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C11 Sistemas
C11 Sistemas
CAPTULO 11
Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales
de primer orden
696
697
primer orden. Por esta razn, sin prdida de generalidad, es posible estudiar
nicamente los sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden.
y 1 ( x ) = f1( x , y 1,..., y n )
'
y 2 ( x ) = f2 ( x , y 1..., y n )
...
y ( x ) = f ( x , y ,..., y )
n
1
n
n
f1,..., fn : S n +1
y ( x ) = a ( x )y ( x ) + a ( x )y ( x ) + ... + a ( x )y ( x ) + b ( x )
n1
1
n2
2
nn
n
n
n
(11.1.1)
siendo a ij (x) y b i (x) funciones definidas en un intervalo (a, b), i, j {1, 2, ..., n}.
698
699
y 1 ( x ) = y 2 ( x )
y 2 ( x ) = y 3 ( x )
...
y n ( x ) = P1( x )y n ( x ) P2 ( x )y n 1( x ) ... Pn ( x )y 1( x ) G( x )
que es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden.
Recprocamente si y 1 , y 2 , ..., y n son soluciones del sistema (11.1.1) al
derivar la primera ecuacin con respecto a x:
y 1 = a 11 y 1 + a 11 y 1 + a 12 y 2 + a 12 y 2 + ... + a 1n y n + a 1n y n + b 1
y sustituir las derivadas y1 , y 2 , ..., yn por sus expresiones en el sistema
(11.1.1) se obtiene y 1 = d 21 y 1 + d 22 y 2 + ... + d 2n y n + h 2 . Se deriva esta
expresin con respecto a x, se sustituye del modo anterior y se obtiene y 1 (x)
= d 31 y 1 + d 32 y 2 + ... + d 3n y n + h 2 .
Se repite el proceso hasta la derivada de orden n y se calcula:
y 1 n)(x) = d n1 y 1 + d n2 y 2 + ... + d nn y n + h n .
De esta forma se obtiene el siguiente sistema:
y 1 ( x ) = a11( x )y 1( x ) + a12 ( x )y 2 ( x ) + ... + a1n ( x )y n ( x ) + b1( x )
y ' ( x ) = d ( x )y ( x ) + d ( x )y ( x ) + ... + d ( x )y ( x ) + h ( x )
21
1
22
2
2n
n
2
1
...
y n ) ( x ) = d ( x )y ( x ) + d ( x )y ( x ) + ... + d ( x )y ( x ) + h ( x )
n1
1
n2
2
nn
n
n
1
(11.1.2)
700
Definicin 11.1.2:
Un sistema de n ecuaciones diferenciales lineales de primer orden con
coeficientes constantes se expresa de la siguiente forma:
y 1 ( x ) = a11y 1( x ) + a12 y 2 ( x ) + ... + a1n y n ( x ) + b1( x )
y' ( x ) = a y ( x ) + a y ( x ) + ... + a y ( x ) + b ( x )
21 1
22 2
2n n
2
2
...
y ( x ) = a y ( x ) + a y ( x ) + ... + a y ( x ) + b ( x )
n1 1
n2 2
nn n
n
n
701
akj ( x ) y j ( x )
j =1
hiptesis las funciones a kj (x) y b k (x) son funciones continuas en el intervalo (a,
b) se tiene garantizada la existencia de solucin de cualquier problema de valor
inicial en ese intervalo.
Adems las derivadas parciales de las funciones f k (x, y), respecto de las
variables y j (x) son precisamente las funciones a kj (x) que por hiptesis son
continuas por lo tanto, por el teorema 9.2.2, se asegura la existencia y unicidad
local de la solucin para un problema de valor inicial, y dicha solucin puede
extenderse a todo intervalo en el que sean continuas las funciones a kj (x) y
b k (x).
Es interesante observar que para sistemas lineales el intervalo maximal
de existencia de cualquier solucin es el mismo intervalo para cualquier
condicin inicial, y coincide con el intervalo dominio de definicin de las
funciones A(x) y b(x), mientras que si el sistema es no lineal el intervalo
maximal de existencia depende de la condicin inicial.
702
Ejemplos resueltos
Ejemplo 11.1.1: Clasificar los siguientes sistemas en lineales o no
lineales, homogneos o no homogneos, de primer orden o de orden superior.
2
2x
( D 2 )y 1 3 y 2 =e
a)
2
( D +2 )y 1 + y 2 =0
y 1' 0
b) y 2 ' = 1
y ' 1
3
1
0
1
1 y 1
1 y 2
0 y 3
y 22
=
y
'
1 y
1
c)
.
y 12
y 2 ' =
y2
y 1' ( x ) = y 2 ( x )
y 2' ( x ) = y 3 ( x )
y ' ( x ) = a y ( x ) a y ( x ) a y ( x )
0 1
1 2
2 3
3
que expresado en forma matricial:
y 1' ( x ) 0
y 2' ( x ) = 0
y ' ( x ) a
3
0
1
0
0
1
a1 a2
y 1( x )
y 2 ( x ) .
y ( x )
3
y 1' 1 0 y 1
=
y comprobar que tiene soluciones que no son
al sistema
y
'
0
1
y2
2
703
y1
1
0
= K 1 ex + K 2 ex y 1 = K 1 ex; y 2 = K 2 ex ,
0
1
y2
y no existe una ecuacin diferencial lineal de segundo orden que tenga estas
soluciones, as por ejemplo derivando la primera ecuacin y 1 = y 1 se tiene y 1
= y 1 . Una solucin de esta ecuacin son las funciones constantes que sin
embargo no son solucin del sistema de partida.
Ejemplo 11.1.4: Obtener una ecuacin diferencial de segundo orden
y 1' = y 1 + 2 y 2
, y a partir de sus soluciones resolver el
asociada al sistema
y 2 ' =3 y 1 +2y 2
sistema.
Derivando la primera ecuacin se tiene y 1 = y 1 + 2y 2 . Sustituyendo los
valores de y 1 e y 2 del sistema se tiene: y 1 = 7y 1 + 6y 2 .
y 1' = y 1 + 2 y 2
Se considera el sistema en las variables y 1 e y 2 :
. Se
y 1'' =7 y 1 +6 y 2
despeja y 2 en la primera ecuacin: y 2 =
1
(y 1 y 1 ), y se sustituye en la
2
3
K 1 e4x
2
704
y1
2
1
= k1e 4 x + k 2 e x .
