PROLOGO

Dentro de la Mecnica tradicional, se distinguen dos grandes reas: la

Esttica y la Dinmica. La Esttica estudia aquellos sistemas que se supone
van a estar en equilibrio, es decir, quietos. La Dinmica se encarga de
aquellos otros que se supone van a moverse. Si bien los sistemas
susceptibles de ser estudiados por las disciplinas mencionadas son
variadsimos, desde los ms grandes y lejanos (Astronoma), hasta los ms
pequeos y prximos (Fsica de Partculas), existen ciertos sistemas que
nos resultan ms familiares por el uso que de ellos hacemos a diario.
Dentro de tales sistemas se encuentran muchos elementos del mobiliario
domstico o industrial ms comn armarios, mesas, sillas, camas,
estanteras, etc., los edificios, los puentes y, en general, la construccin
civil, por lo que respecta a la Esttica; y las mquinas y mecanismos de
todo tipo automviles, trenes, aviones, taladros, lavadoras, gras, etc. en
lo referente a la Dinmica. El presente artculo trata sobre la evolucin que
ha sufrido el estudio de los sistemas mecnicos mviles de uso cotidiano
durante las dos ltimas dcadas.
Puede decirse que el uso generalizado de ordenadores comienza en los aos
80 a nivel profesional, extendindose en los 90 a nivel domstico. Pues
bien, este hecho supuso un cambio radical en los mtodos de resolucin de
problemas de muchas disciplinas ingenieriles, apareciendo en todos los
mbitos las soluciones numricas, que se aaden a las tradicionales grficas
y analticas. La cuestin era que las mencionadas soluciones tradicionales a
los problemas ingenieriles posean escasa potencia para abordar casos de
cierta complejidad, limitndose su capacidad en muchas ocasiones a la
resolucin de sencillos problemas acadmicos con escasa relevancia real.
La precariedad prctica de tales mtodos haba de verse compensada por la
experiencia y el ingenio de los profesionales. Sin embargo, las nuevas
tcnicas numricas, estrechamente vinculadas a su implementacin
computacional, iban a permitir la resolucin de complejos problemas
prcticos en las diversas reas de la ingeniera.
Tal ha sido el caso de la disciplina que nos ocupa en este artculo: el diseo
de mquinas y mecanismos. Hasta la llegada de los ordenadores, los
mtodos existentes para el anlisis y la sntesis de los sistemas mecnicos
mviles, o con partes mviles, aunque conceptualmente generales, se
mostraban muy limitados a la hora de abordar problemas reales. La
principal dificultad consista en el carcter mvil de los elementos, lo que
conlleva una variedad infinita aproximable por una finita pero, en general,
numerosa de configuraciones. Por este motivo, el estudio dinmico a
diferencia del esttico, en el que slo se produce una configuracin

implicaba una tarea de clculo tan laboriosa que, generalmente, se

converta en inabordable.
A partir de los aos 80, con el nuevo enfoque computacional, el diseo de
mquinas y mecanismos experimenta un avance espectacular. En Estados
Unidos y Europa, surgen diversos grupos universitarios que dedican su
actividad al desarrollo de mtodos numricos que aprovechen la potencia
de clculo que proporciona el ordenador. Surgen tambin empresas que
comercializan programas informticos derivados de estas nuevas tcnicas.
A continuacin se describen los diferentes problemas que se abordan desde
esos primeros aos hasta la actualidad.
Lo primero, por su mayor sencillez, es el denominado anlisis cinemtico.
Se trata de estudiar el movimiento de todos los elementos de la mquina o
mecanismo cuando se conoce el movimiento de sus grados de libertad o
entradas. Por ejemplo, si el mecanismo en cuestin fuera un paraguas
convencional, el dato de entrada nico, por tratarse de un mecanismo de
un solo grado de libertad sera el movimiento del elemento deslizante que
se opera manualmente para abrir o cerrar el paraguas. En funcin de ese
dato, el anlisis cinemtico habra de calcular el movimiento de todos los
dems elementos del mecanismo (varillas y tela). El anlisis cinemtico se
divide, a su vez, en la resolucin de los problemas de posicin, velocidad,
aceleracin, sobreaceleracin, etc., que son las distintas magnitudes que se
engloban en lo que se ha llamado movimiento, y cuyos valores a lo largo
del tiempo pueden ser interesantes para el diseador.
El planteamiento del anlisis cinemtico y tambin del dinmico, como se
ver ms adelante, se ve notablemente determinado por la eleccin de las
variables que van a servir para modelizar el sistema mecnico.
Tradicionalmente, se haban empleado las llamadas coordenadas
independientes, iguales en nmero a los grados de libertad del sistema, y
por lo tanto, nmero mnimo posible. Sin embargo, estas coordenadas
complican enormemente la resolucin prctica de cualquier problema, sea
cinemtico o dinmico, pues conllevan procedimientos nada sistemticos y,
por tanto, difcilmente automatizables. La modelizacin en coordenadas
independientes es la responsable del elevado nivel de dificultad de
asignaturas clsicas en las Escuelas de Ingenieros tales como la Mecnica.
Como alternativa a las coordenadas independientes, surgieron las
coordenadas dependientes. Estas coordenadas son superiores en nmero a
los grados de libertad, y pretenden definir el movimiento de cada elemento
de la mquina o mecanismo. Su carcter de dependientes se explica por
estar relacionadas mediante ecuaciones algebraicas, que se denominan

