Maquinas de Induccion

UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA
CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA
ESTUDIO Y ANLISIS DE ESTABILIDAD DE

LAS MQUINAS DE INDUCCIN, APLICANDO
SIMULACIN EN MATLAB.
Trabajo de investigacin,
previo a la obtencin del
Ttulo de Ingeniero Elctrico
DIRECTOR: Ing. Flavio A. QuizhpiPalomeque
AUTOR: Mnica Teresa Mena Barros
CUENCA ECUADOR
2013
Los conceptos vertidos, anlisis, resultados y conclusiones en este

trabajo, son de absoluta responsabilidad del Autor y autorizo a la
Universidad Politcnica Salesiana el uso de la misma con fines
acadmicos.

ESTUDIO Y ANLISIS DE ESTABILIDAD DE LAS MQUINAS DE INDUCCIN, APLICANDO SIMULACIN EN MATLAB
CERTIFICACIN
El presente trabajo de tesis previo a la obtencin del Ttulo de Ingeniero Elctrico fue
guiado satisfactoriamente por el Ing. Flavio A. QuizhpiPalomeque, quien autoriza su
presentacin para continuar con los trmites correspondientes.
Cuenca, febrero de 2013
MNICA T. MENA BARROS

AGRADECIMIENTOS
El presente trabajo de tesis primeramente me gustara agradecerte a ti Dios por

bendecirme para llegar hasta donde he llegado, porque hiciste realidad este sueo
anhelado.
A mi director de tesis, Ing. Flavio Quizphi por su esfuerzo y dedicacin, quien con sus
conocimientos, su experiencia, su paciencia y su motivacin ha logrado en m que
pueda terminar mis estudios con xito.
Este logro alcanzado no sera posible sin un continuo aporte de personas que han estado
conmigo en todas las situaciones y que me han ofrecido su apoyo y su cario
desinteresado; es por esto que quiero agradecerles a mis queridos padres Milton y
Angelita que han sido el pilar fundamental en mi vida quienes me han guiado para ser
como soy, a mis hermanas y familiares.
A mi querido esposo Fernando, gracias por acompaarme en este proceso, pero sobre
todo por brindarme tu comprensin, paciencia y fortaleza que permitieron que pudiera
terminar esta etapa de mi vida y finalmente a mis amados hijos Anita y Santiago que
son la razn de seguir luchando en esta vida.
Mnica Mena

DEDICATORIA
Este trabajo de tesis de grado est dedicado a Dios, por darme la vida a travs de mis
queridos padresquienes con mucho cario, amor y ejemplo han hecho de mi una
persona con valores para poder desenvolverme como: esposa, madre y profesional.
A mi esposo, que ha estado a mi lado dndome cario, confianza y apoyo incondicional

para seguir adelante para cumplir otra etapa en mi vida.
A mis hijos, que son el motivo y la razn que me ha llevado a seguir superndome da a
da, para alcanzar mis ms apreciados ideales de superacin, ellos fueron quienes en los
momentos ms difciles me dieron su amor y compresin para poderlos superar, quiero
tambin dejar a cada uno de ellos una enseanza que cuando se quiere alcanzar algo en
la vida, no hay tiempo ni obstculo que lo impida para poderlo lograr.
Mnica Mena

INDICE DE CONTENIDOS
Pg.
INTRODUCCION ..................................................................................................................................... 11
CAPITULO 1. LAS MQUINAS DE INDUCCIN ............................................................................... 13
1.1.
INTRODUCCIN. ........................................................................................................................ 14
1.1.1.
Historia de la mquina de induccin trifsica. Desde los Orgenes. ................................ 14
1.1.2.
Generadores de C.A. (Alternadores)................................................................................ 15
1.1.3.
Motores Asncronos o de Induccin. ............................................................................... 16
1.1.4.
Desarrollos Tecnolgicos en la Construccin de Maquinas Elctricas............................ 18
1.1.5.
Regulacin de Velocidad de los Motores de C.A. ........................................................... 19
1.2.
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UNA MQUINA DE INDUCCIN. .......................................... 22
1.2.1.
Aspectos Constructivos. .................................................................................................. 22
1.2.2.
Principio de Funcionamiento. .......................................................................................... 24
1.3.
LOS MOTORES DE INDUCCIN.................................................................................................... 33
1.4.
MODELOS DE LAS MQUINAS DE INDUCCIN. ........................................................................... 34
1.4.1.
Transformacin de coordenadas. ..................................................................................... 38
1.4.1.1. Componentes simtricas. ............................................................................................. 38
1.4.1.2. Transformacin a vectores espaciales. ........................................................................ 39
1.4.1.3. Modelo de Rgimen Permanente. ............................................................................... 50
1.5.
APLICACIONES DE LOS MODELOS DE LAS MQUINAS DE INDUCCIN. ...................................... 55
CAPITULO 2. PROGRAMACIN DEL MODELO MATEMTICO. ................................................... 57
2.1.
DELIMITACIN DE LOS MODELOS. ............................................................................................. 58
2.2.
ELECCIN DE O LOS MODELOS MATEMTICOS. ......................................................................... 59
2.2.1.
Modelacin directa de la Mquina de Induccin a partir de leyes fsicas........................ 61
2.2.2.
Modelacin de la mquina de induccin utilizando mtodos matriciales y el principio de
los trabajos virtuales.......................................................................................................................... 64
2.2.3.
Modelacin de la mquina de induccin mediante mtodos variacionales. .................... 66
2.2.4.
Transformacin de las ecuaciones diferenciales de la mquina de induccin en
coordenadas primitivas mediante mtodos modales. ........................................................................ 67
2.2.5.
Transformacin de las ecuaciones de la mquina de induccin representadas mediante
vectores espaciales al sistema ortogonal de coordenadas de campo orientado. ................................ 68
2.2.6.
Anlisis comparativo de las diferentes tcnicas de modelacin de la mquina de
induccin.. ......................................................................................................................................... 71
2.3.
DEFINICIN DE LOS PARMETROS INDEPENDIENTES Y DEPENDIENTES. ..................................... 73
2.3.1.
Mtodo clsico para determinar los parmetros en la Mquina de Induccin. ................ 75
2.3.2.
Mtodo aproximado para determinar los parmetros en la Mquina de Induccin. ........ 81
2.3.3.
Mtodo para determinar los parmetros en la Mquina de Induccin, utilizando
algoritmos de clculo numrico. ....................................................................................................... 82
2.4.
PROGRAMACIN, INTEGRACIN E IMPLEMENTACIN. ............................................................... 85
2.4.1.
Desarrollo de la herramienta de simulacin..................................................................... 89

CAPITULO 3. SIMULACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS ........................................................ 110

3.1.
ANLISIS Y OBTENCIN DE RESULTADOS EN ESTADO DE ARRANQUE DEL MOTOR. .................. 112
3.1.1.
Arranque a vaco ............................................................................................................ 112
3.1.2.
Arranque con carga constante ........................................................................................ 118
3.2.
ANLISIS Y OBTENCIN DE RESULTADOS EN RGIMEN PERMANENTE...................................... 122
3.2.1.
Aplicacin de Pulso de 2s .............................................................................................. 127
3.2.2.
Aplicacin de Rampa de 2 s. ......................................................................................... 130
3.3.
ANLISIS Y OBTENCIN DE RESULTADOS EN ESTADO DE SOBRECARGA DEL MOTOR. .............. 134
3.3.1.
Sobrecarga del 25% (Tm = 15 N-m). ............................................................................ 134
3.3.2.
3.3.3.
3.3.4.
Sobrecarga del 100% (Tm = 24 N-m). .......................................................................... 136
4.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES. ............................................................................. 139
5.
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................ 144

INDICE DE FIGURAS
Pg.
FIGURA 1.1. MODELO DE LA MQUINA DE INDUCCIN BIFSICA DISEADA POR TESLA. [1] ...................... 16
FIGURA1.2.ESTATOR DE LA MQUINA DE INDUCCIN. [2] .......................................................................... 22
FIGURA 1.3. MOTOR JAULA DE ARDILLA [2] ............................................................................................. 23
FIGURA 1.4. ROTOR BOBINADO DE LA MQUINA DE INDUCCIN CON SUS PARTES [3]................................. 23
FIGURA 1.5. SENTIDO DEL CAMPO LA FUERZA EN EL ENTREHIERRO [5] ...................................................... 25
FIGURA 1.6. DEFORMACIN DE LAS LNEAS DE CAMPO EN EL ENTREHIERRO [5]......................................... 26
FIGURA 1.7.ESQUEMA SIMPLIFICADO POR FASE DEL MOTOR [5] ................................................................. 32
FIGURA 1.8.MOTOR DE INDUCCIN. [8] ...................................................................................................... 33
FIGURA 1.9.PARTES DEL MOTOR DE INDUCCIN.[6] ................................................................................... 33
FIGURA 1.10.EL MOTOR DE INDUCCIN ELCTRICA EN SU ORDEN DESARMADO E ILUSTRANDO TODAS SUS
PARTES INDUCTIVA Y MECNICA.[7] .................................................................................................. 34
FIGURA 1.11.DIAGRAMA ESQUEMTICO DE LAS BOBINAS DE UNA MQUINA DE INDUCCIN TRIFSICA EN EL
ROTOR Y ESTATOR. [4] ....................................................................................................................... 36
FIGURA 1.12.REPRESENTACIN GRFICA DEL VECTOR ESPACIAL DE UN SISTEMA TRIFSICO. [4] .............. 40
FIGURA 1.13.CIRCUITO EQUIVALENTE DE LA MQUINA DE INDUCCIN EN VECTORES ESPACIALES
REFERIDOS AL SISTEMA DE REFERENCIA ESTATRICO. [4] ................................................................. 44
FIGURA 1.14.VECTORES ESPACIALES DE LAS CORRIENTES DEL MODELO DE LA MQUINA DE INDUCCIN. [4]
.......................................................................................................................................................... 47
FIGURA 1.15.CIRCUITO EQUIVALENTE DE LA MQUINA DE INDUCCIN EN RGIMEN PERMANENTE. [4] ..... 52
FIGURA 1.16.MODELO CLSICO DE LA MQUINA DE INDUCCIN. [4] ......................................................... 53
FIGURA 2.19.ELECCIN DE LOS PARMETROS PRECARGADOS EN EL MODELO DE LA MQUINA DE
INDUCCIN. ........................................................................................................................................ 99
FIGURA 3.1.INTERFAZ DESARROLLADA PARA EL ANLISIS DE LA MAQUINA ASNCRONA ......................... 111
FIGURA 3.2.PARAMETRIZACIN DE LA MQUINA ASNCRONA EN SIMULINK ............................................ 112
FIGURA 3.3.PARAMETRIZACIN ARRANQUE EN VACO............................................................................. 114
FIGURA3.4.PAR VELOCIDAD: ARRANQUE A VACO................................................................................ 115
FIGURA3.5.PAR TIEMPO: ARRANQUE A VACO ....................................................................................... 116
FIGURA 3.6.CORRIENTETIEMPO: ARRANQUE A VACO A) PICO DE CORRIENTE EN EL ARRANQUE, B) VALOR
DE CORRIENTE DE 6.794A EN PERIODO ESTABLE. ............................................................................. 117
FIGURA 3.7.PARAMETRIZACIN ARRANQUE CON CARGA CONSTANTE ..................................................... 118
FIGURA 3.8.PAR VELOCIDAD: ARRANQUE A CARGA CONSTANTE .......................................................... 119
FIGURA 3.9.PAR TIEMPO: ARRANQUE A CARGA CONSTANTE .................................................................. 120
FIGURA 3.10.CORRIENTETIEMPO: ARRANQUE CON CARGA CONSTANTE A) PICO DE CORRIENTE EN EL
ARRANQUE, B) VALOR DE CORRIENTE DE 11.69 A EN PERIODO ESTABLE. ........................................ 121
FIGURA 3.11. CURVA PAR-VELOCIDAD CARACTERSTICA DE UN MOTOR CON JAULA DE ARDILLA............ 122
FIGURA 3.12.PARAMETRIZACIN RGIMEN PERMANENTE. ...................................................................... 124
FIGURA 3.13.PAR VELOCIDAD: RGIMEN PERMANENTE A) ARRANQUE DEL MOTOR CON 12N-M B)
APLICACIN DE CARGA CONSTANTE DE 15N-M LUEGO DE HABER ARRANCADO CON CARGA NOMINAL
DE 12N-M ........................................................................................................................................ 125
FIGURA 3.14. PAR- TIEMPO: RGIMEN PERMANENTE ............................................................................... 126
FIGURA 3.15.CORRIENTETIEMPO: CORRIENTE DE 13.38A EN PERIODO ESTABLE. .................................. 127
FIGURA 3.16.PARAMETRIZACIN DE RGIMEN PERMANENTE CON PULSO DE CARGA. ............................... 128

FIGURA 3.17.CURVA PAR-TIEMPO: APLICACIN DE UN PULSO DE CARGA EN RGIMEN PERMANENTE. .... 129
FIGURA 3.18.CORRIENTETIEMPO: RGIMEN PERMANENTE APLICADO UN PUSO A) 6.499A EN ESTADO
NOMINAL, B) 11.32A AL APLICAR EL PULSO DE CARGA. ................................................................... 130
FIGURA 3.19.PARAMETRIZACIN DE RGIMEN PERMANENTE CON UNA RAMPA DE CARGA. ...................... 131
FIGURA 3.20.CURVA PAR-TIEMPO: APLICACIN DE UN PULSO DE CARGA AL RGIMEN CONTINUO. ......... 132
FIGURA 3.21.CORRIENTETIEMPO: RGIMEN PERMANENTE APLICADO UNA RAMPA A) 6.499A EN ESTADO
NOMINAL, B) 8.49A A LA MITAD DE LA RAMPA, C) 11.32A AL FINALIZAR LA RAMPA Y QUEDARSE CON
CARGA NOMINAL DE 12N-M. ............................................................................................................ 133
FIGURA 3.22. CURVAS CARACTERSTICAS AL 25% SOBRE EL TORQUE NOMINAL A)PAR-VELOCIDAD, B) PARTIEMPO, C) CORRIENTE DE ARRANQUE , D) CORRIENTE EN ESTADO ESTABLE. ................................. 134
FIGURA 3.23.CURVAS CARACTERSTICAS AL 50% SOBRE EL TORQUE NOMINAL A) PAR-VELOCIDAD, B) PARTIEMPO, C) CORRIENTE DE ARRANQUE, D) CORRIENTE EN ESTADO ESTABLE. .................................. 135
FIGURA 3.24.CURVAS CARACTERSTICAS AL 75% SOBRE EL TORQUE NOMINAL A) PAR-VELOCIDAD, B) PARTIEMPO, C) CORRIENTE DE ARRANQUE, D) CORRIENTE EN ESTADO ESTABLE. .................................. 136
FIGURA 3.25.CURVAS CARACTERSTICAS AL 100% SOBRE EL TORQUE NOMINAL A) PAR-VELOCIDAD, B)
PAR-TIEMPO, C) CORRIENTE DE ARRANQUE, D) CORRIENTE EN ESTADO ESTABLE. .......................... 137

INDICE DE TABLAS
Pg.
TABLA 1. VARIABLES DEL MOTOR CON SOBRECARGA .............................................................................. 138
TABLA 2. PORCENTAJE DE CAMBIO EN LAS MEDIDAS................................................................................ 138
10

INTRODUCCION
En el presente trabajose ha planteado el estudio de la estabilidad de las mquinas
de induccin por medio de una herramienta informtica de simulacin como es el
MatLab; de tal manera que podamos analizar dinmicamente diferentes posibilidades de
funcionamiento de este tipo de mquinas elctricas frente a la variacin de parmetros
de entrada sin tener que realizar ningn tipo de ensayos en laboratorios que por lo
general seran difciles de implementar para la mayora de casos.
El estudio terico-prctico de cualquier mquina elctrica requiere de costosos

laboratorios de alta tecnologa, que en la actualidad no se disponen en el medio; una
alternativa adecuada en estos casos de estudio es utilizar un modelo matemtico para
predecir las variaciones de los parmetros de funcionamiento dinmico de la mquina,
adems algunos de los ensayos son de tipo destructivos que impiden que podamos
realizar estas pruebas. Esto permite realizar estudios sobre el funcionamiento de
distintas mquinas de induccin en condiciones extremas sin necesidad de construir
fsicamente la mquina.
Este proyecto est basado en el anlisis del motor de induccin, previamente a

este estudio, se ha efectuado una introduccin terica sobre el funcionamiento del motor
de induccin como tambin el anlisis de las diferentes ecuaciones que rigen el modelo
matemtico.
Mediante el modelo matemtico del motor de induccin es posible realizar

diferentes simulaciones decomportamiento del mismo.El modelo del motor evoluciona
a partir de las variables de entrada como puedan ser tensiones y corrientes.
Las variaciones de las variables de entrada se transmiten sobre variaciones de las

variables de salida. Es posible pues, estudiar el motor en distintas situaciones que
reflejen maniobras de trabajo reales, pudiendo visualizar de forma grfica el desarrollo,
11

ya no tan solo de las variables externas, sino tambin el desarrollo de las variables
internas de la mquina.
Para el modelado y simulacin de las mquinas de induccin se utilizar un

software de simulacin de propsito general que es parte del MatLab, el Simulink. Para
dar un fcil manejo tanto del modelo generado como del ingreso de datos y
visualizacin de resultados se ha diseado y programado una interface de usuario en
otra herramienta de MatLab llamada GUIDE.
Es importante tomar en cuenta que el modelo utilizado en este y muchos otros

estudios en una aproximacin a la realidad, por lo que se deber considerar este hecho
para poder entender claramente los resultados obtenidos que en ciertos casos podran no
ser claros, all es en donde el conocimiento de los conceptos es primordial.
La simulacin se basa en un esquema que bsicamente es un circuito muy

parecido al que se implementara en laboratorio, en donde el principal componente es el
modelo de la mquina de induccin presente en los bloques (libreras) de Simulink; ste
se lo interconecta con serie de bloques para ingresar datos, condicionar la simulacin y
obtener las grficas, que en nuestro caso son los resultados. Estos bloques son
controlados desde la interface, a travs de la parte lgica de la misma, con lo que se
logra el fcil ingreso de datos, control completo de la simulacin y automtica
visualizacin de resultados.
Se ha tratado que la interface diseada para ingresar los datos (o parmetros) del
motor de induccin sea lo ms amigable posible; la interface tambin permite escoger
una serie de posibilidades de simulacin las que se asemejan a las condiciones prcticas
de funcionamiento de los motores en mquinas por lo general industriales.
12

CAPITULO 1.Las Mquinas de

Induccin
13

1.1.
Introduccin.
1.1.1. Historia de la mquina de induccin trifsica. Desde los Orgenes.
Los principios bsicos del electromagnetismo se empezaron a desarrollar en el siglo

XIX, con los experimentos de Oersted, Faraday, Henry, Lenz, Barlow y la sintetizacin
que hizo Maxwell en 1879. Dentro de los trabajos que realizaron los cientficos
anteriores, se puede considerar como punto de partida para el estudio de las mquinas
elctricas, el principio de induccin electromagntica descubierto por Michael Faraday
en 1831.
Los experimentos posteriores de esteinvestigador demuestran de un modo indiscutible

el principio de conversin de la energa elctrica en mecnica (motor) y viceversa
(generador).
La ley de induccin de Faraday fue el principio para que muchos cientficos e

ingenieros buscaran una mquina elctrica para generar electricidad de un modo
diferente al que se conoca en aquellos tiempos como era la pila de Volta. La ingeniera
elctrica se puede decir que nace en aquel momento. En todo el transcurso de estos aos
de historia, se han producido grandes transformaciones y la ingeniera elctrica que
originalmente comprenda la conversin de energa: mquinas elctricas, el a1umbrado,
la telegrafa y la telefona, se ha desarrollado de tal forma que hoy ha dado lugar a
nuevas reas, que incluyen aspectos tan diversos como la electrnica y las
telecomunicaciones, las computadoras, el control automtico de mquinas y procesos.
Durante la primera poca de desarrollo de esta rama de la tcnica, las mquinas

elctricas desempearon un papel fundamental, que determinaba el movimiento de toda
la Ingeniera Elctrica, por su aplicacin en los campos de la generacin,
transformacin y utilizacin de la energa elctrica.
Los perfeccionamientos en el diseo de mquinas elctricas contribuyeron a nuevas

posibilidades de su empleo prctico y estimulaban el progreso futuro y las ms diversas
14

aplicaciones de la energa elctrica, lo que explica el hecho de que los cientficos e

ingenieros le prestaban especial atencin, y de que sta adquiriera rpidamente la
perfeccin tcnica de sus formas constructivas que poseen actualmente.
Las mquinas elctricas se plantean como convertidores de energa mecnica a energa

elctrica: generadores; o a la inversa, como convertidores de energa elctrica a
mecnica: motores. Una mquina elctrica es un convertidor de energa de una forma a
otra, una de las cuales al menos es elctrica, y de acuerdo con ello se clasifican en:
a.
Generadores: Transforman la energa mecnica en elctrica
b.
Motores: Transforman la energa elctrica en mecnica
c.
Transformadores: Cambian el nivel de tensin, o sirven de aislamiento.
1.1.2. Generadores de C.A. (Alternadores).
Debe destacarse que la mquina de corriente continua, despus de adquirir un fuerte

grado de desarrollo entre los aos 1870 y 1890, revel tambin una serie de dificultades
tcnicas relacionadas con la obtencin de grandes potencias y altas tensiones en sus
terminales.
Aunque se hicieron grandes esfuerzos de investigacin para conseguir un transporte de

energa eficiente en corriente continua, fundamentalmente por el francs Marcel Deprez,
se vio enseguida la ineficacia de la dinamo.
Con la invencin del transformador en el ao 1885, se plante el diseo de generadores

de corriente alterna o alternadores que se haban dejado abandonados por la bsqueda
de una mquina elctrica que diera una seal anloga a la de las pilas de Vo1ta.
La introduccin de la corriente alterna estuvo llena de grandes disputas, en las que se

reflejaban motivos tanto tcnicos como econmicos. En Europa estaban a favor de la
corriente continua: Lord Kelvin, Crompton, A.W. Kennedy y J.Hopkinson, y a favor de
la corriente alterna: Ferranti, Gordon, W M.Mordey y Silvanus Thompson.
15

En Estados Unidos, Edison defenda la corriente continua; mientras Westinghouse,

Tesla, Sprague y Steinmetzla corriente alterna.
El Proyecto de la Central Hidroelctrica en las cataratas del Nigara que fue adjudicado
a la Compaia Westinghouse en 1893 fue el declive de la corriente continua a favor del
auge de la corriente alterna (esta Central tena una potencia de 50.000 CV con un salto
neto de 54 m; dispona de 10 turbinas tipo Fourneyron, que movan alternadores
bifsicos de 3.500 KVA con eje vertical y que generaban una tensin de 2.300 V, la
velocidad de giro era de 250 r.p.m.; el inducido de cada alternador era interior y fijo,
mientras que el inductor estaba situado en el exterior y era mvil con los polos radiales
mirando hacia dentro de la estructura; componan un total de l2 polos, de tal modo que
la velocidad tangencial en los mismos alcanzaba los 40 m/s y se obtena una frecuencia
de 25 Hz).
Al inventarse el transformador alrededor de 1885, la experiencia acumulada por los

ingenieros en el desarrollo de la mquina de corriente continua, hace que el progreso en
el diseo de generadores de corriente alterna alternadores, se efecte con gran rapidez.
Cabe anotar que Nollet en 1849 proyect una mquina de corriente alterna pero que en
aquel momento se abandon en pro de la dinamo.Las frecuencias de los alternadores
variaban en principio entre los 25 Hz y los 135 Hz; finalmente se procedi a una
normalizacin y se eligieron los valores de 50 Hz para Europa y 60 Hz para EEUU.
1.1.3. Motores Asncronos o de Induccin.
Figura 1.1. Modelo de la mquina de induccin bifsica diseada por Tesla. [1]
16

