c rl11ine la matriz modal Py la matriz modal redu c ida Ppara el si stema
de la Fig. 1'6- 19 y diagonalice la m a triz d e ri g.id ez, desacoplando as las
l'(' ua C)nes.
~o Determ ine

que

P pa ra el doble p ndulo co n coordenadas

las ec uaciones de movi m iento .

; desacopla

BI

11 2

Muestre

iI t I Si e n el P robo G-II las m asas y e l mom ento de ine rci a mi, JI Y m z , J 2

t'~ tn conectadas a la s esquin as de m odo que rotan y se tras ladan. de
Il'r m in e las ec uacion es de movimiento y halle las fr ec uen c ias naturales
v las form as modal es .
11 ,~2 Repita e l procedimiento del Probo 6.2 1 co n el marco de la Fig . PG - I:2 .

":1 Si el e xtremo inferior del m a rco del Probo 6-12 es t a rgidamente cone cta

~k

cb

oa

do a l terreno. la rotacin de las esquinas ser diterente. Det erm ine su

ma t. riz de rigidez y s u ec uacin ma trici a l de mo vimie nto para m,. J , e n
las esquinas.

-'1 Determine la matri z de amortiguamiento pa ra el s ,is tema pres enta do en

la F ig. P6 -24 Y muest re que !l O' es proporci ona l.
k

Fig. P6-24.

Fip;. P 6-lti.

F ig . P6-15.

6 - 16 Par el sistema de la Fig. Pr-i - I( j, esc rib a las ecuaciones de m ovi mie nl ll
e n fnrm a matricial y dete rmine lus mod,)s normal es a partir de la mat r!

a djunt a.

Det ermin e la matri z modal P y la matriz modal reducida j> para e l si,,11'

6 -1
ma de la Fig. >ti-l . Muestre quC' P o [) di <lgo nali za r la matriz d
rigidez .

1---;,

P, redu zca el s is t em a del Prob o fi- :24 a un o aco

plado s lo por amortiguamiento y resu el va por e l mtodo de la trasforma
da de La pla ce.

I),'.!.r, Usando la matriz modal

'j. Consi dere

el sistema visco-elsticamente a mortiguado de la Fi g. P6-26 .

E l s istema difi e re del viscosa mente amortiguado por la adicin de l re
sorte k l que introdu ce una coordenada m s, XI al s istema. Las ecua
(' iones de movim ,ien to para el sistema en coorde nadas inerciales x y
( 1 so n
mx = - kx - cU - XI) + F

if

0= c(X -- XI) - klxl

~;sc r i ba

la ec ua c in de movimiento en forma m atricial.

x'f'
~
Fig. P6-1 7.

-1

XkC

x~
l;'i g . P6 - 18.

Fig. P6-26.
' ///

6 -18 Det erm in e la mat ri z de fl ex ibilidad para e l s istema resort e- masa de 111
grados d e libert ad, mostrado en la Fig . PG-18 Y es criba en ecuacill "
movimiento en fo rma matricial.

Mues t re, comparando el sistema viscoelstico d e la Fig. P6-26 con e l s is

lem a am ortiguado viscosamente , que e l amortiguamiento vi scoso equi
volan te y la rigide z equivalente son

206

ll rob Icmas 207

I'ropiedades de lo., sistema., [ibrante.'

:-;i la mas a ms baja sufre un impulso Fu(t) , d ete rmine la respues t a

l' n t rm i nos de los modos normales.

y la rigidez equivalente !:ion

eq -

(~~ f

(k l

k. q =

ua, L ()~

k)(

l+ ( ~~f

6-28 Verifique la relaci n de la Ec. (6.:)- )

Xi /O(~

6-29 Arra ncando con la ecuacin mal ri c ial

K<P. = w;M<Ps

n,

nalidad <PrM</J, =

mo~t

para h = 1. 2,

A2

1,555

>-, = - k

~3 = {

01
98
'

0,591 }
0, 737

AJ

= K., .
<P2

={

0,737 }
O,3 n
0.591

= 3,247

O ,32~

tI -ar; Usa n d() dos mod os nor m al es , d ed u zca las ecuaciones de m ovim ien t o para
el ed iticio de [) pi sos, c uya r igidez de fun dac in en tras laci n y rota c i n

y, utilizando la re lacin oc orto(1I

till n

ni y

f( r =

00

Ver F ig. P6 -:15 ).

nH1Ps tre que

<t>;KM - IK<P.
Repita para

Jwf

{ 0,32g }
0,591
0, 737

<PI

= 1(2

Determ in e las e cua c iones de movimiento si se a pl ica un torqu C' M (t ) a l

extremo li bre. S i M (tJ =Mll u(T) , en do nr1 e (t i es un a fun c in esca ln
un it ar ia, det e rm ine la solucin tem pora l y la resp uetita m xima de la ma
sa eXI rema a pa rt ir d e l espec tro d e choq ue .

a plicndo la al P rob o n-lo

premullipli ca ndo primero por KM -

modos normales d el s istema de t res masas tor~ion ales d e I.a F ig.

PG-G es tn dada s por J , = J 2 =J, y K,

rar que

<p;! KU - lt K<P, = O

., n, e n donde n = nmero d e grados de libe rtad clj"

s i~tem a .

6 -30 En form a sim il ar a l Probo 6-29, muestre que

<p;[ MK - ljhM<ps = O,
h = 1,2, . , .
Evale 105 coeti('ient.e~ numricos para l a~ ec ua c i one~ de mo vimiento
para el ~e gundo y terc e r modos del Eje mplo 6.9-1.
S i la aceleraci n ii (tl del terreno, en el E jem p lo 6.9 -1 es , un puhn s ingular
6-32
~ inusoidal de a mplitud G il Y durac in 1 1 com o se mue~t ra en la Fi

P6 -32 , determin e el m lx imo q para cada m odo y el valor de Xmu' . dild"

6 -31

K,

Fig. P6-:J5 ,

en la ~e c. 0-9 .

00\

L l tl

.L T ,
2

Fig, P6-32,

1,

6-33

\1 Lni' IlH: ilac iones lat era le!' \' lllr<; ion a Jef; d e l s i"tema d e la Fig . P6-36 l en
rl ni n frec uenc ias na tu ra les Iguales para IIn valor especllco d e (1 l.. Dc
1,'rm i ne eRI l' va lo!' ~'. s up()n ie n do que ha:. una e X!: en l. Tic idad e de masa
l w8 1 a m .. , de ter m ine las ecuac ion es dI:' m!lv im i"'n t o.

L m; mod os norm a les del pn dulo doble del P robo :) -9 es tn dudos

f!
VI

W1

= 0,764-

<p

{O
l}
O (1)
2

o -

C011111

f!
- ' VI

w, = 1 850-

{O,707 }
1,00

_ { Ol }
<P2 -

(J2

(2)

{ 0,71.0007 '}

Fig, P6 -:1H,

L,

208 ]'ropiedade" de

{O"

.,i.,tema.' cibral1tes

Suponga que un edificio de t res pisos con vigas rgidas de piso t i('II('
a mortiguacin de Rayleigh. Si los amortiguamientos modales pa ra el pri

mero y segundo modos son 0,05', Y O, n ' , res pectivamente, det crmilll' ('1

amortiguamiento modal para el tercer modo.

6-38 L os modos normales de un sistema de tres grados de libertad con m,

m l = m :l Y k, = k l = R.I se dan como

6-37

I
I

0,737
XI = 0,591
(
0,328 )

X2

0,591 }
0,328
0,737

X) = (

VIBRACION

MODO NO RMA L

0,328 }
0,737
0,591

DE SISTE 'A S

Verifique las propiedades ortogonales de esto;; modos.

CONTINUOS

6 -39
El sistema del Probo 6 <)8 experimenta un desplazamiento inicial
X

O,520}

0,100
0,205

y , d ejado libre. Determine cunto de cada modo estar presente en la

VI

bracin libre.
En geQeral, la vibracin libre de un sistema no amortiguado puede repr"
6 -4 0
sentarse por la suma modal

X(t)

=L

AX sen wl +

BX cos wt

S i el sistema es arranca~o con cero desplazamiento y una distribuciII

de ve locidad arbitraria X(O), determine los coeficientes A, Y B,.

1 ..:, .isLemas que estudiaremos en este captu lo tienen masa y elastici

hui cont inuamente distrihuidas . Se supone que estos cuerpos son ho
j ,W'neos e isotrpicos, que obedecen la ley de Hooke dentro del lmite
l ~, t leo, P ara especificar la pos icin de toda pa rt cula en un cue rpo
I (I~ IICO, se requiere un nmero infi ni to de coorden ada s y, t ales cuer
I"" i, Jloseen por lo t anto un nmero infi ni to de ~ados de libertad .
"~n general, las vib racion es libres de estos c uerpos se co mponen
k Ir. ~uroa de los modos pri nc ipa les, como se dijo ar rs . Pa ra e l modo
1I11I1I'il)8.1 de vib rac in, cada pa rtcula del cuerpo rea liza un mov im iento
lIl1llico si mple a la frecuencia correspon diente a la ra z particu lar de
i't'wlci6n de frecuen cia, con cada pa rticula pasan do por su respect i
IllIsicion de equilibrio. Si la curva elstica del c uerpo bajo la cual
I fIIvimien to se inic ia coi ncide exacta me nte con u no d e los modos prin
jiidc 'n, s lo ese modo pri ncipa l ser produc ido . S in emb a rgo, la curva
tll:l llra que resul ta d e u n golpe o una sb ita remocin de fu erzas ra ra
I urresponde a la de u n modo pr inci pa l y , po r lo ta nt o, todos los mo
II tl exc it ados , E n mu c hos casos, s in em bargo, u n modo prin c ipal
,llI'ular puede ser excit ado por medio de co ndiciones i 11 ic ia les apro

Iln ,
1':11 este captulo se cons ideran a lgu nos de los proble mas ms

,!'" de vibraci n de cu erpos e lsticos. Las so luciones a est os pro

ji. :

~e

tra tan en trmi nos de los modos prin cipa les de vib racin .
209

( uvn lt , v ill1;1 111 l'

7.1

CU E RDA V IBRA NT E

U na cuerd a fl ex ib le, de masa p por unidad de longitud , es eSlirlld a hiq

una t. racci n T . S u pon iendo q ue la dene xin la t eral y de la c Ul'nhl
peque a , e l cam b io de la tra cc in en La de fl ex i n puede se r gn(l';":!'
En la F ig. 7. 1-1 se muest ra un di agr ama de cuerpo libre rll' 11 1)
longitud ele men t al dx de la cue rda. Pa ra peque i1as del1 e xi<mes \
dientes, la ecu a c i6 n de movimiento en la d irecc in y es
(J O

d ,,'rl'!; lit' Iv .\. l'o r <>jem p lo, si e = 10, la ecuac i n para )' = ., (100)
11 ' t.; lillt' Jlura l = 0, x = - 100; t = 1, x = - 90; t = 2. x = - 80, ctc . Po r
11 1111. \,1 perfil de la onda se m ueve en la d i recci n pos iti va x con ve
Id 111 l . An logamente podemos most rar que F 2 (ct + x ) rep resenta
11 11 111 11111 movi n dose en la di rec cin negativ a de x, con ve loci dad c.
11. n flri lTIOS i.1 e (;()mo la ve locidad de propagacin de ondas .
11 11 melod(J pa ra resol ver ec ua c i o n e ~ difere n ciales parci ales es e l
Ii; In "'purac in de variable5 . En este m t odo se supone
y(x , 1)

(J 2y

')

T(J
( + - dx - TO = pdx - ' 2
(Jx

!itl l

(J1

1 d 2G

1 d2y

T al
Corno la pe ndi ente de la cuerda es (j =
ax

d uce a

av
. la

dX2

(\ 1 lado izquierdo no depe nde de l tiem po y, el derecho es in de pe n

de x , co ncluimos q ue cada la do debe ser const a nt e . Llam a ndo
tt." (") ~ a es te con st a nte, obtenemos dos ecuacio nes difen:!1c iales
, I1I l1 r as

ecuacin ant en o r

SI ' 11

e 2 al 2

d2Y +( ~) r = o
2

"1\

~----------------~--------------------x

E lem en to de cuerda en vibrac in latt:ra l.

La so lu.cin general de la Ec . (7. 1-2) puede expresarse en

at 2

(7 I

y por lo Lanto, la ecuaci n dife rencia l es sat is fec ha.

Considerando La compon ente y = P I (ct - x l, su
termin ado DOI el argum ento (ct ..- xl y , por cons igu ie nte, para un ral'''''
210

A se n - - x + B cos -- x

(7 . 1-9)

sen wl + D

e n donde FI y F:! son funciones a rbit rarias . Si~l import a r el U ])O

F, e l argume nt o (c t x) conduce p or di ferenc iac in a la ecuacin
e2

w
e

y = (e sen wl

= Fl(Cl - x) + F2 (Cl + x)

ax 2

(7 . 1-8 )

(7.1 - 10 )

COS wl

Las co nsta n te5 a rbi t ra rias A, B, e, D depende n de las c o nd i ci~l

'" '' de borde y de las inic ia les . P o r ejemp lo. ti i la cuerda es tendida er\
11 ' do!' pu ntos fijos. dista ntes /, las con di cio nes de borde 50n )'(0, t ) =
ti. O = O. La condicin de que )'(0, t) = O requ iere q ue B = O a:; qu e
! c' lI rlrem os

1 (J2 F

= O

w 2G

las sol uciones gene rales

l 2F

[7.17)

dx 2

d C
dl 2

(7 .l-())

G dl 2

11 11\11

en do nde e = VT'P resu lta ser la ve lo cidad de propaga cin

onda s a lo la rgo de la cue rda.

Fig.7.1-1.

11. 11 1.,

lY= J..- lY
lx2

(7 .I-ii)

Y(x )C(I)

ti ll::; lituc in en la Ec . (7.12) obtenemos

~ =~~2

211

Ln co ndic in y (/ , t)

+ Deos

ex

wl) sen--

(7 . 1- 11 )

O co ndu ce a la ec uac in
wl

sc n-

Ij

w,, !
e

,\ = e f

21T!
A

= -

1177

es la lo n gitud de onda y

11 =

1, 2 . ",. . .

f la frecue ncia de oscilaci n. Cada n

V \, rul'lll1 i1 ':' IOIl l" il,,,illl ato ., d. h a rrllH

212

Vi/,rr/(

/'lfl

,/"

n"uJiJ

,J, '

fl ti J'l/ltd

2l:l

:-. {."./, " "II:, ,u,,; 1 11 111 1. .

represen ta un modo normal de vibrac in co n t'l'e l'llPlll' ia

m in ada de la ecuacin.

in

n
2' e

Vp

n,
2'

=;

'

n = 1, 2, 3, .

La to r ma modal es sinusoidal con la distrib ucin

x
y = sen m,

dx'" ~ dx

l1'ig.7.2 -1.

E n e l caso ms general de la vi b ra cin libre iniciada de (' 111 11'1 11

manera, la solucin contendr muchos de los modos no 1'111:1 l. "
ec uacin del desplazamiento puede escribirse como
n1T x

00

y(x ,

l) =

(eN sen

<.Unl

Dn

cos w,,' ) sen-,

n= l
n1TC

<.U

= -,

Ajustando esta ecuacin a las condic io nes iniciales dey(x.O) y .v l

las C" y D" pueden ser evaluadas.
E.JEMPLO .ll
U na cuerda un iforme, de longitud 1, es t fija en los extre lllCl
tracc ionada a T. Si la c ue rda se des p la za a una forma arbit 1':11 1
y(x , O) y dejada lib re , determi ne
y D" de la Ec. (7.114).

en

Solucin:

En t

O, el desplazamiento y la veloc ida d son

00

y(x. O) =

L
oc

.v( x. O) =

wne " scn- ,- = O

mu lt ip lica ndo cada ecuacin por sen k 71'x / 1 e integra ndo d,

x = O a x = l t odos los t rminos del lado d erec ho se r n ce ro e xo' l'
t o e l trm ino n=k . As llegamos al res ul tad

,hd dl.:-;plaza miento variar con cada modo.

I '"n:-iideremo ahora un elemento de esta barra de longitud dx

s
I
I 1), S i u es el despla za miento en x. el desplazamiento en x + dx

11 I \ 0 l/a ) dx. Es evidente que el elemento dx en la nueva po'

x
t
1\ 11;1 cam biado su longitud en (au / ax ) dx y as, la deformacin

IMIII "8 u l a . Aplicando la ley de Hooke podemos escribir

n .21)
P

dX = A E

Ihllldl' A es la seccin trasversal de la barra . Diferenciando con res

()u

ti" 1\

:c, t ene mos

111\

nlo.

P dx = pA dx _ 211
_._
2
dX
()1

() 2a

al 2 =

2 ('
k 1TX
Jo y (x . O) sen - ,- dx

E)

'11111

La barra consi de rada e n esta sec cin se s upone de lgada y uniform(' .

Debido a fuerzas axiales , habr un d esp lazamien to u a lo largo de III
ba rra, que ser fu n c in de la pos ic in x y de l t iem po t. C om o la barra

21/

(7 .2 4)

o2[4

1 l 211

ox2

(7 .25 )

-- = 2 - 2

k = 1,2,3,'

V I BRACIONES LONG IT UD INALES DE BARRAS

p ilx2

dr
cuerda . La ve loc idad de propaga
onda de esfuerzo en la b arra, es entonces

'I"t . es s im ilar a la Ec . (/.12) pa ra

7 .2

(7 .2-i~)

'1 .h",cle p es la de nsidad de la b ase , m asa por un ida d de s vo lu me n .

I1 lluinando aP ax en tre las Ees. (7 .2'2) y (/. 2-31 obt.e nemo

= ,

n.'22)

AE a 2u _ 'il P
()x 2 - Ox

Ahora aplicamos la segun da ley de Newl on al el eme nto igualando

fill '!'''.'' no balanceada al produ ct o de la ma sa po r la aceleracin del

Il'lTX

n= 1

Dk

1\\lmero infinito de modos naturales de vibracin. la distribu

n1TX

O" sen-,

n~ 1

dl

Desplazamiento de un elemento de barra.

H!lI il \

de l desplaza mie nto

ti

e =

la

V Elr

\' una solu cin de la for ma

u( x. l ) = U (x) G( r)

(7 .2-6)

(7. 2-7)

21 '

\ ', hr(/ I ' IIII/

di

!l/ l /dJ! I/U/'rII"'( d I

"'I , ";tj ' m(/~

rJll r U/l i/I :.

res u ltar e n dos ecuac iones difere nc ia Les ordi nari as sirn dllrC's ;\
Ecs . (7 .1-7) y (7.1-8) , con

Jil

VIBRACION TORSIONAL DE BARRAS

i ,J I

w
W
U( x) = A 'ie n- x + B cOS-x
e
e
G( 1) = e sen wt + D Cos wt

(I. :' XI
( .:.!U .1

EJEMPLO 7.2 -1

Determi ne la s frecue nc ias natu ra les v las formas mod a les de

ba rra de extremos li bres.
'.

el~ llIlCil1
11 la de

Il!lr

de movim iento de una barra en vibracin to rsional es ;; i

la vibracin longitu dina l de barras d is cut id a en la secc in

II ,:llltnte.
Midiendo a x a lo largo de la barra, el n gu lo de tors in en cual
!IIII" longi t. ud dx de la barra , debida al torque T es
dO = T dx
IpG

\ll lh

Solucin: Para t a l ba rra, los esfue r zos en los extremos delll 'lI
ser nulos. Com o el es fu erzo est ci ad o por E al/. ax, la defo rllto
cin en los ext remos debe a nu la rse , esto es

(7 .:1-1)

dunde IpG es la rigi dez torsiona l d ada por

de inercia Ip de la seccin trasversa l
rl lul IJ cortante G. El lorque en las dos caras
i.~ l' axl dx como se muestra en la Fig. 7.3 -1.
ji

P O III/'

e l p roducto del momento

y el mdul o de elastic i
de l e lem enlo es T y T +
E l torque ne to ser

ou

ux = O en x = 0, v x = I
Las dos ec ua ciones co rrespo ndien tes a las con d iciones de borlll'
a n teriores so n ent onces

(J )
(~
ox x- o =
OU)
( -ax

= -e

wl

Wl)'

A cose - Bscn -e ( C Senwl + D

COSWI ) =

Co mo estas ecuac io nes debe n ser ci ertas a cua lq u ier t . A d ehe

se r igual a cero de ac uerdo Co n la primera ec uac in . Com o B dI:' .
be ser finit a para que ex ista vibrac in. la segu nda eC llac in se
sa tisface cll ando
w/
sen - = O
e

a2tJ

plp dX -

al 2

t'nmo:

O = (Asen
W,, /

a'-O

n 'lT

wVf x

+ B cos

wVf x)<e

n ..
= 2/

(7 ,3-4)

w=a1

/E

Vr;

/E
V;

r(l)jT+ SI dJl
~'jg,

7.:i -1.

Torq ue actuando en

UJ1

ele men to dx.

=J

-jdXf-

gJEMPLO 7.:3-1

n'lT ..

cos - 1- x se n - ,-

(7.3-3)

sen wl + Deos wr )

""'\

en donde 11 represen ta e l orden de l modo. La sol uc in de la ba rra

Iinre Con cero d esp lazam iento inicia l puede escr ibirse
= Uo

(G)
a0
--

= 'lT . 2 'lT. 3'11" . . , n'U

/E .
V"P

ti

-a2fJ =

= I p G - dx.

La frec uenc ia de vib rac in es entonces

w = n'lT ...
rI
-1

(7. 3-2)

OX2

dl 2
P lX 2
dX 2
g "ta ecuacin es de la misma form a q ue la vibraci n lon git ud inal de
III S barras e n donde O y G/ p ree m p lazan a u y E / p, respecti amente .
Lo solucin general puede escribirse inmediatamen t e por comparacin

()

7 = w,,' pi E

G a'-O dx

= I

Ox

1 ~lI a lando este lorq ue al producto del mom ento de inerc ia plpdx del
.11nlento por la ace lera cin angu lar al (} / at 2 , en don de p es la dens i
tlllel de la barra, la ecuacin diferencia l de movimie nto ser

A -e ( e sen wt + D cos wt) = O

w(

x- /

lr dx

L a ampl itud de la vibracin lon git udina l a lo largo de la ba rra e"

nt onces una on da- cose no con 11 nodo s .

Determine la ecuaci n pa ra las frecuencias natura les de u na barra

un i.forme en osc ilacin torsiona l con un extremo fijo y el ot ro l ibre ,
como en la Fig. 7.3 -2.
215

Vibra r iri n d I' m" d" II nrm ol dI' ,t rma" con t ill uos

2 16

Vi braci ll tors ional de barras

217

bera es uniforme y es t fi ja en el extremo superior y la barTa y

co rtadora estn represent.adas por un momento de inercia extre
mo J o como se muestra en la F ig. 7.3 -3.

x
I

Fig. 7.3 -2 .

Solucin:
(J

Empezando con la ecuacin

= (A sen

wY pl G x +

B cos

wY pl G x) sen wt

a plique las condiciones de borde que son

(1) Cuando x = 0, 0=0,
(2) Cuando x = 1, torque = 0, o

Solucin: La condicin de borde en e l extremo superior es x = O,

n = O, lo que requi ere que B sea cero en la Ec. (7.3-4).
Para e l extremo inferior, el torque en el eje es debido al t or
que de inercia del disco ter m ina l, como muestra el diagrama de
cuerpo libre de la F ig. 7.3-3. El torque de inercia del disco es
- Jo ( f(J / a2 Oc,, _I =Jow 2 (J)x-I y el torque del eje, de la Ec.
7.3-1) es TI = Gl p(d(J / dx)x_1 igualando los dos, tenemos

Gl p(

~=O
La condicin de borde (1) co nduce a B =
La con d ic in de borde (2) resu It a en

o.

GlpWVf cos

cos wYplG 1=0

t an w I

que se satisface para los siguientes ngulos

n

5'TT
(
2 ,..., n

2'

en do nde n = 0, 1, :2. :1 ,
EJEMPLO 7.:\-2
La t ubera de perforacin de un po zo de petr leo termina en el
e xtremo in ferior en una ba rra con una pieza de corte , Derive la
expres in pa ra las frecuencias nat ura l e ~ , supo niendo que la tu-

---------

F ig. 7.a -a.

wJ o

1= J ow 2 sen

w
Vf

JbarraVf

,Vr::::lpp,Vf
-- - v p -- G
Jowl
p
Jowl

J
= J;;'
barr

IP
Va

I ..

{J

p= W

q ue puede resolverse grfica me nte o por med io de tab la s .*

7.3-:3

Usa ndo la ecuacin de frecuencia d-esarrollada en e l ejemplo an

te rior, determi ne las dos pr im e ras fre cuencias nat ura les de una
tubera de perforac in d e u n pozo de petr leo, de 5.000 p ies de
largo, fija en el extremo su perior y term inando. en el ex t remo in
ferio r, en un co llar de pertorac i n de 120 pies de largo. Los valores
medios para la tubera y el co llar son
Tubera de pe rforacin: D imetro exterioT = 4 ~ pulg.
Dimetro inter io r = 3 ,8~3 pu lg.

Ip
=

0,00094 pies 1

Ippl = 0,00094 X

:i~
,

1= 5.000 pies
X 5.000

= 71 ,4 lb -pie-seg 2

Collar: D imetro exterior = 7 ~ pulg.

Dimetro interio r = 2,0 pu lg.

at

- - lp

{J

J barra

(a8\)

.
'
J.
Torque de rn e r cra - o 2

ptan f3

I~.JEM PLO

--

7T

(n + ~ ) 7Vf

JJy,

Vf -

wVf

E sta ecuaci n es de La forma

1)

Las frecuenci as na turales de la barra se determinan entonces por

la ecuacin
wn =

J Ow2(}x_1

S usti tuyendo de la Ec. (7.3-4) con B

dx

, fP 'TT 3'TT
w VG I == "2 ' 2'

dd~)
=
X x= 1

', ~ L

J o = 0,244

X 120 pies

= 29,3 lb-pie-seg2

Ve r ,J a hn ke an d Emde. Tables of Fwwtions, 4a, ed . (DovCer P ubl.i cati ons , inc.,

' ''45), T abla V. p,ig, 32.

~'{IJro .. 'j ll de mod" normal di' "i"l l'm a" (,()/ltill (W"

218

Soluci n:

Ec u rll:i(\n('~

La ec uaci n a resol ve r es
.
f3 tan f3

= 1;= 2,44

f3 = w/

Vf

Resol vie ndo pa ra

= 1,1 :1.') , a, 72;", .

d M =dV
- =p ( X )

12

106

12 2

32,2

\ , \35
0,470

1':\ momento aector es t relacion ado con la curvatu ra por m edio de la

c'uacin de la fl exin que , pa ra las coordenadas indicad as e n la F ig .

= 0,4 70 w

.:\- 1 es

M
=

2,4\ rad/seg

W2

7,4

0,470

7.93 rad / ,> cg

Y)=

d ( El dx
d
dx
2
2

(7.4 -5 )

(7 .4-6)

p(x)

Para una v iga q ue vibra con respecto a s u pos ic i n de equ il ibrio

bajo su prop io peso, la carga por u nidad de lon gitt,ld es igu a l
I la carga de inercia deb ida a su masa y ace le raci n . Como la fuerza de
lIlercia est en la misma direccin de p( x), como m uest.ra la Fig. 7.4 -1,
I enem os , suponiendo movim ien to armni co
(7.4-7 )
p( x) = pt.ly

I'~ttico ,

t'n donde p es la m asa por un idad de lon gitud de la viga. Usa ndo esta
I'tJlacin , la ecuacin para la vibrac in lateral de la viga se reduce a

plxl dx

MC1LJDM.dM

d\> ) - pwy = O
- d ( EI -~
dx2
dx2

V\..-,-' I V + dV
diC

d4y

es ta relacin en la Ec . (7.4-4), obt en emos

\,2 6 cps

P a ra det e r m ina r la ecuaclOn d ifere nc ia l de vibrac iones late rales de

v igas, con si deremos las fuerzas y momentos act uando en e l el emento
de v iga mos trado en la Fig. 7.4-1.

L -_ _

El

ciX2

ECUAC IONES DE EU LER PAR A VIGAS

0.3X4 cps
~ustituyendo

3.722

(7.4-4)

dx

dx 2

las pr imeras dos frecue nc ias natu ra les son :

w,

W =

De la Ec . (7.4 -3) obtenemos lo s igu ie nte

490

5,OOOw

219

tlld V, la "egunda esiab lece que la rata de ca mbio de l aument.o a lo lar

'11 ti!? la viga es igual a la fuerza cortan te.

J ho rr"

De la Tab la V, pg. 32 Jahnke y E mde,

de Eulllr JJ.!rn ... igl1~

____________

~~

__

__

En el caso especia l en que El es consta nte, la ecuacin de arr iba

puede escribirse cOmo

Fig.7.4 1.

vy

M son fuerz-B. cort a n te y mom ento n ecto!', respect ivamente.

p( x ) es la carga por un idad de lo n gitud de la viga .
S um ando fue rza s en la direcc in-y
dV - p(.\' ) d..x

S umando momentos con respecto a cualqu ier pun to e

rec ha de l e leme n to
dM - V dx - ~ p( \")(dX )2 = O

d4 y
EI - 4 - pwj.> = O
dx

':rO

la cara de

dx = p(x ),

dM = V
dx

(7.4-9)

Sustit uyendo

(7.4-})

/34

w2

= p

(7.4-10 )

d4 y
- f34y = O

(7 .4-11)

El
obtenemos la ecuacin diJerencia I de cuarto orden

(7.4 2)

tJx4

E n e l proceso lm ite, stas ec uac iones res ul t a n en

dV

(7.4-8)

)Iura la vibracin de u na viga ul1 irme.

La so lu cin genera l de la Ec . (7.4-11) es
7 .4-:l)

La primera parte de la E c . (7.4- ;~ ) estau leee q ue la rata de cambio

de corta nte a lo largo de la v iga es igu a l a la ca rga 1>9" u n idad de longi

y = A cosh

f3x +

B senh Ih:

+ ecos f3x +

D sen f3x

Para llegar a ese resultado, s uponemos una solucin de la forma

y

e ax

(7 .4 -12)

220

1~: rt l ' ln dt, i llcrC lu de rolal'ill y defurrnat'inn rft. r orta llt c

VibroC'irln di! modo normal di! s istemas nmli/lfw,

oh te ne mos

que satisface la ecuacin diferenciai cuando

= f3,

= if3
dy ') .
-d
( x '( ~ O

Como
x

= cosh

ef3

e if3x = cos

f3x.

(El

= O,

.' . A = -

f3[ A scnh f3x + B cosh f3x - e sen

y)

fh

O,

y)

dJ
--3 .
( dx

f32[ A cosh f31 + B senh f31 - ecos [31 - D sen [31] = O

A(cosh [31 + cos /31) + B(senh (JI +scn f31)

en donde fJn depende de las condiciones de borde del problema. La

tabla siguiente lista los valores numricos de (f3n l)2 para condicio
nes tpicas de extremo

x=/

{iJ

V;i4

[3[ B + D]
d 2-2
( dx

+ D cos f3x] x-o

i sen f3x

(f3 1)2...

V-;

_O =

f3x senh f3x

la solucin en la forma de la Ec. (7.4-12) se establece inmediatamente.

Las frecuencias naturales de vibracin se encuentran en la Ec.
(7.4-10) como
w = f32.

(y L

221

f33[ A senh f31 + B cosh f31 + e sen f31 - D cos [31] = O

x-/

A(senh [31 - sen (31) + B(cosh f31 + cos [3!) = O

De las ltimas dos ecuaciones obtenemo"

(f3. /)2

Configuracin
de la viga

(f32/)2

(f3ii

Fundamental

Segundo modo

Tercer modo

9,87
3,52
22,4
22,4
15,4
O

39,5
22,0
61,7
61,7
50,0
15,4

88,9
61,7
121.0
121,0
104,0
50.0

Simplemente apoyada
Voladizo
Li bre
E m potrada doble
Empotrada articulada
Articulada libre

cosh [31 + cos [31

senh f31 - sen [31

senh /31 + sen [31

t:Osh [31 + cos [31

q ue se reduce a
cosh

fU cos /31 + I

E sta ltima ecuaClOn se satisface para un nmero de valores de

~ I , correspondientes a ca da modo normal de oscilac in, que para
e l primero y segundo modos so'n 1,875 Y 4,695 respecti vamente. La
frecuencia natural para el primer modo est dado por

EJEMPLO 7.4- 1
Det ermine las frec uencias n a turales de vibra cin de una viga u n i
forme empotrada en un e xtremo y libre en el otro.

w = 1,875
I

12

{El

V-;

= 3,51 5 12

{El

V-;

Solucin: L as condiciones de borde son

7,5 EF ECTO DE IN E RCIA DE ROTAC IO N y

DEFORMACION DE CORTANTE

y = O

en x=O { :

M= O
en x = l

V = O

dy

= O

dx2

dy

= O

dx. 3

Sustituyendo estas condicion es de borde en la sol ucin general,

La teora de T imosbenko t iene en cuen ta tanto la inercia de rotaClOn

l'omo la deformacin de corta n t e de la vi g-a. E l diagrama de cuerpCl libre
y la geometra de l elemento de vig-a, se mues t ra n e n la Fig-. 7.5-1 . S i la
defor maci n de cortante es cero, la lnea cent ral de l eleme nto de viga
coinci.di r con la perpendicu lar a la cara de la se ccin trasversa l. De
Illdo a fuerza co rtante, el elem ento rec t a n gu la r ti e nde a ado pt ar u na
form a de diamante, sin rotacin de la cara y, la pe ndie nte de la lnea
central es disminuida por el n gu lo de cortante (1/1 - dy / dx) . L as si

222

V,h ro (' u!/ di ' nHu/u 'Iorln a l d I' si..tenul.''' nJ nl ' nu IJ . .;

Vibracin dl' membrllllll!i

;~i >Ji e~

plx) dx

eliminada y la seeClOn trasversal permanece constante,

llill do:> ('cullciunes pueden reduclJ'Se a una ecuaCin singular

m)

. l 2 JI
El- -d"-y + -J - a4-y
-J"~.' + m
- (J + 4
2 2
2
[1.\"

kA G

ot

kA G a/

aX a/

= p(x

t)

J a~
+ --_._
- El- -a~
2
kAG i:lt
kAG ax2
Fig.7.6-1.

a
ax 4
4

EI-)-

= det1ex in de la lin ea centra l de la v iga

dy = pend ie nte de la mis ma

d>:

I' IU

al y

+ m-2

a/

p(x, 1)

IIn caso espec ial de la ecuacion l{enera l de la viga, incluyendo ine r

rotacional y deformacin de cortante.

f = pend iente d ebida a fl exin

f -

d)' = p rdid:l de pend iente, igua l al n gu lo de cortanlt'

dx

Hay d os cons tantes elsticas pa ra la viga, que so n

dy

-+ - d.\"
- =kAG

(7 ..'}-11

(7 . .') -:'~ I

d .. = El

en don de A es el rea trasversal, G e l mdu lo de corta n te, 1, u n fac to r

que depende de la torma de la seccin trasversal y El la rigidez a la
Llexi n. Para secc io nes rec tangu lares y circulares, los va lores de x S Ol!
i YI respecti vame nte. Adems, hay dos ec uac iones d inmi ca!'>
..

( llw:ncnlo) JI/I

( fllerla )

dM

= -

d)."

- V

d(

dV

nty = - dx + p(x. r)

p(x , 1)

ricln por medio de la t raccin en la membrana m isma . Su ec uacin de

111I.I\oimiento puede derivarse por un proced imiento similar al usado en
II1 cuerda pero, aplicado en dos dimensiones.
Supongamos que la membrana est bajo tensin un iforme T, por
IInidad de longitud, tan grande como para que su var iacin debida a
IcflexiQnes laterales. sea pequea . Definiendo la posicin de equil ibrio
dI: la mebrana en el plano xy Y. Llamando w la deflexin lateral, exami
IIIlfi10S las fuerzas en un elemento dx dy. como el mostrado t:n la Fig.
7,11-1. La fuerza resultante en la direccin w, deb ida a la tensin

(7.ii -l )

+ kA G(dy)
-d,). - 1/1 - JI/!. =

my -~[kAG(
d)' -1/1) ] dx
eL'>:

VIBRACION DE MEMBRANAS

(7 .i) -:1I

en do nde J y m son e l momento de inerc ia rlltac iona l y la masa de la

vi ga por un idad de longitud.
Sw:,tit uyendo las E'cu8c iones e lst ica; e11 las d ina m icas, t ene mo),

dI/;)
-dx El -d>.:

7.6

I1l1a mem brana no tiene rigidez a la flex i()n y, la carga lateral es resis

d1j

(7.5-7)

I';!! ;-vldente entonces que la ecuacin de Euler

Electo de delrm a cioll d e cortan te.

gu ien tes ca nti d a des p ueden de fi n irse

y

223

(7.;; -;))

=O

(7 .:; .(j,

q ue son las ecuac iones acopladas de mov im iento para la vi ga.

__ fdYl_
T
Ut!J T

e + oe
al( dx

JC

Fig. 7.6-1.

224

\l ihmc,,n di' mud" normal dc sistemas ('IJlltillu()s

('OIlIJ"J!lIC i ll

di !1i 1ill

22(;

en los bordes dy es

TdY(O+~~dX)-

dO

T dy O = T - dy dx

dx

"1]( 11 )

(7 .6-1 l

anlogamente, la tenslOn en los bordes dx resulta en la componen tI'

T(arj) / ay) dy dx. Como las' pendientes en las direcciones x, y y son fJ =
aw / ax y 1> = aw / ay, la fuerza lateral total debida a Tes
T( -.-~I',

ax-

+ -d-~v)
o

dX d[Y

ay-

dl 2

= T

a~v a~, )
~+ - dxdy
ay2

dx 2

al

C2V~

\72

ax2

sen

+p(x,y)dxdy

donde (\' + Y = (w ' c) . Las constantes e, en estas ecuacIOnes

det e rminarse a partir de las condiciones de borde.

11

111'11

I 7

COMPUTACION DIGITAL

ec uac in diferencial parcial, encontramos que el mtodo de separa ~

de variables elimina la variable tiempo y red uce la ecuacin de
lI.flvl mi ento a una ecuacin diferencial ordinaria en la variable especial
(Ver Sec o 7.1 para la cuerda) . Si los parmetros del s istema varan con
1,1 p()~1c in, es posible que no se pueda obtener una solucin analtica.
PI\rIl ta les casos, el problema puede resolverse por diferencias finitas.
j 'lIn:;ide racin especial debe darse a las condiciones de borde.

'111 1\

(7.6-:ll

D iferencia finita. En este mtodo las ecuaciones dife renciales y

cond iciones de borde se reemplazan por las ecuaciones correspon
tI!t'ntes de diferencias finitas. Esto reduce entonces el problema a un
,le ma de ecuaciones algebraicas simultneas que pueden resolverse
p!,r medio del computador digital.

d2

If ,

+_

dy2

c={;

Bsta ecuacin tambin se aplica en otras coordenadas con expresiones

apropiadas para \72.
P a ra el m odo normal de vibracin , plx, y ) = O Y a~ w ,.' al = - w:l w, y
la ecuaci n di ferencial se red uc e a
2

\i' w

(~

= O

(7 .6-4)

Para u n a membran a rectangular de dimens iones (x,y) = (a, b) , mostra.

da e n la F ig. 7.6-2, el mtodo d e sepa racin de va riables puede ser utili
zado para ll egar a la solucin. H acien do w(x ,y ) = X ix ) Y( y) Y s ustitu -

JI'

Fig'. 7.7-1.

!T
I II

1 + 1 / +21+3

do nde h

(x ,+

1-

1 -

yJ

Fi g. 7.6 -:l.

(7.7-U

/C:.y

x , ). La segunda derivada es

d ( dy )
1[ 1 V
d2 Y )
(
dX2 i = dx dx ,:;;;; / /C ,+2

Cons iderem os una funcin )'(x) como la mostra da en la F ig. 7.7 -l.
li: 11 a lg n punto XI la d erivada es apro ximada por la ecuacin
dY )_1
(. dx . i = h(Yi+

(7.6-5)

'11\;\

en donde

a2
=_

= e)

+ e2cos ax
f3y + e4 cos f3y

sen ax

(" Hllldo el movimiento de un miembro estructural est representado por

+ - p(x,y)
P

el

(7 .6-2)

a2 w

X(x) =
Y(y)

ti.

Llam ando p la masa por unidad de rea de la membrana y plx,y)

la presin latera l aplicada, la ecuacin de movimiento se convierte en

a~v
pdxdy~-

'p, IOi!

('n la f.;c . (7 .GA). se muestra fcilme nte q1 1 8 la solucin es de la

- h 2 (Y,+2 - 2Yi+

+ y,)

Yi+l) -

-;zSy

/ (Yi+1

-;J]
(7.7-2)

226

\ 'I,rrll 'i'JII

r1. moa" normal di' ,"ma.\

(,<In ri/Hin,

(' OmplI f lll' i n n

El procedimiento de arriba puede repetirse cualquier nmero de ve<'('S

para derivadas de rdene5\ ms alto!';. En la tahla sIguie nte se muestran
las expres ione!; de diferencias fi nitas has ta para la cuarta deri,'ada
TABLA DE
x

X,

Ay

DIF~RENClAS

t.x 1

Ax

A4y

dx,J

Ax"

; Lv ] -

2Y2

+ )'1)
I
h.3 (Yo -

Y2 )
I

-1, 2 (y
'" - 2l'
.)

x 3 y)

h2V~ - 2.1',.

7i ( J'j
,rj

(Ys - 4>,..
fI

+ 6)' ) -

4h .

'\-.; que yp

=Y y

2~1 (Y 2 -

Yp )

la cu rva defl ectada es si m.trica con respec to al m uro .

+ ) ))

';;(Y6 - 4.1'S
, (y~ - 3>,~

- Y4)

Ir

'1" (y~
I ,

'

+ 3y. -

+ 6y. - 4)' ,

~
-+ ~'

YJ)
Fi~.

2ys + )'4)

7. 7 -:J.

"

Viga parcialmente restringida. Cons ideremos ahora el caso

que e l ext re mo izquierdo de la viga est parcia lment e res tr in gi do .
Podemos represen tar est a condic in por medio de un resorte t orsiona l
di' rigidez K lb -pulg/ rad com o se mues t ra en la F ig. 7.7-4. E l momento
1'11 la fron t era es M I
- K IJ l' pero

;(Y6 - Y~)

Xb

) I =

( :

Y~.

3Y) _. Y I)

h J (YI - 3Y4 + 3Yl - >'2)

I

y.

7.7 -2.

Tt(Y~ - y)

x.

3Y)

+ J':.! )

Extremo fijo . E n el ext remo lijo la deflexin y la pend ie nt e son

Itnbas nu las como en la Fi g. 7.7 -3. Si n uevamente, Y" es la dc fl ex in a
la izquierda de la estac in 1, te nem os, usando un in te rva lo 2h

h, (YJ -

Fi~,

y,

;(h - Y I )

227

FU., ITAS

Il)-'.

digl l ll )

, ' 11

y~

Condiciones de borde. Para sal sfacer las cClndiclOne~ de ho rch

dehen escoger punlos lctirios cXlerilll'es a la estructuro . Ejemp l"
de upicas condicione;; de borde para vigas, se dan a cont inuacin .

~e

lriga simplemente apoyada. Como se muestra en la Fifi!:. . 7 ~'

sea p e l punto a la izqUierda de la estacin 1. Las condlciones de bonlt
en el ext remo iz.quierdo de la viga son
YI =

Esc ribiendo la ecuacin de

estacin 1, tenemos
I

~(Y2
.- 2YI
h~
..
1

d2

O.

v)

( dx-2

direrend~s

1= 0

para la

~egunda

MI

II s tituye ndo en M I

dy )
( dx f

I
2/(Y 2 - Yp )

d 2y )
El
El ( dX 2 I = ;(h - 0 + y p )

= Kfl

yp =

y reso lviendo para Y" , obtenemos

-

Kh )

lEI +
h ( 2EI - Kh

derivada e n 1ft
.

+ vp )
.

as que y TI dehe ser igual a - )

~
~1h~ -~
K

I
= -2
Ir (y,. - 0+ Y p ) = O

A>==---

Fig.7.7 1.

228

Vibraciuf! ele modo n()rmal de ,,stemas cuntinu()"

2 2H

('()lllpLltaci"'!l digital

Extremo libre. En el extremo libre de una viga, el momento y el

cortante deben ser cero. Introducimos dos puntos ficticios p y q, y UI1
nmero arbitrario 4 para la estacin en el extremo, como se muestra ('11
la Fig. 7.7-5. Refirindonos a la tabla de diferencias, para el momento,
tenemos
2
d
1
\ dx2 4 = J;2 (Yp - 2Y4 + YJ) = O

y)

o
Y p = 2Y4 - YJ

Para el cortante, promediaremos las terceras derivadas en el ex

tremo como sigue. Generalmente se obtiene mayor precisin de esta
manera.
y
d3' )
( -dX3,4

= -1

[ -1( y - 3v

= -

h3

2h 3

(Y q

2yp

+ 3,. 4 - "3
v) + -h13( yp

- 3y

+ 3,. 3
J

2Y3 - h) = O

-- L

4Y4 - 4YJ

Fil{. 7.7-7.

viga, de 1 a n, y asignamos una nueva rigidez de fundacin para

cad a seccin, k /h como se ve en la Fig. 7.7 -7. La ecuacin (a) tam
bin se escribe como
4

- d Y
f-l-4
d.x

Y)'

' d2
,-, ( -dx2

_d\' d I . dy d 2/ ,
o
+ (k - mw~)y

+ 2E - -3 - - + E - dx

d.~

dx2 dX2

(b)

1
,1
= -h 2 (Yj-2v
+)I)=-(Y
h 2 ' 3 -'2y)
"
" 2
, t
' 2

y) ~= '21 [ h1 (Y4 -

+h

dJ
( dx 3

3YJ

3Y2 - Yt)

+ h3 (YJ

- 3h

3Yt - yp)

~I

I
1
2 y -v)= =-()'4-2,.
-)))'
. 3
2h 3 '
. p
2h 3 (v
J J
2
" 4

-;-:--o..; - + -

'1

.,

y)

' d4
( dx 4

,1

E s cribiendo ahora la ecuacin de diferencias finitas para la esta

~ i n 2, teniendo en cuenta ,l as condiciones de borde en el extremo
izq uierdo. Las derivadas encontradas snI'

~ y) 'J

As
Yq

I
h4

= - - (y

_o

F ig .7.7-5.

U na viga de mo m en to de ine rcia no uniforme, descansa en una

fund ac in el st ica de rigi dez k Ib / pul g como se mue stra en la Fi g.
7.7 -6 . Debe n en co ntra rse sus frecuen cias nat urales , a pa rt ir de Sil
ecu ac i n diferencial que es

~2 (El d~ )
dx ~

+ ky -

w 2my =

(a)

rulHHHIHIHJIr

Fig.7.7-6.

S oluc in:

= -h (y
4 ' 4

EJ EMP1. 0 7,7-1

dx

- 4y

' 4

P ara reso lver este problema por medio del mtodo dI'
las diferenc ias fin itas, numeramos las estaciones a lo la r go de la

4)1
' 3

6y
'

- O + Y )

+ 7" 2 )
J

C on estas der ivadas, la ecuacin de diferenas finitas para la es

tac in 2 es
E' 2 (

h4

'

)'4 -

4), 3 + 7h) + -2E (y - 2y - y) - I (I -1)'

2h 3 4
3
~ 2h ,3
t

+ hE2 (Y3

- 2h) J;2 (13 - 2/ 2

1 1)

+ (',hk -

'

mW}'2 = O (e)

S imilarmente pued en es c;ribirse ec uac iones para ot ra s estac ion es .

L a s cond ici ones d e borde en el ext remo de rec ho dd lefl t a mb i n
cons-ide rarse y, las ecuaciones resultantes pro gram ada:.; pa ra
c lculo digital.

El mtodo d e Run ge ~Kutta. E l mtodo de Htmg-e-I(uu a e~ oi ra

posib ilidad para el prob lema est ruc tu ral. Se arra nca (> 1 mismo,V da l)\je
tI t prec isin. E I erro r es de orden h ." .
Pa ra ilustrar el procedimiento co nsi dere moS' la v iga COn ine rc ia ro
IIw io na l y trminos de cortante, di sc utida. e n la Sec , 7.f . La e c ua c in
111 cu arto orden es primero escrita en t rm in os de c ua t ro ecua c iones d e

2:10

h/lm,'I/) dI' m</t{" n urma l dI' ,~i" rf'lI1(L' C'IIn tirw ).,

,' lInlJlII.ul'ir' H lIi~ltl! I

primer orden como sigue :

dIf

dx = El

I rfollt

dM
= V dx

"'1 == 0,

I/;,y. iA'~. V)

Y I =0,
1= V,
Plleden considerarse como combinacio nes linea les de dos veCLO
I..unlera como !'>igue

(7. 7:\ I

..
M , V ,)

1 (0'] (~r1 e,
1f;.r~
1/;,
y,

w my = K( \", 1/;, y, M, V )

+.

E l p rocedimien to de Runge -Kutta, discutido en la Seco .1.(; para UIIII

!iota coorde nada, es extendi do ah ora a la solucin simultnea de cua l ro
variahles li s t adas abajo,
h

'6 U,

M, = M

l ~tl lilO;

W"J.I,
x ..l., ) , .
' t ' ,P(
.,

dx

:'-;01\

= F(x, ""y, /11, V )

dy -_ 1/; - kAG
V _- G'( x.
dx

dV

lit.> Hrrllllque

+ 212 + 2f) + 14)

1/; = 1/;,

y = )' ,

+ '6(gl + 2K2 + 2g3 + g4 )

e,.

I/;N )

YN

C,.. =

(7,7 -11

h
7( k,

2k 2

2k)

Empeza ndo con DI' obtenemos

.
k4 )

en donde h = ..Lt.
Sean 1" .f., PI' k, Y F, G, P y K represe ntadas po r vec t ores

1,

~, 1

l~J
J

'2 =
3

Viii

r "'111

'1~N

aD", =

VN J J)
I':stos deben ahora sumarse pa ra sa Listacer las cond ic iones de borde
n'ales en el extremo term.inal que, para e l extremo libre de l vo ladizo s on

--l;f ~lJ

lr ~~lL-l l~/; j
)

E nton ces, el clculo procede Como sigue.

1,

MN

+ -;(P I + 2P 2 + 2P3 + P4)

+

V = V,

+aD ,

e l sistema es linea l, podemos a r rancar con cada vector frontera

"I'uradamente. Empezando con
obLenemos

(1111111

M = M,

2:\ I

L(x ,. 1/;" y " M ,. V,)

h

11 )

11)

L ( x,

+ 2 ' 1/;, + 1' 2 ')" + 8'2' MI + P1 2 ' V, + k' 2

L ( x,

+ 2 ' 1/;, + 122'Y' + 822' M, + P22 ' V , + k 22

/4 = L(x , + h. Ji, + 13 11 y , + g3h, M , + P3h,

VI

+ ki')

on e!:> tas ca n tidades sust it ui das en la Ec . (7.7 -4), las va ri ab les depell
dientes en e l pu nto vecino .:\:2 son en con trada!; y el procedimjent o St'
rep it e para X l' etc.
Volviendo a las ecuac iones de la vIga. las co nd ic iones d e borde ell
el ex tremo x, proveen un p unto de pattida. P or ejemplo. en la v iga ell
voladizo co n or igen e n el ext remo fijo, las co ndic iones de borde en el ex

)'

= C

+ aDN

~j la frecuencia escogida es correc ta, las condic iones de arr iba con
ducen a
M Ne + aMNI> - O

VNC

aVN /)

= O

M,,,c

VNC

M NO

VNll

a = --- = - -

tille se 8a t isface po r e l determ inanl

M,."

1MNIJ

VNe

V"D

1= 0

La iteracion puede iniciarse con tres frecuencias diferentes. lo que

resu lla en tres va lores de l determinante . Se pasa una parbo la por estos

l)rnb lllmlUl

232 Vibracin de modo normal de sistemas continuos

tres puntos y el cero de la curva se escoge como una nueva aproxima

cin de la frecuencia. Cuando la frecuencia est prxima al valor co
rrecto, el nuevo estimado puede hacerse mediar.te una lnea recta entn'
los dos valores del determinante frontera.

'111/'

la eC lIilcilI de movimiento lateral es

a),'

;2 =

7 -2 Derive la ecuacin para las frecu encias naturales de una cuerda unifor
me de longitud 1, fija en los dos extremos . La cuerda est sometida a una
traccin T y su masa por unidad de longitud es p.

(a y

ay)

ax

g x ax2

1( 11 el P robo 7-6, suponga una solucin de la forma y = Y(x) cos wt y

IlIu est re que Y(x) puede reducirse a una ecuacin diferencial de Bessel.
2

PROBLEMAS
7-1 Halle la velo~idad de onda a lo largo de una cuerda cuya masa es O,:17:
kg/ m, cuando se la tensiona a 444 N .

233

d y(z)

----;;-

+ ]. dY(x) + Y(z)
z

dz

ol'

Y(x)

('uya so lucin es

Y(z)

= Jo(z)

por un cambio de variable

z~

(2wVf)

= Jo

= 4w l x / g.
m

7 -3 Una cuerda de longitud 1 y masa por unidad d e longitud p est bajo ten
sin T, con el extremo izquierdo fij o y el derecho, unido a un sistema re
sorte -masa como se muestra en la Fig. P7-3. Dete rmine la ecuacin de la~
frecuencias naturales.
F'ig, P7-8 ,
L

Fil{. P7-:l.

7-4 Una vibracin armnica tiene una amplitud que vara como una funcin

Un cierto satlite consta de dos m asas iguales m , conectadas por un ca

ble de longitud '21 y densidad (J, como se muestra en la Fig. P 7-H. El
;onjunto rota en el espacio con velocidad angular "'o' Muest re que si la
variacin en la tensin del cable es despre ciah le, la ecuacin diferencial
de l mo\,imiento lateral del cable es

aax2
2y

coseno a lo largo del eje x as:

y = a cos kx . sen wl

Muestre que s i otra vibracin armnica de igual fre cuencia y amplitud.

despla zada en t iempo y espacio en un cuarto de longitud de onda, eH
aad ida a la primera vibracin, la vibraci n resultante representar unu
onda v iajera con velocidad de propagacin igual a c =w / k.

,
7-5 Halle la velocidad de ondas longitud ina les a lo largo'de una barra delga

da de acero. El mdu lo de elastic idad y la masa por un idad de volumen

del acero son 200 X 109 N/m 2 y 7.810 kg/ m : .

I~

I, y '

1
7-6

mw/

(ailrl'2y - woY2)

q ue ,; u frecuencia fundamental es
w

2_- ( 2/ )2( -mwo/)

p-

'Tf

- wo'

Una barra uniforme de longitud 1 est fija en un extrem o y libre en el otro,

Mue,; t re que las fr ecuen cias de las vibt8ciones lon gitudinales normales
son f = (n + ~ )c / 2/ , en donde c = VE / p es la velocidad de las ondas lon
gi tudinales en la barra y, n = O, 1, 2,
Una barra unitimu e de longitud 1 y secc in trasversal A est fija en el
extremo super ior y cargada con un peso W en el otro extremo . Mues tre
lue las fr ecuencias n at urales se determinan d e la ecuacin

T+dT

wl

,T

I, 61

\j

P
=

{i;
-

tan wl

{i;
-

Ap/g
W

= -

M uestre que la frecuencia funda m ent al del sistema de l P rob o 7-10 puede
expres atse en la forma

pgd)/

Fig. P7-6.

Mostrado en la Fig. P7-6 est un cable fle x ible soportado en el extremo

superior y libre para, oscilar bajo la influencia de la gravedad . Muestn'

WI

{3I Vk/rM

en donde
nI/ = {31'

AE
I '

M barcu

= -;--,

M'" masa final

234

\ 'jh ral ' illn

di' ,n" d"

!1urrna I

di'

,o,'

",{ pmo ., ('(Jn t lUU0.'.

\{~dut: ie n d ()

el s istema de a n 'iha a un re;;o rte 11 v a IJ\l d l nm,1 (>Xll'(

MI.. ,,,,, , de t erm in e un a ec uac in uproximHd'l 1)<I I>n 1,(
lrec ue nc i.a fun damenta l. Muef)l re q ue la raZ n d e la l re<: uen<:l apro Xllll;
da a la exatta, e n(:()Jl t rada iH ri ba, e~ 1I i I I V:Jr (:)+,- 1.
Ola igual a

d~ o~('ilar\( )r e ~ e s t detr n n il1Hdlt plll' In 1'" 1) '1

tud de una barra ajeada COn n quel que genera un vo llaje de C'orr il' !II .
a lt e rn a en la~ hohi na s, igua l a la frp('u e IH: a de v ibrac i{1I1 lu n git udina l d.
la barra , co mo se mu e~ t ra e n la Fig , P -1:2, De l erm lile la l(}n ~.;-it ud a p rtl plll

7-12 La lre cuenci a d e l:erlo t ipo

da de la barra , fija en su parte ce nt ra l , para u na frecuencia de 20 kq

s i los m dulos de elast icidad y de ns idad son: E = 30 x 10 " Lb' pu l!;, ,
{I = O,::J ! lb pu lg ' .

I,' jl{. P7 -12.

7-13 La ecu aci uIl para la~ os ci lacio n es lo n gi tu di na les (h~ una bar ra d elgl(l.,
con a mort igu<lcl ('Jn vi~cosn es

a2 U

A t;.r

()(2

a2 1I
ux 2

atl
a(

(W-

+ -Pop ( x )J( ( )
I

en dond e se s uplllle qu e la cur g-a por u nida d de longi tud , e'i ~epan lh l,
Hac iel1C!o u ~ ::: ,cP, (X I4 , (t) y p (x ) = :::: , b,!/Ir(xJ mues tre qu e
u

bJ

Po
m/~2

~ bJ~

,L, -

j-1(1 I

11'1 Ih'hnmint' la e:xpres lI'nl pnra la~ IrecLlc tl c ia s lla t urnl(,s d e u lla barra d e
l'x l remus' I )ne~, en \'iIJra:lflI lut rral.

;.1f1 Determine la po;;;ic in nodal para t> l m ildo fUllcta lllf'llt a l el t' la v iga dto e x
1rem () ~ ] b re~ p' >!' el me lodo de H~.. lt:J~h , supolli(:: nd [) que la cu r Vl\ os y
H'n Ilr.\' 1I b. Igualando la (; }!1t idnd de mov imie n to H ('(:1'0 , de lr min
h , ~lI ~t itUVH e:-ote VllJ "J' de b para ha lla r "' 1

ti l_na \'i){a dr

cllnc rl't (t Lle pnll: ha 1:2 X 2 )< 12 pulK i Hfloyada e n d"" p UI1Ws a
[1.i24 / de lu!'i ex tremo;., resuella a 1.(,40 q)S Si la d ('\I~iLla d del t 0 I1l'fl' 10
l'!' !;'):l 111 pi!:', dl't l'r mJlle e l mod u lo de e la': l icid a d sU jJtlllil'lldu q ue la
\ IKa c ~ c!ibe lt a .

21 Dete rm ine lns frC(' II t>Ilt' iBS Il, il llra l<:,,, dt> ull a \' i:;<1 lIni!r mn e d e longitl ld 1,
i'j O en lo,; e xt rt- m'lS,
~:l

Delt>rn ine !a<; frl'cuel1l:ills (l a ura l f>~ d e till a " igH llnilr11lE' eI <:' 1' \I1g it uel 1,
l' mpolradll e n u n ex! remo y a /'ticutuda ('11 el o!rtl,
':t Uno \' i ~a 'Jlli i()rul' de Irll lgi t lld I y pes() W~ ('Sl j fi j tl (' 11 un ell t lE'ulIJ ~' 11
va un a Hrga co n centrada U.', !;! n e l 0 11'0 , Estuh lozcC\ las con d iCio ne,; d"
horde y d e te rm ine la et: ulH'i lJll de )'re<: lI enc ia ,
El extremo a rt l'u ladll de u lla viga an i:u la d a -l ihre Lxperi me nta u n 11 1U\'i
mien to arm r'lI1ico de amp lil lld Y" perpe ndk ulu f ti la v igtl . Mll,;.trl.' WH:'
Ins cOl\di (' il lnes de horde cO llcl u; en a

' ~
T)e- i "', T scn wv
1-r d-r

r-

IU - cosh (1hc n {31

>'1 - --" ~e n h {# - ,e n /11

Yo _ se nil (11 cos

11'p(x )4>; ( .: ) d,

[lU!;! p!l fa \' "

()

obtenga la ecUa Ci('ln pa ra

~l

es tu e rZ(l e n un punto cua lqu iera x,

7- 14 M ue:,; re qu e e - vrr, es la ve locidad d e pro pagacin de d efo r m m"ltll

to r ~J() na l ) lo largo de la b l1 lra. C u l b e l va lo r lIum ri co de (' pa r" ,1
a cero')
7-15 Det ermine ],1 ex p res in pa ra las tr ecu e n c ia~ na tura le!; de las os : ilac io ll'
tors ion ales d e un a balra u n ifor me de lo ngitu d' lija e n ~ I ce ntro y li h"
!l1 1m, ex t re mos,
7 - 16 Det e rm ine las frecuenc ias natu ra les de u n si st e ma tO l's io na l que C() I1 ~ t n
de! u n eje ullit r me. mome nt o de ine n :ia J. , COIl un d iS CO de Ine rci a ,1,
co n ect a do a cada ext re mo. V~ riJiq(Il-' la frec u enc i a funda me n ta l redU L'1111
do e l eje uni form e a Ull resort e to r'ii\l l'll l con mas a ~ exlr(?ma~ ,

1 r':!!>('UJldllltl' <Il 111 clla l )Jlll'der l l)btel1er.w !el" frecu!:nl' ias 11 3 1urales ,
Vt'll lll1\Il' la corn'( d/1 de est a eC lI <lc i\')11 cO lb idernn df> C SOS e~pec i l;lIes
\1:1('1 1\
() \' K = ,

(, 101\

Ji

r l ~ n R

.',.

. 0 , S

re d uce a

lanh {11 = tan (31

l.nu \ iga ,im />llmll: t1 ll' !lpfl~ a da tiene UI1 vo la di w de In ll git'IHI I~ , c(\mlJ
"t- mues t ra Qn la Flg'. I'i- :,'i Si e l e:-.:tre rno de l \ o la cl izo e;;l l lillll'. mlll? ~t n '
que las cond ic ioneli de bordo req ui eren que In ecu ud()1 1 de dcll exiofll?"
pora nldn luz ;,ea

.p, =

e ( sen It.,. -

4'2

A { co,

l'll dllllde

#)" +

~c n {JI
)
v.: n h
~\; 11 h f3x

7JT,

cosh (1-.; -

[JI,
. /JI
>\. n 1- J

1,:0:-'
(

x e~ta medida desde lo,;

~-

1. -

:lar.

!' mI h' " \1-1 "

ex l

+ csh {JI, )
+

. I ~I'
sen 1 1--' 1

(~cn {3-.;

+ ~cnh l)

remos i Ztjl1erdr , \ ' oel'(,c IH> ,

<P,

&2

....A....
FiK. 1>7 -211.

7-17 U lla barra un irrme t l~n e e ~ tas e ~pe cificacio!lc~: Long iluel 1, densi d ud ji
rigi d ez [ors iona l J"e;, en donde 1,. es el mum en to po lar de inercia di 1"
,;ec(' l n tras ve rsa l \' (1 , e l mdulo ti e cortant e. E l ex tre mo x = lJ e~ \;
d o a un resort e de t orsin con ri gidez K lb -pu lg ra d , m ient ra, !jlll ' d
extrem o I es tI. fijo como se m ue~tra en la F ig. Pi -li. D et ermi ne la \ ' 1'1111

11'"

'I!

Sllp( , n~a

-A-,.

...

Fil{. P 7- 17.

1,

Ir

lz
~

q ue In,; ex ! remo'- de In nW)TIh r; no " 'l:tnngu lar de la Fig.7 .1i.2

tun em pIJ t rado,., y .muesl re qUl' ~ u ,.olu('ilI l'S

00

w(x,y.1)

oc

L L
m- I ,,-I

m'1TX

n'lT}

"cn--sl.:l1--:-<A mn "en
b

W,..",I

Bm " co!> W",,,I)

2 36

\ ibrn cuin

I '

nu)(/u normol d e s i,.. {('mas

I 'r" ld t' IIl;ls

( u fl t i ll U US

7-27 Mu est re q ue l a~ frec ue n c ia s na t u ra les d e la m e mbran a o el " m i, .

t n da d as po r la ec ua c in
w

e-ro

m. "

dond e m, n

m
- 2
( b2

, ,~ ' 1 1 1

IJ

' )
+ -a2

Fig. P7-32.

1,2 , ;3,

I'~

7 -28 Des c:riba la s formas moda les n a t u ra les pa ra la membra n a cuad racl" '"
bo rd e s e mpo t ra dos.

"'i);2 - ; -ar2- + r ar + ~2 ao2

co n la co ndi c i n de bo rd e \'la

I ,~ (J .

<l

La

u no me mbra n a c i rc ul ar d e ra d ,fO
d e Ins mocl os s im t 1'1 , "

ci e t'l<~ xi o n

s in lin eas nlld a les racliales , es t d a da po r J " (r V II"'; ' TI, la s 1'1"1'(' 1" "
eia s natura les se e valu a n de la s co ndi c ion es de borde e n ,. = a \. ,. O. l.
qu e co ndu ce a un a e cua c in d e la fo rm a

w=U;~ Vf
Va lo r cs de

(I n m

s e da n e n la F i;. ' :lO.

5. 520

o
3. 832

7. 016

~ t 35

R4t 7

()ct
2

~ ~

Fil{.

P7 - :~ O.

De rI c x i,, " de 11l cm h ral1as .

7 -31 Cu a n c! () los e fec tos de cunant e (, in erc ia d t' rolac i n est n p rese 'lt .
mu est re q ue la e cua c i n difere n c ia l d e la \'iga pUl'de e XIJI'C'sm'l'
ec u ac i n m a tri c ial de p rimer orde n

. ~.Jl)~;. lJ
dx

O
=

- w 2J

O
w2m

O
O

O
- 1

kA G
I

r~ l

1M'
l

(,{)JllII

"11 1'<1
1';(1'11

7-29 Un a m e mbra n a es t e nsion a oa co n una T lb pul ; s ufici e nt e m e ntt' "1 i i!

d e p a ra no se r influ e n c iad a po r las d e fl e x io nes lat e ral e:,; y wia nd(, ",,'
d enadas po la res, mu('s tre que la ec u at' i n dife re n c ia l d e la \' ihra l ,.
late ra l es
a2 Y _ T ( a2 y I ay 1 a2 y )

7-30 Apl iqu e los res ult ad o,; d e l I' m b . , 19

23 7

1..

