Cálculo en Variedades Michael Spivak

Michael Spivak Universidad de Brandeis Calculo en variedades (aim C EDITORIAL REVERTE, S. A. Barcelona -Bogota-Buenos Aires - Caracas- MéxicoTITULO DE LA OBRA ORIGINAL CALCULUS ON MANIFOLDS EDITADA POR W. A. Benjamin, Inc., Nueva York, VERSION ESPAROLA POR Ds Griselda Pascual Xufré Catedrdtico del Instituto «Maragall» Profesor de la Facultad de Ciencias de Barcelona REVISADA POR EL Dr. D, Enrique Linés Escard6 Catedratico de la Facultad de Ciencias de Barcelona Propiedad de: . EDITORIAL REVERTE, S. A. Encarnacién 86 08024 Barcelona Reservados todos los derechos. Ninguna parte del material cubierto por este titulo de propiedad literaria puede ser reproducida, almacenada en un sistema de informa. tica 0 transmitida de cualquier forma o por cualquier medio electrénico, mecanico, fotocopia, grabacion u otros métodos sin el previo y expreso permiso por escrito del editor. Edicion en espafol © Editorial Reverté, S. A., 1988 Impreso en Espaha Printed in Spain ISBN: 84-291-5142.7 Depésito Legal: B-38580 - 1988 Impreso por GERSA, Industria Grafica Tambor del Bruc, 6 - 08970 Sant Joan Despi (Barcelona)Prologo Las Matematicas se han extendido en todas direcciones a una velocidad fabu- losa durante los ultimos cincuenta afios. Han aparecido nuevos campos de in- terés, su difusién en otras disciplinas ha sido rapida y nuestro conocimiento de las ramas clésicas ha crecido en profundidad. Al mismo tiempo, una de las tendencias mds sorprendentes de las nuevas Matemiticas es el incremento constante de interrelaciones entre sus diversas ramas. Por ello, los estudiantes de Matemiticas de hoy dia han de enfrentarse a una inmensa montana de material. En adicién a las partes tradicionales de la Matemética presentadas a la manera tradicional —y exposiciones de esta clase abundan—, existen caminos nuevos, con frecuencia iluminadores, de considerar aquellas partes tradicionales, a la vez que los nuevos y vastos campos de interés, llenos de potencialidad matem4- tica. Mucho de este nuevo material esté desperdigado en las revistas de inves- tigacién y escrito en forma no facilmente asimilable, y frecuentemente s6lo organizado de manera coherente en las mentes de activos matemiaticos 0 en notas no publicadas. Una serie de breves libros monogrdficos, a la que pertenece este trabajo, ha sido concebida como medio posible de atacar y, posiblemente, aliviar alguno de estos problemas pedagdgicos. Estos libros han sido escritos por mate- miticos, activos investigadores, que pueden contemplar los ultimos desarrollos, y que pueden usarlos para clasificar y condensar la materia que se ha de exponer. Ellos conocen cudles son las ideas que han de subrayar y cudles las técnicas que han de destacar. Esperamos que esta serie sirva para presentar a los estudiantes ya introducidos en la Matematica las dreas contempordneas de investigacién y los problemas modernos, y creemos que el estilo, libre de formulismos, en que estan escritos estos libros, permitiré que los gustos personales y las actitudes de las primeras figuras de la Matematica moderna resplandezcan claramente ante los lectores. vvI Prélogo El campo de la Geometria Diferencial es uno de aquellos en que los modernos desarrollos han efectuado grandes cambios. La parte de la Geometria Diferencial, centrada alrededor del teorema de Stokes, algunas veces llamado teorema fundamental del Cdlculo de varias variables, es ensefiado tradicionalmente en los cursos de Calculo superior, y es esencial, tanto en Ingenieria y Fisica como en otras muchas ramas importantes de la Matematica. Sin embargo, la ensefanza de esta materia ha quedado relativamente poco afectada por los desarrollos modernos, por lo que los matematicos han de reaprender estas cuestiones posteriormente y otros cientificos quedan con frecuencia privados de tal estudio. El libro del Dr. Spivak ha de servir para ayudar a aquellos que deseen ver el teorema de Stokes como lo ven los investigadores matematicos actuales. Un estudiante con una preparacién de un buen curso de Célculo y Algebra lineal, encontraré este libro perfectamente asequible. Robert Gunning Hugo Ros: Princeton, New Jersey Waltham, Massachusetts Agosto, 1965Prefacio Este librito se ocupa esencialmente de aquellas partes del «Célculo» en las que la sutileza de los conceptos y los métodos hace dificil alcanzar el rigor necesario en un nivel elemental. En la via que se sigue se hace uso de ver- siones elementales de métodos modernos propios de la Matematica actual. Los prerrequisitos formales consisten simplemente en algunos conceptos del Algebra lineal, cierta familiaridad con la notacién de la Teoria de conjuntos, y un primer curso de Célculo estudiado a fondo (en el cual se habré tratado del extremo superior o supremo, y del extremo inferior o {nfimo, en un conjunto de mimeros reales). Ademés, es esencial una cierta relacién, tal vez latente, con la Matematica abstracta. La primera mitad del libro se ocupa de la parte simple del Célculo superior que generaliza a otras dimensiones el Célculo elemental. El capitulo I contiene los preliminares, y los capitulos II y II se ocupan de Diferenciacién e Inte- gracion. EI resto del libro esté dedicado al estudio de curvas, superficies y objetos andlogos de dimensiones superiores. Aqui los métodos clasicos y los modernos siguen diferentes caminos; naturalmente que existen muchos puntos de con- tacto, y un encuentro muy significativo tiene lugar en la ultima seccién. Una de las formulas més clasicas del Calculo Integral aparece como Ultimo teorema del libro. Este teorema, el de Stokes, ha tenido una historia curiosa, experimentando una sorprendente metamorfosis. La primera formulaci6n del teorema aparece como postdata de una carta, fe- chada el 2 de julio de 1850, de Sir William Thomson (Lord Kelvin) a Stokes. Posteriormente fue publicada como la cuestién ntimero ocho en el examen para el premio Smith en el afio 1854. Esta competicién que se realizaba anualmente entre los mejores estudiantes de la Universidad de Cambridge fue establecida VITVU Prefacio desde 1849 a 1882 por el profesor Stokes; y cuando murié, el resultado citado fue denominado teorema de Stokes. Sus contempordneos dieron por lo menos tres demostraciones del teorema: Thomson publicé una, otra aparecié en el Treatise on Natural Philosophy,de Thomson y Tait y Maxwell dio otra en Elec- tricity and Magnetism (13]. Puesto que hoy dia el nombre de Stokes se ha aplicado a resultados mucho mas generales, los cuales han figurado de manera prominente en el desarrollo de ciertas partes de la Matematica, el teorema de Stokes puede ser considerado como un ejemplo del valor de la generalizacién. En este libro se dan tres formas del teorema de Stokes. La versién conocida por Stokes aparece en la tiltima seccidn junto con sus inseparables compaiieros, el teorema de Green y el de la divergencia. Estos tres teoremas, los clasicos del subtitulo del libro, se deducen facilmente del teorema moderno de Stokes que aparece antes en el capitulo V. Lo que el teorema clésico afirma respecto de las curvas y superficies, este teorema lo afirma respecto de los objetos andlogos de dimensién superior (variedades), los cuales son estudiados completamente en la primera parte del capitulo V. Este estudio de las variedades que puede ser jus- tificado tinicamente por su importancia en la Matemética moderna, no requiere mayor esfuerzo que el necesario para un estudio cuidadoso sdlo de las curvas y superficies. El lector probablemente sospechard que el teorema moderno de Stokes es por lo menos tan dificil como el teorema clasico deducido de él. Por el contrario, aquél es una simple consecuencia de otra versién del teorema de Stokes, Esta versidn abstracta es el objetivo y principal resultado del capitulo IV. Es muy razonable suponer que las dificultades tan largamente evitadas se pre- sentarén aqui. Sin embargo, la demostracién de este teorema es, en sentido matematico, una total trivialidad, pues se trata de realizar un cdlculo. Por otra parte, el enunciado de esta trivialidad no puede ser entendido sin un enjambre de dificiles definiciones que se dan en el capitulo IV. Existen buenas razones por las que el teorema se presenta sencillo, mientras que las definiciones, diffciles. Como revela la evolucién del teorema de Stokes, un sélo principio simple puede aparecer con el aspecto de muchos resultados diffciles; las demostraciones de muchos teoremas se reducen simplemente a despojarlas de su disfraz. Las definiciones, por otra parte, sirven para un doble propésito: se trata de susti- tuciones rigurosas de nociones vagas, y también del mecanismo necesario para demostraciones elegantes. En las dos primeras secciones del capitulo IV se definen de manera precisa, y se demuestran, las reglas de manipulacién de lo que clasicamente se describia como «expresiones de la forma» Pdz+ Qdy + Rdz,o Pdxdy+Qdydz + Rdzdz. Las cadenas definidas en la tercera seccién y las particiones de la unidad introducidas en el capitulo III, libran a nuestras demostraciones de la necesidad de seccionar a las variedades en pequefios trozos, que reducen las cuestiones sobre variedades en donde todas las cosas parecen diffciles, a cuestiones referentes al espacio euclideo, donde todo es facil. Concentrar toda la profundidad de una teoria en las definiciones es innega-Prefacio Ix blemente econdémico, pero esta ligado a originar algunas dificultades al estudiante. Espero que el lector se animaré a estudiar el capitulo de manera total, con la seguridad de que los resultados justificaran el esfuerzo: los teoremas cldsicos de Ja ultima seccién representan solamente algunas, y no se quieren indicar las mds importantes, aplicaciones del capitulo IV; otras aparecen como problemas, y ulteriores desarrollos se encontraran consultando la bibliografia. Sobre los problemas y la bibliografia se han de decir algunas palabras. Los problemas se presentan después de cada seccién y estén numerados —lo mismo que los teoremas— con la numeracién de los capitulos. Se ha puesto un asterisco en aquellos problemas cuyos resultados serdn usados en el texto, pero esta pre- caucién debe ser innecesaria, ya que los problemas representan la parte més importante del libro y el lector debe por lo menos fijar la atencién en todos ellos. Habria sido necesario hacer la bibliografia, o muy incompleta, 0 inmane- jable, puesto que muchas de las ramas de la Matematica podrian ser recomen- dadas legitimamente como materias en las que se contintia lo expuesto en el libro. En esta disyuntiva, se ha presentado una bibliograffa incompleta pero sugestiva. ‘Muchas observaciones criticas y sugestiones fueron comunicadas al autor al escribir este libro, el cual est4 particularmente agradecido a Richard Palais, Hugo Rossi, Robert Seeley y Charles Stenard por sus valiosos y titiles comen- tarios. Michael Spivak Waltham, Massachusetts Agosto, 1965Indice analitico Prdlogo , V Prefacio, VII 1. Funciones en el espacio euclideo 1 NORMA Y PRODUCTO INTERIOR, | SUBCONJUNTOS DEL ESPACIO EUCL{DEO, 5 FUNCIONES Y CONTINUIDAD, 10 2. Diferenciacién 13 DEFINICIONES BASICAS, 13 TEOREMAS BASICOS, 17 DERIVADAS PARCIALES, 23 DERIVADAS, 28 FUNCIONES INVERSAS, 32 FUNCIONES IMPLicITAS, 38 NOTACION, 41 3, Integracién B DEFINICIONES BASICAS, 43 MEDIDA CERO Y CONTENIDO CERO, 46 FUNCIONES INTEGRALES, 49 TEOREMA DE FUBINI, 52 PARTICIONES DE LA UNIDAD, 58 CAMBIO DE VARIABLES, 62 xiXID Indice analitico 4. Integracién en cadenas 0 PRELIMINARES ALGEBRAICOS, 69 CAMPOS Y FORMAS, 79 PRELIMINARES GEOMETRICOS, 89 EL TEOREMA FUNDAMENTAL DEL CALCULO, 93 5. Integracién en variedades 101 VARIEDADES, 101 CAMPOS Y FORMAS EN VARIEDADES, 106 TEOREMA DE STOKES EN VARIEDADES, 113 EL ELEMENTO DE VOLUMEN, 116 LOS TEOREMAS CLASICos, 124 Bibliografta, 129 Indice alfabético, 131Funciones en el espacio euclideo NORMA Y PRODUCTO INTERIOR EI n-espacio euclideo R" 0 espacio euclideo n dimensional, se define como el conjunto de todas las n-plas (x',...,2") de ntimeros reales x! (una «l-pla de ntimeros» es un solo numero y R! = R, el conjunto de todos los ntimeros reales). Un elemento de R" se denomina frecuentemente un punto en R", y R', R?, R? se denominan la recta, el plano y el espacio respectivamente. Si x designa un elemento de R*, x es entonces una n-pla 0 conjunto ordenado de n de ntmeros, en el cual se indica por x‘ el que ocupa el lugar i; se puede, pues, escribir z=(c,... 2%). Un punto en R" se denomina también frecuentemente vector en R*, pues R*, con las operaciones x+y =(x' + y',...,2" + y") y ax =(at',,..,ax") es un espacio vectorial (sobre los nuimeros reales, de dimensién x). En este espacio vectorial se da la nocién de longitud de un vector x, que se acostumbra a llamar norma |x| de x y se define por |x| = v(x +... + GF, Si n= 1, |x| es el conocido valor absoluto de x. La relacién entre la norma y la estructura de espacio vectorial de R" es muy importante. 1-1 Teorema. Si x, yeR" y aeR, entonces Q) |x|=0 y |x| =0 si y sdlo si x =0. 2) [Zz ety'| < |2|-|yls te igualdad tiene lugar si y sdlo si x e y son linealmente dependientes.2 Célculo en variedades (3) le + ul < el + lol. (4) |az| = [al - [2]. Demostracién (1) se deja para el lector. (2) Sixey son linealmente dependientes, se verifica evidentemente la igualdad. Si no lo son, entonces xy — x + 0 para todo } € R, de manera que 0< yal? = Y ay — 25? vd read ate Feo im Por tanto el segundo miembro es un trinomio de segundo grado en 2 sin raices reales, y su discriminante ha de ser negativo. Ast 4 (3 ay) -4 S @i?- S Wt 0 y (2,2) =0 si y sdlo si =0 (positividad ).Funciones en el espacio euclideo (4) |2| = V2). e+ yl? - (5) (ay) = e+ of ~ Je oft (identidad de polarizacién). Demostracién (1) (ey) = Bhizty’ = Deay's! = (y,2). (2) En virtud de (1) basta probar (az,y) = a(z,u), (a + 22, y) = (easy) + ayy). Estas igualdades son consecuencia de las ecuaciones (az,y) = y (azy' = a S iy’ = a(z,y), st rot y (ait + ae)y’ = > ary + S aafy* om it ra (aay) + Gay). (a1 + 22, 9) (3) y (4) se dejan para el lector. ln +l? (6) yl 4 =Hetyct+y) —@—y,2—y)] segin (4) = Ula,2) + 2¢z,y) + (ys) — (a,x) — (zy) + (y9))] = (zy). Esta seccién termina con algunas observaciones importantes sobre las notaciones. El vector (0,...,0) se suele designar simplemente por 0. La base usual de R" es'e,...,€,, donde e,=(0,...,1,.--,0) con el 1 en el lugar i. Si 7: R"—> R” es una aplicacién lineal, la matriz T con respecto a las bases usuales de R" y R” es la matriz m x n A = (a,), donde T(e) = E*_, ae; — los coeficientes de T(e,) aparecen en la i-ésima columna de la matriz. Si S: R"—> R? tiene por matriz p X m la B, entonces SoT tiene por matriz pXn la BA [aquf S © T(x) = S(T(x)); la mayorfa de los libros de Algebra lineal para indicar So T escriben simplemente ST]. Para hallar T(x) se calcula la matriz m x 14 Céleulo en variedades Gun, . + Gin y”, Ami, +» + Amn, a entonces T(x) = (y',...,y"). Un convenio de notacién simplifica considerable mente muchas formulas: si x eR" e ye R", entonces (x,y) es el vector yw") eR Problemas. 1-1.* Demostrar que |x) < Y"_'x!.. 1-2, {Cuando tiene lugar la igualdad en el teorema 1-1(3)? Indicacién: Reconsidérese la demostracién; la respuesta no es «cuando x e y son linealmente dependientes». 1-3. Probar que |x — y| < |x| + ly!. @Cudndo se verifica la igualdad? 1-4, Demostrar que | [xi — |yl |< lx — yl. 1-5. El nimero |x — y| se denomina la distancia entre x e y. Demostrar e interpretar geométricamente la «desigualdad triangular»: le-al< 1-6. Sean fy g integrables en [a,b]. (a) Demostrar que | ftf- 9] < ([%)#- ([%o2)!. Indicacion: Considérense por separado los casos 0 = f8(f — dg)? para alain RE R y O R" se dice que conserva la norma si |Tx| = |x|, y que conserva el producto interior si (7x,Ty) = (x,y). (a) Probar que T conserva la norma si y sdlo si T conserva el producto interior. (b) Probar que una aplicacién lineal de este tipo es 1-1 y que T-! es de la misma naturaleza. . 1-8. Si xy R" son no nulos, el dngulo entre x e y, indicado por / (xy), se define como arccos ((x,y)/|t] + ly), que tiene sentido en virtud del teorema 1-1(2). La apli- cacién lineal T se dice que conserva los dngulos si T es 1-1, y para xy #0 se tiene L(Tx,Ty) = Z (ey). (a) Probar que si 7 conserva la norma, T conserva los Angulos. (b) Si existe una base x,....x, de R" y mimeros why tales que Tx, = 13; probar que T conserva los Angulos si y sélo si todas las 3, son iguales. (c) {Cudles son todas las T: R"—> R" que conservan los dngulos? 1-9, Si 0.20R? cuya matriz es ( pene meee a) = —cos 8, sen @ Probar que T conserva los dngulos, y si x#0, entonces /(x,Tx) = 0. 1-10.* Si T: R"— R* es una aplicacién lineal, probar que existe un numero M tal que |T(h)| <= MIh| para he Rm, Indicacién: Acétese |T(A)| en funcién de |h| y de los términos que forman parte de la matriz de T. ~ol+ly—a.Funciones en el espacio cuclideo 5 1-1. Si xyeR" y zweER™, probar que ((x,z).(yw)) = (xy) + (zw) y (x2) = Vir? ¥ aE Obsérvese que (x,2) y (y,w) representan puntos en R"*™, 1+ 12.* Sea (R")* el espacio dual del espacio vectorial R". Si xe R", se define », € (R")* por g,(y) = (xy). Se define T:R"—>(R)* por T(x) = @,. Probar que 7 es una aplicacién lineal 1-1 y concluir que cada p€(R")* es un p, para un tinico x € R". 1-13.* Si xy RY, se dice que x e y son perpendiculares (u ortogonales) si (x.y) = 0. Six fe y son perpendiculares, probar que |x + y!? = 'x? + [yl SUBCONJUNTOS DEL ESPACIO EUCLIDEO El intervalo cerrado [a,b] tiene un andlogo natural en R?. Es el rectangulo cerrado [a,b] X [cd] definido como el conjunto de todos los pares (xy) con x € [a,b] & ye(cd]. En general, si ACR™ y BCR", entonces A x BCR" se define como el conjunto de todos los (xy)eR"*" con xe A e ye B. En particular, R*** = R" x RB" SiA CR", BCR"y CCR’, entonces (A x B)xC = AX(BXC), y ambos se indican simplemente por A x B X C; este convenio se extiende al producto de un ntimero cualquiera de conjuntos. El conjunto [a,,b)] X ... x X [@uD,] CR" se denomina rectdngulo cerrado en R", mientras que el conjunto (ayb,) X ... X @nb,) CR" se denomina recténgulo abierto. En general, un conjunto U CR" se denomina abierto (Fig. 1-1) si para cada a € U existe un rectangulo abierto A tal que xe ACU. Un subconjunto C de R" es cerrado si R" — C es abierto, Por ejemplo, si C contiene sélo un ntimero finito de puntos, entonces C es cerrado. FIGURA 1-16 Caleulo en variedades El lector puede suplir la demostracién de que un rectngulo cerrado en R" es efectivamente un conjunto cerrado, Si ACR* y xR", entonces se verifica una de las tres posibilidades (Figu- ra 1-2). 1. Existe un rectangulo abierto B tal que xe BCA. 2. Existe un rectangulo abierto B tal que xeBCR"— A. 3. Si B es cualquier rectangulo abierto con x € B, entonces B contiene puntos de A y de R" — FIGURA 1-2 Los puntos que satisfacen (1) constituyen el interior de A, los que satisfacen (2) el exterior de A, y los que satisfacen (3) la frontera de A. Los problemas 1-16 y 1-18 muestran que estos términos pueden tener algunas veces significados in- esperados. No es dificil ver que el interior de cualquier conjunto A es abierto, y lo mismo es cierto para el exterior de A, que es, en efecto, el interior de R" — A. Entonces (Problema 1-14) su unidn es abierta, y lo restante, la frontera, ha de ser cerrada. Un conjunto © de conjuntos abiertos es un recubrimiento abierto de A (0, abreviadamente, un recubrimiento de A) si cada punto x€ A pertenece a algiin conjunto abierto del conjunto ©. Por ejemplo, si © es el conjunto de todos los intervalos abiertos (a, a + 1) para aeR, entonces © es un recubrimiento de R. Es claro que un nimero finito cualquiera de conjuntos abiertos de © no recu- briré a R, ni a ningtin subconjunto no acotado de R. Una situacién andloga se puede presentar también para conjuntos acotados. Si © es el conjunto de todos los intervalos abiertos (1/n, 1—1/n) para todos los enteros positivos n> 2, entonces © es un recubrimiento abierto de (0,1), pero también aqui ningin subconjunto finito de conjuntos de © es un recubrimiento de (0,1). Aunque este fenémeno puede parecer no muy sorprendente, los conjuntos para los cuales esto no sucede son de tal importancia, que se les ha dado un nombre especial: un conjunto A se denomina compacto si cada recubrimiento abierto © contieneFunciones en el espacio euclideo 7 un subconjunto finito de conjuntos abiertos que es también un recubrimiento de A. Un conjunto con sélo un ntimero finito de puntos es evidentemente compacto y lo mismo ocurre con el conjunto infinito A, que contiene el 0 y los ntimeros 1/n para todo entero n (razén: si © es un recubrimiento, entonces O€U para algiin conjunto abierto U de ©; entonces sélo hay un mimero finito de puntos de A que no estan en U, cada uno de los cuales requiere a lo sumo un nuevo conjunto abierto), El reconocer la compacidad de los conjuntos se simplifica considerablemente mediante los siguientes resultados, de los cuales sélo en el primero se hace uso de algunas propiedades de los nimeros reales. 