Solucion Mecanismos

117
4. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

4.1
Movimiento relativo de partculas
1. Un ferrocarril se mueve con velocidad constante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros,
que originalmente est sentado en una ventanilla que
mira al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla
del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferrocarril, de 8 km/h. Cul es la velocidad absoluta del pasajero?
25 km/h
Resolucin
v P Velocidad absoluta del pasajero

vT Velocidad absoluta del tren
v P Velocidad relativa del pasajero respecto al tren.
T
v P = v P + vT
T
Dibujaremos un diagrama de vectores que represente

la ecuacin anterior.
vT = 25
vP
vP/T = 8
La magnitud de la velocidad del pasajero es:
v P = 25 2 + 8 2
Y su direccin
8
tan =
25
v P = 26.2 km
17.7
118
Cinemtica del cuerpo rgido
2. Un avin A vuela con rapidez constante de

800 ft/s describiendo un arco de circunferencia de
8000 ft de radio. Otro avin, B, viaja en lnea recta
con una velocidad de 500 ft/s, que aumenta a razn de
30 ft/s2. Determine la velocidad y aceleracin relativas del avin A respecto al B.
500 ft/s
Resolucin
La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad
relativa de A respecto a B ms la velocidad absoluta
de B.
vB = 500
vA = 800
v A = v A + vB
B
Con el diagrama de vectores que representa la ecuacin anterior se muestra que:
vA/B
v A = 1300 ft
s
B
La aceleracin de A es normal a la velocidad y su
magnitud es:
v2
a =
A
800 2
;
8000
= 80
y la de B es:
aB = 30
= 30
Entonces:
a A = a A + aB
aA = 80
De la figura que representa la ecuacin:

aA/B
= 30 2 + 80 2
B
tan =
80
30
a A = 85.4 ft
B
s2
69.4
119
30 m/s
3. Un motociclista persigue a un automvil en

una pista circular de 100 m de radio. En el instante
mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el
segundo, a 30. Cul es la velocidad relativa del automvil respecto al motociclista?
60
40 m/s
100 m
Resolucin
v A Velocidad absoluta del automvil

vM Velocidad absoluta del motociclista
v A Velocidad relativa del automvil respecto al
M
motociclista
v A = v A + vM
M
vA/M
Como se trata de slo tres vectores, dibujamos un

diagrama que represente la ecuacin anterior.
vM = 40
60
Por la ley de cosenos

vA
vA = 30
2
M
= 30 2 + 40 2 2(30)40 cos 60
v A = 36.1
M
Por la ley de senos

sen sen 60
=
30
vA
M
= 46.0;
vA
90 46.0 = 44.0
= 36 .1 m
M
44
120
4. Un motociclista persigue a un automvil en

una pista circular de 100 m de radio. En el instante
mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el
segundo, a 30; el motociclista aumenta su rapidez a
razn de 8 ft/s2, mientras que el automvil la reduce 5
m/s cada s. Calcule la aceleracin relativa del automvil respecto al motociclista.
Resolucin
Para determinar la aceleracin relativa del automvil

respecto al motociclista, elegiremos un sistema de
referencia como el de la figura; entonces:
a A = (a A ) n + (a A ) t
30
30 2
( isen30 j cos 30) + 5(i cos 30 jsen30)
100
at = 5
= 4.5i 4.5 3 j + 2.5 3i 2.5 j

a A = 0.1699i 10.29 j
a M = (a M ) n + (a M ) t
at = 8
40 2
i +8j
100
= 16i + 8 j
=
aM
Aceleracin relativa:
a A = a A + aM
15.83
0.1699i 10.29 j = a A 16i + 8 j

M
aA
18.29
aA/M
aA
= 15.83i 18.29 j
= 24.2 m
s2
49.1
4.2
Rotacin pura
B
5. El dimetro AB del volante de la figura se

mueve segn la expresin = 2t3, donde si t est en s,
resulta en rad. Cul es la aceleracin angular del
volante cuando t = 5 s? Cuntas revoluciones gira el
volante hasta alcanzar una rapidez de 2400 rpm?
Resolucin
= 2t 3
= 6t 2
Es la velocidad angular del dimetro AB.
= 12t
que es la aceleracin angular del volante.
Para t = 5
= 60 rad
s2
2400 rpm en rad
2
2400
= 80
60
son
El tiempo que tarda en alcanzar esa rapidez es:

80 = 6t 2
t=
80
6
121
122
y la desviacin angular correspondiente es:
80
= 2
rad
que en revoluciones son:

3
80
= 86.3 rev
2
6. El dimetro AB del volante de la figura se

desva segn la expresin = 2t3, donde si t est en s,
resulta en rad. El volante tiene un radio de 20 cm en
el instante mostrado, = 60, determine: a) el valor
de t. b) la velocidad y aceleracin lineales del punto
B.
Resolucin:
a)
60 =
3
153.6
rad
= 2t 3
t=3
t = 0.806 s
303.9
b)
60
= = 6t 2
= 6(0.806) 2 = 3.898
Como v = r
v = 3.898(20)
v = 78.0 cm
30
La aceleracin normal del punto B es:

a n = 2 r = (0.898) 2 20 = 303.9
123
124
Y la tangencial
a t = r
En donde = = 12t = 12(0.806) = 9.672

a t = 9.672(20) = 193.44
La magnitud de la aceleracin de B es:
a = 303.9 2 + 193.44 2 = 360.2
Y el ngulo
193.44
tan =
; = 32.5
360.2
Por tanto, como 60 32.5 = 27.5
a = 360 cm 2
s
27.5
125
7. La banda de la figura es flexible, inextensible y no se desliza sobre ninguna de la poleas. La

polea A, de 3 in de radio, gira a 120 rpm. Calcule la
rapidez de una partcula cualquiera de la banda y la
velocidad angular de la polea B, de 5 in de radio.
Resolucin
v = r
2 rad
Donde = 120
= 4 rad
s
s
60
v = 4 (3)
v = 37 .7 in
Como la expresin v = r puede emplearse con

cualquiera de las poleas:
A r A = B rB
120 ( 3 )
r
B = A A =
rB
B = 72 rpm
126
4.3
Traslacin pura
8. La barra OA del mecanismo mostrado tiene

una rapidez angular de 8 rad/s en sentido antihorario.
Determine la velocidad y aceleracin lineales de las
articulaciones A y B as como del extremo D de la
barra CD.
vA
Resolucin
Como la barra OA se mueve con rotacin pura.

30
v A = 8 ( 0 .4 ) = 3 .2 m
8 rad/s
0.4 m
30
Puesto que la barra AB se mueve con traslacin pura,

todas sus partculas tienen la misma velocidad.
vB = vA
vB
vA
30
30
30
La velocidad angular de la barra CD es:
vD
D
30
8 rad/s
v B = 3 .2 m
0.8 m
CD =
v
3 .2
rad
=
=8
r
0 .4
s
Igual a la de la barra OA. Por tanto, la velocidad

lineal del extremo D es:
v D = r = 8 ( 0 .8 )
C
v D = 6 .4 m
vA
D
30
0.8 m
8 rad/s
30
Como la velocidad angular es constante, la aceleracin de D no tiene componente tangencial.
a = a n = 2 r = 8 2 ( 0 .8 )
a
C
a = 51 . 2 m
s2
60
4.4
127
Movimiento plano general
4.4.1 Velocidades
9. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles, determine
su velocidad angular y las velocidades lineales de los
puntos O, A, B y C.
Resolucin
Convertimos la velocidad a m
s
7
.
2
m = 20 m
72 km =
s
h
3 .6 s
Como el punto O se mueve junto con la locomotora.
v O = 20 m
Y la velocidad angular de la rueda es:

v
20
= O =
r
0 .4
rad
s
= 50
O
v 0 = 20i
Utilizamos la ecuacin de la velocidad relativa para

determinar las velocidades de A, B y C, tomando O
como punto base. Emplearemos el sistema de referencia de la figura:
vA = vA
+ vO
v A = rA
+ vO
v A = 50 k 0 . 4 j + 20 i
x
v A = 20 i + 20 i = 40 i
v A = 40 m
128
v B = rB
+ vO
v B = 50 k 0 . 4 i + 20 i
v B = 20 j + 20 i
v0
vB =
vB/0
20 2 ( 2 ) = 20
tan =
vB
20
=1
20
v B = 28.3 m
= 45
45
v C = rC
2 = 28 . 3
+ vO
v C = 50 k ( 0 . 4 j ) + 20 i
v C = 20 i + 20 i
vC = 0
Lo cual es evidente porque C tiene la misma
velocidad del punto del riel con el que est en contacto y dicho punto no se mueve.
129
10. El collarn A se desliza hacia abajo con