10

la v iga d e la Fig . 1>, -:11, d e t e rmin e la ec u ac i n d e difere n c ias fi nita ~

la esta c in 2.

1':11'<1 la v iga d e l Probo .-:12, es tabl ezca las ec ua cion c" d e dife re n c ias lini
p a ra las es t ac io n es ) y l.

t S

\.1 Plra la viga d e l Prob o 1-:32 d esa rro ll e las ec u ac io n es d e dife re n cias finit as
pura las es t a c io n es \:) y 10 .

11 ( ,,,a nd o las t a bl as d el a pn di ce D, tracc la d e fl e xi n d e l mo d o no rm a l

p n ra rada una de las co ndi cio n es d e bord e p rese nt a d as \. d las co rres
IHl ll d ien t es frec ue n c ias natural es.

('''"rUI' I" ,d as !-:'II,' rali ,.nd n"

2:lH

EC-UACION

DE LAGRANGE

x
m

Fig.8.1-1.

Hin!! y, el pndulo esfrico representa un sistema con dos grados de

iI'l'rta d .
La posicin del pndu lo esfrico puede tambin ser descrita por
JI!' tres coordenadas rectangulares x, y, z que exceden los grados de li
''''r l ad de l sistema en uno. Las coordenadas x, y, z son, sin embargo, no
IIIIlupen d ientes puesto que estn relacionadas por la ecuacin de res
llil'c in
X2 + y2 + z~ _ 12 = O
(fU-U
1

Lagrange* desarroll un lratam ienLo general de sistemas dlnmicu

brmulado a partir de las magniludes escalares energa cintica T. em'l
ga potencial U y trabajo W A medida que el sistema se complica. 11 1
establecimit>ut o de las relaciones vectoriales requeridas por las le.vI
de Newton se vuelve ms dificil y, el tratamiento escalal' basado 1 11
'
energa y trabajo ofrece ventajas considerables. Adems, Las fuerzas d
restriccin de art iculaciones !\in friccin y de guas, pueden ser tot il l,
mente ignoradas en la formulacin de Ll:lgrange de las ecuaciones lit
movimiento.

8.1

COORDENADAS GENERALIZADAS

Las ecuaciones de mOVlmlento de un sistema pueden formularse el!

diferentes sIstemas coordenados. Sin embargo, !Se requieren fl coorde'
nadas indepen dientes para describir el movimiento de un sistema 00 11
n grados de libertad. Tales coordenadas independientes se denomi 11<111
coordenada... gent?ralizadag y se las designa por las letras q,.

Restricciones.

Los movimien tos de los cuerpos no sao siemprl'

libres y a menudo est n obligados a moverse en una forma predeter1l1 1
nada. Como ejemplo, la Fig. 8,1-1 muestra un pndu lo esfrico de longi
tud L. Su posicin queda detlnida completament.e po r dos coordenada :..
independientes .., y f/J. De aqu que 1/, y J son coordenadas genera li
Josepb L.

e, T,8grange

'", puede eliminar una de las coordenadas por medio de la ecuacin de

rriba reduciendo el nmero de coordenadas necesarias a dos.
L a s coordenadas que exceden el nmero de grados de libertad son
dl'nom inadas coordenadas suprfluas y, el nmero de ecuaciones de
11",tricci n igu ala al nmero de coordenadas suprfluas que deben ser
, 1, mina das. Las restricc iones se llaman ho !on6m icas si e I exceso de co
IIIde na das puede ser eliminado mediante ecuaciones de restriccin .
I'ales res t ri cciones son de la forma
C(q" q~ . . . qn' t) = O
l'~11

est e texto slo t rata mos sistemas ho lonmicos.

E n los captulos anterio res, ut iliza mos la coordenada x pa ra la po
ici n de cada masa y , como eran independientes e iguales en n m ero
iI los grados de libert ad del sistema , tambin eran coordenadas ge nera
I''.adas.
E xa m inemos ahora el problema de definir la posi c in del d ob le
pndulo de la F ig. 8. 1-2. E l p ndu lo dob le tien e nic amen t e dos gra dos
dt' libe rt ad y los ngul os I! 1 Y ()2 defin en (:omp let a men t e la po!';ic in
de m I y m 2 . As f! , Y fi 2 so n coordenadas genera lizad as , es det i r,
11 , = q l Y ()l = Q2 '

L a posicin de m I y m 2 puede n tamb in exp resarse en coorde

li adas rectan gulares x,y. S in emb ar go, ell as eRtn re lacionadas po r las
l'cuac iones de restri ccin
I,~

(1

(17:\S-HI13!.

x~

= (x 2

+ y~
-

X I )2

+ (h -

y, por consiguiente. no son independien tes .

238

(8.1-2)

yi

f:,'u /u ' 1111/ d,' I AIJ..:rrIl7.!.,'"

210

('t1l) td l ' " ll d ll~ j.ff'IIInlliZild" ,

;! 11

X,

e2

y,

,
(h

X2 Y2

'< /,.;.l;~>/;~;;<~;~-;:(,-;:~%.,

Iy

Fil{.8.1-;! .
F il{. 8 . 1-:~.

Podemos expresar las coordenadas rectangulares

X1,Y, en trmino
de las coordenadas generalizadas (J 1 Y II
XI
l

YI

'1
'1

X2

cos

Y2 =

el

el + '2 Sl:n el
'1 cos el + '2 cos e 2

= "

sen el

st:n

Como se muestra en la ~ig. 8.1-3, los desplazamientos

puede obtenerse por superposicin de dos desplazamientos q, y
4 2' Como q, y q2 son independientes , son coordenadas gene
ra lizadas y el sistema tiene dos grados de libertad.

Soluci1l:

y stas pueden considerarse como ecuaciones de restriccin.

Para det e rm in a r la energa ci nt ica. los ("uadmdos de la \"e loc idml

pueden e;;niiJirse en funcin de las coordenadas generalizadas.

t"2

X2+y'2=('O)2
"

2= X'22 + Y22 = ["

'lO,

\;2

+ '2 0 2 cos(e2 - e,) ]2 + ["

'202sen(02

e,) ]2

La energa cintica
T =
es

ent()nce~

2I m ,t: 2, + 2l m2 t"22

T(q,. fll' . . (l ' 42 ' .. )

ml l,

cos 01 +

'2 cos ( 2)

La energa pot e nc ia l es entonces una funcin solamen te de las coord f'

nadas gene ra !izadas
U

U(q ,. q2 ... )

Hay do~ modos de traslacin q, y q~ y, ca da una de

las cuatro esquinas puede rotar independientement e, f() rmando un

Solucin:

(R.I-:!,

Pa ra la en e rga pote ncial , la re lerencia pu ede escogerse a nivel dl.1

pu nto de soporte

U = - m l (J, cos 8 ) -

El marco plano de la Fig. 8.1-4 tiene miembros flexihles. Determine

un conjunto de coordenadas generalizadas dei sistema. Suponga
que las esquinas se conservan a 90 '" .

tota l de seis coordenada s ge ne ra lizadas q, ql' .. . ' q,; . Permi

ti e ndo a cada uno de estos d e.splazamientos te ner luga r. Con t od os
los otros iguales a cero, el d es plaza m ie nto del marco pu ede verse
co mo la superpos i e in de las seis coordenadas genera I izadas .

funcin de q = fJ Y i - I
T

JI';M PLO 8.1 -:2

(R.l-1I

J<;,J E l\1PLO FU -!

Consi dere el m eca ni~mo plan o de la F ig. R. I-:l. de miembros rgi

dos. Desc riba todos los movimientos pmiibles en t rm inos de la~
coo rdenadas gen era li zada s.

BB B E

qs_H"B B,

Fil{. H. I -4.

242

I';cuot,i"" d,'

,',,,.rd''Iwdllb gl'"l'rali "" d,, ~

r,fl~J'(ll1,~('

E,JEMPLO H.J-:l

En los modelos de masa concentrada que tratamos Ullf l'S, ', , ' lilol
naban n coordenadas a n ma sas del sistema con n grado, .1
bertad y, cada coordenada era independiente y calificad;, " ,1
una coordenada generalizada. Para el cuerpo continuo fl \ ,hll
infinitos grados de libertad , se requieren un nmero infinito ,It- .
ordenadas. Tales cuerpos pueden tratarse como sistema s ,1. 1
nmero fi nito de grados de libertad, cons ideran do su 11 1' 11" \ \,
como la suma de sus modos normalb multiplicados por
denada~ generalizadas
y(x, 1) = <p,(X)q,(/) + <P2(x)qit) + <PJ(x)qJ(/) + . - .
E n muchos problemas, slo un nmero finito de modos lIo rll,
son suficientes y las series pueden ser terminadas con n tE.' nll ' "
reduciendo as el problema a uno de un sistema con n gl'lld l1 <t ,1
libertad . Por ejemplo, el mo vim iento de una \'iga eslwlta,
sus dos extremos y golpeada por una fuerza P en el punto (al, 1'"
de describirse en t rminos de dos mo v imi e ntos de cuerpo n V"I,
de t raslacicn y de rotacin ms su~ modo;; normale,; de vibra l'
elstica, como se muestra en la Fig. 8.1-5 .
y(x, 1) = <PrqT + <PRqR + <p,(x)q, + <P2(X)q2 +

1,,,,. ,,'

u2

u4

:,'.ta

u,
f

zf
u7

,]

(.

o \ . us

Fil{. U -6.

(' nmo ilustracin de esta ecuacin, consideraremos la estruc

lJltlrt icada de la Fig. 8.1-6, que consta de cuatro e lementos
I i" \ I g1l . Esta remos interesados nicament e en el despla zamie n
~ \r ' los nodos y no en los es fuerzos en los miembros, q ue reque
.i" '1 IIna co nsideracin adicional de la distribucin de las masas .
I '~n la F ig. 8.1 -6 tenemos cuatro elementos, con t res nodo;;
l !!t1 puede n sufrir desplazamiento . Dos des p lazamient os lineale;; y
li t' '(I laci n son posibles para cada nodo. Los designaremos por
hasla U 'I' Po r compatibilidad del desplazamiento, se ohser
1" IlIs s iguientes ecuaciones de restriccin
' lj

, (o)