1-3. Teorema (Heine-Borel). El intervalo cerrado [a,b] es compacto. Demostracién. Si © es un recubrimiento abierto de {a,b} sea A={x:a2x0 tal que |y—z|=d para todo y € A. (b) Si A es cerrado, B es compacto, y An B = 2, probar que existe un d > 0, tal que ly — x|2d para todo ye A y xB. Indicacidn: Para cada b¢ B hallar un conjunto abierto U que contenga a 6 y tal que la relacién se verifique para xeUnB.10 Calculo en variedades (c) Dar un contraejemplo en R? para el caso en que A y B sean cerrados pero ninguno de los dos compacto. 1-22.* Si U es abierto y Cc U es compacto, probar que existe un conjunto compacto D, tal que Cc interior de D y DcU. FUNCIONES Y CONTINUIDAD Una funcién de R" en R” (llamada algunas veces funcién de n-variables (a valores vectoriales)) es una ley que asocia a cada punto de R” un punto en R”; el punto que una funcién f asocia a x se designa por f(z). Se escribe f: R*—> R” (se lee «f aplica R" en R») para indicar que (x) < R” esta definida para x eR". La notacién f: A—> R” indica que f(x) esta definida sélo para x perteneciente al conjunto A que se denomina el dominio de f. Si Bc A, se define {(B) como el conjunto de todos los f(x) para x € B, y si C CR” se define f-XC) = {xe A: fx) eC}. La notacién f: A— B indica que f(A) cB. Se puede obtener una representacién conveniente de la funcién {:R?—>R dibujando su grafica, el conjunto de todas las ternas (x,y,f(x,y)), que es efectivamente una figura en el 3-espacio (ver figs. 2-1 y 2-2 del capitulo 2). Si f.g: R"—>R, las funciones f + g, f — g, fg, y fig se definen exactamente como en el caso de una variable. Si f: A—> R" y g: B—> R?, donde Bc R”, entonces la composicién gf estd definida por ge f(z) = g(f(2)); el dominio de gefesAnf-\B). Sif; A—>R” es 1-1, es decir, si f(x) + f(y) cuando x # y, se define f-!: f(A)» R" por la condicién de que f-'(z) es el unico xe A, tal que f(x) = z. Una funcién f : A+R” determina m funciones componentes /',..., f": A>R por ser f(z) =(f(x),...,f"™x)). Reciprocamente, dadas m funciones g,..., 8m: A—>R, existe una funcién unica f: A—> R”, tal que f' = g;, y es la funcidn f(x) = (gi(x),...,gn(2)). Esta funcidn f se indicaré (g,,...,g,) de manera que se tendra como siempre f = (f',...,/"). Si z:R"—> R" es la funcién idén- tica, x(x) = x, entonces x(x) = x/; la funcién x‘ se denomina la i-ésima funcién proyeccién. La notacién lim f(x) = b significa, como en el caso de una variable, que puede ser f(x) tan proximo a b como se desee, eligiendo x suficientemente cer- cano a a, pero no igual a a. En términos matematicos esta condicién se enuncia de la siguiente forma: para cada ¢>0 existe un nimero 3>0, tal que IKx) — b| R™ se dice simplemente que es continua, si es continua en cada ae A. Una de las sorpresas agradables del concepto de continuidad es que se puede definir sin utilizar limites. Esto es consecuencia del teorema siguiente segiin el cual f; R'—> R™ es continua si y s6lo si (UW) es abierto cuando UCR es abierto; si el dominio de f no es todo el R*, la condicién es ligeramente més complicada.Funciones en el espacio euclideo n 1-8 Teorema. Si ACR", una funcién [: A—>R" es continua si y sélo si para cada conjunto abierto UCR" existe algin conjunto abierto VCR", tal que [-'(U) = Vina. Demostracién. Supdngase f continua. Si a f-\(U), entonces f(a)e U. Puesto que U es abierto, existe un rectdngulo abierto B, tal que f(a)< Bc U. Puesto que f es continua en a, se puede asegurar que /(x) €B, siempre que se elija x en algiin rectangulo suficientemente pequefio C que contenga a. Haciendo lo mismo para cada aef~(U), sea V la unién de todos los C. Evidentemente, f-\U) = VA. El reciproco es andlogo y se deja para el lector. La siguiente consecuencia del teorema 1-8 es de gran importancia, 1-9, Teorema. Si f: A—>R” es continua y A es compacto, entonces {(A) es compacto. Demostracién, Sea © un recubrimiento abierto de f(A). Para cada conjunto abierto U de © existe un conjunto abierto Vy, tal que f-(U) = Vy A. El conjunto de todos los V, es un recubrimiento abierto de A. Puesto que A es compacto, un ntimero finito Vy:,...,Vun recubren A, Entonces U,,...,U, recubren f(A). 9 Si f: AR es acotada, y f deja de ser continua en ae A, la medida de la discontinuidad en a se puede obtener de manera precisa. Para 2 > 0, sea M(af,s) m(a,f,s) y —al <4}, | < 5}. uptf(e):t EA y inf{f@z):z EA y | La oscilacién o(f.a) de f en a esta definida por off,2) = lim (M(af,2) — m(a,f,2)]- m0 Este limite existe siempre, puesto que M(a,f,2) — m(a,f,2) decrece cuando 5 decrece. Hay dos hechos importantes acerca de o(f,a). 1-10, Teorema. La funcidn acotada f es continua en a si y sdto si olf,a) = 0. Demostracién. Sea f continua en a. Para cada niimero € > 0 se puede escoger un numero 2>0, tal que f(x) — f(a)|<@ para todo xe A si |x — aj <2; de donde, M(a,f,2) — m(a,f,2) <2€. Puesto que esto es cierto para cada €, se tiene o(f,a) = 0. El reciproco es andlogo y se deja para el lector. § 1-11. Teorema. Sea ACR" cerrado. Si f: A—>R es una funcién acotada cualquiera, y > 0, entonces {xe A: o(f,x) =e} es cerrado.12 Calculo en variedades Demostracién. Sea B= {xe A: off.x) =e}. Se desea probar que R"~ B es abierto. Si xR" — B, entonces 0 x A-0 xEA y o(f,x) <é. En el primer caso, puesto que A es cerrado, existe un rectangulo abierto C que contiene x, tal que CcR*—AcR"—B. En el segundo caso existe un 3>0, tal que M(x,f,2) — — m(x,f,2)<€. Sea C un recténgulo abierto que contenga a x y tal que |x—y| <2 para todo y eC. Entonces si ye C existe un 2, tal que |x — z| <8 para todo z que satisfaga |z — y| <2. Asi M(y,f,2) — my,f,2)<@ y por consiguiente oly,f)<é. Por tanto Cc R" — B, Problemas. 1-23. Si f:h-* Rm es 1-1 y Cc R™, entonces f-\(C) se ha definido de dos maneras. Probar que coinciden. 1-24, Probar que f: A> Rm es continua en a si y sdlo si cada fi lo es. 1-25, Probar que una aplicacién lineal T: R"—> Rm es continua. Indicacién: Utilicese el problema 1-10. 1-26, Sea A = {(xy)eR?:2>0 y OR donde es f(x) = |x — al. 1-28, Si ACR" no es cerrado, probar que existe una funcién continua f: A—>R que es no acotada. Indicacién: Si xe R"— A, pero x@interior (RX — A), sea f(y) = = Viy—. 1-29, Si A es compacto, probar que toda funcién continua f: A—>R toma en A un valor maximo y un valor minimo. 1-30, Sea f: (a,b]—> R una funcién creciente, Si xy...r, € {a,b}, probar que Br othe) < 10) — Ka).2 Diferenciacion DEFINICIONES BASICAS Recuérdese que una funcién f: R — R es diferenciable en a R si existe un numero f(a) tal que i) = MEAD A=IO » pq, (1) lim ho Esta igualdad ciertamente no tiene sentido en el caso general de una funcién {:R"—> R", pero se puede formular en otros términos de manera que lo tenga. Si 2: R—R es una aplicacidn lineal definida por A(h) = f(a) +h, entonces la igualdad (1) es equivalente a (2) met =f) =H) _ Ao h La igualdad (2) se interpreta frecuentemente diciendo que + f(a) es una buena aproximacién de f en a (ver problema 2-9). En lo sucesivo se centra la atencién en la aplicacién lineal 4 y se formula de nuevo la definicién de diferenciabilidad como sigue. Una funcién f:R—>R es diferenciable en aR si existe una transforma- cién lineal 4: R—> R tal que 13.“4 Céleulo en variedades lim 20+) = S@ — MA) im a) h En esta forma la definicién tiene una generalizacién sencilla a dimension superior: Una funcién f: R"—> R” es diferenciable en a R" si existe una transforma- cién lineal ,: R"—> R™ tal que im Wet» = fla) ~ | _ io In| Obsérvese que h es un punto de R” y f(a + hk) — f(a) — X(A) un punto de R”, por lo cual es esencial considerar las normas. La transformacion lineal i se designa por Df(a) y se denomina la diferencial de f en a. La justificacién de la frase «la transformacién lineal }» es 2-1. Teorema. Si f:R"—>R" es diferenciable en aéR", existe una transfor- macién lineal inica .: R" —> R™ tal que tim Wa + A) = f(a) — nA) mo IW Demostracién. Supéngase que p.: R"—> R” satisface tim Wet &) = Sl@) ~ w(h)| _ 0 Tal 0. Si d(h) = fla + h) — f(a), entonces Tim AA) = w(h)] _ 4, Icey = a(n) + dh) — w(t) | lh lim “> a0 0 A} |a@e) — a(h)| lah) — ul(h)|
0. Por tanto, para x =: 0, se tieneDiferenciacion 15 Jim M2) = w(te)| _ (Az) = we), m (A(t) ~ w(lz)| _ [M@) ~ w@)| 0 tz| Fy Por tanto A(x) = p(x). f Mas adelante se expondra un método simple para hallar Df(a). De momento considérese, a manera de ejemplo, la funcién f: R?—>R definida por f(xy) = = sen x. Entonces Df(a,b) = 2 satisface x(x) = (cos a)- x. Para probarlo obsér- vese que [fa + h, b + k) — flab) — (A,k)| lim “a+ b0 1am) Lim Bena + A) = sena — (cos a) «| i a hated OLS SI a0 lar] Puesto que sen’ (a) = cos a, se tiene |sen(a + hk) — sena — (cos a) - h| lim Sena + 4) — sena — (cos a) «hi 0 {a Puesto que |(h,k)| = |h|, también es cierto que Muchas veces es conveniente considerar la matriz de Df(a): R"—> R™ respecto a las bases usuales de R" y R". Esta matriz m X n se denomina la matriz jacobiana de f en a, y se indica por f(a). Si f(x,y) = senx, entonces f(a,b) = = (cosa, 0). Si f:R—>R, entonces f(a) es una matriz 1 x 1 cuyo tnico elemento es el nimero que en calculo elemental se indica por f(a). La definicién de Df(a) podrfa darse si f estuviera definida sdlo en un conjunto abierto que contuviera a a. Considerar sdlo funciones definidas en R" acortan los enunciados de los teoremas sin que por ello se quite generalidad. Es conveniente definir una funcién f como diferenciable en A si f es diferenciable en a para cada ae A. Si f: A—>R”, entonces f se denomina diferenciable, si se puede extender f a una funcién diferenciable en un conjunto abierto que contenga el A. Problemas. 2-1. Probar que si f:R"-»R™ es diferenciable en a+ R .entonces es continua en a, Indicacién: Utilfcese el problema 1-10,W Céleulo en variedades 2-2. Una funcién [: R?—> R es independiente de la segunda variable si para cada xc R se tiene f(xy,) = f(xy) para cada y,,4),¢ R. Probar que f es independiente de la segunda variable, si y slo si existe una funcién g:R->R tal que f(x,y) = g(x), iCémo se expresa f'(a,b) por medio deg’? 2«3, Definir cuando una funcién f:R?—>R es independiente de la primera variable y hallar (a,b) para una f en estas condiciones. {Qué funciones son independientes de la primera y también de la segunda variable? 2-4, Sea g una funcién continua en la circunferencia unidad {x R?: |x| = (0,1) = g(1,0) = 0 y g(—x) = g(x), Se define f: R?-> R por f(a) = {H! -«() ora 0 6= 0. } tal que (a) Si xe R? y h estd definida por h(t) = f(tx), probar que h es diferenciable. (b) Probar que f no es diferenciable en (0,0) salvo en el caso de ser g=0. Indicacién: Primero probar que Df(0.0) habria de ser 0 considerando (h,k) con k =0 y después con h = 0. 2-5. Sea {: R’—> R definida por zlyl ay) #0, jen-|Vern &? 0 (zy) = 0. Probar que f es una funcién del tipo de las consideradas en el problema 2-4, de manera que f no es diferenciable en (0,0). 2-6. Sea f: R?--> R definida por f(x,y) = v[zyJ- Probar que f no es diferenciable en (0,0). 2-7. Sea f: R*->R una funcidn tal que 'f(x) < |x|, Probar que f es diferenciable en 0. 2-8. Sea f: R—>R®. Probar que f es diferenciable en ae R si y sélo si f' y 2 lo son, y que en este caso (ee : (f)"(@), 2-9, Dos funciones /,g: R—> R son iguales hasta el orden nena si f(a) lim L244) = 96 +h) jim “Se = 0. m0 ® (a) Probar que f es diferenciable en a si y sélo si existe una funcién g de la forma g(x) = a) + a(x — a) tal que f y g son iguales hasta el primer orden en a. (b) Si f'(a),....f'"a) existen, probar que f y la funcién g definida por ws fe) a2) = YE @ - a fr i son iguales hasta el orden n. Indicacién: El limiteDiferenciacion Ww na sa - > lim ma (ay (a) (@ — a) puede calcularse por la regla de I'Hépital. TEOREMAS BASICOS 2-2. Teorema (Regla de la cadena). Si f: R*—+ R™ es diferenciable en a, y g: R™— Rees diferenciable en f(a). entonces la compuesta g°f: R" > R? es diferenciable en a, y Dg ef)(a) = Dg(f(a)) ° Df(a). Observacién. Esta ecuacién se puede escribir (ge f)'@ = g'(f(a)) -F'(@). Si m = n = p =1, se obtiene la regla de la cadena. Demostracién, Sean b = f(a), 4 = Df(a), y » = Dgff(a)). Si se define (1) e@) = f(z) — f@ — Me - a), (2) vy) = g(y) — 9(b) — wy — 4), (83) (2) = ge f(z) — ge f(a) — woe — a), entonces (8) fim eel, =0, on eh * y hay que probar que jim Ol _ 9, Ahora bien SPIVAK — 218 Caleulo en variedades (2) = g(f(z)) — g(b) — w(A(e — a)) 9(F(@)) — 9(b) — w(F@) — f(a) — o(@)) por (1) [oF@)) — 96) — uF@ — f@)] + w(o@)) = ¥(f(@)) + u(e(z)) por (2). Asi se ha de demostrar ol (7) lim Itete =0. La ecuacidn (7) se deduce facilmente de (4) y del problema 1-10. Si e>0 se deduce de (5) que para un 3>0 se tiene Wwr@)| < elf@) —d| — silf@) — | <4, lo cual es cierto si |x — a|<,, para un 3, conveniente. Entonces wor@)] < elf@) — d] = elo(z) + A@ — a)| S$ elo()| + eM |e a para un M, en virtud del problema 1-10. La igualdad (6) se deduce ahora f4- cilmente. § 2-3. Teorema (1) Si f:R"—>R™ es una funcién constante (es decir, si para un yeR™ se tiene f(x) = y para todo x €R"), entonces Df(a) = 0. (2). Si f:R"—>R es una transformacién lineal, entonces Df(a) = f. (3) Si f:R"—> R”, entonces f es diferenciable en aR" si y sdlo si cada fi lo es, y Df(a) = (Df(a), . . . ,Df*(a)). Asi que f(a) es la matriz m X n cuya i-ésima fila es (f(a).Diferenciacién 19 (4) Sis: R?—>R estd definida por s(xy) = x + y, entonces Ds(a,b) = s. (5) Si p:R?-—>R estd definida por p(x,y) = x+y, entonces Dp(a,b)(z,y) = br + ay. Ast que p'(a,b) = (b,a) Demostracién (1) tim L@+® = So) ~ 0) _ w= v9) 9 ray Tal mo Mal (2) tim HG +» = fla) ~ 40)| m0 Tal = tim O41) = 0) = F001 _ 9, 0 {al (3) Si cada f' es diferenciable en a y d= (Df'(@), . . - ,Df*(a)), entonces f(a + h) — f(a) — X(h) = (fa +h) -f@ — Df), ..., f"(a + h) — fr(@) — Df*(a)(h)). Por tanto tim Wat &) = fla) — x(A)| im et) — Ha) — MO)! rary In , |f@ +h) - F@) — DF@™)| _ Va? + Wiel og, 1 cup0 1,4) | 2-4. Corolario. Si f,g:R"—>R son diferenciables en a, entonces D(f + g)(a) = Df(a) + Dg(a), D(f+9)(a) = g(a) Df(a) + f(a) Dg(a). Si, ademds, g(a) #0, es 9(a) Df(a) — f(a) Dg(a) (g(a)]? Demostracién. Se demostrard la primera ecuacién dejando’ las demas para el lector. Puesto que f + g = so (f,g), se tiene D(f/9)(a) = D(f + 9)(a) = Ds(f(a),9(a)) ° D(F,g)(a) = se (Df(a),Dg(a)) Df(a) + Dg(a). Con todo esto, se ha asegurado la diferenciabilidad de aquellas funciones f:R*—>R", cuyas funciones componentes se obtienen por adicién, multipli- cacién, division y composicin, de las funciones 7‘ (que son transformaciones lineales) y las funciones que pueden diferenciarse por cdlculos elementales. SinDiferenciacién 21 embargo, hallar Df(x) 0 f(x) puede resultar muy trabajoso. Por ejemplo, sea f:R?—>R definida por f(x,y) = sen (xy?). Puesto que f = sene (x! [r*]?), se tiene J’(asb) = sen’ (ab?) « [b7(41)'(a,b) + a((r?]?)’(a,b)] = sen’ (ab?) - [b?(x")'(a,b) + 2ab(x*)'(a,b)] (cos(ab?)) [57(1,0) + 2ab(0,1)} = (0% cos(ab*), 2ab cos(ab*)). Afortunadamente, pronto se descubrird un método mucho més simple para calcular f'. Problemas 2-10. Utilizando los teoremas de esta seccién hallar f’ para las siguientes funciones: (a) fla,y2) = 2. (b) flz.yz) = (x2). (©) f(zy) =sen(zseny). (a) f(z,y,2) = sen(wsen(ysen z)). (e) fla.ysz) = 2". (8) flue) = att, (g) flemz) = @ + y). (h) f(y) = sen(zy). G) fey) = (sen(zy)]o" 8. G) f(y) = Gen(zy), sen(z seny), 2”). 2-11. Hallar f’ para las siguientes funciones (donde g: R—>R es continua): (@) Slay) = Soe. &) few) = So" © few 212, Una funcién f: R" x Re —>-Re es bilineal si para x,2,2,€R% yiypyyeR™, y aeR se tiene Slaz,y) = af(z,y) = f(z,ay), Sar + 22y) = Sexy) + Seay), Slayr + ya) = F(zys) + fleur). (a) Probar que si f es bilineal, entonces em CHL lim ano 1,8) (b) Probar que Df(a,b) (x,y) = flay) + f(x). =0.8 Céleulo en variedades (©) Mostrar que la férmula para Dp(a,b) en el teorema 2-3 es un caso particular de (b). 2-13, Definir IP: Re x R"—>R por IP(z,y) = (2,y). (a) Hallar D(IP) (a,b) y (PY (a,b). (b) Si f.g: R—*R" son diferenciables y hk: R—>R esté definida por h() = (f@),9@), probar que Wa) = (f'(@)*,9(@)) + (F@),9'(@)*). (Obsérvese que f(a) es una matriz n x 1; su transpuesta f(a)" es una matriz 1 x n, que se considera como un elemento de R”.) (c) Si f: R-» R® es diferenciable y |f(t)| = 1 para todo ¢, probar que FESO) = 0. (d) Dar una funcién diferenciable f: R—>R tal que la funcién |f| definida por Ifite) = |f(2)| no sea diferenciable. 2-14, Sean E, i=1,...,k espacios euclideos de varias dimensiones. Una funcién f: E,X... x E,—> RP se denomina multilineal si para cada eleccién de x, €E, ji la funcion g: E,-> Re definida por glx) = fly... t, pHt, p+) eS una transformacién lineal. (a) Si f es multilineal y ij, probar que para h = (hy. tiene 4) con hye Ey se fla, lim a0 Indicacion: Si g(x,y) = flay...4%-- sj), entonces g es bilineal. (b) Demostrar que s Dhar, «+ «sandler oss s28) =) flay. saernavaisn - sa). 2-15. Considérese una matriz n x n como un elemento en el producto de n factores R" x... x R considerando cada columna como un elemento de R". (a) Demostrar que det: Rn x... x R"->R es diferenciable y ay) D(det)(a1, . ©. an)(za, . . - tn) = ye aif. an, (b) Si a,: R—>R son diferenciables y f(t) = det (q,(t)), probar queDiferenciacion 23 ‘ai(t), . . . ,@rn(t) sO = drew aj), ~~ an’) anit), . » Gnn(t) (©) Si det (a,(t))#0 para todo t y by...sb,: R—*R son diferenciables, sean s,: R—>R funciones tales que s,(¢),....5,(0) son la solucién del sistema de ecuaciones y aii) =o t=1,.. ist Probar que s; es diferenciable y hallar s;(t). 2-16, Supéngase f: R"—>R" diferenciable, y que tiene una inversa diferenciable f-': Re —> Re. Probar que (f-')(@) = [f (fF "a@))]-". Indicacion: f « f(x) = x. DERIVADAS PARCIALES Se trata ahora de atacar el problema de hallar derivadas «cada vez respecto a una variable», Si f:R"—>R y aeR’, el limite lim f@n es. ath... a) ~ saa. 0 2"), si existe, se indica por Dif(@), y se denomina la derivada parcial i-ésima, o respecto de la variable x; de / en a. Es importante observar que D,f(a) es la derivada ordinaria de una cierta funcién; en efecto, si g(x) = f(a',...,2,...,@"), entonces D(a) = g(a’). Esto significa que Djf(a) es la pendiente de la tangente en (af(a)) a la curva obtenida cortando la gréfica de f con los planos xi = ai, j * i (Fig. 2-1). Consecuencia es que el cdlculo de D(a) es un problema que ya se sabe resolver. Si f(x',...,x") esta dada por alguna formula que contenga x',...,2", entonces se halla Df(x',..., x") derivando la funcién de x! obtenida considerando en la formula todas las xi para j +i constantes. Por ejemplo, si fix) = sen (xy), entonces Dif(xy) = y? cos (xy?) y Daf(xy) = 2xy cos (xy). En cambio, si es f(x,y) = 2°, entonces Dif(xy) = yx"! y D,f(zy) = 2 log x.Pay Cdlculo en variedades FIGURA 2-1 Con un poco de practica (realicense los problemas del final de esta secciGn) se adquirird la misma facilidad para calcular Dif que se tiene ya para calcular derivadas ordinarias. Si D(x) existe para todo xR", se obtiene una funcién Df :R"—>R. La derivada parcial respecto x, de esta funcién en x, esto es, D,(Dif)(x), se acostumbra a designar por D,,f(x). Obsérvese que en esta notacién se cambia el orden de i y j. De hecho en general el orden no importa, puesto que para la mayor parte de funciones (una excepcién se da en los problemas) se verifica Dyif = Dj,f. Hay varios teoremas delicados que aseguran esta igualdad; el que se da a-continuacién basta para las aplicaciones posteriores. Aqui solamente se enuncia dejando la demostracién para mds adelante. (Problema 3-28.) 