una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la
figura. Diga cules son, en ese mismo instante, la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal
del collarn B.
Resolucin
Como:
vB = vB + v A
A
v B = rB + v A
A
v B i = k (12i 16 j ) 30 j
v B i = 16i + 12j 30 j
Reduciendo trminos semejantes

v B i = 16i + (12 30) j
Que es una igualdad de vectores. Igualando las
componentes verticales tenemos:
0 = 12 30
vA = 30 in/s
=
vB
30
12
= 2 . 5 rad s
E igualando las componentes horizontales:
v B = 16(2.5)
v B = 40 in
s
130
11. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule,
para la posicin mostrada en la figura, la velocidad
angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarn B.
Resolucin
Como el disco se mueve con rotacin pura:
v A = r
v A = 12(40) = 480 cm
40 cm
La barra AB tiene movimiento plano general y su

geometra se muestra en la figura.
vA
12 rad/s
vB = vB + v A
A
v B = 1 rB + v A
A
v B = 1k (103.9i 60 j ) 480 j
v B i = 601i + 103.91 j 480 j

A
v B i = 601i + (103.91 480) j
1
60 cm
vA
30
Que es una igualdad de dos vectores. Igualando las

componentes verticales se tiene:
B
vB
0 = 103.91 480
103.9 cm
1 = 4.62 rad s
Igualando las componentes horizontales:
v B = 60(4.66)
v B = 277 cm
12. En la posicin mostrada, la manivela OA

tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la
velocidad lineal del mbolo B.
16
60
60
La manivela OA gira con rotacin pura.
A
16
vA = r
4.33
v A = 10k (2.5i + 4.33 j )
O
2.5
v A = 43.3i + 25 j
15.40
La biela AB tiene movimiento plano general.

vA
vB = vB + v A
A
v B = 1 rB + v A
5
10 rad/s
Comenzamos investigando la geometra del mecanismo mediante la resolucin de los tringulos rectngulos de la figura.
16
Resolucin
131
v B = 1 k (15.40i 4.33 j ) 43.3i + 25 j
60
v B i = 4.331i + 15.401 j 43.3i + 25 j

O
Asociando las componentes respectivas:
v B i = (4.331 43.3)i + (15.401 + 25) j

x
Igualando las componentes verticales:

0 = 15.401 + 25 ; 1 = 1.623
Y las horizontales:
v B = 4.33(1.623) 43.3 = 50.3
vA
Por tanto:
vB
1 = 1 . 623 rad s
y
v B = 50.3 in
x
132
13. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular
1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las velocidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD.
Resolucin
Comenzaremos determinando la geometra del mecanismo en el instante de inters.
1.237
0.3
Tanto la barra AB como la barra CD se mueven con

rotacin pura. Observamos que C se mueve a la
izquierda y que:
1.2
0.3
0.3
0.4
0.8
v B = 1 r
v B = 9k ( 0.4i + 0.3 j )
v B = 2 .7 i 3 .6 j
B
x
vB
La barra BC tiene movimiento plano general.
9 rad/s
vC = vC + v B
vC = 2 rC + v B
B
vC i = 2 k (1.2i + 0.3 j ) 2.7i 3.6 j

vC i = 0.3 2 i + 1.2 2 j 2.7i 3.6 j
vc
Asociando trminos
vC i = ( 0.3 2 2.7 )i + (1.2 2 3.6 ) j
B
2
Igualando las componentes en direccin de y:
0 = 1.2 2 3.6 ;
vB
x
vc = 3.6 m/s
C
0.6
Haciendo lo mismo en direccin de x:

vC = 0.3(3) 2.7 ; vC = 3.6
De la barra CD obtenemos:
3 .6
vC = 3 rC ;
3 =
D
0 .6
3
D
2 = 3 rad s
3 = 6 rad s
133
4.4.2 Centro instantneo de rotacin
14. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles, determine
su velocidad angular y las velocidades lineales de los
puntos 0, A, B y C.
Resolucin
El centro instantneo de rotacin de la rueda es el

punto de contacto con el riel, el punto C, puesto que
su velocidad es nula.
vo
El punto O, que une el eje de la rueda con la locomotora, tiene una velocidad de 72 km/h.
72 m
vO = 72 km =
= 20 m
h 3.6 s
s
0.4 m
La velocidad angular de la rueda es por tanto:

v
20
= o =
r
0 .4
C (CIR)
vA
A
= 50 rad s
Conociendo la posicin del centro de instantneo de
rotacin (CIR) y la velocidad angular de la rueda, se
puede calcular fcilmente la velocidad de cualquier
punto de la rueda.
rA = 0.8 m
v A = rA
v A = 50(0.8)
= 40 m s
v B = rB
v B = 50 0.4 2
B
rB
0.4 m
C
0.4 m
90
vB
v B = 28.3 m
)
45
134
15. El collarn A se desliza hacia abajo con

una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la
figura. Diga cules son, en ese mismo instante, la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal
del collarn B.
Resolucin
Para encontrar la posicin del centro instantneo de

rotacin, hacemos tanto en A como en B rectas
perpendiculares a las velocidades de esos puntos; su
interseccin es el centro buscado.
La velocidad angular de la barra es:
v
30
= A =
rA 12
CIR
rA
= 2.5 rad s
rB
Y la velocidad de B
v B = rB
vA = 30 in/s
v B = 2.5(16)
vB
v B = 40 in
135
para la posicin mostrada en la figura, la velocidad
angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarn B.
Resolucin
La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo,

la de B, horizontal y hacia la derecha. El centro
instantneo de rotacin se encuentra en la interseccin
de las perpendiculares levantadas en A y B.
Calculamos la magnitud de la velocidad de A.
vA = r
v A = 12(60) = 720
Por tanto, la velocidad angular de la barra AB es:

v
720
AB = A =
rA 60 3
AB = 6.93 rad s
Y la velocidad de B ser:
v B = AB rB
v B = 6.93(60 )
v B = 416 cm
136

tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la
velocidad lineal del mbolo B.
Resolucin
vA
30
10 rad/s
5
v A = OA rOA
v A = 10(5) = 50
60
La velocidad de B es horizontal y se dirige hacia la

izquierda.
CIR
La posicin del centro instantneo de rotacin (CIR)

de la biela AB es la interseccin de las perpendiculares a las velocidades de A y B trazadas desde
dichos puntos.
30
rA
rB
vA
La velocidad de la articulacin A es perpendicular a

la manivela OA y su magnitud es:
En la figura resolvemos la geometra del mecanismo.

De ah:
B
vB
CIR
30
AB =
vA
50
=
rA 30.8
AB = 1.623 rad s
Por tanto:
v B = AB rB
rB = 30.8
rB=31
v B = 1.697(31.1)
v B = 50.3 in
A
5
O
2.5
16
15.4
137
1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las velocidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD,
en la posicin mostrada.
B
0.6 m
9 rad/s
A
0.4 m
0.8 m
Resolucin
vc
Las articulaciones B y C tienen velocidades perpendiculares a las barras AB y CD, respectivamente, que
se mueven con rotacin pura. Adems, la velocidad
de B es:
v B = AB rAB
vB
0.5
0.8
D rc = 1.2 m
0.6
1.0
CIR
v B = 9(0.5) = 4.5
Para hallar el centro instantneo de rotacin de la
barra BC prolongamos las barras AB y CD y encontramos su interseccin.
Puesto que la distancia de dicho centro al punto B es
de 1.5 m, entonces:
2 =
v B 4 .5
=
rB 1.5
2 = 3 rad s
Cuyo sentido se deduce de la observacin de la figura
vC = 2 rc
vC = 3(1.2)
v = 3 .6 m
s
c
Por tanto:
v
3 .6
3 = C =
rC 0.6
3 = 6 rad s
138
4.4.3 Aceleraciones
19. La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h, aumentando su rapidez a razn de 4 m/s2. Sabiendo que la
rueda no patina sobre los rieles, determine su aceleracin angular y las aceleraciones lineales de los puntos
O, A , B y C .
Resolucin
Para obtener las aceleraciones lineales de los puntos