lI 2

.-----

--------~
~~~
-.
........

' --~/

u,

rfJr

(11

rJ>R

cos 30 -

[' ~

Fig, B.I -5 .

E,JEIv1 PL O tU-4

A l definir el movimiento de una est ruc t ura aporticada, el nm ,' u

de coordenad as escogidas , excede a menudo el n mero de grad..
de libert ad de l sistema de modo que est n in vo lu cradas las C (' 1I1I
ciones de restriccin. E s entonces deseab le expresa r toda" la
coord enadas u en t rm i nos de u na cant idad menor de coord('lII
das generalizadas q, por una ecuacin matricial de la t(rma ,
u = Cq
La s coordenadas genera 1iza das q pu eden escoge rse a rbi t ra ria
me nte de las coordenadas u.

li S

= O (sin pxte ns in ax ia l)
(\ongit ud a xial perma ne ce ('on;,tant e, )
li S COS

60 ) .- (tl 7 cos 30 -

u,.

11 8

n)s 60 )

=O

que S011 nulos , ~' escrihiremos en

11 ' I '1I :

ifJ 2

ifJ 3

lI~

I'on; ide raremos a u 2

Y
ma t ricial

IIU

C/J ,

- 1

,X(16

- D, :'lOO

O
- O,X66

::~

r 1=
1 11 5
'1 11 7 J

(a)

que las dos ec uac ion es de restri cc in son de la forma

[A]{ tI) =0

lb)

rea lida d t enemos si ete coorde nadas (u" U .I' L/ " u" , u" ,
y dos ecua c iones de rest ricc ic'>n. As , los grados de liber
, Id del s is tema so n 7 - 2 = fi indi ca ndo q ue, de las siete coorde
lI" do,;, se puede n escoge r ci ncO como coorden a das ge ner a 1izada s {j.
De las cua tro coo rde nadas en la ecuac in de res t r iccin , es
'''~(' TemOS U,-, Y u, co mo dos coordenada;; gen erali zadas y es t a
l.!"('e re mos u na p articin en la Ec . (a) como
1';11
11

I ,. )

' \,a"'q"
244

2lr,

V lrI ",,\

E n wc; Tl de J,agrunge

1" en t on ces F, est balanceada p(r t, y, ninguna es

I ,Imitu ndo nuestra discusin a fuerzas de restriccin que no rea li

q \ "lU jo , tal como la reaccin de u n piso liso, la ecuacin de trabajo

IIUII !'1l:r IIHl

I \i

[ a: b] { -~-} = [ a ]{ li} + [ b ]{ q} = O

\11 111 1 ~ l'

As, las coordenadas superfluas u pueden expresarse como

{li}

leI

aplicando el proc edimiento de arriba a la Ec. (a), tenemo "

[~
f u

u4

O
0,866

} _ [ 1
-

]{U}
114

l - 0.5 - gX66]{ ~:}

r - I

oL ][o~s

0,866

= {~ }

] { Us ) _ [ 1
li7 J - 0,578

~){ ~~ }

en donde el lado izquierdo incluye todos los u y la co lumna der!'

cha cont iene nicam ente las coordenadas generalizadas. As, t'lI
nuestro caso, los siete u expresados en trm inos de los cinco '/
generan
1
O O
U )
li
1
O
O O
1143l
O 0,5n O I O I liS
1
O O
(1'1
U 51
O
u6 .
O
O
1 O

~ 1u31

ti') j lOO

tl

En la Ec . (e) o (O la matr iz
ciona a u con q.

8 .2

O O

2: Fj ' or)

(8.2 -2)

aplicada.~ en
dl's p laza mi en to virtual compatible con las restricciones es igual

! tI ',1 1 equ ilibrio esttico, el t,rabajo hecho por las turrzas

,- tll tt

[e]{ q}

ro

jll. l ' xpresa e l prin cipio del trabajo virtual, como lo present ,J. Bel' noulli
1''\ . 1 g n res umen, la ecuacin de arriba establece que si el sis lema
!I

S uministrando los q, resta ntes como identidades, todos

pueden expresarse en funcin de los q

{ti}

o~V

-[a] - [b]{q}

\"l!du ce a

~ jl:;

' .il 'il\ \PLO 8.2-1

I'ara ilustrar el mtodo del trabajo virtual, consideremos el proble
ma de establecer la posicin de equilibrio del doble pn dulo de la
Fig. 8 .2-1 cuan do la masa ms baja es desp lazada por una fuerza

horizo nta l P.
La posicin del pndulo doble est compl eLam e nte estableei
dll po r las coordenadas generalizadas (JI y IJ~. La pos icin de
(:a da masa es

+ cos Oj)
[(senO, + sl:nO:)i + (eos 0 1 + cos ( 2)j

r l = [(sl:nO,i
'2 =

Usa ndo el mtodo del t rabajo virtual , qu eremos sdti,;facer la Ec.

1l:\.2-2)

8W

F' 0'1

Hay tres fue rzas aplicadas

F' =mlgj

1-' 2 = m2 g .i
10' ) = Pi

e es la ma t ri z de restricc i n que rela

TRABAJO VIRTUAL

.\

\&e,
\
\

Un desplazamiento virtua l DX. M, Dr, etc., es un camb io infin it esi

mal en las coordenadas, que puede concebi rse de cua lql1ier m anera in
dependiente de l tiempo t pero s in vio la r las rest r icc iones de l sistema.
Co ns ideremos un s istema de partcu las bajo la Accin de var ias
fuerzas . S i e l sistema est en equ ilibri o es t t ico, la res ul t a nte R, de
las fuerza s q ue acta n en cual quie r pa rt cula j debe ser cero y, el tra
uajo hecho por est.as fue rzas en un desplaza m ien to virt ua l Dr) es cero

sW = L Rj . or} = O

(8_2 -1 )

S i la fuerza R) est div idida en una fuerza aplicada F f y un a fuerza

) lO,
\

\
\

p
p
m2 9

(o )

le)

( b)
Fi~. 8 .~-

\.

f.O,

216

/-;c lw"irJll de I_u ,! lrunp('

1':/1' -';: 1: 1 "11",111 ' :1. "11"1;: 1:1 1",11'''1'1:11

I '; :! I ~ MI ' I. (J H.:!:!

Los desplazamientos virt.uales son

Sr l =

or l
-a(J MI

or l

1111"tran'!TIos la ex tensin del principio del trabajo virtual a la di

II :lm i(;iJ con s ideran do el pndulo simple de la Fi g. 8.2 -2. La ecua
l' ici n que nos interesa es la 8,:2-4.

ao 0(J2

= I (cos 8 I i -8r2 = I(cos

se n (J Ij) (j() I

(JI MI

v l'II-I ZI1 g('n,'r;tli zlI!lr, 247

2 )i

COS (J2 (

- I(sen (JI

MI

8W = L.,;
~(F I - mr)or = O

+ sen 8 2 0(J2)j

or) = or 2
S ustituyendo en
8W

(PI cos

(JI -

oW

y efe ct uando el product.o escalar

(mi

;:~'i><> /

m 2)gl sen (J 'I ) 8(J1

+ (PI cos (J2 - m 2 xl sen (J2) M 2 = O

Como 0& I Y 00 2 son arbitrarios, la ecuacin de arriba es t S1l
t is'ec ha por
PI cos 01 - (mi + m2)xl sen (J2 = O

-eA

PI cos (J2 - m 2 gl se n e 2 = O

tan

tan

= - x

(mi

m 2 )g

Fil{. 8.2-2.

Trabajo virtual el1 din mica,

En este sencillo problema t enemos s lo una coordenada gen el'u li

:r.ada {J. La ma~a sufre una aceleraci6n de

m2

Estos resul ta dos pueden visualizarse grficam ente examinando la

Fig. 8.2 -1b y c, q ue muestra los d os d esp lazami entos vi rtuales
tom a dos separada mente. E n la Fig. 8.2-1b las com pon e nt es dI '
1b0 2 son 1M 2 (cos 0:2 -sen O2 )) y , el trabajo h echo es
PI 00 2 cos 02 - m 2 gl 8(}2 Sen

i'

(F - mi') = ( - m? se n (J - mllJ)i

= O

F, + f i

m,ri

(8.2-:1J
en donde F y
son las fue rzas ap licad a y de restricclOn respectiva
me nte. Se s igue en to n ces del pri ncipio del trabajo v irt.ual que , pa ra tlll
s is tema de pa rtc ulas
8W = ~
(8.2-11
. (F - m i') ' or = O
-

e,

en do nde el trabajo hec ho

ment e cero.

I~or las fu erzas de restri cc in f, es nueva

+ (mx cos

(J

+ mI 2)j

Su producto es(:u lar con e l desplaza miento virtual 1liIJi es e n

ton ces
8W = - (mg sen e + mllj) I SO = O

y obtenemos

la bi e n conocida ecuacin del pndulo

+ I

..

a problemas dinmicos.

E l princi pio de l trabajo

virt ua l, el'l t ablec ido para el caso de eq uilib rio estt ico, p uede ext ender
se a proble mas d in mi cos por medio d e un razon a m ient o ade lanta do
por D' Alembert (1743). D'Alem bert razo n que co mo la s um a de las fuer
zas que actan e n una partcu la m, res ult. an en su a ce le ra c i n r" la
apli cac i n de u na fu erza - m ,r prod ucir una cond ic in d e equili
brio . L a ec uac in para la partcu la puede entonce!; escr ibirse co mo

IIJi - I 2 j

Y e l t rmino d e la fu erza , incJuy endo la !erza de D ' Al emhert es

E n la F ig. 8.2-1c, 0:2 permane ce sin c a mbio mientras a 0 1 se Jt.

d a u n desp la za m ien t o vi rtu a l JO 1 Y todas las t res fue rzas hacen
trabajo virtual que cond uce a la ec uaci n para 00 l .
ExleTl!~i"

!\ fiel

mg -

sen

e= O

H 3 ENE RGIA CINETICA. ENERGIA POTE N C IAL

Y FUE RZA GEN E RALlZADA

Energa cintica. Represe nt an do e l s istema po r N pa rt c u la!'; ,

In I)usic i n in t a nt nea de cada partcula pu ede ex pre~a rse en trm i nos
01, hls N coo rde nadas generali zadas
rJ = rJ ( q lq,- .. . q",)

,.
1,( 1

ve loci da d de la partC' u la
~

e"
ilr

v)

(8. :1- 1)

L.J -

i~

J.

uqi

q,

(EU-2l

~4ti

/.'1'11 11' IU I/

l !l ll t'I ~:W

,, ' l.tlL.

1 ,.,,,/:: , ,

/,'u('rza {(l'fle r a/izada.

y la energa cint ica es

= "2

I
2

N
L
"'Y",' v
1= 1

= -

N
N ( IV
dr dr)
LL
L
m-' . - ' it,;
= 1; =
i= 1
dqj dq,

(H .;III

11

d""'II I:1

m
"

(H,:\ 11

l'

es

11\' mpO

1=

1=

L F , . or
;

(JU)
2:n (' -.-

,= 1

) Ln Ln

q, + -

(i q . o

2 .1= 1/ = 1

a2u )

qj ql
dq/Jql , Q

.-

+...

(1:\.:\

101

En esta expresi n [ .JI! es una constante arbit ra ria que poden;"

ha cer igual a ce ro. Las deri vadas de U son eva lua das en la posicin el.
eq uilibrio O y son constantes cuando las G, son peqllei1as ca ntidad ,'
igu a les a cero, e n la posicin de equili b rio , C omo U es un mn imo e n )"
posicin de eq ui librio . la prime ra deri vada (rH ' (l e )" es cero, lo !jlll
deja ni camente a (a.! u aq ,aG, )'1 y trminos de gra dos m s a ltos .
En la teora de las pequeiias oscil ac iones a l rededor de la posici ell '
de equ il ibr io , los trmi nos m as a ll del segun do orde n son ignorados \
la ecuacin pa ra la e ne rga poten ci a l se reduce a
n

a2u )

- 2' =
L I/L= I Tl
q;,ql

()

- '(

JI -

2U )
rJqj 3q, a
(J

In

4;ql

= ~ ~ F
L..; L..;

l3~
. - oq.
8q. '

(8.:l.l1)

I',

ti"

or;

(8.:l12)

L F; ,l3q,.
;

l.. fu erza J.!pllpralizada. e l trabajo virtual para el sistema. exprl'sa

I-r minos de llS coord e nadas gencrn lii'.ad as, es

\11

8W

(H.:l I:11

Q, oq,

Il':M PLO R,: )

Det e rmine la masa genera liz ada cua ndo el desplazamient o e n la

pos ic in x est represent a d() por la ec uacin
r(,\ , t) = 91(X)Q I(t )

L'"

$ 2(X)q2(t)

N( x ) q", (r)
(a)

cp,(x) q,( t)

1- 1

en do nde
Solucin:

(1)\

(x) son fun c iones de fo rm a de solo x,

La ve locidad es
1)(X )

2:$,( X)q;( I)

(b)

,- 1

(8.:l r\ I

.v la energa c i nt ca se con vierte en

~ L..;
~ q,q,
"j'
= )'t .

,(,\ )<p, (\, ) dm

- , - 11 = 1
l\

"

L 1 L 1 m,/iA
,
~

"

"2 { q )'[k]{q}

1)

v 1<1 energa pote ncial se esc ribe como

="2 'L- 1/L- 1 k/~ qi

(8.~-1O)

oq

(8.:\

La segun da der ivada eva lua da en O es una constante asoci ad a con In

riJ.!ldez Me nera li zada . que es
k

Q=
,

- e

,i

Ener,;a pote ncia l . En un sistema conservativo. las fuerzas JI'II

den derivarse de la energa potencial U que es fu nc in de las coord,
nadas ge nemlizadas G" Desarrollando a U en una se ri e de Taylor e"il l
respecto l la posicin de equilibrios. tenemos para un sistema de 11 j.! 1.1
dos de libe rt ad
,

6r

Ilti in l'llmb ia ndo el orde n de la suma y dejando que

(1'1, :\

= "2'{q} [ m]{ ti}

= Ua +

-t

= L,

no es t involucrado,

8W

L I L I 111,;4A

1 ... 9

(' lian do e l sistema est en equi libri o, el trabajo v irtua l puede aho
1" -' 1 l'xp resado en trminos d e las coordenadas genera lizadas G"

La energa cint ica puede escribirse como

T ="2

~:l'lI ll1diJ.Hd;

Para e l d esa rro llo de la fu erza genera li

l3rj
, 1

l r ar;
L..; m .- = 1 ' dq, dq

IIU'I'/.1I

,b. "r rancamos de la Ec . (H.:~l) . E l d esp la zam iento virtual de la co

Definiendo la masa generalizada como

IV
~

l'II. r ~ l; PCltc 'lIl"iul .\'

' llIe" lll ' a.

:)

j~c

A~ . la ma sa gene rali zada es

(H.:l-~"
In"

.r rI>, ( x)(/>( x ) Jm

Id)

2 (,0

[-, 1' 1011'/11"

d, ' J. U:-!!"!UU.': ' ,

l~ II (, r ll 1\ (,' illt'l

en donde la integracin se realiza sobre el sistema completo. Si ,,1

sistema consta de masas discretas, m " ser

F1

-o~

mp(p;(xp)q,)xp)

(l')

p=1

251

o
_(f~M2

mI) =

"a, l'lll'rgia I'tll'!wal y rut'na !{ llcralil..,da

F2

-r
Q

E.JE M PLO 8.;)-:2

Determine la rigidez generalizada para ulla viga de seccin con"

a nte E l , cuando el despla za miento y (x, t) est dado por la ener
ga po t encial de una viga en flexin es

~ q2

Fig. 8.3-1.

y(x, 1) =

CfJ;(x)q,(t)

(a)

,=1

E l trabajo virtual realizado deb ido a

La e nerga potencial de una viga en flexin es

2
u .!.2.f EI (. ddx2y)2 dx

Q2 OQ2

(hl

... Q 2

Sustituyendo por

oq2
F 2(t - a)-,-

=[ -F2(!

es

OQ2

oq2

+ M 2-,

1
a) + M 2 ]

Debe notarse que la dimensin de QI y Q2 es la de una fuerza.

n

d2y

CPi' (x) q, ( 1)

dX2

obtenemo"

u = .!.') L.
"'-'
....

"~JEM PLO

;= 1

"'-~ Q,4j
L.

f El

8.3-4

T res fuerzas F l , F2 Y F3 actan en puntos dlscretos Xl'

X 1 de una estructura cuyo desp lazamiento est dado por
CfJ,l ' .; ' dx

).2

y(x, 1) =

cp( x)q(l)

=1

.!. .L kljq;qj
2 ,

(el

D etermine la fuerza genera lizada Q,.

ki =

(2

F1~

v la rig idez generali zada es

f Elcp,"

C{!j"

(dI

dx

r3
:K

}<' ig. 8 .3 -2.

LJ EM PLO fU -: l

E l marco de la F ig. 8.1-::;, ('on mi em h ros rgidos, sufre la accin dl'

ins mOJ"l'len tos y tu erzas de la F ig. 8.:)-1. Det erm ine las fuerzas ge
nera l izadas.

Solucin:

El desp lazamient o vi rt ual by es

n

Solucin:

Dejemos que )(/ 1 sea el despla za m ien l c) \irtual d(

la esqu ina i/,q ui t'rd a s upe rior y 'fJq~ la traslacic)ll el e la a rticula
c in d el soporte de recho. Deb ido a Iq, e l tra bajo virt ual hecho es
Q I 8q,

I I 8q I

F2

8q I + ( M I

.'. QI = F, - / F2 + ,( M I

1
M 2 ),8ql

2)

'P,(x ) oq,

i= I

y el trabajo virtua l debido a este d espl a zam Ien to es

oW =

j~1 Fj' C~I 'P{ x) Sq )

n

( 3 Fj cp( x) )

i~ 1 &, j~1

i~1

Q S

252

1':('II;It'I I IIU'-.

J:'cua cifjn de r, (I.~rof);~e

1I1" 1. 1 d\ '1

La fuer za generalizada es entonces ig\lal a \V {r/, ()

8.4

d( T

F 2r',(.\2)

F,cp/x 1 )

U) = O

n 'ti' '12' .

q\ , eil ' (i ~

U(41'

q,)

Q2' . .

... (i,)

el 7
\ l .
L" -')dq, + L -::;-:- di,
n 11,
, ~ l

"1

(SA :11

(a T ).
T q,
( q,

2:IV

= I

lT .
l'dq,

(R .4 (-)1

(q,

1=

D ite renc ian do esta ecu ac in con respecto a (" multipl i('a ndo por el ,
y, sum an do desde i = 1 hasta = N, obten >mos un result a do que 1'"
igual l
.

2: a-q, q,

IV

A'

2. 2: nv i/i,

,~ I

IV

ilT) _uq, J

d (
dI . Ji,

aT

dq

(S.4 -l

ilU

(H.4-HI

dU=Ladq,

,-1

'\ 1 1,

la Ec . (S.4-1I, debido a la invariancia de la ene rga (otal se con

\' ll rl(~

en
.
d(T+
U) =

JT) - dT + -.
au 1. dq,
L~. [ -dId ( -.
'Jq
Jq,
dq,

~.

(H.4 -:J)

la s N coordenadas genel'alizadas son i nde pendientes entre SI,

dq, p ueden tomar valores arbitrarios. Por lo tanto, la ecuacicn de

I IlIlIO

l.

IlTna

slo se satisface si

dT + lU = O
i = 1,2. .. N
(HA-lO)
al,
ilq
lq,
\, , Iu es la ecuacin de Lagrange para el caso en que todas la~ fuerza,;
1II 'IIen un p ote ncial U. Se las puede modificar un poco, introduciendo
,1 Lagra ngiano L = T - U. Como aU aiJ, = 0, la El'. (H.4-101 puede es
, 1 ihirse en trminos de L como
dI

-d ( -dL ) - -(JL =0

or"

aqi

i= 12
, ..N

\84 111

Cua ndo el sistema es ta mbin sometido l fuerz a~ d adas que

IlI'ne n un pot e ncial , en lugar de la Ec . (8A-11 te n e mos
d( T

(SA - \I

/I1,/I,ci

1; = I

~I

(S.4-2) la diferencial de l! es

dI

'IV

L L

Ec .

~(lT)

(SA

Para e liminar el segundo trmino con dri ,. empez amos Con la ecuacio ll
para la e n e rga c int ic a.

T = ~

Oe la

(S. \ 11

L a di reren e ial de 'f' es

, = 1 e q,

dT

La energa cintica T es IIna funcic'm de la:,; coordenadas gelH'J.'

li zadas q, v de la r.; velocidades g-eneralizadas <J , . mientras la enpq'l -I
potencial U es funcin slo de q , .

,= 1

Ec . Ul.4-;)) de esta ecuaClOn, e l seg-.\lndo trmino con drl,

I:'liminado. Desplazando la cantidad escalar di, el t rm ino
1\(1 l' J(i. I<J , ~e convierte en d dtlaT a( , 1dL!, \. 1:' ,1 resultado p,.;

Las ecuaciones de Lagrange son ecuaciones diferencial('s de movi,llll 'Ii

t () e:pres ad as en t r m i nos d e coordenadas genera l i zn das. Present ;111 111
aqu un brev e desarrollc! para la forma gen>r a l de estas ecuacionl'" 1'1 ,
trm inos de energas cintica v potenci'll.
Consideremos primero un sistema conservativo en donde la Slll ll '
de las energias cintica y potencial es \lna cons tante. La diferencial d,.
la energ-a tot a l es entonce:; cero.

(j T

= I

1j11(' dJl

ECUACIONES DE LAG RANGE

,\

2:~

2 dT =
III 'Jl I.IrIc! o la

Flf/', (X l )

d'J

2ft;J

pro(liJ('(o

="""'Fa(.\")
~
't I
I
)=1

de' 1.,I ~':r:I!I !-!I

U) = d W

IlO

(R A - I:2.1

donde d W e s el trabajo de las fuerzas no pote nc ia les, c Ul'Indo e l ~i,.;

I!'ma es sometido a un o espl lz lm ie nto infinitesimal arbitari,). De 1"
E(,. (8.;~-1:~) d W puede e xpresarse en t rm inos de la~ ('oor cle nadl"; gen eN
l:]izadasq,.
dW =
Q, dq,
(S.4 I:1I

" 11

2:

2'1'

i = I

= 1

do nde las cantidades (-1, son las fue rzas gen e l'a li zaoas asociada"
la coorden ada generali zada q,. La ecuacic'lIl de La g-range, inclu
vendo fuerzas no conser\'ati vas es ahora

" 1\

,'1111
IV

2T=

ll' .

L ~q,
, = I eq,

(S.4 -,-1)

Ahora formamos la difen~ nl'ial de :2.7' de la e c uaci n de arriba u,;ando la

au
-d ( -aT)
'
- aT
- +-=Q
dI ol
()q
lq
,

1=

1,2,' .. N

(S.4-1~)

:r;1

F , I ftlC 'I U " elf'

J . II ....! /'U Il/.! I '

11;( 11;(( ' IIIIW:-' dt,

E.J El'vIPL O 8.4 - 1

Las energas cintica y potencial son

T --

'2
mql

u = i kqf

+'

La Vigo 8.4 -:~ m uest ra un modelo simplificado de un edifi cio de

dos pi sos cuya fundac i n su fre traslacin y rota cin. Determin e
T y U y las ecuaciones de movi m iento.

2IJ'2
q2

+ }k(rq2 _ q))2

Y. torn a ndo el trabajo hecho por el momento exterior, la fuerza gt'

neralizada es
8W = ~1l(1) oQ2
.'. Q2 = ::IT(r)
Sustituyendo en la ecu a cin de L agrange, las ecuaciones de
vimiento son

Jq2 - krq,
~

m2 J 2

IllU

+ 2kql - krq2 = O

mql

/(

2fl5

II ~ MJI\.ll .'' -1 -:\

sando el mtodo de Lagrange, escriba las ecuaciones de n)()\1

miento para el sistema mostrado en la Fig. 8.4-l.

S olucin:

J,;t.!, IUl\ g t '

kr 2Q2 = ':lR.(/)

~%

q1

Fi~ .

8.1-3.

/(

Solucin:

Escogemos u y (} para la t ra slacin y rotacjn de la

fundacin, y r ara ~ I des pla zam iento el stico de los pisos. Las
ecuacLo nes oe T y U se con \ ert e n en

M(t)
Fig. 8.1-1.

E.JEMPJ.O 8.4 -2

Es criba el La grangiaJ)o para el sistema de la Fig. HA-2.

.2

2. m oti

.2

+ 2 J 00 +

( .

2. m 1 ti

.)2

+ hU + y)

1 .2
1.'
/J

S oLucin:

T= m(qlq2)[ ~ ~]{;~ }
- I.

U- "2 k (Q lq2)

[ - 2] - 2]] ftq2)
ql \

2.1 ni, ( U + 2110. +)' 2)2

"21 ' l). 2

1
2
1
2
1
2
U =2. koU +"2 KoO + ik )y)

+21 k 2 ( Y 2- YI ) 2

L = T - U

= I( 3 m )q +

~ (m)qi -

I~

q1
F i ~.

kqf -

8.4-2.

kq~ +

en donde u , 11,
kq)q2

)'1 , y :! son las coorde na das gene ra lizada s. Sus

titu ye ndo en la ec ua ci n de L a gra ngc, II ht enemos por ejemplo

:~ =

(Jo +

au
ao

Ko

q2

JI

+ J 2 )O +ml h( + hfi +)' )) + m22h( +2hB +Y2)

zr(, ." .' , un

\ ' lhnlt'it)IlI' :-'

/ / 1//

d r' J .; I ~"iJ !} :':

LFls cuatro ecuaciones en forma matricial son

(m o + mi + m 2 )
(mi

+ 2m 2 )h

(mi + 2m 2 )h

(.~! _+ ~~h~ ~

:':2:2 :_~I~

mlh
2m 2 h

mi
/11

2
O

ka

+ O

/11 1

Ka :

l' -0- -

6:

LO

(JI

mi

+-k~) - k2

m
2m:h

-, J

k2

'~3

.i;;>

ll,

II

El,

'/ /

{}

Fig_ 8_5-1

h
men tos de viga, mostradas en la F ig. 8.5-2. La configuracin (a)

correspo nde al caso (1) de la Tabla 6.1-1 Y p odemos escrihir 'l as

ec uaciones

12 El I

F= - - q

[~

VIBRACIONES D E EST RUCTU RAS APORTICADAS

M

En estructuras aportic adas , el desplazamiento y rotaclOn de esquinas

o nudos, pupden serv i r amen udo como coordeliadas genera 1izadas.
Tambin podemos a s ignar masa a estos nudos de modo que las ecua
ciones de movimiento pueden escribirse en trminos de coordenadas
general iz a das.
La determinac in de la matriz de rigidez para la estructura, sin
emb,lrgo, requiere el uso de rigidez de elementos de viga , una coleccin
de las cuales. fue presentada en el Captulo fi .
La estructura dehe cortarse en los nudos para formar e lementos
dp viga ~' la relacin fuerza desplazami e nto de cada nudo pu e d e deter
minar"e dpl diagrama de cuerpo libre del nud o.

6El

= - -[2-I q 1

(b) est descom pues ta en el caso (2) Y el caso (:l)

La configuracin
y tenemos,
Q,.

6 El,

f\ d
1

12EI,

12 EI,

f~ V

---3
,

5E!,

f2

E.j EM I'LO .C, - I

( a)

Det er mine la " coorden ada s ge nerali 7.a d as para e l sistema mos t ra
do e n la f' ig. S.;)-l V eva le las ma t rices de rigidez .v de masa para
las ecuaciones de movimiento.

4 El,

8 --'-

3E!2

3 EIz

f2

t)T

C~3E;'

q2
1~
la Flg. ~L-)c~ . se rpCjuil'l'l'n tres c()or
bEl,
d enadas generalizadas; sin emhargll, el extremo derecho d e l miem
'2 q2
[2
bro hori zont al est articulado y libre para deslizars e horizontal
,
3 El 2
me nte. y no puede res is tir un momen to. L a conf'if-,'l.lfacin del cas()
f~
(:)) , T ah la G.l-l satisface las condiciones de borde oe l mi e mhro
horizontal , y como 11 2 = ~() 1 en es ta tabla, q = .~ q2 Y el problema
'" ,
puede ser resuelto en trminos de ql y q2 como un sistema con
dos grados de libe rtad .
(b)
L a mat ri z de rigidez puede determinarse c() n ~ id e r a nd() la
F ig _ 8_;'-2_
;';llperpos icin de ll s dos con figurlciones descompuest<:l s e n eJe

Soluci n:

27

Debe notarse que la ecuacin representada por la esquina izquier

da superior de las matrices es la de traslacin y rotacin de cuer
po rgido.

8 5

tlr;l~~ pUr1Ii';Hia~.

U 1)1

l
---k~ 'l-il-)
O

1';-.1 rlH ' t

m2. J Z

l'

j;1
~- mO-- ll
2

dt ,

CO!1lo <11);11'('('('

(>11

fe

bEl,

--y;-0

4!.!2
f,

258

En (Qc/II1I

de I .a!irall,~('

Mn,n

del diagrama de cuerpo libre d e la esquina

('1>lhi ' \"IlI"

6E/,
F= - f2q2

1c1

1011' 11\ ili"II('I'lIl

,li-I,rI.H ' y mom entos de la Tabla njj.

25!f

- t) 2

se obti e ne u na represent a c in ms precisa ex p resando una

un iforme me nte d istribuida en t rminos de las defle x iones y pe n
.1h'1I (f's de extrem o, de a cuerdo con la convencin de la Se co 6.1 , que
1!II I I IUOS aq u. Esto resultar en una matriz completa que se ll a ma
,i,lnz de ma SQ consistente.
Para derivar la ecuacin para la mat r iz de masa consistente, re
~ "II,,('~m()S que la forma general de una viga puede represent arse por
.IIt,dic , de una ecuacin cbica
1(1":II'g'O,

( 4E/,
3E/ 2 )
M = --+-- q

!II I.I il

1,

12
2
S uperponi e ndo estos res ultados, la matriz de rigidez se con \'1I1
t e en

~r 12/~J,

JF

11

q,

1I

q2

- 6EJ,

( 4E/,

3 E/2 )

11

1,2

6 E/ ,
--
12

y = PI

12

La ec uac in de la energa cin t ica puede escribirse por iJl

pec cin de la F'ig. 8,fi-1.

!;J2

+ ~ ~3 + ("P4' ~

-7

(8.6 -1)

1,'1 musa es identificada por la ecuacin de energa cintica

dx
my'2
T =2 o
1

'l

'il

(8.6-2)

I'ribiremos ahora la deflexin en forma matricial como

_ I
'2
1 '2
1 ( 42 )2
T - 2 (m, + m2) q l + 2 1 ,q2 + 2 12 2

y = O

y e l t rmino dinmico de la ecuacin de Lagrange ser

(m , + m 2 )
[

(JI

JI ~,}

O1
+4 J 2)

1q2

~ e e j{PlP2 l = Lp
P3 f
P4

O O O
o O O O
O O O
O
1,' 1 c uad rado de la velocidad es en t on ces

+ m 2)

(JI + J

il

11

2)

(8.6 -4)

j2 = (Li )( Lp) = p'(L'L )jJ

1'11 ra L' L tenemos

La ec uacin de mo vi m ie n t o del sistema es, entonces

(m ,

\8.()-:\)

L'L = I

11 ii2

e
e

e e
e e e
e e
e
e

e e

~4

~4

~5

~6

;; integrando de:;de t = O a 1, la en e rga ci n ! iCe} ser

12E/,
+1

1I3
6EJ ,

12

8 ,6

6EI

- - 2-1

q,

4EI ,
( 1,

3E/2

/2

q2

F(t)

'2I P.,

io m
1

L ' L d~ .
P

M(/)

MASA "CONSISTENTE"

P,

1
. . ' ) m 1I 2
= 2I ( P' , P2P3P4
-

Las masas son frecue n t emente co n cen t rada s en los nudos de una es
truct.ura . Por ejemp lo, la mitad de la m a sa Lot a l de u na v iga unitrme
m e nt e distribuida p uede asignar!:ie a cada extre mo. La ve ntaja de est~
procedimien to es t en que la mat ri z de masa se ha ce diagonal. Sin

3
I

P2

IP3. I

11

l.,.
= -P Bp

(8,6- fiJ

P4

La ma t riz cuadra da de arriba repres enta la masa unifo rmem ente distri

'6 0

/':,Ol/(l("!i )/ /

dt'

/ . (I":"(J I/ ,~f '

l\1:11'4 il

buida en las coordenadas p . P ara e xpresar la ma sa en trmino,; dI' 1"

despl a zamientos extremos, nece,; it a mos la ecuacin que rel ac ione :1 "
con la rota c in y traslaci n de los extre mos. De las ec uacion es

+ ~ P2 +
P2 +

PI

)' =

(JI =

ep3

2~ P3

e l t rm ino d e L ag ran ge d ell(aT a;i, l . Como la m a

de ma ,; a' C!)lL es simtr ic a, e l trmino (d dl)(a1' ,Bb , ) es s im

1'11 11Il: l1 t C

la fila j multiplicada por

6,

81

d
di

3ep4

aT
a~

[j'h row of c!)R ]

se obti e ne esta rela c i n , ha cie ndo ~ = O Y 1, de modo qu e

O
11

O
O

- 21

- 1/

11

11

fPI 1 .

fr
P4

(J~ ' .
0j[")'

O
- 3
2

O
3
-2

Ca

~8'[ C

Be]

j8 1
2

l~:

F~t l1 res ulta en una fu erza () un m ome nto segn t engamo,; el di

(8.6 -l i 1

)'3

t ,,'f' iI:i' l o d di (a T al; l.

Co ns iderem os ahora e l mi emb ro 1. (Ver Fi g , 8,11-2). El ex t re

superlor tiene defl e xin (JI = q 2 Y Y, = q l Y el e xtremo infe
I IClf t ie ne O = .\'1 = 0. As, p a ra la tercera fila (o co lumn a) de '.;)lL,
2
tr'ne mos

11\(1

)'4

Sustituyendo p en trminos de . obten e m os

~fll

1' , :1- 11>'; COI1

! I'I I

ep4

l"n ll ~ ~ 11111 ( '

d 'dT

eS = ~eS Jn.8

ml [')')I(J""
156""
mil [22/"'
156 q,
"' ]
F'1 = 420
~- 1 +
h ] =' 420
q2 +

dI ~)i 3

(8.()-' 1

en donde

=(1,2),(1 , 1)

::1R _ mI
- 420

4/2

- 3/ 2

4/ 2

-221 -

--13/ ~

131

- 221

r - 3/

l-

AJ1l ogamente, de la primera li la d e';~ll , t ene mos

221
131
- 131
-221
- 156- - - 54
54
156 I

did (

(8.0-81

'dT
ml [ 4hh
o
a8'I ) = tv/ 2 = 420
+ 22 141 ] = (2.2), (2. 1)

en don de (i,j) indi ca la posicin e n la ll ueva m a triz de ma sa con

es la " m a t r iz de ma sa co nsi s t e nte"* en funcin d e las deflexion es dI.'

los extremos,

l-o i!:>te n te .

,-..,.,1
E,j EM PLO 8.6- 1

D ete rmine la m a tri z de masa consi ste nte para el m a rco rec tang'u
lar de la F ig , 8.6-1. en t rm inos d e ql, q 2 \' q \ .
(/11

3
F1 ,

m 2 R2

+ +

q1

JI
]

\..J

,
rrr

FiJ(. 8.H-1.

SoluciTI;

L a ma tr iz d e m asa co nsis t en t e da d a en la F ig. (8.G-M)

d ebe se r ap lic ada a ca d a miembro. C omo la Ec . (8.G-) es la de la
e nerga c in tic a, pri m ero dete r min a re m os la s fl,l e rzas o m o me nt os

'.J,

s,

Archer,

" C o n ~i ~!e.n t

M ass Ma l I'i x

101'

D i, ! ribul ed M ass

DiL' ,\S('I-.', V,,1. 1)9, ~ o, ST A4, (agos to 19t;;\ I, pgs . Hil-I,'i,

F~.

Fig. 8,6-2.

.'il rucl

1(~~~>

--1----- 4

)Q3,M 3

Sy~lem," . .fO il )" .

q ;l

8.6 -:l.

Cons ideremos en 5e gu id a e l miem bro

Y Y2 = ,)', = () (ver F ig. 8.0-:1 ).

n,

con 11 1

= q2 ' 11 2 =

'dT)
m 2 / 2 [2"'
-d ( . = M 2 = -2-0
4/ 2 q2 + 3 /22""q3 ] = (2, 2), (2, 3)
dI
4

ao,

!!-.(~)
d i a
2

2 2
2'
= m
420/ [-3/ 2q2

2
4/ 2q3
"' ] = (3 2) (3 3)
"
- ,

262 1.. ' , 'tll! t' '''11

l '

l .tI:,: , , 1I1 .~I '

I 'r"hlelll ;"

26:~

"

t~~

fe'

IJ I
F'~.

V2

Determ ine la po,; ici n de equilibri de las d()~ barras unitilrmes mostra
rln s en la Fig. P 8-2 cuando se ap lica una fue rza P . Todas la s supe rfi cies
l'st a n I ibre~ de fric cin.

Fig. 8 .6 -4.

Para el tercer mie mbro, tenemos

(ver Fig. 8.6 -4).

d( aT)

(J,

= q. , -":1 = q l' (J2 =

42~

[22Iij] + 156ij d

"llt

I
4W

=_"1

t'ig. P8-2.

(~; ) = M ) ~ [4/ 2ijJ + 22 Iij,] = (3, 3). (3,1)

111,1)

420(1)1,12 ))

22/(m ) / )

~)1l.

(i,j) ob

,
+ 4Ii(m,
I, ) J
J/,'(m~ /,)

22/( m J/)

31;( m ,I,)

[4 /'(m,/)

4 1,'(m, I,) ]

El t rmino m ., I, en e l espa cio 0 , 1) ha sido aadido p uesto que

es un res ultado de la trasl acin q, pa ra lela al miembro n. Si
m, = m 2 = m :) Y [2 = '2l, la ma t riz de arriba se reduce a
=

1/1
18/ 2
12/ 2

m/ 1 576
210

JI I

I JI

Dete rmine li:l pos ic in de eq uilibrio de dos mas as puntu ale.i m I y m 1

conec t adas por una barra sin masa y co loca das en un t i:lzn semies lc ri
( ' 0 d e ra dio R , corr.o se mu est ra en la Fi g. PR-:3.
R

22/(111,/) .

[ 41 , (m , /)

22/(",,/)

01l

(t

(1,3), (1 , 1)

As , suma ndo t rminos en el espacio correspondiente

tenemos para la masa cons istente lo s igui ~nte:
11 56(m'l

Y1

mI

F=

dI ay)

:,

P8 -1.

111 2
12/
18 / 2

FiJe. P8-3.

k -4

Las cuatro ma"as y la cuerda de la F ig. PR -4 est n des plaza d as por una
fu erza horizon ta l F . D ete rmine la posi c in de equ ilibrio us ando trabajo
virtual.

e,

y el t rm ino de ma sa de la ecuac in de mo vimien to queda como

I I!

m/1576
210 I JI

18 / 2

11/ 2
12/

111

12/

18/

J{ ~}
q2

ij3

m
-

Fil'. P8 -4.

PROBLEMAS
8-1

8-5
Usan do el mtodo de l tra bajo virt ual, det e rmi ne la pos icin de equilibrio
de una escu adra de carpinte ro engan chada como en la Fig. PS -l.

na masa m es t apoyada en dos resortes de lo ngi tud no tension ada r u .

unidos a un pal:iador ya u n deslizado r co rno e n la F ig. PH-5 . Hay fr ic cin
de Co u lomb e OIl coefi cie nte J1 entre el rlesliZlldor ;,oin masa y la barra.
Deter mine su posicin de equil ibri o p() r t rabajo vi rt ual.

2().I

Fcul/(,!l " ,/,'

I . , ,,.:ml/ ,~"

1',."1,1""",,, :.!(>;;
fL

Fg. P8-.

8-6 Determine In posicin de equilibrio de m, y mJ unioac; a resortes d.,

igmll IO!1 g it ud, como en la Fig. P H-t).

I~ i.:-. P8-1 :l.

I-\J4 Se dan la " siguientes con~tante~ para la viga de la Fig. I'El - 14.

;r

;;Y2t
~~
l

El
k= -

1)

8-7

k
- =N
mI

El = N
m/ 4

K = 5 E~
/

m2

m1

F.:-. P 8 -6.

U na harra rgida uniforme. longitud /, est soportada por un resorte y UII

sin friccin, como en la Fig. PS -. Determine su posicin de equili
brio por t rabajo virtual. La longitud no esforzada del resorte es h i 4.

pi~o

,,'-.

K
=5 N
mi)

[ I,ando los modo,.; <P , =o x / y ,/'" = sen (rrx /), determine la ec ulcin
de movimicnto por el m todo de Lagnn gt> \' halle las dos pr im eras frc
eue ncias naturales y tiHrIW;.; tnoo a lc;.;.
K

l,
\

EI,m

<k

Fi{. P8 - 14 ,

F ig. PS-7.

~ 15 Usando el mtodo de Lagrange. determine las e('lwciones para pequeas

8-8 De termine la El'. de movimiento para pequeas oscilaciones, con I'espect ..

a la po,iein de equilihrio del Probo B-.
8-9

La es cua dra de ca rpint ero d e l P robo El-! (>; de sp laza da ligeramente d e

posi ;i n d e equ ilihri o y liberada. Oeterm in e la ecuac in de oscilacin.

8 -10 De t e rmin e lu E e. de movimiento y la fr ec uencia nut ura l de Ilsci lacin

()sci lacio/Je;.; oe la ,.; barras de la Vi go I'S-];) .

~ II

('{JII

respe cto a la posicin de equilibrio para el sistema de l P robo 8-:1.

8-1l En e l P robo H-fi m I s ufre un peque)io

d e~ pl j7. amie nt() y

deja da libre. 1).,

term in e la ec uaci n de oscil ac in del "i"tema.

d., la Fig . P8- 1:Z, d et e rmine la p() ~ icn de equilibrio~' : 11
ecuacin d e v ibra c in corre';llo ndi e nte. Fuerza de re~i()rte = O, cualld..

8 -1 2 lJa ra e l

sis((~m a

'.
F i g . P8 - 15.

/} = (j.
1(; -:rnpczando

(,Ol]

la ecuacin 'I' '- ',i' M . mUl'stre qll"

'd T
1 ( "M(Ji +
:q, = 2 q. a-~
q,
Fi.:-. P8-12.

8 - 13 Es c riba las ecuaciones ele Lagran.(e para el si s tem <1 de la Fig. PR-n .

a(liq,' M')q =

("I 1a (-eSlma
. ,.
d c N'1)\"
1(/'

Los tni'canismu;; de barril rigi d", d(,1 Eje m plo 8. 1-1 l'stnl1 cargad"" JlI)I'
'CS<lrtes \. masas C0l!10 se lllll'st r<l (' 11 la Fig. jJS_ l. Escriba la;; ('CllilCio
l1 e!'o di> Lagrange de mO\'imi(' lIto

Fi

!l "~

tJ rH ' ffl/l

,/, '

1',,,101,, ,", , .W7

I,OJ.,' IU " ,I :I '

H-21 US8 I1<1" el mtodo del rea -mom e nt o ~' ,upe r jJl'sicin, dl'l cl'Illinp M I \
U t para la v iga mnsi rada en la Fi g. PR-21. H a ga E l , = :lE/2 .

m2,J2

m"J,

M,
:0

E,

1. 0~

Ez
p

E,

_m,J,
_

. 2_

n '2 J?

~=-O -=~-u;
El,

~
R2

",.J.

k1
Fil'(. P8-21.

Fi~.

P8 -17.

8-18 Se colocan masas igual es en los nodos del pc'lrti co del Ejem pl o H, I-:l C0l110
se m ue~ !ra I< n la F ig, PR-1H , Determine la mat riz d e rigi dez y la ecucH'i('1I
matricial dI< m ovi mi e nto , (/2 = 11 ),

Fig. P8 -2 2.

8-22 Con las cargas m , J colocadas como en la F ig-. PH -:l:l, escriba las ecuaci,,
nes de mo v imiento.
H-23 De termine la masa consistente para la \' iga d" la Fig, PH -n con m , ~. m
como masas po r unidad de longitud de ca d a secc i n.
8-24 D ete rmine la m a triz de masa cons is tent e de la es truc tura de la F ig.
en dond e las columnas es t n articlIlada, a l pi so.

I' H-:~4 ,

m,J

m,2'i

mf
E,

Fi g. PA -24.
/"

///;'"

..

///

l<'i ~ .

P8 -18 .

8 -19 De t e rmin e la m at ri z d e rigidez para e l p rti co de la Fig, PK-19,

./

Ed4

);3
r'ig , P819.

~"':>

,~

, ..... ...

8 -25 Usando ~u p er posic i n de los elem e ntos mnstrados en la Ta bl a 6.1 - 1, mues

tre que la mat ril. de r i~ dez con~i,;lellte pa ra e l el e mento d e viga unilr
me es
4/ )
:. .' ~
6/
2
2/"

4
/
6/
- 6/
A

uf
/

~
;/'///0.0

m.l

-. r4'l.

'

-6']

h/
(, /

(,/
(,f

12
12

- 12
11

8-26 Pa ra la e xtensin del pndu lo doble d e l problema din mi c o, el lge bra ac

tual se vuelve la rga y tediosa. Co mo alternati\'a , dibuj e las co mpo nen t es
de - j' co mo se mu estra. Tnm a ndo cad a bu s epa ra da mente , l.l I!l'u3c i(ln
del trab a jo vi rt ual puede det e rminar,; e v i~ualm e n tc con I'a crl ,d ad . Com
plet e las ecuae iones de mo vimiento pa ra e l sis t e ma de la F ig. PH -:ln ,
Compare co n la d ed uccilJ d e L a g ra llge.

8-20 E l m arc o del Probo 8- 19 est ca rgado por reso rt e~ \' masas como e n la Fig,
J:>8-:l0. Det erm i ne las ec ua ci ones de mo\'i mielll o ~ . los 1110do, n()rmalrs
del , i,ol e ma ,

-- ---1

/), i\\ .'

- fe,

m2 J 2

m,J1

ro,

Ko

~\
~

IJ ~ '.

-w:;

y',/~'
/
\-!::
, I '~
Fig. PS-20.

Fig. PA-26.

M, ' lild" .1" I\"Y"" II: I,

;!4i!1

u """

NUMERICOS
APROXIMADOS

~ X' KX

(9.1 -21

Ih'Ua la ndo las dos y despejando a "'.!. obtenemos el cociente de Ha\"

Il'lgh
2
X ' KX
w = - -- (9.1 -:\)
X ' J"'X
Este coci ente se a proxima a la frecuencia na tural m s baj a (o
Irecue ncia fundam ental) por el lado ms alto y, su valor, es bastante
Illsens ib le a la escogenci a de la s amplit udes s upuest as. Para mostrur
" nlas cualidades, expresaremos la cunia de desp laza miento supu es tos
(' 11 t r minos de los modos normales X I como
X = XI + C 2 X 2 + C)X) +

(9.1 -41

].: n to 11 ces

X; KX I + CiX~KX2 + Cf,'\'; KX) + ...

X'KX

v
X'MX

X;MX I + Ci.X~ MX2 + C)2X;MX) + ...

"

do nde los produ ct os cru za dos de la t<)fIna X 'I KX,. X ',MX han
ido e liminados por las condicionb de ortogonalidad.
Not a ndo que

1'11

El a nlisi s exacto de la vibrac in de sistemas con muchos grados dI'

libert a d es generalmente difc il y est asociado con c lcuLos lahorio
,;os. En muchas aplicaciones no se requi e re n todos los modos normale"
y, un estimado del modo fund am ental y unos pocos de los modos mi"
bajos, es su ficient e. E n este captulo se presentar;-n alg"llnos de lo"
mtodos pa ra determinar las fre c uencias natura les y la s formas moda
les de los primeros modos de vibracin .

9 .1

METODO DE RAYL EIGH

La frecuenc ia funda me ntal de s ist emas de muchos grados de lib e rtad

es a me nudo de mayor in te rs qu e :iUS frec uencia s naturales ms alta"
po rque , su respuesta forzada , en muchos ca sos, es la m ay(l l". E n el ca
pt ul o 2, bajo el m t odo de e nerga, se int rodujo el m todo de Rayleigh
para obte ne r un mejor est ima do de la frecuenci a fun da ment l'l l de si~
tem as que co nt e na n e leme ntos flexibl es tales como resort es y vigas
En est a seccin quere rnos e xa minar el mtodo de Rayl e ig h a la luz di '
t cn ic as ma lr icia les presentadas en c apt ulos anteriores y most ra r,
que la frecuenc ia de Ray leigh se a proxi ma a la fre cuencia fundamental .
por encim a .
Sean M y K las matric es de masa y de rigidez y X e l vec tor de,.,
pl a za miento supuesto para la amplitud de vibra c in. P a ra movimiento
arm ni co, las m xima s energas cintica y potencial puede n escribir
se corno
(9.11 !
T"""
~ w 2X ' AIX
268

X/ KX, = w,2X MX i

(9.1-S1

,,1 coc iente de Rayleigh se r

w 2 =W~

+ C}2 (

-1 'w2

')

X':'MX 2 +... }
X M X

(9.1-61

:-; X ',MX, es normali za da a l mismo nmero , la ec uacin anterior se

('duce a
")

(~~ =

"')

wj

1 + C 2' (

w)2

wf -

1,)

+ .

;'

(9. 1- ')

I';l< ev ide nte. entonces, que "'.! es mayor que "'i. Como e 2 represen
;I la desvi aci<'ln de las amplitudes supues t as Xi ' e l erro r e n l-a fre
o Il enc ia computada es slo proporc ion al a l cu a d ra do de la des ,ia cill
di' las am p litud es s upue sta." , a partir de sus va lores ex ac tos .
Est e a nlisi s muestra que si se su pone e xa c ta me nt e la de J'l ex il1
Il tndame nta I (o modo) X I' la fre cuencia fundame nta l obteni da por
"'fe m todo. ser correcta ya que C2 , C.1 , etc ., se r n en t.onces igual es
ji cero . Para cualquier otra curva, la frecu enc ia calcu lada se r m ayor
'l Ile la fun damental. Este hecho p ued e exp li carse porque c ualqui e r des
\ Illc i n de la c u rva natural requ ie re restri cc iones adic ionales , condi
In que implica mayor rigi dez y frecue nci a ms alta . E n general , el uso
di' la curva de de flexin esttica de l cuerpo e lsti co propo rciona un
o

270

Mtod" de

{\ / , !U(/w.; 11 1111/('r! ('fl .'" upruxur?url/ls

va lor bastante cercano a la frecuencia fund a me nta l. Si se d eRea rn llYOI

precisin, la curva aprox imada puede se r mejo rad a contin ua me nt e .
En nuestra dis cusin previa del mtodo de Rayleigh, la ell l' I,.! fi
potenc ia l fue determinad a pOI' e l t rabajo hecho por los pesos estit i,'"
en la deformacin supuesta. Est e trabajo es, po r sup uesto, alm acell Hth ,
en el miembro flexible como en erga de defo rm acin. Pa ra vigas, la (: 111'1
ga de deformacin elst ica puede ca lcularse en trminos de la rig id, '
a la deflexi n El.
S i M es el moment.o flector y 8 la pendiente de la curva elas! i,';1
la energa de deformacin almacenada en un elemento infinitesimal d,
vIga es

dU

(9.1 1\ 1

M dO

Co mo la deflex i n en vigas es generalmente pequea , las sigclentes

laciones geomtric as ~on legtimas
() = (~V

dO

dx

dx

no!"

J-

1
2

(9 . 1 ~!)

( dy
El - -

dX2

)2 dx

f -}; - dm = -21 w 2f ) ' - dm

o

I ~J~ MP LO

(9.112)

dm

9.1-1

Al aplicar este procedimiento a una viga simplemente apoyada, de

seccin uniforme (ver Fig. 9 . 1-2), suponemos que la deflexin
est representada por una curva sinusoidal como

= (Yo sen 7T;) sen wl

'

(7T)2

7TX

Yo sen -/- sen wl

S ustituyendo en la Ec. (9.112) obtenemos

7T )4

w 2=

El ( I
m

(9.1 - 1(11

,
1

o sen

7TX

, 7TX
1
o

sen 2 -

El

dx

= 7T 4__
/4

dx

La frecuencia fundamental es entonces

e n do nde la integra c in se rea li za a lo largo de toda la viga.

La ener ga c int ica es

T m:..... = -21

d )2
f El( --;;i.
dx

fy

dy

El

w2

dx 2

siendo R el radio de curvatura. Susti tuyendo por dI! y 1 R, la enel'J.!1II

{' ser
1 . M
dx
2
El

'11 donde 'Y es la curva de deflexin supuesta. As, igualando las energas
\' mtica y potencial puede obtenerse una ecuacin alternativa pa ra la
frecue ncia fundamental de la viga como

en donde Yo es la deflexin mxima en el centro de la luz.

La segunda derivada es entonces

dX2

Adems, de la teora de vigas tenem()s

1
R

271

ti

dy
=

Ilnyl lli ~ h

W1

(9.1111

7T 2YEl/ m/ 4

En este caso la curva supu esta resulta ser la cu rva de vibra

cin nat.ura l y se obt iene la frecuen c ia exa ct a. C ua lqui er otra cur
va supuesta puede cons iderarse el resulta d o de restr icciones
adicionales o rigidez q ue se traduc e en u n a constante mayor
que .,r en la ecua cin de fre cuen c ia.

r--::::;
po ~
- x-,
.1

Fig. 9.1-2.

F'ig. 9.1 - 1.

I ~

1'" jEM PL O 9.12

S i la distanc ia e ntre los extremos de la viga de la F ig. 9 .1-2 est
fija rgidam ente, se desarro lla r u na t raccin (J debido a la de
flexi n lateraL Tenga en cuenta esta en erga de deform acin adi
cional en la ecuaci n de frecue ncia .

272

.l/.flJd ls

lIUfrtt;!'/f'u .o.,

u/"""X im fltlu s

Ml' l odo el" l{;\'["i;( il

S oluci n:

Debido a la deflexin lateral, la longitud dx de la v if.!n,

es incrementada en la cantidad

[VI

( ' JI

x ",.' ra

M (x)

I ]dx ~ ~(: fdX

+ (dy/dx)2 -

0] 1 mome nt o

= .['VW
d~
,

(9.1-1;) )

La energa de deformacin de la viga ['s

j"

La energa de deformacin adicional en el elemento dx es

dU

27:1

I
M(X)2
U=- - dx
2 o El

~OAf dx = ~EAf2 dx

en do nde A es la seccin trasversal , (J el esfuerzo debido a tra!'

ci n y t = 0 (dydxF es la deformacin unitaria .
Igualando la energa cintica a la energa de d e formacic'l1I
total de fl ex i n y traccin , obtenemos

lel

Uf>

(9 .I-Hi)

evita cualquier d iferenciacin de la curva deflect a da supuest a.

~

,, ~

I
-w

2fy-' dm

= -1
2

f El (d)'
)2 dx + -I f -EA ( -dy )4 dx
dX2
2
4
dx

Fi~.

9.1-:1,

La ec uacin de arr iba conduce a la ec uacin de frecuencia

W7

f El ( 53

dx +

f ~ (1;

1,;.IE MP LO 9.1-:l

Determine la frecuencia fun da mental de la v iga u n il(1fI11 en veda

dizo de la f ig. 9.1-f , usando la curva simple y = ex" .

dx

fy2 dm

w 2 m( x )y( x)d",

que contiene un t rm ino adicional debido a tracc i n.

Precisin del mtodo d e inl egr'a cin Robre el mt od o de di

ferenciacin, Al usar e l m todo de R a yleigh para determin ar la fn '
c ue ncia fu ndam en ta l, debe mos escoger una c urva inic ial. Aunq ue la
des v iaci n de est a d efle xi n supuesta com parada con la exac ta sea
pequei1a, su de ri vada puede introduc ir un erro r grande y hac e r que la
energa de deformaci n ca lc ul ada po r l a ecuacin

= -I

f El

( d )1

)2

w2 f 'm(~)y(f,)

d~

:.3
.-;~.
..

) M -tdM

..
:~

.1 __

1. - 1

- 11

V-tdV
lq ~.

Fig. 9 .1-4. Di agrama de cuerpo

libre del e leme nto d e v i ~a .

9.I -ij.

Solucin:

- - , dx
dX 2

est lejos de la rea li d ad, Para evita r es t a d ificulta d se sug iere el si

gui ente mtodo in tegral para ca lcul ar U , en a lgunos prob lem as de v iga:-..
Pr imero identi fi camos que la fuerza cort.a nte V es la inte gral de la
ca rga de inercia mw 2 y desde e l extre mo lib re.

V(~)

<IMl

(9.1- l:\)

Si usamos l a E c. (9. 1- 12) e ncontrar am os el resuIt Hdo

muy alejado de la rea li dad , deb ido a q ue la c urva de arriba no s a
tisface la s co ndic io nes de borde e n e l ext remo lib re . Us ando la
Ec. (9. 1- 12 ) obtenemos
4
CA> = 4,4hEI / m/
m ie n t ras que el valor exacto es
w

= 3.52 yEI / mt~

Se pu ede n obtener result a dos acepta h les uti li za ndo la cu r va

da da por medio del proce dim ien to resum ido e n la secc i n anter ior .

Como mo me nto flector y f e rza cortante s a tisface n la ec uac in

dM = V
dx

(9.1-l-1J

J mee
I

V() = w2

f.

d~ = w

;c

(1 3 - e )

:71

"Ir/oc/liS

ll,m/('/"Ic (jS

ap;'n x i!lluc!ns

Mi'lnd" di' i{lIy l,i gh

y el momento flector es

M(x)

225 kg

;e i {I3 - e)d~
' 1

V(~) d~

= w

L
Fig. 9.1-6.

w 2me

= - - (3/

12

4/ x

UmJx

2 )2

1
_
W me
VIO '" - 2EI ( -12-

fa (3/
I

4 2

=.1.
2

(Iv 2m

Jo '

Jo

X4

=VI12,47 EI/m/

dx = l c 2 w 2mf
2
5

lllasas concentradas. El mtodo de Rayleigh puede utilizanw

para determinar la frecuencia fundamental de una viga () eje represen
tada pOI' una serie de masas concentradas. Como una pri m era aproxim o
cin , supondremos una curva esttica d e det1exiones, debida a la "
cargas M I ,1.], M 2 g , M .l i{, etc., con la~ correspondi en tes deflexioll h
y " Y2 ' y " etc . La energa de deformacin almace na da en la viga St'
determi n a po r medio del trabajo hecho por estas cargas y las energaK
m xl mas pot enc ial y cintica se r n :
' W 2( M
T 111:" -2

M2h

,y, + M
2

,~

(1 - b)

lO)

1,-') ~ )

2,)'

= -,'1 "71- '<

/ -El

=3,5JVEI / m/ 4
Y 2

_ Wbx (12 _ x2 _ b2)

y(x) - 6EII

(9,tI 1 X 135) >:: 1,5 ;{ 2.5 (5 .5'

6 X ),)t!

y;

que est muy cerca del valor exacto .

V il"" = ~g( M ,y,

5.5m - -

La s deflexiones bajo las cargas pueden ohtenerse superponiendo

la s deflexiones dehidas a cada carga que acta separadamente.
Debido a la masa de 1:3.') kg, tenemos

Igualando esos resultados, obtenemos

w,

+ b~ 1

.e

1.

dx =1_e 2 w 2m (

.1::;'.K _~

La energa cintica mxima es

"" "

1+

2Y22

M3Y3

+~

1,5m

4
2 2
_w
_ _m c- -312
-/9
2EI 144 135

T .

1,5m

Hefirindonos a la tabla al final del Captulo 2, vemos

q ue la deflexin de la viga en cualquier punto x, a partir del extre
mo izq uierdo, debida a una carga singular vVa b del extremo de
rec ho es

- 4/ x + x) dx

135 kg'

Soluci n:

La maxlma energa de deformacin se encuentra sustituyendo

M(x) en

2.5m

2 7:)

+ ... )

+ M 3Y32 + .. , ')

(9.1-17)

(9,I-IH)

(9,RI X I3 5) x U x 4(SY
6 X 5, 5 E/

4,Oc

10
Y -El

1,)') = 2.XR9

Debido a la masa de 225 kg, las deflexiones en los puntos corres

pondientes son

y;'
n

Y2 =

( l)

"1
')). ') .<
' ;<' , "')
-- - _ /. :::)

(9.~

3. () (5,)'

1 ;< 225) '/. 2,5 ;< 1.5 (5S

6 X 5. 5E!

= 7. 524

3,0 '

- ..

1,5'

'-)'-.-"') -- ..
" 4""
--

') 'l .' )

_,

10 3
El m

X -

10 3
.x' -El m

Aad iendo )" y y" las deflexiones de 1 y 2 sern

YI = 10,797 x

10 3
El m ,

10

X,344 x El m

Igu a la ndo las dos , se es tab lece que

S us titu ye ndo en la E c . (9.1-19) , la primera apro x im acin
c uen c ia fun d a me nta l es

g2":My
2 W -

2: M y 2

(9.1-HlI

EJ EM PLO 9.1-4

Calcu le la p r im e ra a proxi macin a la frecu encia funda m ental de la

vibracin lateral de l sistema de la F ig, 9 ,1-6 .

_ ... [9.15 1(225 x IO. ~97

(22) X 10.79 7 +

w, -

V-

la fre

135 x R.J44 )EI

;< R. J4-f ' ) 10 '

0,03 129 \ LI rad j seg

S i se requie re p rec isin adi cio nal , se p uede logr a r una mejor
a pro xi m acin a la Curva din mi ca usando las cargas dinmicas

276

." j J/ l ldll,-,

1//lIi/l ' !"IC f/"

':ClIil.. "'1

fl IJl , .li,,/uri, /.-I

m","\'. Como las cargas dinmica,.; ::ion proporcionalc,.; l ia dl,nt,

xin ,v, podemos reca lcular la deflexin clln las cargas modificada:.
Rm, y Rm " (Yl .v, ).

que

El mtodo de Rayleigh que da el lmite ::iuperior a la frecuencia fund;1

m e ntal puede ahora ser complementado por la eCll<lcin de Dllnkerle~"
que resu lta en un lmite in feri o r para la frecuencia fundamental. Como
hase para la ecuacin, examinamos la ecuacin c aracterstica (-j.4 :!.)
formulada a partir de los coeficientes d e f1exihilidad . que es

+-

',i

+-

w~

= al,m, +

W'"

(/2'

1/12)} 1

(<1 22 111 2

"),m,

~2)

=0

1I2.1111)

(6.4-21

"' 1 ' etc., son frecuencias naturales de modos ms altos y

1 ' u:~ , etc., pueden ignorarse en la Ec. (9.2-:l). El trmino 1 "'~

'S por lo tanto mayor que el verdadero valor y, por consiguiente, .' I re

:-.ult.a menor que el valor exacto de la frecuencia fundamental. La es ti

mac i n de Dunkertley para la frecuencia fundamental es entollce,.;

({/1l1l1,

(/ 22 111 2

( I )2
+ tl' l l1l ,) . / . +

S i las races de est a ecul('i(in ;.;on 1

ilJ'J'iha p uede factori za r st' como
_1
( w,

_1 )(
"}

~.,

u: I

~)(-'"
.,.
wi

~-

u:

,
2

~.. )'
")

=0
u.: .~

W.:2-1,

lu eCIIci()n dI

= O

w~

( ~ ) J _( ~ + ~ + -j)( .~ )2 ..
W

W ,

(';J

(,;1

=O

(~J.:2-2 1

C() m o se s abe del lge h ra , e l ('oe1'iC' i(>nte de la se gund a ms al t a pott' ncia

es igual a la suma d e IU f; races de la ec uaci n ca l'atlerst ica . E !:\ tam
bi n igual a la s u ma d e lo,; t r m inos diagonales d e la m at ri z A .. l. qUt'
~e co no('e cll mu la Irn zll de la m aniz (ver ap n d ice e l.

1, t7,J ."

'=

('~ ')

f=

ll IJ q]' l' il,' -, . " 1 ) 11 fliJ ' \\ hi d i l1 ,"

I ~:. I l ii~)f)' .

nage,.

:?()!I . (I~ I

'''HI

+ ...

annm n

(9.2-4)

wT

< -- +
w~,

w;2

w~n

(9. 2-.))

As, el lado derecho se convierte en la ,.;uma de los efe ctos de cnda

masa actuando con la ausencia de todas las otras.
l~ JEM I'L U

9.2-\

L a ecuacin de D unkerley es til para esti m a r la frecuencia 'ull

damental de una estructura que sufre prueba de vibraci n . LHS
frecu e ncias na tu ra les de las est ru ct u !'as son frecu en temen t e de
t ermin adas conel'ta ndo a la es tructu ra un exc it ado r de ma sa e x
{' nt rica y a not a ndo las frec uencias correspo nd entes a In a mpl i t ud
m xima. Las frec uencias as medidas t l prese n ! a n las d e la es
l ruc.;t u rD m s e l e xc itador :- pue de n de:; .. ia rse con si de rub leme n t t.'
de las frec uenc ias na tu ra les de la estr ~'Illfa m isma cu and o la
lJ1 8:; a de l exc itado r es un po rce n ta je fll nda tL ~ nt a l de la masa total.
E n taj es ca sos la fre c uen c ia fund a m ental de la es truct ura mi sma
puede det e rm inarse de la si~uien\e ec ua c in

w~

en

dOl1 d(

tJ,

=-

~fJ

+ -

(a)

Wi2

= fl'c uell Cia fund amenta l

d{' la ("t ru c tura

m,.; ('x(' i

t n d o !'.

('-'

\" ),'''l i''l\ ,,1' :-;11 " '1 ' "

C()mo el lado izquierdo es el in versn de una frecuenc ,i a cuadrada , CHla

!>u m ando del lado derecho debe ser lo mismo. Cada trmino del lado
derec ho representa la contribuci()n a 1 ",1. en aU::iencia de las ot ra ~
masa s y. por conveniencia. hacemos 11 m , = 1 "'I~ o

('11

(1 v: c )

).1 --

a 22 /11 2

ir

(a,)m) .- ~2) I

1I,1;ol!h

D esarrollando este determinante. Ilhtl'nemo::i la ecua(';()n chica

1
( w1

, .

(9.2-3)

1I1Jln J

m,

... + annmn

J,

w,

-~, )

a 22 m 2 +

U: 2 '

2 < allm, +
-

con

La estimacin de la frecuencia fundamental se hace reconociendo

ECUACION DE DUNKERLEY

In
( a '1'

:1.77

grA d o); de lib e rtad podemos eSCfibir

w~

9,2

> :3 y. para un sistr'ma

Es tas relacione,.; son verdaderas para n

1/

<Iv ')\II,k,'1 11,...

'/III .

,/,/,(lU'.

11,,, .-.:,"

WII

==

frecu e n cj a /IHla ll1 (>n tal r!l' la C'st l'lll'l lll': mi smR.

W"

fr ecu e nciH na! u r a 1 de l exc it a d o!' montado en la es

t r u ptu ra ('n <llISC'I1Ci: 1 C!(' ot ras mn ,; a;.;.

_.

278

Alt:/ur/IJ...

!/ulll(~rijtJ ..,

E~lIa .. i()1I

dpriJx,rllHlu ..;

-2-

W11

a22 m

27!1

Solucin:

La ecuacin de frecuencia para la viga uniformemente

a rgada slo es

A veces es til expresar la ecuacin en otra forma, como

W2 =

dI' 1.IIIIIklrl.v

en donde m~ es la masa del peso concentrado o excitador y a~"

el coeficiente de influencia de la estructura en el punto de eo
nexin del excitador.
EJE M PLO 9.2-2
U na parte de aeroplano m05t r una frecuencia de resonancia d.
~~o cps cuando fue sometida a vibracin por excitador de masa (h
1,5 lb . adicionando un peso de 1,5 lb al excitador, la frecuencia di'
resonancia baj a 24 cps. Determine la verdadera frecuencia na
tural de la parte.

= 3,)- 1-Y , ( -El )

2
W'I

(h)

MI)

Para la masa concentrada conectada a una viga en voladizo,

peso, tenemos

Sll1

W~2 = 3,00 ( ::) )

Sustituyendo en la Ec. de Dunkerley, arreglada en la forma si
guiente , la frecuencia natural del sistema es
2

W'I W 22

21 -

wf,

3,~1~ ~

X 3,O(~) =2.41 ( El )
3,)1)" + 3,0 MI)
MI 3

2
22

Este resultado puede compararse con la ecuaclOn de frecuencia

obtenida por el mtodo de Rayleigh, que es

Solucin:

Las frecuencias de resonancia medidas son aquella:

debidas a la masa total de la parte y del excitador. Si ti 1 es la
verdadera frecuencia natural de la parte, al sustituir en la Ec. (h)
Ejemplo 9.2-1, tenemos

w2

3 El

(1 +~)MI3
140

= 2 43 (~)
'

MI)

+ 1, 5
(21T

30)2

(21T X 24)2
Eliminando a 22

(21T111)2

386 a

22

_ _ ~ +3,0
-a
(2'17111 )2
386 22

la verdadera frecuencia natural es

JII

45,3 cps

La rigidez de la parte e n cues tin , en el punto de conexin con el exci

l a dor pued e determi n a rse de 1 a2~ que, de las misma~ ecuaciol1t':-.
puede determinarse co mo
k = _1
a
2

gl EM PLO 9.2 -4

La frecuencia natural de cierta ala de avi n , a torsin, es de 1.600

cpm. Cul ser la nueva frecuencia torsional si un tanque de
gasolina de 1.000 lb es colgado en posici n, a un sexto de la semi
luz, desde la l nea central del a vin de manera que su momento
d e inercia con respecto al eje torsional es de 1.800 lb-pu lg-seg:!?
L a rigidez torsional del ala, en este punto, es 60 X 10 b lb-pulg/ rad .

S olucin:

122

1
0,0-04-0-7
= 246 lb / pulg

22

21T

60

10

==

UOO

29,1 cps

= 1.745 cpm

p lo 9.:2-1 es

Dete rmi ne la frecuen cia fu n dame ntal de un vola di zo uni for me COll
un a m asa M en e l e xtrem o, igual a la m asa de la v.iga unifrm.
(ver Fig. 9.2 -1).

M~

L a nue va frec uencia torsilmal con el tanque , de la E c. (a) del E jem

EJEMP L O 9.2-~3

La frecuencia de l tanque conectado al ala sin peso es

Jt

1.600 '

1.745 ~

- = - - + --

JI =

l,l';O cpm

IgM PLO 9.2 <)

Fi g. 9 .2- 1.

La frecuen cia fundamental de

p lemente apoyada como en la
S i una masa concentrada m"
determine la nueva frecuencia

una viga unitrm e de masa M , sim

F ig . 9 .2-2, es igua l a r V El/MI! .
es conectada a la viga en x = 1 :3,
fundamental.

2F!O

fi l /lid".,

Ilwm: I'I ('IJ ,'

\1"1,,,1,, rI,' 1(,,\1('1;:1, Hl1/.

"pmximur!,)"

,'
L
I.
,,-1
n

Soluci n:

Si se coloca en cada pi ;;o una fuer za unitaria. los coc

J'iciente:-; de inl1 u e n c ia re:-;ultan se r

Fol

~-

Solucin:

I r.

QOO

= ka

=ka
- + 24E/
--

Fig.9.2-2.

Arrancando de la Ec. (bl del Ejemplo 9.2-1, hace m",

nueva frecuencia fundamental con mI) conectada. Mult iplicand..

por w1 la Ec, (b 1 tenemos

11

1(

W II

k ll
I

hJ

h3

- + -

~-.

24E1 1

24 E/ z

hJ

h3

h3

24E/ I

24EI 2

24EI 3

+ - --+--+-

k()

- 1 = -/11() + (1
- + - 17-

wf

kv

[3

EI/ MII, junto con

24r:J 1

241:.1 1

+ ( - I + -h- + -h' ) n10

m
1

24E!2

ko

24E/]

24EI 2

+ -h-.- ) m
24EI 3

S i la ~ columnas son de igual rigidez. la ecuacin de arriba se

\. ipr! e e n
I

Q22,

, k()

11
+ ( - 1 + - h- - +---

a n = 6 X 81 El
7f I

=-

La ecuacin de Dunkerlev e-; entollce:-;

8
wfl =

(1

31

La cantidad a.,! es el coefi cie n te de influencia en x = 1 I

debido a la ca r ga un-itaria ap licada en el mismo pun1.o. Puede en
contrarse de la frmula d e l Ejemplo 9 .1-4 que

Susti t uy e n d o

= -

II

1
(:1 1

a"

--

WI )2 + a22m()w~ ~)2
(
W

h3

w 11 igual a la frecuencia fundamental d e la viga uniforme y w 1 la

()

:.! HI

'2 =

obtenemos la til

WI

I
-(fIJo
1)

mi

h3

mz

2h J

COIl

3h 3

-
+ m 3 ) + mi 24E I + m 224Ef +m 324EI

expreslOn

WI )2

(~

8'7T 4

mo

f-

1,6

l) . 3

1110

6 X 81 M

METODO DE RAYLE IGH - RITZ

\\, H il' z ne!:i anoll una exte nsin de l m todo d~ Hay lt:igh. '\(l "lo prevee
01; oh te np l' un va lor m s exac to dfO> la fr(> ~' lI e n("ia fundam e ntal
IIlO qlle tambin n a a pr~)ximaci() nes a la!:i frecuC'ncias m;,., Ila s v l
I,b fnrm as mod a les.
E l m todo ch.' Hi t 7- es e", e nc ial!l1t' nt e e l de Raylei gh 1)(")'0, rCE' mpla
,Incl(l In IUTl ci lln singul ar d e fn rm a por una ~(' r i e d e fllnciollt,,, de fonnn
lIll dl ip l irad ,,:-. por ('nefici en t es con st a nt es. L os co('i 'i e r1\ps SOIl aiu"ta
djl ~ Unl mini m i/iH la frec u e ncia (' (l1l res pe c to a \' cld u un() dc' lo:; (,' oefi
I If ' utes . lo que l'eSl.l lpl en fl ec uaei nn e" alge\)r icCl:; e ll ~,c . La s<l luci n
ti l' ('s l .,s ec uuc ioll t's d a e n t onc es las fre c uen cia:,; na tura les \. las fo r m as
Ifi"da le-. d el si"r e rn rt. C,1111r) en e l m e't odo ele Hav ll' ig h . el x ito depe nde
." In es (;() ge llcia de lch j Il; ion e ~ de fllrllJa q u e dehe n s al isla ce r la s
''' ll dll'()llb gf'llni('\ /il'i.1" d e Illrdc d t' l prohle m a . b: m t>l odo dehe t a mb i n
l ' dill'p nc i<1hle , Illll In m l' lIlJS h astn <; \ o rdl.'l1 de la" (: ri \'udas que apa
.. '((.i 11 e n la " t'(,' lIill'iorw'i d e en E'rga. L a" fu 1I (, Illlles, "i n emhargo,. pll~'
it I 1 igl1 r )'iH di"('l1llt iJ1I,: ( jdp~ \ : l l l~ ~ '()I111> la.,: dI' ('())'tant l' prodllcidn:,

1111 med io

E J EMPLO 9, ~(j
Det ermine la frec u encia fu ndamen w l del e d ific io de t res pi sos
la Fig. 9.2-:) , cuya fu nda c i n es capa z de t rasl ada rs e.

m3

FiJ{. 9.2-3.

tl l

28 2

l'v1todu" nllm ri cu" apruxim cu/o"

l'v!(; lod,-, dr-

por cargas co ncentradas que involucran derivadas de tercer ordell C'II

las vigas.
Resumimos ahora el mtodo de Rayleigh Ritz , arrancando de la
ecuacin de Rayleigh .

Hn\' I,i~h

Hil 1.

283

y as , la Ec . (9.:3-5) se trasforma en

CI(kil

w 2m il }

+ Cik i2

w2mi2}

+ ... Cn(kn - w2mn}

O
(9.:3-6)

U max

(9.:1 - 11

=-

T*max;
,

en donde la energa cintica es expresada como w" T!., . En el mtodo

de Rayleigh se escoge una funcin nica para la deflexin; Ritz, sin cm
bargo, s upuso que la deflexin es una suma de varias funciones mult i
plicadas por constantes, como sigue

C on i variando desde 1 a n tendremos n tales ecuaciones que pueden

prese ntarse como
( kll -

w m ll )

(k12 - w 2m12) .. . (k ln - w 2m ln )

( k21 - w2m 21 )

(9.:3-:~ 1
y(x) = CIcf>I(X) + C 2cf>2(x) + . .. Cncf>n(x)
en do n de $1 (x) son funciones admisibles cualesquiera que satisfacPII
las co ndiciones de borde. U m x Y T m x son expresables en la forma de'
las Ecs. (H .3 -fi ) y (8.3-9),
U = ~ L L k)C~

(knl - w2m nl )

CI1
C
2

(knn - w 2m nn )

: . .

ero
(9.3-)

T* = ~

(9.3-:l)

L L m) C ~
)

en donde k" y m ,) dependen del tipo de problema. Por ejemplo, para

la viga tenemos

k'J, = JEIA..
:' A.." dx
'1', '1'J

mi) =

mcf>cf dx
~~ JEMP LO

m ie n tras que para la oscilacin longitudinal de barras esbeltas tenemos

k,)

JEA cf>,'<I>; dx

E l d eterminante de esta ecuacin es una ecuacin algebrica de orden

en w" y su solucin produce las n frecuencias naturales. La forma
moda l es tambin obtenida resolviendo para los C, de cada frecuencia
nat ural y sustituyendo en la Ec. (9.:3-2) para la deflexin .

11

mi) =

mcf>cf dx

Minimi za m os ahora w 2 diferenci ndolo con respecto a cada Ulla

de las constantes. P or ejemplo, la derivada d e w 1 con respecto a el C'~

oU
oT~ix
ac
- U ac

9,;1 -1

La Fig. 9.:3-1 muestra una pla ca en forma de cua de espesor cons

tante, fij a e n un muro rgido . Halle las dos primeras frecue n cias
naturales en oscilacin longitudinal, usando el m todo de R ay
leigh- R itz.

mx

ow

a C

m lx

_o (U mx )

mx

17nA.

a C

(9.3-41

que se sat isface por

Solucin:

C o mo fu n cin desplazamien to es coge re mos los dos

p ri m eros modos longitud ina les d e u n a ha rra un ifo rme empotra da
en un extremo .

oU mlix U mx aT~uix
-- ----= 0
ac,

o co mo Umh

'T ~ 8% =

T~,x

OC

w" .

u(x) = C I sen

oU mx
2 ar!,a.
---w --=0
ac

oC

--

n
'LJ
"

ac

kIj C '
J

'1TX

2i +

C 2 sen

3'1rx

TI
(a)

(9.3-fi l
=

Los dos trminos de es t a ecua cin s on entonces

a-Umx

F ig.9.3-1.

7!7."

CIcf>I(X)

+ C'2<1>i .x)

La masa por unidad de longitud y la rigi dez en x son

n

aT~x = L m)~
oC

m(x ) =

mo(1 -~)

EA (x ) = EA

o(1 -

~)

2H4

M ;f.di,.., nunu;,-ic/!,.. . upnU:i/JUldu..,

La s k" y m"
ecua ciones

\ll'll)([ll tIl'

para los modos' longitudinales se calculan cil' lit

tIl o/

.Jo

I,\

['m(x)<;>,<I>, dx

W7

.o

k 22 = 4( E
=

m"

m'2

1/1 22 =

30.577Sn

O,036X9

e,

O.63X 19

rara el modo

e2

rara el modu 2

ol)'( 1

--

w,

2.4062

21

21

EAo

mo/2

2
, .23':1
.\ d,'
LA-O(,9
-X) (OS
-.\ -_ -'IT- + 1 \)
1

w2 =5.5297

TI\"

1.1,(.>:) =

1.0 sen 21 + O.UJ6X9 sen

,(x) =

0\.' I o
7TX
J sen O. 6_'0
21

3 ':IX

21

+ I .() sen -37TX

21

5.X0165 EAo
1
,',
x '
} ':1.\
m u,( (1 - )se n-2 d.\
-,

w~

Las dos frecuencias naturales y formas moda le,; son entonces

,
(, .
.,\"'
7i.\'
37i\
EA
EA o )" (1 - -1 ) cos -2! cos - J/- dx = (U50 __0
.o "
~
1

9~2

5. nlYX (\

e2 =
e, =

EA

41

(e)

Us a n do esto en la Ec, (e), obtenemos

=0 , X66X5 __
0
1
2-

:l8r,

La s d os races de esta ecuacin son

,':l.>':

3'IT

111;1\ 1'1('(':,

(' E A (x )1>;<1>; dx

2
r. 2 , ('( X)
EA o (r.
1)
k'l = 4fi EA oJo 1 -- , cos'2 dx =2/ 18 +"2

d('

EAo

m"

k 12 =

111'LII'il)11

d()lIde

(' 11

(t

k,

\;1

mojo
1110

\')

(1 -,

r'('

~\'

mol

('

1~ 'I:

sen ~lse n~fr eI\

\) ,

1 - -1 sen - -3 7T.
1-\' (b

'u . '

Sus.t t' uy e ndo en la Ec ,

(9 .:~-7) .

EA {)
( O,8fl68 S - 1- - (l. 14b6XlI1u lw

111(l

1110

I( -1 4

1('1)
r.

9.4

0.I01J21111 0 1

1) =

O.23S742 11101

9':1

\,

.\ 2

l".,

0)
E A ()
( 0,75 0 - , - --O.IOI32m olw
(S. XOI 65

E: o -

O, 23X74 t11 0 hJ 2 )

=0
C' 2
(e)

Igua la n do a c ero el dete rm inante de la ecu a c i n de a rriba ohtene

m os la ecua c i n d e frecu enc ia

36,3 676 (1 (,) 2 + 177.0377 (X2 = O

I~ a"
a 2l
,\ '

e,

Las ec uaciones de movimiento, formuladas en base a la eCUa Cl O!l de

rigidez o de r1 e xi bll idad. son similares en forma y apa re ce n como

w4

M ETOD O DE LA ITERACION DE MATRIC ES

obte nemos

2)

EA tJ
2)
( 0.750 - , - - 0.10 13 2 m() /w

.
'41 -':1l2 ') = (,14X679111
01

(d)

a '2
(/22

ajo

\ ,
.\ 2

l .~n

(9.4-1 )

(l.n2
(In"
x.
'n do nde ,\ es igu al a 1 w" para la t6rmulac in de rigidez ~. ,,-,", para
In torm ul ac in de fle xib ilida d ,
E l proeedimient o it erat ivo se inic'ia s uponien J o un co nj unto de
deflex iones para la co lum na d erec ha de la Ec. (9.4 - 1) .Y rea l iza n do la
Ilperaci n i nd icada . que res u lta en un a columna d e n meros . Es t o es
ento n ces Il()fm aliz ado ha c ien d o u na de la :-- a mplitudes igual a la u ni dad
y div idi e n do cada trm ino d e la co lumna por la amp li t ud part in ll a rque
lue nnm1alizada , E l p rocedi m ie n to se repit e (' on la co lumn a nor maliza
da hasta que las am pl itu des se es t a bilizan en una co n t'i .,' Uracin de

fini da ,
C o mo se ver e n la Sec. 9,6 , e l p roceso de it er acin COll\'e rge ha c ia

I valor ms bajo de ,\ de m Qd o q u e, para la ec u ac in (rmulada ('()n

Ins coefici e nt es de in fl uen cia d e n e x ib li dad . s e encue n t ra e l m o do ms
ba jo () fu nda menta l de vib ra cin, An loga me nt e, para la ecuacin fol'
mu la da sob re la base d e coeficientes de infl uencia de rigid e z . la C()I1

286 .,\l,;!f I(Jl/s

(',11"\110 dI ' 1", m"do, 11 11\' ,,11'"

/I U" I,"r/(' II,' 0p,.XII1IU C( US

vergencia es hacia el modo ms alto, que corresponde al

mell()!'

:H7

y la raz n de amplitudes es

val",

XI

1,0
x 2 = 2,60

de " = 1/"," .
E,lEMPLO 9.4 [
La viga uniforme de la Fig. 9.4-1, libre para vibrar en el plan() mm;
trado, tien e dos masas concentradas mi = 500 kg Y m2 = 100 kg .
Determine la frecuencia fundam e nt a l del sistema.

Si slo Inos interes a la frecuencia fundament a l. se obtiene

s uficiente precisin de los resultados de la primera y segunda ite
ra c iones . De la primera lao; fuerzas de inercia so n 500w 2 y 208 w 2 .
E stas fu e rzas producen deflexiones obtenidas e n la se gunda ite
ra cin, que son, XI = 1 3 5, :~ ",2 P / 8EI = 16,92", 2 l'! El Y X 2 = 2,4(-)x 1
E l trabajo hecho por estas fuerzas es entonces

~
k ~~ -l

. -.~ t ~ -l-~ - J Fi~.

T =

9.l-1.

13

4S Ef -

(112

11 21

1
32EI

4 a 22'

a 22

Inicia ndo con

XI

X I

X2

I~~ l\Xl l
23

= I08,3w /

S EI

_25,0

100 \ x 2

= 1,0 para la co lumna de la dere cha, obtc

1= w2/3l;08.
3 J
SEI

nemos
X

500

S i e l procedimi en to se rep it e co n

XI

1,00 11
2,08 j

r XI] _ w /3 r 13 5,31l

SEl l 33 3,0

2,46~)w2xt = ~

1.012

135,3W2/ 3l l ,OO ]
gEl
2,46

l 2.60

SEI

2 3
/

r 1.00 1

x=

CI X I

C2 X 2

C3X 3

f xI 1

XI = 1 X 2

~_

l'

X3

Ji

la c urva supuesta como

f:11

La frecuencia fundamental de la ecua c i n de arr iba es

3

,-

+ ...

(9.f)-1)

Para dist ingu ir e nt re la curva supuesta X y los modos normal es X" en

In ec uacin de ar r iba , design arem os los m odos no rma les com o

l2,60

w = VS El/ 148.3/3 = 0.232VEI /1

[iI
v;

=OJ3J ..

CALCULO DE LOS MO DOS M AS ALTO S

nes convergirn a

= 148,3w

El

1.105 X 16,92 13

Repitie ndo e l procedimiento un as poc as veces m s, la s d eflexio

r 1,00]

X 1.105 X w2xt

Cu a ndo las ecu aciones de movim iento son ti'lr muladas en t rm inos de
los coeficientes de influencia de flexib ilida d , e l procedi miento de ite
rac in co nverge h ac ia el modo m s bajo p res e nt e en la d efl e xin su
p uesta . Es e v idente q ue si e l modo ms bajo est a u sen te e n la defle x in
sLJpuesta, la t cni ca iterativ a convergir al p rx imo m s baje) o sea , al
~egu 11 do modo .
Dejand o la c u rva supu est a X expresada como la suma de los mo
dos no rma les X"

= 1,0 Y Xl = 2,08, el segundo

res ult ado es

2

100 X

SEI

9.5

l:: j~ ~i; +
\

Sust it uyendo en la E c . 9.4-1

r 1

~(500 +

6 a 22'

208 X 2,46)w x l = 2 X 1.012 x jx 1

Igualando las dos, la frecuen c ia fundamental resulta ser

Los coefici e ntes de influencia para este problema,

determinados de las ecuaciones d e deflexin para las vigas , colo
cando una carga unitaria en las posiciones 1 Y 2, son

l . __._-

y la e nerga cintica correspondiente es

Solucin:

= 2(500

X =

1;: J

288

.'\ I( ;( ;..rl" ...

1 1 1 , ,1 t ( " r i ( "'~ r t / u f XIO /u d f ."

( ' ; 1/1.' 1111 1 dl'

Impondre mos a hora la c ondi c in el = (J para remo ver el pri ll ll'r

mod o de la d et1e x i n su p u es ta X. Pa ra esto, introd uc i m os la re lu ci(111
d e ortogonal ida d premultiplicando la E<:. W.;l- l) por X' M , que climill;1
todos los t r m i n os del la d o d e recho , exc epto el prim e ro

X;MX

Igua la ndo e liado izqu ie r do de la ecu a c in a n t eri o r a cer(). (' I se

f mi

X ;MX

= (XI

x2

/11 I X IX I

De

X3

)l ~

/11 2 X 2 X2

m2

oO

m)

111 3 X) '\:3

E sc rib a la e cull~ i l1 m a t r ic ia l. bas a do e n los ('Deficient e " de i n

fluencia de rI ex ib i lidad , para el si ,; tema mo"tra c!() e n la F ig. r:.l, ;i - !
\> determin e t odos In:; modos natural(:,;,

(~

h(l('('

_ m2(x 2)xo _

X2

X2

.x, =

X3

mi

XI

rO
{X~ l ~

'~I 1=0
X j
X2 -

2m

(9.;-) -::)

x2

CD

mi

/11 1 \ XI

I
O

4 fT!

XI

Lo" ('lJericie !lte ~ de fl e xibilida d s e (' ncuPl1lran a p li

cilndo una carga unitaria. una a la ve z. ,1 los punto,; 1. :z \. :L

Soluci n.-

)1

3(X 3
n~ X;

/11

a 21

al}

Gn

a)2

ale

= ( 3k +

a 23

I
3k

al)

~) =

3:

Jr

La s ec u a l:lOI](! ~ d e m ovimie nt o en forma Illatricinj

1rx, 1= -~'[' 4I 4I

ec u ac i6n e!'. e l r es ul t a d o de e l = O. el p ri mer mod o ha sid"

h a n id f' d e la deflex.itl n s upues t a p or la matri z d e hun'idl) .'1. C uando (."
t a eC llilc i n es Oiu o;t ituid a en la ec ua c i6 n ma tr icial original

X2

x:l

3k

= w

aMSX

4
4

3k

W. :-" ',' I

El p roce so it erat ivo a pli ca d o a la Ee . (9 .5-7) cOl1ve rgir al st's'lln o o modfl

Para el modo t erc ero y ms a ltos , se re p it e e l pnce),\I d e harricl"

h ac ie nd o el = el = O, e t c . Esto re d uce e l ord e n de la 2Cll 8ci6 n malll

c ia l e n un o, ca da ve z : sin e mba rgo. la cO ll ve r genc ia mua modos 111/1
a ltos se vue l ve m s c rt ica si se illtrndu ce n im pu re za s por m e d io d e 1:1
l11 a t r ie es de ba r rido. E" a d ec ua d o verif ic a r el m odo m as a lt o p or 111(, 11 111
de la i n vers i n d e la ec uac in m at r ic ia l ol'ig inC'l!. q u e debe se r igu al ;1 1.1
e cu ac in formula da e n tpr m inos
los c llefi c: ie nl e,,- de influ e ncia di
ri gidez.

O
2m

O
O
m

7 lOO

XL

S () n C 11I(IIlC(':-,

x2 J
x)

1 IJr'1
1rX'.\) 1J = ,[4
n!.
x J

(!:';-, . ;

es

0 31

a33 -- -3k + -k + -k = 3k

(9.:-)-.->1

Com o esla

re~ lIlr a d ()

. .~ 1

Fi lo:. !U) - I.

= SX

x = w 2aMX

X2

3k

/11 , (X) ) i'3

}J.;) ,11

/11 2 (

e n dond e las ll imas d o~ ecuaciones se inl rod uce n me rame n t e CO!ll"

id e n tida de;:;. Rees crihi e n d o en {(rma m atr ic ia l. la Ec. 19.:1 -4) q u e da

el

la e C'uae lOn de arriba , tenemos

XI

2HH

11 1;, ,, . dl( !,:,-

~J ;-) ,

(~J.;'-l)

cero \. s e elimin a al primer modo de la Re .

Ill lI d,,>

(9 .:'< !)

CI X ;MX 1

1',.1E~ J I' LO

II J.-.

8
R

4
7

x)

lni c ian d o con \o. lore::; arhi trarios de \ , . Xc . x ,

de an iba co nve r ge al p ri mer mod() que C-s
XI

1=

,r x' .
J

l.,;

La

fr e cue nc ia fu n d ame nt a l

oc

W I

r0.1; 1

w m '4.32

3k
E'S

3k
14,3211/

u. 79 "

I.(JO

~ n l\ ln (' ('s

=0,45 7 '

fk
V-;;

111 ('l' u a c. i''1l

290

.'\;I,;(udu.' I/U/1~';""II .,

(Ip,."ximod"s

1'!"(I!J]t.' llI;h

ci n original obtenemos

Para determinar el segundo modo, formamos la mat ri z el..

barrido dada por la Ec. (9 .5-;))

~ ~ (0,79_ )

- ~ (~OO) 1= rO

2 0,25
4 0,25
S =\
I
O
O
O
I
La nueva ecuacin para la iteracin
(9.5-6).
4
o
r. 28
w"m
X2
= ~---l 4
3k 4 8

J.\11
1x)J

~ ][ ~

w
-m
-

3k

O - 4,32
1,67
O
1,67

IO

LO

l:: =]k.: ~ II ~

-~1

1,58

r x,

XII

x2 l
x3 J

l.\

COII

m[ ~

'.

Con >.. =
cero, da

3
1=

~ 111;( X,)2';;;
1=

De

e~tas

o,25)

w m 1,68 . - 0,79
3k
1,00

-- =
VJ[;
k

1,68m

1,34 V
'f
m

m", 2

O
2
O

~l;:l+k[ -1

~ I

O
~ I

2
~I

lJ~; l ~o

x)

/ k, el determinante de esta ecuacin, igualado a

V-;;'

cuyas soluciones son

= 4(0,2 5)x , + 2(0,7 9 ~"(~

I ( 1,0).x1 = O

Al

0,2094

w I = 0,4576Vf

A2

1,0000

W2 =

1,00OO'V f

A)

1,7906

w)

1,338 1 V f

C2

x,
.~:

8( I ~ A)) ~ 5(\ ~ A) = O

~ 1n,( X,)IX,

1r'1

Estas frecuencias naturales fueron verificadas resolviendo

la ecuacin de rigidez, que es

Para la determinac i n del t ercer modo, imponemos las COJl

diciones el = e 2 = partie n do de la ec uac in de ortogonalid lll l

w]

O . .x 2
3
3,0

_fk

CI

1,00

La frecuencia natural del segundo modo es entonces

(9.5-3) .

- 0,25
0,79

La frecuencia natural del tercer modo es

xII
w 2m r - 1,0]
J x 2 l = - - 3,
3k
1,0 r
3J

W2 =

X2

-)'0jl" If
I

x}

Arrancando con amplitudes arbitrarias, la ec uaci n de arriba

verge al segu ndo modo que es

1x

La ecuacin anterior resulta inmediatamente en el tercer modo,

que es

-Ir)
l
O
1

del segundo modo es El"

1,58
1
O

1 l4
w 2m

2!H

= 4(- 1,0).x , + 2(0).t"l + 1( I,O).n

ecuaciones obtene mos

x , = O, 2Sx. .x'

PROBLEMAS
= --O,79xl

'1 1

que puede expresarse por la ecuacin m a tricia l

::H~

O
O

5
0.2
0,79
1,00

11r~11
~2 f

E"criba las expresiones para energa cinetica \" potencial del ,,!, tem a de
la Fig. P9 -1 Y de t ermine la ecuilcin para ",! igualando las do~ e nergas.
Hacie ndo -'1 x , = 17 , grafique "," contra 17. E "coja los valores nJ xi mo ~.
mnimo de .... J y los \"a lores correspon di entes de 11 \ . n1L('stre que n:pre
se ntan dos modo" naturales del sistema.

x]

Esta matriz est libre de los dos primeros modos y puede usar.. t
como matriz de barrido del tercer modo. Aplicando esto a la el'llU

,~
.
k
3k~k
'
m

2m

,.

FiJ{.

P~-'l.

x1

x2

tU2 .", I/; ,rI,,\

9 -2

UIU""\I m " tlu.'

I Itt111 ' ; r/1

l 'sa nelo e l mt>imill de IIYle igh, calcu le li' In' ('u('llci tl 1l II ,.. , I!',1 ~ i ~ I"lll il
de nHl ,;a l'IJllcelllrad a Jl)o,; lrac!o e ll la Fi g, I'~J - ~,
MI '"

.2 ;~

M2

1,

-A

I{('pil; ('1 I'roll.

! I -,

1)('1'11 lI"l' 1,1 ,'lI n 'n

-1

1-9

1 na \' iga 1I 11i l(rtlll ' c' n \'nl adiw, dl ' ma S:1 m III )- IIllidad dc' longlt ud t i" Ill'
' u e' xtrt' IIl" lihr(' ,'l'Iiculnd" a d" s rps (lrles dl' rigidl'z h \' m,)S'l m " ""da
lII10, como Sl' m\lbl rn ('11 la Fi g, J>~J . ~J. 1 '"ando e,lm"l od" elv J{a\'ll'igh, 11 ,111('
Ii! rn"' lIeilc-in natural "'1'

Fig-, 1'9-2 .

C a lclll e 1;1 i re t ll l' ll t: ia t't111c!ill1H'nt:.I <1(,1 \',,j elcli zo rll' Inasas ('Olll'('l1lr:ld"
de la F ig, 1'9-:L

,.,~- { ~-

m.p

El
!oi g. P!H).

, , El constante

Fig. I'H-: \.

11 - 10 l ' na barra 1.I1litrme dl' l1la~a !v! \' rigi de7. K = ":1 /-', Fi g, I' ~) - IO , l'~ t ;
a po\'a da el1 I'borll',.; igual es con rigide z \'l,rtil'i1II"lal lit'.\' Ih jJlIlg, l '~ n
<1(, l') lllel "d" e!t- Ha\'leigh COIl In d('rJ e xioll \ '"",. = :-; en (11' ,\ 1) l' h, IllIlC'~ '
11'1:' <Uf' la (' l'uaci"'1l de rreclIl'IH'ia l'S

\ 'prifique llis resulllld"" del Ejem pl o fI , J -.J , lI sndo la Ec, W, J - :;"

9 -5 Ulra

de l corie llle tl l' I{ ylei g h para la 1J'C 'cu e nriH lundall1l'lll a l pu. ,
de' ''')\('I H,' r ~ (' i1ITi llll 'i1IIC I" de 'la ('e'unc '-'11 d (' 1l100''m ielll(' ba--.;eI" ('n ,,1
e',)('lil' i(' nt!' (h' inlllll' nc i:1 de lit' xiI i 1icla cl ,
111I' t1w

aM.)!

1',,1'

w 2aMX
I're tnllltiplicillld " po r X 'IV! "hlelH'm(,s

X ' MX
\' l, 1 ('''Ci('ll l\' ele I{tl\ le ih h

2k

.,/
lJ",~

w 2X'MuMX

ah'
b

IllU(' ~ t

Il

'71 (

1'('

'71

b2

k 4 + 2
1
4b
b
- +
+ 2
2
'7T

que In fl'l('lJ( ltci a m I;"; halil es

K'71

[; ( -~ - ~~4)

" 4 2 -2'[

4K

+ 2k

S l't'

X ' MX
X ' MaMX

L,M

k/2$

I'S IIl'!r.-P p:lra ,C 1 en l'1 J::: ielllpl" ~J,I -- J usal1 do la e'('U<ll'i"n dI ' ar riha \
rl''-ou lt ndlls ('(In l' l Proh, (J---t,

9-6 1. sil ndo In ('Ul'vn

3
1 (X) 2

y( x ) = 3 EI

l r ~I "d o la defl l'xi" '1l ,\ ' (.1'1

,\'I1 .... ~e ll
lu Ilda 111(0111 a I de 1,) \' i;a de 1,1 F ig , !'!J.'

!)

11

:-'ullilllielld" ulla

l'eSUl'I \ll el I'r"h, ~J - :l L11 il i/.a nclo e l rnl'lod " dl' il,I('g ri,ci"'Il, .'ill,l:" I'C '!Je/n __ (11
\'uj(' d ia g ramn'-o d e c" nan te \' d e l1lo!lwnlo, \'a",ld'J l':l ('ilrga", (It- int.'ITi/l

( ' \II'\ 'n

Y ( oc)

~ k/2
,

, )

de dl'llexi "n ('s\:;1 ic "

r (7

y m", 3

X) -

lit' lermine' la rrt'Ull' ll c ia IHllunrl

El COlb tall! C \'

(-,7 )31 '

nli\S bni ~l

O ::; x ::;'2

d" Illla \'iga ,;impl('IlIl'llll' :l pII

~' ada '-'011

1), dt'tl' nninl' la f,('C'lIl.'IlC'l I'

si Hl e ~ f; l , y lb) s i l': l e ~ I:.' / ,

t1l'X

(al

Filo!. P9 - 111.

('. '!ll P :lI'f'

9-7

Ymh ,4x (' 1 - 7X)

constante

+ '5i' ,M'
9 -4

) jo{

y (x)

I~- 4--I~- {~I- 4-1

~- :3

4!H:I

1' ",l d, "',"

m(x) =
p Oi'

m0 7{ 1- ;)

Il)('dio dd mrl"d" lI" H,l\lei g lr,

!J12 l' s<l lldllla .;(', tll' IJunkerl(,'., halll' la rl'('l'UPIl('i il rllndlllll'IlL tI eI, ,1 \'IILliZII
d e la Fig,

F ig-, I'!I -,

hl - l ~,

Fil: . P!l- I 2.

O
m

O
m

O
m

294 A/t ' fflrz'lI'>

IIrH'( umnr/u....

flllllil ' r;cfI ,'"

' mh 1" 11111"

9 - 13 l :s3n<!(, la El'. de Dunkerley, halle la frecuencia funda'lllental d(' la

de la Fig. P9-J:l.

W,= W,

J>TD

W 2 = 4W,

IV)

\ "1.'.1

2W

Para la v iga de lllasa \ariahle . simplemente <lpoyada, del Prob . 9-11, su

ponga la ddlexin COlllpuesta por llls dos primeros mudo,.; de la viga uni
t(u'me y resuel\'a para la,; dos frecuencias naturales y (rmas modales,
por el mtodo de Ra\' leigh-Hitz,

H-21 Una burra uniliHme cue lga libremente de una articu lacin en la parte su
perior. US:.lIldo los tres modos cPl = X 'l. cP~=sen(7rx 1) y ct>. = sen

~ ~4

~~-~++ *---t-~~

~1-20

(211'x 1) determine la ecua cin caracteristica utilizando el mtodo de

Rtlyleigh -Hitz.

H-22 Usando iteracin mat ricia\. determine las tre:,; frecuencias naturales y
modos para el vo ladizo del Probo 9-12.

H-23 Hallc lo;; coeficiente,; de intluencia para el "i;;tema de t res masas de la

Fil{. P9-1 :l.

Fig. P9 2:1. \' ca lcule los modos principales por iteracin Illat rici a l.

9- 14 l'na carga de lOO lb en la punta de un ala de avi(')I] de combate . produj"

una ckt'lexi(ln de (,S pulg. Si la frecuencia de det'l e xin fundament o l
rle la misma ala es dt> li22 cpm. calcule la nueva frecuencia de t'lexi lI
cuando un tanque de comhu~tihle es conectad(, a la punta del ala.
9- 15 Una viga fue vibrada por un vibrador de masa excntrica de .5,44 kg en el
centro de la lu z, y se encontr resonancia 435 cps . Con una masa adi
cional de ~.:,2 kg, se baj la frecuencia de resonancia a :)98 cps. Hallr 111
frecuencia natural de la viga.

~'l'(~1

;-2

9-16 l :sando elllltodll de Hayleigh-Hit z y suponi endo m odos x I~' senl7rx 11 .

deterllline las dos frecuencias naturales ~. lus modo" de una viga unilr
me aniculada en el extremo derecho y unida l un resorte k, en el iz
quierdo.
Fig. P9-2.J.

9 - 17 Para la p llca en forma de cua del E jemplo 9. :\-1. halle las dos p rim era ~
frec uenc ias na ! urale", ~. fo r mas moda les para \'ihrac i n de fl ex in ut il i
zando la func in de de fl exi n de Ritz y = C x! + C ~x.
9-18 P or e l m todo de Ray leigh-Hitz, halle las dos prim eras frecuencias natll
ra les \ !i)rm as m od a les para la v ibracin longitudinal de una barra UII'
lorme con una rigid ez k" conect ada al extremo lihre como se muest 111
en la F ig. P 9-18. Use los d os prime ros modos norm a les de la harra em
potrada-libre en mo vi miento long-itu d inal.

~:

AE

Fi g. P9 - 1H.

P9-:" ~ ,

AE

Dmo

Fig.

P~-1 9.

-c=~
,

fI-:l5 E n lu Fig , P9-2;) , cuatro masas e~tn unida" por cuerdas de l()ngit\lde~
iguales. Suponiendo tensin con>'.tante. halle las frecuencias naturales \.
las !nnas modall'~ por iteracin mat ricial.

e
F i~.

f,

formas

---rrr

} 'ig.

9- 19 Hepit a el Probo 9-18 pero esta vez , se reemplaza el resorte por una mu',u
mil como se mueslI'a en la Fig . P9-19.

~.

SI-24 ' l itizando iteracir'lll matricial , halle las frecuencias naturales

modale;; del sislema torsional de la Fig. P9 -2!.

Fil(. P 9-16,

1;3

l,EI,m

2fliJ

P 9 -:l5.

t\l " I<>d" d.. 11,,1,,,

PROCEDIMIENTO S

quer s ist ema de pa rm etro~ concen trados, ::;i ~ tell1a s li nea les resorte
na~l. vigas mode ladas por masas discret as. vigas resorte, etc.

Mtodo de Holzer para sis te mas to rsonafes . La F ig . HJ.l-l

muest ra un s istema t ors ional represent ado por una se rie de discos co
nec ta dos por ejes . S uponiendo una frecuen cia w y am p litud 11 , = 1.
pI t Ol'que de ine rcia d el prim e r disco es

DE CA LCULO
PARA SISTEMA S

..

- J /J .

DE PAR, M ETROS
CONCENTRA

:.!117

2
2
= J,w
8 = J,w 1

do nde est implicado el mov imiento a rmo\1lco. Este to rque acta a

t rav s del eje 1 y lo t()I's i0!1a en

('11

OS

Jw 2

-y

8 - O2

= 1 - 82

Il

Jw 2

82 = 1 - -
K,

Muchos sistemas vi brantes pueden ser modela dos como sistemas d(

par metros conce nt rados. E xa m inando la respuesta de tales sistemas
a exc it aci n armnica de var ias frec ue ncj a s, puede n determina rse las
frec uenc ias naturales y tormas modales . E l m t odo de las ma t. rices dt
trasferencia ex t iende el mbito d el an lisis a siste m as complejos . Los
sistemas repeti t ivos se p rest a n 3. un t ratamiento matricia l ms ge neral.
F inalment e, la ecuacin de di fere nc ias nos pe rmi t e calcula r por medio
de ecuaciones las frecuenc ias nat u ra les y formas modales de est. ructu
ras repet idas.

Con 11 2 cO!locid<l. el torque de inercia del sepllldo disco se calcula co

mo J 2 w"'fi 2 La suma de los do;; primeros torques de inercia acta ,,0
ure el eje K 2 , to rsion ndolo en

J ,w2 + J 2w 282

82

83

De est a ma nera , la amp litud y el tOJ'q ue de cada d i ~ co , puede calc ular

E l lorq ue result an te en el extre mo m~ a lejado

~e.

10. 1

TCXI = ~ J w28

,-,

METODO DE HO LZER

C uandCJ un s istema no a mortiguado est vibrando libremente a una

cual qui era de "Wi frecuenc ias naturales, no se requie re una fuerza, tor
que O momenLo ext erno paTa ma ntener la vibraci n. Tambin, la a mpli
t ud de la forma moda l es irreleva nte con respecto a la vibracin . Reco
nocie ndo esto, H ol zer propuso un mtodo de c lculo para las frec ue ncia s
natu ra les y formas moda les de sistemas torsionales, suponiendo una
frecuenc ia y em pezando con una amplitud u n itaria en un extremo del
sistema y calculando progresivamente el t orque y el despl a zami ento
an gu lar en el otro ext remo. Las frec uenc ias que resulten en torque ex
terno cero o condiciones de borde compatib les en el ot ro ext remo, SOIl
las frecuencias natura les de l s istema. El mtodo puede a p licarse a cual
OH. Holzer, Die Be rechnung der Dreh sch wingu n ge n (Be rlin , Springe r-Ve rl ag.

296

9~l).

puede ser t razado para la "-' escogida . Repit iendo los c lc u los con otros
va lores de w, la!; fre cuenc ias nat-ural es se en cuen t ran cua ndo T ex , = O.
Los desp laza mi e n tos an gul ares 11, . co rt'espo ndie ntes a los [recuenc ias
nat u ra les so n las fr ma s moda les.
J~

Fig. HI.I -1.

(h

298

])rocedimienf(),'oj df' clculo pora ,~."ite!TI(},'i

dI'

/)(Jrc"/i'!I"),'

(IJII/i'lIfIUl/U ....

E,JEMPLO 10.1-1

Determine las frecuencias naturales y formas modales del sistema

mostrado en la Fig. 10.1-2.
100

K,=0 .10x 10

K 2 = 0 .20x 10 6

'"I

Nmlrod

o ...---=

~\A,I

)(

1--'"

-- lOO

J 3 = 22.0

kg . m2

le, modo w 1 =123.666

20 . modo Wz = 202.658

Fil{. 10.1-2.

Fi~.

lO.l-;l.

Solucin: La tabla siguiente define los parmetros del sistema

y la secuencia de los clculos, que pueden ser fcilmente ejecuta
dos en un calculador programable.
'ar/1/l' lros del .,i,,'e/1/a
F,,/(Jci,l1 /

1 ,= 5
K,=O, IO xlcJi

L~f{}ci (jn

1 2 = 11
K 2 = 0,20 X ](f

/:'\ W CI/

1)= 22
K) = O
1.0

Programa del clculo

(J, =

",2

T, = ",29,1,

82 = 1 - T, /k ,
T 2 = T , + w2fJ 2J 2

20

1.0
2.0 X l()l

0. 91:10
6.312 X

\o'l

14.66

1.0
g,O X \()l

0,920
24.19 X \oJ

0,799

1.0

(J)

= 92

T) = T 2

T 2/ k 2

+ ", 2fJ)J)

202.658

o1
400

;<

\600

""" '

loJ

- 0.3449
- 1.0

40

',

0.94~4

1.0535

52.32 X \oJ

Fig. ]0.1 -4.

Se p re sen tan los cl culos pa ra w = 20 Y 40. La can tidad T 3 es el torque'

a la derecha de l d isco 3 que debe ser cero, a las frecuencias naturales .
La F ig. 10.1-3 muestra un grfico de T: contra w. Varias frecuencias
en la vec in dad de T ; = O fueron introducidas para obtener valores pre
cisos de las formas modales del prime ro y segundo modos, mostrados
en la F ig. 10.1-4 .
299

1'lllgrII)I" d" ""lllpUladllr dl gll ,d pa .."

10 .2 P ROG RA M A D E c e M PUTAD O R DIG ITA L

PA RA EL SI STE MA TO RSI ONAL
Los clculos para el problema de Hol ze r pue den ser grandemcnte :\('("1("
rados usando e l computador d igital. E l prohl ema tratado es el ~ist (' I1l;
general torsional de la Fi g. 10.2-1. E l p ro~am a est escri to de tal mil
nera que, cambiando los datos, es aplicable a cualquier ()I ro si stc m~1
tors iona 1.

o,,/> 1

(}N

l') ~ ", II'IlI" I" .. ~ i,,";d

:lUI

Soluci,!: El ra ngo de frecue n cia puede ser bar r id o escogiendo

un w in icial y u n in c re mento
las frec uencias
w

~w.

Pa ra este prob lema escogemos

40, 60, 80, . . . 620

que puede n pro gra marse co mo

8 N+2

w(l)

40 + (1 - 1). 20,

1 = l. 30

W( l l = 40

;\,(11

= 1.600

0([,1 ) =1

J ~H2

Fig. l<U-l.

Las cant idades de in te rs aq u so n el despl a za m iento torsional o

de cada di sco y el tm'q ue T ~o portado por cada d isco. Adoptaremos dos
ndjces : N para definir la posicin a lo largo de la estructura e 1 para
la frecuencia que se va a utilizar. P a ra el programa de computador :-,e
requiere n algunos ca mbios de notaci n con el objeto de conformarse al
lenguaje Fo rt ran . Po r ejemplo, la ri gidez K y el mo mento de inercia ,]
de l di ~ co se d e~ ignan com o S K y SJ . L as ecuacion es que rel ac ionan el
despl aza m iento y t orqu e e n las estac ion es N y N + 1 son:

8U, N +
TU , N +

1) = 0( / , N) 1) = TU , N )

TU.

N )/ SK( N )

f.. ( 1)* 5J (N

+ 1)* 0(1 , N + 1)

~~

(10.2-1)

(lO.:2-2)

en do nde A "O~ "-'..!. 0(/, 1) = 1. 1'(1, 1) = A(I) *SJ (l).

Inici a n do con N - 1, s l a~ do s ecuaciones deb e n re:;o lve rse pa ra /1
y T e n cada pu nto N d e la estTll c t ura y para varios va lores de x. E n l a~
frecue n cias na tura les, Ii debe se r cero en e l e xl remo fijo () T dehe s(>r
cero en e l eXT r e m O l ibr e.

;;.JEMPLO

10 2- 1

De termi ne las frec ue n c ias natura les y las formas moda les pa ra el
sistema t Ofsion u l de la F ig. 10.2-2.