3
1
y2
Ejercicios
11.1. Calcular la ecuacin diferencial asociada a cada uno de los siguientes
sistemas y a partir de sus soluciones obtener la solucin general del
sistema.
y 1' 0 1 0 y 1
y 1' 0 1 y 1
=
.
a) y 2 ' = 0 0 1 y 2 . b)
y 2' 2 3 y 2
y ' 1 3 2 y
3
3
11.2. Expresar en forma matricial el sistema lineal asociado a la ecuacin
diferencial lineal homognea y + 2y +y = 0.
y 1' = y 1 + y 2
11.3. Resolver el sistema
a partir de las soluciones de la
y 2' = y 2
ecuacin diferencial de orden dos asociada a este sistema.
705
y11( x ) y 21( x )
y12 ( x ) y 22 ( x )
W[y 1 , y 2 , ... y n ](x) =
...
...
y1n ( x ) y 2n ( x )
es decir W[y 1 , y 2 , ... y n ](x) = det [y 1 , y 2 , ... y n ](x).
Proposicin 11.2.1:
... y n1( x )
... y n 2 ( x )
...
...
... y nn ( x )
706
11.2.2.
Estructura
homogneo
de
las
soluciones
del
sistema
707
c n , la funcin
ck y k
k =1
Demostracin:
Las funciones y k (x), 1 k n, son soluciones del sistema, y por tanto
verifican y k (x) = A(x)y k (x). Por ser la derivada lineal se tiene que:
n
n
n
n
dy k
d
=
ck y k =
ck
c k A( x ) y k ( x ) = A( x )
ck y k ( x ) .
dx k =1
dx
k =1
k =1
k =1
Teorema 11.2.4:
Si las funciones y 1 , y 2 , ..., y n son soluciones linealmente independientes
en el intervalo (a, b) del sistema y(x) = A(x)y(x) entonces su wronskiano no se
anula en ningn punto de ese intervalo.
Demostracin:
Se demuestra el teorema por reduccin al absurdo, por lo que se supone
que existe algn x 0 (a, b) tal que W[y 1 , y 2 , ..., y n ](x 0 ) = 0.
Por lo tanto una columna del wronskiano es una combinacin lineal de las
otras. Se supone que es la primera, entonces:
708
y 1 (x 0 ) = c 2 y 2 (x 0 ) + c 3 y 3 (x 0 ) + ... + c n y n (x 0 )
Sea z(x) = y 1 (x) + c 2 y 2 (x) + c 3 y 3 (x) + ... + c n y n (x), x (a, b)
Esta funcin es solucin del sistema por ser una combinacin lineal de
soluciones; adems z(x 0 ) = 0, luego en el punto x 0 la funcin z(x) coincide con
la funcin nula, que tambin es solucin del sistema. Por el teorema de
unicidad de soluciones z(x) = 0, x (a, b), lo que contradice que las funciones
y 1 , y 2 , ..., y n sean linealmente independientes en (a, b).
Teorema 11.2.5:
Si las funciones y 1 , y 2 , ..., y n son soluciones del sistema lineal de
ecuaciones diferenciales y(x) = A(x)y(x) en un intervalo (a, b), entonces su
wronskiano en ese intervalo o es la funcin nula o no se anula en ningn punto
de dicho intervalo.
Demostracin:
Se puede comprobar la siguiente expresin para la derivada del
wronskiano:
W[y 1 , y 2 , ..., y n ] = W[y 1 , y 2 , ..., y n ] + W[y 1 , y 2 , ..., y n ] + ... + W[y 1 , y 2 , ..., y n ].
Como y 1 , y 2 , ..., y n son soluciones del sistema para todo k, tal que 1 k
n, se verifica que y k (x) = A(x)y k (x). Sustituyendo en la expresin anterior se
tiene que W[y 1 , y 2 , ..., y n ](x) = (a 11 (x) + a 22 (x) + ... + a nn (x))W[y 1 , y 2 , ..., y n ](x)
que es una ecuacin diferencial lineal de primer orden que tiene por solucin
W[y 1 , y 2 , ..., y n ](x) = C e
Traza( A( x ))dx
anula, se tiene que W[y 1 , y 2 , ..., y n ](x) = 0 slo cuando C es igual a 0, por lo
que W[y 1 , y 2 , ..., y n ](x) es la funcin nula o no se anula en ningn punto del
709
710
Teorema 11.2.7:
Siempre existe un sistema fundamental de soluciones del sistema lineal
homogneo de primer orden y(x) = A(x)y(x), en el intervalo (a, b).
Demostracin:
Sea x 0 (a, b). Por el teorema de existencia de soluciones se sabe que
existen funciones y k (x), para k desde 1 hasta n, que son solucin del sistema y
cada una verifica la condicin inicial siguiente: y 1 (x 0 ) = (1, 0, ..., 0), y 2 (x 0 ) = (0,
1, ..., 0), ..., y n (x 0 ) = (0, 0, ..., 1),
Las funciones y 1 (x), y 2 (x), ..., y n (x) son linealmente independientes, ya
que si existen n constantes c 1 , c 1 , ..., c n tales que c 1 y 1 (x) + c 2 y 2 (x) + ... +
c n y n (x) = 0 x (a, b), se tiene que:
n
ck y k
k =1
( x 0 )= 0 c 1 = 0.
ck y k
k =1
( x 0 )= 0 c 2 = 0
...........
n
ck y k
k =1
( x 0 )= 0 c n = 0
711
entonces toda solucin (x) = ( 1 (x), 2 (x), ..., n (x)) del sistema se puede
expresar de la forma (x) =
k =1
Demostracin:
Sea {y 1 , y 2 , ..., y n } un sistema fundamental de soluciones, una
solucin del sistema y(x) = A(x)y(x), y x 0 un punto del intervalo (a, b),
entonces por el corolario 11.2.6, W[y 1 , y 2, ..., y n ](x 0 ) 0.
Se determina 1 (x 0 ), 2 (x 0 ), ..., n (x 0 ) y se considera el siguiente
sistema de n ecuaciones en las incgnitas c 1 , c 2 , ..., c n :
n
ck y k
k =1
( x 0 )= 1( x 0 )
( x 0 )= 2 ( x 0 )
ck y k
k =1
........................
n
ck y k
k =1
( x 0 )= n ( x 0 )
ck y k .
k =1
Teorema 11.2.9:
Sea el conjunto de soluciones del sistema lineal homogneo de primer
712
y 11( x )
y n1( x )
(x) =
c k y k ( x ) = c 1 ... + ... + c n ... .
y ( x )
y ( x )
k =1
1n
nn
713
...