2-5. Teorema. Si Dj, y D;.f son continuas en un conjunto abierto que contenga a, entonces Di,;f(a) = Dj f(a). La funcién D,,f se denomina derivada parcial segunda (mixta) de /. Las derivadas parciales mixtas de orden superior se definen de forma andloga. Eviden- temente, el teorema 2-5 puede utilizarse para probar la igualdad de las deri-Diferenciacién 25 vadas parciales mixtas de orden superior en condiciones apropiadas. El orden de i;,...,i,carece totalmente de importancia en Dy,,..., xf si f posee derivadas parciales continuas de todos los drdenes. Una funcién con esta propiedad se dice que es una funcién C®. En capitulos posteriores con frecuencia sera conveniente limitar la atencién a las funciones C®. En la seccidn siguiente se utilizaran las derivadas parciales para hallar diferenciales. También tienen otra aplicacién importante que es la de hallar maximos y minimos de funciones. 2-6. Teorema. Sea ACR". Si el maximo de {: A—>R se presenta en un punto a del interior de A y D,f(a) existe, entonces D,f(a) = 0. Demostracién. Sea g(x) = f(z',...,x,...,2"). Evidentemente, g; tiene un ma ximo (0 un minimo) en a’, y g, esta definida en un intervalo abierto que contiene aq. Por tanto, 0 = g’(a') = Df(a). El lector recordar4 que el reciproco del teorema 2-6 es falso ya en el caso =1 (if: RR esté definida por f(z) = x, entonces (0) = 0, pero 0 no es ni un maximo ni un minimo local), Si n > 1, el recfproco del teorema 2-6 puede dejar de ser cierto en una forma mas espectacular. Sup6ngase, por ejemplo, que 2 FIGURA 2-226 Caleulo en variedades f:R°—>R esté definida por f(xy) = x? — yf (Fig. 2-2). Entonces, D,f(0,0) = 0 puesto que g, tiene un minimo en 0, y D,f(0,0) = 0 puesto que g, tiene un maximo en 0. Evidentemente (0,0) no es ni un maximo relativo ni un minimo relativo. Si se utiliza el teorema 2-6 para hallar los maximos o minimos de f en A los valores de f en los puntos de la frontera se han de estudiar separadamente, lo que es una tarea dificil, puesto que la frontera de A puede ser todo el A! El problema 2-27 indica un camino para hacer tal estudio, y el problema 5-16 establece un método de utilidad en muchos casos. Problemas. 2-17. Hallar las derivadas parciales de las siguientes funciones: (8) fey) = 2% ©) flay,2) = 2 (c) flay) = sen(z sen). (d) f(z,y,z) = sen(z sen(y sen z)). (©) flay) = 2° () fle,ye) = oh @ fay) = @ + (h) f(z,y) =sen (zy) (i) f(y) = [sen(xy)]* 2-18, Hallar las derivadas parciales de las siguientes funciones (donde g: R~>R es continua): (@) fay) = fo". ©) fen = fio. ©) few) = fio. 1s, d) f(y) = 2-19. Si fy) = 2°" + (log z)(arctan (arctan (arctan (sen(eos zy) — log(z + y))))) hallar D,f(l.y). Indicacién: Hay un camino sencillo para hacerlo. 2-20, Hallar las derivadas parciales de f por medio de las derivadas de g y de h si (a) f(z,y) (b) f(zy) (c) f(zy) = (2). @) fey) = 9). (e) Slay) = gle + y). 2-21* Sean gygy: R?—> R continuas. Se define f: R?—> R por : ; Seay) = [ anttondt + J orte,tae 3 (a) Probar que D,f(xy) = gx(x)- (b) {Cémo habrd de definirse f de manera que Dyf(x.y) = e\(x.v)?Diferenciacion 27 (c) Hallar una funcién f: R?— R tal que D,fixy) = x y Dyfixy) = y. Hallar otra tal que Dyf(xu) = y y Dyflzy) = x. 2-22." Si f: R?->R y D,f =0, probar que f es independiente de la segunda variable. Si D,f = D,f = 0, probar que f es constante, 2-23." Sea A = (xy): x<0, 0 x20 y y# 0}. (a) Si f: A—+R y Dif = Dyf = 0, probar que f es constante. Indicacién: Obsér- vese que cada dos puntos de A se pueden unir por una sucesién de rectas paralelas cada una paralela a uno de los ejes. (b) Hallar una funcién f: A—>R tal que D,f =0 pero que f no sea independiente de la segunda variable. 2-24, Se define f: R?’—> R por ao y Sey) = {3 + 0 (zy) = 0. (zy) #0, (a) Probar que D,f(x,0) = x para todo x y D,f(0.y) = —y para todo y. (b) Probar que Dy,2f(0,0) # D2,sf(0,0). 2-25.* Se define, f: Rv —> R por ton {o" 32y Probar que f es una funcién C™, y f\i)(0) =0 para todo i. Indicacién: El limite wo Oy Ih $(0) = tim —— = tim 1% se puede calcular por la regia de 'Hapital. Se puede 0 no calcular fécilmente f(x) para x0, y (0) = lim f(h) puede hallarse por ta regla de PHépital. . ee FE (-10, 2-26." Sea f(e) { eit) (@) Probar que /: R—>R es una funcién C® que es positiva en (—1.1) y 0 en el resto. (b) Probar que existe una funcién C”, g: R—> [0,1] tal que g(x) = 0 para x=<0 y g(x) para xe. Indicacidn: Si f es una funcién C” que es positiva en (0,e) y Oenel resto, sea a(x) = 5 f/ fff. (c) Si ae R*, se define g: R"->R por /e). o(z) = flat — at}/e)- . . . + f(a" — Probar que g es una funcién C® que es positiva en G@ —e,a'+e)X +++ X @™—e, a" +2) y cero en el resto. (d) Si A es abierto y CCA es compacto, probar que existe una funcién C* no negativa, f: A—>R tal que f(x)>0 para x¢C y f=0 en el exterior de un conjunto cerrado contenido en A.28 Caleulo en variedades (e) Probar que se puede elegir un f tal que f: A— [0,1] y (x) =1 para xeC, Indicacién: Si la funcién f de (d) satisface f(x)» para x eC, considérese gf, donde g es la funcién de (b). 2-27, Definense gh: fx R% |x| 21) — R? por a(zu) = ey V1 Mey) = Gan — VI Demuéstrese que el maximo de una funcién f en {x eR: |x| = 1} oes el maximo de fog o el maximo de fohen jxeR* |r| <1}, -¥). DERIVADAS EI lector que haya comparado los problemas 2-10 y 2-17 ya habra sospechado que se verifica el siguiente: 2-7. Teorema. Si [:R"—>R” es diferenciable en a, entonces D,f'(a) existe para 12t2m,12j2ny f(a) es la matriz m X n de la forma (Da). Demostracién. Supéngase primero que m= 1, de manera que f: R"—>R. Se define h: R—>R" por A(x) = (a',...,x,...,@"), donde la x esta en el lugar j. Entonces, D,f(a) = (f © h)'(a’). Por tanto, en virtud del teorema 2-2, (fe hy'@) = fa -h'@) 0 (a) °|1| lugar j Puesto que (fe h)’(a*) tiene como tinico elemento D,f(a), esto muestra que D,f(a) existe y es el elemento de lugar j de la matriz 1 X 1, f(a). El teorema ahora se deduce para m arbitrario puesto que, en virtud del teorema 2-3, cada f' es diferenciable y la i-sima -fila de f(a) es (f')(@). 8 Hay varios ejemplos en los problemas que muestran que el reciproco del teorema 2-7 es falso. Es cierto, sin embargo, si se afiade una hipétesis suplemen- taria,Diferenciacion 29 2-8. Teorema. Si f:R"—>R", existe Df(a) si todas las Djf'(x) existen en un conjunto abierto que contenga a y si cada funcién Dyfi es continua en a. (Una tal funcién f se dice que es diferenciable con continuidad en a.) Demostracién. Como en la demostracién del teorema 2-7, basta considerar el caso m = I, de manera que f: R*—» R. Entonces Ja +h) — fa) = fla + ha’, . .. a") — fla’, . . a") + f(a + hia? + h¥,a3,... a") — fla + h',a?, .. . a") fee +f +h... a" +h") — fla +h... at + i, 0%). Recuérdese que Dif es la derivada de la funcién g definida por g(x)=f(z,@,...,a"). Aplicando el teorema del valor medio a g, se obtiene SJ +h,a?,... a") — flat, .. . a") = ht Diflb,,a?, . . . a") para un by entre a! y a! + h!, Andlogamente, el término i-ésimo en la suma es igual a hee Dg +h... a+ nb; 2. . 0") = Disc), para un cierto c, Entonces f(a +h) — f(a) — > Dif(a) - h' im —————_= + —____ 0 Tay = lim = 0 inl an 2 La Stim Y [Dated Disla| «yy Slim ¥ |Difle) — Difla)| v0 =0, puesto que Dj es continua en a. fl30 Céleulo en variedades Aunque la regla de la cadena se ha utilizado en la demostracién del teorema 2-7 podria eliminarse facilmente. Con el teorema 2-8 que proporciona funciones diferenciables y el teorema 2-7 que proporciona sus diferenciales, la regla de la cadena pudiera parecer casi superflua. Sin embargo, tiene un corolario muy importante relativo a las derivadas parciales. 2-9, Teorema. Sean g,..-,8n:R"—>R diferenciables con continuidad en a, y sea {:R"—>R diferenciable con continuidad en (g\(a), ..-,£,(a)). Se define F:R"—>R por F(x) = f(g\(2), -.-, n(x))- Entonces DiF(a) = J. Dyfigr(a), . . « sgm(a)) - Digs(a). im Demostracién. La funcién F es precisamente la composicién fg, donde & = (£i,.--18). Puesto que g; es diferenciable con continuidad en a, se sigue del teorema 2-8 que g es diferenciable en a. Andlogamente, f es diferenciable en (g(a), ..-,8m(@)). Por tanto, en virtud del teorema 2-2, F(a) = f'(g(@)) - 9'(@) = Digi(a), » - + -Dagi(a) (Dif(9(@)), » » » Dmf(g(a))) ° D1gm(a), » - - +DnGm(a) Pero D,F(a) es el elemento i-ésimo del primer miembro de esta ecuacién, mientras que E"_,Df(g,(a), ..., 8na)) « Digda) es el elemento i-ésimo del segundo miembro. EI teorema 2-9 se denomina con frecuencia regla de la cadena, pero es més débil que el teorema 2-2 ya que g 0 f podrian ser diferenciables sin que g, 0 f fueran diferenciables con continuidad (véase problema 2-32). La mayor parte de cdlculos que requieren el teorema 2-9 son de tipo directo. Un pequefio arti- ficio se requiere para la funcién F : R?—>R definida por F(z,y) = f(g(@,y),h(),k)) donde hk: R—> R. Para poder aplicar el teorema 2-9 se define ff : R?—> R por Ky) = h@) (ay) = ky). EntoncesDiferenciacion 3L Dik(ay) = h'(z) —dDah(x,y) = 0, Dik(2,y) = 0 Dik(z,y) = k'(y), y se puede escribir F(ay) = fo(zu) hy), Kay). Poniendo a = (g(x,y),h(x),k(y)), se obtiene DiF (2,y) = Dsj(a) - Dig(z,y) + Dof(a) - h'(z), D2F (x,y) = Dif(a) Dag(z,y) + Dsf(a) - k'(y). Es evidente, que podia haberse evitado la escritura efectiva de las funciones hy ke. Problemas. 2-28. Hallar expresiones para las derivadas parciales de las siguientes funciones: (a) F(ey) = SG@)k), o(z) + hy). (b) F(z,yz) = f(z + y), hy +2). (ce) F(a,yz) = f(z%,y*2"). @) F@y) = f@9(@),h@,y)). 2-29. Sea f: R'—>R. El limite m 160+ te) — f(a), si existe, se indica por D,f(a), y se denomina la derivada direccional de f en a, en la direccién x. (a) Probar que D, f(a) = D,fla). (b) Probar que D,, fla) = tD,fa). (©) Si f es diferenciable en a, probar que D,fia) = Df(a)(x) y por tanto D,,,fla) = D,fla) + D, fa). 2-30. Se supone f definida como en el problema 2-4. Probar que D,{(0,0) existe para todo x, pero si g#0, entonces D,,,f(0,0) = D,f(0,0) + D,f(0,0) no es cierto para todo xe y. 2-31, Sea f: R?—>R definida como en el problema 1-26, Demostrar que D,{(0,0) existe para todo x, a pesar de no ser f continua en (0,0), 232, (a) Sea f: R->R definida por tay {tent oxo, Oo z=0.32 Cdlculo en variedades Probar que f es diferenciable en 0 pero /’ no es continua en 0. (b) Sea f: R?— R definida por 24 yt Haw =| +89 Fa 0 @y) = 0. Probar que { es diferenciable en (0,0) pero Df no es continua en (0,0). 2-33, Probar que la continuidad de D,fi en @ puede ser eliminada de las hipétesis del teorema 2-8, 2-34, Una funcién f: R*—>R es homogénea de grado m si f(tx) = tf(x) para todo x. Si f es ademas diferenciable, probar que (zy) #0, J xg) = mye. Indicacién: Si g(t) = f(tx), hallar g‘(1). 2-35. Si f: R"—> R es diferenciable y /(0) , probar que existe g,: R"—>R tal que Sta) = J sige. Indicacin: Si h(t) = f(tx), entonces f(x) = Sth, (edt. FUNCIONES INVERSAS Se supone que f : R —> R es diferenciable con continuidad en un conjunto abierto que contiene a y f(a) 0. Si f(a@)> 0, existe un intervalo abierto V que contiene @ tal que f(x)>0 para xe V, y una afirmacién andloga’se cumple si f(@ <0. Asi f es creciente (0 decreciente) en V, y es por tanto 1-1 con una funcién inversa f-! definida en un intervalo abierto W que contiene f(a). Ade- més no es dificil probar que f~! es diferenciable, y para ye W que 1 YW =a YO = FR @ Una discusién andloga en dimensiones superiores es mucho més complicada, pero el resultado (Teorema 2-11) es muy importante. En primer lugar se prueba un lema simple. 2-10. Lema. Sea ACR" un rectangulo y sea f : A—> R" diferenciable con continuidad. Si existe un mimero M tal que |D,f'(x)| V que es diferenciable y para todo yc W satisface yw =" t@y. Demostracién. Sea % la aplicacién lineal Df(a), que es no singular, ya que det f’(a) # 0. Se tiene D(A“! « f)(a)= D(A“!(f(a)) © Df(a) =A! © Df(a) luego es la aplicacién lineal idéntica. Si el teorema es cierto para i! mente cierto para f. Por tanto, se puede suponer desde un principio que 2. es la identidad. Asi siempre que f(a + h) = f(a), se,tiene In| Ted34 Cdlculo en variedades Pero tim YO) — f@) = 0)! _ mo Tal Esto indica que no se puede tener f(x) = f(a) para x suficientemente proximo a @, pero distinto de a. Por tanto, existe un rectangulo cerrado U que contiene aaen su interior, tal que 1. f(z) #f@)siz EU y ra. Puesto que f es diferenciable con continuidad en un conjunto abierto que contiene aa, se puede también suponer que 2. det f"(x) ~ 0 para x € U. 3. |D,f'(z) — D,f'(a)| < 1/2n? para todo i,j, y 2 EU. Obsérvese que (3) y el lema 2-10 aplicado a g(x) = f(x) — x implica para XX. 6 U que [fles) — 21 — (ex) — 22)| < Har — zal. Puesto que ler — xa] — [f(xs) — fle2)| < |fler) — 21 — (f(@2) — 2)| <4lz— a, se obtiene 4. [es — 20] < 21f(e1) — f(es)| para eie2 EU. Pero f(frontera de U) es un conjunto compacto que, en virtud de (1), no contiene f(a) (Fig. 2-3). Por tanto, existe un niimero d> 0 tal que |fla) — f(x)i=d@ para xe frontera de U. Sea W = {y: ly — f(@)| R definida por35 Diferenciacién €-7 VUNOlA (a exaquoy)f36 Cdleulo en variedades ate) = ly -s@l* = Y wi- Fay. Esta funcidn es continua y por tanto tiene un minimo en U. Si x € frontera de U, entonces, en virtud de (5), se tiene g(a) < g(x). Por tanto, el minimo de g no se presentard en la frontera de U. En virtud del teorema 2-6 existe un punto x € in- teriot U tal que Djg(x) = 0 para todo j, es decir ¥ 20 - F@)- Dif'@) = 0 para todo j. 1 & En virtud de (2) la matriz (D,f‘(x)) tiene determinante distinto de cero. Por tanto, ha de ser y‘ — f(x) = 0 para todo i, es decir, y = f(x). Esto demuestra la exis- tencia de x. La unicidad es consecuencia inmediata de (4). Si V = (interior U)mf-(W), se ha demostrado que la funcién f: V-—> W tiene una inversa f-!: W—> V. Se puede escribir (4) en la forma 6. Fx) — Fy2)| S Alyn — yal para yaya € W. Esto demuestra que f~' es continua. S6lo queda ahora por demostrar que f-! es diferenciable. Sea » = Df(x). Se desea demostrar que f~! es diferenciable en y = f(x) con derivada 4~'. Como en la demostracién del teorema 2-2, para x, V, se tiene S(a1) = f(@) + wr — 2) + o(@ — 2), donde lim le — 2)| ree [2 Por tanto u"(f(er) — f@)) = a1 — 2 + a Moles — 2). Puesto que cada ye W es de la forma f(x) para algin x, V, esto se puede escribir Pw) = Fy) + Mn = ») — oF) — FO),Diferenciacién 37 y por tanto sera suficiente para demostrar que eS) — FW) 0. fn — al Por tanto (problema 1-10) basta probar que mn LS) = F*W))| =a In—ol Ahora lew) — Hw) lu — al _ let — Mol ton - mw), Iw =o] | Puesto que f-! es continua, f-'(y,) > f-"(y) cuando y,—> y. Por tanto, el primer factor tiende a 0. Puesto que, en virtud de (6), el segundo factor es menor que 2, el producto también tiende a 0.9 Se observard que una funcién inversa f! puede existir aun siendo det f(a)=0. Por ejemplo, si f: R—>R esta definida por f(x) = x' entonces [(0) = 0, pero f tiene la funcién inversa f-\(x) = x. Sin embargo, una cosa es cierta: si det f(a) = 0, entonces f-! no puede ser diferenciable en f(a). Para probarlo ob- sérvese que fo f(z) = z. Si f-! fuera diferenciable en f(a), la regla de la cadena daria f(a) « (fY(f(@) = 1, y por consiguiente det f’(a) - det (f-!Y(f(a) = 1, lo que contradice a det f(a) = 0. Problemas, 2-36." Sea ACR" un conjunto abierto y f; A->R" una funcién 1-1 tal que det (x) 4 0 para todo x, Probar que f(A) es un conjunto abierto y f-': f(A) -> A es diferenciable. Probar también que f(B) es abierto para cada conjunto abier- to BCA. 237, (a) Sea /: R?->R una funcién diferenciable con continuidad. Probar que { no es 1-1, Indicacién: Si, por ejemplo, D,f(x,y) #0 para todo (xy) en un conjunto abier- to A, considérese g: A -> R? definida por g(x,y) = (f(xy)u). (b) Generalicese este resultado al caso de una funcidn diferenciable con continuidad: f: RX > R™ con m R? por f(2.y) = (e* cos y, e* sen y), Probar que det f(xy) #0 para todo (x,y), pero f no es 1-138 Cdleulo en variedades 2-39, Utilicese la funcién f: R—>R definida por S@)= | para probar que la continuidad de la derivada no puede ser eliminada de las hipé- tesis del teorema 2-11. 1 +atsen- 2 #0, z SNA z 0, FUNCIONES IMPLICITAS Se considera la funcién f:R?—> R definida por f(xy) = x2 + y? — 1. Si se elige (ab) tal que f(ab) = 0 y a 1, —1, existen (Fig. 2-4) intervalos abiertos A que contiene a a y B que contiene a b con la siguiente propiedad: si xe A, existe un tnico y © B con f(xy) = 0. Se puede por tanto definir una funcién g: A—>R por la condicién g(x) € B y f(x,g(x)) = 0 (si b> 0, como se indica en la Fig. 2-4, entonces g(x) = VI — #). Para la funcidn f que se considera existe otro nimero b, tal que f(a,b;) = 0. Habra también un intervalo B, que contiene a by tal y FIGURA 2-4Diferenciacién 39 que, cuando x A, se tiene f(x,g)(x)) = 0 para un tnico g(x) € B, (aqui g(x) = =). Ambas g y g; son diferenciables. Estas funciones se dice que estén definidas implicitamente por la ecuacién f(x,y) = 0. Si se elige a= 1 0 —1 es imposible encontrar una tal funcién g definida en un intervalo abierto que contenga a a. Se desea encontrar un criterio simple para decidir cuando, en general, se puede hallar una tal funcién. Mas, en general, se puede plantear esta cuestién: Si f: R" X RR _y f(a’, . ,a",b) = 0, ccudndo se puede encontrar, para cada (z',...,x") proximo a (a',...,a"), una tinica y proxima a b tal que f(x',...,x",y) = 0? Todavia mds en general, se puede preguntar sobre la posibilidad de resolver m ecuaciones, dependientes de los pardmetros x!,...,x", en m incdgnitas: Si fi R°XR™ SR i=1,... 4m f(a’, ... a", bY... bm) =0 ..*") préximo a (@',...,a") un -y") = 0? ycudndo se pueden encontrar, para cada (z!, tinico (y',...,y") proximo a (b',... ,b”) que satisfaga f(x',... xy! La respuesta la da el siguiente 2-12. Teorema (Teorema de la funcién implicita). Se supone que f: R" x R"™—> R” es diferenciable con continuidad en un conjunto abierto que contiene (a,b), siendo flab) = 0. Sea M la matriz m x m (Dasif' ab) 1Sijgm. Si det M 0, existe un conjunto abierto A CR" que contiene aa y un conjunto abierto BCR” que contiene a b, con la siguiente propiedad: para cada xe A existe una tinica g(x) € B tal que f(x,g(x)) = 0. La funcion g es diferenciable. Demostracién. Se define F:R" X R"—>R" X R” por F(xy) = (xf(xy)). En- tonces det F’(a,b) = det M #0. En virtud del teorema 2-11 existe un conjunto abierto WCR" X R” que contiene a F(a,b) = (a,0) y un conjunto abierto en R" X R™ que contiene a (a,b), que se puede suponer de la forma A B, tal que F: A X B—> W tiene una inversa diferenciable h: W— A x B. Evidentemente hes de la forma A(x,y) = (x,k(x,y)) para una cierta funcién diferenciable k (pues- to que F es de esta forma). Sea =: R" X R” —> Rdefinida por x(x,y) = y; entonces x ° F = f. Por tanto S@,k(z,y)) = foh(ay) = (we F)oh(xy) = we (Fo h)(x,y) = x(2,y) = y- Asi f(xk(x,0)) = 0; en otras palabras se puede tomar g(x) = k(x,0).40 Cdleulo en variedades Puesto que la funcién g se sabe que es diferenciable, es facil encontrar sus derivadas. En efecto, puesto que f(x,g(x)) = 0, tomando Dj de los dos miembros, se tiene 0 = Dyfi(xg(a)) + J, Dasef'Ceo(e)) * Dis") ag=l,... ym. Puesto que det M #0, estas ecuaciones se pueden resolver respecto a Djg'(x). La solucién dependerd de las diversas Dj'(x,g(x)), y por tanto de g(x). Esto es inevitable, puesto que la funcién g no es unica. Reconsiderando la funcién f:R?— R definida por f(xy) = x2 + y? — 1, se observa que dos posibles funciones que satisfacen f(x,g(x)) = 0 son g(x) = VT — a y g(x) = —V1 — =. Diferen- ciando f(x,g(x)) = 0, se tiene: Dif(z.g(z)) + Daf(z,g(z)) * 9'(z) = 0, 2x + 2g(z) + 9'(z) = g(x) = —x/9(2), que se verifica tanto para g(x) = VT — x? como para g(x) = —¥T— x. Se puede dar una generalizacién del teorema 2-12, que ser4 de aplicacién en el capitulo 5. 