nr,/!t1l = nI, Nl-t- A(I)*5J(M)*O(I,M)

-

L-_

_ __ _ __

-< M"= 4 '), . .SI- - - - ,

No

-
K"1=2 xI Ot:

K 2 =2 x10 6

K 3= 3

xl0 6

Fi l{. 10.2-2 .

300

E,,,,, ha

No

I
Fi 14. 10.2-3.

Si

1 < 30 " ) > - - - - - - - - '

302

Ml.t od.. ti, lI ul zcr p;rn ,,1 ~ i ~a\ lI'" III,'" I Il',, 'r l t' ""' ''11

}'r<!cl'dinI' llI()., d., ("[i/culo para s., lenw.' de pllrmd ru:; """I'I'II/"{"III.,

>-.(I) = w(I)**2
El clculo se inicia con las condiciones de horde N
B(I, 1)

~,= 1,0

T(I, 1) = >-.(I).SJ(I)
Las Ecs. (l0.2-1) y (10.2-2) dan entonces los valores de (J y T ('11
la prxima estacin M = N + 1 = 2. Esta brecha se repite has1a
que M = 4, en cuyo momento, 1 se avan za un entero a la prxi
ma frecuencia. Luego el proceso se repi te . Estas operaciones SI'
puede n ver claramente en el diagrama de fl ujo de la Fig. 10 .2-:1.
La Fig. 10.2 -4 muestra los resu ltados del estudio de compu
tador con O graficado contra w. Las frecue ncias naturales dt'l
sistema corresponden a frecuencias pa ra las cuales 0.1 se anula ,
las que aproximadamente son
W] = 160
W2

= 356

W ,l

= 552

~2

fue rza acta en el resorte k , defrmndolo en

m]w

- -=I-x

kI

1)

m w2
x =1--- l
k,

La fu erza de irlercia de m 2 puede ahora calcularse como m 2 w" X 2 v

la suma de las fuer zas inerci a les m W 2 + m 2 W 2 Xl acta sohre el resor
te k 2 alarg ndolo en
m 1w 2

'
m w-x

k2

,
X2 -

X3

M se calcula x,s ~. el pro ced im ien to pnede repetirs e hasta encontra r

lodos los despl a za miento!' , La fue rza e xterna
4

Fu !

2
m w x

- I

1I

1,0

- 1.0

t-;4

Fig. 10.3-1.

84 ~

D"

f--;3

2
2
------:--=

Las formas modales pueden encontrarse ohteniendo O" para cada

una de las frecuencia!' de arriha .

2 ,0

cp

cp

cp

El correspondiente h(l) es calculado como

,,'zn "

~ ,... ,...

_.L.. / . . J.. ...

,- l.,.. \ 50 0

necesa r ia para sost ene r la vi brac in a la frecue nc ia sup uest a pue de

aho ra graficarse co ntra w.
Repit iendo los clc ulos con o t ra s frecuenc ias, las frec u en c ias na
t ma les de l sis te ma se ha llan cuando F".! = O. Es evidente que e l pro
cedim iento para el siSlema lin eal resorte -m asa es id ntico a l de l sist ema
tors ion a l.

- 2. 0

FiJ,(. 10.2 -1.

10.3

[JC):l

METODO DE HOLZER PARA EL SIST EM A

LIN EAL RE SORTE- MAS A

La Fig. 10.3-1 muestra un sistema resorte-masa . cu yas frecuen cias lIa

tura les pueden determinarse por el mtodo de Ho lze r.
Suponiendo una frecuencia w e iniciando e n el ex tremo izqui p,
do con X = 1,0, la fuerza de inercia de la masa m es mw 2 1. E st a

I ",

_1
r----r

x,

Xz

F ig. 10.3-2.

X'3

X4

,; ~

Dos s ist emas similares para el mt od o Hol zer.

m,

304

I\H ll1d.. .1,. Mvk lL):.l il d 1"11'11

jJf()("('dlmi(,fl((} S d, ' clc u!fJ para .... i . . tpmn.... dI' r)(trI1), /rn ., '1I1i("~'l/t"rJrlr) "...

El clculo de Holzer para el sistema lineal resorte-m asa se a pli(';a

tambin a la vi bracin de edificios con masas de piso rgido. La Fi .!
10.3-2 muestra dos sistemas cuyos procedimientos de clcu lo so n id n
ticos. Las frecuencias naturales corTe~ponden a aquellas frecuencia:.
que conducen a condiciones de borde XI = O.

10 .4

donde

Cua ndo una viga es reemplazada por masas concen tradas conectada:.
por elementos de vi ga sin masa, se puede utilizar un mtodo desarrolla
do po r N. O . Myklestad* para el clculo p rogresivo de deflexin, pen
diente, momen to y cortante, de una seccin a la prxima, en forma si
milar al mtodo de H olzer.

-O

I m,+'

1Ol-----:---""-:"""

10'
I

+,1
' I

'1

()+I = ()

M+I( ~[), + V'+I( 2/~[),

Y'+I

()J

= y,

(11 E/),

(l2/2E/)

(l 3 /3E/)

As las Ecs .
~ar

de i a i

(10A-1)
1 con

+ M'+I( ~[

Me
y/ + 1

F'ig. 10.4 1.

Por condic iones de equilib rio tenemos

V'+I
M+,

), + V'+I( )
/
3;[

(10.4-4)

pendiente en i + 1 medida a partir de la tangen

te en i debida a un momento unitario en i + 1;
= pe ndiente en i + 1 medida a partir de una tan
gente en i, debida a una fuerza cortante unita
ria en i + 1 = defle xin en i + 1 med ida part iendo
de la tangente en i, debida a un momen to uni
tario en i + 1;
= defle xi n en i + 1 medida a partir de u na tan
gente en i, debida a una cortante unita ria en
i + 1.
a (10.4-4) en la secue ncia dada hacen pos ible pa
los clculos.
=

M n = a2

(10.4-;1)

Condiciones de borde. De las cuatro condiciones de borde en

;ada extremo, se conocen generalmente dos . P or ejemp lo, u n vo ladizo
con el extremo li b re en i = 1, tendr VI =M , = O. Como la am pl itud es
arbitraria, podemos escoger y I = 1,0. Hab ien do hec ho eso, la pendien te
I! 1 queda fijada a un valo r por determ ll1ar t odava. Deb ido al ca rc ter
lineal del p roblema, las cuat To ca nt idades en el ext.remo ms alejado
sern de la forma
Vn = al + b,(),

mi

a05

'('ceones uni fo rmes de viga, tenemos

METODO DE MYKLESTAD PARA VIGAS

Vibracin flex ural no acoplada. La Fig. 10.4-1 muestra una

seccin tpica de una viga ideali za da con masas concen t radas. Consi
dera ndo el cuerpo lib re de la seccin como se ind ica, es posible escribir
ecuaciones para cortante y momento en i + 1, e nteramente en trmi
nos de cantidades en i. E stos pueden enton ces s'ustituirse en las con
diciones geomt ricas para fJ y y.

\'i gi\~

Vi - mwY i

(10.4-1 )

M,- v,+II,

( 10.4-2)

Cons iderac iones geomtricas , u t iliza ndo coeficie ntes de in iluencia dl'
N . O . My klestad, " A N ew Met hod o/' Ca lculating N at ura l Modes 01' lJ ncoupl"rI
Bend i ng Vib ration 01 Airpl a ne W ings and Oth er T ypes 01' Beam~", J()ur. Aero. S, . (abi'il
1944), pgs . 153-62.

+ b 2 ()1

()n

a3

Yn

a4 + b40 1

b 3 ()1

n donde a" b son const a n tes y /J I des conocida. De modo que las
frecue ncias que sat isfacen la co nd icin fi n = .Yn = O para la viga en vo
ladizo, est a blecern el valo r de ti 1 Y las frec uenc ias natw-ales de la
viga, es decir, fl l = - Q ;) ' b l Y y " = Q I - (a.! b,l lb 1 = O. As que, gra l
cando Yn con t ra w, pueden h a ll ar~e las frecue ncias nat urales de la
viga .

RJEM PLO 10.4-[

Para il ust rar el proced imie nto, d eterm in aremos las frecuen c ias
natural es de l vo ladizo m ostrado en la Fi-g. lO.4 -1. Las secciones.
de v iga s in masa se suponen idnticas de modo que, los coeficien
tes de infl uenci a pa ra cada seccin son igua les .

306

Me ' " '''' dt My klt,, ':td p llm

l'rocedimi(' 1I10s d, ' clcul" pura .,i.,remu., d(' [lurll.,..rms ,,,,/1', '111,..,,1,,.,

fm'm
, m'(5'

mi =

[=
El

(0

[
. I
0-6
El = 5 X 1
Nm

[2

. 1

2 EI :;: 1.25 >< 10 -6 N

O.S m

= 0.10 x 10 - 6 Nm 2

[3

3 EI

= OAI666 x 10- 6 m
N

El clculo se inicia e n l. Como cada una de las cantida dc

V, M , 11 Y Y estar n en la fo rma a
b, se la s di spo ne en dos ('o
lu ro nas qu e puede n ca lc u larse separa d ame n te . El clculo de In
columna izqu ie rd a se in ic ia con VI = 0, M I = O. Ii I = () y )' 1 = LU
Las colum n as a la d erec ha, prop o rc ionales a IJ se inician (' 1111
V = 0, M I = 0, /JI = 1u y YI = O.
L a Tabla 10.4 -1 muestra cmo $e lleva n a cabo los clcul o
pa ra las Ecs. (l0.4-1) a (10.4-4) q ue p uede n ejecutarse co n 1111
computador ma n u a l. La fre c uen cia escogida para esta t a b la l '

U)

"'.,
w
(}(l,1)=O
6(1,2)

=1

y(1,2) = O

= 1,2

V(l,J) = O

DOJ

M(1,J)=O

DO! = 2,N

10.

m( l)
V (l,J)
l (1 ) f----- l M (I,J)

e
EI(I)

2
3

10.000.
25.03 1.
45 .427.

{J

,Veu'10 n " 1l~ l r{J.'

RlldiIJ/w\

Me l ros

1\

O
O

O
O
3. 7S 0 9

5.000

7.5008 17.515.
27.5329 40.22X.

04 =0,2 13 15 + 1.0(,25 =0

9 (J ,J)
y (I,J )

~
2EI (J)
f3

(}( N ) = -(}(N,1) /9 (N,2 )

y (N ) = Y( N,' )

+ y (N,2 ) 9 (N)

TABLA 10.4-1
gl = 100.
10.

n=
,\'I'WlOns

EI(I )

3Ei! )

Y4 =

.1w

y(1,1) = 1

Para inic iar los clcu los not a mos qu e e l m.om ento y el co l

t a n t e e n la es t aci n 1 son n ulos. P odemos es co ger la deflexillll

en la estac i n 1 com o 1,0, e n cuyo caso, la pe nd ien t e en este P\ III

to tie n e un va lor descon oci d o 11. Ejecutamos en t onces dos ""

lumnas de clc u los po r cada m agnitud, ini c iando con )' 1 = 1.11

e = 0 Y' )' I = 0, (JI =IJ . L a p en diente 1)1 =11 es en con trada 0 1. 11

gan do a q ue 0 1 en e l ex tre m o fijo va lga cero, despu s de lo ( '111 11

la deflexi n y 1 pu ede ca lcu la rse y gra ficarse contra w. L a s 1"1

cuencias na turales d el sistema so n aquell as para las cua les YI

ji

:11)7

Programa de co mpu tador. E l clc ulo COn el calc ulado,. pro

J{ramab le, aunque posible, es labo rioso . La siguiente secc in p rese n t a
u n mtodo ms a propiado, util izando e l co mputado r di gita l.
La Fig 10.4 -;1 muest ra un di agrama de flujo para la frecuen cia
nat ural. El rastreo inicial de frecuencia se hace util iza ndo el programa
de comput a dor 10,4 co n ~ w = 10 Y w entre 10 y 400 . Los resultados nu
m r icos, da dos en la Tabla 10.4- 2, muestran tres frecu e ncia s n a t ural es
loca lizadas entre 20 ~ W 1 ~ 30, 1:30 ~ U)2 ~ 140 Y 340::; W:j ~ 350. C lc ulo s
IIdicio n a les dentro de estas regiones , con un valo r mucho ms pequeo
para ~ W , fueron ejecutado! Como e l mode lo de s lo tres masas COn
('ent radas no puede dar buenos res ul tados para el tercer modo , slo los
dos primeros mod o~ fue ron recalc u lados y encont rados como W 1 = 25 ,0:3
Y W1 = 138,9H . La- forma modal en W2 es grafi cada en la Fig. 10.4-4.

Fi l{. 10.4-2.

lOO kg

" 1:""

17 .5 16 6

{1

1,08
1,0093 7 0
1.062 5 O

1.0.

I. OO10S4
I,O I9!l
I,OIlS)5

0,59
1,00 [:", I

UI6 70

No

Si
0 <w";'

D, agr a m a de fluj o par a la bsq ue da de f recu fl nr ,a s Ilat e rales de " 'gas

81 =

1.0R555 + 1,5 167 ( 0.200( 11 7)

O
0.0125
0,06879
0.21315

I -1

O,2()()6117
O.7k 121 !rali'lllc contra",

Ijl

Fig.

lO ., I -:~.

TAB L A 10.42 PARTES 1 Y 11

PROGRAMA DE COMPUTADOR 10.4

m
LI~iISilJl/

A~(20),AL(?0, 2 {ll.nl,V(20,2).!J1(20.2).TH(20.2).

Y(20,).TH I 2 ),YI(2I, SM(20),SV(20).DV(20)

T.l:;O .O , I.O;,H/I.O,O.O;

u~1'A

v ( i "l)

C
C

~~

JO

o SdP.\~

SECT l'lN

hT

(: , J) = JI::NDIN<i
~ I1 ti , J ) =:; ;.., P E

1 Dllf. TO

INITrAl. CONDITION

1 00.0000
150. 0000
2 00.0000

~=~s

10.
20.
30.

ClJ Nrl~U~
O~I

~N:T:AL

C()~D~T:ONS

~O.

DJ 1'1 Jo

f'1(l"J) =n:(J)

50.

Y{l,J) = Yl{,))

V(l"I)o O.1

bO.

3~(1"J) o J.J

BO.

LUl'

11

JN

['Id

1,2

N IJ ,"\:J:':i< (Jf

1J

70.
SC:C T :UPtS

1 , rJ

vI':.J) ; V{:'l.J)-A,,(Tl)Owoo.~.oYp.l,J)

12

O" II , J) = OM(l'I,J) -v (I,J)OAL{I-1)

T .'I I!, J) = r H ( .! - 1 , J) > d Mil, J) O:; M (! - 1) v ( - ,J) o~ V ( :- 1)
10 Y{",J)=Y(T-l,,1).TiI{ ! -l,J)o .\!.II-1).;M(!,J)OSV{!-1)tV(I,J)ODV( - l
~ L ;P I:;=- TII (~,l); ' rli (11, 2)

IJ
1
15

16
17
18
19
20
21
22
l J

J:; n ~ r (,I,l).YO,2)SLOPE

~9iE(~,0)

20

~,

~ ~rL

fO H~AT(1.,P6.[),jX, ~ 14.b)

90.
100.
110.
120.
130_
lijO_
150.
160.
170.
IUO.
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33
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35
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0. 11BO'~JE 00
0.J Jb I8LE 0 0
-0_Q 7q 121P.-O 1
-O. 5 8 ij12 9E 00
-0.11 2 500 l 01
-0.1719l~ e 01

-0.2Jbb~bE 01

-0.J06 8 11.1:: 0 1

wl

w2

Le)

sv t :) =s ~ (e) AL (r) ; 2 . 0

UV ll) =!; V[t,.AL (r) -2 . 0 / 3. 0

J: n l b , 4 O) A~ (: ) .;, .~ (: 1 , ; y [ Y.) .:lY I! )

20

.~

~o

rOp. ~A T( rl 0 5 X,r l ij. b .5I, " 14.6 ,~~,e 10.o)

S .~ (I)=S LCJ~' O li ~
110HNT

ro

s v (1) =S LtJ P ~: ilue T0 SH EU

~ y II ) = lJEP L ~;C T I O N DU E TO Sit~AR
IIP.TU RH
EN D

Forma modal ell

Fi .(. 1".4 4.

308

309

W2 =

138.9B

16~66f.-Of>

V ,hr:'l'i"ll iH'"!,la",, Ih 'x i"ll t llrHio "

Sll s tituyendo
vUf' lve

10 .5 METO DO D E M Y KLESTA D PARA V IG AS

ROT ATO RIAS

(.Y ,+

MI + l = M i -

E l mtodo de Myk les tad puede extenderse al problema de la viga ro

tan t.e, tal como hli ces y cuchillas de turbina que vibran en un plallo
perpen dic ular al eje de rotacin. La fuerza centrfuga introducir, 1~1I
este caso, t rminos ad icionales a los del anli sis de la seccin anterior.
La F ig . 10.5-1 muestra la misma seccin de viga de la seccilI
prev ia . C on el eje de rotacin en el extremo derecho. las fuerza s centri
fugas en i e i + 1 son

I -

Vi + t,

de la Ec. (10.5-3), la ecua ci n ant e rio r se

.\' , )

F,+ 1( O,li

[2

M ,+ 1 2EI

[3

V,+ 1 3EI

[3

Mi

_ V+
i

[i -

F'+'3Ei

[2 )

(I-Fi+12 EI

F,+

[2

\. - F,+'2 EI

O,l,

I1~ X)

00.5-1 )

2m,x,

00.5-:21

)=1

F,+

F, +

en donde n es la velocidad angular de rolacion.

om o el cort a nte es la fue na en el pl ano de la viga perpendicular
al eje de la misma, y la fuerza centrfu ga es pe rpendi cula r al eje de ro
t ac in, la ecuacin de co rt a nte queda a hora co mo

[2 )

(1 - Fi+12EI

( 10.5-4)

;- 1

F, = g 2

;, 11

('o mo F,+ I pu'ede calcularse previ amente para todo i, V,+ I y M,+ l '
In c luye ndo e l e fe ct o de la fuer za centrfuga, puede determinarse por las
Ecs. (10.5 <{) y (10.5-4), en el orde n dado .
El efecto de la fue rza cen trfu ga en la pendiente y en la deflexin
toS debi do a los nuevos V,+ I y M,+ 1 , Y las E cs, (1O.4-:~) y (10.4-4)
pora 0,+ I Y )',+ I no necesitan ser camhiada s,

10. 6 VIBRACION ACOPLADA FLE X ION-TORSION

Los modos natura les de vibracin de las de aeroplano y otras estructu

t ipo viga. est n a men udo acoplados e n fl ex i n-torsin que, para
Ic's modos altos difieren co n si derablemente de los m odos no acop lados .
La ecu aci n de moment o es t ambin alterada por el momento a dicional
P.ra trat ar stos probl emas, debemos modelr la vi ga como se mues
de la fuerza ce ntrfuga y el nuevo co rtante.
tra e n la Fig, 10.6-1. El eje els tico de la viga relativo al cual, la rota
l'in torsional tiene lugar. es supuesto ini c ialmente recto. Es capaz
(le s ufrir torsin pero, su des pl aza mie nto de fl ex in est limit ado al
M ,+ l = M , - Vi + Ili + F+ I(Yi+ 1 - y,)
plano vertical. Los ej es princ ipales de fl exin para toda s la s seccio nes
1 rasversa les son pa ra lelos en el estado no defrm a do. Las m as as se
I'on cen tran en cada est a c in, con s u ce ntro de gra vedad a e, de l eje
- X
d st ico. y J, es el mo mento de inerc ia de la secc i n con res pecto al
tlje e lstico, es dec ir J , =J, ~ t m , c ~ ,
I
V'+I =

Vi -

m,w)', -

F,+I()

( 10.5-3)

las

V'+l

t~i+l

r-

F +1

CP2

Ji, m i

Eje elsti co

m, Ji

con t e&pecto a G

~
Yi

S ecc lon tra sver sal

tl p ica en la
estacin ,.

Fi~ .

10.i>-1.

310

Fil{. 10.6-1.

31 2

1~1'1l(' (-I d,ni ' nr{)..., di ' clcul(J Ju r a .... i ... tema . . de puntrlf ' t ru ....

f fl fi( ' ,

Mlltr iCl:~

1/(I'f1dn....

de tru,,!rUll l'iu

3 13

Las fre cuencias naturales se generan satisfaciendo las condi ciones de

borde e n el otro extremo. A menudo, para vigas simtricas ta les com
el ala de a vin, slo tenemos que considerar la mi t ad de la viga. La
satisfaccin de las condiciones de borde para los modos simtrico y
antisi mtrico proporciona suficientes ecuaciones para la solucin .

fi

10.7
Mi

-----

T~I

Yi+1

-~

.~

Vi Y

-------

f ' ig, 10.6-2.

La Fig. lO,6-2 muestra la seccin i para la cual se puede escribir

V+

V - mw 2(y

M -

T+

T + Jw 2ep + mcw)'

O+I = O

V+I',

V+I(

+ el / +

epi +

+ T + 111,

epi

00.6-21
(10.6:1I

2~1) + M+I( ~l)

Y+I = y
I =

(10.6-U

c, epJ

Al, + 1
1

V+l(

3~1) + Mi +l( 2~1)

(10.6-41
(10.6-51

= (l/G/

p );

El sistema resorte- masa. La Fig, 10.7-1 muestra una parte

de un sistema lineal, resorte-masa, co n una de sus sub-secciones ais
lada. La secci n n sima consta de la masa m n con desplazamiento
X n y el resorte de rigidez k n , cuyos extremos tienen despla zamientos
X n y xn _ l ' Cuando se haga necesario, designamos cantidades a la
izquierda y derecha del eleme nto por medio de los super-ndices L y R,
Para la masa m n , la 2a. ley de Newton es
mnxn = FnR - FnL
que para movimie nto arm nico se convierte en
F;;

w2m n x n +

X"R

y = 1,0

{ ;} : = [ - w 2m

ep i = epi

Aqu de nuevo, las cantidades de in ters en cada estaci n estn lineal

mente re lacionadas a 8 1 y ql Y pueden expresarse
a

+ bOl +

Cepl

00.6-7)

flO.7-1)

x/;

(10.7 -2)

Las ecuaciones 00 .7-1) y 00.7-2) pueden ahora presentarse como

V I = M I = TI = O
O,

F"L

Como el desplazamiento a cada lado de m n es el mismo, t enemos la

identi dad

x"

Para vigas de ex t remos li bres ten emos las siguientes co ndiciones

de borde, pa ra ini cia r e l cl culo.

1 =

EL mtodo de la matriz de trasferencia* ofrece otra avenida de solu

cin para sistemas con parmetros concentrados. Es muy adecuado
para grandes. sistemas compuestos de varios subsistemas. El sub
sist ema est formado por elementos simples elsticos y dinmicos
arreg lados como la matriz de campo y la matriz de punto . La formula
cin se hace en trminos del vector estado que es una matri z de colum
na de los desplazamientos y fuerzas iuternas. En efecto, el mtodo de
la matriz de trasferencia es simplemente la sistematizacin matricial
de los mtodos de Holzer y Myklestad. Sus ventajas estriban en el en
sam ble de sistemas complejos, sistemas con ramificaciones y en la
simplificacin para la identificacin de las condiciones de borde.

00.6-f1 I

en donde T= t orque
h = el coeficiente de inf luenci a to rs io nal
cp = la rotaci n t ors ional del eje elstico.

MATRICES DE TRASFERE NCIA

~ ]{;r

0 0.7 -3)

en donde { ; } es el vector de es tado y la mat riz cuadrada es la matr iz

de pun to.
*E. C . Pestel y F . A. Leckie, Mat rix Me th ods in E latomechanics (New York:
McGrawHiIl Book Co., 1963).

314.

I)"(H'(-'dm('nt(}~ dI' c/culo ,nara s i,.. ;terf/u .... d(J

Mnl ri ..." d,'

PfJran1 i ' I"/J"'; (l/u' j'''lrrIfJu ...

I nJ HIv "1' 11 L'ill

!)

I r,

Siste ma lorsional.

Los s ignos son una fuente de confusi n en

rot ator ios y, es necesar io definir claramente e l sentido de
las l:ant ida d es posi t ivas . La coordenada a lo la rgo del eje de rotacin.
~ positiva hac ia la derecha. Si se hace un corte a t ra vs de l eje, la
~ ara co n la norma l e xte rna hacia ladirecci n positiva es la cara pos i
tiva. Torq ues pos itivos y des p lazamientos angulares positivos estn
indicados en la cara pos itiva por medio de fl ec has que apuntan positi
va mente de acuerdo con la regla de la mano derecha, como se muestra
eTl la F ig. 10.7-2.

s i~tema s

pR

r,;;-] _

0- 1

.
"

~ ---IVV'N'-- poL

i}-+ x"

---a------

Fo R

--+
Xn

Xn - 1

Fig. 1 0.7 -l.

En seguida exa minaremos el resorte k" cuyas fu erzas extrema i'l

son iguales .
F:_ 1 = FnL
(l0.7 --1)
La fue rza de resorte est relacionada al mdulo del reso rte k" por la
ecuacin
FnR- I
L
(l0.7-n l
Xn
xn~
kn

'J_ T

c:=:
Fi g. 10.7 -2 .

gT

Las ecuaciones (HL7-4) Y (10.7-5) se p resentan ahora como

r x 1" _ [ 1 k1 1r x ')R
1. F

L-

(10.7-(j)

n- I

en donde la mat riz c uad rada d e ar riba es la mat riz de campo .

Ahora relac iona mos las can t id ades en la esta ci n n en trmino!!
de can tidades en la esta ci n n - 1, sustituyendo la Ec. (l0.7-()) en tu
(lO.! -3 )

[Xr =[ (2
lL
F

-w m

': '

1 11 *lI xr
1

Jl

~ } como

vect.o r de estado. Ais lamos la secc i n n s im a como en la

Fig. 10.7-3 Y es crihimos la e cuacin d in mic a para la m a triz de p unto

y la ec uacin el sti ca para la matriz d e cam po. E llas son

_1
{ TO}Rn -l

f () JI' _[1

F 1,, - 1

(10.7 -7)

.~ L1\ jR
(1 - 'w:m ) 'lF
J
n

1 0] {O}L

-wJ

(lO.! -8)

T "

w 2m

Con esta definic i n, el desarrollo de la matri 7. de trasferenci a de l

siste m a torsional es idntico al del sistema li neal resorte- masa con

11 - 1

Como el vector d e est ado en n - 1 es tr8s l'er id o al vec tor de estado e ll

n , a t ravs de la matriz cuadrada de arri ba, es llam ada la matrt z di'
trasferencia para la seccin n. Con va lores conocidos de l vector d I.'
s lado en la estacin 1 Y un va lor es cog ido de w:l, es posible calc ula\'
progresi va mente los vect ores d e esta do has t a la ltim a estac in /l.
Dependiendo de la s cond iciones de borde, x" o FIl p ueden grafi carsl'
contra w 2 ; las frecue ncias natu ra les del sis tema se est ablecen, cua n
d o se sat isf& cen las co nd iciones de borde.

T.n

-F+

n- 1

~~ 1

8:_

l=
J"

n
-U-j
J~

1_
1

( 10.7 -9 )

~L

--1

r
JTL-I

~ 1f 8

8~

Tri

Fig. 10.7 -3.

r,.R
n

t.l8n

31 6

/J ro ('edin1ien/o.'i de

clcu /u

pal'o . . i...;t e"mll .. . d" pHrm. 'f ru...

[ 1'1I I,.nl rr" /II.'

Si~ tem ;ls CPII I1 I1)url ijo( lI; ICi lln

que se combinan como

r
:r~l (l-w;:) jJ rL_1

1J

Jn -

lr L

-1

Jn + 1

(lO.I -10)

~ r (I<;)
w 2J

or

-~H
K

Jl rL

9n

8n

~--"
_
8"

(iwc" -

T: - T,:' - iwc"O"

Sistema torsional con amortiguamiento.

[O}R

1r "

Jr

O
T

=[

] .
2

(iwc - w J)

= [ I

(K

+]

iwg)

0J [ot
]

(10.8<3)

JL
T

J l[ O)R
" T

(1 0 .8-4)

,, - 1

que son idnt icas al caso no amort.iguado e xcepto por los elementos de
In masa y de la rigidez que son a ho ra complejos .
I~.JEMPL O

10.8-1

(lO.H 1I
J3

La ec uac in pa ra el n si mo eje es
T"l. = K"CO" - 0,, _ 1)

+ iwg"(O,, - 0,,_1)
(lO.H ",

= ( K" + iwgll )( On - 0,, _ 1)

- - J n w 2 8n

El sistema torsional de la F ig. 10.8-2 es exc itado por un torque

arm ni co en un punto a la derecha de l d isco 4.

2J")B,, = T"R - T"

/wc n-n8

Tn

As, la matriz de punto y la matriz de campo para el sistema amorti

guado se convierte en

- t.;2J" 0,,

Kn

SISTE MAS CON AMORTIGUACION

Cua ndo se incluye el amor t igua m iento , la forma de la matr iz de tras

fe ren.c ia no se a lte ra pero los elementos de masa y ri gidez se \' uelVl'II
ca nt idades com p lejas . Es to puede mos tra rse fc ilmen te esc ribien dll
las ec uaciones pa ra e l s ub-si!>lpma n simo most rado en la Fig. 1O .H- 1
La ecuac in del t orque para el disco n es

- U-

T"L

_TL

Fig. 10.8-1.

(10.7-1])

.--D

Tn-1

La necha indica ahora que la matriz de trasfe ren cia progresa de der('
cha a izqu ierd a con el orden de num e ra cin de las estaciones inmodifi
cado. El es t udia nte debe ve rificar esta ec uacin, pa rtie ndo del desa
rrollo del cu erpo libre.

10.8

9n + 1

J"

w 2J

As notamos que cada una de las Ecs. (10.1 -R), (10 .7-9) Y (l0 .1-lO) es
idntica a las correspondientes del sistema lneal resorte-masa.
En el desarrollo hasta aqu, las estacio nes se numeraban crecien
do de izq uierda a derecha co n la matriz de trasfe re nci a progresando
t ambin hacia la derecha . La necha bajo el signo igual en las Ecs .
(10.7-7) y (l0.7-10) ind ica esta direccin de progresin. En alguno.,
p roblemas es con veniente proceder con la matriz de trasferencia ('11
la direcci n opuesta , en cuyo caso slo necesitamos inverti' las Ecs .
(10.7-7) o (lO.7-1O!. E ntonces obtenemos la relacin

Jor

9n

:l17

Fig. 10.8-2.

J4

31 8

! Jrocedin{)!lfos di ' c/cutu puro si...tenlfJ . . dI' porml ' lru.-; jUllf f'flfrrttlll . . .
SI ~Il' m/l

Determine la curva tOl'que-frecuencia \/ establezca la pl'l m('ra

frecuencia natural del sistema.

011" 11 ! rulo :, 1

1.0

J , = J, = 500Ib-rulg-,cg '
0.8

J}

J 4 = 1.000 I b-pu Ig-scg '

<J)

= K4 = 10

K 2 = K)

e 2 = \04 Ib-pulg-seg / rad

g4 = 2

0.6

\-'"

0.4

"

lb pulg j rad

.!m(T)

\04 Ib-pulg-seg /ra d

0.2
\

Los c lculos numencos para w" = 1.000 se muest rall

en la prime ra t a bla incl uida. La masa com p leja y los t rminos d,
rigide z son t ab u lados al pr incipio para cada estacin n . Sustil l1
yendo en las mat r ices de pu nto y de cam po, es de cir, Ec;; . (10.H ;11
y (10.8-4), se encuentran la am plitu d com p lej a y el tOl'que p Illa
cada est a cin, com o se ve en la se gunda tabla.

Solucin:

(",2J. - ;",c.)1 0 -

( K. + Iwg. )J 6

0.50

0 ..\ 1('1

1.0 + 0.0/

1.0

+-

0.0/

1.0

+ 0.0/

0.50

(U SO ...

O , 15~/

0 .60 7

lJ. 3X-l,

0. 750

+ O , J ~ 4 .'. =

1.0

1.2

1.4

31 .6 rad/seg, d eter

Solucin:

La tabla de arriba ind ic a q ue un to rque de 394.000

lb -pulg producir una amp litud de fJ~ = 0,50 rad ianes. Como la
amp li tud es proporcional al torque, la ampl it ud del segundo diRco
para el torqu e especificado es 0,50 X )~ = 0,00254 radia n eR.

1.0(0)

Icf

10.9

SISTEMA DENTADO

O. 3114 /)

1: llnsidere el sistema tors ional dentado de la Fig. 10.9-1. en donde 1

Icf

IlIwn de ve loc idades del eje 2 a l 1 es r1- E l s istema puede redu cirse a

sistema equiva lente con un eje sin gular, como s igue .

Con la velocidad del eje 2 igual a 81 = n " la e nerga cint ica
01 01 sistema es

Itf

0,394 X !O,; Ib-pu lg.

La prin'\e ra lreoue ncia nat u ra l de l siste ma se ohtiene de

corn o
= v'930= 30, ra d seg, en do nde la
in'I, .. ",1
na t ural se de fine co mo la frec ue n c ia d e l si stema no a mol'l j~~ 'I 'u

q ue nc) requiere torque para soste ner el mov imiento.

~ rflma

0.8

En la Fi g. 10.8-2, si T = 2.000 lb-pu lg y ""

m ine la a mp lit ud de l segu n do disco .

Los calc u lo!'. de arriba se re p it en para un n mero suficienll

fre cu encias para ! rf\7.ar la ('urva t orque -frecue nc ia de

lu 1' 1
10.8-:3. E l grfico m ues ! ra l as partes re a l e im aginaria
o" 1
a s co mo su resu ltado que, en est e p rob lema, e~ e l torq u e I'XIII

tri zo P or ejemp lo, e l tOl'que resulta nte a w" = 1.000 es

10 11 \1' 0,107 2

0.6

+ 0.15 8/) x lo"

0.5U I O. Oi)

(0,10 7

0.4

I';.JEMPLO 10.82

+ O.6 35i

0. 50 f (I,Oi )

1.0

0.2

Fig.10,8-S. Curva de frecuen.c ia torsi ona l pa ra el sistema t orsion a l a mort.igu ~d()

de la F ig. 10.8-2 .

+- O.Oi

R
n ( p A ra ",2 =

"-

0)2 x 10- 3

1,0 1 O.Oi
1.0

"-

0.50 1 O.Oi

"-

'111

,
2Al
T -- '2' J 1(j' I2 + 'lJ
2 n-u 1

00,9-1)

.\KI. la inerc ia equ ivalente del d il:icO 2, referida a l eje 1 es nJ.! .

Para
los
1I 11,. El
lil Sir'lI1 en
1 l ije

determinar la rigidez equivalente de l eje 2, referida a l eje

d iscos 1 y 2, y ap li que un torque a l engranaje 1, rota ndo lo
engranaje 2 rotar u n ngu lo I!~ = /10 , que ser tarnhin la
el eje 2. La energa potencial de l sistema es en tonces

u)

~/
20 ,2
U -- '2, K I0 12 + '2J S\.2
11

111 ri/{idez equ ivalente de l eje 2, referida a l eje

0 0.9 -2)
es n2 K 2.

320

l'rl)('f'dimiento" de ni/cul" para si"lema" d I' parml'/fIJ" ({)I/"('/Ilm,j""

J1

Sj ~ ll'III; H COII r;tllIiJ i(,Utiul1t~

:121

K1

J,

K2

n 2 K2

K,

J2

n 2 J2

Fig. 10.10-2.

Sistema ramificado reducido a ve loci dades comunes por engranajes 1 a l.

EJE M PLO 10.10-1

F'ig.l0.9-1.

Sistema de engranajes y su eje s ingular eq uivalente.

La regla para sistemas con engranajes es entonces muy sim pl.

multiplique toda.., las rigidec es e inercias de l eje engranado por 1/
en donde n es la razn de velocidades del eje engranado al rbol ti
referencia.

0 .1 0

R esuma el procedimiento matricial para resolver el sistema con

ramificaciones de la Fig. 10.10-3.

Jo
K,

K
n 00----"--
K
...
2

SISTEM AS CON RAMI FICACIONES

Se les e ncuen tra con frecuencia; a lgun os ejemplos comunes son el ",
tema dual de una instalac i n marina y el eje conductor y diferelll'l
de un automvil, q ue se muestran en la Fig. 10.10-1.

:8

,,
I

KI

,
I

I
I

lA

"

n2K4

r
K2

,;R

,I
,:4K3

'R

,I

"; ,
J2 I

Jo :

R
I

n2J4 :

L , ,IR
,,
I
, I

,,

ilJ 3
"

(o)

K3

L..J J 2

( 1)

loooo~

-ir

J3 :

(b)

Fig. 10. 10 -3.

Sistema ramificado y s ist.e ma reducido.

Solucin: P r imero convert imos el s iste ma a u no que te nga e n

Fi g. 10. 10-1.

Ejemplos de sistemas to rs ionales con ramificaciones.

Tales sistem as pueden reducirse a la forma uno a uno mosl r A

en Fig. 10.10-2, mult iplicando todas las inerc ias y rigideces de las rtll
fic aciones por los cuadrados de las razones de velocidad.

g-ran ajes uno a u no, mul t iplic a ndo la rigidez y la inercia de l ramal
B por n~, como muest ra la Fig. 1O.1O-3b. Luego procedemos desde
la estacin O hasta la 3 teniendo en cuenta qu e el engranaje B
introduce un torque TJ:, en el en granaje A.
La Fig. 10.10-4 muestra el rl iagrama de cuerpo libre de los
dos en granajes. Co n
most rado como un to rque positivo, el
to rque ejercido en el engranaje A por

T::,

322

I',.u('~d i mi en'o,' de c/cu fu poru s\'t' nlil .' dI'

p Umllll"""s ,' '' / II ' ' '/I(

r",i""

10.11

. ~_r:,

/L

r, _
r81R -

-8:,

7~

_T,~

ur
.

--8:,

Fil{. 10 . 10 -4.

el engra naje B es negati vo, como se muest ra . E l balance de tor4 111 '
en el engran aje A es enton ces
L
T Al

T ARl --

.1

TI!
81

( ,1

r:

Y necesilam(s ahora exp resar a

MATRICE S D E T RA SFEREN C IA PARA V IGAS

Las ecuacio nes algebraicas de la Seco 10-4 pueden ser ordenadas de

modo q ue las cuatro cantidades en la estacin i + 1 queden expresadas
'1; fu nc in de las mismas cantidades en la estacin i. Cuando tales
cuac iones estn presentadas en forma matricial , se conocen como ma
trices de trasferencia. En esta seccin presentamos un procedimiento
pa ra la formu.lacin y ensamble de la ecuacin matricial en trminos
de sus condiciones de borde.
L a Fig. 10.11-1 muestra la misma seccin i sima de la viga de la
Fig. 10.4 -1 reducida a una masa puntual y a una viga sin masa, cortan
do la viga justo a la derecha de la masa . Designamos las cantidades a
la izquierda y a la derecha de la masa por medio de los super-ndi ces
I~ y R respecti vamente .

1 en t rmi nos del desplaza

mien to angular del eje A.
Usan do la E c. 0 0 .7-11) Y obse rvando que TI:" = O tenemo~
pa ra el eje B .

l ~ l"(

()

'R

~ lTRL
Como o~ l

(),.~

w'71 2J 4

1- -

n'K. ]

n'K.)

W21l3J4

= -

- -

I,1
()

VI+ 1 MI+1

()I+/

mlw2YI
R

(IJI

loL

M/
(

fJ ,~~ 1 obtenemos

t+1v'x
1

mil

'-.. vL

Rt Vf

Y+1

2
R _
(JS I -

1-

J4

K4

R _
()S4 -

Yi

-OAI

F ig. 10. 11- 1.

T!il

= w

2
n Jl J:..

Secciones de viga para matrices de trasferencia,

(jI.

Considera ndo primero la secclo n de la v iga sin masa, se pueden

nib ir las siguie ntes ecuaciones:

E li m inando II~ I
2 2)
-w"
4

I!

TRI

_
(

J4
K4

OL
)

V;~

M/:..

V,I!

(1

Al

M/ - V/Ji
(10.11- 1)

S us t ituye ndo la Ec. (e l en la (a ), la [uncin de trasferencia de l eje .A,

t ravs de los engranajes ser

\:.1: ~ [

- c}J 4
2

W J4 )
1,
K4

~ ]f

D,

l'

l;JI

Aho ra es pos ib le proceder a lo largo del eje A desde l R ha" l!! I

de la manera us ual.

B/ 1 =
L

Y; +I

BR

+ M/:.. I (
R

~/

v;~

_/ _
2

= y ,. + 0, / + M' + I ( 2E/

1(

/
2; / )
+

v.L

( _13_ )
3E} j

,+ 1

IIHI iluyendo por V;~ 1 Y l~i+ l de las dos primeras ec ua c iones e n las
,.Illmas dos , y a rreg lan do en form a matricia l nbtenemos lo que se de
lilllT1ina la m atriz de cam po

823

324

de cdku/()

PnJ(.' pdi mi(! nfo,o.;

r:"
1

dI'

pura .... i ,..;! emu,..;

1
I

2EI

1
I
El

/3

6EI

2EI

y ,.. ,

JJuranl( ' frll ..

oO

Mil I ri t. cit' I ra"fl'rI ' ll('ia para

/ ' UfI''II(/'luJn.'.,

I-VR
M

(1O.1l-~1

O1] 0j
1 I

y
;

IW/

OR

m1
.w)4",.

-;;1

-l ;r;L =l~

D,

YI
;+1

/3

El
/2

6EI

2EI

l
y

U 43

U 44

U 44

OL

(10. l1-:J)

(10.11-7)
I

(J

o
1

O
O

O
O

U)4

-;;r

m;2 H
~ Jl ~L

33

(10.11-41

Ir-~IL

mw 2

O
O

mw 2

23) 1

/2

mw 2E}
(

mw

1+

6EI

8~

(10.11-;11

(;raficando y" versus w, las frecuencias naturales corresponden a

los ce ros de la curva.

10.1 2

M AT RIZ D E TRASFERENC IA PARA

EST RUCTU RAS REP ETIDAS

La m a triz de tras fe rencia del captulo a nterior, cuando es ap licada a

>.ceeiones repetidas idn ticas, co ndu ce a a lgu nos resultados interesan
les. Debe observa rse que e l \tete rmi na nte de la matri z de t.r a sfere nc ia
vale uno s in importar que el s iste ma sea amor tiguado o no . Los si guien
tes tres c asos confi rm an lo d icho. E l caso l . de la F ig. 10.12-1.

(1_ w~n )

U;I

UI4j-~l

U4 1

U44

U I2

(J0.11-8)

yn =-_
u43 +u44 =0
U

La matri z cuadrada de esta ecuacin es la m atriz de trasferencia

puesto que el vec tor de estado en i es tras ferido a l vector de estado
i + 1 por medio de dicha matr iz. Es claro que se puede recorrer la e!'l
tructura de modo que el vectOr de estado de l extremo m s lejano est(o
relacionado con e l vector de estado e n la est acin de partida por una
ecuacin de la form a

-~}

U 34

U 43

2EJ

11330

0=

/2
=

U34

0+

O=

que es conocida como matriz de puntc!,

Sustit uyendo la Ec. (10. 11-4) en la Ec. 00.11-2) y mult ip licando
obtenemos la ecuacin de la secc i n i sima.

-lI11D]

U 33

[1/

1 ~L

Af/,

En forma matricial estas ecuacion es se vuelven

-;r

:J~.

v las frecuencias naturales deben satisfacer las ecuaciones

y/ =y/

"Lv-.

(In d on de la ma t riz lul es el p roducto de todas las matrices de lras

l'\1renc ia de la estructura.
La importancia de la matriz de trasferencia reposa en el hecho de
((!.le las cantidades desconoc idas en 1, como f) 1, para el voladizo, no
necesita n ser paseadas por cada estacin como en el conjunto de ecua
ciones algebraicas. La multiplicacin de matrices de 4 X 4 en el compu
ta.do r digital es asunto rutinario. Tambin, las ecuaciones de borde son
('Iara mente evidentes en la ecuacin matricial. Por ejemplo, la ecuacin
resulta nte para la \liga en voladizo es

En la ecuacin de arriba, se ha insertado un s igno menos para V COII

el objeto de hacer positivos todos los elementos de la m atriz de campo.
Luego cons ideramos la masa puntual para la cual puede escribin;1'
VI R = V I L

1" , 1 nl<'l II r,H_ 1'1'1)1'1

JI

{:t

1
k

-~'m

lL

0 0 . 12- 1)

I':sla es la misma ecu a cin (10.7 -7) con el vector de estado invertido .
Caso 1

Fn - 1

(l0.11 -1il
Fig. lO.12 - l -

--

X n -l

- xn

326

1"(J("(' imieT/tos

d,' cciku /{t {)ora . ., i... (cnlu ... e/"

jJUl'til fl l 'f r n

' "1/( ,tl I'U/U :.

1\.1,11 ri til' I ra,fIt',Ili" pll m I '~I r1lf ' llI m~ " ')JII ,d,, >. :l27

E l caso 2, de la F ig. 10.12-2.

F)
x

Los valores y vec tores prop ios de la matriz ITI sati sfacfon la
'uacin

~ (1 - \ :':"' ) - w'm JI F1
'+.
/wc

. ...1 " l, xJn -

[T]{~}

(IO.l~ ~)

Para I TI
terstica

[ ~ ~ llos

Caso 2

Fn _ 1

m
)(n

-1

1O.1~-;3 .

F\ (1
xt

w m [ k) + wc] )
k ) + iwc(k ) + k)

-w 2m

11

B
1_ O
(D - p.)

p.)

00.12 -7)

1, da

n- )

[ T]{O
para

~)

(10.12 - 11

y e l determina nte AD - Be = 1,0. An para la mat ri z de trasfe rencIa

de la sercin de viga (va le decir, Ec. 10.11-5), el dete rminante de In
matriz -l X 4 es igu a l a la unidad, como puede moslrarse fc il mente.
Cua ndo el sistema tiene n secc iones idnt icas, el procedi miellto
de la matriz de t rasferencia condu ce a la ecuac i n
n{

~}o

(10.12

do nde [A]

= [

~I

O]

t rasferenc ia. Esto se hace determ ina ndo pr im ero los va lores propio" p
I T I, que no debe co nfundi r,t
con las frec uenc ias nat urales y formas moda les de l si s tema d iscut id..
arriba .

= [

P][ 1\ ]

(10.12 -11)

ma t riz diagonal de los va lores propios,

P.2

Post mu lt ip lica ndo po r I P I -

obte nemos

[T] = [ PJ[ A][

pr

1:1 cuadrado de la ec uac in de ar riba es

[T ]2

[T] [ T] = [ P] [A] [ P] - )[P ] [A] [P] - ) = [ P] [Ay[ p] - I

:1 '

y, po r lo tan to , res ul ta de inters calc ul a r la pote ncia n de la matriz cI.

y los vectores propios ~ de la matriz

[ T][ P]
I' n

Jl{O

y ~ ~ pueden orga niza rse como

La coordenada inte rmedia y ha sido ~limi n ada de la ec uacin de arriba

E n cada uno de los casos a nteriores, la mat riz de t ras t'erencill
t iene la forma

JlJ - A = '2

Sistema vis coe lst ico.

{~ 1 = [ T]

00.12 -9)

Las dos ecuaciones

--- Xn

[ ~ ~]

')

Fn

L
_ __________~~------~

B
JlI - "

'2
1
I

~
m~

TI

[T ]

0 0 .12-8)

A continuacin forma mos la matriz moda l P de las columnas de

los vectores propios.
[ P] = [ ~)
0 0 .12-10 )

--2

Fig. 10.12-3.

U~ ) I
(!~ t

+ iwc( k l + k)

Fn~

=}(A + 1J ) f.(A + D? -

(10.12-:11

k) + iwc

)(n -1

0 0.1:2 -6)

Los vectores propios pueden nicamen t e ser de terminados en trminos

de su raz n

kkl

FiJ{. 10.1 22.

Jlu

E l caso 3, F ig.

que como resu ltado de AD - Be

)(n

va lores propios se obtie nen de la Ec. carac

1(A

F"

- I!{O

11

donde [Af

= [

Jl;
O

Jli

Mu lt iplicacin repetida conduce a la potencia n .

[ Tf

= [

P][ A f[

pr

00.12 -1 2)

3 28

!'roc (J(ilrn i('n lu s dt n i /cul o pura

,o.i s t e mu,.. .

di'

porufllt'/f'/J,..... ' U f/t ' l ' tlf'ilf/ U:...

Er\lu(,;fllI d(' d;fl 'rc ' IH'ilJ~ :J!i!U

Las condiciones de borde se aplican ahora a la ecuaci n

{F} _[T]"{F} _[/11

\ x

"-

o-

121

112]{F}
122

La soluci n a esta ecuacin se encuentra sustituyendo

X" = e ifJ"

(10. 12 -1:1)

Por ejemplo, si el extremo O est fijo y el extremo n es t libre,

Xo

= OY

Fn = O, obteniendo

0 =

121 Fo

x,,) - k( x" - X" _ I)

00.13 -Il

q ue para movim ien to arm n ico puede representarse en trmi nos de las
ampl it udes como

Xn + 1

2 1-

<Aim) X" +
2k

eifJ

e - ifJ

')

cos f3

w m
- =

00 .13-4)

f3
2

2(1 - cos f3) = 4sen 2

La ecuaci n general para X n es

X" = A cos f3n + Bsen f3n

(10 .13-5)

en d onde A .Y B se evalan partiendo de las condiciones de borde .

blema de las sec c io nes idnticas repetidas . Como un ejemplo de sec

ciones repetidas, con s idere el edificio d e N pisos de la Fig. 10.1 0- 1, en
d onde la masa de cada piso es m y la rigi de z lateral o de cortante de
cada secci n entre pi sos es k lb / pul g. La ecu acin de movimiento para
la masa n s ima es entonces
-

w2m)

II

10. 13 ECUAC ION DE D IF E RENC IAS

La ecuacin de d ifere ncias ofrece otra avenida de soluc i n para el pro

mx" = k(x"+ I

1-

IllFo

Como F -t. O, la frecuencias naturales se encuentran para ti 1 = O. Si

hay amortiguamiento, los elementos de la matriz de trasferencia son
cantidades complejas. En este caso, el des plazamiento X n puede ser
escogi do como la unidad , y la fuerza Fo es

1=

00.1:1-3 )

que con duce a la relacin

X,,_ I

=O

L a ecuacin de diferencias (10.1 3-2 ) es t restringida a 1 < n <

(N - 1) y debe extenderse a n = O y n = N por las condiciones de bo rde.
En el terreno la amplitu d de mov imiento es cero . Con n = 1, la
Ec. 00.1 3-2) se convierte, para X o = O en:
X2

mw2)
2( 1 - I
I XI

=O

Sus t it u yendo la s Ecs. (10.13-4) y (10.1 :~-5) en la de arriba , obtenemos

(A cos 2f3 + B sen 2f3) - 2 cos f3( A cos f3 + B sen f3)

2

A (cos 2f3 - 2 cos f3) - B(sen 2f3 - 2 sen f3 cos f3)

=O

A (l) - {leO) = O

00.13-2)

... A

=O

As la so luci n general se redu ce a X" = Bsen{3"

E n la pa rte de a rriba , la ecuacin de bord e es.
mXN = - k ( xN
que, e n t rm inos de amplitud es

XN _

= (

w2m) X
1- k
N

(l 0 .13-6)

~ustit uyendo de la sol uci n general, obtenemos la si gu ien te relac in

IlUra calcular a

i3

sen f3(N - 1) =

[I - 2(1 -

cos f3 )J sen {lN

(lile pued e reducirse a

Fig. 10.131 . Es t ructura repetida para
por ecuaci n de diferenci as .

anli ~i "

2 cos f3( N + t )se n

0 0 .13 -7)

330

'rt) c..:d im<'lIlu,' dI' ca/eu/u pn/'u "i .' lema" d, /JllrolT/l'/rfls ",,//1"'/111""/":'
l'r" h"llI a ~

que se satisface por

cos f3(N + 1)

o,

10-2

f3=
2

'TT
3'TT
5'TT
2(2N+I) ' 2(2N + 1) , 2(2 N + 1) ,

;Jal

Usando e l mtodo de H ol zer. hall e las frec uenci as nat urales y las for
ma s modales del sistema torsional de la Fig. P lU-2, cuando J = 1,0 kg m~
y K -- O,:O X 10" N m ra d.

(10.13-8)

Las frecue nc ias naturales se obt ienen de la E c. 10.13-4 como

2

k/m sen!!..
2

(10.13-9)

que conduce a
W, =

_ fk
2V
r;, sen--'TT

w2=

2{fsen~

F ig. PIO-2.

10-3 Usandu el mtodo de Ho lze r. d eterm in e las primera, do, fre cue ncias na
t UTlles y tur m as mod a les de l sistema torsional de la Fi g. P lO -3, con los
sigu ientes va lores de J y K .
JI

wN

2-

fk

Vr;,

J 4 = 2.26 kg m 2

(2N - 1)'TT
sen 2( 2N + 1)

KI = K 2

! /JA~

W2 "

w,

',r.

/
>~
'

'/

0.169 Nm/ rad x 106

K3

> '----,)"

JI

' (~~

KJ = 0,226 Nm/ra d x 106

L a Fig. 10.13-2 muestra una representaci n grfica de estas frecuen

cias, con N = 4.

W3

= J 2 = J) = 1,13 kg m 2

=- \

J2

J3

J.

Fig. 10.13-2. Frecuenci as natura les de una

est ructura repet.ida con N ~ 4.

Fig. PIO-3.

El mtodo de la ecuac in de diferenci as presentado aqui es apli

cable a muchos otros sistemas dinmicos en donde se presentan sec
ciones repetidas. Las frecue ncias nat urales estn siempre dadas por
la Ec . 00.1 3-9); s in embargo, la cantidad f3 debe ser est ablecida para
cada problema, de sus condi ciones de borde.
PROBLEMAS
10-1 E sc riba un programa de com putador para su ca lculador prngra mahl.'
que ana lice e l sistema torsional de la Sec o 10.1. L lene las operaciolll"
alg-c b ra icas rea les ejecutadas en los pasos de l program a.

Fil{. 1'10-4 .

10-4 De t ermine las frccuellcias I1 :'H u rale!:; y fo rmas mod a les del edificio de la
F ig. P lO-4 usand o el mTodo de Holzcr. parA tudas las masa s igua les a
m ." todas la", rigi dece~ igua le~ a k.

10-5 Repi t a el Pro bo 10-4 eOIl m , = m , m ~

k, = 2k

2m, m.I-= ;lm. k l =k~ = k Y

10-6 Compare las ecuac ion es de mov lmi entll para e l s istema l inea l resorlt:
ma Sa VerS\lfi s iq ema torsiona l ('on la m ism iJ d i~t rh uc in de masa y
rigide~. Muest re q ue son ,,milures .
10-7 Determine las lrec ue ncia s natundes '.. las formas modales del sistema
resorte masa de la F ig. P lO- poto e l mp todo de H(J lzer c uan do todas las
m asas y lAS rigideces son igu a les.

332

l' I1IIt Il-IIl UM

Prucedlmiento" de clculo pam sist e mas de parm('lros ,"fl'/c'I'lIlm"""

3:l3

10-1 2 Determine las primeras dos frecuencias naturales y f(rmas modales del
voladizo de la Fig. PlO12.

Fig. PIO-7.

"ig, PIO-13.

Fig. PIO-12.

10-8
10-9

Si se le aplica al disco 3 del ejemplo 10.1-1 un torque armnico de 1.000

Nm a w = 150 rad / seg, determine la amplitud y fase de cada disco .
Un ala de avin de combate es reducida a una serie de discos y ejes
para el anlisis de Holzer, como se muestra en la Fig, PI0-9. DetermilH'
las dos primeras frecuencias naturales para oscilaciones simtricas ~'
antisimtricas de las alas, y dibuje el modo torsional que correspond..
a cada una.
K lb pulgjrad.
J lb pulg seg '
n
1

50

2
3
4
5
6

138

15 X 106
30
22
36
120

145
181

260
} x 140.000

10- 14 La viga de la Fig. PIO14 ha sido resuelta previamente por el mtodo de

iteracin matricial. Verifique que la condicin de borde de deflexin
nula en el extremo izquierdo se satisface para estas frecuencias natu
rales, cuando se usa el mtodo de My klestad. Esto es, verifique la de
flexin en camhio de signo, cuando se utilizan las frecuencias por enci
ma y por debajo de la frecuencia natural.
( I[,: .Q.
500 kg

=========0 l l 1:

li

l!

I
I

3
i

+.

100 kg

&;

El

r+- . _ ~.j

"ig. PIO-15.

Fi g. PIO-14.

10-15 Usando el mtodo de Myklestad , determine la ecuacin para la frecuen

cia natural de la viga de la Fig. P IO-15,

10-1 6 Una viga rotatoria, tal como una cuchilla de helicptero, es a veces con

siderada como articulada en el dado. Estab lezca las ecuaciones de

borde para tal caso.

( I[ ) fi
Fig. P IO-9.

10-10 Determine los modos na turales del modelo s implificado de un aeroplanu.

most rado en la Fig, PlO-lO, en donde M / m = Tl Y la viga de longitud
es u n iforme .

I
1

O
~-

40" 70" 105" 145" 200"

10- 13 Usando el mtodo de Myklestad determine las ecuaciones de borde para

la viga simple de la Fig. PlO-13.

2
3

f
'~m

-1
'o

Fig. PIO-L6 y P IO-17.

l

(:)

Fig. PIO-lO .

0)

~
'-'

'-'

Fig. PI O-ll ,

10-11 Usando el mtodo de Myk lestad, determine las frecuencias natural ..

y las forma s modales de las dos vigas de la Fig. PlO-ll. Compare ( '\111
resultados previos, usando coeficientes de influencia.

10- 17 Suponga que la Fi g. P lO17, es un modelo adecuado para una hoja de

helicptero. Si la rigi dez flexin se considera constante. determine las
frecuencias naturales para la velocidad de rotacin.

10-18 Repita el Probo lO 17 s i la hoja y el dado est n rgidamente conectados.

10-19 Determine la vibracin flexintorsin para el sistema de la Fig. PIO19.

334

I' r"hll""""

}Jr()('cd i". ('nl()s di' c ri/cutu puru si.. . t e mo,.; de /m,.UflI l' lrfl,,\ !",I !lI"!"n ; ,.,,, I!} ;,

!l:ll\

1()-22 Det e rrn i ne el sistema equ i va te nte tor;;iona l del si st.em a de nt a dt, de la
F' ig. P IO -22 Y halle su frecuenc ia natura l.

10-23 Si los pequeos

y grandes engranajes de l Probo 10-22 tienen las siguien

t es inercias , J' = 2, J" = 6, determin e el sistema equi valente d e eje
s in gular, y establezca las frecuencias naturales.

10-24 Det ermine las dos frecuen c ias ms baja,; del ~istema torsional de la
Fig. PlO-24, para los siguientes valores numricos:
JI = IF> lb pulg seg 2
J, = 10 lb pulg seg 2
= 18 lb pulg seg
J, = 6lb pulgseg

J:

K I = 2 X 10'; lb pulg; fad

K 2 = 1.6 X JOh lb pulg / rad
K ;j = 1 X lO" lb pulg/ rad
K. = 4 X 10'; lb pulg/ rad

Razn de velocidades de conductor a con ducido = 4 a 1.

Cules son las razones de amplitud J 2 / J

a las frecuen cias naturales?

JI
11

J3

K,

f'ig. PIO-20.

Fig. PIO-19.

K3

10-20 E n ti! F' ig. J> J() -20 aparece un s is tema li neal con amortiguacin entre In;;
masas 1 y 2. Prod u zca un a n li:,i~ de c()mpu !ador para valores numri
cos as ig nados po r el inst ruct or y determ ine la a m pl i tu d y fa se de cada
masa a la l'ree uencia esvec lf' cada .
10-21 Un ~i,;te m a tOr~ i()n al cno un amo rt igua do r tors iona l efiL m os t rado en la
F ig. 10 -21. D eterm ine la cu rva t Ol'que -frec ue nc ia de l s is t ema .
g1 = 10

D
K

K2 = 5 1 10 6
- -- -

K3 = 10 7

f\T

1=O

J2

F ig. P I O-24.

10-25 Reduzca el sistema torsional d e l auto mos trado en la Fig. PlO-2F>a al sis
tema equivalent e tors ional de la Fi g. P lO-25b. La informacin nece
sana es:
J de cada rueda trasera = 9,2 lb pulg seg
del vola n te = 12, 3 lb p u 19 seg 2 .
relacin de velocidades (eje cond ucido a eje motor) = 1.0 a 3,0
razn de velocidades del diferen c ial (
a eje conduc ido ): a :3';)
dimensin del
. = 1\ pulg de di m etro y :25 pu lg de largo
di m ens iones del con du cido = 1 ~ p u lg d e dime tro, 74 pulg de longitud
r igidez de l cigea l e n tre cilindros , m edida exper imen ta lme nt e = 6, I x
10'; lb-pulg/ rad .
rigi d ez del cigeal en t re el cilindro 4 y e l volante = 4,5 X 10" lb -pulg '

ta d .

J 3 = 10

J, =20

K2

J4

= 30

J 2 = 100
Fi~ .

P 10-21.

J6

d,=lf
lJ

K5
!J-- 6" dliim

J, = 10 Ib- p ulg -seg 2

Fig. PI0-22.

f.' ig. PIO-25.

336

/'nJcf'ciim i f'nfus

dI ' t:lcu lu !Juru ,.."isf elna ,,\ dI' p aru/n ,'1ro ,,;

1' 1I1/1 ' ,'/I t

Fllt ltl .\

l'r"bl cltlurS

10-26 S uponga que el J de cada cilindro del Probo 1025 vale 0,20 lb pul,.: R(>/!"
y determine las frecuencias naturales.
10-27 Determine las ecuaciones de movimiento del sistema torsional de 111
Fig. PlO-27 Y arrglelas en la f(rma de iteracin matricial. ResuelvlI
para los modos principales de oscilacin.
5

50J

._n4

en donde B es simtrica . Haciendo 0= (/J,y)' Y L = (M, V)', muestre

q ue la matriz de rigidez es

-, - B-'A' ] { 8 }
{ L~:' } = [B
AB --, -=- AB-IA-; 8.:,
10-32 Evale las matrices particionadas del Probo 10-31 y muestre que son
de la forma (primas indican traspuesta)

Razn de
engranajes
-

5 a 1

L. _ I } = [ __ ~ _;
L.
- '!.B

_~_]II { ~ 8.

._

}
1

Fig. PIO-27.

4J

10-28 Aplique los mtodos matriciales a una viga en voladizo de longitud I

y masa m en el extremo, y muestre que la frecuencia natural se oh
tiene directamente.
10-29 Aplique el mtodo matricial a una viga en voladizo con dos masas igua
les a un a dis tancia l. Muestre que las condiciones de borde de cer"
pendiente y deflexin conducen a la ecuacin

aa7

lmw 2lK(S

_2

22K)
+ lmw
6

22K + (lmw 22K)l

+ {mw
_
6
2 + imw 23K

+ 'i2K mw 2

en donde K = L/El.

Obten ga la ecuacin de frecuencia y calcule las dos frecuencias na

t ura les.

10-30 Usando la formulacin mat ricial, establezca las condiciones de bordl'

para los modos sim trico y anti~imtrico para el sistema de la Fi j.l
PlO-30. G['afique el determin a nte de borde contra w para estable n'r
las frecuencias natura les y dibuje las dos primeras formas modales

que es lo esperado de acuerdo con el teorema recproco.

10-33 Usando la notacin del Probo 10-32, reescriba la Ec. 00.11-5) en la forma

{f

[-~~ ~- JI { f
-

r_,

y muestre que el determinante de la matriz de trasferencia vale uno .

10-34 De la ecuacin de borde, Ec. 00.11-6), establezca el determinante de

borde D(w) para una viga simplemente apoyada.
10-35 Determine el determinante de borde D(w) para una viga con su~ dos
extremos empotrados.

10-36 Determine el determinant e de borde D (w) para una viga empot rada
articulada .
10-37 Determine el determinante de borde D(w) para una viga articulada
libre.
10-38 P ruebe que los elementos de la matriz modal I Pipara un sistema
con dos grados de libertad son

r, = -w~
-I

y,

.t, -

r2=~
.t2 -

en donde la secci n d el sistema es un resorte

y una masa como en

la

F ig. 1O.12-lo
11)-39 Muest re que para el sistema de la F ig. P 10.39, la ecuac in de frec uen
ci a natu ral , uti liza ndo el procedimiento de la Seco 10.12 se reduce a

Fig. PIO-30.

- lL 'r2

10-31 La ecuac i n (10.11-2) puede p re!'>e n1arse como

I

01

- V'

1:

2
2E!

2 E!
3
6 E!

0 1
OI

1
O

I
1

----------

M
n

O
O

--~ n

El

+ ILzr l = O

8
A'

-V

I
I

___ L __

.-,

secciones

OlA

Fig. PIO-3 9.

M
V,

10-40 H aciendo lit = e" y Ii~ = e - " en la Ec. (10.1:2 -8), (A + D )/2 = cosh Q.
Desarrolle la ecua ci n de frec uencia en trm inos de est a sustitucin .
n-I

10-41 Redu zca el s istema de la Fig. 10.1 2-3 a uno equivalente del sistema
mostrado en la Fig. 10.12-2.

338

Proc l'di mit' /llo., dI' <,tI,.) I/) paru .~i., lema .' de parm l'l m .,

hl//II ' III ..",I" ,

I ' l!lhl"":I ~

10-42 E sc riba las ecuacion es d e diferen c ias para el sistema t.orsional m()s t 1';1
do en la Fig. PIO-42. D ete rm ine las ecuaciones de borde y reslH.'lva
para las frecuencias naturales .

a:I{1

10-47 Si la cub ierta de un edi fi c io es t restringida por un resort e d e rigide

Kn, como e n la Fi g. P lO-4, determ ine las fr ecue n c iaiS nat.u rales d e l
-dificio (N pisos).

m
O

2N

}<'ig. PIO-42.

Fi g . PIO-4 3_

10-4 3 Establezca las ecuac ion es de diferencias p a ra N masas iguales e n

111 11 1

cuerd a con tensin T , como se muestra en la Fig. P1O-4 3. Determinl '

las ecuaciones de borde y la s frecuencias nat urales.
Fig. PIO-47.

10-44 Escri ba las ecuaciones de difer e ncias para e l sistema de la Fig. PllH I
Y hall e sus frecu encias naturales.

F ig. P IO-48.

10-48 U na estructur a tipo eF.ca le ra, es t fija en ambos extremos , co m o se

muestra en la Fig. PIO- 48. Determ in e las frecu enc ias naturales .
0/

V"'I
I

o
Fig. P 10-49.
Fig. PIO-44.

10-46 E n la Fig. P IO -45 se muestra u n pnd ulo d e N masas. D eterm in e

ecuac io nes de dife rencias , co ndi ciones de borde, y
naturales .

1I1

las fr ec uerH'i ll

1 0-46 S i el e xtremo izqu ie rdo del s istema de l Probo 10-42 est co nectad.. II
un vo lante pesado, como se muest ra e n la Fig. PIO-46, muestre que' In
co ndicio nes d e frontera conducen a la ecuac in .

(-sen N{J cos f3 + sen N{J) ( 1 + 4 ~

~sen2 { )
- 2 ~sen2 ~ senf3 cos NII

Jo

J
Ka

1<. 0

F ig. PIO-4 5.

2K

:=::J::=

F i g. PIO-46.

10-49 Si la b as e de un e difi c io de N pi;os gi ra con tra un resort e K q , como

e n la F ig. P lO-49, dete rmine las condicio nes de borde y las frecuencias
naturales.

10-50 D ibuje u n di a gra m a de flujo para e l Probo 10-3 y escriba e l pro gra ma
Fo rtran .

Mt.'tod ll de la SI/,"a d, IllOd,,~

:111

L()s modos norm a les H, (xl de tal viga, deben satisfacer a

PROCEDI

lENTO

DE SUMA DE
MODO S PARA

( Elcf>;')" - W2m( x )cf>, = O

,v ~ us condiciones de borde. Los modos normales 8, (x) son tambin

func iones ortogonales que satisfacen la relaci n
1

1
o

SISTEMA S CONTINUOS

01.1-2 )

m x . dx
()cf>,cf>j

{O

para j = i
M para j = i

(ll.l-3 )

Hcprese ntando la so lucin al problema general en trminos de

(lne mos
y(x. 1) =

L cf>(x)q(/)

o, (xl.

(11.1-4)

La coordenada generalizada q, (t) puede determinarse por la ecua

I:in de Lagrange, estableciendo antes las energas cintica y potencial.
Reconociendo la relacin de ortogonalidad, Ec . (1l.1 -3), la energa
(Intica es
I

T =

~ Ia } 2(x.

I)m(x) dx =

~~

;:

ii.Ccf>cf>m(x) dx
(l1.1-5)

Las estructuras compuestas de vigas son comunes en ingeniera .

Constituyen sistemas con infin ito nmero de gra dos de libertad, y lo~
mtodos de suma de modos hacen posible su an lisis como ~istema~
con un nme ro fi nito de grados de libertad. El efecto de la inercia dt,
rotaci n y de la deformacin de cortante es a veces de inters en pro
blemas de vigas. Las restricciones se presen tan a menudo como so
portes adi c ionales de la es truct ura, y a ltera n los modos normales dt,l
sist.ema. En el uso del mtodo de la suma de modos, la co nvergen ci a
de las series es important.e y el mtodo de la acele rac in de los modo~
ofrec e una aveni da de so luci n. Los modos ut.ili zados para representa r
la defle xi n de un sis tema no siempre necesitan se r ortogo nales, S.'
il ustra la sntesis de un siste ma uti li zando fun cio nes no ortogonales .

-- 2, '"
L.J M q-2

I n do nde la masa generalizada M " se define como

(1

1\1; =

MElaDO DE LA SUMA DE MOD OS

U =.

[ E ly"(x. 1)

J" + m(x )y( x. 1) =

340

p( x, 1)

i Jo(lE/y"2 (X. 1) dx = ~ L L qq Jo( IE1cf>;'cf>j' dx

''''
L.J Kq2

( 11 .1- 11

(11.1- 7)

' ' w2M ,q2

- 2' 'L.J

= ).

don de la rigidez generali zada es

K = fo l E/ [ cf>;'(x)

En la Sec o 6,8 las ecuaciones de mov imient o fuero n desa cop ladas por
la matriz moda l, para obtener la solucin d e la vibrac in to rzada ('11
trminos de las coordenadas nor males del sistema . E n esta seccin,
apl ic amos una t c n ic a sim ilar a sis temas con t inuos , desarrollando la
deflex in en t rminos d e los modos nor males d el sistema.
Consideremos por ejemplo, el movimiento general de una viga
cargada por una fue rza dist ribuida p(x, t), cuya ec uac in de movi
m ie nto es

(11. 1-6)

An logamente, la energa potencial es

"11

11 . 1

J" cf>?(x)m(x) dx

Ydx

( J J 1-8)

Adem as de T y V, necesita mos la fue rza genera lizada Q" que ge

determina del t rabajo hecho por la fuerza ap li cada p( x , t) dx. en e l des
plaza m ien to virtua l oq,.

sw =

Ialp( x,

1)( ~ cf>,8q,) dx
(11.1-9 )

2: 8q, ( 'p(x, 1)cf>( X) dx

i

Jo

342

j',." c('(limi"llIl1 de "W1W dI' ml/dIJ,' )(1m ,' I"lemus

Mt! ltllh, d. 1"

('/)1111111/1) '

Q = l'p(x, t)</>(x) dx

(11.1 - 101

Sustituyendo en la ecuacin de Lagrange

~ ( a~)
dt

aq

la e c uac i n dife renci.a l pa ra

C{, (t)

3 T + au = Q
3q
aq,

(11.1 - 111

Po

,,)/,d,, ~

'OL

r=x

3.13

f,

(b)

(a )

f'ig . 11. 1- 1.

0 1. 1- L?i

E s t il en este p un to consj derar el caso en que la carga por

d a d de lon gitud p( x, t) es sepa ra ble en la for m a
= -,

d ..

9(1)

P\ ~ '

resulta ser

1 (1
(j + w2q, = M Jo p(x , t)</>Jx) dx

p(x, t)

~--wo

SIII,,"

<l>n(x)

Wn

, ;;;

n'TTX

v 2 scn-,-

UIII

(11.1-1 :11

p(x) f( t )

Los modos nOI males de la viga son

.I.oluC;Il:

(mT)2..EJj M o')

v la masa general izada es

M o ('
2 mTX
M n = - ,- Jo 2 sen - ,- dx = Mo

L a Ec. (11.1-12) se re d uce a

(j + w2q

~ r J(t)

(11.1-1 11

La fuer za generali zada es

( ' WoX , ~

( ,

Jo p ( x , t)</>n dx

n7T X

g(t ) Jo -,- v 2 sen - ,- dx

g(t)
.

en donde

1', =

('
I1 Jo
p(x)</>(x) dx

11.1-1 . ."

es defini do como el fact or d e p articipa cin de modo para e l modo i . La

so luc in d e la E c . (11.1-4) es entonces

q,( t)

por~ )wllf(~) se n w( t - ~) d~

+ (

M, w

01.1-1111

Co mo la deflexin esttica d e l mod o i simo (co n q, (t ) = O) desarroll"

da .en t rm inos de e, (x) es Po T ,/ M ,o' /, la cantidad

D,( t)

w l lf(~) se n w( I

~) d~

(11.1-1 7\

U na vi ga u niforme s implemente soport ada, de masa M o , es sbi

tamente ca rgada por la fu erza m ostrad a en la Fig. 11.1-1. Deter
mine la ecua cin de movi m ie n t o.

( mTj,)2

(mT')

Vi '\Vo g( t)( - Ir
n'TT

donde g(t) es la histor ia de la ca r ga . La ecu aci n para

Ilntonces

('11

Vi

q" + w;,qn

C{ n

'wo ( _ I )"g( t)

Il'1TMo

que tiene la so luc in

qn( t)

- Vi

COS

n<Tr

\Vo ( -1)"
-2- (1 o
w"

- Vi

'w o i=J.L (l -

cos wnt)

puede denomi n arse el fa ctor d e c ar~a di n mico p ara e l modo i.

E J EM PLO 11.1 - 1

w V2 ,
- g( t ) o
cos mr
n7T

~ q,(O) sen WI

q(O) cos w,t +

Y2 [sen(lI7rx j ,) _ x cos( rnrx j ,)]'

wo

n'lTMo

W2

W"l )

o ::; t

::; ti

2V2 Iwo( -Ir [1 _ cos w,,(1 - l. ) ]

2
n7TMoWn

" ::; t ::;

00

es

34 4

PTf)cedimif'l1to dI' s uma d e m"do" para si"tr'ma,'

('fJl,tillllfls

As , la deflexin de la viga se eXf)l'esa por medio de la suma

y(x, 1)

1 ; J .~l\lP L O

00

\ ' q~;:" i l1~.' llI .\'t'JJlIIl

illl'l'('ia 1'llla('iollal

d('fflrlll:tt'ic "1I1

d..

(O rt, HIlI...

S4 r;

11.1 .;l

Determine la respuesta de un voladizo, cuando su base sufre un

movim iento y h (t) norma I a I eje de la viga como en la Fig. 11.1-2.

, r;;;
7Tnx
qn(/)v2 sen-,

I
UI' 0 1!Clilidd w l dI '

n-I

E,JE M PLO 11.1-2

Un proyectil en vuelo es excitado longitudinalmente por el empuj('

F(t) de su mquina de propulsin , en el extremo x = O. Determir\('
la ecuacin para el desplazamiento u(x, t) y la aceleracin (x, tI

Solucin:

Fil{. 11.1-2.

Suponemos desplazamiento de la forma

u(x, 1)

Solucin:

L q(/)cp,(x)

[E/y "(x, t)]" + m(x)[Yb( t) + y(x, t)]

que puede reordenarse como

en donde q, (x) son modos normales del proyectil en oscilacin

longitudinal. Las coordenadas generalizadas q, satisfacen la
ecuacin
.. + 2 = F(/)cp(O)
q
wq
M
Si en lugar de F(t). acta un impulso unitario en x = O, la ecua
cin de arriba tendra la solucin (< , (O l /M,w,) senw,t para
condiciones iniciales q, (O) = (;, (O) = O. As, la respuesta a F(t es

cp(O)

= ....--:l Y lW

j' F(~) sen W(I o

L,

~) d~

q + w2q

j'

, ,

La ace le rac in (j, (t) del modo i puede ob tenerse reescribiell

d() la ecuacin d iferencial y sustituyendo la solucin an ter ior por

li, (t)

F(/)cp,(O)
M

l'

F( sen W{I - ~) d~
M
M,
o
As la ecuacin para la ace le ra ci n de cualquier punto x se ell
cuentra Como
( x, 1) = L li,( t)cp( x)
= F(/)cp(O) _ cp(O )W

q(t)

11.2

w ,q

j'

{F(t)CP(O)CP(x) _ cp(O)cp(x)w FW sen W(I - ~) d~}

M,
M
o

1 ('
Yb(t) M Jo cp(x) dx

La solucin para q , difiere entonces de la del simple os c ilador

slo en el factor - 1 M,J6 q , (x)dx de modo que, para las condi
ciones ini c iales ) / (0) = y(O) = O

cp(x)cp(O)
Mw
o F(sen W(I - ~)~d~

4, (tl.

la ecuacin para las coordenadas generalizadas q, ser

y el desplazamiento en cualquier punto x es

u(x, 1)

[Ely"(x, t) ]" + m(x)y(x, t) = - m(x)Yb(t)

As , en lugar de la fuerza por unidad de longitud F(x , t) tenemos la
fuerza inercial por unidad de longitud - m (x).f" (t). Suponiendo
soluciones de la forma
y(x, t) = q{t)cp{.l()

q{t)

La ecuacin diferencial de la viga con movimiento de

la base es

{ -

~ Ia'CP(X)dX} ~ Ia'))bW sen W,(I - ~)d~

ORTOGONA LI DAD D E V IG AS INCLUYEND O

IN ERC IA ROTAC IO N A L Y
DE FO RMACI O N DE CO RT ANT E

Las ecu a c iones pa ra la viga, inc luyendo efectos de in e rcia rot acion a l y
,"for m ac i n de cortante, fu eron de rivadas en la Sec o 7. 5. Para ta les
\ g-as la ortogonalidad no se expresa por med io de la E c. 0l.1-3) sino
i'" r la ecuaci n:

j[m( x)qJcp +

J(x)~I/- J

dx

{ ~

1" que pue de p robarse de la m aner~ s igui e nte:

SI

j =!= i

SI

j = i

(11.2-1)

346

1~,.()cecil n1i(' n '() d('

'i U1TiU

paru s;s ! em (ls

d f' !nodos

COld

M lld",

(rIJ u!.. .

Por conveniencia, escribiremos las Ecs. (7 .5-5) y (7.5-6) inclu yellc!o

un momento dis tribu ido, por un idad de longitud CJlL (x, t)

! (El ~:) + kAC(: - 1/;) ~ [ kA G( :

mj; -

Jf -

0Tl(x, r) = O

p(x, r)

y =

1/;

= ['p(x, r)<p, dx

.o

qj{

~ ( EN; ) +

+ ['GJlL (x, t)l/; dx

.o

(ll.:2-)
l1cn

S i las q de estas ecuaciones son coordenadas generalizadas , tie

q ue ser coordenadas independientes que satislacen la ecuacin
{ji

+ W,2q,

= MI

{('p(x, I)q;', dx

, .Jo

+ {'0R (x, r)I/;, dXf'

.o

( 11.:2-8)

Vemos que esto se cumple slo si

kAG( <p; -

1/;) \] +

.~ (m<pj <p, + Njl/;J dx

Co n estas sumas sustituidas eri las dos ecua c ion es de las vigas , obte '
nemos
J I/;j

111

0('
J~

L..J

(1l.2-:! 1

q/rN/x)

.L.

qlr)<p)x)

a 17

"" qJ'1'(m<pj<p + Jfjl/; )dx + . . . qjw/ o (m<p/p, + JI/J I/JJ dx

(7 ,:" [1 )

Para la oscilacin forzada, con excitacin p(x , t) y 01t (x, t) por unid ild
de longitud de la viga, la denexin y(x, t) y la pendiente f(x, t) puede
e xpresarse en t rmi nos de las coordenadas generalizadas .

' -: .llll1 'I IIr:I' I n, ! I I II ~ "I;.

Mu lLipli cando estas dos ecuacion e:, por q,dx y f , dx , sum ando e

(7.:-' " i)

.1, -

11'l(1'a ndu 1:nemos

1/;)] -

IIl1rll;[' -"

{O

SI

j =1= i

SI

= i

( 11 .:2-9)

que define la o rt ogonalidad de la viga, incluyendo inercia de rotacin y

deformac in de co rtante .

0lL (x, r)

(11.2-:11

m i; fI? =
j

CJ; : . {kA C(<p; -

./

I/;)} + p(x,

11. 3 MO D OS NO RMALES DE ESTRUCTU RAS

r)

REST RING ID A S

S in emba rgu, las vibra ciones de modo normal son de la forma

y = IP( x ) e ..,,,
(11.2- ,\ 1

1/;

1/;)(x)e"'JI

que , cuando se las sust ituye en las ecu aciones de la v iga, con excita
ci n ce ro, cond ucen a

- wfJtf)

!(ENJ + kAG(fP;~ -

1/;;)
(11. 2;"

- w}mcp

~ {kAG( cp;

I/;) }

Ls trminos de la derec ha de estas ecua cio nes son los coefi c ientes di
las coorde nada s gene rali za das q J en l.as ec uac iones de vib racio lll
fo rzadas de modo q ue podem os escribir la s Ecs . (1 1.2-3) como

J iij!J'i =

tri

i <pj =
j

q)w]N +

0TC( x, t)

L qp}mcpj
j

C ua ndo una est r uctura es a lt e ra da por la adicin de una masa o de un

rcsorte, nos refe rim os a e lla como una estructura. restringida . P or ejem
plo, un resorte tender a actuar como u na restricci n en el movimiento
de la estructura en el pun t.o de su ap li ca c in , y posi b lemeute in cre men
tar las frecuencias natu rales de l s istem a , E l a ad ir una masa, por
ptra pa rte, pu ede dis m inuir las frec ue ncias l1a tu ra les de l s iste ma. Tales
IHob le m as puede n fo rmu larse e n t rm inos de coorden adas gener ali za das
y la t c nica de la su ma de modos.
Consi de remos la v ibrac in fo rzada de c u a lquier est ructura uni di
me ns io nal (basta la coorde nada x pa ra definir cualquie r punto de la
l'structura ) exci t ada po r una fuer za por un idad de l ()n ~it u d f( x, t) y u n
mom ento por uni dad de longitud M(x , t). S i conocemos los modos nor
males de la es tructura, w, y <,(x), su de n exin en cualqui er pu nto x
puede represen t arse como
y( x , 1) = q,( r) cp,( x)
!~n

donde las coorde nadas generali zad as q, d ebe n sa t isfac er la ec uac in

(11.2 li l

+ p (x, r)

(ILl-l)

(it( I)

+ w2q,( /)

~, [ f J ( x, I) <p, ( ~ ) dx + f M(x. t}cp;(x) dX ]

( 1l .;{- 2)

M. uJus n<>n nn li's dI' .."

348

nll " lJ rnH 1'1'"

rillg lduII

:l4l.

j)ro('('dim' 1I1() di' ."uma l' !nudu ..; para . . i .... tenlll ,"' ('(JI/ti//un ...

El lado derecho de esta ecuaClOn es l/Mi veces la fuerza generaliza

da Q" que puede determinarse del trabajo virtual de las cargas a pli
cadas como Q, = W/ q, .
;S i en lugar de cargas distribuidas , tenemos una fuerza cnncent ra
da F (a, t) y un momento concentrado M(a, t) en algn punto x = (J, la
fuerza generalizada para tales cargas se ca lcula de:

8W

F(a, 1) oy(a, 1) + M(a, 1) oy'(a, 1)

F(a, 1) L cp;(a) oq + M(a, 1) L cp,'(a) oq,

8o~

(l1.3-:~)

La solucin de la ecuacIn
{ji = . . (21_

w,

es.na s entonces

2) [- kcp,(a) L if;cp)a) - Kcp;(a) L if;cp;(a)]

W

01.3-8)

Hi usamos n modos, habr n valores de (j, y n ecuaciones como la de

arriba. El determinante formado por los oeficientes de los (j , co nd u
cirn entonces a las frecuencias naturales de los modos restringidos y
las formas modales de la estructura restringida se encuentran susti
t uye ndo los q) en la Ec. 01.3-1).

F(a, I)cp(a) + M(a, I)cp;(a)

r I
Ar -

Entonces, en lugar de la Ec. (11. 3-14), obtenemos la ecuacin

~. [F(a,/)cp(a) +

j(/) +w/q(/) =

M(a , /)cp;(a)]

01.3-4)

-1
roo
r..

Estas ecuaciones forman el pu n to de partida para el anlisis de

t l'ucturas restringidas , siempre que las restricciones puedan
sarse como cargas externas de la estructura .
Como ejerriplo, conectemos un resorte lineal y torsional a
simple de la Fig. 11.3- l. El resorte lineal ejerce una fuerza en
igual a

las es
expre
la vi ~l '
la viga

Fig, 11.3-2.

Si en lugar de resortes, se coloca una masa m o en el punto

x = a, como se muestra en la Fig. 11.3-2, la fuerza ejercida por m en
la viga es

F(a, 1) = - mo .Y'( a, 1) = - moL qJcp/a)

F(a, 1)

ky(a, 1)

= -

(lL~-f)

k L q(/)cp)a)

(11.:3-9)

As, en lugar de la Ec . (11.:3-8), obtendramos la ecuacin

mientras el reso rte torsional ejerce un momento

M( a, l.)

Ky /(a, 1)

= -

K L 'lj(/)cpj( a)

(l

U-o)

Sustituye ndo en la Ec. 01.:~ -4) , obtenemos

q + w;q =

~I [ -

kcp (a )

~ 'lj cpj( a) -

Kcp; (a)

I ~JE MPLO

qjcp;(a) ]

(lL~-)

Los modos normales de los modos restringidos son tambin armnico,

y podemos escrib ir
q = q, e;""

l,

l '
a

. .(

Fig. 11.3-1.

M(w? _ w2) w2mocp,.(a)

nAm
I

i.'1

Ol.:l-lO )

11. 3-1

Solucin:
reduce a

C uan do s lo se utiliza un modo , la Ec. (11.3-10) se

R eso lv ien do para

.J

~ if;CfJ(a) ]

D una aproximacin moda l singular para la frecue ncia na tura l

de u na viga si m pl e, cua ndo se le conecta una masa m o en x = 1 :3.

Mt(wf - w 2 ) =

J
. ;;;

w2

w2mocp~(a)

obte nemos
2

(w,

1+

mo
~
CPt(a)
1

A1 1

350

M t,rlt>:, II nrrn :tI. ,~ d. 1'!; I"",'I1I ,""""

!'rocedunlf'nlo dI! sumll de mudos pum 81"t/'mll" ""III I IIIU !.'

Para e l primer modo de la viga no restringida, tenemos

eO Il

W
I 2y!:3 '

epl(X)

= r.

epl( ~)

\12 sen}

V2

MI = M = masa de la viga

(~

W )

- F(a)<I>(a) - M( a)<I>;( a)

M,n,2[ I

q,,=

(n/fU 2]

que ree mplaza la Ec. (11.3-8). Haciendo D, (w)

el desp laza miento en x = a es
y( a) = ~ <I>(a)q =

As , su sustitucin en la ecuacin de arriba da la aproximacili

unimodal para la viga restringida

- F( a)<I>f( a) -

MI

n~

11- (w /O FI ,

M(a)cl>;(a)<1>(a)

~(~

Reemplaza m os ahora - F (a ) y - M(a ) por ky (a) y K y'(a) y escr ibimos

I+U

mo

_ ~ ky(a)~ (a) + Ky'(a )cJ;(a)cJi( o)

y( a) D,(w)

"7

E l mismo problema tratado con la ecuacin de Dunkerley en el Ejemplo

9.2-5 dio , para esta razn, el resultado

/(a)

ky(a)<1>;( a)cl>( a) + /(y'( a)<1>?(a)

,
D(w)

mo
+1 ,6 M
E.JEMP LO 11.32
Un proyectil est res tringido en una estru ctura de prueba por llll'
d o de resortes lineales y to rs iona les, como se muestra en la Fi l!
11.3-3. F ormule el prob lema in verso de deter minar sus modos libfl'
libre, partiendo de los modos nor males de l proyectil restringido ,
q ue se designan como <1>" n,.

Estas ec uaciones pueden ordenarse como

'y (a )[ 1 - k

<1>~(a)

D{w)

] = /(a)K L <1>;(0) <1>,(0 )

DI(w )

y( a)k L <1>' ( a)cf>, (a)

,
D,(w )

cp'2(a
)
/( a) [ I - K _
i_
i
D,(w)

1 - k L ~( a) ] [1 i

DI{W)

K <1>; 2(0 ) ] _ kK [
i
DI(w)

L: <1>;(0)<1>,(0) ]2 = O
D,(w)

La razn pendiente-d efl exin e n x = a es

1yl (a)
y (a)

k:
i

~(o)
DI(w)

K CP;(a)cf>(a)
D,(w)

Fig, U.3 -3,

La for m a modal libre-l ibre est dada por

E l prob le ma es trabaj ado en forma sim ilar al prob h~ 1 1I 1I
directo en do nde, en lugar de q, y WI' utili zam os <1> , Y !l, . ,':"
segui d a so lt a mos l as restricc ion es de los soportes int rod uci l'l lI l..
fu erzas opuest as - F (a ) y - M (a) igual es a ky(a) y K y'(a).

La ecuac in de fre cuencia e ntonces ser:

:li"IJ

Para desarro lla r este probl e ma con mayor det all e, em pt>za mos
la ecuacin

V2 sen r.x

OJ\66

rt'~ 1 nlj "'/l11t

Solucin:

y( x ) =
y (o)

kcf>,(a)cl>(x)

y'(o)

+ K "Y(O) cf>()cI-( X)
Di(W)

352

l'r(}(, f!d im ir lll o de suma de mud" s para

-.

,~ / s tl'fn Il S ,", I) II II , 1/ 1IJ1

M todo de h; IIce lcrul:I oll tlt'l mm.lll

E J EMPL O 11.3-3

que puede simplifi carse a

Dete rm ine los modos restringidos de l proyectil de la Fig. 11.:\-:\

usa ndo s lo el primer modo libre-libre cp 1 (x), W l ' junto con tras
la cin 'PT = 1, O.,. = O Y rota cin Cf R = x , R = O, en donde x SI'
mide pos itivamente hacia la cola del p royectil.

Solucin:
dos es

2
'A ( 1 - A) + (

f M
=f
MI
f ep~( x)
=

MR

dm = M

DT

='

-M-w2

DR

DI =

(:1 f

- Mw 2

Mp 2w2

MW~[ 1 -

-Mw~A

= Mwi(1 - A)

La ecuaClOfl de frecuen cia para este prob lema es la misma dC'1

ejemplo 11.3-2, excepto que los me nos S011 reem p lazados por /;
positivos y <p (x ) y w por <1> (x ) y 11. Susti t uyendo en la ecua
cin de frec uenc ia

[1

ep~(a)

Mw~ ~ + p2A - ( 1 - A)

]}{l -

~ { - a + ep; (a) cpl(a) }2

M 2wl p 2'A
(1 -A)

= O

Mw ~

2
)

,2
1
A{ epi (a) + p2 [epl(a) - aep;(a)

J2}

[1p 'A 2

{I + (

Mkw~ )[ 1 + : : + ep (a)]}A + ( :w~ )( 1 + :: )

Aqu x = a puede tomarse negativamen t e de modo que el proyectil

est co lgando de un resorte.

, '.4

M=

Mp 2wiA

(:1 f]

1..)

Un nmero de casos especiales de la ecuacin de ar riba son

de inters, y mencionamos uno de ellos. Si K = O, la ecu acin d e
frecuencia se simplifica a

dm = 1 = M p 2

X2

Mwi

_ k_
(

en donde el modo <f 1 (x) fue nonnalizado de m anera que M 1

masa real.
Los factores dependientes de la frecuenc ia D son

ep;2(a) J'A2

-M w

1..

- 1..(1-1..)+ (- k- )2
, -K
(1
( k) [1 +ap2- +kK]
Mw~
kp
p2

dm =

t1 -

:w~ )[ ep;(a ) +
2

La masa generalizada para cada uno de los tres mo

MT

35:-\

METODO DE LA ACE LE RACIO N D EL M ODO

tina de las d ificultades encon tradas en cua lquier mtodo de suma de

modos, tiene que ver con la convergen cia de l p ro cedi m ient o. Si esta
,'onvergencia es mala, deben utiii zarse un gran nmerO de modos, in
I'remen t an do e l orden del determ ina nte de frec uencias . E l mtodo de la
IIceleracin del modo tiende a vencer est a d ificultad mejorando la con
vergen cia de manera que un nmero me nor de modos normales es ne
Icsario.
E l m todo de la aceleracin del modo aTran ca con la mism a ecua
,'n diferen cial pa ra las coordenadas generalizadas q pero reordena
.]u . Por ejemplo, podemos empe za r co n la Ec. (11. 3 -4 ) y escribirlo en el
(.) _ F(a, r)cpla )

urden
q,

Mw

M(a, t)cp:(a)

q,(t)

M,w,

(1 1.4 -1)

'l llstituyendo esto en la Ec. (1l.3-1), obtenemos

cp;2(a ) ]}
(1 - A)

y (x , t) =

= F(a , 1) L ep (a)ep~ x) +
,

Mwl

L q,( t)cp(x )

M( a, r) L ep;(a)cp; x) i
Mw

L
i

ij(t)ep( x )
w;
(1l.4-2)

354

Procedimientu de ",urna de m udu" para "i"tpmus

S in! t \~ j h df' rlllld(l~-,

('(IIltillllll,'

Anotamos aqu que si F(a, t) Y M(a, t) fu eran cargas estticas , 1'1

ltimo trmino que contiene la aceleracin sera cero. As, los trmilltH

Mw

(11.4 -:\)

<p;(a)<p;x)
Mw

f3(a , x)

EJEMPLO 11.4-1
Usando el mtodo de la aceleraci n de l modo, resuelva el problell lll
de la Fig. 11.3-2 de una masa con centrada mo conectad a a I
estru ctura .

wJ

m w2
o

O'(a, a)

S i sustituimos esta ecuacin en la Ec. (11.3-4) y suponemos mo

vimiento armn ico, obtenemos

(ll.4 -JI

Como w2 est en el denom ina do r de los trmi nos sumados, la con wl

ge ncia ha mejorado con respecto al mtodo de la suma de modos.
E n el prob lema de las vibraciones forzadas, en donde F(a, t) \
Af (a , t) son la e xcitacin, la Ec. (11 .3-4) se resuel ve prim ero para q, ("
e n la form a con vencional y lue go, sustituida en la E c. (11.4-4) para 111
deflexin. Para los modos normales de las estructuras rest ringid a~
F(a, t) y M (a, t) son nuevamente, las fuerzas y momentos ejercidos JlO
las rest ri cciones y el p rob lema se tra t a en forma s im il ar a los de la S I"
11.3. Sin embargo, debido a la conve rgencia mejorada, se neces ita rall
menos modos.

L...
2

_
F( a ) _

deben representar funci ones de influencia, en donde a(a , x ) y 3(a, 11

son las defle xiones en x debidas a una carga uni ta ria y un moment ..
en a, respectiva mente. Pode mos por lo tanto escribir la Ec . (11.4 :n
como
y(x. t) = F(ex. t) a (a , x) + M (a, t )f3(a, x) - L q(t)<p(x )

Solucin:

W2 ~ i<p)a)

w:,

:rH)

podemos elimi nar y (a ) entre las dos ecuaciones de a r riba obte

n iendo
F(a)
a
m w 2 = F(a)x(a, a) + w2 L i<pi )
) (,i
o
:J
o

<p(a)<p~x) = O'(a, x)

t ' lIld Jltl lll ' l l! I Jh

w, _

w')i,

~ F( a)",,(a)
-

."

~,(a) ~ ~; a)

w}

[j
M

, m w2
o

o:(a, a)]

Ordenando, tenemos
[ l - mow2o: ( a, a )J( w2

2) -

w q

w4mo<p(a ) ~ (j<pj(a)
M
L...
2
i

wj

que representa un sistema de ecuaciones lineales en . La se rie

representada po r la sumatoria converger, s in embargo, rpida
mente por cont ene r a w~ e n el denominador. Opaca ndo esta ven
t,aja de un menor n.IJero de modos est la desve nt a ja de que
estas ecua cion es son a hora de cua rto orden y no de segu ndo or
den en w.

Suponiendo oscilacin armnica

F(a, 1) = F(a)e :

q,( 1) = (f,e
y~x,

t)

'

11.5

...,/

y(x)e iw/

Sustituyendo estas ecua ciones en la Ec . (11 .4-4) y ha ciendo x

.1(0)

F(a)a(a, a ) + w2

ii<p)a)
2: --2
)

w)

Como la fuerza ejercida por mo en la estructura es

F(a) = m o(,'? y(a)

SINTESIS DE MODOS COMPONENTES

~jl tratamien to de grandes sistemas estructurales p uede simplificarse

rompi ndo los en subs istemas pequeos, re lacionados por medio de
('ondi ciones de desplazamiento y de fuerzas en sus puntos de un in.
Cada subsistema est representado por funcion es de modo, la suma de
IIIR cuales permite satis facer las condic iones de fuerza y desplazamiento
'n las uniones. E stas func iones no necesitan ser ortogonales o modos
Ilormales del subsist ema, y cada modo utilizado no tiene que satisfacer
lit!! con diciones de unin siempre que, su efecto combinado las satisfa
I~ I\. Las ecuaciones de L agrange y en part icular el mtodo de las coorde
liadas superfluas, form an la base para el p roceso de sntesis .

356

}'rucedim i"n(() dI' su m o de /nodos (Illro

s i,~ t emos

l' /JntinwJs

S n t esis de m"d"s

P ara presen tar las ideas bsicas del mt odo de la sntesis moda l.
consideraremos una viga simple con un codo de 90 , ejemplo que hu..'
uti li za do por W. Hurty .* La viga, mostrada en la Fig. 11.5-1, vibra ni
camente en el plano del papel.
Separa mos la viga en dos secc iones, CD y CZ), cuyas coordena
das se muest ra n como W j , x; W2, x ; Y u 2 , x. Para la parte CD su
pone mos que la deflexin es
w](x, t) = <I>](x)p](t)
=

)2p] + (IX )3P2

(11.5-1)

Note que las dos funciones modales satisfacen las condiciones geom
t ri cas y de fue rza s en las fronteras de la seccin CD como sigue

+ P2

w(O) = O

w ,(f ) = p

w;(O) = O

w;(I) = p]

w;'(O) = M(O)
2
El = I]P

w"(I) = M(/) =
I

w;"(O) = VeO) _ 6
El - /3 P2

El

l:...p
+ ~P
/2 I
/2 2

01.5-2)

+ tP4(x )P4(t) + tPs(x)ps(r ) +

X)

'X )4Ps
(1

(11.5 -:~)

en donde U 2 (x t) es el desplazam iento en la direccin x.

E l paso siguiente es calcular la masa general izada de la
=

(j)

CD

x-

Fig. 11.5-1.

Para la subseccin

CD

x-

Secciones de viga 1 y 2 co n sus coordenadas.

tenemos

mil =

Jo(' mtP!tP l dx = Jo(' m (X/ ')4 dx =

0, 20ml

m '2 =

Jn(' mtPltP2 dx = Jn( 'm (X)5

T dx =

O, 166m/ = m 2

(1 (X)6
m n = J,( ' mP2tP2 dx = L
m -/
dx = 0,1428m/
'0

m33 = (,Om/
m 34 = O,50m l = m 41
=

e~ uaci Jl

Ia ' m(x)p(x)P/ x ) dx

'Walter C . Hurty. "V bra t io ns 01' Struct ura l Sys tems by Component Sy nthesis",
Jour. E ngr. M ec h. Div" Prac . al ASeE (agosto 1960), pgs . 51-69.

O, 20m! = m S3

m 44 = 0. 333m/
n145 =

(11 .5-4)

lp6

m i)

m 35

u2(x. t ) = tP6(X)P6(t) +
=

La masa gene ral izada de la subsecci n (2) se computa an loga mente

utiliza ndo 0 3 a 0/3 '

Seguida mente conside ramos la pa rte CV con el origen de coordl'

na das W 2' x en el extremo libre. L as siguientes fu nciones satisfacen
las condiciones de borde de la seccin de viga (2)

= Jp3 + ( {P4 +

W2

w,

w; "( /) = V(/) _ 6
El - fiP2

w2 (x , f) = tP3(X)P3(t)

w,

+ P3

~157

O-!W2

+ <l>iX)P2(t) +

cO Ill I'l<lnCIl I.,"

O, I66m l = mS4

m 55 = 0, 1 11m I
m 66 = I,Oml

Como no hay acoplamiento entre el desplazamiento longitudinal

I desp la zamiento latera l wz , m :J = m 4 = m 65
= O.
La rigidez genera lizada se encuentra de la ecuacin

k.

IJ

('E/",II,J./' dx

),.,

'1', 'f'J

Uz

358

~ 1I11 " 1, 1 '

Prucedim ifll'l to d e suma de mudo" para "is temrz" ('olltirll/(),'

d,> 1I .. ,d"" .."11111", ... " 1,,,.

:Ilill

gu notaci n ma t ricial tenemos

As
k, = El (Icp;'cp;' dx = El (1(2)2 dx = 4 El
Jo
Jo 2
3

r~

I(

k2 = k 2 = E l
-2 ) ( -6x ) dx = 6El

O 2
3
3
k

22 = 12 El
3

28,8 El
3

k55 =

Todos los otros k} son cero.

L os resultados ca lculados pa ra m, } y k } pueden ahora dispo
nerse en las matrices pa rticionadas de masa y de rigidez , como sigue

[m J

0,2000
0, 1666
- - - -

0. 1666 1
0,1428
- - - _1-

O
O
O

O
O
O

O
O
__

O
O
O
O
____ _____

1.0000
1 0.5000
1 0,2000
1_ _ _
1

o
O

0,5000 0,2000 1
0,33 33 0,1 666 1
0, _
1666
0._\111
__
__ _
__1
1_

O
O
O-

1 1,0000

(1 1.5-5)
4
6
- -

[k J =

El
3

6 1 0 O
O
12
1 O
O
O
- _1 - _ _ _ _ _ _

O
O

O O O

00

O 11 O O
28,8
______

1 O
...
_

10

00

01.5-6)

wl(1) + u 2 (1)

p +

P2 + P =

+ P4 + Ps

w2 (1) = O

P3

w;(l) - w(l) = O

2p , + 3P2 - P4 - 4P5 = O

EI[w;'(I) +

w~ (/)l =

1l"l
~
I
P2

1
O

1
- 1

-4

p,

12

(P6SJ.

(11.5-7)

P.

Como e l nmero t otal de coordenadas uti li zadas es se is y hay cua

l ro ec ua cio nes de rest r icci n, el nmero de coordenadas genera lizadas
del s istema es dos (es decir, hay cuatro coordenadas suprfluas corres
pondiendo a las cuatro ecuac iones de restricci n). Podemos es coger
dos cualesquiera de las coordenada s, co mo coordenadas generalizadas
q. Sean p = q Y Pti = q 6 las coo rde nadas generalizadas, y exp rese
mos p ,. P6 en trminos de q y q f,' Esto se realiza en los sigu ien
tes pasos.
Rea rregle la E c. 01.5-7) desplazando las columnas 1 a 6 hacia e l
lado derecho

r~

1
O
O

O
1

O
1

- 1 - 4
12
O

j fP21

P3

lP4 f
Ps

-~ j(:: 1

1
O

-2
- 2

01.5-8)

En notacin abreviada la ecuacin a nte rior es

[S]{P2 - S} =[ Q]{q.6}
Pre mult ip lica ndo po r [S I - 1 obtene mos
1
{P2 - S} =[sr [ Q]{ Q1.6}
Con la identidad PI = q Y P6 = qs esc r ibimos
{PI - }= [C]{ q' .6}

en donde la mat riz izquierda superior se refiere a la seccin CD, y el

resto , a la seccin ~,
En la unin entre las secciones CD y ~ tenemos las s iguiente!'
ecuaciones de restriccin
o

1
O
3
6

= O

2p + 6P2 + 12ps

La ecuacin de restri ccin de arriba es ahora, en trminos de las coor

denadas generalizadas q y q 6' como sigue
p,
P2
P3
P4
Ps
P6

O
-1

-1
2
- 2,333
0, 333
O

4,50 \ { q} =[CJ{ Q}
- 5,0
q6
q
0,50

(11.5-9 )

Volviendo a la ecuac in de Lagrange del sistema, que es

..

El

m/[ m]{ p} + -3 [k]{ p }

= O

(1 1.5-10)

360

}Jrocedimiento de suma de modo., para sistemas

sustituimos por

I pI

en trmi nos de
..

IqI

I'N.hl ''"11

C()/ItI1lWS

:1111

de la Ec. (9.10-9)

El

ml[ mJ[ e]{ q} + - 3 [k J[ e]{ q}

1

= O

P remultiplicando por la traspuesta [e J '

ml[ en m][ eH ij} + E: [en kJ[ e]{ q}

1

= O

01.5-11 )

Comparando las Ecs. 01.5-10) con 01.5-11), notamos que en

(11.5 -1 0) las matrices de masa y de rigide z son de 6 X 6 (vea las Ecs.
11.5-5 y 11.5-6), mientras que las mat rices [e J ' [m I [ e J y [e J '
[k] [eJ en la E c. (1 1.5-11) son de 2 x 2. As, hemos red ucido el ta
mao del sistema de 6 X 6 a 2 X 2.
H ac iendo I (jI = - w 2 1 ql, la E c. (11.5-11) est en la forma

- w2ml[ all
L
a21

a l2

a22

+ El
13

I2 ]]{ ql }

b ll
b21

b
b22

01.5-12)

q6

Los valores numricos de la matriz la,)J y [bu] de las Ecs. 01.5-5),

01.5-6) Y 01.5-9) son

[Gij J = [ en m J[ CJ

[bij]

[en k][ CJ

1, 1774
2,66 14

2.6614
7,3206 j

= [ 7,200

10,800 ]
19.200

= [

10,800

W2 =

3, 198

F ig. 1 1.5-2 .

Primera y segunda f(rma s modal es .

11-1 Muestre que el factor de carga dinmica para una fuerza con;;tante s
bitamente aplicada alcanza un valor mximo de 2,0.
11-2 Si se aplica repentinamente una fue rza consta n te a un sist ema para el
c ual el factor d e a mortiguacin del modo i simo es (" = cl c"" muest.re
que el fac tor de carga dinmica est dado apro ximadamente por
Di =

11 -4 Si u na carga concentrada ac ta en x = a , la carga por u nidad de longi

tud que le corresponde, puede representa rse por un a funcin delta
1(X - aj. M uestre q ue el facto r de parti cipacin modal es en to nces
K , = q; (a) y la deflexin es expresabJe como
(x, 1) = Po/J

El

,.

!Jl,(a)!Jl( x) D .(/)

(3,.1 )4

'

en donde w = ( fJ,l)~ (El/ M io ) y (:J, l) es el valo r prop io de la ecua

cin del modo normal.
2

11-5 P a ra un pa r de momento Mo que acta en X = a , muestre que la ca rga

p (x) es el caso limite de dos func iones delta, mostradas en la F ig.
P ll -5 , cua ndo t ........ o. M uestre tam b i n que el fac tor de pa rticipacin
moda l para este caso, es
d!Jl,( x)
Ki = I~

El
Ml 4

U.

I
x-a

= (3,l)fP;(x)x -a

,r .c, -" ::, .c,-,-<,

2

La F ig. 11.5-2 m uest ra las formas modales correspondien tes a las

frecuenc ias de arriba. Como la Ec. (l 1.5-1 2) permjte la solucin de IOH
vectores propios slo en trmi nos de una refe rencia arbitraria, q6 pue
de ser resue lto con q . = 1,0. L ue go se det erm in an las coorde nadas p de
la Ec. (11.5-9) y las formas modales se obtienen de las Ecs. (11.5-1),
(11.5 -3 ) Y (11.5-4).

1 - e - w,' cos wil

11-3 Determ ine el !'actor de participacin modal para una fuerza uniforme
mente distribuida .

(11.5-12)

Segundo modo

PROBLEMAS

Usa ndo estos resultados nume ncos, encont ramos las dos frecuencias
natUIa les del sistema a part ir de la ecuacin caracterst ica de la Ec.

w. = 1, 172Ym/El

Primer modo

- x:a.-=4

12

Fig. PIl -5.

f Of(t)

..A..
14

A
I

Fig. Pl1-6.

~I

362

Pro ct:'dimiento de suma d f' mudos para "/sterr/(J .'

C<1/I1.illuus

l' rulo I"II''' ~

11-6 Se aplica una fuerza concentrada Po!(t), al centro de una viga unil'll
me s imple mente apoyada, como en la Fig. Pl1-6. Muestre que la dt
flex i n est dada por

y(x, 1) =

Kcp( x)

Poi)

EI

f31 )
x
sen 'TrI

2 Pol3

= ---j

- - 4 - D ,(I)

'Tr

sen 3'Tr 1
4

(3'Tr)

DiO

scn 5'Tr 1
4

(5'Tr)

4..
.2
+ -;q2
+ w"q,

..,

::..
ii, + ii2 + W?2Q2 = O

'Tr
en donde "'~'
rgidos .

=
=

7/4

(EI/ Mi-

kl M

frecuencia natura l de la v iga en soportes

frecuencia natural de la viga rgida en resortes.

Resuelva estas ecuaciones y !nuest.re que

x

sen 4'Tr 1

sen 6'Tr 1

(4 17 )

D 4 (1) -

(6'Tr)

E Illlg
41.