... .
(x) = (y 1 (x), y 2 (x), ...,y n (x)) = ...
y ( x ) ... y ( x )
nn
1n
Definicin 11.2.5:
Se denomina matriz solucin del sistema lineal homogneo y(x) =
A(x)y(x) a una matriz (x) cuyas columnas son soluciones del sistema, sean
linealmente independientes o no.
Definicin 11.2.6:
Se
denomina
matriz
fundamental
principal
del
sistema
lineal
homogneo y(x) = A(x)y(x) a una matriz fundamental (x) tal que para un
valor x 0 verifique que (x 0 ) = I, siendo I la matriz identidad.
En algunos textos se dice que una matriz de soluciones linealmente
independientes es fundamental cuando adems es principal.
La solucin general de un sistema homogneo se puede expresar en
trminos de la matriz fundamental del sistema: y = (x)C, donde C es un
vector de constantes indeterminadas. Una matriz fundamental queda
caracterizada por verificar:
714
det( ( x )) = det ( x 0 ) e
x0 traza( A( s )).ds
y ( x ) = y G ( x ) + y P ( x ) = ( x ) C + ( x ) 1( s ) b( s ) ds
715
y' ( x ) = A( x ) y ( x ) + b( x )
valor inicial:
donde (x 0 , y 0 ) (a, b)xn entonces la
y ( x0 ) = y 0
y ( x ) = ( x ) ( x 0 ).x 0 +
( x )
( s ) b( s ) ds .
x0
716
ck y k
k =1
Demostracin:
Sea una solucin arbitraria del sistema y(x) = A(x)y(x) + b(x). Como P
tambin es solucin se tiene que ambas funciones verifican el sistema, por lo
que (x) = A(x)(x) + b(x) y P (x) = A(x) P (x) + b(x).
Por lo tanto restando ambas igualdades: (x) P (x) = A(x)((x)
P (x)), es decir, P es una solucin del sistema homogneo.
Por el teorema 11.2.8 existen n constantes c 1 , c 2 , ..., c n , tales que P
n
ck y k
k =1
= P +
k =1
717
asociado
ck y k .
k =1
Teorema 11.2.12:
Sea A(x) una funcin matricial y b(x) una funcin vectorial, continuas en
un intervalo abierto (a, b). El conjunto de soluciones del sistema no homogneo
y(x) = A(x)y(x) + b(x) tiene estructura de espacio afn de dimensin n
construido sobre el espacio vectorial de soluciones del sistema homogneo
y(x) = A(x)y(x).
Sea el conjunto de soluciones del sistema homogneo, que por el
teorema 11.2.9 tiene estructura de espacio vectorial de dimensin n, y sea el
conjunto de soluciones del sistema no homogneo.
La aplicacin h: x , definida por h( 1 , 2 ) = 2 1 estructura a
como espacio afn ya que:
Si 1 , 2 ( 2 1 ) = ( 2 ) ( 1 ) = (A(x) 2 (x) + b(x)) (A(x) 1 (x)
+ b(x)) = A(x)( 2 1 )(x) 2 1 .
Adems se verifican los axiomas de espacio afn:
1 1 y entonces 2 , tal que h( 1 , 2 ) = 2 1 = .
Basta tomar 2 = 1 + . Es evidente que 2 ya que 2 (x) = ( 1
+ )(x) = 1 (x) + (x) = A(x) 1 (x) + b(x) + A(x)(x) = A(x)( 1 + )(x) + b(x) =
A(x) 2 (x) + b(x).
2 Si 1 , 2 , 3 entonces h( 1 , 2 ) + h( 2 , 3 ) = h( 1 , 3 ), lo que se
verifica ya que 2 1 + 3 2 = 3 1 .
718
Ejemplos resueltos
e 2x
Ejemplo 11.2.1: Comprobar que 1 (x) =
e 2x
e 2 x + xe 2 x
xe 2 x
xe 2 x
y 2 (x) =
2x
2x
xe + e
xe 2 x
son matrices fundamentales del sistema:
e 2 x xe 2 x
y 1' 3
=
y 2 ' 1
1 y 1
.
1 y 2
3
La matriz de los coeficientes es A =
1
1
. Para comprobar que 1 (x)
1
3
A 1 (x) =
1
e 2 x + 2 xe 2 x
y coincide con A 1 (x) ya que
e 2 x 2 xe 2 x
1 e 2 x
1 e 2 x
xe 2 x
=
2x
2x
e xe
2e 2 x
2e 2 x
e 2 x + 2 xe 2 x
.
e 2 x 2 xe 2 x
1 e 2 x + xe 2 x
1 xe 2 x
e 2 x + 2 xe 2 x
y A 2 (x) =
e 2 x 2 xe 2 x
3e 2 x + 2 xe 2 x
xe 2 x
=
e 2 x xe 2 x e 2 x 2 xe 2 x
e 2 x + 2 xe 2 x
, por lo
e 2 x 2 xe 2 x
719
que 2 (x) es una matriz solucin del sistema. Adems es regular (pues su
determinante vale e4x por lo que es distinto de cero). Por lo tanto es tambin
una matriz fundamental.
2e 2 x
Ejemplo 11.2.2: Dada la matriz (x) = 2 x
e
3e x
encontrar un sistema
2e x
y 1' 2
=
fundamental del sistema
y 2' 0
0 y1
.
1 y 2
y1 =
1
(z 1 + z 2 ) = ex (acos x bsen x),
2
y2 =
1
(z 1 z 2 ) = ex (bcos x + asen x)
2i
por lo tanto son tambin soluciones del sistema. Adems son linealmente
720
independientes ya que:
W[y 1 , y 2 ] = ex
a1 cos x b1senx
b1 cos x +a1senx
a 2 cos x b2 senx
= ex(a 1 b 2 -
a 2 b 1 ).