2-13 Teorema. Sea f:R"—>R? diferenciable con continuidad en un conjunto abierto que contiene a a, donde pn. Si f(a) = 0 y la matriz m x p,(Dfi(a)) tiene rango p, entonces existe un conjunto abierto A c R" y una funcidn diferenciable h: A—> R" con inversa diferenciable tal que am) = (atPtt, 2. at), Soh(z', Demostracién. Se puede considerar f como una funcién {:R"-? X R? > R°. Si det M0, donde M es la matriz p X p,(Dy-p+fi(a)), L4t, j= p, se tiene entonces precisamente la situacién considerada en la demostracién del teorema 2-12, y como se ve en esta demostracién, existe una h tal que f° A(x',...,x") = (nett. 2), En general, puesto que (Dyfi(a)) tiene de rango p, existiran i)<... R" permuta las x‘ de manera que g(z',....2°) =(...404,....2),Diferenciacion 4 entonces f o g es una funcién del tipo ya considerado, de manera que ((f ° g)° k) (x, ...,2") = (xt?! ...,2") para cierta k. Se tiene h= go kl Problemas. 2-40. Utilizando el teorema de la funcién implicita, rehacer el problema 2-15(c). 2-41. Sea f: RX R—>R. Para cada x se define g,: RR por g,(y) = f(xy). Se supone que para cada x existe una unica y con g’,(y) sea c(t) esta y. (a) Si D, , (xy) #0 para todo (x,y) probar que ¢ es diferenciable y Daafteel2)), €@) = ~ Dy flaca) Indicacion: g,(y) =0 puede escribirse D,f(x.y) = 0. (b) Probar que si c’(x) = 0, entonces para algin y se tiene Dasf(zy) = 0, Daf(zy) = 0. (c) Sea f(x,y) = x(y log y — y) — y log x. Hallar max (min f(zy)). §SeS2 4SySt NOTACION Esta seccién es una discusién breve y no completamente imparcial de la nota- cién clasica referente a las derivadas parciales. La derivada parcial D,f(x,y,z) se designa, entre los que siguen la notacién clasica, por of (x,y,2) of af a or 8 an 8 ag TM) 0 5 Sl@H,2) © por cualquier otro simbolo andlogo conveniente. Esta notacién fuerza a escribir of (up,w By () en vez de Dyf(u,v,w), aunque el simbolo Of(x,y,2) | o Pleme) 8o ley) tuo.w) ax (uy,w) © alguno andlogo deba ser utilizado (y efectivamente habra de usarse para una42 Caleulo en variedades expresién como D,(7,3,2)). Notaciones similares se utilizan para D,f y Dy. Las derivadas de orden superior se designan por simbolos como aFf(xy,2)_ DsDif(z,ysz) = Oy az Cuando f: R > R, el simbolo @ automaticamente pasa a ser d; asi dsenz dsenz —— no ———- dx ox El mero enunciado del teorema 2-2 en notacién cldsica requiere la introduccién de letras no necesarias. El cdlculo usual para D\(f (g,h)) se expresa como sigue : Si f(u,v) es una funcién y u = g(x,y) y v = h(x,y), entonces af(g(esy), Mxy)) _ af(ue) du, af(u,v) av. ox du ox ov Ox {El simbolo du/ax significa 0/dx g(xy) y 9/duf(u,v) significa Dif(uv) = Dyf(g(x.y), A(xy)).] Esta ecuacién se escribe con frecuencia simplemente Ff _ fou, af ov ax jude | av ax jObsérvese que f significa cosas distintas en los dos miembros de la ecuacidn! La notacién df/dx ha sido siempre un poco tentadora y ha inspirado muchas (en general sin significacién) definiciones de dx y df separadamente, cuyo tinico propésito es conseguir que la ecuacién af a=f eae if dx tenga sentido en el célculo, Si f: R?— R entonces df se define a la manera clé- sica por = tay Lf df = gaae + 5 dy (cualquiera que sea el significado de dx y dy). El capitulo 4 contiene definiciones rigurosas que permiten probar Jas igualdades anteriores como teoremas. Se plantea la cuestién de si estas definiciones modernas representan realmente una mejora respecto al formalismo clasico; esto lo decidiré el lector por si mismo.3 Integracion DEFINICIONES BASICAS La definicién de integral de una funcién f: A—> R, donde Ac R" es un rectén- gulo cerrado, es andloga a la de integral ordinaria, de manera que se estudiaré rapidamente. Recuérdese que una particién P de un intervalo cerrado [a,b] es una sucesién lorsssithy donde a = t% R es una funcién acotada, y P es una particién de A. Para cada subrectangulo S de la particién sea ms(f) = inf{ f(z): 2 ES}, Ms(f) = sup{f(z): 2 € 8}, y sea v(S) el volumen de S (el volumen de un rectangulo [abi] x... X [@nb,J, y también de (ab) x ... X (ayy) Se define por (by — a) +... + (ay — by). Las sumas inferior y superior de f correspondientes a la particién P estan definidas por 4344 Caleulo en variedades LP) = Sims(f)- oS) y UP) =) Ms(f) 68). Evidentemente L(f,P) < U({,P), pero también es cierta una afirmacién mas fuer- te (3-2). 3-1. Lema. Se supone la particién P’ mds fina que la P (es decir, cada subrectdngulo de P’ estd contenido en un subrectdngulo de P). Entonces L(GP) < L,P") y UG,P!) < U(S,P). Demostracién. Cada subrecténgulo S de P se divide entre varios subrecténgu- los S,...,5, de P’, de manera que v(S) = w(S,) +... + v(S,). Ahora bien, es mf) < ms(f), puesto que los valores de f(x) para x S incluyen todos los valores de f(x) para x eS, (y posiblemente otros menores). Asi ms(f) -v(S) = ms(f) - (Si) + + > > + ms(f) - v(Sa) S ms(f) (81) + + + + + msq(f) - (Sa). La suma, para todo S, de los términos del primer miembro de la desigualdad es L(f,P), mientras que la suma de todos los miembros del segundo miembro es L(f,P’). Por tanto, L(f,P) = L(f,P’). La demostracién para sumas superiores es ana- toga. 3-2. Corolario, Si P y P’ son dos particiones cualesquiera, entonces L({,P’ R, donde a R es integrable si y sdlo si para cada €>0 existe una particién P de A tal que U({,P) — L(f,P) 0 existen particiones P y P’ con U(f,P) — Lif,P’)-R una funcién constante, f(x) = c. Entonces para cada par- ticion P y subrectangulo S se tiene ms(f) = Ms(f) = c, de manera que L(f,P) = = U(f,P) = Zsc + v(S) = c+ v(A). Por tanto, $,f = c+ v(A). 2. Sea f: [0,1] x [0,1] > R definida por 0 si x es racional fey) = | 1 si x es irracional. Si P es una particin, entonces cada subrectangulo S contiene puntos (x,y) con x racional, y también puntos (x,y) con x irracional. Por tanto, ms(f) = Oy Me(f) = 1, de manera que LG,P) = Y.0- (8) = 4 UG,P) = ¥.1-v(S) = v(10,1] X (0,1) = 4 Por tanto, f no es integrable. Problemas. 3-1. Sea f: [0,1] x [0.1] ~R definida por Oo si0R integrable y sea g = f excepto en un conjunto finito de puntos. Pro- bar que g es integrable y {4f = $8. 3-3. Sean f,: A—> R integrabies. (a) Para cada particién P de A y subrectangulo S$, probar que ms(f) + ms(g) S ms(f +9) y Ms(f +9) S Ms(f) + Ms(g) y por tanto46 Calculo en variedades LLP) + L@P) SL +9) y US +9, P) S USP) + UG,P). (b) Probar que f + es integrable y faf +o = Saf + fas. (©) Para cada constante c, probar que f4cf = cf af. 3-4. Sea f: A->R y sea P una particién de A. Probar que f es integrable si y sdlo si para cada subrectangulo S la funcién f|S, 0 sea la restriccién de f a S, es integrable, y en este caso fxs = Daf sfl8. . Sean f.g: A-»R integrables y supéngase fg. Probar que [4f < fag. 3-5. 3-6, Si f: A->R es integrable, probar que Ifafl < falsl 3-7. Sea f: [0.1] x [0.1] > R definida por 0 zirracional, Sey) = 40 zracional, y irracional, 1/q__ xracional, y = p/q irreducible. Probar que f es integrable y fjo.1xjo.uf MEDIDA CERO Y CONTENIDO CERO Un subconjunto A de R" tiene medida 0 (n-dimensional) si para cada € > 0 existe un recubrimiento {Ui,U:Us...} de A por rectangulos cerrados tal que B® v(U) 0 se puede elegir U; que sea un rectangulo cerrado que contenga a; con v(U;) <€/2', Enton- ces Diw(Ui) < Bhye/2' = €. El conjunto de todos los mimeros racionales comprendidos entre 0 y | es un ejemplo importante y algo sorprendente de un conjunto infinito con cuyos elementos se pueden formar una sucesién. Para ver que es posible, escribanse las fracciones del siguiente cuadro en el orden indicado por las flechas (supri- manse las repeticiones y los ntimeros mayores que 1):Integracién 47 7 7 7 7 1/l 2/1 8/l 4/1 Sf 0/2 1/2 2/2 3/2 4/2 Ss 0/3 1/3 2/3 3/3 4/3 4 0/4 ol \No\o Ne Se puede dar una generalizacién importante de esta idea. 3-4. Teorema. Si A = AyUA2U A3uU. A tiene medida 0. y cada A, tiene medida 0, entonces Demostracién. Sea ¢ > 0. Puesto que A; tiene medida 0, existe un recubrimien- to {Um UiUins--.} de A; por recténgulos cerrados tal que Se PGi) ff Ss 4 Us. Us2 Us 7 se ve que con esta coleccién se puede formar una sucesién V,, V2, V3... Evi- dentemente E* (Vi) < Ee 2/2) =e § Un1 Ure Uns 7 Un subconjunto A de R" tiene contenido (n-dimensional) 0 si para cada ¢ > 0 existe un recubrimiento finito {U;,...,U,} de A por rectdngulos cerrados tal que &"_x(U;) <é. Si A tiene contenido 0, entonces A tiene evidentemente medida 0. También aqui pueden utilizarse rectangulos abiertos en vez de rectdngulos cerrados en la definicién. 3-5. Teorema, Si a 0. Puesto que A tiene medida 0, existe un recubrimiento {U,Un...} de A por recténgulos abiertos tales que B*,x(U;) R una funcién creciente. Probar que {x: f es discontinua en x} tiene medida 0. Indicacidn: Utilicese el problema 1-30 para probar que {2: off,x) > 1/n| es finito para cada entero 3-13.* (a) Probar que con la coleccién de todos los recténgulos [ab] X ... X [ayyb,) con todos los a; y b, racionales se puede formar una sucesién. (b) Si ACR® es un conjunto cualquiera y © es un recubrimiento abierto de A, probar que existe una sucesién U,, Uy, Uy... de conjuntos de © que también recubren A. Indicacién: Para cada xCA existe un recténgulo B= [a,b,] X ... x X {a,,b,] con todos los a; y b; racionales tales que x¢ BCU para algin Uco,Integracion 49 FUNCIONES INTEGRABLES Recuérdese que o(f,x) indica la oscilacién de f en x. 3-7. Lema. Sea A un recténgulo cerrado y sea f: A—> R una funcién acotada tal que o(f,x) R una funcién acotada. Sea B = |x:[ no es continua en x}. Entonces f es integrable si y silo si B es un conjunto de medida 0. Demostracién. Supéngase primero que B tiene medida 0. Sea ¢>0 y sea B, = {x: o(f,x)=é}. Entonces B.c B, de manera que B, tiene medida 0. Puesto que (teorema 1-11) B, es compacto, B, tiene contenido 0. Asf existe un conjunto finito U,,...,U, de recténgulos cerrados, cuyos interiores recubren B,, tales que Uz FIGURA 3-1 Los rectdngulos sombreados estan en $130 Cdlculo en variedades 2" v(U;) <é. Sea P una particién de A tal que cada subrectingulo S de P pertenece a uno de los dos grupos (ver Fig. 3-1): (1) 81, que consiste en los subrectangulos S, tales que $c U; para algiin i. (2) 82, que consiste en los subrecténgulos $ con SnB, =o. Sea |f(x)| 0, sea P una particién de A tal que U(f,P) ~ L(f,P)R es acotada, entonces Sof se define como §,f + xc, supuesto que f + xc es integrable. Esto ocurre ciertamente (problema 3-14) si f y x¢ son integrables. 3-9. Teorema. La fincién xc:A—>R es integrable si y sdlo si la frontera de C tiene medida 0 (y por tanto contenido 0). Demostracién. Si x pertenece al interior de C, entonces existe un rectdngulo abierto U con xe UCC. Asi xc= 1 en U y xces evidentemente continua en x. Andlogamente, si x pertenece al exterior de C, existe un recténgulo abierto U con xe UCR" ~—C. Por tanto, x¢ = 0 en U y xces continua en x. Finalmente, si x pertenece a la frontera de C, entonces para cada rectangulo abierto U que contiene x, existe un ye UNC tal que xc(y,) = 1 y existe un ye U n(R" — C), tal quexc(¥2)=0. Por tanto, x¢ no es continua en x. Asi {x:x¢ no es continua en x} = frontera C, y el resultado es consecuencia del teorema 3-8. Un conjunto C cuya frontera tiene medida 0 se denomina medible-Jordan. La integral {cl se denomina contenido (n-dimensional) de C, o volumen (n-dimensional) de C. Naturalmente que un volumen unidimensional se acostumbra a lamar longitud, y un volumen bidimensional, 4rea. EI problema 3-11 muestra que un conjunto abierto C puede no ser medible- Jordan, de manera que Scf no esta necesariamente definida aun cuando C sea abierto y f continua, Esta situacién desagradable sera pronto rectificada.52 Cdlculo en variedades Problemas. 3-14, Probar que si f,g: A—> R son integrables, también lo es f+ g. 3-15, Probar que si C tiene contenido 0, entonces Cc A para algiin rectangulo cerrado Ay C es medible Jordan y Syxo = 0. 3-16. Dar un ejemplo de un conjunto acotado C de medida 0 tal que $4 x¢ no exista. 3-17. SiC es un conjunto acotado de medida 0 y §, xc existe, probar que §,x¢ = 0. Indi- cacién: Probar que L(f,P) = 0 para toda particién P. Utilicese el problema 3- 3-18. Si f: AR es no negativa y §,f =0, probar que {x: f(x)#0} tiene me Indicacion: Probar que {x: f(x)>1/n} tiene contenido 0. 3-19. Sea A el conjunto abierto del problema 3-11, Probar que si f = x4 excepto en un conjunto de medida 0, entonces f es no integrable en |0,1). 3-20, Probar que una funcién creciente /: \a,b]~R es integrable en [a,b]. 3-21. Si A es un recténgulo cerrado, probar que Cc A es medible Jordan si y s6lo si para cada € >0 existe una particién P de A tal que Zseg,v(S) — Dseg(S) <¢, donde g, esté formado por todos los subrecténgulos que cortan a C y g» por todos los subrectangulos contenidos en C. 3+22, Si A es un conjunto medible Jordan y € > 0, probar que existe conjunto compacto medible Jordan CCA tal queSaxac 1, al cdlculo de integrales sobre intervalos cerrados en R. De suficiente importancia para darle una designacién especial, este teorema se acostumbra a Hamar teorema de Fubini, pues se puede considerar como caso especial de un teorema demostrado por Fubini mucho después de ser conocido el teorema 3-10. La idea que encierra el teorema se ilustra mejor (Fig, 3-2) considerando una funcién continua positiva f: [ab] x [cd]—>R. Sea ty...,t, una particién de [a,b] y se divide [a,b] x [c,d] en n bandas por medio de los segmentos{t;} x [cd]. Si g. se define por g,(y) = f(xy), entonces el drea de la regién debajo del grafico de f y por encima de {x} x [cd] es a a fo i f seew)dy. El volumen de la regién debajo del grafico de f y por encima de [t,t] X [c,d] es por tanto aproximadamente igual a (¢; — t;-1)- S4f(xy)dy, para cada 76 [tut]. Asi sande us 2, nade -) + S4f(xpy)dy, donde x; esta en [t,t]. Por es aproximadamente ¥"_(t; —Integracién 53 grafico de f FIGURA 3-2 otra parte, sumas analogas a ésta aparecen en la definicién de §Ssf(xw)dyde. Asi, si h se define por h(x) = §g, = S“f(x,y)dy, es razonable esperar que h sea integrable en [a,b] y que Lada [¥~ [(f enes)es (a,61 Xe} Esto efectivamente resultard cierto si f es continua, pero en el caso general se presentan dificultades. Supéngase por ejemplo que el conjunto de discontinuida- des de f es {xo} x [c,d] para algtin x9 € [a,b]. Entonces f es integrable en [a,b] x [c,d] pero h(x) = $4f(xoy)dy puede muy bien no estar definida. El enunciado del teorema de Fubini, sin embargo, tiene una apariencia algo extrafia, y vendra se- guido de una serie de observaciones sobre varios casos especiales en los que son posibles enunciados mas simples. Se precisard un poco la terminologia. Si f: A> R es una funcién acotada en un rectdngulo cerrado, entonces, tanto si f es integrable como si no lo es, el extremo superior de todas las sumas inferiores y el extremo inferior de todas5A Calculo en variedades las sumas superiores, existen. Se denominan integrales inferior y superior de f en A, y se indican por Lfs y vfs respectivamente. 3-10. Teorema, (Teorema de Fubini.) Sean ACR" y BCR™ rectdngulos cerrados, y sea f: A X B—>R integrable. Para xe A sea g,:B—>R definida por gxly) = flxy) y sea 2a) = fo uc) = U fo. L / Slew)dy, u ! Slew)dy. u Entonces & y U son integrables en A y if? > [ (t [ nearay) ae, [fafue { (Uf Heady) ae. d AXB OA (Las integrales del segundo miembro se denominan integrales iteradas de f.) Demostracién. Sea P, una particién de A y Pz una particién de B. Juntas ori- ginan una particién P de A X B en la cual cada subrecténgulo S es de la forma 5, X Sp donde S, es un subrectdngulo de la particién Ps, y Sp es un subrectdngulo de la particién Pz. Asf LP) = J, ms(f)-¥(8) =) msexselS) “Sa X Sa) ¢ Sabo = J (¥ msaxsa(N)-o(Ss)) * (Sa). ag Ahora bien, si xeS,, entonces evidentemente ms,.s,(f) <= ™s,(8.). Por consiguiente, para x € S, se tiene D meaxsa(f) v8) SJ msg(gs) (Sa) R definida por56 Calculo en variedades 1 sizes irracional si x es racional e y irracional (ey) = * . “ FEMS 1 _47q six =piq es irreducible e y racional. Entonces f es integrable y $10.1) xo.) f = 1. Ahora bien, S'f(x,y)dy = 1 si x es irracional y no existe si x es racional. Por tanto A no es integrable si se pone h(x) = = Sif(zy)dx igual a 0 cuando la integral no existe. 5. Si A= lab] X... X [audi] y [1 AR es suficientemente cémoda, se puede aplicar el teorema de Fubini repetidamente para obtener fat [oC (ne te!) Jae 6. SiCCA, el teorema de Fubini se puede utilizar para calcular fof, puesto que es por definicién J. xcf. Supéngase, por ejemplo, que ce =[-1 X[-1Y ~ (@y): ew) <0. Entonces ie Jot = [2s [2 Hew -xc(eaddy) ae. Ahora _filo siy>Vi-2oy<-vi-2# xe(ew) = {i en otro caso Por tanto [sew -xelearay = [sama +f) Sewn. En general, si Cc A x B, la mayor dificultad para deducir expresiones para Sef sera determinar Cn(ix} x B) para xe A. Si es més fécil determinar Cn (A X ty}) para ye B se puede utilizar la integral iterada, Sof = fof, few) -xclaner) ay.Integracién Problemas. 3-23. Sea Cc A X B un conjunto de contenido 0. Sea A’ A el conjunto de todasMas x< A tales que {y € B: (x,y) €C} no tiene contenido 0, Probar que A’ es un conjunto de medida 0. Indicacidn: x¢ es integrable yJaxaxc = fat = fae, de manera que f4u — £ = 0. 3-24, Sea Cc [0,1] x [0,1] la unién de todos los {p/q} x (0,1/q], donde piq es un numero racional en [0,1] designado por su representante irreducible. Utilicese C para probar que la palabra emedida» en el problema 3-23 no puede ser sustituida por «contenido» 3-25. Apliquese la induccién respecto de n para probar que [4,,] X ...{ab,] no es un conjunto de medida 0 (0 contenido 0), si a, <6, para cada i. 3-26. Sea f: [ab]—>R integrable y no negativa y sea A, = {(r; 0 R es integrable, probar que [o [ltemaar= f° [Premavar Indicacién: Calcular {-f de dos maneras distintas para un conjunto conveniente Cc [ab] x [a,b). 3+28.* Utilizar el teorema de Fubini para dar una demostracién sencilla de que D, ,f si €stas son continuas, Indicacién: Si D, ,fla) — D, ,f(a) > 0, existe un rectangulo A que contiene @ tal que D,,f—D, f>0 en A. 3-29, Utilizar el teorema de Fubini para deducir una expresién para el volumen de un conjunto en R’ haciendo girar un conjunto en el plano yz alrededor del eje de las x. 3-30, Sea C el conjunto del problema 1-17. Probar que fos fom 2%#) 44 = foxy fom xeearir) = 0 pero que St0.1xt0.1 xc no existe, 3-31, Si A = [a,b] x ... x [a,.b,] y f: A—>R es continua, se define F: A—> R por FO fete ato iCual es DjF(x), para x en el interior de A? 3-32" Sea f: [a,b] x [c.d]—->R y supéngase que D,f es continua. Se define Fo S2flzwdx, Probar la regla de Leibnitz: Fy) = §eD,f(xy)dx. Indicacién: Fly) SPiavldx = §% (SxDf(xy)dy + f(x,c)dz. (La demostracién mostraré que la continuidad de D,f puede ser sustituida por hipétesis considerablemente més débiles.) 3-53. Si f: [a6] x [ed] > Ry Daf es continua, se define F(xy) = Ssf(ty de. (a) Encontrar DF y D,F. (b) Si G(x) = Sxf(e,x)de, hallar G’(x). 3-34," Sean g,,g,: R?—>R diferenciables con continuidad y se supone D,g, = D,g,. Como en el problema 2-21, sea How) = f° etorat + f," ostesde. Probar que D,f(x,y) = g\(x.u). azr=b y f.58 Cdlculo en variedades (a) Sea g: R"—>R” una aplicacién lineal con matriz 1 1 (La segunda de las matrices contiene exactamente un 1 fuera de la diagonal.) Si U es un recténgulo, probar que el volumen de g(U) es |det g|+ x(U). (b) Probar que idet g|-v(U) es el volumen de g(U) para cada transformacién lineal g: R"—> Rr, Indicacidn: Si det g #0, entonces g es la composicién de aplicaciones lineales del tipo considerado en (a). 3+36. (Principio de Cavalieri). Sean A y B subconjuntos de R? medibles Jordan. Sea A, = {lzy):(xu.c) € A} y se define B, andlogamente. Supéngase que cada A, y B, son medibles Jordan y tienen la misma area. Probar que A y B tienen el mismo volumen. PARTICIONES DE LA UNIDAD En esta seccién se introduce un instrumento de extrema importancia en la teoria de la integracién. 