En cuanto a los motores de c.a.1 de tipo asncrono o de induccin, en 1879 Walter Baily
demostr ante la PhysicalSociety de Londres, la posibilidad de producir una rotacin
mediante las corrientes inducidas en un disco de cobre.
Ferraris en 1885 descubri el campo magntico giratorio, utilizando dos corrientes

alternas independientes de igual frecuencia pero diferente fase. El mismo
descubrimiento fue hecho casi a la vez por Nikola Tesla que fue el primero que
construy y patent este tipo de motores en Octubre de l887 y por lo que se le considera
como el inventor de los mismos.
Todos ellos disponan de un estator en forma de anillo, el primer tipo tena un rotor con
cuatro polos salientes, dando lugar a un motor de reluctancia que no posea cualidades
de auto arranque, pero que giraba a la velocidad de sincronismo, el segundo motor era
un verdadero motor asncrono, tena el rotor devanado que poda arrancar pero que
giraba a una velocidad por debajo de la correspondiente al sincronismo y el tercero era
motor sncrono, que funcionaba suministrando corriente continua al devanado del rotor.
Debe destacarse que los primeros motores asncronos eran bifsicos y con polos
salientes en el estator, alimentados con dos corrientes desfasadas 90 en el tiempo y
utilizando dos devanados desfasados 90 en el espacio.
George Westinghouse compr las patentes de Tesla y utiliz a este ingeniero como
consultor de su Empresa; con la ayuda de C.F. Scott y B.G. Lamme, la Empresa
Westinghouse desarroll un motor bifsico con devanados distribuidos tanto en el
estator como en el rotor, logrndose un motor prctico alrededor de 1892. En la Feria
Mundial de Chicago de 1893, la fbrica de Westinghouse present un motor bifsico de
300 CV, 12 polos a 220V, que era una gran hazaa para esa poca; la alimentacin de
este motor se lograba mediante dos alternadores monofsicos de 500 CV, 60 Hz,
acoplados mecnicamente en el mismo eje, pero que estaban desplazados 90 elctricos
en el espacio para poder generar una tensin bifsica.
Corriente alterna
17

En l891 la Compaa americana Thomson-Houston comenz la construccin de

motores de induccin trifsicos bajo la direccin de H.G. Reist y W.J. Foster. Por otra
parte en Europa, Dolivo-Dobrowolsky, ingeniero de la Empresa alemana AEG, sugiri
la utilizacin de circuitos trifsicos pero no independientes entre s, sino mutuamente
conectados; la expresin alemana Verkettung der Phasen (encadenamiento de fases),
traduce esta dependencia mutua de las tres corrientes que constituyen un sistema
trifsico. Este sistema lo bautiz con el nombre Drehstrom (que significa corriente
giratoria) alrededor de 1890.
Para el ao 1893 Dolivo-Dobrowolsky habanconstruido motores asncronos de doble

jaula de ardilla que mejoraban las cualidades de arranque de estos motores, tambin
sugiri la construccin del motor de induccin con rotor devanado o con anillos
deslizantes, para regular la velocidad del mismo, para ello es preciso conectar a los
anillos un restato de arranque y regulacin de un modo equivalente al de los motores
de c.c.
En EEUU, se unieron las Compaas Westinghouse y la Thomson-Houston para

fabricar motores asncronos trifsicos, para ello result de gran utilidad en aquel
momento el invento del ingeniero C.F. Scott de la Empresa Westingouse para
transformar un sistema bifsico en trifsico y poder alimentar estas mquinas. El rotor
de jaula de ardilla construido mediante barras de aluminio, fue patentado en 1916 por
H.G. Reist y H. Maxwell de la Compaa General Electric.
1.1.4. Desarrollos Tecnolgicos en la Construccin de Maquinas Elctricas.
Los desarrollos de las mquinas elctricas en el siglo XX se refieren a la mejora en los

materiales constructivos, fundamentalmente las chapas magnticas y los aislamientos.
Las primeras mquinas elctricas se construan con hierro macizo, ms tarde se
emplearon chapas de hierro sueco de alta calidad.
18

En 1900, Hadfield y su equipo de la Universidad de Dubln, publican un trabajo sobre la

tecnologa de las chapas magnticas laminadas en caliente, en el que demuestran que al
aadir una pequea cantidad de silicio al hierro se consiguen reducir las prdidas un
75%. Este tipo de chapa represent un enorme avance en la construccin de las
mquinas durante ms de treinta aos, logrndose aumentar notablemente el
rendimiento de las mismas.
Al desarrollarse la teora de los dominios magnticos que explica el ferromagnetismo,

N.P. Goss en 1934 descubre la tcnica del laminado en fro, que es esencialmente la
base del proceso de fabricacin de las chapas de grano orientado que se emplean en la
actualidad. Las investigaciones modernas avanzadas intentan sustituir las chapas
magnticas por aleaciones amorfas (78% de hierro, 13% de boro y 9% de silicio) que
tienen una resistividad muy elevada y una excelente resistencia mecnica.
En lo que se refiere a los aislamientos, estos tambin han sufrido grandes cambios;
desde el hilo de cobre recubierto de algodn, pasando por los barnices, hasta las
modernas resinas sintticas, que soportan mayores tensiones dielctricas. Otros avances
se refieren a la refrigeracin que inicialmente era por aire y que an se usan en
mquinas de potencia media y pequea, pasando por la refrigeracin con hidrgeno que
utilizan los grandes turboalternadores.
1.1.5. Regulacin de Velocidad de los Motores de C.A.
El motor de c.a. de induccin o asncrono es ms barato en su construccin que el motor

de c.c. y no requiere de mayor mantenimiento y por esta situacin se sigue buscando
procedimientos de regulacin de velocidad fiables y seguros para este tipo de motores.
Los convertidores ms empleados son:
19

a) Los grupos rectificador-inversor que transforman primeramente la c.a. de la red

en c.c. (mdulo rectificador) y que luego transforman la c.c. en una c.a. de
amplitud y frecuencia variables (mdulo inversor).
b) Los grupos ciclo convertidores, que son cambiadores directos de frecuencia y
que transforman una potencia de c.a. en otra de frecuencia diferente, sin el paso
intermedio por c.c.
El motor de induccin al funcionar con c.a. presenta unas fmm de estator y rotor muy
acoplados, lo que ha hecho muy difcil la regu1acin de su velocidad hasta pocas muy
recientes. La forma de regular la velocidad consisti inicialmente (en los motores en
jaula de ardilla), en variar la tensin de alimentacin al estator mediante triacs; este
mtodo se caracterizaba por una pobre respuesta tanto esttica como dinmica, se
empleaba en el accionamiento de ventiladores y bombas centrfugas que ofrecen un
pequeo par resistente en el arranque. Un mtodo mejor era regular la frecuencia de
alimentacin, ya que la velocidad de giro es cercana a la de sincronismo, pero tampoco
se lograba una respuesta satisfactoria y 1os equipos eran caros.
El mejor mtodo era regular el flujo de la mquina, lo que se consegua con un control
simultneo de la tensin y la frecuencia de alimentacin, era la regulacin del cociente
tensin/frecuencia, que requera el uso de sistemas de encendido de los tiristores
bastante complicado.
La tcnica ms avanzada en la aplicacin de la electrnica de potencia a los motores de

induccin, la constituye el control vectorial. Este sistema introducido a comienzos de la
dcada de 1970 por F. Blaschke, ingeniero de Siemens, fue desarrollado en sus bases
tericas
por
el
profesor
alemn
Leonard
implementadoms
tarde
con
microprocesadores.
La idea se basa en el funcionamiento de una mquina de c.c.; en el motor de induccin

de jaula de ardilla, a diferencia del motor de c.c. solamente tiene un devanado accesible:
el del estator, y tanto el campo magntico como la fmm del entrehierro son mviles y no
permanecen fijas en el espacio sino que giran a la velocidad de sincronismo, para
20

complicar ms el asunto, el ngulo espacial entre el campo y la fmm no es

necesariamente 90 elctricos como en los motores de c.c.; por analoga con estas
mquinas, se puede descomponer la corriente del estator Is en dos componentes: una
paralela al eje del campo Id (eje d) y la otra perpendicular al mismo Iq (eje q). La
componente en el eje d es responsable de la generacin de flujo, mientras que la
componente en el eje q es la que produce la fmm y por lo tanto el par.
La componente Id es equivalente a la corriente de excitacin de los polos en 1os motores

de c.c., mientras que la componente Iq es equivalente a la corriente del inducido.
Desgraciadamente las componentes anteriores no se encuentran en los terminales del
motor de induccin; sin embargo, la corriente del estator Is se puede descomponer en
dos componentes Ia e Ib respecto a las coordenadas mviles del flujo giratorio del estator
(que forma un ngulo con el del campo resultante en el entrehierro). En definitiva es
posible calcular Id e Iq si se conocen Ia, Ib y el ngulo y este clculo debe hacerse
repetidamente en tiempo real, por lo que es necesario el uso de un microprocesador y de
ah el retraso en aparecer este sistema de control en la ingeniera.
Se requiere por ello un bloque funcional que al tomar como parmetros de entrada las
corrientes Ia e Ib nos d lugar a las salidas Id e Iq (campo magntico y par). Este bloque
funcional representar la transformacin de las coordenadas del estator a las
coordenadas del campo orientado que tiene lugar en el interior de la mquina.
Cualquier cambio en las componentes Ia e Ib dar lugar a un cambio en las salidas Id e Iq,
determinadas por la realimentacin del ngulo que se incluyen en el lazo de contro1
mediante otro bloque funcional, que se obtiene mediante un codificador o detector de
posicin situado en el eje de la mquina.
21

1.2. Principio de funcionamiento de una mquina de induccin.
1.2.1. Aspectos Constructivos.
La mquina asncrona o de induccin al igual que cualquier otro dispositivo de tipo

rotativo que convierte energa elctrica en mecnica, est formada por un estator y un
rotor. En el estator se coloca normalmente el inductor, alimentado por una red mono, bi
o trifsica. El rotor es el inducido, y las corrientes que circulan por l aparecen como
consecuencia de la interaccin con el flujo del estator. Dependiendo del tipo de rotor,
estas mquinas se clasifican en:
a) Rotor en jaula de ardilla o en cortocircuito

b) Rotor devanado o con anillos.
El estator est formado por un apilamiento de chapas de acero al silicio, disponen de

unas ranuras en su periferia interior en las que se sita el devanado ya sea mono o
trifsico distribuido en todo el estator, alimentado por una corriente del mismo tipo, de
tal forma que se obtiene un flujo giratorio de amplitud constante distribuido
senoidalmente por el entrehierro. El estator est rodeado por la carcasa, disponindose
en sta las correspondientes patas de fijacin y los anillos o cncamos de elevacin y
transporte.
Figura1.2.Estator de la mquina de induccin. [2]
22

El rotor est constituido por un conjunto de chapas apiladas, formando un cilindro, que
tiene unas ranuras en la circunferencia exterior donde se coloca el devanado. En el tipo
en forma de jaula de ardilla se tienen una serie de conductores de cobre o aluminio
puestos en cortocircuito por dos anillos laterales (el nombre de jaula proviene del
aspecto que toma este devanado si se omitiera el apilamiento de hierro); en la
actualidad, en las mquinas pequeas, se aplica un mtodo de fundicin de aluminio,
con el que se producen al mismo tiempo las barras del rotor y los anillos laterales,
resultando un conjunto.
Figura 1.3. Motor Jaula de Ardilla [2]
En el caso de rotor devanado o con anillos, se tiene un arrollamiento trifsico similar al

situado en el estator, en el que las tres fases se conectan por un lado en estrella y por el
otro se envan a unos anillos aislados entre s. Esta disposicin hace posible la
introduccin de resistencias externas por los anillos para limitar las: corrientes de
arranque, mejorar las caractersticas del par y controlar la velocidad.
Figura 1.4. Rotor bobinado de la mquina de induccin con sus partes [3]
23

1.2.2. Principio de Funcionamiento.
Generalmente la mquina asncrona trifsica suele funcionar como motor y en este

rgimen de funcionamiento se analizar de aqu en adelante, mientras no se diga lo
contrario.
En un motor de 2 polos el devanado del estator est constituido por tres bobinados
desfasados 120 en el espacio, al introducir por ellos corrientes de una red trifsica de
frecuencia f1, se produce una onda rotativa de fmm distribuida senoidalmente por la
periferia del entrehierro, que produce un flujo giratorio cuya velocidad viene expresada
por:

(1.1)
que recibe el nombre de velocidad de sincronismo. Este flujo giratorio inducir fem en
los conductores del rotor y de estar en corto circuito, aparecern corrientes que
en el entrehierro producida por el
instante, el sentido de la induccin magntica
reaccionarn con el flujo del estator. En la fig. 1.5a) se muestra en un determinado
.
una diferencia en la concentracin de lneas de
devanado del estator, cuya distribucin es senoidal, lo que se representa por medio de
, tiene un valor:

mueve a la velocidad dentro de un campo
De acuerdo con la ley de Faraday, la fem inducida en un conductor de longitud L que se

fem
(1.2)
para determinar su sentido en la figura1.5a), debe considerarse que el rotor gira en

sentido contrario al campo para tener en cuenta el movimiento relativo mutuo entre
ambos sistemas. El sentido de la fuerza que aparecer en los conductores del rotor se
obtiene aplicando ley de Laplace:
24


! "

! "
(1.3)
ESTATOR
se
B
nt
i do
de
ca
mp
o
i
ra
FUERZA
to
ri
ROTOR
sentido de la
corriente inducida
(a)
(b)
Figura 1.5. Sentido del campo la fuerza en el entrehierro [5]
cuyosentido se muestra en la figura 1.5b), donde se ha mostrado la deformacin que se

produce en el campo inductor debido a la corriente que circula por e1 conductor.
Multiplicando la fuerza por el radio del rotor y el nmero de conductores existentes en

el mismo se obtendr el par total de la mquina que tender a mover el rotor siguiendo
al campo giratorio del estator.
Este razonamiento tan simple, aunque da los resultados correctos no es del todo cierto,
no atraviesa al conductor y en consecuencia la
ranuras, de tal forma que el campo
debido a que en la realidad, los conductores del rotor estn situados dentro de unas
al circular corriente por los conductores.

deformacin de las lneas de
fuerza resultante es nula. La explicacin de esta paradoja debe buscarse en la
En la figura1.6a), se muestra el reparto de la induccin en la ranura y el diente cuando la

tienden a concentrarse en ellos sin atravesar apenas al conductor.
diente, las lneas de
intensidad en el conductor es cero, se observa que debido a la menor reluctancia de los
25

ESTATOR
ESTATOR
ESTATOR
concentracin
de B
encarecimiento
de B
ROTOR
ROTOR
ROTOR
(a)
(b)
(c)
Figura 1.6. Deformacin de las lneas de campo en el entrehierro [5]
En la figura 1.6.b), se muestran la forma de las lneas de induccin producidas

nicamente por el conductor llevando corriente.
En la figura 1.6. c), se representa la resultante de ambos campos, se observa que la

deformacin de las lneas de induccin es similar a la que se obtena para el caso de un
conductor aislado, apareciendo una fuerza resu1tante en el sentido indicado, pero con la
diferencia fundamental de que esta fuerza acta realmente en los dientes y no en los
conductores (lo que constituye un hecho afortunado, ya que si la fuerza actuara sobre
los conductores comprimira los aislamientos de stos sobre los dientes, lo que sera
perjudicial para la vida de los aislantes).
El momento total de estas fuerzas origina el par de rotacin de la mquina que obliga a
se aproxima a la velocidad del campo, tanto menor resulta la fem inducida en los
girar al rotor siguiendo el movimiento del campo giratorio, de tal forma que cuanto ms
conductores del rotor y en consecuencia, resultan tambin reducidas las corrientes en el

mismo, esto provoca una disminucin del par interno o par electromagntico del motor.
Si como caso lmite, el rotor girase a la ve1ocidad, de sincronismo , no habra
entonces movimiento del campo giratorio respecto del rotor, desapareciendo con ello la
fem inducida y como consecuencia de esto se anulara la corriente y el par.
26

De este modo la velocidad de sincronismo constituye el lmite terico al que puede
girar el rotor. El motor debe girar a una velocidad inferior a la de sincronismo (< ),
es decir su velocidad de rgimen es asncrona.
Se conoce con el nombre de deslizamiento al cociente:

#
$ %$
$
(1.4)
cuyo valor est comprendido en los motores industriales entre el 3% y el 8% a plena

carga. Al aumentar la carga mecnica del motor, el par resistente se hace mayor que el
par interno y el deslizamiento aumenta, esto provoca un aumento en las corrientes del
rotor, gracias a lo cual aumenta el par motor y se establece el equilibrio dinmico de los
momentos resistente y motor.
Las frecuencias de las corrientes del rotor, estn relacionadas con la frecuencia del
estator por medio de la expresin:
&' # &
(1.5)
&' &
(1.6)
En el caso de que el rotor est parado, se cumple = 0, es decir s = l, lo que indica que
en estas circunstancias, las frecuencias del estator y del rotor coinciden, es decir:
Si se denomina E2 el valor eficaz de la fem por fase del rotor, N2 al nmero de espiras
por fase, mal flujo mximo que lo atraviesa y K2al coeficiente del devanado, se
cumplir:
(' 4,44 +' & ,'
(1.7)
y de una forma simi1ar, si se denomina E1 al valor eficaz de la fem inducida por fase en
el estator, se tendr:
( 4,44 + & ,
(1.8)
27

donde N1 es el nmero de espiras por fase y K1 el factor de devanado correspondiente.

Las dos expresiones anteriores son similares a las que se obtienen en un transformador
donde el primario es el estator y el secundario es el rotor.
La diferencia est en que en los motores aparecen unos coeficientes de devanado K1 y

K2 que representan factores reductores (cuyos valores son menores, pero muy cercanos
a la unidad) para tener en cuenta que las fem de las diversas espiras del devanado, al
estar distribuido en ranuras por las periferias del estator y del rotor, llevan un desfase
entre s, lo que obliga a realizar una suma geomtrica (fasorial) de las fem inducidas en
las diferentes bobinas, cosa que no ocurre en el caso de los transformadores, donde las
fem de todas las espiras van en fase, por tratarse de un devanado concentrado y la fem
total se obtiene evidentemente como suma aritmtica de las fem individuales.
Cuando el rotor gira a la velocidad , en el sentido del campo giratorio, el deslizamiento
ya no es la unidad y las frecuencias de las corrientes del rotor son iguales a f2.
Denominando E2sa la nueva fem inducida en este devanado, se cumplir:

('. 4,44 +' &' ,'
(1.9)
y por analoga se obtiene:

('. # ('
(1.10)
expresin que relaciona las fem inducidas en el rotor, en movimiento: (E2s) y parado:
(E2). La fem anterior E2s producir unas corrientes en el rotor de frecuencia f2, de tal
forma que stas a su vez crearn un campo giratorio, cuya velocidad respecto a su
propio movimiento ser:
'
/

(1.11)
28

mquina gira a (rpm), la velocidad del campo giratorio del rotor respecto a un
ya que el rotor est devanado con el mismo nmero de polos que el estator. Como la
referencial en reposo ser ' 0 en consecuencia, la velocidad absoluta del campo del
rotor ser:
&' # &
$ %$
$
$

' 1
$ %$

' 0 1 0
(1.12)
(1.13)
(1.14)
lo que indica que el campo del rotor gira en sincronismo con el campo del estator.
Realmente, son las fmm de ambos devanados, las que interaccionan para producir el
flujo resultante en el entrehierro.
Debe hacerse notar que esta interaccin slo es posible si las fmm estn enclavadas
sincrnicamente, es decir si las ondas de fmm de estator y rotor giran a la misma
velocidad n1, lo que requiere que el nmero de polos con el que se confeccionan ambos
arrollamientos sean iguales, lo que representa una exigencia constructiva de estas
mquinas.
No es necesario sin embargo, que el nmero de fases del estator y del rotor deban ser
iguales, ya que el campo giratorio dentro del cual se mueve el rotor es independiente del
nmero de fases del estator.
Los motores con rotor devanado o con anillos se construyen normalmente para tres
fases, es decir igual que las del estator, sin embargo el motor en jaula de ardilla est
formado por un gran nmero de barras puestas en cortocircuito, dando lugar a un
devanado polifsico, en general de m2 fases.
29

Lo anterior es fcil de comprender, si se considera por ejemplo un rotor trifsico de dos

polos y 6 barras o conductores en total, se habr formado un devanado trifsico en el
que cada fase consiste en una sola espira (dos barras opuestas formaran la espira).
Si considerando una mquina bipolar, el rotor tienen 10 barras, podemos decir que se ha
logrado un devanado pentafsico con 1 espira por fase. En general se podr decir que si
el rotor tiene B barras y 2p polos, se tendrn m2 fases:
'
'
(1.15)
donde cada fase est formada por una nica espira.