~~~

1, O.

q:l =

sa ndo la ecuacin de Lagrange, muestre que

"'~

"7

x
_ 2Mo/2
sen 2""
- ------fJ ) Dil)
(2'Tr)

= se n ,7/X y

..
q,

M o/2 '" cp(a )cp(x) D (I)

(f31)

El

<( 1

D 5(t)

11 -7 Se aplica un par de momento Mo al ce ntro de la viga del Probo 11.6, co

mo se mues t ra en la Fig. Pl1-7. Muestre que la def1exin en cualquier
punto est dada por la ecuacin
y(x, 1) =

11 - 12 Considere una viga unitrme de masa m y longitud I >ioporlada e n resor.

tes iguales d e rigidez total k, como se muestra en la Fig. P I 1-1 2a. S u
ponga que la deflexi n es
y( x. 1) = qJ,(x)q ,(r) + CP2(X)q2(1)
.
y escoJa

w = w

D6(1)' "

7/2
2

22

J( R +

Vr~-R---I-)2-+-'~R

1)

".

'Tr 2 - 8

f~
1
2

Fig. P i l oS.

Fig. Pl17.

lOe

IllIi

IIIU1.000

11111

11-8 U na v iga un ifo rme s implemente apoyada recibe sbit.a mente la aplica
500

cin d e la distrib ucin de ca rga mostrada e n la Fig. P l l-8, en do nde la

va riacin t empora l es una func in es caln. H al le la respuesta y (x , t) en
trminos de los modos normales de la viga . Indique qu modos estn
ausentes y escriba los dos prim eros modos existe nt es .
11-9 U na barra esbelta de lon gi t ud /, li b re en .r = O Y empotrada en .r = /, es
golpeada longitudin almen te por una fu e rza vari ab le con e l t iempo, con
centrada en el ext remo x = O. M uestre q ue todol:; los modos son igual .
men te excitados (es d ecir, que e l facto r de participac i n mod a l es inde
pendiente de l n mero del modo) y qu e la solucin com p leta es,

200

...f

;:j l00

~I~
20

10

u(x, 1)

:I
cOS 2'Tr 1X
O
AE

1(3)

D,( I) +

311 IX
coST

e;f

11-10 S i la fuerza del Prob o 11-9 est concentrada en

- - t --i1 5

DJ{I) + . ..

.r

= 1/3, determin e qu

0 . 1 0 .2

0.5 1.0

modos es ta rn a usentes en la soluc in.

11-11 En e l P rob o 11-10, dete rm ine e l tactor de participacin de los modos prc'
sentes y obtenga u na so luc in completa para una va riac i n de tiempo
arbitra ria de la fuerza aplicada.

:1(1:1

10

20

50

100

W,, 2

R =

Fig. Pll-12.
de 1 s is t ema .

( (.022 )

Prim e ras du, fr ec ue nc ia, na t u ra les

364

Procedim ien to di'

Haga y(x,

S W?

t) = (h

-q2 =
qI

R =

+ sen -:;)q
b

1', "lo 1",":1"

de !nodos para ,,(pmos con tinu, )"

(J

= -7f

( ~~

y use el mtodo de Rayleigh para obt(;II('1

(R - I) :::

32R }
( R - 1)2 + 2

1'1- 19 La viga de la Fig. PII-19 tiene Ull resort e de rigi dez rotacional K Ih
pu lgirad , en el e xtre mn izqu ierdo . Usa ndo dos modos e n la Ec. (11.:\H),
dete rm ine la frecuenc ia fundamental del s iste ma como funcin de
K / Mw~ en donde WI es la frecuencia fundamen ta l de la viga s imple.

71

11-13 Una viga uniforme , empotrada en ambos extremos , es excita d a por una
fue rza concentrada p" f(t) en su punto medio, como se muestra en la
Fig. P l1-1 3. Determine la deflexin bajo la carga y e l momento !"lector n'
sultante en los apoyos.

Fi~.

PII-13.

~
W

)2=

k )( M I) )
1 + 1, 5 M
71 4 EJ

en donde
2
"'1

7T

11-2 1 Se idealiza un aeroplano como un a \' iga unil rme de lo ngi t ud 1 y m asa
por unidad de longitud m , cop! una masa concent rada M o en su ce n
tro. como en la Fig. PI 1.21. Usando la traslac,i n de Alu como una d e
las coo rdenadas generalizadas, escriba las ecuaciones de movimiento
y establezca IR frecuencia natural del modo simtrico. {lse e l primer mo
do del voladizo pa ra el ala.
===--- -

F ig. P II-21.

~~==--

11-22 Para el sistema del Probo 11-21, determine el mod o a ntis imtri co utilizan
do la rotacin d e l fuselaje como una de las coord ena das ge neralizadas.
11-23 S i tanques de punta de ala (masa MI) son aad idos al sistema del
P rob o 11-2 1, determi n e la nueva frecuencia.
1.1-24 Usando el mt odo de los mod os restringidos, m uest re que el efe cto de
aad ir la masa mi con mome n to d e inerc ia J I a un punt o XI e n la
estructura, cambia la pri mera fre cuenc ia na tura l W I a

EI

MIJ

LI-20 Si los dos extremos de la viga de la Fig. Pl1-19 estn restringidos por
resortes de r igidez K . determine la frec uencia fundamental. Cua ndo K
tiende a infinito, e l res ultado debe aproximarse al de la viga empotrada .

1 1-14 S i una carga unitorm emente distribuid a de variaclt)l) tempo ral arbitra
ria es aplicada a una viga unitnne en vo la di zo, determine e l factor dI'
participacin para los Ires primeros modos.
1 1-15 Un resorte de rigide z k es conectado a una viga uniforme , como se mues
tra en la Fig. PII-1 5. Muestre que la aproximac in mono-moda l conducl'
a la ecuacic'lIl de frec ue n c ia,

l,M

Fig. PII-19.

En la Fig. PII-12b se muestra un grfico de las frecu enci a,; naturalt"

de 1 sistema.

~'

:111

"-'1
WI

mi

JI

,2

+ Mq'lI(xl) + -M ep i (XI)
I

y la m asa generali zad a y el amortiguamiento a

jz

lzJ

PI. PlI-1 5 .

11-16 Esc riba l as ecua c io ne!'\ pa ra la aprox imacin bi-modal de l problema 11 1;, .
11-17 Repi ta e l Prob o 11.16, usa ndo el mtodo de acelerac i n d e l modo .

11-18 M uestre que para e l prob lema de un resorte conect a do e n cualquiel

pun to x = a de una viga, tanto el mtodo del modo restTi ngid como 1'1
mt odo d e ace le ra c in d e l modo conducen a la misma ecuacin, cuando
s lo se usa UJl modo , "ie ndo la ecuacin

(~ )2

+ - -, q;'~(a)
M w,

M 1'

"

~I

I (

,v.

l[1

+ ml epi (x l ). + ~ ,2(
MI

-)1J

M I rp I .\

--;====~=I= = = =
+

m i

M;"'PI( XI )

J I

,2

+ M I q'l l (x )

en do n de se utiliza la aproximacin mono -moda l para las fu erza s de

ine rcia .
11-25 Fo rmule el problema de vibracin del p rt ico de la Fig. P lI-2i) por sin

tesis de modos componentes. Suponga que las esquinas permanecen

a 90" .

366

j'roc"di mlf'lllcJ d", urn a d,' m udo ., para

",,,(,'m ,,s

('''1/ 111/11<1'

VIBRA CIONES

L,

L2

NO LINEALES

///

Fig. Pll -25.

Fig. Pll -26.

11-26 Se dobla una barra de secc in circu lar a ngulo recto, en un plano hOl'i
zonta 1, como mues! ra la }'ig . P ll -26. Us an do la sn tesis de los moo' ,,"
componentes, esc riba la~ ecuac iones de movimien to pa ra la vibrac ioll
pe rpendic ular al plano de la ba rra . O bserve que el miemb ro 1 es t 11
flex in y torsin. Suponga que s6 h) se necta en el plano veT tic a l.

E l anl isis de sistemas lineales sirve para expl ica r mucho de la co n

ducta de sistemas oscilat orios . Sin embargo, hay un nmero de fen
menos oscilatorios que no pueden predecirse ni exp licarse por medio
de la teora Ii nes 1.
En los siste mas li neales estudiados, causa y efecto estn relac io
nados linealm ente, es decir, si dobla mos la ca rga, la respuesta se d u
plica . E n un sistema no li nea l e~ta relac in ca usa -efecto ya no es
proporc ional. Por ejem plo, el cen tro de una laLa de ace ite puede mover
se proporcional mente a la fue rza. para cargas pequeas pero, a c ierta
carga crtic a se dispara r en U D gran desplazam iento. E l mismo fenme
no se enc uentra en pandeo de col um nas , oscilaciones e lct r icas de cir
cuitos inductivos con un ncleo de hi erro, y vibracin de sis temas me
cn icos con fue rzas restauradoras no lineales.
La ecuaci n diferencial que describe un sistem a osc ilatorio no
linea l puede tener la forma general

x + JC-,

x , t) = O
Ta les ecuacio nes se dist inguen de las li neales. en q ue el principie) de
superpos ic in no rige para su sol ucin .
Los proced im ie ntos analiti cos paIa el t ratamiento de ecuaciones
diferenciales no lineales son difciles y requieren u n ex te~"o estudio
matemtico. Las so lu ciones exactas co nocidas so n escasas, y la mayo r
parte del progreso en el conoc imi en to de sistemas no lineales viene de
soluciOnes apro xima das y grficas, y de estudios hec ho:, con compu
I ado res. Mu cho puede apre nderse, sin embargo, ac erca de un sistema
:iS7

368

Vibra(' iu/l P.'

l/U

/il/l'Ules

:tuu

Sj ~ l ('lila s ( 'tlII S j'r V ;ll1\' (l~

no lineal, utili za ndo el mtodo del espacio de estado, y estudiando el

movimient o que se presenta en el plano de fase.

12.1

E.JE MP LO 12 .1 - 1

Det e rm ine el pla no de fase de un oscilador con un grado de li

be rtad
x +w 2x = O

PLA NO DE FASE

Soluci n:
como

E n un siste ma autnomo, el tiempo t no apa rece explcitamente en la

ecuacin diferencial de movimiento as, slo la diferencial de tiempo,
dt , aparecer en tal ecuacin .
Estudiaremos primero un sistema autnomo con la ecuaciu
diferencial

x + (x, i ) = O

=:r,

la ecuacin de arriba puede escribi rse

y =
.x

-w 2x

= y

D ividiendo, obtenemos

(12.1-1)

dy=
dx

en don de {(x, x) debe ser una funcin no lineal de x y i. En el mtodo

del espacio de estado, expresamos la ecuacin de arriba en trminos
de dos ecuaciones de primer orden, como sigue

i=y

Co n y

w 2x
y

Separando variables e integra ndo

y2

(12.1-2)

w 2x2

que representa un serie de elipses, cuyos tamaos estn determ i

nados por C . La ecuacin de arr iba es tambin la de conse rva
cin de la energa.

.y = - (x, y)

S i x, y son coordena das cartesianas, el pla no xy es el plano de {ase . El

estado del siste ma se defin e por la coo rdenada x y po r y =
que re

x,

l2 mi 2 + l2 kx2 = C'

presenta un punto en el plano de fase . A medida que el estado del sis

t em a camb ia, el punt o en el plano de fase se mueve , generando una
cur va llamada t rayec to ria .
Ot ro concept o t il es la velocidad de estado V definida por la
ecuacin
V=y.x 2 +y2
(12.1-3)

Como el punto singular est en t = Y = O, el grfi co del p lano de

fase aparece como en la Fig. 12.1-1. S i se gra fica y / w en lugar de
y, las elipses de la F ig. 12.1-1 se red ucen a crc u los .
y =x

Cuando la ve locidad de estado es cero, se alcan za un estado de equi

l ibrio en e l cual ta nto la velocidad i co mo la aceleracin ji = son nulas.
Dividiendo la segunda de las Ecs. 0 2..1-2) por la prime ra, obte
nemas

dy = _ (x, y) = </>(x,y)
dx
y

(12.1-4 )

As, para todo punto x,y de l pLano de fase para el cual ct> (x,y) no es
in determinada, hay una n ica pendien t e de la trayectoria.
Si y = O (puntos a lo la rgo de l eje x) y { (x,y) otf. O, la pe ndie nte de
la trayectoria es infinita. As tod as las t rayectorias q ue corresponde n
a ta les pu ntos , deben cortar el eje x en ngulo recto.
S i y = O Y {(x , y) = O. la pendie nte es in determi nada . Def1 nimos
tales puntos como p untos singu lares . Los pun tos singu la res correspon
den a un est ado de equi librio en el que t.a nto la vel oc idad y =
comu
la fuena .'l: = Y = - { (x, y) son nu las. Se requiere discus in adi cional
para es t a blecer si e l equil ibrio repTesen tado por el pu nto si n gular, e~
estable o inestable.

F'ig. 12.1 -1.

12.2

SISTEMAS CONSERVATIVOS

En un sistema co nservativo, perma nece constante la energa totaJ. Su

mando las energas cin t ica y potencial por unidad de masa, tenemos

~ i 2 + U(x )

= E = constante

(1 2.2 -1)

370

Sl b l l tn ... t t "l ~ir '/ ,I I I V O

Vibrac i fll1e ,' no IIII('Q[,.,'

Resolviendo para y = X, la ordenada del plano de fase est dada por 111
ecuacin
(l~ .: '.JI
y = .\- =
E - U(x)l

I?

J2r

como i

;=

f(x)

= 11

E=9
E=8

E s evi de nte, de esta eCuaCIOI1, que las trayectorias de un sistema COII

servativo deben ser simtricas con respecto al eje x.
Puede demostrarse que la ecuacin diferencial de movimi(l1t.,
para un sistema conservativo tiene la forma
.X'

10

:l71

-E = 7

(l2.~ :1)

------.L

_ ~ l.

__

10

= :ddx / dx), la ecuacin de arriba puede escribirse como

.i: di: - f(x)dx

= O

(12.2 .1,

Integrando tenemos
i: 2

(X

- Jo

f(x)dx = E

(12.2;,)

y por com paracin con la Ec. (12.2-1) encontramos

U(x) = - (f(x)dX
o

f(x) =

(12.2(j,

dU
dx

- 4,

As que, para u n s istema conser vativo, la fue r za es igual al gradientl'

negati vo de la ene rga poten cial.
Con y = X, la Ec . (1 2.24) en el espacio-estado se vuelve
dy = f(x)
dx
y

(12.271

E n esta ecuaC lOn notamos que los pu ntos singulares corresponden 11

= O Y Y =.i = O, y po r lo t a nto, so n pu ntos de equ ilib rio . La E..
(12. 2-6 ) ind ica e ntonces que, en los pu ntos de equil ibrio, la pe ndient l'
de la curva de energa poten cial U(x ) debe ser cero . S e pued e mostrar
que los mn imos de U(x ); so n pos iciones de eq uilib rio estab le, mientru
los pun t.os
corrspo nd.ien tes a los m xim os de U (x ) son pos icio ne
de equ il ibr io inestable .

[(x)

Estabilidad d e eq uilibrio. Exam ina ndo las Ecs. (12.2 -2) t j

va lor de E se determ ina po r la s co ndic iones inicia les de x (O) y y (O)
i(O). Si las con di ciones in icia les son gr and es , E ser t ambi n gr andl'
Pa ra toda pos icin x, hay una en erga potencial U) x ) ; pa ra q ue tenga
lu gar e l movimiento, E debe se r m ucho m ayor que U(x ). De ot ra mar1\'
ra, la Ee. (12. 2-2) muest ra que la veloci dad JI = i. es imagi naria.
La F ig. 12 .2- 1 muestra un grfico general de U(x ) y la tra yecto rl ll
y versus x, para varios va lores de E, cal culados de la Ec. (12.2- 2).
Para E = 7, U (x ) ya ce deba jo de E = 7 n icamen t.e entre x = O \'
X = 1,2, x = 3,8 a x = 5,9 y, x = 7 a x = 8,7 . L as tra yect oria s que cor re~

F ig. 12.2 1.

pon den a E = 7 son curvas cerra das y el per odo asoc ia do Co n ellas
puede encontrarse de la E c. (1 2 .2-2) por in tegrac i n
T=2

dx
j'"'., -;=,==

en do nde x, y X son punt os e xtremos de la t r ayect o ria en el eje x.

P ara con d iciones inic ia les ms pequeas, estas t.ra yectorias ce
rradas se hacen m s pequeas . P a ra E = 6 la trayectoria al rededor de l
punto de equ ilibrio x = 7,5 se red u ce a un pun to en tan to q ue, la t ra
yect or ia alrededor de l pu nto de eq ll ili b r io x = 5 es una cu rva cerrada
ent re x = 4,5 Y x = 5,7.
P a ra E = 8 u no de los m xim os de U( x ) en x = 6,5 es tange nt.e a
E = 8 y la t ray ectoria en es t e !'J un t o t ie ne cuatTo rama les . E l pun to
x = 6,5 es un pu nto
para E = 8 y el mov imi en t o es inestable . L as
t rayect orias del pu nto . . se lla man sepa ra t rices.
P ara E > 8 las trayector ias p ued en o no ser cerra da s . E = 9
muest ra un a tra yectori a ce rrada en tre x = 33 Y 10,2 . Not e que en x =
6,5, d U / d x = - [(x) = O Y Y =
7'" O para E = 9, Y por lo ta nto no e xiste
equ i librio.

:17 2

Vibru"ilillr>.'

I/{J

1II/I'ulc"

1':~ lul llllC l lld

CALCULO DEL PLANO DE FASE PARA U(x) DADO EN LA F'IG. 12.2-1

Y

0.0
1,0
1,5
2, 0
3,0
3.5
4,0
5.0
5,5
6.0
6,5
7.0
7,5
8,0
9,0
9,5
10,0
11.5

12.3

5,0
6.3
8,0
9,6
10,0
S,O
6,5
5,0
5,7
7.2
8,00
7.0
6,0
6,3
7.4
8,0
X.S

y
en

y
en

en

U(x)

(E = 7)

(E

2.0
1.18
imag
imag
imag
imag
1,0
2,0
1,61
imag
imag
O
1.41
1.18
imag
imag
irnag

:17:1

1,

= 8)

en

(E = 9)

2,83
2.32
1.41
imag
imag
1.41
2,24
2.83
2.57
1,90
1.41
2,0
2,45
2,32
1,79
1,41
0.63

2.45
1,84
O
imag
imag
O
1,73
2.45
2,24
1.26
O
1.41
2.0
1,84
1,09
O
imag

(E

( xs, Ys)

11)

3,46
2.45
1.41
2.45

Fil{. 12.3-1.

los puntos singulares que se van a estudiar, como se muestra en la Fig.

12.3-1. Tenemos entonces
x = x,.

y = y,

3.46

3,16

+
+

Si P(x, y) y Q(x, y) se expanden en serie de Taylor alrededor del punto

singular (x", Ys)' obtenemos para Q(x, y)
Q(x, y) == Q(x ,yJ
s.

+ ( aQ
.

au

LI

+ ( aQ

u
2 s
av,) v + (_aau2Q)

CLI + ev
au + bv

du
(12.3-1 )

Los puntos s ingulares (x s , y,) de la ecuaci n , se ident ifi can por

yJ =

+ ...

y una ecuacin similar para P(x,y). Como Q(x.y) es cero. y (aQ / auls
y ( a Q/ au)s son constantes, la Ec. (12.~~-1) en la re gin de la singular i
dad se convierte en
dv

Q( x"

(12.3-.5)

Expresados en la forma general

yJ =

(12.:3-4)

dy _ de
dx - du

2,45

ESTABILI D AD DE L EQUILIBRIO

dy = P(x,y)
dx
Q( x, y)

P( x"

I'cpllldlll<l

Y2f -=-U(x)l

:!:y

ti,,,

( 12.3-2)

(12.3-6)

en donde las derivadas de orden ms alt o de P y Q han s ido omitidas.

As que un estudio de la singula ridad en (x" Y s ) es posib le, anali
zando la Ec . (l 2.3-6) para peque os u y U.
Volvi.endo a la E c. (12.3-3) y teni en do en cuenta las Ecs. (1 2.3 -4)
y (12.3-5), la Ec. (12.3-6) se vue lve equ ivalente a

La Ec . (12.3-1) , nat ural men te es equ ivalen te a las dos ecuacion es

dx

dI

dv

dI

du

di

Q ( x. y)

au

bv

(12.3 -7)
(12.3-:3)

dI:

di

P( x, y)

de las cuales se ha eliminado el tiempo dt . Un est udio de estos pun o

t os en la vecindad del pun to si ngul a r, nos da respuestas re lativas a la
estabi lida d del equil ib rio.
Corno la pendie nte dy / dx de las t rayectorias no va ra co n tras
lac i n de los ejes coordenados, tras lada remos los ejes u, u a uno de

= CU

e;

que puede escribirse como

b] r u \
ru}=[a
lv
e e t vJ

(1 2,3 -8)

Se most r en el captulo 6, Sec o 6-7 que si los valol'es y vect ores

propios , de una ecuacin matricial como la E c. (1 2.3-8) son conoc idos,

37 4

Vibraci()llcs no [' /l('(J[es

12.4

una trasformacin

U'} _ P {~\ _1 { u '} f u 2}] J ~ \

{ v - [ ] 1) J - l v l V2 l 1) J

(l2.:I-!J)

METODO DE LAS ISOCLl NAS

Co nsideremos el sistema autnomo euya ecuacin es

en donde [PI es una matriz modal de las columnas del vector propio,
desacoplar la ecuacin a la forma

{ ~ } = [A ] {

~)

l ~J {~ }

~ = e AJ /

<I>(x. y)

Como la Ec. (12.3-10) tiene la solucin

1) =

f ( x, y)

dx

= <1>( x,

y)

(12.3-11)

(12.4-2)

Con u na familia de tales curvas dibujada, es posib le esquemati za r una

trayectoria que se in ic ie en un punto cualquiera x, y como se mues
tra en la Fig. 12.4-1.

'

la solucin para u y u ser

u

(12.4-1)

que fue discuti do en la Seco 12.1, Ee_. (12.1-4). En el mtodo de las is

cli nas fijamos la pendiente dy/dx dndole un valor definido a y re
so lve mos para la curva

(12.:3-10)

AO

A2

dy

ue AJ / + u 2 e A2 '

e X

(12.3-1 ~ 1

v = oe AJ / + e 2 e A,/

Es evidente en ton ces que, la estabilidad del punto singular depend l'
de los valores prop ios t- Y t-2 determinados de la ecuacin cante
terstica

i 11 i 1 tll)ll l 1 ,

\(a ~ A) (e~A) \ =O

,)

A1,2

a+ e) :: .V\a +2-e)2 ~
(~
( ; ; - ; -

F il'. 12.,1 -1.

(ac - be)

(12.3-1: \]

E,)EM PLO 12.4-1

Det erm ine las iselinas para el p n d ulo simp le .

As

e)2 ,e 1 mOVi.miento
'
es

SI.

(ae - be)

a +
> ( -2
-

S I.

(ae - b)
e

e)2,e 1 movumento
. '
< (a
- +
2-es apen"d'
o le o;

s i (a
s i (o

+ el

+ e)

Solucin:

'
OSC l' 1atono;

() + !senB = O
/

Hacien do x

> O. el sistema es in es tab le;

< O, el s istema es est able.

e, y = = x

(1') ' \ 1I
_.'

que tiene la solucin

~=(1)"J/A2

y, usando la trasformacin de la E c, (1 2. 13 -9) pa ra grafic a r u ve ni u',)

(a)

obte nemos

g sen x

dy
dx

E l tipo d e trayectoria en la vecin dad del pu n to singula r puedE' eh

terminarse exam in ando la Ec . (1 2.3 -10) en la forma

d~
= ~1
d1)
A 1)

La ecuacin para el p nd ulo s im ple es

----

(b )

As, para dy / dx = 0', una constan te , la ecuacin de la isc lina,

Ec. (12.4-2} ser
I

y =

! )senx

(e)

E s ev idente, de la Ec. (b ), que los pu ntos s iD gulares yace n

sob re el eje x, e n x = 0, 71'. 2 71' , etc . La F ig. 12.4-2 mue stra
iscl inas e n el pri mer cua drante , q ue corresponde a va lores nega
t ivos de O'. Arrancando en un pu nto a rb it rario x(O), .'dO), la t ra
375

376

Vibracion es

110

linea les

..
1I/II'lodo delt.u

U(x)

........

1_

:/"

a77

~._l

x=O
0 11 --+-~--

)(

-1 "

-2
Fig. 12.4-2.

C urvas i,clinas para el pndulo simple.

yectoria puede ser trazada procediendo tangencialmente a lo!'

segmentos de pendiente .
En este caso la integral de la Ec. (a) puede obtenerse como
y2

- - cos x
I

e n donde E es una constante de integracin que corresponde a la

energia t ota l (ver la Ec. (12.2-1)). Tambin tenemos U(x) = -g i l
cos x y se apli ca la d iscusin de la Seco 12.2. Para que exista el
mov imi ento, E deb e ser mayor que - gi l. El valor E = gi l corres
ponde a la separatriz y para E > gI l, la trayectoria no es cerrada.
Est o signific a que las condiciones iniciales son lo suficientemen'
grandes como para hacer que el pndulo contine ms all di'
0= 27r.
E,JEMP LO 12.42

Una de las ecuaciones interesan tes , no lineales, que se han estu

diado e xte nsamente es la de van der Poi.
x - ..X( 1 - X2) + X =
La ecuacin se parece un poco a la de la vibracin libre de un sis
tema resorte -masa con amorti guamiento viscoso; sin embargo, el
rmino de amortiguamiento de esta ecuacin es no li neal en
t anto que depen de t anto de la ve loci dad como del desp lazam iento .
Para pequeas oscilac iones (x < 1) e l a mort iguamien to es negati
vo y la a mpl it ud crecer co n el tiempo. Para x > 1 el amo rtigua
m ient o es posi t ivo, y la amplitud dism inuir con e l t iem po. Si el
sistema es iniciado con x (), x( ), la amplitud a umentar o dis
m inuir depe ndien do de si x es pequea o grande y, fina lmente.
alca nzar un estado estab le conocido como el ciclo lmite, presen
tado grficamente por el di agrama de plano de fase de la Fig.
12.4-3.

-3
Fig. 12.4-a. Curvas isclinas para la

ecuacin de van der Poi conll = 1,0.

12. 5

-3

-2

-1

METODO DELTA

E l mtodo delta, propuesto por L. S. Jacobsen*, es un mtodo grfico

para resol ver la ecuacin

x + f (X, x, t) =
(12.5-1)
en donde [(x, x, t) debe ser continua y unival ua da. Primero reescribi
mos la ecuac in aadiendo y quitando el t rm ino w~x
x..

+.fe'x, x, t )

In troducie ndo nuevas variables

T

= wot

,
wox
T ,

2
wox

(12.5-2)

Y defin idas co mo
dx
d-r

y=-=W

(12.5 -3)

y hac iendo
S(x, y, '1') = ~

[ f U.

x, t) -

Wo
La Ec. (1 2.5-2) puede reescribirse como
dy

dx =

- (x

+ 8)

w~x ]

(12.5-4)

(12.5-5 )

La funci n o(y, X, T) dada en la Ec. (1 2.5-4) depende de las

variab les y, x , T; s in e mbargo, para p equeos cambios en los variables ,
L. S. Jacobse n "On a Genera l Method of Solving Seco nd O rder Ordinary D iffere n
by Phase P lan a Displacements" , J. AppL. Me ch . 19 (dicie mb re 1952), p gs.
M3-53.
11 8 1 E quations

378

Vibra cione.,

IlU

lin ea/e.,

puede suponerse que permanece constante. Con o una constante, la

Ec. (12. 5-5) puede integrarse para dar
(x + 8)2 + y2 = p2 = constante
(12.5-1;)
La ecuacin anterior es la de un crculo, con centro en y = 0, x = - .
As, para pequeos incrementos de T, la solucin corresponde a un
pequeo arco de crculo como en la Fig. 12.5-1.

Mi- Iodo d l' ha

1I7l1

Es t ambin evidente de la Ec. (12 .5-5) que la pendie n te de la t rayec

toria es negativa en el primer cuadra nte y que do procede en la d irec
cin de las agujas del reloj.
EJEMPL O 12.51
Determine la trayectoria del plano de fase de la ecuacin

x +fJ.lxlx +w 2x = O

P(Xo ' Yo )

Con

w=

10 y x(0)=4, x(O)=O.

Soluci n: Hacemos primero la sustituclOn T = wt Y dx / dT

para reducir la ecuacin a la forma

1

dy

--nf-.L:
0, ,,,

dr

+ fJ./y/y + x

dy

-=

- (fJ.ly/y +

dx

El p rocedimiento para dibujar la trayectoria es el siguiente:

1
2

Localice el punt o inicial P(xo, Yo) en el plano fase xy .

De la Ec. (12.5-4), calcule el va lor inicial de o(x o , Yo, O) '\'
localice el punto -o en el eje x .
3 Con ce ntro en ( - o, O) tra ce un arco corto po r el punto P(x o , Yul
La longitud del arco sobre el cual la soluci n es vlida depen
d e de la va ria c in de o, que se supone constante.
4 Para un valor supuesto d e Mi, loca lice el p rximo punto Cl
en la t rayectoria, y utili za ndo los nuevos valores de x , y correl-!
pond ien tes al punto Q, calcule el nuevo O.
5 Dibu je u na Lnea por el n uevo - 8 y el n uevo Q, y mida ~ I'
desde esta lnea para local izar el tercer punt.o como se muest rIl
en la Fig. 12.5-1. Luego se repite el procedim iento.
La relacin entre la rotacin angula r do d e la lnea CP y el il!
cremento de t iempo d T puede encontrarse como sigue

ds
p

-JV

(!!J;f

As que

o,

x)

para el mtodo delta, es

8 = fJ.ly/y
que para un valo r da do de Jl es una parbola como la de la Fig.
12.5 -1 2. Si el mtodo delta es aplicado al prob lem a, el centro -o
del a rco de traye ctoria para cualqu ier pu n to P en M . As, en un
m ed io ciclo, el p unto M se mueve desde el origen a algn pun to
Y

P1

Po

dx

y 2 + (x + 8 )2

Sustituyendo dy / d x de la E c. (12.5 -5) y observa ndo de la Ec. (12 .fl :it

que dx = yd T, obt enemos
dx
dO = - = dT

lo' ig. 12.5-1.

dO

(12 .;) 71

Y
F ig. 12.5-2.

3 80

.Vibracion es no lineales

Mctod" ,11 IJI'rtllrblll' .ClII

extremo, correspondiente al valor mxi-mo de - o, y regresa llueva

mente a O.
En lugar de utilizar el m t odo paso-a-paso delta, considera
mos aqu el mtodo de l delta promedio, que nos habili ta r para
dibujar la trayectoria para el medio ciclo, como un crculo con
centro en el valor medio de -o.
El promedio de - o para este problema puede encontrar:-;('
como

8av

1 i Y"y2dy=,,_
y2
y 0'-:
1'"'3

=-

As, la curva de l o promedi o, igual a ~ del delta original, puedl'

dib ujarse en el plano de fase, y la traye ctoria con centro en - 00 , .
debe cortar esta curva con la misma x = - 00 e Esto se hace fcil
mente con un comps , por aproximacio nes sucesi vas tales como
MPo = MP = MY rnax '

12. 6

Cons ideremos solamente los dos primeros trminos de las Ecs.

(12.6-2) y (12.6-3) que ilustrarn adecuadamente el procedimie n to. Sus
t it uye ndo stos en la Ec. (12.6-1), obtenemos
Xo

/-Li l

+ (w 2 -

x + w~x +

~LX3 = O

J-LX (f)

/-L2X2(t)

(1 2.6-21

Adems, conocemos que la s frecuenc ias de la osci lac in no lin eal d

pendern ta nto de la a mpli tud de oscilacin como de ~.

w = w; + ;.a
2

;. 2U 2

+ ...

(12.6-:l)

en donde a, son funciones, a n n o definidas , de la a mpl itud, y

la frecuen cia de las osci laciones no li neales .

w c~

+ ;,(x~ + 3J-LX~Xl + ... )

Como el parmetro ~ pudo escogerse arbitrariamente, los coeficientes

d e las diferentes potencias de ~ deben igualarse a cero. Esto conduce
a u n sistema de ecuaciones que puede resolverse sucesivamente.
Xo
..