ecuaciones de restriccin. As pues, cada conjunto de variables

dependientes, llevar asociadas unas ciertas ecuaciones de restriccin. La
ventaja de estas coordenadas frente a las independientes, es que dan lugar a
procedimientos sistemticos, muy aptos por tanto para su programacin e
implementacin en un ordenador.
Se han propuesto tres familias de coordenadas dependientes: las
coordenadas relativas, las coordenadas de punto de referencia y las
coordenadas naturales. Las coordenadas relativas ngulos y distancias
son las correspondientes a los pares cinemticos que unen los elementos de
la mquina o mecanismo. Sus ecuaciones de restriccin se obtienen por
condiciones de cierre de lazos. Conducen a formulaciones que dependen de
la topologa del sistema mecnico, ya que hay que identificar los distintos
lazos independientes del mecanismo.
Las coordenadas de punto de referencia sitan a cada slido del mecanismo
como si fuera libre, esto es, consisten en las tres coordenadas cartesianas de
un punto del slido y tres ngulos para describir la orientacin espacial del
mismo (tambin se pueden emplear cuatro parmetros para evitar las
posiciones singulares). Las ecuaciones de restriccin surgen aqu de
imponer las condiciones de los pares cinemticos que unen los distintos
elementos.
Por ltimo, las coordenadas naturales estn formadas por coordenadas
cartesianas de puntos y componentes cartesianas de vectores unitarios. Los
puntos y los vectores unitarios se ubican en los pares cinemticos y sirven
simultneamente para definir elementos y pares. Las ecuaciones de
restriccin proceden de imponer las condiciones de slido rgido de los
elementos y la compatibilidad entre variables en algunos pares cinemticos.
Las coordenadas naturales son menores en nmero que las de punto de
referencia, y conducen a ecuaciones de restriccin mucho ms simples.
Tanto las coordenadas de punto de referencia como las naturales dan lugar
a procedimientos de anlisis cinemtico y dinmico muy sistemticos y
generales independientes de la topologa del sistema, idneos para su
implementacin en un computador.
Explicada la cuestin de las variables del problema, el anlisis cinemtico
se despacha con gran facilidad. El problema de posicin consiste
simplemente en resolver el sistema algebraico formado por las ecuaciones
de restriccin. Este sistema es habitualmente no lineal, y posee varias
soluciones (hay varias posiciones posibles de los elementos del mecanismo
para unos ciertos valores de las entradas o grados de libertad). Es por ello
que suele resolverse acudiendo a una linealizacin y tcnicas iterativas,

obtenindose de esta forma la solucin ms prxima a una cierta

aproximacin de partida. Los problemas de velocidad, aceleracin,
sobreaceleracin, etc., se formulan sin ms que derivar las ecuaciones de
restriccin una, dos, tres, etc., veces respectivamente. En todos los casos, se
llega a sistemas de ecuaciones algebraicas lineales, muy sencillos de
resolver.
En cuanto al anlisis dinmico directo, consiste en averiguar cul va a ser
el movimiento del sistema mecnico conocidas las fuerzas que actan sobre
l. Tambin pueden obtenerse los esfuerzos que sufren las conexiones entre
elementos durante el movimiento. Un buen ejemplo de anlisis dinmico
directo es la determinacin del comportamiento de un automvil ante las
acciones del conductor sobre volante, freno y acelerador. El planteamiento
inicial consisti en plantear las ecuaciones de Lagrange en coordenadas
dependientes, introduciendo por tanto los multiplicadores de Lagrange, que
representan a las fuerzas de enlace que aseguran el cumplimiento de las
restricciones. Dichas ecuaciones diferenciales se resuelven junto con las
ecuaciones de restriccin, dando lugar a sistemas de ecuaciones
diferenciales-algebraicas. Estos sistemas deben ser convertidos en sistemas
de ecuaciones diferenciales ordinarias para poder aplicar los algoritmos de
integracin numrica existentes, aptos para este tipo de sistemas. Para ello,
se derivan dos veces las ecuaciones de restriccin.
Sin embargo, el mtodo descrito result ser poco estable, robusto y preciso,
por lo que se fueron proponiendo alternativas a la formulacin de las
ecuaciones dinmicas. As, surgieron formulaciones tambin globales es
decir, en coordenadas dependientes, tales como la de los penalizadores o
la de Lagrange aumentado, que mejoran las propiedades del mtodo inicial.
Apareci tambin otra familia de mtodos dinmicos: aqullos que, a la
hora de plantear las ecuaciones del movimiento, pasaban de las variables
dependientes a un conjunto de independientes, con lo que se evitaba la
presencia de las ecuaciones de restriccin durante la integracin numrica.
Todos los mtodos comentados, tanto los que integran las variables
dependientes a lo largo del tiempo, como los que integran slo las variables
independientes, son mtodos globales, es decir, se implementan mediante
superposicin matricial. Se acumulan los trminos cinemticos o dinmicos
correspondientes a todos los elementos y uniones y, finalmente, se
resuelven sistemas de ecuaciones que proporcionan el valor de todas las
incgnitas del problema. Es por ello que, cuando los sistemas mecnicos
son grandes y complejos, lo que normalmente conlleva un elevado nmero
de variables para modelizar el problema, es conveniente recurrir a tcnicas