de la rueda, se necesita conocer su velocidad angular.
Sabiendo que la velocidad de O es de:
vo =20 m/s
= 20 m :
s
vO
20
=
=
= 50
r
0 .4
72 km
O
0.4 m
y
x
C (CIR)
0.4 m
4 m/s2
2 rA/O
Como su sentido es horario, el vector velocidad

angular en el sistema de referencia mostrado es:
= 50k
x rA/O
La aceleracin lineal del punto O es igual a la de la

locomotora.
aO = 4 m 2
s
a O = 4i
La aceleracin angular de la rueda es:
a
4
= O =
r
0 .4
= 10 rad
B = 4 m/s2
s2
El vector aceleracin angular es = 10k
0.4 m
Para calcular las aceleraciones lineales de los puntos,

emplearemos las ecuaciones de movimiento relativo.
C
139
a A = a A + aO
O
Es decir:
a A = rA 2 rA + a O
a A = 10k 0.4 j ( 50 ) 0.4 j + 4i

2
a A = 4i 1000 j + 4i
a A = 8i 1000 j
a A = 8 2 + 1000 2
1000
A
tan =
1000
8
a A = 1000 m
996
89.5
s2
De modo semejante, determinaremos las aceleraciones de los puntos B y C.
rB/O
a B = rB 2 rB + a O
O
a B = 10k 0.4i ( 50 ) 0.4i + 4i

2
a B = 4 j 1000i + 4i
a B = 996i 4 j
a B = 996 2 + 4 2
tan =
4
996
a B = 996 m
O
rC/O
0.23
s2
a C = rC 2 rC + a O
O
a C = 10k ( 0.4 j ) (50 ) ( 0.4 j ) + 4i

2
a C = 4i + 1000 j + 4i
a C = 1000 j
a C = 1000 m
s2
140
20. El collarn A se desliza, en el instante mostrado en la figura, hacia abajo con una rapidez de 30
in/s, que aumenta a razn de 140 in/s2. Diga cules
son, en ese mismo instante, la aceleracin angular de
la barra AB y la aceleracin lineal del collarn B.
Resolucin
Para obtener las aceleraciones, tanto de la barra como
del collarn B, emplearemos la ecuacin de movimiento relativo.
aB = aB + a A
A
a B = rB 2 rB + a A
A
O
0.4 m
En el sistema de referencia mostrado y sabiendo que

la velocidad angular de la barra es = 2.5 rad
s
(ver problemas 10 y 15)
y
x
C (CIR)
a B i = k (12i 16 j ) 2.5 2 (12i 16 j ) 140 j

a B i = 16i + 12j 75i + 100 j 140 j
a B i = (16 75)i + (12 40 ) j
0 = 12 40
= 2.5 rad/s
16
aA = 140 m/s2
B
aB
12
40
12
= 3.33 rad
s2
Igualando las componentes horizontales

a B = 16(3.33) 75
a B = 21.7
a B = 21.7 in
x
s2
El signo negativo quiere decir que su sentido es

contrario al que se supuso.
141
para la posicin mostrada en la figura, la aceleracin
angular de la barra AB y la aceleracin lineal del collarn B.
Resolucin
= 12 rad/s
Como la rapidez del disco es constante, la partcula A

tiene una aceleracin igual a su componente normal.
40 cm
a A = 5760 cm
0.4 m
a A = 2 r = 12 2 (40 )
s2
Para calcular la aceleracin angular de la barra, que

tiene movimiento plano general, y la aceleracin
lineal del collarn, utilizamos la ecuacin del movimiento relativo.
aB = aB + a A
A
aA A
a B = rB 1 rB + a A
2
a1
60 cm
B
aB
Sabiendo que 1, la velocidad angular de la barra, es

de 4.62 rad
y refirindonos al sistema cartes
siano mostrado.
a B i = k (103.9i 60 j ) 4.62 2 (103.9i 60 j ) 5760i
103.9 cm
a B i = 60 i + 103.9 j 2218i + 1281 j 5760i