Xl

w2xo =
2

ax O - Xo

XI

(1 2.6-5

La solucin de la primera ecuacin, sometida a las condiciones

inic iales x(O) = A, X(O) = 0, es
cos wt

= A

(12.6-6)

que es la llamada solucin generatriz. Sustituyendo esto en el lado de

recho de la segunda ecuacin en Ec. (12.6-5), obtenemos
x

+ w2x

= alA
=

cos wt - A) cos 3 wt

3 )A
A2

a l -

(1 2.6-7)

A
COS wt - --COS
3wt

en donde COS :! wt = ~ cos wt + ~ cos 3w t ha s ido utilizada . Notamos

aqu que el t rmino de fuerza cos ..,t conduci r a u n trmi no secula r
t cos wt en la solucin para x (es deci r, tenemos condicin de reso
nancia). Tales t rm inos violan la estip ulac in original de que el mov i
miento debe ser peridi co, en ton ces, imponemos la condicin

(a-~A2) = 0

(12.6-11

+ ...

J-LXl)

(12.6-4)

Xo

con condiciones iniciales x (O ) = A, x( ) = O. Cuando ~ = 0, la frec uen

cia de oscilacin es la del sistema li neal W n = V k/m.
Buscamos una so lucin en la form a de un a s erie infinita de l pani
metro de perturbacin ~ como sigue
x = xo(t)

;.a)(x o

M ET ODO DE PERTUR BACI ON

El mtodo de perturbacin es a pl icable a problemasen donde el pequeo

parmet ro ~ est asociado con el trmi no no li neal de la ecuacin di
ferencial. La soluc in est fo r mada en t rmi nos de una serie del pa
rmetro de perturba ci n ~, siendo el resu ltado un desarrollo en la
vec indad de la so lucin del p roblema linea rizado . S i la sol uci n del
prob lem a linearizado es perid ica y ~ es pequeo, podemos esperar
una so lucin de perturbac in peridica tambin . P odemos co ncluir oh
se rvan do el pl ano de fase que la solucin pe rid ica debe representar
una trayectoria cerrada. El perodo, que depende de las co ndiciones
inicia les, es ento nces una fu n cin de la a m p li t ud de vibracin .
Consideremos la osc ilacin libre de una masa de un resort e no
lineal , defin ido por la ecuaci n

aH I

As a , de la cual s e dijo antes que era una fu n cin de la amplitud A,

se evale como
3 2
4'4

a = -

(12.6-8)

Con el t rmino de fuerza cos wt e limin ado del lado derec ho de la

ecuacin, la solucin general para x es

A3

XI

C I sen wt + C2 cos wt + - -, cos

w2 =

w2
n

32w~

3Wl

(12.6-9)

+ _3 .. .tJ2
4 1-"'" '

Imponien do las condic iones ini ciales x (O) = x (O)

O, las consta n

382

Vibra cion,'.'

/l O

MI-Iud" 011' ,I ,or,u' '' '''

lin ea/e.'
b

tes C I y C 2 se evalan como

CI =

aH:!

A3

O C2 = - - l
32w

As,
XI

A3

= - - 2 (COS 3wl -

COS

(12.6-10)

wl)

32w
Fig. 12.6-1. Regin estable de la ecua
c in de Matb ieu indi cada por e l rea
sombreada s imtrica con res pecto al eje
horizontal.

y ia solucin en este punto de la Ec. (12.6-2) ser

3

A
32w

A cos wl + .t. - - l(cos

3Wl - cos wl)

12 .7

+~

wn

.tAl
4 wol

Ecuacin de Ma thieu:

crece con la am

Con sideremos la ecuacin no lineal

+ w; x +

.t.XJ

= F

COS

(nI

wl

y supon gamos una solucin de perturbacin

(h ,

X = xl(t ) + ~(l)

Sustituyendo la Ec. (b) en (a), obtenemos l as ecuaciones siguientes

i

~ +

Si

po

W;XI

+ .t.X~

(w; + 1J.3xD~

(1'1

F cos wl

(ell

= O

es pequeo, podemos hace r

XI -

( 1"

A sen wl

y sustitu ir en la Ec. (d), que se vuelve:

~+

l(w; i

+ 3 A 2)

3; A 2cos 2Wl1 = O

lO

Esta ecuacin es de la forma

2
y
--2

METOD O DE ITE RACION

Duffing* hizo un estudio exhausti vo de la ecuacin

La solucin es entonces peridica Y la frecuencia

plitud , como se espera de un resorte endurecioo.

ji

(12.6-11 )

+ (o - 2b cos 2z)y

= O

mi + ci + kx .t.X3 = F cos wl
que representa una masa en un resorte cbico, excita do armnicamen
te. E l s igno implica un resorte endu rec ido o sua vizado . La ecuacin
es autno ma, en el sentido de que el tiempo t apa rece explcitame nte
en el trmino de fue rza .
E n esta secci n queremos exam inar un a ec uaci n ms simple.
con a mortiguamiento nulo, escrit a en la forma
i + w;x .Lx) = Feos WI
(12 .7- 1)

Buscamos solamente la sol ucin armnica estacionaria por el mtodo

de it eracin, que es esencialmente un proceso de aproximac iones su
cesivas . Se introduce en la ecuacin di ferencia l una sol ucin supuesta,
que es integrada para obte ner mejor precis in. El procedimiento puede
repet irse va rias veces hasta a lcan zar la precisin deseada .
Como pri mera sol ucin oonside remos

x=

- w;A cos WI

= ( -

w;A

::

'Ver Rer. 5. pgs . 259-73.

::

1LA 30COS wl + ~cos 3wl) + F COS wl

1.LA 3 +

F)cos wf

::

~ .tA J cos 3wI

Al in tegrar esta ecuacin , es necesario igualar las con stantes de inte

(racin a cero, si la solucin ha de ser a rmnica con pe.rodo T = 27r / W .
As obtenemos la solucin mejorada

dz

que se conoce como la ecuac i n de Mathieu. Las regiones estah ito

no estables de la ecuacin de Mathieu dependen de los parmllt nI
y b, como muestra la Fig. 12.6- 1.

(12.7-2)

o = A COS WI
y s ustituyendo en la ecuacin diferencial
X

= -

1(w-,A 43.LA
-

w2

+ -

)
Ecos

wl _+ . . .

.'11 donde se ignora el trmino de l a rmnico ms alto.

Ve r 1Wf. 7.

(1 2.7 -3)

384

M(ol\,,!o

Vibra cion es no lin ea/e.,

El procedimiento puede repetirse pero no iremos ms ade lante .

Duffing razon en este punto que, si la primera y segunda apro ximacio
nes son soluciones razonables del problema, entonces los coefi ciente!';
de cos wt en las dos ecuaciones (1 2.7-2) y (12_7-3) no deben d iferir
gra ndemente . As que , igualando esto" coeficientes obtenemos

que puede
resolverse para

~2(w~A ~fLA) - F)

(12.7-4)

w~ .

w2 = w 2

3
2
",d
4"""

+ -

n -

F
-

(12.7-;'))

E s evidente, de esta ecuacin , que si el parmetro no lineal es cero,

obtenemos el resultado exacto para el sistema lineal.
F
A =

2 _

wn

w2

Para .t ~ 0, la frecue nc ia J es una funcin de .t, F Y A . E!\

evidente que cuando F = 0, obtenemos la ecuac i n de frecuencia pa ra
la vibracin libre,
2
w2
3 A
+-J1.
- 4
w2
n

w2
n

discutida en la seccin previa. Aqu vemos que la frecuencia aumenta

con la a mplitud para el resorte endurecido (+ ), y decrece para el n'
sorte sua v izado ( - ).
Para .t ~
y F ~ 0, es convenien te mantener a .t y a F COTl ll
tantes Y graficar lA 1 contra w/ wn E n la const ruccin de estas curva:. .

3 #A

tl'TII"i""

:ltil\

es til arreglar la E c . (11.10-5) como

3 A) = ( 1 - w
J1.2
2
w,.

Wn

(12.7-6)

wn2

cada lado de los cuales puede ser graficado contra A como muestra la
Fi g. 12.7-1. E l lado izquierdo de esta ecuacin es una cbica m ientras,
e l lado derecho es una lnea recta .de pendiente (1 - w2 / ",2n ) e intersecla
a - F/w ~ . Para w/w n < 1, las dos cu rvas se cortan en tres puntos 1,
2 Y 3, que tambin se muestran en el grfico ampl itud-frecuenc ia. Cua n
do w/ w crece hacia la unidad, los pun tos 2 y 3 se a cercan mutua
mente hasta que slo un va lor de la amp lit ud satisfacer la E c. (1 2.7-6).
Cua n do w/ wn = 1, o cuando ..' /wn > 1, estos puntos son 4" 0 5 .
lI

El fen meno del salto. En p rob lemas de este t ipo, se encuen

tra que la amp li t ud A sufre un sa lto discon tinuo y sbito cerca a reso
nanc ia. El fenmeno del salto puede desc ribirse como sigue. Para el
resorte suavizado, con fre cuencia crec ient e de exci t acin , la a mp litud
crece gradualmente hasta que el punto " a" en la Fig. 12. 7-2, es a lcan
\ado. Entonces, salta sb itamente a un valor m a yor indi cado por el
punto b, y disminuye a lo largo de la curva a la derecha . Al decrecer la
frec uencia desde algn punto e, la amplitud continua creciendo ms
1I1l de b hasta el punto d, y sbitamente cae a un valor ms pequeo
('n e. La regin sombreada en el grfico amplitud-frecuencia es inesta
ble; la extensin de la inestabilidad depe nde de un nmero de fa ctores
tales como la magn itud del am ort iguam iento prese nte , la ra ta de cambio
ele la fre cuencia exc itat riz, etc. S i un resorte endurecido hubi era sido
l'~cogi do . el mis mo tipo de an l is is sera ap li cab le, y el resu ltado sera
IIna cu rva d el t ipo mostrado en la Fig. 12.7-3.

.."

cI,

.Y~"

IAI

'4 w n
2

141

IAI

o
ctJ

C;;;; '" 1

}' ig. 12.7-1.

1.0
~

Soluci n a la E c . 12.76 .

1,0
~
Wn

Wn

1 .1(.12.7 -2. El fe nmeno de l sa lto pa

I ,.1 resort e sua vi za do.

1.0

Wn

Fi g. 12 .7-3. E l fenmeno d e l sa lto pa ra e l

reso rte en durec id o.

Efecto de la amortiguaci n. En el caso no a mortiguado las

,;lIrvas amplitud -frecuencia se aproximan asintticamente a la curva

386

Vibraciones no

l i 'leal~.~

M I'ioUI I

representada en tra zos. Este es tambin el caso de un s istema lin ea l ( '11

donde la curva lm ite es la vertica l en w /w n = 1,0.
Con un pequeo amortiguamien to presente, la conducta de l sistl'
ma no puede diferi r apreciablemente del caso no a mort iguado., El e xt n'
mo superior de la curva, en l ugar de aproximarse a la cu rva -lmite asill
t 6t ica mente, la cruzar en una curva conti nua como en la Fig. 12.7 1
E l fenmeno de salto est t a mbi n presente aqu pero el a mort. igllll
miento, genera lment e reduce la regi n inestable.

01,

!lH7

11 .."u 11111

E leva ndo al cuadrado y suma ndo obtenemos

F

= [ (w; - w 2 )A + ~ A 3

+ [ cwA

(12.7-11)

Fijando p., e y F , puede calcularse la razn w / .'n para los valores

as ignados de A.
EJEM P L O 12. 7- 1

IAI

Usan do el mtodo de iteracin, calcule el perodo de la ecuacin

lineal

/
/

X +w;x

=O

(a)

con las condicio nes inic iales x(O ) = A y i(O)

= ' O.

Solucin: *Suponga para la primera solucin x =

o

1.0

El mtodo de aproximaciones sucesivas es aplicab le tambin 11 1

caso de la vibracin amort iguada. La principal diferencia en su tral ,.
miento reside en el ngulo de fase entre la fuerza y el despla zamien to
que ya no es de 0 o de 1BO" , como en el caso si n amort iguacin . :-1"
enc uent ra que introduc iendo la fase en el t rmino de fuerza, en lu gu
del desplazamiento, el trabajo algebraico se simplifica bastante . 1.11
ecua ci n diferencial puede entonces escribir se como

x + ci

+ w;x +

.tX3 = F

cos(wt + cp)

Aa COS

_r

(12.7 ill

Xdx
x( t)

x = A

Ro

Supon iendo como primera aproximacin

x(t )

cos wl

Su sustitucin en la ecuacin diferencial genera

[(w; - w2 )A + ~.Vf3 ] cos wt - cwA senwl + ~ IIAJ cos 3wl
Ao

(b)

2
w 2 _t
n

(1- ;; )

O,
(e )

Sustituimos ahora la Ec. (c) en la Ec. (a) y repetimos el pe ceso

Ao

w; Jo(1~ d~

Hac ien do t = tI en un cua rto de ciclo y not, odo que x(t l

la ecuaci n de a rriba puede escrib irse como

y la fase puede dete rminarse de

<1> = -

- w;~

Ro senwl

wl -

-w;l

-w;Ia{1 d~ =

x =

(1 2.7 7 1

1A 2 + R 2
F -- -Y
o
o

Xo = A

sustituya en

Integre para obtener

en donde la magnit ud de la fuerza es

tan

1Y

la ecuacin diferenc ial

Fig. 12.7-4.

W/W n

COS wl -

cwA = Bo

~: )df.
1I

- w2A(~ - ~
)
3t~
n

(1 2.7 <111

Ro sen wl

x(t )

De nuevo ignoramos el trmino en 3wt e igualamos los coeficien tes d

cOSwt y senwt para obtener

(w; - ( 2)A + i.Vfl

- w;Al~('

= A -

w; A

I(f. - ~ )df.
o

(12.71 '"
'Ve r Ref. 2,

3t7

(4)

2A -t - _~_2
A - w"
2
12/, .

(d)

388

VibraciIJ"",'

t(}

,,,,al,,,,

Ahora hac emos

t = tI

) "W d U ' lllIl i' tt 11 11101 '-';" 11.1 11 '1 '

x(t)) =

O.
2

O= A [ I -

Wn (

E.JEMPLO 12.8-1

E l coeficiente de friccin cintica J.lk es generalmen te menor que

el coeficiente de friccin esttica J.ls' creciendo esta diferencia
un poco con la veloci dad. As, si la correa de la Fig. 12.8-1 es
arrancada, la masa se mover con la correa hasta que la fuer za de
resorte es balanceada por la friccin esttica.

---.!..
[2 ) ]

,)2 _

2'

12

Resol vi endo para t) obtenemos

1Yf2

t =w

'
= l-

2,"

Yf2

- -l'-

- 4,05

y encontra mos que desp us de dos iteraciones, el valor de

cula do es casi igual al va lor exacto de T / 4.

t)

cal

kxo = /1,mg
(a)
E n este momento, la masa empe za r a moverse hacia la izqu ierda
y las fuerzas estarn nuevamente balanceadas en base a ' la fric
_) _
cin cintica, cuando k( _
..\0 -

/1kl m g

12 .8

atn.

'

De estas dos ecuaciones, se enc uentra q ue

OSCI LACIONES AUTO-EXC ITADAS

x =

Xo

mg
/1klT

"

(/1, - /1kl)g

,"

(b )

Las osc ilaciones que depe nde n del movimiento m ismo, se denominall
auto -e xci t adas. E l beriberi de las ruedas de a utomvi l, el aleteo de la~
alas de avin y las oscilac iones de la ecuac in de van der PoI, SOIl
algunos ejemplos.
D ichas oscilaciones auto-exci tadas pueden ocurrir e n un sistema
linea l o no lineal. El movim iento es inducido por una excitacin que t:~
algu na fu nc in de la veloc idad. o d e la veloci dad y el desplaza miento
Si el movimiento del sistema t iende a incre me ntar la energa del sistl,
ma, la amplit ud crece r y el siste ma puede vo lverse inestable.
Como ejemf)lo, consideremos u n siste ma li nea l, con amortigua
mie nto viscoso, de un grado ele libe rt ad, ex citado por una fu erza que ( '11
al guna fun cin de la velocidad. Su ecuaci n de mov im iento es
mx + ci + kx = F(i.:)
(12.8-11

Mientras la masa se m ueve a la izquie rda, la ve locidad re

lativa entre ella y la correa es mayor que cuando se m ueve a la
de rec ha, as J.lk I es menor que J.lkr> en donde 1 y r se refieren
a la izquierda y derecha respectivamente. E s evidente que el t ra
bajo hecho por la fue rza de friccin pa ra movimiento a la derecha
es mayor que para movimien t o hacia la izquierda as que, ms
ene rga es introd uc ida al sistema resorte-masa que retirada . Est.o
entonces representa un t i po de oscilacin auto-ex ictada y la am
plitud conti nua r aume nt ando.
E l traba jo hecho por el resorte de 2 a ~~ es

Reordena ndo, obtenemos

El trabajo hec ho por fri cc in de 2 a 3 es

mx + (eX

- F( :i:) + k..x

= O

- ~ k [ (x o + 6. x)

(12.8 -~)

y podemos reconocer la posibi lidad de a mortiguacin negativa si f'( i I

se vuelve mayor que c:i: .
Supongamos que rjJ(x ) =
F (x) , en las ecuacion es de arriba ,
vara como en la Fig. 12.8-l. Para pequeas velocida des el amort igua
miento apa rente ci> (x ) es negativo. y la amplitud d e osc il acin c recer u
Para grandes velocidades, lo con t rario es verdadero, y las osc ila cio l1("
tendern a un ciclo lm ite.
rpW

ex -

(x o - 2x) ](2x

/1kr mg(2x

Wn

t.x)

+ tl x)
Fue rza
friccin

__ v
Velocidad re lativa

+
Q)

'"~

Q)

::>
u.

x
Fig. 12.8-1. S btema con amortigua",,,,,
apa re nte, q,(x) = ci - F (ll,

Fig. 12.8-2.

~'r iccin

de Coulomb entre co rrea y masa,

390

V ,bracion"s no IineU{"8

MH o do 11i' 11111'1;1' 1\ 111111

Igualando el trabajo neto hecho entre 2 y 3 para ca mbiar la enero

ga cin t ica que es cero,
- ~k(2xo - 2x

+ tlx) +

(e)

p'krmg = O

Sustituyendo (a) y (b) en (c), el aume nto por ciclo de oscilac in

resu It a ser
tlx = 2g( J1.kr - P,kl)

(d)

wn2

12.9 CIRCUITOS DE COMPUTADOR ANALOGO

PARA SISTEMAS NO LI NEA LES
Muc hos sistemas no lineales pueden est udiarse por medio del compll
tadof anlogo. Aqu prese ntamos a lgunos de los diagra mas de circui
tos asociados con sistemas no lineales, con una breve explicacin ('11
cuanto a sus princ ipios de trabajo .
Fs

Ji

aparece a t ravs de C . Durante este tie mpo el d iodo W no pued1H,,~1 ducir, y por lo tanto, el circuito W aparece CO mo abierto. E l diodo
CD puede condu cir nicamen te cuando su voltaje del lado de sa lida,
excede al vo lt aje
+ F. q ue est fija do a l nivel indicado por a , en
la curva fue rza-desplazamiento. Cuando el diodo CD conduce, el vo l
taje a t ravs de e est limitado a + F, hasta que x se vuelve nega
t ivo en b, en cuyo momen to e l d iodo CD se vuelve no conductor y el
circuito aparece como si sola men te e est presente a travs del amplifi
cador. Cuando el vo ltaje de salida al ca nza al gn va lor negativo fijado
en - F s2 en e , el diodo W conduce y lim ita el vol taje negativo en
e hasta q ue nuevame nte la veloci dad x se vue lve pos itiva en d .
L a F ig. 12.9-2 muestra cmo se in corpora el integrador limitado al
circui to , para resolver la ecua c in
d 2x

d".2 + F, = F( t)
(12.9-1)

Inse rtando un condensador adicional C 2 (pu nteado en la figura), es

pos ib le dar a la lnea ab y cd de la Cu rva de rigidez, una pendie nte di
ferente de ce ro.
c
x

Fs

f?

Fs

;f;

!Jllt

c2

}'jg.

12.9-1.

Hi~tre~is

bilineal.

Sistema con amortiguacin de histresis.

L a F ig. 12.!J I
muestra una variacin tpica para la fuerza de resorte, que conduce 11
amortiguacin de hist resis, junto con un circ uito integrador propuesto
por T. K. Caughey* que li mJta la sa lida de voltaje por m edio de diodl'"
El circuito trabaja de la m a nera sigu iente . Suponiendo q ue el vol ttl1"
a t ravs de l condensador e es in icialmente cero, aplicamos un a velo(',
dad pos iti va i a su entrada. Como el circuito es un inte grador, el Vi d
taje de salida prin cipia a const ruirse de acuerdo con la ecuaci n
F = - I

12.10

x dt =

kx

C ircuito para la Ec . 12.9- 1.

METODO DE RUNGE - KUITA

El m todo de Runge -K utta, di scutido en el capt ulo 4 , puede ut ili zarse

para resolver ec uaciones difere nciales no li neales . Cons ide re mos la
ecuacin no lineal
2

dx + O,4 -;dx + x + ,5 x 3
d ".2

Re o
notando que el potenc ial de rejilla g es ese ncialmente nu lo, ste volt ull
Ve r R e . 4.

Fig. 12.92.

u'"

O,)- cos (O ,)".

- )

(12. 10 -1)

y la reescribimos como de primer orden ha ciendo y = dx / dT

~~

0,5 cos (0.5".) -

X -

0,5 x 3

O,4y = F("., x, y)

Las ecuaciones de clcu lo q ue se van a ut il izar, se programan para un

computador d igi tal , en el siguiente orden . De estos resultados

392

Vibraci, ;es

110

lin eales

M .. , \Jd" d,' 1/ II II :. I{ 1111 11

se determinan los valores de x, y a partir de las ecuaciones de ret:lI

T

kl
k2
k)
k4

' 1 '" TI

+ h/ 2
TI + h/2
T + h

/2 ... TI
1) =
/4 -

rrencia, con h =

XI

XI
XI
XI

+ glh/2
+ glh/2
+ 8)h

-y. +

g.
g2 ~
8) g4 -

YI
YI
YI

+
+

fl f2f) f4 -

f l h/2
f i l/2
f) h

1"(/1 ' k l , g.)

F( /2' k 2, 82)
F(/), k), 8))
F(/4' k 4, gJ

~ t.
X +1

Y+1 =

+ 6(gl +

+ 6(fl + 212 + 213 + 14)

2g 2

2g)

Usando el comput ador di git a l, la ecuaci n ue va n der PoI

x - d ( I - X2) + X = O
fue res uelta por e l mtodo de Runge -Kutta pa ra!J. = 0,2, 0,7 , 1,5 , :3 Y 4
cm COD un peq ueo desplazamiento ini cial. Los grficos en el plano de
fase y de t iempo, fue ron graficados automticamente.
. Pa ra el caso !J. = 0 ,2 la respuesta es prcticamente sinusoidal y
el grfico del plano de fase es prcticamente una espira l elptica . E l
efecto de la no l in ealidad es evidente para !J. = 1,5 q ue se muestra en
las Figs . 12. 10-2 y 12.10-3.

(l2.1O-:'! )

g4)

2.0'

(12 .10-:11

As, con i = 1, se encuentran x ~ y Y2 y , con T2 =Tl + ~ T, se computa

la previa t abla de t, k , g y f y sustituida de nuevo en las ecuaciones dI"
rec urrencia , pa ra ha lla r a X J y Y 3'
El error del m todo de Runge-Kutta es del orden h 5 = (~T ) I.
T amb in, el mtodo evita la necesidad de calcular derivadas, y por 111

tanto, se obtiene exce lente precisi n .

L a ecuac in (1 2.10-1) fue resuelta en el computador digital con ,,1
programa de Runge-Ku t t a y con h = ~T = 0,1333. Los resultados fueroll
grafi cados por la mqu ina para el plano fase y versus x en la Fig. 12.10-1
Es evidente que el ciclo lmite fue alca nzado en menos de dos ciclos.

1.0

),;;

o~

~"

I
1"

I I~
1
I~_
H

\.

- 1.0

-- 2 .0
1.00

Fi g. 12.10-2
6.0

v= "

8.0
0.600

4. 0
)(

3.0

~
1.0

- 1.00

!I

II 1

0 .600

1.00

- - 1.0

J
1.4 0

O,

/'

1.0

- 0 .600

4 .0

- 5.0
- 0 .600

F ig.12 .10-1.

So lu c i n de Ru nge-Kutta para la ecuacin diferenc ial no lin eal 12. 10 I

:Hla

-6.ol
Fig.12.10-3.

So lu c in de R unge- K u tt a de la ec ua ci n de va n de r Po I co n!,

= l,~ _

1'",1111'111,)"

;ln

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1950 .

.1

Xo

th
j

Fig_ P.12-2.

Fig. P 12-3 .

12-3 Una boya est compuesta de dos conos de dimetro 2r y altura h como
e n la Fig. P 12-3 . U n p eso uni d o al e x t remo i n fe rio r le permi te flotar en
la pos ic in d e equ ili brio X() . E s tabl ezca la ec uac in di ferencial de mo
v i mie nto para oscilac iones ve rt ica les.

12-4 Determ ine la ec uac i n diferen c ial de movimiento para el sistenut resor
te -m a sa con las rigideces d iscontinuas que resu lt an d e in t el'va los libres
de la F ig. P 12-4.

--+1 'o r- -Jxo!-

t::!J9;Ltl
, ---+-

Fig. P12-4.

Fig. P 12-5_

12-5 L a cuerda de u n pnd ulo simple es envue lta alrededor de un ci li ndro

fijo de rad io R. ta l q u e su longitud es /. c ua ndo en la posic i n vertical
como se m uestra en la Fi g. P l 2-5. Detennm e la ecuac in d iferencial de
mo .... im ien to.

PROBLEMAS

12-6 Gl'afique la t rayector ia d e l p la no de lase para el sistema resorte-masa

12-1 Usando la ecuac i n no li nea l

X +x

no am ortiguado, i ncl uyendo la cu rva de e n erga potencial U(:c) _ Discuta

las condi ciones inic ia les a sociada s cun e l grauco _

=O

muestre que si x) = q. ) (t) Y Xz = 'f 2 (t) so n soluciones que satisfacell 111

ecua c in diferen cial , su su pe rposicin ( x )
X 2 ) no lo es.

12-7 Del grfico d e U (x) versus x , del Probo 1:2-6, detennine el periodo de la
ec uac irl

12-2 U na masa es conec t a d a al punto medio de un a c ue rda de lo ngitud '1./

com o en la Fig. P12-2. Determ ine la ecuacin dife re ncia l de movimil'nto
para grandes defle xio nes. S upo nga que la tensin de la cuerda es T .

394

4
(R ec uerde que

{ "m..

dx

v'2[E - U(x)J
en e l texto fu e para u na m asa u ni tar ia. )
T

396

Vibra"irJ/1.es

110

linea/es

Pw l.tl l'llI<lh

12-8 Para el s;tema resorte-masa no amortiguado con cond iciones inicialc's

x() = A Y x (O) = O, determine la ecuacin para la velocidad de esiado
V y establezca bajo qu condiciones. el sistema est en eq uilibrio.
12-9 La solucin de una cierta ecuacin diferencial lineal est dada como
x =

D etermine y =

COS 771

+ sen 2m

xy grafique un diagrama de plano de fase.

12-10 Determine la ecuacin del pla no de fase para el sistema resorte-masa

amortiguado.

x +2rwn x +w;x

y grafique una de las trayectorias con v

= y / Wn ,

y x como coordenadas.
12-11 S i la energa pot encial de un pndulo simple est dada con e l signo po
sit iVI)
V( (J) = + ~ cos (J

determine cules de los puntos singulares son estables o inestables y

explique sus implicaciones fsicas. Compare el plano de fase con la Fig.
12.4-2.

12-12 Da do el potencial U(x) = 8 - 2 cos 11" x / 4 , grafq ue las trayectorias del

plano de fase para E = 6, 7, 8, 10. 12 Y discuta las curvas.

)~
~((

}; = 2x + 2y
12-1 4 Determine la trasformac in modal de las ecuaciones de l P rob o 12-1:3 que
las desacopla r a la forma
~ = '\'I~
i

12-15 G ra fique las t.rayectorias

1,1 />" 2

= 0,5

~, 1/

'\'211

12-2 1 Muestre que la solucin de la ecuacin

dy_-x-y
dx --:;- + 3y

es X2 + 2xy + 3y2 = e, que es una familia de elipses con ejes rotados.

Determine la rotacin del semieje mayor y grafique una de las elipses.

12-22 M uestre que las isoclinas de la ecuacin diferencial lineal de segundo

orden, son lneas rectas.
12-23 Dibuje las isclinas para la ecuacin

del p lano de fase del Probo 12-14 para

dy
dx = xv(y - 2)

Y 2,0.

12-17 S i. Al Y >' 2 de l P robo 12- 14 son complejas conjugadas - a ip, m uestre

qu e la ecuacin en e l plan o u, ti se convierte en

dv

{311

12-24 Considere la ecuacin no lineal

X+

av

du = C/u - {30

Reemplazando

x por y(dy/dx)

12-18 Us ando la tras fo rmacin u = p cos H y v = p senO muestra n que la

ecuac in del pla no fase pa ra el l'mb . 12-17 se con vierte en
dp =
p
la~

12-20 Las trayectorias del plano de fase en la vecindad de una singularidad

de un sistema sobre-amortiguado (j > 1) se muestran en la Fig. P 12 -20.
Identifique la ecuacin del plano fase y grafique las trayectorias corres
pondi e ntes en el plano E- n.

12-16 Pa ra A I /A~ = 2.0 en el Prob o 12-15, grafique la tra ye ctoria y versus x.

co n

Fi g. P12-20.

= 5x -

Fig. P 12-1 9.

12- 13 Determine los valores y vectores propios de las ecuaciones

~dO

y2

,,,;x +

I.l.X

x,

en donde y =

+ w;x 2 + 1f.u 4

su integral es:

2E

Con y = O cuan do x = A , muestre que el perodo es

{3

trayec torias identifi cadas como espirales logartmicas

p

dx

Lo \/2[E -

= 4

V( x)]

e(a / 1l6

12-19 Ce rca de un punto singular en el plano x , y, las trayectorias aparecen

como en la Fig. P1 2-19.
Determine la (rma de la ecuacin del plano de fase y las trayectorias
correspondientes en el plano ~ - 1/.
.

aH

12-25 Cmo lucen las isclinas del Probo 12-14?

12-26 Trace las isclinas de la ecuac i n de van der Poi

.k - L:( 1 -

pa ra

.;.

= 2,0 Y dy / dx = O, - 1 y

X2)

+ 1.

X =

39S \/ibratiunes

l/O

linea/e,'

I'r"ld" hll';

12-27 La eC llacin para las oscilaciones libres de un sistema amortiguado

=

, WL

Exprese esta ec uacin en la forma del pla n o fase para el m t odo delt.a,

12-28 Se dan los siguientes valores numricos paTa la ecuacin del Prob,
12-27.

2
k
w" = m = 25,

~ = 5
m
Grafique la trayectoria de fase para las c on d iciones inicia les x (Oi =
4.0, i(O) = O, usando el mtodo de lta .
m =

2~wn =

:1

Yo cos2 wl

COI!

resorte endurecido es

mi + eX + kx + a3

:lIm

2,0,

12-29 Usa ndo el mtodo de lta , gra fique la trayec toria del pl a no de fase para el
pndulo si m p le con las condlc i(}nes iniciales 0(0)

= 60 Y

11(0) = (J.

F ig . P12-38.

18
I

12-39 Para un valor dad o de gi l, determine las frecuencias de la excitacin

para la cual, el simp le pndulo del Probo 12-38 con un brazo rgido 1, "er
estable en la posicin invertida.

12 -40 Determine la solucin de perturbacin para el sistema de la Fig. P12-40.

que conduce a una ecuacin de M athieu . Use las condiciones iniciales
.t(O) = O, x(O) == A.

12-30 Dete rmine el p erodo del pndulo del P robo 12-29 y compare con e l dl' l
m

sist.ema lineal.

12-31 L a ecuacin de mov imiento de u n sistem a resorte -masa con amortigu lI

m ie nto de Co ulom b, p ued e escribirse como

Fig, P12-40.

i + w;x + e sgn(x ) = O
en donde sgn(x) sign ifica un signo p osi t ivo o nega t ivo igual al s igno dI'
X. E xprese es t.a ecuac in en una ( rma ac e pt ab le para el mtodo delta.

12-32 U n sistem a con a mort iguac i n de C oulomb tie ne los s iguientes valort' ~
numricos : k=a, 60 lb/ p ul g. m = 0,10 lb seg:! p ulg - ', .. = O, :20. Usan
do el mtodo De lta, grafiqu e la t rayect ori a para x (O)

20 pulg, x(O) =

~
/

12-41 Un circ llito que estimula una zona muerta en la rigidez del resorte, se
muestra en la Fig. P 12-41. Complete el circuito anlogo para resolver el
Probo 12-4.
F(x)
~

IOOV

(J

12-33 C o nsidere el mo\' mie nto de un p ndulo simple con a m ort igu acin vi H
cosa y determ ine los puntos s ingUlares . C o n ayuda de la F ig. 12.4-2 'i
el co noc im ien to de q ue las trayecto ri as puede,n acercars e en espiral ni
orige n , d ib uje al gu nas trayec t or ias aproxim adas.

12-34 Aplique el mtodo de pert. urba cin al p n du lo simple con senO reell'
pla zando po r 8 - i; t1" . Use slo lo:; dos prim eros trm inos de las seri l'
para x y w.

12-35 Partiendo del m t odo de perturbacin , c u l es la e c uaci n pa ra el lit

riodo de l pnd u lo s im p le co m o un a func in de La a m plitud?
12-36 Para un si stema d ado, lO!; va lores nu m ri co;;; d e la Ec . (12-7-7)

osl /t "

dados por

-IOOV

Fig. P12-4L

12-42 Usa nd o la rut ina de RWlge -K utt a y gi l = 1,0, calcule el ngu lo (/ p ara
el pndu lo s imple de l Prob o 12-29.

12-43 C on el a mort iguamiento a a dido al Probo 12 -42, la ecuacin de movi

.\' + 0.15 j

+ IOx +

x3 = 5

COS(WI

+ cp)

Grafique A con t ra w de la Ee . (12. -ll) suponie ndo primero un "'fl li"

de A y re;:;o lvie lldo para w.

12-37 Det.ermine el ngulo de tase

versus w pa ra el Pr(b . 12-36.

12-38 E l ex t rem o pol'la nte de un pndu lo s imp le experim e n ta un movimi e tll ..

com,) e l mos trado en la F ig. P 12-:lll Muestre que la ec ua c in de mil '"
miell to es
Yo
e. + (g7 - -"i,-eos
2wl ) sen () =

miento es t d ada como

ij +0,308 + se n 6

=O

Res ue lva po r el mtodo de Runge para las condiciones in iCIales 11(0 ) =

6{)0 . OC
O) = O.

12-44 Obte nga un a sol uci n num ri ca para el si s tema d e l Prob o 12-40 usa nd o
(a) el m todo de la difere nc ia ce n t ra l y (b ) el m tod o de R un ge -Kutla.

F"I1"III"I1"" IIIl'u lllrJ""

VIBRA CION

iO I

x(t)

ALEATORIA

Fig. 18.1-1.

p( t)

p(tl

IM~ "",J..f1~~""b
'M ...,
V ovo; ", VV'Vljlv
nrU'v ~vr

I <V"J1A~'iVjllfv,w'
~ A~ hu M
~vvI'f4'V
Aw.. ~

A A,/I.,

Los tipos de funciones que hemos considerado hasta aqu pueden ela
s ificarse como determinst icos, es decir, pueden escribirse expresionl'~
matemticas que determinarn va lores instantneos, en cualquier tiem
po t . H ay, sin e mbargo , un nmero de fenmenos fsi cos que resultall
en datos no determins t icos en don de va lores in st antneos futuros 1111
puede n p redecirse en un sentido determinstico. Como ejemplos, podl'
mos mencionar el ruido de un mot or de chorro, las alturas de las olas
en u n mar picado, el movim iento de l terreno durante un temblor, y va
cos de pres in en co nt ra dos por un av i n en vuelo. Estos fenmenos
tienen todos una cosa e n com n: la imposi bilidad de predecir su valor
instantn eo en cualqu ier tie mpo futu ro. Datos no determ inst icos dI'
este tipo , se conocen como funciones a leatorias deL tiempo.

13.1

FENOMENOS ALEATORIOS

En la F ig. 13.1 -1 aparece un a mu es tra de una funcin aleato ria dt1

tiempo tpica. A pesar del carcter ir regular de la fu nci n, m uchos ",.
n menos aleatorios exhiben cierto gr ado de regularidad estadstica, v
ciertos procedimientos pueden aplicarse para esta b lecer caracierstic'l\
globa les tiles en di se o de in geni era.
En cualquie r m todo estadst ico, se requiere u na gran cantid ll d
de datos para es tab lecer confiabi lidad . Por ejem p lo para estab lecer 1/1
estadst icas de la flu ct u aci n de la p res in deb ida a la turbulen cia dl,l
a ire, en una cierta ru ta area, un aeroplano debe recol ectaT centenan'"
de records del t ipo de la Fig. 13.1 -2.
400

p( t)

Record de una funcin aleatOria del ti e mpo.

011 .

AA

AWyvP~
11,1_
~.
itA ~ a,
V~'V "V VVfNv

rv

Al

AA

~- T -~

t,

Fig. 13.] -2.

Conjunto de funci ones aleatorias del tiempo.

Cada record es llamado una muestra y el total de las muest ras es

un conjunto. Podemos calou lar el promedio de l conjunto de las pres io
nes insta nt neas en el tiempo tI' Podem os t amb i n mu ltip lic ar las
pres iones insta nt neas de cada muestra, e n los t iempos t I Y tI + T, Y
promedi a r es tos res ultados pa ra el conjunto. Si t ales promedios no di
fieren cuan do escogemos diJerentes va lores de tI ' entonces el proceso
alea t orio desc ri to por el co nju nto, es e!'i tacionario.
Si los p romedios del conju nto se reempla zan p or promedios en el
tiempo y si los resu ltados calcula dos pa ra cada muestra son igua les a
los de cualqu ie r otr a m uestra e iguales al promedio del co nj u nto, se
dice q ue el proceso a leatorio es e rg dico.
As pa ra un fenm eno a leatorio e rgdicQ es tacionario, sus propie
dades estadsticas pu eden obtenerse de u na fu nci n t empora l s ingula r
de un perodo de t iempo s uficientemente largo. Aunque t ales fe nmenos
pueden e xistir s lo t ericame nte, su a ceptacin h ipott ica s implific a
grandem ente la t a rea de tratar con variables aleatorias. Este captu lo
trata r solamente esta clase de funcion es a leatorias ergdicas es ta
ciona rias.

I ' run ll ',iI"

13.2 PROM ED IO EN EL TI EM PO Y VA LO R
ESPERADO
En las vibraciones aleatorias encontraremos re petidamente el concepto
de promedio en el tiempo, sobre un largo perodo de tiempo. La nota
cin ms comn para esta operacin se define en la ecuacin siguiente,
siendo x(t) la variable.

-X(/) = <X(/)

lm T -> oo

liTo X(/)

dI

liT

Es el promedio o valor med io de una cantidad muestreada en un largo

tiempo . En el caso de variables discretas x" el valor esperado est
dado por la ecuac in
(l3 .2-;{)
E[ x] = lm ~ ~ Xi
n

n--io OO

X( /)

~
.
Re , Cnetnw,l

(13.2-4 )

Es a menu do deseab le considerar la serie d e tiempo en trmin()s

de la med ia y sus fl u ct uac iones a partir de ella . Una propiedad d e im
porta ncia , que desc ribe la fluctua ci n es 11! varian za u2 , que es 1'(
valor medio cuadrado con respecto a la _media, dado por la ecuacin

o2

,_

lm T[

T _ oo

io

( x - x) 2 dt

{-xl

= x2 -

00

( cne inw,1

EJE MPLO 13,2-1

Determine el valor medio cuadrado de un record de vibraci n a lea

to ria x (t) que contiene m uc has frecue nci as discr etas.

S olucin:

Siendo el reco rd perid ico, lo podemos representar por

la parte real de la se r e de Fourier
00

x( r) = Re

L C" e inwol
I

~ ~ (Cneinwol

C: e - tnwol )

en

en do nde
es un nme ro com plejo y e; su con jugado complejo
Iver la Ec . (13.2-9) J. S u va lor medio cuadrado es
x2 = lm
T..... oo

..!. i T~
T o

i: (Cne tnwol + C:e - n"'oI) 2

n~ 1

! [ e e. i2nwol
L
n
T ... oo n~ 4
i2nw T
00

lm
00

(13 .2- 7 1

n- l

E sta serie, que es una func in rea l, invo lucra un a suma sobre freCUl'1I
402

(13 .2-fi )

+ c: e - inw,/)

(13.2-9)

ibn

Gn -

L 2 C" C:

n= 1

oc

)"I Cn /

n.-: I ...

dI

C. 2e - t2n",. rI
- i2nw T
o

1
T

+ 2 e C* + _n---=-_---=

00

cneinw,l = Co +

_
+ C: e- tnWI)

2 T / 2 x(/)e - mw
= 2en = -;" dI
T _ T/ 2

X(/ )

n -I

(13.2-r,

as que la varianza es igual al valor medio cuadrado menos el cu adrad"

de la media . La raz cuadrada positiva de la varianza es la d esviac;(}/I
es t ndar tr .
En lo que sigue representaremos a menudo una funcin tempo ru !
por med io de una serie de Fourier en forma expon enc ial. En e l captul o (
la serie e xponencial de Fourier result ser
00

(13.2-8)

Por comparacin con la Ec. (1.2-6) enco ntramos

Desa rrolla ndo la ecuac in de a rriba. se ve fcil mente que

0

~ (.mw
Cne "

= 2.1

n= 1

(t)
x l (t)

E[ X2(/)] =

Cnemw,l

La sumatoria en la ecuacin de arriba es compleja y, por lo tanto,

debe estipularse la parte real de la serie pa ra x(t) real. Cmo la pa rte
rea l de un vector es la mi t ad de la suma del vector y s u conjugada [ver
l a Ec. (1.1-9 )],

Cn

!
T
lm - ( x 2 dI
T ->oo T Jo

L
n-I

X2

x2 =

111a

<Xl

X(/) = Re

i= I

Estas operaciones pueden aplicarse a cua lquier va riable tal como

o x(t) y(t). E l valor medio cuadrado designado por la notacin
o Elx 2 (t)j es encontrado integrando x 2 (t) sobre un inter
va lor T y toma ndo su pf()medio de acuerdo con la ecuacin

,,1 IIt'ln l'" V YII I" r ""I",rlltliJ

cjas posi ti vas y negativas y con t iene t a mbin u o trmino const.ante '- l)'
E l t r mino constante Co es el valor medio d e x(t) y como se le puede
t rata r independientemente , lo excluiremos de consideraciones futu ras .
Si n emba rgo, las medidas reales se hacen en trminos de frecuencias
pos itivas y resulta ms deseable trabajar con la ecuacin

(13.2-1)

El nmero anterior es tambin igual al valor esperado de x (t) que sp

escribe como
, (13 .2-2)
E[ X(/) ] = 1Jnl
X(/) dI
T _ oo T o

"11

Jo

00_

L C;

n =z. t

En la ecuac in anterior, e zi2nwol pa ra cua lquier t . est limitada en

404

Vibmci,)" aleaturw

lJisl rlbu('i()1I de p robab ilidad

tre 1, y debido a que T ----> ca en el denominador, el primero y

ltimo trmino desaparecen . El trmino central, sin embargo, es
independiente de T. As, el valor medio cuadrado de la funcin
peridica es simplemente la suma de los valores medios cuadrados
de cada componente armnica presente.

1,0

0_

X-j

DISTRIBUCIONl D E PROBABIILlDAD

Refirindonos a la funcin aleatoria del tiempo de la Fig. 13.3-1, cul

es la probabilidad de que su valor instantneo sea menor que (ms ne
gativo que) algn valor especificado Xl? Para responder a esta pre
gunta, dibujamos una lnea horizontal en el valor especificado Xl y
sumamos los intervalos de tiempo 6, tI' durante los cuales X (t) es
menor que Xl' Est a suma dividida por el tiempo total representa la
fracci n del tiempo total en que x(tl e~ menor que Xl' que es la proba
bilidad de que ocurra un x(t) menor que Xl'
P(x l )

Prob.[x(t)

= lm
1_00

~
t

< XI]

(13.3-1)

Ltlt

Si se escoge un valor grande de Xl' ninguna porcin de la curva se ex

tender negativamente ms all de Xl y, por lo tanto, P(X I ----> - ca) = O.
A medida que la horizontal que pasa por Xl es movida hacia arriba,
ms de x(t) se exten de r negativamente ms all de Xl' Y la fraccin
del tiempo t otal en la cu a l X (t) se ext ie nde por deb a jo de X 1 debe au
mentar com o se mues t ra en la F ig. 13 .:j -2a. Cuando x----> ca, todos los
x(t) yace rn e n la regi n menor que X = ca , y la probabilidad de que
x (t ) sea me nOr que X = aJ es una certeza o, P(x = ca) = 1,0. As, la curva
de la Fg. 13.3-2a que es acumulativa hacia X positiva, debe crecer mo
notmi cam ente desde ce ro e n X = - ca has t a 1,0 en X = + ca . La curva es
llam ada la funci n de dis tribu ci n acumulat iva de probabilidad P(x).
S i a co nt in uacin deseamos determinar la probabi lidad de que
x(t) se presente e nt re los va lores Xl y Xl + 6, X, t odo lo que tenemos
que hac er es resta r P(x l ) de P(x l + 6, x), qu e es t a mbin p ro po rcional
al tiempo ocupado por x (t) en la zon a de X 1 a Xl + 6, X.

6x

(b)

F ig. 1:3.:3-2. (a) Probabilidad acumulativa.

(b) Densidad de probabilidad.

Definimos ahora la funcin de densidad de probabilidad co m o

p(x)

= lm !Jx + tlx)- P(x) = dP(x)

"x.O

(13.3-2)

dx

L\X

y es evidente, de la Fig. 13.3-2b, que p(x) es la pendiente de la fu n c in

acumulativa de probabilidad P(xl. De la ecuacin de arriba, tambin
pod emos escribir

P(x,) =

j"

(1~U-:l)

p(x)dx

-, ce;

El rea bajo la curva de densidad de probabilidad de la Fig.

1:l.3-2b, entre dos valo res de x, representa la p robabilidad de que la
va riable est en ese interva lo. Como la probabil idad de q ue x(t) est en
tre X = + ca es una certeza, tenemos
P( 00) =

+OC

p(x )dx = 1.0

(13.:l-4)

-- 00

y el rea total ba jo la c urva p ( x) debe ser la unidad. La F'i g. 1:-3.8-:3 de

nuevo i lust ra la dens idad de probabilida d p( x) que es la fra cc in de tiem

po ocu pado por x(t) en el in t erva lo x, x

+ dx .

Esca la de tiem po ampliada

~
"

"..

t,

P(x)

x
Clc ulo d e la probabilidad a cumulativa.

f--

p ( X)

x(t)

Fig. 13.3-1.

6P

P (X)

(o )

13.3

,1 0 f}

F ig. 13.3-3.

""'"

. .

~.

1,+ 1

. ..

r //.

t,

Il1o

+2

406

Vhracl,j" a/cllf<Jri(J

tll' proto:dlllll liul

1)1 , 11'11.11( ' 1011

p(x)

107

p(x)
1.0

p(x )

0.393

Fjg. la .:1-4. Primero y segundo

!11O!11entcl s de p(x)

E l valor medio y el va lo r medio cuadrado definidos anteriormen/('

e n trminos del promedio en el tiempo, estn relacionados con la fun
ci n de densidad de probabi lidad, en la forma siguiente. El valor medio
x coincide co n el centroi de del rea bajo la curva p(x) , como se muestra
en la Fig. 13. 3-4. P uede por lo tanto ser determinado por el primer mo
mento
.\' =

foo
.

(13 .:3 -;))

xp(x )dx

00

Anlogamente, el val or medio cuadrado es determin a do por el segundo

momento
X2 =
x]J(x) dx
(l3.3-(i)

f 'Xl
-

00

que es anlogo al momento de inercia del rea bajo la curva de densi

da d de prbabilidad, con respecto a x = O.
L a varia nza rJ2, previamente detinida como el valor medio cua
drado con respecto a la media, es
02 =

foc (x -

_ :xo x
OC

]J(x)dx - 2_\

_ ooXP ( x )dX +( .\,)2

- 2(X )2

x2

_ (.\,)2

Pro b[ - Aa ~ X(/) ~ Aa ]

f"o.

0 ,
e - ' '/_0
elx

(13 .3 -9)

- Aa

La tabla siguiente presenta va lo res numri cos asociados con A = 1,2 y 3.

+(.\,)2

Distribucin de Gau8s :.Y de Rayleigh. Ciert as d ist ri b u c iu m~.

que ocurren frecuentemente en la na turaleza com o la de Gauss (o nm
ma l) y la de R ay lei!?h, pueden se r expresadas ma tem ti ca mente. La
d istri buc i n de Gauss es u n a cu r va en form a de campana , s im tri';
con respecto a l va lor medio (que suponemos nu lo), con la siguienlt
ecuacin
-I
e _ ~' /20'
Wl.:l-HI
p(x) = a -"Jf;

1
= ~
277

Probl ->"o S x(1)

foo_. oo p(x)dx

La desviac in es tandor rJ es la raz c uad rada pos it iva de la va

nanza . Cua ndo el va lor medio es ce ro, (J = &
y la desviaci n es
t anda r es igua l a la raz med ia cuadrada (rms).

Distribucin normal.

La desviacin estandar rJ es una medida de la dispersin alrededor

de l valor medio , un va lor pequeo de rJ indic a u na curva est recha p(x)
(recuerde que el rea total vale 1,0), como se muestra en la F ig. 13.3-5a .
E n la Fig. 13.3-5b se grafica la distribu cin de Gauss no dime n
sionalmente en trminos de x / rJ . La probabilidad de que x(t) est entre
+ ArJ, en donde ,\ es cualquier nmero positivo, se encuentra de la
ecuacin

(13,3-7 )

X2

(b)

Fig. 13.3 -5 .

f oo

..!..

(o)

x)2p (x) dx

.- .: tJ

.s

AOJ

Probllxl

> '\oJ

,U'~

J I, 7r 'f

9'U<lf

99,7 r:,

4, 6'if
(1,3 '1

La proba bi lidad de que 2x( t) est por fu era de '\'a es la probabi lidad
de que Ixl exceda a h rJ, que vale 1,0 menos los va lores de afl'iba, o la
ecuadn
Prob [ Ixl

> AO ]

j'oo e - . , dx
x

a ..,,::;;

- j2 o

erJc

Aa

(---=,\ )
v' 2

(1 3.3-10)

Variab les aleat orias restringidas a va lo res positivos, tales como

e l va lor absoluto A de la ampl it ud, tienden frecuenteme n te a seguir la
dis t ribuci n de Rayle igh , dei1n ida por
p( A) =

.i.2 e - A' / 2o'

a

>O

(13.:3-11 )

La de ns idad de probabilidad prAl es cero para A < O Y tie ne la frmcl

mostrada e n la Fi g. 13.3-6.

I) Mlr illlu'ill IIl' I'ICJlulhiltc lud

408

"ItI

Vibra cin 'alf'aturia

plA)

f\ f\ f\

O-rA

vVV

0.6

P(x) ll~

kfj,

o.
o.

-A

o.
4

- o

Fig. 13.3-6.

Distribucin de Rayleigh.

La media y el valor medio cuadrado para la distribucin de Ray

leigh pueden encontrarse como
A-

Jo

00

A2 = {

00

Jo

Ap(A)dA =

A~(A)dA

Jo

00

A e - A " / 20 dA =

_2

o
00

A3

= ( -

Jo

Vf"2

(13.3-12)

(13 .3-13)

Ta mbin, la prob ab ilidad de que A exceda un valor especificado Xa e~

Aa

dA

(13. 3 :14)

que t iene los si gu ientes valores num ricos

A
P[A > AO]

100'Te
60,7%
13,5%
1,20/e

o
1
2
J

Tres lmportantes ejemp los de series de tiempo que se en cuentrall

frecuenLe mente en la prcti ca son most rados en la F ig. 13.3-7, en dondl'
el valor medio se ha t omado a rbit ra riam ente igual a ce ro. La di stribu
cin acumu lati va de probab i.lidad para la onda sinusoidal es
1

P(x ) =1. + - sen2

'fT

Funciones de probabilidad para t.res tipus de reeords.

y su densidad de probabilidad, por diferenciacin, es

A2 _

=0

> '\0 1= J,(oo 2A e -A "/ 20

'fT

.. oA ;';;:; 3
Prob[ A

P (xl,l .O

hl~ A
-A

lIUJlIN yf

___ . __

p(x) =-~==~

e - A '/ 20' dA =: 20 2

-2
= A-' - (A)
= (4-'fT)
- 2 - o",

--- - -

Fil'. 13.3-7.

La varianza de la distribucin de Ray leigh es

0A

T~n'A' ~-n'

~Fa
.. .Jv.A
,..,
'f
WO V

0.5

0.4

Re co rd de banda (!strecll.

Record de ba nda anch a

Onda seno

X2

Ixl

<A

Ixl >A

Para el record de banda ancha, la amplitud, fase y frecuencia

varan t odas aleatoriamente y no es posible una expresin analtica pa
ra su valor instantneo . Tales fun c iones ocurren en ruido radial, fluc
tua cin de presin en motores de chorro, turbulencia atmosfrica, etc., y
la distribucin ms fact ible para tales records es la de Gauss.
Cuando un record de banda a ncha es pasado por u n filtro de ban
da est rec ha o de un sistema de resonancia cuyo ancho de ba nda es
peq ue o comparado con su frecuencia central fo, obtenemos el tercer
tipo de onda que es esencialmente u na oscilacin de frecuen cia cons
Ulnte con amplitud y fase que varan lenta mente. La d ist ribu ci n de
prob abi lidad para sus va lores insta nt neos es la mis ma que la de la fun
cin a lea toria co n banda a ncha . Sin emba rgo, los valores absolutos de
sus picos, que corresponde n a la en vo lvente, tendrn una d istribucin
de Rayleigh .
O t ra ca ntida d de gran inters es la d istribucin de los valores
pico. Rice* muest ra que la distribucin de los va lores pico depende de
la cantidad N o / 2M en don de N o es e l nmero de cruces ce ro y 2M
es el nmero de picos positivos y negativos. Para u na onda -se no o un a
band a estrec ha, No es igual a 2M de modo que N o / 2M = 1. Pa ra u n
record aleat orio d e ba nda ancha, el nmero de picos exceder grande
mente el nmero de cruces-cero de modo que N o / 2M tiende a cero .
Ve r la Ref. 8, al final del captulo.

41 0

Vibracn aleatoria

( 'ur r. I". 1;\,.

Cuando N o / 2M = O, la distancia de la densidad de probabilidad de los

picos resulta ser gaussiana mientras que, cuando No 1 2M = 1, como en
el caso de la banda estrecha, la distribucin de la densidad de proba
bilidad de los valores pico, tiende a una distribucin de Rayleigh.

13.4

T.j ~ -

..

- '-/

~ -- ~~

CO RRELACION

~-

Correlacin es una medida de la similaridad entre dos cantidades. en

mo se aplica a ondas de vibracin, la correlacin es un anlisis en el
dominio del tiempo til para detectar seales peridicas ocultas, ente
rradas en ruido de medi da y tiempo de propa gacin a travs de la es
tructu ra, y pa ra determinar otra informacin relacionada a sus cara,:
tersticas espectrales que se discuten mejor utilizando trasformadas d('
Fourier.
Supongamos que tenemos dos records XI (t) . y X 2 (t) como !w
mues t ra en la F ig. 13.4-1. La correlacin entre ellos se calcula multipli
ca ndo las ordenadas de los dos records, en ca da tiempo t, Y calculan
do el valor medio ( X I(I)X2(1) dividiendo la suma de los productos po r
el nmero de ellos. Es evidente que la correlaci n as encontrada seru
mayor cuando los dos records son similares o idnticos. Para records
distintos, algunos de los productos sern positivos y otros negativO!
as que su suma ser ms pequea.

"(" ~

~~

"I"~

..

=J?v=~

Fig.13.4-1.

:
~

1I I

t.

C orre lacin entre x 1 (t) Y xl(t)

Consideremos ahora el caso en que x 2 (t) es idntico a XI (t I

pero del'iplazado a la izquierda u n tiempo Y, como se muestra en la F i~
13.4-2. Entonces, en el t.iempo t, cuando XI es x (t) . e l va lor de X 2 ('
x(t + T) Y la correlacin estar dada po r ( x(t ) x (t + r ) . Aqu, si T = O, 1,
nemos correlacin completa. C uando T crece, la correlac in decrecern
Es evident.e que el resu ltado de arriba puede calcu la ese de un n'
cord singular m ultiplicando las ordenadas en los tie mpos t y t + T Y (111
teniendo el "Promedio. A este resultado lo llam amos la autoco,."elaci" ,

Fig. 1:JA -2.

Funcin

x(t)

'--'

despl azada en

T.

lo designamos por R(y) . Es tambin el va lor esperado del producto

x(t)x(t + r), o
R(,) = E [ X(I)X(I + y)] = <x( t) x( t + y
1
= lm T
T~ oo

Cuando
cuadrado

T =

(13.4-1)

f / X(I)X(I + y) dI
l' ' 2

- 1'/2

O, la defi n icin de arriba se reduce al valor medio

R(O) = x 2 =

( 13.4-2)

0'2

Como el segundo record de la Fig. 13.4-2 puede considerarse como de

mo rado con respecto al primer record o, el primer record avanzado con
respecto al segu n do, es evidente que R( T) = R( - T) es simtrico co n res
pecto al origen T = OY es siempre menor que R(O).
F uncio nes altam en te a leato rias, como el ruido de ban da ancha de
la Fig. 13.4-3, pront o pierden su similaridad dentro de un peque o des
plazam iento del tiempo. Su autocorrelacin, por lo tanto , es un fue rte
filo en y = O, que cae rpidamente con Y, como se muestra, Imp li ca
que los recor ds de banda ancha tie nen poca o ni ngu na corre lacin ex
cepto cerca a T = O.
P ara e l caso espec ial de una onda pe ridica , la autocorrelacin
debe ser per idica con el mismo periodo ya que, desplazando la onda un
perodo t rae la onda en coincidencia nuevamente . La Fig. 13.4-4 mues
tra una onda sinusoidal y su aulocorrelacin .
Para el record de banda estrecha de la F ig. 13.4-5, la autocofela
cJO n tie ne algunas de las caractersticas encon t radas para la onda -se
no, en tanto que es una (un cin par co n un mximo en T = OY frecuenc ia
Wo que corresponde a la frec uencia dom inan te o cen t ral. La diferencia
R(,)
RUido de banda ancha x{ t )

~~
Fig. 13.4-3.

-CJ'

L'"",

.,.

Funcin altamente aleatori a v su lI u t"corrtohl(:in .

( '" , nlonoll

412

, I:J

Vibra cin al"atori"

Autocorrelacin

Tipo de record]

A2
R(T) = 2"C05 w o'

Ondaseno x(t}=A sen (w o ' +0)

f\f\(\

v Vv

Fig. 13.4-4.

/1\

7"

Fig. 13A7. Retardo de tiempo para

autocorrelacin.

Onda seno y su autocorrela cin .

Correlacin cruzada.
,R(-r )

= ce-I.,.I c os J o'

Respuesta de banda estrecha

nD'n'I\n-~ ~AII1fU' ,
F'ig. 13.4 -5.

~H

I \ \ (

aparece en el hecho de que R(T) tiende a cero para grandes T, para l' l
record de banda estrecha. Es evidente de esta discusin que period icl
dades ocu lt as en un record de ruido aleatorio, pueden ser detectad l1~
cor relacionando el record con un sinusoide . No habr casi correlacilI
entre el sinusoide y el ruido q ue ser suprimido. Explorando con sil1\1
soides de diferentes frecuencias puede detectarse la seal peridil'"
oculta. La F ig. 13.4-6 muestra un diagrama de bloques para la determi
n acin de la autocorrelacin. La seal x(t) es diferida en T y multipll
cad a des pus de lo cual, es integrada y promediada. E l tiempo de demo
ra T es fijado d u rante cada carrera y cambiado en esca lones o, f'
camb iado cont inu amen te por med io de una t. cnica de ba rrido lento. ~I
el record est en cinta m a gntica, el tiempo de retraso T puede logra r~t
pasando la cinta entre dos unidades id nt icas como se muestra en 111
Fig. 13.4-7 .
.

- x U)

r+i

Atraso

de tiempo

Mult'pll '
cador

x(l + r)

x ( t ) x(

Integrador

+T)

Fig. 13.4-6.

--

E[ X(/)y(1 +

T)]

Um -1
7 ...... 00 T

X(/)Y(I

1'/ 2

( X(/)y(1

+ T

+ T) dI

T/2

que puede llamarse ta mbin la correlacin cruzada entre las cantidades

y, y x.
Tales cantidades se presentan a menudo en problemas dinmicos.
P or ejemplo, sea x (t) la deflexin, en el extremo de un a viga, debida a
una carga F' (t) en algn punto especificado. Sea y(t) la def1exin
en el mismo punto, debida a una segunda carga F'2 (t) en un punto di
ferente al primero, como se ilustran en la Fig. 13.4-8 . La deflexi n debi
da a ambas cargas es enton ces z(t) = x(t) + y(t), y la autocorre lacin
de z (t) como resultado de las dos cargas es
Rz(T) = ( [ X(/) + Y(/)][ X(I + T) + Y(I + 7)] )
=

+ ( x(/)y(r + 7
+ ( Y(I)X(1 + T + ( Y(/)Y(I + T
Rx (T) + Rxy (T) + Ry:c( T) + Ry(T)

( X(/)x(1

(13 .4-4)

As que la a utocorrelac in de una deflexin en un punto dado, debida

F'l (t) Y F 2 (t ), no puede det erminarse si mple
mente aadiendo las autocorre laciones R ,,(t) y R:y (t) que resu ltan de
cada carga actuando separadamen te . R ".y (T) y Ryx (T ) son aq u
refe ridas como correlaciones eru zadas y, en genera l , nO son igua les.

a dos cargas sepa radas

(,It)

T)

~X(I)

promediador

~_

.,

Diagrama de bloques del analizador de autocorrelacin .

c::Q

(13.4-3)

Consideremos dos cantidades aleato rias

T
-

u=u

ecuacin

AutocorreLacin pa ra el reco rd de banda estrec ha.

x (t) y y(t). La correlacin entre estas dos cantidades se define por la

Rx)T)
! '.

1G1J

Fig. ) 3.4-8.

(2(1)
--:::Ty(t)

'! 1,"

Vibrci,jfl aleat lJ ria

1~~ ,,(' I' Iff\ dI' IHI1t;.will

Muestre que la autocorrelaci n de la funci n de la F ig. 13.4 !I

un tringulo .

Si el pulso rectangular es desplazado en cualqui er di

reccin, en la cantidad T, su producto con el pulso original ('!-o
A l (T - T). Se ve fcilmente entonces que, em pezando con T = (J
la curva de autocorrela ci n es u na lnea recta q ue forma un trill
gula con altura A~ y base 2T,

t...

~?
Fig. 13.4-9.

p"I 'lrll ! dt, 1~l t "lllilf ,fl

- T

~-

l 'Orntl

00

(' !-,

X2

= L S(fn )6.f

(l3.fi-4 )

n- I

Solucin:

[ - 11

1"

El va lur m ed io cua drado puede ent<mces e~e rib irs:>

EJ EMP LO 13.4- 1

lA

v 1 lJ:II~ id n d

E l espectro de potenc ia y la de nsidad espectra l de potencia se abrev ia

rn en adela nte como P S y PSD respectiva mente.

U n ejemplo d e PS D d iscreta es e l mostrado en la Fig. 13.5-1. C uan
do x( t) co ntiene un n mero muy grande de compo nentes de frecuen c ia ,
las lneas de l espectro disc reto se ap roxi m an y se parece n a u n espectro
conti nuo, como muestra la Fig. 13.5-2. Definimos a ho ra la P SD , S ( f)
para un espect ro continuo como el caso lm ite de S Un) cuando t:.. f ----> O.
lm SUJ = SU )

(1 3.5 -5)

Aj->O

El valor medio cua drado es entonces

T -~

x 2.

1o

<Xl

S(f)df

(1 :~.5-6)

S(fn)

La autocorrelacin de un rectngulo es un trjingulo.

13.5 ESPECTRO D E POTENC IA Y D ENSI D AD

ESPECTRAL DE POTENCIA

l .1f l
f..-=...

La compoSIClo n de frecue n cia de una func in aleat oria puede ser dl's
c rit a en t rm inos de la de ns idad espect ra l del valo r medio cuadrad"
Encontramos a n tes e n el Ejemp lo 13.2-1 q ue el va lor medio cuadrado
de u na fu ncin peridi ca del t.iempo es la !:luma del valor medio cuadra
do de las component es armnicas indivi d ua les presentes.

Fig. 13.5-1.

E$pec tro d iscreto,

1 Cn Cn

2. ----;,

f
5(f)

00

X2 =

'",
" ~-1. Cn C
n
n =1

As X2 est compuesta de cont ribucio nes discretas en cada intervallt

de frecue n cia tl f.
Primero defi n iremos la co nt r ibuc in al cuadrado medio en el ill
ter va lo de frecue ncia j, f como el espec tro de la potencia G(I,. l.
G(J.n )' = 12 C Cn
(13.5 - 1)
E l valor m edio c uadrado es ento nces
f)

00

X2

L G(jJ

(13.5 -'~ I

n ~ 1

Defini remos a hora la densi dad espect ral de pote ncia S (fn l cornil
el espec t ro de potenc ia divi d ido por el in terva lo de frecuencia uf.

S(jJ

G(jJ _ Cn C:
6.f

26f

(13.5-:11

S( fl d f

Fig. 13.5-2.