Debe destacarse que cuando el rotor es de jaula de ardilla, las leyes del bobinado del
estator son las que determinan el nmero de polos del motor.
En el rotor se obtienen corrientes por induccin, por lo que las diferencias de fase que
aparecen entre las corrientes de las diversas barras del rotor coinciden con el ngulo
elctrico que forman las mismas. As si el rotor tiene 36 barras y el estator tiene 2 polos,
se habrn formado 18 fases, pero la misma jaula de ardilla en el interior de un estator de
4 polos dara lugar a 9 fases, etc.
En resumen una jaula de ardilla es equivalente a un devanado rotrico de m2 fases de 1

espira por fase, donde m2 viene expresado por la relacin anterior. Cuando el rotor est
bobinado (o con anillos) se disponen entonces de m2 fases (normalmente m2 = 3) con N2
espiras por fase. En ambas situaciones, el estator siempre est formado por m1 fases
(generalmente m1 = 3) con N1 espiras por fase.
Como quiera que el sentido de transferencia de la energa en un motor asncrono se
produce de estator a rotor por induccin electromagntica (motor de induccin) de un
modo similar al que se obtena entre el primario y el secundario de un transformador,
esto hace que la analoga se traslade no solamente a la simbologa de las magnitudes
implicadas sino incluso tambin, en algunos autores, a las propias denominaciones.
30

De ah que al estudiar motores asncronos se consideren homnimas las expresiones:

estator y primario, rotor y secundario. Esta es tambin la causa de que todos los
parmetros que aparecen en el estator lleven el subndice 1 y los que aparecen en el
rotor tengan el subndice 2. Del circuito equivalente desarrollado para el transformador
ser la gua para deducir el circuito equivalente del motor.
Si se desean establecer las ecuaciones de comportamiento elctrico del estator y del

rotor, ser preciso tener en cuenta que los arrollamientos tienen unas resistencias R1 y
R2 ohmios por fase y que adems existen flujos de dispersin en los devanados del
estator y rotor que dan lugar a las autoinducciones Ld1 y Ld2.
En consecuencia, las reactancias de los arrollamientos en reposo, cuando la frecuencia
angular o pulsacin de la red es 3 25& sern:
67 897 :7 897 ; < =7

6; 89; :7 89; ; < =7
(1.16)
(1.17)
Sin embargo al girar el rotor, la frecuencia secundaria cambia al valor f2, dando lugar a
la reactancia X2s, que en funcin de X2 nos queda:
6;> 89; :; 89; ; < =; ? 6;
(1.18)
En la figura 1.7 se muestra un esquema simplificado por fase del motor, donde se han
introducido los parmetros anteriores.
31

X1
R1
+
X2s
R2
I1
V1
E1
E2s
N2
t1
-
t2
I2
Cortocircuito
N1
Figura 1.7.Esquema simplificado por fase del motor [5]
Se observa que el primario est alimentado por la tensin de red V1 y debe vencer las
cadas de tensin en la impedancia de este devanado, el flujo comn a estator y rotor
induce en los arrollamientos fem E1 y E2s.
La impedancia del rotor est formada por la resistencia R2 y la reactancia X2s, estando
este devanado cerrado en cortocircuito.
Las ecuaciones elctricas correspondientes, se obtendrn aplicando la segunda ley de

Kirchoff a las mallas de primario y secundario, resultando:
@ ( 0 A B 0 CD B
('. A' B' 0 CD'. B'
(1.19)
(1.20)
debe tenerse en cuenta adems, que las frecuencias de ambos circuitos son diferentes y
de valores f1 y f2 respectivamente.
32

1.3. Los motores de induccin.
Figura 1.8.Motor de induccin. [8]
Los motores elctricos son mquinas elctricas rotatorias que transforman la energa
elctrica en energa mecnica. Debido a sus mltiples ventajas, entre las que cabe citar
su economa, limpieza, comodidad y seguridad de funcionamiento, el motor elctrico ha
reemplazado en gran parte a otras fuentes de energa, tanto en la industria como en el
transporte, las minas, el comercio, o el hogar.
Los motores ms comunes hallados en los equipos electrodomsticos, como un

refrigerador o una estufa de calefaccin, son motores de induccin. La induccin
electromagntica ocurre cuando un conductor corta o pasa a travs de un campo
magntico. El campo magntico genera un flujo de corriente en el conductor sin que
exista un contacto fsico. A continuacin mencionaremos las partes principales de los
motores de induccin.
Entrehierro
Figura 1.9.Partes del motor de induccin.[6]
33

Un motor de induccin tiene un centro rotatorio, o rotor, el que est hecho de un anillo
de conductores no magnticos, conectados en los extremos, y contenidos en un cilindro
laminado en acero. El rotor est rodeado por un enrollado con un campo estacionario, el
que es llamado estator (que significa circuito fijo). En su forma ms simple, el estator
tiene dos polos (norte y sur) que crean un campo electromagntico a travs del propio
estator. Este campo induce una corriente en el rotor que, a su vez, genera un campo
magntico. La interaccin entre el campo magntico inducido en el rotor y el campo
magntico del estator, que vara con la frecuencia alterna (CA), fuerza al rotor a girar.
Figura 1.10.El motor de induccin elctrica en su orden desarmado e ilustrando todas sus partes
inductiva y mecnica.[7]
1.4. Modelos de las mquinas de induccin.

Los contenidos tratados en este tem son tomados del libro de Maquinas
Elctricas Rotativas: Introduccin a la Teora General del Profesor Jos Manuel Aller
(2008).
En la figura 1.11 se presenta el esquema bsico de las bobinas de una mquina de

induccin cuyo rotor y estator son trifsicos. En general el modelo se puede establecer
para un nmero general de fases en el estator y otro en el rotor. Como la mayora de los
motores de induccin de uso industrial son trifsicos en el estator, se realizar el modelo
34

para un caso particular donde el rotor y el estator son trifsicos. Normalmente las
bobinas rotricas se encuentran en cortocircuito y en el estator se aplica un sistema
trifsico y balanceado de tensiones sinusoidales.En los modelos convencionales de la
mquina de induccin se desprecian los efectos que producen el ranurado, la
distribucin de los devanados, las excentricidades estticas y dinmicas y en ciertos
casos las prdidas en el hierro y las prdidas mecnicas.
Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de la mquina de induccin

en el sistema de coordenadas indicado en la figura 1.11 son:
v Ri 0 H Ri 0 LJ i 0 JK LJi

MN 1 MO ' iP Li 1 MO QJR 0 SJK
v
N
v T N V T WU
vU
W
XN
XU
N P
iN
"WN
i
V
;

T
V

T
iU
U P
"WU
(1.21)
(1.22)
"XN
"XU
" N P
V;
" U P
Donde:
Z
[
\
]
^_
Vector formado por las tensiones aplicadas a las bobinas de la mquina.

Vector de las corrientes que circulan por las bobinas.
Vector de las fuerzas electromotrices conservativas inducidas por el
acoplamiento magntico de las bobinas.
Matriz con la resistencia de cada bobina en la diagonal principal y el resto de
los elementos.
Par de origen electromagntico.
^` Par de origen mecnico aplicado por la carga.

bRVelocidad angular mecnica.
[aInercia total asociada al eje mecnico de rotacin.
cCoeficiente de friccin.
35

Figura 1.11.Diagrama esquemtico de las bobinas de una mquina de induccin trifsica en el

rotor y estator. [4]
H T
R T
J T
LNN
LUN J
HN
HNW
VT U
HU
HW
HNX
HUX
HN P
V
HU P
R NN R NU
A I
VT N
R UN R UU
0
0
V
AU I
LNU J
I 0 ON S
NU CJ
V T fN
V
P
LUU
fU I 0 OU S
NU CJ

LNN
LNU J
0
J
J
LJ i
ji

LUN J
LUU
NU
CJP
J
J
J
NU

CJ
J
j
0
36

1
1
1 s
2
2r
1 0
0 0 0
1r
I k0 1
0
;

k
0 0 0m
1 1
2
r
0 0
0 0 0
1
r
1
1 q
2
25
45
p
cos J
cosJ 0 cosJ 0 s
3
3 r
o
45
25
CJ ocosJ 0
cos J
cosJ 0 r
3 r
3
o
25
45
o
r
cos J
ncosJ 0 3 cosJ 0 3
q
25
45
p 1 sen J
1senJ 0 1senJ 0 s
3
3 r
o

45
25
CJ o1senJ 0
1sen J
1senJ 0 r
J
3 r
3
o
25
45
o
r
1sen J
n1senJ 0 3 1senJ 0 3
q
p 1
o
0
o1 1
S
m
;

0
o 2
1
o 1
n1 2
Los parmetros que definen el comportamiento del modelo de la mquina de induccin

en el sistema de coordenadas primitivas son:
Re
es la resistencia de cada una de las bobinas del estator
Rr
es la resistencia de cada una de las bobinas del rotor
Le
es la inductancia de dispersin del estator
Lr
es la inductancia de dispersin del rotor
Lme
es la inductancia de magnetizacin del estator
Lmr
es la inductancia de magnetizacin del rotor
Ler
es la inductancia mutua de acoplamiento estator-rotor
La matriz [S] representa los acoplamientos simtricos entre bobinas del estator o rotor,
los trminos en la diagonal corresponden a las magnetizaciones de la bobina propia y el
trmino 1 ' representa las mutuas entre fases que se encuentran separadas
espacialmente
o z ,cuyo acoplamiento depende entonces del cos
'y {y
z
'y
z
cos
{y
z
1 '.
La matriz [C()] determina el comportamiento cclico de los acoplamientos mutuos

entre bobinas del rotor y del estator, por esta razn aparece el ngulo como argumento
37

de la funcin coseno. El acoplamiento entre la fase aedel estator y la fase ardel rotor
depende directamente del cos ; el acoplamiento entre la fase aedel estator y la brdel
rotor, adems de estar separada en el ngulo entre las referencias de ambos sistemas,
tiene una fase adicional de
'y
z
que corresponde a la separacin espacial entre fases y
explica de esta forma la aparicin del trmino cosJ 0
explicar el trmino cosJ 0

estator y la crdel rotor.
{y
z
'y
z
. De igual forma se puede
, correspondiente al acoplamiento entre la fase aedel
El sistema conformado por las seis ecuaciones de tensin planteadas en (1.21) y el

balance de par expresado en la ecuacin (1.22), representan el comportamiento
dinmico de la mquina de induccin, pero la dependencia de la posicin angular
complica notablemente la solucin prctica de este modelo y la tcnica de
transformacin de coordenadas es conveniente.
1.4.1. Transformacin de coordenadas.
1.4.1.1.Componentes simtricas.
Un anlisis de los acoplamientos observados en el modelo de la mquina de induccin
encoordenadas primitivas permite destacar que stos estn definidos por matrices
simtricas [S]o cclicas [C()]. Estas matrices pueden ser diagonalizadas utilizando el
mtodo de autovaloresy autovectores. Con esta tcnica se puede demostrar que la
transformacin de componentessimtricas es capaz de realizar el desacoplamiento de
ambas matrices. La transformacinde componentes simtricas hermitiana se define
como:
1
|

k|} m 1
z
|%
1
1
|W

k|X m 1
z
|
1
|W
1 1

k|X m k1
z
|
1 '
|W
1

k|X m k1
z
|
1
1
'
1 |W
' m k|X m
|
1 |W
m k|X m
' |
(1.23)
(1.24)
38

Al aplicar la transformacin (1.24)
kX m k
resultado:
1 1 1'
k1
3 1
a un sistema cclico se obtiene el siguiente
1
m k }m k
' %

1 1
k} m
k1
3 1
%
'
1
'm k

00
k }m k
0
%
0
|W
m k|X m
|
1 1 1
k1 '
m
3
1
1 1 1
k1 '
m
3 1
0
0 0 '
0
1 |
m k|} m
' |%
1 |
m k|} m
' |%
|
0
|
m k }m
0
0 0 ' |%
(1.25)
El desacoplamiento de las matrices simtricas se obtiene como caso particular de las

W
|W
kX m k m k|X m
|

|
0 2
0
0
|
k }m k 0
1
0 m k }m
%
0
0
1 |%
matrices cclicas donde b = c:
(1.26)
1.4.1.2.Transformacin a vectores espaciales.

Esta propiedad caracterstica de transformacin de componentes simtricas permite
convertir un sistema acoplado en tres sistemas independientes. El sistema de secuencia
cero solamente se puede excitar cuando la sumatoria instantnea de las tensiones o de
las corrientes es diferente de cero. El sistema de secuencia negativa y de secuencia
positiva son similares y uno es el conjugado del otro. Por estos motivos es posible
representar el modelo de la mquina utilizando solamente la transformacin de
secuencia positiva y se denomin transformacin
39

Figura 1.12.Representacin grfica del vector espacial de un sistema trifsico. [4]
avectores espaciales.Para conservar la potencia activa en la transformacin se debe

definir la siguiente transformacin:
| z 1
'
|W
'
|X z 1
|
|W
' |X
|
(1.27)
La transformacin a vectores espaciales permite representar un sistema de tensiones,

corrientes o flujos trifsicos mediante un vector en el espacio, cuya posicin y magnitud
dependen del tiempo. En la figura 1.12 se muestra una representacin grfica con la
interpretacin geomtrica de la transformacin a vectores espaciales para un instante de
tiempo dado.
Transformando las ecuaciones (1.21) y (1.22) al dominio de los vectores espaciales se

obtiene el siguiente resultado:
40

vN
A
v T N
0
U
Donde:
N
0 iN
V T V 0

AU iU
NU
2
vN 1
3
2
vU 1
3
2
i N 1
3
2
i U 1
3
NU
' W
U
XN
' W
XU
' "W
"XN
' "W
"XU
i
T N V
iU
(1.28)
N P
U P
" N P
" U P
3
3
3
N fN 0 ON ; U fU 0 OU ; N NU 0 NU
2
2
2
Los trminos que aparecen en la ecuacin (1.28) se pueden obtener realizando la
transformacin a vectores espaciales de las matrices que representan el modelo de la
mquina en coordenadas primitivas, tales como:
1. La transformacin de vectores espaciales aplicada a la matriz identidad [I]:

2
1
3
W
' kX m
2
1
3
y z 1
'
|W
' k|X m
|
' k0
x
0 0 |W
1 0m k|X m
0 1 |
(1.29)
41

2. La transformacin aplicada a la matriz simtrica [S]:

2
1
3
W
' kX m
2
1
3
y 1
z
'
p 1
o
1
' o1
o 2
o 1
n1 2
p' |W s
oz r z
' o' |X r ' x
oz r
n' | q
z
1
2
1
2
1
1 s
2r |
1r W
1 k|X m
2r |
r
1 q
(1.30)
3. La misma transformacin aplicada a la matriz cclica [C()], recordando

que: cos J
2
y 1
3
2
1
3
N }N
'
25
45
p
cos J
cosJ 0 cosJ 0 s
3
3 r |
o
W
45
25
' ocosJ 0
r
|
k

cos J
cosJ 0 X m
3
3 r |
o
25
45
o
r
cos J
ncosJ 0 3 cosJ 0 3
q
'
y z '
'
1
k '
2
1
'
3 3
'
'
% 1
k
m0
2
1
'
0
'
1
|W
' m k|X m
|
1
|W
3
0 0 k|X m 2 x
|
(1.31)
La transformacin a vectores espaciales de la expresin del par elctrico expresado en

elbalance de la ecuacin (1.22) queda:
MN
0
1 P
1 iN
i Li T V i

2
2 iU
NU
CJP
J
NU iN P
P

NU CJ i

j T N V
iU
0

CJiU
J
42

NU iN
P
% 1
k
2C
'
'
1
3
%

i 1 '
2 NU 2C N
' NU
z
N
'
iN iU 1
N
i i
' U
1
'm 1
k '
2C
1
1
1
'
'
m iU
1

i 1
2C N
' iU
NU iN iU % NU iN i
(1.32)
El sistema de ecuaciones diferenciales que definen el comportamiento de la mquina de

induccin en el sistema de coordenadas correspondiente a los vectores espaciales es:
vN
A
v T N
0
U
N
0 iN
V T V 0

AU iU
NU iN i
NU
NU
U
i
T N V
iU
1 MJK QJR 0 SJK
(1.33)
El modelo de la ecuacin (1.33) simplifica notablemente las expresiones (1.21) y

(1.22), al representar las magnitudes trifsicas mediante vectores espaciales. Por una
parte el sistema se ha reducido de las siete ecuaciones diferenciales iniciales a tres y la
dependencia en la posicin angular se ha simplificado a su aparicin en matrices cuya
dimensin es 22. Sin embargo, la dependencia en la posicin angular puede ser
eliminada, si las variables del rotor se refieren al estator utilizando la siguiente
transformacin:
xUN xU
(1.34)
Para aplicar la transformacin (1.34) al modelo de la mquina en vectores espaciales

(1.33), se requiere desarrollar la derivada correspondiente de esta transformacin:
xUN xU 0 CJKxU xU 0 CJKxUN
xU xUN 1 CJKxUN
(1.35)
43

Utilizando las expresiones (1.34) y (1.35) en el modelo (1.33), se obtiene el siguiente

modelo de
Figura 1.13.Circuito equivalente de la mquina de induccin en vectores espaciales referidos al

sistema de referencia estatrico. [4]
vN
A
v N T N
0
U

0 iN
VT V0 T N
NU
AU iNU
i
NU
0
V T NN V 1 CJK T
NU
U
iU
la mquina de induccin en vectores espaciales referidos al estator:
NU iN iNU 1 MJK QJR 0 SJK
0 iN
VT V
U iNU
(1.36)
El modelo (1.36) es independiente de la posicin angular , que es variable en el tiempo

reemplazada por la velocidad angular K cuyo comportamiento temporal vara ms
aun en el caso particular de la operacin en rgimen permanente y esta dependencia es
lentamente. Este modelo puede ser representado mediante el circuito equivalente que se
muestra en la figura 1.13.
Este circuito reproduce el comportamiento elctrico de la mquina en rgimen

transitorio y es capaz de calcular el par elctrico evaluando la potencia activa transferida
a la fuente dependiente de corriente del circuito rotrico.
En la seccin 3.2 se obtuvo el modelo dinmico de la mquina de induccin expresado

en el sistema de coordenadas de los vectores espaciales referidos al sistema de
referencia del estator. Esta representacin tiene las ventajas de ser independiente de la
44

posicin angular y reducir la dimensin del sistema de ecuaciones diferenciales. Por

otra parte, las variables de estado en este modelo estn acopladas.
Un nivel de simplificacin y desacoplamiento mayor se obtiene en el modelo al

proyectar los diversos fasores espaciales con respecto a una referencia determinada.
Estas proyecciones son equivalentes a realizar una rotacin de los vectores espaciales a
las coordenadas dq. En la transformacin clsica a coordenadas dqel ngulo de rotacin
se define entre la referencia del estator y la posicin del rotor. En general, se pueden
seleccionar infinitas referencias de rotacin completamente arbitrarias tales como la
posicin del fasor espacial de la corriente del estator, la corriente del rotor o la corriente
de magnetizacin y la seleccin de cualquiera de estos patrones depende del anlisis o
la aplicacin que se est realizando:
1. El vector espacial de la corriente del estator puede ser medido directamente.

2. El vector espacial de la corriente de magnetizacin est asociado directamente con
elflujo resultante en el entrehierro y con la produccin del par elctrico.
3. El vector espacial de la corriente del rotor tiene incidencia sobre el rendimiento de
4. Posicin arbitraria , permite acelerar la integracin numrica de las variables de
lamquina y la transferencia de potencia al eje mecnico.
estado del modelo cuando se sintoniza esta referencia con las fluctuaciones de las
fuentes o de la velocidad de rotacin.
5. El vector espacial de la corriente de magnetizacin modificada puede desacoplar las

derivadas de los vectores espaciales de las corrientes del estator y rotor proporcionando
un modelo de la mquina de induccin donde se puede independizar la generacin del
flujo y la produccin del par. Es una de las referencias ms utilizada en la literatura y se
conoce como modelo de campo orientado.
La corriente de magnetizacin modificada que determina la referencia del modelo de

campo orientado se define como:
iO iN 0 iNU "O P
(1.37)
45

El trmino
refiere al sistema de referencia del estator todo el campo magntico
producido por las corrientes del rotor que atraviesa el entrehierro de la mquina. En la
figura 1.14 se presenta un diagrama de los vectores espaciales correspondientes a las
corrientes de la mquina.
El vector espacial de la corriente del estator se puede representar mediante dos

componentes ortogonales, una paralela al fasor espacial de la corriente de
magnetizacin imy la otra en cuadratura, denominadas idee iqerespectivamente. De
acuerdo con la figura 1.14 se tiene:
"N 0 C"N iN %P " 0 C" cos 1 Csen
"N
cos
T" V
sen
N
(1.38)
1sen "N
T V
cos "N
(1.39)
"N
cos sen "N
T" V
T V
1sen cos "N
N
Donde:
(1.40)
iN "N 0 C"N z "WN 0 "XN 0 " N

'
"N
T" V i '
N

z
'
"
T WN V i z
"XN

1
'
0
'
"WN
V
"XN
(1.42)
"N
j T" V
(1.43)
jT
'
0
'
"WN z [N ; "XN z [N % ; "

'
'
(1.41)
z [N % (1.44)
'
46

Reemplazando la corriente [NU de la definicin (1.37)de la corriente de magnetizacin

modificada [O en el modelo de la mquina de induccin en coordenadas vectoriales
referidas a las corrientes del estator (1.45), se obtiene:

vN
A
v N T N
0
U
iN

0
V NU
0T N
i 1 iN
NU
AU
U O
0
1 CJK T
NU
iN
NU
V NU
0
U
iO 1 iN
U
iN
0
V NU
U
i 1 iN
U O
NU iN iO 1 iN 1 MJK QJR 0 SJK
(1.45)
Figura 1.14.Vectores espaciales de las corrientes del modelo de la mquina de induccin. [4]
Reagrupando las variables de estado del sistema (1.45) se obtiene el modelo de la

mquina de induccin expresado en coordenadas de campo orientado:
vN
AN
1
1
k
vUN m 1
NU
MU
'
0
NU
i
1 T N V 0 N 1
U
iO
MU
0
'
NU
iN
U 0 TiO V 0
1
47


/
0 0 iN
1 CJK
T V
0 1 iO
iN iO 1 MJK QJR 0 SJK
Donde:
MU
(1.46)
(1.47)
La expresin del par elctrico en el modelo de la mquina de induccin en coordenadas

de campo orientado se simplifica si se incluye la definicin de la corriente de
magnetizacin (1.37) y la transformacin de la corriente del estator a coordenadas
dq(1.38):
MN
iN iO
iN "O %
"O "N
(1.48)
La ecuacin de la tensin del rotor referida al sistema de referencia del estator en el

Por otra parte, es frecuente que la tensin del rotor es cero Z_ .Multiplicando por
modelo de campo orientado es independiente de la derivada de las corrientes del estator.
_% la ecuacin de tensin del rotor y separando esta expresin en parte real e
imaginaria se obtienen las dos ecuaciones diferenciales escalares siguientes:

MU "O 0 "O "N
MU "O K 1 JK "N
(1.49)
(1.50)
Las ecuaciones(1.48), (1.49) y (1.50) tienen un paralelismo con el modelo dinmico de

la mquina de corriente continua. La ecuacin (1.49) determina el comportamiento del
campo de la mquina de induccin y se puede controlar ajustando la componente directa
mediante (ecuacin 1.50) el deslizamiento K 1 JK existente entre la velocidad angular
de la corriente del estator ide. La componente cuadratura iqepor otra parte determina
del campo y la velocidad angular del rotor.
48

El par elctrico (ecuacin 1.48) queda determinado por el producto de la magnitud de la

corriente de campo imy la componente cuadratura de la corriente del estator. Una de las
ventajas ms importantes de este modelo reside en la posibilidad de regular el par y la
velocidad de la mquina mediante el control de las corrientes del estator. Con el uso de
fuentes de corriente controladas, es posible accionar la mquina a velocidad variable sin
utilizar la ecuacin de las tensiones del estator.
El modelo escalar completo en coordenadas de campo orientado es:

%
"N N 1 N 1 AN 0 AU
/ "N 0 3O "N 0 0 AU / "O
/ %
/
/
" 13 " 1 1 1 A 0 A " 1 3 " 1

O N
N
N
U /
N
O O
N

(1.51)
"O
3O 0

3O "O "N 1 MO 3O
El modelo de campo orientado (ecuacin 1.51), requiere que la corriente de
magnetizacin sea diferente de cero "O 0. Si este requisito no se cumple, se pierde la
referencia , debido a que .
En algunos casos es posible asumir que en las condiciones iniciales la corriente imtiene
un valor de remanencia que permita iniciar la integracin numrica, pero aun as si
durante el proceso en algn instante esta corriente se anula, el sistema de ecuaciones
diferenciales pierde la referencia y debe encontrarse algn modelo alterno que permita
continuar la integracin.
El sistema de coordenadas referidas a una posicin angular arbitraria permite resolver
este problema y plantea una generalizacin del modelo que en muchos casos acelera el
clculo de las variables de estado.
49

sistema (1.52) a una posicin angular , que gira a la velocidad K . Para esto, se
En el modelo de referencia arbitraria se refieren todos los vectores espaciales del
multiplican todos los vectores espaciales por % obtenindose el siguiente resultado:
v
A
N T N
0
vU