Para demostrar que a 1 b 2 a 2 b 1 0, se calcula el wronskiano de las
soluciones z 1 e z 2 , que por hiptesis son linealmente independientes, y por lo
tanto es distinto de cero:
W[z 1 , z 2 ] = ex
( a1 + ib1 )e x
( a 2 + ib2 )e x
( a1 ib1 )e x
= 2iex(b 1 a 2 b 2 a 1 ).
x
( a 2 ib2 )e
Ejercicios
4e 2 x
11.4. Comprobar que (x) = 2 x
e
y 1' 1
=
sistema
y 2 ' 1
11.5.
e 3 x
es una matriz fundamental del
e 3 x
4 y1
.
2 y 2
e3x
Dada la matriz (x) = 3 x
e
( 1 2 x )e 3 x
encontrar un sistema de
2 xe 3 x
721
2e x
ex
xe x
0
2e 3 x es una matriz fundamental
e3x
y 1' 1 0 0 y 1
del sistema y 2 ' = 1 3 0 . y 2 .
y ' 0 1 1 y
3
3
722
df
, siendo la familia de funciones
dx
''
b21y1' ( x ) + b22 y ' ( x ) + ... + b2n y n ' = a21y1( x ) + a22 y 2 ( x ) + ... + a2n y n ( x )
...
(11.3.1)
723
( a b D )y ( x ) + ( a b D )y ( x ) + ... + ( a D )y ( x ) = 0
n1
n1
n2
n2
nn
n
1
2
....
...
a b D a b D
n2
n2
n1 n1
... = ... .
...
...
... ann bnn D y n ( x ) 0
....
...
an1 bn1D an 2 bn 2 D
...
...
Ejemplos resueltos
724
dy
dx = y 2z
dz
= y + 3z
dx
Para resolver el sistema se integra la ecuacin diferencial de segundo
orden homognea: (D)(z(x)) = 0.
(D) =
1 D 2
= D2 4D + 5 = (D (2 + i))(D (2 i))
1
3D
z' ' +4 y = 0
utilizando el operador D.
Se expresa el operador D en forma matricial:
725
D2
4 y 0
=
D 2 z 0
2 (1 + i); 2 =
2 (1 + i); 3 =
2 (1 i); 4 =
2 (1 i),
y la solucin general:
y(x) = e 2 x (C 1 cos 2 x + C 2 sen 2 x) + e 2 x (C 3 cos 2 x + C 4 sen 2
x).
Al calcular y(x) y sustituir en la primera ecuacin se obtiene z(x).
y(x) =
2 e 2 x ((C 1 + C 2 )cos
((C 4 C 3 )cos
2 x + (C 3 C 4 )sen
y(x) = 4 e 2 x (C 2 cos
C 3 sen
2 x + (C 1 + C 2 )sen
2 x)) +
2 e 2x
2 x)).
2 x C 1 sen
2 x) + 4 e 2 x (C 4 cos
2x +
2 x).
726
x).
B1
x
... e . Se sustituye en el sistema:
B
n
B1e x = a11B1e x + a12 B2e x + ... + a1n Bn e x
...
B e x = a B e x + a B e x + ... + a B e x
n1 1
n2 2
nn n
n
a B + a B + ... + ( a )B = 0
n2 2
nn
n
n1 1
(11.3.2)
727
a12
a11
a
a22
21
....
...
an 2
an1
...
a1n
...
a2n
= 0.
...
...
... ann
B1k
B1n
B12
B11
x
x
Bnn
Bn 2
n1
Caso 2: La ecuacin caracterstica tiene races complejas distintas.
En este caso se puede obtener la solucin general en funcin de
728
a1
y(x) = ex(C 1 ( cos x
a2
b
b1
sen x) + C 2 ( 1 cos x +
b2
b2
a1
sen x)).
a2
B11 1x
e
es una
B12
solucin.
La analoga con las ecuaciones de orden n llevara a pensar que la otra
solucin linealmente independiente con ella es y 2 (x) = B2 xe 1 x . Sin embargo
puede no ser as, la otra solucin del sistema tiene la forma y 2 (x) = (B 1 x + B 2 )
e 1x . Sustituyendo esta solucin en el sistema se determinan los vectores B 1 y
729
B2.
La solucin general del sistema es:
B11 1x
B B
e + C 2 ( 21 + 11 x )e1x .
y(x) = C 1
B21
B 22 B12
Ejemplos resueltos
Ejemplo 11.3.3: Resolver el sistema de tres ecuaciones con tres
incgnitas:
dx
dt = y + z
dy
= 3x + z
dt
dz = 3 x + y
dt
1
1
Se calculan las races de la ecuacin caracterstica: 3 1 = 0
3
1
3 + 7 + 6 = 0 (1)( 3)( + 2)( +1) = 0 Las races de la ecuacin
caracterstica = 3, = 2 y = 1 son reales y distintas.
Para = 3 se buscan soluciones de la forma x(t) = A 1 e3t, y(t) = B 1 e3t, z(t)
= C 1 e3t siendo A 1 , B 1 , C 1 soluciones del sistema algebraico homogneo:
3
3
cuya solucin es A 1 = K, B 1 = C 1 =
1
3
1
1 A1
1 B1 =
3 C1
0
0 ,
0
3
K 1 , por lo que la solucin buscada es x(t)
2
730
3
3
1
2
1
1 A2
1 B2 =
2 C 2
0
0 ,
0
1 1 1 A3
3 1 1 B3 =
3 1 1 C
0
0 ,
0
x( t )
2
1
0
3t
-2t
y ( t ) = K 1 3 e + K 2 1 e + K 3 1 e-t.
z( t )
3
1
1
Ejemplo 11.3.4: Resolver el sistema:
731
dy
dx = 2y 9z
.
dz
= y + 8z
dx
2 9
= 0 2 10 + 25 =
1
8
A A
y( x )
= ( 1 + 2 x)e5x.
z( x )
B1 B2
Al sustituir en la primera ecuacin del sistema se obtiene:
(5(A 1 + A 2 x) + A 2 )e5x = 2(A 1 + A 2 x)e5x 9(B 1 + B 2 x)e5x
3A 1 + 9B 1 + A 2 + (3A 2 + 9B 2 )x = 0
Si B 2 = K 2 , A 2 = 3K 2 y si B 1 = K 1 , A 1 = 3K 1 + K 2 ,
y por lo tanto la solucin general del sistema es:
y(x) = (3K 1 + K 2 3K 2 x)e5x,
z(x) = (K 1 + K 2 x)e5x.