E~ pe clro

con t inuo .

r-df

Para il ustrar e l s ignificado de PS y PSD, se desc r ibe el s igujent

exper im ento. Un acelerroetro es conectado a un vibTador, su salida
amp lificada, fi ltrada y leda por u n voltmet ro rms, como muestra el dj a
grama de bloques de la Fi g. 13.5-3. E l voltmetro rms debe t ene r un a
consta nte de largo tiempo , que correspon de a un tiem po largo de p ro
medio .
Excitaremos el vibrador por medio de una entrada aleatoria d e
banda ancha , con stante sobre u n rango de frecuencia de O a 2,000 Hz.

4 16

VibracIn ai,'a torlo

E spe(" l rt> de !Jote nci,l y de nsidad e~ptlctrlll de potencill

S i el fi lt ro es pasado de largo, el Tms leer la vibracin rms

- 1'

Lim li f ~ o

580- 420
520-480
505-495

160
40
10

y!J.( X2)

Cuadrado
m edio
, flllrado ~
G(f.)

Fig.13.5 -4.

Lim Af _

fn

~f = (f - fn )

Funciones tpicas de densidad espectral para dos tipos comunes

de records aleato rios, se muestran en las Figs. 13.5-5 Y 13.5-6. El pri
mero es u n record de banda -ancha t ipo ruido que tiene una fun cin de
dens idad espectra l a ncha. La segunda eg un reCord aleatorio de banda
estrecha , tpica de una respuesta de un sistema agudamente resonante
a una entrada de banda ancha . Su funcin de densidad espectral est
concen trada a lrededor de la frecuencia de la variac in instantnea
dentro de la en volvente.

F(tl~ ,

Densidad
espectral

= !J.( X2 )

8g

64gl

4g
2g

16 8

fn

Medida de datos a leatorios.

LeCl ura
Ancho de del medido r
rm s
honda
!J.f

( f - 'n)

.1'

en el espectro de frecuencia compl eto . Suponjendo un filtro ideal 4 111

pasaI todas las vibraciones de frecuencias dentro de la banda de paSt',
la salida de l filt ro representa una vibracin de banda -est recha.
Con s ideraremos una fre cuencia cent ral de 500 Hz y fijare mos pn
meTO las frecuencias de cOTte en 580 y 420 Hz. El medidor rms leem
ahora n icamente la vibraci n den t ro de esta ban da de 160 Hz . Supon
gamos que la lectura es 8 g. El valor medio cuadrado es enton cc"
G (in ) = 64 g2 Y su densidad espectral es S ({n ) = 64 g2 / 160 = 0,40 g2 / H '/.
Ensegu ida reduciremos la banda de pase a 40 Hz, fijando las fn'
caencias ent re 520 y 480 Hz. E l valor medio cuadrado pasado por 1'1
filtro es ahora un cua rto del valor previo o, 16 g2 Y el med idor rm ~l
leer 4 g.
Red uci endo la ba nda de pase a 10 H z, entre 505 y 495 Hz, el mp
didor rms lee ahora 2 g, como se muestra en la t abulacin sigu iente.

M
1

Fig. 13.5 -3.

Frecuen cias

4 gl

!J.( x 2)

SU.)

----;

0,408

Hz
0,40 gl/ H z
0,4O
Ht

Fig. 13.5-5. Reco rd de ba nda ancha

y su densidad e~pect ra l.

SI'I~ ,

r/

Observe que cuando se reduce el ancho de banda, el valor med io cu n

drado pasado por el filtro, o GUn) se reduce proporcionalmente. Si "
embargo, dividiendo por el ancho de banda, la densidad del va lor medio
cuadrado. S(fn), permanece constante. El ejemplo claramente muestra
la ventaja de representar a S(fn) en lugar de G(fn)'
La PSD puede expresarse tambin en trminos de la funci n delta
Como se ve en la Fig. 13.5-4, el rea de un pu lso rectangular de altu rn
l/A{ y ancho ~f es siempre la unidad y, en el caso lmite, cuando
Af---- O se vuelve una funcin delta . As S(n se con vierte en

FU )

S(tIL ) l

S(j) = lm SU;) = Im G(J;) = G(J)8(j - ,.)

6.J~O

.117

6./-.0

61

"

Fig. 13.5-6.

Re cord de ba nda es trecha y su densidad espec tra l.

4 18

':~ P((t (O rll'

Vibrac,un a'atoria

La densidad espectral de un record dado puede ser med ida e h:l'

trnicamente por el circuito de la Fig. 13.5-7. Aqu la dens idad esp('('
tral es observada como la cont ribucin del valor medio cuadrado en 11
intervalo de frecuenc ia t:.f, d iv idida por :::"f.
~(.i2)

!'J.f~O

El fil tro de banda de paso, con banda de paso B = t:.f para x(t) en 11
intervalo de frecuencia f a f + t:.f y la salida es elevada al cuadra du
promediada y dividida por :::"f.

lltll'"'''''' ' ~

y el va lor rms es

rms =
La va rianza

(J2

= V 4, 72

X2

= 2, 17

cm

se define de la Ec. (13.2-6)

a

(13.;", 7 1

SU) = lm - -

dl' n~ dllrl "" 1)('1'1 m i d,

IKllI: II('" y

X2

(xY

= 4,72 - (2)2 = 0,72

Y la desviacin estandar ser
a = V

0,72

0,85 cm

f + .:l f

? ]f

x(t )

S(

El problema se despliega grficamente en la Fig. 13.5-8, que mues

tra la variacin cronogrfica de la seal y su distribu cin de pro
babilidad .

f)Jf

.""

S ( f) .....- - - - - - I

F ig, 13.5-7.

IftIWlftM ~I _lIIftM IVI_I

Ana lizado r de den,idad de

poten c ie"~

Fig. 13.5-8.

E.JE MPLO 13.52

Determine los coefic i'en tes de Fourier Cn y la den s idad de l es

pectro de potencia de la funci'n peridica de la Fig. 13.5-9.

(1)
IFa

E,JEMPLO 13.5-1

Una seal alea toria tiene una densidad espectral que es

constan t e
SU) = 0,004 cm 2 / cps

UIIII

E n tre 20 Y 1.200 cps y que es cero por fuera de est e ra ngo de fn '
cuen ci a . Su va lor medio es 2,0 cm . Det ermine s u valor r ms y ~II
desvia cin estand ar,

01

:.

( 00 S(J)df =

Jo

1 1.2lKJ 0,004 d! =

2r

.:

'

I-r-I

Fig. 1 3.5-9.

Solucin:

El perodo es 2T y las Cn son

E l valor medio cuadrado se encuentra de

xl =

p-

AIIII ~

es pectral.

Para alta resolucin, :::,f debe ser tan estrecha como sea posihll'
sin embargo, la banda de paso del filtro no puede redu cirse in definidll
me nte sin perder conJiabi lidad de la medi da. Tambin , se requ iere 1111
largo record p ar a la est imacin verdadera del va lor medio cuadrad..
pero, los records reales son siempre de longitud fin ita . E s evidente ah..
ra que u n pa rm etro de impo rtancia es el producto de la longi tud d,1
record y el an cho de banda 2BT, q ue debe ser suficie ntemente grand,

Solucin:

~.

2 fT /2
Fad~ = Fa
- T/ 2

Ca

Cn

= .2.fT/2

4,72

2T

20

'Ve r J . S. Be.ndal y A. G . P ersol, Ran.dom Data (New York: Wil ey l nters(' l"""
1971) , pg. 96.

2T - T/2

Foe - inw'd~ = F.(SC n(mr/ 2))

a

mr/ 2

420

'I'~" ; II " l11l1dl1",,,

Vib rtH'lti" ,,1.... 1" ri(l

en
Fa
1,0

Los valores numencos de en se computan como s igue y est ulI

grafi cados en la Fig. 13,5 -10.
1
!!!
sen m I'
n
'2 en

Fo

2"

O
fr

3~
2
2",

5'2

- 1

2
( _ 3 ,,)

~o

Fo

X(j)

= -0,21 2

~o

El valo r medio cuadrado s e dete rmina de la ecuac in

X2=

J
lmf
T--H~ 2 T

x2( t ) dt= Im T
T-+ x> 2 T

'TT

( 13.6-2)

'
r -I J (Ce ln"'o'
4 l

Como los coefic ien tes de Fourier

X (f) es una can ti dad compleja
que es una funcin con t inua de f , de - 00 a + 00 La ec uacin (13 .6-2)
descompone la funcin x(t) en componentes armnicos X (f) m ientras
que, la E c. (13.6-1) s intetiza estas compone ntes a rmnicas a la fun cin
origi na l x (t) . Las dos ecuaciones de a rriba const ituyen u n par de Fo urier.
Trasformada de Fourier (FT) de funciones bsicas. Para
demostra r el carcter espect ra l de las FT , consideraremos a Lgunas fun
ciones bsicas ,

- T

)T

EJEM PLO 13,6-1

+ C: e- inwo') } 2 dt
00

x(/ )e i2 JI dt

00

en,

2 ) Fo
Fo
( 5", '2 = 0, 127 T

'Ir

= foo
-

en cont rast e con la suma de un discreto espectro de sin usoides en la

serie de Fourier, la integra l de Fourier puede m ira rse como un a suma de
los espectros con t inuos de sinusoides . La ca nt idad X ( f) en la ec uacin
de arriba es lla mada la t rasforma da de Fo u rier de x(t) que puede eva
luarse d

'"

1.0

F.
(-;2)2"Fo = 0,636 -j

'2
2

'tr

- oc

Coeficient E:'s de Fouri er ve rs us n ,

.Itl

pect ro cont inuo de frec uencia requ iere el uso de la integ ral de FlIu ri (,' T
que puede mirarse como un caso lmite de la se rie de Fou rier cunndl' el
perodo t iende a infini to.
La trasformada de Fourier se ha convertido en la operac in de
base para el anlisis mode rno de las series de t iempo. E n muchos de los
instrum entos modernos de anlisis espectral , el clculo rea li za do es el
de dete rm ina r la amp lit ud y fase de u n record dado.
La integra l de Fo urier se define como
x (t) =
X (j )e i2 JI dj
(l3 .ri-l)

f oo

Fig. 13.5-1 0 .

""urll"

"C:

2
,,- 1 2

x(t) = Ae i2 -.rJ"'

(a )

De la Ec , (1 3 ,6-1) te nemos

como XT = SOS,{w )dw, la func in de densidad espectral pued('

00
representarse por medio de una serie de funciones delta como

00

.s:,(w)

C C

~- t)(w -

tlW

o)

n- I

Ae i2 J"' =
'tr

f oo X(f)e

i21TJ1

dj

-00

Reconociendo las propiedades de una funcin delta, la ecuacin

de arriba se satisface si
X(f)

Al3(f - jn)

(b)

Sust ituyendo en la Ec , (13.6-2), obtene mos

13 .6

TRASFORMADAS DE FOURIER

E l espectro de frecuenc ia disc reto de func iones perid icas se vue lV(o
continuo cuando el periodo T se extie nde a infi nito. Las vibraciones
aleatorias son generalmente no peridicas y la determ inaci n de su es

l3(j - i n) = f _oooo e -- i2"U--J") 1 di

(e)

La FT de x(t) est mostrada en la Fig. 13.6- 1, ex hibiendo su ca

rcter espectral.

422

'1 rllldi,r Il1 I1du'. dI' FUll ri\'t

Vibracin IJ.lcal,ma

Si po nemos los dos FTS juntos en plan os perpendiculares. co mo

se m uestra en la F ig. 13.6-4, obtenemos los coeficientes com plejos
co njugados Cn = an - ib n y Cn* = a" + ib". As el producto

X(n
A(f-fn )

-f

,12a

C: =.!.4 (a2 + b;) = ene:

n
C
- 4-

es el cuadrado de la magnitud de la serie de Fourier que general

mente se grafica en f.

Fig. 13.6-1. FT de Ae i2..J.,.

E J E MPLO 13.6-2

= a" cos 2."inl

X(/)

(11 )

Como

cos2."i,,1

5: (e 127T.' + e - i27T.')

e l resul t ado del Ejemplo 13.6-1 da inmediatamente

X (j)

a
=

o(j -

i ,,) + o(j + iJJ

(11 1

La Fig. 13.6-2 muestra que X ( f) es una fu n ci n de dos lados de

1,

Fig. 13 .6 -4.

E.JEMPLO

On(f_fn )
2

f!..r. 6(f+ fn )

X (j )

f"

Fig. 13.6-2.

{Xi

i~ n[ BU -

x(r )e - 27T f'

00

dI

JT/2Ae-

in) - SU + in) ]

(ni

que se mu estra en el plano imaginario de la Fig. 13.6-3.

T
XII) -eje

I~

~2 U+ fn )

."fT

4,

li

I
I

I
I

I
I

I
I

I
I

I!

IX(I)X *( fll =lx(f) 12

'
l'

f"

~b(f-fn)
2
I<' ig. 13.6 -3 .

di = A T(sen."fT )

:=7,..-....'7~ .............'

i27Tr

1'/ 2

Observamos ahora que FT es ahora u na fun cin continua. El pro

du cto X X*, un nmero real, se represe nt a tam bi n aqu . Lu ego
se m osL-rar que es igua l a la func in de dens idad espectral.

FT de A. cos 27ft,,!.

En forma anloga, la FT de b" sen 21/'lnt es

XU)

sen 27ft"t)

1:3.6 - :~

- fn

+ b"

Ahora determinaremos la FT de un pulso rectangular, que es un

ejemplo de funcin aperidica (ver Fig. 13.6-5). Su F T es

Eje real XII)

-f

FT de (a" cos 27ft,,!

FT de b. sen 27ft,,!.

Fig. 13.6-5.

..

" c:='S

Pulso re ctangu la r y su espectro.

424

\/ibrac i, n a/po l ,ma

:'rul<!t,r mlldnfl dt' Fllu ri('r

F T de d eriv adas.
en vez de

C uando la F T se exp ru'l en trm inos de "'.

~1l' en la ecuac i n pa ra x (t).

t, se introd uce u n factor

x (t)

OO X( w)e

= -I

27T -

Esta re la ci n puede establecerse usa n do la t rasformada de Fou ri er co

mo s igue:
x ( t)X2(t) = x 2(t)
X, (J) e '2 "jt dj

oo.
-

iW1

dw

(13 ./j -:1)

00

f oo

iw1

dt

-00

Est a forma es preferida a veces pa ra desarrollar relaciones matemti

caso Por ejemp lo si diferenciamos la E c . (13.6-3) con respecto a t, obtl'
nemos el pa r

x (/ )e -

Joo

iwX(w )] e 'W1 dw

OC x ( t) e -

'

di

As . la FT de un a der ivada es si mpleme nte la FT de La fu ncin multi

plic ada por iw.
=

i2"jt

dj dt

00

x2( / )e i27rJ

dI ] dj

loo X ,(J )X;(J)

-

00

Todas las fr m u las previas para el valo r med io cuad rado. au tocorre la
cin y corre laci n cruza da pueden exp resarse en trmi nos de la t rasfo r
mada d e Fourier po r med io del teorema de Parseva l.
E J EMPLO 13 .6-4

iW

..... 00

FT [ x( t) ]

x,(J)[

00

I
x(t ) = 27T _ )

iwX (w) =

f: f:

00

(13.6-4 )

00

f oo x, (/)xil)dt = foo x (t )oo X,(J)e

-

X(w)

.121'i

iwFT[ x( t ) ]

(13.6-!) )

Difere nciando nueva men te , obtenemos

FT [ X(/ )] = - w 2 FT [ x(t )]

Exprese el va lor m edio cuad rado en t rminos de la t ras formada d e

Four ier. Haciendo Xl (t) = X z (t) = x (t) y p romedia ndo sobre T,
q ue puede ir hasta 00 , obtenemos
-

OO

S (J:!J =

(1 3 .6-li)

Estas ec ua ciones nos perm iten obte ner las FT de ecuacin ef> d iferen
c iales . Por ejemplo, si lom amos la Lrasiorma da de la ecuacin difere ncial

JTI2

= lm

x 2(/ )dt =
lm - X(J)X*(J) df
'~ oo T - T 12
- 00 T -'+00 T
Comparando esto con la E c. (13.3-6), obtenemos la relaci n
X2

lm

TI X (f)X(J)

T_oo

., .

(13.6-8)

e n donde S (f =) es la funcin de densid ad espect ral sobre frecue n

cias positivas y negat ivas.
EJEMPL O 13.6-5

m)'; + cy +ky = x( t )

Exprese la autocorrelacin en trminos de la trasfo rmada de

Fourie r. E mpezamos con la trasformada de Fourier de x(t + T

obtene mos
( -m w 2 + iwc + k ) Y (w) = X(w )

X(I + 7')

en donde X( w) y Y(w ) son las trasformadas de Fou rier de x(t) ':>'

y(t ) respect ivamente .

Teorema d e Parseval_ Es una herramienta t il pa ra co n vertir

integrac in con respecto a l tiempo en in t egracin de frec ue ncia. S,
X I (f) Y X~ (f ) son trasforma das de Fourier de fu nciones de t iempo
rea l XI (t ) y X2 (t) respect ivament e, el teorema de Parseva l establl'
ce que

J OO

x ,( ) x 2 (f)df =

00

J"'" X ,(J)X; (J )dj

-

00

= f oo X r(f)X 2(J )dj

-

00

X(J )e i2frj(+T ) dj

Susti t uyendo esto e n la expres in para la autocorrelacin , obte

nemos
R(-r)

loo X( /)X(I + 'I')dl

lim - I f oo X( / ) loo X(f)e'2ffjlei2Yrfr dj dI
T-+ oo T
I
T

= }.~
=

_QQ

f
=f

U 3 .fi -7)

={ :

00

lm T

T -+00

00 {
-00

lm

T~oo

-00

00

I {

oo

00
00

x(t) e i2"f l d/ 1 X(f)e i2"fr dj

J.T X.(j)X(j) } e i2"fr df

426

Vbrac i" alpa/llria

Ft.II\( ""

Sustituyendo de la Ec. (13.6-8) la ecuacin anterior qu eda

R(r) = j'''' S(j)ei2njT dj

SU) =
hjT

dr

y lo~

(l:U-IO)

0, la ltima ecuaCl!)11

Rxy( r) =

OO
00

00

Jo R( r) cos 2,"jr dr

S olucin:

(13.6-11 ,

00

)~ -f

T/ 2x (I)Y(1

lm - X*(J) Y(j)e/ 2"'jT dj

T-oo

R( T) cos 277}r dr

H alle :)(f) para el pulso rectangular

Co mo R(T)

O pa ra

en el exterior de T , tenemos

SU) = 2J r A 2( T - r) cos 2,"jr dr

Estas son las ecuaciones de Wiener-Kintchine ':i establecen qUI'

la func i n de dens idad espectral es la FT de la funcin autocCl
rre lac in.
Como un paralelo de las ecuaciones de Wiener- Ki ntchine.
podemos definir la correlacin cru zada entre dos cantidades x(t)
y y(t) co mo
.'
I
T/ 2
r) = <X(I)Y(I

R(r) = A 2(T - r)

Como R(T) es simtrico alrededor de

puede tambin escribirse como

R xy (

21 00

resul tados del Ejemplo 13.4-1

- ce

SU ) = 2

r cos 2,"jr dr Jo
T

2A 2T

r)dr

2,"}

(2'1T}i

en donde la densi dad de correlacin cruzada se define como

lm
T- oo

X*(j) YU)

Sef) = A 2T

- oo :5. j :5. oo

~ X (J) Y*(j )

2'1Tf

T
2 77r
fJI
.
o

= S:'.(J ) = Sxy( - f)
S u inve rso es

Rxy (r)e - i2 r.j

se:;r r

(1~l-6-1:1)

13.7

sxy ( .f). = foo

Observe, del Ejemplo 13.6-3 que esto es ta mbi n igual a X (f JX* (f)
IX ( j) 12 .

r ".
+-~cn

As la dens idad espectral de po tencia de un pul so rectangul a r

usa n do la Ec . (1 3.6 -11) es

00

cos 2,"jr dr

= - ---

TI

2A 2 (1 - cos 2'1TfT) = A-T

J
2 ( sen 77fT)2
(2'f'fj)2
77fT

(1 ;1 . 6-1~)

T~ oo

2j() r

2A

= 2A 2Tscn2'lTfrlT
.
- 2 / .1 2[coS2'lTfr

S./f)e i2 r.j dj

S ..y (J) = lm

127

sa ndo la rel ac i n

E l inverso de la ecuacin de arriba es

= j'xo R( r)e -

f rt'('I Il'I" ' lil

!:-;,JEM I'L O \3.6-6

(t:Ui !1I

-00

sef)

de n:'SI Il I \' ~ ll1 di '

(13.6-14)

00

que es el pa ra le lo de la Ec. (13.6-10). Al con trar io de la a ut ocorre

laci n , la correlacin crU2ad a '/ la densidad es pec t ra l cr u zada son.
en general , func iones impares; de aqu, que los lmites - ro a + o
sean retenidos .

FUNCION DE RESP UESTA DE FRECUENCIA

E n cua lq uie r sist.ema li nea l hay una re laci n li nea l direc ta en t re la en

trada y la salida. Est.a re lacin , qu e lambin :;e apl ica a fu nciones
leat.orias, est. representada en el dia grama de bloques de la F ig. 13.7-l.
E n el dom inio del t iempo, la conducta de l sistema puede deter
m inarse en trm inos de la respuesta de impulso h (t) uti lizada en la in
teg-ral de con voluci n de la Ec . (4.2 -1).
y(r) = Ia 1xW h( r - ~) d~

(13 .7 -1)

Una re lacin muc ho ms simple est d isponible para el dominio de

FUIll'iII

428

ti<

rl:~ p1ll's l ll

tI.- In'l' lll:\lcin

1;~1

V,braci ,;r aleal uria

x(t) =

--

Salida y lt)

Entrada x lt)

Y(w)

x (w)

F ig. 13.7 -1. Di agram a de bltlque'

de un sistema lineal.

frecuencia en trminos de la fun ci n de respuesta de frec uen cia H (w J.

que es realmente la F T de la funci n de respuesta de impulso h (t).
Tambin podemos definir la funcin de respuesta de frecuentia CO IllO
la ra zn de la sa lida a la entrada bajo co ndiciones de estado estacio
nario. co n la entrada igual a una funcin armnica del tiempo, de am
pli t ud unitaria. La soluci n t rans itoria es as exclu ida en esta con ~ i
deraci n.
Aplica ndo esta defin icin a un sis tema de un grado de libertad.
my +C); +ky = X(/)
sea la ent.rada x(t) = e iwI La salida de estado estacionario ser entoncc~
y = lf(w )eiWI , en donde H(w) es una fun cin compleja . S usti tuyendo en
la ecuacin rli ferencia I y ca ncelando e iwI rle cada lado. obt enemos
( - mw 2 + icw + k)H (w) = 1

H( w)

k _ mw 2 + ic w
1 _ _ __

-(:J

(13.7 -2)

_ __

(:J

+ i2 r

Observe que H (w) es u na funci n compleja de (w/ wn ) Y del fa ctor rll'

amort iguacin f Y que. ti ene la d imensin de desplazamie nto div idido
por fuer za. T ambin puede ser expresado en t.rm inos de su valor ah
solut o y n gulo de fase.
H( w) = IH(w) 1N(w)
( L3.7-:1)
como en las Ecs . (3.1 -3) y (3.1-4) Y su va riacin con la frecuencia, grafi
cada como en la F ig. 3.1-3.
E.JEMPLO 13.7-1

Muest.re que la respuesta de frec uencia H(w) es la trasformadA

de Foutier de la funcin de respuesta de impulso h(t).

Solucin: Partiendo de la integra l de con volucin, Ec . (4.2-1) ,

la ecuacin de -respuesta erl t.rminos de fu ncin de respues ta ch,
impulso es
A menudo. el factor dimensional [ l / k en la Ec. (1:1.1 -2) 1 es considerado junll'
con la fue rza, dejando a la func in de re;;puesta de frecuencia convert id a en no -dimension ul
I

H( w) = - - - - - - -
2

I (

:n) + m(:n)

~)d~

en donde el lm ite inferior ha sido extendido a - 00 p a ra tene.f en

cuenta todas las excitaciones pasadas. Haciendo T = (t - ~). la
integral de arriba nos da
x(t)

loof(t - T)h(T)dT

Para una exci t acin armnica f(t) = e lw: la ecuacin de arri

ba se convierte en
x(t) = looeiWU - T)h(T) dT
o

= e iwI loo h(T)e - iwr d'f'

o

como la sa lida de estado estacionario para la entrada y(t) = e l",'

es x = H( w)e 'WI , la fW1cin de respuesta de fre cuencia es
H(w )

La funci n de respuesta de frecuencia es entonces

J'-00f(~)h(t -

100 h(T)e -

iwr

dT

Joo- 00 h(T)e-

iWT

dT

que es la FT de la fu nci n de respuesta de impu lso h(t). El lm ite

inferior en la integral , ha sido cambiado de O a - 00 puesto que
h(t) = O para t negativa.
E n diseo, necesi tamos a menudo conocer la relacin entre
p un tos diferentes del s istema. Por ejemplo, qu tanto de las im
perfecciones de una arretera t pica se trasmi te a travs del s iste
roa de suspensi n al cuerpo- de u n automvil? (Aqu el t rmino
fun cin de trasferencia t es utilizado a menudo en lugar de fun
cin de respuest a de frecuencia). Adems, frecuentem ente no es
posible introducir un a exci t acin armnica al punto de entrada
del sistema. Puede ser necesario aceptar medidas de x(t ) y y(t)
en dos puntos diferentes del sistema cuya fu ncin de respuesta
de frecuencia se desea. La funcin de respuesta de frecuencia
para estos puntos, puede obtenerse tomando las FT de la entra
da y salida. La cantidad H(w) es obtenible entonces de
H(w)

Y(w )
X(w)

FT de la salida
FT de la entrada

(13.7 -4)

en donde X (w) y Y(w) son las FT de x(!) y y( t ). Si mu Itiplica

t Hablando estrict amente , el trmino funci n de lrasferencia es la ra z n de la
trasform ada de Lap lace de la salida a la idem de la entrada . En el dominio de fre cuenc ia.
sin emba rgo, la parte real de s =a + iw es cero y el L T coincide con el FT.

430

mos y dividimos la
X*(w), el resultado

ecuaci n de arriba po r el co mplej

es
H(w) = Y(w)X*(w)
X(w)X*(w)

Hl j ti gml..

I Y(w)1 &.

IX*( w)1

&

I Y(w )X*(w)1

/ (</>y -

</>J

y como las dos expresiones deben resultar en el mismo valor para el

va lor cuadrado medio, la relacin entre las dos debe ser

SU+) = SU) = 2SUz)

al gu nos autores tambin usan la exp resin

(13.7-10)

y2 = t""IH(wWSAw) dw

(13.7 -10

(13 .7 Ii l

De nuevo, las ecuac iones deben resultar en el mismo valor medio cua
d rado, de modo que
(1 3.7 -12)
2'1TS(w) = SU)
Para un sistema con un solo grado de libertad t enemos

H(w) H*(w) = Y(w) Y*(w)

X(w)X*(w)

H( f) =

IH(wWX(w) X* (w)

03 .7-7)

As, el espect ro de pOten cia de sa li da es igua l al cuadrado de la

fu ncin de t.rasferencia del sis tema mul t iplicada por el espectr(l
de potencia de la ent rada. Obviamente, cada lado de la ecuacilI
de a rriba es real y la fas e no entra.

Que rem os e xaminar ahora el valor m edio cuadrado de la respuesta.

De la E c. (1 3.6-8) el va lor m edio cuadrado de la en trada x(t) es

L:

S;(U z)df =

L:

)~moo ~ X(J )X* (J)df

00

Sust ituyendo YY*

(13.7 13)

en donde

(1 3.7- 14

d(i)

:. ~ r [1 - W'j'

(2'i)'

y Sr Un) es la densidad espectral de la excitac in a la frecuencia

In'

i~oo ~ XU) .P(f) ]df

oo IH(fWSA fz )dI
-

-y2 ~ fkn Sx (J.)"!!'"

n 4~
2

1
i~:!:' T Y(J) Y*(f)df

IHU) 12 XX*, obtenemos

y2 = L OOooI HUW[

00

[1 -

u/f,i] + i[2rU/fn)]
Si el sistema es l igeramente amortiguado, la fun cin de respuesta H( f)
tiene un agudo pico en resonancia y el sistema acta como un fi ltro de
banda estrecha . Si la densidad espectral de la excitacin es anch a,
como en la Fg. 13.7-2, la respuesta media cuadrada para el sistema
con un gra do de libertad , puede aproximarse co n la ecuacin

El va lor medio cuadrado de la salida y(t ) es

-y2 = OO_ SyU~Jdf = oo

(13. 7 -9)

y2 = i""IHUWSxU+)df

O t ra relacin til puede encontrarse multiplicando H(w)

por su conjugada H*(w). El resultado es

Y(w) Y*(w )

.1:11

s idades espectrales solamente sobre frecuencias positivas . La Ec .

(13. 7-8) puede entonces escribirse como

(1:3. 7 :,',

El de nominador X (w)X*(w) es ahora una canti dad real. ":1

numerador es el espectro cruzado Y(w )X* (w) en tre la ent. m
d a y la salida y es una cantidad compleja . La fase de H(w) (''''
entonces encontrada de las partes real e imaginaria del espeej rll
cru zado, que es simplemente

x2

frCCII~ n "11I

FUII C"iO Jl d.. reRl' m'Rln cll'

VibracirJ/l n/"!lt,,riu

(l3.7-HI

00

que es el va lor medio cuadrado de la respuesta en t rminos de la fUIl

ci n de respuesta del sistema y la densidad espectral de la entr ada.
E n estas expresiones S (f :!;) son las fu nciones de densidad espe('
tral sobre tanto las frecuencias pos it ivas como las negat ivas. T ambin
S(f z) son fu nciones pa res. En la prctica es deseab le trabajar con den

Fig. 13.7-2.. S( f) y H( f) co nduciendo

de la E c. 13 .9.

H .y "

L.

'm

432

Vibruc:irJ" ,I"u/ ario

Func in de

E,lEMPLO 13.7-2

rcSPUt.'!(tll

dI'

fr l!l'lWlll' l1I

":la

La respuesta media cuadrada es enton ces

Un sistema con un grado de libertad (frecuencia natu ra l W Il

..,k/ m y fa ctor de amorti guamien to 1 =0, 20 es excitado PQf la
fuerza
1
3
F( t) = F cos lwnt + F cos w,,1 + F cos l w,,1

F cos mW,,1

m - I / 2.1.3/2

X2

F2

= - 2 [( 1.29) ~

2k

+ (2,50) 1 + (O, 72) ~ 1

La Fig. 13.7-3 muestra los espectros de entrada y salida de l

p roblema. Las compone nt es de la entrada media cuadrada son las
mismas para cada fre cuencia e igua l a F2 /2. El espectro de sa li
da es modifica do por la funcin de respuesta de frecue ncia .

Determine la respuesta media cuadrada y com pare el espec

tro de salida con el de entrada.

-
H"1----rl~-T

Solucin: La respuesta de l sistema es simplemente la suma dI'

las respuestas del s istema, a cada una de las componentes arm
nicas de la fu erza excita t riz.
X( /)

0 .5

1.0

1.5

w/w"

IH( mw)IF cos( mw,,1 - Pm)

m- I/2. 1,3/ 2

til

en donde

IH(4w,,)1 =

V~ +

1
k

1,29
k

(0,20)2

1"

~G

Fig. 13.7-3 . Es pectros de entra da y sa lida

co n fre cuencia~ di scretas .

(J)

0 .5

1.0

I
1.5

w/w"

16

EJEMPLO 13.7-3

IH(w,, )I =

2,50

k
4(0,20)1

IHOw,, )! =

0,72

=T

~ + 9(0,20)1
k

16

34~

P 1/ 2 =

tan -

PI =

tan -

1 00 =

P3/2 = tan

_ 1

OO

83 1T

La respuesta de cualquier estructura a u na excitacin aleatori

puntual sin gular puede calcularse por un mtodo numrico sen
cillo, siempre que conozca mos la densidad espectral de la excita
cin y la curva de respuesta de frecuenc ia de la estructura. Por
ejemplo, cons ideremos la est ructura de la Fig. 13.7-4a, cuya base
est sometida a una en t rada de ace le racin a leatoria con la den
sidad espectral de potenc ia mostrada en la Fig. 13.7-4b. Se debe
calcu lar la respuesta del punto p y establecer la probabilidad de
exceder cua lquier ace leracin especificada.

fr ft"

O,S01T

- 12~

-_)-

= - 0,1421T

S (f )

Sustituyendo estos valores en x(tlo obtenemos

x(t)

kF [ 1.29 cos(O.Sw"

- O.08 31T)

+ 2,50 COS(wnf - O,501T)

-'----'---"--O

~
o'"

(o)

+ 0, 72 cos(I,5w,,1 + O, 1421T )]

.'ig. 13.7-4.

11,

434

Vibraci n a/val"r;

La respuesta de frecuencia H(f) para el pu nto p puede se r

obtenida experimentalmente aplicando a la base un vibrador hi
nuso idal de frecuencia variable con una entrada de aceleraej{H1
constante a o , y midiendo la aceleracin de respuesta en p. DI
vidiendo la aceleracin medida por ao, H(f), puede aparecer eo
mo en la Fig. 13.7-4c .
La respuesta media cuadrada a~ en p, se calcula numrica
mente de la ecuacin

a; = : Seol H(J;WM;

tJ.j

S(./)

cps

g2 /cps

O
10
20
30
40
50
60
70

SO
90
100
110
120
130
140
150
160
170
I~O

190

2oo
210

10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
lO
10
10
10
10
lO
10
10
JO
10
JO

cps

1,0
1,0
1,1
1,4
2.0
J,3
1,3
2,0
3, 7
5,4
2,2
1,3
0,8
0,6
0,5
0,6
0,7
1,3
1,1
0 ,7
0,5
0,4

10,0
10,0
12,1
19.6
40.0
16,9
16,9
40,0

0,0
0 ,0
0,2
0,6
1.2
I ,~

1,8
1,1
0,9
1, 1
1,2
1, 1
0,8
0,6
0,3
0,2
0,2
0 .1
0,1
0,5
0,0
0,0

: ."

' I

[2)

BENDAT, J . S., Y PIERSOI., A. G. Measurernen/ and Analysis of Random

ata. New York: John Wilcy & Sons, Ine., 1966.

[3]

BLACKMA N, R. B. , Y TUKEY, J. W. The Measurernen/ of /,'1 w(' r Spec/ra. New

York : Dover Publications, Ine., 1958.

5] CRAM ER, H. The Elernel//s of Probabili/y Theory. New York : John Wiley
Sons, Ine., 1955 .

SU;)I H(!,WtJ.j
g ' unidades

0,0
0.0
2,4
II,~
4~,0

291,0
48,4
16,9
6,4
3,6
2,5
3,6
4,9
16,9
12. 1
4,9
2,5
1,6

CRA:-:DALI., S . H. Rondorn Vibra/ion. Cam bridge, Mass.: The Technology

Press of M.I.T., 1948.

[7J

C RAi'o DALL, S. H. Ralldom Vibra/ion. Vol. 2. Cambridge, Mass.: The Tcchno l

ogy Prcss o f M. I.T., 1963 .

[8J

RI CE, S . O. Ma/h emalical Analysis of Random No ise. New Yo rk : Dover

Publieations, Ine., 19 54 .

[9J

RO BSON, J . D. Randum Vib ra/io n. Edinburgh Uni\"ersity Press 1964 .

y' 700,6 g '=

13-1

D ejemplos de datos aleatorios e in d iq ue c las ifi cac iones para cada

ejemplo.

13-2

Discuta las diferen c ias entre datos no est ac ionarios, estac ionarios y er
gd icos .

13-3

D iscuta lo que significa el valor esperado . C u l es el valor esperado

cua ndo se arrojan 8 monedas 100 veces; 1.000 vece~? Cu l es la proba
bilidad de "sellos"?

13-4

Arroje una moneda 50 veces , apuntando 1 por cara y O por se llo. Ha lle
la probabil idad de obtener caras d iv idiendu las caras acum u ladas por
el n mero de tiradas y grafiq ue este nmero como funcin del nu mero
de ti radas, La curva debe aproxim arse a 0';)

13-5

Para la seri e de ondas tria ngulares moslrada; en la Fig . P l :3-5, determi

ne la m edia y la med ia cuadrada .

26,6 g

La probabilidad de exceder acelerac iones espec ificadas es

p[lal> 26,6g ] =
p[ arico > 26,6g] =
p[ lal > 79,8g ] =
p[

Gp' ('"

> 79, 8g 1 =

TIIOMSO:-J, W. T., Y BA RTOi'o, M. V. " The Response o f Mcehanieal Systems

To Random E.~c itation " , 1. App ld. Mech., junio 1957, pgs. 248-51.

PROBLEMAS

a 2 = 700, 6g'

(1

31,7%

:~~

60,7%
0, 3%
1,2%

&

[6J

[IOJ

30,5
30,5
44,0
123,0
320,0
57,7
18,6
5, 1
2,2
0,8
0,7
0,1
1,7
1,2
2,3
0,0
0.0

137,0

__ o

BENDAT, J. S. Principies and Applica/ions of R andorn No ise Theory . New

York: John Wiley & Sons, Inc., 1958 .

/ical Quarterly, Vol. 10. Pa r! 2, mayo 1959.

EJ E MPLO NUMERICO
IH(j;WtJ.f
IH (./)I
A dim ensionl1/

[1]

[4 1 CLAR KS ON, B. L. "The Effcl:t of Jet Noisc on Aircraft Structures". Aeronau

La siguiente tabla numrica ilustra el procedimient.o.

cps

REf' E RENCIAS

Fil(. P13-5 .

f
435

,136

V/ruci" u/eu/uri"

Prul. l l!mll~

13-6 Una onda sinusoidal con componente estacionaria tiene la ecuaci"ll

x

AO

13-17 L a Fig. P 13 -17 muest 1"a el grfico de la densidad espect ra I de acelerac in

A I sen wl

de u na vibracin alea toria. Aproxime e l rea por medio de un rectngu

lo y determine el valor rms (raz media cuadrada) en m/seg" .

Determine los valoTes esperados E(x) y E(x").

13-7 Dete rmine la media y la media cuadrada para la onda

ficada.

~inu:;()idal

red i
g2 /Hz

13-8 Discut.a porqu, la distribucin de probabilidad de lo:; valores pico>; dI'

una funcin aleatoria, debe seguir la distribucin de Ra yleigh o una dI'
fo rma similar.

13-9

1:17

0 .20 .

Muest re que para la distribucin de probabilidad Gaussiana p(x l, 1m;

momentos centrales estn dados por

Hz
50
{ O para 11 impar
o
x " x d x
p()
135 (n - I)a" para n par
Fig. P 13-17.
13-10 Obtenga las ecuaciones de probabilidad acumulada y de densidad d"
13-18 Determine el valor rms del grfico de densidad espectral mostrado e n la
probabilidad, para la onda seno. Grafique estos resultados.
Fig. Pl:3-18.
13-1 1 Proceda como en el problema 13-10 para la onda rectangular de la Fil(.
P13 -11.
9 21Hz
E x" (

oo

00

} DDn nn~

U UUlJO

Fig. P 13-U.

13-12 Det.ermine la aulocorrelacin de la onda coseno

que la contra T.

x(t) = A

cos t. Gral

13-1 3 Determine la autocorrelaci n de la onda rectangular que se muestra en

la Fig. P 13-26.

13-14 Deter mine la autocorrelacin del pulso rectangular y grafquela contra

T.

Fi g. P13-18.

O,
100

1000

2000

13-19 El grfico de dens idad esp ectral de potencia de una vibracin aleatoria,
est mostrado en la Fig. P 13-19. Las pe ndientes representan (j db / octava.
Redibuje el resultado en escala lineal y esti me el valor rms .

13- 15 Determine la autocorrelacin de la secuencia b inaria most rada en la

F ig. P Lj -15. Sugerenc ia: tra ce la onda de a rriba e n papel lra"parente y
desplcelo en T.
.
1.0

Fig. P13-15.

13-16 Determ ine la aulocorrelac in de la onda triangular mOi\t :<lda en la Fig.

0.25

r -

1- - -- --

P13- 16.

0.10 I

_1

r
I

50

100

1 000

2 .000

Hz

F ig. P1 3 19.

Fig.

Pl;~ 16.

13-20 Determ ine la fu nc in de de ns idad espec t mi pa ra las ondas de la

p 1~l- 20.

~' ig.

lJmh \' II II1 l1o 'I :!tl

38 Vibra riri n u/'a/"ria

FObv1z

FO~

r
F'ig. P 13-26.

(b)

(a)

FoVvn

.-;]qo
A
h LJ2"e

1'3-27 El afilado de la curva de respuesta de fre cuencia , cerca de resonan cia,

es frecuentemente e xpresado en trminos de Q = ~l' Puntos a cada lado
de resonancia, en don de la respuesta cae a un valor 1/ v'2, se deno m i
nan puntos de medi a potencia_ Determine las frecuencias respecti vas
de los puntos de media potenc ia, en trm inos de w" y Q.

13-28 Muestre que

1o j"_
00

dr

+ [2~1/12

1/2]2

(d)

(e)

13-29 La ecuacin diferencial de un sistema con amortiguamiento estructural

est dado por

F ig. P13-20.

1 3 -21 Una se al aleatoria tiene una dens idad es pect ral constante S U)

= O,OO:!
pulgl / cps en t re 20 y 2.000 cps . F ue ra de este ran go, la de ns idad espec
tral es cero . Determi ne la des viacin esta nd ar y el valor rms si el valor
medio es 1.732 pulg. G raf ique el resu ltado.

13-22 Deri ve la ecuaci n para los coeficientes

ende la funcin peridica

=..'!!.... para 1 1
4~

mx +k(I +

iy)x = F( I)

Determine la funcin de respuesta de frecuencia.

1 3-30 Un sistema de un grado de libertad, con frecuencia natural

de amortiguaci n 1 = 0,10 es excitado por la fuerza
F( r) = F cos(O,s"'nl - 8.)

F ooS("'" 1 - 8 2)

w"

y factor

F COS(2wn l - 8 3)

OC)

f (l)

Re ~

Mues tre que la res puest a media cuadrada es

Cne lnwo'

n- O

13-23 M uestre que p ara el P robo 13-22,

como

f ( l)

e " = C~ y
Cn e inwrl

q ue t(t) puede escribirs\'

n- - X)

-,~

~
Fig. P13-24.

= (1, 74

25.0

+ 0 ,1 lO). 2') (kF)2=

13.43

( TF)2

13-31 E n el ejemplo 13.7-3, cu l es la pl'obabi lidau de que liJ a ce lerac i n ins

13-24 Dete rm ine la ~erie de Fourler para la onda diente de sierra de la Fi~ .
P 13-24 Y dibuje su densidad espectra l.

1 ,~

-
y2

tantnea pase de 5:3, 2 g? De que el vo [or pico exceda d icho val o r'?

13-32 U na gran prensa hid rulica est operand() hajo u na serie de fue rzas
apro ximadas por la F ig. P 13-32. La m asa de la prensa e n su fu ndac i n
es de 40 kg, y su frecue ncia natu ra l 2,20 Hz, Det erm ine e l espectro de
Fourier de la exc it acin y el va lor m edio cuadrado de la resp uesta .
T

:4
Fig. P13-26,

13-25 Dete r mi ne la forma compleja de la serie de Fou rier pa ra la on da m ostra

da en la Fig. P 13-25 Y grafique s u densidad es pectra l.
13-26 Det.erm ine la forma compleja de la serie de Fourier para la on da recta n
guiar mostrada en la F ig. P 13-26 Y gratique su dens idad espectral.

IO'N ~
-

~- ~

= 4 sec

Fig. P13-32.

440

" r" l, li ' tlll l~

Vibra"i,;" (I/"alo"/(I

13-33 Para un sistema con un grado de libertad , la sustit.ucin de la 1';(',

(13.7-13) en la Ec. (.n7-9) resulta en
df
y'

~ f, oo)~
S. U+ k' [1 ~ (i) 2]2 + (21T.f)2

en do n d e S,U+) es la densidad espectral de la fuerza excitatriz .

Cuando el amortiguamiento
es pequeo
la variacin SxU+ ) 1':"
gradual, la ecuacin de arriba s vuelve

y' ~ S'U+)ki

--

fn

oo
{

d(l)

fn
f2
[1 (i) 1+ (21:;)
-

22

fn

;o

Sx(fn) I?

~
4~

que es la Ec. (1 ;) .7-14). Deduzca una ecuacin similar para el valor me

dio cuadrado del movimiento relativo z de un s is tema de un grado dI'
libertad excitado por un movimiento de base, en trminos de la densi
dad espectra l 8 v (f+) de la aceleracin de la base. (Ver Seco 3.5). Si
la densidad es pectral de la aceleracin de base es constante sobre un
rango dado de frecuencia, cul debe ser la expresin para Z'.!?

13 -34 R efirindonos a la Seco 3.5, podemos escribir la eClJacin para la acele

racin absoluta de la masa que sufre la excitacin base como
..
x =

k + iwc

t3
I

Hz

~;

4 x 10 6 i--------"""
OLI____~___ L_ _ _ _ _ __L~_ ___

10

Hz

I~

Fig. P1 3-36,

13-37 Un sistema con un grado de libert ad y amortiguamiento viscoso

r = 0,03,

es exc itado por un "ruido blanco " F (t) que tie ne u na densidad espectTal
de potencia constante de 5 X 10" ]\ l / H z . E l sistema tiene una fre
c uencia natu ru l w, = :30 ra d / !\eg y u na ma ~a de 1.500 kg. Halle (J.
S uponiendo una d i~t rib uc i n de Ra yle igh para pico;; , determine la pro
babilidad de que la respuesta de pico mximo pase de 0,0:.37 m.
1 3 -38 Arrancando con la relacin
X(/ )

J~ oo f(1

hmd~

y usando la tcnica de la trasformada de Fourier, muestre que

X(iw)

F(iw)H(iw)

..

'y

k - mw 2 + iwc
Dete rmine la ecuacin para la acele ra cin media cuadrada x". Esta
blez.ca una tcnica de inte gracin n umrica para el clculo por compu
tado r de X" .

13-35 U n p la t o de radar con una ma sa de 60 kg, est sometido a ca rgas de

vie nto co n la de nsi d ad espect ra l mostrada en la Fig. P1:l-:15. El s istema
de soporte de l disco tiene una frecuencia natural de 4 Hz, Halle la res
p uesta media c uadrada y la proba bilidad de q ue el disco e xceda una
amplit ud de vib rac in de 0,1 32 m . S upo nga = O,Ofi.

s(w)

SU) N
~

,1,11

j.oo
Sr(w)I H (iwW dw
o .

en donde

SF(W)

lim 2 1r F(iw,p(iw)

T_oo

17

13-39 Partiendo de la relacin

H(i w)

I H~iw )lei.p(w)

muestre que
H(iw) = e i2.,(w)
H (iw)

= NHz

13-40 Ha lle e l espectro de frec uen da del p ulso re ctan gular d o la F iJ;. P13-40.
100 ,, 103 ....-_ _ _~
f (t )

25

Hz

Fig. P13 -35.

13-36 Un motor de propulsin a chor ro, con masa de 272 kg, es pro bado en un
soporte que resul ta en una frecuencia natu ral de 26 Hz. La densidad
espect ral de la fu erza de chorro bajo prueba, se muestra en la Fig .
P13 -36. Halle la prob abilid ad del empuje del chorro , pase de 0.012 m.
S upon ga i = 0,10.

Fig. P13-4-0.

-"2 O '2

442

Vibrul'i ..ill aleaturill

l'wlt l' 'IlltIt

1 3 -41 Muestre que la funcin escaln unitaria no tielle

rier. Sugerencia: examine

f_:

I1(I)1

tra~h,rlll a di1

d,'

1-'1111

dI

= lm

T_oo

FT (x(r)y(r)] .,. X(f) }'(f)

= lm

21TP(iw)X(iW)

'TT

T-oo

21T P (FH)

'TT

SFH

13-48 Usa ndo el teorema de la derivada , muestre que el FT de la derivada de

un pulso rectangular, es una onda seno.

SXF(W)

lm

7'-;. oc::

13-46 Dete rmine el FT de x (t - t o ) Y mu es t re que es igual a e -- ,2w/'uX (f 1, ~iendo

X (f ) = f'T Ix(t) J

,1 3-4 7 Pruebe que el FT de una convo luci n es el product.o de los FT separados

13 -42 Partiendo de las ecuaciones

SFJf(w)

"":1

2 1T X F=
."

I
2 T(PH)F=SF H *

lm

T _00

7T

muestre que
SFX(W) =o
SXF(w)

ei2.p(w)

SF( W) _ SFX(W)
SXF(W) - SF(W)

H(iw)

13-43 La e<:ua<:in diferencia l del movimiento longitudinal de una barra cslwl

ta uniforme es
a

2a

-- = e -

al 2

ax 2

Muestre que para una fuerza axial unitaria e n el extremo x = 0, con 1'1

otro extre mo, x = 1, libre, la trasformada de Laplace de la respuesta ''',

(x, s) =

-( )

- eF s

-s(l/e)
e

{e(. /c)(x- /)

e - (s / c)(x-I)}

sA E( 1 - e - 2s(l/ c

13-44 Si la fuerza en el P robo 13-43 es arm nica e igual a F(t)

Foe

iw

"

mlll'h

t re que

(1

_ - sen[(w/jc)(xj/ - 1)] Fo /"'1

( x, r) sen (wlj e)
}fe

en donde (1 es el esfuerzo.
13-45 Co n S (w) como la dens idad espectra l del esfuerzo de excitaci n
:c = O. mueslre que el esfuerzo medio cuadrado de l Probo 13-43 es
2
(1

2'TT
;; -

..,

1'11

/ S(wn ) sen2 mr-x/

n
fI11

en do nde se supone a mortiguaci:: est ructu ral. Los modos normales dd

problema son

q,,(x) =

V2 cos n'TT( x j / -

1), w,.

n'TT(cj 1). e =

V AE j m.

100

ESPECIFICACIONES
S O' BRE~ J::. IMITES

DE VIBRACION
10

(!)

u.J
C/)

'
(!)

..J

:J

D.

o
o

<f

L as especifi cac iones sobre vibracio nes estn basadas frecuen tement ('
en movimiento a rmn ico .
x
X o sen wt

u
9u.J
>

0.1

La velocidad y aceleracin se obtienen en tonces por di ferenciac in \/.

los sigu ientes valores pico puede n esc rib irse
io =
X.. o

27TI'(O

,r'
= - 4 7T 212Xo = - 2 7TJX
O
0. 01

Estas ecuac iones pueden representarse en el papel log- log" escribin

dolas en la forma
In io = In X o + In 27Tf
In .io

- In Xo - In 271f

Haciendo XI) = constante, el grfico de In .i o con t ra In 27rf es U IIU

l nea recLa con pe ndient e igual a
1. Hacie ndo xo = constante, el grn
fico de ln .i o contra In 27rl es n uevamente, un a recta con pendien t C'
-1. Estas rectas se muestran en la Fig. A-l. E l grfico se ut ili za a ow
nudo para espec ificar lmites para la vibracin . En lneas gru esas :-.\'
muestran lmes pa ra una ace le racin mx im a de 10 g", mni ma y m C1
ma frecu encia de 5 a 500 eps, y un lmite supe rior para e l desplaza rni en
t.o, de 0,30 pulg.

444

0.001

I '\

),1

)W)(){~

I Ji C\
1

X1?S~

I UlnC\

FRECUENCIA CPS

Fil{. A - 1.

.145

[fu
. _ ...

'>sX><'{2t1~(I

kt1

In trnd mtit'J 1I

la trasform ada di' 1.11(11111'"

(1

147

E l result ado es

INTRODUCCION

te -S']oo
=- - + -1 Loo e

l..,

A LA -TRA SFO RMA DA

~

et

"

DE LAPLACE

- SI

s o

= -l

dI

'

R(s)

>O

S2

Tras for mada de Laplace de d e rivadas. Si e f( t ) = l (s) ex is

te, siendo f (t) cont in ua , en tonces f(t) ti ende a feO) cuando t ---- O Y la
L.T. de su deri vada {'(t) = df(t V dt es igual a
e[ (t) = s](s ) - f( 0)
La relacin an terior se encuentra integrando por p artes

lo

OO

e-S'f'(t) dI = e -S'f(t)

]""

li Se -s'f(t )

+-

s o

(2)

dI

= - feO ) + s](s)
An logamente, el L.T. de la segunda d eri va da ser

ef" (t )

Defin icin
S i f(tl es una fun cin conocida de t, para valores de t > 0, su tros
formada de Laplace fes) se define como
f es) =
e - ''f( t) dt = CJ(t )
(1)

{Xl

I.

= S2

fes) - sf(O) - [ (O)

(:3)

T eorema d el d esp laza m ie n t o

Consideremos el L.T. de la funci n e ut f (t).
te a'X(i)

10

00

e - s , [ e a'.x(t ) ] dt

===

10

00

e - (s- a)lx(t) di

COncluimos entonces que

en donde s es compleja . L a integral existe para la parte real de s > 11 ,
siempre que f(t) sea u na fu ncin absolutamente in t egrable de t en lo!
inte rvalo de O a ro .
EJ EM P LO 1

Sea ! (tl u na cons tant.e e para t > 0, su L.T. es

,'

te =

OO

L
o

ce -

sI

dr

ce - JI

= - -s

1=
00

ciendo

en donde e x(t ) = x(s ) . De modo que, la multiplicacin de x (t) por e al

desplaza la t rasformada en a , siendo a cualquie r nmero, rea l o com
plejo.

Tras formacin de ecuacion es difer e nciales ordinarias

e

Consideremos la ecuacin
mx + eX + kx

m[ s"x(s )
=

(5)

F( i )

Su L .T . es

que exist e para R(; ) > O.

EJ E MPLO 2
Sea t(t)

(4)

ee a'x ( l ) = .i(s - a)

t. Su L .T . es encontrado in t egrando por partes, hu

do = e -SI dr
446

v =

e-S'
s

e[ sx (s)

- x(O) ] + k x(s} = F (s)

que p uede ordenarse como

.~(s)

dll = di

- sx (Q) - i (O) ] +

F (s)
+ (ms + c)x(O)
ms + es + k
ms2 + es
2

+
+

mi (O)
k

(6)

La ec uacin de arriba es llamada la " ecuacin subs idiar ia" de la ecua

cin derencia l. La respues t a x(t) se encuentra a partir de la trasfor

448

Introdu ccin

la trasformada de

l~ap la cl-'

In lmd // cci,n a la I ra s!urm or/o d" 1,0/> /i" ,'

mac in inversa; el primer tr mino representa la respuesta forzada y c1

segu ndo la respuesta debida a las con diciones in iciales .
Pa ra el caso ms general, la ecuacin subs idiaria puede esc ri bi nw
en la forma
_
A(s)
(7)
x(s) = B(s)

ras formadas con polos de orden alto

Bi en la ecuac in subsidia ria

x( s) = A(s)

B(s)
!'le repite un factor de B(s) m veces, dec imos que i(.... ) t ie ne u n pol o de
orden m . Suponiendo que hay un polo de orden m en al ' B(s ) tendr
la for ma

en don de A (s ) y B(s) son polinomios, B (s) en general, de mayor orel.'!!

que A (s ).

B(s)

Cons iderando la ecuac i n s ubs idiaria

x (s )

L a ecuacin subsidia r ia puede enton ces desar rollarse en fraccio J1('"

pa rcia les .
_
A(s)
C
C2
C
x(s ) = - - = - - I + - + . . . + -n(XI
B ( s) s - a 1
s - a2
s .- a n

x(t)

Cltea,r , la trasformada inversa de x(s)

n

A(s)
lm (s - Ok) - ( ) eo,,/
B s

k- ' '.. . a.

(s-al)

S ""

B'( ak )

+ ., .

( 12 )

)C I2

m- I

+ ...

e 1m +

(s - a ,)m
C + ... .
(s _ a ) 2
(13 )

E l coefic iente e l 2 se obt iene diferenc iando la ecuacin para

.~ - a I )m x(s) con respec to a s y haciendo s = a I

e l2 =
I';ll evidente que

[ dd

(s - OI)mX(S) ]
S- U

[ dn- I

(14 )
I

m- ]

ds n- I (s - al ) x(s)

C 'n = (n _ I )!

(10'

(1 ,5 )

.l - U r

siguientes coeficientes C 2 C" , etc ., se ca lculan ('amo en la sec o

trln anterior para polos s imp les.

Como, de acuerdo co n el teorema de l desplazam iento

1.(18
I

e-- I

Como (s - a, )A(s)/B(s) = A (s )/B I (s ) . es eviden te q ue

k- 1

C
3
(s - a3 )

(s - al r

1,1 trasforma da inversa de

eo"r

s -+aA

A(a)
k_

)"' - 1

.' . C II = [(s - alr'x( s) t ~ a ,

Jm B '( s) = B'(aJ

"

al

B'(s) = (s - ak)B;(s) + BI(s)

= ~ __

+ (s -

+ ( s -a )

(!It

Otra expresin para la ecuacin de arriba puede obtenerse not ulI

do que
B(s) = (s - ak )B I(s )

XC i)

s -

C
2
(s-a 2 )

1m

(s - al )"'.i( s ) = C II

Para hall ar las consta ntes el" mult ip licamos a mbos miemb ro
por (s - 01/ ) y, luego , hacemos s = a k Cada tr mino en la derech u
debe anularse excepto C11 y. entonces

f<~1 coeficienLe e l I se deLeTmina m u lt iplica ndo ambos lados de la Ec ua

C'n po r (s - a l )m Y hacie ndo s = al

- al )(s - a2) ... (s - an )

A(s)
Ck. = .........
lm (s
- aloj B(s)

C I2

al ) m

(S -

examinemos el caso en que B(s) es factorable en trminos de las n r:1I

ces d istintas a~ (polos simples).

Como e -I ck / (S-U",)

e ll

x (s) = A(s)
B(s)

= (s

= (s

- a l)m(s - 02)(S - a3) ...

La expresin en fracc iones pa rc iales de i(s) ser en ton ces

Trasformada s con polos simp les

B(s)

4~19

(I I,

X(I) =

x(s )

[e" (~~- ~) !
+

C 2 e a ,r

tn-

(n - 1)!

all

ser

+ C '2

(,,:~-~)! + . . . ]e" ,r

+ C 3e o r + . ..

(1 6)

nt'lI dlll 'I' //l n

450

ti 1"

t r""/i l1,,JluJu eli 1-I 'J./f/Jui

I'AULA DE TRASFORMADAS DE LAPLACE

Introduccin a la fra ,_ formada d e Lapla ct'

('n ntil1l1 II Cioll)

fes)

La mayora de las ecuaciones ordinarias que se presentan en 111

prctica pueden resolverse po r la teora element al de L.T . Las t ab JII "
muestran los L.T. de funciones sencillas. Se las usa t a mbin para eH

tablecer el L.T . inverso, puesto que si

f (1)

t
", ~,I.T, ,,; 1
s 2 _ a2

(s2

(18)

$2

eJ(t) =j(s)

~ U.I

a 2 )2

2rwoS + w5

cos al

e- r""" senwo

Wo

entonces
J(t) = e- 1j(s).

REFEREN CIAS
1. Tho mson , W. T. Lap lace Tran.\formarion. 2a. Ed ., Englewood Cliffs, NJ.:

TABLA DE TRASTORMADAS DE LAPLACE

Prentice Hall, [n e., 1960.

fes)

f(l)

/l(/)= impulsll uniturjo en (

(1)

(2)

+ a)W (n - 1. 2, ... )

! (1 a2

$2

1)

al -

COS al

+ a2

.J

cosh

a2

S1

e-a')

-.l(e - a ,

a}

,w-'e - a,

(n _ 1)!

+ a)

ses

al

$2

- sen al
a

al

(12)

~sen
h al
a

a2

S2 -

(1.1)

e - O'

(s

$ 2($

(1 1)

( s + a)2

(8)

(10)

1" -

(n - I )!

le - a,

(5)

(9)

raso un itaria en I

(4)

(7)

= l"unci n

-;;;(n~ 1,2, " ' )

(3)

(6)

"Ii(I)

-2 (1

s(sl + a2 )

- cos aJ'

(14)

S 2(S 2

)(al -

a2 )

(1 S)
(,2

+ a2 )2

(S 2

(16)

2t? (se n al

sen al)
- al

a2

)2

1)

2a sen

al

cos al

' I1

!JI'I " r rll 1t IlI Il I.,

-Ita

R.IEMI'LO

DETERMINANTES

Dado el determin a nte de tercer orden

y MATRICE'S
El menor del t rmi no a 2 I

O 3

4 es

M 21 de

14

5'

ji

lb

( _ \ )2 +13

51
= 3
3

y su cofactor es

C 21

-3

D e sarr ollo de un determinant e

E l orden de un det erminante puede reduc irse en u no, desa rro llan
do cua lquie r fi la o columna en t rm inos ne RUS cofactores .

DET E RM INANTE
Un deter minante de segundo orde n y su evalu ac in numrica se defilH' 11
por medio de la siguiente not acin y operac i n

D =I ~ ~ I= ad - bc
Un determ ina nte de orden n, t iene n fil as y n column as, y p.ltll
identificar la posicin de sus elementos, se adopta la Ri guiente nota c(\. ,
a ll

D =14
2

2 11= 1(_ 1)1+21 4

2
O 3

a l2

a 21

a 22

23 .

a 2"

+ o( _ ,)3+21 ~

nl

a" 2

an3

a""

-10 - 8

l3

EJEMPLO
El determ inante del ejem plo anterior, se desa rro lla en trmi n os de
la segu nda colum na como

a l"

'

El menor Mil del elemento a i ) e8 el determinante formadu ('li

minando la fila i y la columna j del determinante original.

Las siguientes propiedades de los

prueba .

e,) del

elemento a" se defi ne por medio de la ecuaci l1

Cij

(_ l)' +i Mij
452

;1

- 18

Propiedades de los determinantes

E l cofactor

+ 2( _,)2 +21 ~

~I

Menores

Cofactor

ji

dete rm i nante~

se enuncian sin

(1 ) Intercambio de dos col umnas o filas. cambia el signo del deter

m in ante .
( 2) Si dos filas o columnas son idntica,>, el determinallte es cero.
(3) Cualqu ier fil a o colu m na puede m u ltiplicarse por una constan t e y
sum ada a otra fila o co lumna, ln cambiar el valor de l dete rm i
na nte.

11

MATRICES

11 M" "

Matriz. Un a rreglo rect a ngula r de trm inos, CO n m fi la$ y '/

colum nas es una matTi z. P or ejemplo
A =

[ aa"2 l
a)1

a l2

a 13

an

a 23

a 24
a"

a)2

a 33

a 34

Matriz u nitaria.

UI ~

1,

La matriz unitaria
1

l O O]
O

= O 1

1O

es una matriz de 3 X 4.

es UDa matri z en la cua l los elemen tos diagonales, desde el elemento

superior de la izquierda, hasta el elemento inferior de la derecha, son
iguales a uno, y los ot ros son iguales a cero.

Matriz cU(Jdrada. Una matriz cuadrada es una en la cual pI

nmero de fi las iguala a l de columnas. Nos referi mos a ell a como una
mat rLz de n X n o como una matriz de orden n.

Matriz diagonal. Una mat ri z d ia go na l con elementos a a lo

largo d e la diagonal d isti ntos de cero, y todos los otros igual es a ce ro,
es una mat riz diagonal.

Matriz simtrica. Una mat riz cuadrada es simtrica si los ele

mentos cumplen con la igua ldad a = a)t .

[a il ]

A =

2l 5l O3]
[3 O l

Tra za A = 2 + 5 + 1 = 8

O
O

a 33

A =

a l2
a 22

all
[

21

13

aa
23

A' =
[

all

21

a l2

aa 22
a 23

a 13

La traspuesta de una matriz de colum n a, es Ulla ma tr iz de fila.

M atriz singular. S i e l determi nante de una mat riz es cero,

di ce que la matriz es sin gu lar.

S('

J ;~ 1.
l j

X' =

[X I X 2 X 3 ]

X3

Una matriz de fila tiene m

B = [b!

Matriz d e columna.

b2

1.

b3 ]

Sea A

{~:l

=[~

o
O

a ll

a l2

I a21

a 22

a 31

Es toda aquella cuyos elementos son cero.

M enor. Se forma u n menor M ,) de una matriz A , ignorando la

fila i y la columna j, en el det-erminan te de la matriz originaL

U na matriz de columna t iene n = 1.

eMatriz cero.

a 22

Traspuesta. La traspuesta A ' de una matriz A es una en la cual

las fil as y columnas se intercambian . Por ejemplo,

ma triz si mt rica

T raza.. La sum a de los elementos de la, diagona l pri nc ipa l de una

matri z cuadrada, es la traza. P a ra la mat:i z ante rior

Matriz de fila.

ra l!
= ~

~]

12

a ll

a l2

a 2!
1

an
a32

0 31

Cofactor.

El cofactor

"w
a 23

a 32

a 33

l~ 1-1 0 21

a 23
a 33

el)

a 31

0 23

a 31

es igual al menor con signo

M I)" D el ejemp lo an t erior,

454

C J2=( - t) I +2Mu~ -M 12

(_l) H J

,lfiC;

/J, " "111/IIIfJ III".'i

'UI1I!/f ,',',

111

Matriz adjunta. Una matr iz adjunta de u.na m at ri z cU (ldrucln

A es la t raspues ta de la m atriz de cofi:tctores d e A.
Sea la ma triz cofact or de A
C I2

[ Cij ] = I C2)

en

C23

C) I

C)2

C))

adj

Matriz inversa.

2
3

2
1
2
2

AB - [ :

~ 1[~

01 - [ 85 gl = c

1
- 1

11

-1 J

C II

C 21

C 31

C I2
C 13

C22

Cn

i.e.,

Cn

C 33

Es evi dente q ue e l n mero de colu mnas de A debe se r igua l a l n

me ro de fi las d e B o que, las mat rices debe n ser cont(Hmah les. Ob
servamos q ue AB ;zfc BA .
La pos t -mu lt iplicacin de una matriz po r una matriz de co
lumna produce u na m atriz de co lumna.

La matriz invers a A -

de u na ma t riz A,

Sil

tisfa ce la e xpres in
A - lA = AA -

,11)7

l
-[~ -:]

C 13

A = [CijJ' = [Cji] = I

'IJlI hir4 l lli . " ,

1 ~ . II ;Ml'LO

Sea A - [ : 2
CI\

Upn r IU I H Jln"

C21 =

+2

O+ 2

3 = 8

= J

EJEM PLO

Matriz ortogonal.