0 iN
V 0 T N
NU
AU iU
0 C
NU
i
V 0 N 0
U
iU
K N
K 1 JKNU
K NU
i
N
K 1 JKU iU
NU iN iU 1 MJK QJR 0 SJK
(1.52)
El par elctrico calculado a partir de la integracin de las ecuaciones diferenciales, que

modelan el comportamiento de la mquina, presenta fuertes oscilaciones durante el
arranque porque la fuente debe incrementar el flujo en el entrehierro para producir el
par. Estas oscilaciones son semejantes al fenmeno de energizacin de un
transformador. La velocidad tambin es afectada por las fuertes perturbaciones del par
elctrico, pero en menor medida debido al retardo que introduce la inercia.
1.4.1.3.Modelo de Rgimen Permanente.
Se puede obtener un modelo de la mquina de induccin operando en condiciones de

rgimen permanente a partir del modelo transitorio, particularizando las variables
correspondientes en este estado. En rgimen permanente equilibrado, las bobinas del
estator de la mquina de induccin se alimentan con un sistema balanceado de tensiones
trifsicas de secuencia positiva y las bobinas del rotor se encuentran en cortocircuito:
WN 2@N cos 3N
XN 2@N cos 3N 1
25
N 2@N cos 3N 1
{y
z
WU XU U 0
(1.53)
(1.54)
50

Las tensiones (ecuacin 1.53) y (ecuacin 1.54) expresadas como vectores espaciales
son:
2@N # 3N
p
s
o2@ # 3 1 25r
N
N
' o
3 r
45
o
r
# 3N 1
n2@N
3 q
2
vN 1
3
vN 2z @N 1
'
vU z 1
'
P 0 %P
P
0 %P m 3@N
0 ' %P

' ' k ' P
P
'
0
k0m 0 vUN
0
(1.55)
(1.56)
Al excitar las bobinas con tensiones trifsicas balanceadas, las corrientes del estator y
las del rotor referidas al estator tambin resultarn balanceadas y los correspondientes
vectores espaciales sern:
iN 3BN P}
iNU 3BU P}
(1.57)
(1.58)
J 3OK . Reemplazando las condiciones (1.55), (1.56), (1.57) y (1.58) en el
Por otra parte, la velocidad del rotor en rgimen permanente ser constante
modelo de la mquina de induccin descrito en vectores espaciales se obtiene:

T_ _
0
0 T
:_
N
NU
VT
AN
0
0 3BN P}
V
0
AU 3BU P}
NU
3BN P}
V C3N
0
U
3B P}
0
1 C3O T
NU
0 3BN P}
V
U 3B P}
U
51

A
@
N kT N
0
0

0
V 0 C3N T N
NU
AU
AN 0 C3N N
N
T
C3N 1 3O NU
0
NU
0
V 1 C3O T
NU
U
0 BN
V
m
U BU
C3N NU
V T N V
AU 0 C3N 1 3O U U
(1.59)
Para determinar un circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen

permanente a partir del sistema de ecuaciones (1.59), es necesario dividir la segunda
ecuacin por el deslizamiento:
AN 0 C3N N
N

C3N NU
0
C3N NU
T N V
0 C3N U U
(1.60)
(1.61)
En la figura 1.15 se presenta el circuito equivalente de la mquina de induccin en

rgimen permanente. El par elctrico en rgimen permanente se calcula sustituyendo en
la expresin (1.45) losfasores espaciales obtenidos en (1.51) y (1.52):
MN NU 3BN P} 3BU P} 3NU BN BU #N 1 U (1.62)

La ecuacin correspondiente al circuito rotrico en el sistema (1.61) relaciona
directamente las corrientes del estator y del rotor:
Figura 1.15.Circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen permanente. [4]
52

IN C
IN
AU
0 C3N NU IN 0 0 C3N U IU
#
. 0 C3N U
3N NU
%
C
IU IN C
. 0 C3N U
3N NU
IU
IU IN #N 1 U
I
. U
(1.63)
Al sustituir la expresin (1.63) en la ecuacin del par elctrico (1.62), se obtiene el par
rotor Rry la velocidad sincrnica 3. :
elctrico en funcin de la corriente del rotor Ir, el deslizamiento s, la resistencia del

MN 3 . BU'
(1.64)
La expresin (1.64) se puede obtener directamente del circuito equivalente de la figura
1.15, cuando se calcula tres vecesla potencia entregada a la resistencia ? y se divide por
la velocidad sincrnica 3N .
Dentro de las hiptesis del modelo se han despreciado las prdidas en el hierro de la
mquina.Es posible considerar estas prdidas colocando una resistencia en paralelo con
la fuerza electromotriz producida por el flujo de magnetizacin. Tambin se puede
recordar que las
Figura 1.16.Modelo clsico de la mquina de induccin. [4]
53

inductanciasLey Lrestn compuestas de dos partes, dispersin y magnetizacin. Por esta

razn, haciendo uso de sus respectivas definiciones planteadas, se puede establecer lo
3
3
N 1 NU fN 0 NU 1 NU fN
2
2
siguiente:
U 1 NU fU 0 ' NU 1 ' NU fU

z
(1.65)
Al definirDfN 3N fN , DfU 3N fU y DO 3N NU incluir la resistencia de
magnetizacin en paralelo con la reactancia demagnetizacin y separar la
resistencia ? en dos componentes, una Rrque representa las prdidas hmicas del circuito
rotrico y
7%?
?
que representa la potencia transferida al rotor que no se consume en
prdidas, se puede obtener el modelo clsico de la mquina de induccin en rgimen

permanente, tal como se muestra en la figura 1.16.
Desde el punto de vista elctrico, el comportamiento de la mquina de induccin en

Vey de los parmetros del circuito equivalente (Re, Rr, Rm, DfN , DfU ,Xm). Una vez que se
rgimen permanente depende del deslizamiento s, de la tensin aplicada en el estator
conocen los parmetros del modelo, el deslizamiento del rotor y la fuente de
alimentacin, se pueden determinar las corrientes que circulan por la mquina. El

anlisis circuital de la mquina de induccin es semejante al de un transformador con
una carga resistiva variable. Esta carga depende exclusivamente del deslizamiento del
rotor.
Aun cuando el modelo clsico de la mquina de induccin es similar al modelo de un
transformador, existen algunas diferencias importantes:
1. La reluctancia del circuito magntico de la mquina de induccin es mucho

mayor quela reluctancia de magnetizacin de un transformador. Esto se debe
principalmente ala presencia de entrehierro en la mquina. La corriente de
excitacin de una mquinaes considerablemente mayor que la de un
transformador de igual potencia. Esta corrientepuede alcanzar entre un 30% y un
54

50% de la corriente nominal de la mquina,contrastando con el 0,5% a 1,0% en

un transformador convencional.
2. Al ser tan grande la reluctancia de magnetizacin, se incrementan

considerablementelos enlaces de dispersin. Por esta razn las reactancias de
dispersin de la mquinason mayores que estas reactancias para un
transformador de similar potencia. Cada unade las reactancias de dispersin de
la mquina puede superar el 10%, en comparacincon un transformador donde
se encuentran entre el 1% y el 6% aproximadamente.
1.5. Aplicaciones de los Modelos de las Mquinas de Induccin.

Para cualquier estudio dentro de las mquinas de induccin el modelo ms preciso es el
modelo exacto. No obstante, en algunos casos, en los que est involucrado un nmero
apreciable de motores, no tiene demasiado inters el conocimiento detallado de la
evolucin de cada mquina individual, sino que lo que se pretende averiguar es el
comportamiento del conjunto de motores. En estos casos es posible utilizar, sin errores
apreciables, alguno o algunos de los otros modelos obteniendo una reduccin notable
del tiempo de clculo necesario.
Arranque de motores. En estos estudios se emplean todos los modelos

dependiendo de los resultados que se quieran obtener. Para conocer con detalle
los valores mximos del par electromagntico en el arranque es necesario
utilizar el modelo exacto, ya que en los otros modelos no se tiene en cuenta su
componente oscilatoria y, por tanto, se pierde la etapa transitoria.
Estudios de estabilidad transitoria. La prctica habitual en este tipo de estudios

es utilizar el modelo reducido estndar. Hasta tal punto, es as que tambin se
conoce este modelo como "modelo de estabilidad transitoria".
Transferencias de alimentacin. El modelo que ms se ha utilizado, a pesar de

su escasa precisin, es el modelo reducido estndar. El motivo de este xito se
55

debe a que, normalmente, son varios los motores involucrados en la

transferencia y, por tanto, la utilizacin del modelo exacto disparara los tiempos
de clculo. Los modelos implcito y corregido, ambos de reciente aparicin
comparados con los otros dos, pretenden obtener simulaciones ms precisas que
las que se pueden realizar con el modelo reducido manteniendo un tiempo de
clculo razonablemente bajo.En el caso de transferencias rpidas los motores
experimentan una escasa variacin en su velocidad de giro, por ello, pueden
emplearse modelos de una sola jaula.
Conexin y desconexin de generadores de induccin.La saturacin magntica

del flujo de entrehierro parece tener una importancia notable en el
comportamiento de estos generadores, sobre todo, en la autoexcitacin y por ello
ha de tenerse en cuenta en las simulaciones.
56

CAPITULO 2. Programacin del Modelo

Matemtico.
57

2.1. Delimitacin de los modelos.

El desarrollo de los modelos introduce varios conceptos interesantes que dirigen la
seleccin analtica de los sistemas de coordenadas ms apropiados para una determinada
aplicacin. Los modelos clsicos interpretan a la mquina de induccin como un
transformador con un grado de libertad adicional, el movimiento o giro del rotor.
Para simplificar el anlisis de este convertidor electromecnico, la modelacin clsica
considera que los fenmenos elctricos son mucho ms rpidos que los fenmenos
mecnicos.
Esta hiptesis desacopla los subsistemas elctrico y mecnico, permitiendo el anlisis
independiente de cada uno de ellos. En la prctica este razonamiento no siempre es
vlido, en ocasiones los fenmenos elctricos y mecnicos tienen constantes de tiempo
similares.
Por otra parte, la modelacin clsica de la mquina de induccin se justifica en varios
hechos concretos tales como que el sistema elctrico industrial es casi siempre trifsico,
prcticamente equilibrado y posee un contenido armnico de poca importancia, al
menos hasta hace pocos aos. Adems, estas mquinas se utilizan en muchas
aplicaciones con un rgimen fijo de carga y velocidad, o en un ciclo de carga que es
considerablemente ms lento que las constantes de tiempo del convertidor
electromecnico.
El problema que plantean los desequilibrios de la red, o las mquinas monofsicas y
bifsicas, pueden ser analizados aplicando la teora general de componentes simtricas
instantneas para sistemas polifsicos. Con estas herramientas el diseador de mquinas
o controladores industriales, el planificador, y el operador de una planta disponen de
modelos precisos para cada uno de sus propsitos.
Hay que tomar en cuenta que al introducir la regulacin de la velocidad de la mquina
de induccin mediante fuentes controladas electrnicamente, comienzan algunas
dificultades, pero que no son de estudio de este trabajo.
Aparece entonces la necesidad de modelos ms precisos, donde se reproduzcan las
caractersticas transitorias y dinmicas de la mquina de induccin alimentada por
58

fuentes de tensin o corriente no necesariamente sinusoidales. Por otra parte, el

vertiginoso desarrollo de los microprocesadores, de los controladores programables y de
los sistemas de adquisicin de datos, ha hecho posible la supervisin, estimacin y
control en tiempo real de las variables internas o medibles de la mquina de induccin.
Estos modelos adems de incrementar la precisin, y tener la capacidad de analizar los
procesos transitorios y dinmicos, deben ser sobre todo muy rpidos.
Los modelos clsicos de la mquina de induccin se obtienen normalmente de la
aplicacin directa de las ecuaciones de Maxwell2, a una geometra simplificada.
Las leyes de Maxwell combinadas determinan el modelo circuital clsico. A este
modelo se le incluyen resistencias para considerar el efecto de las prdidas en los
conductores y en el material ferromagntico. El resultado final es un circuito elctrico
equivalente, semejante al circuito equivalente del transformador, pero con una carga
resistiva que depende de la velocidad del rotor y que representa la potencia disponible
en el eje mecnico.
2.2. Eleccin de o los modelos matemticos.
Reproducir cualquier fenmeno fsico mediante un modelo es una tarea que solamente
puede ser alcanzada con cierto grado de aproximacin al comportamiento real. La
dinmica de los sistemas fsicos depende de infinidad de detalles y condiciones, algunos
ms importantes que otros. Una determinada consideracin o hiptesis puede ser muy
importante en algunas aplicaciones del modelo y completamente despreciable en otras
circunstancias. Cuando se desarrolla un modelo concreto de la mquina de induccin es
necesario imponer ciertas condiciones, hiptesis, aproximaciones y restricciones que
definirn el mbito de validez de la representacin obtenida.
2
James Clerk Maxwell (Edimburgo, Escocia, 13 de junio de 1831 Cambridge, Inglaterra, 5 de noviembre de 1879). Fsico escocs
conocido principalmente por haber desarrollado la teora electromagntica clsica, sintetizando todas las anteriores observaciones,
experimentos y leyes sobre electricidad, magnetismo y aun sobre ptica, en una teora consistente. Las ecuaciones de Maxwell
demostraron que la electricidad, el magnetismo y hasta la luz, son manifestaciones del mismo fenmeno: el campo
electromagntico. Desde ese momento, todas las otras leyes y ecuaciones clsicas de estas disciplinas se convirtieron en casos
simplificados de las ecuaciones de Maxwell. Su trabajo sobre electromagnetismo ha sido llamado la "segunda gran unificacin en
fsica", despus de la primera llevada a cabo por Newton. Adems se le conoce por la estadstica de Maxwell-Boltzmann en la teora
cintica de gases.
59

Los modelos clsicos de rgimen permanente, equilibrado o desequilibrado, y los

modelos transitorios o dinmicos de la mquina de induccin necesitan utilizar un
conjunto mnimo de hiptesis que simplifican razonablemente el problema,
manteniendo siempre un compromiso entre la exactitud y la simplicidad. Las
principales hiptesis que se utilizan para este fin son:
La mquina de induccin se compone de dos piezas cilndricas, una fija

denominada estator y otra centrada en su interior, con un dimetro ligeramente
inferior, denominada rotor.
Las bobinas del estator son simtricas, y estn repartidas uniformemente en la

periferia o manto del cilindro. Normalmente la mquina posee tres fases en el
estator, pero tambin es posible que en algunas ocasiones disponga de tan solo
una o dos fases.
La distribucin espacial de la fuerza magnetomotriz producida por las corrientes

inyectadas en cada una de las fases es prcticamente sinusoidal. Cuando esta
hiptesis no es vlida para una mquina en cuestin, se puede utilizar el
principio de superposicin para modelar la mquina en armnicos espaciales,
considerando que el material ferromagntico no se satura en el rango de
operacin.
Se desprecian los efectos de las ranuras del estator y del rotor, con lo cual el
entrehierro de la mquina es prcticamente constante.
La saturacin puede ser considerada en los diferentes modelos, pero siempre se

desprecia la no linealidad introducida por la histresis. Las prdidas ocasionadas
en el ncleo magntico por el efecto Joule y por los ciclos de histresis pueden
ser consideradas, incluyendo resistencias adicionales en los circuitos
equivalentes.
60

El rotor de la mquina puede ser bobinado o de jaula de ardilla, pero se supone

por simplicidad que el nmero de fases y que el nmero de pares de polos del
rotor siempre coincide con los del estator. La coincidencia entre el nmero de
fases del estator y rotor no es necesaria, pero simplifica los modelos. Los rotores
de jaula de ardilla tienen siempre cortocircuitadas sus barras.
2.2.1. Modelacin directa de la Mquina de Induccin a partir de leyes fsicas.
Para modelar la mquina de induccin aplicando directamente las leyes fsicas, es

necesario comenzar con una representacin geomtrica del estator que respete las
hiptesis definidas anteriormente. En la figura 2.1se ilustra el esquema geomtrico
bsico del estator.
Figura 2.1.Esquema simplificado del estator de una mquina de induccin trifsica. [10]
Cada una de las fases de la mquina, se encuentra repartida uniformemente en un tercio

de la periferia del estator. Las fases estn formadas por bobina de N vueltas. Los
retornos de las bobinas estn separados 180 elctricos de las respectivas entradas. En la
figura 2.1 se ha representado el primer par de polos de la mquina, o en otras palabras
se ha desarrollado el estator en ngulos elctricos. La trayectoria de Ampere
61

seleccionada, tiene en cuenta la simetra impuesta por la ley de Gauss para el campo
magntico. La fuerza magnetomotriz resultante en funcin de la posicin angular , se
puede obtener por superposicin de las fuerzas magneto-motrices producidas por cada
una de las fases. En la figura 2.2 se representa mediante un grfico la distribucin
espacial de la fuerza magnetomotriz de la fase a, utilizando como referencia su propio
eje magntico.
Figura 2.2.Distribucin espacial de la fuerza magnetomotriz de la fase a [10]
La fuerza magnetomotriz ilustrada en la figura 2.2 se puede descomponer en series de

Fourier ya indicadas en el captulo anterior formula (1.2).
La fuerza magnetomotriz se obtiene superponiendo las fuerzas magneto-motrices de las
fases obtenidas en las expresiones (1.2).
La solucin depende de los valores instantneos de las tres corrientes que circulan por
cada una de las bobinas del estator. En este punto es conveniente suponer que en las
bobinas se inyecta un sistema de corrientes trifsico, balanceado, sinusoidal, de
secuencia positiva y frecuencia constante. Esta hiptesis simplifica notablemente el
modelo, pero tambin limita su aplicacin al anlisis en rgimen permanente de la
mquina de induccin. El modelo pierde validez cuando no se satisface cualquiera de
las condiciones impuestas sobre las corrientes.
62

Para obtener el modelo clsico de la mquina de induccin, se supone que por las
bobinas del estator de la mquina de induccin se inyectan un sistema trifsico y
balanceado de corrientes de secuencia positiva tal como se presenta a continuacin:
"W 2 B #3 0
"X 2 B #3 0 1
" 2 B #3 0 1
(2.1)
'y
z
'y
z
(2.2)
(2.3)
Si las bobinas del rotor se encuentran en cortocircuito, la fuerza electromotriz que

aparece sobre ellas, fuerza la circulacin de corrientes sinusoidales de secuencia
positiva en el rotor. Las corrientes originadas por la induccin de fuerza electromotriz
en el rotor, producen un campo magntico rotatorio de frecuencia de deslizamiento.
Como el material ferro-magntico tiene una permeabilidad muy alta, la cada de fuerza
magnetomotriz ocurre casi completamente en el entrehierro. Si se supone, tal como se
hace en la deduccin del circuito equivalente de un transformador, que la cada de
fuerza magnetomotriz es despreciable, se obtiene del balance de las fuerzas magnetomotrices estatricas y rotricas.
Si se intenta utilizar el modelo clsico de la mquina de induccin en el anlisis
transitorio, los resultados discrepan del comportamiento real debido a que las corrientes
que circulan por el estator no se corresponden con las hiptesis de partida. La
modelacin directa a partir de las leyes fundamentales del electromagnetismo ofrece
una interpretacin fsica de los principios de funcionamiento bsicos de la mquina de
induccin. A nivel de diseo y construccin, este enfoque es de gran utilidad porque
tiene en cuenta los aspectos geomtricos y constructivos de la mquina de induccin.
En esta seccin se ha presentado un modelo simplificado de la distribucin de los
conductores en el estator y rotor. Sin embargo, distribuciones ms complejas o
distribuciones discretas de los devanados, se traducen solamente en variaciones de las
relaciones de transformacin de las tensiones, corrientes e impedancias entre el estator y
el rotor de la mquina. El circuito equivalente es independiente de la distribucin de los
63

conductores en las ranuras de la mquina, pero los parmetros de este circuito si son
dependientes de esta geometra.
2.2.2. Modelacin de la mquina de induccin utilizando mtodos matriciales y el

principio de los trabajos virtuales.
La mquina de induccin convencional posee tres bobinas idnticas en el estator,

espaciadas 120 elctricos unas de otras. El rotor puede estar configurado con una
geometra diferente pero siempre es posible determinar un conjunto de enrollados
trifsicos que produzcan efectos equivalentes al devanado o a las barras reales. De esta
forma se dispone de un total de seis bobinas, tres en el estator y tres en el rotor, estas
ltimas se encuentran normalmente en cortocircuito, en especial cuando el rotor es de
jaula de ardilla. Las bobinas equivalentes del rotor tambin se encuentran separadas
espacialmente 120 elctricos entre ellas, pero el eje magntico de la bobina a del
rotor se encuentra en la posicin angular con respecto al eje magntico de la fase a
del estator. En la figura 2.3 se muestran esquemticamente los puertos elctricos y el eje
mecnico de la mquina de induccin trifsica.
Figura 2.3.Diagrama esquemtico de la mquina de induccin trifsica [10]
64

Cada una de las bobinas representadas en la figura 2.3, estn repartidas en el espacio de
tal forma que produce fuerza magnetomotriz distribuida sinusoidalmente en el
entrehierro, cuando se le inyecta una corriente. En general, las bobinas del rotor y del
estator de la mquina pueden tener un nmero de vueltas y una distribucin espacial de
los devanados diferentes. Si se recorren cada una de las seis bobinas, tres en el estator y
tres en el rotor, se obtienen seis ecuaciones de mallas. En cada una de estas ecuaciones
aparecen dos trminos igualando las tensiones externas aplicadas a las bobinas. El
primero de estos trminos corresponde a la cada de tensin en la resistencia propia de
la bobina.
El otro trmino es la fuerza electromotriz inducida en el circuito magntico de esa
bobina. Es necesaria una ecuacin adicional que defina el comportamiento dinmico del
eje mecnico. El conjunto de ecuaciones que determina el modelo de la mquina de
induccin en coordenadas primitivas son las ecuaciones (1.22) de la seccin anterior.
El modelo de la mquina de induccin en coordenadas primitivas es muy sencillo en su
deduccin, pero requiere un gran esfuerzo de clculo si se desea obtener resultados
prcticos.
La transformacin de un tipo de variables a otras, puede simplificar la estructura
matemtica del problema, permitiendo una solucin ms rpida del modelo.
Las ecuaciones de la mquina de induccin en coordenadas primitivas representan su
comportamiento mediante relaciones funcionales y no linealidades extremadamente
complejas. Por esta razn es necesario estudiar el proceso de transformaciones de
coordenadas que simplifica el problema.
Estas simplificaciones permiten incrementar la comprensin del problema y acelerar la
rapidez en la determinacin de las soluciones. Estas dos ventajas hacen posible el
empleo de los modelos transformados en una gran variedad de aplicaciones que
requieren el uso de clculo y estimacin en tiempo real.
65