y

x
a B i = (60 7978)i + (103.9 + 1281) j

Igualando las componentes en direccin del eje de las
yes.
142
0 = 103.9 + 1281
1281
= 12.33
103.9
= 12.33 rad
s2
E igualando las componentes en direccin xx

a B = 60(12.33) 7978 = 8720
a B = 8720 cm
s2
Los signos negativos indican que los sentidos son

opuestos a los que se supusieron.
143

tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario y una aceleracin angular de 50 rad/s2 en sentido horario. Calcule la aceleracin angular de la biela
AB y la aceleracin lineal del mbolo B.
Resolucin
Para calcular la aceleracin angular de la biela AB,
que tiene movimiento plano general, y la aceleracin
lineal del mbolo B, usaremos la ecuacin del movimiento relativo.
aA
A
an
0 = 50 rad/s2
4.33
0 = 10 rad/s
aB = aB + a A
A
O sea:
a B = rB 2 rB + a A
0.4 m
60
Por tanto, necesitamos conocer previamente la velocidad angular de la biela, la cual es de 1.623 rad
s
en sentido horario. (v. Probs. 12 y 17)
2.5
A partir del estudio de la manivela OA, que gira con

rotacin pura, determinaremos la aceleracin lineal
del punto A, utilizando el sistema de referencia mostrado.
a A = (a A )t + (a A )n
a A = O r O r
2
a A = 50k (2.5i + 4.33 j ) 10 2 (2.5i + 4.33 j )

33.5 in/s2 A
= 1.397 rad/s
a A = 216.5i 125 j 250i 433 j

a A = 33.5i 558 j
4.33 cm
Y la ecuacin del movimiento relativo queda as
B
558 in/s2
aB
aB = aB
+ aA
a B = r B 2 r + ( 33.5i 558 j )
15.4 cm
a B i = k (15.4i 4.33 j ) 1.623 2 (15.4i 4.33 j )

33.5i 558 j
a B i = 4.33 i + 15 .4 j 40.5i + 8.45 j
+ 11.406i 33.5i 558 j
a B i = (4.33 74 .07 )i + (15.4 546 .6 ) j
144

0 = 15.4 546.6
546.6
15.4
= 35.5 rad
s2
e igualando las componentes horizontales

a B = 4.33(35.5) 74.07
El signo negativo indica que el sentido de la aceleracin es contrario al supuesto.
a B = 79.6 in
s2
145
1 de 9 rad/s en sentido antihorario y una aceleracin
angular 1 de 20 rad/s2 tambin en sentido antihorario. Determine las aceleraciones angulares 2 y 3 de
las barras BC y CD.
Resolucin
Las barras AB y CD tienen rotacin pura y la BC,

movimiento plano general.
x
B
Para poder determinar las aceleraciones angulares de

las barras es necesario conocer primero sus velocidades angulares.
1 = 9 rad/s
1 = 20 rad/s2
at
an
0.3 in
La velocidad angular de la barra BC es 2 = 3 rad
y de la barra CD, 3 = 6 rad
(ver problemas 13 y 18)

0.4 in
Empleamos la ecuacin del movimiento relativo para

el estudio de la barra BC, tomando B como punto
base; pues podemos conocer la aceleracin de dicho
punto.
aC = aC + a B
B
O sea:
2
2 = 3 rad/s
a C = 2 rC 2 rC + a B
0.3 m
La aceleracin de B la obtendremos estudiando la barra AB y utilizando el sistema de referencia mostrado.

a B = 1 r1 1 r1
2
1.2 m
a B = 20k ( 0.4i + 0.3 j ) 9 2 ( 0.4i + 0.3 j )

a B = 6i 8 j + 32.4i 24.3 j
a B = 26.4i 32.3 j
x
146
Sustituyendo en la ecuacin que escribimos arriba:

a C = 2 k (1.2i + 0.3 j ) 3 2 (1.2i + 0.3 j ) + 26.4i 32.3 j
C
at
an
0.6 m
a3
3 = 6 rad/s
Como puede verse, en la ecuacin anterior hay tres

incgnitas: las dos componentes de a C y 2 . Como
en esa ecuacin vectorial puede haber hasta un
mximo de dos incgnitas, es imprescindible investigar alguna componente de a C . Para ello analizaremos
la barra CD.
a C = 3 r3 3 r3
2
a C = 3 k 0.6 j 6 2 (0.6 j )
a C = 0.6 3 i 21.6 j
y
Conocida la componente vertical, volvemos a la

ecuacin que dejamos pendiente, en la que slo
quedan dos incgnitas: 2 y 3 .
x
0.6 3i 21.6 j = 2 k (1.2i + 0.3 j ) 3 2 (1.2i + 0.3 j )