A'A

AA'

De la definic in de mat riz inve rsa, es evidente la de una mat riz ortogo
n al A ' = A - .

111

[i ~ ~ 1m-{~~ )

U na m a triz o rtogonal A s a tisface la relacin

Prem ll lt ip licac in de una matriz por u na matriz de Li la (o traspues

ta de u na m a t ri z de colu mn a ) res ulta en u na ma t r iz de fil a .

EJEMPLO

OPERAC IONES CON MATRICES

1
[ 1 3 2J 1
[
2

Adicin.

Dos matrices que t ien en el mism o n mero de fi las y

co lumnas, pueden su marse ad icionando los e lementos correspond ientes.

)
5

I
2

1=[8

La t raspuesta de un prod ucto AB =

18

e es

I3 J
C'

B 'A ' .

EJEMPLO
EJEMPL O

['!

3
1

Multiplicac in.

~ ] +[~

- 2

-jJ = [~

3
-1

El producto de dos matrices A

-~ ]
y

Sea A =

AB = C

Los elementos ci) de C se ca lculan m u ltpli ca ndo los elementos de la

fila i de A por los e le mntos de la co lum na j de B, de acueIdo co n la
regla.
=

~ aikbkj
k

~1

B =

B es otra

matriz C.

Cij

[~

AB = [;

;]

C'

B'A' = [

Inversin de una matriz.

ciones

QII X ,

a 21 x

JIX I

[ ~

:1

i :J[: ~ ]= [ ~

~]

Consideremos un conjunto de ecua

+ a l2 x 2 +
+ a 22 x 2 +
+ QJ2 X l +

OLJX J

= Y,

a2Jx] =
33 X )

Y2

= y)

(1 )

.. ~t4

1I.. I,'rlll l/lIIflI , v

mu/r o' ,,

que puede expresarse corno

m O peracio nes

AX = y

(c )

P remult iplicando por la inversa A - 1, obtenernos

XI

= TAl

IY'

'2

a 22
a 32

Y2

Y3

22
1 { Y 1a
a

TAl

32

33

1a'2
Y2 a

32

aul+yaa
Q33

I2

22

a13l}
a
(e)

en donde A es el de termi nante de la matriz de coeficientes A y C 11 ,

C 2 1 y C 31 son los cofactores de A que correspo nden a los elementos
11, 21 Y 31. Podernos escribi r expresiones similares para X 2 Y X 3 reem
p laza ndo la segunda y terce ra co lu mnas por la colum na y respectiva
mente. As, la so lucin comp leta puede es cribirse en la form a matricial

:2

==

I ~! C12
Cn

C21
C 22

Cn

C
3'l 'flY2
,Y' }
C
32

C33

6
3
O

- 1
2
-1

1-

- 2
1
1

= TAl aq; A

1[

3 := ~

-3

7 - O]:

2J

= TAl {YICII + Y2C21 + Y3 C31}

CII

La matriz adjunta es la traspuesta de la matriz de cofac to res

o. IC,J'=[CjiJ. As , la in versa A - I se encuentra como
A-

XI}

[ Cij J

d)

a 13
a 23
a 33
aa231

t59

D los s ignos ( - 1) '+) a los menores para form a r los cofa ctoreli

X = A - 'y
(:~)
Podernos identificar el trmino A - I por m edio de la regla de Cra mer,
como sigue, La so lucin para x I es

con III l1tri"l'

Cl.)

(4)

Y3

El resultado puede verificarse co mo

r'A

_![ -~ -:][ ~ ]
_![ ~ ~H~ ~l
3

- 2

-3
2

O
3
O

3 O

O
I

Debe notarse que para que un inverso exis ta, el determin a nt e

lA I no debe anularse . La ec uac in (5) para el inverso ofrece otro
medio de evaluar un determinante. P remultiplique la Ec. (5 ) por A.

{x} =

1
TAl1 [C;]{ y} = TAl
[atY A ]{ Y }

AA -

-1

1 al}
d-A
=-

~ adj A = /

IAI

1/ =

(5)

IAI

As obtenemos

Por comparacin con la Ec. (3) llegamos al resultado

A

A adj A

(6)

Traspuesta de un producto

EJEMPLO
Invierta la matriz

Las siguientes operaciones se dan si n prueba

1 1 1]
1 2 2
[ 103
(a) el determinante de A es lA I = 3
(b) los menores de A son
A =

Mil =I ~ ;/=6,M =1!

I2

(A

(AB)'

+ Bl'

= A'

Trasformacin ortogonal.

;1=

p -I

I,etc.

B' A'

(7)

+ B'

Una mat.riz P es ortogona l si

p'

E l determinante de una matriz ortogonal es igual a 1. S i A es sim

trica, entonces
P - IAP = D

rAPes una matriz diagonal

(8)

460

IV C ku lo de w" l."r~h pr"pios

Dpt e,.minantes y mat rices

lA -A,II

Su ec uacin carac terstica

Si A es simtrica
P'A = AP

{A}' A

(a ll - A,)

(9)

A {x}

(a 22

Una matriz puede ser parlicionada po r med io de lneas horizon

tales y vertica les, como se m uestIa en el ejemplo de aba jo.
2
4 ~ - 1 1 [[ A]
[ B] 1
J__
-3_
__
~
(c-f
-roY
[

-) :

-5

~[~ -~l B ~nl

J!_]
{_y':.}
D

= [

a 23

a ll

(a 22

A,)

a 23

a )2

13

A)

aa 23
(1 33 - A)

(a 33

a 32

(4)

1=0
AJ

+ (a 22

A,)e 12 + a n eJ3 = O

(5)

Iaa 3121

1JX'x 1

x 3 Ji

(a 3 3

a 32

(a 22

A')

A')

a 23

a 32

1= O

(6)

(7)

(a)} - \)

+ a n e 12 + (a 33

AJ eJ3 =

Las ecuaciones (3 ), (5) Y (7) pueden ahora escr ibirse como

a2)

= O

(1)

j( eeJl 1

a l2

( Oll - A,)

E l vector propio X, que corresponde al va lor propio A, puede encon

trarse a partir de los cofactores de cualquier fila de la ecuacin carac
t erst ca.
Escr ibamos rA -A.Il X, = O para un sistema de tercer orden como

G 31

A')

a 31 e l I

A { x} + B { y} ]
e{x}+ D{y }

CALCULO DE VECTORES PROPIOS

Ia 31

a l2

(3)

F ina lmente reemplacemos la primera fi la por la t ercera y desarro

llemos en trm inos de la primera fila del nuevo de termina nte.

[ - 5]

(a 22

(a 22

a 21 e ll

[-~- --Z-][-~- --ZJ [-~~~-~{-: -~-:-~ff]

AJ

N ueva mente desarrollemos en trm inos de los cofae tores de la p ri mera

fila, q ue son idn ticos a los cofaetores del determin ante a n terior .

Las mat rices particionadas obedece n las reglas norma les del lgebra
de matrices y pueden ser su madas, rest adas y mult iplicadas como si
las sub matrices fueran elemen tos matr ida les ordin arios. As

(all - \)
a2 1

a 21

a 31

e =[3 -1]

IV

Ahora reempla zamos la primera fila de l determin ante por la se

gu nda, dejando las otras dos filas co mo estaban. El valor del dete rmi
na nte es todava cero, debido a las dos filas idnticas.

en donde las submatrices son

_1_
[e

(a 33

(2)

(a ll - A,)e ll + a l2 e l2 + a l3 e l3 = O

a 23

Expandiendo el det ermi nante en trm inos de los cofac tores de la pr i

m era fila es

particionadas

aJ3

A,)

a)2

a 31
Matrice~

O escrita como determ inante es

a l2

a 21

161

0 22 -

O J3

A,)

a 23

( a 33

a 32

a3 !

ll

XJ

e J3

(8

Comparacin entre las Ecs. (1) Y (8) nos indica que el vector propio X,
puede ser det erminado a parti r de los cofa cto res de la ecuacin carac
terstica con A = " . Como los vectores propios son re lativos a una coor
denada normalizada, la columna de cofactores puede diferir en un factor.

[XI)

X2

X3

eenJllJ
eJ3

En lugar de la p rimera fila , pudo usan:;e cualquie r otra pa ra la deter

m inac in de los cofactores.

METODO DE SOLUCION DE CHOLESKY *

[ L ][ T ]{ X}

puede resolverse para

iXl

...

premul tiplicando por

(J)
e~

inverso de lA I

El m t odo de Cholesky evita la inversin de lA ] , obteniendo los ele

me ntos de 1X I por medio de pasos al gebraicos sucesivos.
El mt odo de Cholesky se basa en convertir la ecuac in ori ginal (1)
a la forma

[ T ]{ X } = {k}

(2 )

[T] = I O

1~3

a l2
a22
a32

[ 0a"

21

0 31

0 13

0 23
0 33

1 12

113 X1]_ klk )

(2)

X2

x3

O O

Los elemen tos de IX I de la ecuacin 'de arriba SOn encontrados

cilment e por medio de una sustituc i ~n hacia atrs como sigue
x3 =
~ + /n X)

Xl =

11

'11(1 2

'21

t l2 X 2

As si I T J

k I

son conocidas, la solucin para

= k)

obtenerse.
Para det erminar a t T
matriz trian gu lar infe rior

XI

+ In)
(/3 1/ 12 + '32)

r'

1
31

k 3 -

r
=

121

l'31

O
122

' 32

'3J

1/3 1k ,

ll /

12

= 111/ 13
(/2 1/ 12
(/21 / 13

+ 122 / 23 )
+ l J2l 23 + 1)3 )

/2 2k 2

132 k ;}.

133 k 3

112

--;-:l2

( 13

a lJ
;;

+ '20

In = 0 22

'23 = -,

'21t 12

'22123 )

0)2

= (/3 1/ 12

+ IJ2)

0 33

= (/31' U

11 3X3

X J

en la Ec .

132 =

1)2 123

'33)

(0 23 -

'21' 13)

e2

121 k l

133

032 -

= a 33

'31 t 12

'JI t 13 -

'12 t 2J

CI

k=

.c. = Illk.

/11

+ /n k 2

k 2 = - , (e 2

121 k l )

/Jl k

22

(4)

Sal va do ri y Baro n, Nll merical method.'i in E n:;ineerinR. Englewood C l ifb , N ..J. :

P re.ntice~HaU , lo e .. 1952. pags . 2:l~28.
~

462

(/3 1I IJ

Ill kl

I:u k

y I k 1 mu ltip lique la Ec . (21 por una

'11

[L]

e2

e3

'","

(/21 / 13

22

(1) puede

013

a 22 =

(2)x 3

In X ) -

(fi)

(121'1 2

a ll = 111

a 2 1
= /21

a 31 =
131

a 23 =

XI

11 3 X 3

f ~

k)
k2

(!"i )

Igu al ando los eleme ntos en estas ecuacio nes, tenemos

a l2 = i

kJ

X3

(3)

es u na mat riz triangular superior con eleme n tos diagona les un itarios .
Por ejemplo, consideremos una mat riz de 3 X 3

-111:1

{C} = [L]{k}
(7)
Escribiendo las ec uaciones a nteriores en t rm inos de sus elemento:"
te nemos

~ ell

113

L]{ k }

dI ( 11" 1,,, I(v

Para que esta ecuac in sea igual a la ori ginal, deben cu mplirse la!' :,i~
guien tes re laciones

en donde (para una matriz de 3 X 3)

112

= [

~ tl I U l' '' " 1

[ A]=[L][T]

{X} =[ A rl{C }

Mfl l"o!" d"

como sigue

La ecuacin matricial

[ A ]{ X } = {C}

e J = 131 k l

/3 2 k 2

'33 k 3

1
kJ = -1 (c 3

' )2 k 2)

33

As que los elementos de las matrices t L J, I T I y I k I es ~

tn ahora disponibles en trmi nos de los elementos conoc idos de lA I
y l e I y la Ec. (1) puede ser resuelta sin invertir La matriz A l.

Nr)to del tradu ctor: En el sistema internac ional se usa la coma para separar
d ec im ale s y el pu nt o para separar los mil es. En el s istema ame ric an o ",' ha ce lo CO Il .
t rario: la coma sepa ra miles y el pun to separa decimales. L as sigui e ntes t ab las se
ha n dejado .i guales a la e dici n en Ingls, si guiendo el uso americano qu e. po r lo
dems, est bastante extendido. ms que todo por e l uso de los ordenadores.

MOD OS
NO.RMA LES
,

'.

DE VIGA S

TABLA 1.

FUN CION ES CARACTERISTICAS y DERIVADAS

VIG A EMPOTRADAEMPOTRADA

PRIMER MODO

UNIFORMES
x

Supongamos que las vibraciones libres de una viga uniforme estn go

be rnadas po r la ecuacin diferencial de Euler.

a4
EI ---..l...+
ax 4

a2,
m ~=O
at 2

(1)

(3)

CPn(x) = funcin caracterstica que describe la deflexin del modo n s imo

m ::z densidad de masa por unidad de lon gitud
f3n4 =
I El

= (Pn 1)2 'l/EI/ mll = frec uencia

<1> ,,,

nat ura l del modo

2.00000
1.62832
\.25 802

-1.96500
- 1.96285
- 1.94862

0.12
0.16

0.26237
0.43126

0.81956
0.95451

0.89234
0.53615

-1.91254
-1.84732

<1> 1

..

0.6 1939
0.81459
1.00546

\.02342
1.02986
0.97870

0.19545
-0. 12305
-0.41240

- 1.74814
- 1.61250
-1.44017

0.32
0.36

1.1 8168
1.33419

0.87608
0.72992

-0.66581
-0.87699

- 1.23296
-0.99452

0.40
0.44
0.48

1.45545
1.53962
1.58271

0.54723
0.33897
0.1 1478

-1.04050
- \.15202
- 1.20854

- 0.73007
- 0.44611
- 0.15007

0.52

1.58271
1..53962

-0. 11478
-0.33897

- 1.20854
- 1.15202

0.15007
0.4461J

0.68

1.45545
1.33419
1.18168

-0.54723
- 0.72992
-0.87608

-1 .04050
-0.87699
- 0.66581

0.73007
0.99452
1.23296

0.72
0.76

1.00546
0.81459

- 0.97870
- 1.02986

-0.41240
- 0.12305

1.440I7
1.61250

0.80
0.84
0.88

0.61939
0.43126
0.26237

-1.02342
- 0.9545 1
- 0.81956

0.19545
0.53615
0.89234

1.74814
1.84732
1.91254

0.92
0.96

0.12545
0.03358

- 0.61624
-0.34324

1.25802
1.62832

1.94862
1.96285

1.00

0.00000

0.00000

2.00000

1.96500

0.56

J. Yo un g. D. y R. P . Fclga r , J r., ra bIes of Characteristic Fun ctio ns Representing

Normal Mudes of Vibration of a Beam. The U ni versi ty 01' Texas Publica
ti on No. 4.913, julio 1, 1949.

-.

465

~i~

0.20
0.24
0.28

~ i

d <1>I
dx 3

0.00000
0.34324
0.6 1624

<1>1 -

n si mo.

REFERENCIA

_ ..!.
M

0.00000
0.03358
0.12545

0.64

Las funciones caractersticas Q>n (x) y las frecue ncias de modo

normal W n dependen de las condiciones de borde y ha n sido tabu la
das POI Young Y Felgar. U n resumen abreviado tomado de este trabajo,
se presenta aqu.

46 4

2
<1> I

/3~ dx2

0.00
0.04
0.08

0.60

mw;

w"

1 d

"

/3 1 dx

<1>1

.r

Para determinar los modos normales de vibracin , la solucin en la

forma
y( x, t) = CPn(x)eiw"t
(2)
es sustituida en la Ec. (1) pa ra obtener
4
d CPn(x) _ f3 4cp (x)
dx 4
ti
n
er donde:

I d<l>l

I
I

V IGA EMPOTRADA- EMPOTRADA

n
1

2
3

( f3n 1)2

wn/w 1

22,3733
6 1,672 8
120, 90 34

1, 0000
2,7565
5,4039

f3 n l
4,7300
7,8 532
10,9956

V IGA LI B RE - LI BRE

Las fre cuencias natu ra les de la viga lib re-libre son igua les a aquellnH
de la viga empot rada -empotrada. Las funciones caractersticas de la
viga lib re-libre estn relacionadas a las de la viga empot rada-empot ra
da como sigue

<P

~2

0;2

0.00000
0.52955
086296

0.12
0.16

0.6\058
0.92602

1.00644
0.97427

0.20
0.24
0.28

1.20674
1.41005
1.50485

0.79030
0.48 755
0.1 0660

(f3n /)2 wn/ (JI

n
f3,,1
3,5 160
1,0000
1 1,875 1
6,2669
2 4,694 1 22,03-l5
3 7, g548 6 1, 6972 17,5475

0.32
0.36

1.47357
1.3 1314

- 0.30736
-0.708 19

0.40
0.44
0.48

1.03457
0.66150
0.22751

VIGA EMPOTRADA- ARTICULADA

0.52
0.56

</>~

1
2
3

J <P2
dx 2

<P'"

=M

cJ>"

</>~

(f3,. 1)2

W"/W 1

15,4 182
49,9645
104,2477

1.0000
3,2406
6,76 13

P"I
3,9266
7,0686
10,2 10 1

VIGA LIBRE-ARTICULADA

Las frecuencias naturales de la viga libre-artic ulada son iguales a la~

de la viga empotrada-articulada . Las funciones caractersticas de la
viga libre-articulada estn relacionadas a las de la viga empotrad a
articulada como sigue
libre-art iculada
<Pn
</>~
</>~I

=~

d'<P2
dx 3

2.00000
1.37202
0.75386

- 2.00 155
- 1.99205
- 1.93186

0.167 \3
- 0 35923

- 1.78813
-1.54652

- 0.79450
- Ll 11 33
-1.1899 1

- 1.21002
-0.79651
-0.33555

- 1.32 106
- 1.20786

0.13566
0.57665

- 1.05271
- 1.30448
-1 .43728

-0.96605
-0.62296
- 0.21 508

0.94823
L.21670
1.35744

- 0.2275\
- 0.66 150

- 1.43728
-1 3 0448

0.21508
0.62296

1.35744
1.21670

0.60
0.64
0.68

- 1.03457
- 1.3 \314
- 1.47357

- 1.0527 1
- 0.708 19
- 0.30736

0.96605
1.20786
1.32106

0.94823
0.57665
0.13566

0.72
0.76

- \.5048 5
- 1.41005

0. 10660
0.48755

1.28991
1.11133

-0.33555
- 0.79651

0.80
0.84
0.88

- 1.20674
- 0.92602
- 0.61058

0.70930
0.97427
1.00644

0.79450
0.35923
- 0.167 13

- 1.21002
- 1.54652
- 1.78813

0.92
0.96

-0.31214
- 0.08834

0.86296
0.52955

-0.75386
-1.37202

- 1.93186
- 1.99205

1.00

0.00000

0.00000

- 2.00000

<P;"

VIGA EMPOTRADA-LIBRE

"

<P2

empot rada-empot rada

q>~'#

92
0.00000
0.08834
0.31214

</>"
</>~
</>~

x
I

0.00
0.04
0.08

libre-libre

TABLA 1.
Fl1;>lCION E S CA RAC T ERIST ICAS \' DE R rvAD AS
VIGA EM PO TR ADA EM P OTRADA
SEGUNDO M O DO

empotrada-articulada

</>~

</>~"
466

</>~"
</>n
</>~
467

- 1.001 55

I
I
I

TABLA l.
FUN CIONES C ARAC T ERISTICAS y DERIVADAS
VIGA EMPO T RADA-EMPOTRIZADA
TERCER MODO
X

<t>3

I
0.00
0.04
0.08

1 d<t>3

<t>3 =

<t> '" = ~ d3<t>3

3
f3~ dx 3

<t>1

2.00000
1.12323
0.28189

-1.99993
- 1.97469
- 1.82280

0.00
0.04
0.08

0.00000
0.00552
0.02168

0.00000
0.\4588
0.28350

2.00000
1.88988
1.77980

- \.46819
-1.46805
-\.467\0

- 0.45252
-0.99738

- 1.48447
- 0.96698

0.12
0. 16

0.04784
0.08340

0.4\286
0.53400

1.66985
1.560 \6

-1.46455
- \.45968

-0.33199
0.32333
0.88956

0.20
0.24
0.28

0.12774
0.\8024
0.24030

0.64692
0.75167
0.84832

1.45096
1.34247
\.23500

- \.45 182
- \.44032
- \.42459

1.26880
1.39529

0.32
0.36

0.30730
0.38065

0.93696
1.01771

\ .23889
1.0245\

- 1.404\0
-1 .37834

"

f3 3 -;

TABLA 2.

FU N C IO N ES CARACTERISTIC AS y DERIVADAS

VIGA EMPOT RADA-LIBRE

PRIMER MODO

1 d2<t>3

<t>3 =

f3~ dx 2

2
\ d<t>1
"
\ d <t>1
<t>'''=~ d3<t>.
<t>' = -
1 /3 1 dx
<t>1 = f3~ dx2
1
f3t dx 3

0.00000
0.16510
0.54804

0.00000
0.68646
0.99303

0.98720
\.34190

0.95006
0.62285

1.50782
1.42971
1.10719

0.1 \050
- 0.46573
-- 0.98087

- 1.28572
- 1.28637
- 1.01443

0.32
0.36

0.59186
- 0.02445

- \.32694
- 1.43171

- 0.53145
0.06438

0.40
0.44
0.48

- 0.62837
- 1.1 0739
-1.37 174

- 1.27099
- 0.87257
-0.31031

0.65569
1.12747
\.38852

1.249 12
0.86096
0.30669

0.40
0.44
0.48

0.45977
0.54408
0.63301

1.09070
1.156\2
1.21418

0.92227
0.82262
0. 72603

-1.34685
- 1.30924
-1.2651 2

0.52
0.56

- \.37174
- 1. 10739

0.31031
0.87257

\.3 8852
1.1 2747

- 0.30669
-0.86096

0.52
0.56

0.72603
0.82262

1.265 12
1.30924

0.63301
0.54408

-1.21418
- 1.15612

0.60
0.64
0.68

- 0.62837
- 0.02445
0.59186

1 1.27099

1.43 \ 7 \
\.3 2694

0.65569
0.06438
-0.53 145

- 1.249 12
- 1. 39529
- 1.26880

0.60
0.64
0.68

0.92227
1.02451
1.12889

\.34685
\.37834
1.40410

0.45977
0.38065
0.30730

- 1.09070
- 1.0 177 1
- 0. 93696

0.72
0.76

1. 10719
1.42971

0.98087
0.465 73

- 1.01443
- 1.28637

- 0.88956
-0.32333

0.72
0.76

1.23500
1.34247

1.42459
1.44032

0.24030
0.18024

- 0.84832
-0.75 167

0.80
0.84
0.88

1.50782
1.34 \90
0.98720

- 0. 11 050
- 0.62285
- 0.95006

- 1.28572
- 0.99738
- 0.45252

0.33 \ 99
0.96698
1.48447

0.80
0.84
0.88

1.45096
1.56016
\.66985

1.45182
1.45968
1.46455

0.12774
0.08340
0.04784

-0.64692
- 0.53400
-0.41286

0.92
0.96

0.54804
0.16510

- 0.99303
- 0.68646

0.28 189
1.12323

1.82280
1.97469

0.92
0.96

1.77980
1.88988

1.467 10
1.46805

0.02168
0.00552

- 0.28350
-0.14588

1.00

0.00000

0.00000

2.0(XX)()

\.00

2.00000

\.46819

0.00000

0.00000

0.1 2
0.16

0.20
0.24
0.28

!
l'

468

1. 99993

469

.,
-

TABLA 2 .
FlJNCIONES CARACTERISTICAS y DERIV ADAR
VIGA EMPOTRADA Lffi RE
SEG UNDO MO DO

TABLA 2.
FUNC IO NE S CARAC TERlS TICAS y DE RIV ADAS
VIGA E MP OTRADA-LIBRE
T E RCER MO DO

1 d4>l

1 d1<h

"

ct> =
f3 dx

'h

0.00
0.04
0.08

0.00000
0.03301
0.12305

0.00000

2.00000

0.33962
0.60754

1.61764
1.23660

0.12
0.16

0.25670
0.42070

0.80728
0.93 \08

0.20
0.24
0.28

0.60211
0.78852
0.96827

0.99020
0.98502
0.920 13

0.32
0.36

1. 13068
1.26626

0.80136
0.63565

- 0.76419
- 0.99384

0.40
0.44
0.48

1.36694
1.42619
1.43920

0.43094
0.19593
-0.060 12

- 1.1 7895
- 1.31600
- 1.40289

I/>i =

fJ?

4> '"

dx'l

1 dl<i>l
f1 ~ dx 3

x
I

1 d4>J

fJJ

0.00
0.04
0.08

0.00000
0.08839
0.3 1138

0.00000
0.52979
0.86367

- 1.98590
- 1.92267

0.12
0.16

0.61120
0.92728

1.00785
0.97665

- 1.82682
- 1.69625
- L53 1 13

0.20
0.24
0.28

1.2090 1
1.4 1376
1.51056

0.79394
0.49285
0.11 405

- 1.33373
-1.10821

0.32
0.36

1.48203
1.325 34

-0.86040
- 0.59748
- 0.32772

0.40
0.44
0.48

1.05185
0.68568
0.26 103

- 1.43920
- 1.42619

-0.06012
0.19593

0.52
0.56

-0.1 8 130
- 0.59802

- 1.36694
- 1.26626
-1.13068

0.43094
0.63565
0.80136

0.60
0.64
0.68

-0.94753
- 1.1 9398
- 1.31055

0.72
0.76

-1.28189
- 1.105 15

1
1 d </>3

</>'"
3

<1>3 = fJ ~ dx 2

dx

- 2.03693
- 2.03483
- 2.02097

0.86004
0,49261

"

<1>3= -

</>3

J... d

2.00000
137287
0.75558

- 1.99845
- 1.98892
-1.9287 1

0.16974
- 0.35563

- 1.78480
-1.54286

- 0.78975
- 1. 105 15
- 1.28189

- 1.20575
-0.791'24
- 0.32872

- 0.2971 1
-0.694 22

- 1.3 \055
- 1.19398

0. 14479
0.58908

- 1.03374
- 1.27881
- 1.40247

-0.94753
- 0.59802
-0.1 8 130

0.96533
1.24030
1.39004

-1 .39004
- 1.24030

0.26 103
0.68568

1.4024 7
1.27881

- 0.96533
- 0.58908
- 0.14479

1.05 185
1.32534
1.48203

1.03374
0.69422
0.297 11

0.32872
0.79124

1.5 1056
1.41376

-0.11405
- 0.49285

1.20575
J.542J6
1.78480

1.20901
0.92728
0.61120

-0.79394
- 0.97665
- 1.00785

0.14007
-0.19123
- 0.49475

0.52
0.56

1.40289
U J600

-0.32772
-0.59748

0.60
0.64
0.68

1. 17895
0.99384
0.76419

-0.86040
- 1.10821
-1 .33373

0.72
0.76

0.49475
0.1 91 23

- 1.53113
- 1.69625

- 0.96827
-0.78852

0.92013
0.98502

0.80
0.84
0.88

- 0.14007
- 0.49261
-0.86004

- 1.82682
- 1.92267
- 1.98590

- 0.60211
-0.42070
- 0.25670

0.99020
0.93108
0.80428

0.80
0.84
0.88

- 0.78975
- 0.35563
0.16974

0.92
0.96

-1 23660
- 1.61764

- 2.02097
- 2.03483

-0, 12305
-0.03301

0.60754
0.33961

0.92
0.96

0.75558
1. 37287

1.92871
1.98892

0.31238
0.08829

- 0.86367
-- 0.52979

1.00

- 2.00000

- 2.03693

0.00000

0.00000

1.00

2.00000

1.99845

0.00000

0.00000

470

!
;

J71

4>J

fJ ~ dx 3

I
I

TABLA 3

TABLA 3.

FUNCIONES CARACTERISTICAS y DERIVADAS

VIG A EMPOTRADA-ARTICULADA
SEG UN DO MODO

F UN CIONES CARACTERISTICAS y DERIVADAS

VIGA EMPOTRADAARTICULADA
PRIMER MODO
x

2
1 d q,1
dx2

q,1

,
1 d91
q,1 = --; dx

0.00
0.04
0.08

0.00000
0.02338
0.08834

0.00000
0.28944
0.52955

0. 12
0. 16

0.18715
0.31214

0.72055
0.86296

0.20
0.24
0.28

0.45574
0.61058
0.76958

0.95776
1.00643
1.01105

0.45486
0. 16712
-0.10554

0.32
0.36

0.92601
1.07363

0.97427
0.89940

0.40
0.44
0.48

1.20675
1.32032
1.41006

"

q,1

q,'" _

...!....

3
d q,1

fJ~ (/xl

x
I

q,~

q,

,
2

1 d~
= -

"
q,2

fJ 2 dx

2
1 d q,2

q,'"

,B~ dx2

l
d q,2

,B~ (/xl

-2.00155
-2.00031
-1.99203

0.00
0.04
0.08

0.00000
0.07241
0.25958

0.00000
0.48557
0.81207

2.00000
1.43502
0.87658

-2.00000
-1.99300
-1.94824

-1.97079
-1.93187

0.12
0. 16

0. 51697
0.80176

0.98325
1.00789

0.33937
-0.15633

- 1.83960
-1 .65333

-1.87177
-1.788 12
- 1.67975

0.20
0.24
0.28

1.07449
1.30078
1.45308

0.90088
0.68345
0.38242

-0.58802
-0.93412
- 1.17673

-1.38736
-1.05012
-0.65879

-0.35923
-0.59009

-1.54652
-1.38932

0.32
0 .36

1.51208
1.46765

0.02894
- 0.34350

-1.30380
- 1.31068

-0.23724
0.18649

0.79029
0.65138
0.48755

- 0.79450
-0.96918
- 1.11133

-1.21002
-1.01128
-0.79652

0.40
0.44
0.48

1.31923
1.07550
0.75348

-0.70122
- 1.01270
- 1.25090

- 1.20092
- 0.98634
-0.68631

1.47245
1.50485

0.30410
0.10661

- 1.21875
-1.28992

- 0.56977
-0.33555

0.52
0.56

0.37700
-0.02536

-1.39515
- 1.43265

- 0.32640
0.06348

1.34442
1.39438

1.50550
1.47357
1.40913

-0.09916
-0.30736
- 0.51224

-1.32402
- 1.32106
-1.28180

-0.09872
0. 13566
0.36247

0.60
0.64
0.68

-0,42268
-0.784 13
-1.08158

- 1.35944
- 1.1 8058
-0.90972

0.45136
0.80569
1.09776

1.33056
1.15876
0.89319

1.31313
1.18741

- 0.70820
-0.88996

-1.20786
- 1.10157

0.57666
0.77340

0.72
0.76

- 1.29 186
-1.39858

-0.56793
- 0.18205

1.30395
1.40755

0.55537
0,17245

0.80
0.84
0.88

1.03457
0.85795
0.66151

- 1.05270
- 1. 19210
- 1.30448

-0.96606
- 0.80507
- 0.62295

0.94823
1.097 14
1.21670

0.80
0.84
0.88

: - 1. 39351
-1.27726
- 1.05919

0.21752
0.59923
0.93288

1.40010
1.28198
1.06244

-0.22494
-0.60506
- 0.93759

0.92
0.96

0.44974
0.22752

- 1.38693
-1.43727

- 0.42455
- 0.2 1507

1.30414
1.35743

0.92
0.96

- 0.75676
-0.39406

1.19208
1.35629

0.75879
0.39504

- 1.19604
- 1.)5983

1.00

0.00000

-1.45420

0.00000

1.37533

1.00

0.00000

l.4 1251

0.00000

- 141592

2.00000
1.68568
1.37202

,
I

= ...!....

0.52
0.56

0.60
0.64
0.68
0 .72
0.76

1
1

47 2

1.06060
0.75386

'1
--'1"

.,

..
I

.
I

473

0.58286
0.92349
1.18364

RESPUESTAS A
PROBLEMAS
SELECCIONAD.OS

TABLA 3 .

FUNC IONES CARACTER IS TI CAS y DE RTVA DAS

VICA EMPOTRADA ART1 C ULAD A

T ER C E R M ODO

<1>3

4>3 = J...

1 d4>3
f3. dx

4>3~ - -

f3i

4>'" _

d q,3
2

dx

J...

q,3

f3l dx 3

0.00
0.04
0.08

0.00000
0.1441 0
0.48626

0.00000
0.65020
0.97168

0.12
0.16

0.89584
1.25604

0.98593
0.74002

0.20
0 .24
0.28

1.47476
1.49419
1.29662

0.30725
- 0.2 1934

-0.73864

0.32
0.36

0.90489
0.37703

- 1.15556
- 1.39512

0.40
0.44
0.48

-0. 20439
-0.74658
-1.1 6223

- 1.41364
- 1.20525
- 0.80234

0.23807
0.76897
1.1 7711

1.37996
1.18287
0.78746

0.52
0.56

-1.38422
- 1.37687

-0.26994
0.30522

1.39411
1.38344

0.26005
- 0.3 1179

1. 1463 1

0. 72 134
0.17821

- 0.83344
- 1.21873
-1.40403
- 1.35870

1-13

~C = A/2

1-14

x 2 = 1/3

1-16

ao = 1/3,

1-18

RMS

t-20

Error = 0.148 mm

1-22

X p lCO/ X 1000 =

- 1.14194
- 0.71844
-0.17628

- 2.00000
- \.97961
- 1.85535

- 0.30845
-0.86560

- 1.13046

- 1.21523
- 1.32 168

- 1.1 8 195

- 0.56678
0.04683
0.62397

- 1.57331

- 0.82867
- 0.32637

11

0.60
0.64
0.68

2.00000
1.18532
0.39742

0.82907
1.2 1582

1.40210

1.07934
1.34445

0.72
0.76

0.39519
0.90188

1.35742
2.08924

0.80
0.84
0.88

1.26035
1.41160
1.33072

0.64175
0.08860
- 0.47918

- 0.3939 \
- 0.90103
I

- 1.25980
- 1.41124
- 1.33049

'

..

- 1.09010
_.

-0.64233
-0.08900
0.47891

0.92
0.96

1.03098
0.56168

-0.96820
-1.29798

- 1.03085
- 0.56162

0.96800
1.29782

1.00

0.00000

- 1.41429

0.00000

1.41414

474

C APITUI.O I

1-1

Xm~ K = 8.38 cm/ s;

1-3

x mx = 7.27 cm,

1-5

1-8

1-9

()
R = 8.697,
4
X(/) =-; (st: n "'11

1-11

x(t) =

xm =
T

O. \O

350.9 cm/s

s,

xm,, =

278.1

m/s2

5e0 6435 i

'2 +

2(COS

13.29 0

1
1

) ,'cn 3"' 11 + Ssen 5w l l

"' 11

7r

t
3

+ ... )

t
5

+ 2'cos 3"'1' + "l cos 5w l l + . .. )

VX 2

I
27rn
bn = n7r(1 - cosT)'

O.3162A

39.8

CAPITULO 2

2-1

5.62 Hz

2-3

0. 159 s

475

a =IJ

2'1T11

mr -;en-3

476

2-5

m2 g

X(I) = - k-( I - cos wl)

Jo

2-9

=Ym~oJ,2
+

= 1.97 seg

2-15

'T

2-21

m2)

= 0.4507 m

'T

2- 19

sen wl

9. 30 lb pul seg'

2-13

2-17

'T

27T;

3-1

C =

3-3

3-5

3-9

1m

3-12

1=

3-14

3-16

V =

3-21

1273 N,

LVf'

Ix.,j xtl = (2p

2-27

K.rr

2-29

J eff

2-31

FT

= 42.0 N

33

KI K!
KI + K

[ 1 - { (2p
3-44

(a)624.5mv,

3-47

E = 25.7 mvJ g

( '1 )2

4-10

t = 0.003215,

13 = 0.0202,

V~ (~ r-(in r'
=!: ,!3k
_ (~)2 ,
Vm V_

Wd =

4km

= -

'32 !:I V3km

(1 - cos

100 [
Zmx

4-13

tan

(,)n

w;

1-

+ [2t(2P

l)wl

t = 0.2 14 seg

4-14

xmx

245

ti

= 0.379

4-20

x m" = 2.:14 pulg

4-29

()
Fo {
x ( = CW

Fle xibili dad

4 /3
243 El

+ .5625M)i + 0.5625kx + 2/ 3

= 12.08 pu lg,

= O

1) -

c.>

>

'o

sen wti 1

Y25 5+ w; ] -

20
Wn

Wn

y25 + w;

. 2mgs/k
mgj2k

Xmlil = 92.66pies ' seg

Xsnb resa lto

20

l = S -

243

= 0. 59

lo) - cos Wnl]

Wn

a Vki

Cc;r

100

= 0.405

- 2b

C er. -

(O.854m/

+ [ 2t

(b)3 .123mv

Fo
x = T [cOS Wft (1

1.45

:n~

rr :~ r
}T r

CAPITUl.O 4

kg

= 27.78,

(:~

+ K2

JI + J 2 ~

= 0.0289

[1

I
_ 1)2

pa ra c a da co lumn a , mI = masa de la columna

4-5

2-53

para d = 1.905 cm

cada resorte

3-38

= 140 mi

= 18.8 lb pul e n
= 0.01105 cm,

c eq =4D J 'TTWX

cp = 177.68

271'

3-34

meff

2-48

= 241.1 N

hK

2-25

w"

= 0.149 cm,

-- 2

= '8 mi

241

1028 rpm

Vff
ab

men

2-39

51.43 0

0.0118,

2-23

Wn

15 Hz,

w 2X ~ 2.:31 2 cm / s eg'

2'TTY:;

:z..3S

0.1847

3-25

'T =

t=

cp

3-24

2-33

61.3 NS / m

= 0.797 cm,

27T ~ y;
1
271'

1 --

.17'7

" /(] ('I'WIl UcJU.

CA PIT ULO 3

m2V2gh

, /k ( m l

2-7

2-11

U,"mu,,'"., " !,rolo/t' n /tls

R e.~pu e8 ta .~ a pro blemas "el e(' cionadu.~

t = 0.392 se g

e - ''''''
~

scn( Y=r 2 wnl +

,~ I - I VI-~) -

Cos

(,)nl }

47~

Respuesta "

5-2

W; =
wi
w
wi

3k m

5-4

O.570k/ m

(X I / X 2 )1 = 3.43

4.096k / m

(X I / X 2 h = - 0,096

5-8

Wh

= 15.72 rad seg

k/ m

(X I / X 2 ) 1 = 1

(X I / X 2)2

6-1

01 + 2g/ 1 (J I - g/ I 02 =
il + 02 + g/ 1 O2 = O

5-13

WI = 0. 796 Y T / m'

k 2 + kJ
= ~ k. k'

all

6-3

6-6

5-10

1I

I /KI
[a] =II /KI

ml

O
]{x}
J
O

5-20 [ ;

+[

6-7

1) , perodo de pu Iso = 5;J.02 seg

2k

kl / 4

k'/4 1rx}=
O
l (J
()

x hacia abajo

5kl/ 16

O co n las agu jas del re loj

6-8

5-22 Tan to acoplamiento es tat ico como din m ico prese nt es

5-24

JI

0.963 Hz

J2 = 1.33 Hz

5-26

WI =

W2

5-29

XI

3 1.6 rll d 'seg

- K2

(X I / X 2 ) 1 = 0.50

WII +

9COS w2 /;

X2

9c~s w ll -

(w/ w),h =

2.73,

6-20

5-45

ro =

6-24 [K] =

1
9XI8 El Mo
Fo = mW)1
( 4 El,J)Fo + (4
(J =(:1 ~l )Fo+ (9~1 )Mo
Mo = (Jp - Jd)W IW(J

5-52 [ JI O ]{(J'I}+/ 2

J2

(J
2

9
[ - 16
kl

( 9

9 kl
16

T6k l

l
{ (JI } = (O},JI=m )1

1k2)
(J2
7

+4

J 2 = 48

m 21

6-32

l / K,

-6EII/I~

Ir

(4EI I / I I

'

- 6EI,j11

1,

+ 4EI 2 / 12 )

2EI1 /1,

(4E/ I/ I I

2 E1 2 /1 2

+ m,)

O
O

JI

O
O

J2

{i)
-8 1
,.
O2

E/[ 6/1'
3/ 1

+ -1

r}
(J

+ 4 EI2 /12 )

82

- 1]
2 '

3/1
- 3/1 ]{ X)
7

-3 /1

MI ~

[C]= c[ _ ~

6-31

- 1.208 ]
1.707

0.293

k[ _~

,3/El

( 1/ K I + 1/ K l )

(I/ K I + I / Kl + I/ KJ)

F~

= 3X8I

9 kl
T6

KJ

a22 = 0.0192

-8.40/1]
1.00

1.44/ '
1.00

[ 0.207

[ (m ,

0.943
2

5-48 y

. =

- 6EI I /

k = 17.9 lb pulg

w/wn

0.105,

=[

6-22

d 2 = 1 ' 2 pulg

5-43 w = 11.4 lb,

Fl

(Y I / YO)2 = - 0.74

5-36 VI = 43.3 pi es seg V 2 = 60.3 pies sef<

5-41

3
3

- 6E/I/I~

900S w 21

5-30 razn de cortante lo, :20. piso = 2.0

5-34

l
[ Il 2
[a] = EI : 2
IJ

6-17
P

_OK,

l/El,

1/ 8 ]
5/6

1/8

MJJ

63.4 rad. seg (X I / X 2h = - 1.00

8
l
4

= '9COS

6-11

nodo 1,48 pes despus del C.I!.

= 0.0130

a l2

24EI I / lt

nodo 10.9 pies adelan te de l c.g .

a 22 =

1")

(K 2 + KJ)
-KJ

I [7 / 96

[a] = El

= ~kk , '

I/ KI
(l /KI + l /Kl)
(l /KI + I / K 2)

I /KI

kl + k2
~k k
, 'j

k2

al2

a21 =

[ (K, + K,)
- K2

[K] =

(Y I / Y2h = - 0.366

K
, + ~2
(1

w=

= 0.0 114 IJ/ EI,

(Y I /Y2)1 = 1.365

= 1.538V T /ml

21

')

5-15

7tl

' '''' 1/1//''''

CAPITU LO 6

CAPITULO S

W2

Il /I/rI" I ""rln~ .\I' {'"

U".,plIl.','".',

pro/){ (' /) / Il ,~ sd,'C'c/(lIlCJd" "

CI

-:]

92 + 0.8902 h - (k ih + 0.1981 ~ q2

\1' .6102

.369

...

2.61

-:~

Ml
.. . no proporcIOnal

= 0.4068 J..t)

Vm
m
ih + 1.4614 r3- (k iJ + 0.5339~ qJ = - 0.3268 iio(t)
Vm
m

1~~) 1= 1.90 +

~o~

480

J/"" plII.,I".,

/1

,r.,h//' mll " ." ,{,' ("(" i.,II/1du"

(3 = 2(t 2w 2

6-37

+ (3w?

t3

2w

C I = 0.8985,

tlWI)

wi - wf

wf

w -

6-39

1/"" /)111 ,, 111 ., 11 fJ ru { ,{ / mll.~ """' /'c' iu n ",/u,;

'

8-5

1
tan (} =
J.I

8-7

sen

8-9

8- +

= 0.1867

C2 = - 0.1477,

C3 = 0.3886

3 h

8-10

J =~.

7-3

wl
tan - c = -

Ir
VI

1_

4.792 X 103 m /seg

7-15

w. = (2n -

n = 1, 2,3. . .

E = 3.48

7-23

w = (3 2y El / p

: : (Y3 - 2Y2 + YI ) = R lh -

7-34

J;2(YI O - 2Y9

w;2,

R I(8h -

8-3

O _

11

m2)YR 2 + -(1/2)2 cos 00

ml)~ scn 8]0_

0

(m2 -

12

..

+ mrod"3 0 +

210)

+ (m I + m2)4/ 2 ]41 + [K +
J 242 + 4/2kiql + q2) = O

8-19

[k] = El [20.43
13 - 5.251

8-21

[JI

=
=

= O

mog(r - ro) sen O + m rod g I,cn O = O

8-17

12(k l

4kV ]ql

4/ 2k 2q2 = O

- 5.25/]
7.0/ 2

+ M(lr / 2 + _1112)

(I? / 3 + 2/i / 3 + 112/ 2 + Illn

R(I, + 12) - PI I - M

P(l1 / 3

112/21 2)

9-2

WI = 4.63

9-3

wl

9-9

wf =3EI/ I J + 2k

R6(3h)

El
MI 3

= 1.62 ' ; El

MI 3

33

=O

14<l mi + 3' mo

tan 0= (

7;

tan O - (

m - mI )

+ m2 Y(2 R i

m~

k(r - ro) = mog cos O

El

9-11

)2

g[(mI

R. = reaccin izqui e rd a

2 (8h)

CAPITULO 8
8-1

CAPIT ULO 9

7-32

El
2 (Y I I - 2Ylo + Y9)
h

m or(rO

MI

+ Ya) =

mo(i' - r(j2)

..

en donde J se dete rmina de

W
cosh (31 cos (3/ ) = (31 W o (senh (3/ cos (3/- cos h /3 1 . se n J I)

El

8-13

106 lb/ pu lg<

7-20

(1

_
w.

e = -(-J-o-W-I-)2-_J. c

w=Vf

2 '

1)!fVf,
2( JoJ. wl)
c

wl

mv R2 ii_

(mI

1, 2,3. ..

( ~kl ) (~)
( w )

7-5

tan

se n 0 0

11 + 12

en donde 00 = (/1 / 12)2

7-2

7-16

mg

- 2kl

I3 g(I{ cos 030 + I~3

..

CAPIT ULO 7

21

O = 4' 7

12

3EI)

9-12

wf = ( 7

9-15

JII -

9-16

27m l

e n don de O.2 188m o l= m asa tota l

8m

"'3

495.2 cps

(-61- - 1)(mlw
17 2

2) 2 -

-17

_El
13

+ _k ) (mlw 2) +
2

17

El k _ O

()

1H I

82

pro h t~' mn ,

/(' .' PtJ.'.,t nx ')

scl,'C'ri" " lld'J'

AII.f... u.r

9-18

mi '"'
(T

'fT

I~ ( ~~

[
9-23

2)2 - [S/EA ( 2/W)2+ 2ko ](mi

T '"' 2) + [lEA
- 2- ( 21 )2 + ko ] .

k5 = O

+ ko] -

'"'1 '" o.S84V f '

/k '
ym

= 1.200-

'"'2

W)

1.642V f

10-36

10-42
10-44

CAPITULO 10

U2 1

10-34

1/23

1/ 4 ,

U43

U31
U 41

u))

10-2

88

'"'1 = 0.629Vf

...

8)

10-4

'"') = O.44SV f

'"'2

~~ } = { 0.445
~:~}
Xl

1 000 }
= { - 0.555

X2

x)

_/k
Ym {X

'"') ... 1.802

1 }

X2

x))

lO-lO w)

6El (
MI) 1 +

2'n)

_(K

Wn

= 2

_{k

tJ. 4 )U2)

10-13

u4J

10-16

u.....

10-22

w = 22.7

10-23

"' 1

10-26

w, =

1)

n7T

Ym se n 2( N + 1
KNsen f3N
f3 ( N + '21 ) . sen f3 / 2 = T

f =

11-8

y(x , t)

4poI
wM(,)2

= -2 scn

2 X 17

- I- (I - COS w 2 t)

1.247

11 -10

Modos ause ntes so n el 20., 50 .. 80 .. et c.

1.000 }

u -u

f =

1.802

1/

- 2.247

V2 cos(2n

(1 - cos Wn1)

= 2FoI [ cos(w/6)cos( 'IT / 2)( x / /) D + cos(5w / 6)cos( 57T / 2)( x / 1) D, + ... ']
AE

YI / Y2 = - n/2

1)17/ 6, Dn

11-14

('IT/ 2)2

r , = 711O'cjl ,(x) dx

('
7l Jo
cjla(x) dx

f1 =

lit

=O

r) = 7

O 4>3(X )

(Sw/ 2)"

0.784

= 0.434

dx = 0.254

U2 1

U()U24

10-17 "' )

IPo Jo('4>(x) dx

11-3

I}

mi)

1)7T

(2 k se n i( 2N

C APITULO 11

y
= { 0.320 }
{ )'2)
1,000

10-11 '"" = 1.651y El

1= O

XI}
{

= ,.247V f

0.287

I= O

2Y 7

'"'k

{l.OOO
0.604 }

Un

= 22.5

= O

11-19

= 0.5375Vf

8(J 2)} _
{ 8)
94 ,

0.7
l.000
14 l
0.239
- 0.326

K .2(0)

1+

}{

q2

1+

Mwn 1 - (w /w l )2]

'P, = v2 se n ~ 'PI,
I '

= 1836

"'2

K .2(0)
'1'

MwH 1 - (w/w2) ]

_ {
Kq (O) 'P2(0)
) {
Kq (O) 'P(O)
}
Mwf[ l - (W/WI) 2] J Mwi[ I - (W/W2)2]

W2 = 52.3

101.2

.t83

1/ 43

10-47 - 2 cos
1

fu St'l,.rf~d PrQb!/!t/u

W2

1.805V f

{8O' l {- 2.270
I.ooo}
1.870
-0.101

WX
I'17 ''''2
v L. COS T' elc

La a prox im aci n de un modo da

( ~)2
W,

1+

2K

Mw ~

(' ~)2,
I

8)
84

U-20 Aproxima ci n de un modo

= I +
( ~)
w,

~(.: r
Mwr

1,

wl = .,,2'./MIl
El

l.

484
11-21

U"Sl'w:.,trzs

'1

/(f',..

prol>/ma., "''( "/(II/(/(I".\

)2

M,
MI + Mocp?(O) - [MJcp?(O )/(Mo + 2ml)]

en donde M I

cp}(x)m dx = 2ml,

WI

13-5

22.4Vm(2/)4
El

x=

0.50,

12-3

o
mx.. + -2T x [ 1+ - I ( -EA lo
To

1)(

mx

wr~p

7f]

=
,

2[(h -

Un tringulo de base doble , simtrico

con respecto a t = O

=5

R('/')

RMS

13-21

RMS = 1.99 pulg.

en

53.85g = 528.3

+ w~x2

=Y

13-26

12-lJ

Desplace el origen del plano fase a rr en la Fig. ) 1.R-2

{ yX}

12-]3 A1. ,=
3, 4
_
12-14

{;}

12-25 .)' =
12-27

= [

= O pa ra equilibrio

rx}
Lv

= { .50 }

1.00 ,

s(w)

1 2
=~
~ - Cn =
n 2

x ( /)

= 2A

.t x 2 )

dx

dy
(x
+
6)
-
=
endonde 8 = ( -e y + - .t x
dx
y
m
w~m

'/' = 4

r 160"

V-g

en donde k =
12-34
'/'::oa

y;

d ()
v'2(cos O 0

-~"n -2

= 4-

k .\<!n

r l l' /2

Vi

0)

()

' '11 2"0

13-27

fl . 2 = fn(

13-31

53.2g

13-32

F(I)

'x

00; 0

VI -

dO

...
't'

16

X2

lo

mX.. 2

2 To + et
3 A 2) + et
3 A 2ooS 2wn l ]x2
+ [ ( ---;;-

2
x I X2

= 0,

= 1.

0.9798

scn 3w l l - . .

2 ~ 1
~
'fT 2 n n 2

~ e inw,l

n - impar

~ ,s"n 3.'11

sen 5w,1

+ ... ]

2~ )
P[x > 20'1 = 4.6%
P[X > 20 ) = \3.5%

20,

~ -2
= 1061
-1 + .,
4
n- ' n'fT

'21 X

10

12

,en -n'fT ' COS

l(

f1 -2'fT

I ]

I ) n-O + n~1
<Xl
(
2)2scn 2 '4'
nw ]

16
n:;

SF(W n)

[1 -(;:1Trr'

"2
2
So fn'fT
y = a "" k 2 4f = .00438,

k _ ( 2'fT )2

-m
T

a = .0662m

P[lyl > 0. 132 = 20'] = 4.6?

a = .OO39m
P[ lyl > 0.012J = 0 .3%

T = To + K

+ (2T
loo ) X 2 +

3et

::::

"2 _ ~ I
Y - Lt -

k 2 sc n cj>

13-35

2 To ) X I + ( If
2K) xI3 = O.
+ ( lo

mx2

..

SF(W n ) =

13-36

12-36 mx.. l

n - - co In

3)

!...(1 + J...(}~)
g

12.35

R\l)

4:. [sen wll +

Y = d'/'

'/' = "',,/,

el

If

= 2K

aH

CnC:
4A
S(w )= - - =
n
2
n2'fT2

e = dy

ha s~a

2 -

"'~ = k/m

12.30

t :]{ ~ }

- x(w; +

,,1/II.'II ",

m/ S2

~sn 2w,1 + i

[ sen wll -

'Tr

_{ 1I}

= peso . vol del agua

12-8

= O Y decrece Iinea .l mente

13-15

13-18

' " = radio del crculo en la lnea de agua

" , 1,/"/ ' 1

= Ao2 + 1 Al2

13-]4

Ao,

3(h - xo)

=Vy

IJI~fl/J /, /U"l,

= 0.333

x=

13-24 f(l)

(h - xo)-l

X)3 -

X2

'2

1~

(' APITULO 12
12-2

I ... ,,, ..... /l

CAPIT LLO \3

Usando un mod o libre-lib re y modo de traslacin M"

w

"Il

/NO/CE

1,

Amol't iguado)' t.ol's iona I l Cnn l.

pruebas, elec to de ma"a, 277

Amortigua dor, v ibracin , 149, 15 1

Am p litud:

compleja, 5

de v ibracin for zada, fi l)

de modos normales, 1;-\4, 19

rela tiva , 6:1

reso na nte, 51

An lisi b a rmn ico, 6

An a li zador de de nsidad es pect ra l,

4 14, 418

Aislamen lo ele vib raci n , 64

Aproximac io ne;,; "ucesi v3s , :~8:'

Ace lerome tro. 78, 81

Acop lam ien to:

di nmico , est t i...o, 141

de coordenadas, 1:39

Adic in (te ma sa, efecto de

frec ue ncia nat ura l, 278, 280, H9

Amo rti guacin de h is t resis, O, 390

Amor t iguacin de Coulomb , :14, 74

Amorti guamiento, crtico , 26 , 29

energa disipada por e l

amorti:uamie n to , 69

visc()so, eqw vale nte, 72

Tazn , factor, 27

Rl.ly leigh , 197

eg(. ru ct u ra l, 74

di n mico, 149, 15 1

de si~ lema viscOe lst ico, 326

.A,mort iguado r de Lanchester, 15:

Am(rtiguam ien l o moda l, 196

proporc ional , 196

por med lO de las races, 27

s li d o, 74

espec'ico, O

AmMt iguador tOl's ional. 15:3

v iscOso no sinttm izado, ]rl;-)

limites , 444

ais la mi en t o, (-;4

B
Bala nceo :
dis cos , .')f)

lin mico, JI:,

ro tor largo , 57

esl t i('o, :tf,

d{' 1 TOlltr. ,/1

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'I{Jj,., .

488

Cabeceo sincrnico, 59, 161

Cabeceo de ejes, 58, 161

ada de oscilaci n, 31

,a ntidades comp lejas conjugadas,

5, 405

Clculo de Runge-Kutta

para vigas , 229

para ec uaciones no lineales, 391

para ecuaciones de segundo orden ,

119

Caughey , T. K " 390

Clarckson, B. L., 435

Coeficient es de influe ncia , 174

Coeficient e d e prdida, 70

Coordenadas normales, 195

Coordenadas principales , 195

Con d iciones iniciales, 16, 28, 93, 18f)

Correla cin c ru zada , 4 10

Correla cin, 410

Conjunto de funci ones aleatorias,

401

Cra ndall , S. H., 123, 4;~5

rede , C . E,. 66

C rcu lo lmite, 376, 39 ~

Circ uito lm ite de diodos, 390

Cun ni ngham, W. J ., 394

Ecuaciones de restriccin , 239, 243

E cuacin de diferencias, 328

Ecuacin de Duffing, 38:1

Ecuacin de Dunkerley

Ecuacin de la viga de Eular, 218

E cuacin diferencial no lineal. 367

E cuacin de Van der Poi, 376

Ecuacin de las ondas, 210

E cuacin caract.erstica, 18:1

Ecuacin de T imoshenko, 22:1

Energa e lst ica , 248

disipad a por amortiguamiento, 68

de vigas, de sistema no lineal , 279,

370

Error del a celermetro, 82

E spectro d e Fourier, 8

Espect.ro de respuesta, 103, 109

prueba de cada, 103

pulso rectan gu lar, 105

pulso sinusoidal, 105

ra mpa-es ca ln, 105

pulso-trian gular , 128

E spec tro con tin uo , 415

disc reto, 415

Estabilidad de eq uilibrio , 392

Estab ilidad de la osci lacin, 370

Est ruc t uras restri ngi das , 347

Estado de equilibrio, 370, 372

E fect o giroscpico, 158

Eje ro t ator io, 58, 161

Excita ci n arbitraria, 94

de base, 95

D
Davis, H . T .. 394

Decremento logartmico , 30

Dec ihel, 9

De ns idad espectral cruzada , 426

Desacoplamiento d e ec ua ciones , 195

Den H a r tog, J . P., 154

Determ inan te, 452, 453

D ens idad espec tra l de banda

estrec ha , 417

Densi dad egpectra l de potenc ia ,

a na lizador, 414, 418

Desba lance de rotac in, 58

Desba lance, vibracin, 55

Desba la n ce de inercia, 57

Diagrama de Arga nd, 4

Dia gra mas de flu jo pa ra computador,

11 2, 117, 146, 30 1, 307

Diagonali zaci n de mat rices, 194

D iferencias fin itas

vigas , t ab la, 225 , 226

ec uacio nes de segund o orden, 11 1

F
Fase, 4, 7

disto rsi n , 83

de movimi ento armni co , 4, 49

plano de, 368

Factor de ca rga dinm ica, 342

Fe lgar, R . P., 465

Frmu las de fle xin de vi gas, 270

Fricci n de Coulomb, 74, 388

Fuerza:

ro tac ional , :)
t rasmi t ida, 64

Fun cin d e lta , 9:3

F recuenc ia c ircular , 3

F recuencia :

osci lacin a mortiguada, 28

"d, ,,
Frecuencia l C unl.)

modos altos , 287

natu ral, 14

a m p litud de pi co, 85

reso nan t e, 52

fu ncin de respuesta , 427

espectro, 423

Frec ue ncia natural:

de vigas, tabla , 220

mem bra nas, 22:3, 2:36

barras , 214 . 2lf)

cuerdas, 212

Fuer za d e amortiguacin vistosa, 25

Funcin de trasferencia del sistema,

428

Func in de t iempo tra ns itoria, 92

Func in escaln unitaria, 96

Funcin aleatori a de l tiempo, 401

G
Gauss , d is trib uc in d e, 407

Ge nera li zadas:

coordena das, 238

fue rzas , 249

masa, ri gi de z, 248

H
Hayashi, e., 394

H ur ty , N . C., 356

Integra l de convoluci n , 95

Ins tru men tos medidores de

v ibracin, 78

Inversi n de la tras form a da de

Lap lace, 447, 448

Inversin de mat ri ces, 184, 195, 4'17

Ins trumentos piezoe lc t ricos , H:\

Inercia de rotac i n , 221

Integra l de s uperposici n, 9fl

Inversin de C holesky, 462

Impulso, 92

Isclinas, :.l75

ltera(;n, m todo ma tr icia l de, :Utl

Iteracin matr icia l para mildos !lll"~,

287

K
Kim be lJ , A.- L" 74

,HUI

L
Lag rangiano, 258

L ec kie, F. A. , al ;~

L aplace, 447 , 448

M
M aba efect iva :

de v igas , 24

de pa lan cas, 2:3

de resort.es, 22

Mal kin , 1. G., :~94

Masa cons istente, 258

M asa concent rada , efec to de

fre c uencia, 280, 349

M at riz adjunta, 184, 456

M atriz de campo, 314

M at riz de t1e xi bilidad, 175

M atrices, 454-56

Mat riz modal, 192

Mat riz modal , pesada , 194

M a t ri z de ba r rido. 288

Ma t r i c e~ de trasfe re ncia :

de v igas , a2:1

con a mo rti guacin, 317

ltl rsin -fl e xin, 324

masa co ncentrada de resorte, 314

est ructu ra!' repetidas , 325

si:;tema tors lQna l, 316

Mo tri l'e; particionadas. 156, 260,

:t{(;. :1:\7. :1f)8

Mil I ri:l de punto, 314

Mtl t ril', I respuesla , 455

M ('('/1 11 ism() de biela y ma nivela, 12

Mt'lodu de energa. 18

Ml,todu delta del p la no de fase. 377

M('\ oclu de Ita promedio, 380

MllI1hrnn8!, 223, 236

Mudos normales forzados, 197

M'llldo de HoJzer, 296, 300

MIHudo de inl egrac in para vigas ,

'1.72

M 01111 .

111l't (Ido de aceleracin , 353

nrtogo nalidad de, lR9

luctor de participac in, 34

mi-tIldo de ~ uma, 340

Mllvimiento a rm n ico forzado, 143

I (;DL. 49

'1. (:tJL , 145

Vurins GDL, 196, 19/

490

Mtoda...de perturbac in, 380

Movimiento ape rid ico, 29

Movimien to rota cional, 17

Movimiento de la base, 62, 95

Movimiento peric.dico, respuesta

5, 77

M inlin, R. D ., 102

M ino rs ky, N ., 394

My kles tad, N. O .:

flexo-torsin acop ladas, :3 11

mtodo para vigas, :304

vigas rotato rias, ;3 10

o
Oct ava, 10

Onda!'. viajeras, 210

Ortogonalidad, 188

con inercia rot acion al y cortante,

:345

Osc ila cin auto-excitada, 388

p
Pa a nc as, 2:3
P ndu lo,

a mor t iguador, Hl

b ifi la r, 170

acoplado, 136

osc il a ci n no linea l, 375 ,395 , :396,

399

to rs iona l, 17

Perodo de vibracin. ;3

de si;,lem a 110 Una!, 381

Pestel, E. e., 313

Pot enc ia n -s ima de una mat riz ,

327

Popov, E. P .. LiS

Potencia, 71

rrogra ma de computa dor p ara

s islema t ors ional, :30()

Probabilidad acum ulada, 405

Programas Port. ran , 11 8, 147 , 300. 308

P roba bil idad:

dens idad a cum ula t iva de, 405

dens idad, 405

dis tribu cin de, 4b4

de va lor, inst an t neo, 406

Proceso estaciona rio , 40 1

Programas de cGmputado r:

vibrac in de v igas , 308

I" d,,'"

Programas de cllmput ado r (('lJn!.

sistemas amo rtigua dos, 1H;

diferencias finitas, 110

co ndiciones iniciales , 114

P roceso ergdi co , 401

P ri nc ipio de n ' Slembert, 246

P rueba de cada, 102

P osicin nodal, 136, 142, 299, 309

P seudo espectro de frecuencia. 107

P untos singulares, 368

P ulso trian gular, solucin digital,

l15

P UJ1tos de media pote ncia, 76

R
Ralsto n, A., 123

Ray lei gh :

amo rt iguacin, 197

distribucin, 406

mtodo, 2 1, 268

-Ritz, m LOdo, 281

Ha z media cuadrada, 9

Ra uscher, M. , 394

H egla de C ramer, 182

R es triccin holon mica, 239

Repet idas:

i mpulso, 98

races , 190

estruct uras, 325, 328

Resonanc ia, 2

Restric cin de resorte, :148

R ecip rocidad, 182

R ice, S. O ., 409, 435

R igi de z compleja , 75

cons ist ent e, 267

R igidez:

matri z de, para prt.icos, 175, 179

ta b la pa ra viga:>, 176

Robson, .J. D., 435

S
Salto, el fe nmeno de, 385

:-;a lvadori, M . G., 123

Se ries de Fou rier, 6, 402

Sens ibili dad de los in st rumentos , 83

Sepa ra tr ices. :37 1

S imu la cin analgi ca , 390

S iste ma a ut nomo, 3 18

Sntesis de modos com pone ntes, 35

Si st.ema conse rvativo no lineal . 369

IIH

1" ,1,1'"
~i !-i\(m ltl :! li ueilleR, definic in, 1

~is m rne t TO . 79, 80

SLoker, .r. J ., 394

S uspensin de vehculos, 87, 142

T
T ab la de rigideces de reso rt es , 35

Tra sformac in de coordenadas, 195

T rasformadas d~ Fflu rier, 421

T ra sfo rmada de Lap lace, 100,

446 -51

T ransd uctor, ssmico, 80

T rasm ibilidad , 65

T rabajo de amort iguac in, 69

T ra bajo vi rt ua l, 244. 24G

T ra za de una ma t r iz, 276, 454

Trayectoria del p lano de fase, 368

'r homso n, W. T ., 435

r ukey, J . W., 435

Va lor medio cuadra do, 9

Valor pi co, 8, 199

Varia n za, 402

Vect ores , vibrac in est.acion aria,

5, 49

Velocidad de la exc itacin de base,

97, 130

Velocidad de la onda, 2tO

Vec tor de estado, 313

Vib racin de v igas, 218, 270

efect o cen trfugo, 310

acoplami ento fl exin -to rsin, 311

sobre fundacin elstica, 228

frm ula de flexin, 270

coeficient es de in fluencia, 17

mas concentrada, 275

Vill ra ('i(')1l {j~ v iga" ( (' 11111.

su ma de mod<,s, ;;4 1

ortogona lidad , 2:,10

m todo de Ray le igh , 21, 268

in erc ill rot.aciona l y cort a nte, 221,

436

fe n me no del "b ra t " , 137

Be llma n, R. , 394

Bendat, J, S., 418, 435

S uspensi n b ifi lar, 170

hist resis bilineal, 390

Blac kma n, R. B ., 435

sistema torsJonal con rama les. 320

B rock, ,J. E ., 394

Vibrac in de ed ificios, 163, 168.

155, 198, 280

Bute n in . N. V., 394

Vibra cion es fl exo- t ors ionaJ es, 311

Vib ra cin de estru cturas

aporticadas, 2fj6
Vib ra cin Ibre:

amort iguada , 25

no amort iguada, 13

Vib racin longitudi na l

de proyect iles guiados , 350

de barras, 212

de p lacas t ria ngu la res , 283

Vibrac iln de ejes, 58, 158

Vibrac in de cuerdas, 210

Viga rot ator ia, 310

Vigali de masa con centrada, 304

w
Wienc r-Khinch ine>, 426

y
Y()ung, D .. 465