de resolucin de matrices dispersas para mejorar la eficiencia de los

correspondientes algoritmos.
Frente a los mtodos globales, surgieron tambin los recursivos y semirecursivos, fundamentados generalmente en una modelizacin en
coordenadas relativas, y fuertemente dependientes de la topologa del
mecanismo. Estos mtodos, importados en su mayora del campo de la
Robtica, recorren la cadena cinemtica del mecanismo una o ms veces,
planteando y resolviendo las ecuaciones cinemticas y dinmicas de cada
elemento en base a la informacin del elemento anterior y/o posterior. Se
caracterizan por evitar la resolucin de grandes sistemas de ecuaciones
lineales en ocasiones no se resuelve ninguno y, en consecuencia, suelen
ser muy eficientes.
En general, puede decirse que los mtodos globales son ms fciles de
automatizar, al no depender de la topologa del mecanismo, y son por tanto
ms aptos para la confeccin de programas comerciales de propsito
general, mientras que los mtodos recursivos y semi-recursivos,
dependientes de la topologa del sistema mecnico pero muy rpidos, son
mejores candidatos para la construccin de simuladores de propsito
particular que requieran gran velocidad de clculo por ejemplo, los
destinados a entrenamiento de personal.
Un punto clave en la resolucin de la dinmica directa de sistemas
mecnicos es la integracin numrica de las correspondientes ecuaciones
diferenciales del movimiento, que son de segundo orden. Existe una gran
cantidad de integradores desarrollados para sistemas de primer orden. Para
aplicarlos a nuestro problema, se duplica el nmero de variables a integrar,
juntando las posiciones y velocidades en un nico vector de variables. La
derivada del tal vector se compone de velocidades y aceleraciones. Como
se trata de un problema de valor inicial, las condiciones iniciales son
precisamente los valores del vector de variables (posiciones y velocidades)
al comienzo de la simulacin. Dada la gran cantidad de integradores
disponibles implcitos o explcitos, de paso fijo o paso variable, de paso
simple o mltiple, etc., una labor que han debido desarrollar los
investigadores de este campo ha sido el estudio y comparacin de todos
ellos, para determinar cules son los ms adecuados en cada situacin. Se
ha visto que, dependiendo de las caractersticas del sistema mecnico y del
movimiento que se pretende simular, varan los integradores que pueden
ser ms adecuados para llevar a cabo el trabajo.
En la resolucin del problema dinmico de una mquina o mecanismo, ya
sea por mtodos globales o topolgicos, es preciso realizar ciertas