+ 26.4i 32.3 j
Desarrollando y reduciendo trminos
0.6 3i 21.6 j = 0.3 2 i + 1.2 2 j 10.8i 2.7 j

+26.4i 32.3 j
0.6 3i 21.6 j = ( 0.3 2 i + 15.6 )i + (1.2 2 35) j
Igualando las componentes verticales
21.6 = 1.2 2 35
1.2 2 = 13.4
2 =
13.4
1 .2
2 = 11.17 rad
s2
147
Ahora, igualando las componentes horizontales

0.6 3 = 0.3(11.17 ) + 15.6
3 =
12.25
0 .6
3 = 20.4 rad
s2
La aceleracin 3 de la barra CD tiene sentido

horario, pues el signo negativo indica que es contrario
al que se supuso.

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117

4. CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO

Movimiento relativo de partculas

v P Velocidad absoluta del pasajero

Dibujaremos un diagrama de vectores que represente

La magnitud de la velocidad del pasajero es:

Cinemtica del cuerpo rgido

2. Un avin A vuela con rapidez constante de

Con el diagrama de vectores que representa la ecuacin anterior se muestra que:

De la figura que representa la ecuacin:

Cinemtica del cuerpo rgido

3. Un motociclista persigue a un automvil en

v A Velocidad absoluta del automvil

Como se trata de slo tres vectores, dibujamos un

Por la ley de cosenos

Por la ley de senos

Cinemtica del cuerpo rgido

4. Un motociclista persigue a un automvil en

Para determinar la aceleracin relativa del automvil

= 4.5i 4.5 3 j + 2.5 3i 2.5 j

0.1699i 10.29 j = a A 16i + 8 j

Cinemtica del cuerpo rgido

5. El dimetro AB del volante de la figura se

2400 rpm en rad

El tiempo que tarda en alcanzar esa rapidez es:

Cinemtica del cuerpo rgido

y la desviacin angular correspondiente es:

que en revoluciones son:

Cinemtica del cuerpo rgido

6. El dimetro AB del volante de la figura se

La aceleracin normal del punto B es:

Cinemtica del cuerpo rgido

En donde = = 12t = 12(0.806) = 9.672

Cinemtica del cuerpo rgido

7. La banda de la figura es flexible, inextensible y no se desliza sobre ninguna de la poleas. La

Como la expresin v = r puede emplearse con

Cinemtica del cuerpo rgido

8. La barra OA del mecanismo mostrado tiene

Como la barra OA se mueve con rotacin pura.

Puesto que la barra AB se mueve con traslacin pura,

La velocidad angular de la barra CD es:

Igual a la de la barra OA. Por tanto, la velocidad

Como la velocidad angular es constante, la aceleracin de D no tiene componente tangencial.

Cinemtica del cuerpo rgido

Movimiento plano general

Y la velocidad angular de la rueda es:

Utilizamos la ecuacin de la velocidad relativa para

Cinemtica del cuerpo rgido

Cinemtica del cuerpo rgido

10. El collarn A se desliza hacia abajo con

Reduciendo trminos semejantes

Cinemtica del cuerpo rgido

Como el disco se mueve con rotacin pura:

La barra AB tiene movimiento plano general y su

Reduciendo trminos semejantes

v B i = 601i + (103.91 480) j

Que es una igualdad de dos vectores. Igualando las

Cinemtica del cuerpo rgido

12. En la posicin mostrada, la manivela OA

La manivela OA gira con rotacin pura.

v A = 10k (2.5i + 4.33 j )

La biela AB tiene movimiento plano general.

v B = 1 k (15.40i 4.33 j ) 43.3i + 25 j