2.2.3. Modelacin de la mquina de induccin mediante mtodos variacionales.
Para modelar un convertidor electromecnico utilizando los mtodos variacionales, se

debe comenzar por definir un conjunto de coordenadas generalizadas que representen
todos los grados de libertad existentes en este sistema fsico. En el caso particular de la
mquina de induccin estas coordenadas pueden ser las cargas elctricas, y el
desplazamiento angular del eje mecnico. Las derivadas o velocidades de las
coordenadas generalizadas seran en este caso las corrientes, por las bobinas y la
velocidad angular. Las variables generalizadas correspondientes al esfuerzo son las
fuerzas electromotricesinducidas en cada devanado, y el par elctrico sobre el eje
mecnico. Finalmente las variables generalizadas corresponderan a los enlace de flujo,
y al movimiento angular mecnico.
Como conclusin se podra decir que:
El primer modelo se utiliza con mayor frecuencia, debido principalmente a que

en los sistemas elctricos reales las fuentes de tensin independiente son
prcticamente ideales. Sin embargo, en la actualidad los convertidores
electrnicos de potencia pueden ser capaces de funcionar, con gran
aproximacin, como fuentes de corriente independientes ideales. En estos casos
el segundo modelo ofrece claras ventajas para la modelacin del convertidor.
Es interesante destacar que los conceptos de energa potencial y energa cintica

estn relacionados estrechamente con el sistema de coordenadas que se utiliza en
un determinado momento. En el primer sistema de coordenadas, la energa
potencial tena que ver con la capacidad de acumular carga elctrica. En el
sistema alternativo, la energa potencial estaba relacionada con la capacidad de
acumular enlaces de flujo. La ventaja de los mtodos variacionales es que
incrementan la generalizacin de los conceptos, pero en algunos casos puede
parecer confusa su aplicacin debido a que no se respetan necesariamente las
lneas epistemolgicas clsicas de razonamiento fsico.
66

Los principios variacionales pueden suministrar modelos alternativos, que

utilizan diferentes tipos de variables. Los dos ejemplos que se han presentado en
esta seccin son de gran inters prctico, porque permiten obtener directamente
las ecuaciones diferenciales bsicas de la mquina de induccin, en la
representacin por mallas o nodos, y en las coordenadas primitivas del
convertidor. Adems, este mtodo es muy prctico para incorporar ciertos
elementos acumuladores o disipadores de energa.
Los modelos de la mquina de induccin desarrollados consideran que existe

linealidad entre los enlaces de flujo y las corrientes por las bobinas, pero el
mtodo variacional, al igual que los mtodos fundamentados en el anlisis de
circuitos y el principio de los trabajos virtuales, no estn limitados por esta
hiptesis. Por el contrario, pueden ser extendidos al anlisis de modelos
electromagnticos no lineales de la mquina de induccin. La nica diferencia
consiste en la necesidad de establecer una funcin de Lagrange, que caracterice
el estado del convertidor para cada uno de los casos. Esta funcin debe ser
independiente de la historia pasada, de las derivadas de las variables de estado
del sistema, y del instante de tiempo que se est considerando.
2.2.4. Transformacin de las ecuaciones diferenciales de la mquina de induccin

en coordenadas primitivas mediante mtodos modales.
Cualquiera de los modelos desarrollados en las secciones anteriores, representan el

comportamiento de la mquina de induccin en rgimen dinmico, transitorio o
permanente. Como ya se ha discutido, estos modelos no son prcticos o eficientes
cuando se requiere la solucin analtica o numrica de un determinado problema. Los
dos obstculos ms importantes son el acoplamiento no lineal existente entre las
variables del sistema de ecuaciones diferenciales, y la dependencia con la posicin
angular, de estos acoplamientos.
67

Debido a la falta de generalidad del mtodo propuesto, existen gran variedad de

alternativas, con diversos grados de simplificacin y desacoplamiento de las variables.
Se han utilizado diversas tcnicas a travs de los aos, pero hay una cierta convergencia
o unidad en los criterios y objetivos bsicos.
Si el problema de la modelacin de la mquina de induccin fuese lineal, se podra
determinar la matriz caracterstica de este sistema de ecuaciones diferenciales de primer
orden. Con el anlisis de la matriz caracterstica se obtendran directamente los
autovalores y autovectores del modelo. Los autovalores definen las constantes de
tiempo del sistema, y los autovectores constituyen la matriz de transformacin que
desacopla las variables primitivas del modelo, y definen los grados de libertad
existentes para la solucin analtica.
Cuando el problema no es lineal, esta tcnica no es aplicable en general. El esfuerzo se
dirige entonces hacia la bsqueda del desacoplamiento o diagonalizacin de la matriz
que presenta la dependencia en la variable de estado y que adems acopla las derivadas
del resto de las variables de estado. En el modelo de la mquina de induccin en
coordenadas primitivas esta matriz corresponde con la matriz de inductancia.
2.2.5. Transformacin de las ecuaciones de la mquina de induccin representadas

mediante vectores espaciales al sistema ortogonal de coordenadas de campo
orientado.
En este modelo las variables que producen el par electromagntico se encuentran

estrechamente acopladas. Este hecho complica el control del par elctrico, de la
velocidad angular mecnica o de la posicin del eje de la mquina. No es evidente el
impacto que tienen unas variables del modelo sobre el comportamiento de las otras, y
resulta complicado establecer relaciones entre las consignas del controlador que
garanticen una respuesta rpida del sistema.
El ideal desde el punto de vista de la controlabilidad del accionamiento, lo representa la
mquina de corriente continua con excitacin independiente. En una bobina se produce
68

el campo, y en la otra la corriente necesaria para producir el par. Adicionalmente el

valor del par es casi siempre el mximo posible debido a la ortogonalidad existente
entre las fuerzas magnetomotrices de los dos circuitos.
La mquina de induccin convencional, se excita normalmente inyectando corrientes en
el estator. En el rotor se inducen fuerzas electromotrices debidas al corte de sus
conductores por la fuerza magnetomotrizestatrica. Las corrientes del rotor producen
una nueva fuerza magnetomotriz que interacta con la fuerza magnetomotriz del estator
para producir el par elctrico. Un concepto interesante puede ser controlar la corriente
y/o la tensin en cada bobina, de tal forma que las variables que producen el par puedan
ser controladas independientemente. Esta idea es central en el desarrollo del modelo de
la mquina de induccin en coordenadas de campo orientado.
Debido a que la corriente del rotor no es accesible a la medida u observacin directa, es
conveniente eliminar o reducir esta variable del modelo. Por otra parte, la inmensa
mayora de las mquinas de induccin convencionales tienen cortocircuitadas las barras
o bobinas equivalentes del rotor. En todos estos casos la fuente de tensin independiente
del rotor est definida y es cero.
En las ecuaciones de la mquina de induccin en vectores espaciales, las derivadas de
las corrientes estn acopladas a travs de la matriz de inductancias.
Desde el punto de vista del control, el modelo de campo orientado tiene mltiples
ventajas: es simple, aplicable en controladores electrnicos prcticos, y tiene una
interpretacin fsica concreta. Sin embargo, el modelo de campo orientado de la
mquina de induccin tiene algunos inconvenientes que limitan o restringen su
aplicacin. El primer problema se debe a la necesidad de transformar las variables
externas y medibles de la mquina a una referencia que en principio no se conoce. Esta
referencia tiene que ser determinada a partir de la solucin del propio modelo, o medida
utilizando transductores especiales ubicados en el interior de la mquina. La solucin
del problema de estimacin de variables internas parte de la hiptesis del conocimiento,
ms o menos preciso, de los parmetros del modelo. Esto constituye el segundo
problema importante, los parmetros de la mquina de induccin varan durante su
operacin. Esto repercute en la aparicin de errores importantes en la direccin
69

estimada para la referencia del modelo. Evidentemente, el resto de las variables

expresadas en esta referencia, tambin son errneas o imprecisas.
Por ltimo, la velocidad de la posicin angular, depende del inverso de la corriente de
magnetizacin. En otras palabras, cuando la corriente de magnetizacin es nula, la
referencia de la posicin angular, queda indefinida, y el modelo no puede ser evaluado
numricamente. Durante estos instantes es imprescindible cambiar momentneamente la
referencia para salvar la discontinuidad y poder continuar con la evaluacin del modelo.
En la actualidad existen varias alternativas para obtener fuentes de corriente
independiente y controlable, requeridas por estas estrategias. Los sistemas de
adquisicin de datos, y el procesamiento en tiempo real de la informacin, hacen
posible una determinacin precisa de la referencia y de las consignas de control. Para
este fin es necesaria la aplicacin de las tcnicas de estimacin de estado y de
estimacin paramtrica.
En la figura 2.4 se ilustra el esquema en diagrama de bloques que representa el modelo
de la mquina de induccin en coordenadas de campo orientado.
Figura 2.4.Modelo de la mquina de induccin en variables de campo orientado. [11]
70

2.2.6. Anlisis comparativo de las diferentes tcnicas de modelacin de la mquina

de induccin.
En las secciones precedentes se ha presentado en forma resumida la aplicacin de

diferentes tcnicas para la modelacin de la mquina de induccin. Las leyes fsicas, la
conservacin de la energa y los principios variacionales ms generales, permiten la
determinacin de modelos matemticos que reproducen con diferentes grados de
aproximacin el comportamiento dinmico o esttico de esta importante familia de las
mquinas de induccin.
Los modelos en coordenadas primitivas tienen una aplicacin limitada debido al
esfuerzo numrico requerido por la solucin. Los modelos en rgimen permanente
pueden solventar parcialmente estos problemas, pero es conveniente utilizar una
representacin fasorial de las variables para simplificar los clculos.
La transformacin de coordenadas es un mtodo eficaz para la determinacin de
modelos simples de la mquina de induccin. Las transformaciones pueden o no tener
interpretaciones fsicas concretas, pero son de gran utilidad en la medida que
desacoplan, independizan o simplifican las relaciones entre las variables. La
transformacin de componentes simtricas es una herramienta fundamental para este fin
debido a las simetras cclicas que presenta la matriz de inductancia de la mquina. Los
vectores espaciales son una expresin simplificada de la transformacin de
componentes simtricas. Las transformaciones a sistemas de referencia arbitraria o a la
referencia de campo orientado, ofrecen un mtodo conveniente para eliminar la
dependencia en la posicin angular en las variables de estado.
El sistema de referencia arbitrario elimina la dependencia en la posicin angular del
rotor y es independiente del comportamiento dinmico o transitorio del convertidor, as
como de sus respectivos parmetros. Esta es una ventaja muy til cuando se plantea la
necesidad de obtener controles universales para mquinas con diferentes parmetros
caractersticos. El sistema de referencia por campo orientado depende de los parmetros
y del comportamiento instantneo de la mquina, pero simplifica notablemente el
71

modelo y hace compatible el control de la mquina de induccin con las tcnicas

desarrolladas para el accionamiento de las mquinas de corriente continua.
En definitiva, se puede asegurar que cada uno de los modelos tiene un rango de
aplicacin que debe ser delimitado para evitar posibles problemas. Desde el circuito
equivalente clsico, pasando por las interpretaciones del diagrama de crculo, o las
representaciones ms modernas de la mquina de induccin, pueden ser de utilidad a
cada una de las personas o sistemas que utilizan estos convertidores. Es importante
destacar la necesidad de conocer en todo momento las hiptesis que limitan cada
modelo para definir con precisin su mbito de aplicacin. Para calibrar el ajuste de una
proteccin no es necesario, y probablemente tampoco es conveniente, utilizar el mismo
modelo empleado por el ingeniero de control en la memoria de un accionamiento
moderno de alta precisin y velocidad de respuesta.
No es el objetivo de este estudio presentar un resumen de todos los modelos de la
mquina de induccin. Tampoco se pretende ilustrar todas y cada una de las tcnicas
bsicas utilizadas para esta finalidad. Por el contrario, la intencin fundamental es la de
ofrecer un abanico de posibilidades que permiten afrontar el problema con diversas
profundidades y conjuntos de hiptesis. Es probablemente que no exista el mejor
mtodo de modelacin, pero siempre es necesario conocer la tcnica ms adecuada o
conveniente para la solucin de un determinado problema.
En la medida que avanza la tecnologa moderna sern necesarios ms y mejores
modelos. Tambin es posible que suceda lo contrario, el exceso de refinamiento puede
dejar de ser necesario. Nuevas herramientas matemticas y numricas pueden y deben
sustituir las actuales ideas, cada da es ms importante la unificacin de conocimientos
de diferentes reas en la solucin de los problemas. Es necesario luchar contra la
especializacin que puede retardar o limitar la bsqueda de nuevos enfoques, pero al
mismo tiempo es indispensable profundizar en el conocimiento terico y prctico de
cada rea.
Tal vez esto sea una contradiccin, tal vez un reto que afrontar. El futuro de la
tecnologa depende de las mquinas, seguramente en muchos aos los convertidores
electromecnicos continuarn siendo muy importantes para el desarrollo de la
72

humanidad. Es necesario desarrollar ms y mejor esta rea del conocimiento. No todo

est dicho, es necesario recorrer con firmeza este camino.
2.3. Definicin de los parmetros independientes y dependientes.

En este punto se ha diferenciado dos tipos de parmetros, los independientes y los
dependientes, los primeros se hacen referencia a los parmetros constructivos del motor
es decir, a los datos que encontramos de una u otra forma en la placa del motor y los
dependientes a aquellos parmetros elctricos y mecnicos que son necesarios para
realizar el modelo de la mquina de induccin.
Los datos de placa que generalmente podemos encontrar en las mquinas de induccin
son los siguientes:
Potencia Mecnica o Nominal.- Dada en HP KW (1 HP = 746 KW), corresponde a la
mayor potencia de la carga mecnica acoplada al eje, que puede mover el motor sin
daarse.
Voltaje de alimentacin.- Es el voltaje de fase al cual debe conectarse el motor.
Frecuencia.- Es la frecuencia del voltaje de alimentacin del motor.
Velocidad nominal.-Dada en rpm, es la velocidad a la que gira el rotor (o el eje) cuando
mueve una carga mecnica correspondiente a la potencia mecnica nomina. No es la
velocidad de sincronismo o velocidad del flujo magntico rotatorio.
Tipo de Conexin.- Es la conexin de los tres bobinados del estator, es decir en estrella
o tringulo.
Corriente de lnea.-Es la corriente de funcionamiento a la potencia nominal.
Factor de potencia.- Es el coseno del ngulo de retraso de la corriente de lnea con
respecto al voltaje de la fase respectiva. En otras palabras se define como la relacin
entre la potencia activa y la potencia aparente.
Otros.- Aparte de los datos anteriores, se indican por ejemplo la Clase de Temperatura
de la Aislacin (las ms usadas son Clase F = 155C y Clase H = 180C) y el ndice de
73

Proteccin de la carcasa (los ms usados son IP55 = proteccin contra contactos, polvo
y chorros de agua; e IP56 = proteccin total contra contactos, polvo e inmersiones
ocasionales).
Se debe notar que los parmetros dependientes justamente estn en funcin directa de
estos valores y de otros constructivos de la mquina de induccin que no se especifican
en la placa, de all la dificultad de poder obtenerlos ya que el fabricante en la mayora de
casos tampoco lo ofrece; a continuacin se detallaran procedimientos para la
determinacin de dichos parmetros dependientes que son obligatorios para poder
modelar la mquina de induccin.
Algunos de los mtodos ms utilizados para la determinacin de parmetros son:
Mtodo de los elementos finitos.
Pruebas de vaco y de rotor bloqueado.
Mtodo aproximado.
Utilizacin de algoritmos numricos.
El mtodo de los elementos finitos o fem requiere de un conocimiento de las

caractersticas constructivas fsicas de la mquina, su dimensionamiento, composicin y
de un software especializado. Se requiere tener amplio conocimiento en este tipo de
anlisis para lograr interpretar correctamente los resultados.
Los mtodos basados en pruebas sobre la mquina requieren de equipos como
ampermetros, vatmetros y voltmetros para la medicin de los parmetros. Con estos
solamente se logra establecer el comportamiento de la mquina de rgimen permanente.
Dicho mtodo no es de gran utilidad cuando se pretende calcular los parmetros de las
mquinas de induccin de doble jaula o de jaula profunda.El mtodo de la respuesta
transitoria es poco utilizado ya que requiere de equipos especiales para la generacin de
la prueba.
Finalmente cuando se tienen los datos de catalogo bsicos (datos de placa) del motor de
induccin, se debe contar con metodologas que permitan la solucin de un sistema de
ecuaciones no lineales dada la complejidad de las mismas.
74

2.3.1. Mtodo clsico para determinar los parmetros en la Mquina de Induccin.
El procedimiento utilizado en la determinacin de los parmetros del circuito

equivalente del transformador se puede aplicar con algunas variaciones a la estimacin
aproximada de los parmetros del circuito equivalente de la mquina de induccin.
Las principales diferencias entre el transformador y la mquina de induccin son dos: el
movimiento relativo entre el estator y el rotor, y el entrehierro que permite el
movimiento.
En los transformadores, la corriente de magnetizacin es muy pequea en comparacin

con la corriente nominal, por esta razn se puede despreciar del circuito equivalente,
cuando se desea identificar el valor de las reactancias de dispersin.
En la mquina de induccin esta aproximacin no es posible de aplicar porque el

entrehierro produce un mayor consumo de fuerza magnetomotriz para lograr la
circulacin del flujo magntico. Es comn que en los transformadores se tenga acceso a
los terminales primarios y secundarios de las bobinas. Sin embargo, en la mayora de las
mquinas de induccin el acceso a los circuitos rotricos no es posible, al menos no en
condiciones normales.
Para identificar los parmetros del circuito equivalente de un transformador, se realizan

los ensayos normalizados de vaco y cortocircuito. El primero con la finalidad de
obtener la reactancia y resistencia de magnetizacin, y el segundo para determinar las
reactancias de dispersin y las resistencias de los conductores. Para obtener la
resistencia del circuito primario y la del circuito secundario se puede medir la cada de
tensin al inyectar una corriente continua determinada en una de las dos bobinas. La
separacin entre las reactancias de dispersin primaria y secundaria se obtiene
repartiendo proporcionalmente a la reactancia de dispersin total, la reluctancia del
camino magntico en cada bobina. En los transformadores cuyos circuitos primarios y
secundarios tienen la misma potencia aparente, las bobinas ocupan prcticamente el
mismo volumen. En el sistema adimensional de unidades o sistema por unidad, las dos
reactancias de dispersin del modelo T del transformador son aproximadamente iguales.
75

En valores fsicos, la razn entre estas reactancias es igual al cuadrado de la relacin de

vueltas del transformador. En la mquina de induccin la situacin es diferente, debido
a que las ranuras y los caminos magnticos de las bobinas del estator y del rotor pueden
ser diferentes.
A pesar de las diferencias existentes entre los modelos clsicos del transformador y de
la mquina de induccin, la primera aproximacin en el problema de la estimacin
paramtrica consiste en utilizar exactamente las mismas hiptesis empleadas para los
transformadores. Segn esta idea, se realizan los ensayos de vaco y rotor bloqueado de
la mquina de induccin para obtener una estimacin paramtrica aproximada del
modelo. El ensayo de rotor bloqueado es equivalente a la prueba de cortocircuito de un
transformador. Adems de estos dos ensayos puede ser conveniente la realizacin de
ensayos adicionales con carga.
En la prueba de vaco se hace girar el rotor de la mquina a una velocidad angular que
sea prcticamente igual a la velocidad de sincronismo mediante un accionamiento
externo. De esta forma el deslizamiento entre la velocidad angular del campo magntico
rotatorio del estator y la velocidad angular mecnica del rotor es nulo. En estas
condiciones la fuerza electromotriz inducida en los conductores del rotor es cero y no
circula corriente por estos circuitos.
Figura 2.5.Montaje experimental para el ensayo de vacio con accionamiento externo del eje de
la mquina. [11]
76

La mquina se alimenta a frecuencia y tensin nominal en el estator y se miden con la

mayor precisin posible las corrientes por las fases, tensiones de lnea y potencia real o
activa de entrada. En la figura 2.5 se presenta el diagrama esquemtico del
equipamiento requerido para la realizacin de este ensayo.
La tensin en la rama de magnetizacin es aproximadamente igual a la tensin de

alimentacin, debido a que las corrientes de magnetizacin no producen una cada
significativa en la rama serie del modelo, aun cuando est comprendida entre una
tercera parte y la mitad de la corriente nominal. Con esta simplificacin, la resistencia y
reactancia de magnetizacin se calculan de la siguiente forma:
3@ B (2.4)
0 '
' 1 '
AO
DO
(2.5)
(2.6)
(2.7)
(2.8)
El ensayo de rotor bloqueado consiste en trabar el rotor de la mquina de induccin.