732
733
a v + a v + ... + ( a )v = 0
nn
n
n1 1 n 2 2
Este sistema admite una solucin no trivial para los valores de para los
que el determinante de los coeficientes A I se anula, por lo que si es un
autovalor de A es equivalente a decir que es una raz de su ecuacin
caracterstica.
Ya que A I= 0 es una ecuacin polinmica de grado n, no puede
tener mas de n autovalores. Si es una raz mltiple de orden m se dice que el
autovalor tiene multiplicidad m. Por el teorema fundamental del lgebra se
sabe que A tiene exactamente n autovalores contando cada uno tantas veces
como indica su multiplicidad.
Proposicin 11.3.2:
Si v 1 , v 2 , ..., v m son m autovectores de A asociados, respectivamente, a
m autovalores distintos 1 , 2 , ..., m , entonces los vectores v 1 , v 2 , ..., v m son
linealmente independientes.
Demostracin:
734
ci v i
= 0, al multiplicar por la
i =1
ci i v i
= 0.
i =1
c i v i por k y restando
i =1
c i i v i , se anula el
i =1
k 1
c i ( k i )v i
= 0, lo que contradice la
i =1
hiptesis de induccin ya que los autovalores son distintos. Por lo tanto las
constantes c i son nulas para todo i lo que implica que los autovectores son
linealmente independientes.
Proposicin 11.3.3:
Sea y(x) una solucin del sistema y = Ay. Si existe un valor x 0 tal que el
vector y(x 0 ) es un autovector de A asociado al autovalor , es decir Ay(x 0 ) =
y(x 0 ), entonces para todo valor de x se verifica que Ay(x) = y(x).
Demostracin:
Se considera la funcin z(x) = y(x) y(x). Por ser y(x) una solucin del
sistema se tiene que z(x) = Ay(x) y(x), como por hiptesis Ay(x 0 ) = y(x 0 ),
735
736
v n1
v 11
v 21
x
y(x) = C 1 ... e 1 + C 2 ... e 2 + ... + C n ... e n x =
v
v
v
nn
1n
2n
= C 1 v 1 e 1x + C 2 v 2 e 2 x + ... + C n v n e n x
siendo v k = (v k1 , v k2 , ..., v kn ) un autovector asociado al autovalor k .
El sistema fundamental que se obtiene, en general, puede estar formado
por soluciones complejas pero a partir de l se pueden obtener n soluciones
reales linealmente independientes y por lo tanto constituyen un sistema
737
y 2k =
1
(z k + z 2k ) = ex(acos x bsen x);
2
1
(z k z 2k ) = ex(bcos x + asen x)
2i
por lo tanto son tambin soluciones del sistema y por construccin son
linealmente independientes.
Antes del estudio del caso general se recuerdan algunos resultados de
lgebra lineal.
Definicin 11.3.5:
Sea un autovalor de la matriz A, se dice que un vector y 0 n, y 0 0,
738
m 2 , ..., m r , siendo
mk =
k =1
739
p1 ( x )
p 2 ( x ) x
y(x) =
e .
...
p ( x )
(11.3.2)
740
p i 1( x )
p i 2 ( x ) x
=
e , con p ij (x) polinomio de grado i con coeficientes indeterminados,
...
p ( x )
in
siendo i m 1.
Para i = 0, sustituyendo y(x) en el sistema se obtiene un sistema de
ecuaciones algebraicas lineales en los coeficientes indeterminados de los
polinomios. Este sistema puede que no tenga solucin, que tenga una o que
tenga varias soluciones no triviales linealmente independientes. Se repite el
proceso para i = 1 y se obtienen 2n ecuaciones lineales en los 2n coeficientes
indeterminados. Se contina el proceso hasta i = m 1, hasta obtener m
soluciones linealmente independientes.
Haciendo lo mismo con los otros autovalores se obtiene un sistema
fundamental de soluciones.
Se puede precisar ms el proceso seguido para calcular los autovectores
correspondientes a autovalores mltiples utilizando conceptos algebraicos.
Dado el sistema y = Ay, puede ocurrir que la matriz A sea diagonalizable
o que no lo sea. En el caso en que la matriz A sea diagonalizable, entonces
existe una matriz diagonal D y una matriz P regular tal que P-1DP = A,
entonces existen n autovectores v i linealmente independientes, que son las
columnas de la matriz P de cambio de base. Estos autovectores son las bases
de los subespacios Ker(A i ), siendo i los autovalores de la matriz A. Las
soluciones linealmente independientes del sistema son de la forma i (x) = v i
741
ei x .
p i 1( x )
pi 2 ( x ) i x
i (x) =
, p ij (x) es un polinomio tal que grado(p ij (x)) m 1 siendo
e
...
p ( x )
in
m la multiplicidad de i .
En la siguiente proposicin se desarrolla un mtodo para simplificar el
clculo de estos polinomios.
Proposicin 11.3.11:
Sea un autovalor de A de multiplicidad s tal que en el subespacio Ker(A
I) slo se encuentra un autovector v 1 linealmente independiente; entonces
se pueden encontrar s soluciones linealmente independientes del sistema y =
Ay, de la forma: 1 (x) = v 1 ex tal que (A I)v 1 = 0 y para todo j, 2 j s,
j (x) = (v 1
x s 2
x s 1
+ v2
+ ... + v j )ex tal que (A I)v j-1 = v j .
( j 1)!
( j 2 )!
Demostracin:
Si es un autovalor de A de multiplicidad s tal que en el subespacio Ker(A
I) slo se encuentra un autovector v 1 linealmente independiente se tiene
una solucin del sistema: 1 (x) = v 1 ex.
Una segunda solucin se busca de la forma 2 (x) = (v 1 x + v 2 )ex. Para
742
x2
+ v 2 x + v 3 )ex.
2
Se sustituye en el sistema:
(v 1 x + v 2 )ex + (v 1
x2
x2
+ v 2 x + v 3 )ex = A(v 1
+ v 2 x + v 3 )ex.
2
2
Se simplifica:
v 1 x + v 2 + v 1
x2
x2
+ v 2 x + v 3 = Av 1
+ Av 2 x + Av 3 .
2
2
743
producto al determinante de A.
Proposicin 11.3.13:
Si A es una matriz simtrica entonces A tiene todos sus autovectores
reales y adems tiene n autovectores ortonormales.
Otro mtodo para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales es
calcular directamente la matriz fundamental, lo que conlleva calcular la
exponencial de una matriz, que se desarrolla en el siguiente apartado.