3-11. Teorema. Sea ACR" y sea © un recubrimiento abierto de A. Enton- ces existe una coleccién ® funciones 9 de la clase C® definidas en un conjunto abierto que contiene A, con las siguientes propiedades: (1) Para cada xe A se tiene 0=9(x) <1. (2) Para cada x € A existe un conjunto abierto V que contiene x tal que todas, excepto un numero finito de las gE, son 0 en V. (3) Para cada xe A se tiene Lycyy(x) = 1 (en virtud de (2) para cada x esta suma es finita en un conjunto abierto que contiene x). (4) Para cada 9 € © existe un conjunto abierto U en © tal que 9 = 0 al exterior de un conjunto cerrado contenido en U. (Una coleccién @ que satisfaga las condiciones (1) a (3) se denomina particién de la unidad para A con funciones C®. Si © satisface también (4), se dice que es subordinada al recubrimiento 0. En este capitulo sélo se utilizar4 la continuidad de las funciones ¢.) Demostracién. Caso 1. A es compacto.Integracién 59 Entonces un ntimero finito U,,...,U, de conjuntos abiertos de © recubren A. Evidentemente ser4 suficiente construir una particién de la unidad subordinada al recubrimiento {U,,...,U,}. Se buscarén primero conjuntos compactos D;c U; cuyos interiores recubran A. Los conjuntos D; se construyen inductivamente como sigue. Supéngase que D,,... ,D, se han elegido de manera que {interior Dy, vies interior Dy, Ugsy+.-1U,} recubran A. Sea Crus = A — (int DU ++» Uint De Une > + U Un). Entonces C,.1C Ux+1 es compacto. Por tanto (problema 1-22) se puede encontrar un conjunto compacto D,,; tal que Cur C interior Dist y Diss C Unt. Construidos los conjuntos Dj, ... Dy sea y; una funcién C* no negativa que sea positiva en D; y 0 en el exterior de un conjunto cerrado contenido en U; (problema 2-26). Puesto que {D,,...,D,} recubre A, se tiene yi(x) +... +¥_(2)>0 para todo x en un conjunto abierto U que contiene A. En U se puede definir ae) =, vilz) + +++ + ¥n(z) Si f: U—> [0,1] es una funcién C~ que es 1 en A y 0 en el exterior de un conjunto cerrado contenido en U, entonces © = {f+ gi---sf+ gn} eS la particién de la unidad deseada. Caso 2. A=A,UA,UA;U ..., donde cada A, es compacto y Aj Cinte- rior Ais. Para cada i se designa por © el conjunto de todos los Un (interior Ais: — A;2) donde U es de ©. Entonces ©; es un recubrimiento del conjunto compacto B; = A; — interior A,_,. En virtud del caso 1 existe una particién de la unidad 6, para B,, subordinada a 0;. Para cada x€ A la suma w= Foe 9 EF, todos es una suma finita en un cierto conjunto abierto que contiene a x, como x € A; se tiene g(x) = 0 para g€@; con ji + 2. Para cada q en cada 4, se define 92) = (a)/a(x). La coleccién de todas las ¢’ es la particién de la unidad deseada. Caso 3. A es abierto. Sea A, = {x¢ A: |x| 4i y distancia de x a la frontera de A > I/i}, y se aplica el caso 2.60 Caleulo en variedades Caso 4. A es arbitrario. Sea B la unién de todas las U en ©. En virtud del caso 3 existe una particién de la unidad para B; ésta es también una particién de la unidad para A. Interesa destacar una consecuencia importante de la condicién (2) del teorema. Sea CCA compacto. Para cada xC existe un conjunto abierto V, que contiene x tal que sélo un numero finito de g € @ no son 0 en V,. Puesto que C es compacto, un numero finito de tales V, recubren C. Asi sdlo un numero finito de ge no son 0 en C. Una aplicacién importante de las particiones de la unidad pondrd de manifiesto cual es su papel principal: componer resultados locales para obtener resultados globales. Se ha visto que §,f puede no existir a pesar de ser A un conjunto abierto acotado y {x:f es discontinua en x} tener medida 0. Ahora bien, si A es un conjunto abierto cualquiera, existe ciertamente un recubrimiento abierto © de A tal que cada U € © est contenido en A y cada Uc es medible Jordan (por ejemplo, A es la unidn de rectangulos abiertos). Si © es uno de estos recubrimientos y @ es una particién de la unidad para A subordinada a 0, entonces »-+f sera integrable para cada ge. Se define entonces §,f como ZyeeSs 2° f, supuesto que esta suma converge (esta suma puede converger atin siendo A y f no acotados). Esta suma es equivalente a la suma ordinaria de las series infinitas. Ya se ha observado (en la demostracién del caso 3 del teorema 3-11) que el conjunto abierto A es la unién de una sucesién de conjuntos compactos. Como sdélo un nitimero finito de ge no son cero en cada uno de estos conjuntos compactos, con las integrales no nulas §, +f se puede formar una sucesién. Como, por otra parte, no se ha elegido una ordenacién particular en estas sucesiones, se entiende que se ha de emplear la convergencia cualquiera que sea el orden, y por lo tanto, ha de ser convergencia absoluta. 3-12. Teorema. (1) Si A es acotado, f: A> R es una funcién acotada, y {x: f es discontinua en x} tiene medida 0, entonces la suma > fe-s eGo converge. (2) Si 0! es otro de estos recubrimientos y ‘I’ es una particién de la unidad subordinada a ©', entonces fer fur Se 4 evaIntegracién 61 (@) Si A es medible Jordan y f; A—>R es integrable, entonces esta definicién de Sf coincide con la antigua. Demostraci6n. (1) Se supone que A esta contenido en el rectangulo cerrado B, y |f(x)| =M para xe A. Entonces §,|9-f|<=M S49. Por tanto, si Fc es cualquier subconjunto finito de ®, se tiene ZlLels Belem] Be Obsérvese que el segundo miembro tiene sentido puesto que F es finito. Ahora bien, en B se tiene 2yer¢ < Zee <1. Por tantoZ,er|fae-s] 0 existe (problema 3-22) un conjunto compacto medible Jordan Cc A tal que S4cl €e. Ademés sélo un ntimero finito de ¢ € & que son distintas de cero en C. Si FC es cualquier coleccién finita que contenga éstas, entonces fe Boal sflr-Zerisufb-Zo Mp dese fa < Me. Asi Zyeefav f= Saf I Problemas. 3-37. Se supone que f: (0,1)—>R es una funcién continua no negativa. Probar que J(o,nf existe si y sélo si lim f!-®f existe. 062 Caleulo en variedades 3-38. Sea A, =[1 —1/2%, 1 — 1/2"*1], Se supone que f: (0,1)—>R satisface ff = (=1)(I/n), Probar que Jio,nf no existe pero lim §(e,1-¢)f = log 2. eo CAMBIO DE VARIABLES Si g: [ab] —>R es diferenciable con continuidad y f: R—>R es continua, entonces, como ya es sabido, Pr-fcne. oa) La demostracién es muy simple: si F’ =f, entonces (F © g)’ = (fog)+g’s asi el primer miembro es F(g(b)) — F(g(a)), mientras que el segundo miembro es Fo g(b) — Fo gla) = F(g(b) — F(g(a)). Se deja para el lector el probar que si g es 1-1, entonces la férmula anterior se puede escribir so f fearlit (2.0) 0) (Considérense por separado los casos en que g es creciente y g es decreciente.) La generalizacién de esta formula a dimensiones superiores no es de ninguna manera tan sencilla. 3-13. Teorema. Sea ACR" un conjunto abierto y g: A—>R" una funcidn 1-1, diferenciable con continuidad, tal que det g(x)+0 para todo xe A. Si f: g(A)—> R es una funcidn integrable, entonces [t= f Goodldet ol. vA) a Demostracién. Se empieza por algunas reducciones importantes. 1, Supéngase que existe un recubrimiento abierto © de A tal que para Ue ©y cada f integrable se tiene [t= f (re alder. im Entonces el teorema es cierto para todo el A. (Como g es 1-1 en un conjuntoIntegracion 63 abierto alrededor de cada punto, no es sorprendente que esta sea la unica parte de la demostracién en la que se utilice el hecho de ser g,1-1 en todo el A.) Demostracién de (1). La coleccién de todos los g(U) es un recubrimiento abierto de g(A). Sea @ una particién de la unidad subordinada a este recubrimiento. Si es 7=0 fuera de g(U), entonces, puesto que g es I-I, se tiene (9: f)eg = 0 en el exterior de U. Por tanto la [ et= [e-/eslldet o'| d ait) se puede escribir f ot= [lee alldet gl. ota) 4 De donde [r= feost= F fe nealeers'l vy eee Bed = Df woatenaets'l eCod = ft (fo g)|det g'|. Observacién. El teorema se deduce también de la suposicién de que se verifique fi = ey (fe g)|det o'| para V perteneciente a un recubrimiento de g(A). Esta igualdad se deduce de Ia (1) aplicada a g'. 2. Basta probar el teorema para la funcién f = 1. Demostracion de (2). Si el teorema es cierto para f = 1, es cierto para las funciones constantes. Sea V un recténgulo en g(A) y P una particién de V. Para cada subrecténgulo $ de P sea fs la funcién constante ms(f). Entonces LP) = ¥ms(f)-0(8) =) ffs 6 § ints “FeLi R" y para h: B—>R", donde g(A) ¢ B, entonces es cierto para ho g: A> R". ev) Demostracién de (3). t= f t= f Gomlactr| he g(A) h(o(A)) ofA) / (fe) ©] {ldet h’| © g] - [det g'| f f2 (re g)ldet (hoy. 4 4. El teorema es cierto si g es una aplicacién lineal. Demostracién de (4). En virtud de (1) y (2) basta probar para cada rectdngulo abierto que fi= f laet ol. au) oO Este resultado se ha considerado en el problema 3-35. Las observaciones (3) y (4) conjuntamente prueban que se puede suponer que para cada particular a€ A es g(a) la matriz idéntica: en efecto, si T es la aplicacién lineal Dg(a), entonces (Te g(a) =1; puesto que el teorema es cierto para T, si es cierto para T~'o g serd cierto para g. Estamos ahora en condiciones de dar la demostracién, que se hace por in- duccién respecto a n. Las observaciones anteriores al enunciado del teorema, junto con (1) y (2), demuestran el caso m = 1. Supuesto cierto‘el teorema en dimensién n-1, se demostrard para la dimensién n, Para cada ae A basta con encontrar un conjunto abierto U con ae U C4 para el que sea cierto el teorema. Ademés se puede suponer que g(a) = 1. Se define h: A—> R" por A(x) = (gi), . . . .g*'(x),2"). Entonces f(a) = 1. Por tanto, en un cierto abierto U’ con acU’CA, la funcién h es 1-1 y det h’(x)#0. Se puede asf definir k: h(U’) > R" por k(x) = @!,... 27 4.g(h-@)) y g = koh. Se ha expresado as{ g como la composicién de dos aplicaciones, cada una de las cuales cambia menos de n coordenadas (fig. 3-3). Hay que atender a unos pocos detalles para asegurarse que k es una funcién de forma adecuada, Puesto que GG" © h-*Y'(h(a)) = (g")'(a) - [H’(@)I“* = (@")'(a),«3 Integracion €-€ VUNOlA (2 @B °° 4a)b)66 Cdlculo en variedades se tiene D,(g" « h-"\(h(a)) = D,g"(a) = 1, de manera que k’(h(a)) = I. Asi en un conjunto abierto V con h(a) € Vc h(U’), la funcién k es lal y det k(x) # 0. Po- niendo U = k-\(V) se tiene ahora g = keh, donde h: U->R" y k: V->R" y h(U) c V. En virtud de (3) basta probar el teorema para h y k. Se da la demos- tracién para h; la demostracién para k es andloga y més sencilla. Sea Wc U un rectangulo de la forma D x [4,b,], donde D es un recténgulo en R™!, En virtud del teorema de Fubini fis [( Lda! + + da") do". AO) anal SADR t=MD Sea h.,: D->R"™! definida por h(x',...,2"-') = (Bhat oe sty eB, a) Entonces cada h,, es evidentemente 1-1 y det (hax)"(2!, . . a") = det ai(x', . . . 2") £0. Ademés Dns en ee A(DX {2"}) As"(D) Aplicando el teorema en el caso n — 1 da, por tanto, fo taet + der) azn fe ‘As™(D) = f f [det(hany(e!, a") dz! - » det) da Landa} = [ f [det R'(@, .. . jat)|dat «+ « de**) dat Lands) =f ldot rl. © La condicién det g(x) # 0 puede ser eliminada de las hipétesis del teorema 3-13 utilizando el siguiente teorema, que a menudo juega un papel inesperado. 3-14, Teorema (Teorema de Sard). Sea g: A— R* diferenciable con continuidad, donde ACR® es abierto, y sea B= {xe A: det g(x) = 0}. Entonces g(B) tiene medida 0. Demostracién. Sea Uc A un rectangulo cerrado tal que todos los lados de UIntegracidn 67 tengan longitud /. Sea ¢ > 0. Si N es suficientemente grande y U se divide en N* recténgulos, con lados de longitud I/N, entonces para cada uno de estos rectangulos S, si x eS se tiene |Dg(z)(y — 2) — g(y) + 9(z)| < ez — yl S eVn (YN) para todo y < S. SiS corta a B se puede elegir x ¢ Sn B; puesto que det g(x) = 0, el conjunto {Dg(x)(y — x): ye S} esta contenido en un subespacio (n — 1)-dimensional V de R". Por tanto, el conjunto {g(y) — g(z): y € S} estd situado a una distancia menor que <7” (I/N) de V, de manera que {g{y): y€ S} estara situado a una distancia menor que 0, el conjunto g(U n B) tiene medida 0. Puesto que (problema 3-13) se puede recubrir todo el conjunto A con una sucesién de tales recténgulos U, el resultado deseado es consecuencia del teorema 3-4. El teorema 3-13 es efectivamente la parte mas sencilla del teorema de Sard. El enunciado y demostracidn del resultado completo se encuentra en [17], pd- gina 47. Problemas. 3-39. Utilicese el teorema 3-14 para demostrar el teorema 3-13 sin la hipotesis det g’(x) # 0. 3-40. Si g: R"->R" y det g(x) #0, probar que en un cierto conjunto abierto que contiene x se puede escribir g=Tog,°... og, donde g, es de la forma g(x) = (1... G01..." y Tes una aplicacién lineal. Probar que se puede escribir &=8,0-+. 08, Si y sélo si g(x) es una matriz diagonal. 3-41. Se define f: fr: r>0} x (02x) —> R? por f(r.8) = (r cos 8 r sen 8). (a) Probar que f es 1-1, calcular (‘(r,9). y probar que det f(r,8)#0 para todo (7,8). Probar que f({r: r> 0} x (0,2n)) es el conjunto A del problema 2-23. (b) Si P = f-}, probar que P(x,y) = (r(x,y),6(z,y)), donde rey) = Vi +7, arctg y/z z>0, a Jt tarctg y/z 2 <0, 8ev) =} TF 9 2a Oy >0, 34/2 2=0,y <0.ws Cdleulo en variedades Hallar P’(xy). La funcién P se denomina sistema de coordenadas polares en A, (©) Sea CCA la regién entre los circulos de radio r, y r, y las semirrectas a partir de 0 que forman dngulos 6, y 8, con el eje de las x. Sih: A> Ry Alay g(r(xy),0(z4)), probar que fe Jf rate. ar Si B, = {(ty): 2 + y=}, probar que ote ve a i 9(r,0)d6 dr. (d) Si C, =[—rr] x [nr], probar que f HU de dy = x(1 — e-"?/2) Br y f cone dzdy = Uf a és)" (e) Probar que lim f eG) de dy = lim i OW de dy y concluir que «Un matematico es aquel para quien esta igualdad es tan obvia como para usted que dos y dos son cuatro. Liouville era un matematico.» —Lorp KELVIN4 Integracién en cadenas PRELIMINARES ALGEBRAICOS Si V es un espacio vectorial (sobre R), se indicaré por V* el producto de k factores VX... x V. Una funcién T: V‘—>R se denomina multilineal si para cada i con 1 R se denomina tensor de orden k en V (0 en forma breve k-tensor) y el conjunto de todos los tensores de orden k, que se indica por 5*(V), serd un espacio vectorial (sobre R) si para S,T e5*(V) y aER se define Slvr... me) + Ta,» +» Ye)s aS, .. . Ye). (S+ T), (aS)(v1, tr) Ye) Hay también una operacién que conecta los diversos espacios 3*(V). Si S <5*(V) y Tea"(V), se define el producto tensorial $@T e5**V) por SOT, .. reyvepy «+ + Pes) = Siri, . . te) Tega,» ~ + YR41) 6970 Cdlculo en variedades Obsérvese que el orden de los factores S y T es crucial aqui puesto que S@T y T@S estén lejos de ser iguales, Las siguientes propiedades de @ se dejan al lector como ejercicios sencillos. (Sit S:) @T=8:@T+S8,@T, S$ @(M1+T:) =SOM+S8 OT, (a8) ® T = S @ (aT) = a(S @ T), (S@T)@U=S®@(T@UV). (S ®@T)®@ U y S @(T @U) se acostumbran a designar simplemente por S @ T @U. Los productos de orden superior 7; ... @T, se definen de forma andloga. EI lector habré ya observado probablemente que 31(V) es precisamente el espacio dual V*. La operacién @ permite expresar los otros espacios vectoriales 3*(V) por medio de 3(V). 4-1. Teorema. Sea vy...,v, una base de V, y sea oy..-s9m la base dual, eAv)) = 24. Entonces el conjunto de todos los productos tensoriales de k factores vO Oe, Sty... Sn es una base para 3*(V), que ademds tiene dimensidn n*. Demostracién. Obsérvese que iB --* Bvalrjy -- + ss) i + 1 Otte ai Sifts iy... sh ty 0 en otro caso Si w,,...,w, son k vectores con w; = Br _,aj0; y T esta en 3*(V), entonces Tow. - 00) = Yo anges es ana POiy «+ 0H) “ined + Pa) @ ++ @ ga(wi, .- . we). Asi eT. - Ma) eB +++ @ oH Por consiguiente, las yi, ® - - - ® gi, generan 3*(V),Integracién en cadenas 7 Supéngase ahora que existan ntimeros @,,...,, tales que Aplicando ambos miembros de esta ecuacién a (vj,...,0),) se obtiene j,1+++5,= 0. Por tanto las 9;,@---@gi, Son linealmente independientes. J Una construccién importante, que es familiar para el caso de espacios duales, se puede hacer también para tensores. Si f: V—> W es una aplicacién lineal, se define una aplicacién lineal f* :5*(W)— 3*(V) por FT». te) = Tf (v1), - » » flor) para T <3*(W) y v1,...,0,€ V. Es facil comprobar que f*(S @ T) = f*S @ f*T. El'lector est4 ya familiarizado con algunos tensores, aparte de los elementos de V*. El primer ejemplo es el producto interior (,) €3%(R"). Sobre la base de que todo concepto matemdtico bueno merece ser generalizado, se define un producto interior en V como un tensor T de segundo orden tal que T es simé- trico, es decir, T(v,w) = T(w,v) para v,we W y tal que T es definido positivo, es decir, T(v,v) > 0 si v + 0. Se indicaré por (,) el producto interior usual en R". El teorema siguiente muestra que nuestra generalizacién no es demasiado general. 4-2. Teorema. Si T es un producto interior en V, existe una base Vy... Yq para V tal que T(v,,v;) = 34. (Una tal base se denomina ortonormal respecto a T.) En consecuencia existe un isomorfismo f:R"—>V tal que T(f(x),{(y)) = = (xy) para xy © R". En otras palabras f*T = (,). Demostracién. Sea w,,...,W, una base para V. Se define wy! = wy, soe = on — Tee) T(w1' wr’) , soy! = tog — POE) yy Tews od) T(wy' wr’) T(we' pwr!) *? ete. Es facil comprobar que T(w/,w/) = 0 sii #j y que siw/ #0 es T(w/,w/)>0. Se define ahora v; = w//WT(w/,w;). El isomorfismo f queda definido por fe) =v;72 Cdlculo en variedades A pesar de su importancia, el producto interior tiene menos interés que el de otra funcién familiar, presente en las mds variadas teorfas: el tensor det <5*(R"). Al intentar generalizar esta funcién, se recuerda que al cambiar dos columnas de una matriz cambia el signo de su determinante. Esto sugiere la siguiente definicién. Un tensor de orden k, we 3*(V) se denomina alternado si CC a = adi, - - PH + + se) para todon,... EV. (En esta igualdad se han intercambiado »; y v; y las otras v se han dejado fijas.) El conjunto de todos los tensores-de orden k alternados, es evidentemente un subespacio A‘(V) de 3*(V). Puesto que para la formacién de un determinante se requiere mucho trabajo, no es sorprendente que los tensores de orden k alternados sean dificiles de escribir. Hay, sin embargo, un método uniforme para expresarlos todos. Recuérdese que el signo de una permutacién «, indicado por sgn a, es +1 sic es par y —1 si o es impar. Si Tea*(V), se define Alt(T) por 1 AMC, «smd =f Dy seme Means «+ + se)s eS donde S, es el conjunto de todas las permutaciones de los ntimeros de I a k. 4-3. Teorema. (1) SiT E3*(V), entonces Alt(T) € A*(V). (2) Siw E A*(V), entonces Alt(w) = w. (3) Si TE 3*(V), entonces Alt(Alt(T)) = Al(T). Demostracién. (1) Sea (i,j) la permutacién que cambia entre s{ i y j y deja todos los otros ntimeros fijos. Si eS, sea of = s+ (i,j). Entonces Alt(T) (v1, 6 0 6 Bin o « sPiy e+ PH) =a sgn Tears «+ + Peljdr + + + Pedy + + + Pots) oem 1 ih sgn a+ T (verry, «= +» Pari = + + Petlide = + «ES: 1 = y —sgn a! Tie, +.» Pea) ves = —Alt(T)(e1, . - - sR)Integracién en cadenas 3 (2) Si we AV), y + = Gj), entonces wlv.(y, . ~~ York) = SBN s+ (Vj... Wi). Puesto que cada o es un producto de permutaciones de la forma (i,j), esta igualdad se verifica para todo 3. Por tanto > sen a w(Yecayy » » » Pec) Alt(w) (v1, . . - Pe) 1 Fi Dy She sHNe (D1, « «Pd “aes = wld, . se). (3) es consecuencia inmediata de (1) y (2). Jf Para determinar la dimensién de AX(V), se necesitaré un teorema andlogo al teorema 4-1. Evidentemente, si o € AMV) y © AV) entonces © @ x, en general no esté en A**(V). Se definiraé un nuevo producto, el producto exterior o Age AMV) por 4_ (e+)! one Alt(w @ 1). (La razén de introducir este coeficiente apareceré mas tarde.) Las siguientes propiedades de A se dejan como ejercicio al lector: (or + 2) An = 01 An+o2A, woAm+oAn, =o A ay = aw An), oAn=(-1)*n Aw, fo An) = Fe) A Sn). La igualdad (» A 7) A 6 = A (q A 8) es cierta pero requiere més trabajo. 4-4. Teorema. (1) SESE SKV) y TES(V) y Alt(S) = 0, entonces Alt(S @ T) = AU(T ® S) = 0. (2) Alt(Alt(w ® 7) @ 6) = Alt(w @ 7 ® 8) = All(w @ Alt(n @ 0).74 Cdlculo en variedades (3) Siw EG AMV), 1 EAUV), y 6 A*(V), entonces (@ An) AG=eA (nA 8) = CHIE Aue @1@ 9. Demostracién. qa) (k + DAMS @ T)(1, . . . re) = J sane Seer, sec) * Pecks «+ « Metes)- Fh Si GC S41 esta formado por todas las ¢ que dejan k + 1,...,k +1 fijos, entonces y sgno- Sve,» » Peck) * Tetett)s - - - Pete+d) “EG =[F seme! Stee, .