Cuando el rotor est detenido, el deslizamiento es unitario. El circuito equivalente en
estas condiciones de operacin es semejante al de un transformador en la condicin de
cortocircuito. En la identificacin de los parmetros del circuito equivalente del
transformador se puede despreciar la rama de magnetizacin, porque la corriente de
cortocircuito es mucho mayor que la corriente de magnetizacin. La tensin de la rama
de magnetizacin se reduce prcticamente a la mitad de la tensin de vaco y esto
disminuye an ms la corriente que circula por ella durante el ensayo. En el
77

transformador, la influencia de la rama de magnetizacin durante la prueba es

prcticamente despreciable.
En la mquina de induccin la corriente de rotor bloqueado puede alcanzar entre tres y

seis veces la corriente nominal. La corriente de vaco est comprendida entre la tercera
parte y la mitad de la corriente nominal. Durante la prueba de rotor bloqueado la tensin
de la rama de magnetizacin se reduce ms o menos a la mitad, y por esta razn la
corriente de la mquina durante este ensayo puede alcanzar a ser entre seis y dieciocho
veces mayor que la corriente de magnetizacin. Desde un punto de vista prctico es
posible despreciar esta rama en la estimacin de los parmetros. Sin embargo la
aproximacin no es tan precisa como cuando se aplica en el ensayo de cortocircuito de
un transformador.
El esquema de medida es similar al ilustrado en la figura 2.1, pero en lugar de hacer

girar la mquina de induccin a velocidad sincrnica, es necesario bloquear
mecnicamente el rotor. En la prctica, el ensayo de rotor bloqueado no se realiza a
valores nominales de tensin para evitar el calentamiento excesivo debido al incremento
de las prdidas con el cuadrado de la corriente, que adems se ve afectado
adicionalmente por la falta de ventilacin en las mquinas cuyo ventilador se encuentra
acoplado directamente al eje mecnico. De cualquier forma, es necesario utilizar una
tensin suficientemente grande como para que el circuito magntico est operando en la
zona lineal.
Aun cuando el ensayo a rotor bloqueado se realice con cierta rapidez, la resistencia de
las bobinas cambia considerablemente con la temperatura y es necesario corregir las
medidas realizadas por este importante factor. Para este fin, se miden las resistencias del
estator cuando la mquina est a temperatura ambiente, antes de comenzar el ensayo.
Esta medida se realiza inyectando corriente continua en las bobinas y se mide la cada
de tensin correspondiente.
La corriente inyectada debe ser menor a un dcimo de la corriente nominal para que el
calentamiento sea prcticamente despreciable. Posteriormente se efecta el ensayo a
78

rotor bloqueado, e inmediatamente despus de terminar estas medidas, se realiza una

nueva medida de las resistencias del estator, por el mismo mtodo descrito
anteriormente. Las dos medidas de resistencia, y el conocimiento del material utilizado
en el bobinado de la mquina -normalmente cobre recocido en fro permiten deducir la
temperatura alcanzada por la mquina durante el ensayo. Si la mquina est bobinada
con cobre recocido en fro, la ecuacin que determina la variacin de la resistencia en
funcin de las temperaturas es la siguiente:
A 234,5 0 M

A/ 234,5 0 M'
2.9
Para determinar los parmetros de la rama serie del circuito equivalente de la mquina
de las medidas de potencia, tensin y corriente se utiliza el siguiente procedimiento:
2 3@2 B2
2 0 '
'
'
2 2
1 2
A AN 0 AU

'
3B2
D DN 0 DU
2
'
3B2
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
Las resistencias se pueden corregir desde la temperatura de la prueba, a la temperatura

nominal de operacin. Como adems se conoce la resistencia del estator por medicin
directa, la resistencia del rotor referida al estator se calcula por diferencia:
A A 1 AN
2
' 1 AN
3B2
2.15
79

La resistencia del rotor es tal vez el parmetro ms importante del modelo de la

mquina porque en esta resistencia determina la potencia mecnica en el eje y el par
elctrico. Para obtener una aproximacin ms exacta de este parmetro se puede
considerar la expresin del par aproximada para pequeos deslizamientos:
3AU '
MN #

B
3. 3. # U
'
3AU @P
3. # TAP 0
MN # 0 3
#
'
@P
3. AU
'
.
'
0 DP
V
3#$ @$'
AU
3. M$
2.16
2.17
2.18
Con las medidas realizadas, no es posible obtener una separacin de las reactancias de
fuga del estator y rotor, la prctica ms habitual consiste en dividirlas por igual en las
dos ramas. Sin embargo, es necesario recordar que los caminos de fuga del estator y del
rotor son diferentes. Los caminos de fuga dependen de las formas de las ranuras, y estas
pueden diferir entre el estator y el rotor de una misma mquina.
Los ensayos tradicionales de vaco y rotor bloqueado aplicados a la mquina de

induccin no pueden determinar completamente los seis parmetros del circuito
equivalente clsico. Cada uno de estos ensayos puede establecer tan solo dos ecuaciones
independientes. Son necesarios ensayos adicionales para la determinacin precisa de
todos los parmetros.
La medida directa de la resistencia de las bobinas del estator elimina una incgnita, pero
todava es necesaria una ecuacin adicional. Considerar que las reactancias de
dispersin del estator y la del rotor referida al estator son iguales, proporciona una de
las aproximaciones ms generalizadas. Si se requiere mayor exactitud es necesario
realizar alguna prueba adicional tal como el ensayo de la mquina en un punto de
80

operacin cercano al nominal. Como los parmetros de la mquina varan durante la

operacin, y dependen de la velocidad del rotor, debido principalmente al efecto
pelicular, el sistema de ecuaciones no lineales que se obtiene de tres ensayos a
diferentes velocidades o deslizamientos, puede no ser compatible.
Una solucin puede ser incrementar los parmetros del modelo para representar este
fenmeno. Otra solucin consiste en obtener el conjunto de parmetros que minimiza
una cierta funcin de costo constituida por los errores entre las medidas reales y los
valores calculados por el modelo.
En cualquier caso, es un buen criterio determinar cada parmetro de aquel ensayo que lo
representa o sensibiliza mejor. Los parmetros de la rama de magnetizacin son
protagonistas durante la prueba de vaco. La reactancia de dispersin es la limitante
fundamental de la corriente durante el ensayo a rotor bloqueado. La resistencia del rotor
es la responsable de la transferencia de potencia y par electromecnico al eje de la
mquina, por esta razn los ensayos en carga y los datos nominales de placa suministran
informacin valiosa sobre este importante parmetro.
2.3.2. Mtodo aproximado para determinar los parmetros en la Mquina de

Induccin.
En ocasiones se dispone de muy poca informacin sobre una determinada mquina,

incluso puede ser posible que se cuente solamente con los datos de placa. Para
determinar en forma gruesa los parmetros de esta mquina cuando no es posible
realizar ensayos, se procede de la siguiente forma:
Se supone que toda la corriente de magnetizacin es prcticamente reactiva, con

lo cual se desprecia la resistencia de magnetizacin. Se considera que esta
corriente debe ser aproximadamente, un tercio de la corriente nominal.
La corriente nominal, en mdulo y ngulo puede determinarse de los datos de

placa.
81

La diferencia entre la corriente nominal y la corriente de magnetizacin es la

corriente que circula por la rama rotrica del circuito equivalente. Esta corriente
tiene que transmitir la potencia al eje mecnico a travs de la resistencia del
rotor.
La potencia nominal en el eje, la corriente por la rama rotrica y el

deslizamiento nominal determinan directamente la resistencia del rotor referida
al estator.
2.3.3. Mtodo para determinar los parmetros en la Mquina de Induccin,

utilizando algoritmos de clculo numrico.
Lafigura 2.6, muestra el circuito equivalente para una mquina de induccin

convencional en rgimen permanente. Dicho circuito representa los parmetros del
estator y de rotor de la mquina referidos al circuito del estator.
Figura 2.6.Circuito equivalente de la mquina de induccin en rgimen permanente.
Dado un voltaje por fase aplicado a la mquina y suponiendo simetra en todas las fases,
se requiere conformar un sistema de ecuaciones que permitan encontrar las 5 incgnitas
del circuito. El circuito se analiza bajo tres condiciones:
1) Funcionamiento a valores nominales.- Bajo estas condiciones los parmetros de
la mquina presentados por los fabricantes son: la velocidad en el eje, la
potencia de salida, el factor de potencia, la eficiencia.
82

2) Funcionamiento a torque mximo.- En este caso se desconoce el deslizamiento s

pero puede escribirse en trminos de los parmetros de la mquina.
3) Funcionamiento en el momento del arranque.- Para esta condicin el
deslizamiento es unitario. Los variables ms comunes presentadas en los
catlogos son la corriente de arranque y el torque de arranque.
Bajo las condiciones nominales y conociendo V e I, se puede conocer la impedancia

total de la mquina. La parte real e imaginaria de esta impedancia permite obtener dos
ecuaciones. La tercera ecuacin, bajo esta condicin de operacin, se puede obtener con
la potencia o el torque nominal de la mquina.
En el momento del arranque se puede determinar un valor para V e I, el ngulo que
determina el factor de potencia del motor bajo esta condicin es desconocido.
Con esto se obtiene una cuarta ecuacin. Finalmente con la ecuacin del torque en el
momento del arranque se tiene la quinta ecuacin.
Bajo las condiciones nominales se tiene entonces que:
N
CDO CDU 0 .
@
AN 0 CDN A. 0 CD. 0
B
CD 0 CD 0
O
2.19
Ordenando y manipulando esta ecuacin y separando las partes real e imaginaria

obtiene las dos primeras ecuaciones:
AN A. 0
DN D. 0
'
. 0 DU 0 DO '
/
./
'
0 DO DU' 0 DU DO
'
. 0 DU 0 DO
'
2.20
2.21
83

Bajo condiciones nominales y considerando las prdidas rotacionales despreciables; la

potencia de salida nominal es aproximadamente igual a la potencia desarrollada y
tomando en cuenta que la corriente del rotor es funcin de la corriente del estator segn
el circuito de la figura 2.6, fasorialmente nos queda que:
BU$ B.$
.
CDO
0 CDO 0 DU
Y su magnitud es:
|BU$ | |B.$ |
2.22
'
DO
2.23
0 DO 0 DU '
.
Utilizando esta expresin de corriente del rotor en la expresin de la potencia nominal

se obtiene la tercera ecuacin:
$
3AU 1 1 #$
#$
'
' |B |
DO
.$
0 DO 0 DU
.
2.24
'
Para el momento del arranque del motor se puede establecer tanto la ecuacin de la
magnitud de la impedancia equivalente, as como la ecuacin del torque, estos son datos
conocidos que se deben obtener del catlogo del motor, es decir lo proporciona el
fabricante del mismo.
'
AU DO
DO AU' 0 DU' 0 DU DO
N A. 0 '
0
D
0
.
AU 0 DU 0 DO '
AU' 0 DU 0 DO '
'
MWUU
'
|B.WUU |' DO
3AU

3. AU' 0 DO 0 DU '
'
2.25
2.26
84

2.4. Programacin, integracin e implementacin.

La herramienta informtica que se ha utilizado es el MatLab, acompaado de la
extensin de simulacin llamada Simulink, por lo que se ha visto necesario solventar el
porqu el uso de esta poderosa herramienta.
Los fundadores de TheMathWorks Jack Little y Clive Moler, notaron la necesidad
entre ingenieros y cientficos de lenguaje computacional mucho ms avanzado y
desarrollado que lenguajes como FORTRAN o C. En base a esta necesidad combinaron
sus conocimientos sobre ingeniera, matemticas y computacin para desarrollar
MatLab. El nombre de MatLab proviene de las palabras en ingls MATrixLABoratory
(laboratorio de matrices). MatLab fue originalmente escrito en FORTRAN, pero
actualmente es escrito en C. La primera versin fue programada por Steve Bangert, que
escribi el intrprete, Steve Kleiman implemento los grficos, John Little y Cleve Moler
escribieron las rutinas de anlisis, guas de usuario y los scripts .m. Muchos otros
cientficos en ingenieros han ido brindando su aporte a travs de los aos para convertir
a MatLab en una de las herramientas de uso generalizado tanto en investigacin y
desarrollo, como a nivel de docentes y estudiantes de ingeniera de pregrado y posgrado
alrededor del mundo.
MatLab. Es un ambiente de cmputo, de alta ejecucin numrica y de visualizacin,
integra el anlisis numrico, calculo de matrices, procesamiento de seales, diseo de
sistemas de potencia, mapeo y tratamiento de imgenes, instrumentacin y adquisicin
de datos, identificacin de sistemas, generacin de graficas entre otras aplicaciones en
un ambiente sencillo de utilizar, donde los problemas y sus soluciones son expresadas
justamente como estn escritas; a diferencia de la programacin tradicional permite
resolver problemas en una fraccin de tiempo.
MATLAB, tambin cuenta con varias familias de herramientas para aplicaciones
especficas llamadas toolbox, que son colecciones de funciones utilizadas para
resolver alguna clase particular de problema.
Simulink es una herramienta para el modelaje, anlisis y simulacin de una amplia
variedad de sistemas fsicos y matemticos, con cierto grado de abstraccin de los
fenmenos fsicos. Como una extensin de MatLab, Simulink adiciona muchas
85

caractersticas especficas a los sistemas dinmicos, mientras conserva toda la

funcionalidad de propsito general de MatLab. Tiene dos fases de uso: la definicin del
modelo y el anlisis del modelo; usa un ambiente grfico lo que hace sencillo la
creacin de los modelos de sistemas, usa diagramas de bloques para representar
sistemas dinmicos. Mediante una interface grfica con el usuario se pueden arrastrar
los componentes desde una librera de bloques existentes y luego interconectarlos
mediante conectores y alambre; los archivos generados por esta herramienta son de
extensin .mdl que se origina de la palabra en ingls model.
Las funciones o caractersticas principales de Simulink son las siguientes:
Bibliotecas extensas y ampliables de bloques predefinidos.
Editor de grficos interactivos para ensamblar y administrar diagramas de

bloque intuitivos (circuitos).
Capacidad de gestionar diseos completos, segmentando los modelos en

jerarquas de componentes de diseo.
Explorer, para navegar, crear, configurar y buscar todas las seales, parmetros,
propiedades y cdigo generado asociados con el modelo.
Interfaces de programacin de aplicaciones (API) que permiten conectar con

otros programas de simulacin e incorporar cdigo escrito manualmente.
EmbeddedMatLab, Bloques de funciones para implementar los algoritmos de

MatLab en Simulink e implementaciones de sistemas embebidos.
Modos de simulacin (normal, acelerador y acelerador rpido) para ejecutar

simulaciones de forma interpretativa o a velocidades de cdigo C compilado.
Depurador y perfilador grfico para examinar los resultados de simulacin y

diagnosticar el rendimiento y el comportamiento inesperado del diseo.
Acceso completo a MatLab para analizar y visualizar resultados, personalizar el

entorno de modelaje y definir seales, parmetros y datos de prueba.
Herramientas de anlisis de modelos y diagnosis para garantizar la coherencia de

los modelos e identificar errores de modelaje.
86

Es una prctica habitual en Electricidad y Electrnica, la simulacin de los circuitos, de

forma previa a su realizacin fsica. En la gran mayora de casos, las aplicaciones
informticas de simulacin sirven para la verificacin del correcto comportamiento del
sistema. La plataforma digital empleada en esta tesis para la implementacin y estudio
del modelo del motor de induccin trifsico de jaula de ardilla permite el empleo de
MatLab-Simulink como herramienta de simulacin.
En esta tesis se pueden distinguir dos tareas diferentes: la obtencin de los parmetros
(dependientes) del motor y la obtencin de los resultados de la simulacin. El clculo
de los parmetros dependientes del motor se realiza mediante la programacin de los
procesos necesarios en una funcin de MatLab, mientras que las simulaciones del
sistema se efectan empleando Simulink. Estas tareas deben realizarse de forma previa
a la puesta en marcha del sistema real si fuese el caso. El soporte informtico se
constituye, por tanto, como una herramienta casi imprescindible en el estudio de los
motores de induccin.
La eleccin de MatLab-Simulinkobedece a que cumple los requerimientos necesarios
que facilitan significativamente el trabajo del diseador:
Es un entorno muy utilizado y fcil de obtener.
Su uso es simple y amigable.
Permite, de forma simple, conjuntar circuitos (o como mnimo sus modelos) y

control en la misma simulacin.
Es posible aproximar el sistema simulado al sistema real, incorporando algunas

no idealidades y la discretizacin temporal consecuencia del empleo de un
control digital o discreto.
Incorpora la funcin de clculo del controlador LQR, tanto en tiempo continuo

como discreto.
Incorpora libreras de componentes de potencia.
Permite la simulacin de sistemas y controladores en tiempo continuo y discreto.
Las simulaciones se realizan en un tiempo relativamente corto (entre algunos

segundos y pocos minutos).
87

Adems de la eleccin de MatLab-Simulink ha venido determinada por la

facilidad de simulacin del sistema.
Como acotacin vale la pena aclarar que existen numerosos programas cuya finalidad es
simular componentes y circuitos elctricos y electrnicos; aunque MatLab-Simulinkes
una aplicacin informtica de propsito ms amplio, no orientada especficamente a
sistemas elctricos y/o electrnicos, incorpora la librera SimPowerSystems (en
versiones anteriores conocida como PowerSystemBlockset), ideada para la simulacin
de circuitos elctricos y convertidores de Electrnica de Potencia.
En dicha librera se encuentran, entre otros elementos, modelos de componentes
electrnicos (diodo, tiristor, MOSFET, IGBT, etc), de componentes pasivos (R, L, C),
de algunos convertidores y de algunas mquinas elctricas; siendo estas ltimas las que
se utilizaran en esta tesis, adems de algunos otros bloques genricos tanto se
SimPowerSystems como de Simulink.
El sistema a simular se elabora conectando adecuadamente los componentes apropiados
de la librera SimPowerSystems y otros componentes necesarios de las libreras
generales de Simulink. En otros trminos, se simula una reproduccin del sistema. No
es necesario, por tanto, realizar modelo matemtico alguno, es solo necesario definir
claramente en este caso los parmetros de la mquina de induccin, convirtiendo esta
herramienta en un autntico laboratorio virtual.
SimPowerSystems. Es una librera de modelos perteneciente a la familia de Simulink
que junto con ella nos sirve para la simulacin de modelos elctricos, mecnicos
adems de sistemas electrnicos de control.
En los siguientes prrafos de este captulo se tocar a detalle las herramientas utilizadas
y se describir paso a paso como fue desarrollado el programa as como la utilizacin
del mismo.
88

2.4.1. Desarrollo de la herramienta de simulacin.
La herramienta de simulacin o programa que consta de dos partes, una parte

desarrollada en el Simulink en donde se utiliza el modelo o bloque de la mquina de
induccin de la librera de SimPowerSystems y la interface que permite al usuario
ingresar los datos, realizar los clculos a travs del llamado del modelo desarrollado en
Simulink y tambin ver los resultados de una manera amigable, es decir no es necesario
conocer ms que la teora de la mquina de induccin para poder utilizarlo.
Interface de la aplicacin.
La interface permite al usuario final del programa que pueda ingresar y manipular en
cierto grado el modelo del Simulink, sin modificar dicho modelo. Esta interface ha sido
realizada en la parte conocida comoGUIDE3 de MatLab, esta es una plataforma de
programacin similar a VisualBasic4, obviamente con la fortaleza de utilizar las
funciones de MatLab, adems de poderse interconectar con modelos de Simulink.
El objetivo de implementar esta GUI es disponer de una fcil, intuitiva a su vez
amigable interface en donde el usuario final del programa pueda ingresar los datos,
escoger el tipo de simulacin y obtener los resultados sin tener que cambiar a cada
momento el modelo de Simulink.
Al usar el GUIDE obtendremos dos archivos:
Un archivo .fig, contiene la descripcin grfica de los componentes de la

interface, es decir la parte visual del GUI, en otras palabras la parte que ve y
manipula el usuario.
3
Las interfaces grficas de usuario (GUIGraphicalUserInterface en ingls), es la forma en que el usuario interacta con el
programa o el sistema operativo de una computadora. Una GUI contiene diferentes elementos grficos tales como: botones, campos
de texto, mens, grficos, etc. MATLAB nos permite realizar GUIs de una manera muy sencilla usando GUIDE (GraphicalUser
Interface DevelopmentEnviroment), la forma de implementar las GUI es crear los objetos y definir las acciones que cada uno va a
realizar.
4
Visual Basic es un lenguaje de programacin dirigido por eventos, desarrollado por Alan Cooper para Microsoft. Este lenguaje de
programacin es un dialecto de BASIC, con importantes agregados. Su primera versin fue presentada en 1991, con la intencin de
simplificar la programacin utilizando un ambiente de desarrollo completamente grfico que facilitara la creacin de interfaces
grficas y, en cierta medida, tambin la programacin misma.
89

Un archivo .m, contiene la definicin de las funciones y los controles del GUI
as como los callbacks o acciones que llevar a cabo cada objeto de la interface,
estas acciones en programacin comnmente se las llama eventos, es decir en
este archivo se encuentra la parte lgica del GUI. Los eventos son provocados
por el usuario, son la respuesta lgica a las acciones sobre la interface.
Como en cualquier otro lenguaje de programacin simplemente tomamos los diferentes

controles necesarios para la interface y los colocamos en el rea de trabajo (ventana de
la interface), luego segn la tarea definida de cada control le asignamos el evento
establecido (callback). Claro est que esto corresponde a la parte grfica o visual de la
interface, el trabajo arduo es programar los eventos necesarios de cada control, ya que
all en nuestro caso interconectaremos todos los controles con el modelo de Simulink
bajo condiciones dadas por la lgica requerida, para a su vez posteriormente obtener los
datos de la simulacin, pasarlos al GUI y exhibir los resultados. Este proceso se resume
en el siguiente diagrama:
Figura 2.7.Conexin entre la interface o GUI y el modelo de Simulink.
Como se puede observar en la grfica la interface tiene mltiples conexiones con el

modelo en Simulink, en ella se generan o ingresan los datos o parmetros que sern
90

cargados en el modelo, adems se darn los eventos y se establecern las condiciones de

la simulacin y a su vez sobre este misma interface se recopilarn los resultados del
modelo para que puedan ser mostrados al usuario. La ventaja de esta interface es que
puede ser modificada para obtener mejores prestaciones del programa, posiblemente sin
tener que rehacer por completo el modelo de Simulink.
Para crear un GUI se pueden utilizar varios procesos, sin importar cual sea MatLab nos
mostrar una rea vaca como el de la figura 2.8.
Figura 2.8.rea de trabajo del GUI.
En la parte superior se encuentran los mens y opciones de GUIDE, en la parte

izquierda se aprecian los diferentes controles (en programacin comnmente llamados
objetos) y en la parte central el rea de diseo donde pondremos los controles a usar es
decir esta rea se convertir posteriormente en la interface, lo que al final veremos de
nuestra aplicacin.
91

Para poder acceder a las propiedades de un control en particular, primero crearemos el

mismo colocndolo en el rea de trabajo del GUI y luego activamos el inspector de
propiedades. Las propiedades varan dependiendo del control a usar; una propiedad
existente para cada uno de los controles e incluso para el mismo GUI ya que este es un
control ms, y que vale la pena definirla es la propiedad Tag, esta permite identificar al
control dentro de la parte lgica de la interface, es decir dentro del archivo .m. Este
archivo M se genera automticamente al crear un GUI, adems tambin de manera
automtica dentro del archivo citado se definen los objetos que grficamente se han
colocado en el rea de trabajo del GUI.
Finalmente nuestra interface quedar de la siguiente manera:
Figura 2.9.Interface del programa de la tesis.
A continuacin detallaremos cada una de las partes de la interface y su funcin para

poder utilizarla.
92

Parmetros del motor.- En este grupo de controles de texto se ha delimitado los

parmetros del motor, adems se podr escoger si se desea trabajar con datos preestablecidos, a los que se les ha llamado Parmetros por defecto(a), estos corresponden
a los parmetros de un motor de 3 Hp con Parmetros personalizables (b). Al activar
esta ltima opcin podremos ingresar cada uno de los parmetros del motor de
induccin a nuestra conveniencia y necesidad. Se ha dotado de un conjunto de
parmetros por default o ejemplo para que el practicante pueda empezar simulaciones a
pesar de no disponer de parmetros especficos de motores, ya que estos no siempre son
fciles de conseguir.
(a)
(b)
Figura2.10. Parmetros del motor.
Tiempos de la simulacin.- Aqu se establece los tiempos necesarios para la simulacin,

el tiempo inicial siempre en 0, el tiempo que durar la simulacin o final y el tiempo de
muestreo. Debe considerar especial atencin al tiempo de muestreo ya que si por un
lado se toma valores muy finos el procesamiento de los datos podra demorar demasiado
y por otro lado el caso contrario, al tomarlo demasiado grande se podra obtener
resultados muy distantes a la realidad. Vale la pena mencionar que para escoger el
tiempo de muestreo se deber considerar entre otros cosas el tiempo de va durar la
simulacin.
93