operaciones en repetidas ocasiones al menos, una por cada paso de tiempo

de la integracin numrica, y estas operaciones suelen extenderse a todos
los elementos y/o uniones del sistema. Resulta por tanto muy atractiva la
posibilidad de paralelizar los cdigos, de manera que cada procesador se
encargue de realizar las operaciones correspondientes a un elemento y/o
unin, y aumente as la velocidad de clculo si se dispone de varios
procesadores para la simulacin, hecho cada da ms comn. La mejor o
peor disposicin de cada mtodo para ser paralelizado, tambin es por tanto
otro aspecto a tener en cuenta.
Asimismo, es obligado comentar el inters que, en todas las simulaciones
cinemticas o dinmicas de mquinas y mecanismos, tiene la
representacin grfica realista de los slidos en la pantalla del ordenador.
Al tratarse de sistemas en movimiento, es de capital importancia observar
la evolucin de los distintos componentes a lo largo del tiempo. La calidad
de la visualizacin colores, texturas, etc. puede ir desde los grficos ms
modestos utilizados para verificar el movimiento del sistema, hasta
aquellos de mximo realismo, empleados en el cine o en dispositivos de
realidad virtual.
Una cuestin que ha sido tambin objeto de gran dedicacin por parte de la
comunidad cientfica internacional que trabaja en este campo, es la
consideracin de elementos flexibles en las simulaciones. Aunque
inicialmente se asuma que los elementos de una mquina o mecanismo son
rgidos, el desarrollo de algunas aplicaciones particulares, tales como la
espacial, impusieron la necesidad de considerar tambin los elementos
flexibles. En efecto, las misiones que llevan a cabo las naves tripuladas
enviadas al espacio, a menudo utilizan manipuladores extraordinariamente
ligeros y esbeltos, que trabajan en condiciones de gravedad cero. El control
de tales mecanismos exiga tener en cuenta la flexibilidad de los
correspondientes elementos. Otra ventaja de considerar la flexibilidad de
los elementos es que, dicha aproximacin, permite obtener las tensiones y
deformaciones a que se ven sometidos los slidos durante el movimiento
del conjunto, informacin imprescindible para llevar a cabo el diseo
mecnico de los componentes de una mquina o mecanismo.
Los procedimientos desarrollados para la inclusin de elementos flexibles,
han sido en general extensiones de las formulaciones para rgidos, con la
principal novedad de la modelizacin de los elementos flexibles. Se
distinguen en este punto dos situaciones, en base a las caractersticas del
elemento flexible: los elementos sometidos a pequeas deformaciones
elsticas, cuya modelizacin superpone el pequeo movimiento debido a
los desplazamientos elsticos al movimiento de gran amplitud del slido; y

los elementos que soportan grandes deformaciones elsticas generalmente

barras muy esbeltas y flexibles, sometidas a esfuerzos o movimientos
extremadamente severos, para cuya modelizacin se emplean
directamente variables que expresan las situacin de las distintas secciones
del slido en el sistema de referencia inercial.
Adems, en estos aos se han desarrollado tambin formulaciones para el
estudio de la dinmica inversa de los sistemas mecnicos. La dinmica
inversa, consistente en el clculo de los esfuerzos motores necesarios para
producir un cierto movimiento conocido de la mquina o mecanismo
tambin, como en el caso de la dinmica directa, pueden obtenerse los
esfuerzos en las uniones entre elementos, conduce, en el caso de
mecanismos de elementos rgidos, a un sistema puramente algebraico y,
por tanto, de fcil resolucin. El problema se complica cuando se
consideran elementos flexibles, ya que, en este caso, las actuaciones de los
motores han de producirse con antelacin al movimiento, que se transmite
por los elementos en forma de ondas elsticas, y llega por tanto con un
cierto retraso.
Otro problema importante que ha sido abordado, de extraordinaria
complejidad, es el impacto entre slidos de mquinas o mecanismos. Las
soluciones propuestas se dirigen en tres direcciones: el planteamiento de la
dinmica impulsiva (coeficiente de restitucin ) en el momento del
impacto, la consideracin de fuerzas internas que se oponen a la
penetracin entre los slidos, y la activacin y desactivacin de
restricciones entre los puntos de las superficies impactantes que sufren el
contacto. Los resultados ms recientes indican que la segunda
aproximacin es la que proporciona unos mejores resultados. En un
simulacin dinmica con impactos, es siempre necesario disponer de un
mdulo de deteccin de colisiones entre los slidos, cuestin muy
relacionada con la ya mencionada representacin grfica realista de los
sistemas mecnicos.
Hasta aqu slo se ha hablado de anlisis. Sin embargo, se han desarrollado
tambin mtodos para la sntesis cinemtica y dinmica de mquinas y
mecanismos. Aunque existen tcnicas especficas, sobre todo en la sntesis
cinemtica, el procedimiento ms general para abordar estas cuestiones
consiste en utilizar tcnicas de optimizacin. Se define una funcin
objetivo, junto con todas las restricciones de igualdad y/o desigualdad que
sea preciso, y se aplica un algoritmo de optimizacin. Los problemas de
sntesis dinmica suelen ser mucho ms costosos que los de sntesis
cinemtica desde el punto de vista del esfuerzo computacional necesario.
Aunque, como en cualquier problema de optimizacin de cierta

complejidad y tamao, conseguir la convergencia hacia soluciones

plausibles pueda ser complicado, y requerir de un cierto guiado por parte
del usuario, hay que reconocer que estos mtodos constituyen una
herramienta de ayuda excelente para el diseador, pues contribuyen a
automatizar en gran manera el proceso del diseo.