- . tem) ] Tee «meso vs. =0. Supdngase ahora que «0 EG. Sea G-ao = {o-o0: ¢ EG} y sea Voo(1)y + + + Veolk+) = Wty ss Weyl Entonces y sgn Sloecays «+ + set) * Peete, + + Petes) = [sen o0- > sgno’- S(we1, - + wo) | vee + TQWepa, » + Wet) =0. Obsérvese que GN G + «=. En efecto, sis EGAG-+m, entonces ¢ =o + % para algtin o’ €G y = 9-(0)"'eG, que es una contradiccién. Se puede continuar de esta forma descomponiendo S,,; en subconjuntos disjuntos; la suma extendida a cada subconjunto es 0 de manera que la suma extendida a Si. es 0. La relacién Alt(T @ S) = 0 se demuestra andlogamente.x Integracién en cadenas (2) Se tiene Alt(Alt(y ® 6) — 9 ® 6) = Alt(n @ 6) — Alt(n @ 8) Por tanto en virtud de (1) se tiene 0 = Alt(w @ [Alt(n @ 8) — 7 @ 4) Alt(w @ Alt(y @ 8)) — Alt(w @ 7 @ 6). La otra igualdad se demuestra de forma andloga. k+L (3) (Aa no Ce em Alt((o A 2) @ 8) _& tlt mi k+D! &+Dimt ny Alte @1e@ 6). La otra igualdad se demuestra de forma andloga. Naturalmente, tanto w A (x A 0) como (w Av) A 6 se indican simplemente por o AnA 6, y un producto de orden superior w; A... A w, se define de forma ana- loga. Si v,,...,2, es una base para V y gy... 19, es la base dual, una base para AV) se puede ahora construir fdcilmente. 4-5. Teorema. El conjunto de todos los ei No A ee lsti0 y aquellas para las cuales w(vy,...50,)<0; Si v4 ..-3%, Y Wi+++sW,_ Son dos bases y A = (ay) esta definido por w; = Da,vj, entonces v1... ¥ Wn-+.,W, estan en el mismo grupo si y solo si det A> 0. Este criterio es independiente de w y puede utilizarse siempre para dividir las bases de V en dos grupos disjuntos. Cada uno de estos dos grupos es una orientacién de V. La orientacién a la que pertenece una base v;,...,v, Se indica por [v,...,0,] y la otra orientacién se indica por —[v,,...,v,]. En R" se define la orientacién usual por [¢,... .¢,]- El hecho que dim A(R") = 1 probablemente no resulta nuevo, puesto que det se define frecuentemente como el nico elemento we A™(R") tal que w(€y,.--)€,) = 1. Para un espacio vectorial general V no existe otro criterio de esta clase para distinguir un particular » € AV). Supdngase, sin embargo, que se ha dado un producto interior T para V. Si v1,...,0, Y Wiy-..,W_ Son dos bases que son ortonormales con respecto a T, y la matriz A = (q,) est definida por w; = E"_,av;, entonces be = Twous) = Yasar (on) = > kA jx ro En otras palabras, si A? designa la matriz transpuesta de la matriz A, entonces77 Integracién en cadenas se tiene A- AT = 1, de manera que det A = +1. Se sigue del teorema 4-6 que si we AV) satisface o(vj,...,¥,) = £1, entonces w(wy,...,w,) = +1. Si se ha dado una orientacién , para V, se deduce que existe una tinica w € A*(V) tal que w(v;,...,0,) = 1 siempre que v;....,0, sea una base ortonormal tal que [vn -..,0n] =p. Esta tinica @ se denomina elemento de volumen de V, determinado por el producto interior T y la orientacién y. Obsérvese que det es el elemento de volumen de R" determinado por el producto interior usual y la orientacién usual, y que |det(v,,...,v,)| es el volumen del paralelepipedo engen- drado por los segmentos de recta que van del origen a cada uno de los 0)... Wy. Se concluye esta seccién con una construccién que se restringird a R". Si Dyes .50n-1 ER" y 9 esta definida por ” o(w) =detf{ © mat w entonces »€ A(R"); por tanto existe una unica z€ R" tal que 1 (w,z) = e(w) = det Unt w Este z se designa por v, X ... X v,-1 y se denomina el producto vectorial de .P,- LaS siguientes propiedades se deducen inmediatamente de la defi- dey X 0X Yenaay = SENG Vey X +++ X Yan—yy Xs Kaye Xo Km = as (er XK Ma) mam Xo XK (veto) Xo K a =m Xoo KK K Ma ta X 0 Kel Ks K tae No es corriente en Mateméticas tener un «producto» que dependa de més de dos factores. En el caso de dos vectores v,w eR? se obtiene un producto con un aspecto més convencional » x wR. Por esta razén se dice muchas veces que el producto vectorial sdlo se puede definir en R°.78 Célculo en variedades Problemas. 4-1.* Sea e,,...,¢, la base usual de R" y sea qy...., la base dual. (a) Probar que @,A --» Agi, (€;,-+ +i) = 1+ LQué serfa el segundo miembro si el factor (k + DI/kll! no apareciera en la definicién de A? (b) Probar que @;,A ...A qj@ +++) es el determinante del menor k x k 01) de { - J, obtenido seleccionando las columnas iy... sip Oy 4-2. Sif: V->V es una aplicacién lineal y dim V =n, entonces f*: A"V)—>A"V) ha de consistir en la multiplicacién por una constante c. Probar que c = det f. 4-3. Siw € AXV) es el elemento de volumen determinado por T y ws ¥ Wy. ++, €V, probar que lo(ws, . . ,t0n)| = Vdet (gis) donde gi = T(w,w;). Indicacién: Si vy...., es una base ortonormal y w,= Ln, ay¥p Probar que = Dt _, aaayy 4-4. Si w es un elemento de volumen V determinado por T y p, y f: R"—>V es un isomorfismo tal que f*T = () y tal que [f(e,),....f(e,)] = w» Probar que f*w = det. 4-5. Sic: {0,1] >(R*" es continua y cada (cl(t),...,c%(t)) es una base para R", probar que [cX0),...,%(0)] = {cl(1),... cD]. Indicacién: Considérese det °c. 4-6. (a) Si ve RY, qué es vx ? (b) Si v,...,8,_,€ R" son linealmente independientes, probar que [vy .. 50,49 0) X +. X ¥4 4] es Ia orientacién usual de R*. 4-7. Probar que cada w€ AV) no nulo es el elemento de volumen determinado por algiin producto interior T y orientacién y para V. 4-8. Si weA%V) es un elemento de volumen, definir el «producto vectorial» 0, X ++. X Vy Por medio de w. 4-9.* Deducir las siguientes propiedades del producto vectorial en R?: @axea=0 aXe —e eXe ser 1 Xen = eg eXen=0 es Xe2 = —e) Xess er eXes=er eXem (b) » X w = (ew? — whe*)ey + (oho! — vlw8)er + (olw? — owes. ©) lv X w| = |p| lwlsen 8, donde @ = Z(v,w). © Xv,0) =X w, w) = 0. (@) (, w Xz) = (w, v X 2) = 2,9 X wv) 2X (WX 2) = (eho ~ (owe (@ X w) Xz = (v2)w — (w,20. (@) fo X wl = WV (o,0) - (osm) — (oo), 4-10. Si wy...,0,_,€R", probar que wi X +++ X wyal = Vdet Gi),Integracién en cadenas 9 (0410;). Indicacién: Apl{quese el problema 4-3 a cierto subespacio (n — 1)-dimensional de R". 4-11. Si T es un producto interior en V, una aplicacién lineal f: V—>V se denomina auto-adjunta (respecto a T) si T(x,f(y)) = T(z)y) para xy EV. Si vp... 5, es una base ortonormal y A =(q,) es la matriz de T respecto a esta base, probar R*—>R®, se define f, X ...X f,4: Re —>R" por fy 002 X fy (D) = 1D) XX fy P- Utilicese el problema 2-14 para deducir una férmula para Dif, x --- Xf,» CAMPOS Y FORMAS Si p< R", el conjunto de todos los pares (p,v), para v ER", se indica por R"» y se denomina espacio tangente R" en p. Este conjunto se transforma de manera muy sencilla en espacio vectorial definiendo (p,») + (pw) a: (py) (p, 9 + w), (pa). Un vector ve R" se representa frecuentemente por medio de una flecha de 0 av; el vector (p,v) € R", se puede representar (fig. 4-1) por una flecha con la misma longitud y direccién, pero con origen en p. Esta flecha va del punto p al punto p + v, y por tanto se define p + v como el punto extremo de (p,v). Corrientemente se escribira v, en vez de (p,v) (se lee: vector v en p). El espacio vectorial R", est4 tan intimamente unido al R" que muchas de las estructuras en R" tienen andlogas en R”,. En particular el producto interior usual (,)p para R", se define por (vp,wp)p = (v,w), y la orientacién usual para Re e5 [(ep--- (ol Cada operacién que es posible en un espacio vectorial puede realizarse en cada R",, y la mayor parte de esta seccién no es mds que una elaboracién de este tema. Casi la més simple operacién en un espacio vectorial es la seleccién de un vector de él. Si esta seleccién se hace en cada R",, se obtiene un campo vectorial (Fig. 4-2). Precisando, un campo vectorial es una funcién F tal que F(p) € R", para cada p © R”. Para cada p existen nimeros F'(p), ... ,F"(p) tales que F(p) = FXp)- (ep + + + PMD): endo Se obtienen as{ n funciones componentes Fi; R"—> R. El campo vectorial F se denomina continuo, diferenciable, etc., si las funciones Fé lo son. Definiciones andlogas se pueden dar para un campo vectorial definido sdlo en un subconjunto abierto de R". Operaciones con vectores conducen a operaciones con campos80 andl / We \ eae AIRS | \1 \ \ | | FMI ANN_ NS Célculo en variedades FIGURA 4-1 N rh 5 VAN | 5 if _ AN J / IW SIN > SAW VIS 7 \H/ FIGURA 4-2Integracién en cadenas 81 vectoriales cuando se aplican a cada punto por separado. Por ejemplo, si F y G son campos vectoriales y f es una funcién, se define (F + G)(p) = F(p) + G@), Gp) (f° F)(@) = Si F,,...,F,-1 Son campos vectoriales en R", entonces se puede andlogamente definir (Fi X +++ XK Fa-a)(p) = Filp) X > > + X Fr-i(p)- Algunas otras definiciones son tipicas y titiles. Se define la divergencia, div F de F, como ¥*_,D/F'. Si se introduce el simbolismo formal Ve Dy ey se puede escribir, simbélicamente, div F = (V,F). Sin = 3 se escribe de acuer- do con este simbolismo, (VX F)(p) = (DaF* — DaF*)(e1)p + (DsF! — DiF*)(e2)p + (DiF? — DaF*)(es)- El campo vectorial ¥ X F se denomina rotacional F. Los nombres «divergencia» y «rotacional» proceden de consideraciones fisicas que se expondrén al final de este libro. Consideraciones andlogas pueden hacerse sobre una funcién w con w(p)€ AX(R",); una tal funcién se denomina forma de orden k en R", o simplemente k-forma 0 forma diferencial. Si ¢i(p),... sg2(p) es la base dual de (€,)py.. .s(en)yr entonces 0) = Dein aal) fen) A+ A gal) act R es diferenciable, entonces Df(p) € A(R"). Con una modificacién insignificante se obtiene por tanto una 1-forma df, definida por &f(p) (vp) = Df(p)(v). Considérese en particular la 1-forma dx’. Es costumbre indicar la funcién x! por xi, (En R? frecuentemente 2', x2, 2° se designan por x, y, z.) Esta notacién tipica tiene desventajas manifiestas pero permite expresar muchos resuttados clasicos por medio de férmulas de igual apariencia clasica. Puesto que dx((p)(v,) = dx(p\(v,) = Dz(p)(v) = vi, se ve que dx'(p),...,dx"(p) es precisamente la base dual de (¢))---,(@,) Asi cada k-forma w se puede escribir w= y Wi edt A A dat, La expresin para df tiene particular interés. 4-7. Teorema. Si f: R"—>R es diferenciable, entonces df = Dif-de' +--+ + Daf de”. Con la notacién clasica, det + Laan, ox” of df = ~ én) Demostracion. df(p)(v») = Dj(p)(v) = BLse* Dsl) = 2h, dz'(p)(r») Dio). Si se considera ahora una funcién diferenciable f: R"—> R™ se tiene una transformacién lineal Df(y): R"—>R”™. Otra sencilla modificacién da lugar a una aplicacién lineal f : R",—> Rj», definida por Se(ve) = (Df(P)))s@- Esta aplicacién lineal induce una aplicacién lineal f*: A*(R™je))—> AXR",). Si w es una k-forma en R” se puede por tanto definir una k-forma ftw en R" por (f*u(p) = f*(w(p)). Recuérdese que esto significa que sin, .. ve R",, entonces se tiene f*a(p)(v,,... 04) = off(p)f+(0.), .. . ,fe(v,)). Como un an- tfdoto de lo abstracto de estas definiciones se presenta un teorema, sumarizando las propiedades importantes de f*, que permite célculos explicitos de ftw.Integracién en cadenas 83 4-8. Teorema. Si f: R"—>R™ es diferenciable, entonces (1) f*@e') = DR Dif dei = By Eat (2) f*(or + 2) = f*(wr) + f*(w2)- (3) f*g-«) = Gof) ftw. (4) ftw An) = fo A fn. Demostracién (1) S*(dx')(p)(p) = ax*(F(P)) (Fave) = dz(f(p))(Z fy’ « Dif"(p), - «Bh? Dif™(p)) 09 = Zh? - Dif'(p) ZIrD5f'(p) + da*(p) (vp). Las demostraciones de (2), (3), (4), se dejan para el lector. Aplicando repetidamente el teorema 4-8 se tiene, por ejemplo, f*(P dz! A da? + Qda® A dz*) = (Pe f)lf*(dz!) A f*(dz*)) + (Qe fplst(de?) A f*(dzx*)). La expresién obtenida desarrollando cada f*(dx') es muy complicada. (Es ttil recordar, sin embargo, que se tiene dx! A dxi = (—1) dx‘ A dx‘ = 0.)En un caso especial valdré la pena hacer una evaluacién explicita. 4-9. Teorema. Si f: R"—> R” es diferenciable, entonces ft(hdz! A+++ Adz) = (hofy(detf!) det A +++ Adz”. Demostracién. Puesto que fehdzt A +++ Adz") = (hofpft(dz! A + ~~ Adz"), basta probar que S*(dz! A +++ Adz") = (det f’) dz! A+++ Adz™ Sea pe R" y sea A = (a,) la matriz de f(p). Aqui, y siempre que no dé lugar a confusién, se omitird «p» en dx'A ... A dx"(p), etc. Entonces4 Cdlculo en variedades fede! A ++ > Adz)(ex, « - - en) =dzl A +++ Adz*(faei, « . « sfeen) mains nar(S aity +1 > aad) A & = det(ay) de? A+++ Adz%(e1,. . «sends en virtud del teorema 4-6.9] Una construccién importante asociada a formas es una generalizacién del operador d que cambia formas de orden 0 en formas de orden 1. Si w= Dei dait A s+ + Adzh, ac cin se define una forma (k + 1) dw, la diferencial de w por cente A dt A+ A dah = Dalwis,...,in) * da" A da A+++ A das, ac cia 4-10. Teorema (1) dw + 2) = do + dy, (2) Si w es una k-forma y + es una I-forma, entonces d(w A 9) = da Aq + (—1)¥o A dn. QG) d(dw) = 0. Abreviadamente, @ = 0. @) Siw es una k-forma en R” y {: R"—> R” es diferenciable, entonces f*(do) = d(f*o). Demostracion (1) Se deja para el lector. (2) La formula es cierta si o = dxiA...Adzit y y= det A... Adzit, puesto que todos los términos se anulan. La formula se comprueba facilmente cuando es una forma de orden 0. La formula general se puede deducir de (1) y de estas dos observaciones. (3) Puesto que@ Integracién en cadenas 85 do = > Dalwiy,...,n)d2" A drt A+++ A de’, nic cin dt se tiene ade) DY, Dealwin... ada A di nc Tin ta Adz A+++ A dae, En estas sumas los términos Daplwin,...,in)d0® A de® A dz A +++ A date y Dpya(wis,... ix)d2* A dz? A dz A +++ A da se anulan a pares. Esto es claro si w es una forma de orden 0, Supéngase, inductivamente, que (4) es cierto cuando « es una k-forma. Basta probar (4) para una (k + 1)-forma del tipo w A dri, Se tiene Std(o A da')) = fede A dz’ + (—1)'a A d(de')) = f¥(dw A dz!) = f*(de) A f*(de') = d(fto A f*(dz')) = d(fr(w Adz’). Una forma o se denomina cerrada si dw = 0 y exacta si » = dy, para una cierta . El teorema 4-10 muestra que toda forma exacta es cerrada, y es natural preguntar, recfprocamente, si cada forma cerrada es exacta. Si w es la forma de orden 1,P dx + Q dy en R?, entonces dw = (DiP dz + D2P dy) A dz + (DiQ dz + DoQ dy) A dy = (DiQ — DoP)dz A dy. Ast, si dw = 0, entonces DQ = D,P. Los problemas 2-21 y 3-34 muestran que existe una forma f de orden 0 tal que w = df = Difdx + D,fdy. Si » esta definida slo en un subconjunto de R%, puede ocurrir que una tal funcién no exista. El ejemplo clésico es la forma dy a - ay pet 2 e+y86 Calculo en variedades definido en R’ — 0. Esta forma se acostumbra a indicar por do (donde 6 esta definida en el problema 3-41), puesto que (problema 4-21) es igual a do en el conjunto {(x,y):x<0, 0 x=0 y y #0}, donde 6 estd definida. Obsérvese, sin embargo, que @ no puede estar definida con continuidad en todo R?—0. Si w = df para alguna funcién f:R? —0—>R, entonces, Dif = D9 y Dof = D20, asi que f = 6 + constante, lo que muestra que una tal f no puede existir. Supéngase que w = S"_,w;,+dz! es una l-forma en Ry « resulta ser igual a df = 3"_,Df-dx'. Se puede, evidentemente, suponer que f(0) = 0. Como en el problema 2-35, se tiene Sa) = f(t) dt 2 Sle Dif(tz) + 2 dt a7 0 Om wi(tx) + a dt. Esto sugiere que para encontrar f, dada w, se considere la funcién Jw, definida por La Ta(z) = wi(ta) - a dt. o- [3 Obsérvese que la definicién de Jw tiene sentido si w esta definida sélo en un conjunto abierto ACR" con la propiedad de que siempre que x€A, el seg- mento de recta de 0 a x esté contenido en A; un conjunto abierto con esta propiedad se dice que tiene forma de estrella respecto a 0 (Figura 4-3). Unos cdlculos un tanto enredados prueban que (en un conjunto abierto con forma de estrella) se tiene w = d(Jw) siempre que w satisfaga la condicién necesaria dw = 0. El calculo asf como la definicién de Jw, pueden generalizarse considerablemente: 4-11. Teorema. (Lema de Poincaré.) Si ACR" es un conjunto abierto con forma de estrella respecto de 0, entonces toda forma cerrada en A es exacta. Demostracién. Se define una funcién / en la que a cada /-forma le corresponde una (I — 1) forma (para cada J), tal que [(0) = 0 y » = (dw) + d(lw) para cada forma w. Se deduce que » = d(Iw) si dw = 0. Sea o= > OH, det As A drt, nc teiIntegracién en cadenas 87 FIGURA 4-3 Puesto que A tiene forma de estrella se puede definir To(2) = y re v-(f 3e,, ac cet wutz)dt) aie drips Kae N +++ Adah, (El simbolo ~ sobre dz’ indica que este término se omite.) La demostracién de que w = (dw) + d{Iw) se hace mediante cdlculo: Se tiene, utilizando el problema 3-32, dvi +++ \dxt y Sev ( f #Ds(w,..)(ta)de) aa 3 2 Ld . “> ‘ dai Ndi A+++ Adz A - ++ ddr,88 Cdlculo en variedades (Expliquese por qué se tiene el factor t!, en vez del factor t'',) Se tiene también do » 5 Dslwa,...) dai A dr A ++ A dx, “R™ y g: Re — Re, probar que fe =G0°fe y Gof)* = frog". (b) Si f.g: R"—>R, probar que d(f-g) = f-dg + 8-df. 4-14, Seac una curva diferenciable en Rv, es decir una funcién diferenciable c: [0,1] —> ba Se define el vector tangente v ac en tf como ¢,((e,),) = (c(t)... CV Deqy Si f: Rn» Rm, probar que el vector tangente a foc en t es f,(v). 4-15, Sea f: RR y se define c: R—> R? por c(t) = (t,f(t)). Probar que el extremo del vector tangente ac en t pertenece a la tangente a la grdfica de f en (t,f(0)).Integracién en cadenas 89 4-16. Sea c: [0,1] R" una curva tal que c(t) = 1 para todo t. Probar que c(t)... y el vector tangente a c en ¢ son perpendiculares. 4-17. Si f: R"—> R*, se define un campo vectorial f por f(p) = f(p), € R",, (a) Probar que cada campo vectorial F en R” es de la forma f para algin f,. (b) Probar que div f = traza f’. 4-18, Si f: R*-> R, se define el campo vectorial grad f por (grad f)(p) = Dif(p) - (ex)p + + + + + DnS(P) endo Por razones obvias se escribe también grad f= Vf. Si Vf(p)=w,, probar que D,f(p) = (v,”) y concluir que vf(p) es la direccién en la que f varia més répida- mente en p. 4-19. Si F es un campo vectorial en R3, se definen las formas oh = Fl dz + F? dy + F? dz, wo} = Fl dy A de + F*de A de + FP dz A dy, = (P+ F8 + F) dz A dy A de. yee: (a) Probar que df = rea 51 wp) = whe ws wp) = obi F (b) Utilicese (a) para probar que rot grad div rot F (© Si F es un campo vectorial en conjunto A abierto de forma de estrella y rot F = 0, probar que F = grad f para una cierta funcién f: A> R. Andlogamente, si div F = 0, probar que F = rot G para un cierto campo vectorial G en A. 4-20, Sea f: U->R" una funcién diferenciable con una inversa diferenciable f-: (U)—> Rr, Supéngase que cada forma cerrada en f(U) es exacta, Probar lo mismo para U. Indicacién: Si dw = 0 y f*w = dn, considérese (f-!)*n. 4-21," Probar que en el conjunto en el que 6 esta definida, se tiene do = Fre” PRELIMINARES GEOMETRICOS Un cubo singular n dimensional, 0 en forma breve n-cubo, en A es una funcién ¢:[0,1]"—> A (aquf [0,1]" representa el producto de n factores [0,1] x ... x x 0,1). Es costumbre representar {0} por R° y por [0,l]’. Un 0-cubo singular en A es pues una funcién f : {0} > A, 0 lo que es lo mismo, un punto en A. Un 1-cubo singular se denomina frecuentemente curva. Un ejemplo muy simple, pero par-90 Calculo en variedades ticularmente importante de un n-cubo singular en R" es el n-cubo tipico I: [0,1J"—> R* definido por I(x) =x para x €[0,1}" Serd preciso considerar sumas formales de n-cubos singulares en A multipli- cados por enteros, es decir, expresiones como 2c, + 3c2 — 4a, donde cy, cx, ¢; son n-cubos singulares en A, Estas sumas de n-cubos singulares con coeficientes enteros se denominan cadenas n dimensionales, o simplemente n-cadenas en A. En particular un n-cubo singular c se considera también como una n-cadena 1 -c. Es clara la manera de sumar y multiplicar por enteros las n-cadenas, Por ejemplo 2(e1 + 3c4) + (—2)(cr + c3 + c2) = —2cy — 2g + Bes. (Una exposicidn rigurosa de este formalismo se presenta en el problema 4-22.) Para cada n-cadena singular c en A se define una (n — 1)-cadena en A deno- minada la frontera de c y se indica por ac. La frontera de P°, por ejemplo, se puede definir como la suma de cuatro 1-cubos singulares colocados en sentido contrario al de las agujas del reloj alrededor de la frontera de [0,1], como se indica en la Fig. 4-4(a), Efectivamente es mucho més conveniente definir 7? como la suma de los cuatro I-cubos singulares presentados en la Fig, 4-4(b) con los coeficientes indicados. La definicién precisa de aI" requiere algunas nociones preliminares. Para cada i donde 1 A se define en primer lugar la (ia)-cara Cia) = 6° (IG,.0)) y después se define ac = » (-1)"¥eG,0- iH oka Finalmente se define la frontera de una n-cadena Sac; por a(Za,e)) = Zajac). Aunque estas pocas definiciones son suficientes para todas las aplicaciones en este libro, se incluye aqui una propiedad tipica de @. Tho Th (@) (b) FIGURA 4-5 4-12. Teorema. Si c es una n-cadena en A, entonces a(dc) = 0. Abreviada- mente, a? = 0.92 Cdlculo en variedades Demostracién. Sea i) >, (D650) 65.8) En estas sumas (¢(i.