Figura 2.11.Tiempo de simulacin.
Tipo de simulacin.
Figura 2.12.Tipo de simulacin.
Podremos escoger 3 tipos de simulacin:

a. Arranque en vaco.- Arranque sin ninguna carga mecnica.
b. Arranque con carga constante.- Se debe notar que cuando se escoge esta opcin
se activa y permite el ingreso de datos el dialogo llamado Tm, a la derecha de
estos controles, en donde se podr ingresar la carga mecnica conectada al rotor
o eje del motor.
Figura 2.13.Arranque con carga constante.
94

c. Rgimen permanente.- En esta opcin se debe tomar en cuenta de que se trata de

un funcionamiento bastante ms complejo, ya que se necesitan de las
condiciones anteriores en el instante antes de la simulacin a las que se les llama
condiciones inciales. Al igual que en caso anterior al escoger est opcin el
control de la carga mecnica se activa, permitiendo el ingreso de valores
diferentes de cero, fsicamente significara que el motor presente una carga
conectada el eje del mismo.
Se ingresa un valor de carga o se deja en el valor de cero segn la necesidad, y

se procede al clculo de los valores inciales, presionando el botn Calcular, una
vez que se escuche un sonido el Simulink nos informa que ha terminado de
calcular los valores inciales y se procede a la carga de los mismo con el botn
Cargar, ver ejemplo a continuacin:
Figura 2.14.Rgimen permanente.
Ya con los valores inciales cargados, se notar que se activan las 3

posibilidades de tipos de carga que se han definido para las simulaciones en
rgimen permanente, Carga constante, Pulso de carga y Carga en rampa lineal;
estas como se puede apreciar muy claramente estn ligados a los tres cuadros de
texto de parte inferior, el ya utilizado Tm adems de ta y tb, con estos valores se
95

puede cambiar la intensidad de la carga, la duracin del pulso de carga o la

inclinacin de la rampa de carga, segn el tipo de carga que se escoja.
Una vez hecho todo esto podemos por fin hacer la simulacin, para esto se ha
implementado un simple botn al estilo play, adems disponemos de un botn de
stop.
Figura 2.15.Botn iniciar (play) y detener (stop) la simulacin.
Cuando la simulacin haya terminado el computador emitir un sonido con lo que el

Simulink nos indica la finalizacin de su trabajo, permitindonos la aplicacin poder ver
los resultados obtenidos de forma de grfica, para lo que se han definido 3 botones,
pulsando los mismos nos mostrarn las grficas indicadas.
Figura 2.16. Botones para ver los resultados de la simulacin.
Por ltimo se dispone de un botn salir para finalizar la aplicacin, con lo que se ha
tratado de que la misma sea lo ms simple posible para que el practicante simplemente
se concentre en analizar los resultados obtenidos lo que en esta tesis se realizar en el
siguiente captulo.
Cabe anotar que detrs de todo esto est un arduo trabajo de programacin que es
transparente para el usuario, esto est en el archivo .m, lo que no viene al caso estudiar a
detalle.
96

Modelo de Simulink.
La parte ms importante y corazn del circuito realizado en Simulink es el modelo de la
mquina de induccin, incluido dentro de las libreras llamado Asynchronous Machine5,
este modelo se encuentra dentro de la librera SimPowerSystems/Machines, existen dos
variantes solo diferenciados por el tipo de unidades que se utilizan en el modelo, el
primero en unidades SI y en el otro en unidades pu6; en nuestro anlisis utilizaremos el
primero.
(a)
(b)
Figura 2.17.Bloque de la mquina de induccin (a) como generador y (b) como motor.
El bloque de la Mquina Asncrona puede funcionar de dos modos diferentes, generador

o motor. El modo de funcionamiento est determinado por el signo del par mecnico o
carga del motor, es decir el signo de la magnitud o parmetro denotada en el modelo
como Tm, si este es positivo la mquina funciona como motor y si es negativo el
modelo nos sirve para utilizarlo como generador.
Ahondando un poco en la constitucin del modelo, la parte elctrica de la mquina est

representada por un modelo de estado de cuarto orden y la parte mecnica por un
sistema de segundo orden adems todas las variables elctricas y parmetros son
referenciados al estator, de idntica forma como se lo estudio en el captulo 1 de esta
misma tesis.
Una vez que el bloque de la mquina de induccin haya sido arrastrado desde la librera
a un nuevo modelo en blanco (en forma general todos los archivos generados en
Simulink toman el nombre de modelos) podremos ya manipular sus datos o parmetros;
Modelo dinmico de la maquina asncrona trifsica, tambin llamada mquina de induccin.
Este tipo de unidades normalmente se los utiliza en el campo de la ingeniera elctrica, es un sistema en donde las unidades de las
cantidades o magnitudes se expresan como fracciones de una cantidad base de unidad definida.
97

para usar el modelo basta con llenar las datos o parmetros de la mquina de induccin,
interconectarlo con los dems bloques necesarios, iniciar la simulacin y obtener los
resultados. Es por ello que es imprescindible conocer en detalle el modelo de la
mquina de induccin para poder interpretar los datos que sern necesarios para utilizar
este modelo preestablecido en MatLab.
Para modificar o ingresar los parmetros de cualquier bloque de Simulink se pueden

utilizar dos caminos, directamente desde el rea de trabajo haciendo doble click sobre el
bloque especfico que se quiere modificar o la segunda manera manipulando los
parmetros desde MatLab, es decir en nuestro caso desde lo que hemos llamado la
interface. Cuando se manipula los parmetros desde MatLab se debe conocer el nombre
que se le asigno al bloque en el circuito, adems que los diferentes parmetros internos
que disponen los bloques o modelos tienen un nombre especfico, entonces estos
parmetros se convierten en simples variables programticas que pueden modificadas a
voluntad antes de iniciar la simulacin del circuito desarrollado en Simulink.
A sabiendas de que en esta tesis los parmetros de la mquina de induccin y de

muchos otros de los diferentes bloques que conforman el circuito sern manipulados
desde la interface, a continuacin detallaremos como modificar los parmetros del
modelo de la mquina de induccin pero como si lo estuviremos haciendo desde el
rea de trabajo de Simulink porque si no lo hiciramos de esta manera tendramos que
explicarlo desde la lgica del programa que va ser mucho ms complicado de entender
cmo se deben ingresar y manipular dichos parmetros. Para esto hacemos doble click
sobre el modelo de la mquina de induccin y lo primero con lo que nos encontraremos
ser la ventana que se muestra en la figura a continuacin.
98

Figura 2.18.Configuracin del modelo de la mquina de induccin.
Dentro de la pestaa Configuration existen algunas opciones que se pueden elegir, todas
de tipo OptionButton(botn de opciones), las que se describen a continuacin:
a) Presetmodel.- Dentro de este control se puede escoger diferentes conjuntos de

parmetros pre-establecidos para cargarlos en el modelo. Parte del objetivo de
este tesis es estudiar a diferentes motores por lo que optaremos por la primera
opcin, es decir sin parmetros pre-establecidos.
Figura 2.191.Eleccin de los parmetros precargados en el modelo de la mquina de induccin.
99

b) Mechanical input.- Basados en la tpica curva par/velocidad de un motor de

induccin, la carga mecnica (entrada) puede expresarse en cualquiera de estas
dos magnitudes. En esta tesis se elegir Torque Tm.
Figura2.20.Eleccin del tipo de entrada o carga mecnica.
c) Rotor type.- Eleccin del tipo de rotor de la mquina de induccin, bobinado

(Wound) o de jaula de ardilla (Squirrel-cage). En este estudio se elegir la
ltima opcin al ser de uso comn este tipo de motor.
Figura2.21.Eleccin del tipo de rotor.
d) Reference frame.- Especifica el sistema de referencia que se utiliza para

convertir los voltajes de entrada (marco de referencia abc) al marco de referencia
dq, y corrientes de salida (marco de referencia dq) al marco de referencia abc.
En nuestro caso elegimos la primera.
Figura2.22.Eleccin del tipo de rotor.
e) Maskunits.- Tiene que ver con el tipo de unidades, este no es modificable ya que
desde un inicio en este caso se eligi el modelo de la mquina de induccin de
unidades SI.
En la pestaa Parameters se deben colocar los parmetros del motor de induccin,

todos ellos en controles tipo Text Box (cuadros de texto), adems estos deben ser
ingresados en forma de vector unidimensional, tal como se puede ver a continuacin:
100

Figura 2.23.Set de parmetros del motor.
Nominal power.- Potencia nominal del motor Pn.

Voltage (line-line).- Voltaje nominal de lnea Vn.
Frequency.- Frecuencia nominal de la red de alimentacin fn.
Statorresistance.- Resistencia del devanado estatoricoRs.
Statorinductance.- Inductancia del devanado estatoricoLls.
Rotor resistance.- Resistencia del devanado rotoricoRr referida al estatator.
Rotor inductance.- Inductancia del devanado rotorico Lr referida al estatator.
Mutual inductance.-Inductancia entre los bobinados de estador y rotor Lm.
Inertia.- Inercia del rotor.
Friction factor.- Factor de friccin al giro del rotor.
Pole pairs.- Pares de polos.
Initialconditions.- Condiciones iniciales, estos parmetros son muy importantes
cuando se realizan simulaciones en estado permanente, ya que en ese caso se
necesita de condiciones anteriores para poder empezar con la simulacin en
101

dicho estado. Al igual que en los casos anteriores los datos deben ser ingresados
en forma de vector, en el siguiente orden:
a) [ slip, th, ias, ibs, ics, phaseas, phasebs, phasecs]
En donde:
slip.- Es el deslizamiento.
th.- ngulo de desfasamiento en grados entre el voltaje aplicado a las

bobinas a y b del estator.
ias, ibs, ics.- Corrientes estatricas RMS de las bobinas a, b y c

respectivamente.
phaseas, phasebs, phasecs.- ngulo de desfasamiento en grados de las

corrientes de las bobinas del estator a, b y c respectivamente.
Por ltimo se puede trabajar con ncleos magnticos saturados, estos casos muy
especiales no estn contemplados dentro de esta tesis.
La ltima pestaa Advanced nos sirve para modificar el tiempo de muestreo de la

simulacin, con el valor de -1 hereda o toma el tiempo especificado en el
PowerGuiblock7, con otro valor el bloque Asynchronous Machine utilizara dicho
tiempo para hacer el muestreo en la simulacin, lo que habitualmente no es comn
debido a que en forma general los tiempos de simulacin y el muestreo son
especificados para todo el circuito o modelo en Simulink, es decir lo especificado en el
PowerGuiblock.
Una vez claro que datos son necesarios para utilizar adecuadamente el modelo de la
mquina de induccin, es momento de interconectarlo con los diferentes bloques, como
fuentes, selectores, medidores, etc., es decir prcticamente como si estuviramos
armando un circuito en un laboratorio. En la grfica 2.24 se puede observar el modelo
implementado para este trabajo.
7
El bloque PowerGUI es necesario para la simulacin de un modelo Simulink que utilice los bloques contenidos dentro de la librera
SimPowerSystems. Se utiliza para almacenar el equivalente del circuito para Simulink que representa las ecuaciones de espacioestado del modelo.
102

Figura 2.24.Modelo implementado en Simulink.
103

A continuacin haremos una descripcin de los diferentes bloques utilizados en el

modelo o circuito implementado en el Simulink.
Bloque Motor.Este es el bloque principal Asynchronous machine que en el esquema se
la ha llamado Motor dispone de 5 terminales:
A, B, C en estas entradas se conecta la tensin de alimentacin trifsica del

motor en Vrms.
Tm representa la carga mecnica del motor en N m.
m, aqu se recolectan los diferentes datos generados durante la simulacin, es

decir sobre esta salida tipo bus se podrn realizar todas las mediciones
disponibles dentro del modelo. Las mediciones disponibles de esta salida son las
siguientes:
o
Rotor measurements
Rotor currentir_a [A]
Rotor currentir_b [A]
Rotor currentir_c [A]
Rotor currentiq [A]
Rotor current id [A]
Rotor flux phir_q [V s]
Rotor flux phir_d [V s]
Rotor voltaje vr_q [V]
Rotor voltaje vr_d [V]
Statormeasurements
Statorcurrentis_a [A]
Stator current is_b [A]
Stator current is_c [A]
Stator current is_q [A]
Stator current is_d [A]
Stator flux phis_q [V s]
Stator flux phis_d [V s]
Stator voltaje vs_q [V]
Stator voltaje vs_d [V]
Mechanical
Rotor speed [wm]
Electromagnetic torque Te [N m]
Rotor anglethetam [rad]
104

Todas estas posibles mediciones son las variables que se utilizan dentro del
modelo para los clculos correspondientes; hemos resaltado las que han van a
ser utilizadas en nuestro estudio tal como se puede apreciar en circuito. Los
datos que se obtienen son de tipo seal. En vista de la importancia de este
bloque en prrafos anteriores se lo estudio a profundidad.
Bloque Vabc.
Dentrode
la
librera
este
bloque
se
denominaThree-
PhaseProgrammableVoltageSourcees una fuente de tensin trifsica en la cual se puede

programar variacin de la amplitud, fase, frecuencia y armnicos. En nuestro caso la
hemos llamado Vabc y la utilizamos de la manera ms simple como una fuente de
tensin trifsica ideal con la amplitud, fase y frecuencia constantes en el tiempo, adems
sin armnicos. Para utilizarla hay que definir los parmetros de Vrms, fase y frecuencia,
de forma matricial.
Bloque powergui.
El bloque PowerGUI es necesario para la simulacin de un modelo Simulink que utilice
los bloques contenidos dentro de la librera SimPowerSystems. Se utiliza para almacenar
el equivalente del circuito para Simulink que representa las ecuaciones de espacioestado del modelo. En nuestro caso se deja a este bloque con las opciones por default.
Este bloque se lo encuentra en SimPowerSystems / Blocks / Powergui.
Figura 2.25.Bloque powergui.
Bloque node 0.
Este bloque internamente llamado neutral es indispensable en este tipo de circuitos o
modelos en Simulink, es la referencia cero del circuito tal como lo es el neutro de un
105

circuito elctrico de corriente alterna. Este bloque se lo encuentra en SimPowerSystems

/ Blocks / Elements.
Como se puede ver en el diagrama existen muchos otros bloques en el circuito,
bsicamente se los puede separar en dos grupos funcionales, un primer grupo el de la
izquierda nos ayudan en base a la lgica desarrollada conjuntamente con la interface a
escoger el tipo de carga que se aplicar al motor; los bloques posicionados hacia la
derecha del circuito tienen la funcin de procesar las seales tomadas del modelo para
poder mostrar al usuario en la interface. A continuacin se har una breve descripcin
de estos bloques para poder entender el funcionamiento del circuito o modelo
desarrollado en Simulink, aunque se debe considerar que el circuito ha sido desarrollado
en conjunto con la interface por lo que algunos bloques no son indispensables para
modelar la mquina de induccin pero si para poder comunicarse como entradas o de
salidas con la interface.
Este bloque lo podemos en encontrar dentro de
Simulink / Blocks / SignalRouting con el nombre
de MultiportSwitch. La funcin de este bloque es
recibir a travs del terminal de la parte superior
izquierda del mismo, la seal que lo har
conmutar a cualquiera de los tres terminales (1, 2,
3). Como se puede observar la finalidad de este
bloque es escoger la carga aplicada al motor; la
opcin 1 carga constante, la 2 pulso de carga y
finalmente la rampa de carga que es la opcin 3.
En este caso el nombre selector1que se ha dado
dentro del Simulink no tiene mayor importancia.
Simulink / Blocks / CommonlyUsedcon el
nombre de Constant.A pesar de su sencillez es un
bloque muy importante, funcionalmente dentro de
la simulacin es contante, pero antes de empezar
106

la misma es posible hacer referencia desde la

interface con la ayuda de su nombre Selector y
modificar su valor, es decir con la lgica de la
interface y bajo los eventos que se produzcan en
la misma debido a la interaccin del usuario se
podr cambiar el valor de esta constante y escoger
el tipo de carga del motor a utilizarse en la
simulacin, por default el valor es de 1 es decir
carga constante.
Como se puede apreciar es un bloque tipo
Constant, al igual que en el caso anterior este es
manipulado desde la interface para asignar el
valor de la carga del motor, por default 0 es decir
arranque a vaco.
Simulink / Blocks / Sourcescon el nombre de
Step, sirve para generar la funcin pulso. Su
configuracin
es
muy
simple,
debemos
especificar la duracin del pulso (Step time), valor

inicial (Initialvalue) y amplitud o valor final
(Final value) del pulso. Con la ayuda del nombre
que se le asigne en el circuito los parmetros
pueden ser modificados desde la interface. En
nuestro caso es un pulso unitario.
Simulink / Blocks / Sources con el nombre de
Ramp, sirve para generar la funcin rampa. Al
igual que el anterior bloque este se configura de
una manera muy simple, los parmetros son la
107

pendiente (Slope), tiempo de inicio (Start time) y

valor inicial (Initial output).Al igual que en el
anterior caso, los parmetros son modificables
desde la interface.
Simplemente este bloque es un producto de las
seales que ingresan a sus dos terminales. Lo
podemos en encontrar dentro de Simulink /
Blocks / CommonlyUsed.
Con la combinacin de estos bloques y los datos

que se cargan desde la interface se genera la carga
del motor en forma pulso.
Con la combinacin de estos bloques y los datos

que se cargan desde la interface se genera la carga
del motor en forma rampa.
Si lo comparamos con un circuito fsico, este

elemento sera un voltmetro, lo encontramos
Simulink / Blocks / Measurements.
A travs del anlisis de Fourier con este bloque se

analizan las diferentes seales sinusoidales que se
estn midiendo en el circuito obteniendo la
magnitud pico y el ngulo de fase del armnico
fundamental de cada una de dichas seales. Lo
encontramos Simulink / Blocks / Extras /
SignalMeasurements.
108

Bloque llamado Gainse encuentra en Simulink /

Blocks / CommonlyUsed. Lo que hace es
multiplicar la seal de entrada por una constante.
Bloque llamado Mux, multiplexa o combina las
entradas en un solo vector de salida. Se encuentra
dentro de se encuentra en Simulink / Blocks /
CommonlyUsed.
Este bloque llamado ToWorkspace, como su
nombre lo dice pasa los datos medidos de la
simulacin en nuestro caso a la interface. Se lo
encuentra en Simulink / Blocks / Sinks. Es muy
importante ya que con la ayuda de este bloque
podemos leer la informacin obtenida en la
simulacin para posteriormente poder mostrarla
en la interface.
Con este conjunto de bloques, por ejemplo con
esta parte del circuito se ha mide la tensin de
lnea entre las fases a y b. Con otros bloques de
manera muy similar se realizan otras mediciones.
109

CAPITULO 3. Simulacin y anlisis de

resultados
110

En el captulo 2 se describieron los modelos ms utilizados en el modelamiento de la

maquina asncrona o de induccin, dichos modelos estn cargados como bloques en la
Librera SimPowerSystems / Machines de la Aplicacin Simulink de MatLab, la
seccin final del captulo anterior describe a detalle la implementacin de la interfaz
grfica que permite realizar simulaciones del motor jaula de ardilla en los siguientes
escenarios:
Arranque en vaco,
Arranque con carga constante y
Rgimen permanente.
Figura 3.1.Interfaz desarrollada para el anlisis de la maquina asncrona
Como se mencion los anlisis se realizan para el motor con rotor jaula de ardilla, en la
siguiente figura podemos observar que en el modelo simulink que corre por detrs esta
seleccionado en el campo Rotor Type: Squirrelcage
111

Figura 3.2.Parametrizacin de la mquina asncrona en Simulink
3.1. Anlisis y obtencin de resultados en estado de arranque del motor.
Es bien conocido que la gran mayora de las maquinas rotatorias elctricas presentan un
estado subtransitorio y transitorio en su arranque, en este estado las corrientes del
devanado de estator se elevan por encima de la corriente nominal de 5 a 8 veces,
traduciendo este aumento en un mayor torque electromagntico en el eje del rotor, dicho
torque permitir vencer la inercia propia de la mquina.
3.1.1. Arranque a vaco
El arranque a vaco consiste bsicamente en alimentar el estator con la tensin de la red

y no acoplar ninguna carga al eje del rotor.El comportamiento de un motor asncrono
trifsico se suele representar mediante las curvas caractersticas. Son la representacin
grafica de las relaciones entre los diversos parmetros de la mquina. Cuando el nmero
de parmetros es grande, se trazan caractersticas que relacionan dos variables dejando
las dems variables fijas o constantes.
112

Las curvas ms interesantes en el estudio de un motor son:
Caracterstica Corriente - Potencia til I=f(Pu)
Caracterstica Corriente - Velocidad I=f(n)
Caracterstica Factor de potencia - Potencia til FP=f(Pu)
Caracterstica Par - Velocidad T=f(n)
Caracterstica Velocidad - Potencia til n=f(Pu)
Se implementaron las siguientes curvas:
Caracterstica Par - Velocidad T=f(n)
Caracterstica Par Tiempo T=f(t)
Caracterstica Corriente - Tiempo I=f(t)
La interfaz desarrollada es flexible ya que permite modificar parmetros internos del

motor, tiempos de simulacin, tiempo de muestreo, tipo de simulacin y parmetros de
torque.
Para el caso de arranque en vaco se configura la interfaz de la siguiente manera:
1. Parmetros por defecto ( Motor de 3HP , trifsico, 4 polos)
2. Tiempo inicial 0s
3. Tiempo final 1s
4. Periodo de muestreo 10us
5. Arranque en vaco
113

Figura 3.3.Parametrizacin Arranque en vaco.
Como era de esperarse el campo Torque (Tm) automticamente es seteado en 0 debido

a la falta de carga en el eje del rotor.
A continuacin tenemos la grafica Par - Velocidad T=f(n), la forma es la caracterstica
del motor con rotor jaula de ardilla, la velocidad a vaco es hipotticamente la misma
que la velocidad de sincronismo ya que un caso ideal no existe deslizamiento. La lnea
verde representa la carga que anteriormente mencionamos que es cero y la lnea azul
representa el torque en el eje, al inicio es necesario vencer la inercia por tal motivo el
torque toma un valor de aproximadamente 85N-m , segn el motor va tomando
velocidad el torque va disminuyendo hasta llegar al punto en el cual se igualan las
velocidades , en ese instante el torque es cero.
114

Figura3.4.Par Velocidad: Arranque a vaco
La figura3.5 nos sirve como complemento al prrafo anterior ya que podemos apreciar
en funcin del tiempo como el Torque mecnico se acerca a la carga (en este caso 0).
Aproximadamente 0,7246s despus del arranque el sistema se estabiliza.
115

Figura3.5.Par Tiempo: Arranque a vaco
Para terminar el anlisis del motor con rotor jaula de ardilla en estado de arranque a
vaco es imprescindible analizar las corrientes del estator, no olvidemos que no se
dispone de medida de corriente en el rotor cortocircuitado. El par est relacionado
directamente con la corriente aplicada a los devanados del estator, de tal forma se puede
apreciar en la grfica que en el instante del arranque la corriente toma un valor de
76.69A, esto representa aproximadamente 11 veces ms la corriente del motor una vez
que se estabiliza el sistema (6.79 A).
116

(a)
(b)
Figura 3.6.CorrienteTiempo: Arranque a vaco a) Pico de corriente en el arranque, b) valor de
corriente de 6.794A en periodo estable.
117

3.1.2. Arranque con carga constante
Para la simulacin del arranque con carga constante debemos parametrizar la interfaz de
la siguiente manera.
1. Parmetros por defecto ( Motor de 3HP , trifsico, 4 polos)
2. Tiempo inicial 0s
3. Tiempo final 1s
4. Periodo de muestreo 10us
5. Arranque con carga constante
Figura 3.7.Parametrizacin Arranque con carga constante
A diferencia de la simulacin anterior ahora est activa la seccin de torque y por

defecto se selecciona la aplicacin de una carga constante en el eje, ahora es editable el
valor de Torque (Tm), para fines de anlisis se coloc 12N-m valor nominal de carga en
un motor de 3Hp trifsico.
118

