MODELO MATEMTICO PARA UNA

PLANTA DE NIVEL
PAULA ANDREA ORTIZ V

Temas a tratar
Introduccin
Modelo Matemtico
Identificacin de los parmetros
desconocidos
Conclusiones

INTRODUCCIN

El laboratorio de medicin y control de

fluidos del ITM (Instituto Tecnolgico
Metropolitano) fue dotado de algunos
equipos y diseado para realizar prcticas
de medicin de nivel y caudal de agua. En
este trabajo se encuentra el modelo
matemtico a partir de leyes fsicas y datos
experimentales.

MODELO
MATEMTICO

Desarrollo del modelo

Con las ecuaciones planteadas

anteriormente se desarrolla el modelo

Q1 uK1 S 2 2 gh2
A1

Q3 K 2 S1 2 gh1

dh1
uK1 S2 2 gh2 Q2 K 2 S1 2 gh1
dt

dh2
A2
K 2 S1 2 gh1 uK1 S 2 2 gh2
dt

IDENTIFICACIN DE LOS
PARMETROS
DESCONOCIDOS

Proceso de identificacin

RECOLECCIN DE DATOS

Seal de excitacin

Curvas obtenidas
Tiempo vs h1

3.5
3

Voltios [v]

2.5
2
1.5
1
0.5
0

Tiempo vs Q1

4
3.5
3

Voltaje [v]

2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5

50

100

150

200
Tiempo [s]

250

300

350

400

50

100

150

200
Tiempo [s]

250

300

350

400

-4

0.03

0.025

0.02

0.015

0.01

50

100

Tiempo [s]

150

Valor de K2

0.035

Amplitud

amplitud

Valor de K1

x 10

200

250

0.005

50

100

Tiempo [s]

150

200

250

Algoritmo de identificacin

Para aplicar el mtodo de mnimos

cuadrados en la identificacin del
sistema, se define primero un conjunto
de ecuaciones que permitan calcular
los valores de K1 y K2. Estas ecuaciones
son
K K K h K Q K u
1

10

1h2

1Q1

1u

K 2 K 20 K 2h h1 K 2Q Q3
1

Identificacin de los coeficientes

(Mnimos cuadrados)

K1 K 0

K1h h2

1 h2 1
1 h2 2
X K1
M M

1 h2 n

K 2 K 0

X K2

K1Q Q1

Q1 1
Q1 2
M
Q1 n

K 2h h1
1

1 h1 1

1 h1 2
M M

1 h1 n

u 1
u 2
M

u n

K 2Q Q3
3

Q3 1
Q3 2
M

Q3 n

K1u u

K 1 Y K2

)
T
1
T
1 ( X X ) X z1

)
T
1
T
2 ( X X ) X z2

Verificacin del mtodo de identificacin

Factor de K2

0.035

Real
Estimado
0.03

Amplitud [m]

0.025

0.02

0.015

0.01

0.005

Error promedio

6.4122e-004

50

100

Error promedio

Tiempo [s]

150

200

1.4279e-016

250

ANALISIS DEL MTODO

APLICADO

Para ambas seales se presentan errores

muy pequeos, por lo que se puede decir
que el mtodo de identificacin es correcto.
Pero este mtodo no elimina el ruido, por lo
cual se recomienda usar un filtro extendido
de Kalman.

Conclusiones

La identificacin realizada con mnimos

cuadrados recursivos permiti obtener el
modelo no lineal tanto para el sistema de
nivel como para el sistema de flujo.
Aunque para el diseo del control del
sistema de flujo se realiz una
identificacin no paramtrica con el fin de
garantizar un punto de operacin.