«))(i.8) Y (¢(j+1,6))(é,«) aparecen con signos opuestos. Por lo tanto todos los términos se simplifican a pares y 0(éc) = 0. Puesto que el teorema es cierto para cada n-cubo singular, es cierto también para n-cadenas singulares. I Es natural preguntar si el teorema 4-12 tiene reciproco: Si dc = 0, jexiste una cadena d en A tal que c = dd? La respuesta depende de A y en general es «no». Por ejemplo, se define c : [0,1] > R? — 0 por c(t) = (sen 2nnt, cos 2ent), donde n es un entero no nulo. Entonces (1) = c(0), de manera que ac = 0. Pero (Problema 4-26) no existe ninguna 2-cadena c’ en R? — 0, con dc’ =c. Problemas. 4-22, Sea § el conjunto de todos los n-cubos singulares, y Z el de los enteros, Una n-cadena es una funcién f: §—>Z tal que f(c) = 0 para todo c salvo un numero finito, Se define f + g y nf por(f+8)(c) = fic) + alc) y nf(c) = n- flo). Probar que f +g y nf estén en §. Si c€ & se indica por c la funcién 1 con Ke) =1y fe) =0 para c’#c, Probar que cada n-cadena f puede escribirse en la forma a,c, + ... + ajc, para ciertos enteros ay... .a, y n-cubos singulares cy)... cy. 4-23, Para R>O y n#0, se define el I-cubo singular cp: [01]—>R?—0 por Cag(t) = (R cos 2ant, R sen 2ant), Probar también que existe un 2-cubo singular c:"[0.1P > R? ~ 0 tal que erin — CRyn = Oc.Integracién en cadenas 93 4-24, Sic es un L-cubo singular en R? — 0 con c(0) = c(1), probar que existe un entero n tal que ¢ — ¢1, = Ac* para alguna 2-cadena c?. Indicacién: Primero particién 0,1] de manera que cada ci{¢,_,.t,]) esté contenido en un lado de alguna recta que pasa por 0. EL TEOREMA FUNDAMENTAL DEL CALCULO EI hecho que sean d? = 0 y 9?= 0, dejando aparte la analogia tipografica entre dy 8, sugiere una conexidn entre cadenas y formas. Esta conexidn se establece por integracién de las formas sobre cadenas. En lo sucesivo sélo se considera- ran n-cubos diferenciables. Si w es una k-forma en [0,1]}*, entonces w =fdx'!A...Adzx* para una fun- cién f anica, Se define or» Lo que también se podrfa escribir de 1a siguiente forma fan +++ Ade= fo fit... hart - ++ dzt, 0,1)" fo)" lo que es una de las razones para introducir las funciones x'. Si w es una k-forma en A y c es un k-cubo singular en A, se define 2 wae Obsérvese en particular que, ffacrr--- Adt= f C*Fds A > A deh) Pn (0,1)* = f Sa}, . t)dx} » «> dat. (ou Para k = 0 se debe dar una definicién especial. Una 0-forma w es una funcién; sic: {0} >A es un O-cubo singular en A se define fo = fe).4 Calculo en variedades La integral de w sobre una k-cadena c = Zajc; estd definida por ieee La integral de una I-forma sobre una I-cadena se acostumbra a denominar integral de linea. Si Pdx + Q dy es una 1-forma en R? y c: [0,1] > R? es un I-cubo singular (una curva), entonces se puede (pero no se hara) probar que f Pac + Qdy = lim Y [oM(t) — e(a)) PO) i & + [c%(t) — esa) Q¢*) donde t,...,tn es una particién de [0,1], la eleccidn de ti en [¢;-1,;] es arbitraria, y el limite se toma sobre todas las particiones cuando el maximo de |t; — t;-1| tiende hacia 0. El segundo miembro se acostumbra a tomar como definicién de S.P dx + Q dy. Esta es una definicién que parece natural, puesto que estas sumas son muy andlogas a las sumas que aparecen en la definicién de las integrales ordinarias, Sin embargo, una expresién de este tipo es la mayor parte de veces imposible de manejar, por lo que inmediatamente se considera la integral equivalente §,,,c%(P dx + Q dy). Definiciones andlogas para integrales de superficie, es decir, integrales de 2-formas sobre 2-cubos singulares, son todavia mds complicadas y dificiles de manejar. Este es uno de los motivos por lo que se ha evitado esta introducci6n. La otra razén es que la definicién dada aqui es la que tiene sentido en la situacién més general considerada en el capitulo 5. La relacién entre formas, cadenas, d y @ esté compendiada de la forma més clara posible en el teorema de Stokes, llamado algunas veces el teorema fundamental del Calculo en dimensiones de orden superior (si k = 1 y c = I, éste es realmente el teorema fundamental del Calculo). 4-13, Teorema. (Teorema de Stokes.) Siw es una (k — 1)-forma en A y ¢ es una k-cadena en A, entonces [dom fo Demostracién. Supéngase en primer lugar que c = [* v w es una (k — 1)-forma en [0,1}*. Entonces « es la suma de (k — 1)-formas del tipo fda n+) Ade A+++ Adak, y basta probar el teorema para cada una de ellas. Se trata simplemente de un célculo: Obsérvese queIntegracién en cadenas 95 Thy M(fdet A+ Ada A+++ A dz*) 0 sij i, = [ #@, ya... thdzt det sigan (oy Por tanto [fae ABA Aaot an . =D Y Cuts [thst dzt ns - + Nast jel a=01 (0,1) A+++ Adz) = (=p f 10°, eee ghy oe. that «+ - det oan + (= ff. 0)... dat ++ dat (ors Por otra parte fagas' n+. Ads A+++ Adz) hb = f Degas nde n+ Ads A+++ Aas woe = (ne f dg. for" En virtud del teorema de Fubini y def teorema fundamentai def cdiculo (en una dimensién), se tiene fagast rn --- A dain +++ Adz) h 1 1 = (pf (f dite, .. . haz!) art - 3 é dz - + dz 1 1 - of woe fue yh ° nan — Fe... 0)... tide ++ + det s+» dt = (-De fgets. adsl aa to)" (HUF ff... 0,22. Bidet += det, oe96 Céleulo en variedades Len fe Sic es un k-cubo singular arbitrario, manejando las definiciones se prueba [eo [e Por tanto Por tanto [dw = f er(ae) - [ Hera) = fow= fo ih at be Finalmente, si c es una k-cadena Sa,c, se tiene [da = Jaf d= Yor fom fot El teorema de Stokes goza de tres importantes atributos que son propios de la mayorfa de los grandes teoremas. 1. Es trivial. 2. Es trivial porque los términos que aparecen en él han sido definidos de manera adecuada. 3. Tiene consecuencias significativas. Puesto que este capitulo ha sido poco més que una serie de definiciones que han hecho posible el enunciado y demostracién del teorema de Stokes, el lector podrd conceder espontdéneamente los dos primeros atributos al teorema de Sto- kes.. El resto del libro esta destinado a justificar el tercero. Problemas. 4-25. (Independencia de la eleccién de pardmetros.) Sea c un k-cubo sin-’ gular y p: (0.1 — [0,1}* una funcidn 1-1 tal que p((O,1]8) = (01k y det p20 para x € [0.1], Si w es una k-forma, probar que fale cop 4-26. Probar que fey, 40 = 2en, y utilizar el teorema de Stokes para concluir que Rn * dc para cada 2-cadena c en R? — 0 (recuérdese la definicién de cr.y en el problema 4-23), 4-27, Probar que el entero n del problema 4-24 es unico. Este entero se denomina numero de vueltas de c alrededor de 0.Integracin en cadenas 97 4-28. Recuérdese que el conjunto de los mimeros complejos C es simplemente el R? con (ab) = a + bi. Si ay....a,€C sea f: CC igual a fz) = 2" + az) +... + ay Se define el 1-cubo singular er,s: [0,1] > C — 0 por cr, = f° 6,1 y el 2-cubo singular c por c(st) = t-er,n(s) + (1 — Der,y(s) (a) Probar que dc = cry — Rim ¥ que cf{0,1] x [0,1]) CC — 0 si R es suficientemente grande. (b) Utilizando el problema 4-26, probar el teorema fundamental del Algebra: Cada polinomio 2" + ajz""! +... +a, con a,€C tiene una raiz en C. 4-29, Si w es una I-forma {dx en [0,1] con (0) = f(1), probar que existe un numero tinico i tal que w — dx = dg para una funcién g con 9(0) = g(1). Indicacién: Integrar @ — idx = dg para hallar 2. 4-30, Si es una I-forma en R?— 0 tal que dim =0, probar que = dd8 + dg para ciertos XE Ry g: R? — 0— R. Indicacion: Si cr*(w) = Xx dz + dr), probar que todos los ntimeros iy tienen el mismo valor i. 4-31. Si #0, probar que existe una cadena c tal que §.m~0. Utilizar este hecho, el teorema de Stokes y a? = 0 para demostrar d? = 0: 4-32. (a) Sean c,c, 1-cubos singulares con ¢,(0) = c{0) y ¢(1) =,¢,(1). Probar que existe un 2-cubo singular c tal que de = c, — c) + ¢, + ¢, donde c, yc, son degenerados, es decir, cx({0,1]) y c,({0,1]) son puntos. Concluir que few = few si w es exacta. Dar un contraejemplo en R? — 0 si « es simplemente cerrada. (b) Si w es una forma en un subconjunto de R? y f.w = Jew para todo c,, c, con (0) = (0) y c,(1) = ¢,(1), probar que w es exacta. Indicacién: Considérense los problemas 2-21 y 3-34. 4-33. (Un cursillo sobre funciones de variables complejas.) Si [: C—>C, se dice que f es diferenciable en z,€C si existe el limite S'(e0) = tim £2 feo mon 2 20 (Este cociente encierra dos mimeros complejos y esta definicién es completamente diferente de la del Capitulo 2.) Si f es diferenciable en cada punto z de un conjunto abierto A y f’ es continua en A, entonces f se denomina analitica en A. (a) Probar que f(z) = z es analitica y que f(z) = Z no lo es (donde r-Fiy = x—iy). Probar que Ja suma, producto, y cociente de funciones analiticas son analiticas. (b) Si f = u + iv es analitica en A, probar que w y v satisfacen las ecuaciones de Cauchy-Riemann: ou _ ou _ —a oy ay ar Indicacidn: Utilicese el hecho que lim f(z) — f(z,)/(z — 29) ha de ser el mismo para ae z= zy t(xt+i-0) y z=2)+@+i-y) con xy—>0, (El reciproco es también cierto si w y v son diferenciables con continuidad; 1a demostracién de esta parte es mas dificil.)98 4-34, Calculo en variedades (c) Sea T:; C->C una aplicacién lineal (donde C se considera como un es- ) ec ( oP pacio vectorial sobre R). Si la matriz de 7 con respecto a la base (1,i) es( oa) probar que T es la multiplicacién por un numero complejo si y sélo si a=d y b= ~c. La parte (b) muestra que una funcién analitica f: CC, considerada como una funcién f: R?— R%, tiene una diferencial Df(z,) que es la multiplicacién por un numero complejo. {Qué ntimero complejo es? (d) Se define d(w + in) = dw + idn, fora [orifo (w+ i) A@ +2) =o AB — nAXRFI ANG + WAN, dz = dx +idy. Probar que dif dz) = 0 si y sélo si f satisface las ecuaciones de Cauchy-Riemann. (©) Probar el teorema de la Integral de Cauchy: Si f es analitica en A, entonces S.fdz = 0 para cada curva cerrada ¢ (J-cubo singular con ¢(0) = c(1)) tal que €=ac’ para alguna 2-cadena c’ en A. ( Probar que si g(z) = 1/z, entonces ¢-dz (o (1/z)dz en la notacién clésica) es igual a id0 + dh para una funcién h: C — 0->R, Concluir que feg..(1/z)de = 2nin. (g) Si f es analitica en {2: |z| <1}, utilizar el hecho de que e(z) = (2)/z es ana- Iitica en {2: 0<|z2|<1| para probar que 18) a, = eR 2 Chyn fe : si 0< Ry R, <1. Utilicese (f) para calcular lim Sennf(2)/z dz y concluir: Férmula Integral de Cauchy: Si f es analitica en {z: |z|<1} y c es una curva cerrada en {z: 0<|z|<1} con mimero n de vueltas alrededor de 0, entonces Si F: [0,12 —>R3 y se 0,1} se define F,: (0.1]—>R} por F(t) = Fls,t). Si cada F, es una curva cerrada, F se denomina homotopia entre la curva cerrada F, y la curva cerrada F,. Supéngase que F y G son homotopfas de curvas cerradas; si para cada s las curvas cerradas F, y G, no se cortan, el par (F,G) se denomina homotopfa entre las curvas cerradas no secantes Fy Gy y Fy, G,. Es intuitivamente obvio que no existe una tal homotopfa en la que Fy, Gy sean el par de curvas que se presentan en la Fig. 4-6 (a)), y Fy G, el par de (b) o (¢). Este problema y el problema 5-33 prueban esto para (b), pero la demostracién para (c) requiere otras téc- nicas.FIGURA 4-6 Integracién en cadenas @) © 99100 Cdlculo en variedades (a) Si f,g: [0,1] > R? son curvas cerradas no secantes se define ¢y,9: {0,1}! > R?—0 por epa(u,e) = flu) — g(r). Si (F,G) es una homotopia de curvas cerradas no secantes definidas Cr,g: [0,1]*— R* — 0 por Cr,o(8,u,v) = cr,,0,(u,v) = F(s,u) — G(e,v). Probar que OCP.0 ™ CFG, — CP,,0,- (b) Si w es una 2-forma cerrada en R? — 0 probar que Dawe5 Integracion en variedades VARIEDADES Si U y V son conjuntos abiertos en R", una funcién diferenciable h: U—> V con una inversa diferenciable h-!: V—> U se denominaré un difhomomorfismo. Un subconjunto M de R" se denomina variedad k-dimensional (en R*) si para cada punto x eM se cumple la siguiente condicién: (M) Existe un conjunto abierto U que contiene 2, un conjunto abierto VCR", y un difhomomorfismo h: U—> V tal que h(U A M) = VA (RE x {0}) = {eEViattla En otras palabras, Un M es, simplemente, R* x {0} «salvo difhomomorfismos» (ver Fig. 5-1). Se exponen los dos casos extremos de la definicién: un punto en R" es una variedad 0-dimensional, y un subconjunto abierto de R" es una variedad n-dimensional. Un ejemplo corriente de una variedad n-dimensional es la n-esfera S*, definida por {x @R"*": |x| = 1}. Se deja al lector el probar que se cumple la condi- cién (M). Sin embargo, si no se desea entretenerse con detalles, se puede utilizar el siguiente teorema que proporciona muchos ejemplos de variedades (obsérvese que S" = g-(0), donde g: R"*'—R esta definida por g(x) = |x? — 1). 5-1. Teorema, Sea ACR® abierto y sea g: A—> R? una funcidn diferenciable 1012 Cdlculo en variedades u @) FIGURA 5-1 Una variedad unidimensional en R* y una variedad bidimensional en R3.Integracién en variedades 103 tal que g(x) tenga rango p siempre que g(x) = 0. Entonces g-X0) es una variedad de dimensién (n — p) en R". Demostracién. Es consecuencia inmediata del teorema 2-13. ff Existe una caracterizacién alternativa de variedades que es muy importante. 5-2. Teorema. Un subconjunto M de R" es una variedad k-dimensional si y sélo si para cada punto x & M se verifica la siguiente «condicién de coordenadas»: (C) Existe un conjunto abierto U que contiene x, y un conjunto abierto W c R*, y una funcién 1-1 diferenciable f: W—> R" tal que a) fW)=Mnou, (2) fy) tiene rango k para cada ye W. [Una tal funcién f se denomina sistema de coordenadas alrededor de a, 0 entor- no de a (ver Fig, 5-2).] Demostracién. Si M es una variedad k-dimensional en R", se elige h: U—> V que satisfaga (M). Sea W = {ae R*: (a,0)eh(M)} y se define f: W—>R" por fla) = h-“a,0). Evidentemente f(W)=MnU. Si H: U->R* es H(z) = (h(),..., hz), entonces H(fy))=y para todo yeW; por tanto, Hf) - f(y) =1 y f(y) ha de tener rango k. Supéngase, rec{procamente, que f; W—>R" satisface la condicién (C). Se puede evidentemente suponer que la matriz (D,f‘(x)), 1 R" por g(a,b) = f(a) + (0,6). Entonces g(t) = (r@ °), asi det g(x,y) #0. En virtud del teorema 2-11 existe un conjunto abierto V; que contiene (x,0) y un conjunto abierto V, que contiene g(x,0) = f(x) tales que g: Vi V> tiene una inversa diferenciable h: V.—> V;. Entonces h(V2 M) = g™(V20 M) = g"({9(2,0): & € Vi}) = Vi (RX {0}). Es interesante observar una consecuencia de la demostracién del teorema 5-2. Si fi: Wi R" y fz: W2— R" son dos sistemas de coordenadas, entonces Pe" oft: S7*(fx(W2)) > RE104 Cdlculo en variedades FIGURA 5-2 ah (a) (b) FIGURA 5-3 Una variedad con frontera unidimensional y una bidimensional en R®,Integracin en variedades 105 es diferenciable con jacobiano no singular. En efecto, f;(x) consiste en las k primeras componentes de h(x). EI semi-espacio H* CR* se define por fr @R*: x0}. Un subconjunto M de R" es una variedad con frontera k-dimensional (Fig. 5-3) si para cada punto x M se satisface o la condicién (M) o la condicién siguiente: (M) Existe un conjunto abierto U que contiene x, un conjunto abierto VR", y un difhomomorfismo h: U—> V tales que MU A M) = VA (x {0}) ={cEV:2>0 y gta... = 0}. Es importante observar que las condiciones (M) y (M’) no pueden verificarse ambas para un mismo x. En efecto, si A;: Ui—> V; y hy: U,—> V; satisfacen (M) y (M’) respectivamente, entonces he hy"! seria una aplicacién diferenciable que transformaria un conjunto abierto en R*, que contiene A(x) en un subconjunto de H* que no es abierto en R*. Puesto que det (hoo hy') #0, esto contradice el problema 2-36. El conjunto de todos los puntos x Rr-k tal que An M = g-\0) y g(x) tiene rango n —& si g(x) = 0. 5-5, Probar que un subespacio (vectorial) k-dimensional de Rv es una variedad k-dimensional. 5+6, Si f: Rn —>Rm, el grafico de f es {(xy): y = ((2)}. Probar que el grafico de f es una variedad n-dimensional si y s6lo si f es diferenciable. 5-7, Sea K" = {xe Rv: x! =0 y x%...,x"-!> 0}. Si McK" es una variedad k-dimensional y N se obtiene haciendo girar M alrededor del eje x! =... = xt = 0, probar que N es una variedad (k + 1)-dimensional. Ejemplo: el toro (Fig. 5-4). 58. (a) Si Mes una variedad k-dimensional en R” y k R" un sistema de coordenadas alrededor de x = f(a). Puesto que f(a) tiene rango k, la transformacién lineal fe: R'g—> R", es 1-1, y fe(R*.) es un subespacio k-dimensional de R",. Si g: V— R* es otro sistema de coordenadas, con x = g(b), entonces ga (Rhy) = fa(f7to g)e(R's) = fe(R*e). Por tanto, el subespacio k-dimensional f+(R*,) no depende del sistema de coordenadas f. Este subespacio se designa por M,, y se denomina el espacio tangente de M en x (ver Fig. 5-5). En secciones posteriores se utilizard el hecho de que existe un producto interior natural T, en M, inducido por el de R"y: si v,w eM, se define T,(v,w) = (v,00) x Supéngase que A es un conjunto abierto que contenga a M, y F es un campo vectorial diferenciable en A tal que F(x) eM, para cada xe M. Si f: W—>R" es un sistema de coordenadas, existe un nico campo vectorial (diferenciable) G en W tal que f(G(a)) = F(f(a)) para cada a W. Se puede también considerarIntegracién en variedades 7 FIGURA 5-5 una funcién F la cual asigna simplemente un vector F(x) M, a cada re M; una funcidn de esta naturaleza se denomina un campo vectorial en M. Existe sin embargo un tnico campo vectorial G en W tal que fe(G(a))= F(f(a)) para ae W; se define F como diferenciable, si G es diferenciable. Obsérvese que esta defi- nicién no depende del sistema de coordenadas elegido: si g: V->R" y gx(H(b)) = F(b) para todo be V, entonces las funciones componentes de H(b) han de ser iguales a las funciones componentes de G(f-1(g(b))), de manera que es diferenciable si G lo es. Exactamente las mismas consideraciones valen para formas. Una funcién w que asigna w(x) A*(M,) a cada xeM se denomina una p-forma en M. Si f; W—>Rr es un sistema de coordenadas, entonces f*w es una p-forma en W; se define « como diferericiable, si ftw lo es. Una p-forma w en M se puede escribir w= «dz* A +++ A dx’, Aqui las funciones Wipers, estin definidas sdlo en M. La definicién de dw dada anteriormente carece aqui de sentido, puesto que Dwi» +++1,) no tiene significado. No obstante, existe un camino razonable para definir dw.108 Cdleulo en variedades 5-3. Teorema. Existe una tinica (p + 1)-forma dw en M tal que para cada sistema de coordenadas f: W—> R® se tiene f*(dw) = d( ftw). Demostracién, Si f: W—>R" es un sistema de coordenadas con x = f(a) y Di .