Ejemplos resueltos
dx
dt =y +z
dy
Ejemplo 11.3.5: Calcular la solucin general del sistema = x +z
dt
dz = x + y
dt
1
1 =0
1
1
1
1 x 0
1 y = 0 , que tiene
1 z 0
1
dimensin 2 y por lo tanto una base est formada por v 1 = 1 y v 2 =
0
744
1
0 .
1
1
al autovalor 1, y dos soluciones linealmente independientes 1 (t) = 1 e-t y
0
1
2 (t) = 0 e-t
1
1 x 0
1 y = 0 . Un
2 z 0
1
2
1
1
autovector de este subespacio es v 3 = 1 y la solucin 3 (t) =
1
1
2t
1 e .
1
1
1
1
-t
-t
(t) = K 1 1 e + K 2 0 e + K 3 1 e2t.
0
1
1
1D
Ejemplo 11.3.5: Resolver el sistema
2
2 y
=
5D z
1
2
0
.
0
2
=0
5
2 y 0
= y se obtiene
2 z 0
745
2
un nico autovector v 1 = linealmente independiente. Una solucin es 1 (x)
2
2
= e3x.
2
2
Se busca un vector v 2 tal que v 1 = (A 3I)v 2
2
1
2
obtiene v 2 = . Otra solucin es 2 (x) = ( x +
2
2
2 y 2
= y se
2 z 2
1 3x
)e .
2
1 3x
)e ).
2
Ejercicios
11.7. Resolver el sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas:
dx
dt = 3 x y + z
dy
= x + 5y z .
dt
dz = x y + 3z
dt
dy
dx = 2y + z
11.8. Calcular la solucin general del sistema:
.
dz
= y + 4z
dx
11.9. Encontrar dos soluciones linealmente independientes del sistema:
746
dy
dx = y 5z
.
dz
= 2y z
dx
dx
=y
dt
dy
11.10. Resolver el sistema
=2y z con las condiciones iniciales x(0) = 2,
dt
dz = x + y +z
dt
y(0) = 3, z(0) = 4.
x'
11.11. Calcular la solucin general del sistema: y' =
z'
y' 0
11.12. Resolver el sistema: =
z' 1
2
0
1
1
1
1 x
1 y .
1 z
1 y
.
0 z
747
eA = I + A +
An
A2
An
+ ... +
+ ... =
.
2!
n!
n!
n =0
An x n
A2 x 2
An x n
+ ... +
+ ... =
.
n!
2!
n
!
n =0
1 0
0 2
Si A es una matriz diagonal de orden m, A =
... ...
0 0
e 1
0
eA =
...
e2
...
0
... 0
... 0
, entonces
... ...
... m
0
0
.
... ...
... e m
...
...
Demostracin:
k
1
0
Si A es una matriz diagonal se tiene que Ak =
...
0
0
k2
...
0
0
... 0
.
... ...
... km
...
748
Por lo tanto:
0
A
e =
...
n
1
n!
...
0
1
...
0
...
...
...
...
0
1 0
0
0 2
+
... ...
...
0 0
1
... 0 + ... =
... ...
nm
...
n!
...
n2
n!
...
0
e 1
...
0
e2
...
0
...
...
...
...
2
1
2!
0
0
+ 0
...
...
m
...
0
...
0
... ...
... e m
...
22
...
2!
...
0
...
...
2m
...
2!
+ ... +
Definicin 11.4.2:
Una matriz A es nilpotente si existe k tal que Ak es la matriz nula.
Proposicin 11.4.2:
Si A es nilpotente entonces eA tiene un nmero finito de sumandos.
Esta proposicin es una consecuencia inmediata de la definicin de matriz
nilpotente.
749
Proposicin 11.4.3:
La matriz eAx es una matriz fundamental principal del sistema y = Ay,
Demostracin:
+
Al derivar e
Ax
n =0
+
An
xn
, se tiene que:
n!
+
nx n 1
x n 1
d Ax
(e ) =
=
= AeAx.
An
An
dx
n!
( n 1)!
n =0
n =1
y' = Ay
se considera el problema ms general
, la solucin es y = e A( x x 0 )
y ( x 0 )=y 0
y 0 .
En ambos casos hay que calcular la matriz eAx, por lo que se va a
desarrollar un procedimiento til y efectivo para calcular dicha funcin matricial,
Proposicin 11.4.4:
Si A es una matriz diagonalizable, tal que A = PDP-1, siendo D una matriz
diagonal, entonces eAx = PeDxP-1. Adems det(eAx) = e(trazaD)x.
Demostracin:
750
1 0 ... 0
0 2 ... 0
-1
Sea A = PDP , siendo D =
, 1 , 2 , ..., n los
... ... ... ...
0 0 ...
n
Ax
n
xn
1 x
n
=
=
= PeDxP-1.
(P D P )
A
n!
n!
n =0
n =0
e 1x
0
Ax
Por la proposicin 11.4.1 e = P
...
0
2x
...
0
0
0 -1
P .
...
...
... e n x
...
...
751
b( x )dx
A( x )dx
C. Esto es as
A( x )dx .
Si A(x)B(x) = B(x)A(x)
Al derivar e
tiene que
Bx
( B( x )) n
( B( x )) 2
( B( x )) n
=
= I + B(x) +
+ ... +
+ ... , se
n!
2!
n!
n =0
d Bx
1 d
1 d
(e ) = 0 + B(x) + (B(x))2 + ... + (B(x))n + ...
dx
2! dx
n! dx
d
d
(B(x))2 =
(B(x)B(x)) = B(x)B(x) + B(x)B(x) = A(x)B(x) + B(x)A(x)
dx
dx
d
(B(x))2 = 2B(x)B(x). Anlogamente
dx
752
d
(B(x))n = nB(x)(B(x))n-1.
dx
Ejemplos resueltos
2
Ejemplo 11.4.1: Dada la matriz diagonal D =
0
1
nilpotente N =
1
2
D =
0
1
. Calcular eD y eN.
1
2n
0
es una matriz diagonal por tanto Dn =
0
1
0
, n ,
( 1)n
2n
0
+ ... +
0
1
0
+ ... =
( 1)n
1
por consiguiente eD =
0
2n
n!
n =0
e2
=
( 1) n 0
n!
n =0
1
N =
1
0
y la matriz
1
0
2
+
1
0
0
.
e 1
1
es una matriz nilpotente pues N2 = 0 y por tanto Nn = 0,
1
n , n 2, por consiguiente:
1
eN = I + N =
0
0 1
+
1 1
1 2
=
1 1
1
.
