LABORATORIO # 5

TEORA DE CONTROL
ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA
Prof. Ing. Lino Ruiz T.
Objetivo General: A partir de la respuesta transitoria de un sistema de
Segundo orden, obtener los parmetros fsicos del sistema
y modificar la respuesta obtenida, buscando caractersticas especficas;
mediante el anlisis de la respuesta transitoria.
Objetivos Especficos:
1- Observar la respuesta transitoria en sistemas de primer orden
2- Analizar un sistema mecnico para definir sus propiedades a travs de su
respuesta transitoria
3- Lograr caractersticas especficas que modifiquen la respuesta transitoria
4- Observar la funcin del controlador proporcional en sistemas de primer y
segundo orden.
Teora Relacionada:
En algunos sistemas de fsicos, resulta muy complicado obtener de manera
analtica las funciones de transferencia que describen su comportamiento.
Incluso en algunos casos como cada bloque funcional tiene su propia funcin
de transferencia, la combinacin de las mismas en sistemas complejos, dan
como resultado una funcin de orden superior. Es decir 3er o 4to orden.
De manera, que a veces resulta mucho ms conveniente aproximar dichos
comportamientos, a funciones de 1er o 2do orden. Para ello el sistema que se
analiza se trata como una caja negra en la cual se desconoce el modelo
matemtico que le caracteriza. Y se le aplica funciones de prueba del tipo:
1- Impulso, 2- Escaln y 3- Rampa, para obtener de manera experimental sus
respuestas transitorias. A partir del anlisis de estas respuestas, se le pueden
comparar con comportamientos conocidos de sistemas de 1er y 2do orden.
Este proceso, permite que luego se puedan manipular los parmetros a fin de
lograr objetivos deseados del desempeo del sistema.
Materiales y Equipo:
1- Computador y Programa MatLab- Simulink o Similar.
2- Video Beam
Procedimiento:
1a Parte: Respuesta transitoria sistema de primer orden
1- Definir un sistema de primer orden con valor = 4s
2- Aplicar a este sistema de primer orden, funciones de prueba tales como:
Entradas del tipo impulso, del tipo escaln y del tipo rampa.
3- Obtenga la respuesta del sistema para cada entrada y grafique las salidas
4- Repita ahora modificando el parmetro tau al valor = 1.5 s
5- Analice los grficos obtenidos en cada caso y compare y comente los
resultados

Procedimiento:
2a Parte: Respuesta transitoria sistema de segundo orden
1- Resolver el siguiente problema, mediante el anlisis de la respuesta
transitoria:
Un sistema mecnico vibratorio, cuyos parmetros M, C y K, se desconocen.
Al aplicrseles sbitamente una fuerza de 2 lb, en t = 0 , responde con una
Oscilacin tal que de la posicin de equilibrio en X(0) = 0, se crece hasta un
Valor Mximo de 0.1095 pies en t = 2 s, para a partir de all oscilar con
Amplitudes cada vez menores, hasta mantenerse en el valor de 0.1 pie.
Determine los valores de: M, C y K.

2- Definidos los valores M,C y K del problema indicado; simule las situacin
dada en el problema a travs de Simulink y obtenga el grfico que describe el
problema.
3- Cmo cambiaran los parmetros: , d, Td, Mp, C,Ts del sistema si el
mximo sobreimpulso aumenta un 25%?, hay cambios en la n?
4- Cmo cambian los parmetros si deseamos ahora aumentar el tiempo del
mximo sobre impulso a t = 3 s?
3a Parte: Respuesta transitoria sistema de orden superior.
1- Modelar el sistema de orden superior dado a continuacin, como un sistema
de segundo orden y luego como uno de primer orden.
Y(s)/R(s) =

8 / (s3 + 6. s2 +12.s + 8)

Para obtener: (Ver B. Kuo, capt. 7-9)

Segundo orden:
Primer Orden:

Y(s)/R(s) =
Y(s)/R(s) =

2.31 / ( s2 +2.936.s + 2.31)

1.1547 / (s + 1.1547)

2- Tanto a la funcin original, como a las funciones aproximadas aplqueles las

funciones de prueba escaln y rampa y obtenga los grficos de salida.
Comente sobre las diferencias entre la aproximacin y la funcin original
3- Repita ahora para una entrada del tipo senoidal: a) con una frecuencia baja
de 25 hz de y b) con una frecuencia media de 250 hz
Comente sobre las diferencias entre la aproximacin y la funcin original
Bibliografa
K. Ogata, Ingeniera de control Moderna Prentice Hall 3a Edicin
B. Kuo , Sistemas de Control Automtico Prentice Hall 7a Edicin