-- Bp EM, existen unas tinicas wy... tp, en R*, tales que fx(wi) = v;. Se define du(x) (D1... sper) = d(f*a) (a) (wy, .. p41). Se puede comprobar que esta definicién de du(x) no depende del sistema de coordenadas f, de manera que do esté bien definida. Ademés, es claro que dw ha de ser definida de esta forma, para que dw sea tinica. § Es frecuentemente necesario elegir una orientacidn p, para cada espacio tangente M, de una variedad M. Estas elecciones se denominan consistentes (Figu- ra 5-6) siempre que para cada sistema de coordenadas f: W—>R" y abe W la rélacién (by FIGURA 5-6 Elecciones de orientacidn (a) consistente, (b) inconsistente.Integracién en variedades 109 [fa (Cerda), » + » fe ((ex)a)] = aycay se verifica si y solo si [fa((er)o)s = + fe (Cen)ed] = wscoye Supéngase que se han elegido las orientaciones y, consistentes. Si f: W— R* es un sistema de coordenadas tal que [fa((er)a), » » » » Se ((ex)a)) = Hyco para uno, y por tanto para cada a € W, entonces f se dice que conserva la o1 tacién. Si f no conserva la orientacién, y T: R*—> R* es una transformacién lineal con det T = —1, entonces fo T conserva la orientacidn. Por tanto existe un sistema de coordenadas alrededor de cada punto que conserva la orientacién. Si f y g conservan la orientacién y x = f(a) = g(b), entonces la relacién [fe((erda), « » - sf ((eea)] = we = [oe ((er)s), - « - 9% ((ex)o)] implica que ((g © fw ((er)a), - » » sg" © fw ((en)a)] = [(er)e, - - » s(€e)al, de manera que det (g-' f’ > 0, hecho importante que hay que recordar. FIGURA 5-7 La banda de Mébius, una variedad no orientable. Una base empieza en P, se mueve hacia la derecha, y dando la vuelta, vuelve a P con orientacién opuesta.0 Céleulo en variedades Una variedad para la que se pueden elegir orientaciones consistentes y, se denomina orientable, y una eleccién particular de y, se denomina una orienta- cién p de M. Una variedad junto con una orientacién » se denomina una variedad orientada. El ejemplo clasico de una variedad no orientable es la banda de Mobius. Se puede hacer un modelo juntando los extremos de una tira de papel después de haber girado media vuelta a uno de ellos (Fig. 5-7). Estas definiciones dadas de campos vectoriales, formas y orientaciones pueden darse también para variedades con frontera. Si M es una variedad con frontera k-dimensional y xe@0M, entonces (@M), es un subespacio (k — 1)- dimensional del espacio vectorial k-dimensional M,. Asf hay exactamente dos vectores unidad en M, que son perpendiculares a (@M),; tales vectores se pueden distinguir como sigue (Fig. 5-8). Si f: W—> R” es un sistema de coordenadas con WcH* y f(0) =x, entonces sélo uno de estos vectores unidad es fx (vo) para cierto v, con v*<0. Este vector unidad se denomina el vector unitario normal exterior n(x); no es dificil comprobar que esta definicién no depende del sistema de coordenadas f. Supéngase que » es una orientacidn de una variedad k-dimensional M con frontera. Si xeaM, se elige v,,...,v,-1€(8M), de manera que [n(z), 0y...,0e-r] = ue Si también es cierto que [n(x), wy... Wei] = pay entonces ambas [v;,...,Y;-1] y [w1,.--,we-i] tienen la misina orientacién para (@M),. Esta orientacién se indica por (@y),. Es facil probar que las orientaciones (@y); para x g)>0. Probar que existe una orientacién tnica de M tal que f conserva la orientacién si fe €. 5-11. Si M es una variedad n-dimensional con frontera en RY, se define n, como la orientacién usual de M, = R", (la orientacién y asi definida es la orientacién usual de M). Si xE9M, probar que las dos definiciones de n(x) dadas anteriormente coinciden,2 5-12, 5-14, 5-15. 5-16, 5-17, Calculo en variedades (a) Si F es un campo vectorial diferenciable en McR*, probar que existe un conjunto abierto A > M y un campo vectorial diferenciable F en A con F(z)= F(z) para x= M. Indicacién: Hacerlo localmente y utilizar particiones de la unidad. (b) Si M es cerrado, probar que se puede elegir A = R", . Sea g: A—> RP como en el teorema 5-1. (a) Si xe M = g~\(0), sea kh: U-—>R® el difhomomorfismo tnico esencialmente, tal que ge h(x) =(x"-Ptl,...,x") y h(0) =x. Se define f: R"-7—>R* por fla) = (0a). Probar que f+ es 1-1 de manera que n — p vectores fy((e,))r--- sally.) son linealmente independientes. (b) Probar que se pueden definir orientaciones , consistentes, de manera que M sea orientable. (©) Si p = 1, probar que las componentes de la normal exterior en x son milti plos de Dyg(x),..- .D,g(). Si McR* es una variedad k-dimensional orientable, probar que existe g: A ~> R"-¥ tal que M = g-"0) y g(x) tiene rango n—k para xe M. Indicacién: En el problema 5-4 se hace esto localmente. Utilizar la orientacién para elegir soluciones locales consistentes y utilizar particiones de la unidad. Sea M una variedad (n — 1)-dimensional en RM. Sea M(e) el conjunto de los extremos de los vectores normales (en ambas direcciones) de longitud e y supéngase que ¢ es suficientemente pequefio para que M(z) sea también una variedad (n — 1)- dimensional, Probar que M(e) es orientable (aunque M no lo sea). (Qué es M(e) si M es la banda de Mobius? Sea g: A—> RP como en el teorema 5-1. Si f: R"—> R es diferenciable y el maximo (o minimo) de f en g-“0) se presenta en a, probar que existen iy... sky © Ry tales que @) Dyla) = Y xxDo@) Ff =1,..- Indicacion: Esta igualdad se puede escribir en la forma df(a) = Y"_,i,dg'(a) y es obvio si g(x) = (x"-P+1,... x"). El maximo de f en g-'(0) se denomina algunas veces el maximo de f sujeto o condicionado a las restricciones gi = 0. Se puede intentar encontrar a resolviendo el sistema de ecuaciones (1). En particular si g: A~—>R, se han de resolver n + 1 ecuaciones Dif(a) = »D,g(a), g(a) = 0, en n+ 1 incdgnitas al,...,a%h, que es frecuentemente muy sencillo si se deja la ecuacién g(a) = 0 para el final. Este es el método de Lagrange, y las i, titiles como auxiliares, se denominan el multiplicador de Lagrange. El problema siguiente proporciona una bonita aplicacién tedrica de los multiplicadores de Lagrange. (a) Sea T: R"-—»R" auto-adjunta con matriz A =(q,), de manera que a,; = a, Si f(s) = (Tz,2) = Ya,rxi, se tiene D,f(t) = 2¥"_a,;x/. Considerando el maximo de (Tz,z) en S*-! probar que existe x€ S"-! y ,€R con Tx = ix. (b) Si V = {ye R*: (x,y) = 0!, probar que T(V) c V y T: V > V es auto-adjunta. (c) Probar que T tiene una base de vectores propios.Integracién en variedades 13 TEOREMA DE STOKES EN VARIEDADES Si w es una p-forma en una variedad con frontera k-dimensional M y c es un p-cubo singular en M, se define o= ctw © tou precisamente como antes; las integrales sobre p-cadenas se definen también como antes. En el caso p = k puede ocurrir que exista un conjunto abierto W > [0,1}* y un sistema de coordenadas f: W—> R® tal que c(x) = f(x) para x €[0,1]*; k-cubo en M se entenderd que es siempre de este tipo. Si M es orientada, el k-cubo singular c se dice que conserva la orientacién, si f la conserva. 5-4. Teorema. Si cycr:[0,1]*—> M son dos k-cubos singulares que conservan la orientacin en la variedad orientada k-dimensional M y w es una k-forma en M tal que w = 0 al exterior de c\({0,1}*) m cx({0,1}*), entonces fon fo Demostracién. Se tiene fon fate [ Gteatare). a 10,1)* 10.1" (Aqui c;'e ¢; esté definido s6lo en un subconjunto de [0,1] y la segunda igualdad depende del hecho que w = 0 en el exterior de c\({0,1]) 0 cx{{0,1]9)) Por lo tanto basta probar que on Si cx*(w) = fdz'A ... A dt* y cy"! c, se designa por g, entonces en virtud del teorema 4-9 se tiene (co? © c1)*e2" =g*(fdz' A >>> Adz") (feg)-detg'-dzt A --- A dz* = (fog): |det gl -dzt A +++ A drt, puesto que det g’ = det (c:"' c’ >0. El resultado es consecuencia ahora del teorema 3-13.)ud Cdlculo en variedades La tiltima ecuacién de esta demostracién ayuda a explicar por qué se ha pro- cedido con tanto cuidado con las orientaciones. Sea w una k-forma en una variedad orientada k-dimensional M. Si existe un k-cubo singular ¢ que conserve la orientacién en M tal que « = 0 en el exterior de c{[0,1}8), se define El teorema 5-4 demuestra que Sy w no depende de la eleccién de c. Supéngase ahora que » es una k-forma arbitraria en M. Existe un recubrimiento abierto © de M tal que para cada U < © existe un k-cubo singular c que conserva la orien- tacién con Uc c({0,1}). Sea una particién de la unidad para M subordinada a este recubrimiento. Se define for Dew con la condicién de que la serie converja (converge ciertamente si M es compacto). Un razonamiento andlogo al del teorema 3-12 prueba que $y w no depende del recubrimiento © 0 de . Todas estas definiciones podian haberse dado para una variedad k-dimensional M con frontera y orientacién yx. En 2M esté la orientacién inducida du Sea c un k-cubo que conserva la orientacién en M tal que c,,,, esté en @M y es el nica cara que tiene todo punto interior en 2M. Como indica tal nota después de la definicién de ap, c,, 9 conserva la orientacién si k es par, pero no si k es impar. Asi si w es una (k — 1)-forma en M que es 0 en el exterior de c({0,1)9), se tiene fo=(-y [- a eho aparece con Coeficiente (—1)* en dc. Por tanto @ = (-1) fe= [o be (= Whew ed Por otra parte, ¢, e 0 La elecién de dy se hizo para eliminar cada signo menos en esta ecuacién y en el teorema que sigue. 5-5. Teorema. (Teorema de Stokes.) Si M es una variedad k-dimensional orientada compacta con frontera y w es una (k — 1)-forma en M, entoncesIntegracidn en variedades 15 [er fo aM (Aqui se da a 8M la orientacion inducida.) Demostracién, ‘Se supone en primer lugar que existe un k-cubo singular que conserva la orientacién en M — 9M tal que » = 0 en el exterior de c({0,1}*). En virtud del teorema 4-13 y de la definicién de du, se tiene faw= f ctu = facets) = fctw= fo. 2 a to, (0.1 ore ae Entonces [erfer feo 0, ae puesto que © = 0 en ac. Por otra parte, S94 = 0 puesto que » = 0 en aM. Supéngase aliora que existe un k-cubo singular en M que conserve la orien- tacién tal que c,,,, es la unica cara en OM, y © = 0 en el exterior de c({0,1)*. [w= [a= fo fo a am (0) Entonces Se considera finalmente el caso general. Existe un recubrimiento abierto 0 de M y una particién de la unidad para M subordinada a © tal que para cada ge@ la forma g-w sea de una de los dos tipos ya considerados, Se tiene o= aa) =a(¥ e)= ya He! fe de manera que J denen oe Puesto que M es compacto, ésta es una suma finita y se tiene 2 [de nw=0. ‘oin6 Caleulo en variedades Por tanto fo J forme J foretee e “Flere Sle [ss Problemas. 5-18. Si M es una variedad n-dimensional (0 variedad con frontera) en 5-19 5-20, 5-21. R®, con la orientacién usual, probar que Syf dx!A ... Adz", tal como se ha definido en esta seccién, es la misma (yf, que se ha definido en el capitulo 3. (a) Probar que el teorema 5-5 es falso si M no es compacto. Indicacién: Si M es una variedad con frontera para la cual se cumple 5-5, entonces M — aM es tam- bién una variedad con frontera (con frontera vacia), (b) Probar que el teorema 5-5 se cumple para M no compacto siempre que w se anule en el exterior de un subconjunto compacto de M. Si w es una (k ~ 1)-forma en una variedad k-dimensional compacta M, demostrar que §4ydo = 0. Dar un contraejemplo si M no es compacta. Un k-tensor absoluto en V es una funcién »: VF—>R de la forma |o| para © © AMV). Una k-forma absoluta en M es una funcién y tal que n(x) es un k-tensor absoluto en M,. Probar que §y se puede definir aunque M no sea orientable. . Si M,C RM es una variedad’con frontera n-dimensional y M,C M, — 2M, es una variedad n-dimensional con frontera, y M,,M, son compactos, probar que ofa hol donde « es una (n — 1)-forma en M, y 2M, y 4M, tienen las orientaciones inducidas por las orientaciones usuales de M, y M,. Indicacidn: Encontrar una variedad con frontera M tal que 2M = aM, U @M, y tal que la orientacién inducida en 2M coin- cida con la de 2M, en 2M, y es la negativa de la de 8M, en 3M, EL ELEMENTO DE VOLUMEN Sea M una variedad k-dimensional (0 variedad con frontera) en R* con una orientacién y. Si x M, entonces y, y el producto interior T, que se definié anteriormente determinan un elemento de volumen w(x) ¢ AMM,). Se obtiene por tanto una k-forma » en M, no nula en ningtin punto, que se denomina elemento de volumen en M (determinado por y) y que se indica por dV, a pesar de no ser en general la diferencia de una (k—1)-forma. El volumen de M se define como SuaV, siempre que esta integral exista, lo que ocurre siempre que M sea compacto, «Volumen» se acostumbra a llamar longitud o drea para variedades deIntegracién en variedades 7 una y dos dimensiones, y dV se designa por ds («elemento de longitud») o por dA (0 dS) («elemento de drea» (superficie)). Un caso concreto de interés particular es el elemento de volumen de una superficie orientada (variedad bidimensional) M en R®. Sea n(x) la normal exterior unitaria en x € M. Si w € AXM,) esta definida por y o(v,w) = det (= ) (2), entonces, w(v,w) = 1 si v y w forman una base ortonormal de M, con [v,w] = use Entonces, dA = w. Por otra parte, w(v,w) = (v X w, n(x)) por la definicién de v X w. Por tanto, se tiene dA (vw) = (v X w, n(z)). Puesto que v X w es un multiplo de n(x) para v,w € M, se concluye que dA(v,w) = |v X w| si [v,w] = #s. Si se desea calcular el 4rea de M, se ha de hallar §.,,, c* (dA) para un 2-cubo singular c que conserve la orientacién. Se tiene op E(@) = (Die(a)]? + (Die*(a)]? + (Die*(a)]?, F(a) = Dye'(a) - Dye'(a) + Dyc*(a) * Dee*(a) + Dye*(a) + Dac*(a), Ga) = [Dze'(a)]? + [D2e?(a)}? + [Dae*(a)}?. Entonces c* (dA) ((e1)a(€2)a) = A (C4((e1)a)s64((€2)a)) = |(Die(a),Die*(a),Die*(a)) X (Dac¥(a),Dac*(a), Dac*(a))] = VE(a)G(a) — F(a)? en virtud del problema 4-9. Por tanto [eay= [ VEg=F. (or to118 Calculo en variedades Calcular areas de superficies es evidentemente una empresa temeraria; afortunadamente rara vez se necesita conocer el drea de una superficie. Por otra parte, existe una expresién simple para dA que es suficiente para las consideraciones tedricas. 5-6. Teorema. Sea M una variedad bidimensional orientada compacta (0 variedad con frontera) en R? y sea n el vector normal exterior unitario. Entonces (1) dA = ndy Adz + ntde A de + nb dz A dy. Ademés (2) nidA = dy A dz. (3) ndA = dz A dz. (4) nidA = dz A dy. Demostracién. La igualdad (1) es equivalente a la ‘0 dA(v,w) = det (~ ) .n(z) Lo que se comprueba desarrollando el determinante por menores segiin la tltima fila. Para probar las otras igualdades, sea z@M,. Puesto que v X w =an(x) para un z€R, se tiene {zn(x)) « (v X w, n(x) = (z,n(z))a = (z,0n(2)) = (2,0 X w). Eligiendo z = e1, e y ey se obtiene (2), (3) y (4). Una llamada de atencién: si w€ A%R%,) esta definida por w = n¥(a)-dy(a) A dea) + n*(a)- de(a) A dx(a) + n¥(a) -dz(a) A dy(a), no es cierto, por ejemplo, que n'a) -w = dy(a) A de(a). Los dos miembros sdlo dan el mismo resultado si se aplican a v,w ¢ M,.Integracin en variedades AIS SZ AZ IS LZ ZA S a = WTA FIGURA 5-9120 Calculo en variedades Son necesarias algunas observaciones para justificar las definiciones de longitud y 4rea que se han dado. Si c: [0,1] > R® es diferenciable y c({0,1]) es una variedad unidimensional con frontera, se puede demostrar, pero la demostracién es enredada, que la longitud de c({0,1]) es efectivamente el extremo superior de las longitudes de las poligonales inscritas. Si c: (0,1]?—> R®, es natural esperar que el drea de c{[0,1}?) sea el extremo superior de las areas de las superficies for- madas por tridngulos cuyos vértices pertenezcan a c({0,1}?). Aunque parezca raro, muchas veces no existe este extremo superior —se pueden encontrar superficies poligonales inscritas arbitrariamente prdximas a c{{0,1}}) con areas tan grandes como se quiera. En la Fig. 5-9 se pone de manifiesto esto para un cilindro. Se han propuesto muchas definiciones para el drea de una superficie que no coinciden entre si, pero que todas coinciden con la definicién dada aqui para superficies diferenciables. Para una discusién de esta dificil cuestién se remite al lector a las referencias [3] 0 [15]. Froblemas. 5-23. Si M es una variedad orientada unidimensional R" y c: [0,1] > M conserva la orientacién, probar que f e*(ds) = f ViOP HHO. Ga) 6.1 5-24. Si M es una variedad n-dimensional en R*, con la orientacién usual, probar que dV =dz!A....Adx", 0 sea el volumen de M, tal como se ha definido en esta seccién, es el volumen definido en el capitulo 3. (Obsérvese que esto depende del factor numérico en-la definicién de w An.) 5-25. Generalizar el teorema 5-6 al caso de una variedad (n — 1)-dimensional orientada en Rr. 5-26. (a) Si f: [a,b] R es no negativa y la grdfica de f en el plano xy se Hace girar alrededor del eje x en R} engendrando una superficie M, probar que el area de M es » f on Vi + OG) (&) Calcular el drea de S?. 5-27. Si T: Re R" es una transformacién lineal que conserva la norma y M es una variedad k-dimensional en R", probar que M tiene el mismo volumen que 7(M). 5 +28. (a) Si M es una variedad k-dimensional, probar que se puede definir un k-tensor absoluto |dV|, aun en el caso de ser M no orientable, de manera que el volumen de M se puede definir por SyldV}. (®) Sic: [02x] x (—1,1) > R3 esta definido por (u,v) = (2 cos u + vsen(u/2)cos u, 2 senu + vsen(u/2) senu, v cos u/2), probar que c({0,2n] x (—1,1)) es una banda de Mébius y hallar su drea. 5-29, Si existe una k-forma que no se anula en ningdn punto en una variedad k-dimensional M, probar que M es orientable.5-30. (a) Si 5-31, 5-32, Integracién en variedades 121 : [0,1] > R es diferenciable y c: [0,1] > R? est definida por c(x) = (x,f(x)), probar que c({0,1]) tiene longitud {}VT + (7. (b) Probar que esta longitud es el extremo superior de las longitudes de las poligonales inscritas. Indicacidn: Si 0 = ty 0 sea S%r) = {x ER: |x| =r}. Probar que w restringida al espacio tangente de S%) es I/r? veces el elemento de volumen y que {3,0 = 4x. Concluir que w no es exacta, No obstante se indica w por d@ puesto que, como se verd, d@ es la andloga de la I-forma d0 en R? — 0. (©) Si v, es un vector tangente tal que v=4Ap para un 2€R, probar que d0(p)(v,w,) = 0 para todo w,. Si una variedad bidimensional M en R? es parte de un cono generalizado, es decir, si M es un conjunto unién de segmentos de semirrectas que parten del origen, probar que [,,d@ = (4) Sea McR}— 0 una variedad bidimensional compacta con frontera tal que cada semirrecta a partir del origen corte a Ma lo sumo una vez. (Fig. 5-10). El conjunto unién de estas semirrectas que parten del origen y que cortan a M es un cono sélido C(M). El angulo sélido determinado por M se define como el area de C(M) 1 $2, 0 lo que es equivalente como 1/r? veces el area de C(M) A SXr) para r>0. Probar que el dngulo sélido determinado por M es |§yd0|. Indicacién: Elegir r suficientemente pequefio para que exista una variedad tridimensional N con frontera (como en la Fig. 5-10) tal que @N sea la unién de M y C(M)n SX), y una parte de un cono generalizado, (Se tratard, en efecto, de una variedad N con esquinas; ver las observaciones del final de la préxima seccién.) Sean /,g: [0,1] —* R} curvas cerradas no secantes. Se define el nimero de encadena- miento i(f.g) de f y g por (compérese con problema 4-34) 1G) = = f ao. che (a) Probar que si (F,G) es una homotopfa de curvas cerradas no secantes, entonces IF yG,) = (FG). (b) Si r(u,v) = |f(u) — g(v)| probar que122 Cdlculo en variedades FIGURA 5-10 1a -1 1 Uf9) “Ff [raw du dv é donde yu) (f)'(u) (Ay'@) A(uv) = wn ( @y'@) yw) gy’) ) Siu) = gh) Pu) — 9?(v) Fu) — 9(0), (c) Probar que U(f,g) = 0 si f y g estan ambas en el plano xy. Las curvas de laIntegracion en variedades 123 Fig. 4-6 (b) estan dadas por f(u) = cos u, sen u, 0) y g(v) = (1 + cos v, 0, sen v). Se puede llegar facilmente al convencimiento que calcular I(f,g) por medio de la integral anterior es en este caso practicamente imposible. El problema que sigue presenta la manera de hallar I(f,g) sin cdlculos explicitos. 5-33. (a) Si (a,b,c) € R} se define Si M es una variedad bidimensional compacta con frontera en R3 y (a,b,c) € M, se define aa.) = f des. a Sea (a,b,c) un punto en el mismo lado de M que la normal exterior y (a,b’,c’) un punto en el lado opuesto, Probar que eligiendo (a,b,c) suficientemente préximo a (a,b'c’) se puede hacer (a,b,c) — O(a,b’,c’) tan préximo a —4x como se desee. Indicacién: Primero, probar que si M = aN entonces Q(ab,c)= —4x para (a,b,c) € N — M y Qab,c) = 0 para (a,b,c) € N. (b) Supéngase /((0,1]) = aM para una cierta variedad bidimensional orientada compacta M con frontera. (Si f no se corta a s{ misma, una M de este tipo existe siempre, aun cuando f tenga nudos, ver [6], pagina 138.) Se supone que siempre que g corta M en x el vector tangente v de g no estd en M,. Sea n* el ntimero de intersecciones en las que v tiene la misma direccién que la normal exterior y n~ el niimero de las otras intersecciones. Si n =n* —n- probar que -1 a= [ao (©) Probar que D12(a,b,¢) = f y ~ dds — (s ~ ody D:0(a,b,c) = donde r(x,y,2) = [(x,y.z)|- (d) Probar que el entero n de (b) es igual a la integral del problema 5-32(b). y utilizar este resultado para probar que I(f,g) =1 si f y g son las curvas de la Fi- gura 4-6 (b), mientras que l(f,g) = 0 si f y g son las curvas de la Figura 4-6 (c). (Estos resultados eran conocidos de Gauss {7}. Las demostraciones perfiladas aqui son de [4] pp. 409-411; ver también [13], Volumen 2, pp. 41-43.)

Cálculo en Variedades Michael Spivak

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