En la siguiente grfica se puede apreciar claramente en el arranque como el torque

aumenta drsticamente aproximadamente 88N-m y segn el motor va aumentando su
velocidad el torque comienza a bajar, a las 1718rpm se alcanza la estabilidad del
sistema es decir el Tm es mayor a la carga y permite seguir girando a la misma. En este
caso de simulacin se puede ver claramente el efecto del deslizamiento ya que la
velocidad de giro es de 1718rpm mientras la de sincronismo 1800rpm.
Figura 3.8.Par Velocidad: Arranque a carga constante
Con respecto a la grfica de Torque en funcin del tiempo se confirma la suposicin de

que le debe costar ms al motor alcanzar la estabilidad, en este caso lo alcanza a los
0.86 s.
119

Figura 3.9.Par Tiempo: Arranque a carga constante
Las consecuencias de tener una carga acoplada en el eje son notorias, el motor ahora
necesita 86.73A en el arranque y luego de alcanzar la estabilidad la corriente queda
establecida en 11.69 A, valor cercano al nominal del motor en estudio.
120

(a)
(b)
Figura 3.10.CorrienteTiempo: Arranque con carga constante a) Pico de corriente en el
arranque, b) valor de corriente de 11.69 A en periodo estable.
121

3.2. Anlisis y obtencin de resultados en rgimen permanente.
A continuacin, y tomando como referencia estas curvas, analizaremos algunos

puntos especialmente como son: el arranque, el funcionamiento en vaco y el estable
con carga.
Arranque
En el momento del arranque la velocidad es cero (n=0). El valor Mra es el par resistente
de arranque y corresponde al valor mnimo que debe aplicarse a la carga para ponerla en
movimiento, anlogamente, Mia es el par interno de arranque del motor, es evidente que
para que el sistema se ponga en movimiento debe ser Mia>Mra. Se considera que el par
de arranque debe ser entre 1.25 y 2.5 veces el valor del par nominal (Mn), en estas
condiciones la corriente en el arranque Ia tomara un valor entre 5 y 8 veces la
intensidad nominal In.
Figura 3.11. Curva par-Velocidad caracterstica de un motor con jaula de ardilla
122

Funcionamiento en vaco
Si el motor arranque en vaco el punto de funcionamiento es el P, en el que el par

suministrado es nulo (en realidad debe vencerse un par propio relacionado con los roces
internos y el momento de inercia del rotor) y la velocidad de vaco (n = no) est cercana
a la velocidad de sincronismo. Podemos ver que el modelo utilizado en el Simulink es
consistente ya que se obtuvieron los mismos resultados figura 3.4.
Funcionamiento estable con carga
Cuando el motor funciona con carga, el punto de funcionamiento (Mn, nn) corresponde
a aquel en el que se cortan las curvas caractersticas de la carga y del motor (Q), es
decir, la velocidad en la que el par motor se iguala al par resistente. Otra vez el modelo
muestra valores acertados figura 3.8.
Si modificramos la carga de manera que el par resistente cambiara (curva B)
tendramos un nuevo punto de funcionamiento estable (Q1) en el cual el motor debera
disminuir la velocidad para suministrar un par mayor, con estas acotaciones se
presentan las simulaciones correspondientes al rgimen permanente.
En este caso es necesario seguir el siguiente procedimiento dentro de la interfaz para
obtener los resultados adecuados.
1. Seleccionar en tipo de simulacin: Rgimen Permanente.
2. Presionar el botn Calcular para decirle a la aplicacin que aplique el clculo de
un modelo de rgimen permanente.
3. Presionar el botn cargar para enviar todos los parmetros al Simulink.
4. Luego de esto selecciono el tipo de Carga a ser aplicada, para estos anlisis se
seteo el Torque Nominal = 12N-m y se seleccionaron los 3 tipos de carga:
Constante, Pulso y Rampa.
5. En el tipo Pulso y Rampa es necesario colocar los tiempos Ta y Tb que fueron
seteados en 1s y 3s respectivamente.
6. Finalmente es necesario pulsar el botn play para actualizar los grficos.
123

Hay que considerar que la aplicacin desarrollada al momento de presionar el botn

calcular genera los grficos necesarios aplicando un modelo de rgimen permanente, es
decir ese momento el motor ya est arrancado. Despus al setear las caractersticas de la
carga estos grficos son actualizados, esto explicaremos a ms detalle en las siguientes
grficas.
Figura 3.12.Parametrizacin Rgimen Permanente.
A continuacin simularemos el arranque del motor con la carga nominal, es decir 12Nm, luego de obtener las condiciones iniciales para utilizarlas en la simulacin en
rgimen permanente.
Tomar en cuenta que para ejemplarizar el dinamismo del motor, la simulacin en
rgimen permanente la haremos con una carga constante de 15N-m a diferencia de
carga tipo pulso y rampa que se realizar con la carga nominal de 12N-m.
124

(a)
(b)
Figura 3.13.Par Velocidad: Rgimen Permanente a) Arranque del motor con 12N-m b)
Aplicacin de carga constante de 15N-m luego de haber arrancado con carga nominal de 12N-m
125

La figura 3.13(a) nos revela la curva caracterstica de par-Velocidad y la figura 3.13(b)

nos muestra como el motor busca un nuevo punto de estabilidad. El punto de estabilidad
simplemente se mueve en la curva (b) disminuyendo la velocidad para aumentar el
torque, esto lo discutimos en base a la figura 3.11.
La situacin cambia al analizar el torque en funcin del tiempo, revisando las grficas
anteriores podemos ver que el momento del arranque el motor llegaba alrededorde 90Nm aproximadamente luego se estabiliza el motor, en este instante aplicamos la carga
constante y se puede ver de nuevo un pico alrededor de 23N-m, ahora no existen tantas
oscilaciones ya que el motor ya estaba arrancado y el incremento de carga con respecto
a la de arranque es pequea, el torque se iguala a la carga rpidamente en alrededor
0.25s.
Figura 3.14. Par- tiempo: Rgimen Permanente
126

Figura 3.15.CorrienteTiempo: Corriente de 13.38A en periodo estable.
3.2.1. Aplicacin de Pulso de 2s
En
la
siguiente
simulacin
al
motor
arrancado
(con
carga
de
12N-m)
comomencionamos anteriormente se le aplicara un pulso de carga de 2 s de duracin y

se analizara los resultados grficamente.
127

Figura 3.16.Parametrizacin de rgimen permanente con pulso de carga.
En la figura 3.17 se nota la aplicacin del pulso de carga de 2 s, el sistema siempre est
buscando la estabilidad cuando se necesita aumentar el torque lo hace en fracciones de
segundo ya que la respuesta no puede ser inmediata, as tambin cuando desaparece la
carga en el eje, la velocidad de giro se acerca ms a la de sincronismo y el torque se
vuelve nulo.
En las figura 3.18 (a) y la figura 3.18 (b), se puede corroborar el aumento de corriente
en los devanados del estator para poder elevar el torque, as como la disminucin de la
corriente al momento de desacoplar la carga. La corriente sube desde los 6 A. hasta los
11 A y luego baja de nuevo a los 6 A valor que en las simulaciones en vaco ya
obtuvimos.
128

Figura 3.17.Curva Par-Tiempo: Aplicacin de un pulso de carga en rgimen permanente.
(a)
129

(b)
Figura 3.18.CorrienteTiempo: rgimen permanente aplicado un puso a) 6.499A en estado
nominal, b) 11.32A al aplicar el pulso de carga.
3.2.2. Aplicacin de Rampa de 2 s.
En la siguiente simulacin el motor es arrancado como lo mencionamos anteriormente,

se le aplicara una rampa de carga de 2s de duracin y se analizara los resultados
grficamente.
130

Figura 3.19.Parametrizacin de rgimen permanente con una rampa de carga.
En la figura 3.20 se nota la aplicacin de la rampa de carga de 2 s, el sistema siempre

est buscando la estabilidad, esto lo observamos claramente en la figura ya que la curva
azul (Torque) se acerca bastante a la curva verde (carga). Despus de esto la carga se
establece en el valor nominal al igual que el torque. En las figuras 3.21 (a), (b) y (c) se
puede corroborar el aumento de corriente en 3 etapas desde 6.4,
8.4 y 11 A
aproximadamente.
131

Figura 3.20.Curva Par-Tiempo: Aplicacin de un pulso de carga al rgimen continuo.
(a)
132

(b)
(c)
Figura 3.21.CorrienteTiempo: rgimen permanente aplicado una rampa a) 6.499A en estado
nominal, b) 8.49A a la mitad de la rampa, c) 11.32A al finalizar la rampa y quedarse con carga
nominal de 12N-m.
133

3.3. Anlisis y obtencin de resultados en estado de sobrecarga del motor.

Finalmente se simulara el funcionamiento del motor con jaula de ardilla en estado de
sobrecarga, para este fin se utilizar el tipo de simulacin: arranque con carga constante
y el parmetro variable ser la carga (Tm), para fines de anlisis se ir aumentando la
carga en 25, 50, 75 y 100 % para observar los cambios en corriente y tiempo de
respuesta.
3.3.1. Sobrecarga del 25% (Tm = 15 N-m).
Las siguientes graficas muestran todo el comportamiento dinmico del motor, pudiendo
observar que la velocidad de giro se reduce a 1695 rpm, el tiempo de respuesta aumenta
a 0.96s, el pico de corriente de arranque es de 86.8 A y se estabiliza en 13.7A.
Recordemos que con carga nominal (12N-m) la corriente se estabiliza en 11A.
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura 3.22. Curvas caractersticas al 25% sobre el torque nominal a)Par-Velocidad, b) ParTiempo, c) Corriente de arranque , d) Corriente en estado estable.
134

3.3.2.
Sobrecarga del 50% (Tm = 18 N-m).
observar que la velocidad de giro se reduce a 1673rpm, el tiempo de respuesta aumenta
a 1.2s, el pico de corriente de arranque es de 86.8A y se estabiliza en 15.7A.
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura 3.23.Curvas caractersticas al 50% sobre el torque nominal a) Par-Velocidad, b) ParTiempo, c) Corriente de arranque, d) Corriente en estado estable.
3.3.3.
a 1.4s, el pico de corriente de arranque es de 86.8A y se estabiliza en 18.1A.
135

(a)
(b)
(c)
(d)
3.3.4.
a 1.6s, el pico de corriente de arranque se mantiene en algo ms 86A y se estabiliza en
20.7A.
136

(a)
(b)
(c)
(d)
Para todas las simulaciones realizadas hay que elegir cuidadosamente el tiempo de
anlisis y el periodo de muestreo, esto con el fin de obtener las mejores grficas. Con
respecto al caso de sobrecarga se puede corroborar todos los enunciados de la
proporcionalidad entre el torque y la corriente. La siguiente tabla resume las variaciones
de las principales magnitudes del motor.
137

Tn
25%
50%
75%
100%
Velocidad (rpm)
1718
1695
1673
1648
1620
Tiempo de estabilizacin (s)
0.86
0.96
1.2
1.4
1.6
Corriente de arranque (A)
86
86
86
86
86
11.7
13.7
15.7
18.1
20.7
Corriente de estabilizacin (A)
Tabla 1. Variables del motor con sobrecarga
Porcentaje de Aumento / Disminucin con respecto

al torque anterior
25%
50%
75%
100%
Velocidad
-1,3%
-1,3%
-1,5%
-1,7%
Tiempo de estabilizacin
11,6%
25,0%
16,7%
14,3%
Corriente de arranque
0,0%
0,0%
0,0%
0,0%
Corriente de estabilizacin
17,1%
14,6%
15,3%
14,4%
Tabla 2. Porcentaje de cambio en las medidas
Es visible el aumento de la corriente en un 15.3% de promedio en los incrementos de

carga. Realizar ensayos con el motor a sobrecarga es muy difcil de llevar acabo debido
a que son pruebas destructivas que causan deterioro en el aislamiento de las bobinas, es
ah donde cobra ms importancia esta tesis que desarrollo el modelado del motor jaula
de ardilla. La flexibilidad de la misma permite modelar un sin nmero de casos con una
precisin muy buena y generacin de graficas muy ilustrativas. En la vida prctica un
motor viene diseado para soportar un mximo de carga extra y durante un tiempo
determinado cosa que no representa problema el momento de la simulacin.
La disminucin de la velocidad de giro debida al deslizamiento est en el orden del
1.5% en cambio el tiempo de estabilizacin aumenta en un promedio del16.9%. Como
un dato curioso se puede observar que la corriente de arranque es la misma quedando
demostrado de esta manera que esta corriente est relacionada en un alto porcentaje con
138

la inercia propia de la mquina no as la corriente de estabilizacin que est relacionada

con la carga acoplada al eje.
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
Acontinuacinsepresentanlasconclusionesyrecomendacionesmsrelevantesquese
han podido obtenerdespus del trabajo:
Lasmquinasdeinduccinseclasificandependiendodeltipoderotor,en jaula de ardilla

oconanillos;debidoa la factibilidadconstructiva se prefiere lajaula de ardilla
encortocircuito. Es de amplia aplicacin en la industria raznpor la que fue
estudiadoyluego modelado en este trabajo.
Eldeslizamientoesunparmetroclaveenelmodelodelmotordeinduccinya
querepresentaladiferenciaentrelavelocidaddegiroy
ladesincronismo,este
valorpuedevariarentreel3%y8%aplenacarga.Amayordeslizamiento mayorcorriente
enel rotor.
Enlosmodelosdelamquinadeinduccinesnormaldespreciarlasperdidasenelhierroyaq
ueestonorepresenta ungran errorenla obtencinde resultados, aunque es posible
considerar estas prdidas colocando una resistencia en paralelo con la fuerza
electromotrizproducidaporel flujo demagnetizacin.
Elcircuitoequivalentedelmotordeinduccinesmuysemejantealcircuitoequivalentede
untransformadorconlassiguientessalvedades:Lareluctancia delcircuitomagnticode
la mquina de induccinesmuchomayorque la reluctancia de magnetizacinde
untransformador,estose debea la presencia de entrehierro enlamquina.Lacorriente
deexcitacin
delamquinadeinduccin
puedealcanzarentreun30%y
un50%delacorrientenominaldelamquina,mientrasqueestacorrienteenuntransformad
orestenelordendel0,5%a1,0%.Lasreactancias
de
dispersin
de
lamquina
puedensuperarel10%,
encomparacinconuntransformadordondeseencuentranentreel1%yel6%
139

aproximadamente.
Cuando se requiere un resultado preciso en el modelo de la mquina de induccin

debeserutilizado
elmtodoexacto,en
cambioen
los
casosen
cualesnoserequiereunanlisisdetalladoindividualesposibleutilizar
Arranque
de
motores,
Estabilidad
transitoria,
los
los
mtodos:
transferencia
de
alimentacinyconexin ydesconexin degeneradores deinduccin.
Lamodelacinclsicadelmotorjauladeardillaconsideraqueelsistemadealimentacines
trifsico,equilibradoy conarmnicosquenorepresentan distorsin, con velocidad y
carga fija. En el caso de que se agregue un convertidor electromecnico el modelo
debeseracoplado
paraquelos
anseanvlidos.Cuandoseanalizansistemasendesequilibrioono
resultados
trifsicoslo
ms
recomendable es utilizarlateorageneral decomponentes simtricas.
Simulink tiene2 fasesdeuso, laprimeraconsisteen ladefinicin del modelo, en

estaetapaapartirdeelementoscomobloques,
integradores,entreotrosesconstruidoelsistema.Lasiguiente
etapa
conocida
comoanlisisdelmodeloes
dondesellevaacabolasimulacin,linealizacinysedeterminaelpuntodeequilibrio
del
sistema.
Cada tcnica de modelado tiene un mbito de aplicacin por lo cual es importante

conocer lashiptesisque rigen cadamodelo,lasdiferentestcnicas son: Coordenadas
primitivas, rgimen permanente y transformacin de coordenadas.
NoexisteElmejormtododemodelacinperosiexistenmuchasalternativas quedeben
ser escogidasen funcin del problemaa analizar.
Siempresedebeevitarcaerenelsimplismooenlaexageracinenelmomento
delmodelado,loimportante esobtener resultadosconfiablesconelmnimodeesfuerzo
computacional.
140

Todo modelo necesita parmetros de entrada, los mismos pueden ser

independientes odependientes,los independientes son los parmetros constructivos
de
cadamquina,mientras
que
los
segundos
deben
ser
determinadosmediantepruebassimilaresalasqueserealizan
alos
trasformadores,bsicamenteesnecesariorealizararranqueavacoy
bloqueado.Aunqueesposible
conrotor
tambinobtenerlosmediante
elementosfinitosy
algoritmos numricos.
Enmotores de doblejaulaojaulaprofundanopuedeserutilizadoelmtodo basado en

pruebas, queconsiste en lamedicin deparmetroselctricos.
Paralaimplementacindelainterfazfuenecesarioenlazarmediantefunciones
interfazcreada
enelGUIDEde
una
MatLabconunmodeladodesarrolladoen
Simulink,estoconelfindemanipularlosparmetros(dependientes)delmotory
en
baseaestos realizarlassimulaciones.
La herramienta desarrollada es de suma utilidad ya que permite tener un

laboratoriovirtualalalcance de cualquierpersona que desee ver el comportamiento
delamquinadeinduccin en diversos escenarios.
Laflexibilidadquepresentalaaplicacinesunafortalezaquepermitirseguir dotndole
a
la
interfaz
de
mejores
prestaciones,
actualmente
implementadoslosescenariosdearranqueenvaco,cargaconstantey
estn
rgimen
permanente.
MATLAB-Simulinkesunentornotilyfcildeusar,amigable,convarias
libreras,permitediscretizary
agregarnolinealidades,soportaelcontroladorLQR,seejecutarpidamente,razonesque
influenciarondirectamenteenla eleccin delaplataformadedesarrollo.
LosbloquespredefinidosenSimulinksondesumaayuda,yaquesolonecesitan
141

serparametrizadosy
noprogramadosdesdecero,algunosbloquesutilizadosenesta
tesisson:selectores,constantes,generador de escaln, rampa,bloquepara sacarlos

resultados del Simulinkal GUIDE,analizadores de red,entreotros.
Enelcaptulo3sepudieronanalizardetenidamentelosresultadosobtenidosde
lainterfazdesarrolladaenestatesis,delocualsepodradestacarlosiguiente:
1. Lostiemposde
simulacindebenserescogidoscuidadosamente
parapoder
observarlasrespuestassub-transitoriasy transitorias.
2. Eltorquemecnicoesel parmetro clave ya que al
puedeconvertiral
cambiarlo
motoren
designo
generadory
astambinenfuncindesumagnitudpuedesobrecargarlo.
3.El tipo desimulacin debeser escogido segn el casode estudio.
Cuandoessobrecargadoelmotordeinduccintodossusparmetrossevenafectados,entr
e
ellosprincipalmente
la
corriente,la
cualaumenta
drsticamente
deunamaneraproporcional al deslizamiento.
Lacorrientedearranquepuedeserconsideradacomounavariableindependiente
de
lacarga,yaqueprincipalmente depende de lainerciapropiade la mquina, hay

quenotarqueamayorcargaacopladaenelejemayorsereltiempode estabilizacin dela
corriente.
Losensayosconmotorsobrecargadosondifciles
derealizaryalaveznorecomendadosya que son de carcter destructivo, es aqudonde
la
simulacin
toma
unpapelde
suma
importanciayaquepermite
analizarescenariosaveces imposiblesde concebiren el campo prctico.
Nuncahayqueolvidarconjugaradecuadamentelasimulacinconlosensayos
prcticos,porejemplopodemosobtenerunarespuestaestableensobrecargaa
los2o3minutosy
142

pensarqueestoesposibleenunensayo,sinembargounmotorfsicamente
estdiseadoparasoportar el 100% desobrecargaporlogeneral por no ms deunos
pocos segundos.
Recomendaciones:
Serecomiendaprofundizarms paraobtenerunmodelado mucho mscompleto y

acordealostiemposactualesqueconsidere
introducirlaregulacindela
velocidad
mediantefuentes controlas electrnicamente.
Es necesario incluir en los modelos a los microprocesadores, controladores

programables yalos
sistemas
deadquisicin
dedatos, yaquelos
mismos
permitenlasupervisin,estimaciny controlentiemporealdelasvariables internas o

medibles delamquinadeinduccin.
Enelcasodequesedeseenreducirlospasosparaunanlisisdergimen
permanente,el
botn calcularycargarpueden serunificados.
Parabrindaranmsutilidad
la
aplicacin,enfuturasinvestigacionesdebera
seragregadoenlosclculoselrendimientopara
poder
realizar
comparacionesentrediversos motores devarios tamaos.
Losanlisispuedenserprofundizadosvalindosedelaopcindelainterfazque
permitecambiar
losvalorespredeterminados,estoseratilenuncasomuyespecficoenelcualvariando
reactanciase
inductanciaspodamosmejorar
tiemposderespuestaymejorcomportamientodinmicodelmotor,enestecaso
sepodraadquirirmotores bajo pedido con caractersticas especiales.
143

5. BIBLIOGRAFIA
[1]http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4933/html/4
1_motores_elctricos_de_cc.html
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[3] http://apuntescientificos.org/motores.html
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Induccion, Universidad SimonBolivcar, Venezuela, Ene 1997.
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[7] http://www.flickr.com/photos/alfredo_argel/4650887604/in/photostream/
[8]http://mundo--motor.blogspot.com/
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[10] http://prof.usb.ve/jaller/Ascenso/Capitulo_3.pdf
[11] http://prof.usb.ve/jaller/Ascenso/Capitulo_4.pdf
[12] Chapman, Stephen J Mquinas elctricas., McGraw-Hill 1995.
[13] J. Sanz Feito Mquinas Elctricas, Prentice Hall 2002.
[14]J Ueda. Electrical Modeling and Simulation WithMatLab/Simulink and
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[15] http://www.mathworks.es/company/pressroom/image_library/
[16] Aller, J.M. MQUINAS ELCTRICAS ROTATIVAS:. INTRODUCCIN A
LA TEORIA GENERAL, (2008),ISBN 980-237-223-4.
[17] Prez Lpez, Cesar. MatLab y sus aplicaciones en las ciencias y la
ingeniera. Pearson Educacin, S.A., Madrid, 2002.
144

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CAPITULO 3. SIMULACIN Y ANLISIS DE RESULTADOS ........................................................ 110

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES. ............................................................................. 139

BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................ 144

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Generadores: Transforman la energa mecnica en elctrica

Motores: Transforman la energa elctrica en mecnica

Transformadores: Cambian el nivel de tensin, o sirven de aislamiento.

1.1.2. Generadores de C.A. (Alternadores).

Debe destacarse que la mquina de corriente continua, despus de adquirir un fuerte

Aunque se hicieron grandes esfuerzos de investigacin para conseguir un transporte de

Con la invencin del transformador en el ao 1885, se plante el diseo de generadores

La introduccin de la corriente alterna estuvo llena de grandes disputas, en las que se

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En Estados Unidos, Edison defenda la corriente continua; mientras Westinghouse,

Al inventarse el transformador alrededor de 1885, la experiencia acumulada por los

1.1.3. Motores Asncronos o de Induccin.

, tiene un valor:

al circular corriente por los conductores.

(' 4,44 +' & ,'