0
6
.
2
753
0
2
0
2
, la matriz de cambio de base es P =
1
1
3
y su inversa es P-1=
2
3
, por lo tanto:
2
e 2x
eAx = P
0
0 -1
P =
e x
4e 2 x 3e x
2e 2 x 2e x
6e 2 x + 6e x
.
3e 2 x + 4e x
3 e 2x
2 0
0
=
e x
2e 2 x
e 2x
3e x
es una matriz fundamental.
2e x
1
.
1
2
La matriz A no es diagonalizable pero es semejante a J =
0
1
matriz de autovectores P =
1
2
J = D + N =
0
0 0
+
2 0
0
.
1
1
, D es diagonal y N nilpotente, N2 = 0.
0
J2 = (D + N)2 = D2 + DN + ND + N2 = D2 + 2DN.
Y en general:
1
con la
2
2n
Jn = Dn + 2Dn-1N =
0
Jx
Por lo tanto: e
0 xe 2x e 2 x
=
0
0 0
754
0 0 n 2 n 1
+
.
0
2n 0
e 2x
=
0
n 2 n 1 x n
0
0
+
n!
2x
n =0
e
0
0
e 2x
0
+
e 2 x
xe 2 x
.
e 2 x
1
Por consiguiente eAx =
1
0 e 2x
1 0
xe 2 x -1
P .
e 2 x
0 e 2x
1 0
xe 2 x
=
e 2 x
e 2x
e 2x
xe 2 x
.
xe 2 x + e 2 x
x e 2 x
=
0 0
xe 2 x
.
e 2 x
e 2 x + xe 2 x
xe 2 x
1 1 x
1 1
2x x
= e2x e
= e I + x
x
=
x
xe 2 x
.
e 2 x xe 2 x
2x
.
1
755
B(x) =
x
A( x )dx = 2
x
x 2
.
x
3x 2
3 x 2
; por lo tanto eB(x) es una matriz fundamental del sistema. y
3
x + 2x
2
1 1 e x + x
(x) =
1 1 0
e x + x 2
=
xx2
e x + x 2
e
0
exx
2
exx
2
tambin.
Ejercicios
11.13. Calcular una matriz fundamental del sistema y = Ay, siendo A =
1
4
.
2
e 3 x
).
e 3 x
4e 2 x
(Solucin: (x) = 2 x
e
1
11.14. Calcular una matriz fundamental del sistema y =
2
2
y.
5
e3x
(Solucin: (x) = 3 x
e
1
0
1
( 1 2 x )e 3 x
).
2 xe 3 x
1 y.
0
2x
y B(x) =
4 x 3
A( x )dx .
756
757
cualquier
sistema
lineal
completo,
el
mtodo
de
coeficientes
k =1
asociado que se expresa de la forma (x) = (x)C, siendo (x) una matriz
fundamental del sistema. Se busca una solucin particular del sistema no
homogneo que sea de la forma p (x) = (x)v(x), siendo v(x) = (v 1 (x), v 2 (x),
..., v n (x)) una funcin vectorial que hay que determinar.
Al derivar la expresin anterior se obtiene:
(x) = (x)v(x) + (x)v(x),
que al sustituir en el sistema:
758
v(x) =
(s)b(s)ds.
-1
-1(s)b(s)ds.
759
e11y1 ( x ) + e12 y 2' ( x ) + ... + e1n y n ' ( x ) + a11y1( x ) + a12 y 2 ( x ) + ... + a1n y n ( x ) = b1( x )
'
e21y1' ( x ) + e22 y 2 ( x ) + ... + e2n y n ' ( x ) + a21y1( x ) + a22 y 2 ( x ) + ... + a2n y n ( x ) = b2 ( x )
...
( e D + a )y ( x ) + ( e D + a )y ( x ) + ... + ( e D + a )y ( x ) = b ( x )
n1 1
n2
n2 2
nn
nn n
n
n1
....
...
en1D + an1 en 2 D + an 2
760
...
...
....
...
en1D + an1 en 2 D + an 2
k)
...
...
...
...
b1( x )
b2 ( x )
.........
bn ( x )
...
...
k (D) =
n 1
i =0
s1i k D i ( b1( x ))
n 1
i =0
s 2i k D i ( b2 ( x ))
n 1
+ ... +
s nki D i ( bn ( x ))
i =0
n 1
s ijk D i ( b j ( x )) , 1 k
j =1 i = 0
n.
As se obtiene una ecuacin diferencial de orden n. Una vez obtenidas
cada una de las funciones y k (x) en funcin de n constantes, hay en total n2
761
Ejemplos resueltos
Ejemplo 11.5.1: Utilizar el mtodo de variacin de las constantes para
resolver el sistema:
y' + y + 2z = cos x + senx
762
1
2
= 0 2 + 2 3 = 0, cuyas
2
1
races son = 1 y = 3.
A
y( x )
= 1 ex siendo
Para = 1 se buscan soluciones de la forma:
z( x )
B1
A 1 , B 1 constantes a determinar: 2A 1 2B 1 = 0 A 1 = B 1 = K 1 . Un
1
1
autovector es: y una solucin es: 1 (x) = ex.
1
1
y ( x ) A2 -3x
= e siendo
Para = 3, se buscan soluciones de la forma:
z( x ) B2
A 2 , B 2 constantes a determinar: 2A 2 2B 2 = 0 A 2 = B 2 = K 2 . Un autovector
1
1
es: y una solucin es: 2 (x) = e-3x.
1
1
La solucin general del sistema homogneo es:
y( x )
1
1
= K 1 ex + K 2 e-3x
H (x) =
z( x )
1
1
Se busca una solucin del sistema no homogneo de la forma:
y( x )
1
1
= C 1 (x) ex + C 2 (x) e-3x
(x) =
z( x )
1
1
siendo C 1 (x) y C 2 (x) funciones que se obtienen integrando las soluciones del
sistema:
C1' ( x )e x + C 2 ' ( x )e 3 x = cos x + senx
763
C 1 (x) = e-xcos x
C 2 (x) = e3xsen x.
Integrando:
C 1 (x) =
e x
(sen x cos x)
2
C 2 (x) =
e 3x
(3sen x cos x)
10
1
1
8
6
1
1
2
2
z p ( x ) = ( senx + cos x ) + ( 3senx cos x ) =
senx + cos x
2
10
10
5
1
8
6
3x 1
x
senx cos x
+ ( senx cos x ) + ( 3senx cos x ) =
y ( x ) = K1e + K 2e
2
10
10
10
2
1
1
2
x
x
3
z( x ) = K1e + K 2 e
senx + cos x
+ ( senx + cos x ) + ( 3senx cos x ) =
2
10
10
5
c
cos x.
d
764
2
z' +5 y + 3z = x
El sistema expresado en forma matricial mediante el operador D:
D+2
D+1 y
=
D+3 z
El operador =
y (x) =
D + 2 D +1
D +1
D+3
x
2 .
x
D+3
= D2 + 1.
D+2 x
2
2
2 = (D + 2) (x ) 5x = 2x + 2x 5x.
5
x
765
C1 =
1
1
(3C 3 C 4 ) y C 2 = (C 3 3C 4 )
5
5
y(x) =
1
1
(3C 3 C 4 )cos x + (C 3 3C 4 )sen x x2 + x + 3
5
5
b
x +
f
d
.
g
z' + y z = e 2 x
766
de donde se obtiene B =
2
1
y A = , por lo tanto:
2
5
2
5
e2x +
1 x
e
2
3 2x
e .
5
b x
e .
f
Ejercicios
11.17. Utilizar el mtodo de variacin de las constantes para resolver el sistema
y' +2y + 4z = 1 + 4 x
z' + y z = 3 x 2 .
767
y' y z = 3 x
11.18. Resolver el sistema
.
z' +2y + z = x
y' +2z' + y + 7z = e x + 2
11.19. Calcular la solucin general del sistema
.
z' 2y + 3z = e x 1
y' + y z = sec 2 x
11.20. Integrar el sistema
.
z' +5 y z = 0
11.6. EJERCICIOS
2
Ax
1
2
2
Ax
(Solucin: e
1
11.22. Sea A(x) = 2
x
x
x
1 + x
1+ x
x ex)
= x
2x 2x 1 2x
x
, x . Probar que A2(x) = (1 + x3)A(x) y calcular
x 3
eA(x).
x' 2 1 6 x
11.23. Calcular la solucin general del sistema y' = 0 2 5 y .
z' 0 0 2 z
1
1 2 0 0
1 0
2t
2t
(Solucin: (t) = K 1 0 e + K 2 0 t + 1 e + K 3 0 t + 1 t + 6 1 e 2t )
0
1 2 0 1 5
0 0
x' 1
11.24. Resolver el sistema homogneo y' = 2
z' 0
0
2
1
768
0 x
1 y .
0 z
0
0 0
0 2 0 1
t
t
(Solucin: (x) = K 1 1 e + K 2 1 t + 1 e + K 3 1 t + 1 t + 0 1 e t )
2 2
1
1 0
1
0 0
y' + z' y = 2 x + 1
11.25. Calcular la solucin general (y(x), z(x)) del sistema
.
2y' +2z' + y = x
(Solucin: y(x) = x
2
1
4
, z(x) = x2 + x + C).
3
2
3
11.27. Utilizar
la
transformada
de
Laplace
1
(5ex 3e-x)
34
1
(3ex + 5e-x))
34
para
resolver
el
sistema
3 y' + z' 2z = 0
(Solucin: y(x) =
1
1
(3ex 7e-x + 12), z(x) = (9ex + 7e-x)
8
8
769
y' + z' x = 0
x' + z = 0
(Solucin: x(t) =
3
t
K1 e 2
t
t
13
1
1
3
+ . y(t) =
K 1 e 2 + t + K 2 , z(t) = K 1 e 2 )
6
3
3
2
x' + y' + y = 1
(Solucin: x(t) =
4
t
K1 e 5
4
t
t
3
2
1
+ , y(t) = 4K 1 e 5 + K 2 e-t + 1, z(t) =
K 1 e 5 ).
4
3
2
( D 2 )x 3 y = 2e2t
que verifica las
11.31. Calcular la solucin del sistema
x + ( D 4 )y = 3e2t
2
1
, y(0) = .
3
3
2
5 2t
e , y(t) = e5t e2t)
3
3
( D 1)x + Dy = 2t + 1
11.32. Resolver el sistema
.
( 2D + 1)x + 2Dy = t
(Solucin: x(t) = t + K, y(t) =
1 2
t + 2t + Kt)
2
2 x' + y' 4 x y = e t
11.33. Calcular la solucin general del sistema
.
x' +3 x + y = 0
1 t
e , y(t) = (K 1 3K 2 )sent (3K 1 + K 2 )cost +
2
2et).
770
y' + z' y + 3z = e x 1
11.34. Resolver el sistema
.
y' + z' +2y + z = e 2 x + x
7
x
5 2x
3
1
(Solucin: y(x) =
+ x +
+ K1 e 5 ,
e
7
49
17
7
x
9
52
1 2
z(x) = ( e2x + e-x +
x 3K 1 e 5 ).
7
49
2 17
x' + x 5 y = sec 3t
11.35. Calcular la solucin general del sistema
.
2 x + y' y = 0
1
1 y1
y 1' 6 1
1 y2
y 2' 1 6 1
=
que
11.36. Hallar la solucin del sistema
y 3' 1
1 6 1 y3
y ' 1
1
1 6 y 4
4
y 1( 0 ) 4
y 2 ( 0 ) 0
=
verifica que
.
y 3 ( 0 ) 0
y ( 0 ) 0
4
11.37. Calcular la solucin general, para x > 0, del sistema:
y' 03
=
z' x 2
1 y
0
3 + 1 + ln x
x z x2
3
y' x
11.38. Hallar la solucin del sistema =
z' 0
1 y
que verifica las
3 z
12 y
senx
+
que
3 z
cos x
771
y' 4
11.40. Hallar la solucin del sistema =
z' 1
e 5x
2 y
que verifica
+
e 5x
7 z
x' ( t ) = 3 x z
e 2t
x' ( t ) = 2 x 2y +
t .
11.42. Integrar el siguiente sistema
2t
y' ( t ) = 8 x 6 y + 3e
t
x' ( t ) = 6 x 3 y + 14z + e 2t
z' ( t ) = 2 x y + 5z